ME2211 02 20231106-Compressed

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
Mở đầu về các hệ cơ học

NỘI DUNG
1. Cơ hệ, bậc tự do và tọa độ suy rộng
2. Sự phân loại các lực

MỤC TIÊU
Sau bài học này, người học có thể:
1. Trình bày khái niệm và xác định: cơ hệ,

bậc tự do, tọa độ suy rộng.
2. Phân biệt ngoại lực và nội lực tác dụng

vào một cơ hệ.
NỘI DUNG TIẾP THEO

1.1. Sự phân loại các mô hình cơ học
1.2. Bậc tự do và tọa độ suy rộng
1.3. Tọa độ suy rộng đủ và tọa độ suy rộng dư
1.4. Vận tốc suy rộng
1.5. Ràng buộc (liên kết) holonom và ràng buộc không holonom
4
1. CƠ HỆ, BẬC TỰ DO VÀ TỌA ĐỘ SUY RỘNG
1.1. Sự phân loại các mô hình cơ học
Các mô hình cơ học có thể phân loại thành:
▪ Hệ các chất điểm (cơ học trong chương trình vật lý phổ thông)
▪ Hệ các vật rắn tuyệt đối
▪ Hệ liên tục (như chất lỏng, vật rắn biến dạng)
▪ Hệ các phần tử hữu hạn
▪ Hệ hỗn hợp.
Quy ước: Thuật ngữ “Cơ hệ” (đôi khi: “hệ”, “hệ cơ học”) trong học phần này để
chỉ tập các chất điểm và các vật rắn (gọi tắt là “các phần tử của cơ hệ”) mà
chuyển động của chúng phụ thuộc lẫn nhau.
5
▪ Bậc tự do (degrees of freedom – DOF) của một cơ hệ là số các tham số độc
lập và cần thiết để xác định cấu hình của cơ hệ đó.
▪ Bậc tự do cũng có thể được định nghĩa theo nhiều cách khác.
▪ Tọa độ suy rộng là các tham số xác định vị trí của một cơ hệ.
▪ Phân biệt với tọa độ: xác định vị trí của một điểm nào đó.
▪ Tọa độ suy rộng thường là các độ dài và các góc quay.
▪ Tập các tọa độ suy rộng thường được sắp xếp vào một vector cột:
𝒒 = 𝑞1 , 𝑞2 , … T
6
▪ Ví dụ minh họa 1: Điểm trong mặt phẳng và trong không gian
𝑦 𝑧
A
A
O
O 𝑥 𝑥 𝑦
Điểm trong mặt phẳng Điểm trong không gian
• DOF = 2 • DOF = 3
• Tọa độ suy rộng: • Tọa độ suy rộng:
𝑥A 𝑥A
𝒒= 𝑦 𝒒 = 𝑦A
A
𝑧A 7
▪ Ví dụ minh họa 2: Vật rắn chuyển động cơ bản
𝑦
𝜑
𝑥
O
Quay quanh trục cố định Tịnh tiến thẳng
• DOF = 1 • DOF = 1
• Tọa độ suy rộng: • Tọa độ suy rộng:
𝑞=𝜑 𝑞=𝑠
8
▪ Ví dụ minh họa 3: Cơ cấu tay quay – con trượt
𝜑
O B
• DOF = 1
• Tọa độ suy rộng:
𝑞=𝜑
9
Xét một cơ hệ có 𝑓 DOF có vị trí được xác định đầy đủ bởi 𝑛 tọa độ suy rộng:
T
𝒒 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛
▪ Ta nói 𝒒 là các tọa độ suy rộng đủ nếu:
𝑛=𝑓
▪ Các tọa độ suy rộng đủ độc lập với nhau.
▪ Ta nói 𝒒 là các tọa độ suy rộng dư nếu:
𝑛>𝑓
▪ Giữa các tọa độ suy rộng dư có 𝑟 ràng buộc.
𝑟 =𝑛−𝑓
10
▪ Ví dụ minh họa: Cơ cấu tay quay – con trượt
A A
𝑙1 𝑙2
𝜑 𝜑 𝜃
O B O B
• Tọa độ suy rộng đủ: • Tọa độ suy rộng dư:

𝑞=𝜑 𝒒 = 𝜑, 𝜃 T
• Phương trình ràng buộc

𝑓 𝒒 = 𝑙1 sin 𝜑 − 𝑙2 sin 𝜃 = 0
11
1.4. Vận tốc suy rộng
▪ Vận tốc suy rộng là đạo hàm theo thời gian của tọa độ suy rộng:
d𝑞1
𝑞ሶ 1 =
d𝑡
d𝒒 T
𝒒ሶ = = 𝑞ሶ 1 , 𝑞ሶ 2 , …
d𝑡
▪ Vận tốc suy rộng có thể là vận tốc của điểm, vận tốc góc của vật rắn
hoặc không phải các đại lượng này.
12
1.5. Ràng buộc (liên kết) holonom và ràng buộc không holonom
▪ Các tọa độ suy rộng có thể chịu các ràng buộc holonom:
𝑓 𝒒, 𝑡 = 0
hoặc
𝑓 𝒒 =0
▪ Các ràng buộc không đưa về được các dạng trên gọi là các ràng buộc không
holonom, ví dụ:
𝑓 𝒒, 𝒒,ሶ 𝑡 = 0
𝑓 𝒒 ≥0
▪ Cơ hệ chỉ có các ràng buộc holonom gọi là hệ holonom.
▪ Trong học phần này, ta chỉ xét các hệ holonom.
13

2.1. Ngoại lực và nội lực
2.2. Lực sinh công và lực không sinh công
14
2. SỰ PHÂN LOẠI CÁC LỰC
▪ Ngoại lực (external force) là các lực bên ngoài tác dụng vào hệ khảo sát.
▪ Nội lực (internal force) là các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật trong hệ
khảo sát.
▪ Một lực có thể là nội lực hoặc ngoại lực tùy theo hệ khảo sát.
▪ Với cơ hệ, hệ tất cả nội lực 𝐹Ԧ𝑘i là một hệ lực cân bằng:
Σ𝐹Ԧ𝑘i = 0, Σ𝑚O 𝐹Ԧ𝑘i = 0
▪ Khi cơ hệ cân bằng, hệ các ngoại lực 𝐹Ԧ𝑘e là một hệ lực cân bằng. Trong các
bài toán động lực học, hệ các ngoại lực thường không cân bằng.
15
▪ Ví dụ minh họa
𝑌 𝑋Ԧ 𝑌 𝑋Ԧ
𝑀 𝑀 𝑀
𝑔Ԧ 𝑔Ԧ 𝑔Ԧ
𝑚1
𝑚1 𝑔Ԧ 𝑚1 𝑔Ԧ
𝑚2 𝑇
𝑚2 𝑔Ԧ
Hệ pulley và vật nặng Sơ đồ vật thể tự do 1 Sơ đồ vật thể tự do 2
• Lực căng dây là 𝑇 nội lực • Lực căng dây là 𝑇 ngoại lực
• Trọng lượng vật nặng • Trọng lượng vật nặng 𝑚2 𝑔Ԧ
𝑚2 𝑔Ԧ là ngoại lực không xuất hiện 16
2.2. Lực sinh công và lực không sinh công
▪ Lực sinh công và lực không sinh công được xét với một hệ
khảo sát cụ thể.
▪ Nếu tổng công do một tập hợp lực sinh ra luôn bằng không
trong khoảng thời gian khảo sát thì cả tập lực này có thể coi là
các lực không sinh công.
17
TỔNG KẾT VÀ GỢI MỞ
1. Bài học đã cung cấp cho người học một số khái niệm cơ bản về
các hệ cơ học như: bậc tự do, tọa độ suy rộng, ngoại lực, nội
lực.
2. Người học nên thực hành nhận biết và xác định các khái niệm
trên với các cơ hệ thường gặp.
3. Để phân biệt ngoại lực và nội lực, người học cần ôn lại sơ đồ
vật thể tự do.
4. Trong các bài học tiếp theo, người học sẽ tiếp xúc và hiểu sâu
hơn các khái niệm ở bài học này cũng như những khái niệm quan
trọng khác của động lực học.
18
Mở đầu về các hệ cơ học
Biên soạn:
TS. Nguyễn Thái Minh Tuấn
Trình bày:
Bài học tiếp theo:
Định lý biến thiên động lượng
Tài liệu tham khảo:
[1] Nguyễn Văn Khang, Cơ học kỹ thuật, NXB Giáo dục Việt Nam, 2009.
[2] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 14th ed., Pearson, 2015.
Tư liệu:
[1] Nguyễn Quang Hoàng, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2018, chỉnh sửa năm 2022
[2] Nguyễn Thái Minh Tuấn, Tập bài giảng Cơ học kỹ thuật, 2019, chỉnh sửa năm 2022

NỘI DUNG
1. Khối tâm
2. Động lượng và xung lực
3. Định lý biến thiên động lượng

MỤC TIÊU
1. Trình bày các khái niệm: khối tâm, động

lượng, xung lực.
2. Trình bày định lý biến thiên động lượng

dạng vi phân và dạng hữu hạn.
1. Khối tâm
1.1. Khối tâm của hệ chất điểm
1.2. Khối tâm của vật rắn
1.3. Khối tâm của cơ hệ
1.4. Một số đặc điểm và ý nghĩa của khối tâm

4
1. KHỐI TÂM
1.1. Khối tâm của hệ chất điểm
▪ Vị trí khối tâm hệ 𝑛 chất điểm: 𝑧
𝑚2
𝑛
1 C 𝑟Ԧ2
𝑟ԦC = ෍ 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 𝑚𝑛 𝑚1
𝑚 𝑟ԦC 𝑟Ԧ1
𝑖=1
𝑟Ԧ𝑛
𝑦
trong đó: 𝑚 = σ𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖
O
𝑥
▪ Chiếu trong hệ trục Descartes:
Hình 1: Khối tâm hệ chất điểm
𝑛 𝑛 𝑛
1 1 1
𝑥C = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 , 𝑦C = ෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 , 𝑧C = ෍ 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑚 𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
5
1. KHỐI TÂM
1.2. Khối tâm của vật rắn
▪ Vị trí khối tâm vật rắn 𝑩 có khối lượng 𝑚:
𝑧
𝑩
1
𝑟ԦC = න 𝑟Ԧ d𝑚 C
d𝑚
𝑚 𝑩
𝑟ԦC
𝑟Ԧ
▪ Chiếu trong hệ trục Descartes: O 𝑦
𝑥
1 1 1
𝑥C = න 𝑥 d𝑚 , 𝑦C = න 𝑦 d𝑚 , 𝑧C = න 𝑧 d𝑚 Hình 2: Khối tâm vật rắn
𝑚 𝑩 𝑚 𝑩 𝑚 𝑩
6
1. KHỐI TÂM
1.3. Khối tâm của cơ hệ
▪ Vị trí khối tâm của cơ hệ có 𝑛 phần tử:
𝑛
1
𝑟ԦC = ෍ 𝑚𝑖 𝑟ԦC𝑖
𝑚
𝑖=1
𝑖=1 𝑚𝑖
7
1. KHỐI TÂM
1.4. Một số đặc điểm và ý nghĩa của khối tâm
▪ Khối tâm thường được ký hiệu bằng chữ C (Center of mass).
▪ Trong một trọng trường đều, khối tâm và trọng tâm trùng nhau.
▪ Khối tâm của một vật đồng chất trùng với tâm hình học.
▪ Khái niệm khối tâm giúp rút gọn các công thức động lực học liên quan
đến vật rắn và cơ hệ.
▪ Không tùy tiện thay thế khối tâm bằng điểm khác trong các công
thức động lực học.
8
1. Khối tâm

2.1. Mở đầu về động lượng và xung lực
2.2. Động lượng của chất điểm
2.3. Động lượng của vật rắn và của cơ hệ
2.4. Xung lượng của lực
9
2. ĐỘNG LƯỢNG VÀ XUNG LỰC
2.1. Mở đầu về động lượng và xung lực
▪ Xét định luật 2 của Newton cho một chất điểm, với chú ý rằng 𝑎Ԧ = d𝑣/d𝑡:
Ԧ
d𝑣Ԧ
𝑚 = 𝐹Ԧ
d𝑡
▪ Nhân cả hai vế với d𝑡 và tích phân hai vế, ta được:
𝑣2 𝑡2
𝑚 න d𝑣Ԧ = න 𝐹Ԧ d𝑡
𝑣1 𝑡1
▪ Suy ra: 𝑡2
𝑚𝑣Ԧ2 − 𝑚𝑣Ԧ1 = න 𝐹Ԧ d𝑡
𝑡1
Biến thiên động lượng = Xung lượng của lực 10
2.2. Động lượng của chất điểm
▪ Định nghĩa: Động lượng của một chất điểm bằng tích khối lượng của
chất điểm với vận tốc của nó
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ
▪ Động lượng là một đại lượng vector
kg∙m
▪ Đơn vị thường dùng: hoặc N∙s
s
11
2.3. Động lượng của vật rắn và của cơ hệ
▪ Động lượng của vật rắn:
𝑝Ԧ = න 𝑣Ԧ d𝑚 = 𝑚𝑣ԦC
𝑩
▪ Động lượng của cơ hệ:

𝑛
𝑝Ԧ = ෍ 𝑚𝑖 𝑣ԦC𝑖 = 𝑚𝑣ԦC
𝑖=1
▪ Tóm lại:
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣ԦC
12
2.4. Xung lượng của lực
▪ Xung lượng của một lực trong khoảng thời gian 𝑡1 , 𝑡2 được tính như sau:
𝑡2
𝑆Ԧ = න 𝐹Ԧ d𝑡
𝑡1
▪ Đơn vị thường dùng: N∙s
Ԧ 𝐽,Ԧ 𝐼𝑚𝑝
▪ Các cách ký hiệu khác cho xung lực (impulse): 𝐼,
13
1. Khối tâm

3.1. Định lý biến thiên động lượng dạng vi phân
3.2. Định lý biến thiên động lượng dạng hữu hạn
14
3. ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG LƯỢNG
3.1. Định lý biến thiên động lượng dạng vi phân
▪ Định lý: Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng vector chính của các
ngoại lực tác dụng lên hệ:
d𝑝Ԧ
= σ𝐹Ԧ𝑘e
d𝑡
▪ Chứng minh:
• Xét cơ hệ gồm 𝑛 chất điểm, áp dụng định luật 2 của Newton cho từng phần tử của
hệ rồi cộng lại:
d(σ𝑛𝑘=1 𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘 ) d𝑝Ԧ
= = σ𝐹Ԧ𝑘e + σ𝐹Ԧ𝑘i
d𝑡 d𝑡
Chú ý rằng σ𝐹Ԧ𝑘i = 0, ta chứng minh xong định lý cho hệ chất điểm.
• Đối với vật rắn và cơ hệ tổng quát, chứng minh tương tự. 15
3. ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG LƯỢNG
3.2. Định lý biến thiên động lượng dạng hữu hạn
▪ Định lý: Biến thiên động lượng của cơ hệ trong một khoảng thời gian hữu hạn bằng
tổng xung lực ngoài tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó:
𝑝(𝑡 Ԧ 1 ) = σ𝑆Ԧ𝑘e
Ԧ 2 ) − 𝑝(𝑡
▪ Chứng minh:
d𝑝Ԧ
• Từ định lý dạng hữu hạn = σ𝐹Ԧ𝑘e
d𝑡
• Nhân hai vế với d𝑡 và tính tích phân, suy ra:
𝑡2 𝑡2
න d𝑝Ԧ = න σ𝐹Ԧ𝑘e d𝑡 ∎
𝑡1 𝑡1 16
1. Bài học đã cung cấp cho người học các khái niệm khối tâm, động
lượng, xung lực.
2. Người học cần ghi nhớ ý nghĩa của khối tâm của cơ hệ, đặc biệt cần
nhớ rằng không tùy tiện thay thế khối tâm bằng điểm khác trong
các công thức động lực học.
3. Bài học đã trình bày định lý biến thiên động lượng dạng vi phân và
dạng hữu hạn.
4. Định lý biến thiên động lượng sẽ được dùng để xây dựng các công
thức khác của phương pháp động lượng cũng như để giải thích và
xây dựng phương pháp tính toán va chạm.
17
Biên soạn:
Trình bày:
Định lý chuyển động khối tâm
Tư liệu:

NỘI DUNG
1. Định lý chuyển động khối tâm
2. Định lý bảo toàn động lượng
3. Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

MỤC TIÊU
1. Trình bày định lý chuyển động khối tâm

của cơ hệ và các phương trình, định lý
được suy ra trực tiếp từ định lý này.
2. Trình bày trình tự sơ lược áp dụng

phương pháp động lượng.

1.1. Nhắc lại về khối tâm
1.2. Định lý chuyển động khối tâm của cơ hệ
1.3. Phương trình vi phân chuyển động tịnh tiến của vật rắn

4
1. ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG KHỐI TÂM
1.1. Nhắc lại về khối tâm
▪ Vị trí khối tâm của cơ hệ có 𝑛 phần tử:
𝑛
1
𝑟ԦC = ෍ 𝑚𝑖 𝑟ԦC𝑖
𝑚
𝑖=1
𝑖=1 𝑚𝑖
▪ Không tùy tiện thay thế khối tâm bằng điểm khác trong các
công thức động lực học.
5
1.2. Định lý chuyển động khối tâm của cơ hệ
▪ Định lý: Khối tâm của cơ hệ có khối lượng không đổi chuyển động như thể
một chất điểm có khối lượng bằng khối lượng cả hệ và chịu tác dụng của một
lực bằng vector chính của hệ ngoại lực tác dụng lên hệ.
𝑚𝑎ԦC = σ𝐹Ԧ𝑘e
▪ Chứng minh: Xuất phát từ định lý biến thiên động lượng

d𝑝Ԧ
= σ𝐹Ԧ𝑘e
d𝑡
Thế 𝑝Ԧ = 𝑚𝑣ԦC vào và chú ý giả thiết khối lượng của hệ không đổi, ta chứng
minh xong định lý.
6
1.3. Phương trình vi phân chuyển động tịnh tiến của vật rắn
▪ Áp dụng định lý chuyển động khối tâm cho vật rắn khối lượng 𝑚, khối
tâm C, và chiếu lên hệ trục Descartes cố định:
e e e
𝑚𝑥ሷ C = σ𝐹𝑘𝑥 , 𝑚𝑦ሷ C = σ𝐹𝑘𝑦 , 𝑚𝑧Cሷ = σ𝐹𝑘𝑧
▪ Lưu ý: đối với hệ trục Descartes chuyển động

𝑎C𝑥 ≢ 𝑥ሷ C , 𝑎C𝑦 ≢ 𝑦ሷ C , 𝑎C𝑧 ≢ 𝑧Cሷ
7

2.1. Định lý bảo toàn động lượng cho cơ hệ
2.2. Định lý bảo toàn động lượng cho cơ hệ theo một phương
8
2. ĐỊNH LÝ BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG
2.1. Định lý bảo toàn động lượng cho cơ hệ
▪ Định lý: Nếu vector chính của hệ ngoại lực bằng không trong một
khoảng thời gian nào đó, động lượng của hệ được bảo toàn trong
khoảng thời gian đó
σ𝐹Ԧ𝑘e = 0 ⇒ 𝑚𝑣ԦC = const
▪ Định lý này suy ra trực tiếp từ định lý chuyển động khối tâm.
▪ Tên gọi khác: định luật bảo toàn động lượng (law of conservation of
momentum), hoặc định lý bảo toàn chuyển động khối tâm.
▪ Hệ quả: Nếu có thêm điều kiện ban đầu vận tốc khối tâm bằng 0 thì vị trí
khối tâm được bảo toàn. 9
2. ĐỊNH LÝ BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG
2.2. Định lý bảo toàn động lượng cho cơ hệ theo một phương
▪ Định lý: Nếu hình chiếu lên một phương nào đó của vector chính của
hệ ngoại lực bằng không trong một khoảng thời gian nào đó, hình chiếu
lên phương đó của động lượng của hệ được bảo toàn trong khoảng
thời gian đó
σ𝐹Ԧ𝑘𝑥
e
= 0 ⇒ 𝑚𝑣ԦC𝑥 = const
▪ Định lý này suy ra trực tiếp từ định lý chuyển động khối tâm.
10


3.1. Giới hạn áp dụng của định lý chuyển động khối tâm
3.2. Lưu ý thứ nhất: Sơ đồ vật thể tự do
3.3. Lưu ý thứ hai: Hệ trục Descartes cố định
3.4. Trình tự sơ lược áp dụng phương pháp động lượng
11
3. ÁP DỤNG ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG KHỐI TÂM
▪ Định lý chuyển động khối tâm áp dụng được cho tất cả cơ hệ xét trong một
hệ quy chiếu quán tính.
𝐹Ԧ1
𝐹Ԧ2
C
𝑚1 O
𝑚2
Hệ chất điểm Vật rắn chuyển động tịnh tiến Vật rắn quay quanh trục cố định
12
▪ Định lý chuyển động khối tâm áp dụng được cho tất cả cơ hệ xét trong một
hệ quy chiếu quán tính.
Vật rắn chuyển động song phẳng Hệ vật rắn Vật rắn chuyển động không gian
13
▪ Để áp dụng định lý chuyển động khối tâm cũng như các phương pháp động
lượng khác, ta cần xác định ngoại lực tác dụng lên hệ mà ta cần viết phương
trình. Do đó, việc vẽ (các) sơ đồ vật thể tự do (free-body diagram – FBD) là
cần thiết.
▪ Ngoài các kỹ năng và kiến thức đã học và rèn luyện trong tĩnh học, cần lưu ý
rằng ta đang giải quyết vấn đề động lực học.
14
▪ Ví dụ minh họa: Cho hệ pulley và hai vật nặng. Bỏ qua khối lượng của pulley
và ma sát tại trục pulley. Hãy vẽ sơ đồ vật thể tự do cho từng vật nặng.
𝑇
𝑌
𝑇
𝑋
𝑔Ԧ
2 𝑇2 𝑚2 𝑔Ԧ
𝑇1
1 Từ giả thiết và phương trình
𝑚1 𝑔Ԧ 𝑇𝑖 ≢ 𝑚𝑖 𝑔
chuyển động quay: 𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇
Hệ pulley và hai vật nặng FBD cho pulley FBD cho các vật nặng
15
3.3. Lưu ý thứ hai: Hệ trục Descartes cố định
▪ Để giải quyết một vấn đề động lực học, ta thường phải giải quyết một (vài)
bài toán động học.
▪ Để áp dụng định lý chuyển động khối tâm hoặc các định lý liên quan, vị trí
(vận tốc, gia tốc) khối tâm cần được xác định trong một hệ trục Descartes cố
định.
▪ Một số kiến thức và kỹ năng đã học trong động học có thể cần sử dụng:
• Động học điểm: Vận tốc và gia tốc trong chuyển động thẳng, tròn, cong
• Chuyển động tương đối của điểm: Công thức cộng vận tốc
• Chuyển động song phẳng của vật rắn: Tâm vận tốc tức thời, liên hệ vận tốc hai điểm thuộc vật
• Phương pháp giải tích trong động học.

16
3.4. Trình tự sơ lược áp dụng phương pháp động lượng
Vẽ (các) sơ đồ Vẽ (các) sơ đồ gia tốc

vật thể tự do (vận tốc, vị trí)
Viết các phương trình Viết các phương trình

động lực học động học
Giải phương trình và giải đáp
17
1. Bài học đã cung cấp cho người học nội dung, công thức và chứng minh
định lý chuyển động khối tâm, phương trình vi phân chuyển động
tịnh tiến của vật rắn, định lý bảo toàn động lượng và định lý bảo
toàn động lượng theo một phương.
2. Bài học đã trình bày trình tự sơ lược áp dụng phương pháp động
lượng.
3. Người học cần lưu ý ôn lại và luyện tập vẽ sơ đồ vật thể tự do.
4. Người học cần lưu ý ôn lại và luyện tập các kiến thức đã học trong
động học, trong đó chú ý việc sử dụng hệ trục Descartes cố định.
18
Biên soạn:
Trình bày:
Hướng dẫn bài tập: Định lý chuyển động khối tâm - Phần 1
Tư liệu:
Hướng dẫn bài tập:

Định lý chuyển động khối tâm – Phần 1
NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược áp dụng phương

pháp động lượng
2. Bài tập áp dụng

MỤC TIÊU
1. Phân tích và vẽ các sơ đồ vật thể tự do

và sơ đồ vị trí khối tâm của một cơ hệ.
2. Áp dụng định lý chuyển động khối tâm để
giải quyết một số vấn đề động lực học.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG LƯỢNG



2. BÀI TẬP ÁP DỤNG
Bài tập 1
(Theo bài 12-5, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
➢ Đề bài: 𝑦
Động cơ được giữ cố định trên
A 𝜔𝑡
nền nhờ các bu-lông như hình vẽ.
O 𝑥
Stator và vỏ động cơ có khối
lượng 𝑚1 . Rotor khối lượng 𝑚2
có khối tâm tại A cách trục quay O 𝑅
một khoảng 𝑒.
➢ Xác định:
▪ Biểu thức theo thời gian và giá trị lớn nhất của tổng lực cắt
ngang bu-lông.
▪ Biểu thức theo thời gian của tổng các lực theo phương
thẳng đứng do nền và bu-lông tác dụng vào động cơ.
Bài tập 1
➢ Phân tích
𝑦
▪ Số bậc tự do: 1.
▪ Quy luật chuyển động đã biết A 𝜔𝑡
O 𝑥
(giữa stator và rotor có lực
tương tác điều khiển chuyển
động).
▪ Cần xác định các ngoại lực tác 𝑅
dụng lên hệ.
▪ Lực cắt bu-lông: lực tương tác theo phương ngang giữa vỏ
động cơ với bu-lông.
▪ Một cách gần đúng, bỏ qua ma sát giữa vỏ động cơ và nền để
tính lực cắt bu-lông.
Bài tập 1
➢ Vẽ các sơ đồ
O𝑥𝑦 – hệ trục cố định
𝑦
A A 𝜔𝑡
O O 𝑥
𝑚2 𝑔Ԧ C1
𝑅
𝑚1 𝑔Ԧ
𝑁
Sơ đồ vật thể tự do Sơ đồ vị trí các khối tâm
cho toàn bộ động cơ
Bài tập 1
➢ Viết các phương trình động lực học

Áp dụng định lý chuyển động khối tâm
cho toàn bộ động cơ: A
O
𝑚1 + 𝑚2 𝑎ԦC = 𝑚1 + 𝑚2 𝑔Ԧ + 𝑁Ԧ + 𝑅Ԧ
𝑚2 𝑔Ԧ
Chiếu lên hệ trục Descartes:
𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ C = 𝑅 (1)
𝑚1 𝑔Ԧ
𝑚1 + 𝑚2 𝑦ሷ C = 𝑁 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔 (2) 𝑁 𝑅
Sơ đồ vật thể tự do
cho toàn bộ động cơ
Bài tập 1
➢ Viết các phương trình động học 𝑦

Tọa độ khối tâm của động cơ:
𝑚1 𝑥𝐶1 + 𝑚2 𝑥𝐴 𝜔𝑡
𝑥C = A
𝑚1 + 𝑚2 O 𝑥
𝑚1 𝑦𝐶1 + 𝑚2 𝑦𝐴
𝑦C = C1
𝑚1 + 𝑚2
Theo giả thiết:
𝑟ԦC1 = const;
𝑥C2 = 𝑒 cos 𝜔𝑡 ;
𝑦C2 = 𝑒 sin 𝜔𝑡 + const Sơ đồ vị trí các khối tâm
Suy ra
𝑚2 𝑒 cos 𝜔𝑡
𝑥C =
𝑚1 + 𝑚2
𝑚2 𝑒 sin 𝜔𝑡
𝑦C = + const
𝑚1 + 𝑚2
Bài tập 1
➢ Viết các phương trình động học

𝑚2 𝑒 cos 𝜔𝑡
𝑥C =
𝑚1 + 𝑚2
𝑚2 𝑒 sin 𝜔𝑡
𝑦C = + const
𝑚1 + 𝑚2
Đạo hàm hai lần theo thời gian thu được:
𝑚2 𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡
𝑥ሷ C = − (3)
𝑚1 + 𝑚2
𝑚2 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡 (4)

𝑦ሷ C = −
𝑚1 + 𝑚2
Bài tập 1
➢ Giải các phương trình
𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ C = 𝑅 (1)
𝑚1 + 𝑚2 𝑦ሷ C = 𝑁 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔 (2)
𝑚2 𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡 (3)

𝑥ሷ C = −
𝑚1 + 𝑚2
𝑚2 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡
𝑦ሷ C = − (4)
𝑚1 + 𝑚2
Thế (3), (4) vào (1), (2), suy ra các lực cần tìm:
𝑅 = −𝑚2 𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡

𝑁 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑔 − 𝑚2 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡
Suy ra lực cắt lớn nhất: 𝑅max = 𝑚2 𝑒𝜔2

Bài tập 2
➢ Đề bài:
Chất điểm A khối lượng 𝑚A đang A 𝑔Ԧ
trượt xuống mặt bên của lăng trụ
tam giác, hệ số ma sát trượt động
giữa A và lăng trụ là 𝜇k . Lăng trụ B 𝜑
khối lượng 𝑚B đứng yên nhờ có
ma sát với nền.
▪ Vẽ sơ đồ vật thể tự do cho từng vật và cho cả hệ.
▪ Tính gia tốc của điểm A.
▪ Tính lực tương tác giữa lăng trụ và nền.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 1 (chỉ A chuyển động).
A 𝑔Ԧ
▪ Quy luật chuyển động chưa biết.
▪ Cần xác định chuyển động của
vật A.
▪ Cần xác định các ngoại lực tác B 𝜑
dụng lên hệ.

▪ Ma sát trượt động: A đang trượt xuống
▪ Chia thành hai vấn đề nhỏ:
• Vật trượt trên mặt phẳng nghiêng
• Tìm ngoại lực tác dụng lên hệ sau khi biết chuyển động.
Bài tập 2
➢ Vẽ sơ đồ vị trí khối tâm và gia tốc
𝑦′
𝑦
𝑠 O𝑥𝑦 và O′𝑥′𝑦′ – hệ trục cố định
O′
A
Đứng yên!
𝑎ԦA
B 𝜑 𝑥
O
𝑥′
Bài tập 2
➢ Vẽ các sơ đồ vật thể tự do
𝐹Ԧkf 𝑁A
𝑚A 𝑔Ԧ
𝑚A 𝑔Ԧ
𝐹Ԧkf
𝑁A
𝐹Ԧsf 𝐹Ԧsf
𝑚B 𝑔Ԧ 𝑚B 𝑔Ԧ
𝑁B 𝑁B
▪ Chiều lực ma sát trượt động phải vẽ chính xác.

▪ Chiều lực ma sát trượt tĩnh chưa biết.
Bài tập 2
➢ Viết các phương trình động lực học cho vật A
Áp dụng định lý chuyển động 𝐹Ԧkf 𝑁A

khối tâm cho vật A:
𝑚A 𝑎ԦA = 𝑚A 𝑔Ԧ + 𝑁ԦA + 𝐹Ԧkf 𝑦′
𝑦
Chiếu lên hệ trục O′ 𝑥 ′ 𝑦′: 𝑚A 𝑔Ԧ
O′ A
𝑚A 𝑎A = 𝑚A 𝑔 sin 𝜑 − 𝐹kf (1)
𝑎ԦA
0 = 𝑁A − 𝑚A 𝑔 cos 𝜑 (2)
Ma sát trượt động Coulomb: B 𝜑 𝑥
O
𝐹kf = 𝜇k 𝑁A (3)
𝑥′
Bài tập 2
➢ Giải các phương trình động lực học cho vật A
𝑚A 𝑎A = 𝑚A 𝑔 sin 𝜑 − 𝐹kf (1)
0 = 𝑁A − 𝑚A 𝑔 cos 𝜑 (2)
𝐹kf = 𝜇k 𝑁A (3)
Lần lượt giải các phương trình (2), (3) và (1),
suy ra gia tốc của vật A:
𝑎A = 𝑠ሷ = 𝑔 sin 𝜑 − 𝜇k 𝑔 cos 𝜑 (4)

Bài tập 2
➢ Viết các phương trình động học cho hệ
𝑦′
Tọa độ khối tâm của hệ: 𝑦
𝑠
𝑚A 𝑥A + 𝑚B 𝑥B O′
𝑥C = A
𝑚A + 𝑚B
𝑎ԦA
𝑚A 𝑦A + 𝑚B 𝑦B
𝑦C =
𝑚A + 𝑚B B
O 𝜑 𝑥
Trong đó:
𝑥A = 𝑠 cos 𝜑 ; 𝑦A = −𝑠 sin 𝜑 + const 𝑥′
𝑥B = const; 𝑦B = const
Thế vào các tọa độ khối tâm và đạo hàm hai lần:
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝑚A 𝑠ሷ cos 𝜑 (5)
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = −𝑚A 𝑠ሷ sin 𝜑 (6)
Bài tập 2
➢ Viết các phương trình động lực học cho hệ
Áp dụng định lý chuyển động khối tâm cho toàn hệ:
𝑚A + 𝑚B 𝑎Ԧ C = 𝑚A + 𝑚B 𝑔Ԧ + 𝑁B + 𝐹Ԧsf
𝑚A 𝑔Ԧ
𝐹Ԧsf
𝑚B 𝑔Ԧ
𝑁B
Chiếu trong hệ trục Descartes O𝑥𝑦 cố định:
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝐹sf (7)
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = 𝑁B − 𝑚A + 𝑚B 𝑔 (8)
Bài tập 2
➢ Giải các phương trình cho toàn hệ
𝑎A = 𝑠ሷ = 𝑔 sin 𝜑 − 𝜇k 𝑔 cos 𝜑 (4)
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝑚A 𝑠ሷ cos 𝜑 (5)
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = −𝑚A 𝑠ሷ sin 𝜑 (6)
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝐹sf (7)
Kết hợp (5), (7) và thế (4) vào, suy ra lực ma sát trượt tĩnh:
𝐹sf = 𝑚A 𝑔 sin 𝜑 − 𝜇k 𝑔 cos 𝜑 cos 𝜑
Kết hợp (6), (8) và thế (4) vào, suy ra phản lực pháp tuyến từ nền:
𝑁B = 𝑚A + 𝑚B 𝑔 − 𝑚A 𝑔 sin 𝜑 − 𝜇k 𝑔 cos 𝜑 sin 𝜑

1. Bài học đã cung cấp cho người học hướng dẫn

giải chi tiết một số bài tập áp dụng định lý
chuyển động khối tâm.
2. Người học cần xác định và vẽ chính xác các sơ
đồ vật thể tự do cần thiết.
3. Nhằm áp dụng định lý chuyển động khối tâm,
người học cần vẽ sơ đồ vị trí khối tâm.
4. Người học cần tự trình bày lại các bài đã được
chữa và luyện tập thêm.
Hướng dẫn bài tập: Định lý chuyển động khối tâm – Phần 1
Biên soạn:
Trình bày:
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN, 2016.
Tư liệu:

Định lý chuyển động khối tâm – Phần 2
NỘI DUNG


MỤC TIÊU
1. Phân tích và vẽ các sơ đồ vật thể tự do
và sơ đồ vị trí khối tâm của một cơ hệ.
2. Áp dụng định lý bảo toàn động lượng
theo một phương và định lý chuyển động
khối tâm để giải quyết một số vấn đề
động lực học.



Bài tập 1
Đề bài:
Hai vật nặng A và B đặt trên hai mặt B
một lăng trụ được nối với nhau bằng 𝑚2
sợi dây mềm, nhẹ, không giãn, vắt qua
A
một ròng rọc cố định. Lăng trụ có thể
trượt không ma sát trên nền. Vật A, vật 𝑚1
B và lăng trụ có khối lượng lần lượt là 𝑚3 𝜑
𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 . Ban đầu hệ đứng yên.
Xác định:
Di chuyển của lăng trụ khi vật A trượt xuống tương đối một đoạn 𝑠 so
với lăng trụ.
Bài tập 1
➢ Phân tích
▪ Quy luật chuyển động chưa biết. B
▪ Tương tác giữa các vật nặng và 𝑚2
lăng trụ không rõ. A
▪ Chỉ cần xác định một quy luật
chuyển động. 𝑚1
𝑚3 𝜑
▪ Nền không ma sát, suy ra bảo
toàn động lượng theo phương
ngang.
▪ Cần giải đáp ở cấp độ vị trí.
Bài tập 1
➢ Vẽ FBD cho toàn hệ, viết phương trình động lực học
Nhận xét: Các ngoại lực tác dụng lên
hệ đều theo phương thẳng đứng.
Động lượng theo phương ngang của
𝑚2 𝑔Ԧ 𝑚1 𝑔Ԧ
hệ được bảo toàn.
𝑁
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ C = const 𝑚3 𝑔Ԧ 𝜑
Do ban đầu hệ đứng yên,
Sơ đồ vật thể tự do cho toàn hệ
𝑥ሶ C = const = 0
Suy ra vị trí khối tâm C của hệ theo phương 𝑥 không đổi:
𝑥C = const (1)
Bài tập 1
➢ Vẽ sơ đồ vị trí các khối tâm, viết phương trình động học
Lưu ý: Hệ trục cố định không vẽ O𝑥𝑦 – hệ trục cố định
𝑦 𝑠
gắn với lăng trụ.
B
Các tọa độ suy rộng đủ: Δ, 𝑠.
𝑠
Ban đầu Δ = 0, 𝑠 = 0.
Δ
Tọa độ khối tâm từng vật: C3 A
𝑥C3 = Δ + const 𝜑 𝑥
𝑥A = Δ + 𝑠 cos 𝜑 + const O Sơ đồ vị trí các khối tâm
𝑥B = Δ + 𝑠 + const
Suy ra: 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥C = 𝑚1 𝑥A + 𝑚2 𝑥B + 𝑚3 𝑥C3

= 𝑚1 Δ + 𝑠 cos 𝜑 + 𝑚2 Δ + 𝑠 + 𝑚3 Δ + const
= 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 Δ + 𝑚1 cos 𝜑 + 𝑚2 𝑠 + const (2)
Bài tập 1
➢ Giải các phương trình và giải đáp
𝑥C = const (1)
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥C = 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 Δ + 𝑚1 cos 𝜑 + 𝑚2 𝑠 + const (2)
Kết hợp (1) và (2) suy ra:
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 Δ + 𝑚1 cos 𝜑 + 𝑚2 𝑠 = const
Do ban đầu Δ = 0, 𝑠 = 0.
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 Δ + 𝑚1 cos 𝜑 + 𝑚2 𝑠 = 0
Suy ra đoạn dịch chuyển của lăng trụ khi vật A trượt được một
đoạn 𝑠:
𝑚1 cos 𝜑 + 𝑚2 𝑠
Δ=−
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3
Bài tập 1
➢ Lưu ý về tọa độ tuyệt đối và tọa độ tương đối
Các tọa độ suy rộng đủ: Δ, 𝑠.

𝑦 𝑠
Δ là tọa độ tuyệt đối. Tọa độ B
khối tâm của lăng trụ chỉ phụ 𝑠
thuộc vào Δ: Δ
C3
𝑥C3 = Δ + const A
𝜑 𝑥
𝑠 là tọa độ tương đối. Tọa độ O
vật A phụ thuộc vào cả Δ và 𝑠:
𝑥A = Δ + 𝑠 cos 𝜑 + const
const Δ const
𝑠 cos 𝜑
Bài tập 2
Đề bài:
Chất điểm A khối lượng 𝑚A là một con 𝑔Ԧ
𝑎Ԧr
mèo chạy lên mặt bên của lăng trụ tam
giác với gia tốc tương đối 𝑎r không đổi. A
Lăng trụ khối lượng 𝑚B coi như vật
B 𝜑
chuyển động tịnh tiến không ma sát trên
nền ngang.
▪ Vẽ sơ đồ vật thể tự do cho từng vật và cho cả hệ.

▪ Tính tổng các lực pháp tuyến do nền tác dụng vào lăng trụ.
▪ Tính gia tốc của lăng trụ.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 2. 𝑔Ԧ
▪ Quy luật chuyển động đã biết: 1. 𝑎Ԧr
▪ Tương tác giữa hai vật chưa rõ. A
▪ Cần xác định ngoại lực tác dụng lên hệ.
▪ Cần xác định gia tốc của lăng trụ. B 𝜑
▪ Nền không ma sát.
▪ Cần giải đáp ở cấp độ gia tốc / lực.
▪ Lưu ý: lăng trụ chuyển động nên không thể coi con mèo
như đang chuyển động trên mặt phẳng nghiêng cố định.
Bài tập 2
➢ Vẽ FBD cho toàn hệ, viết phương trình động lực học
𝑦
Phương trình chuyển động của khối
𝑚A 𝑔Ԧ
tâm C của toàn hệ:
𝑚A + 𝑚B 𝑎ԦC = 𝑚A + 𝑚B 𝑔Ԧ + 𝑁B
Chiếu lên hệ trục Descartes:
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 0 (1) O
𝑚B 𝑔Ԧ
𝑁B
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = 𝑁B − 𝑚A + 𝑚B 𝑔 (2) Sơ đồ vật thể tự do cho toàn hệ
Bài tập 2
➢ Vẽ sơ đồ vị trí các khối tâm, viết các phương trình động học
Các tọa độ suy rộng: 𝑥B , 𝑠.
O𝑥𝑦 – hệ trục cố định
Các phương trình xác định tọa độ 𝑦
khối tâm của hệ: 𝑎Ԧr
A
𝑚A + 𝑚B 𝑥C = 𝑚A 𝑥A + 𝑚B 𝑥B 𝑠
𝑚A + 𝑚B 𝑦C = 𝑚A 𝑦A + 𝑚B 𝑦B 𝑥B
Trong đó:
B 𝜑
𝑥A = 𝑥B − 𝑠 cos 𝜑 + const
O
𝑦A = 𝑠 sin 𝜑 + const 𝑥
𝑦B = const Sơ đồ vị trí các khối tâm
Thế vào hai phương trình tọa độ và đạo hàm hai lần theo thời gian:
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ B − 𝑚A 𝑠ሷ cos 𝜑 (3)
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = 𝑚A 𝑠ሷ sin 𝜑 (4)
Chú ý quan hệ động học: 𝑠ሷ = 𝑎r (5)
Bài tập 2
➢ Giải các phương trình và giải đáp
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 0 (1)
𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ C = 𝑚A + 𝑚B 𝑥ሷ B − 𝑚A 𝑠ሷ cos 𝜑 (3)
𝑚A + 𝑚B 𝑦ሷ C = 𝑚A 𝑠ሷ sin 𝜑 (4)
𝑠ሷ = 𝑎r (5)
Thế (5) vào (4) và kết hợp với (2) suy ra phản lực pháp tuyến từ nền:
𝑁B = 𝑚A 𝑎r sin 𝜑 + 𝑚A + 𝑚B 𝑔
Thế (5) vào (3) và kết hợp với (1) suy ra gia tốc lăng trụ:
𝑚A 𝑎r cos 𝜑
𝑥ሷ B =
𝑚A + 𝑚B
Bài tập 2
➢ Lưu ý về dấu của quan hệ động học
𝑦 𝑎Ԧr
A
Trường hợp chiều 𝑠 và 𝑎r 𝑠
𝑥B
phù hợp với nhau:
𝑠ሷ = 𝑎r B 𝜑
O
𝑥
𝑦 𝑠
𝑎Ԧr
Trường hợp chiều 𝑠 và 𝑎r
𝑥B
ngược nhau: A
𝑠ሷ = −𝑎r B 𝜑
O
𝑥

giải chi tiết một số bài tập áp dụng định lý bảo
toàn động lượng theo một phương và định lý
chuyển động khối tâm cho hệ hai bậc tự do.
đồ vật thể tự do cần thiết và vẽ sơ đồ vị trí
khối tâm với hệ trục Descartes cố định.
3. Người học cần phân biệt tọa độ tuyệt đối với
tọa độ tương đối và chú ý dấu để viết các
quan hệ động học một cách chính xác.
Biên soạn:
Trình bày:
Moment quán tính khối của vật rắn đối với một trục
Tư liệu:
NỘI DUNG
1. Mở đầu về moment quán tính khối
2. Moment quán tính khối của vật rắn

phẳng
3. Moment quán tính khối của một số vật

rắn phẳng đồng chất
MỤC TIÊU
1. Trình bày định nghĩa moment quán tính
khối của vật rắn đối với một trục, công
thức tính moment quán tính khối của vật
ghép và định lý Huygens-Steiner.
2. Trình bày công thức tính moment quán
tính khối của một số vật rắn phẳng thường
gặp.

1.1. Ví dụ mở đầu: con lắc đơn
1.2. Sức ì: khối lượng và moment quán tính khối
1.3. Một số ứng dụng thực tế của bánh đà
2. Moment quán tính khối của vật rắn phẳng

3. Moment quán tính khối của một số vật rắn phẳng đồng chất
4
1. MỞ ĐẦU VỀ MOMENT QUÁN TÍNH KHỐI
1.1. Ví dụ mở đầu: con lắc đơn
O O O
𝑙 𝑆Ԧ 𝑎Ԧ n
𝐹Ԧ 𝐹Ԧ 𝑎Ԧ t
𝑔Ԧ 𝜑 n
t
𝑚𝑔Ԧ
Con lắc đơn Sơ đồ vật thể tự do Sơ đồ gia tốc
Định luật 2 Newton Suy ra:

𝑚𝑎തt = 𝐹തt 𝑚𝑙 𝜑തሷ = 𝐹തt ⇒ 𝑚𝑙2 𝜑തሷ = 𝐹തt 𝑙 Đối với con lắc đơn:
Viết cách khác: 𝐼O𝑧 = 𝑚𝑙 2
Quan hệ động học
𝑎തt = 𝑙 𝜑തሷ ഥ O𝑧 (𝐹Ԧ𝑘 )
𝐼O𝑧 𝜑തሷ = Σ𝑚
5
1.2. Sức ì: khối lượng và moment quán tính khối
▪ Theo định luật 2 Newton cho chất điểm, khối lượng là sức ì
𝑚𝑎ԦC = ∑𝐹Ԧ
▪ Tương tự, với chuyển động quay của vật rắn, moment quán tính khối là sức ì góc
𝐼C𝑧 𝛼ത = ∑𝑚 Ԧ
ഥ C𝑧 (𝐹)
Tang bằng đá khó

tăng tốc hơn, nhưng
tự quay lâu hơn.
Gỗ Đá
6
1.3. Một số ứng dụng thực tế của bánh đà
Bàn xoay làm gốm đạp chân Máy kéo Landini VL30 Bánh đà NASA G2
Nguồn hình ảnh:

https://commons.wikimedia.org/wiki/File:T%C3%B6pferscheibe.jpg
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Landini_VL30(Italien)2.JPG
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:G2_front2.jpg 7

2.1. Định nghĩa moment quán tính khối đối với một trục
2.2. Bán kính quán tính
2.3. Moment quán tính khối của vật ghép
2.4. Định lý Huygens-Steiner
8
2. MOMENT QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN PHẲNG
2.1. Định nghĩa moment quán tính khối đối với một trục
▪ Moment quán tính khối của một vật rắn phẳng 𝑩 đối
với một trục được định nghĩa bởi công thức: 𝑦
𝑩
𝐼O𝑧 = න 𝑟 2 d𝑚
𝑩
▪ Trong chương này, ta quan tâm đến moment đối với 𝑟Ԧ d𝑚
trục vuông góc với mặt phẳng chuyển động. 𝑥

O
▪ Trường hợp đặc biệt hay sử dụng: moment quán tính
Tính moment quán tính khối
khối đối với trục đi qua khối tâm 𝐼C𝑧 . của vật rắn phẳng
▪ Đơn vị thường dùng: kgm2

▪ Ký hiệu: 𝐼𝑧𝑧 , 𝐼O𝑧 , 𝐽𝑧𝑧 , 𝐽O𝑧
9
2.2. Bán kính quán tính
▪ Bán kính quán tính cũng được định nghĩa đối với một trục:
𝐼O𝑧 𝐼C𝑧
𝜌O𝑧 = , 𝜌C𝑧 =
𝑚 𝑚
▪ Đơn vị thường dùng: m, cm, mm
10
2.3. Moment quán tính khối của vật ghép
▪ Moment quán tính khối đối với trục O𝑧 của vật rắn 𝑩
được ghép từ 𝑛 vật 𝑩1 , 𝑩2 , … bằng tổng moment
quán tính khối của từng vật thành phần đối với 𝑩1
chính trục đó:
O
𝑩2
𝑛
𝐼𝑩/O𝑧 = ෍ 𝐼𝑩𝑖 /O𝑧
𝑖=1
Vật ghép
▪ Vật thành phần có thể có moment quán tính khối
âm (lỗ, phần bị khoét).
11
2.4. Định lý Huygens-Steiner
▪ Với C là khối tâm của vật rắn khối lượng 𝑚; trục O𝑧 𝑦
và C𝑧 song song, cách nhau một đoạn 𝑑 : 𝑩
2 C
𝐼O𝑧 = 𝐼C𝑧 + 𝑚𝑑
𝑑
▪ Nhận xét: giữa các trục song song, moment quán 𝑥
tính khối đối với trục đi qua khối tâm là nhỏ nhất. O
So sánh moment quán tính
khối đối với O𝑧 và C𝑧
12

13
3. MOMENT QUÁN TÍNH KHỐI CỦA MỘT SỐ VẬT RẮN PHẲNG ĐỒNG CHẤT
Chú ý 1: Các trục 𝑧 vuông góc với mặt phẳng hình vẽ.
Chú ý 2: Đây là các công thức đơn giản và hay dùng, người học nên thuộc.
C
𝑟 𝑟 𝑅 O
𝑎 C 𝑙
C C
𝑏 1
𝐼C𝑧 = 𝑚𝑙 2
12
1 1 1 1 2
𝐼C𝑧 = 𝑚𝑟 2 𝐼C𝑧 = 𝑚(𝑅2 + 𝑟 2 ) 𝐼C𝑧 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2 𝐼O𝑧 = 𝑚𝑙
2 2 12 3
Đĩa/Trụ tròn Vành tròn Hình chữ nhật Thanh mảnh
Nếu 𝑅 ≈ 𝑟 𝐼C𝑧 = 𝑚𝑅2

14
1. Bài học đã cung cấp cho người học định nghĩa moment quán tính
khối của vật rắn đối với một trục và bán kính quán tính.
2. Bài học đã trình bày công thức cộng để tính moment quán tính khối của
vật ghép và định lý Huygens-Steiner về dời trục song song.
3. Người học cần lưu ý xác định chính xác trục để tính moment trong các
công thức trên.
4. Ngoài các kiến thức cơ bản trên, người học nên học thuộc công thức
tính moment quán tính khối của một số vật rắn phẳng đồng chất: đĩa
tròn, vành tròn, hình chữ nhật, thanh mảnh.
15
Biên soạn:
Trình bày:
Moment quán tính khối đối với một trục
Tư liệu:

NỘI DUNG
1. Trình tự sơ lược tính moment

quán tính khối

MỤC TIÊU
1. Tính moment quán tính khối của vật rắn

phẳng đối với một trục vuông góc với bề
mặt vật bằng công thức tích phân.
2. Tính moment quán tính khối của vật ghép
đối với một trục vuông góc với bề mặt vật
bằng công thức cộng.
1. TRÌNH TỰ SƠ LƯỢC TÍNH MOMENT QUÁN TÍNH KHỐI
Chia vật rắn thành các vật nhỏ

hoặc phân tố
Tính khối lượng và xác định khối tâm

từng thành phần
Tìm moment quán tính khối

từng thành phần đối với cùng một trục
Tính tích phân hoặc tính tổng

Bài tập 1
Đề bài:
Tính moment quán tính

𝑦
khối đối với trục C𝑧 và O𝑧
O C 𝑥
của thanh mảnh đồng chất
khối lượng 𝑚 có chiều dài 𝐿.
Bài tập 1
Bài giải
➢ Chia vật thành các phân tố
𝑦
Ta chia vật ra thành các phân tố d𝑚
có dạng hình chữ nhật chiều dài d𝑥 C d𝑚 𝑥
(coi như chất điểm). d𝑥
Vị trí của từng phân tố được xác
định bởi tọa độ 𝑥 .
Bài tập 1
Bài giải
➢ Tính khối lượng phân tố
Khối lượng riêng tính theo đơn vị
𝑦
chiều dài của thanh: d𝑚
C 𝑥
𝑚
𝜌L =
𝐿
Suy ra khối lượng phân tố có chiều
dài d𝑥 :
𝑚
d𝑚 = 𝜌L d𝑥 = d𝑥
𝐿
Bài tập 1
Bài giải
➢ Tính tích phân
Moment quán tính khối của vật được 𝑦
tính theo công thức tích phân: C d𝑚 𝑥
𝐼C𝑧 = න 𝑥 2 d𝑚
𝑩 𝐿
𝐿
𝑚 2 𝑚 𝑥3 2
Thế d𝑚 vào, ta được: 𝐼C𝑧 = න 𝑥 2 d𝑥 = อ
𝐿 −𝐿 𝐿 3 𝐿
2 −2
Suy ra moment quán tính khối của vật đối với trục C𝑧:
𝑚𝐿2
𝐼C𝑧 =
12
Bài tập 1
Bài giải
➢ Dời trục song song
𝑦
Áp dụng định lý Huygens-Steiner
về dời trục song song: O C 𝑥
2
𝐿
𝐼O𝑧 = 𝐼C𝑧 + 𝑚
2
Suy ra moment quán tính khối của
vật đối với trục O𝑧:
𝑚𝐿2
𝐼O𝑧 =
3
Bài tập 2
Đề bài:
𝑦
Tính moment quán tính
𝑟 𝑅
khối đối với trục C𝑧 của
vành tròn đồng chất khối C 𝑥
lượng 𝑚 có bán kính ngoài

𝑅 , bán kính trong 𝑟.
Bài tập 2
Bài giải
➢ Chia vật thành các phân tố
Ta chia vật ra thành các phân tố có khối lượng d𝑚 có dạng hình
vành khăn bị chắn bởi hai bán kính.
Vị trí của từng phân tố được xác định bởi các tọa độ cực (ℎ, 𝜑).
𝑦 𝑦
d𝜑
𝜑
C 𝑥 C 𝑥
ℎ
dℎ
Bài tập 2
Bài giải
➢ Tính khối lượng phân tố 𝑦 d𝜑
Khối lượng riêng tính theo đơn vị diện tích 𝜑
C 𝑥
của vật: 𝑚 𝑚
𝜌A = = ℎ dℎ
𝐴 𝜋 𝑅2 − 𝑟 2
Diện tích của từng phân tố (hiệu diện tích hai hình quạt tròn):
d𝜑 2
𝐴d𝑚 = ℎ + dℎ − ℎ2 ≈ ℎ d𝜑 dℎ
2
Suy ra khối lượng phân tố:
𝑚ℎ
d𝑚 = 𝜌A ℎ d𝜑 dℎ = 2 2
d𝜑 dℎ
𝜋 𝑅 −𝑟
Bài tập 2
Bài giải
➢ Tính tích phân 𝑦 d𝜑
Moment quán tính khối của vật được tính 𝜑
theo công thức tích phân: C 𝑥
𝐼C𝑧 = න ℎ2 d𝑚 ℎ dℎ
𝑩
Thế d𝑚 vào, ta đổi sang tích phân kép:
𝑅
2𝜋 𝑅 2𝜋
ℎ4
𝐼C𝑧 = 𝜌A න න ℎ3 dℎ d𝜑 = 𝜌A න อ d𝜑
0 𝑟 0 4
𝑟
𝑅4 − 𝑟4 𝑚
= 𝜌A 2𝜋 = 𝑅4 − 𝑟 4
4 2 𝑅2 − 𝑟 2
𝑚 𝑅2 + 𝑟 2
Suy ra moment quán tính khối của vật: 𝐼C𝑧 =
2
Bài tập 3
Đề bài:
Tính moment quán tính khối đối với O ⨀𝑧
trục O𝑧 của khung mảnh đồng chất

dạng tam giác vuông có khối lượng 𝑏
𝑚 = 14,4 kg , chiều dài hai cạnh góc
vuông 𝑎 = 6 m và 𝑏 = 8 m. 𝑎
Bài tập 3
Bài giải
➢ Chia vật thành các vật nhỏ O ⨀𝑧
Ta chia vật ra thành ba thanh mảnh có chiều
dài 𝑎, 𝑏, 𝑐 . Trong đó chiều dài cạnh huyền:
𝑏
𝑐= 𝑎2 + 𝑏 2 = 10 m
Bình phương khoảng cách từ khối tâm thanh 𝑎

𝑎 đến O:
𝑎 2
2
𝑑𝑎 = + 𝑏 2 = 73 m2
2
Bài tập 3
Bài giải
➢ Tính khối lượng từng vật O ⨀𝑧
Khối lượng riêng tính theo đơn vị chiều dài
của khung:
𝑚 𝑏
𝜌L = = 0,6 kg/m
𝑎+𝑏+𝑐
Khối lượng từng thanh:

𝑎
𝑚𝑎 = 𝑎𝜌L = 3,6 kg
𝑚𝑏 = 𝑏𝜌L = 4,8 kg
𝑚𝑐 = 𝑐𝜌L = 6 kg
Bài tập 3
Bài giải
➢ Tính moment quán tính khối từng vật O ⨀𝑧
Moment quán tính khối từng vật đối với
trục O𝑧:
2
𝑏
𝑚𝑎 𝑎
𝐼𝑎/O𝑧 = + 𝑚𝑎 𝑑𝑎2 = 273,6 kgm2
12
𝑚𝑏 𝑏 2 𝑎
𝐼𝑏/O𝑧 = = 102,4 kgm2
3
𝑚𝑐 𝑐 2
𝐼𝑐/O𝑧 = = 200 kgm2
3
Bài tập 3
Bài giải
➢ Tính tổng O ⨀𝑧
Moment quán tính khối của vật đối với trục
O𝑧 được tính nhờ phép cộng:
𝑏
𝐼O𝑧 = 𝐼𝑎/O𝑧 + 𝐼𝑏/O𝑧 + 𝐼𝑐/O𝑧
𝐼O𝑧 = 576 kgm2 𝑎

Bài tập 3
Bài giải
➢ Tóm tắt dạng bảng O ⨀𝑧
𝑚𝑖 , 𝑑𝑖 , 𝐼C𝑖 𝑧 , 𝐼O𝑧 ,
Vật
kg m kgm2 kgm2 𝑏
𝑎 3,6 73 10,8 273,6
𝑏 4,8 102,4 𝑎
𝑐 6 200
Tổng 14,4 576
Bài tập 4
Đề bài:
Tính moment quán tính khối O
𝑦
đối với trục O𝑧 của hình phẳng
đồng chất khối lượng 𝑚 = 9 kg
có bán kính 𝑅 = 4 m bị khoét lỗ
bán kính 𝑅/2.
𝑥
Bài tập 4
➢ Hướng dẫn tóm tắt
O
Coi vật như được ghép bởi một đĩa
𝑦
tròn đặc và một lỗ (có khối lượng âm)
𝑚𝑖 , 𝑑𝑖 , 𝐼C𝑖 𝑧 , 𝐼O𝑧 ,
Vật
kg m kgm2 kgm2
Đĩa 12 4 96 288
𝑥
Lỗ −3 6 −6 −114
Tổng 9 174
giải chi tiết một số bài tập tính moment quán
tính khối đối với một trục.
2. Để tính moment quán tính khối của một vật rắn,
ta thường phải chia vật ra thành các phân tố
hoặc vật thành phần.
3. Với mỗi phân tố hoặc mỗi vật thành phần, cần
tính khối lượng và moment quán tính khối đối
với cùng một trục.
4. Người học nên học thuộc công thức tính
moment quán tính khối của một số vật rắn phẳng
đồng chất.
Biên soạn:
Trình bày:
Định lý biến thiên moment động lượng
Tư liệu:

NỘI DUNG
1. Moment động lượng của chất điểm
2. Moment động lượng của cơ hệ
3. Moment động lượng của vật rắn phẳng
4. Định lý biến thiên moment động lượng

cho cơ hệ phẳng
MỤC TIÊU
1. Trình bày các khái niệm và công thức tính

moment động lượng của chất điểm, vật
rắn và cơ hệ trong bài toán phẳng.
2. Trình bày định lý biến thiên moment động

lượng và định lý bảo toàn moment động
lượng trong bài toán phẳng.
4. Định lý biến thiên moment động lượng cho cơ hệ phẳng
4
1. MOMENT ĐỘNG LƯỢNG CỦA CHẤT ĐIỂM
▪ Moment động lượng (Angular momentum)

của một chất điểm đối với một điểm A bất kỳ
bằng moment của động lượng của chất điểm đó 𝑧 P
đối với điểm A: 𝑚𝑣Ԧ
𝑟Ԧ
𝑙ԦA = 𝑚A 𝑚𝑣Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ
A 𝑦
▪ Moment động lượng của một chất điểm đối 𝑥
với một trục A𝑧 bất kỳ bằng moment của động Tính moment động lượng
của chất điểm
lượng của chất điểm đó đối với trục A𝑧:
ҧ = projA𝑧 𝑙ԦA = 𝑚
𝑙A𝑧 ഥ A𝑧 𝑚𝑣Ԧ
5

2.1. Tổng moment động lượng đối với một điểm và đối với một trục
2.2. Liên hệ moment động lượng đối với hai điểm và đối với hai trục
6
2. MOMENT ĐỘNG LƯỢNG CỦA CƠ HỆ
2.1. Tổng moment động lượng đối với một điểm và đối với một trục
▪ Moment động lượng của một cơ hệ đối với một điểm bằng tổng moment
động lượng của các thành phần đối với cùng điểm đó:
𝑙ԦA = ∑𝑙Ԧ𝑘/A
▪ Moment động lượng của một cơ hệ đối với một trục bằng tổng moment
động lượng của các thành phần đối với cùng trục đó:
𝑙ԦA𝑧 = ∑𝑙Ԧ𝑘/A𝑧
▪ Đơn vị thường dùng: kgm2 /s
7
▪ Liên hệ moment động lượng của một hệ chất điểm
đối với hai điểm: 𝑧
𝑙ԦO = 𝑙ԦA + 𝑟ԦA × 𝑝Ԧ A 𝑢𝑘 P𝑘
𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘
Chứng minh: 𝑟ԦA 𝑟Ԧ𝑘
Phân tích moment động lượng đối với điểm O của hệ: O 𝑦
𝑥
𝑙ԦO = ෍ 𝑟Ԧ𝑘 × 𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘 = ෍(𝑢𝑘 + 𝑟ԦA ) × 𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘
Liên hệ moment động
lượng đối với hai điểm
= ෍ 𝑢𝑘 × 𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘 + 𝑟ԦA × ෍ 𝑚𝑘 𝑣Ԧ𝑘
= 𝑙ԦA + 𝑟ԦA × 𝑝Ԧ ∎
8
▪ Tổng quát, liên hệ moment động lượng của một cơ hệ đối với
hai điểm:
𝑙ԦO = 𝑙ԦA + 𝑟ԦA × 𝑝Ԧ
▪ Suy ra liên hệ moment động lượng của một cơ hệ đối với hai
trục song song:
ҧ = 𝑙A𝑧
𝑙O𝑧 ҧ + projO𝑧 𝑟ԦA × 𝑝Ԧ
9

3.1. Moment động lượng của vật rắn chuyển động tịnh tiến
3.2. Moment động lượng của vật rắn chuyển động quay
3.3. Moment động lượng của vật rắn chuyển động song phẳng
10
3. MOMENT ĐỘNG LƯỢNG CỦA VẬT RẮN PHẲNG
3.1. Moment động lượng của vật rắn chuyển động tịnh tiến
▪ Moment động lượng của vật rắn đối với một điểm:
𝑙ԦA = න 𝑟Ԧ × 𝑣Ԧ d𝑚 𝑧
𝑩 d𝑚
𝑩
▪ Trường hợp vật rắn chuyển động tịnh tiến: 𝑣Ԧ
𝑟Ԧ
𝑙ԦA = න 𝑟Ԧ d𝑚 × 𝑣ԦC = 𝑚𝑟ԦC × 𝑣ԦC = 𝑚A 𝑚𝑣ԦC A 𝑦

𝑩 𝑥
Tính moment động lượng
𝑙ԦA = 𝑚A 𝑝Ԧ của vật rắn
ҧ =𝑚
𝑙A𝑧 ഥ A𝑧 𝑝Ԧ
11
3.2. Moment động lượng của vật rắn chuyển động quay
▪ Moment động lượng của một phân tố đối với trục
𝑦
quay cố định: 𝜔
ഥ
ҧ =𝑚
d𝑙O𝑧 ഥ O𝑧 𝑣Ԧ d𝑚 = 𝑚
ഥ O𝑧 𝜔 × 𝑟Ԧ d𝑚 𝑣Ԧ
𝑟Ԧ d𝑚 𝑥
= 𝑟 𝜔𝑟
ഥ d𝑚 = ഥ 2
𝜔𝑟 d𝑚 O
▪ Suy ra moment động lượng của vật rắn quay 𝑩

quanh trục cố định đối với trục quay:
Tính moment động lượng
ҧ = න d𝑙O𝑧
𝑙O𝑧 ҧ =𝜔
ഥ න 𝑟 2 d𝑚 của vật rắn quay quanh
𝑩 𝑩 trục cố định
ҧ = 𝐼O𝑧 𝜔
𝑙O𝑧 ഥ
12
▪ Moment động lượng của một phân tố đối với

khối tâm C: 𝑦
𝜔
ഥ
𝑣Ԧ
d𝑙ԦC = 𝑚C 𝑣Ԧ d𝑚 = 𝑢 × 𝑣ԦC + 𝜔 × 𝑢 d𝑚 𝑦
𝑢 d𝑚 𝑥
= 𝑢 × 𝑣ԦC + 𝑢 × 𝜔 × 𝑢 d𝑚 C
𝑩
O 𝑥
▪ Chú ý công thức Lagrange:
𝑎Ԧ × 𝑏 × 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ ∙ 𝑐Ԧ 𝑏 + 𝑎Ԧ ∙ 𝑏 𝑐Ԧ Tính moment động lượng của vật

rắn chuyển động song phẳng
▪ Suy ra
d𝑙ԦC𝑧 = 𝑢 d𝑚 × 𝑣ԦC + 𝑢2 𝜔 d𝑚 13
▪ Suy ra moment động lượng của một vật rắn chuyển động song phẳng đối
với khối tâm C:
𝑙ԦC = න d𝑙ԦC = න 𝑢 d𝑚 × 𝑣ԦC + න 𝑢2 d𝑚 𝜔 = 𝐼C𝑧 𝜔

𝑩 𝑩 𝑩
▪ Như vậy moment động lượng của một vật rắn chuyển động trong mặt
phẳng 𝑥𝑦 đối với trục đi qua khối tâm C𝑧:
ҧ = 𝐼C𝑧 𝜔
𝑙C𝑧 ഥ
▪ Để tính moment động lượng đối với các trục khác, ta dùng công thức liên hệ
moment động lượng giữa hai trục song song.
14

4.1. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục cố định
4.2. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục chuyển động
4.3. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục qua khối tâm
4.4. Định lý bảo toàn moment động lượng
15
4. ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN MOMENT ĐỘNG LƯỢNG CHO CƠ HỆ PHẲNG
4.1. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục cố định
▪ Định lý: Đạo hàm theo thời gian moment động lượng của cơ hệ đối
với trục cố định O𝑧 bằng tổng moment đối với trục O𝑧 của hệ ngoại
lực tác dụng lên cơ hệ
ҧ
d𝑙O𝑧
ഥ O𝑧 𝐹Ԧ𝑘e + ∑𝑀
= ∑𝑚 ഥe = 𝑀
ഥO𝑧
e
d𝑡
▪ Chứng minh định lý tương tự như đối với định lý biến thiên động lượng với
chú ý rằng hệ nội lực có tính chất sau:
ഥ O𝑧 𝐹Ԧ𝑘i + ∑𝑀
∑𝑚 ഥi = 0
16
4.2. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục chuyển động
với trục chuyển động A𝑧 có quan hệ với tổng moment đối với trục A𝑧
của hệ ngoại lực theo công thức sau
d𝑙ԦA𝑧 e
= 𝑀A𝑧 − 𝑣ԦA × 𝑝Ԧ
d𝑡
▪ Định lý có thể được chứng minh dựa trên trường hợp lấy moment đối với
trục cố định và công thức liên hệ moment động lượng giữa hai trục
song song.
17
4.3. Định lý biến thiên moment động lượng đối với trục qua khối tâm
với trục C𝑧 đi qua khối tâm C của cơ hệ bằng tổng moment đối với trục
C𝑧 của hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
ҧ
d𝑙C𝑧
ഥC𝑧
=𝑀 e
d𝑡
▪ Chứng minh: Từ định lý đối với trục chuyển động, ta có
d𝑙ԦC𝑧 e
= 𝑀C𝑧 − 𝑣ԦC × 𝑝Ԧ
d𝑡
Do 𝑣ԦC và 𝑝Ԧ song song, 𝑣ԦC × 𝑝Ԧ = 0 ∎
18
4.4. Định lý bảo toàn moment động lượng
▪ Định lý: Nếu tổng moment đối với trục cố định O𝑧 của hệ ngoại lực tác
dụng lên cơ hệ bằng không thì moment động lượng của hệ đối với trục
O𝑧 được bảo toàn
ҧ
d𝑙O𝑧
ഥO𝑧
𝑀 e
=0⇒ =0
d𝑡
▪ Định lý: Nếu tổng moment đối với trục qua khối tâm C𝑧 của hệ ngoại
lực tác dụng lên cơ hệ bằng không thì moment động lượng của hệ đối
với trục C𝑧 được bảo toàn
ҧ
d𝑙C𝑧
ഥC𝑧
𝑀 e
=0⇒ =0
d𝑡 19
1. Bài học đã cung cấp cho người học khái niệm và cách tính moment
động lượng của chất điểm, vật rắn và cơ hệ trong bài toán phẳng.
2. Bài học đã trình bày định lý biến thiên moment động lượng và định
lý bảo toàn moment động lượng trong bài toán phẳng.
3. Người học cần ghi nhớ chính xác các công thức, trong đó có điểm quan
trọng là trục tính moment ở cả hai vế là trục đi qua khối tâm, trục cố
định hay trục chuyển động.
20
Biên soạn:
Trình bày:
Hướng dẫn bài tập: Định lý biến thiên moment động lượng
Tư liệu:

NỘI DUNG


MỤC TIÊU
1. Tính moment động lượng của một hệ cơ

học phẳng đối với một trục.
2. Áp dụng định lý biến thiên moment động
lượng hoặc định lý bảo toàn moment
động lượng đối với một trục để giải quyết
một số bài toán động lực học.



Bài tập 1
(Bài 12-16, Bài tập Cơ học kỹ thuật, NXBGDVN, 2016)
➢ Đề bài:
𝜔0 𝑔Ԧ
Đĩa đồng chất bán kính 𝑅 có khối
lượng 𝑚, con kiến coi như chất điểm 𝐾 B
𝜔
ഥ
có khối lượng 𝑚0 . Trục có khối lượng
𝑢
không đáng kể. Ban đầu đĩa quay quanh
trục thẳng đứng với vận tốc góc 𝜔0 và
𝐾
con kiến đứng yên tương đối trên vành
đĩa. Sau đó con kiến bò trên vành đĩa với A
vận tốc tương đối 𝑢.
➢ Xác định: Biểu thức vận tốc góc của đĩa theo 𝑢.
Bài tập 1
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 2. 𝜔0 𝑔Ԧ
▪ Quy luật chuyển động: Đã biết một
B
quy luật (chuyển động tương đối của 𝜔
ഥ
con kiến).
𝑢
▪ Lực tương tác giữa con kiến và đĩa
chưa rõ. 𝐾
=> Không có bảo toàn cơ năng. A
▪ Bảo toàn moment động lượng.
▪ Cần xác định một quy luật chuyển
động (vận tốc góc).
Bài tập 1
➢ Vẽ sơ đồ vật thể tự do
Do các ngoại lực tác dụng lên hệ 𝑔Ԧ

𝑌B
đều song song hoặc cắt trục AB, 𝑋B
moment động lượng đối với trục

𝑚𝑔Ԧ
AB của toàn hệ được bảo toàn.
𝑚0 𝑔Ԧ
𝑍ԦA
𝑋A 𝑌A
cho toàn hệ
Bài tập 1
➢ Vẽ sơ đồ vận tốc, viết các phương trình động học

Hệ quy chiếu động: đĩa. 𝜔0
Chọn xu hướng quay cùng 𝜔

ഥ
chiều 𝜔0 là dương.
𝑢
Công thức cộng vận tốc:
𝜔0 𝑅 𝜔𝑅
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
Suy ra vận tốc con kiến tại
thời điểm ban đầu: Ban đầu Khi kiến bò
𝑣ҧK (0) = 𝜔0 𝑅 Sơ đồ vận tốc
Vận tốc con kiến khi có vận tốc tương đối 𝑢:

𝑣ҧK 𝑢 = 𝜔𝑅
ഥ +𝑢
Bài tập 1
➢ Tính moment động lượng

Moment động lượng của hệ 𝜔0
đối với trục quay tại thời
điểm ban đầu: 𝜔
ഥ
ҧ 0 = 𝐼𝜔0 + 𝑅𝑚0 𝜔0 𝑅
𝑙AB 𝑢
𝑚𝑅2 𝜔𝑅
= + 𝑚0 𝑅2 𝜔0 𝜔0 𝑅
2
Khi con kiến có vận tốc
tương đối 𝑢:
ҧ 𝑢 = 𝐼𝜔
𝑙AB ഥ + 𝑅𝑚0 𝜔𝑅
ഥ +𝑢
𝑚𝑅2
= + 𝑚0 𝑅2 𝜔
ഥ + 𝑚0 𝑅𝑢
2
Bài tập 1
➢ Viết phương trình động lực học và giải

Áp dụng định lý bảo toàn moment động lượng đối với trục
quay AB cho toàn hệ:
ҧ 0 = 𝑙AB
𝑙AB ҧ 𝑢
𝑚𝑅2 𝑚𝑅 2
+ 𝑚0 𝑅2 𝜔0 = + 𝑚0 𝑅 2 𝜔
ഥ + 𝑚0 𝑅𝑢
2 2
Suy ra vận tốc góc của đĩa tính theo 𝑢:
𝑚0 𝑢
𝜔
ഥ = 𝜔0 −
𝑚𝑅
+ 𝑚0 𝑅
2
Bài tập 1
➢ Lưu ý trường hợp kiến bò ngược lại

Hệ quy chiếu động: đĩa.
𝜔
ഥ
Chọn xu hướng quay cùng chiều 𝜔0 là dương.
Công thức cộng vận tốc:

𝜔𝑅
𝑣Ԧa = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
𝑢
Vận tốc con kiến khi có vận tốc tương đối 𝑢:
𝑣ҧK 𝑢 = 𝜔𝑅
ഥ −𝑢 Sơ đồ vận tốc
Bài tập 2
➢ Đề bài:
𝜔0 𝑔Ԧ
Đĩa đồng chất bán kính 𝑅 có khối
B
lượng 𝑚, con kiến coi như chất điểm 𝐾 𝜔
ഥ
có khối lượng 𝑚0 . Trục có khối lượng
không đáng kể. Con kiến bò từ tâm đĩa ra 𝐾
vành đĩa theo một bán kính với vận tốc
𝑢
tương đối 𝑢 . Tại thời điểm 𝑡 = 0 , con
A
kiến ở tâm đĩa và đĩa có vận tốc góc 𝜔0 .
➢ Xác định: Biểu thức vận tốc góc của đĩa theo 𝑡.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 2. 𝜔0 𝑔Ԧ
▪ Quy luật chuyển động: Đã biết một B
quy luật (chuyển động tương đối của 𝜔
ഥ
con kiến).
𝐾
▪ Lực tương tác giữa con kiến và đĩa
chưa rõ. 𝑢
=> Không có bảo toàn cơ năng. A
▪ Bảo toàn moment động lượng.
▪ Cần xác định một quy luật chuyển
động (vận tốc góc).
Bài tập 2
➢ Vẽ sơ đồ vật thể tự do
𝑔Ԧ
Do các ngoại lực tác dụng lên
𝑌B
𝑋B
hệ đều song song hoặc cắt trục
AB, moment động lượng đối với
𝑚𝑔Ԧ
trục AB của toàn hệ được bảo
𝑚0 𝑔Ԧ
toàn. 𝑍ԦA
𝑋A 𝑌A
cho toàn hệ
Bài tập 2
➢ Vẽ sơ đồ vận tốc, tính moment động lượng

Hệ quy chiếu động: đĩa. +
Chọn xu hướng quay cùng chiều 𝜔0 là dương.
𝜔
ഥ
Áp dụng công thức cộng vận tốc cho con kiến: 𝑣Ԧe
𝑣ԦK = 𝑣Ԧe + 𝑣Ԧr
trong đó: 𝑣Ԧr = 𝑢; 𝑣eҧ = 𝜔𝑠
ഥ = 𝜔𝑢𝑡
ഥ 𝑠 𝑢
Suy ra moment động lượng của hệ đối với trục
quay AB: Sơ đồ vận tốc
ҧ = 𝐼𝜔 𝑚𝑅2
𝑙AB ഥ+𝑚
ഥ AB 𝑚0 𝑣ԦK = 𝜔
ഥ +𝑚
ഥ AB 𝑚0 𝑣Ԧe +𝑚
ഥ AB 𝑚0 𝑣Ԧr
2
𝑚𝑅2 𝑚𝑅2
= 𝜔
ഥ + 𝑠𝑚0 𝜔𝑢𝑡
ഥ +0= + 𝑚0 𝑢2 𝑡 2 𝜔
ഥ
2 2
Bài tập 2

Áp dụng định lý bảo toàn moment động lượng đối với trục
quay AB cho toàn hệ:
ҧ = 𝑚𝑅2
𝑙AB + 𝑚0 𝑢 2 𝑡 2 𝜔
ഥ = const
2
ҧ = 𝑚𝑅2
ഥ = 𝜔0 , moment động lượng là: 𝑙AB
Khi 𝑡 = 0, 𝜔 𝜔0
2
𝑚𝑅2 𝑚𝑅2
Nghĩa là + 𝑚0 𝑢2 𝑡 2 𝜔
ഥ= 𝜔0
2 2
Suy ra vận tốc góc của đĩa theo thời gian:

𝑚𝑅2 𝜔0
𝜔
ഥ=
𝑚𝑅2 + 2𝑚0 𝑢2 𝑡 2
Bài tập 3
➢ Đề bài:
𝑔Ԧ
Hai vật nặng A, khối lượng 𝑚1 , và
B, khối lượng 𝑚2 chuyển động tịnh tiến C
𝑀
theo phương thẳng đứng nhờ tang tời hai
tầng C. Tang tời có bán kính lớn 𝑅 , bán
kính nhỏ 𝑟, khối lượng 𝑚, bán kính quán B
A
tính 𝜌, chịu ngẫu lực có moment 𝑀.
➢ Xác định: Gia tốc góc của tang tời.
Bài tập 3
➢ Phân tích
▪ Quy luật chuyển động: Chưa biết.
▪ Cần xác định quy luật chuyển động C
𝑀
(gia tốc góc).
B
A
Bài tập 3
➢ Vẽ các sơ đồ
𝑌C
𝜔
ഥ
𝑋C C
C
𝑀
𝑚𝑔Ԧ
𝑣ԦA
B
A
𝑚2 𝑔Ԧ 𝑣ԦB
𝑚1 𝑔Ԧ
Sơ đồ vật thể tự do Sơ đồ vận tốc
cho toàn hệ Chú ý: 𝑇 ≢ 𝑚𝑔Ԧ
Bài tập 3
➢ Tính toán động học, tính moment động lượng

Chọn chiều dương có xu hướng thuận
chiều kim đồng hồ so với trục C. 𝜔
ഥ
Vận tốc các vật nặng: C

𝑣ҧA = 𝜔𝑅
ഥ
𝑣ҧB = 𝜔𝑟
ഥ
Moment động lượng của hệ đối với trục 𝑣ԦA
quay C: B
A
ҧ = 𝐼𝜔
𝑙C𝑧 ഥ + 𝑅𝑚1 𝑣ҧA + 𝑟𝑚2 𝑣ҧB 𝑣ԦB
= 𝑚𝜌2 𝜔
ഥ + 𝑚1 𝑅2 𝜔
ഥ + 𝑚2 𝑟 2 𝜔
ഥ Sơ đồ vận tốc
= 𝑚𝜌2 + 𝑚1 𝑅2 + 𝑚2 𝑟 2 𝜔
ഥ
Bài tập 3

Áp dụng định lý biến thiên moment + 𝑌C
động lượng cho hệ đối với trục quay C:
𝑋C
ҧ
d𝑙C𝑧 C
e
ഥC𝑧 𝑀
=𝑀 = 𝑀 − 𝑚1 𝑔𝑅 + 𝑚2 𝑔𝑟
d𝑡
Như vậy
𝑚𝑔Ԧ
𝑚𝜌2 + 𝑚1 𝑅2 + 𝑚2 𝑟 2 𝛼ത
= 𝑀 − 𝑚1 𝑔𝑅 + 𝑚2 𝑔𝑟 𝑚2 𝑔Ԧ
Suy ra gia tốc góc của tang tời: 𝑚1 𝑔Ԧ
𝑀 − 𝑚1 𝑔𝑅 + 𝑚2 𝑔𝑟 cho toàn hệ
𝛼ത =
𝑚𝜌2 + 𝑚1 𝑅 2 + 𝑚2 𝑟 2

giải chi tiết một số bài tập áp dụng định lý biến
thiên moment động lượng đối với một trục.
đồ vật thể tự do cần thiết.
3. Nhằm áp dụng định lý biến thiên moment động

lượng, người học cần vẽ sơ đồ vận tốc.

Hướng dẫn bài tập: Định lý biến thiên moment động lượng
Biên soạn:
Trình bày:
Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn
quay quanh trục cố định
Tư liệu:
Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn

quay quanh trục cố định
NỘI DUNG
1. Phương trình chuyển động quay quanh

trục cố định
2. Chuyển động khối tâm của vật rắn quay

quanh trục cố định
3. Lực tại khớp quay

MỤC TIÊU
1. Trình bày và áp dụng các phương trình

chuyển động quay quanh trục cố định
trong bài toán phẳng.
2. Sử dụng hệ tọa độ Descartes cố định và

hệ tọa độ tự nhiên để khảo sát chuyển
động khối tâm của vật rắn quay quanh
trục cố định.
1. Phương trình chuyển động quay quanh trục cố định
2. Chuyển động khối tâm của vật rắn quay quanh trục cố định
4
1. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
▪ Số bậc tự do tối đa: 1

▪ Tọa độ suy rộng: Thường là một góc quay 𝜑 𝑦
▪ Moment động lượng:
𝑥
ҧ = 𝐼O𝑧 𝜑തሶ
𝑙O𝑧 O
▪ Áp dụng định lý biến thiên moment động lượng của vật

rắn đối với trục cố định O𝑧:
𝜑
ҧ
d𝑙O𝑧 C
ഥO𝑧
=𝑀 e
d𝑡
▪ Phương trình chuyển động quay quanh trục cố định: Vật rắn quay quanh
trục cố định
𝐼O𝑧 𝜑തሷ = 𝑀
ഥO𝑧
e
5
2.1. Sử dụng hệ tọa độ tự nhiên
2.2. Sử dụng hệ tọa độ Descartes cố định
2.3. Ví dụ minh họa
6
2. CHUYỂN ĐỘNG KHỐI TÂM CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
2.1. Sử dụng hệ tọa độ tự nhiên
▪ Khối tâm chuyển động tròn, bán kính quỹ đạo 𝑅 = 𝑂𝐶 : 𝑦

𝑎Ԧ C = 𝑎Ԧn + 𝑎Ԧt
𝑥
▪ Gia tốc tiếp tuyến 𝑎Ԧ t có chiều dương phù hợp với O
chiều dương của 𝜑.
𝑎Ԧ n
▪ Các thành phần gia tốc được tính như sau: 𝑎Ԧ t
𝜑
𝑎n = 𝑅 𝜑ሶ 2
C
𝑎t = 𝑅 𝜑ሷ
▪ Từ đó, áp dụng định lý chuyển động khối tâm và có thể
Gia tốc khối tâm vật rắn
chiếu phương trình vector lên các trục 𝑥, 𝑦 hoặc n, t. quay quanh trục cố định
7
2.2. Sử dụng hệ tọa độ Descartes cố định

▪ Tọa độ khối tâm của vật xác định theo tọa độ suy rộng:
𝑦
𝑥C = 𝑥C 𝜑
𝑥
𝑦C = 𝑦C 𝜑 O
▪ Với hệ tọa độ Descartes cố định, ta có 𝑥ሷ C và 𝑦ሷ C chính

là hình chiếu vector gia tốc 𝑎Ԧ C lên các trục tọa độ. 𝜑
▪ Áp dụng định lý chuyển động khối tâm, ta có các C
phương trình:
𝑚𝑥ሷ C = 𝐹𝑥e Vật rắn quay quanh
trục cố định
𝑚𝑦ሷ C = 𝐹𝑦e
8

Ví dụ 1: Xác định hình chiếu của 𝑎Ԧ C lên các trục 𝑥, 𝑦. 𝑦
▪ Cách 1: Sử dụng hệ tọa độ tự nhiên
𝑥
𝑎C𝑥 = −𝑎n sin 𝜑 + 𝑎t cos 𝜑 = −𝑅 𝜑ሶ 2 sin 𝜑 + 𝑅 𝜑ሷ cos 𝜑 O
𝑎C𝑦 = 𝑎n cos 𝜑 + 𝑎t sin 𝜑 = 𝑅 𝜑ሶ 2 cos 𝜑 + 𝑅𝜑ሷ sin 𝜑 𝑎Ԧ n

𝑎Ԧ t
▪ Cách 2: Sử dụng hệ tọa độ cố định 𝜑
C
𝑥C = 𝑅 sin 𝜑 𝑥ሶ C = 𝑅𝜑ሶ cos 𝜑
𝑦C = −𝑅 cos 𝜑 𝑦ሶ C = 𝑅𝜑ሶ sin 𝜑
𝑥ሷ C = −𝑅𝜑ሶ 2 sin 𝜑 + 𝑅 𝜑ሷ cos 𝜑 quay quanh trục cố định
𝑦ሷ C = 𝑅 𝜑ሶ 2 cos 𝜑 + 𝑅 𝜑ሷ sin 𝜑
9

Ví dụ 2: Xác định hình chiếu của 𝑎Ԧ C lên các trục 𝑥, 𝑦. 𝑦
▪ Cách 1: Sử dụng hệ tọa độ tự nhiên
𝑥
2
𝑎C𝑥 = 𝑎n cos 𝜑 + 𝑎t sin 𝜑 = 𝑅 𝜑ሶ cos 𝜑 + 𝑅 𝜑ሷ sin 𝜑 O
𝑎C𝑦 = 𝑎n sin 𝜑 − 𝑎t cos 𝜑 = 𝑅 𝜑ሶ 2 sin 𝜑 − 𝑅 𝜑ሷ cos 𝜑 𝜑 𝑎Ԧ n
𝑎Ԧ t
▪ Cách 2: Sử dụng hệ tọa độ cố định
C
𝑥C = −𝑅 cos 𝜑 𝑥ሶ C = 𝑅 𝜑ሶ sin 𝜑
𝑦C = −𝑅 sin 𝜑 𝑦ሶ C = −𝑅𝜑ሶ cos 𝜑
𝑥ሷ C = 𝑅 𝜑ሶ 2 cos 𝜑 + 𝑅 𝜑ሷ sin 𝜑 quay quanh trục cố định
𝑦ሷ C = 𝑅 𝜑ሶ 2 sin 𝜑 − 𝑅 𝜑ሷ cos 𝜑 10

3.1. Phản lực liên kết lý tưởng
3.2. Moment động cơ, moment cản và moment của lò xo xoắn
11
3. LỰC TẠI KHỚP QUAY
3.1. Phản lực liên kết lý tưởng
▪ Trường hợp bỏ qua ma sát tại khớp quay, không có moment phát động cũng
như các moment cản và moment đàn hồi, tại khớp quay chỉ có phản lực liên
kết lý tưởng.
𝑦 𝑌O
𝑥 𝑋O
O O
Phản lực liên kết lý tưởng tại khớp quay 12

3. LỰC TẠI KHỚP QUAY
3.2. Moment động cơ, moment cản và moment của lò xo xoắn
▪ Moment phát động từ động cơ (𝑀): thường theo một quy luật cho trước.
▪ Moment cản: ngược chiều vận tốc góc.
▪ Các loại moment cản phổ biến nhất là moment cản hằng số ( 𝑀c ) và
moment cản tỷ lệ với vận tốc góc với hệ số 𝑑 .
▪ Moment của lò xo xoắn: có xu hướng kéo vật về vị trí lò xo không biến dạng.
▪ Người ta thường coi moment của lò xo xoắn tỷ lệ với góc biến dạng của lò xo
với độ cứng chống xoắn 𝑘 .
𝐼O𝑧 𝜑ሷ = 𝑀 − 𝑀c sgn 𝜑ሶ − 𝑑 𝜑ሶ − 𝑘Δ𝜑 + 𝑀e∗

13
1. Bài học đã cung cấp cho người học cách xây dựng phương trình
chuyển động quay quanh trục cố định trong bài toán phẳng.
2. Bài học đã trình bày phương pháp sử dụng hệ tọa độ Descartes cố

định và hệ tọa độ tự nhiên để khảo sát chuyển động khối tâm của vật
rắn quay quanh trục cố định.
3. Người học cần áp dụng các kiến thức đã học để thực hành giải các bài
toán động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định, trong đó chú ý
việc vẽ các sơ đồ cần thiết.
14
Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay
quanh trục cố định
Biên soạn:
Trình bày:
Hướng dẫn bài tập: Phương trình vi phân chuyển động của
vật rắn quay quanh trục cố định
Tư liệu:

Phương trình vi phân chuyển động của
vật rắn quay quanh trục cố định
NỘI DUNG

pháp động lượng

MỤC TIÊU
1. Vẽ được các sơ đồ cần thiết để tính toán

động lực học cho vật rắn quay quanh trục
cố định.
2. Áp dụng các phương trình vi phân chuyển
động của vật rắn quay quanh trục cố định
để giải quyết một số bài toán động lực
học.



Bài tập 1
➢ Đề bài:
𝑦 𝑔Ԧ
Cho con lắc vật lý có khối lượng 𝑚,
moment quán tính khối đối với trục 𝑥
quay 𝐼O𝑧 . Con lắc chịu tác dụng của O
lò xo xoắn có độ cứng chống xoắn 𝑘 .
Khi 𝜑 = 0, lò xo không biến dạng.
𝜑
Khoảng cách OC là 𝑎.
C
➢ Xác định:
▪ Phương trình vi phân chuyển động của con lắc.
▪ Tần số dao động riêng của con lắc khi góc 𝜑 nhỏ.
Bài tập 1
➢ Phân tích
𝑦 𝑔Ԧ
𝑥
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑 O
▪ Các lực tác dụng đã biết quy
𝜑
luật (trừ phản lực liên kết ở O). C
▪ Cần viết phương trình vi phân
chuyển động.
Bài tập 1
➢ Vẽ các sơ đồ, viết phương trình vi phân chuyển động
Moment của lò xo xoắn: 𝑌O

𝑋O
𝑀 = 𝑘𝜑
𝜑ሷ
Phương trình vi phân chuyển động: 𝑀
𝐼O𝑧 𝜑ሷ = −𝑀 − 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜑 𝜑

C C
𝑚𝑔Ԧ
Suy ra:
Tọa độ suy rộng và gia
tốc suy rộng
𝐼O𝑧 𝜑ሷ + 𝑘𝜑 + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜑 = 0
Bài tập 1
➢ Tuyến tính hóa, tính tần số dao động riêng
Khi góc 𝜑 nhỏ:
sin 𝜑 ≈ 𝜑
Khi đó phương trình vi phân chuyển động trở thành:
𝐼O𝑧 𝜑ሷ + 𝑘 + 𝑚𝑔𝑎 𝜑 = 0
Như vậy, hệ có tần số dao động riêng:
1 𝑘 + 𝑚𝑔𝑎
𝑓=
2𝜋 𝐼O𝑧
Bài tập 2
➢ Đề bài:
𝑦 𝑔Ԧ
Cho con lắc vật lý có khối lượng 𝑚,
moment quán tính khối đối với trục quay 𝑥
O
𝐼O𝑧 . Khoảng cách OC là 𝑎. Tại thời điểm 𝜔
đang xét, OC lệch so với phương thẳng

𝜑
đứng một góc 𝜑 và có vận tốc góc 𝜔. C
➢ Xác định:
▪ Gia tốc góc của con lắc.
▪ Các phản lực liên kết tại O.
Bài tập 2
➢ Phân tích
𝑦 𝑔Ԧ
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑 𝑥
O
▪ Quy luật chuyển động chưa biết. 𝜔
▪ Các lực tác dụng đã biết quy

𝜑
luật (trừ phản lực liên kết ở O). C
▪ Cần gia tốc góc và xác định
phản lực liên kết.
Bài tập 2
➢ Vẽ các sơ đồ, viết các phương trình chuyển động
𝜔 = 𝜑ሶ
𝜑ሷ 𝑋ԦO
𝑌O
𝜑
C C
𝑚𝑔Ԧ
Các phương trình chuyển động của vật:

𝐼O𝑧 𝜑ሷ + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜑 = 0 (1)
𝑚𝑥ሷ C = 𝑋O (2)
𝑚𝑦ሷ C = 𝑌O − 𝑚𝑔 (3)
Bài tập 2
➢ Tính toán động học
𝑦
Tọa độ khối tâm C:
𝑥C = 𝑎 sin 𝜑 𝑥
𝑦C = −𝑎 cos 𝜑 𝜑ሷ
Đạo hàm theo thời gian, ta có:
𝑥ሶ C = 𝑎𝜑ሶ cos 𝜑 𝜑
𝑦ሶ C = 𝑎𝜑ሶ sin 𝜑 C
Tiếp tục đạo hàm theo thời gian, ta có:
𝑥ሷ C = 𝑎𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝑎𝜔2 sin 𝜑 (4) Tọa độ suy rộng và
𝑦ሷ C = 𝑎𝜑ሷ sin 𝜑 + 𝑎𝜔2 cos 𝜑 (5) gia tốc suy rộng
Bài tập 2
➢ Giải phương trình và giải đáp
𝐼O𝑧 𝜑ሷ + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜑 = 0 (1)
𝑚𝑥ሷ C = 𝑋O (2)
𝑚𝑦ሷ C = 𝑌O − 𝑚𝑔 (3)
𝑥ሷ C = 𝑎𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝑎𝜔2 sin 𝜑 (4)
𝑦ሷ C = 𝑎𝜑ሷ sin 𝜑 + 𝑎𝜔2 cos 𝜑 (5)
𝑚𝑔𝑎 sin 𝜑
Từ (1) suy ra gia tốc góc của vật: 𝜑ሷ =
𝐼O𝑧
Thế vào (4-5) và kết hợp với (2-3) suy ra các phản lực liên kết:
𝑚2 𝑔𝑎2 sin 𝜑 cos 𝜑
𝑋O = − 𝑚𝑎𝜔2 sin 𝜑
𝐼O𝑧
𝑚2 𝑔𝑎2 sin2 𝜑 cos 𝜑
𝑌O = + 𝑚𝑎𝜔2 cos 𝜑 + 𝑚𝑔
𝐼O𝑧
giải chi tiết một số bài tập áp dụng các phương
trình vi phân chuyển động của vật rắn quay
quanh trục cố định.
đồ vật thể tự do cần thiết.
3. Để viết được phương trình chuyển động, người
học cần viết được mối liên hệ giữa gia tốc góc,
gia tốc khối tâm và tọa độ suy rộng, vận tốc
suy rộng, gia tốc suy rộng.
Hướng dẫn bài tập: Phương trình vi phân chuyển động
của vật rắn quay quanh trục cố định
Biên soạn:
Trình bày:
Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
[2] Nguyễn Phong Điền (chủ biên), Bài tập Cơ học kỹ thuật, tái bản lần 2, NXB Giáo dục VN,
2016.
Tư liệu:

NỘI DUNG
1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển

động của vật rắn phẳng
2. Ví dụ minh họa
MỤC TIÊU
1. Trình bày phương trình vi phân chuyển

động của vật rắn phẳng.
2. Xác định phương hướng giải quyết các

bài toán động lực học của vật rắn phẳng.
1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
1.1. Các tọa độ suy rộng xác định vị trí vật rắn phẳng
1.2. Thiết lập phương trình
1.3. Phương trình chuyển động và một số lưu ý
4
1. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN PHẲNG
1.1. Các tọa độ suy rộng xác định vị trí vật rắn phẳng
▪ Xét một vật rắn phẳng trong mặt phẳng 𝑥𝑦.

𝑦
▪ Hệ tọa độ O𝑥𝑦𝑧 là hệ tọa độ Descartes cố định.
C
▪ Vật có khối lượng 𝑚, khối tâm ở C.
A
▪ Trục C𝑧 song song với trục O𝑧. 𝜑
𝑥
▪ Moment quán tính khối của vật đối với trục C𝑧 là 𝐼C𝑧 . O
▪ Số bậc tự do tối đa: 3. Vật rắn phẳng
▪ Tọa độ suy rộng thường dùng: 𝑥C , 𝑦C , 𝜑.
5
1.2. Thiết lập phương trình

▪ Các phương trình chuyển động khối tâm:
𝑦
Định lý chuyển động khối tâm: 𝑚𝑎Ԧ C = ∑𝐹Ԧ𝑘e
Chiếu lên các trục của hệ tọa độ Descartes cố định, C
ta thu được: A
𝑚𝑥ሷ C = 𝐹𝑥e 𝜑
𝑥
𝑚𝑦ሷ C = 𝐹𝑦e O
▪ Phương trình chuyển động quay quanh khối tâm: Vật rắn phẳng
d𝑙C𝑧 e
Định lý biến thiên moment động lượng: = 𝑀C𝑧
d𝑡
Suy ra:
e
𝐼C𝑧 𝜑ሷ = 𝑀C𝑧 6
1.3. Phương trình chuyển động và một số lưu ý
𝑚𝑥ሷ C = 𝐹𝑥e
𝑦
𝑚𝑦ሷ C = 𝐹𝑦e
e C
𝐼C𝑧 𝜑ሷ = 𝑀C𝑧
A
▪ Chỉ áp dụng cho vật rắn chuyển động song phẳng 𝜑
𝑥
trong mặt phẳng đối xứng động lực:
O
• Mặt phẳng đối xứng của vật,
• Chứa hệ lực phẳng tương đương hệ lực tác dụng lên vật. Vật rắn phẳng
▪ Không tùy tiện thay thế khối tâm bằng điểm khác trong các công thức.
▪ Dấu của từng số hạng trong các phương trình phải được xét theo chiều các
trục tọa độ và chiều quay dương đã chọn trước. 7
1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
2.1. Ví dụ 1
2.2. Ví dụ 2
2.3. Ví dụ 3
8
2. VÍ DỤ MINH HỌA
2.1. Ví dụ 1
▪ Phân tích bài toán động lực học trụ tròn lăn không trượt trên nền cố định.
▪ Tọa độ suy rộng: 𝑠.
𝑠
▪ Quan hệ động học:
𝑀 𝑚𝑔Ԧ 𝑀
𝑠ሷ
𝛼= 𝛼 C
𝑅 𝐹Ԧ 𝐹Ԧ
▪ Lực ma sát trượt tĩnh (static friction):
𝐹Ԧsf
• Lực liên kết lý tưởng 𝑁
• Chiều chưa xác định
Vật lăn không trượt trên nền cố định
• Tuân theo bất đẳng thức:
𝐹sf ≤ 𝜇s 𝑁 9
2.2. Ví dụ 2
▪ Phân tích bài toán động lực học trụ tròn vừa lăn vừa trượt trên nền cố định.
▪ Thời điểm đang xét vật có 𝑣C , 𝜔.
▪ Số bậc tự do: 2. 𝜑
𝑠
▪ Tọa độ suy rộng: 𝑠, 𝜑.
▪ Trường hợp 1: 𝑣C > 𝜔𝑅 . 𝜔 𝑚𝑔Ԧ
C
▪ Quan hệ động học: 𝑣ԦC
𝑣H = 𝑣C − 𝜔𝑅 H 𝑣ԦH
𝐹Ԧkf
▪ Lực ma sát trượt động (kinetic friction): 𝑁
• Chiều chống lại 𝑣ԦH . Vật vừa lăn vừa trượt trên nền cố định
• Tính theo phản lực pháp tuyến:
𝐹kf = 𝜇k 𝑁 10
2.2. Ví dụ 2
▪ Phân tích bài toán động lực học trụ tròn vừa lăn vừa trượt trên nền cố định.
▪ Thời điểm đang xét vật có 𝑣C , 𝜔.
▪ Số bậc tự do: 2. 𝜑
𝑠
▪ Tọa độ suy rộng: 𝑠, 𝜑.
▪ Trường hợp 2: 𝑣C < 𝜔𝑅 . 𝜔 𝑚𝑔Ԧ
C
▪ Quan hệ động học: 𝑣ԦC
𝑣H = 𝜔𝑅 − 𝑣C 𝑣ԦH H
▪ Lực ma sát trượt động (kinetic friction): 𝑁 𝐹Ԧkf
• Chiều chống lại 𝑣ԦH . Vật vừa lăn vừa trượt trên nền cố định
• Tính theo phản lực pháp tuyến:
𝐹kf = 𝜇k 𝑁 11
2.3. Ví dụ 3
▪ Phân tích bài toán con lắc kép. Bỏ qua khối lượng OA. Thanh AB đồng chất.
▪ Thanh OA là chi tiết hai lực.
𝑦
▪ Số bậc tự do: 2. 𝑥
O
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑1 , 𝜑2 . 𝑆Ԧ
𝑔Ԧ
▪ Khối tâm C nằm giữa AB. 𝜑1 A A
▪ Quan hệ động học:
𝑙2 B B
𝜑2
𝑥C = 𝑙1 sin 𝜑1 + sin 𝜑2 𝑚𝑔Ԧ
2
𝑙2
𝑦C = −𝑙1 cos 𝜑1 − cos 𝜑2 Con lắc kép với OA là chi tiết hai lực
2
▪ Đạo hàm hai lần các biểu thức trên theo thời gian, ta thu được biểu thức của hình chiếu gia
tốc khối tâm theo các tọa độ, vận tốc và gia tốc suy rộng. 12
1. Bài học đã cung cấp cho người học cách xây dựng phương trình vi
phân chuyển động của vật rắn phẳng.
2. Bài học đã trình bày một số ví dụ minh họa phân tích phương hướng
giải quyết các bài toán động lực học của vật rắn phẳng, trong đó có các
yếu tố đáng lưu ý như quan hệ động học, lực ma sát trượt tĩnh, lực
ma sát trượt động, chi tiết hai lực.
toán động lực học của vật rắn phẳng, trong đó chú ý việc vẽ các sơ đồ
cần thiết.
13
Biên soạn:
Trình bày:
của vật rắn phẳng – Phần 1
Tư liệu:

Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng – Phần 1
NỘI DUNG


MỤC TIÊU

động lực học cho vật rắn phẳng.
động của vật rắn phẳng để giải quyết một
số bài toán động lực học.



Bài tập 1
➢ Đề bài:
Cho tấm đồng chất hình chữ nhật kích
thước 2𝑎 × 2𝑏 , khối lượng 𝑚 được giữ 𝜑
bởi hai thanh nhẹ song song cùng chiều
dài 𝐿. Khi cos 𝜑 = 0,6 như hình vẽ, khối 2𝑎
tâm của tấm có vận tốc 𝑣. 2𝑏
Biết 𝑔 = 9,81 m/s 2 , 𝑎 = 3 m, 𝑏 = 4 m, 𝑔Ԧ
𝐿 = 0,6 m, 𝑚 = 5 kg, 𝑣 = 6 m/s.

➢ Xác định:
▪ Gia tốc khối tâm của tấm, gia tốc suy rộng 𝜑ሷ .
▪ Ứng lực các thanh.
Bài tập 1
➢ Phân tích
𝜑
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑.
▪ Tấm chuyển động tịnh tiến tròn.
▪ Các lực tác dụng đã biết quy luật (trừ các ứng lực).
▪ Cần xác định gia tốc khối tâm, gia tốc suy rộng và
các ứng lực.

Bài tập 1
➢ Vẽ sơ đồ và tính toán động học

Tấm chuyển động tịnh tiến tròn, vận tốc và gia tốc mọi điểm
thuộc tấm là như nhau.
n
𝑣ԦC = 𝑣ԦA
𝑎Ԧ An 𝜑
𝑎ԦC = 𝑎Ԧ A
A
Các thành phần gia tốc: 𝑎Ԧ At
𝑎Ct = 𝑎At = 𝐿𝜑ሷ (1) C t
2 2
𝑣A 𝑣 Tọa độ suy rộng
𝑎Cn = 𝑎An = = (2)
và gia tốc
𝐿 𝐿
t
Lưu ý: nếu vẽ 𝑎Ԧ A ngược lại thì (1) có dấu trừ.
Bài tập 1
➢ Vẽ sơ đồ vật thể tự do, viết phương trình chuyển động
Do tấm chuyển động tịnh tiến, gia tốc góc của tấm bằng 0.
n
Phương trình vi phân chuyển động của tấm: 𝑆Ԧ2 𝑆Ԧ1
𝜑
𝑚𝑎Cn = 𝑆1 + 𝑆2 − 𝑚𝑔 sin 𝜑 (3)
𝑚𝑎Ct = 𝑚𝑔 cos 𝜑 (4)

C t
𝑆1 − 𝑆2 𝑏 sin 𝜑 − 𝑆1 + 𝑆2 𝑎 cos 𝜑 = 0 (5)
𝑚𝑔Ԧ
Lưu ý: Khi chiếu lên hệ trục động, hình chiếu
gia tốc khác đạo hàm hai lần của tọa độ.
Bài tập 1

𝑎Ct = 𝐿𝜑ሷ (1)
𝑣 2
𝑎Cn = (2)
𝐿
𝑚𝑎Ct = 𝑚𝑔 cos 𝜑 (4)
Từ (2) suy ra gia tốc pháp tuyến: 𝑎Cn = 60 m/s 2
Từ (4) suy ra gia tốc tiếp tuyến: 𝑎Ct = 𝑔 cos 𝜑 = 5,886 m/s 2
𝑔 cos 𝜑
Thế vào (1) suy ra gia tốc suy rộng: 𝜑ሷ = = 9,81 rad/s 2
𝐿
2 t2
Gia tốc khối tâm C của tấm: 𝑎C = 𝑎Cn + 𝑎C = 60,29 m/s 2
𝜑ሷ = 9,81 rad/s 2 ; 𝑎C = 60,29 m/s 2

Bài tập 1

𝑚𝑎Cn = 𝑆1 + 𝑆2 − 𝑚𝑔 sin 𝜑 (3)
𝑆1 − 𝑆2 𝑏 sin 𝜑 − 𝑆1 + 𝑆2 𝑎 cos 𝜑 = 0 (5)
Giải hệ hai phương trình hai ẩn (3) và (5) ta suy ra các ứng lực:
𝑚𝑎Cn + 𝑚𝑔 sin 𝜑 𝑎 cos 𝜑

𝑆1 = +1
2 𝑏 sin 𝜑
𝑚𝑎Cn + 𝑚𝑔 sin 𝜑 𝑎 cos 𝜑

𝑆2 = 1−
2 𝑏 sin 𝜑
𝑆1 = 265,0 N
𝑆2 = 74,21 N
Bài tập 1
➢ Cách khác: Sử dụng hệ trục cố định

Tọa độ khối tâm:
𝑥C = 𝑥A + 𝑏 = −𝐿 cos 𝜑 + 𝑏 𝑦
𝑦C = −𝐿 sin 𝜑 − 𝑎 𝑥
O 𝜑
Hình chiếu vận tốc khối tâm: A
𝑥ሶ C = 𝐿𝜑ሶ sin 𝜑
𝑦ሶ C = −𝐿𝜑ሶ cos 𝜑 C
Hình chiếu gia tốc khối tâm:

𝑥ሷ C = 𝐿𝜑ሷ sin 𝜑 + 𝐿𝜑ሶ 2 cos 𝜑
𝑦ሶ C = −𝐿𝜑ሷ cos 𝜑 + 𝐿𝜑ሶ 2 sin 𝜑
Bài tập 2
➢ Đề bài:
Cho thanh đồng chất khối lượng 𝑚, 𝑔Ԧ

chiều dài 2𝐿, có hai đầu có thể trượt trên
nền và tường nhẵn (bỏ qua ma sát).
Giả sử rằng trong khoảng thời gian 𝜑

đang xét, thanh luôn tiếp xúc với nền và
tường.
➢ Xác định:
▪ Biểu thức gia tốc góc của thanh tính theo 𝜑 và 𝜑ሶ .
▪ Các phản lực liên kết tại hai đầu thanh.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑
▪ Thanh chuyển động song phẳng. 𝜑
▪ Các phản lực liên kết chưa biết.
▪ Cần tìm gia tốc suy rộng và các phản lực liên kết.
Bài tập 2
➢ Vẽ các sơ đồ, viết các phương trình chuyển động

𝑦
𝑁1
C
𝜑 𝑁2
𝜑ሷ
𝑚𝑔Ԧ
O 𝑥
Các phương trình chuyển động của thanh:

𝐼C𝑧 𝜑ሷ = −𝑁1 𝐿 cos 𝜑 + 𝑁2 𝐿 sin 𝜑 (1)
𝑚𝑥ሷ C = 𝑁1 (2)
𝑚𝑦ሷ C = 𝑁2 − 𝑚𝑔 (3)
Bài tập 2
➢ Tính toán động học

𝑦
Tọa độ khối tâm C:
𝑥C = 𝐿 sin 𝜑
𝑦C = 𝐿 cos 𝜑 C
𝜑
Đạo hàm theo thời gian, ta có: 𝜑ሷ
𝑥ሶ C = 𝐿𝜑ሶ cos 𝜑 𝑥
O
𝑦ሶ C = −𝐿𝜑ሶ sin 𝜑 O𝑥𝑦 – Hệ trục cố định
Tiếp tục đạo hàm theo thời gian, ta có:
𝑥ሷ C = 𝐿𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝐿𝜑ሶ 2 sin 𝜑 (4)
𝑦ሷ C = −𝐿𝜑ሷ sin 𝜑 − 𝐿𝜑ሶ 2 cos 𝜑 (5)

Bài tập 2

𝐼C𝑧 𝜑ሷ = −𝑁1 𝐿 cos 𝜑 + 𝑁2 𝐿 sin 𝜑 (1)
𝑚𝑥ሷ C = 𝑁1 (2)
𝑚𝑦ሷ C = 𝑁2 − 𝑚𝑔 (3)
𝑥ሷ C = 𝐿𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝐿𝜑ሶ 2 sin 𝜑 (4)
𝑦ሷ C = −𝐿𝜑ሷ sin 𝜑 − 𝐿𝜑ሶ 2 cos 𝜑 (5)
Từ (2) và (4), và từ (3) và (5) suy ra các phản lực pháp tuyến:
𝑁1 = 𝑚𝐿 𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝜑ሶ 2 sin 𝜑
𝑁2 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝐿 𝜑ሷ sin 𝜑 + 𝜑ሶ 2 cos 𝜑
Thế vào (1) và chú ý rằng 𝐼C𝑧 = 𝑚𝐿2 /3, ta có gia tốc suy rộng:
3𝑔 sin 𝜑
𝜑ሷ =
4𝐿

trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng.
gia tốc khối tâm và tọa độ suy rộng, vận tốc suy
rộng, gia tốc suy rộng.
Biên soạn:
Trình bày:
Tư liệu:

NỘI DUNG


MỤC TIÊU

động lực học cho vật rắn phẳng.
số bài toán động lực học.



Bài tập 1
➢ Đề bài:
Cho vành tròn đồng chất có khối lượng 𝑔Ԧ
𝑚, bán kính ngoài 𝑅, bán kính lỗ 𝑟. Quấn
dây mảnh, nhẹ, không giãn quanh vành và
treo vào trần. Khi thả vành không vận tốc C
ban đầu thì vành chuyển động song phẳng,
khối tâm C chuyển động theo phương
thẳng đứng và dây luôn luôn căng.
➢ Xác định:
▪ Tính vận tốc khối tâm C khi nó rơi được một đoạn 𝑠.
▪ Tính lực căng dây sau khi vành được thả.
Bài tập 1
➢ Phân tích
𝑔Ԧ

𝑠
C
▪ Vành chuyển động song phẳng.
▪ Các lực tác dụng đã biết quy luật (trừ lực căng dây).
▪ Cần xác định quy luật chuyển động và lực căng dây.
𝑚 𝑅 2 +𝑟 2
▪ Moment quán tính khối của vành: 𝐼C𝑧 =
2
Bài tập 1

Vành có tâm vận tốc tức thời là điểm tiếp
xúc P giữa vành và đoạn dây thẳng đứng.
Vận tốc góc của vành:

𝑠ሶ 𝑠
𝜔= C
𝑅 P
𝜔, 𝛼
Do quan hệ trên bất biến theo thời gian,
ta lấy đạo hàm và thu được: 𝑠,ሶ 𝑠ሷ
𝑠ሷ
𝛼= (1)
𝑅
Lưu ý: 𝜔 và 𝛼 có chiều phù hợp với 𝑠 và các đạo hàm của nó.
Bài tập 1
𝑇
𝑠
C C
P
𝑚𝑔Ԧ
𝜔, 𝛼
𝑠,ሶ 𝑠ሷ
Áp dụng các phương trình vi phân cho vật chuyển động phẳng:
𝐼C𝑧 𝛼 = 𝑇𝑅 (2)
𝑚𝑎C𝑥 = 0
𝑚𝑠ሷ = −𝑇 + 𝑚𝑔 (3)
Bài tập 1

𝑠ሷ
𝛼= (1)
𝑅
𝐼C𝑧 𝛼 = 𝑇𝑅 (2)
𝑚𝑠ሷ = −𝑇 + 𝑚𝑔 (3)
Thế (1) vào (2) rồi cộng với (3)× 𝑅 , suy ra gia tốc khối tâm C:
2𝑔𝑅2
𝑠ሷ = = const
3𝑅2 +2𝑟 2
𝑅2 + 2𝑟 2
Thay vào (3), suy ra lực căng dây: 𝑇 = 𝑚𝑔 1 − 2
3𝑅 + 2𝑟 2
4𝑔𝑅2 𝑠
Do 𝑠ሶ ȁ𝑠=0 = 0, 𝑠ሷ = const, ta có: 𝑠ሶ =
3𝑅2 + 2𝑟 2
Bài tập 1
➢ Chú ý dấu của quan hệ động học
Trường hợp chiều được vẽ trên sơ đồ

của các đại lượng động học không phù
𝑠,ሶ 𝑠ሷ
hợp với nhau, quan hệ động học có thể
có dấu trừ.
C
𝑠ሶ P
Vận tốc góc của vành: 𝜔 = −
𝑅 𝑠
Do quan hệ trên bất biến theo thời gian, 𝜔, 𝛼

ta lấy đạo hàm và thu được:
𝑠ሷ
𝛼=−
𝑅
Bài tập 2
➢ Đề bài:
𝑔Ԧ
Con lăn tròn xoay khối lượng 𝑚, bán
kính tầng ngoài 𝑅, tầng trong 𝑟 có bán 𝐹Ԧ
C
kính quán tính đối với trục đi qua khối
𝜑
tâm và vuông góc với mặt phẳng chuyển
động 𝜌. Lực 𝐹Ԧ không đổi. Ban đầu hệ

đứng yên.
➢ Xác định:
▪ Quy luật chuyển động của khối tâm C của con lăn.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 1. 𝑠
𝐹Ԧ
C
▪ Vật chuyển động song phẳng.
𝜑
▪ Các lực đã biết quy luật (trừ phản lực liên kết).
▪ Cần xác định quy luật chuyển động.
▪ Moment quán tính khối: 𝐼C𝑧 = 𝑚𝜌2

Bài tập 2

Con lăn có tâm vận tốc tức thời là điểm tiếp
𝑠
xúc P giữa con lăn và nền.
Vận tốc góc của con lăn:

C
𝑠ሶ 𝜔, 𝛼 𝑠,ሶ 𝑠ሷ
𝜔=
𝑅
Do quan hệ trên bất biến theo thời gian, P
𝑠ሷ
𝛼= (1)
𝑅
Lưu ý: 𝜔 và 𝛼 có chiều phù hợp với 𝑠 và các đạo hàm của nó.
Bài tập 2

𝑠
𝐹Ԧ
C C
𝜔, 𝛼 𝑠,ሶ 𝑠ሷ 𝜑
𝑚𝑔Ԧ
𝐹Ԧsf
𝑁
Áp dụng các phương trình vi phân cho vật chuyển động phẳng:
𝐼C𝑧 𝛼 = −𝐹𝑅 − 𝐹sf 𝑟 (2)
𝑚𝑠ሷ = 𝐹 cos 𝜑 + 𝐹sf (3)
𝑚𝑎C𝑦 = 𝑁 − 𝑚𝑔 + 𝐹 sin 𝜑
Bài tập 2

𝑠ሷ (1)
𝛼=
𝑅
𝐼C𝑧 𝛼 = −𝐹𝑟 − 𝐹sf 𝑅 (2)
𝑚𝑠ሷ = 𝐹 cos 𝜑 + 𝐹sf (3)
Thế (1) vào (2) rồi cộng với (3)× 𝑅 , suy ra gia tốc khối tâm C:
𝐹𝑅 𝑅 cos 𝜑 − 𝑟
𝑠ሷ = 2
= const
𝑚 𝜌 + 𝑅𝑟
Chọn 𝑠(0) = 0 và do 𝑠ሶ (0) = 0, ta có:
𝐹𝑅 𝑅 cos 𝜑 − 𝑟 𝑡 2
𝑠=
𝑚 𝜌2 + 𝑅 2 2
Bài tập 2
➢ Chú ý dấu của quan hệ động học
Trường hợp chiều được vẽ trên sơ đồ

𝑠
của các đại lượng động học không phù
hợp với nhau, quan hệ động học có thể
C
có dấu trừ. 𝜔, 𝛼 𝑠,ሶ 𝑠ሷ
𝑠ሶ
Vận tốc góc của con lăn: 𝜔 = −
𝑅
P
Do quan hệ trên bất biến theo thời gian,
𝑠ሷ
𝛼=−
𝑅
trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng.



Biên soạn:
Trình bày:
Phương trình vi phân chuyển động của hệ vật rắn phẳng

Tư liệu:

NỘI DUNG
1. Một số quy tắc cần nhớ
MỤC TIÊU
1. Trình bày một số quy tắc cần nhớ khi áp

dụng phương trình vi phân chuyển động
của vật rắn phẳng cho bài toán hệ vật rắn
phẳng.
2. Xác định phương hướng giải quyết các

bài toán động lực học của hệ vật rắn
phẳng.
1. Một số quy tắc cần nhớ

1.1. Các sơ đồ vật thể tự do
1.2. Lực căng dây
1.3. Phương trình và dấu của các số hạng
1.4. Quan hệ động học
4
1. MỘT SỐ QUY TẮC CẦN NHỚ
1.1. Các sơ đồ vật thể tự do
▪ Phân tích và lựa chọn các sơ đồ vật thể tự do cần vẽ:
• Vẽ tách riêng từng vật
• Vẽ toàn hệ hoặc hệ một số vật
(Xem lại phần định lý chuyển động khối tâm và định lý biến thiên moment động lượng)
▪ Liên kết một phía: Vẽ đúng chiều phản lực liên kết.
▪ Định luật 3 của Newton.
▪ Trường hợp vật lăn không trượt: có ma sát trượt tĩnh.
▪ Ma sát trượt tĩnh: Tuân theo bất đẳng thức 𝐹sf ≤ 𝜇s 𝑁.
▪ Ma sát trượt động: Chống lại sự trượt tương đối 𝐹kf = 𝜇k 𝑁.

5
▪ Lực căng dây không tương đương trọng lượng vật được treo.
𝑌 𝑋
𝑀 𝑀
𝑔Ԧ
𝑚1
𝑇 𝑚1 𝑔Ԧ 𝑎Ԧ
𝑚2 𝑇
𝑚2 𝑔Ԧ 𝑚𝑎 = 𝑇 − 𝑚2 𝑔
Hệ pulley và vật nặng
6
▪ Trường hợp bỏ qua khối lượng pulley và ma sát ở trục pulley: Đơn giản hóa
lực căng dây.
▪ Trường hợp không bỏ qua khối lượng pulley: Cần vẽ FBD và viết phương trình
chuyển động quay cho pulley.
𝑇2
𝑇1
𝑔Ԧ
2
𝑚2 𝑔Ԧ
1 𝑚1 𝑔Ԧ
𝑇1 = 𝑇2 ?
Hệ pulley và hai vật nặng

7
▪ Trường hợp bỏ qua khối lượng pulley và ma sát ở trục pulley: Đơn giản hóa
lực căng dây.
▪ Trường hợp không bỏ qua khối lượng pulley: Cần vẽ FBD và viết phương trình
chuyển động quay cho pulley.
𝑇2
𝑇1
𝑔Ԧ
2
𝑚2 𝑔Ԧ
1 𝑚1 𝑔Ԧ
𝑇1 𝑅 = 𝑇2 𝑟?
Hệ pulley hai tầng và hai vật nặng

8
1.3. Phương trình và dấu của các số hạng
▪ Xét cơ hệ trong mặt phẳng O𝑥𝑦 với hệ trục O𝑥𝑦 là cố định.
▪ Đối với vật rắn phẳng thứ 𝑖 có các phương trình vi phân chuyển động:
e
𝑚𝑖 𝑥ሷ C𝑖 = 𝐹𝑖𝑥
e
𝑚𝑖 𝑦ሷ C𝑖 = 𝐹𝑖𝑦
e
𝐼𝑖/C𝑖 𝑧 𝜑ሷ 𝑖 = 𝑀𝑖/C𝑖𝑧
▪ Từng số hạng ở cả hai vế trong các phương trình cần được xác định dấu theo
các chiều dương đã định trước:
• Chiều dương của các trục 𝑥 và 𝑦
• Chiều quay dương chung cho 𝜑ሷ 𝑖 và 𝑀𝑖/C
e
𝑖𝑧
.
▪ Không tùy tiện thay các khối tâm bằng điểm khác trong các công thức trên. 9
1.4. Quan hệ động học
e
𝑚𝑖 𝑥ሷ C𝑖 = 𝐹𝑖𝑥
e
𝑚𝑖 𝑦ሷ C𝑖 = 𝐹𝑖𝑦
e
𝐼𝑖/C𝑖 𝑧 𝜑ሷ 𝑖 = 𝑀𝑖/C𝑖𝑧
▪ Giữa các gia tốc khối tâm và gia tốc góc có các quan hệ động học.
▪ Các quan hệ động học có thể được rút ra từ phương pháp hình học hoặc
phương pháp giải tích như đã học trong phần Động học.
▪ Nếu hệ có các tọa độ suy rộng đủ 𝒒 thì các quan hệ động học có dạng:
𝑥ሷ C𝑖 = 𝑥ሷ C𝑖 𝒒, 𝒒,ሶ 𝒒ሷ
𝑦ሷ C𝑖 = 𝑦ሷ C𝑖 𝒒, 𝒒,ሶ 𝒒ሷ
𝜑ሷ 𝑖 = 𝜑ሷ 𝑖 𝒒, 𝒒,ሶ 𝒒ሷ
10
1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
2.1. Ví dụ 1
2.2. Ví dụ 2
2.3. Ví dụ 3
11
2.1. Ví dụ 1
Phân tích bài toán động lực học hệ hai bánh răng ăn khớp.
Bánh răng nhỏ là bánh dẫn, bánh răng lớn là bánh bị dẫn.
𝑀1
▪ Quan hệ động học:
𝛼2
𝑅1 𝛼1 = 𝑅2 𝛼2
𝛼1
▪ Chú ý: trong trường hợp chiều một trong
𝑀2
hai gia tốc góc bị đảo ngược thì trong biểu
thức quan hệ động học sẽ có dấu trừ.
Hệ hai bánh răng ăn khớp
12
2.1. Ví dụ 1
𝐹Ԧ
𝛽
𝑀1
𝑌1 𝑌2
𝑋1 𝑋2
𝛽 𝑀2
𝐹Ԧ
Hệ hai bánh răng ăn khớp – Các sơ đồ vật thể tự do
▪ Góc 𝛽 là góc ăn khớp giữa hai bánh răng thường là 20° hoặc 14,5°.
▪ Lực ăn khớp tác dụng lên bánh dẫn:
• Thành phần pháp tuyến hướng về tâm bánh dẫn
• Thành phần tiếp tuyến thường gây xu thế quay ngược chiều quay của bánh dẫn. 13
2.1. Ví dụ 1
𝐹Ԧ
𝛽
𝑀1
𝑌1 𝑌2
𝑋1 𝑋2
𝛽 𝑀2
𝐹Ԧ
Hệ hai bánh răng ăn khớp – Các sơ đồ vật thể tự do
▪ Số ẩn: 7 (𝐹, 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑋2 , 𝑌2 , 𝛼1 , 𝛼2 ).
▪ Số phương trình: 7
• 3 × 2 phương trình vi phân chuyển động
• 1 quan hệ động học. 14
2.2. Ví dụ 2
Phân tích bài toán động lực học một máy đơn giản.
Bỏ qua khối lượng khâu OAC. Ma sát trượt động giữa con lăn và nền có hệ số 𝜇k .
O A O
𝑆Ԧ
𝜔 𝑚𝑔Ԧ
𝑔Ԧ
C C
𝑣ԦH H 𝐹Ԧkf
𝑁
Một máy đơn giản
▪ Khâu OAC là phần tử hai lực.

▪ Lực ma sát trượt động chống lại sự trượt tương đối giữa hai bề mặt. 15
2.2. Ví dụ 2
Phân tích bài toán động lực học một máy đơn giản.
Bỏ qua khối lượng khâu OAC. Ma sát trượt động giữa con lăn và nền có hệ số 𝜇k .
O A O
𝑆Ԧ
𝜔 𝑚𝑔Ԧ
𝑔Ԧ
C C
𝑣ԦH H 𝐹Ԧkf
𝑁
Số ẩn: 4 (𝛼, 𝑆, 𝑁, 𝐹kf ).

Số phương trình: 4 (3 phương trình chuyển động, 1 phương trình cho ma sát).
16
2.3. Ví dụ 3
Phân tích bài toán động lực học một máy đơn giản. Bỏ qua khối lượng khâu OAC. Ma sát
trượt động giữa con lăn và nền có hệ số 𝜇k , ma sát lăn động có hệ số 𝑘k .
O A
𝑌O
𝑀 𝜔 𝑀 𝑌C
𝑋C
𝑔Ԧ 𝑋O
𝑚𝑔Ԧ
C 𝑋C 𝐹Ԧkf
H 𝑣ԦH 𝑌C
𝑁 𝑀kf
▪ Khâu OAC không phải phần tử hai lực.

▪ Moment ma sát lăn động chống lại sự lăn tương đối giữa hai bề mặt. 17
2.3. Ví dụ 3
Phân tích bài toán động lực học một máy đơn giản. Bỏ qua khối lượng khâu OAC. Ma sát
trượt động giữa con lăn và nền có hệ số 𝜇k , ma sát lăn động có hệ số 𝑘k .
O A
𝑌O
𝑀 𝜔 𝑀 𝑌C
𝑋C
𝑔Ԧ 𝑋O
𝑚𝑔Ԧ
C 𝑋C 𝐹Ԧkf
H 𝑣ԦH 𝑌C
𝑁 𝑀kf
▪ Số ẩn: 8 (𝛼, 𝑁, 𝐹kf , 𝑀kf , 𝑋O , 𝑌O , 𝑋C , 𝑌C ).

▪ Số phương trình: 8 (6 phương trình chuyển động, 2 phương trình cho ma sát). 18
1. Bài học đã trình bày một số quy tắc cần nhớ khi áp dụng các phương
trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng cho bài toán hệ vật rắn
phẳng như: vẽ các sơ đồ vật thể tự do, xác định dấu của các số
hạng trong các phương trình và viết các quan hệ động học giữa các
gia tốc khối tâm và các gia tốc góc của các vật thuộc hệ.
2. Bài học đã trình bày một số ví dụ minh họa phân tích phương hướng
giải quyết các bài toán động lực học của hệ vật rắn phẳng.
toán động lực học của hệ vật rắn phẳng. 19
Biên soạn:
Trình bày:
của hệ vật rắn phẳng
Tư liệu:

NỘI DUNG


MỤC TIÊU

động lực học cho hệ vật rắn phẳng.
số bài toán động lực học cho hệ vật rắn
phẳng.



Bài tập 1
➢ Đề bài:
𝑎
Tại thời điểm 𝑡 = 0, tác dụng lực 𝑏
𝐹Ԧ
𝐹Ԧ vào tay phanh để hãm trục máy A
𝑐 D
đang quay với vận tốc góc 𝜔0 . Trục B
máy có bán kính 𝑅 , moment quán
O
tính đối với trục quay 𝐽. Hệ số ma
sát trượt động tại má phanh D là 𝜇k . 𝜔0
Bỏ qua ma sát tại các ổ trục.
➢ Xác định:
▪ Biểu thức vận tốc góc và góc quay của trục theo thời gian
cho đến khi trục dừng lại.
Bài tập 1
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 1. 𝑎
𝑏
𝐹Ԧ
▪ Vận tốc suy rộng: 𝜔. A 𝑐 D
B
▪ Tay phanh đứng yên.
▪ Trục chuyển động quay quanh O
trục cố định. 𝜔0
▪ Chưa biết phản lực pháp tuyến và lực ma sát.
▪ Cần xác định quy luật chuyển động.

Bài tập 1

Tay phanh đứng yên nên các đại
lượng vận tốc và gia tốc của tay
A D
phanh đều bằng không. B
Để tiện viết biểu thức theo thời gian 𝜑
O
của vận tốc góc và gia tốc góc trục,
𝜔0
ta chọn tọa độ suy rộng 𝜑 có cùng 𝜑,ሶ 𝜑ሷ
chiều dương với 𝜔0 .

Khi đó, vận tốc góc và gia tốc góc của trục là 𝜑ሶ và 𝜑ሷ .
Bài tập 1
➢ Vẽ các FBD, viết các phương trình chuyển động

𝑎 𝑌A
𝑋 𝐹Ԧ
𝑏 A
𝑁
𝐹Ԧ
A 𝑐 D
B 𝐹Ԧkf 𝑁
𝐹Ԧkf
𝜑
O
𝑌O
𝜔0 𝜑,ሶ 𝜑ሷ
𝑋O
Các phương trình chuyển động quay:
0 = 𝑁𝑏 − 𝐹kf 𝑐 − 𝐹𝑎 (1)
𝐽𝜑ሷ = −𝐹kf 𝑅 (2)
Luật ma sát trượt động: 𝐹kf = 𝜇k 𝑁 (3)
Bài tập 1

0 = 𝑁𝑏 − 𝐹kf 𝑐 − 𝐹𝑎 (1)
𝐽𝜑ሷ = −𝐹kf 𝑅 (2)
𝐹kf = 𝜇k 𝑁 (3)
Từ (3) rút 𝑁 theo 𝐹kf và thay vào (1) ta tính được 𝐹kf :
𝜇k 𝐹𝑎
𝐹kf =
𝑏 − 𝜇k 𝑐
𝜇k 𝐹𝑎𝑅
Thay vào (2), suy ra gia tốc góc của trục: 𝜑ሷ = −
𝐽 𝑏 − 𝜇k 𝑐
Lấy nguyên hàm hai lần với các điều kiện đầu 𝜑ሶ 0 = 𝜔0 , 𝜑 0 = 0:
𝜇k 𝐹𝑎𝑅𝑡 𝜇k 𝐹𝑎𝑅𝑡 2
𝜑(𝑡)
ሶ = 𝜔0 − 𝜑(𝑡) = 𝜔0 𝑡 −
𝐽 𝑏 − 𝜇k 𝑐 2𝐽 𝑏 − 𝜇k 𝑐
Bài tập 2
➢ Đề bài:
Trụ tròn đồng chất tâm O, bán kính 𝑟1 , 𝑔Ԧ
khối lượng 𝑚1 , quay quanh trục cố định. O
Trụ tròn đồng chất tâm C, bán kính 𝑟2 , khối
𝜔
lượng 𝑚2 , chuyển động song phẳng do
dây mềm nhẹ quấn quanh hai trụ. Điểm C 𝑠
chuyển động theo phương thẳng đứng và C
dây luôn luôn căng, không giãn.
➢ Xác định:
▪ Gia tốc góc hai trụ và gia tốc điểm C.
▪ Lực căng dây.
Bài tập 2
➢ Phân tích
▪ Số bậc tự do: 2. O
𝜑
▪ Tọa độ suy rộng: 𝜑, 𝑠. 𝜔

▪ Trụ O quanh quanh trục cố định.
𝑠
▪ Trụ C chuyển động song phẳng. C
▪ Các lực đã biết quy luật (trừ phản lực liên kết).
▪ Cần xác định quy luật chuyển động và lực căng dây.
Bài tập 2

Ta có: 𝜔 = 𝜑,ሶ 𝑣C = 𝑠ሶ 𝜑
O
Trụ C chuyển động song phẳng nên ngoài vận
tốc khối tâm, ta còn quan tâm đến vận tốc góc. 𝜔
Theo công thức liên hệ vận tốc hai điểm thuộc
𝜔C
vật rắn chuyển động song phẳng: 𝑠
C
𝜔𝑟1 = 𝑣C + 𝜔C 𝑟2
𝑣ԦC
𝜑𝑟
ሶ 1 − 𝑠ሶ 𝜔𝑟1
Suy ra: 𝜔C =
𝑟2
Do các quan hệ động học trên là tuyến tính và bất biến theo thời
gian, ta có thể dễ dàng đạo hàm:
𝜑𝑟
ሷ 1 − 𝑠ሷ
𝛼 = 𝜑,ሷ 𝑎C = 𝑠,ሷ 𝛼C = (1)
𝑟2
Bài tập 2

𝑚1 𝑟12
𝜑 𝑌O 𝑋O 𝐼O𝑧 =
O 2
𝑚1 𝑔Ԧ
𝜔 𝑇
𝑚2 𝑟22
𝜔C 𝑇 𝐼C𝑧 =
𝑠 2
C
𝑣ԦC 𝑚2 𝑔Ԧ
𝜔𝑟1
Phương trình chuyển động quay của trụ O:

𝑚1 𝑟12
𝛼 = 𝑇𝑟1 (2)
2
Bài tập 2

𝑚1 𝑟12
𝜑 𝑌O 𝑋O 𝐼O𝑧 =
O 2
𝑚1 𝑔Ԧ
𝜔 𝑇
𝑚2 𝑟22
𝜔C 𝑇 𝐼C𝑧 =
𝑠 2
C
𝑣ԦC 𝑚2 𝑔Ԧ
𝜔𝑟1
Các phương trình chuyển động của trụ C:

𝑚2 𝑟22
𝛼C = −𝑇𝑟2 (3)
2
𝑚2 𝑎C = 𝑚2 𝑔 − 𝑇 (4)
Bài tập 2

𝜑𝑟
ሷ 1 − 𝑠ሷ
𝛼 = 𝜑,ሷ 𝑎C = 𝑠,ሷ 𝛼C = (1)
𝑟2
𝑚1 𝑟12 𝑚2 𝑟22
𝛼 = 𝑇𝑟1 (2) 𝛼C = −𝑇𝑟2 (3)
2 2
𝑚2 𝑎C = 𝑚2 𝑔 − 𝑇 (4)
Thế (1) vào (3) và (4):
𝑚2 𝑟22 𝜑𝑟
ሷ 1 − 𝑠ሷ
= −𝑇𝑟2
2 𝑟2
𝑚2 𝑠ሷ = 𝑚2 𝑔 − 𝑇
𝑚2 𝑟2 𝑟1 𝑚2 𝑔𝑟2 3𝑇𝑟2
Kết hợp để khử 𝑠ሷ : 𝜑ሷ = − (5)
2 2 2
Bài tập 2

𝑚1 𝑟12
𝜑ሷ = 𝑇𝑟1 (2)
2
𝑚2 𝑟2 𝑟1 𝑚2 𝑔𝑟2 3𝑇𝑟2
𝜑ሷ = − (5)
2 2 2
Kết hợp (2) và (5), ta tính được
2𝑚2 𝑔 𝑚1 𝑚2 𝑔
𝜑ሷ = , 𝑇=
3𝑚1 + 2𝑚2 𝑟1 3𝑚1 + 2𝑚2
Thay vào (3) và (4) suy ra:
2𝑚1 𝑔 2 𝑚1 + 𝑚2 𝑔
𝛼C = − , 𝑎C =
3𝑚1 + 2𝑚2 𝑟2 3𝑚1 + 2𝑚2
Bài tập 2
➢ Kiểm tra quan hệ động học

𝜑𝑟
ሶ 1 − 𝑠ሶ 𝜑
𝜔C = O
𝑟2
Để hạn chế sai sót, có thể kiểm tra lại quan hệ 𝜔
động học trong các trường hợp đặc biệt, ứng
với từng bậc tự do. 𝜔C
𝑠
C
Xét trường hợp trụ O đứng yên:
𝑣ԦC
𝑠ሶ 𝜔𝑟1
𝜔C = −
𝑟2
Xét trường hợp điểm C đứng yên:
𝜑𝑟
ሶ 1
𝜔C =
𝑟2
1. Bài học cung cấp cho người học hướng dẫn giải
chi tiết một số bài tập áp dụng các phương trình
vi phân chuyển động của hệ vật rắn phẳng.
Biên soạn:
Trình bày:
Công của lực
Tư liệu:

ME2211 02 20231106-Compressed

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ME2211 02 20231106-Compressed

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng

Mở đầu về các hệ cơ học

1. Cơ hệ, bậc tự do và tọa độ suy rộng

2. Sự phân loại các lực

1. Trình bày khái niệm và xác định: cơ hệ,

2. Phân biệt ngoại lực và nội lực tác dụng

1. Cơ hệ, bậc tự do và tọa độ suy rộng

2. Sự phân loại các lực

Điểm trong mặt phẳng Điểm trong không gian

Quay quanh trục cố định Tịnh tiến thẳng

• Tọa độ suy rộng đủ: • Tọa độ suy rộng dư:

• Phương trình ràng buộc

1. Cơ hệ, bậc tự do và tọa độ suy rộng

2. Sự phân loại các lực

Σ𝐹Ԧ𝑘i = 0, Σ𝑚O 𝐹Ԧ𝑘i = 0

Định lý biến thiên động lượng

2. Động lượng và xung lực

3. Định lý biến thiên động lượng

1. Trình bày các khái niệm: khối tâm, động

2. Trình bày định lý biến thiên động lượng

2. Động lượng và xung lực

2. Động lượng và xung lực

3. Định lý biến thiên động lượng

▪ Động lượng là một đại lượng vector

▪ Động lượng của cơ hệ:

▪ Đơn vị thường dùng: N∙s

3. Định lý biến thiên động lượng

Định lý chuyển động khối tâm

1. Định lý chuyển động khối tâm

2. Định lý bảo toàn động lượng

3. Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

1. Trình bày định lý chuyển động khối tâm

2. Trình bày trình tự sơ lược áp dụng

1. Định lý chuyển động khối tâm

2. Định lý bảo toàn động lượng

▪ Chứng minh: Xuất phát từ định lý biến thiên động lượng

▪ Lưu ý: đối với hệ trục Descartes chuyển động

1. Định lý chuyển động khối tâm

2. Định lý bảo toàn động lượng

3. Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

σ𝐹Ԧ𝑘e = 0 ⇒ 𝑚𝑣ԦC = const

1. Định lý chuyển động khối tâm

3. Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

• Phương pháp giải tích trong động học.

Vẽ (các) sơ đồ Vẽ (các) sơ đồ gia tốc

Viết các phương trình Viết các phương trình

Giải phương trình và giải đáp

Tài liệu tham khảo:

Hướng dẫn bài tập:

1. Trình tự sơ lược áp dụng phương

2. Bài tập áp dụng

1. Phân tích và vẽ các sơ đồ vật thể tự do

Vẽ (các) sơ đồ Vẽ (các) sơ đồ gia tốc

Viết các phương trình Viết các phương trình

Giải phương trình và giải đáp

dụng lên hệ.

➢ Viết các phương trình động lực học

➢ Viết các phương trình động học 𝑦

➢ Viết các phương trình động học

𝑚2 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡 (4)

𝑚2 𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡 (3)

𝑅 = −𝑚2 𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡

Suy ra lực cắt lớn nhất: 𝑅max = 𝑚2 𝑒𝜔2