24.01.

2022
PROSES KONTROL BÜTÜNLEME SINAVI
1) Başlangıçta kararlı halde çalışan ve içerisinde V=2 m3 çözelti bulunduran ısıtmalı-karıştırmalı tanka
Fi=0.1 (m3/dk) debi ile Ti =30 °C sıcaklığında çözelti beslenmekte ve Fst=4 kg/dk debide doygun buhar
kullanılarak ısıtılmaktadır. Doygun buhar sisteme Tst=110 °C’ de girmekte ve sistemden aynı sıcaklıkta
doygun sıvı olarak çıkmaktadır. Buharın belirtilen sıcaklıktaki yoğuşma gizli ısısı (λst) 2256 kJ/kg’ dır.
Kazanda etkin bir karıştırma yapılmakta ve yalıtım nedeniyle
ortama ısı kaybı olmamaktadır. Çözeltinin özgül ısısı cp=3.85
kJ/kg K ve yoğunluğu ρ=1035 kg/m3 ‘ dür. Prosese ait zamanla
sıcaklık değimini tanımlayan dinamik model aşağıda verilmiştir.
a) Prosese ait transfer fonksiyonunu ve proses blok diyagramını
oluşturunuz. (10p)
b) Buhar debisinde meydana gelecek ΔFst = 0.2 kg/dk2 lık bir
artış (0.2 birim basamak artış) sonucunda çıkış sıcaklığının (T)
yeni kararlı haldeki değerini bulunuz. (25p)
Prosesin dinamik modeli:
Sistemde Biriken Enerji=Sisteme Giren Enerji-Sitemden Çıkan Enerji
𝑑𝑇
𝜌𝑐𝑝 𝑉 = 𝜌𝑐𝑝 𝐹𝑖 (𝑇𝑖 ) + 𝐹𝑠𝑡 𝜆𝑠𝑡 − 𝜌𝑐𝑝 𝐹𝑖 (𝑇)
𝑑𝑡
2) Sürekli Isıtmalı-karıştırmalı tank sisteminde çıkan çözeltinin sıcaklığı buhar debisi ayarlanarak kontrol
edilmek istenmektedir. Bu amaçla, Geri-Beslemeli Kontrol sistemi tasarlanacak ve sisteme bir adet
sıcaklık sensörü (ısıl çift) ve buhar hattına bir adet kontrol vanası yerleştirilecektir. Prosesin ve kontrol
sistem elemanlarının davranışını tanımlayan transfer fonksiyonları aşağıda verilmiştir.
0.25 5.66 1 0.18
𝐺𝑆 (𝑠) = 15𝑠+1 𝐺𝑃 (𝑠) = 20𝑠+1 𝐺𝑑 (𝑠) = 20𝑠+1 𝐺𝑉 (𝑠) = 2𝑠+1

a) Tasarlanan kontrol sisteminin blok diyagramını çiziniz. Ayar noktası değişimi için nihai kazanç
(ultimate gain-Kcu) değerini ve nihai periyodunu (ultimate period-Pu) hesaplayınız.(20p)
NOT: Bu aşamada 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 olarak olarak kullanılabilir.

b) Ziegler-Nichols Kapalı döngü akort yöntemi ile PID parametrelerini hesaplayınız (10p) ve bu
parametreler ile PID kontrol sistemine ait genel (toplu) transfer fonksiyonunu oluşturarak karakteristik
denklemini elde ediniz. (20p)

c) Geri-beslemeli PID kontrol sisteminin blok diyagramını indirgeyerek toplu aktarım fonksiyonunu
oluşturan, ayar noktası sıcaklığında (Ti) 10 °C’ lik basamak artış sonucunda sistemin davranışını
tanımlayan grafiği (300 sn’lik) çizdiren, karakteristik denklemin köklerini bulan ve geometrik yerini
(Root Locus) tanımlayan diyagramı çizdiren MATLAB kodlarını yazınız. (15p)

NOT: PID parametrelerini bir önceki aşamada hesaplayamayanlar varsayımda bulunabilir.

Başarılar Dilerim
Dr.Öğr.Üyesi İsmal Eren
 24.01.2022

Başarılar Dilerim
Dr.Öğr.Üyesi İsmal Eren