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라인 트레이서
학습 내용

• 적외선 센서 알아보기

• 적외선 센서와 심플럭(키트)을 이용하여 자동차 만들기

• 길을 따라 주행하는 라인트레이서 코딩해보기

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적외선 센서

• 흰색은 빛을 반사하고 검은색은 빛을 흡수하는 원리를 이용한 센서입니다.

수광부 발광부

• 발광부는 적외선을 보내고, 수광부는 적외선을 받습니다.

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회로도

VCC : 5V
GND : GND
A0 : A0

디지털 신호를 사용하기 위해서는 센서의 D0,

아날로그 신호를 사용하기 위해서는 센서의 A0 핀을 사용합니다.
디지털 신호는 0과 1로 이루어져있고, 아날로그 신호는 0부터 1024까지의 연속적인 값을 갖습니다.
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연결하기

먼저 엔트리와 심플보드를 연결시켜 줍니다.

3 아두이노 Uno 확장모드

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문제

1. 적외선 센서 값 확인하기

2. 라인트레이서를 위한 자동차 만들기

3. 라인을 감지할 경우 우회전, 그렇지 않을 경우 좌회전 하도록 코드 짜기

- 좌회전, 우회전 함수 만들기
- 회전함수 만들 한쪽 바퀴만 움직여서 회전할 수 있도록 만들기

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필요한 블록 1

1. 프로그램 시작을 위한 블록
2. 값을 계속 측정하고 보여주어야 하기 때문에 블록과 블록

3. 라인 감지를 위한 블록
4. DC모터 콘트롤을 위한 블록
5. 조건에 따른 명령을 수행하기 위한 블록과 블록

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적외선 센서 사용하기

적외선 센서 값을 확인해보겠습니다.

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 말하기 블록을 추가해줍니다.

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 아날로그 핀 A0의 값을 확인해보겠습니다.

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라인 트레이서

라인트레이서는 검은색 선을 따라서 움직이는 물체입니다.

적외선 센서를 이용해서 검은색 선을 인식합니다.

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라인 트레이서 동작원리
센서에 하얀 면이 인식되면 좌회전합니다.

자동차가 라인 오른쪽에서 시작하는 경우입니다.

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센서에 검은 면이 인식되면 우회전합니다.

자동차가 라인 오른쪽에서 시작하는 경우입니다.

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좌우로 왔다 갔다 하면서 검은색 라인을 따라 이동하게 됩니다.

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 자동차를 만들고
초음파 센서를 연결한 심플보드와 연결해주세요.
DC모터는 M2/M3, M4/M5 모터드라이버에 연결해주세요.

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만들어보기 (라인트레이서)

흰색 면의 적외선 센서 값은 거의 100 이하이기 때문에 넉넉히 200을 기준으로 흰색과 검은색을 구분해 주겠습니다.
200보다 작으면 흰색으로 인식, 그 외에는 검은색으로 인식하겠습니다.
흰색과 검은색은 빛을 반사하는지 흡수하는지를 구분해준 것입니다.
200 미만인 경우 (빛을 반사하는 경우) 좌회전을 시키고, 그 외에는 우회전을 시키면 됩니다.

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먼저 좌회전과 우회전을 함수로 만들어 보겠습니다.

이번에는 바퀴가 서로 반대로 회전하는 것이 아니라 한쪽 모터만 회전시켜 줍니다.

그래야 앞으로 나가면서 좌회전 또는 우회전 할 수 있습니다.
모터 2개를 반대로 회전시키면 제자리에서 좌회전 우회전을 하게 됩니다.

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 라인 트레이서를 만들어 보겠습니다.

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 조건을 설정해보겠습니다.

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 200을 기준으로 하는 조건입니다.

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 적외선 센서 아날로그 값 200을 기준으로 하는 조건입니다.

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값이 200보다 작을 때(흰 부분) 좌회전, 200보다 크거나 같을 때(검은 부분) 우회전 합니다.

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 우회전을 할 때 기다리기 시간을 주면 그만큼 더 회전하기 때문에 더 안정적으로 길을 따라갈 수 있습니다.
예를 들어 좌회전 하면서 검은 색을 침범하여 다시 흰색을 인식하게 되면 좌회전을 해서 길을 못 찾아 갈 수도 있습니다.

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라인이 자동차의 왼쪽에 있어야 제대로 동작합니다.

기다리기는 직접 해보면서 알맞게 조절하면 됩니다.

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라인을 자동차 오른쪽으로 두는 경우에는 좌회전과 우회전을 바꿔주면 됩니다.

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강의 요약

- 적외선 센서 사용
- 적외선 센서로 라인트레이서 만들기

본 강의 자료는 www.simplock.co.kr 에서 다운받으실 수 있습니다.

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