403036 Control System 1 Lí Thuyết Điều Khiển Tự Động 1

WEEK 1
I/ Notes
 Kí hiệu:
- Input signal: r(t)
- Output signal: i(t) or c(t)
- Control signal: u(t)
- Error signal: e(t) = r(t) – c(t)
- Feedback signal: ght(t)
 To analyze a feedback system, we need a mathematical model (mô hình toán) of

the system, there are 3 types:
- Derivative Equation (Phương trình vi phân)
- Transfer Function (Hàm truyền)
- State-space Model (Mô tả trong không gian trạng thái)
 Types of control system:
- Open-loop control system (Hệ thống điều khiển vòng hở): The system does not
measure the output and there is no correction of the actuating signal (quá trình
điều khiển hệ thống không phụ thuộc giá trị đầu ra).
- Closed-loop control system (Hệ thống điều khiển vòng kín): There a sensor to
measure the output and feedback of the sensed value.
 Control goals (Mục tiêu điều khiển):
- Stability (Ổn định): The system must be stable at all times. This is an absolute
requirements.
- Tracking (Bám): The system output must track the reference signal (Tín hiệu
ngõ ra phải bám theo tín hiệu đặt).
- Disturbance Rejection (Loại nhiễu): The system output must be as insensitive
as possible to disturbance inputs.
- Robustness (Bền vững): The aforementioned goals must be met even if the
model used in the design is not completely accurate.
The mathematical model for any mechanical system is Newton 2nd law:
F  ma  mv  mx
 mx  F
Ta coi lực F là tín hiệu điều khiển (F = u(t))  mx  u
Khi có thêm lực ma sát Fms  bx thì phương trình vi phân của hệ thống nếu coi khoảng
cách là tín hiệu đầu ra:
F  Fms  ma
 F  Fms  ma
 F  bx  mx
 mx  bx  F
 mx  bx  u
b u
 x x
m m
Nếu coi vận tốc là tín hiệu đầu ra:
b u
v v
m m
Biến đổi Laplace:
b u L b 1
v v    s.V  s   .V  s   .U  s 
m m m m
Ta có hàm truyền:
1
V s
 m
U s s  b
m
II/ Homework
Cho hệ thống cơ khí như hình vẽ, xác định phương trình vi phân mô tả hệ thống trong các
trường hợp sau:
1/ Độ dịch chuyển x (với ma sát và thắng như hình)
F  Fms  Ft  ma
 F  Fms  Ft  ma
 F  b1x  k1x  mv
 F  b1x  k1x  mx
 mx  b1x  k1x  F
2/ Vận tốc của vật (với ma sát và thắng như hình)
F  Fms  Ft  ma
 F  Fms  Ft  ma
 F  b1x  k1x  mv
 F  b1v  k1  v  mv
 mv  b1v  k1  v  F
WEEK 2
I/ Preparation
Liệt kê các tính chất của phép biến đổi Laplace

Xây dựng phương trình vi phân mô tả cho mạch điện sau
Biến đổi:
R 
L
R
L 
L
 Ls
1
C 
L

Cs
ei  t  
L
 Ei  s 
eo  t  
L
 Eo s 
i  t  
L
 I s 
Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

- Điện áp đầu vào:
  1    R  Ls  Cs  1
Ei  s   Zi .I  s    R  Ls     .I  s     .I  s 
  Cs    Cs 
- Điện áp đầu ra:
 1 
E o  s   Zo .I  s     .I  s 
 Cs 
- Hàm truyền của mạch:
 1 
E o  s  Zo .I  s    .I  s 
G s     Cs  
1
E i  s  Zi .I  s    R  Ls  Cs  1   R  Ls  Cs  1
  .I  s 
 Cs 
- Phương trình vi phân của mạch:
Eo s  1
G s  
E i  s   R  Ls  Cs  1
   R  Ls  Cs  1 .E o  s   E i  s 
 RC.s.E o  s   LC.s 2 .E o  s   E o  s   E i  s 
 LC.eo  t   RC.eo  t   eo  t   ei  t 
1

L
II/ Notes
2 dạng nhiễu: nhiễu do tác động bên ngoài và nhiễu đo

Biến đổi Laplace
y  t  
L
 sY  s 
 d f  t   n
n
  s F  s  | VD: y  t    s2Y s 
L
1/ L  n
 dt 
y  t  
L
 s3Y  s 
d2 y  t  dy  t 
2/ 2
 25  8y  t   10u  t  
L
 s 2 .Y  s   25s.Y  s   8.Y  s   10.U  s 
dt dt
1
1 
L

1 s
3/ k 
L
 k. | VD:
s 3
3 
L

s
1
e t 
L

s 1
1 1 1
4/ eαt 
L
  e  αt 
L
 | VD: e 2t L

sα sα s2
1
e 3t L

s3
1! 1
t 
11
L

 2
s s
n! 2! 2
5/ t n 
L
  n 1 | VD: t 2 
L
 21  3
s s s
3! 6
t 3 
L
 31  4
s s
n! 1
6/ t n .eαt 
L
  n 1
| VD: t.e 3t 
L

s  α   s  3
2
1
7/ u  t  3 
L
 e3s .
s
ω
8/ sin  ωt  
L

s  ω2
2
s
9/ cos  ωt  
L

s  ω2
2
ω
10/ sinh  ωt  
L

s  ω2
2
s
11/ cosh  ωt  
L

s  ω2
2
ω ω
12/ eαt .sin  ωt  
L
  e  αt .sin  ωt  
L

s  α   ω2 s  α   ω2
2 2
sα sα
13/ eαt .cos  ωt  
L
  e  αt .cos  ωt  
L

s  α   ω2 s  α   ω2
2 2
ω ω
14/ eαt .sinh  ωt  
L
  e  αt .sinh  ωt  
L

s  α  ω s  α   ω2
2 2 2
sα sα
15/ eαt .cosh  ωt  
L
  e  αt .cosh  ωt  
L

s  α  ω s  α   ω2
2 2 2
s s
16/ eαt . 1  αt  
L
  e  αt . 1  αt  
L

s  α  s  α 
2 2
ω2
17/ 1  cos  ωt  
L

s  s 2  ω2 
III/ Homework
Bài 1. Xác định hàm truyền và phương trình vi phân của mạch điện sau:
Biến đổi:
R 
L
R
1
C 
L

Cs
ei 
L
 Ei
eo 
L
 Eo

  1   1    R1  R 2  C1C 2s  C1  C 2 
E i  s   Zi .I  s    R 1     R2     .I  s     .I  s 
  C1s   C 2s    C1C 2s 
  1   R 2 C 2s  1 
E o  s   Zo .I  s    R 2     .I  s     .I  s 
  C 2s    C 2s 
 R 2 C 2s  1 
E o  s  Zo .I  s   Cs 
  R 2C1C 2s  C1
G s    2

E i  s  Zi .I  s    R1  R 2  C1C 2s  C1  C 2   R1  R 2  C1C 2s  C1  C 2
 
 C1C 2s 
Eo s  R 2C1C 2s  C1
G s  
E i  s   R1  R 2  C1C 2s  C1  C 2
   R1  R 2  C1C2s  C1  C 2  .E o  s    R 2C1C 2s  C1  .E i  s 
   R1  R 2  C1C2  .s.E o  s    C1  C 2  .E o  s   R 2C1C 2 .s.E i  s   C1.E i  s 
   R1  R 2  C1C2  .eo  t    C1  C2  .eo  t    R 2C1C 2  .eo  t   C1.ei  t 
1

L
Bài 2. Xác định hàm truyền và phương trình vi phân của mạch điện sau:
Biến đổi:
R 
L
R
1
C 
L

Cs
ei 
L
 Ei
eo 
L
 Eo

  1   RCs  1 
E i  s   Zi .I  s    R     .I  s    .I  s 
  Cs    Cs 
 1 
E o  s   Zo .I  s     .I  s 
 Cs 
 1 
E o  s  Zo .I  s    .I  s 
  
1
G s 
Cs
 
Ei  s  Zi .I  s   RCs  1  RCs  1
 Cs  .I  s 

Eo s  1
G s  
E i  s  RCs  1
  RCs  1 .E o  s   E i  s 
 RC.s.E o  s   E o  s   E i  s 
 RC.eo  t   eo  t   ei  t 
1

L
I s
Bài 3. Xác định hàm truyền G  s   và phương trình vi phân của mạch điện sau:
E s
Giả sử khi chưa đóng khóa K, không có dòng trong mạch, thời điểm đóng khóa K là t = 0
Biến đổi:
R 
L
R
L 
L
 Ls
i  t  
L
 I s 
e  t  
L
 E s 

I s  I s  1
G s   
E  s  Z.I  s  R  Ls

I s  1
G s   
E  s  R  Ls
  R  Ls  .I  s   E  s 
 L.s.I  s   R.I  s   E  s 
 L.i  t   R.i  t   e  t 
1

L
I s
E s
Giả sử khi chưa đóng khóa K, không có dòng trong mạch và điện tích trên tụ bằng 0, thời
điểm đóng khóa K là t = 0
Biến đổi:
R 
L
R
1
C 
L

Cs
i  t  
L
 I s 
e  t  
L
 E s 

I s I s  1 Cs
G s    
E  s  Z.I  s  R  1 RCs  1
Cs
I s Cs
G s  
E  s  RCs  1
  RCs  1 .I  s   Cs.E  s 
 RC.s.I  s   I  s   C.s.E  s 
 RC.i  t   i  t   Ce  t 
1

L
VO  s 
VI  s 
Biến đổi:
R 
L
R
1
C 
L

Cs
  1   RCs  1 
Vi  s   Zi .I  s    R     .I  s    .I  s 
  Cs    Cs 
Vo  s   Zo .I  s   R.I  s 
Vo  s  Zo .I  s  R.I  s  RCs
G s    
Vi  s  Zi .I  s   RCs  1  RCs  1
 Cs  .I  s 

Vo  s  RCs
G s   
Vi  s  RCs  1
  RCs  1 .Vo  s   RCs.Vi  s 
 RC.s.Vo  s   Vo  s   RC.s.Vi  s 
 RC.v o  t   v o  t   RC.vi  t 
1

L
VO  s 
VI  s 
VO  s 
VI  s 
WEEK 3
I/ Preparation
2
1/ Cho tín hiệu trong miền Laplace Y  s   . Tìm hàm y(t) trong miền thời gian
s s  2
2
bằng phép biến đổi Laplace ngược

2 A B C
Y s    2  (*)
s s  2 s
2
s s  2
 A.  s  2   B.s.  s  2   C.s 2  2
 As  2A  Bs 2  2Bs  Cs 2  2
 s 2  B  C   s  A  2B   2A  2

A  1
 BC  0 BC  0 
   1
 A  2B  0  1  2B  0   B  
   2
 2A  2  A 1
 1
 C  2
 1 1
    
 Y s  2  
2
    2 
1 2 1 1 1
s s  s  2  s 2s 2  s  2 
1 1 2t
 yt  t 
1

L
 e
2 2
(*) Do số bậc của Y(s) bằng 3 nên phải có 3 phân số thay vì 2
2/ Công thức hàm truyền
Hàm truyền của hệ nối tiếp:
G  s   H1  s  .H 2  s  .H 3  s  ...H n  s 
Hàm truyền của hệ song song:

G  s   H1  s   H 2  s   H 3  s   ...  H n  s 
Hàm truyền của hệ hồi tiếp:
H1  s 
G s 
1 H1  s  .H 2  s 
H1  s 
- Nếu hệ hồi tiếp dương: G  s  
1  H1  s  .H 2  s 
H1  s 
- Nếu hệ hồi tiếp âm: G  s  
1  H1  s  .H 2  s 
II/ Notes
Tín hiệu đầu vào:

- Impulse Function (Hàm xung) δ  t  : R  s   1
1
- Step Function (Hàm nấc) u  t  : R  s  
s
1
- Ramp Function (Hàm dốc) r  t  : R  s  
s2
Hàm truyền:
Y s  Y s  C s  B s 
H s    
U s  R s  R s  A s 
Numenarator: Tử số
Denumenarator: Tử số
Định lí giá trị cuối: y     lim s.Y  s 

s0
R  s   System  Y  s 
y  t   7y  t   12y  t   r  t   2r  t 
Biến đổi Laplace

L
 s 2 .Y  s   7s.Y  s   12.Y  s   s.R  s   2R  s 
Y  s  . s 2  7s  12   R  s  .  s  2 
Hàm truyền:
Y s s2
 G s   2
R  s  s  7s  12
Đặt B  s   s  2  0  s  2  z (zero)
Đặt A  s   s 2  7s  12  0
 s  3  p1
 1 (poles / cực)
s 2  4  p 2
02 2 1
DC Gain  G  s  s0   
0  7.0  12 12 6
2
Giá trị cuối:

r  t   u  t   y   ?
1
r  t   u  t  
L
 R s  
s
Y s
G s   Y  s   R  s  .G  s 
R s
1 s2 02 1
y     lim s.Y  s   lim s.R  s  .G  s   lim s. . 2  lim 2 
s 0 s 0 s 0 s s  7s  12 s0 0  0.s  12 6
Giá trị bất kì:
r t  u t  yt  ?
1
r  t   u  t  
L
 R s  
s
Y s  1 s2 s2 A B C
G s   Y  s   R  s  .G  s   . 2     (*)
R s s s  7s  12 s  s  3  s  4  s s  3 s  4
 y  t   A.u  t   B.e 3t .u  t   C.e 4t .u  t 
Tính lại Phương trình (*):

s2 A B C
Y s    
s  s  3 s  4  s s  3 s  4
 A  s  3 s  4   Bs  s  4   Cs  s  3  s  2
 As 2  7As  12A  Bs 2  4Bs  Cs 2  3Cs  s  2
 s 2  A  B  C   s  7A  4B  3C   12A  s  2
 1  1
 B  C  A 
ABC  0 6 6
  
 7  1   1
 7A  4B  3C  1    4    C   3C  1  B 
 6  6   3
 12A  2
 1  1
 A C   2
 6 
1 1  1
      1
 Y s   6
  3

2
 
1

1
s  s  3  s  4  6s 3  s  3 2  s  4 
1 1 3t 1 4t
 yt 
1

L
 e  e
6 3 2
1
 y   A 
6
III/ Homework
Bài 1. Cho Hệ thống có dạng:
2 s  2
Với ngõ vào r  t     t  (hàm xung đơn vị) và G  s  
 s  1  s 2  4 
Xác định:
- Bậc, cực, zero của hệ
- DC Gain
- Giá trị cuối
- Giá trị y(2)
2 s  2 2 s  2 B s 
G s   
 s  1  s 2
 4 s  s  4s  4 A  s 
3 2
Bậc của hệ thống: n  3

Cho B  s   0  2  s  2   0  s  2
 Zero của hệ thống: z1  2

Cho A  s   0
 s3  s 2  4s  4  0
s  2 j

 s  2 j
s  1

 Cực của hệ thống: p1  2j ; p2  2j ; p3  1
2  0  2 4
DC Gain: G  s  s0   1
0  0  4.0  4 4
3 2
Xác định giá trị cuối
r  t     t  
L
 R s   1
Y s 
G s   Y  s   R  s  .G  s 
R s
2 s  2 2 0  2
y     lim s.Y  s   lim s.R  s  .G  s   lim s.1.  lim 0. 0
s 0 s 0 s 0
 s  1  s 2
 4 s 0
 0  1  02  4 
Xác định giá trị y(2)
Ta có:
Y  s   R  s  .G  s 
2 s  2
 1.
 s  1  s 2  4 
2 2s  12
 
5  s  1 5  s 2  4 
2 2s 6.2
  
5  s  1 5  s  4  5  s 2  22 
2
2 2 6
L1
  y  t   e  t  cos 2t  sin 2t
5 5 5
2 2 6
 y  2   e 2  cos  2.2   sin  2.2   0, 261
5 5 5
Bài 2. Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống
a/
 G1   G4  
Hàm truyền: G  s     .G 3 .   .G 6   G 7
 1  G 1 .G 2   1  G 4 .G 5  
b/
   G     G 4   
Hàm truyền: G  s    G1.  2
 3
.G  G 6  .   .G 5    G 7
  1  G    1  G   
  2   4
c/
G1.1  G 2 
Hàm truyền: G  s  
1  G1. 1  G 2   .G 3
WEEK 4
I/ Notes
Forward Paths (Đường tiến):

P1  1.G1.G 2 .1.G 3  G1.G 2 .G 3
P2  1.G1.H1 .G 3  G1.H1 .G 3
Loops (Vòng kín)

L1  1.G1.G 2 .1.G 3  G1.G 2 .G 3
L 2  1.G1.H1 .G 3  G1.H1 .G 3
L3   H 3 .G 2 .1.G 3  H 3 .G 2 .G 3
L 4   H 3 .H1.G 3
L5   H 2 .G 2
  1    L i     L i L j     L i L jL k 
   1    Li   1   L1  L 2  L3  L 4  L5 
   1 0  1
 1
 2  1  0  1
P .  P .
 GK  1 1 2 2

Ex:
G4
G1 G2 G3
R(s) C(s)
1 2 3 4 5 6 7 8
-H2
-H1
-1

P1  G1.G 2 .G 3
P2  G 4
Loops (Vòng kín)

L1  1.G1.G 2 .G 3  G1.G 2 .G 3
L 2  1.G 4  G 4
L3   H1.G 2 .G 3
L 4   H 2 .G1
L5  H 3 .G 2 .G 3
  1    L i     L i L j     L i L jL k 
   1    Li   1   L1  L 2  L3  L 4  L5 
   1 0  1
 1
 2  1  0  1
P .  P .
 GK  1 1 2 2

Dạng 1: Vế phải không chứa vi phân của tín hiệu đầu vào
x1  y ; x 2  x1 ; … x n  x n 1
Ex: y  t   4y  t   7y  t   9r  t  (1). Xây dựng Phương Trình biến trạng thái mô tả hệ
Đặt biến trạng thái:

x1  y
x 2  x1  y  x 2  y
Thay biến trạng thái vào (1)

x 2  4x 2  7x1  9r
Như vậy ta có Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:

x1  x 2
x 2  7x1  4x 2  9r
y  x1
 x1   0 1   x1   0 
 x    7 4  .  x   9  .r
 2    2  
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c  1 0.  1   0.r
C x2  D
x
Trong đó:
- A: Ma trận trạng thái
- B: Ma trận ngõ vào
- C: Ma trận ngõ ra
- D: Ma trận hồi tiếp
II/ Homework
Bài 1. Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau. Tính hàm truyền tương đương của hệ thống
a/
b/
G4
G2 G3
R(s) G1 1 2 3 4 C(s)
-H1
Ta có:
P1  G1G 2G 3
P2  G1G 4G 3
L1  H1G 2G 3
   1 0  1
   1  L1   1
 2  1  0  1
1 G G G .1  G1G 4G 3 .1 G1G 2G 3  G1G 4G 3
 G  .  P1.1  P2 . 2   1 2 3 
 1   H1G 2G 3  H1G 2G 3
c/
d/
(XEM BÀI 2 WEEK 6 TEST)

e/
-H2
R(s) 1 2 3 4 5 C(s)
G1 G2 G3
H1
-1
Ta có:
P1  G1G 2G 3
L1   H 2G 2G 3
L 2  H1G1G 2
L3  G1G 2G 3
   1   L1  L 2  L3   1  1  0  1
1 G1G 2G 3 .1 G1G 2G 3
G .P1.1  
 1   H 2G 2G 3  H1G1G 2  G1G 2G 3  1  H 2G 2G 3  H1G1G 2  G1G 2G 3
Bài 2. Cho hệ thống có hàm truyền/phương trình vi phân như sau. Xác định hệ phương
trình biến trạng thái mô tả hệ thống
a/ c  t   4c  t   13c  t   13r  t  | ngõ vào là r(t), ngõ ra là c(t)
c  t   4c  t   13c  t   13r  t  (1)
Đặt:
x1  c
x 2  x1  c  x 2  c
 (1) : x 2  4x 2  13x1  13r
Ta có:
x1  x 2
x 2  13x1  4x 2  13r
c  x1
 Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống:
 x1   0 1   x1   0 
 x    13 4  .  x   13 .r
 2    2  
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c  1 0.  1   0.r
C x2  D
x
C s  s  10
b/ G  s   
R  s   s  5  s  3
s  10 s  10
G s   2
 s  5 s  3 s  8s  15
C s  s  10  .Z  s 
Đặt: G  s    2
R  s   s  8s  15  .Z  s 
R  s    s 2  8s  15  .Z  s 

 C  s    s  10  .Z  s 
s 2 .Z  s   8s.Z  s   15.Z  s   R  s 

 s.Z  s   10.Z  s   C  s 
L1 z  8z  15z  r (1)

 
 z  10 z  c (2)

x1  z
x 2  x1  z  x 2  z
Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

x 2  8x 2  15x1  r (1)
x 2  10x1  c (2)
 Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:
x1  x 2
x 2  15x1  8x 2  r
c  10x1  x 2
 x1   0 1   x1   0 
 x    15 8 .  x   1  .r
 2    2  
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c  10 1.  1   0.r
C
x2  D
x
WEEK 5
I/ Preparation
Cho hệ thống được mô tả dưới dạng hệ phương trình trạng thái
 x  Ax  Br 0 1 0
 A  ; B    ; C  1 0; D  0
 y  Cx  Dr  2 3 10
Xác định hàm truyền, bậc, cực, zero của hệ thống
- Hàm truyền của hệ thống:
Y s
G s    C  sI  A  B  D
1
U s
1 0 
I 
0 1 
1 0   0 1   s 0   0 1   s 1 
  sI  A   s.     2 3  0  
 0 1     s   2 3  2 s  3
1 s  3 1
 sI  A  
1
det  sI  A   2 s 
.
1 s  3 1
 .
s.  s  3  2.  1  2 s 
1 s  3 1
 2
s  3s  2  2 s 
.
1 s  3 1  0 
 C  sI  A  B  D  1 0.
1
0
s  3s  2  2 s  10 
2
. .
1 s  3 1  0 
 2 .1 0.   . 10 
s  3s  2   2 s   
1 0
 2 . 1.  s  3  0.  2  1.1  0.s  .  
s  3s  2 10 
1 0
 2 .s  3 1.  
s  3s  2 10 
1
 .  s  3 .0  1.10 
s 2  3s  2 
1 10
 2 .10  2
s  3s  2 s  3s  2
- Bậc: n  2
- Cực:
s 2  3s  2  0
s  1  p1  1
 
s  2 p 2  2
- Zero: Không có
II/ Notes
C s s 2  7s  2
G s   3
R  s  s  10s 2  26s  50
 x1   0 1 0   x1   0 
x    0 0 1  .  x 2   0  .r
 2 
 x 3   50 26 10   x 3  1 
 x  A.x  B.r

x A x B
 x1   c  C.x  D.r
c   2 7 1.  x 2   0.r
C  x 3  D
x
Dạng 2: Vế phải có chứa vi phân của tín hiệu đầu vào
G s 
C s

s 2  6s  7

 s 2  6s  7  .Z  s 
R  s  s 2  25s  50  s 2  25s  50  .Z  s 
 C  s    s 2  6s  7  .Z  s 


R  s    s  25s  50  .Z  s 
2
 s 2 .Z  s   6s.Z  s   7.Z  s   C  s 
 2
s .Z  s   25s.Z  s   50.Z  s   R  s 
L1  z  6z  7 z  c (1)
 
z  25z  50 z  r (2)
x1  z
x 2  x1  z  x 2  z
 x 2  6x 2  7x1  c (1)

 x 2  25x 2  50x1  r (2)
Lấy (1) trừ cho (2)
 19x 2  43x1  c  r

 x 2  25x 2  50x1  r
x1  x 2
x 2  50x1  25x 2  r
c  43x1  19x 2  r
 x1   0 1   x1   0 
 x   50 25 .  x   1  .r

 2    2  
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c   43 19.  1   1.r
C
x2  D
x
Kiểm tra lại bằng công thức: G  s   C  sI  A  B  D
1
1 0 
I 
0 1 
1 0   0 1  s 0  0 1  s 1 
  sI  A   s.  
    
0 1   50 25 0 s   50 25 50 s  25
1 s  25 1
 sI  A  
1
det  sI  A   50 s 
.
1 s  25 1
 .
s.  s  25   50.  1  50 s 
1 s  25 1
 2
s  25s  50  50 s 
.
1 s  25 1 0 
 C  sI  A  B  D   43 19.
1
1
s 2  25s  50  50 s  1 
. .
1 s  25 1 0 
 2 . 43 19.  .  1
s  25s  50  50 s  1 
1 0 
 2 . 
 43.  s  3   19  .  50   43 .1   19  .s  .    1
s  25s  50 1 
1 0 
 .  43s  821 43  19s  . 1   1
s 2  25s  50  
1
 .  43s  821 .0   43  19s  .1  1
s  25s  50 
2
1
 2 .  43  19s   1
s  25s  50
43  19s s 2  25s  50 s 2  6s  7
 2  2  2
s  25s  50 s  25s  50 s  25s  50
Cho hệ thống được mô tả dưới dạng hệ phương trình trạng thái
 x  Ax  Br 0 1 0 
 A  ; B    ; C   9 8 ; D  0
 y  Cx  Dr  7 4  1 
Xác định hàm truyền của hệ thống:
Y s
G s    C  sI  A  B  D
1
U s
1 0 
I 
0 1 
1 0   0 1   s 0   0 1   s 1 
  sI  A   s.     
0 1   7 4  0 s   7 4   7 s  4 
1 s  4 1
 sI  A  
1
det  sI  A   7 s 
.
1 s  4 1
 .
s.  s  4   7.  1  7 s 
1 s  4 1
 2
s  4s  7  7 s 
.
1 s  4 1 0 
 C  sI  A  B  D  9 8.
1
0
s 2  4s  7  7 s  1 
. .
1 s  4 1 0 
 2 . 9 8  .  . 
s  4s  7  7 s  1 
1 0 
 . 9.  s  4   8.  7  9.1  8.s  .  
s  4s  7
2
1 
1 0
 .  9s  20 8s  9  . 1 
s 2  4s  7  
1
 .  9s  20  .0   8s  9  .1
s  4s  7 
2
1 8s  9
 2 .  8s  9   2
s  4s  7 s  4s  7
III/ Homework
Bài 1.
Hàm truyền của hệ thống:

1
 4s  4  .
G s  s 2   4s  4 
1   4s  4  . 2 .1 s  4s  4
2
1
s
 G s  2
 4s  4  .Z  s   C  s 
 s  4s  4  .Z  s  R  s 
R  s    s 2  4s  4  .Z  s 

 C  s    4s  4  .Z  s 
s 2 .Z  s   4s.Z  s   4.Z  s   R  s 

 4s.Z  s   4.Z  s   C  s 
L1 z  4z  4 z  r (1)
 
 4z  4 z  c (2)
x1  z
x 2  x1  z  x 2  z

x 2  4x 2  4x1  r (1)
4x 2  4x1  c (2)
x1  x 2
x 2  4x1  4x 2  r
c  4x1  4x 2
 x1   0 1   x1   0 
 x    4 4  .  x   1  .r
 2    2  
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c   4 4.  1   0.r
C
x2  D
x
Bài 2.
 
G  s   H 2  s  ht G1  s  nt  H1  s  ht G 2  s  
 G2 s 
G1  s  .  
 1  G 2  s  .H1  s  

 G2 s 
1  H 2  s  .G1  s  .  
1  G 2  s  .H1  s  
Xét:
G1  s  nt  H1  s  ht G 2  s  
 G2 s 
 G1  s  .  
1  G 2  s  .H1  s  
 10   10 
 
 s  1   s  s  1   s  1   s  s  1   s  1   10s 
  2 .   2 . 2   2 .  2 
 s  1  10 . 4   s   s  s  1  40   s   s  s  1  40 
 s  s  1 s   
   s  s  1 
2
10s  s  1 10s 2  10s

 5 4 
s  s  40s 2 s5  s 4  40s 2
10s 2  10s
 10s 2  10s   s5  s 4  40s 2  10s 2  10s
 G  s   s  s 2 40s
5 4 2
 5 4 
.  
10s  10s  s  s  40s 2   s5  s 4  50s 2  10s  s5  s 4  50s 2  10s
1  1. 5 4
s  s  40s 2
 G s 
10s 2
 10s  .Z  s 

C s
 s  s  50s  10s .Z  s 
5 4 2
R s
R  s    s  s  50s  10s  .Z  s 
5 4 2


 C  s   10s  10s  .Z  s 
2
s5 .Z  s   s 4 .Z  s   50s 2 .Z  s   10s.Z  s   R  s 


 10s 2 .Z  s   10s.Z  s   C  s 
z /////  z ////  50z //  10z /  r (1)
L1
 
 10z //  10z /  c (2)

x1  z
x 2  x1/  z /
x 3  x 2/  z //
x 4  x 3/  z ///
x 5  x 4/  z ////  x 5/  z /////

x 5/  x 5  50x 3  10x 2  r (1)
10x 3  10x 2  c (2)
x1/  x 2
x 2/  x 3
x 3/  x 4
x 4/  x 5
x 5/  10x 2  50x 3  x 5  r
c  10x 2  10x 3
 x1/  0 1 0 0 0   x1   0 
 / 
 x 2  0 0 1 0 0   x 2  0 
 x 3/   0 0 0 1 0  .  x 3   0  .r
 /      
 x 4  0 0 0 0 1   x 4  0
 x /  0 10 50 1  x 5  1 
 5 0
 x  A.x  B.r

x A x B
 x1   c  C.x  D.r
x 
 2
c   0 10 10 0 0.  x 3   0.r
  D
C
x4 
 x 5 
x
C s 3s  4
Bài 3. Một hệ thống được mô tả bởi hàm truyền G  s    2 . Xây dựng
R  s  2s  8s  2
hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống.
G s 
 3s  4  .Z  s   C  s 
 2s2  8s  2 .Z  s  R  s 
R  s    2s 2  8s  2  .Z  s 

 C  s    3s  4  .Z  s 
2s 2 .Z  s   8s.Z  s   2.Z  s   R  s 

 3s.Z  s   4.Z  s   C  s 
L1 2z  8z  2 z  r (1)

 
 3z  4 z  c (2)

x1  z
x 2  x1  z  x 2  z

2 x 2  8x 2  2x1  r (1)
3x 2  4x1  c (2)

x1  x 2
x1  x 2
1
2x 2  2x1  8x 2  r  x 2   x1  4x 2  r
2
c  4x1  3x 2
c  4x1  3x 2
 x1   0 1   x1   0 
 x    1 4  .  x    1  .r
 2    2   2 
 x  A.x  B.r

x A x B
x   c  C.x  D.r
c   4 3.  1   0.r
C
x2  D
x
Bài 4.
 K 
 Js  1
 Kk  s
.
1 
C s
G s    Js  K
 2 
 K  Js  Kks  K R  s 
 Js  1
1 
Kk  s
.
1 
 Js 
 Js .C  s   Kks.C  s   K.C  s   K.R  s 
2
1

L
 Jc  Kkc  Kc  Kr (1)

x1  c
x 2  x1  c  x 2  c
Thay biến trạng thái vào (1): Jx 2  Kkx 2  Kx1  Kr

x1  x 2
x1  x 2
K Kk K
Jx 2   Kx1  Kkx 2  Kr  x 2   x1  x2  r
J J J
c  x1
c  x1
 x1   0 1  x   0 
 x    K  .     K  .r
1
 2    Kk
J   2   J 
x
J
 x  A.x  B.r

x x B
A
x   c  C.x  D.r
c  1 0.  1   0.r
C x2  D
x
WEEK 6
I/ Test
Bài 1. Xác định hàm truyền tương đương của hệ
-1
H1 Q1 H2 Q2
R(s) C(s)
1 2 3 4 5 6
-1 -1

P1  H1.Q1 .G 2 .Q2
Loops (Vòng kín)

L1  1.H1 .Q1   H1 .Q1
L 2  Q1 .H 2 .  1   H 2 .Q1
L3  1.H 2 .Q 2   H 2 .Q 2
  1    Li     Li L j     Li L jL k 
   1    Li     Li L j   1   L1  L 2  L3   L1L3
 1  1  0  1
P1.1 P1
 GK  
 1   L1  L 2  L3   L1L3
Trong đó:
1
P1 
R1.R 2 .C1 .C 2 .s
1
L1  
C1 .R1 .s
1
L2  
C2 .R1 .s
1
L3  
C2 .R 2 .s
1
L1L3 
R1.R 2 .C1 .C 2 .s 2
s
Bài 2. Cho hệ mô tả bởi hàm truyền H  s   . Xác định hệ phương trình biến
s  6s 2  18
3
trạng thái mô tả hệ thống, cực, zero của hệ
C s  s.Z  s 
H s   3
R  s   s  6s 2  18  .Z  s 
R  s    s3  6s 2  18  .Z  s 

 C  s   s.Z  s 
s3 .Z  s   6s 2 .Z  s   18.Z  s   R  s 

 s.Z  s   C  s 
L1  z  6z  18z  r
 
 zc
Đặt:
x1  z
x 2  x1  z
x3  x 2  z  x3  z
Thay vào
 x 3  6x 3  18x1  r

 x2  c
Ta có:
x1  0.x1  x 2  0.x 3  0.r
x 2  0.x1  0.x 2  x 3  0.r
x 3  18.x1  0.x 2  6.x 3  r
c  0.x1  x 2  0.x 3  0.r
Hệ PT BTT
 x1   0 1 0   x 1   0 
 x    0 0 1  .  x   0  .r
 2    2  
 x 3   18 0 6   x 3  1 
 x  A.x  B.r

x A x B
 x1   c  C.x  D.r
c   0 1 0.  x 2   0.r
C  x 3  D
x
Zero của hệ:

s0z
Cực của hệ:
 p1  6, 434

s  6s  18  0  p 2  0, 217  1,658j
3 2
 p  0, 217  1,658j
 3
II/ Preparation
EFFECTS OF POLE LOCATIONS
The real pole The complex pole

st
(1 order system) (2nd order system)
1 n2
Transfer function H s   H s   2
s s  2ns  n2
s    jd
Poles p1    :  0    1  damping ratio
n : undamped natural frequency
  0 : impulse response is stable   1 : system is critically damped

  0 : impulse response is unstable   0 : system is undamped
1
  : time constants

Poles farther to the left in the s – plane
decay faster than the poles closer to the
imaginary axis
TIME DOMAIN SPECIFICATIONS
The real pole The complex pole

st
(1 order system) (2nd order system)
1 n2
Transfer function H s   H s   2
s s  2ns  n2
s    jd
Poles p1    :  0    1  damping ratio
n : undamped natural frequency
The time constant:
1 1,8
The rise time  tr 
 n
tr  
4,6
ts  (1%)
n
t s  5 (1%) 4
The settling time ts  (2%)
t s  4 (2%) n
t s  3 (5%) 3
ts  (5%)
n
  
 
The overshoot N/A  12 
Mp  e  
, 0 1

The peak time N/A tp 
n 1  2
III/ Homework
Bài 1.
Phương trình đặc tính của hệ:
1  G C  s  .G  s   0
19
 1  1. 0
 s  2  s  3
19
 1 0
s  5s  6
2
s 2  5s  25
 2 0
s  5s  6
 s 2  5s  25  0
 s1,2  2,5  4,33j
 Cặp cực của hệ thống:
p1,2  2,5  4,33j
   jd
 n  jn 1   2
 Từ đó ta có:
   2,5
n  2,5  n    2,5
   n
  2

n 1    4,33  1   2,5   4,33
2
 2n  2,52  4,33
 n
 n  
   2,5  2,5
    n    0,5
 n  
2n  4,332  2,52   4,332  2,52 n  5 rad/s
 n
1/ Độ lọt vố

. .
2,5
1 2
MP  e e 4,33
 0,163  16,3%
2/ Thời gian lên

1,8 1,8
tr    0,36 s
n 5
3/ Thời gian xác lập
 ln  0,01 4,6
- Tiêu chuẩn 1% : t s    1,84 s
n 2,5
 ln  0,05  3
- Tiêu chuẩn 5% : t s    1, 2 s
n 2,5
Bài 2.
Bổ sung đề bài: G C  s   1

1  G C  s  .G  s   0
15
 1  1. 0
s  s  10s  26 
2
15
 1 0
s  10s 2  26s
3
s3  10s 2  26s  15
 0
s3  10s 2  26s
 s3  10s 2  26s  15  0
 s1  6,192

 s 2  3
 s  0,807
 3
Ta lấy cực p  0,807 do cực này gần trục ảo nhất
1/ Độ lọt vố
Do cực của hệ thống là số thực  Không có độ lọt vố
2/ Thời gian lên
1 1 1
tr       1, 239 s
 p 0,807
3/ Thời gian xác lập
- Tiêu chuẩn 2% : t s  4  4.1,239  4,957 s
WEEK 7
I/ Test
Cho hệ phương trình biến trạng thái có dạng:
x1  t   6x1  t   r  t 
x 2  t    x1  t   x 2  t   8r  t 
y  t   10x1  t   x 2  t 
Trong đó r  t  tín hiệu vào, y  t  tín hiệu ra
a/ Xác định ma trận trạng thái, ma trận ngõ vào, ma trận ngõ ra
- Ma trận trạng thái:
 6 0 
A 
 1 1
- Ma trận ngõ vào:
1
B 
8
- Ma trận ngõ ra:
C  10 1
b/ Xác định hàm truyền mô tả hệ
Y s 
G s    C  sI  A  B  D
1
R s
1 0 
I 
0 1 
1 0   6 0   s 0   6 0  s  6 0 
  sI  A   s.     
0 1   1 1 0 s   1 1  1 s  1
1 s  1 0 
 sI  A 
1

det  sI  A   1 s  6 
.
1 s  1 0 

 s  6  s  1  1.0  1 s  6
.
1 s  1 0 

 s  6  s  1  1 s  6 
.
1 s  1 0  1
 C  sI  A  B  D  10 1.
1
0
 s  6  s  1  1 s  6 8
. .
1 s  1 0  1
 .10 1.  . 
 s  6  s  1  1 s  6  8
1 1
 . 10.  s  1  1.1 10.0  1.  s  6   .  
 s  6  s  1 8
1 1
 .10s  11 s  6.  
 s  6  s  1 8
1
 . 10s  11 .1   s  6  .8
 s  6  s  1 
1 18s  59 18s  59
 . 18s  59    2
 s  6  s  1  s  6  s  1 s  7s  6
c/ Xác định phương trình vi phân mô tả hệ
Y s  18s  59 
Đặt: G  s    2
R  s   s  7s  6 
  s 2  7s  6  .Y  s   18s  59  .R  s 
 s 2 .Y  s   7s.Y  s   6.Y  s   18s.R  s   59.R  s 
 y  t   7y  t   6y  t   18r  t   59r  t 
1

L
d/ Xác định cực, zero của hệ
18s  59 A s
G s   
s  7s  6 B  s 
2
59
A  s   0  18s  59  0  s   z1
18
s  6  p1
B  s   0   s 2  7s  6   0  
s  1  p 2
e/ Với ngõ vào là hàm nấc đơn vị, xác định ngõ ra của hệ
1
r  t   u  t  
L
 R s  
s
Y s
G s    Y  s   R  s  .G  s 
R s
Y  s   R  s  .G  s 
1  18s  59 
 . 2 
s  s  7s  6 
18s  59

s  s  6  s  1
59 49 41
   (*)
6s 30  s  6  5  s  1
59 49 6t 41  t
 yt 
1

L
 e  e
6 30 5
Giải thích PT (*):
18s  59 A B C
  
s  s  6  s  1 s s  6 s  1
 A  s  6  s  1  Bs  s  1  Cs  s  6   18s  59
 A  s 2  7s  6   Bs 2  Bs  Cs 2  6Cs  18s  59
 As 2  7As  6A  Bs 2  Bs  Cs 2  6Cs  18s  59
 s 2  A  B  C   s  7A  B  6C   6A  18s  59
 59  59
 B   C  A 
6 6
 ABC  0  
   59  59  49
 7A  B  6C  18  7     C  6C  18  B  
 6A  59   6  6  30
  59  41
 A C   5
 6 
f/ Xác định độ lọt vố, thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 1%
Cực quyết định tính ổn định của hệ thống gần trục ảo nhất
 Ta chọn p  1
 Do là cực thực nên không có độ lọt vố

1 1 1
 Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 1%: t s  5  5.  5.  5. 5s
 p   1
II/ Preparation
Bài 1.
Phương Trỉnh Đặc Tính: s5  4s 4  8s3  11s 2  6s  5  0

Điều kiện đầu để hệ thống ổn định: Tất cả hệ số cùng dấu và khác 0 (thỏa)
Bảng Routh:
s5 1 8 6
s4 4 11 5
4.8  1.11 4.6  1.5 4.0  1.0

s3  5, 25  4,75 0
4 4 4
5, 25.11  4.4,75 5, 25.5  4.0 5, 25.0  4.0
s2  7,38 5 0
5, 25 5, 25 5, 25
7,38.4,75  5, 25.5 7,38.0  5, 25.0 7,38.0  5, 25.0
s1  1,19 0 0
7,38 7,38 7,38
s0 5 0 0
 Tất cả hệ số cột thứ nhất đều lớn hơn 0

 Hệ thống ổn định
Bài 2.
Phương Trỉnh Đặc Tính: s 4  2Ks3  2s 2   K  1 s  2  0
Điều kiện đầu để hệ thống ổn định: Tất cả hệ số cùng dấu và khác 0
 2K  0 K0
  K0
K  1  0 K  1
Bảng Routh:
s4 1 2 2
s3 2K K+1 0
3K  1
s2 2 0
2K
1 5K 2  2K  1
s 0 0
3K  1
s0 2 0 0
Để hệ thống ổn định thì tất cả hệ số cột thứ nhất đều lớn hơn 0
 
 2K  0 K0

  2K  0 
 3K  1   1
 0  3K  1  0  K
 2K 5K 2  2K  1  0  3
 5K  2K  1
2  
0 5K  2K  1  0 (K  )
2

 3K  1 
 Không tồn tại K để thỏa mãn yêu cầu ổn định của hệ thống
III/ Homework
2  s  1
Bài 1. Cho hệ hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở G  s   , hàm truyền
s  s  1 5s  2 
1
vòng hồi tiếp H  s   . Xét tính ổn định của hệ.
s
Hàm truyền của toàn bộ hệ thống:
G s
G HT  s  
1  G  s  .H  s 
 Phương trình đặc tính của hệ:
1  G  s  .H  s   0
2  s  1 1
 1 . 0
s  s  1 5s  2  s
s 2  s  1 5s  2   2  s  1
 0
s 2  s  1 5s  2 
s 2  5s 2  7s  2   2s  2
 0
s 2  s  1 5s  2 
5s 4  7s3  2s 2  2s  2
 0
s 2  s  1 5s  2 
 5s4  7s3  2s 2  2s  2  0
Xét điều kiện đầu: Tất cả hệ số cùng dấu và khác 0 (thỏa)
Bảng Routh:
s4 5 2 2
s3 7 2 0
7.2  5.2 4 7.2  5.0

s2  2 0
7 7 7
4 4
  .2  7.2   .0  7.0
s1 7  22,5 7 0 0
4 4
7 7
s0 2 0 0
 Hệ số s1 của cột thứ nhất nhỏ hơn 0

 Hệ thống không ổn định
Bài 2.
100  s  40 
Cho hệ hồi tiếp âm có hàm truyền vòng hở G  s   , hàm truyền vòng hồi tiếp
s  s  10 
1
H s   . Xét tính ổn định theo tiêu chuẩn Routh.
s  20
G s
G HT  s  
1  G  s  .H  s 

1  G  s  .H  s   0
100  s  40  1
 1 . 0
s  s  10  s  20
s  s  10  s  20   100  s  40 
 0
s  s  10  s  20 
s  s 2  30s  200   100s  4000
 0
s  s  10  s  20 
s3  30s 2  300s  4000
 0
s  s  10  s  20 
 s3  30s2  300s  4000  0

Xét điều kiện đầu: Tất cả hệ số cùng dấu và khác 0 (thỏa)
Bảng Routh:
s3 1 300 0
s2 30 4000 0
30.300  1.4000 500 30.0  1.0

s1  0 0
30 3 30
s0 4000 0 0
 Tất cả hệ số cột thứ nhất đều lớn hơn 0

 Hệ thống ổn định
Bài 3.
Cho hệ thống có sơ đồ khối:
 G s  
10.  
 1  G  s  .H  s  
G HT  s  
 G s  
1  10.  
1  G  s  .H  s  
 G s 
1  10.  0
1  G  s  .H  s  
 100 
 
 s  s  5  s  10  0
 1  10.  
 100 
1    .Ks 
  s  s  5  s  10   
 100 
 s  s  5  s  10  
 1  10.  0
 s  s  5  s  10   100.Ks 
 s  s  5  s  10  
 
 100 
 1  10.  0
 s  s  5  s  10   100.Ks 
1000
 1 0
s  s  5  s  10   100.Ks
s  s  5   s  10   100.Ks  1000
 0
s  s  5  s  10   100.Ks
 s  s  5  s  10   100Ks  1000  0
  s3  15s 2  50s   100Ks  1000  0
 s3  15s 2  100K  50  .s  1000  0
Bảng Routh:
s3 1 100K  50 0
s2 15 1000 0
300K  50
s1 0 0
3
s0 1000 0 0
Để hệ thống ổn định thì tất cả các hệ số của cột thứ nhất trong bảng đều lớn hơn 0:
300K  50 1
  0  300K  50  0  K 
3 6
1 
 Hệ thống ổn định khi K   ; + 
6 
Bài 4.
Xác định K để hệ có phương trình đặc tính sau ổn định:
s3  2s 2  3s  K  s 2  1  s  3  0
Phương trình đặc tính:
s3  2s 2  3s  K  s 2  1  s  3  0
 s3  2s 2  3s  K  s3  3s 2  s  3  0
 s3  2s 2  3s  K.s3  K.3s 2  K.s  3K  0
 s3 .  K  1  s 2 .  3K  2   s.  3  K   3K  0
Bảng Routh:
s3 K 1 3 K 0
s2 3K  2 3K 0
10K  6
s1 0 0
3K  2
s0 3K 0 0
K  1
 K 1  0 
 3K  2  0 K  2
  3  6 
 10K  6   Hệ thống ổn định khi K   ; 0
 3K  2  0 K  6  10 
  10
 3K  0 K  0

WEEK 8
I/ Test
Bài 1. Cho hệ như hình sau
a/ Khi K=1, xác định tần số dao động tự nhiên
 s3 
K  s  1  
 s s  2 
Hàm truyền của hệ: H  s  
 s3 
1  K  s  1  
 s s  2 
 Phương trình đặc tính:
 s3 
1  K  s  1  0
 s  s  2  
K  s  1 s  3
 1 0
s 2  2s
K  s 2  4s  3
 1 0
s 2  2s
s 2  2s  Ks 2  4Ks  3K
 0
s 2  2s
  K  1 .s 2   2  4K  .s  3K  0
Khi K  1 . Ta có phương trình đặc tính:
s  0,63
2s 2  6s  3  0  
s  2,36
 Cả hai nghiệm đều thực  Không có tần số dao động tự nhiên
b/ Xác định các giá trị của K để hệ ổn định
 K  1 .s 2   2  4K  .s  3K  0
Điều kiện để hệ ổn định:
K  1
 K 1  0 
  1
 2  4K  0  K   K   0 ; + 
 3K  0  2
 K  0
Bài 2. Điền vào chỗ trống

a/ The system is stable if the real part of poles is negative (on the left hand plane)
Hệ thống ổn định nếu phần thực của các cực là số âm (phia trái trục tung)
b/ The fast poles are the poles position in the left in the s – plane.
Hệ suy giảm nhanh nếu các cực nằm xa về phía trái trục tung
ω2n
c/ In the transfer function: H  s   , ξ is damping ratio
s 2  2ξωn s  ωn2
ω2n
Trong hệ bậc 2: H  s   2 , ξ được gọi là hệ số tắt
s  2ξωn s  ωn2
d/ When ξ  1 , the response show no damping
Khi ξ  1 , đáp ứng của hệ là

  πξ 
 
 1 ξ 2 
e/ In the 2nd order system, the overshoot is determined by: M p  e  
II/ Preparation
 SAI SỐ XÁC LẬP
Cho hệ thống có sơ đồ khối:

Sai số xác lập của hệ thống trên được xác định bởi công thức:
s.R  s 
ess  lim
s 0 1  DC  s  .G  s 
Nếu DC  s  .G  s  không chứa khâu tích phân, và có tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị
 Hệ số vị trí K p  lim DC  s  .G  s 
s 0
1
 ess 
1  Kp
Nếu DC  s  .G  s  chứa một khâu tích phân, và có tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị
 Hệ số vận tốc K v  lim s.DC  s  .G  s 

s 0
1
 ess 
Kv
Nếu DC  s  .G  s  chứa hai khâu tích phân, và có tín hiệu vào là hàm parabol đơn vị
 Hệ số gia tốc K a  lim s 2 .DC  s  .G  s 

s0
1
 ess 
Ka
Hàm Nấc Hàm Dốc Hàm Parabol

Sai số xác lập
rt  u t r  t   t.u  t 
1
r  t   .t 2 .u  t 
2
1
Loại 0 ∞ ∞
1 Kp
1
Loại 1 0 ∞
Kv
1
Loại 2 0 0
Ka
 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
U s
- Điều khiển tỉ lệ (P): Dc  s    KP
E s
K P : Hệ số khâu tỉ lệ
U s KI
- Điều khiển tích phân (I): Dc  s   
E s s
K I : Hệ số khâu tích phân
U s
- Điều khiển vi phân (D): Dc  s    K D .s
E s
K D : Hệ số khâu vi phân
U s K
- Điều khiển tích phân tỉ lệ (PI): Dc  s    KP  I
E s  s
U s
- Điều khiển vi phân tỉ lệ (PD): Dc  s    K P  K D .s
E s
U s K
- Điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID): Dc  s    K P  I  K D .s
E s  s
Ảnh hưởng khi tăng các hệ số K P , K I , K D lên hệ thống
Steady state
Rise time Settling time Overshoot Stability
error
KP Giảm Thay đổi nhỏ Tăng Giảm Mất ổn định
KI Giảm Tăng Tăng Giới hạn Mất ổn định
Không ảnh Tăng nếu
KD Thay đổi nhỏ Giảm Giảm
hưởng K D nhỏ
III/ Notes
IV/ Homework
Bài 1.
s.R  s 
Sai số xác lập: ess  lim
s 0 1  G C  s  .G  s 
 Với tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị:
1
s.  
ess  lim s  lim
1
 0, 24
s 0 19 s 0 19
1  1. 1
 s  2  s  3  0  2  0  3
 Với tín hiệu đầu vào là hàm dốc đơn vị:
1 1
s.  2 
ess  lim s   lim 0 
s 0 19 s  0 19
1  1. 1
 s  2  s  3  0  2  0  3
Bài 2.
s.R  s 
Sai số xác lập: ess  lim
s 0 1  G C  s  .G  s 
 Với tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị:
1
s.  
ess  lim s
s 0 15
1  1. 2
s  s  10s  26 
1
 lim
s 0 s  s  10s  26   15
2
s  s 2  10s  26 
0.  02  10.0  26 
 lim
s 0 0.  02  10.0  26   15
0
 lim 0
s 0 15
 Với tín hiệu đầu vào là hàm dốc đơn vị:
1
s.  2 
ess  lim s 
s 0 15
1  1. 2
s  s  10s  26 
1
 lim s
 
s 0 s s 2  10s  26  15
s  s 2  10s  26 
s 2  10s  26
 lim
s 0 s  s 2  10s  26   15
02  10.0  26 26
 lim  lim  1,733
s 0 0.  02  10.0  26   15 s0 15
WEEK 9
I/ Preparation
Bài 1. Cho sơ đồ đáp ứng của lò nhiệt như hình sau. Nhiệt độ mong muốn là 800C:
Thiết kế bộ điều khiển PI biết td = 5 min và τ = 12 min.
Bộ điều khiển PI có dạng:
 1 
DC  s   K P 1  
 TI .s 
Phương pháp 1 Zeigler-Nichols:
0,9 0,9 0,9 

KP     0,027 
RL  A   80 
  L   .5   3 
τ  12    DC  s   0,027.1  
  50s 
L 5 50
TI    
0,3 0,3 3 
Bài 2. Cho hệ điều khiển động cơ DC như hình. Nếu Ku = 12, ngõ ra dao động với chu kì
Pu = 1.5 sec.
Thiết kế bộ điều khiển PI theo Zeigler-Nichols.
 1 
DC  s   K P 1  
 TI .s 
K P  0, 45.K u  0, 45.12  5, 4 
  1 
Pu 1,5   DC  s   5, 4.1  
TI    1, 25   1, 25s 
1, 2 1, 2 
II/ Notes
 1 
DC  s   K P 1   TD .s 
 TI .s 
1
- P controller: K P 
RL
 0,9
 K P  RL
- PI controller: 
 TI  L
 0,3
 1, 2
 K P  RL

- PID controller:  TI  2L
 T  0,5L
 D

- P controller: K P  0,5.K u
K P  0, 45.K u

- PI controller:  Pu
 TI  1, 2

K P  1,6.K u

- PID controller:  TI  0,5.Pu
 T  0,125.P
 D u
WEEK 10
I/ Notes
Bài toán thiết kế bộ điều khiển PID:

Bước 1: Xác định công thức bộ điều khiển đề bài yêu cầu:
KI
- Bộ điều khiển PID có dạng: G C  s   K P   K Ds
s
KI
- Bộ điều khiển PI có dạng: G C  s   K P 
s
- Bộ điều khiển PD có dạng: G C  s   K P  K Ds
Bước 2: Viết Phương Trình Đặc Tính của hệ

Bước 3: Từ yêu cầu của đề bài, xác định Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn của hệ
Bước 4: Cân bằng 2 Phương Trình ở bước 2 và 3, từ đó xác định được các hệ số cần tìm
100
VD: Với G  s   , thiết kế bộ điều khiển PID sao cho hệ có K V  100 ; cặp
s  10s  100
2
cực mong muốn là p  2  2j
Phương Trình Đặc Tính của hệ:

1  G C  s  .G  s   0
 K  100 
 1   K P  I  K Ds  2 0
 s  s  10s  100 
 s3  s 2 10  100K D   s 100  100K P   100K I  0 (1)
Hệ số vận tốc:
K V  lim s.G C  s  .G  s 
s 0
 K  100 
 lim s.  K P  I  K Ds  .  2 
s 0
 s   s  10s  100 
 K P s  K I  K Ds 2   100 
 lim s.   . 2 
s 0
 s   s  10s  100 
 
 lim  K P .0  K I  K D .0 2  .  2
100

s 0
 0  10.0  100 
 KI
 K I  100
 
Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn có dạng: as2  bs  c  s     0
Do
p1,2  2  2 j
b
  p1  p 2   2  2 j   2  2 j  4  b  4
a
c
  p1.p 2   2  2 j .  2  2 j  8  c  8
a
Thế a  1 ; b  4 ; c  8 vào Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn:
s 2
 4s  8   s     0
 s3  s 2  4     s 8  4   8  0 (2)
Từ (1) và (2) Ta có:

s3  s 2 10  100K D   s 100  100K P   100K I  s 3  s 2  4     s 8  4   8
 10  100K D  4  

 100  100K P  8  4
 100K I  8

 10  100K D  4  

 100  100K P  8  4
 100.100  8

 10  100K D  4  1250

 100  100K P  8  4.1250
   1250

K D  12, 44

  K P  49,08
   1250

100
 Bộ điều khiển PID có dạng: G C  s   49,08   12, 44s
s
II/ Homework
Bài 1. Cho hệ có sơ đồ khối như sau:
10
Trong đó G( s)  .
s  3s  10
2
1/ Trước khi điều khiển ( GPID ( s)  1 ), xác định độ vọt lố và thời gian xác lập (5%) của hệ
2/ Thiết kế bộ điều khiển PID nối tiếp sao cho hệ có hệ số vận tốc là 10, hệ số tắt   0.5 ,
tần số dao động tự nhiên là n  5 (rad / s)
3/ Sau khi điều khiển, xác định sai số xác lập đối với tín hiệu vào hàm dốc đơn vị, độ vọt
lố và thời gian xác lập (5%) của hệ
1/ Phương trình đặc tính của hệ:

1  G s  0
10
 1 0
s  3s  10
2
s 2  3s  20
 2 0
s  3s  10
 s 2  3s  20  0
 s1,2  p1,2  1,5  4, 21j  n  jn 1   2
 n  1,5    0,33
  
n 1    4, 21 n  4, 47 rad/s
2
Độ lọt vố

. .
1,5
12
MP  e e 4,21
 0,333  33,3%
Thời gian xác lập
 ln  0,05 3
- Tiêu chuẩn 5% : t s   2 s
n 1,5
2/ Theo yêu cầu của đề bài thì hệ có:
   0,5  n  2,5

 
n  5 rad/s n 1    4,33
2
 Phương Trình Đặc Tính của hệ có cặp cực: p1,2  n  jn 1   2  2,5  4,33j
Phương Trình Đặc Tính của hệ:

1  G PID  s  .G  s   0
 K  10 
 1   K P  I  K Ds  2 0
 s  s  3s  10 
 s3  s 2  3  10K D   s 10  10K P   10K I  0 (1)
Hệ số vận tốc:
K V  lim s.G PID  s  .G  s 
s 0
 K  10 
 lim s.  K P  I  K Ds  .  2 
s 0
 s   s  3s  10 
 K P s  K I  K Ds 2   10 
 lim s.   . 2 
s 0
 s   s  3s  10 
 
 lim  K P .0  K I  K D .0 2  .  2
10

s 0
 0  3.0  10 
 KI
 K I  10

Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn có dạng: as2  bs  c  s     0 
Do
p1,2  2,5  4,33j
b
  p1  p 2   2,5  4,33j   2,5  4,33j  5  b  6
a
c
  p1.p 2   2,5  4,33j .  2,5  4,33j  25  c  25
a
Thế a  1 ; b  5 ; c  25 vào Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn:
s 2
 5s  25   s     0
 s3  s 2  5     s  25  5   25  0 (2)
Từ (1) và (2) Ta có:

s3  s 2  3  10K D   s 10  10K P   10K I  s3  s 2  5     s  25  5   25
 3  10K D  5  

 10  10K P  25  5
 10K I  25

 3  10K D  5  

 10  10K P  25  5
 10.10  25

 3  10K D  5  4

 10  10K P  25  5.4
 4

K D  0,6

  K P  3,5
 4

10
 Bộ điều khiển PID có dạng: G C  s   3,5   0,6s
s
3/ Sau khi điều khiển
Độ lọt vố:

. .
2,5
1 2
MP  e e 4,33
 0,163  16,3%
Thời gian xác lập:
 ln  0,05  3
- Tiêu chuẩn 5% : t s    1, 2 s
n 2,5
Sai số xác lập:
R s
ess  lim s.
s 0 1  G PID  s  .G  s 
1
s.
 lim s2
s 0  10  10 
 3,5   0,6s  .  2 
 s   s  3s  10 
10
 lim
s 0 10.10 
 0,1
Bài 2. Cho hệ có sơ đồ khối như hình vẽ
Trong đó K = 1, J = 10, k = 0.2. Xác định sai số xác lập với ngõ vào hàm dốc đơn vị.
 K   1 
1   1   1  1 100s  10
Nếu ta đặt G  s   .  Js   . 10s   . .  
s  K s   2   1   s 10s 100s  2  100s 2  2s
1  k.    1
  10   10s  
.
  Js  
Ta có sơ đồ khối mới của hệ:
R(s) C(s)
G(s)
 Sai số xác lập: Với R(s) là hàm dốc đơn vị

R s 
ess  lim s.
s 0 1  G s 
1
s.
 lim s2
s 0 10
1
100s 2  2s
1 s. 100s  2 
 lim .
s 0 s 100s 2  2s  10
 lim
100.0  2   2  0, 2
s 0 10002  2.0  10 10
WEEK 11
I/ Preparation
1/ Định nghĩa quỹ đạo nghiệm số: Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính
của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0  
Cách vẽ quỹ đạo nghiệm số:
2/
LEAD CONTROLLER (bộ điều khiển sớm pha)
 Transfer function:
sz
DC  s   K (z  p)
sp
 Characteristics:
- Tăng độ lợi
- Tăng nhiễu
- Giảm thời gian xác lập
 Comparation:
- PD controller
- High pass filter
LAG CONTROLLER (bộ điều khiển trễ pha):
 Transfer function :
sz
DC  s   K (z  p)
sp
- Tăng thời gian xác lập

- Giảm sai số xác lập
 Comparation:
- PD controller
- High pass filter
NOTCH / LEAD-LAG CONTROLLER (bộ điều khiển sớm trễ pha):
 Transfer function:
DC  s   K
 s  z1  s  z 2  p1  z1  z 2  p 2
 s  p1  s  p2 
- Giảm thời gian xác lập
- Giảm sai số xác lập
 Comparation:
- PID controller
- Bandwidth filter
II/ Homework
K
Bài 1. Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G  s   , hàm
s  s  1 s  3
truyền vòng hồi tiếp H  s   1 .
1/ Xác định:
 L s  ?

1  G  s  .H  s   0
 K 
 1    .1  0
 s  s  1 s  3 
1
 1  K. 0
s  s  1 s  3
L s 
 Cực và zero của L  s  :
1
L s 
s  s  1 s  3
m  0 (không có zero)
 p1  0

n  3  p 2  1
 p  3
 3
 Số tiệm cận, góc của tiệm cận, tọa độ điểm A
 180o  360o 1  1
 Φ1   60o
 30
180  360  l  1
o o
 180  360o  2  1
o
3 tiệm cận, các góc bao gồm: Φ   Φ 2   180o

nm  30
 180o  360o  3  1
Φ
 3   300o
 30
OA 
 p   z  0   1   3  0  4
nm 30 3
 Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số, số nhánh tiến ra vô cùng, số nhánh tiến về zero
Số nhánh = số cực  QĐNS có 3 nhánh xuất phát từ 3 cực của PT khi K=0; khi K   ,
cả 3 nhánh tiến về vô cùng theo tiệm cận
 Góc xuất phát từ cực phức
Cả 3 cực đều là số thực
 Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo
s3  4s 2  3s  K  0
Thay s  jω
  jω   4  jω   3  jω   K  0
3 2
  jω3  4ω2  3jω  K  0

  4ω2  K   j  ω3  3ω   0
4ω2  K  0
 3
 ω  3ω  0
 ω  0  ω   3
 
K  0 K  12
 QĐNS giao với trục ảo tại 3 điểm:
- Khi K  0 QĐNS giao với trục ảo tại điểm 0
- Khi K  12 QĐNS giao với trục ảo tại 2 điểm j 3 và  j 3
2/ Dựa vào quỹ đạo nghiệm số, xét điều kiện ổn định của hệ thống
3/ Xác định lại miền ổn định của K theo tiêu chuẩn Routh
Bảng Routh:
s3 1 3 0
s2 4 K 0
4.3  1.K 12  K
s1  0 0
4 4
s0 K 0 0
12  K
 0  K  12
 4   K   0 ; 12 
  K  0
K0
K  s  1
Bài 2. Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G  s   ,
 s  3  s 2  8s  20 
hàm truyền vòng hồi tiếp H  s   1 .
1/ Xác định:
 L s  ?

1  G  s  .H  s   0
 K  s  1 
 1   .1  0
  s  3  s 2  8s  20  
 
s 1
 1  K. 0
 s  3  s 2  8s  20 
L s 

s 1
L s 
 s  3  s2  8s  20 
m  1  z1  1
 p1  3

n  3  p 2  4  2 j
 p  4  2 j
 3
 180o  360o 1  1
Φ
 1   90o
180o  360o  l  1  3 1
2 tiệm cận, các góc bao gồm: Φ  
nm Φ  180  360  2  1  270o
o o
 2 3 1
OA   3   4  2 j   4  2 j    1  10  5
 p   z  
nm 3 1 2
có 2 nhánh tiến về vô cùng theo tiệm cận, 1 nhánh tiến về 0
 p1  3

Ta có: z1  1 & p 2  4  2 j
 p  4  2 j
 3
Góc xuất phát từ cực p2  4  2j :
θ 2  180o  arg  p 2  z1   arg  p 2  p1   arg  p 2  p3  

 180o  arg  4  2 j   1   arg  4  2 j   3   arg  4  2 j   4  2 j  
 180o  arg  3  2 j  arg  1  2 j  arg  4 j 
 180o  146,3o  116,56o  90o  240, 26o
Góc xuất phát từ cực p3  4  2j :

θ 2  180o  arg  p3  z1   arg  p3  p1   arg  p3  p 2  
 180o  arg  4  2 j   1   arg  4  2 j   3   arg  4  2 j   4  2 j  
 180o  arg  3  2 j  arg  1  2 j  arg  4 j
 180o  146,3o  116,56o  90o  119,74o

s3  11s 2   K  44  s   K  60   0
Thay s  jω
  jω   11 jω    K  44  jω    K  60   0
3 2
  jω3  11ω2   K  44  jω   K  60   0
  11ω2   K  60    j  ω3   K  44  ω   0
11ω2   K  60   0
 3
 ω   K  44  ω  0
ω  0  ω  9,3
 
K  60 K  42, 4
Do cả hai K đều âm  QĐNS không có giao điểm với trục ảo
Bảng Routh:
s3 1 K  44 0
s2 11 K  60 0
10K  424
s1 0 0
11
s0 K  60 0 0
10K  424
 0 K  42, 4
 11   K   42,4 ;  
  K  60
K  60  0
10Ks
Bài 3. Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G  s   , hàm truyền
s  8s  20
2
vòng hồi tiếp H  s   1 .
1/ Xác định:
 L s  ?

1  G  s  .H  s   0
 10Ks 
 1  2  .1  0
 s  8s  20 
10s
 1  K. 2 0
s  8s  20
L s 
10s
L s 
s  8s  20
2
m  1  z1  0
 p  4  2 j
n 2 1
p 2  4  2 j
180o  360o  l  1 180o  360o 1  1

1 tiệm cận, các góc bao gồm: Φ    180o
nm 2 1
OA 
 p   z   4  2 j   4  2 j  0  8
nm 2 1
có 1 nhánh tiến về vô cùng theo tiệm cận, 1 nhánh tiến về 0
 p1  4  2 j
Ta có: z1  0 & 
p 2  4  2 j
Góc xuất phát từ cực p1  4  2j :
θ1  180o  arg  p1  z1   arg  p1  p 2 

 180o  arg  4  2 j  0   arg  4  2 j   4  2 j 
 180o  arg  4  2 j  arg  4 j
 180o  153, 43o  90o  116,57 o
Góc xuất phát từ cực p3  4  2j :
θ 2  180o  arg  p 2  z1   arg  p 2  p1 

 180o  arg  4  2 j  0   arg  4  2 j   4  2 j 
 180o  arg  4  2 j  arg  4 j
 180o  153, 43o  90o  243, 43o

s 2  8s  20  10Ks  0
 s 2  10K  8 s  20  0
Thay s  jω
  jω   10K  8  jω   20  0
2
 ω2  10K  8  jω  20  0
  ω2  20   jω 10K  8   0
 ω2  20  0

ω 10K  8   0
 ω   20

K  0,8
Do K âm  QĐNS không có giao điểm với trục ảo

Bảng Routh:
s2 1 20 0
s1 10K  8 0 0
s0 20 0 0
 10K  8  0  K  0,8  K   0,8 ;  
K
Bài 4. Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G  s   ,
 s  2  s  4  s  6 
hàm truyền vòng hồi tiếp H  s   1 .
1/ Xác định:
 L s  ?

1  G  s  .H  s   0
 K 
 1    .1  0
  s  2  s  4  s  6  
1
 1  K. 0
 s  2  s  4  s  6 
L s 
1
L s  
 s  2  s  4  s  6 
m  0  Không có zero
 p1  2

n  3  p 2  4
 p  6
 3
 180o  360o 1  1
 Φ1   60o
 30
180  360  l  1
o o
 180  360o  2  1
o
3 tiệm cận, các góc bao gồm: Φ   Φ 2   180o

nm  30
 180o  360o  3  1
Φ
 3   300o
 30
OA 
 p   z   2    4    6   0  12  4
nm 30 3
có 3 nhánh tiến về vô cùng theo tiệm cận.
Cả 3 cực đều là số thực
s3  12s 2  44s   K  48   0
Thay s  jω
  jω   12  jω   44  jω    K  48   0
3 2
  jω3  12ω2  44 jω   K  48   0
  12ω2   K  48    j  ω3  44ω   0
 ω3  44ω  0

12ω   K  48   0
2
ω  0  ω  2 11
 
K  48 K  484
 Khi K  484 QĐNS giao với trục ảo tại 2 điểm j2 11 và  j2 11

Bảng Routh:
s3 1 44 0
s2 12 K  48 0
480  K
s1 0 0
12
s0 K  48 0 0
 480  K
 0  K  480
  12   K   48 ; 480 
 K  48  0  K  48
WEEK 12
I/ Preparation
II/ Notes
Tần Số Gãy
(Break Point)
(Cutting Frequency)
Các Khâu Cơ Bản Hàm Truyền
(Cutoff Frequency)
(Corner Frquency)
Tỉ Lệ K N/A
Vi Phân Lí Tưởng s N/A
1
Tích Phân Lí Tưởng N/A
s
1
Vi Phân Bậc 1 Ts  1 c   rad / s 
T
1 1
Tích Phân Bậc 1 c   rad / s 
Ts  1 T
1
Vi Phân Bậc 2 T 2s2  2Ts  1 c   rad / s 
T
1 1
Tích Phân Bậc 2 c   rad / s 
T s  2Ts  1
2 2
T
III/ Homework
Bài 1.
G s  
 0, 2s  1 0,1s  1
s 2  s  1 0,01s  1
2
1/ Rewrite the transfer function under Bode form (Viết lại hàm truyền dưới dạng Bode)
 s  s 
  1  1
 0, 2s  1 0,1s  1   5  10 
G s  2
s  s  1 0,01s  1
2 2
 s 
s  s  1 
2
 1
 100 
 j  j   j  j 
  1  1   1  1
 G  j    5  10 
 1.  j
2  5  10 
 j  j
2 2
 
 j  j  1   1  j  1   1
2
 100   100 
2/ Identify cutting frequency (Xác định tần số gãy)
 1  1 rad / s  lg 1  lg1  0
  5 rad / s  lg   lg 5  0,7

Các Tần số gãy:  2 2
 3  10 rad / s  lg 3  lg10  1
4  100 rad / s  lg 4  lg1  2
3/ Draw magnitude Bode plot (Vẽ biểu đồ biên độ Bode)
K  1   1  lg   0
Ta có:   A
 n  2 20.lg K  20.lg1  0 dB/dec
với A là điểm bắt đầu, độ dốc là n.20  2.20  40 dB/dec
Bài 2.
45s
G s 
 0,5s  1 s  9 
45s 45s s
G s     5.
 0,5s  1 s  9   s  1 .9. s  1  s  1 s  1
      
2  9   2  9 
1
 G  j  5.  j .
1
 j  j 
  1  1
 2  9 
   2 rad / s  lg 1  lg 2  0,3
Các Tần số gãy:  1
2  9 rad / s  lg 2  lg 9  0,95
K  5   1  lg   0
Ta có:   A
 n 1 20.lg K  20.lg 5  13,97 dB/dec
với A là điểm bắt đầu, độ dốc là n.20  1.20  20 dB/dec
Bài 3.
40  s  50 
2
G s 
 s  10 s  1000
2 2
 s   s 
40.50   1
2
  1
40  s  50 
2
G s     50   10.  50 
 s  10  s  1000  10. s  1 .1000  s  1  s  s 
      1  1
 10   1000   10  1000 
 j   j 
2 2
  1   1
 G  j  10.1.  50 
 10.  j .
0  50 
 j  j   j  j 
  1  1   1  1
 10  1000   10  1000 
 1  10 rad / s  lg 1  lg10  1

Các Tần số gãy: 2  50 rad / s  lg 2  lg 50  1,7
   1000 rad / s  lg   lg1000  3
 3 3

K  10   1  lg   0
Ta có:   A
n0 20.lg K  20.lg10  20 dB/dec
WEEK 13
I/ Homework
Bài 1. Consider a unity negative feedback system with the open loop transfer function
24s  K
G s  2 , the feedback loop transfer function H  s   1 .
s s  9
1/ Rewrite the characteristic equation under root locus form (viết lại PTĐT của hệ theo
công thức QĐNS)
24s  K s3  9s 2  24s  K
1  G s   1   0
s2 s  9 s3  9s 2
 s3  9s 2  24s  K  0
s3  9s 2  24s  K
 0
s3  9s 2  24s
K
 1 3 0
s  9s 2  24s
1
 1 K 3 0
s  9s 2  24s
L s 
2/ Identify the poles and zeros of L  s 
 m0

  p1  0
 L s  
n  3   p 2  4,5  1,94 j
  p3  4,5  1,94 j

3/ Identify the branch of root locus, where they start and end
cả 3 nhánh tiến về vô cùng theo tiệm cận
 180o  360o 1  1
 1   60o
 30
180  360  l  1
o o
 180  360o  2  1
o
   2   180o
nm  30
 180o  360o  3  1

 3   300o
 30
OA 
 p   z   0   4,5  1,94 j   4,5  1,94 j   0  3
nm 30
4/ Draw root locus when K go from 0 to infinity
5/ Based on root locus, identify the stability of the system
6/ Prove the stability of the system by Routh criterion
PTĐT: s3  9s 2  24s  K  0
Bảng Routh:
s3 1 24 0
s2 9 K 0
9.24  1.K 216  K

s1  0 0
9 9
s0 K 0 0
 216  K
 0  K  216
ĐK ổn định:  9   K   0 ; 216 
  K  0
K0
Bài 2. The block diagram of a controlled system is as:

where G  s  
60
and the compensator G C  s   K
s  z 
 s  4  s  5  s  p
1/ Identify the overshoot and the settling time (with the criterion 1%) with the unit step
input when H  s   1 .
Trước khi điều khiển ta coi G c  s   1
 PTĐT của hệ:

s 2  9s  80
1  G s   0  2  0  s 2  9s  80  0
s  9s  20
 s1,2  p1,2  4,5  7,3j  n  jn 1   2
 n  4,5

n 1    7,3
2
 .4,5
1 2
POS: M P  e e  0,144  14, 4%
7,3
-
4,6 4,6
- Settling time (1%): t s    1,02 s
n 4,5
2/ Develop the compensator (identify K, z và p) such that the POS of the system 10%, the
K p  3 and the settling time is 0,8s (with the criterion 1%) with the unit step input.
Ta có:
4,6 4,6
Settling time (1%): t s   0,8 s  n   5,75 (1)
n 0,8

1 2 
POS  10%  M P  e  0,1   2,302 (2)
1  2
 n  5,75
Từ (1) và (2)  
n 1    7,85
2
 PTĐT của hệ có cặp cực: p1,2  5,75  7,85j
 PTĐT mong muồn của hệ:

s 2
 11,5s  94,685   s     0
 s3  11,5s 2  94,685s  s 2  11,5s  94,685  0
 s3  s 2 11,5     s  94,685  11,5   94,685  0 (1)
Xét hệ số vị trí:
 K s  z  60  z
K p  lim G c  s  .G  s   3  lim  .   3  K  1  Kz  p
  s  p   s  4  s  5  
s 0 s 0 p
PTĐT của hệ:

1  G c  s  .G  s   0
K s  z  60
 1 . 0
 s  p   s  4  s  5
  s  p  s  4  s  5   60K  s  z   0
 s3  9s 2  20s  ps 2  9sp  20p  60Ks  60Kz  0
 s3  s 2  9  p   s  20  9p  60K    20p  60Kz   0 (2)
Từ (1) và (2). Ta có:
 11,5    9  p

 94,685  11,5  20  9p  60K
 94,685  20p  60Kz

Bài 3.
10  s  3
1/ G s 
s s  2 s2  s  2
a) Rewrite the transfer function under Bode form (Viết lại hàm truyền dưới dạng Bode)
s  s 
10.3.   1   1
10  s  3  3  3 
G s    7,5.
s s  2 s  s  2
2
 s  s
2
s   s  s
2
s 
s.2.   1 .2.    1 s   1    1
2   2 2   2  2 2 
 j   j 
  1   1
 G  j  7,5.    3 
3
 
1
 7,5. j 
j  j j   j   j j 
 j   1    1
2 2
  1    1
 2  2 2   2  2 2 
b/ Identify cutting frequency (Xác định tần số gãy)
 1  2 rad / s  lg 1  lg 2  0,15

   3 rad / s  lg   lg 3  0, 48
 3 3
c/ Draw magnitude Bode plot (Vẽ biểu đồ biên độ Bode)
K  7,5   1  lg   0
Ta có:   A
 n  1 20.lg K  20.lg 7,5  17,5 dB/dec
với A là điểm bắt đầu, độ dốc là n.20  1.20  20 dB/dec
10  s  1
2/ G s 
 s  2  s  5
a) Rewrite the transfer function under Bode form (Viết lại hàm truyền dưới dạng Bode)
10  s  1 10  s  1  s  1
G s   
 s  2  s  5 s  s  s  s 
2.   1 .5   1   1  1
 2   5   2  5 
 G  j  1.1.
 j  1  1.  j .
0  j  1
 j  j   j  j 
  1  1   1  1
 2  5   2  5 
b/ Identify cutting frequency (Xác định tần số gãy)
 1  1 rad / s  lg 1  lg1  0

   5 rad / s  lg   lg 5  0,7
 3 3
c/ Draw magnitude Bode plot (Vẽ biểu đồ biên độ Bode)

K  1   1  lg   0
Ta có:   A
n0 20.lg K  20.lg1  0 dB/dec
WEEK 14
I/ Homework
Bài 1. Cho đối tượng mô tả bởi:
0 1 0 0 
x   0 0 1  .x  0  .u
 1 5 6  1 
1/ Xác định ma trận trạng thái & ma trận ngõ vào

- Ma Trận Trạng Thái:
0 1 0
A   0 0 1 
 1 5 6 
- Ma Trận Ngõ Vào:
0 
B  0
1 
2/ Xác tính điều khiển được
  B A.B A 2 .B
 0 1 0  0   0.0  1.0  0.1  0
   
A.B   0 0 1  . 0    0.0  0.0  1.1 1
 1 5 6  1   1 .0   5  .0   6  .1  6 
 0 0 1  0   1 
A .B   1 5 6  . 0    6 
2
 6 29 31  1   31 
0 0 1 
  0 1 6 
1 6 31 
 rank  n3
Như vậy hệ này điều khiển được
3/ Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái biết cực hệ vòng kín là
s  10; s  2  4j
Luật điều khiển:
 x1 
u  Kx    k1 k 2 k 3 .  x 2 
 x 3 
PTĐT của hệ:
det sI  A  BK   0
1 0 0   0 1 0  0 
sI  A  BK   s. 0 1 0    0 0 1   0  . k1 k2 k3 
0 0 1   1 5 6  1 
 s0 0 1 0  0  0.k1 0.k 2 0.k 3 
 
  00 s0 0  1   0.k1 0.k 2 0.k 3 
0   1 0   5  s   5   1.k1 1.k 2 1.k 3 
 s 1 0   0 0 0 
 0 s 1    0 0 0 
1 5 s  6   k1 k 2 k 3 
 s 1 0 
 0 s 1 
1  k1 5  k 2 s  6  k 3 
 det sI  A  BK 
 s  s  s  6  k 3   5  k 2   1  k1
 s  s 2  s  6  k 3   5  k 2   1  k1
 s3  s 2  6  k 3   s  5  k 2   1  k1  (1)
PTĐT mong muốn:
 s  10   s 2  4s  20   0
 s3  4s 2  20s  10s 2  40s  200  0
 s3  14s 2  60s  200  0 (2)
Từ (1) và (2) ta có:
6  k 3  14  k1  199
 
5  k 2  60  k 2  55  K  199 55 8
 1  k  200 k  8
 1  3
Bài 2. Cho đối tượng mô tả bởi:
  2 1  0 
x  t     .x  t     .u  t 
  0 5 1 

 y t  1 1 .x t
     

1/ Xác định hàm truyền của đối tượng
1 0   2 1  s  2 1 
sI  A  s.   
0 1   0 5  0 s  5
1 s  5 1 
  sI  A  
1
 s  5 s  2   0 s  2 
.
Y s 
 G s   C.  sI  A  .B  D
1
U s
1 s  5 1  0 
 1 1. 0
 s  5 s  2   0 s  2 1 
. .
1 0 
 s  5 s  3. . 
 s  5 s  2  1 
1 s3
  s  3 . 
 s  5 s  2  s  7s  10
2
2/ Xét tính ổn định, tính điều khiển được, tính quan sát được
Cà 2 cực của hệ bên trái mặt phẳng phức  Hệ ổn định
  B A.B
 2 1  0    2  .0  1.1  1 
A.B   .     
 0 5 1  0.0   5  .1  5
0 1 
  
1 5
 rank    2  n
 C 
Ο 
C.A 
 2 1 
C.A  1 1.    1.  2   1.0 1.1  1.  5     2 4 
 0 5
1 1
Ο 
 2 4 
 rank  Ο   n  2
Như vậy hệ này quan sát được
3/ Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái biết cực hệ vòng kín là: s  1, s  2
x 
u  Kx    k1 k 2 .  1 
x2 
PTĐT của hệ:
det sI  A  BK   0
1 0   2 1  0 
sI  A  BK   s. 0      . k 1 k 2 
 1   0 5 1 
s   2  0  1  0.k1 0.k 2 
 
 00 s   5   1.k1 1.k 2 
s  2 1   0 0 
   k k 
 0 s  5   1 2
s  2 1 
 
 k1 s  5  k 2 
 det sI  A  BK 
  s  2  s  5  k 2   k1.  1
 s 2  5s  k 2s  2s  10  2k 2  k1
 s 2  s  k 2  7    k1  2k 2  10  (1)
PTĐT mong muốn:
 s  1 s  2   0
 s 2  3s  2  0 (2)
 k2  7  3 k  0
  1  K   0 4
 1
k  2k 2  10  2  2
k  4
Bài 3. Cho đối tượng mô tả bởi hệ phương trình biến trạng thái:
 1 2 2  2
x   0 1 1  .x  0  .u
 1 0 1 1 
1/ Xác định ma trận trạng thái & ma trận ngõ vào

- Ma Trận Trạng Thái:
 1 2 2 
A   0 1 1 
 1 0 1
- Ma Trận Ngõ Vào:
 2
B   0 
1 
2/ Xác tính điều khiển được
  B A.B A 2 .B
 1 2 2   2   1 .2   2  .0   2  .1  4 
 
A.B   0 1 1  .  0    0.2   1 .0  1.1    1 
 1 0 1 1   1.2  0.0   1 .1   1 
 1 4 2  2  0 
A .B   1 1
2
2  .  0    0 
 2 2 1 1   5
 2 4 0
   0 1 0 
1 1 5
 rank  n3
3/ Thiết kế bộ điều khiển sao cho hệ có POS  5% và thời gian xác lập theo tiêu chuẩn
1% là 4,6s và cực là -10
Ta có:
4,6 4,6
Settling time (1%): t s   4,6 s  n   1 (1)
n 4,6

1 2 
POS  5%  M P  e  0,05   2,995 (2)
1  2
 n  1
Từ (1) và (2)  
n 1    1,05
2
 PTĐT của hệ có cặp cực: p1,2  1  1,05j
 PTĐT mong muồn của hệ:
 s  10   s 2  2s  2,1025  0
 s3  2s 2  2,1025s  10s 2  20s  21,025  0
 s3  12s 2  22,1025s  21,025  0 (1)
 x1 
u  Kx    k1 k 2 k 3 .  x 2 
 x 3 
PTĐT của hệ:
det sI  A  BK   0
1 0 0   1 2 2   2 
sI  A  BK   s. 0 1 0    0 1 1    0  . k1 k2 k3 
0 0 1   1 0 1 1 
s   1 0   2  0   2    2.k1 2.k 2 2.k 3 
 
  00 s   1 0  1   0.k1 0.k 2 0.k 3 
 0  1 00 s   1  1.k1 1.k 2 1.k 3 
s  1 2 2   2k1 2k 2 2k 3 
  0 s  1 1    0
 0 0 
 1 0 s  1  k1 k2 k 3 
s  1  2k1 2  2k 2 2  2k 3 
  0 s 1 1 
 k1  1 k2 s  1  k 3 
 det sI  A  BK 
 s3  2s 2 k1  s 2 k 3  3s 2  2k1s  k 2s  4k 3s  5s  3k 2  3k 3  5  2k1
 s3  s 2  2k1  k 3  3  s  2k1  k 2  4k 3  5    2k1  3k 2  3k 3  5  (2)

 2k1  k 3  3  12  k1  4,57175
 
 2k1  k 2  4k 3  5  22,1025  k 2  8,533  K   4,57175 8,533 0,1435
2k  3k  3k  5  21,025  k  0,1435
 1 2 3  3
Bài 4. Cho đối tượng có hàm truyền:
Y s s
G s   2
U s s  4
1/ Xây dựng hệ phương trình biến trạng thái
Y s  s.Z  s 
G s   2
U  s   s  4  .Z  s 
Y  s   s.Z  s  
1
L
 z  y (1)
U  s    s 2  4  .Z  s  
1
L
 u  z  4z (2)
Đặt biến trạng thái

x1  z
x 2  x1  z
 x2  x  z
Thay vào (1) và (2):

x1  x 2
x 2  4x1  u
y  x2
  0 1 0 
 x  A.x  B.u x    .x    .u
   4 0  1 
 y  C.x  D.u  y   0 1.x  0.u

2/ Xác định tính điều khiển được của hệ
  B A.B
0 1  0   0.0  1.1  1 
A.B    
0  1   4  .0  0.1 0 
.
 4
0 1
 
1 0 
 rank  2n
3/ Thiết kế bộ điều khiển sao cho hệ có cặp cực là s  2  2j
x 
u  Kx    k1 k 2 .  1 
x2 
PTĐT của hệ:
det sI  A  BK   0
1 0   0 1   0 
sI  A  BK   s. 0    4 0   1  . k1 k 2 
 1     
 s0 0  1 0.k1 0.k 2 
  
0   4  s  0  1.k1 1.k 2 
 s 1  0 0 
   k k 
 4 s   1 2
 s 1 
 
 k1  4 s  k 2 
 det sI  A  BK 
 s  s  k 2    k1  4  .  1
 s 2  k 2s  k1  4 (1)
Hệ có cặp cực: s  2  2 j  PTĐT của hệ: s 2  4s  8  0 (2)
 k2  4 k  4
  1  K   4 4
 1
k  4  8  2
k  4
WEEK 15

403036 Control System 1 Lí Thuyết Điều Khiển Tự Động 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

403036 Control System 1 Lí Thuyết Điều Khiển Tự Động 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

WEEK 1

 To analyze a feedback system, we need a mathematical model (mô hình toán) of

2/ Vận tốc của vật (với ma sát và thắng như hình)

Liệt kê các tính chất của phép biến đổi Laplace

Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

2 dạng nhiễu: nhiễu do tác động bên ngoài và nhiễu đo

Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

- Phương trình vi phân của mạch:

Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

- Phương trình vi phân của mạch:

Do các phần tử của mạch đều nối tiếp nhau:

- Hàm truyền của mạch:

- Phương trình vi phân của mạch:

bằng phép biến đổi Laplace ngược

Hàm truyền của hệ song song:

Hàm truyền của hệ hồi tiếp:

Tín hiệu đầu vào:

Định lí giá trị cuối: y     lim s.Y  s 

Biến đổi Laplace

Giá trị cuối:

Tính lại Phương trình (*):

Bài 1. Cho Hệ thống có dạng:

Bậc của hệ thống: n  3

 Zero của hệ thống: z1  2

Xác định giá trị cuối

Forward Paths (Đường tiến):

Loops (Vòng kín)

Forward Paths (Đường tiến):

Loops (Vòng kín)

Ex: y  t   4y  t   7y  t   9r  t  (1). Xây dựng Phương Trình biến trạng thái mô tả hệ

Đặt biến trạng thái:

Thay biến trạng thái vào (1)

Như vậy ta có Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:

(XEM BÀI 2 WEEK 6 TEST)

c  t   4c  t   13c  t   13r  t  (1)

 Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống:

L1 z  8z  15z  r (1)

Đặt biến trạng thái:

Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

Cho hệ thống được mô tả dưới dạng hệ phương trình trạng thái

Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

Cho hệ thống được mô tả dưới dạng hệ phương trình trạng thái

Hàm truyền của hệ thống:

Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

Hàm truyền của hệ thống:

10s  s  1 10s 2  10s

s5 .Z  s   s 4 .Z  s   50s 2 .Z  s   10s.Z  s   R  s 

Đặt biến trạng thái:

Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

 Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:

L1 2z  8z  2 z  r (1)

Đặt biến trạng thái:

Thay biến trạng thái vào (1) và (2)

Như vậy ta có Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:

Hàm truyền của hệ thống:

Đặt biến trạng thái:

Thay biến trạng thái vào (1): Jx 2  Kkx 2  Kx1  Kr

Như vậy ta có Hệ Phương Trình Biến Trạng Thái Mô Tả Hệ Thống:

Bài 1. Xác định hàm truyền tương đương của hệ

Forward Paths (Đường tiến):

Loops (Vòng kín)

trạng thái mô tả hệ thống, cực, zero của hệ