‫دانشكده مهندسی برق و کامپيوتر‬

‫پایاننامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد‬

‫در رشته مهندسی برق گرایش کنترل‬

‫طراحي رویتگر اغتشاش فازی برای کالسی از‬

‫سيستمهای غيرخطی‬

‫نام دانشجو‪:‬‬
‫شکوفه نادری‬

‫استاد راهنما‪:‬‬
‫دكتر بهروز رضایی‬

‫استاد مشاور‪:‬‬
‫مصطفی فرامين‬

‫تابستان ‪1398‬‬
‫کپی فرم صورت جلسه دفاع دانشگاه صنعتی نوشیروانی که ممهور به‬
‫تحصیالت تکمیلی است‬

‫نام دانشكده‪ :‬مهندسی برق و کامپیوتر‬

‫نام دانشجو‪ :‬شكوفه نادری‬
‫عنوان پاياننامه‪ :‬طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫تاريخ دفاع‪:‬‬
‫رشته‪ :‬مهندسی برق‬
‫گرايش‪ :‬کنترل‬
‫امضا‬ ‫دانشگاه يا مؤسسه‬ ‫مرتبه دانشگاهی‬ ‫نام و نام خانوادگی‬ ‫سمت‬ ‫رديف‬

‫صنعتی نوشیروانی بابل‬ ‫دانشیار‬ ‫بهروز رضايی‬ ‫استاد راهنما‬ ‫‪1‬‬

‫استاد راهنما‬ ‫‪2‬‬

‫صنعتی نوشیروانی بابل‬ ‫دانشجوی دکترا‬ ‫مصطفی فرامین‬ ‫استاد مشاور‬ ‫‪3‬‬

‫استاد مشاور‬ ‫‪4‬‬

‫استاد مدعو خارجی‬ ‫‪5‬‬

‫استاد مدعو خارجی‬ ‫‪6‬‬

‫استاد مدعو داخلی‬ ‫‪7‬‬

‫استاد مدعو داخلی‬ ‫‪8‬‬

‫ج‬
 ‫تأيیديهي صحت و اصالت نتايج و مالکیت مادي و معنوي‬

‫باسمه تعالی‬

‫اينجانب شكوفه نادری به شماره دانشجويی ‪ 954120080‬دانشجوی رشته مهندسی برق‪ -‬کنترل مقطع‬
‫تحصیلی کارشناسی ارشد تأيید مینمايم که کلیهی نتايج اين پاياننامه ارشد تحت عنوان طراحی رويتگر‬
‫اغتشاش فازي براي کالسی از سیستمهاي غیرخطی به استاد راهنمايی دکتر بهروز رضايی و استاد‬
‫مشاوری آقای مصطفی فرامین حاصل کار اينجانب و بدون هرگونه دخل و تصرف است و موارد‬
‫نسخهبرداریشده از آثار ديگران را با ذکر کامل مشخصات منبع ذکر کردهام‪ .‬درصورت اثبات خالف‬
‫مندرجات فوق‪ ،‬به تشخیص دانشگاه مطابق با ضوابط و مقررات حاکم (قانون حمايت از حقوق مؤلفان و‬
‫مصنفان و قانون ترجمه و تكثیر کتب و نشريات و آثار صوتی‪ ،‬ضوابط و مقررات آموزشی‪ ،‬پژوهشی و‬
‫انضباطی ‪ )...‬با اينجانب رفتار خواهد شد و حق هرگونه اعتراض درخصوص احقاق حقوق مكتسب و تشخیص‬
‫و تعیین تخلف و مجازات را از خويش سلب مینمايم‪ .‬در ضمن‪ ،‬مسؤولیت هرگونه پاسخگويی به اشخاص‬
‫اعم از حقیقی و حقوقی و مراجع ذیصالح (اعم از اداری و قضايی) به عهدهی اينجانب خواهد بود و دانشگاه‬
‫هیچگونه مسؤولیتی در اين خصوص نخواهد داشت‪ .‬در ضمن تمام دستاوردهای مادی و معنوی حاصله از‬
‫پاياننامه ارشد‪ /‬رساله دکتری متعلق به دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل می باشد و اينجانب هیچ گونه‬
‫ادعايی در قبال آن ندارم‪.‬‬

‫نام و نام خانوادگی‪:‬‬

‫امضا و تاريخ‪:‬‬

‫د‬
 ‫مجوز بهرهبرداري از پاياننامه‬

‫بهرهبرداری از اين پاياننامه در چهارچوب مقررات کتابخانه و با توجه به محدوديتی که توسط استاد‬
‫راهنما به شرح زير تعیین میشود‪ ،‬بالمانع است‪:‬‬
‫‪ ‬بهرهبرداری از اين پاياننامه‪ /‬رساله برای همگان بالمانع است‪.‬‬
‫‪ ‬بهرهبرداری از اين پاياننامه‪ /‬رساله با اخذ مجوز از استاد راهنما‪ ،‬بالمانع است‪.‬‬
‫‪ ‬بهرهبرداری از اين پاياننامه‪ /‬رساله تا تاريخ ‪ ....................................‬ممنوع است‪.‬‬

‫نام استاد يا اساتید راهنما‪:‬‬

‫تاريخ‪:‬‬

‫امضا‪:‬‬

‫ه‬
 ‫تقديم به‪:‬‬

‫همه کسانی که لحظهای بعد انسانی و وجدانی خود را فراموش نمیکنند و بر آستان انسانیت سر‬
‫فرود میآورند و انسان را با همه تفاوتهايش ارج مینهند‪.‬‬

‫و‬
 ‫تشکر و قدردانی‪:‬‬

‫با تقدير و تشكر شايسته از استاد فرهیخته و فرزانه جناب آقای دکتر بهروز رضايی که با نكتهها و‬
‫گفتههای بلند‪ ،‬صحیفههای سخن را علم پرور نمود و همواره راهنما و راهگشای نگارنده در اتمام و تكمیل‬
‫پاياننامه بوده است و با تشكر خالصانه خدمت همه کسانی که به نوعی مرا در به انجام رساندن اين مهم‬
‫ياری نمودهاند‪.‬‬

‫با تقديم احترام‬

‫شكوفه نادری‬

‫ز‬
 ‫چکیده‬

‫تحقیقات در مورد طراحی رويتگر برای سیستمهای غیرخطی باعث طراحی روشهای بسیاری‬
‫شدهاست‪ .‬با اين وجود روشی کلی برای طراحی رويتگر اغتشاش وجود ندارد‪ ،‬که اين خود باعث ايجاد انگیزه‬
‫برای پژوهش در اين زمینه شدهاست‪.‬‬
‫در اين پاياننامه روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 2‬برای سیستمهای غیرخطی ارائه شدهاست‪.‬‬
‫پارامترهای توابع عضويت برای رويتگر اغتشاش فازی توسط الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات بهبوديافته‬
‫بهینه شدهاند‪ .‬در مقايسه با سیستمهای فازی نوع ‪ ،1‬سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬به دلیل ساختار توابع‬
‫عضويتشان که درجه آزادی بیشتری فراهم میکنند‪ ،‬مقاومت بیشتری از خود نشان میدهند و به ما امكان‬
‫مدلسازی تأثیرات عدمقطعیت در سیستم و به حداقل رساندن اين تأثیرات را دادهاست‪ .‬همچنین استفاده‬
‫از الگوريتم ازدحام ذرات بهبوديافته امكان بهبود دقت و نرخ همگرايی الگوريتم را در مقايسه با الگوريتم‬
‫ازدحام ذرات استاندارد افزايش دادهاست‪ .‬کارايی روش پیشنهادی از طريق شبیهسازیهای کامپیوتری و‬
‫نتايج عملی روی سیستم گوی و میله نشان داده شدهاست و مقايسهی انجام شده بین رويتگر اغتشاش‬
‫فازی نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬برتری رويتگر نوع ‪ 2‬را نشان دادهاست‪.‬‬

‫واژههاي کلیدي‪ :‬بهینهسازی ازدحام ذرات‪ ،‬رويتگر اغتشاش فازی‪ ،‬سیستم گوی و میله‪ ،‬فازی نوع ‪.2‬‬

‫ح‬
 ‫فهرست مطالب‬

‫مقدمه و پیشینه تحقیق‪1 ......................................................................................................................‬‬

‫‪ 1-1‬مقدمه ‪1 ........................................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 2-1‬پیشینه تحقیق ‪3 ........................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 1-2-1‬رويتگر اغتشاش خطی )‪4............................................................................................................................... (LDO‬‬
‫‪ 2-2-1‬رويتگر اغتشاش غیرخطی )‪5........................................................................................................................ (NDO‬‬
‫‪ 3-1‬ساختار پاياننامه ‪6 .....................................................................................................................................................................‬‬

‫انواع رويتگرهاي اغتشاش و کاربرد آنها ‪8 ........................................................................................‬‬

‫‪ 1-2‬مقدمه ‪8 ........................................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 2-2‬رويتگرهای اغتشاش خطی ‪9 ...................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 1-2-2‬رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس ‪9...............................................................................................................................‬‬
‫‪ 2-2-2‬رويتگر اغتشاش حوزه زمان ‪13 ..................................................................................................................................‬‬
‫‪ 3-2-2‬رويتگر حالت توسعهيافته )‪14 ........................................................................................................................ (ESO‬‬
‫‪ 3-2‬رويتگرهای اغتشاش غیرخطی پايه‪16 ..................................................................................................................................‬‬
‫‪ 1-3-2‬حالت اغتشاش ثابت نامعلوم ‪17 .................................................................................................................................‬‬
‫‪ 2-3-2‬حالت اغتشاش خارجی ‪18 ..........................................................................................................................................‬‬
‫‪ 4-2‬رويتگر اغتشاش غیرخطی مرتبه باال‪19 ................................................................................................................................‬‬
‫‪ 5-2‬رويتگر حالت بهره باالی توسعهيافته ‪20 ...............................................................................................................................‬‬
‫‪ 6-2‬رويتگر اغتشاش زمان محدود [‪22 ................................................................................................................................. ]33‬‬
‫‪ 7-2‬رويتگر اغتشاش فازی تطبیقی ‪23 ..........................................................................................................................................‬‬
‫‪ 8-2‬کاربرد رويتگرهای اغتشاش در بخشهای مختلف صنعتی ‪27 .........................................................................................‬‬
‫‪ 9-2‬جمعبندی‪28 ..............................................................................................................................................................................‬‬

‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازي ‪30 ..............................................................................................‬‬

‫‪ 1-3‬مقدمه ‪30 .....................................................................................................................................................................................‬‬

‫‪ 2-3‬تعريف مسئله ‪30 ........................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 3-3‬روش طراحی رويتگر پیشنهادی ‪31 .......................................................................................................................................‬‬
‫‪ 6-3‬سیستم گوی و میله و ساختار سیستم کنترل ‪33 ...............................................................................................................‬‬

‫نتايج ‪36 ................................................................................................................................................‬‬

‫‪ 1-4‬مقدمه ‪36 .....................................................................................................................................................................................‬‬

‫ط‬
‫‪ 2-4‬نتايج شبیهسازی ‪36 ..................................................................................................................................................................‬‬
‫‪ 3-4‬نتايج عملی ‪43 ............................................................................................................................................................................‬‬

‫نتیجهگیري و پیشنهادها ‪46................................................................................................................‬‬

‫‪ 1-5‬نتیجهگیری ‪46 ...........................................................................................................................................................................‬‬

‫‪ 2-5‬پیشنهادها‪47 ..............................................................................................................................................................................‬‬

‫ضمیمه آ سیستمهاي فازي ‪48 .........................................................................................................................‬‬

‫آ‪ 1-‬سیستم فازی نوع يک ‪48 ...................................................................................................................................................‬‬

‫آ‪ 2-‬سیستم فازی نوع دو‪54 ......................................................................................................................................................‬‬

‫ضمیمه ب الگوريتم بهینهسازي ازدحام ذرات ‪65............................................................................................‬‬

‫ب‪ 1-‬تاريخچه روش بهینهسازی ازدحام ذرات ‪65 ...............................................................................................................‬‬

‫ب‪ 2-‬حالت استاندارد الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات ‪66 ............................................................................................‬‬
‫ب‪ 3-‬حالت توسعهيافته الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات‪70 .........................................................................................‬‬

‫مراجع ‪72 ...........................................................................................................................................................‬‬

‫ی‬
 ‫فهرست شكلها‬

‫شكل ‪ :1-2‬بلوك دياگرام رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس برای سیستمهای خطی مینیممفاز ‪10 .......................................................‬‬
‫شكل ‪ :2-2‬بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس برای سیستمهای خطی غیرمینیممفاز‪12 ..................................................‬‬
‫شكل ‪ :3-2‬بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش حوزه زمان برای سیستمهای خطی ‪14 ..................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :4-2‬بلوكدياگرام رويتگر توسعهيافته برای سیستمهای خطی ‪15 .................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :5-2‬بلوكدياگرام رويتگر غیرخطی برای اغتشاشهای ثابت ‪18 .....................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :6-2‬بلوكدياگرام رويتگر غیرخطی برای اغتشاشهای متناوب ‪19 ...............................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :7-2‬بلوكدياگرام سیستم کنترل با رويتگر اغتشاش فازی ‪24 ........................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :1-3‬بلوكدياگرام تنظیم پارامترهای رويتگر توسط الگوريتم ‪32 ........................................................................................ IPSO‬‬
‫شكل ‪ :2-3‬طرح کلی سیستم گوی و میله ‪34 .................................................................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :3-3‬بلوكدياگرام کنترل سری به همراه رويتگر اغتشاش ‪35 ..........................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :1-4‬نوع توابع عضويت ‪37 ........................................................................................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :2-4‬تخمین اغتشاش‪( A ،‬حالت ‪ :)1‬محاسبه ‪ RMSE‬از ثانیه سوم در ‪) B ،IPSO‬حالت ‪ :(2‬محاسبه ‪ RMSE‬از ثانیه اول‬
‫در‪40 ................................................................................................................................................................................................ IPSO‬‬
‫شكل ‪ :3-4‬نتايج شبیهسازی در سناريوی اول‪ :A :‬تخمین اغتشاش‪ :B ،‬رديابی حالت‪ :C ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :D ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪41 .................................................................................................................................................................................................. .‬‬
‫شكل ‪ :4-4‬نتايج شبیهسازی در سناريوی دوم‪ :A :‬تخمین اغتشاش‪ :B ،‬رديابی حالت‪ :C ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :D ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪42 .................................................................................................................................................................................................. .‬‬
‫شكل ‪ :5-4‬سیستم عملی گوی و میله ‪43 .......................................................................................................................................................‬‬
‫شكل ‪ :6-4‬نتايج عملی در سناريوی دوم‪ :A :‬تخمین اغتشاش‪ :B ،‬رديابی حالت‪ :C ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :D ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪44 .................................................................................................................................................................................................. .‬‬
‫شكل آ‪ :1-‬ساختار اصلی سیستمهای فازی با فازیساز و غیرفازیساز ‪49 .................................................................................................‬‬
‫شكل آ‪ :2-‬تابع تعلق گوسی ‪50 ...........................................................................................................................................................................‬‬
‫شكل آ‪ :3-‬نمايش گرافیكی غیرفازیساز میانگین مراکز ‪54 .........................................................................................................................‬‬
‫شكل آ‪ :6-‬توابع عضويت ثانويه در هفت مقدار متغیر اولیه ‪58 .....................................................................................................................‬‬
‫شكل آ‪ FOU :7-‬برای توابع عضويت ثانويهی نشان داده شده در شكل ‪59 ...................................................................................... 6-3‬‬
‫شكل آ‪ A( :8-‬و ‪ FOU :)B‬برای دو مجموعه فازی نوع ‪ 2‬مثلثی بازهای‪ C( ،‬و ‪ :)D‬توابع عضويت ثانويهی بازهای در نقاط ‪ x1‬و‬
‫‪60 .......................................................................................................................................................................................................... x2‬‬
‫شكل آ‪ :9-‬نمايش ورودی‪ ،‬عملیات مقدمه و عملیات بازهی فعالسازی برای يک سیستم فازی نوع ‪ 2‬بازهای با فازیساز منفرد‪.‬‬
‫‪ - T :A‬نرم مینیمم و ‪ - T :B‬نرم ضرب‪62 ..............................................................................................................................................‬‬
‫شكل ب‪ :1-‬چگونگی حرکت ذره در الگوريتم ازدحام ذرات ‪68 ...................................................................................................................‬‬

‫ك‬
‫شكل ب‪ :2-‬شبهبرنامه بهینهسازی ازدحام ذرات استاندارد ‪69 ....................................................................................................................‬‬
‫شكل ب‪ :3-‬الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات ‪70 .........................................................................................................................................‬‬

‫ل‬
 ‫فهرست جدولها‬

‫جدول ‪ :1-4‬مقادير شبیهسازی پارامترها‪36 ....................................................................................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :2-4‬قوانین رويتگر اغتشاش فازی ‪37 ..................................................................................................................................................‬‬
‫جدول ‪ :3-4‬پارامترهای توابع عضويت پائینی و بااليی رويتگر فازی نوع ‪ 2‬بهینهشده ‪38 ......................................................................‬‬
‫جدول ‪ :4-4‬محدوده جستجوی پارامترها در الگوريتم ‪39 ................................................................................................................ IPSO‬‬
‫جدول ‪ :5-4‬مقادير تابع هزينه ‪40 ......................................................................................................................................................................‬‬
‫جدول ‪ :6-4‬مقايسه بین عملكرد رويتگرها در حالت شبیهسازی ‪43 ..........................................................................................................‬‬
‫جدول ‪ :7-4‬مقايسه عملكرد رويتگرها در حالت عملی ‪44 ............................................................................................................................‬‬
‫جدول آ‪ :1-‬الگوريتم ‪64 .............................................................................................................................................................................. KM‬‬

‫م‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬

‫‪ 1-1‬مقدمه‬
‫همانطور که میدانیم‪ ،‬اغتشاشهای نامعلوم‪ ،‬دينامیکهای مدلنشده‪ ،‬عدمقطعیت پارامترها و عوامل‬
‫غیرخطی به عنوان شرايط نامطلوب در همه سیستمهای عملی وجود دارد‪ .‬اين اثرات و همچنین وجود برخی‬
‫از نويزهای اندازهگیری سنسورها‪ ،‬خطا در عملگرها و ديگر ارتعاشات ساختاری‪ ،‬عملكرد سیستم کنترل را دچار‬
‫اختالل میکند و حتی در برخی موارد باعث ناپايداری سیستم میشود‪ .‬بنابراين‪ ،‬تضعیف اغتشاش در‬
‫سیستمهای دينامیكی يكی از موضوعات چالش برانگیز نظريه کنترل مدرن است و يكی از فعالترين زمینههای‬
‫تحقیق در چند دههی گذشته بوده است‪.‬‬
‫به طور معمول‪ ،‬در سیستمهای شامل ورودیهای اغتشاش‪ ،‬از روشهای مقاوم و يا تخمین اغتشاش برای‬
‫کاهش اثرات آن استفاده میشود‪ .‬در نتیجه‪ ،‬اغتشاش تخمین زده شده و سپس اقدام به کنترل آن برای بهبود‬
‫قابلیت اطمینان سیستم میشود‪ .‬به اين ترتیب‪ ،‬برای سیستمهای غیرخطی‪ ،‬برخی از روشهای کنترل مبتنی‬
‫بر رويتگر اغتشاش مانند کنترل فیدبک خروجی تطبیقی [‪ ،]1‬کنترل ∞‪ ]2[ H‬و کنترل مود لغزشی [‪]3‬‬
‫پیشنهاد شدهاست‪.‬‬
‫در میان روشهای ارائه شده‪ ،‬رويكردهای مبتنی بر فازی به دلیل عدم وابستگی به مدل و ارتباط با دانش‬
‫کارشناسان و طراحان مورد توجه قرار گرفتهاست‪ .‬منطق فازی که ابتدا توسط زاده معرفی شدهاست طیف‬
‫گستردهای از برنامههای کاربردی از رياضی تا مهندسی دارد‪ .‬در عین حال‪ ،‬رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 1‬که‬
‫اغتشاش و عدمقطعیت را تخمین میزند و میتواند تغییرات پارامترها در فرايند کنترل را مديريت کند‪ ،‬در‬
‫بسیاری از مطالعات مورد بررسی قرار گرفتهاست‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫برای کاهش بعضی از محدوديتهای سیستم فازی نوع ‪ )T1FS1( 1‬از نسخه پیشرفتهی آن ‪ -‬که تحت‬
‫عنوان سیستم فازی نوع ‪ )T2FS2( 2‬شناخته شدهاست ‪ -‬برای بهبود عملكرد فرآيند کنترل استفاده میشود‪،‬‬
‫بهويژه هنگامی که با عدمقطعیت مانند دادههای نويزی و نامعلوم و تغییر محیطها مواجه میشويم‪ .‬در مقايسه‬
‫با ‪ T2FS ،T1FS‬با توجه به استفاده از ردپای عدمقطعیت (‪ )FOU3‬در توابع عضويت‪ ،‬مقاومت بیشتر و نتايج‬
‫رضايت بخشتری دارد‪ .‬در واقع در مجموعههای فازی نوع ‪ ،2‬مقدار عضويت يک مقدار فازی نوع ‪ 1‬است که‬
‫به فاصله [‪ ]0,1‬تعلق دارد و اثرات عدمقطعیت را کاهش میدهد‪.‬‬
‫نسخه نسبتا سادهتر مجموعه فازی نوع ‪ ،2‬نوع ‪ 2‬بازهای است که مقادير عضويت ثانويه به صورت ‪ 0‬يا ‪1‬‬
‫تعیین میشوند‪ .‬از آنجا که سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬بازهای (‪ )IT2FS4‬توانايی خود را برای حل مشكالت‬
‫دنیای واقعی نشان دادهاست‪ ،‬بسیاری از تحقیقات ‪ T2FS‬تنها بر اين دسته متمرکز شدهاست‪.‬‬
‫منطق فازی بر اساس قواعد و اصطالحات زبانی است که طراحی آنها بر تجارب کارشناسان متكی است‪.‬‬
‫از اينرو‪ ،‬به دست آوردن پارامترهای سیستم فازی يک مشكل پیچیده است‪ .‬بهويژه در شرايطی که با‬
‫سیستمهای پیچیده مواجه هستیم و تعیین مقادير صحیح پارامترها از اهمیت ويژهای برخوردار است و به طور‬
‫جدی بر عملكرد سیستم تاثیر میگذارد‪ .‬فرآيند تنظیم اين اصطالحات زبانی و قوانین را میتوان با آزمايش و‬
‫خطا انجام داد که کار سادهای نیست و همچنین زمان زيادی را صرف میکند‪ .‬بنابراين بسیاری از روشهای‬
‫طراحی برای بهینهسازی اين عناصر و ساخت سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬با ويژگیها و خصوصیات مختلفی نظیر‬
‫گراديان نزولی يا الگوريتمهای فیلتر کالمن [‪ ]4‬و روش ‪ ]5[ SVD-QR5‬ارائه شدهاست‪ .‬برخی از اين روشهای‬
‫طراحی با هدف سادگی محاسباتی ارائه شدهاند‪ ،‬برخی از آنها آفالين هستند و برخی بازگشتی هستند‪ .‬برخی‬
‫شامل تنظیم پارامترهای توابع عضويت نیستند و برخی شامل بسیاری از تنظیمات بهینهسازی برای اين‬
‫پارامترها هستند‪ .‬از سوی ديگر‪ ،‬بسیاری از محققان الگوريتمهای فراشناختی و تكاملی را برای بهینهسازی‬
‫سیستمهای فازی مانند الگوريتم ژنتیک‪ ،‬بهینهسازی کلونی مورچه و بهینهسازی ازدحام ذرات را پیشنهاد‬
‫کردهاند‪ .‬مزيت الگوريتمهای تكاملی بر روشهای مبتنی بر مشتقات‪ ،‬عالوه بر اجتناب از فرمولهای مشتق‬
‫پیچیده‪ ،‬سرعت باالی همگرايی‪ ،‬دقت باال در بهینهسازی و عدم توقف در اکسترمم محلی است‪ .‬اين برتریها‬
‫در دهههای اخیر منجر به توسعه بسیاری از الگوريتمهای تكاملی شدهاست‪ .‬يكی از اين الگوريتمها‪ ،‬الگوريتم‬

‫‪1 Type-1 fuzzy system‬‬

‫‪2 Type-2 fuzzy system‬‬

‫‪3 Footprint of uncertainty‬‬

‫‪4 Interval type-2 fuzzy system‬‬

‫‪5 Singular Value Decomposition of the Rule Consequents‬‬

‫‪2‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫بهینهسازی ذرات )‪ (PSO1‬است که از رفتار اجتماعی دستههای پرندگان الهام گرفته شدهاست‪.‬‬
‫‪ PSO‬برای اولین بار توسط کندی‪ 2‬و ابراهارت‪ 3‬در سال ‪ 1995‬معرفی شد [‪ .]6‬پس از آن بسیاری از‬
‫محققان عملكرد الگوريتم را مانند نرخ همگرايی‪ ،‬بهرهوری‪ ،‬سرعت و دقت را بهبود دادند‪ .‬اما معموال معیارهای‬
‫مسائل مقیاس بزرگ را که فضای جستجوی پارامترها مشخص نیست‪ ،‬برآورده نمیکنند‪ .‬اصالحات الگوريتم‬
‫در [‪ ]7‬اين مشكالت را در نظر میگیرد و نرخ همگرايی و دقت الگوريتم را در اين موارد بهبود میبخشد‪ .‬نتايج‬
‫شبیه سازی در [‪ ]7‬برتری الگوريتم ازدحام ذرات بهبود يافته (‪ )IPSO4‬را بر ساير الگوريتمهای تكاملی مانند‬
‫الگوريتم زنبور عسل‪ ،‬الگوريتم ژنتیک بهبوديافته و غیره ثابت کردهاست‪.‬‬
‫در اين پاياننامه روش طراحی رويتگر فازی نوع ‪ 2‬و بهینهسازی پارامترهای توابع عضويت آن با کمک‬
‫‪ IPSO‬معرفی شدهاست‪ .‬با توجه به مزايای الگوريتم ‪ IPSO‬پیشنهاد شده در [‪ ،]7‬آن را به عنوان يک الگوريتم‬
‫مناسب مورد استفاده قرار میدهیم و از آن در فرآيند طراحی استفاده میکنیم‪ .‬بر خالف تحقیقات پیشین‪ ،‬در‬
‫اين روش هیچ محدوديتی روی تابع اغتشاش وجود ندارد و ويژگی عدم وابستگی رويتگر به پارامترهای سیستم‪،‬‬
‫آن را قادر میسازد که به هر گونه عدمقطعیت پارامتری رسیدگی کند‪ .‬رويتگر فازی بهینه شده نوع ‪ 2‬به‬
‫سیستم گوی و میله از طريق شبیهسازی کامپیوتری تحت اغتشاش سینوسی و مربعی اعمال میشود و با‬
‫رويتگر فازی بهینه شده نوع ‪ 1‬مقايسه میشود‪.‬‬
‫سیستم گوی و میله يک مجموعه آزمايشی مهندسی کنترل شناخته شدهاست که شامل موتور سروو‪،‬‬
‫گوی و میله میباشد‪ .‬اين سیستم زمانی که از ديدگاه کنترل در نظر گرفته میشود‪ ،‬خواصی جالب و‬
‫چالشبرانگیز را نشان میدهد‪ .‬سیستم گوی و میله موقعیت گوی را از طريق کنترل موتور سروو مشخص‬
‫میکند‪ .‬تغییر جابجايی موقعیت توپ منجر به تغییر زاويه پرتو میشود که زاويه موقعیت موتور سروو را تعیین‬
‫میکند‪.‬‬

‫‪ 2-1‬پیشینه تحقیق‬
‫از دهه ‪ 1970‬تاکنون‪ ،‬تكنیکهای تخمین موثر بسیاری از قبیل رويتگر ورودی نامعلوم )‪،]8[ (UIO5‬‬

‫‪1 Particle Swarm Optimization‬‬

‫‪2 Kennedy‬‬

‫‪3 Eberhart‬‬

‫‪4 Improved Particle Swarm Optimization‬‬

‫‪5 Unknown input observer‬‬

‫‪3‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫رويتگر مبتنی بر اغتشاش ورودی معادل [‪ ،]9‬رويتگر حالت توسعهيافته )‪ ،]10[ (ESO1‬و رويتگر اغتشاش‬
‫)‪ ،]11[ (DO2‬توسعه يافتهاند‪ .‬از بین اين روشهای تخمین اغتشاش ‪ ،‬نظريه و کاربرد ‪ DO‬و ‪ ESO‬بیشتر‬
‫مورد بررسی قرار گرفتهاند‪ ESO .‬در ابتدا توسط پروفسور جی‪ .‬هان‪ 3‬در دهه ‪ 1990‬پیشنهاد شد [‪ESO .]12‬‬

‫عموما به عنوان بخشی اساسی از کنترل به اصطالح اغتشاش فعال (‪ )ADRC4‬شناخته میشود‪ ،‬که اغلب برای‬
‫تخمین اغتشاشهای کلی شامل عدمقطعیت و اغتشاشهای خارجی استفاده میشود‪ DO .‬در ابتدا توسط‬
‫پروفسور ‪ K. Ohishi‬و همكارانش در اواخر دهه ‪ 1980‬توسط مطرح شد [‪ .]13‬روش تجزيه و تحلیل و طراحی‬
‫‪ DO‬پیشرفت قابلتوجهی طی سه دهه گذشته به دست آوردهاست‪ .‬بر اساس ‪ DO‬خطی حوزه فرکانس‬
‫متعارف ‪ ،‬توسعهی روشهای ‪ DO‬غیرخطی و ‪ DO‬هوش مصنوعی با استفاده از نظريه سیستمهای غیرخطی‬
‫و نظريه سیستم هوشمند بسیار فعال شدهاست‪ .‬پیشینه تحقیق ‪ DO‬به شرح زير میباشد‪.‬‬

‫‪ 1-2-1‬رويتگر اغتشاش خطی )‪(LDO5‬‬

‫با توجه به توسعهی نظريه سیستم خطی‪ ،‬تكنیک رويتگر اغتشاش خطی در طی سه دهه گذشته پیشرفت‬
‫زيادی به دست آوردهاست و تحلیل پايداری مقاوم يا پايداری ‪ LDO‬همیشه يكی از جديدترين موضوعات در‬
‫جامعه کنترل است‪ .‬در [‪ ]14‬يک ‪ LDO‬برای تخمین اغتشاش گشتاور يک سیستم کنترل سرعت سروو ‪DC‬‬

‫استفاده شدهاست‪ ،‬که در آن مقاومت سیستم با استفاده از تئوری حوزه فرکانس تحلیل شدهاست‪ .‬در [‪]12‬‬
‫يک ‪ LDO‬مقاوم برای کالسی از سیستمهای مینیممفاز معرفی شدهاست‪ ،‬که معیار انتخاب فیلتر ‪ LDO‬برای‬
‫سیستمهای مینیمم فاز درجه دوم را ارائه دادهاست‪ .‬يک شرط تقريبا الزم و کافی برای پايداری مقاوم‬
‫سیستمهای حلقه بسته با ‪ LDO‬برای سیستمهای مینیممفاز در [‪ ]15‬ارائه شده که محدودهی انتخاب پارامتر‬
‫فیلتر ‪ LDO‬را افزايش میدهد‪.‬‬
‫بايد به اين نكته توجه داشت که تشكیل و انتخاب پارامترهای فیلتر ‪ LDO‬تأثیر قابلتوجهی بر عملكرد‬
‫سیستم کنترل دارد که در تحقیقات بهطور گسترده مورد بررسی قرار گرفتهاست‪ .‬اهیشی‪ 6‬و همكارانش فیلتر‬
‫‪ LDO‬را به صورت فرمول پايینگذر مرتبه اول انتخاب کردهاند [‪ ، ]13‬که دارای ساختار سیستم ساده و‬

‫‪1 Extended state observer‬‬

‫‪2 Disturbance observer‬‬

‫‪3 J. Han‬‬

‫‪4 Active disturbance rejection control‬‬

‫‪5 Linear Disturbance Observer‬‬

‫‪6 Ohishi‬‬

‫‪4‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫پارامترهای تنظیم آسان است‪ ،‬ولی فقط برای سیستم مرتبه اول در دسترس است‪ .‬در [‪ ،]16‬يک فیلتر مرتبه‬
‫باال در ‪ LDO‬برای کاهش سريع اغتشاشات متغیر با زمان پیشنهاد شده که عملكرد امیدوارکنندهای به دست‬
‫آوردهاست‪ .‬با اين حال‪ ،‬وجود يک تاخیر فاز بزرگ در فیلتر‪ ،‬میرايی را کاهش میدهد‪ .‬همانطور که در باال‬
‫مورد تجزيه و تحلیل قرار گرفت‪ ،‬انتخاب فیلتر ‪ LDO‬بايد در میان عوامل مختلف از جمله پايداری‪ ،‬عملكرد‬
‫کاهش اغتشاش و مشكالت تنظیم پارامترها مصالحه برقرار کند‪ .‬برای اين منظور‪ ،‬انتخاب ساختار و پارامترهای‬
‫خاص فیلتر برای دستيابی به يک عملكرد رضايتبخش از اهمیت ويژهای برخوردار است‪.‬‬
‫بعالوه‪ LDO ،‬معموال در سیستمهای غیرخطی برای تخمین اغتشاش کلی بهکار برده میشود که شامل‬
‫اغتشاش خارجی و ترمهای غیرخطی است که کنترل آنها توسط طراحی کنترل فیدبک مشكل است‪ .‬در‬
‫[‪ ،]17‬برای کالسی از سیستمهای غیرخطی يک ‪ LDO‬به منظور تخمین ترمهای غیرخطی طراحی شدهاست‬
‫که اين ترمهای غیرخطی به دو بخش نامتغیر با زمان خطی و غیرخطی محدود تقسیم میشوند‪.‬‬
‫به طور کلی‪ LDO ،‬مبنای تئوری نسبتا کامل و ساختاری ساده و قابل درك دارد و نهتنها برای‬
‫سیستمهای خطی بلكه برای بعضی از سیستمهای غیرخطی با ساختار خاص هم استفاده میشود‪.‬‬

‫‪ 2-2-1‬رويتگر اغتشاش غیرخطی )‪(NDO1‬‬

‫اگر چه از نظر بسیاری از محققین ترمهای غیرخطی در سیستمهای غیرخطی ضعیف میتواند به عنوان‬
‫اغتشاش در نظر گرفته شود و رويتگرهای اغتشاش خطی را میتوان برای تخمین اين عوامل غیرخطی استفاده‬
‫کرد [‪ ،]18‬استفاده از ‪ LDO‬ملزم به اين است که اين سیستمهای غیر خطی ساختار خاصی را برآورده سازند‬
‫که برای بیشتر سیستمهای غیرخطی مقدور نیست‪ .‬به همین دلیل‪ ،‬تحقیقات در مورد رويتگر اغتشاش‬
‫غیرخطی برای سیستمهای غیر خطی‪ ،‬طی دهه اخیر‪ ،‬يكی از چالشبرانگیزترين موضوعات بودهاست‪.‬‬
‫در [‪ ،]11‬يک ‪ NDO‬برای محاسبه گشتاورهای اغتشاش در بازوهای مكانیكی رباتهای غیرخطی‬
‫پیشنهاد شدهاست‪ ،‬که توسط تئوری پايداری لیاپانوف نشان داده شدهاست و خطای تخمین اغتشاش به صورت‬
‫نمايی به صفر میرسد‪ .‬با اين حال‪ ،‬تنها اغتشاشات ثابت میتواند در [‪ ]11‬تخمین زدهشوند‪ .‬برای کالسی از‬
‫سیستمهای غیرخطی که در معرض اغتشاشاتی هستند که توسط سیستمهای خارجی کنترل میشوند‪ ،‬يک‬
‫‪ NDO‬برای تخمین اغتشاش با نرخ همگرايی نمايی توسط ساخت يک تابع بهرهی رويتگر غیرخطی در [‪]19‬‬
‫ارائه شد‪ .‬يک ‪ NDO‬با ساختار مود لغزشی برای سیستمهای دينامیكی مینیممفاز (با توجه به رابطه بین‬
‫اغتشاش و خروجیها) با درجههای نسبی دلخواه در [‪ ]20‬ارائه شد‪ ،‬که عملكرد کنترل بستگی به تخمین حد‬

‫‪1 Nonlinear Disturbance Observer‬‬

‫‪5‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫باال و پايین اغتشاش دارد‪ .‬يک ‪ NDO‬در [‪ ]21‬پیشنهاد شدهاست تا اغتشاشات هارمونیكی را برای کالسی از‬
‫سیستمهای غیرخطی تک ورودی تک خروجی مورد ارزيابی قرار دهد‪ .‬در [‪ ]22‬يک ‪ NDO‬برای کالسی از‬
‫سیستمهای غیرخطی چندورودی چندخروجی ارائه شدهاست که تابع اغتشاشاتی است که توسط سیستمهای‬
‫خطی خارجی کنترل میشود‪ .‬اخیرا يک ‪ NDO‬تعمیميافته در [‪ ]23‬برای ارزيابی اغتشاشات مرتبه باال ارائه‬
‫شدهاست‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬با ادغام ايدههای تخمین اغتشاش و کنترل هوشمند‪ ،‬رويتگرهای اغتشاش هوشمند‬
‫نیز بهطور گسترده مورد بررسی قرار گرفتهاند‪ ،‬مانند رويتگر اغتشاش شبكه عصبی [‪ ]24‬و رويتگر اغتشاش‬
‫فازی [‪ ]25‬که به عنوان يک روش کنترل فازی توسعه يافتهاست‪ .‬سپس رويتگر اغتشاش فازی زمان گسسته‬
‫در [‪ ]26‬و بعد از آن عملكرد بهتر در [‪ ]27‬به دست آمدهاست‪.‬‬
‫از مطالب فوق میتوان نتیجه گرفت که توسعهی ‪ NDO‬برای تخمین اغتشاشات سیستمهای غیرخطی‬
‫اهمیت زيادی دارد‪ .‬با اين حال‪ ،‬نتايج تحقیقات کنونی محدود به چندين نوع خاص از سیستمهای غیرخطی‬
‫با انواع اغتشاشات محدود مانند ثابت و هارمونیكی هستند‪ .‬بنابراين توسعهی ‪ NDO‬های جديد برای تخمین‬
‫اغتشاش با فرمولهای کلیتر برای سیستمهای غیر خطی ضروری است‪.‬‬

‫‪ 3-1‬ساختار پاياننامه‬
‫ادامه پژوهش حاضر در چهار فصل به شرح زير تدوين شدهاست‪:‬‬
‫فصل دوم‪ :‬پیشینه تحقیق‬
‫اين فصل به بررسی انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها در صنعت میپردازد‪.‬‬
‫فصل سوم‪ :‬روش طراحی رويتگر فازی‬
‫در اين فصل سعی بر اين است که ابتدا آشنايی کلی با مفاهیم پايهای سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬و‬
‫الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات حاصل گردد‪ .‬سپس روش طراحی رويتگر فازی به همراه بیان مسئله مورد‬
‫بررسی قرار گرفتهاست و در آخر توضیحاتی راجع به سیستم گوی و میله‪ ،‬نحوهی کار آن‪ ،‬معادالت سیستم و‬
‫ساختار سیستم کنترل ارائه شدهاست‪.‬‬
‫فصل چهارم‪ :‬نتايج شبیهسازی‬
‫در اين فصل نتايج حاصل از شبیهسازی بر روی سیستم گوی و میله بیان شده و به تجزيه و تحلیل نتايج‬
‫حاصل پرداخته شدهاست‪.‬‬
‫فصل پنجم‪ :‬نتیجهگیری و پیشنهادات‬

‫‪6‬‬
‫مقدمه و پیشینه تحقیق‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫در اين فصل به جمعبندی نتايج حاصل پرداختهشده و پیشنهادات الزم جهت فعالیتهای بعدی ارائه‬
‫گرديدهاست‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬

‫‪ 1-2‬مقدمه‬
‫در اين فصللل‪ ،‬ابتدا چندين روش معمول تخمین اغتشللاش برای سللیسللتمهای خطی معرفی میشللود‪.‬‬
‫رويتگر اغتشللاش حوزه فرکانس ارائه شللده توسللط [‪ ]13‬که در کاربردهای صللنعتی اواخر دههی ‪ 1980‬ارائه‬
‫شللد‪ ،‬برای حالتهای مینیممفاز و غیرمینیممفاز معرفی میشللود‪ .‬سللپس فرمولبندی حوزهی زمان رويتگر‬
‫اغتشاش با جزئیات آنالیز می شود‪ .‬آخرين رويتگر خطی معرفی شدهی خطی‪ ،‬رويتگر حالت توسعهيافته است‬
‫که حالتهای سیستم و اغتشاش را همزمان تخمین میزند‪.‬‬
‫در ادامه پنج نوع از رويتگرهای اغتشللاش غیرخطی بررسللی میشللوند‪ .‬برای اولین رويتگر اغتشللاش‬
‫غیرخطی که يک رويتگر اغتشلاش غیرخطی پايه اسلت در حالت اغتشلاش ثابت نامعلوم و اغتشلاش خارجی‬
‫برر سی می شوند‪ .‬اغت شاش در دومین حالت که با عنوان رويتگر اغت شاش غیرخطیهارمونیكی به آن ا شاره‬
‫میشللود‪ ،‬لزوما ثابت نیسللت‪ ،‬ولی به منظور دسللتيابی به تخمینی دقیق فرکانس اغتشللاشهارمونیكی بايد‬
‫معلوم با شد‪ .‬سپس سه رويتگر اغت شاش غیرخطی پی شرفته معرفی می شوند‪ .‬رويتگر اغت شاش متغیر با زمان‬
‫مرتبهباال اين مفهوم را میر ساند که اغت شاش میتواند به صورت سری زمانی ب سط داده شود‪ .‬رويتگر حالت‬
‫بهره باالی توسللعهيافته روی طراحی خروجی رويتگر اغتشللاش غیرخطی تمرکز دارد و بر اين مفهوم داللت‬
‫دارد که فقط از خروجی و نه از حالتهای سیستم برای تخمین استفاده شدهاست‪ .‬اين روش از ايدهی رويتگر‬
‫حالت تو سعهيافته و روش رويتگر بهره باال الهام گرفته شدها ست‪ .‬رويتگر اغت شاش زمان محدود از روشهای‬
‫مشتقگیر مود لغزشی استفاده میکند‪ .‬خطای تخمین رويتگر در زمان محدود به صفر همگرا میشود که نرخ‬
‫همگرايی سريع رويتگر را نسبت به ساير رويتگرهای اغتشاش نشان میدهد‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫آخرين رويتگر معرفیشدهی غیرخطی‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش فازی (‪ )FDO1‬است‪ .‬ايده اساسی آن ناشی از‬
‫اين واقعیت است که يک سی ستم منطق فازی میتواند با دقت خوبی يک سی ستم بسیار غیر خطی را تقريب‬
‫بزند‪ .‬در اين روش‪ ،‬هر دو اغت شاش خارجی و تغییرات پارامترهای داخلی به عنوان يک اغت شاش کلی در نظر‬
‫گرفته میشوند و اين اغتشاش توسط يک سیستم فازی تطبیقی رويت میشود‪.‬‬

‫‪ 2-2‬رويتگرهاي اغتشاش خطی‬

‫‪ 1-2-2‬رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس‬

‫حالت مینیمم فاز‬

‫يک سی ستم مینیممفاز تک ورودی تک خروجی را در نظر بگیريد که تو سط فرم حوزهی فرکانس زير‬
‫نشان داده شدهاست‪:‬‬
‫‪Y (s)  GP (s)[U (s)  D(s)],‬‬ ‫(‪)1-2‬‬
‫که )‪ U (s‬ورودی کنترل‪ Y (s) ،‬خروجی کنترل شده‪ D(s) ،‬اغتشاش‪ ،‬و )‪ GP (s‬مدل سیستم است‪.‬‬
‫بلوكدياگرام رويتگر اغتشلللاش حوزهی فرکانس برای سلللیسلللتم (‪ )1-2‬توسلللط شلللكل ‪)a( 1-2‬‬
‫داده شدهاست‪ ،‬که )‪ Gn ( s‬مدل نامی سیستم و )‪ ، Q( s‬فیلتر رويتگر اغتشاش میباشد‪ .‬توجه داشته باشید که‬
‫رويتگر اغت شاش می تواند نه تنها اغت شا شات خارجی‪ ،‬بلكه اغت شا شات درونی نا شی از عدمقطعیت مدل را‬
‫تخمین بزند‪ .‬برای نشان دادن اينكه چگونه رويتگر اغتشاش اغتشاشات کلی متشكل از هر دو نوع خارجی و‬
‫داخلی را تخمین میزند‪ ،‬يک بلوكدياگرام معادل بلوك ا صلی در شكل ‪ ،)a( 1-2‬در شكل ‪ )b( 1-2‬ن شان‬
‫داده شدهاست‪ ،‬که در آن اغتشاشات کلی توسط معادلهی زير مشخص میشود‪:‬‬
‫)‪Dl (s)  Gn1 (s)GP (s) D(s)  [Gn1 (s)GP (s) 1]U (s‬‬ ‫(‪)2-2‬‬
‫با توجه به شكل ‪ )b( 1-2‬داريم‪:‬‬
‫)‪D( s)  Q( s)Gn1 ( s)Y ( s)  Q( s)U ( s‬‬
‫)‪ Q( s)Gn1 ( s)Gn ( s)(U ( s)  Dl ( s))  Q( s‬‬ ‫(‪)3-2‬‬
‫‪ Q( s) Dl ( s).‬‬
‫با توجه به معادلهی (‪:)3-2‬‬
‫)‪Ed (s)  D(s)  Dl (s)  [Q(s) 1]Dl (s‬‬ ‫(‪) 4-2‬‬
‫خطای تخمین اغت شاش کلی )‪ Ed (s‬در صورتی در بینهايت به صفر میل میکند که فیلتر )‪ Q( s‬پايینگذر‬

‫‪1 Fuzzy Disturbnace Observer‬‬

‫‪9‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪. lim‬‬ ‫انتخاب شده باشد‪ ،‬يعنی ‪Q( s)  1‬‬

‫‪s 0‬‬

‫همچنین از شكل ‪ )a(1-2‬نتیجه میشود که خروجی میتواند به صورت زير نشان داده شود‪:‬‬
‫)‪Y (s)  Duy (s)U (s)  Ddy (s) D(s‬‬
‫‪c‬‬
‫(‪)5-2‬‬

‫که‬
‫)‪G p ( s)Gn ( s‬‬
‫‪Guy ( s ) ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫(‪)6-2‬‬
‫])‪Gn ( s)  Q( s)[G p ( s)  Gn ( s‬‬
‫])‪G p ( s)Gn ( s)[1  Q( s‬‬
‫‪Gdy ( s ) ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫(‪)7-2‬‬
‫])‪Gn ( s)  Q( s)[G p ( s)  Gn ( s‬‬

‫شكل ‪ :1-2‬بلوك دياگرام رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس برای سیستمهای خطی مینیممفاز‪ (a) :‬فرم اصلی ; )‪ (b‬فرم معادل‬
‫[‪]13‬‬

‫‪ lim‬از معادالت‬ ‫وا ضح ا ست که اگر فیلتر )‪ Q( s‬پايین گذر انتخاب شده با شد‪ ،‬به عنوان مثال‪Q( j )  1 ،‬‬
‫‪0‬‬

‫(‪ )6-2‬و (‪ )7-2‬میتوان نتیجه گرفت که‪:‬‬

‫(‪)8-2‬‬

‫‪10‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪lim Guy ( j )  Gn ( j ),‬‬

‫‪ 0‬‬

‫‪lim Gdy ( j )  0.‬‬ ‫(‪)9-2‬‬

‫‪ 0‬‬

‫معادله (‪ )8-2‬نشللان می دهد که رفتار سلیسللتم با رويتگر اغتشللاش حوزهی فرکانس مانند حالتی اسللت که‬
‫سیستم نامی در حوزهی فرکانس پايین باشد‪.‬‬
‫معادالت (‪ )2-2‬و (‪ )4-2‬نشللان میدهند که تخمین اغتشللاش عمدتا توسللط طراحی فیلتر پايینگذر‬
‫)‪ Q( s‬تعیین می شود‪ .‬در واقع‪ Q ،‬بايد طوری طراحی شود که‪:‬‬
‫‪ ‬درجه نسبی )‪ ، Q( s‬يعنی تفاوت مرتبهی بین صورت و مخرج‪ ،‬نبايد کمتر از مدل نامی )‪Gn ( s‬‬
‫باشد‪ .‬اين اصل طراحی برای اطمینان حاصل کردن از قابل اجرا بودن ساختار کنترل است‪،‬‬
‫يعنی )‪ Q(s)Gn1 (s‬بايد مناسب‪ 1‬باشد؛‬
‫‪ ‬در دامنه فرکانس پايین‪ Q( s) ،‬نزديک به ‪ 1‬است‪ ،‬که اطمینان حاصل می کند که تخمین‬
‫اغتشاشات کلی تقريبا برابر با اغتشاشات کلی است‪ ،‬به اين معنی که اثرات اين اغتشاش‬
‫میتواند با طراحی جبرانساز پیشرو بر اساس رويتگر اغتشاش کاهش يابد‪.‬‬

‫حالت غیرمینیمم فاز‬

‫تابع تبديل زير را در نظر بگیريد‪:‬‬
‫)‪k p (  s  1‬‬
‫‪Gn ( s) ‬‬ ‫‪e s ,‬‬ ‫(‪)10-2‬‬
‫)‪( p1s  1)( p 2 s  1‬‬
‫که ‪  p 2 s ،  p1s‬و ‪ ‬اعداد حقیقی مثبت ه ستند و صفر نیم صفحهی سمت را ست را در تابع تبديل ن شان‬
‫میدهند‪ .‬فرض کنید که فیلتر رويتگر اغتشاش به فرم پايین گذر از مرتبه اول انتخاب شدهاست‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Q( s ) ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫(‪)11-2‬‬
‫‪s 1‬‬
‫اگر از روش پیشین برای حالت مینیمم فاز برای ساخت رويتگر اغتشاش سیستم (‪ )10-2‬استفاده کنیم‪،‬‬
‫)‪( p1s  1)( p 2 s  1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G ( s)Q( s) ‬‬ ‫‪e s .‬‬ ‫(‪)12-2‬‬
‫)‪k p (  s  1)( s  1‬‬
‫‪n‬‬

‫توجه داشته باشید که صفر مدل فرايند تبديل به قطب رويتگر اغتشاش می شود‪ ،‬که باعث ايجاد يک رويتگر‬
‫ناپايدار و در نتیجه امكان تخمین اغتشاش نامحدود می شود‪ .‬برای اين منظور‪ ،‬اگر يک فرايند دارای صفرهای‬
‫نیم صفحهی سمت را ست با شد‪ ،‬قبل از ا ستفاده از معكوس مدل برای طراحی رويتگر‪ ،‬بايد فرآيند تجزيه و‬
‫تحلیل شود‪ .‬رو شی که به طور گ سترده ای در اين زمینه مورد ا ستفاده قرار می گیرد فاکتورگیری تمامگذر‬

‫‪1 proper‬‬

‫‪11‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫ا ست‪ ،‬که صفر نیم صفحهی سمت را ست را در ق سمت معكوسناپذير مدل فرايند قرار می دهد و همچنین‬
‫قطب را در معكوس صفر نیمصفحهی سمت راست جای می دهد‪ .‬با در نظر گرفتن سیستم (‪ )10-2‬به عنوان‬
‫يک مثال‪ ،‬فاکتورگیری به صورت زير محاسبه می شود [‪:]28‬‬
‫‪Gn (s)  Gn (s)Gn ( s),‬‬ ‫(‪)13-2‬‬
‫که‬
‫)‪k p (  s  1‬‬ ‫‪  s  1  s‬‬
‫‪Gn  ( s) ‬‬ ‫‪, Gn  ( s ) ‬‬ ‫‪e .‬‬
‫)‪( p1s  1)( p 2 s  1‬‬ ‫‪ s 1‬‬
‫بهرهی حالت پايدار )‪ Gn (s‬همی شه برای چنین روش فاکتورگیری يک ا ست‪ .‬بلوكدياگرام رويتگر اغت شاش‬
‫حوزهی فرکانس برای سیستم خطی غیر مینیمم در شكل ‪ 2-2‬نشان داده شدهاست‪.‬‬

‫شكل ‪ :2-2‬بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش حوزه فرکانس برای سیستمهای خطی غیرمینیممفاز [‪]28‬‬

‫با توجه به شكل ‪ 2-2‬خروجی به صورت زير نشان داده میشود‪:‬‬

‫)‪Y (s)  Duy (s)U (s)  Ddy (s) D(s‬‬
‫‪c‬‬
‫(‪)14-2‬‬

‫که‬
‫)‪Gn  ( s)G p ( s‬‬
‫‪Guy ( s ) ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫(‪)15-2‬‬
‫)‪Gn  ( s)  Q( s)[G p ( s)  Gn ( s‬‬
‫)‪Gn  ( s)Gn ( s)[1  Gn  ( s)Q( s)]G p ( s‬‬
‫‪Guy ( s ) ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫(‪)16-2‬‬
‫)‪Gn  ( s)  Q( s)[G p ( s)  Gn ( s‬‬
‫‪ lim‬و همچنین فیلتر )‪ Q( s‬به‬ ‫توجه دا شته با شید که فاکتورگیری ت ضمین می کند که ‪Gn ( j )  1‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ ، lim‬با توجه به معادالت (‪ )15-2‬و‬ ‫عنوان يک فرم پايینگذر انتخاب شدها ست‪ ،‬به عنوان مثال‪Q( j )  1 ،‬‬
‫‪0‬‬

‫(‪:)16-2‬‬

‫‪12‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪lim Guy ( j )  Gn ( j ),‬‬ ‫(‪)17-2‬‬

‫‪ 0‬‬

‫‪lim Gdy ( j )  0.‬‬ ‫(‪)18-2‬‬

‫‪ 0‬‬

‫به طور م شابه‪ ،‬معادله (‪ )17-2‬به اين معنی ا ست که سی ستم با رويتگر اغت شاش حوزهی فرکانس رفتاری‬
‫مانند سللیسللتم نامی )‪ Gn ( s‬در دامنه فرکانس پايین دارد‪ .‬از (‪ )18-2‬می توان نتیجه گرفت که اغتشللاش‬
‫حوزهی فرکانس پايین برای چنین سیستم غیرمینیممفازی توسط جبرانساز پیشرو حذف شدهاست‪.‬‬
‫اغتشللاشللات را میتوان بدون آفسللت تحت سلله پارامتر مختلف فیلتر تخمین زد‪ .‬هر چه پارامتر فیلتر‬
‫کوچكتر با شد‪ ،‬نرخ همگرايی خطای تخمین سريعتر ا ست‪ .‬با اين حال‪ ،‬پارامتر فیلتر کوچكتر منجر به اثرات‬
‫فزاينده غیرمینیممفاز دينامیک خطای رويتگر اغتشلللاش خواهد شلللد‪ .‬در نتیجه‪ ،‬يک تضلللاد بین دينامیک‬
‫تخمین اغت شاش سريعتر و اثرات غیرمینیممفاز کوچكتر وجود دارد‪ .‬پارامتر فیلتر بايد به نحوی انتخاب شود‬
‫که تعادل بین دينامیک رويتگر و اثرات غیرمینیممفاز ايجاد شود‪.‬‬

‫‪ 2-2-2‬رويتگر اغتشاش حوزه زمان‬

‫سیستم خطی چند ورودی چند خروجی زير را با اغتشاش را در نظر بگیريد [‪:]29‬‬
‫‪ x  Ax  Bu u  Bd d ,‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)19-2‬‬
‫‪ y  Cx,‬‬
‫که ‪ d  Rr ، u  Rm ، x  Rn‬و ‪ y  Rl‬بردارهای حالت سیستم‪ ،‬ورودی کنترلی‪ ،‬اغتشاش و خروجی هستند‪.‬‬
‫‪ ، Bd ، Bu ، A‬و ‪ C‬به ترتیب نشاندهندهی ماتريسهای سیستم با ابعاد ‪ n × r ،n × m ،n × n‬و ‪ l × n‬هستند‪.‬‬
‫برای تخمین اغتشاشات در سیستم (‪ ،)19-2‬با توجه به [‪ ،]29‬رويتگر اغتشاش حوزهی زمان زير میتواند‬
‫مورد استفاده قرار گیرد‪:‬‬
‫‪ z   LBd ( z  Lx)  L( Ax  Bu u ),‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)20-2‬‬
‫‪d  z  Lx,‬‬
‫که در آن ‪ d‬بردار تخمین اغتشاش‪ z ،‬بردار متغیر درونی رويتگر‪ ،‬و ‪ L‬ماتريس بهرهی رويتگر است که بايد‬
‫طراحی شود‪ .‬بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش حوزهی زمان برای سیستم (‪ )19-2‬در شكل ‪ 3-2‬ارائه شدهاست‪.‬‬
‫خطای تخمین اغتشاش به صورت زير تعريف میشود‪:‬‬
‫‪ed  d  d .‬‬ ‫(‪)21-2‬‬
‫با در نظر گرفتن مشتق خطای تخمین اغتشاش در (‪ )21-2‬همراه با دينامیک سیستم (‪ )19-2‬و دينامیک‬
‫رويتگر (‪ )2.22‬داريم‪:‬‬
‫‪ed   LBd ed  d .‬‬ ‫(‪)22-2‬‬

‫‪13‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫خطای تخمین اغتشاش در معادلهی (‪ BIBO ،)22-2‬پايدار است اگر ماتريس بهرهی رويتگر طوری انتخاب‬
‫شود که ‪  LBd‬هرويتز باشد‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬اگر اغتشاش ثابت باشد‪ ،‬خطای تخمین (‪ )22-2‬با پارامتر مناسب‬
‫‪ L‬طوری که ‪  LBd‬هرويتز باشد‪ ،‬مجانبی پايدار است‪.‬‬

‫شكل ‪ :3-2‬بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش حوزه زمان برای سیستمهای خطی [‪]29‬‬

‫رويتگر اغتشاش حوزهی زمان (‪ )20-2‬می تواند برای هر دو نوع سیستمهای خطی ‪ MIMO‬مینیممفاز‬
‫و غیرمینیممفاز استفاده شود‪ .‬با اين حال‪ ،‬اطالعات متغیر حالت برای طراحی رويتگر الزم است‪ ،‬در حالی‬
‫رويتگر اغتشاش حوزهی فرکانس تنها از اطالعات خروجی و ورودی استفاده میکند‪.‬‬

‫‪ 3-2-2‬رويتگر حالت توسعهيافته )‪(ESO‬‬

‫کالسی از سیستمهای نامعلوم تک ورودی تک خروجی را با مرتبهی ‪ n‬در نظر بگیريد‪ ،‬که توسط معادله‬
‫ديفرانسیل زير توصیف میشود [‪:]30‬‬
‫‪y ( n) (t )  f ( y(t ), y(t ),‬‬ ‫‪, y ( n1) (t ), d (t ), t )  bu(t ),‬‬ ‫(‪)23-2‬‬
‫که )‪ d(t‬اغتشاش خارجی‪ u(t) ،‬ورودی کنترلی‪ y(t) ،‬خروجی کنترلشده‪ b ،‬پارامتر سیستم و‬
‫) ‪ f ( y(t ), y(t ), , y ( n1) (t ), d (t ), t‬اغتشاشات کلی شامل اغتشاشات خارجی )‪ d(t‬و اغتشاشات داخلی ناشی‬
‫از عدمقطعیت مدل است‪.‬‬
‫با قرار دادن )‪ ، x1  y, x2  y, x3  y, , xn  y ( n1‬سیستم نامعلوم (‪ )23-2‬معادل سیستم زير است‪:‬‬
‫‪14‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ x1  x2 ,‬‬
‫‪x  x ,‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)24-2‬‬
‫‪ xn 1  xn‬‬
‫‪ xn  f ( x1 , x2 ,‬‬ ‫‪, xn , d (t ), t )  bu,‬‬
‫‪‬‬
‫‪ y  x1.‬‬
‫متغیر اضافهشدهی زير معموال در ساختار يک رويتگر توسعهيافته (‪ )ESO‬معرفی میشود‪:‬‬
‫‪xn1  f ( x1 , x2 ,‬‬ ‫‪, xn , d (t ), t ),‬‬ ‫(‪)25-2‬‬

‫شكل ‪ :4-2‬بلوكدياگرام رويتگر توسعهيافته برای سیستمهای خطی [‪]30‬‬

‫برای خطی کردن سیستم (‪ .)24-2‬ترکیب (‪ )24-2‬با (‪ ،)25-2‬معادله حالت توسعهيافتهی زير را میدهد‪:‬‬

‫‪15‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ x1  x2 ,‬‬
‫‪x  x ,‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ xn 1  xn‬‬ ‫(‪)26-2‬‬
‫‪ x  x  bu ,‬‬
‫‪ n‬‬ ‫‪n 1‬‬

‫) ‪ xn 1  h(t‬‬
‫‪‬‬
‫‪ y  x1.‬‬
‫که ) ‪. h(t )  f ( x1 , x2 , , xn , d (t ), t‬‬
‫برای تخمین حالتهای توسعهيافته‪ ESO ،‬خطی همانطور که در [‪ ]30‬آورده شده طراحی میشود‪:‬‬
‫‪ z1  z2  1 ( z1  y ),‬‬
‫‪ z  z   ( z  y ),‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪n 1‬‬ ‫‪2 1‬‬

‫‪‬‬ ‫(‪)27-2‬‬
‫‪ z  z   ( z  y )  bu,‬‬
‫‪ n‬‬ ‫‪n 1‬‬ ‫‪n 1‬‬

‫‪ zn 1    n 1 ( z1  y ),‬‬
‫که ‪ z1 , z2 , , zn‬و ‪ zn 1‬تخمین حالتهای ‪ x1 , x2 , , xn‬و ‪ xn 1‬هستند و ‪ 1 , 2 , , n1‬بهرههای رويتگر‬
‫هستند که بايد طراحی شوند‪ .‬بلوكدياگرام ‪ ESO‬برای سیستم (‪ )24-2‬در شكل ‪ 4-2‬نشان داده شدهاست‪.‬‬
‫با کم کردن (‪ )26-2‬از (‪ ،)27-2‬خطای رويتگر به صورت زير محاسبه میشود‪:‬‬
‫‪e1  e2  1e1 ,‬‬
‫‪e  e   e ,‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2 1‬‬

‫‪‬‬ ‫(‪)28-2‬‬
‫‪e  e   e ,‬‬
‫‪ n‬‬ ‫‪n 1‬‬ ‫‪n 1‬‬

‫‪en 1    n 1e1  h(t ),‬‬

‫که )‪ ei  zi  xi ,(i  1, 2,..., n  1‬نشان دهنده خطای تخمین حالت است‪ .‬ثابت شدهاست [‪ ]29‬که پايداری‬
‫‪ BIBO‬خطای سیستم (‪ )28-2‬با فرض محدود بودن )‪ h(t‬تضمین میشود‪.‬‬
‫رويتگر توسعهيافته تنها اطالعات ورودی و خروجی سیستم را نیاز دارد‪ .‬بنابراين معموال برای فیدبک خروجی‬
‫مبتنی بر کنترل رد اغتشاش استفاده می شود‪.‬‬

‫‪ 3-2‬رويتگرهاي اغتشاش غیرخطی پايه‬

‫کالسی از سیستمهای غیر خطی که توسط معادلهی زير توصیف میشود را در نظر بگیريد‪:‬‬
‫‪ x  f ( x)  g1 ( x)u  g 2 ( x)d ,‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)29-2‬‬
‫‪ y  h( x),‬‬
‫که ‪ ، d  Rl ، u  Rm ، x  Rn‬و ‪ y  R s‬به ترتیب بردارهای حالت‪ ،‬ورودی کنترلی‪ ،‬اغتشاش و خروجی‬
‫‪16‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫هستند‪ .‬فرض می شود که )‪ g2 ( x) ، g1 ( x) ،f (x‬و )‪ h(x‬توابع هموار نسبت به ‪ x‬هستند‪.‬‬

‫‪ 1-3-2‬حالت اغتشاش ثابت نامعلوم‬

‫يک رويتگر غیرخطی اغتشاش برای تخمین اغتشاش نامعلوم ثابت در سیستم (‪ )2-29‬در [‪ ]11‬پیشنهاد‬
‫شدهاست‪:‬‬
‫‪ z  l ( x) g 2 ( x)  l ( x)[ g1 ( x)u  f ( x)  g 2 ( x) p( x)],‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)30-2‬‬
‫‪d  z  p( x),‬‬
‫که ‪ z  Rl‬حالت داخلی رويتگر غیرخطی است و )‪ p(x‬تابعی غیرخطی است که بايد طراحی شود‪ .‬رويتگر‬
‫اغتشاش غیرخطی )‪ l(x‬توسط معادلهی زير به دست میآيد‪:‬‬
‫)‪p( x‬‬
‫‪l ( x) ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫(‪)31-2‬‬
‫‪x‬‬
‫بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش غیرخطی برای سیستم (‪ )2-29‬در شكل ‪ 5-2‬نشان داده شدهاست‪ .‬ترکیب (‪29-‬‬
‫‪ )2‬با (‪ )2-30‬و (‪ ،)2-31‬دينامیک خطای تخمین اغتشاش را به دست میدهد‪:‬‬
‫‪ed  d  d‬‬
‫)‪p( x‬‬
‫‪ z‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪x‬‬
‫])‪ l ( x) g 2 ( x) z  l ( x)[ g1 ( x)u  f ( x)  g 2 ( x) p( x‬‬ ‫(‪)32-2‬‬
‫] ‪l ( x)[ g1 ( x)u  f ( x)  g 2 ( x)d‬‬
‫‪ l ( x) g 2 ( x)d  l ( x) g 2 ( x)d‬‬
‫‪ l ( x) g 2 ( x)ed .‬‬
‫از (‪ )32-2‬میتوان نتیجه گرفت که رويتگر اغتشاش غیرخطی میتواند اغتشاشات ثابت نامعلوم را تخمین‬
‫بزند‪ ،‬در صورتی که بهرهی رويتگر )‪ l(x‬طوری انتخاب شود که سیستم (‪ )32-2‬مجانبی پايدار باشد‪.‬‬
‫روشهای بسیاری برای انتخاب بهرهی غیرخطی )‪ l(x‬وجود دارد‪ .‬برای اين منظور روشی اصولی در [‪]22‬‬
‫ارائه شدهاست و همگرايی و عملكرد رويتگر غیرخطی پیشنهادشده برای اغتشاشهای ثابت را اثبات کردهاست‪.‬‬

‫‪17‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫شكل ‪ :5-2‬بلوكدياگرام رويتگر غیرخطی برای اغتشاشهای ثابت [‪]11‬‬

‫‪ 2-3-2‬حالت اغتشاش خارجی‬

‫سیستم غیرخطی در نظر گرفتهشده در اين قسمت همان سیستم توصیفشده در معادلهی (‪)29-2‬‬
‫میباشد‪ .‬فرض میشود که منبع تولید اغتشاش دينامیكی‪ ،‬سیستمی خارجی با معادالت زير است که محدودهی‬
‫وسیعی از اغتشاشات متناوب را شامل میشود‪:‬‬
‫‪  A ,‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)33-2‬‬
‫‪d  C ,‬‬
‫برای تخمین اين نوع اغتشاش‪ ،‬رويتگر پیشنهادی در [‪ ]19‬به صورت زير میباشد‪:‬‬
‫‪ z  [ A  l ( x) g 2 ( x)C ]z  Ap( x)  l ( x)[ g 2 ( x)Cp( x)  f ( x)  g1 ( x)u ],‬‬
‫‪‬‬
‫‪  z  p( x),‬‬ ‫(‪)34-2‬‬
‫‪‬‬
‫‪d  C .‬‬
‫بلوكدياگرام رويتگر اغتشاش غیرخطی (‪ )34-2‬در شكل ‪ 6-2‬نشان داده شدهاست‪.‬‬
‫در [‪ ]19‬نشان داده شده که رويتگر اغتشاش غیرخطی می تواند به طور مجانبی اغتشاشات خارجی را‬
‫تخمین کند اگر بهرهی )‪ l(x‬رويتگر طوری انتخاب شود که ‪ e  [ A  l ( x) g2 ( x)C ]e‬بدون در نظر گرفتن‬
‫‪ x‬پايدار مجانبی سراسری شود‪.‬‬

‫‪18‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫شكل ‪ :6-2‬بلوكدياگرام رويتگر غیرخطی برای اغتشاشهای متناوب [‪]19‬‬

‫‪ 4-2‬رويتگر اغتشاش غیرخطی مرتبه باال‬

‫نتايج اين بخش خالصهای از رويتگر اغتشاش مرتبه باال ارائه شده در [‪ ]23‬میباشد‪ .‬کالسی از‬
‫سیستمهای غیرخطی توصیفشده با معادلهی زير را در نظر بگیريد‪:‬‬
‫‪x  f ( x, u, t )  Fd (t ),‬‬ ‫(‪)35-2‬‬
‫که ‪ u  Rm ، x  Rn‬و ‪ d  Rr‬به ترتیب بردارهای متغیر حالت‪ ،‬ورودی کنترلی و اغتشاش هستند‪.‬‬
‫) ‪ f ( x, u, t‬و ماتريس ‪ F‬با مرتبهی ‪ rank(F) = r‬معلوم هستند‪ .‬فرض میشود که متغیرهای حالت و مقادير‬
‫اولیهی آنها قابل اندازهگیری هستند‪ .‬سیستم مرتبه کاهشيافتهی معادلهی (‪ )35-2‬عبارتاست از‪:‬‬
‫‪F  x  F  f ( x, u, t )  d (t ),‬‬ ‫(‪)36-2‬‬
‫که ‪ F ‬شبهمعكوس ‪ Moore–Penrose1‬ماتريس ‪ F‬است‪ .‬فرض میشود که اغتشاش )‪ d(t‬در (‪ )35-2‬مرتبه‬
‫باال و به صورت زير میباشد‪:‬‬
‫‪d (t )  d0  d1t ‬‬ ‫‪ d qt q ,‬‬ ‫(‪)37-2‬‬

‫که ‪ d0, d1, ... , dq‬مقاديری ثابت ولی نامعلوم هستند‪ .‬رويتگر اغتشاش مرتبه باال برای تخمین اغتشاش معادلهی‬
‫(‪ )2-37‬توسط معادلهی زير توصیف میشود‪:‬‬

‫‪ 1‬توضیحات مربوط به شبهمعكوس ‪ Moore–Penrose‬در مرجع [‪ ]31‬موجود است‪.‬‬

‫‪19‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ z  F f ( x, u, t )  0 g 0 (t ) ‬‬ ‫‪  q g q (t ),‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)38-2‬‬
‫‪d  0 g0 (t )    q g q (t ),‬‬
‫‪‬‬
‫با‬
‫‪ F  x  z,‬‬ ‫‪k  0,‬‬
‫‪‬‬
‫‪g k (t )   t‬‬ ‫(‪)39-2‬‬
‫‪ 0 k 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪g ( )d , k  1,‬‬

‫برای ]‪ ،k ∈ [0, q‬که )‪ k  diag{ k1 ,...,  kr } ،)k = 0, ... , q‬و ‪  ij‬ها طوری انتخاب میشوند که‬
‫چندجملهای زير برای ‪ j = 1, ... , r‬پايدار هرويتز باشد‪:‬‬
‫‪p j (s)  s q1   0 j s q ‬‬ ‫‪  ( q 1) j s   qj‬‬ ‫(‪)40-2‬‬
‫با ترکیب معادالت (‪ )37-2( ،)36-2‬و (‪ )39-2‬دينامیک خطای تخمین اغتشاش به صورت زير به دست‬
‫میآيد‪:‬‬

‫‪ed  d  d‬‬
‫‪  0 g 0 (t )  1 g1 (t ) ‬‬ ‫‪  q g q (t )  d ,‬‬ ‫(‪)41-2‬‬
‫‪  0ed  1 g 0 (t ) ‬‬ ‫‪  q g q 1 (t )  d .‬‬

‫با مشتق گرفتن از معادلهی (‪ )41-2‬بر حسب زمان و معادالت دينامیک سیستم (‪ )38-2‬و (‪ )39-2‬به دست‬
‫میآوريم‪:‬‬
‫‪ed[ q ]  0ed[ q 1]  1ed[ q 2] ‬‬ ‫‪ q ed (t )  d [ q ] .‬‬ ‫(‪)42-2‬‬

‫چون ماتريسهای )‪  k (k = 0, ... , q‬قطری انتخاب میشوند‪ ،‬حالتی را در نظر میگیريم که فرم معادلهی‬
‫(‪ )37-2‬را دارد‪ ،‬يعنی ‪ ، d [ q ] (t )  0‬از معادلهی (‪ )42-2‬متوجه میشويم که دينامیک خطای رويتگر ‪-j‬ام‬
‫عبارتاست از‪:‬‬
‫‪edj[ q ]   0 j edj[ q 1]   1 j edj[ q 2] ‬‬ ‫‪  qj edj  0.‬‬ ‫(‪)43-2‬‬

‫که نشان میدهد دينامیکهای همگرای خطای رويتگر (‪ )43-2‬میتوانند به طور جداگانه با تعیین قطبهای‬
‫معادالت چندجملهای ‪ p j (s)  0‬برای ‪ j = 1, ... , r‬تنظیم شوند‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ 5-2‬رويتگر حالت بهره باالي توسعهيافته‬
‫سیستم غیرخطی چند ورودی چند خروجی به فرم زير را در نظر بگیريد [‪:]32‬‬

‫‪1 Extended High-Gain State Observer‬‬

‫‪20‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ x  Ax  B[b( x, z )u  d ],‬‬

‫‪‬‬
‫‪ z  f 0 ( x, z, d ),‬‬ ‫(‪)44-2‬‬
‫‪ y  Cx,‬‬
‫‪‬‬
‫که ‪ x  R n‬و ‪ z  R m‬متغیرهای حالت‪ u ∈ R ،‬ورودی کنترلی‪ y ∈ R ،‬خروجی اندازهگیریشده و ‪d ∈ R‬‬

‫اغتشاش است‪ .‬فرض میشود که توابع غیرخطی )·(‪ a‬و )·(‪ b‬به طور پیوسته مشتقپذير هستند با مشتقات‬
‫لیپشیتز محلی ‪ a(.)  a0‬و ثابت معلوم ‪ a0  0‬و تابع )‪ f0 (.‬لیپشیتز محلی است‪ .‬فرض میشود که‬
‫اغتشاش )‪ d(t‬به يک مجموعهی فشردهی معلوم ‪ W ⊂ R‬تعلق دارد و ) ‪ d (t‬محدود است‪B  Rn1 ، A  Rnn .‬‬

‫و ‪ C  R1n‬ماتريسهای سیستم به صورت زير هستند‪:‬‬

‫‪T‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 1‬‬ ‫‪0‬‬‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪A ‬‬ ‫‪ , B    ,C   ‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫همچنین فرض میشود که سیستم (‪ )44-2‬مینیممفاز است‪ ،‬يعنی دينامیکهای صفر سیستم پايدارند‪ .‬به‬
‫عبارت ديگر تابع مثبت معین نامحدود ) ‪ V0 ( z‬وجود دارد‪ ،‬طوری که برای همهی ‪ z  R m ، x  R n‬و ‪d ∈ W‬‬

‫داريم‪:‬‬
‫) ‪V0 ( z‬‬
‫‪f 0 ( x, z, d )  0,‬‬ ‫‪for z   ( x, d ),‬‬
‫‪z‬‬
‫که )‪ χ(x , d‬تابعی پیوسته و غیرمنفی است‪.‬‬
‫برای تخمین اغتشاش سیستم (‪ )44-2‬انتگرالگیر ‪ xn1  d‬به سیستم اضافه میشود و به صورت زير‬
‫بازنويسی میشود‪:‬‬
‫‪ x  Ax  B[b( x, z )  a( x, z )u  xn 1 ],‬‬
‫‪ x  d (t ),‬‬
‫‪ n 1‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)45-2‬‬
‫‪ z  f 0 ( x, z , d ),‬‬
‫‪ y  Cx.‬‬

‫سپس يک رويتگر بهره باالی توسعهيافته برای سیستم (‪ )44-2‬مطابق طراحی میشود‪:‬‬
‫‪ x  Ax  B[b ( x )  a ( x )u  xn 1 ]  H ( )( y  Cx ),‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ n 1‬‬ ‫(‪)46-2‬‬
‫‪ xn 1  n1 ( y  Cx ),‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫که ‪ a (.)  a0  0‬و )‪ b (.‬به ترتیب توابع دو مرتبه مشتقپذير پیوسته و محدود سراسری هستند‪ H(ε) .‬مطابق‬
‫زير طراحی میشود‪:‬‬

‫‪21‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪‬‬ ‫‪n ‬‬

‫‪T‬‬

‫‪H ( )   1 ,‬‬ ‫‪,‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ n ‬‬
‫که ‪ ε > 0‬ثابتی کوچک است و ‪ 1 ,...,  n ,  n1‬طوری انتخاب میشوند که چندجملهای زير هرويتز باشد‪:‬‬
‫‪s n1  1s ‬‬ ‫‪  n s   n1‬‬
‫رويتگر حالت بهره باالی توسعهيافتهی معادلهی (‪ )46-2‬تقريبا همان ساختار رويتگر توسعهيافتهی (‪ )27-2‬را‬
‫دارد و تفاوت آنها در مقادير ‪ a‬و ‪ b‬در معادلهی (‪ )46-2‬است‪ .‬در واقع به همین دلیل رويتگر حالت بهره‬
‫باالی توسعهيافته بهجای رويتگرهای حالت توسعهيافته در دستهی رويتگرهای اغتشاش قرار میگیرد‪.‬‬

‫‪ 6-2‬رويتگر اغتشاش زمان محدود [‪]33‬‬

‫سیستم غیرخطی در نظرگرفته شده در اين بخش همچنان شكل (‪ )35-2‬را دارد‪ .‬با اين حال‪ ،‬ماتريس‬
‫‪ F‬بايد شرط ‪ .rank(F) = r ≤ n‬اغتشاش )‪ d(t‬را برآورده کند‪ .‬فرض می شود )‪ l ،d(t‬بار مشتقپذير و ثابت ‪L‬‬

‫لیپشیتز باشد‪ .‬با قرار دادن )‪ ،w (t) = F d (t‬سیستم (‪ )35-2‬مطابق زير بازنويسی میشود‪:‬‬
‫‪x  f ( x, u, t )  w(t ).‬‬ ‫(‪)47-2‬‬
‫رويتگر اغتشاش زمان محدود زير برای تخمین اغتشاش )‪ w (t‬در سیستم (‪ )47-2‬در [‪ ]31‬ارائه‬
‫شدهاست‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪( l 1‬‬

‫‪ z0  v0  f ( x, u , t ), v0  0 L‬‬

‫)‪( l 1‬‬
‫‪z0  x‬‬ ‫‪sign( z0  x)  z1 ,‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪l 1‬‬

‫‪ z1  v1 , v1  1 L l z1  v0 sign( z1  v0 )  z2 ,‬‬

‫‪l‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)48-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬

‫‪‬‬
‫‪2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪z‬‬‫‪l‬‬ ‫‪‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪v‬‬‫‪l‬‬ ‫‪‬‬‫‪1‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪v‬‬‫‪l‬‬ ‫‪‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪z‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪sign( zl  2  vl  2 )  zl ,‬‬
‫‪ zl  vl , vl  l Lsign( zl  vl 1 ),‬‬
‫‪‬‬ ‫]‪[ l 1‬‬
‫‪ x  z0 , w  z1 , , w  zl ,‬‬
‫که ) ‪ i  0(i  0,1,..., l‬ضرايب رويتگر هستند که بايد طراحی شوند‪ x, w,..., w[ r 1] ،‬به ترتیب تخمینهای‬
‫]‪ x, w,..., w[ r 1‬هستند‪.‬‬
‫با تعريف خطاهای تخمین اغتشاش به صورت زير‪:‬‬
‫‪e0  z0  x, e1  z1  w,‬‬ ‫‪, el 1  zl 1  w[l 2] , el  zl  w[l 1].‬‬ ‫(‪)49-2‬‬
‫با ترکیب معادالت (‪ )47-2‬با (‪ )48-2‬و (‪ ،)49-2‬دينامیک خطای تخمین رويتگر به صورت زير به دست‬
‫میآيد‪:‬‬

‫‪22‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪( l 1‬‬

‫‪ 0‬‬‫‪e‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬‫‪0‬‬ ‫‪L‬‬ ‫)‪( l 1‬‬

‫‪e‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪sign(e0 )  e1 ,‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪l 1‬‬

‫‪e0  1 L l e1  e0 sign(e1  e0 )  e2 ,‬‬

‫‪l‬‬

‫‪‬‬ ‫(‪)50-2‬‬
‫‪‬‬
‫‪e   L1 2 e  e 2 sign(e  e )  e ,‬‬
‫‪1‬‬

‫‪ l 1‬‬ ‫‪l 1‬‬ ‫‪l 1‬‬ ‫‪l 2‬‬ ‫‪l 2‬‬ ‫‪l 2‬‬ ‫‪l‬‬

‫‪el  l Lsign(el  el 1 )  [ L, L].‬‬

‫از [‪ ]8‬نتیجه می گیريم که سیستم خطای رويتگر (‪ )50-2‬پايدار زمانمحدود است‪ ،‬يعنی يک ثابت زمانی‬
‫‪ t  t f‬وجود دارد به طوری که ) ‪ ei (t )  0(i  0,1,..., l‬يا به طور معادل ) ‪،... ، w(t )  w(t ) ، x (t )  x(t‬‬
‫) ‪ w[l 1] (t )  w[l 1] (t‬برای ‪. t  t f‬‬
‫تخمین اغتشاش سیستم اصلی (‪ )47-2‬به صورت زير تعريف میشود‪:‬‬
‫(‪)51-2‬‬
‫‪d  ( F T F )1 F T w  F  w,‬‬
‫که ‪ F T F‬به واسطۀ شرط ‪ rank(F) = r ≤ n‬اکیدا معكوسپذير و ‪ F ‬شبهمعكوس ماتريس ‪ F‬است‪.‬‬
‫سپس خطای تخمین اغتشاش سیستم اصلی (‪ )47-2‬به صورت زير محاسبه می شود‪:‬‬

‫‪ed  d  d  ( F T F )1 F T w  ( F T F )1 F T w  ( F T F )1 F T e1.‬‬ ‫(‪)52-2‬‬

‫از پايداری زمانمحدود سیستم خطای رويتگر (‪ )50-2‬نتیجه گرفته شدهاست که خطای تخمین اغتشاش‬
‫) ‪ ed (t‬در زمان محدود ‪ t f‬به صفر همگرا میشود‪.‬‬

‫‪ 7-2‬رويتگر اغتشاش فازي تطبیقی‬

‫در اين بخش روش توسعهی يک رويتگر اغتشاش فازی و تنظیم پارامترهای آن که در مرجع [‪ ]25‬ارائه‬
‫شدهاست‪ ،‬توضیح داده میشود‪ ،‬طوری که تضمین میشود رويتگر اغتشاش ارائه شده اغتشاش را به خوبی‬
‫رديابی میکند‪ .‬فرض الزم برای طراحی عبارتست از‪:‬‬
‫فرض‪ x :1‬متعلق به مجموعهی فشردهی‪ M x 1‬است و بردار پارامتر بهینهشدهی * ‪ ‬به صورت زير‬
‫تعريف میشود‪:‬‬
‫‪   arg min[sup  x ( x)   x ( x |  )],‬‬ ‫(‪)53-2‬‬
‫‪ M‬‬
‫‪xM x‬‬

‫و بردار پارامتر بهینه * ‪ ‬در يک منطقه محدب قرار دارد‪:‬‬

‫‪M   |   m  ,‬‬ ‫(‪)54-2‬‬

‫‪ 1‬مجموعهای که هر پوشش آن يک زير پوشش متناهی داشته باشد‪.‬‬

‫‪23‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫که ‪ m‬يک پارامتر طراحی است‪.‬‬

‫سیستم غیرخطی زير را با اغتشاش نامعلوم در نظر بگیريد‪:‬‬
‫‪ x1  x2 ,‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)55-2‬‬
‫‪ xn 1  xn ,‬‬
‫‪ xn  [ ( x)   ( x)]  [  ( x)   ( x)]u  d ,‬‬

‫که ‪ u‬ورودی کنترلی اسكالر‪ x  ( x1, x2 , , xn )T ،‬بردار حالت سیستم که فرض میشود قابل اندازهگیری‬
‫باشد‪  ،‬و ‪ ‬توابع نامی معلوم و ‪ ‬و ‪ ‬به ترتیب عدمقطعیت نسبی ‪ ‬و ‪ ‬را مشخص میکنند و ‪d‬‬

‫اغتشاش خارجی است که فرض میشود ثابت است يا تغییرات آرامی دارد‪.‬‬
‫در اين روش عدمقطعیت داخلی و اغتشاش خارجی با هم ترکیب شده و به عنوان اغتشاش کلی در نظر گرفته‬
‫میشوند‪ .‬معادلهی (‪ )55-2‬میتواند به صورت زير بازنويسی شود‪:‬‬
‫‪xn  [ ( x)   ( x)]  [  ( x)   ( x)]u  d‬‬
‫(‪)56-2‬‬
‫‪  ( x)   ( x)   x ( x, u ),‬‬
‫که ‪ ( x, u)   ( x)   ( x)u  d‬اغتشاش کلی است که در حالت کلی با عبارت رياضی خاصی توصیف‬
‫نمیشود‪.‬‬
‫برای طراحی رويتگر اغتشاش از منطق فازی استفاده میشود‪ .‬همانطور که میدانیم سیستمهای فازی‬
‫میتوانند توابع غیرخطی را با دقت مناسبی تخمین بزنند‪ .‬ساختار پايهی سیستمهای فازی در فصل ‪ 3‬به‬
‫اختصار توضیح داده شدهاست‪ .‬شكل ‪ 7-2‬بلوكدياگرام سیستم کنترل را با رويتگر اغتشاش فازی نشان میدهد‪.‬‬

‫شكل ‪ :7-2‬بلوكدياگرام سیستم کنترل با رويتگر اغتشاش فازی [‪]25‬‬

‫برای ساخت رويتگر اغتشاش فازی ) ‪  x ( x, u | ‬که رديابی )‪  x (.‬نامعلوم را تضمین کند‪ ،‬بايد روش‬
‫تنظیم مناسبی برای پارامترهای قابل تنظیم ‪ ‬ارائه شود‪ .‬در قضیه زير جزئیات روش توضیح داده شدهاست‪.‬‬

‫‪24‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫قضیه ‪ :]25[ 1‬سیستم دينامیكی زير را در نظر بگیريد‪:‬‬

‫‪    p( x, u, ),‬‬ ‫(‪)57-2‬‬
‫که ) ‪ p( x, u, )   xn   ( x)   ( x)u  x ( x, u | ‬و متغیر جديد خطای رويتگر اغتشاش را تحت‬
‫عنوان ‪ x‬تعريف می کنیم‪ .‬اگر بردار پارامتر قابل تنظیم رويتگر اغتشاش فازی ) ‪  x ( x, u | ‬توسط معادلهی‬ ‫‪n‬‬

‫زير تنظیم شود‪:‬‬

‫‪   ( x, u),‬‬ ‫(‪)58-2‬‬

‫و محدود باشد‪ ،‬خطای رويتگر اغتشاش ‪ ‬در نهايت به طور يكنواخت در ناحیهای که اندازه آن میتواند به طور‬
‫دلخواه کوچک نگه داشته شود محدود میشود ( ‪.)UUB1,   L‬‬
‫اثبات‪:‬‬
‫با بازنويسی دينامیک سیستم (‪ )57-2‬به صورت زير‪:‬‬
‫‪   ( x)   ( x)u  x ( x, u |  )   ( xn   ).‬‬ ‫(‪)59-2‬‬
‫برای سادگی‪ ،‬متغیر جديد ‪ ‬تحت عنوان خطای رويتگر اغتشاش معرفی شده و به صورت زير تعريف میشود‪:‬‬
‫‪  xn  ‬‬ ‫(‪)60-2‬‬
‫از (‪ )55-2‬و (‪ ،)59-2‬میتوان به اين نتیجه رسید که ‪   0‬بر اين داللت دارد که سیستم فازی‬
‫) ‪  x ( x, u | ‬به اغتشاش واقعی و ناشناخته )‪  x ( x, u‬نزديک می شود (يعنی اغتشاش را به خوبی رديابی‬
‫میکند)‪ .‬با توجه به (‪ )58-2‬و (‪ )59-2‬دينامیک خطای رويتگر اغتشاش به صورت زير توصیف میشود‪:‬‬
‫‪    x ( x, u)  x ( x, u |  ).‬‬ ‫(‪)61-2‬‬
‫از فرض ‪ 1‬و قابلیت تخمین عمومی سیستم فازی‪ ،‬اغتشاش نامعلوم )‪  x ( x, u‬کامال توسط سیستم فازی‬
‫) * ‪ x ( x, u | ‬و خطای بازسازی )‪  ( x, u‬مطابق زير توصیف میشود‪:‬‬
‫‪x ( x, u)   x ( x, u |  )   ( x, u),‬‬ ‫(‪)62-2‬‬
‫‪ ( x, u)   ,‬‬ ‫(‪)63-2‬‬
‫که حد بااليی میتواند به طور دلخواه با افزايش تعداد قوانین فازی کاهش يابد‪ .‬با جايگزينی (‪ )62-2‬در (‪-2‬‬
‫‪ ،)61‬دينامیک خطای رويتگر اغتشاش به صورت زير به دست میآيد‪:‬‬
‫‪    x ( x, u)  x ( x, u |  )  x ( x, u |  )   ( x, u).‬‬
‫‪‬‬
‫(‪)64-2‬‬
‫با تعريف پارامتر خطای ‪:    *  ‬‬
‫‪    x ( x, u)   T  ( x, u)   ( x, u).‬‬ ‫(‪)65-2‬‬

‫‪1 Uniformly ultimately bounded‬‬

‫‪25‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫تابع لیاپانوف زير را در نظر میگیريم‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪V   2   T .‬‬ ‫(‪)66-2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫با مشتق گرفتن از (‪ )66-2‬و جايگزينی (‪ )65-2‬در (‪:)66-2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪V     T‬‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪  2   T  ( x, u )   ( x, u )   T‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪  2   T  ( x, u )      ( x, u ).‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫و انتخاب روش تنظیم قوانین فازی زير‪:‬‬

‫‪   ( x, u),‬‬

‫يا به طور معادل‪ ،‬با تعريف‪:‬‬

‫‪   ( x, u),‬‬

‫به دست میآوريم‪:‬‬
‫) ‪V   2   ( x, u‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  2   ( x, u )    2 ‬‬ ‫‪ ( x, u )     2 ‬‬ ‫‪ ( x, u ) ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)67-2‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ ( x, u )  ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ( x, u ) ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ ( x, u ).‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫بنابراين ‪ V‬برای ) ‪   ( ‬تحت فرض محدود بودن ‪( ‬يا به طور معادل محدود بودن ‪ ) ‬منفی است و‬
‫خطای رويتگر اغتشاش در نهايت به طور يكنواخت محدود است ( ‪.)UUB,   L‬‬
‫■‬
‫رويتگر اغتشاش فازی به صورت زير به دست میآيد‪:‬‬
‫‪ x ( x)   T  ( x).‬‬ ‫(‪)68-2‬‬

‫نکات‪:‬‬
‫‪ ‬برای اطمینان از اينكه خروجی رويتگر اغتشاش فازی ) ‪  x ( x, u | ‬در حالت ‪ x ( x, u)  0‬بدون‬
‫اغتشاش)‪ ،‬صفر است پارامترهای زير بايد صفر شود‪:‬‬
‫‪ (0)  0.‬‬ ‫(‪)69-2‬‬

‫‪26‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ ‬اگر معادلهی (‪ )70-2‬برای تنظیم سیستم فازی به جای معادلهی (‪ )58-2‬استفاده شود‪ ،‬همانطور‬
‫که در [‪ ]32‬بیان شده‪ ،‬تضمین میشود که ‪ ‬محدود شده و فرض بر محدوديت ‪ ‬در قضیه ‪1‬‬
‫را میتوان در نظر نگرفت‪.‬‬
‫]) ‪  P[ ( x, u‬‬
‫) ‪ ( x, u‬‬ ‫(‪)70-2‬‬
‫‪  ( x, u )  I ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪,‬‬
‫‪‬‬
‫که‬
‫‪‬‬ ‫‪   M  or‬‬
‫‪0, if ‬‬
‫‪‬‬
‫‪I  ‬‬ ‫‪   M  and   ( x, u )  0‬‬
‫‪T‬‬

‫‪‬‬
‫‪1, f   M  and  T  ( x, u ) 0‬‬

‫‪ ‬با انتگرالگیری از (‪ )67-2‬از زمان ‪ t = 0‬تا ‪ t = T‬به دست میآوريم‪:‬‬

‫‪T‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪‬‬‫‪t 0‬‬
‫‪ 2 (t )dt  [V (0)  V (T )]  2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬‫‪0‬‬
‫‪ 2 (t )dt‬‬ ‫(‪)71-2‬‬

‫و به اين معنی است که نرم ‪ L‬توسعهيافتهی خطای رويتگر اغتشاش در باال محدود به نرم ‪L‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫توسعهيافتهی ‪ ‬با يک عامل مقیاسبندی است‪.‬‬

‫‪ ‬با توجه به معادلهی (‪ )71-2‬اگر ‪ ،   L‬سپس ‪ .   L‬همچنین با توجه به (‪،   L ،)61-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪   L‬و ‪ .   L‬سپس با توجه به لم بارباالت ]‪ [16‬داريم‪:‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪lim  (t )  0.‬‬
‫‪t 0‬‬

‫‪ ‬با توجه به (‪ )67-2‬حتی اگر ‪ .   (  ) ،   L‬اين بدان معنی است که با افزايش ‪ ، ‬محدوده‬ ‫‪2‬‬

‫خطای رويتگر اغتشاش ‪ ‬میتواند به صورت داخواه کوچک نگه داشته شود‪ .‬به عبارت ديگر‪ ،‬در يک‬
‫منطقه کافی کوچک ‪ UUB ، ‬است‪.‬‬

‫‪ 8-2‬کاربرد رويتگرهاي اغتشاش در بخشهاي مختلف صنعتی‬

‫با توسعه روشهای طراحی رويتگرهای اغتشاش توسط نیازهای بخشهای مختلف صنعتی‪ ،‬جای تعجب‬
‫نیست که رويتگرهای اغتشاش طیف وسیعی از کاربردها را پیدا کردهاند‪ .‬برخی از کاربردهای معمول رويتگرهای‬
‫اغتشاش به شرح زير خالصه و بررسی میشود‪.‬‬
‫سیستمهاي مکاترونیک‪ :‬در مكاترونیک‪ ،‬تقاضای زيادی در عملكرد و دقت وجود دارد‪ .‬دقت رديابی‬

‫‪27‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫به طور کلی توسط اغتشاشات مختلف خارجی مانند اغتشاشات گشتاور نامعین‪ ،‬تغییر گشتاور بار‪ ،‬ارتعاشات‬
‫موقعیت افقی مسیر ريل و اصطكاكهای محوری [‪ ]34‬تحت تاثیر قرار میگیرد‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬عملكرد کنترل‬
‫اين سیستمهای مكانیكی نیز به اثرات اغتشاش پارامترهای مدل داخلی ناشی از تغییرات شرايط عملیاتی و‬
‫محیطهای کار خارجی بستگی دارد‪ .‬کنترل مبتنی بر رويتگر اغتشاش و تكنیکهای مربوطه‪ ،‬روشی بالقوه در‬
‫برخورد با اين اغتشاشات و عدمقطعیتهای داخلی و خارجی فراهم میکند و در بسیاری از انواع مختلف‬
‫سیستمهای مكانیكی و الكتريكی مانند بازوهای مكانیكی صنعتی [‪ ،]35‬سیستمهای سروو موتور [‪ ،]13‬سیستم‬
‫تعلیق مكانیكی شناور‪ ،]36[ 1‬مبدلهای قدرت [‪ ]37‬و سیستمهای درايو ديسک [‪ ]38‬اعمال شدهاست‪.‬‬
‫سیستمهاي شیمیايی و فرآيند‪ :‬در صنايع کنترل فرايند مانند صنايع نفت‪ ،‬شیمیايی و متالورژی‪،‬‬
‫فرايندهای تولید معموال تحت تأثیر اغتشاشات خارجی مانند تغییرات کیفیت مواد اولیه‪ ،‬نوسانات بار و تغییرات‬
‫محیط تولید قرار میگیرند‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬تعامالت بین فرآيندهای تولید متفاوت پیچیده است و تحلیل دقیق‬
‫آنها مشكل است‪ .‬اين عوامل و ترکیبات آنها معموال منجر به کاهش شديد کیفیت تولید اين فرآيندها میشود‪.‬‬
‫کنترل مبتنی بر رويتگر اغتشاش و روشهای مرتبط برای حل اين مشكالت استفاده شدهاند‪ ،‬به عنوان مثال‬
‫در راکتورهای شیمیايی [‪ ،]39‬مبدل حرارتی [‪ ،]40‬فرآيند اکستروژن [‪ ]41‬و به ويژه مدارهای آسیاب‬
‫سنگشكن گلولهای [‪ ،]42‬مورد استفاده قرار گرفتهاند‪.‬‬
‫سیستمهاي هوا و فضا‪ :‬کنترل مبتنی بر رويتگر اغتشاش و تكنیکهای مرتبط همچنین طیف‬
‫گستردهای از کاربردها در مهندسی هواپیما و فضانوردی مانند سیستمهای موشكی [‪ ،]43‬وسايل نقلیه‬
‫ماوراءالصوت نزديک فضايی [‪ ]44‬و ماهوارههای فضايی [‪ ]45‬دارند‪ .‬هدف اصلی در اين کاربردها‪ ،‬مقابله با‬
‫نیروهای اغتشاش و گشتاور ناشی از بادهای خارجی‪ ،‬دينامیکهای مدلنشده يا عدمقطعیت در آيرودينامیک‬
‫است‪ .‬نیازهای ناسا سبب توسعه اولیه ‪ DAC2‬شد و همچنین گزارش شدهاست که اين روش برای بهبود دقت‬
‫نمايش تلسكوپ فضايی هابل [‪ ]46‬مورد مطالعه قرار گرفتهاست‪ CHADC3 .‬همچنین در فرود مريخ‪ ،‬کنترل‬
‫وضعیت فضاپیماها و تنظیم اولیه سیستمهای ناوبری مورد آزمايش قرار گرفتهاست [‪.]47‬‬

‫‪ 9-2‬جمعبندي‬
‫در اين فصل ابتدا چندين روش رويتگر اغتشاش خطی شامل رويتگر اغتشاش حوزهی فرکانس و زمان‬

‫‪1 Maglev suspention systems‬‬

‫‪2 Disturbance accommodation control‬‬

‫‪3 Composite hierarchical antidisturbance control‬‬

‫‪28‬‬
‫انواع رويتگرهای اغتشاش و کاربرد آنها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫و رويتگر حالت توسعهيافته به همراه جزئیات طراحی و آنالیز همگرايی معرفی شدهاست‪.‬‬
‫در ادامه دو نوع تكنیک رويتگر اغتشاش غیرخطی قديمی مورد بحث قرار گرفتهاست‪.‬‬
‫در ابتدا‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش ثابت غیرخطی‪ ،‬که به طور گسترده در صنعت کاربرد دارد‪ ،‬معرفی شدهاست‪.‬‬
‫ثابت شدهاست که اگر اغتشاش ثابت باشد خطای تخمین اغتشاش به صفر خواهد رسید‪.‬‬
‫در قسمت دوم‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش پريوديک غیرخطی مورد بحث قرار گرفتهاست‪ .‬اغتشاشات در نظر‬
‫گرفته شده بايد متناوب با فرکانس معلوم و دامنهی نامعلوم باشند‪ .‬در اين حالت‪ ،‬خطای تخمین اغتشاش‬
‫صرفنظر از متغیر بودن اغتشاش نسبت به زمان به صفر میل میکند‪.‬‬
‫سپس سه نوع رويتگر اغتشاش پیشرفته‪ ،‬که میتوانند خواص تخمین اغتشاش را از جنبههای مختلف‬
‫بهبود بخشند‪ ،‬در اين فصل مورد بحث قرار گرفتهاست‪.‬‬
‫ابتدا‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش مرتبه باال معرفی شدهاست‪.‬‬
‫سپس‪ ،‬مسئله طراحی رويتگر اغتشاش مبتنی بر خروجی‪ ،‬مورد بحث قرار گرفتهاست‪ ،‬که در آن يک‬
‫رويتگر بهره باالی توسعهيافته معرفی شدهاست‪.‬‬
‫در نهايت‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش با نرخ همگرايی زمان محدود معرفی شدهاست‪.‬‬
‫در روش آخر‪ ،‬يک رويتگر اغتشاش فازی برای رديابی اغتشاشات نامعلوم طراحی شدهاست‪ .‬مفید بودن‬
‫روش معرفیشده در اين است که روشی جديد و سیستماتیک برای طراحی رويتگر اغتشاش فازی فراهم‬
‫میکند که پايداری خطای تخمین اغتشاش را تضمین میکند‪ .‬با اين حال‪ ،‬اين روش بايد به ساختارهای‬
‫سیستمهای پیچیدهتر (مثال سیستم با درجه نسبتی کمتر از مرتبهی سیستم) تعمیم دادهشود‪.‬‬

‫‪29‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬

‫‪ 1-3‬مقدمه‬
‫پیشزمینههای الزم برای بیان روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی در قسمت ضمائم توضیح داده‬
‫شدهاست که شامل بررسی سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬و الگوريتم ازدحام ذرات و حالت توسعهيافتهی آن که‬
‫در اين پاياننامه مورد استفاده قرار گرفتهاست‪ ،‬میباشد‪ .‬اين الگوريتم به عنوان يک روش مقاوم در حل مسائل‬
‫بهینهسازی غیر خطی پیوسته شناخته شدهاست و نسبت به ساير روشهای آماری‪ ،‬همگرايی دقیقتر و‬
‫سريعتری ارائه میدهد‪ .‬در اين فصل ابتدا تعريف مسئله و سپس روش طراحی رويتگر اغتشاش توضیح داده‬
‫شده است‪ .‬در پايان سیستم گوی و میله‪ ،‬اجزای مختلف و طرز کار آن به همراه معادالت سیستم برای انجام‬
‫شبیهسازی و درستیآزمايی روش معرفی شده‪ ،‬ارائه شدهاست‪.‬‬

‫‪ 2-3‬تعريف مسئله‬
‫کالسی از سیستمهای غیرخطی تکورودی تکخروجی با معادالت زير را در نظر بگیريد (‪i = 1,2,…,n-‬‬

‫‪:)1‬‬
‫‪ xi  xi 1‬‬
‫‪‬‬
‫‪ xn  f ( x, u )  f ( x)  d‬‬ ‫(‪)1-3‬‬
‫‪ y  h( x),‬‬
‫‪‬‬
‫که ‪ x  [ x1 ,..., xn ]T  Rn‬بردار حالت‪ u  R ،‬و ‪ y  R‬به ترتیب ورودی کنترلی و خروجی سیستم هستند‪.‬‬
‫‪ f(x,u) : Rn  R  R‬و ‪ h(x) : Rn  R‬توابعی غیرخطی هستند‪ d : R  R ،‬اغتشاش خارجی است‬
‫که با متغیر آخر جمع میشود و ‪ Δf(x) : Rn  R‬نشاندهندهی عدمقطعیت پارامترهای سیستم و خطای‬

‫‪30‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫مدلسازی است‪.‬‬
‫با فرض‪:‬‬
‫‪D = Δf(x) + d‬‬ ‫(‪)2-3‬‬
‫معادلهی (‪ )30-3‬به صورت زير بازنويسی میشود‪:‬‬
‫‪ xi  xi 1‬‬
‫‪‬‬
‫‪ xn  f ( x, u )  D‬‬ ‫(‪)3-3‬‬
‫‪ y  h( x),‬‬
‫‪‬‬
‫که ‪ D‬بیانگر اغتشاش کلی شامل عدمقطعیتهای داخلی ناشی از دينامیکهای مدلنشده يا تغییرات‬
‫پارامترهای سیستم و اغتشاش خارجی میباشد‪.‬‬
‫هدف اين پاياننامه طراحی يک رويتگر اغتشاش فازی است که اغتشاش کلی را رويت کند طوری که‬
‫خروجی سیستم بتواند مرجع دلخواه را در حضور اغتشاش خارجی و عدمقطعیت داخلی بهخوبی رديابی کند‪.‬‬

‫‪ 3-3‬روش طراحی رويتگر پیشنهادي‬

‫در حالت کلی‪ ،‬نمايش اغتشاش کلی معادلهی (‪ )3-3‬با يک عبارت رياضی بسیار مشكل است و بنايراين‬
‫در روش حاضر‪ ،‬از يک رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 2‬برای تخمین اغتشاش ‪ D‬استفاده شدهاست‪ .‬ورودیهای‬
‫رويتگر میتوانند خروجی يا حالتهای سیستم و سیگنال کنترلی باشند‪ .‬انتخاب ورودیها و تعدادشان بستگی‬
‫به سیستم دارد و در بعضی موارد راحت میباشد ولی در بعضی کاربردها میتواند چالشبرانگیز باشد‪ .‬در اين‬
‫موارد بهترين کار استفاده از دانش انسان خبره يا طراحی سیستمهای فازی بیشتر بهمنظور يافتن سیستم‬
‫فازیای که بهترين پاسخ را دارد‪ ،‬میباشد‪ .‬برای اکثر سیستمها‪ ،‬انتخاب ورودی کنترلی و يكی از حالتها يا‬
‫خروجی سیستم دقت مطلوب در طراحی را به دست میدهد‪ .‬از بین حالتهای سیستم‪ ،‬حالتی بايد انتخاب‬
‫شود که بیشتر از ساير حالتها تحت تاثیر اغتشاش است و میتواند تغییرات اغتشاش را آشكار سازد‪ .‬بدين‬
‫ترتیب سادهترين ساختار يک سیستم فازی با دو ورودی که يكی از آنها بايد ورودی کنترلی سیستم باشد‪،‬‬
‫شكل گرفته است‪ .‬در اين روش هیچگونه نیازی به اطالعات راجع به اغتشاش يا عدمقطعیت وجود ندارد‪.‬‬
‫پس از تعیین ساختار رويتگر فازی‪ ،‬پارامترهای توابع عضويت توسط الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات‬
‫توسعهيافته در حالت آفالين تنظیم میشوند‪ .‬شكل ‪ 1-3‬بلوكدياگرام تنظیم پارامترهای رويتگر را توسط‬
‫الگوريتم ‪ IPSO‬نشان میدهد‪ D .‬نمايانگر اغتشاش است که عملكرد رديابی سیستم را دچار اختالل میکند‪.‬‬
‫نقش رويتگر اغتشاش‪ ،‬تخمین رويتگر با باالترين دقت ممكن است‪ .‬سپس اغتشاش تخمین زده شدهی ‪D‬‬

‫برای کاهش يا حذف تاثیرات اغتشاش از سیگنال کنترلی کم میشود‪.‬‬

‫‪31‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫مقداردهی اولیهی جمعیت در الگوريتم ‪ IPSO‬مسئلهی بسیار مهمی است که میتواند از به دام افتادن‬
‫در مینیممهای محلی جلوگیری کند‪ .‬با الهام گرفتن از [‪ ]48‬فرآيند سهمرحلهای زير برای مقداردهی اولیهی‬
‫ذرات در الگوريتم ‪ IPSO‬برای تنظیم پارامترهای رويتگر استفاده شدهاست‪:‬‬
‫‪ ‬طراحی يک رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 1‬نامنفرد‪ 1‬توسط الگوريتم ‪ IPSO‬به طوری که پارامترهای‬
‫همهی ذرات در اولین تكرار به صورت تصادفی تولید شدهاند‪.‬‬

‫شكل ‪ :1-3‬بلوكدياگرام تنظیم پارامترهای رويتگر توسط الگوريتم ‪IPSO‬‬

‫‪ ‬طراحی يک رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 2‬نامنفرد مبتنی بر رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 1‬نامنفرد توسط‬
‫الگوريتم ‪ IPSO‬به طوری که پارامترهای يک ذره در اولین تكرار برابر با پارامترهای بهینه شده در‬
‫مرحلهی اول است و پارامترهای بقیهی ذرات به صورت تصادفی تولید شدهاند‪.‬‬
‫‪ ‬طراحی يک رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 2‬نامنفرد مبتنی بر رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪ 2‬نامنفرد توسط‬
‫الگوريتم ‪ IPSO‬به طوری که پارامترهای يک ذره در اولین تكرار برابر با پارامترهای بهینه شده در‬
‫مرحلهی دوم است و پارامترهای بقیهی ذرات به صورت تصادفی تولید شدهاند‪.‬‬
‫خطای میانگین مربعات (‪ )MSE2‬به عنوان تابع هزينه به منظور استفاده از ‪ IPSO‬برای يافتن پارامترهای‬
‫بهینه استفاده شدهاست‪ .‬همانطور که در بیان شد پارامترهای رويتگر در حالت آفالين بهینه میشوند‪ .‬بنابراين‬
‫الگوريتم بايد تابع هزينه را که اختالف بین مقدار واقعی اغتشاش و مقادير تخمین زده شده توسط رويتگر‬
‫است را مینیمم سازد که به صورت معادلهی زير میباشد‪:‬‬

‫‪1 Non-singular‬‬

‫‪2 Mean Square Error‬‬

‫‪32‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪1 n‬‬
‫‪MSE ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n i 1‬‬
‫‪(di  di ) 2 ,‬‬ ‫(‪)4-3‬‬

‫که ‪ d i‬تخمین اغتشاش دادهی ‪-i‬ام را مشخص میکند‪ .‬اغتشاش اعمال شدهی ‪ d‬در اين مرحله بايد به گونهای‬
‫باشد که حاوی مقادير مختلف اغتشاشهای ممكن باشد به طوری که ‪ FDO‬بهینهشده بتواند هر گونه اغتشاش‬
‫را با دقت برآورد کند‪.‬‬
‫مزيت رويتگر اغتشاش فازی پیشنهادی نسبت به ساير رويتگرها اين است که به راحتی میتواند به‬
‫سیستمهايی با کنترلکنندهی ‪ PID‬اعمال شود و همانطور که میدانیم کنترلکنندههای ‪ PID‬به دلیل سادگی‬
‫و قدرت انطباقپذيريشان در کاربردهای عملی هنوز هم پراستفادهترين کنترلکنندهها در صنعت هستند‪.‬‬
‫همچنین برای اعمال رويتگر به سیستم تحت کنترل نیازی به تغییر در ساختار کنترلکننده نیست‪ .‬عالوه بر‬
‫اين‪ ،‬چونکه رويتگر به پارامترهای سیستم وابسته نیست‪ ،‬عدمقطعیت در پارامترهای سیستم عملكرد رويتگر‬
‫را تحت تاثیر قرار نمیدهند‪.‬‬

‫‪ 6-3‬سیستم گوي و میله و ساختار سیستم کنترل‬

‫سیستم گوی و میله يكی از محبوبترين و مهمترين مدلهای آزمايشگاهی برای آموزش سیستمهای‬
‫کنترل میباشد‪ .‬اين سیستم به دلیل ساختار ساده و قابلفهمی که دارد به طور قابل مالحظهای مورد استفاده‬
‫قرارگرفتهاست و همچنین روشهای کنترلی کالسیک و مدرن بسیاری را میتوان بر روی آن اعمال و‬
‫پیادهسازی کرد‪ .‬اين سیستم در حالت مدارباز و بدون کنترلکننده ناپايدار میباشد‪ .‬در شكل ‪ 2-3‬طرح کلی‬
‫سیستم گوی و میله نشان داده شدهاست‪ .‬عملكرد اين سیستم بسیار ساده است‪ .‬سیستم شامل يک میله‬
‫فوالدی است‪ ،‬اين میله به موازات يک مقاوت سیمپیچ نیكل‪-‬کادمیم که مسیر حرکت آزادانه توپ فلزی را‬
‫تشكیل میدهد‪ ،‬قرار دارد‪ .‬مسیر در واقع يک پتانسیومتر است که ولتاژی متناسب با موقعیت توپ‪ ،‬تولید‬
‫میکند ‪.‬زمانی که ماژول به واحد سرو چرخشی متصل میشود‪ ،‬زاويه شیب میله را میتوان با تغییر زاويه‬
‫چرخدندههای سرو کنترل کرد‪ .‬در واقع با اعمال يک سیگنال الكتريكی‪ ،‬میتوان میله را حول مرکز آن به‬
‫سمت چپ يا راست هدايت کرد‪.‬‬
‫سیستم سرو شامل يک موتور ‪ DC‬که در قاب آلومینیومی قرار گرفته به همراه يک گیربكس سیار‬
‫میباشد‪ .‬موتور دارای گیربكس داخلی خود است که چرخدندههای خارجی را تحريک میکند‪ .‬سیستم سرو‬
‫مجهز به يک انكودر نوری برای اندازهگیری موقعیت زاويهای محور بار و يک سرعتسنج برای اندازهگیری‬
‫سرعت چرخدنده بار میباشد که به صورت مستقیم به موتور ‪ DC‬متصل است‪.‬‬
‫مدل دينامیكی سیستم گوی و میله به صورت زير است‪:‬‬
‫‪33‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ x1  x2‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫)) ‪(mb  mb ) grarm (rb  rb ) 2 sin( (t‬‬
‫‪ xn ‬‬ ‫‪d‬‬ ‫(‪)5-3‬‬
‫‪‬‬ ‫) ‪Lbeam ((mb  mb )(rb  rb ) 2  J b‬‬
‫‪ y  x1 ,‬‬

‫شكل ‪ :2-3‬طرح کلی سیستم گوی و میله‬

‫با در نظر گرفتن ‪ o‬به عنوان مبدا در وسط میله‪ ،‬بردار حالت سیستم گوی و میله به صورت ] ‪ x  [ x1 x2‬تعريف‬
‫میشود که ‪ x1‬موقعیت گوی نسبت به ‪ o‬و ‪ x2‬سرعت گوی میباشد‪ y , rb , mb .‬و ‪ d‬به ترتیب نشاندهندهی‬
‫عدمقطعیت جرم و شعاع گوی‪ ،‬خروجی سیستم و اغتشاش خارجی هستند‪ .‬اغتشاش وارد شده به سیستم‬
‫گوی و میله میتواند وزش باد‪ ،‬لغزش دستگاه يا ثابت نبودن روی سطح و نويز باشد و هدف رويتگر خنثی‬
‫کردن تاثیر اين اغتشاشها و عدمقطعیتهای سیستم میباشد‪  .‬زاويهی گوی نسبت به سطح زمین است‬
‫که با زاويه سرو موتور‪ ،  ،‬نسبت مستقیم دارد‪:‬‬
‫‪ rarm   Lbeam .‬‬ ‫(‪)6-3‬‬
‫‪ J b ، Lbeam ، rarm ، rb ، mb‬و ‪ g‬به ترتیب جرم گوی‪ ،‬شعاع گوی‪ ،‬آفست بازوی اهرم‪ ،‬طول میله‪ ،‬اينرسی گوی‬
‫و شتاب گرانش میباشند‪.‬‬
‫دينامیک سرو موتور با يک سیستم درجه اول و يک انتگرالگیر مدل میشود که توسط تابع تبديل زير بیان‬
‫میشود [‪:]49‬‬
‫)‪ (s‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪‬‬ ‫‪,‬‬ ‫(‪)7-3‬‬
‫)‪V (s‬‬ ‫)‪s( s  1‬‬
‫که ‪ K ، ‬و ‪ V‬به ترتیب ثابت زمانی موتور‪ ،‬بهره موتور ‪ DC‬و ولتاژ ورودی موتور هستند‪.‬‬
‫شكل ‪ 3-3‬بلوكدياگرام کنترل سری به همراه رويتگر اغتشاش را نشان میدهد‪ .‬بر اساس موقعیت اندازهگیری‬
‫‪34‬‬
‫روش طراحی رويتگر اغتشاش فازی‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫شدهی گوی‪ ، r ،‬کنترلکننده سیستم گوی و میله در حلقهی خارجی زاويهی محور بار موردنیاز سرو‪ ،  d ،‬را‬
‫به منظور دستيابی به موقعیت مطلوب گوی‪ ، rd ،‬محاسبه میکند‪ .‬حلقهی داخلی يک سیستم کنترل موقعیت‬
‫سرو است‪ .‬بنابراين کنترلکننده سرو‪ ،‬ولتاژ موتور موردنیاز زاويهی محور بار را برای رديابی زاويهی بار دلخواه‬
‫محاسبه میکند‪ .‬کنترلکنندههای حلقهی داخلی و خارجی هر دو از نوع تناسبی‪-‬مشتقگیر (‪ )PD1‬هستند‪.‬‬

‫شكل ‪ :3-3‬بلوكدياگرام کنترل سری به همراه رويتگر اغتشاش‬

‫‪1 Proportional-Derivative‬‬

‫‪35‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫نتايج‬

‫‪ 1-4‬مقدمه‬
‫در اين فصل نتايج شبیهسازی روش پیشنهاد شده در فصل قبل برای سیستم شناخته شده گوی و میله‬
‫ارائه میشوند‪ .‬شبیهسازیها مقايسه رويتگرهای فازی نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬را با رويتگر فازی تطبیقی بیان شده در فصل‬
‫دوم (مرجع [‪ )]25‬را برای نشان دادن کارايی روش پیشنهادی نسبت به روشهای موجود ارئه میدهند‪.‬‬

‫‪ 2-4‬نتايج شبیهسازي‬
‫معادالت سیستم در بخش قبل بیان شد و جدول ‪ 1-4‬مقادير شبیهسازی پارامترهای سیستم را در بر‬
‫دارد‪.‬‬
‫جدول ‪ :1-4‬مقادير شبیهسازي پارامترها‬

‫پارامتر‬ ‫تعريف‬ ‫مقدار‬

‫‪mb‬‬ ‫جرم گوی‬ ‫‪0.064 kg‬‬
‫‪rb‬‬ ‫شعاع گوی‬ ‫‪0.0127 m‬‬
‫‪rarm‬‬ ‫آفست بازوی اهرم‬ ‫‪0.0254 m‬‬
‫‪Lbeam‬‬ ‫طول میله‬ ‫‪0.4255 m‬‬
‫‪Jb‬‬ ‫اينرسی گوی‬ ‫‪0.000004129 𝑘𝑔𝑚2‬‬
‫‪g‬‬ ‫شتاب گرانش‬ ‫‪9.8 𝑚/𝑠 2‬‬
‫‪‬‬ ‫ثابت زمانی موتور‬ ‫‪0.0285 s‬‬
‫‪K‬‬ ‫بهره موتور‬ ‫‪1.76 Rad/sV‬‬

‫‪36‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫در طراحی ‪ FDO‬برای رويت اغتشاش‪ ،‬متغیرهای زبانی در توابع ورودی و متغیرهای رياضی در خروجی‬
‫استفاده میشود به اين معنی که سیستم پايه ‪ TSK‬میباشد‪ .‬ورودی کنترل و موقعیت توپ به عنوان متغیرهای‬
‫ورودی و اغتشاش تخمینی به عنوان متغیر خروجی در نظر گرفته شدهاست‪ .‬توابع عضويت گاوسی‪ ،‬که در‬
‫تصوير ‪ 1-4‬نشان داده شدهاست‪ ،‬برای همه متغیرها انتخاب شدهاست‪ 4 .‬تابع عضويت گاوسی برای هر يک از‬
‫ورودیها و خروجی با اسامی منفی بزرگ (‪ ،)NB1‬منفی (‪ ،)N2‬مثبت (‪ )P3‬و مثبت بزرگ (‪ )PB4‬وجود دارد‪.‬‬

‫شكل ‪ :1-4‬نوع توابع عضويت‬

‫خروجی قطعی با استفاده از روش غیرفازیساز میانگین وزندار و روش ‪ KM‬در کاهش مرتبه به دست‬
‫میآيد‪ .‬موتور استنتاج شامل ‪ 16‬قانون فازی است که در جدول ‪ 2-4‬ارائه شده و دارای فرم زير هستند‪:‬‬
‫قانون ‪-i‬ام‪ :‬اگر ‪ G1 ،u‬و ‪ G2 ،r‬باشد‪ ،‬آنگاه ‪ G3 ، D‬است‪)i=1،...،16( .‬‬
‫که ‪ G2 ، G1‬و ‪ G3‬مجموعههای فازی مرتبط با هر متغیر هستند‪.‬‬

‫جدول ‪ :2-4‬قوانین رويتگر اغتشاش فازي‬

‫‪r‬‬

‫‪u‬‬ ‫‪NB‬‬ ‫‪N‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪PB‬‬

‫‪NB‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪PB‬‬ ‫‪PB‬‬ ‫‪PB‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪N‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪PB‬‬
‫‪P‬‬ ‫‪NB‬‬ ‫‪N‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪PB‬‬ ‫‪NB‬‬ ‫‪NB‬‬ ‫‪NB‬‬ ‫‪N‬‬

‫‪1 Negative Big‬‬

‫‪2 Negative‬‬

‫‪3 Positive‬‬

‫‪4 Positive Big‬‬

‫‪37‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫پارامترهای توابع عضويت توسط الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات توسعهيافته که در ضمیمه ب توضیح‬
‫داده شدهاست‪ ،‬بهینه میشوند‪ .‬در فاز حذف‪ ،‬درصد حذف ‪ et‬و دوره حذف ‪ e p‬به ترتیب برابر ‪ 75‬و ‪ 40‬هستند‪.‬‬
‫ثابتهای ‪ c1‬و ‪ c2‬هر دو برابر ‪ 2‬و جمعیت ذرات ‪ 25‬در نظر گرفته میشوند‪ .‬ضريب وزن ‪ w‬ابتدا برابر ‪ 1‬است‬
‫و در هر تكرار به صورت خطی به ‪ 0.98‬مقدار اولیهاش کاهش میيابد‪ .‬جدول ‪ 3-4‬شامل مقادير نهايی‬
‫پارامترهای بهینهشده ورودیهای رويتگر نوع ‪ 2‬است‪.‬‬

‫جدول ‪ :3-4‬پارامترهاي توابع عضويت پائینی و بااليی رويتگر فازي نوع ‪ 2‬بهینهشده‬

‫ورودی اول (‪)u‬‬ ‫ورودی دوم (‪)r‬‬

‫‪UMF‬‬ ‫‪LMF‬‬ ‫‪UMF‬‬ ‫‪LMF‬‬
‫‪c11‬‬ ‫‪-0.8837‬‬ ‫‪-0.3686‬‬ ‫‪-0.2682 -0.3008‬‬
‫‪c12‬‬ ‫‪-0.5017‬‬ ‫‪-0.1775‬‬ ‫‪-0.0161‬‬ ‫‪0.1199‬‬
‫‪c21‬‬ ‫‪-1.1908‬‬ ‫‪0.2290‬‬ ‫‪-0.0136‬‬ ‫‪0.0572‬‬
‫‪c22‬‬ ‫‪-0.5437‬‬ ‫‪0.0904‬‬ ‫‪0.1428‬‬ ‫‪0.0834‬‬
‫‪c31‬‬ ‫‪0.0605‬‬ ‫‪0.0030‬‬ ‫‪0.1895‬‬ ‫‪0.1531‬‬
‫‪c32‬‬ ‫‪0.2407‬‬ ‫‪0.0197‬‬ ‫‪0.2977‬‬ ‫‪0.2026‬‬
‫‪c41‬‬ ‫‪0.4911‬‬ ‫‪0.4095‬‬ ‫‪0.3657‬‬ ‫‪0.2879‬‬
‫‪c42‬‬ ‫‪0.9614‬‬ ‫‪0.9438‬‬ ‫‪0.5005‬‬ ‫‪0.4973‬‬
‫‪ 11‬‬ ‫‪0.2299‬‬ ‫‪0.0010‬‬ ‫‪0.0004‬‬ ‫‪0.0004‬‬
‫‪ 12‬‬ ‫‪0.7338‬‬ ‫‪0.1244‬‬ ‫‪0.0222‬‬ ‫‪0.0004‬‬
‫‪ 21‬‬ ‫‪0.7426‬‬ ‫‪0.0576‬‬ ‫‪0.1943‬‬ ‫‪0.3014‬‬
‫‪ 22‬‬ ‫‪0.4207‬‬ ‫‪0.4384‬‬ ‫‪0.0004‬‬ ‫‪0.0306‬‬
‫‪ 31‬‬ ‫‪0.0010‬‬ ‫‪0.0024‬‬ ‫‪0.1569‬‬ ‫‪0.1656‬‬
‫‪ 32‬‬ ‫‪0.0010‬‬ ‫‪0.0221‬‬ ‫‪0.1340‬‬ ‫‪0.0943‬‬
‫‪ 41‬‬ ‫‪0.3668‬‬ ‫‪0.0010‬‬ ‫‪0.0689‬‬ ‫‪0.0030‬‬
‫‪ 42‬‬ ‫‪0.4588‬‬ ‫‪0.1072‬‬ ‫‪0.0004‬‬ ‫‪0.0004‬‬

‫همانطور که در ضمیمه ب بیان شدهاست‪ ،‬الگوريتم ازدحام ذرات توسعهيافته فضای جستجو را برای هر‬
‫ذره تغییر میدهد‪ .‬در الگوريتم‪ ،‬مراکز توابع عضويت برای هر ورودی پس از اينكه بر اساس معادالت (ب‪ )1-‬و‬
‫‪38‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫(ب‪ )2-‬تولید شدند‪ ،‬مرتب میشوند‪ .‬حداقل و حداکثر مقدار فضای جستجو برای ورودی دوم‪ ،r ،‬پارامتريک و‬
‫بر حسب موقعیت مطلوب توپ‪ ، rd ،‬تعیین میشود‪ .‬جدول ‪ 4-4‬حداکثر و حداقل مقادير محدوده جستجو داده‬
‫شده به الگوريتم و مقادير تنظیم شده توسط خود الگوريتم را نشان میدهد‪.‬‬

‫جدول ‪ :4-4‬محدوده جستجوي پارامترها در الگوريتم ‪IPSO‬‬

‫ورودی دوم‬ ‫ورودی اول‬

‫مقادير تنظیم شده‬ ‫مقادير داده شده‬ ‫مقادير تنظیم شده‬ ‫مقادير داده شده‬
‫توسط الگوريتم‬ ‫به الگوريتم‬ ‫توسط الگوريتم‬ ‫به الگوريتم‬
‫‪-7.2 rd‬‬ ‫‪-6 rd‬‬ ‫‪-1.37‬‬ ‫‪-0.98‬‬ ‫‪cmin‬‬

‫‪12‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.98‬‬ ‫‪0.98‬‬ ‫‪cmax‬‬

‫‪0.0004‬‬ ‫‪0.0004‬‬ ‫‪0.001‬‬ ‫‪0.001‬‬ ‫‪ min‬‬

‫‪0.306‬‬ ‫‪0.300‬‬ ‫‪0.75‬‬ ‫‪0.75‬‬ ‫‪ max‬‬

‫ساختار قوانین در رويتگر نوع ‪ 1‬همان ساختار ‪ TSK‬استفاده شده در رويتگر نوع ‪ 2‬است‪ .‬تعداد و نوع‬
‫توابع عضويت برای هر دو نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬يكسان است و پارامترهای رويتگر نوع ‪ 1‬نیز توسط الگوريتم ‪ IPSO‬بهینه‬
‫میشوند‪.‬‬
‫تنظیم تابع هزينه مسئلهای مهم در روش بهینهسازی است‪ .‬محاسبه ‪ MSE‬از ثانیههای اولیه زمانی که‬
‫سیستم هنوز پايدار نیست‪ ،‬بر روی تخمین اغتشاش پس از پايداری سیستم تاثیر منفی میگذارد‪ .‬برعكس اين‬
‫حالت‪ ،‬اگر ‪ MSE‬از اولین ثانیه محاسبه نشود خطای تخمین پس از پايداری سیستم کاهش میيابد‪ .‬در واقع‪،‬‬
‫بین خطای اغتشاش تخمین زده شده قبل و بعد از پايداری سیستم‪ ،‬نوعی مصالحه وجود دارد‪ .‬شكل ‪4-2‬‬
‫اغتشاش تخمینی را در حالت محاسبه ‪ MSE‬از ثانیه سوم (حالت ‪ )1‬و از ثانیه اول (حالت ‪ )2‬برای رويتگرهای‬
‫اغتشاش نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬نشان میدهد‪ .‬اغتشاش سینوسی در فاصله زمانی ‪ 20‬تا ‪ 35‬ثانیه به سیستم اعمال میشود‪.‬‬
‫در حالت ‪ ،1‬رديابی اغتشاش پس از پايداری سیستم برای هر دو نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬تقريبا يكسان است‪ ،‬اما اغتشاش‬
‫تخمین زده شده در اولین ثانیه در نوع ‪ ،1‬منجر به افزايش فراجهش پاسخ حالت میشود‪ .‬در حالت ‪ ،2‬برتری‬
‫نوع ‪ 2‬نسبت به نوع ‪ 1‬کامال واضح است‪ .‬جدول ‪ 5-4‬مقادير ‪ RMSE‬را در حالتهای ‪ 1‬و ‪ 2‬برای رويتگرهای‬
‫نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬نشان میدهد که اين مقادير نشان دهنده ‪ RMSE‬کمتر و در نتیجه عملكرد بهتر در حالت ‪ 2‬و‬
‫برای رويتگر نوع ‪ 2‬هستند‪.‬‬
‫مقادير بهرههای تناسبی و مشتقگیر کنترل کنندههای ‪ PD‬به ترتیب ‪ 13.71‬و ‪ 0.00008‬برای کنترل‬

‫‪39‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫کننده حلقه داخلی و ‪ 6.58‬و ‪ 4.69‬برای کنترل کننده حلقه خارجی انتخاب شدهاند‪.‬‬

‫شكل ‪ :2-4‬تخمین اغتشاش‪( a ،‬حالت ‪ :)1‬محاسبه ‪ RMSE‬از ثانیه سوم در ‪) b ،IPSO‬حالت ‪ :(2‬محاسبه ‪ RMSE‬از ثانیه اول‬
‫در‪IPSO‬‬

‫جدول ‪ :5-4‬مقادير تابع هزينه‬

‫‪RMSE‬‬
‫حالت ‪2‬‬ ‫حالت ‪1‬‬
‫‪0.0047‬‬ ‫‪0.0140‬‬ ‫رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪1‬‬
‫‪0.0032‬‬ ‫‪0.0072‬‬ ‫رويتگر اغتشاش فازی نوع ‪2‬‬

‫با در نظر گرفتن نوع اغتشاش اعمالی به سیستم‪ ،‬دو سناريو در شبیهسازیها وجود دارد‪:‬‬
‫‪ .1‬اغتشاش سینوسی با دامنه ‪ 10%( ±0.005‬مرجع) و فرکانس ‪ 0.4π‬در فاصله زمانی ‪ 15‬تا ‪25‬‬
‫ثانیه و دامنه ‪ ±0.003‬و فرکانس ‪ 0.8π‬در فاصله زمانی ‪ 35‬تا ‪ 50‬ثانیه‪.‬‬
‫‪ .2‬اغتشاش مربعی با دامنه ‪ ±0.005‬و فرکانس ‪ 0.4π‬در فاصله زمانی ‪ 15‬تا ‪ 25‬ثانیه و دامنه‬
‫‪ ±0.003‬و فرکانس ‪ 0.8π‬در فاصله زمانی ‪ 35‬تا ‪ 50‬ثانیه‪.‬‬
‫برای نشان دادن برتری روش پیشنهادی‪ ،‬در شبیهسازیها مقايسهای بین رويتگر معرفی شده و رويتگر‬
‫فازی تطبیقی ارائه شده در مرجع [‪ ]25‬که در فصل دوم توضیح داده شد (بخش ‪ ،)7-2‬صورت گرفته است‪.‬‬
‫شكل ‪ 3-4‬نتايج شبیهسازی در سناريوی اول را نشان میدهد‪ .‬خطای تخمین اغتشاش در رويتگر نوع‬
‫‪ 1‬در اولین ثانیه قبل از پايداری سیستم نوسان بیشتری دارد و بیشتر از نوع ‪ 2‬است که منجر به حداکثر‬
‫فراجهش بیشتری در پاسخ حالت سیستم میشود‪ .‬به عنوان نتیجه‪ ،‬سیگنال کنترل ‪ ،θ‬برای رويتگر نوع ‪،1‬‬
‫بیشتر از رويتگر نوع ‪ 2‬نوسان میکند‪ .‬پس از پايداری سیستم‪ ،‬تخمین اغتشاش برای هر دو رويتگر نوع ‪ 1‬و‬

‫‪40‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫‪ 2‬تقريبا يكسان است‪ ،‬اما رويتگر نوع ‪ 2‬به دقتی باالتر و خطای حالت پايدار کمتری دست میيابد‪.‬‬

‫شكل ‪ :3-4‬نتايج شبیهسازی در سناريوی اول‪ :a :‬تخمین اغتشاش‪ :b ،‬رديابی حالت‪ :c ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :d ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪.‬‬

‫سناريوی دوم در شكل ‪ 4-4‬نشان داده شدهاست‪ .‬عملكرد رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬در اولین ثانیه مشابه‬
‫سناريوی اول است‪ .‬در حالت اغتشاش مربعی‪ ،‬تخمین اغتشاش برای رويتگر نوع ‪ 1‬بیشتر از حالت اغتشاش‬
‫سینوسی است‪ .‬باز هم اين نوسانات منجر به نوسان بیشتر در تالش کنترلی برای رويتگر نوع ‪ 1‬میشود‪ .‬برای‬
‫رويتگر نوع ‪ 2‬نتايج نوسان نمیکنند‪ ،‬اما خطای پايدار برای تخمین اغتشاش مربعی منفی کمی بیشتر از رويتگر‬
‫نوع ‪ 1‬است‪ .‬به طور کلی‪ ،‬نتايج به دست آمده برای رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬بسیار نزديک هستند؛ با اين حال‬
‫مشخص است که رويتگر نوع ‪ 2‬کمی بهتر عمل میکند‪ .‬به ويژه تفاوت های آنها در کاهش میزان فراجهش‬
‫حالت قابل توجه است‪.‬‬

‫‪41‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫شكل ‪ :4-4‬نتايج شبیهسازی در سناريوی دوم‪ :a :‬تخمین اغتشاش‪ :b ،‬رديابی حالت‪ :c ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :d ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪.‬‬

‫برای ‪ FDO‬پیشنهاد شده در [‪ ]25‬نتايج نشان میدهد که تخمین اغتشاش در ثانیه اول به طور‬
‫چشمگیری افزايش میيابد و به ‪ 0.22‬میرسد که منجر به افزايش زمان نشست سیستم میشود‪ .‬اين رويتگر‬
‫تا ثانیه ‪-15‬ام که سیستم به پايداری نرسیدهاست نمیتواند اغتشاش را تخمین بزند‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬خطای‬
‫تخمین اغتشاش پس از پانزده ثانیه برای اغتشاش سینوسی کمی بیشتر از رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬است‪ ،‬در‬
‫حالی که برای اغتشاش مربعی‪ ،‬اين تفاوت قابل توجه است‪ .‬به طور کلی‪ FDO ،‬پیشنهاد شده در [‪ ]25‬را به‬
‫دلیل عملكرد ضعیف آن در ثانیههای ابتدايی و در حضور اغتشاش مربعی نمیتوان به سیستم با کنترل کننده‬
‫‪ PD‬اعمال کرد‪.‬‬
‫عملكرد رويتگرهای ارائه شده در مرجع در [‪ ]25‬و رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬در جدول ‪ 6-4‬براساس‬
‫معیارهای ‪ RMSE‬و ‪ ITAE1‬مقايسه شدهاست‪ .‬اين مقادير نشان دهنده خطای کوچكتر و عملكرد بهتر رويتگر‬

‫‪1 Integral Time Absolute Error‬‬

‫‪42‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫نوع ‪ 2‬نسبت به نوع ‪ 1‬در هر دو سناريو است‪ .‬همچنین اين مقادير نشان می دهد که رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪2‬‬
‫به طور قابل توجهی بهتر از رويتگر ارائه شده در [‪ ]25‬عمل میکنند‪.‬‬

‫جدول ‪ :6-4‬مقايسه بین عملکرد رويتگرها در حالت شبیهسازي‬

‫‪ITAE‬‬ ‫‪RMSE‬‬
‫سناريوی اول سناريوی دوم سناريوی اول سناريوی دوم‬
‫‪1.2199‬‬ ‫‪0.9751‬‬ ‫‪0.0048‬‬ ‫‪0.0047‬‬ ‫رويتگر نوع ‪1‬‬
‫‪0.6430‬‬ ‫‪0.3885‬‬ ‫‪0.0033‬‬ ‫‪0.0033‬‬ ‫رويتگر نوع ‪2‬‬
‫‪3.9196‬‬ ‫‪2.5052‬‬ ‫‪0.0358‬‬ ‫‪0.0357‬‬ ‫رويتگر پیشنهاد شده در [‪]25‬‬

‫‪ 3-4‬نتايج عملی‬
‫سیستم عملی گوی و میله در شكل ‪ 5-4‬نشان داده شده است‪ .‬قوانین رويتگر و پارامترهای سیستم برای‬
‫حالت عملی همانند بخش شبیهسازی هستند‪ .‬دامنه اغتشاش اعمال شده به سیستم بیشتر از بخش شبیهسازی‬
‫است تا نتیجه واضحتر باشد‪ .‬شكل ‪ 6-4‬تخمین اغتشاش‪ ،‬رديابی حالت و سیگنال کنترل رويتگرهای نوع ‪ 1‬و‬
‫‪ 2‬را در سناريوی دوم نشان میدهد و جدول ‪ 7-4‬حاوی مقادير ‪ RMSE‬و ‪ ITAE‬خطاهای تخمین است‪.‬‬

‫شكل ‪ :5-4‬سیستم عملی گوی و میله‬

‫‪43‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫شكل ‪ :6-4‬نتايج عملی در سناريوی دوم‪ :a :‬تخمین اغتشاش‪ :b ،‬رديابی حالت‪ :c ،‬خطای تخمین اغتشاش‪ :d ،‬سیگنال‬
‫کنترلی‪.‬‬

‫جدول ‪ :7-4‬مقايسه عملکرد رويتگرها در حالت عملی‬

‫‪ITAE‬‬ ‫‪RMSE‬‬

‫‪1.5296‬‬ ‫‪0.0156‬‬ ‫رويتگر نوع ‪1‬‬

‫‪0.9370‬‬ ‫‪0.0095‬‬ ‫رويتگر نوع ‪2‬‬

‫با توجه به شكلهای ‪ a 6-4‬و ‪ ،c 6-4‬تخمین اغتشاش برای رويتگر فازی نوع ‪ 2‬در ثانیههای ابتدايی‬
‫دارای خطای کمتری نسبت به رويتگر نوع فازی نوع ‪ 1‬است‪ .‬همچنین نوسان اغتشاش تخمینی برای رويتگر‬
‫نوع ‪ 1‬و در زمان وارد شدن اغتشاش پله بیشتر از رويتگر نوع ‪ 2‬میباشد‪ .‬نمودار ‪ b 6-4‬نشان میدهد که زمان‬
‫نشست و فراجهش سیستم برای دو رويتگر فازی نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬داراری تفاوت قابلتوجهی است و برتری رويتگر‬
‫فازی نوع ‪ 2‬در پاسخ گذرای سیستم کامال مشخص است‪ .‬همچنین با توجه به نمودار ‪ ،d 6-4‬سیگنال کنترلی‬

‫‪44‬‬
‫نتايج‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬

‫برای حالت استفاده از رويتگر فازی نوع ‪ 2‬دارای نوسان کمتری است‪ .‬اين نتايج و مقادير جدول حاکی از‬
‫رديابی موقعیت و اغتشاش بهتر رويتگر نوع ‪ 2‬نسبت به نوع ‪ 1‬هستند‪.‬‬
‫نکات بخش عملی‪:‬‬
‫‪ ‬با مقايسه نتايج بخش عملی و شبیهسازیها درمیيابیم که زمان نشست سیستم در حالت عملی‬
‫بیشتر از زمان نشست در نتايج شبیهسازی میباشد‪ .‬دلیل اين امر تفاوت شرايط اولیهی سیستم است‪.‬‬
‫در شبیهسازی شرايط اولیه سیستم صفر در نظر گرفته شدهاست ولی در حالت عملی‪ ،‬در حالت سكون‬
‫اولیه سیستم‪ ،‬گوی در انتهای میله قرار گرفته است‪ .‬بنابراين شرط اولیهی حالت اول سیستم برابر‬
‫‪( -20‬نصف طول میله) است‪ .‬اين تغییر شرايط اولیه باعث افزايش فراجهش و زمان نشست سیستم‬
‫میشود‪.‬‬
‫‪ ‬برای اجرا کردن سیستم‪ ،‬اگر بین مكان اولیه گوی و مكان مطلوب تفاوت زيادی وجود داشته باشد‪،‬‬
‫نیروی محرکه زيادی از طرف موتور به میله وارد میشود که همین امر سبب پرش توپ و قطع ارتباط‬
‫آن با پتانسومتری که در راستای میله وجود دارد میشود‪ .‬در نتیجه خروجی سنسور عدد صفر را‬
‫نشان میدهد‪ .‬برای جلوگیری از اين مشكل‪ ،‬مكان مطلوب گوی را نبايد طوری در نظر گرفت که‬
‫شامل تغییرات شديد باشد‪.‬‬
‫‪ ‬کنترلکننده ‪ PD‬که در شبیهسازی استفاده شدهاست‪ ،‬به دلیل استفاده از مشتق مستقیم مكان گوی‬
‫برای محاسبهی سرعت گوی‪ ،‬نمیتواند برای کنترل موقعیت گوی در بخش عملی استفاده شود‪ .‬مكان‬
‫گوی توسط يک سنسور آنالوگ اندازهگیری میشود و اين اندازهگیری شامل نويز میباشد‪ .‬مشتق‬
‫گرفتن از اين سیگنال نتايج را در يک سیگنال فرکانس باالی تقويتشده به عنوان خروجی میدهد‬
‫که در نهايت اين سیگنال به موتور وارد شده و باعث ايجاد نويزی تقويتشده میشود‪ .‬با قرار دادن‬
‫يک فیلتر باالگذر قبل از کنترلکننده میتوان از اين اتفاق جلوگیری کرد‪.‬‬

‫‪45‬‬
‫نتیجهگیری و پیشنهادها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫نتیجهگیری و پیشنهادها‬

‫‪ 1-5‬نتیجهگیري‬
‫در اين پاياننامه‪ ،‬روش طراحی رويتگر فازی نوع ‪ 2‬برای سیستم های غیر خطی پیشنهاد شدهاست‪.‬‬
‫الگوريتم ‪ IPSO‬برای بهینهسازی پارامترهای ورودی و خروجی توابع عضويت به صورت آفالين استفاده‬
‫شدهاست‪ .‬با استفاده از رويتگر فازی‪ ،‬عوامل نامعلوم شامل اغتشاش بدون نیاز به هیچ اطالعات پیشین در مورد‬
‫آنها و اضافه شدن پیچیدگی بیشتر به کنترل کننده تخمین زده شدهاست‪ .‬برای ارزيابی عملكرد رويتگر ارائه‬
‫شده‪ ،‬شبیهسازیها برای سیستم گوی و میله ارائه شدهاند‪ .‬با توجه به عملكرد رضايتبخش رويتگر پیشنهاد‬
‫شده‪ ،‬میتوان آن را به طور گستردهای در محیطهای عملی استفاده کرد‪.‬‬
‫رويتگر طراحی شده به راحتی میتواند به سیستمهايی با کنترلکنندهی ‪ PID‬اعمال شود‪ ،‬که در‬
‫کاربردهای عملی هنوز هم پراستفادهترين کنترلکنندهها در صنعت هستند‪ .‬برای اعمال رويتگر به سیستم‬
‫تحت کنترل نیازی به تغییر در ساختار کنترلکننده نیست و در اين روش محدوديتی روی تابع اغتشاش وجود‬
‫ندارد‪ .‬همچنین به دلیل عدم وابستگی رويتگر به پارامترهای سیستم‪ ،‬عدمقطعیت پارامترهای سیستم عملكرد‬
‫رويتگر را تحت تاثیر قرار نمیدهند‪ .‬همهی اين موارد باعث شده تا رويتگر طراحی شده خطای تخمین اغتشاش‬
‫کمتر و عملكرد مناسب و بهتری نسبت به ساير رويتگرها از خود نشان دهد و باعث کاهش زمان نشست‬
‫سیستم و نوسان پاسخ حالت شود‪.‬‬
‫با مقايسه عملكرد رويتگرهای نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬میتوان نتیجه گرفت که اين رويتگرها عملكرد تقريبا مشابهی‬
‫دارند؛ با اين حال رويتگر نوع ‪ 2‬کمی بهتر عمل میکند‪ .‬به ويژه تفاوت های آنها در کاهش میزان فراجهش‬

‫‪46‬‬
‫نتیجهگیری و پیشنهادها‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫حالت و در حضور اغتشاش مربعی قابل توجه است و در مواردی که با نويز در سیستم مواجه هستیم‪ ،‬رويتگر‬
‫فازی نوع ‪ 2‬میتواند تا حدود زيادی تاثیر نويز را از بین ببرد و انتخاب مناسبی محسوب میشود‪ .‬به طور کلی‬
‫شبیهسازی و نتايج تجربی عملكرد مطلوب ‪ FDO‬ارائه شده و برتری رويتگر نوع ‪ 2‬را نسبت به ديگر رويتگرها‬
‫نشان دادهاست‪.‬‬

‫‪ 2-5‬پیشنهادها‬
‫اعمال اين رويتگر به سیستمهای ديگری که تحت تاثیر اغتشاش قرار گرفتهاند و استفاده از آن برای‬
‫مقابله با اغتشاش در دنیای واقعی را میتوان در پژوهشهای آينده مورد توجه قرار داد‪.‬‬

‫‪47‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫ضمیمه آ‬

‫سیستمهای فازی‬

‫آ‪ 1-‬سیستم فازي نوع يک‬

‫سیستمهای فازی‪ ،‬سیستمهای مبتنی بر دانش يا قواعد‪ 1‬میباشند‪ .‬قلب يک سیستم فازی يک پايگاه‬
‫دانش بوده که از قواعد اگر ‪ -‬آنگاه فازی تشكیل شدهاست‪ .‬يک قاعده اگر ‪ -‬آنگاه فازی يک عبارت اگر ‪ -‬آنگاه‬
‫بوده که بعضی کلمات آن بوسیله توابع تعلق پیوسته مشخص شدهاند‪.‬‬
‫بطور خالصه‪ ،‬نقطه شروع ساخت يک سیستم فازی به دست آوردن مجموعهای از قواعد اگر – آنگاه‬
‫فازی از دانش افراد خبره يا دانش حوزه مورد بررسی میباشد‪ .‬مرحله بعدی ترکیب اين قواعد در يک سیستم‬
‫واحد است‪ .‬سیستمهای فازی مختلف از اصول و روشهای متفاوتی برای ترکیب اين قواعد استفاده میکنند‪.‬‬
‫شكل آ‪ 1-‬ساختار اصلی سیستمهای فازی با فازیساز و غیرفازیساز را نشان داده میدهد‪.‬‬
‫سیستمهای فازی از يک سو نگاشتهايی بصورت چند ورودی و يک خروجی از يک بردار با مقادير‬
‫حقیقی به يک اسكالر با مقادير حقیقی بوده (نگاشت چند خروجی را میتوان با ترکیب چند نگاشت يک‬
‫خروجی بوجود آورد) که روابط دقیق رياضی اين نگاشتها را میتوان به دست آورد و از سويی ديگر سیستمهای‬
‫فازی‪ ،‬سیستمهای مبتنی بر دانش بوده که از روی دانش بشری به شكل قواعد اگر ‪ -‬آنگاه ساخته میشوند‪.‬‬
‫جنبه مهم تئوری سیستمهای فازی اين است که يک فرايند سیستماتیک برای تبديل يک پايگاه دانش به يک‬
‫نگاشت غیرخطی فراهم میسازد‪ .‬به همین دلیل ما قادر خواهیم بود که از سیستمهای مبتنی بر دانش‬
‫(سیستمهای فازی) در کاربردهای مهندسی (نظیر کنترل‪ ،‬پردازش سیگنال‪ ،‬سیستمهای مخابراتی و ‪)...‬‬

‫‪1 Knowledge – based or Rule – based systems‬‬

‫‪48‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫استفاده نمايیم‪ .‬همچنین از آنجا که میتوانیم از مدلهای رياضی استفاده کنیم‪ ،‬تجزيه تحلیل و طراحی‬
‫سیستمها را میتوان به صورت يک مدل خشک رياضی نیز انجام داد‪.‬‬

‫شكل آ‪ :1-‬ساختار اصلی سیستمهای فازی با فازیساز و غیرفازیساز [‪]50‬‬

‫در ادامه مجموعههای فازی و جزئیات هر يک از چهار بخش تشكیلدهنده شكل آ‪ 1-‬را مورد مطالعه‬
‫قرار میدهیم‪.‬‬

‫مجموعه فازي‬
‫يک مجموعه فازی ‪ A‬در فضای جهانی ‪ U‬به وسیله يک تابع )‪  A ( x‬که مقاديری در بازهی ]‪[0،1‬‬

‫اختیار میکند‪ ،‬مشخص میشود‪.‬‬

‫بنابراين يک مجموعه فازی تعمیم يک مجموعه کالسیک است که اجازه میدهد تابع تعلق هر مقداری‬
‫را در بازهی ]‪ [0،1‬اختیار کند‪ .‬به عبارت ديگر يک مجموعه کالسیک فقط میتوانست دو مقدار ‪ 0‬و ‪ 1‬داشته‬
‫باشد در حالی که تابع تعاق يک مجموعه فازی‪ ،‬يک تابع پیوسته در محدودهی ]‪ [0،1‬میباشد‪ .‬در واقع میبینیم‬
‫که هیچ چیز در مورد مجموعههای فازی گنگ و مبهم نیست بلكه مجموعه فازی‪ ،‬مجموعهای است با يک تابع‬
‫تعلق پیوسته‪.‬‬
‫يک مجموعه فازی ‪ A‬را در ‪ U‬میتوان با يک مجموعه از زوجهای مرتب ‪ x‬و مقدار تعلق آن به صورت‬
‫زير نمايش داد‪:‬‬
‫} ‪A  {( x,  A ( x)) | x U‬‬ ‫(آ‪)1-‬‬
‫هنگامی که ‪ U‬پیوسته باشد (به عنوان مثال ‪ A ،) U  R‬را معموال به اين صورت مشخص میکنند‪:‬‬
‫‪49‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫‪A    A ( x) x‬‬ ‫(آ‪)2-‬‬
‫‪U‬‬

‫نشاندهندهی انتگرال نیست‪ ،‬بلكه اجتماع تمامی نقاط ‪ x U‬و مقدار تابع تعلق متناظر‬ ‫‪‬‬ ‫که عالمت‬
‫)‪  A ( x‬را نشان میدهد هنگامی که ‪ U‬گسسته باشد‪ A ،‬معموال به صورت زير نوشته میشود‪:‬‬
‫‪A    A ( x) x‬‬ ‫(آ‪)2-‬‬
‫‪U‬‬

‫به معنای جمع رياضی نیست بلكه اجتماع تمامی نقاط ‪ x U‬و تابع تعلق‬ ‫‪‬‬ ‫که در اينجا نیز عالمت‬
‫متناظر )‪  A ( x‬را نشان میدهد‪.‬‬
‫خواص و ويژگیهايی که يک مجموعه فازی برای مشخص کردن عضوها استفاده میکند معموال فازی‬
‫هستند و ما میتوانیم از توابع تعلق مختلف برای توصیف يک مشخصه يكسان استفاده کنیم‪ .‬با اين حال توابع‬
‫تعلق خودشان فازی نیستند‪ ،‬بلكه توابع رياضی دقیق میباشند‪ .‬شكل آ‪ 2-‬يک نمونه تابع تعلق گوسی را نشان‬
‫میدهد‪.‬‬

‫شكل آ‪ :2-‬تابع تعلق گوسی [‪]50‬‬

‫به طور کلی دو راهحل برای تعیین يک تابع تعلق وجود دارد‪ .‬اولین راهحل استفاده از دانش انسان خبره‬
‫است‪ .‬به اين معنی که از انسان خبره بخواهیم در حوزهی دانش و تخصص خود توابع تعلق مناسب را مشخص‬
‫نمايد‪ .‬از آنجا که مجموعههای فازی اغلب برای فرموله کردن دانش بشری استفاده میشوند‪ ،‬توابع تعلق‬
‫نشاندهندهی بخشی از دانش بشری میباشند‪ .‬معموال اين راهحل فقط میتواند يک فرمول ساده و خام برای‬
‫توابع تعلق به ما بدهد و برای استفاده بايد آن را تنظیم و تطبیق کرد‪ .‬در راهحل دوم ما از مجموعههای‬
‫جمعآوری شده برای تعیین توابع تعلق استفاده میکنیم‪ .‬به طور مشخص ابتدا ساختار توابع تعلق را تعیین‬
‫کرده‪ ،‬آنگاه پارامترهای توابع تعلق را بر اساس دادههای جمعآوری شده به طور دقیق تنظیم میکنیم‪.‬‬

‫‪50‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫ساختار پايگاه قواعد فازي‬
‫يک پايگاه قواعد فازی‪ 1‬از مجموعهای از قواعد اگر ‪ -‬آنگاه فازی تشكیل میشود‪ .‬پايگاه قواعد فازی از‬
‫اين نظر که ساير اجزاء سیستم فازی برای پیادهسازی اين قواعد به شكل مؤثر و کارا استفاده میشوند‪ ،‬قلب‬
‫يک سیستم فازی محسوب میشود‪ .‬به طور مشخص‪ ،‬پايگاه قواعد فازی شامل قواعد اگر ‪ -‬آنگاه زير است‪:‬‬
‫) ‪ : R (l‬اگر ‪ A1l ، x1‬و ‪ ...‬و ‪ An l ، xn‬باشد‪ ،‬آنگاه ‪ B l ، y‬است‪.‬‬ ‫(آ‪)4-‬‬

‫‪ x  ( x1 ,‬و ‪y V‬‬ ‫که ‪ A1l‬و ‪ B l‬به ترتیب مجموعههايی فازی در ‪ U i  R‬و ‪ V  R‬هستند و ‪, xn )T U‬‬

‫به ترتیب متغیرهای ورودی و خروجی (زبانی) سیستم فازی میباشند‪ .‬فرض کنید ‪ M‬تعداد قواعد موجود در‬
‫پايگاه قواعد فازی باشد يعنی ‪ . l  1, 2, , M‬قواعد به شكل (آ‪ )4-‬را قواعد کانونیک‪ 2‬مینامیم به اين دلیل‬
‫که شامل انواع ديگر قواعد و گزارههای فازی در حالت خاص میباشند‪.‬‬

‫موتور استنتاج فازي‬

‫در يک موتور استنتاج فازی‪ ،‬اصول منطق فازی برای ترکیب قواعد اگر‪ -‬آنگاه در پايگاه قواعد فازی به‬
‫نگاشتی از مجموعه فازی ‪ Al‬در ‪ U‬به مجموعه فازی ‪ B l‬در ‪ V‬استفاده شدهاند‪ .‬در استنتاج مبتنی بر قواعد‬
‫جداگانه که در اين پاياننامه استفاده شدهاست‪ ،‬هر قاعده در پايگاه قواعد فازی يک خروجی فازی را معین‬
‫کرده و خروجی نهايی‪ ،‬ترکیب ‪ M‬خروجی جداگانه مجموعههای فازی خواهد بود‪ .‬عمل ترکیب را میتوان به‬
‫وسیله اجتماع يا اشتراك انجام داد‪.‬‬
‫روال محاسباتی استنتاج مبتنی بر قواعد جداگانه را میتوان به ترتیب زير خالصه کرد‪:‬‬
‫‪l  1, 2,‬‬ ‫‪  A l ‬برای ‪, M‬‬ ‫‪ Anl‬‬
‫‪( x1 ,‬‬ ‫گام اول‪ :‬برای ‪ M‬قاعده فازی به شكل (آ‪ )4-‬توابع تعلق ) ‪, xn‬‬
‫‪1‬‬

‫مطابق زير تعیین میشوند‪:‬‬

‫‪A ‬‬ ‫‪l‬‬
‫‪ Anl‬‬
‫‪( x1 ,‬‬ ‫*) ‪, xn )   A l ( x1‬‬ ‫) ‪*  A l ( xn‬‬ ‫(آ‪)5-‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪n‬‬

‫که * يک عملگر ‪ - t‬نرم است‪.‬‬

‫گام دوم‪ :‬مطابق يكی از استلزامهای موجود برای ‪: l  1, 2, , M‬‬
‫‪R ( x1 , , xn , y)   A ‬‬
‫) ‪(l‬‬ ‫‪l‬‬
‫‪ Anl B‬‬
‫‪( x1 ,‬‬ ‫)‪, xn , y‬‬ ‫(آ‪)6-‬‬
‫‪1‬‬

‫گام سوم‪ :‬برای مجموعه فازی داده شده ‪ Al‬در ‪ ، U‬خروجی مجموعه فازی ‪ Bl‬در ‪ V‬برای هر قانون‬

‫‪1 Fuzzy Rule Base‬‬

‫‪2 Canonical‬‬

‫‪51‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫مطابق با مودس پوننس تعمیميافته محاسبه میشود‪:‬‬
‫])‪B ( y)  sup t [  A ( x), R ( x, y‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬ ‫(آ‪)7-‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪xU‬‬

‫گام چهارم‪ :‬خروجی موتور استنتاج فازی‪ ،‬ترکیب ‪ M‬خروجی فازی } ‪ {Bl, , BM‬خواهد بود‪ .‬يا به‬
‫صورت اجتماع به صورت زير‪:‬‬
‫‪ B ( y )   B ( y ) ‬‬
‫‪l‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪ BM ( y‬‬ ‫(آ‪)8-‬‬

‫يا به صورت اشتراك‪:‬‬

‫)‪B ( y)  B ( y)* * B ( y‬‬
‫‪l‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪M‬‬
‫(آ‪)9-‬‬

‫که ‪ ‬و * به ترتیب نشاندهنده عملگرهای ‪ - s‬نرم و ‪ - t‬نرم میباشند‪.‬‬

‫فازيساز‬
‫فازیساز به عنوان يک نگاشت از يک نقطه با مقدار حقیقی ‪ X * U  Rn‬به يک مجموعه فازی ‪A‬‬

‫در ‪ U‬تعريف می شود‪ .‬معیارهای طراحی فازیساز عبارتند از‪ :‬اول‪ ،‬فازی ساز بايد اين واقعیت را در نظر بگیرد‬
‫که ورودی در نقطه * ‪ X‬قطعی است‪ ،‬يعنی مجموعه فازی ‪ A‬بايد مقدار عضويت بزرگی را در * ‪ X‬داشته‬
‫باشد‪ .‬دوم‪ ،‬اگر ورودی سیستم فازی توسط نويز خراب شود‪ ،‬فازیساز بايد بتواند تاثیر نويز را کاهش داده و‬
‫حذف کند و باالخره سوم اينكه فازیساز بايد بتواند در سادهسازی محاسبات مربوط به موتور استنتاج فازی‬
‫نقش داشته باشد‪.‬‬
‫فازيساز گوسین‪ :‬فازیساز گوسین نقطه ‪ X * U‬را به مجموعه فازی ‪ A‬در ‪ U‬با تابع تعلق گوسین‬
‫زير مینگارد‪:‬‬
‫‪x1  x1* 2‬‬ ‫‪xn  xn* 2‬‬
‫(‪‬‬ ‫)‬ ‫(‪‬‬ ‫)‬
‫‪ A ( X )  e‬‬ ‫‪a1‬‬
‫*‬ ‫‪*e‬‬ ‫‪an‬‬
‫(آ‪)10-‬‬
‫که ‪ ai‬ها پارامترهای مثبت و * نشاندهندهی ‪ - t‬نرم بوده که معموال از نوع ضرب يا مینیمم انتخاب میشود‪.‬‬
‫فازیساز گوسین رابطه ‪  A ( X * )  1‬را ارضاء میکند‪ ،‬به اين معنی که اولین معیار گفته شده برآورده‬
‫میشود‪ .‬فازیساز گوسین توانايی حذف نويز ورودی را دارد‪ .‬همچنین اگر مجموعههای فازی ‪ Ail‬در مجموعه‬
‫قواعد (آ‪ )4-‬توابع تعلق گوسی داشته باشند‪ ،‬آنگاه فازیساز گوسین تعدادی از موتورهای استنتاج فازی را ساده‬
‫خواهد کرد و بنابراين معیار سوم را هم برآورده میکند‪.‬‬

‫غیرفازيساز‬
‫غیرفازیساز به عنوان يک نگاشت از مجموعه فازی ‪ B l‬در ‪( V  R‬که خروجی موتور استنتاج فازی‬
‫‪52‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫است) به نقطهی قطعی ‪ y* V‬تعريف می شود‪ .‬به طور مفهومی‪ ،‬وظیفه غیرفازیساز مشخص کردن نقطهای‬
‫است که بهترين نماينده مجموعه فازی ‪ B l‬باشد‪ .‬اين موضوع مشابه مقدار میانگین يک متغیر تصادفی است‪.‬‬
‫با اين حال‪ ،‬از آنجا که مجموعه فازی ‪ B l‬به طرق مختلفی ساخته میشود‪ ،‬ما انتخابهای مختلفی برای تعیین‬
‫اين نقطه داريم‪ .‬در انتخاب غیرفازیساز بايد سه معیار زير را در نظر گرفت‪:‬‬
‫توجیهپذيري‪ :‬نقطه *‪ y‬بايد از نقطه نظر شهودی نمايانگر مجموعه فازی ‪ B l‬باشد؛ برای مثال‪ ،‬تقريبا‬
‫در وسط ‪ B l‬قرار گرفته باشد يا درجه بااليی از عضويت در ‪ B l‬داشته باشد‪.‬‬
‫سادگی محاسباتی‪ :‬اين معیار به ويژه برای کنترل فازی بسیار مهم است زيرا کنترل کنندههای فازی‬
‫بالدرنگ عمل می کنند‪.‬‬
‫پیوستگی‪ :‬تغییر کوچكی در ‪ B l‬نبايد باعث تغییر بزرگی در *‪ y‬شود‪.‬‬
‫در اينجا غیرفازیساز میانگین مراکز‪ 1‬معرفی میشود‪.‬‬
‫غیرفازيساز میانگین مراکز‪ :‬از آنجا که مجموعه فازی ‪ ، B l‬اجتماع يا اشتراك ‪ M‬مجموعه فازی‬
‫میباشد‪ ،‬يک تقريب خوب میانگین وزنی مراکز ‪ M‬مجموعه فازی با وزنهايی برابر با ارتفاع مجموعههای‬
‫فازی متناظر میباشد‪ .‬به طور مشخص‪ ،‬فرض کنید ‪ ، yl‬مرکز مجموعه فازی ‪ l‬ام و ‪ wl‬درجه ارتفاع آن باشد‪،‬‬
‫غیرفازیساز میانگین مراکز *‪ y‬ره به صورت زير تعريف میکنند‪:‬‬
‫‪M‬‬

‫‪yw‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬

‫‪y ‬‬
‫*‬ ‫‪l 1‬‬
‫‪M‬‬
‫(آ‪)11-‬‬
‫‪w‬‬
‫‪l 1‬‬
‫‪l‬‬

‫شكل آ‪ 3-‬اين عمل را برای حالت سادهی ‪ M  2‬نشان میدهد‪.‬‬

‫غیرفازیساز میانگین مراکز متداولترين غیرفازیساز مورد استفاده در سیستمهای فازی میباشد‪ .‬از‬
‫لحاظ محاسباتی ساده بوده ضمن اينكه از نظر شهودی توجیهپذير میباشد‪ .‬همچنین تغییرات کوچک در ‪yl‬‬

‫و ‪ wl‬تغییرات کوچكی را در *‪ y‬نتیجه میدهد [‪.]50‬‬

‫‪1 Center Average Defuzzifier‬‬

‫‪53‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل آ‪ :3-‬نمايش گرافیكی غیرفازیساز میانگین مراکز [‪]50‬‬

‫آ‪ 2-‬سیستم فازي نوع دو‬

‫سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬ابزارهايی هستند که در چارچوب تئوری مجموعه فازی همهی انواع عدمقطعیت‬
‫را به طور کامل مديريت میکنند‪ .‬آنها قادر به انجام اين کار هستند زيرا به طور مستقیم عدمقطعیت را مدل‬
‫میکنند‪ .‬در يک مجموعه فازی نوع‪ 2-‬مقدار درجه عضويت برای هر نقطه‪ ،‬يک عدد فازی نرمال است که‬
‫میتواند در محدوده [‪ ]1 ،0‬تغییر کند‪ .‬چنین مجموعههايی برای مواردی مناسب هستند که خود توابع عضويت‪،‬‬
‫دارای نامعینی باشند‪ .‬به عنوان مثال ممكن است نامعینی در شكل تابع عضويت باشد و يا اينكه بعضی از‬
‫پارامترهای تابع عضويت دارای نامعینی باشند [‪.]51‬‬
‫سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬قادر به مديريت عدمقطعیت به طور مستقیم نیستند‪ ،‬زيرا از مجموعههای فازی‬
‫نوع ‪ 1‬استفاده میکنند که قطعی هستند‪ .‬از سوی ديگر‪ ،‬سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬در شرايطی که تعیین دقیق‬
‫يک تابع عضويت مشكل است و عدمقطعیت اندازهگیری وجود دارد بسیار مفید هستند و به ما اين امكان را‬
‫میدهند تا تأثیرات عدمقطعیت در سیستمهای فازی مبتنی بر قاعده را‪ ،‬مدلسازی کنیم و اين تأثیرات‬
‫عدمقطعیت را به حداقل برسانیم [‪.]52‬‬
‫متاسفانه استفاده و درك سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬دشوارتر از سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬میباشد؛ از اين‬
‫رو‪ ،‬استفاده از آنها هنوز گسترده نیست [‪ .]51‬به عنوان يک توجیه برای استفاده از سیستمهای فازی نوع ‪،2‬‬
‫منابع عدمقطعیت موجود در سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬که در [‪ ]53‬دکر شدهاند عبارتند از‪:‬‬
‫‪ ‬معانی کلماتی که در مقدمه و نتیجه قوانین استفاده میشود‪ ،‬نامشخص است (کلمات برای افراد‬
‫مختلف معانی مختلف دارند)‪.‬‬

‫‪54‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫‪ ‬نتیجه قوانین ممكن است هیستوگرامی از ارزشهای مرتبط با آنها داشته باشد‪ ،‬به ويژه وقتی که‬
‫دانش از گروهی از کارشناسانی استخراج میشوند که همه آنها با هم موافق نیستند‪.‬‬
‫‪ ‬اندازهگیریهايی که يک سیستم فازی نوع ‪ 1‬را فعال میکنند ممكن است نويزی و بنابراين نامشخص‬
‫باشد‪.‬‬
‫دادههای مورد استفاده برای تنظیم پارامترهای مجموعه فازی نوع ‪ 1‬ممكن است نويزی باشد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫تمام اين عدمقطعیتها به عدمقطعیت در مورد توابع عضويت مجموعه فازی تبديل میشود‪ .‬سیستمهای‬
‫فازی نوع ‪ 1‬قادر نیستند مستقیما چنین عدمقطعیتهايی را مدل کنند‪ ،‬زيرا توابع عضويت آنها کامال قطعی‬
‫است‪ .‬از سوی ديگر‪ ،‬سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬قادر به مدل کردن چنین عدمقطعیتهايی هستند زيرا توابع‬
‫عضويت آنها فازی هستند‪ .‬يک مجموعه فازی نوع ‪ 1‬خود يک مورد خاص از مجموعه فازی نوع ‪ 2‬است که‬
‫تابع عضويت دوم آن يک زير مجموعه با تنها يک عنصر واحد است‪.‬‬
‫سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬مانند نوع ‪ 1‬با قوانین اگر‪-‬آنگاه مشخص میشوند‪ ،‬اما مجموعههای مقدمه و يا‬
‫نتیجه آن از نوع ‪ 2‬هستند‪ .‬اصول يک سیستم فازی از مجموعهی فازی نوع ‪ 1‬به نوع ‪ 2‬به طور کلی برای نوع‬
‫‪ n‬تغییر نمیکند‪ .‬يک نوع باالتر فقط نشاندهنده درجه باالتر فازی است‪ .‬از آنجا که يک نوع باالتر ماهیت‬
‫توابع عضويت‪ )MFs( 1‬را تغییر می دهد‪ ،‬عملیاتهايی که به توابع عضويت بستگی دارند‪ ،‬تغییر میکنند‪ .‬با‬
‫اين حال‪ ،‬اصول اساسی يک سیستم فازی مستقل از ماهیت توابع عضويت است و بنابراين تغییر نمیکنند‪.‬‬
‫جدا از ماهیت توابع عضويت‪ ،‬تفاوت بین انواع مختلف مجموعههای فازی مربوط به پردازش خروجی است‪ ،‬که‬
‫در ‪ ،T2FLS‬نوع مجموعه خروجی فازی ابتدا به يک مجموعه فازی نوع ‪ 1‬کاهش میيابد و سپس با يک بلوك‬
‫غیرفازیساز برای به دست آوردن خروجی قطعی دنبال میشود‪ .‬شكل آ‪ 4-‬ساختار يک ‪ T2FLS‬را که شامل‬
‫سه مرحلهی فازیساز‪ ،‬موتور استنتاج و کاهش مرتبه ‪ +‬غیرفازیساز (پردازش خروجی) است را نشان میدهد‪.‬‬

‫‪1 Membership Functions‬‬

‫‪55‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل آ‪ :4-‬ساختار يک سیستم فازی نوع ‪2‬‬

‫همانطور که در شكل آ‪ 4-‬مشاهده میشود يک سیستم فازی نوع ‪ 2‬از لحاظ ساختاری شباهت زيادی با‬
‫سیستم فازی نوع ‪ 1‬دارد‪ .‬در ظاهر تنها تفاوت اين دو‪ ،‬در اين است که در يک سیستم فازی نوع ‪ ،1‬بلوك‬
‫پردازش خروجی فقط شامل غیرفازیساز میباشد‪ ،‬در حالی که در يک سیستم فازی نوع ‪ ،2‬بلوك پردازش‬
‫خروجی عالوه بر غیرفازیساز‪ ،‬شامل کاهشدهندهی مرتبه نیز میباشد‪ .‬اما در حقیقت در اين سیستم‬
‫تفاوتهای ديگری هم نسبت به سیستم فازی نوع ‪ 1‬وجود دارد که همه اين تفاوتها به تفاوت در توابع تعلق‬
‫بكار رفته در اين دو سیستم برمیگردد و در تعیین قوانین فرقی نمیکند‪ .‬تنها تفاوت در اين است که تمام‬
‫مجموعههای فازی مربوطه يا بعضی از آنها از نوع ‪ 2‬خواهند بود ‪.‬‬

‫توجه به اين نكته حائز اهمیت است که لزومی ندارد که تمامی مجموعههای مقدمه و نتیجه از نوع ‪2‬‬
‫باشند‪ ،‬بلكه فقط کافی است يكی از آنها از نوع ‪ 2‬باشد تا سیستم فازی را از نوع‪ 2-‬بنامیم‪.‬‬

‫در ادامه مجموعههای فازی نوع ‪ 2‬و جزئیات هر يک از چهار بخش تشكیلدهنده شكل آ‪ 4-‬را مورد‬
‫مطالعه قرار میدهیم‪.‬‬

‫مجموعه فازي نوع ‪2‬‬

‫تعريف آ‪ :1-‬هر ناحیه در })‪ ، X {W ( x‬که در آن درجه عضويت بازهای از اعداد حقیقی است‪ ،‬ردپای‬
‫‪i‬‬

‫عدمقطعیت‪ )FOU( 1‬نامیده میشود‪.‬‬

‫فرض کنید تابع عضويت نوع ‪ 1‬نشانداده شده در شكل ‪ a‬آ‪ 5-‬را با انتقال نقاط روی مثلث به سمت چپ‬

‫‪1 Footprint of Uncertainty‬‬

‫‪56‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫يا راست و نه لزوما به يک مقدار ثابت‪ ،‬به شكل ‪ b‬آ‪ 5-‬تبديل کنیم‪ .‬در يک مقدار ثابت ‪ ، x‬مثال ‪ ، x‬تابع‬
‫عضويت فقط يک مقدار ثابت ندارد‪ ،‬بلكه مقاديری را میپذيرد که خط عمودی در نقطهی ‪ x‬از ناحیهی‬
‫خاکستری میگذرد‪ .‬وزن همه اين مقادير لزوما يكسان نیست‪ ،‬بنابراين میتوان يک تابع توزيع دامنه برای اين‬
‫مقادير در نظر گرفت‪ .‬با انجام اين کار برای هر ‪ ، x  X‬يک تابع عضويت سهبعدی (يک تابع عضويت نوع ‪)2‬‬
‫تولید شدهاست که يک مجموعه فازی نوع ‪ 2‬را مشخص میکند‪.‬‬

‫شكل آ‪ :a :5-‬تابع عضويت نوع ‪ :b ،1‬تابع عضويت نوع ‪ 1‬تار شده‪ :c ،‬ردپای عدمقطعیت [‪]48‬‬

‫تعريف آ‪ :2-‬يک مجموعه فازی نوع ‪ 2‬کلی‪ 1‬که با ‪ A‬مشخص میشود‪ ،‬گرافی است از تابعی دو متغیره‬
‫(که تابع عضويت ‪ A‬نامیده میشود) از ضرب کارتزين ]‪ X  [0,1‬به ]‪ ، [0,1‬که ‪ X‬اجتماع متغیرهای اولیهی‬
‫‪( A‬اجتماع ‪ ) x‬میباشد‪ .‬توابع عضويت ‪ A‬با )‪  A ( x, u‬مشخص میشوند (يا به اختصار ‪ )  A‬و توابع عضويت‬
‫نوع ‪ 2‬نامیده میشوند‪ ،‬مثال‪:‬‬
‫}]‪A  {(( x, u),  A ( x, u)) | x  X , u U  [0,1‬‬ ‫(آ‪)12-‬‬

‫که در آن ‪ U . 0   A ( x, u)  1‬اجتماع متغیرهای ثانويهی ‪ ، u‬و ‪ U‬برابر مجموعهی ]‪ [0،1‬است‪ .‬همچنین‬

‫‪ A‬میتواند در قالب مجموعه فازی به صورت زير بیان شود‪:‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ ‬‬
‫]‪xX u[0,1‬‬
‫‪ A ( x, u ) ( x, u ),‬‬ ‫(آ‪)13-‬‬

‫نشاندهندهی اجتماع روی مقادير ‪ u‬و ‪ x‬است‪.‬‬ ‫‪‬‬ ‫که‬

‫در معادلهی (آ‪ ،)12-‬فرض ]‪ u U  [0,1‬با فرض ‪ 0   A ( x)  1‬در نوع ‪ 1‬سازگار است‪ ،‬يعنی وقتی‬
‫عدمقطعیت تابع عضويت ناپديد میشود‪ ،‬يک تابع عضويت نوع ‪ 2‬بايد به تابع عضويت نوع ‪ 1‬کاهش مرتبه يابد‪،‬‬
‫که در اين حالت متغیر ‪ u‬برابر است با )‪  A ( x‬و ‪ . 0   A ( x)  1‬فرض ‪ 0   A ( x)  1‬با اين حقیقت که‬

‫‪1 General type-2 fuzzy set‬‬

‫‪57‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫دامنه يک تابع عضويت بايد بین يا مساوی با ‪ 0‬و ‪ 1‬قرار گیرد سازگار است‪.‬‬
‫الزم به ذکر است که )‪  A ( x, u‬با دامنهی ‪ X U‬سهبعدی است (همانطور که )‪  A ( x‬برای يک‬
‫مجموعه فازی نوع ‪ 1‬دوبعدی است)‪.‬‬

‫شكل آ‪ :6-‬توابع عضويت ثانويه در هفت مقدار متغیر اولیه [‪]48‬‬

‫تعريف آ‪ :3-‬برای هر ‪ x  X‬و ]‪ ، u [0,1‬مقدار )‪ ،  A ( x, u‬برابر با )‪ ، f x (u‬درجه عضويت ثانويهی‬

‫‪ x‬نامیده میشود; بنابراين اگر ‪ x  X‬و ]‪ f x (u)   A ( x, u) ، u [0,1‬که ‪. 0  f x (u)  1‬‬
‫تعريف آ‪ :4-‬تابع عضويت ثانويهی )‪  A( x ) (u‬به صورت زير تعريف میشود‪:‬‬
‫‪ A( x ) (u ) ‬‬ ‫‪‬‬
‫]‪u[0,1‬‬
‫‪ A ( x, u ) u ‬‬ ‫‪‬‬
‫]‪u[0,1‬‬
‫‪f x (u ) u‬‬ ‫(آ‪)14-‬‬

‫شكل آ‪ 6-‬توابع عضويت ثانويهی مثلثی را در پنج مقدار غیرصفر متغیر اولیه ( ‪ ) x  x1 , , x5‬و دو مقدار‬
‫میلهای توابع عضويت ثانويه ‪ x  0‬و ‪ x  x6‬نشان میدهد‪ .‬توابع عضويت ثانويهی مثلثی به دلیل سادگی‬
‫نمايش انتخاب شدهاند‪ .‬به دلیل اينكه همهی توابع عضويت ثانويه مثلثی هستند‪ ،‬اين مجموعه فازی‪ ،‬مجموعه‬
‫فازی نوع ‪ 2‬مثلثی نامیده میشود‪.‬‬
‫توابع عضويت ثانويه به روشهای مختلفی میتوانند انتخاب شوند‪ .‬مثلثی‪ ،‬ذوزنقهای و گوسی توابع عضويت‬
‫ثانويهی رايجی هستند که برای طراحی سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬استفاده میشوند‪.‬‬
‫)‪  A ( x‬و )‪  A ( x‬به ترتیب توابع عضويت پايینی و بااليی )‪ FOU ( A‬نامیده میشوند و توابع‬
‫محدودکنندهی پايینی و بااليی ‪( FOU‬مجموعههای فازی نوع ‪ )1‬هستند که برای توابع عضويت ثانويهی‬

‫‪58‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫شكل آ‪ ،6-‬در شكل آ‪ 7-‬نشان داده شدهاند‪ .‬اختصارات رايج برای اين توابع عضويت عبارتند از ‪ LMF ( A) 1‬و‬
‫‪. UMF ( A) 2‬‬

‫شكل آ‪ FOU :7-‬برای توابع عضويت ثانويهی نشان داده شده در شكل ‪]48[ 6-3‬‬

‫سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬کلی دارای محاسبات بسیار پیچیده و وقتگیری است‪ .‬از اين رو تقريباً همه‬
‫کاربردهای عملی از سیستمها بر روی دستهی خاصی از مجموعههای فازی نوع ‪ 2‬که تابع عضويت ثانويهی‬
‫آنها‪ ،‬به صورت مجموعه فازی نوع ‪ 1‬بازهای میباشد‪ ،‬تمرکز پیدا میکند ‪.‬يک مجموعه فازی نوع ‪ 2‬بازهای‪،‬‬
‫مجموعهای فازی است که مقدار درجه عضويت ثانويهی آن در يک بازه برابر با يک بوده و در خارج از بازه صفر‬
‫میباشد‪ .‬در شكل آ‪ ،8-‬دو مجموعه فازی نوع ‪ 2‬بازهای نشان داده شدهاست‪.‬‬

‫از اين پس مراحل سیستم فازی برای سیستمهای فازی بازهای توصیف میشوند‪.‬‬

‫‪1 Lower Membership Function‬‬

‫‪2 Upper Membership Function‬‬

‫‪59‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل آ‪ a( :8-‬و ‪ FOU :)b‬برای دو مجموعه فازی نوع ‪ 2‬مثلثی بازهای‪ c ( ،‬و ‪ :)d‬توابع عضويت ثانويهی بازهای در نقاط ‪ x1‬و‬
‫‪]49[ x2‬‬

‫ساختار پايگاه قواعد فازي‬

‫همانطور که قوانین سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬دارای دو ساختار ممدانی و ‪ TSK‬بودند‪ ،‬قوانین سیستمهای‬
‫فازی نوع ‪ 2‬نیز اين دو ساختار را دارند‪ .‬تفاوت بین قوانین نوع ‪ 1‬و ‪ 2‬مربوط به ماهیت توابع عضويت است که‬
‫در تشكیل قوانین تاثیری ندارد‪ .‬ساختار قوانین دقیقا همان ساختار نوع ‪ 1‬باقی میماند فقط اينجا همه يا‬
‫تعدادی از مجموعهها نوع ‪ 2‬هستند‪.‬‬
‫ساختار ‪ l‬امین قانون ‪ TSK‬نوع ‪ 2‬بازهای برای يک سیستم فازی نوع ‪ 2‬بازهای به صورت زير میباشد (‬
‫‪:) l  1, , M‬‬
‫‪l‬‬
‫‪RTSK‬‬ ‫‪: IF x1 is F1l and … and x p is Fpl , THEN y is g l  ( x1 ,‬‬ ‫) ‪, xp‬‬ ‫(آ‪)15-‬‬

‫که ‪ F l‬مجموعههای فازی نوع ‪ 2‬بازهای‪ p ،‬تعداد ورودیها و ‪ M‬تعداد قواعد موجود در پايگاه قواعد فازی‬
‫است‪ y .‬يک مجموعهی فازی به نظر نمیرسد و میتواند به صورت يک منفرد فازی نوع ‪ 2‬مدل شود‪.‬‬

‫‪60‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫فازيساز‬
‫در مرحلهی فازیساز‪ ،‬مقادير قطعی ورودی به مجموعههای فازی نوع ‪ X x 2‬نگاشت میشوند‪ .‬در‬
‫فازیساز منفرد با مقادير ورودی ‪ ، x  ( x1 , , x p )T‬نگاشت به صورت زير بیان میشود‪:‬‬
‫‪1 1 x  x‬‬
‫‪X‬‬ ‫‪‬‬ ‫(آ‪)16-‬‬
‫‪1 0 x  x‬‬
‫)‪x ( x‬‬

‫دو نوع فازیساز ديگر برای سیستمهای فازی نوع ‪ 2‬بازهای به نامهای فازیساز نامنفرد نوع ‪ 1‬و فازیساز‬
‫نامنفرد نوع ‪ 2‬بازهای وجود دارد که توضیحات آنها در [‪ ]48‬ارائه شدهاست‪.‬‬

‫موتور استنتاج فازي‬

‫در يک سیستم فازی نوع ‪ ،1‬موتور استنتاج ‪ ،‬قوانین را ترکیب کرده و نگاشتی از مجموعههای فازی نوع‬
‫‪ 1‬ورودی به مجموعه فازی نوع ‪ 1‬خروجی ايجاد میکند‪ .‬فرآيند استنتاج در سیستمهای فازی نوع ‪ ،2‬کامال‬
‫مشابه سیستمهای فازی نوع ‪ 1‬است‪ .‬در يک سیستم فازی نوع ‪، 2‬موتور استنتاج‪ ،‬قوانین را ترکیب کرده و‬
‫نگاشتی از مجموعههای فازی نوع ‪ 2‬ورودی به مجموعه فازی نوع ‪ 2‬خروجی ايجاد میکند‪ .‬به همین دلیل‪،‬‬
‫دانستن اجتماع و اشتراك مجموعههای فازی نوع ‪ 2‬و همچنین روابط فازی نوع ‪ 2‬ضروری میباشد‪.‬‬
‫نتیجهی خروجی قانون ‪ R l‬فعال شده برای فازیساز منفرد مطابق زير میباشد‪:‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B ( y )  1  f l ( x), f l ( x)   g ,‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪l‬‬ ‫(آ‪)17-‬‬

‫که نقاط ‪ f l‬و ‪ f l‬بازهای را تعريف میکنند به نام بازهی فعالسازی که از هر دو توابع عضويت بااليی و پايینی‬
‫بخش مقدمهی ‪ FOU‬در نقطهی ‪ x  x‬استفاده میکنند و در شكل آ‪ 9-‬نشان داده شدهاند‪:‬‬
‫‪F l ( x)   f l ( x), f l ( x)  ,‬‬ ‫(آ‪)18-‬‬
‫‪p‬‬
‫‪f l ( x)    F l ( xi),‬‬ ‫(آ‪)19-‬‬
‫‪i‬‬
‫‪i 1‬‬

‫‪p‬‬
‫‪f l ( x)    F l ( xi).‬‬ ‫(آ‪)20-‬‬
‫‪i‬‬
‫‪i 1‬‬

‫نقش ‪ - t‬نرم را دارد‪.‬‬ ‫‪‬‬ ‫در معادالت (آ‪ )19-‬و (آ‪،)20-‬‬

‫‪61‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل آ‪ :9-‬نمايش ورودی‪ ،‬عملیات مقدمه و عملیات بازهی فعالسازی برای يک سیستم فازی نوع ‪ 2‬بازهای با فازیساز منفرد‪.‬‬
‫‪ - t :a‬نرم مینیمم و ‪ - t :b‬نرم ضرب [‪]54‬‬

‫پردازش خروجی‬
‫در يک سیستم فازی نوع ‪ ،1‬غیرفازیساز‪ ،‬خروجی موتور استنتاج را که يک مجموعه فازی نوع ‪2‬‬
‫میباشد‪ ،‬به يک عدد غیرفازی تبديل میکند‪ .‬در واقع میتوان اينگونه در نظر گرفت که يک غیرفازیساز‪،‬‬
‫عدد فازی نوع ‪ 2‬را به عدد فازی نوع صفر تبديل میکند‪.‬‬
‫در سیستمهای فازی نوع ‪، 2‬خروجی موتور استنتاج يک مجموعه فازی نوع ‪ 2‬است‪ ،‬بنابراين میتوان با‬
‫استفاده از اصل گسترش‪ ،‬روشهای غیرفازسازی را به گونهای تعمیم داد که يک مجموعه فازی نوع ‪ 2‬را به‬
‫يک مجموعه فازی نوع ‪ 1‬تبديل کند‪ .‬از اين رو عملیات غیرفازیسازی تعمیم يافته را عملیات کاهش مرتبه‬
‫مینامند و خروجی کاهشدهنده تعمیم يافته را مجموعه کاهش يافته مینامند‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫کاهش مرتبه به روشهای مختلفی به کار برده میشود‪ .‬معادلهی (آ‪ )21-‬کاهش مرتبهی مرکز مجموعه‬
‫را نشان میدهد که يک مجموعهی بازهای تعريفشده توسط نقاط ‪ yl‬و ‪ yr‬است‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪YCOS ( x)  [ yl , yr ]   1‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬
‫‪,‬‬ ‫(آ‪)21-‬‬
‫‪yM‬‬ ‫‪f1‬‬ ‫‪fM‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬
‫‪y‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪y‬‬
‫‪i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬

‫که‬

‫‪1 Center-of-set‬‬

‫‪62‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬ ‫‪M‬‬

‫‪f‬‬ ‫‪l‬‬
‫‪i‬‬
‫‪yl i‬‬
‫‪yl ‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪M‬‬
‫‪,‬‬ ‫(آ‪)22-‬‬
‫‪f‬‬‫‪i 1‬‬
‫‪l‬‬
‫‪i‬‬

‫‪M‬‬

‫‪f‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪i‬‬
‫‪yr i‬‬
‫‪yr ‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪M‬‬
‫‪.‬‬ ‫(آ‪)23-‬‬
‫‪f‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪r‬‬
‫‪i‬‬

‫‪ yl‬و ‪ yr‬که به ترتیب مقدار ماکسیمم و مینیمم ‪ y‬هستند‪ ،‬طی فرايندی تكراری محاسبه میشوند‪.‬‬
‫الگوريتمهای زيادی برای محاسبهی اين نقاط معرفی شدهاست مانند الگوريتمهای ‪KM ،]52[ KM1‬‬

‫توسعهيافته [‪ IASC ،]57 ،56[ IASC2 ،]55‬توسعهيافته [‪ ]58‬و ‪ .]60 ،59[ WM3‬در اينجا الگوريتم ‪KM‬‬

‫که در طراحی رويتگر اغتشاش از آن استفاده شدهاست را به اختصار توضیح میدهیم‪.‬‬

‫الگوريتم ‪ KM‬اولین الگوريتم توسعهيافته برای محاسبهی ‪ yl‬و ‪ yr‬و هنوز هم پراستفادهترين الگوريتم‬
‫برای محاسبه اين نقاط است که در جدول آ‪ 1-‬توضیح داده شدهاست‪.‬‬
‫با در نظر گرفتن میانگین وزندار زير( ‪:) i  1, , n‬‬
‫‪n‬‬

‫‪xw‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬

‫‪y‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪n‬‬
‫‪,‬‬ ‫(آ‪)24-‬‬
‫‪w‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪i‬‬

‫و فرض‪:‬‬
‫] ‪xi [ai , bi‬‬ ‫(آ‪)25-‬‬
‫که ‪ xi‬میتواند عدد حقیقی مثبت يا منفی باشد و‪:‬‬
‫] ‪wi [ci , di‬‬ ‫(آ‪)26-‬‬
‫که ‪ wi‬بايد عدد حقیقی مثبتی باشد يا تعدادی و نه همهی مقادير ‪ wi‬میتوانند برابر صفر باشند‪.‬‬
‫در ابتدای الگوريتم همهی ) ‪ ai (bi‬ها بايد افزايشی مرتب شوند‪ .‬بعد از اين رتبهبندی‪ ،‬همهی ‪ wi‬ها بايد‬
‫دوباره طبقهبندی شوند تا معادل با ‪ ai‬ها و ‪ bi‬های مرتب شده باشند‪ .‬معموال طبقهبندی ‪ ai‬های مرتب شده‬
‫با طبقهبندی ‪ bi‬های مرتب شده يكی نیستند چون ‪ bi‬ها با همان ترتیب ‪ ai‬ها رتبهبندی نمیشوند‪.‬‬

‫‪1 Karnik and Mendel‬‬

‫‪2 Iterative Algirithm + Stopping Condition‬‬

‫‪3 Wu and Mendel‬‬

‫‪63‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬ ‫جدول آ‪ :1-‬الگوريتم ‪]48[ KM‬‬

‫الگوريتم ‪ KM‬برای محاسبهی )‪yr ( R‬‬ ‫الگوريتم ‪ KM‬برای محاسبهی )‪yl ( L‬‬ ‫مرحله‬
‫‪ n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪‬‬
‫‪yr ( R)  max   bi wi‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪wi ‬‬ ‫‪yl ( L)  min   ai wi‬‬ ‫‪ w ‬‬ ‫‪i‬‬
‫] ‪wi [ ci , di‬‬
‫‪ i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬ ‫‪‬‬ ‫] ‪wi [ ci , di‬‬
‫‪ i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬

‫مقداردهی اولیه ‪ wi‬با قرار دادن ‪ wi  (ci  di ) 2, i  1, , n‬و سپس محاسبهی‪:‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪yl  y ( w1 ,‬‬ ‫‪, wn )   bi wi‬‬ ‫‪ wi‬‬ ‫‪yl  y ( w1 ,‬‬ ‫‪, wn )   ai wi‬‬ ‫‪w‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬ ‫‪i 1‬‬

‫يافتن }‪ k {1, 2, , n 1‬طوری که‬ ‫يافتن }‪ k {1, 2, , n 1‬طوری که‬ ‫‪2‬‬

‫‪bk  y l  bk 1‬‬ ‫‪ak  y l  ak 1‬‬
‫قرار دادن ‪ wi  di‬وقتی که ‪ i  k‬و ‪wi  ci‬‬ ‫قرار دادن ‪ wi  di‬وقتی که ‪ i  k‬و ‪wi  ci‬‬ ‫‪3‬‬
‫وقتی که ‪ i  k  1‬و سپس محاسبهی‬ ‫وقتی که ‪ i  k  1‬و سپس محاسبهی‬
‫‪k‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪ bi ci   bi di‬‬ ‫‪ ai di   ai ci‬‬

‫‪yl (k ) ‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪k‬‬
‫‪i  k 1‬‬
‫‪n‬‬
‫‪yl (k ) ‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪k‬‬
‫‪i  k 1‬‬
‫‪n‬‬

‫‪c   d‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪i‬‬
‫‪i  k 1‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪d   c‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪i‬‬
‫‪i  k 1‬‬
‫‪i‬‬

‫بررسی تساوی ‪ . yl (k )  y‬در صورت تساوی بررسی تساوی ‪ . yr (k )  y‬در صورت تساوی قرار‬ ‫‪4‬‬
‫قرار دادن )‪ yl (k )  yl ( L‬و ‪ L  k‬و توقف دادن )‪ yr (k )  yr ( R‬و ‪ R  k‬و توقف الگوريتم‪.‬‬
‫در صورت عدمتساوی رفتن به مرحله ‪5‬‬ ‫الگوريتم‪ .‬در صورت عدمتساوی رفتن به مرحله ‪5‬‬
‫قرار دادن ) ‪ y  yr (k‬و رفتن به مرحله ‪2‬‬ ‫قرار دادن ) ‪ y  yl (k‬و رفتن به مرحله ‪2‬‬ ‫‪5‬‬

‫پس از اينكه ‪ yl‬و ‪ yr‬مشخص شدند‪ ،‬میتوان از آنها در محاسبهی خروجی عددی بر اساس غیرفازیساز‬
‫مرکز ثقل‪ 1‬به صورت زير استفاده کرد [‪:]48‬‬
‫‪yl  yr‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪.‬‬ ‫(آ‪)27-‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1 Centroid defuzzification‬‬

‫‪64‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫ضمیمه ب‬

‫الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات‬

‫همانطور که در فصل اول هم اشاره شد‪ ،‬يكی از روشهای بهینهسازی هوشمند‪ ،‬روش ازدحام ذرات‬
‫است‪ .‬اين روش نیز مانند بسیاری از روشهای هوشمند‪ ،‬بر پايه ايجاد تصادفی جمعیت اولیه استوار است که‬
‫اعضای اين جمعیت‪ ،‬ذره نامیده میشوند‪ .‬در اين الگوريتم برای هر ذره‪ ،‬يک بردار سرعت تعريف میشود‪ .‬ذرات‬
‫با سرعتهايی که به طور دينامیكی با رفتارهای قبلی آنها تعديل شده‪ ،‬در فضای جستجو حرکت میکنند تا‬
‫به ناحیه بهتری در طول فرايند برسند‪ .‬با آنکه اين روش در سال ‪ 1995‬معرفی شده [‪ ،]6‬تاکنون مورد توجه‬
‫بسیاری از محققان در سرتاسر جهان قرار گرفته و نتايج بسیاری از اين تحقیقات در نشريات علمی منتشر‬
‫گرديدهاست‪.‬‬

‫ب‪ 1-‬تاريخچه روش بهینهسازي ازدحام ذرات‬

‫تعدادی از دانشمندان‪ ،‬حرکت دستهجمعی پرندگان يا ماهیها را به کمک کامپیوتر شبیهسازی کردند‪.‬‬
‫رينولدز‪ ، 1‬هپنر‪ 2‬و گرناندر‪ 3‬به طور قابلمالحظهای روی حرکت دسته پرندگان تمرکز کردند [‪ .]17 ،61‬رينولدز‬
‫شیفته زيباشناسی حرکات موزون دسته پرندگان شدهبود‪ ،‬و هیر که جانورشناس بود‪ ،‬به مطالعه قوانین حاکم‬
‫بر حرکت تعداد زيادی از پرندگان عالقهمند شد که گاهی در يک نقطه ازدحام میکنند يا به طور ناگهانی‬
‫مسیر حرکت خود را تغییر میدهند‪ ،‬متفرق میشوند‪ ،‬و دوباره در کنار هم قرار میگیرند‪ .‬هر دوی اين‬
‫دانشمندان معتقد بودند که حرکت محلی پرندگان میتواند دلیلی برای حرکت گروهی غیرقابل پیشبینی‬

‫‪1 Reynolds‬‬

‫‪2 Heppner‬‬

‫‪3 Grenander‬‬

‫‪65‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫پرندگان باشد‪ .‬هر دو مدل بر اساس فاصله مناسبی که هر پرنده در کنار پرنده ديگر قرار میگیرد بنا نهاده‬
‫شدهاست‪ ،‬به اين ترتیب که‪ ،‬هر پرنده برای حفظ فاصله بهینه بین خود و پرندگان همسايه تالش میکند تا‬
‫به طور همزمان مانند پرندگان ديگر رفتار کند‪ .‬به نظر میآيد تفاوت زيادی بین رفتار اجتماعی پرندگان و‬
‫ساير جانوران وجود نداشته باشد‪ .‬ای‪ .‬ا‪ .‬ويلسون‪ 1‬زيستشناس اجتماعی‪ ،‬با مطالعه رفتار دستهجمعی ماهیها‬
‫میگويد‪« :‬حداقل در تئوری میتوان گفت‪ :‬هر ماهی که عضوی از دسته ماهیها است میتواند از يافتهها و‬
‫تجارب قبلی اعضای ديگر گروه که به دنبال غذا میگردند سود ببرد‪ .‬سود استفاده از تجارب قبلی ماهیهای‬
‫ديگر‪ ،‬هر زمان که منابع به طور غیرقابل پیشبینی در يک ناحیه پخش شود‪ ،‬میتواند بر ضرر رقابت ماهیها‬
‫برای يافتن غذا بچربد» [‪ .]62‬اين گفته نشان میدهد که استفاده از تجارب و اطالعات جامعه میتواند به طور‬
‫تدريجی و تكاملی سودبخش باشد‪ .‬اين مفهوم اساس توسعه روش بهینهسازی ازدحام ذرات میباشد‪.‬‬

‫ب‪ 2-‬حالت استاندارد الگوريتم بهینهسازي ازدحام ذرات‬

‫روش بهینهسازی ازدحام ذرات يكی از رايجترين الگوريتمهای بهینهسازی هوشمند میباشد که با تبديل‬
‫مسئله به شكل تابع هدف با قیودهای غیرخطی به جستجوی جواب میپردازد‪ .‬اين روش در اکثر مسائل توانايی‬
‫پیدا کردن نقطه بهینه را دارا میباشد‪ .‬اين الگوريتم مانند ساير تكنیکهای محاسباتی جستجوی مستقیم از‬
‫يک جمعیت که شامل راهحلهای بالقوه مسأله تحت بررسی است‪ ،‬به منظور اکتشاف در فضای جستجو استفاده‬
‫میکنند‪ .‬اما تفاوت اساسی اين روش با ساير روشها در اين است که هر ذره دارای يک بردار سرعت میباشد‬
‫که به وسیله تغییرات آن به جستجو میپردازد‪ .‬اين بردار دارای سه جزء است که شامل حرکت ذره به سمت‬
‫بهترين موقعیتی که تاکنون پیدا کرده‪ ،‬بهترين موقعیتی که يک ذره در کل جمعیت به آن رسیده و همچنین‬
‫ضريبی از سرعت مرحله قبل میباشد‪ .‬آنچه سبب شهرت روش بهینهسازی ازدحام ذرات گرديدهاست را میتوان‬
‫در دو مورد خالصه کرد‪:‬‬
‫‪ -1‬از آنجا که در الگوريتم اصلی روش بهینهسازی ازدحام ذرات بر خالف ساير روشها‪ ،‬تنها از يک‬
‫عملگر ساده استفاده میشود‪ ،‬اين روش نسبتا ساده است و استفاده از آن راحت میباشد‪.‬‬
‫‪ -2‬در بسیاری از کاربردها‪ ،‬روش بهینهسازی ازدحام ذرات توانسته بسیار موفق و مؤثر عمل کند‪ ،‬به‬
‫طوری که نتايج بسیار خوب حاصل از آن‪ ،‬با هزينه محاسباتی خیلی پايین به دست میآيند‪.‬‬
‫در بخشهای قبلی‪ ،‬برخی از مفاهیم ابتدايی روش بهینهسازی ازدحام ذرات تبیین گرديد‪ .‬در اين بخش‪،‬‬

‫‪1 E. O. Wilson‬‬

‫‪66‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫مفاهیم به صورتی که امروزه به کار گرفته میشوند‪ ،‬بازنگری خواهند شد‪ .‬بنابراين قبل از تشريح اين روش‪،‬‬
‫برخی از اصطالحات اين روش تعريف میگردند‪:‬‬
‫‪ ‬تجمع (‪ :)Swarm‬جمعیت ذرات‪.‬‬
‫‪ ‬ذره (‪ :)Particle‬عضو جمعیت‪.‬‬
‫‪ ‬بهترين موقعیت محلى (‪ :)Lbest‬بهترين موقعیت ذرات موجود در يک جمعیت محلی‪.‬‬
‫‪ ‬راهنما (‪ :)Gbest‬ذرهای که برای راهنمايی ساير ذرات به سمت موقعیت بهتر‪ ،‬در فضای جستجو مورد‬
‫استفاده قرار میگیرد‪ ،‬که به آن بهترين تجربهی گروهی نیز میگويند‪.‬‬
‫‪ ‬سرعت (‪ :)Velocity‬برداری که فرآيند بهینهسازی را به جريان میاندازد اين بردار جهت موردنیاز‬
‫ذرات را برای حرکت به سمت موقعیت بهتر نسبت به موقعیت فعلی فراهم میسازد‪.‬‬
‫‪ ‬ضريب وزن (‪ :)Inertia Weight‬که با ‪ w‬نمايش داده میشود و برای کنترل تأثیر سرعت قبلی بر‬
‫سرعت فعلی يک ذره به کار میرود‪.‬‬
‫‪ ‬ضرايب يادگیری (‪ :)Learning Factors‬بیانگر میزان کششی است که يک ذره به سمت بهترين‬
‫تجربهی شخصی خودش و يا بهترين تجربهی همسايگانش دارد‪ .‬دو ضريب يادگیری عبارتند از ‪ c1‬و‬
‫‪ c1 . c2‬ضريب يادگیری شخصی است و تمايل ذره به سمت اصالح خود را نشان میدهد‪ c2 .‬ضريب‬
‫يادگیری اجتماعی بوده و تمايل ذره را برای اصالح موقعیت همسايگانش نشان میدهد‪.‬‬
‫در روش بهینهسازی ازدحام ذرات‪ ،‬ذرات در سرتاسر فضای جستجوی چندبعدی حرکت میکنند‪ .‬تغییر‬
‫موقعیت ذرات در داخل فضای جستجو‪ ،‬براساس تمايل روانی‪ -‬اجتماعی آنها برای رقابت با ديگر ذرات صورت‬
‫میگیرد‪ .‬مكان هر ذره مطابق با تجربه خود و همسايگان تغییر میکند‪.‬‬
‫فرض کنید ) ‪ xi (t‬موقعیت ذره ‪-i‬ام را در زمان ‪ t‬نشان دهد‪ .‬موقعیت مرحله بعدی با اضافه شدن سرعت‬
‫به موقعیت فعلی ذره مطابق رابطه (ب‪ )1-‬تعیین میگردد (شكل ب‪:)1-‬‬
‫)‪xi (t  1)  xi (t )  vi (t  1‬‬ ‫(ب‪)1-‬‬
‫سرعت )‪ ، vi (t  1‬به صورت زير تعريف میشود‪:‬‬

‫‪vi (t  1)  wvi (t )  c1r1  x pbesti (t )  xi (t )   c2 r2  xgbesti (t )  xi (t ) ‬‬ ‫(ب‪)2-‬‬

‫‪ r1‬و ‪ r2‬مقاديری تصادفی اند که به صورت يكنواخت در بازه [‪ ]0،1‬توزيع شدهاند‪ .‬همانطور که ذکر‬
‫گرديد‪ w ،‬ضريب وزن و ‪ c1‬و ‪ c2‬به ترتیب ضرايب يادگیری شخصی و اجتماعی میباشند‪ x pbesti .‬موقعیت‬
‫بهترين مكانی که ذره ‪-i‬ام تاکنون به آن رسیده و ‪ xgbesti‬بهترين مكانی است که تاکنون توسط جمعیت‬
‫ذرات به دست آمدهاست‪ .‬بنابراين‪ ،‬ذرات با تأثیرپذيری از موقعیت ذرات ديگری که با آنها در ارتباط اند‪ ،‬حرکت‬

‫‪67‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫میکنند‪ .‬اين ذرات به عنوان همسايگان ذره شناخته میشوند که اين همسايگان برطبق مكانشناسی همسايگی‬
‫تعريف میگردند [‪.]63‬‬

‫شكل ب‪ :1-‬چگونگی حرکت ذره در الگوريتم ازدحام ذرات [‪]63‬‬

‫سمت راست معادله (ب‪ )2-‬از سه قسمت تشكیل شدهاست که قسمت اول‪ ،‬سرعت فعلی ذره است و‬
‫قسمتهای دوم و سوم تغییر سرعت ذره و چرخش آن به سمت بهترين تجربه شخصی و بهترين تجربه گروه‬
‫را به عهده دارند‪ .‬اگر قسمت اول را در اين معادله درنظر نگیريم‪ ،‬آنگاه سرعت ذرات تنها با توجه به موقعیت‬
‫فعلی و بهترين تجربه ذره و بهترين تجربه جمع تعیین میشود‪ .‬به اين ترتیب‪ ،‬بهترين ذره جمع‪ ،‬در جای‬
‫خود ثابت میماند و سايرين به سمت آن ذره حرکت میکنند‪ .‬در واقع حرکت دستهجمعی ذرات بدون قسمت‬
‫اول معادله (ب‪ ،)2-‬پروسهای خواهد بود که طی آن فضای جستجو به تدريج کوچک میشود و جستجويی‬
‫محلی حول بهترين ذره شكل میگیرد‪ .‬در مقابل اگر فقط قسمت اول معادله (ب‪ )2-‬را در نظر بگیريم‪ ،‬ذرات‬
‫راه عادی خود را میروند تا به ديواره محدوده برسند و به نوعی جستجويی سراسری را انجام میدهند [‪.]7‬‬

‫شبهبرنامهي الگوريتم بهینهسازي ازدحام ذرات‬

‫شبهبرنامه و الگوريتم نشان داده شده در شكلهای ب‪ 2-‬و ب‪ ،3-‬نحوه عملكرد روش بهینهسازی ازدحام‬
‫ذرات را در مسائل بهینهسازی تکهدفی نشان میدهند‪ ،‬ابتدا موقعیت و سرعت ذرات در جمعیت اولیه به‬
‫صورت تصادفی ايجاد میشود‪ .‬بهترين تجربهی شخصی مربوط به هر ذره محاسبه شده و بهترين تجربهی‬
‫گروهی نیز انتخاب میگردد‪ .‬در تكرار دوم‪ ،‬با حرکت ذرات با معادالت (ب‪ )2-‬و (ب‪ ،)3-‬موقعیت ذرات تغییر‬
‫میکند‪ .‬در اين مرحله نیز بهترين تجربهی شخصی و بهترين تجربهی گروهی تعیین میگردد‪ .‬اين فرايند تكرار‬
‫میشود تا شرط خاتمه برقرار شود‪ .‬معموال شرط خاتمه رسیدن به تعداد تكرار و يا دقت معینی میباشد‪ .‬در‬
‫آخرين تكرار بهترين تجربهی گروهی به عنوان نقطه بهینه معرفی میگردد [‪.]63‬‬

‫‪68‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل ب‪ :2-‬شبهبرنامه بهینهسازی ازدحام ذرات استاندارد [‪]63‬‬

‫بررسی ضريب وزن و ضرايب يادگیري‬

‫ضرايب الگوريتم ازدحام ذرات اهمیت بسیاری در سرعت‪ ،‬همگرايی و بازدهی اين الگوريتم دارد‪ .‬ضريب وزن‬
‫در همگرايی ذرات‪ ،‬نقش حیاتی را ايفا میکند‪ ،‬اين ضريب تقابل بین قابلیت جمعیت در جستجوی محلی و‬
‫جستجوی سراسری را تنظیم میکند‪ .‬مقادير بزرگ ضريب مذکور به جستجوی سراسری کمک میکند‪ ،‬در‬
‫حالی که مقادير کوچک آن‪ ،‬جستجوی محلی را آسان میسازد‪ .‬بنابراين مقداری برای ضريب وزن مناسب‬
‫است که بین جستجوی محلی و سراسری تعادل برقرار کند و متعاقبا جواب بهینه در کمترين تعداد تكرار‪،‬‬
‫پیدا شود‪ .‬در ابتدا ضريب وزن به صورت ثابت در نظر گرفته میشد اما نتايج تجربی نشان داد که بهتر است‬
‫در شروع‪ ،‬مقدار آن بزرگ انتخاب شود تا جستجوی گستردهتری در سراسر فضای جستجو صورت گیرد و به‬
‫تدريج برای يافتن پاسخ دقیقتر‪ ،‬مقدار آن کاهش يابد [‪.]64‬‬

‫‪69‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬

‫شكل ب‪ :3-‬الگوريتم بهینهسازی ازدحام ذرات‬

‫ب‪ 3-‬حالت توسعهيافته الگوريتم بهینهسازي ازدحام ذرات‬

‫پیاده سازی الگوريتم ازدحام ذرات آسان است و تعداد پارامترهايی که بايد تنظیم شوند اندك است‪ ،‬اما‬
‫الگوريتم معايبی هم دارد‪ .‬در مواردی که اکسترممهای محلی زيادی وجود دارد‪ ،‬الگوريتم بیشتر در معرض به‬
‫دام افتادن در مینیمم محلی قرار دارد‪ .‬عالوه بر اين‪ ،‬در برخی مسائل مشخص کردن دقیق فضای جستجو‬
‫ممكن نیست‪ .‬الگوريتم ازدحام ذرات توسعهيافته در [‪ ]7‬برخی اصالحات را به الگوريتم ازدحام ذرات استاندارد‬
‫برای غلبه بر معايب آن اعمال کردهاست‪ .‬در اين الگوريتم‪ ،‬فضای جستجوی پارامتر هر ذره بر اساس همان‬
‫پارامتر اصالح میشود و يک فاز حذف شده برای هر ذره در نظر گرفته میشود‪ ،‬همچنین در ابتدای هر مرحله‪،‬‬
‫تعداد معینی از بدترين ذرات حذف میشوند و ذرات جديدی در فضای جستجو جايگزين میشوند‪ .‬اين به‬
‫ذرات کمک خواهد کرد تا مسیرهای جديدی را به سمت پاسخ بهینه (‪ )gbest‬امتحان کنند و در نتیجه ذرات‬
‫مسیرهای جديدی را برای يافتن راهحل بهینه امتحان میکنند و در نهايت از افتادن در مینیممهای محلی‬

‫‪70‬‬
‫ضمائم‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫جلوگیری میشود‪ .‬مراحل الگوريتم ازدحام ذرات توسعهيافته (‪ )IPSO‬بیان شده در [‪ ]7‬مطابق زير است‪:‬‬
‫مراحل الگوريتم ازدحام ذرات توسعهيافته‪:‬‬

‫‪ .1‬فضای جستجو اولیه مناسب برای پارامترهای ذرات‪ ،‬اندازه جمعیت‪ ،‬حداکثر تكرار‪( ep ،w ، c2 ، c1 ،‬اين پارامتر به الگوريتم‬
‫ازدحام ذرات استاندارد اضافه شدهاست و براساس تعداد تكرار مشخص میشود) و ‪( et‬اين پارامتر به الگوريتم ازدحام ذرات‬
‫استاندارد اضافه شدهاست و براساس درصدی از اندازه جمعیت اولیه تعیین می شود)‪.‬‬
‫‪ .2‬تولید جمعیت اولیه در فضای جستجو‪.‬‬
‫‪ .3‬محاسبهی تابع هزينهی هر ذره‪.‬‬
‫‪ .4‬پیدا کردن ‪ pbest‬برای هر ذره و ‪ gbest‬برای جمعیت‪.‬‬
‫‪ .5‬اگر تعداد تكرار ضريبی از ‪( ep‬دوره حذف) باشد‪ ،‬تغییرات زير را انجام شود (فاز حذف)‪:‬‬
‫اگر مقدار پارامترهای هر ذره بیشتر از مقدار اشباع باشد‪ ،‬يک واحد بايد به فضای جستجو اين ذره اضافه شود (مقدار‬ ‫‪‬‬
‫اشباع درصد دلخواهی از حداکثر يا حداقل فضای جستجو است)‪.‬‬
‫تعیین ‪( et٪‬درصد حذف) از ذرات اولیهای که بدترين عملكرد تابع هزينه را دارند‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫حذف ‪ et٪‬انتخابی و ايجاد نسل جديدی در فضای جستجوی جديد‪ .‬سرعت ذرات جديد صفر است‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫محاسبهی تابع هزينهی جديد برای ذرات جديد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫تعیین ‪ pbest‬برای هر ذره و ‪ gbest‬برای جمعیت‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ .6‬به روز رسانی مكان ذرات با استفاده از معادالت (ب‪ )1-‬و (ب‪.)2-‬‬
‫‪ .7‬رفتن به مرحله ‪ 3‬و ادامهی مراحل ‪ 3‬تا ‪ 7‬تا زمانی که معیار توقف ارضاء شود‪.‬‬

‫‪71‬‬
‫مراجع‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
‫مراجع‬
[1] Chen, Mou, and Shuzhi Sam Ge. "Adaptive neural output feedback control of uncertain nonlinear systems with
unknown hysteresis using disturbance observer." IEEE Transactions on Industrial Electronics 62.12 (2015): 7706-
7716.
[2] Wei, Xinjiang, and Lei Guo. "Composite disturbance‐observer‐based control and H∞ control for complex continuous
models." International Journal of Robust and Nonlinear Control: IFAC‐Affiliated Journal 20.1 (2010): 106-118.
[3] Deshpande, Vaijayanti S., et al. "Disturbance observer based sliding mode control of active suspension
systems." Journal of Sound and Vibration 333.11 (2014): 2281-2296.
[4] Juang, Chia-Feng, and Yu-Wei Tsao. "A self-evolving interval type-2 fuzzy neural network with online structure
and parameter learning." IEEE Transactions on Fuzzy Systems16.6 (2008): 1411-1424.
[5] Liang, Qilian, and Jerry M. Mendel. "Designing interval type‐2 fuzzy logic systems using an SVD‐QR method: Rule
reduction." International Journal of Intelligent Systems 15.10 (2000): 939-957.
[6] Kennedy, J., and R. Eberhart. "Particle swarm optimization (PSO)." Proc. IEEE International Conference on Neural
Networks, Perth, Australia. 1995.
[7] Salahshour, Esmaeil, et al. "Designing multi-layer quantum neural network controller for chaos control of rod-type
plasma torch system using improved particle swarm optimization." Evolving Systems (2018): 1-15.
[8] Johnson, Cn. "Accomodation of external disturbances in linear regulator and servomechanism problems." IEEE
Transactions on automatic control 16.6 (1971): 635-644.
[9] She, Jin-Hua, et al. "Improving disturbance-rejection performance based on an equivalent-input-disturbance
approach." IEEE Transactions on Industrial Electronics 55.1 (2008): 380-389.
[10] Han, Jingqing. "From PID to active disturbance rejection control." IEEE transactions on Industrial Electronics 56.3
(2009): 900-906.
[11] Chen, Wen-Hua, et al. "A nonlinear disturbance observer for robotic manipulators." IEEE Transactions on industrial
Electronics 47.4 (2000): 932-938.
[12] Choi, Youngjin, et al. "On the robustness and performance of disturbance observers for second-order systems." IEEE
Transactions on Automatic Control 48.2 (2003): 315-320.
[13] Ohishi, Kiyoshi, et al. "Microprocessor-controlled DC motor for load-insensitive position servo system." IEEE
transactions on industrial electronics 1 (1987): 44-49.
[14] Umeno, Takaji, and Yoichi Hori. "Robust speed control of DC servomotors using modern two degrees-of-freedom
controller design." IEEE Transactions on industrial electronics 38.5 (1991): 363-368.
[15] Shim, Hyungbo, and Nam H. Jo. "An almost necessary and sufficient condition for robust stability of closed-loop
systems with disturbance observer." Automatica 45.1 (2009): 296-299.
[16] Yamada, Koji, et al. "Analysis and classical control design of servo system using high order disturbance
observer." Proceedings of the IECON'97 23rd International Conference on Industrial Electronics, Control, and
Instrumentation (Cat. No. 97CH36066). Vol. 1. IEEE, 1997.
[17] Shahruz, Shahram M. "Performance enhancement of a class of nonlinear systems by disturbance
observers." IEEE/ASME transactions on mechatronics 5.3 (2000): 319-323.
[18] Yang, Zi-Jiang, et al. "A novel robust nonlinear motion controller with disturbance observer." IEEE Transactions
on Control Systems Technology 16.1 (2008): 137-147.
[19] Chen, Wen-Hua. "Disturbance observer based control for nonlinear systems." IEEE/ASME transactions on
mechatronics9.4 (2004): 706-710.
[20] Chen, Xinkai, Satoshi Komada, and Toshio Fukuda. "Design of a nonlinear disturbance observer." IEEE
Transactions on Industrial Electronics 47.2 (2000): 429-437.
[21] Chen, Wen-Hua. "Harmonic disturbance observer for nonlinear systems." Journal of dynamic systems,
measurement, and control 125.1 (2003): 114-117.
[22] Guo, Lei, and Wen‐Hua Chen. "Disturbance attenuation and rejection for systems with nonlinearity via DOBC
approach." International Journal of Robust and Nonlinear Control: IFAC‐Affiliated Journal 15.3 (2005): 109-125.
[23] Kim, Kyung-Soo, Keun-Ho Rew, and Soohyun Kim. "Disturbance observer for estimating higher order disturbances
in time series expansion." IEEE Transactions on automatic control 55.8 (2010): 1905-1911.
[24] Ko, Jong-Sun, and Byung-Moon Han. "Precision position control of PMSM using neural network disturbance
72
‫مراجع‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬ observer on forced nominal plant." 2006 IEEE International Conference on Mechatronics. IEEE, 2006.
[25] Kim, Euntai. "A fuzzy disturbance observer and its application to control." IEEE Transactions on fuzzy systems 10.1
(2002): 77-84.
[26] Kim, Euntai, and Changwoo Park. "Fuzzy disturbance observer approach to robust tracking control of nonlinear
sampled systems with the guaranteed suboptimal H/sub/spl infin//performance." IEEE Transactions on Systems,
Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics) 34.3 (2004): 1574-1581.
[27] Yoo, Woojong, Daehyun Ji, and Sangchul Won. "Synchronization of two different non-autonomous chaotic systems
using fuzzy disturbance observer." Physics Letters A374.11-12 (2010): 1354-1361.
[28] H.D. Zhu, G.H. Zhang, and H.H. Shao. Control of the process with inverse response and dead-time based on
disturbance observer. In Proceedings of American Control Conference, pages 4826–4831, 2005.
[29] Yang, Jun, Wen-Hua Chen, and Shihua Li. "Autopilot design of bank-to-turn missiles using state-space disturbance
observers." (2010): 1218-1223.
[30] J. Han. Extended state observer for a class of uncertain plants. Control and Decision, 10(1):85–88, 1995.
[31] Penrose, Roger. "A generalized inverse for matrices." Mathematical proceedings of the Cambridge philosophical
society. Vol. 51. No. 3. Cambridge University Press, 1955.
[32] Freidovich, Leonid B., and Hassan K. Khalil. "Performance recovery of feedback-linearization-based
designs." IEEE Transactions on automatic control 53.10 (2008): 2324-2334.
[33] Levant, Arie. "Higher-order sliding modes, differentiation and output-feedback control." International journal of
Control 76.9-10 (2003): 924-941.
[34] Sinha, Pradip K., and Alexandre N. Pechev. "Model reference adaptive control of a maglev system with stable
maximum descent criterion." Automatica 35.8 (1999): 1457-1465.
[35] Oh, Yonghwan, and Wan Kyun Chung. "Disturbance-observer-based motion control of redundant manipulators
using inertially decoupled dynamics." IEEE/ASME transactions on mechatronics 4.2 (1999): 133-146.
[36] Takahashi, Isao, and Yuji Ide. "Decoupling control of thrust and attractive force a lim using a space vector control
inverter." Conference Record of the 1990 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. IEEE, 1990.
[37] Yang, Jun, et al. "Design of a prediction-accuracy-enhanced continuous-time MPC for disturbed systems via a
disturbance observer." IEEE Transactions on Industrial Electronics 62.9 (2015): 5807-5816.
[38] Huang, Yuhong, and William Messner. "A novel disturbance observer design for magnetic hard drive servo system
with a rotary actuator." IEEE Transactions on Magnetics 34.4 (1998): 1892-1894.
[39] Chen, Xisong, et al. "A disturbance observer enhanced composite cascade control with experimental
studies." International Journal of Control, Automation and Systems 11.3 (2013): 555-562.
[40] Li, Kai, et al. "Model predictive control with feedforward strategy for gas collectors of coke ovens." Chinese Journal
of Chemical Engineering 22.7 (2014): 769-773.
[41] Zheng, Qing, and Zhiqiang Gao. "An energy saving, factory-validated disturbance decoupling control design for
extrusion processes." Proceedings of the 10th World congress on intelligent control and automation. IEEE, 2012.
[42] Chen, X. S., et al. "Disturbance observer based multi-variable control of ball mill grinding circuits." Journal of
Process Control19.7 (2009): 1205-1213.
[43] Chen, Wen-Hua. "Nonlinear disturbance observer-enhanced dynamic inversion control of missiles." Journal of
Guidance, Control, and Dynamics 26.1 (2003): 161-166.
[44] Yang, Jun, et al. "Nonlinear-disturbance-observer-based robust flight control for airbreathing hypersonic
vehicles." IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 49.2 (2013): 1263-1275.
[45] Wu, S. N., et al. "Sliding-mode control for staring-mode spacecraft using a disturbance observer." Proceedings of
the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering 224.2 (2010): 215-224.
[46] Addington, Stewart I., and C. D. Johnson. "Dual-mode disturbance-accommodating pointing controller for Hubble
Space Telescope." Journal of Guidance, Control, and Dynamics 18.2 (1995): 200-207.
[47] Cao, Songyin, and Lei Guo. "Multi-objective robust initial alignment algorithm for inertial navigation system with
multiple disturbances." Aerospace Science and Technology 21.1 (2012): 1-6.
[48] Mendel, Jerry M. "Uncertain rule-based fuzzy systems." Introduction and new directions. Springer International
Publishing, 2017. 684.
[49] Oh, Sung-Kwun, Han-Jong Jang, and Witold Pedrycz. "A comparative experimental study of type-1/type-2 fuzzy
cascade controller based on genetic algorithms and particle swarm optimization." Expert Systems with
Applications 38.9 (2011): 11217-11229.
‫خواجه‬ ‫ دانشگاه صنعتی‬:‫ تهران‬،‫ سیستمهای فازی و کنترل فازی‬،‫ داریوش‬،‫ افیونی‬،‫ نیما‬،‫ صفارپور‬،‫ محمد‬،‫ ترجمه تشنه لب‬،)1997( ‫لی وانگ‬ ]50[
)1378( ،‫نصیرالدین طوسی‬

73
‫مراجع‬ ‫طراحی رويتگر اغتشاش فازی برای کالسی از سیستمهای غیرخطی‬
‫ی‬
[51] Martínez, Ricardo, Oscar Castillo, and Luis T. Aguilar. "Optimization of interval type-2 fuzzy logic controllers for
a perturbed autonomous wheeled mobile robot using genetic algorithms." Information Sciences 179.13 (2009):
2158-2174.
[52] Karnik, Nilesh N., and Jerry M. Mendel. "Centroid of a type-2 fuzzy set." Information Sciences 132.1-4 (2001): 195-
220.
[53] Mendel, Jerry M., and RI Bob John. "Type-2 fuzzy sets made simple." IEEE Transactions on fuzzy systems 10.2
(2002): 117-127.
[54] Liang 2000a
[55] Wu, Dongrui, and Jerry M. Mendel. "Enhanced karnik--mendel algorithms." IEEE Transactions on Fuzzy
Systems 17.4 (2009): 923-934.
[56] Melgarejo, Miguel. "A fast recursive method to compute the generalized centroid of an interval type-2 fuzzy
set." NAFIPS 2007-2007 Annual Meeting of the North American Fuzzy Information Processing Society. IEEE, 2007.

[57] Duran, K., H. Bernal, and M. Melgarejo. "Improved iterative algorithm for computing the generalized centroid of
an interval type-2 fuzzy set." NAFIPS 2008-2008 Annual Meeting of the North American Fuzzy Information
Processing Society. IEEE, 2008.
[58] Wu, Dongrui, and Maowen Nie. "Comparison and practical implementation of type-reduction algorithms for type-2
fuzzy sets and systems." 2011 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE 2011). IEEE, 2011.
[59] Mendel, Jerry M. "On KM algorithms for solving type-2 fuzzy set problems." IEEE Transactions on Fuzzy
Systems 21.3 (2013): 426-446.
[60] Wu, Gin-Der, and Pang-Hsuan Huang. "A vectorization-optimization-method-based type-2 fuzzy neural network
for noisy data classification." IEEE Transactions on Fuzzy Systems 21.1 (2013): 1-15.
[61] Heppner, Frank, and Ulf Grenander. "A stochastic nonlinear model for coordinated bird flocks." The ubiquity of
chaos 233 (1990): 238.
[62] Millonas, Mark M. "Swarms, phase transitions, and collective intelligence." arXiv preprint adap-
org/9306002 (1993).
،‫ پایان نامه دکترا‬،PSO ‫ و‬GA ‫ بهینهساااااااازی ندهدفی کنترلکننده های خطی و غیرخطی به وسااااااایره الگوریتم ترکی ی‬،‫ محمد جواد‬،‫محمودآبادی‬ ]63[
.)1391( ،‫ دانشگاه گیالن‬،‫دانشکده فنی‬
[64] Shi, Yuhui, and Russell. "A modified particle swarm optimizer." 1998 IEEE international conference on
evolutionary computation proceedings. IEEE world congress on computational intelligence (Cat. No. 98TH8360).
IEEE, 1998.

74
Abstract:

Researches about observer design for nonlinear systems has led to many design
methods. Nevertheless there is not a general method for disturbance observer design and this
fact has motivated us to research in this field.
In this thesis, an interval type-2 fuzzy disturbance observer design technique is
proposed for nonlinear systems. Membership functions’ parameters for the fuzzy disturbance
observer are optimized using improved particle swarm optimization (IPSO). In comparison
with type-1 fuzzy systems, interval type-2 fuzzy systems (IT2FS) exhibit more robustness
because of the nature of their membership functions that provides new degrees of freedom that
let uncertainties be handled by a type-2 fuzzy set in totally new ways. Also using IPSO allows
us to improve the accuracy and convergence rate of the algorithm compared to the standard
PSO. The effectiveness of the proposed fuzzy disturbance observer (FDO) is illustrated through
computer simulation and experimental results for the ball and beam system and a comparison
has been drawn between the type-1 and type-2 FDO to indicate that interval type-2 FDO is
superior than type-1.

Keywords: Ball and Beam system, Fuzzy disturbance observer, improved particle swarm
optimization, interval type-2 fuzzy logic system.
 Babol Noshirvani University of Technology
Faculty Of Elecctrical and Computer Emgineering

Fuzzy disturbance observer design for a class of

nonlinear systems

A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirement for the Degree of Master
of Science in Power Systems Engineering

By:
Shokoufeh Naderi

Supervisor:
Dr. Behrooz Rezaei

Advisor:
Dr. Mostafa Faramin

2019