15 Manual CATIA V5 R14 DMU Kinematics Simulator Ver3

ŠkodaAuto
DMU
Kinematics
Simulator
Release 14
var.3
Určeno pro interní potřebu firmy Škoda Auto
1 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
2 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
1. ÚVOD.............................................................................................................................................. 4
2. KONVERZE KINEMATICKÝCH DAT Z VERZE 4 NA VERZI 5.................................................... 5
2.1 NAČTENÍ DAT CATIA V4........................................................................................................... 5
2.2 KOPÍROVÁNÍ DAT DO CATIA V5 ................................................................................................ 5
3. VYTVÁŘENÍ MECHANISMŮ V CATIA V 5 .................................................................................. 7
3.1 JOINTS (TYPY SPOJENÍ) ............................................................................................................ 9
a) Revolute Joint (Rotační spojení) ......................................................................................... 10
b) Prismatic Joint (Posuvné spojení) ....................................................................................... 13
c) Cylindrical Joint (Válcové spojení) ...................................................................................... 14
d) Screw Joint (Šroubové spojení) .......................................................................................... 16
e) Spherical Joint (Kulové spojení) .......................................................................................... 17
f) Planar Joint (Rovinné spojení) ............................................................................................ 18
g) Rigid Joint (Pevné spojení) ................................................................................................. 19
h) Point Curve Joint (Spojení bod po křivce)............................................................................ 20
i) Slide Curve Joint (Spojení klouzání křivky po křivce) ......................................................... 21
j) Roll Curve Joint (Spojení odvalování křivky po křivce) ....................................................... 22
k) Point Surface Joint (Spojení bodu na ploše) ....................................................................... 23
l) U Joint (Univerzální spojení) ............................................................................................... 24
m) CV Joint (Spojení pro dodržení stálé úhlové rychlosti – Constant Velocity ) ...................... 25
n) Gear Joint (Převodové spojení ozubených kol) .................................................................. 26
o) Rack Joint (Spojení hřebenového převodu) ........................................................................ 28
p) Cable Joint (Kabelové spojení) ............................................................................................ 30
3.2 JOINTS FROM AXIS (SPOJENÍ DEFINOVANÁ SOUŘADNÝMI SYSTÉMY) .......................................... 32
3.3 ASSEMBLY CONSTRAINTS CONVERSION (KONVERZE VAZEB MEZI DÍLY) ..................................... 34
3.4 MECHANISM DRESSUP (PŘIPOJENÍ DÍLŮ K MECHANISMU) ......................................................... 36
4. SIMULACE MECHNISMŮ............................................................................................................ 38
4.1 SIMULATION WITH COMMANDS (POHYB MECHANISMU S PŘÍKAZY) ............................................ 38
4.2 SIMULATION WITH LAWS (POHYB MECHANISMU PODLE ZÁVISLOSTÍ) ......................................... 44
4.3 SPEED AND ACCELERATION (RYCHLOST A ZRYCHLENÍ) ............................................................. 46
4.4 RESET POSITIONS (NASTAVENÍ MECHANISMU DO PŮVODNÍ POLOHY) ......................................... 48
4.5 SIMULATION (VYTVOŘENÍ ANIMACE Z MECHANISMU) ................................................................. 49
4.6 TRACE (DRÁHA) .................................................................................................................... 51
3 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
1. Úvod
Produkt DMU Kinematics Simulator je určen k vytváření kinematických mechanismů
a k jejich simulaci. Obsahuje nástroje pro analýzu prostorových vazeb, rychlostí a
zrychlení jednotlivých dílů. Navíc umožňuje simulaci mechanismů vytvořených
v předcházející verzi CATIA V4 pomocí funkcí KINEMAT a KINEMUSE.
4 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
2. Konverze kinematických dat z verze 4 na verzi 5
konverze kinematických dat vytvořených v CATIA V4 je v CATIA V5 velmi
jednoduchá a nevyžaduje znalost žádné speciální funkce. Postup je popsán
v následujících odstavcích.
2.1 Načtení dat CATIA V4

prvním krokem je otevření souboru CATIA V4 s kinematickým mechanismem.
Element tohoto mechanismu (kinematický set v CATIA V4) vyberte ve stromě
vlastností a pomocí kontextové nabídky (pravé tlačítko myši) vyberte Copy.
2.2 Kopírování dat do CATIA V5

otevřete nové okno produktu DMU Kinematics (Digital Mock-Up Kinematics
Workbench) a z kontextové nabídky položky stromu vlastností v položce
Applications vyberte Paste (Obr.1). Do položky Product1 se přesunou jednotlivé
díly mechanismu (v CATIA V4 elementy rozdělené do příslušných kategorií typu
*SET – *LN, *PT, *CRV ..) a do položky Applications (Obr.2) se uloží parametry
mechanismu definované ve funkcích KINEMAT a KINEMUSE. V pracovním 3D
okně se objeví geometrie, která je součástí kinematického modelu v CATIA V4
(Obr.4).
v případě, že máte aktivní přepínač Work with the cache system v panelu
Options (Tools>Options>Infrastructure>Product Structure>Cache Management),
pracujete s načtenými daty v režimu Visualization mode. Pro zobrazení a využití
drátové geometrie jednotlivých dílů se přepněte do režimu Design mode
(Obr.3). Je-li třeba proveďte Update a celý mechanismus uložte jako
CatProduct
5 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Obr.3
Obr.1
Obr.2
Obr.4
6 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
3. Vytváření mechanismů v CATIA V 5
otevřete prostředí CATIA V5 v produktu DMU Kinematics a v nabídce funkcí
(kontextové menu hlavní lišty) aktivujte DMU Kinematics. Tím zobrazíte panel
funkcí DMU Kinematics potřebných pro definici a modifikaci mechanismů.
Funkce panelu jou také dostupné pomocí funkce horní lišty Insert>New.Joint
nebo Insert>Fixed Part.
načtěte díly sestavy buď otevřením souboru CatProduct

nebo pomocí funkce horní lišty Insert>Existing
Component. Pro zobrazení a využití drátové geometrie
jednotlivých dílů se přepněte do režimu Design mode
(kapitola 2.2, Obr.3).
při simulaci mechanismu se můžete přepnout zpět do režimu Visualization mode
kinematický mechanismus je definován následujícími elementy (parametry) :

joints – typy spojení
commands – příkazy, kterými se joints řídí
fixed parts – ukotvené díly
laws – pravidla pro definování commands
limits – definování hraničních hodnot pro commands
Speeds, Accelerations – rychlosti a zrychlení
kinematický mechanismus je kompletně definován jsou-li definovány všechny

jeho díly
vazby mezi díly mechanismu jsou popsány pomocí elementu joint. Jednotlivá
joints jsou charakterizována daným stupněm volnosti. Výsledný stupeň volnosti
mechanismu je závislý na kombinaci a definici jednotlivých joints a musí být
pokryt stejným počtem commands.
7 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
definování mechanismu začíná jeho vytvořením pomocí funkce horní lišty
Insert>NewMechanism nebo aktivací kterékoliv funkce pro definování joints
8 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
3.1 Joints (Typy spojení)
veškerá dostupná joints jsou zobrazena v panelu Kinematic joints, který získáte
výběrem šipky třetí ikony panelu DMU Kinematics. Existuje celkem 16 druhů
spojení.
přístup k jednotlivým joints získáte i pomocí horní lišty z funkce Insert>New Joint
pro definování joints musíte pracovat v Design mode režimu. Pokud máte
nastavený režim Visualization mode v celé sestavě, postačí vám při výběru joint
označit příslušný díl ve 3D prostoru nebo ve stromě pro jeho přepnutí do Design
mode režimu. Toto přepnutí můžete provést ještě před výběrem joint dvojklikem
na tento díl.
9 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
a) Revolute Joint (Rotační spojení)
stupeň volnosti = 1 (rotace)

command = angle (úhel)
přímá manipulace myší – ANO, levé tlačítko
Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu
New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového

mechanismu. Otevře se okno Mechanism Creation
s možností zadání názvu mechanismu
Joint name – pole pro editaci názvu spojení
Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

Line 1, Line 2 – výběr os rotace dílů (Line 1 je referenční)
Plane 1, Plane 2 – označení polohy dílů pomocí rovin kolmých na osu rotace
10 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Null Offset – díl 1 zůstane na místě, díl 2 se posune tak, aby byla vzdálenost
definovaných rovin rovna 0
Offset – vzdálenost dílů zůstane zachována
Plane 3, Plane 4 – místo pro výběr limitních rovin obou dílů pokud nejsou
k dispozici roviny symetrie. V tomto případě vybíráte jako limitní i roviny
Plane 1 a Plane 2. Volba je aktivní pouze při zapnutí přepínače Centered.
Angle driven – aktivace command (příkazu), mechanismus bude řízen změnou
úhlu
pro dokončení mechanismu musíte definovat ukotvení pomocí funkce

Fixed Part. Objeví se okno New Fixed Part s možností výběru
mechanismu a jste vyzváni k výběru kotevního dílu. Poté se objeví panel
Information s informací o připravenosti mechanismu k pohybu.
vytvořený mechanismus můžete analyzovat pomocí funkce Mechanism

Analysis.
Otevře se okno Mechanism Analysis s následujícími údaji.
General Properties (Obecné vlastnosti)

Mechanism name – jméno mechanismu
Mechanism can be simulated – informace o spustitelnosti mechanismu
(YES nebo NO)
Number of joints – počet joints (spojení)
Number of commands – počet commands (příkazů)
Degrees of freedom without command – počet stupňů volnosti které jsou
pokryty příkazem
11 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Degrees of freedom with commands – počet stupňů volnosti které nejsou
pokryty příkazem
Fixed part – název ukotveného dílu
Show joints – zobrazení joints ve 3D prostoru
Hide joints – skrytí joints ve 3D prostoru
Laws – výběr z nadefinovaných pravidel řízení mechanismu, je aktivní
v případě, že jsou nějaká k dispozici
Pod tlačítkem Laws je tabulka podrobného popisu jednotlivých joints (druh,

názvy dílů, geometrie ..).
Mechanism dressup information – informace o dílech přiřazených

k mechanismu. Ten může být reprezentován jen drátovou geometrií a k té lze
přiřadit díly vytvořené objemovým nebo plošným modelováním.
popis mechanismu s příslušnými parametry se objeví ve stromě vlastností
12 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
b) Prismatic Joint (Posuvné spojení)
stupeň volnosti = 1 (posuv)

command = length (délka)
New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Mechanism Creation s možností zadání názvu
mechanismu

Line 1, Line 2 – výběr směru pohybu dílů (Line 1 je referenční, Obr.1 a Obr.2)
Plane 1, Plane 2 – označení polohy dílů pomocí rovin rovnoběžných se
směrem posuvu (díl 1 je referenční, Obr.3, 4 a 5)
Length Driven – aktivujte v případě, že chcete mechanismus definovat tímto
příkazem (command)
Obr.1 Obr.2 Obr.3 Obr.4
Obr.5
ostatní zásady a funkce (Fixed Part, Mechanism Analysis) jsou stejné, jako u
Revolute Joint v odstavci 3.1 a).
13 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
c) Cylindrical Joint (Válcové spojení)
stupeň volnosti = 2 (rotace, posuv)

command = angle and/or length (úhel a/nebo délka)
přímá manipulace myší – ANO, délka levé tlačítko, úhel levé a pravé tlačítko
název v CATIA 4 – actuator

mechanismu

Line 1 – osa 1. dílu (např. pouzdro tlumiče, Obr.1)
Line 2 – osa 2. dílu (např. píst tlumiče, Obr.1)
Obr.1
Obr.2
14 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Angle driven – zapnutí příkazu Angle (úhel) pro řízení mechanismu
Length driven - zapnutí příkazu Length (délka) pro řízení mechanismu
15 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
d) Screw Joint (Šroubové spojení)
stupeň volnosti = 2 (rotace, posuv)

command = angle or length (úhel nebo délka)

mechanismu

Line 1 – osa matice
Line 2 – osa šroubu
Angle driven – zapnutí příkazu Angle (úhel) pro řízení mechanismu

Length driven - zapnutí příkazu Length (délka) pro řízení mechanismu
Pitch – nastavení stoupání závitu v mm
šroubové spojení může být na rozdíl od válcového řízeno pouze jedním příkazem
– buď úhlem nebo délkou.
16 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
e) Spherical Joint (Kulové spojení)

command = 0
přímá manipulace myší – NE
název v CATIA 4 – pt/pt

mechanismu

Point 1 – střed rotace prvního dílu
Point 2 – střed rotace druhého dílu
kulové spojení není řízeno žádným příkazem
17 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
f) Planar Joint (Rovinné spojení)
stupeň volnosti = 3 (2x posuv, 1 rotace)

command = 0

mechanismu

Plane 1 – rovina prvního dílu
Plane 2 – rovina druhého dílu
rovinné spojení není řízeno žádným příkazem
18 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
g) Rigid Joint (Pevné spojení)
stupeň volnosti = 0
command = 0

mechanismu.

Part 1 – první díl
Part 2 – druhý díl
příkladem pevného spojení je zalisovaný čep pístu na obrázku níže
pevné spojení není řízeno žádným příkazem
19 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
h) Point Curve Joint (Spojení bod po křivce)
stupeň volnosti = 4 (3 x rotace, 1 posuv)

command = 1 (délka)
název v CATIA 4 – pt/crv

mechanismu.

Curve 1 – křivka
Point 1 – bod
Length Driven – zapnutí příkazu Length (délka) pro řízení mechanismu
Obr.1
Obr.2
spojení bod po křivce je řízeno délkovým příkazem. Zelená šipka na Obr.2

ukazuje směr posunu.
20 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
i) Slide Curve Joint (Spojení klouzání křivky po křivce)
stupeň volnosti = 3 (2 x rotace, 1 posuv)

command = 0
název v CATIA 4 – slid/crv

mechanismu.

Curve 1 – křivka 1 (kružnice. kuličky na Obr.1)
Curve 2 – křivka 2 (úsečka zeleného dílu na Obr. 2)
obrázky 1 a 2 znázorňují princip vačky a zdvihátka
Obr.1 Obr.2
spojení klouzání křivky po křivce není řízeno žádným příkazem
21 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
j) Roll Curve Joint (Spojení odvalování křivky po křivce)
stupeň volnosti = 2 (1 rotace, 1 posuv)

command = 0
název v CATIA 4 – roll/crv

mechanismu.

Curve 1 – křivka 1 (např. vnitřní kroužek ložiska na Obr.1)
Curve 2 – křivka 2 (kružnice kuličky, Obr.2)
Length Driven – zapnutí příkazu Length (délka) pro řízení mechanismu
Obr.1 Obr.2
spojení odvalování křivky po křivce je řízeno délkovým příkazem
22 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
k) Point Surface Joint (Spojení bodu na ploše)
stupeň volnosti = 5 (3 x rotace, 2 x posuv)

command = 0
název v CATIA 4 – pt/surf

mechanismu.

Surface 1 – plocha prvního dílu
Point 2 – bod druhého dílu
spojení bodu na ploše není řízeno žádným příkazem
23 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
l) U Joint (Univerzální spojení)

command = 0
název v CATIA 4 – u jnt

Mechanism Creation pro zadání názvu
mechanismu.

Spin 1 – osa rotace prvního dílu
Spin 2 – osa rotace druhého dílu
Normal to Spin 1 – osa spojení kolmá na osu prvního dílu
Normal to Spin 2 – osa spojení kolmá na osu druhého dílu
Any – osu spojení vybírá uživatel
univerzální spojení není řízeno žádným příkazem, pro pohyb mechanismu je

třeba nadefinovat další joints (např. revolute) s řídícím příkazem
24 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
m) CV Joint (Spojení pro dodržení stálé úhlové rychlosti – Constant
Velocity )
stupeň volnosti = 0
command = 0
název v CATIA 4 – cv joint
CV spojení je složeno ze dvou univerzálních spojení

Mechanism Creation pro zadání názvu
mechanismu.

Spin 1 – osa rotace prvního dílu
Spin 2 – osa rotace druhého dílu
Spin 3 – osa rotace třetího dílu
CV spojení není řízeno žádným příkazem
25 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
n) Gear Joint (Převodové spojení ozubených kol)

command = angle 1 or angle 2 (úhel otočení ozubeného kola 1 nebo 2)
přímá manipulace myší – ANO (levé tlačítko)
název v CATIA 4 – gear

mechanismu.

Revolute Joint 1 – výběr rotačního spojení prvního kola
Revolute Joint 2 – výběr rotačního spojení druhého kola
Create – oteření panelu Joint Creation: Revolute pro definování
rotačního spojení prvního kola (viz. následující panel). Funkce tohoto
panelu jsou popsány v odstavci a) této kapitoly 3.1.
26 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Ratio – velikost převodového poměru

Define – otevře se dialogové okno Gear Ratio Definition pro definování
převodového poměru výběrem roztečných kružnic obou ozubených kol
Rotation directions – směr otáčení ozubených kol

Same – shodný směr otáčení
Opposite – opačný směr otáčení
Angle driven for Revolute – aktivace příkazu pro rotaci jednoho z ozubených
kol
mechanismus ozubených kol je definován vazbami dvojic ozubených kol (Gear

Joints). Tato spojení jsou tvořena v daném mechanismu vždy pro každou dvojici
zvlášť a jsou označena jak ve stromě vlastností tak i ve 3D prostoru.
27 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
o) Rack Joint (Spojení hřebenového převodu)
stupeň volnosti = 1 (rotace nebo posun)

command = angle or length (úhel nebo délka)
název v CATIA 4 – rack


Prismatic Joint – výběr posuvného spojení hřebene
Create – oteření panelu Joint Creation: Prismatic pro definování
posuvného spojení hřebene (viz. následující panel). Funkce
tohoto panelu jsou popsány v odstavci b) této kapitoly 3.1.
28 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Revolute Joint 2 – výběr rotačního spojení pastorku

Create – otevření panelu Joint Creation: Revolute pro definování
rotačního spojení pastorku (viz. následující panel). Funkce tohoto
panelu jsou popsány v odstavci a) této kapitoly 3.1.
Ratio – převodový poměr hřebene a pastorku (mm/1 otáčka)

Define – definování převodového poměru výběrem roztečné kružnice
pastorku
opačný směr posunu hřebene získáte změnou znaménka v poli Ratio
29 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
p) Cable Joint (Kabelové spojení)
stupeň volnosti = 1 (posun)

command = length1 nebo length2 (délka1 nebo délka2)
název v CATIA 4 – cable
Obr.1
kabelové spojení je utvořeno ze dvou posuvných spojení (Prismatic Joint)
při existenci posuvných spojení můžete tyto vybrat ze stromu vlastností. Pokud je
chcete vytvořit, stiskněte tlačítko Create. Otevřete tak dialog pro tvorbu
posuvného spojení (Prismatic Joint).


Prismatic Joint1 – výběr posuvného spojení prvního dílu
posuvného spojení prvního dílu (viz. následující panel). Funkce
30 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Prismatic Joint2 – výběr posuvného spojení druhého dílu
posuvného spojení druhého dílu (viz. následující obrázek). Funkce
pro definování kabelového spojení musíte definovat u jednoho posuvného

spojení parametr Length Driven. Toto spojení se stane řídícím a smysl
posouvání obou dílů vůči sobě můžete změnit kliknutím na znaménko + nad
zelenou šipkou znázorňující směr posunu (viz. následující obrázek).
Ratio (Poměr) – pole pro zadání čísla převodového poměru posunu prvního
dílu vůči druhému
Length driven for Prismatic 1,2 – zapnutí parametru pro řízení machanismu
31 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
3.2 Joints from axis (Spojení definovaná souřadnými
systémy)
pro realizaci tohoto postupu musíte mít souřadné systémy obou dílů vytvořené
pomocí funkce AxisSystem která je součástí např. produktu DMU Navigator.
definování pomocí souřadných systémů můžete použít pro následující druhy

spojení:
1. u joint
2. prismatic
3. revolute
4. cylindrical
5. spherical
funkce Joint from axis otevře panel Joint Creation pro definování spojení. Při
výběru souřadných systémů dojde k posunu prvního vybraného systému
(společně s celým dílem) do počátku druhého souřadného systému. Pokud je
jeden z dílů definován jako Fixed Part (Ukotvený díl), zachová svou pozici bez
ohledu na pořadí výběru.
32 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
New Mechanism – tlačítko pro vytvoření

nového
Joint Type – kliknutím na šipku získáte seznam možných spojení pro

definování
pomocí souřadných systémů.

Axis 1 – výběr souřadného systému prvního dílu
Axis 2 – výběr souřadného systému druhého dílu
parametry Ratio, Command 1 a Command 2 jsou aktivována podle druhu

vybraného spojení
po definování Axis 1 a Axis 2 musíte dokončit definování spojení podle jeho

druhu tak, jak je popsáno v kapitole 3.1
33 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
3.3 Assembly Constraints Conversion (Konverze vazeb
mezi díly)
v případě existence vazeb mezi díly nadefinovaných v produktu Assembly
Design pomocí funkcí panelu Constraints můžete tyto převést do kinematického
mechanismu pomocí funkce Assembly Constraints Conversion
stejnou funkci můžete použít pro obnovu dříve vytvořeného a omylem

smazaného mechanismu v produktu DMU Kinematics . Předpokladem je
přítomnost všech vazeb (Constraints) mechanismu.

mechanismu. Otevře se okno
Mechanism Creation
Auto Create – stiskem tlačítka spustíte výpočet kinematického mechanismu

More – aktivace okna rozšířené volby
34 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Unresolved Pairs – první číslo udává počet nezavazbených dvojic dílů, druhé
celkový počet dvojic dílů a mezi těmito dvojicemi je možné se přepínat pomocí
tlačítek na obrázku níže (forward, backward)
Product 1 – první z dvojice svázaných dílů

Product 2 – druhý z dvojice svázaných dílů
Pod těmito poli jsou tlačítka pro přepínání mezi dvojicemi zavazbených dílů
Constraints List – výpis vazebných dvojic
Name – jméno vazby
Type – druh vazby
Elements – související elementy
Resulting type – vybráním vazby z panelu Constraints Lists se objeví popis
vybraného spojení v tomto poli
Joints List – výpis spojení (Joints) realizovaných ze seznamu vazeb
(Constraints)
Create Joint – vytvoří spojení, které se objeví v okně Joints lists
Add Command – volba příkazu pro pohyb mechanismu v zadaném spojení
Fix Constraints List – nabídky ukotvených částí sestavy

Create Fix – vytvoření vazby ukotvení v mechanismu
Delete Fix – vymazání vazby ukotvení dílu z mechanismu
Current Fixed Part – jméno aktuálního ukotveného dílu
po vytvoření mechanismu z předem nadefinovaných vazeb můžete využít ostatní

funkce jako u Revolute Joint v odstavci 3.1 a).
35 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
3.4 Mechanism Dressup (Připojení dílů k mechanismu)
kinematický mechanismus je reprezentován základními elementy (bod, úsečka).
Funkce Mechanism Dressup slouží k přiřazení geometrie dílů jednotlivým částím
mechanismu.
tlačítkem New Dressup v panelu Mechanism Dressup vytvoříte nový element

Dressup ve stromě vlastností
poté můžete přiřazovat díly sestavy jednotlivým částím mechanismu
Link: Graphic selection – je-li parametr aktivován, můžete část

kinematického mechanismu vybrat levým tlačítkem myši v pracovním prostoru.
Není-li parametr aktivní, vyberte část mechanismu ze seznamu pomocí šipky.
Po každém výběru části mechanismu se stane tento parametr neaktivním.
Available products – přehled dostupných dílů sestavy pro přiřazení (dressup)
All products – přehled všech dílů dokumentu (včetně dílů mechanismu)
36 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
v levém sloupci panelu Mechanism Dressup je přehled možných dílů pro
přiřazení, v pravém je výpis dílů již přiřazených aktuální části mechanismu
Matice
Rameno
Obr.1
na Obr.1 jsou přiřazeny k mechanismu pouze 2 díly – matice a rameno k ose
motorku. Na Obr.2 je provedeno připojení levého a pravého táhla stěračů
k mechanismu.
Obr.2
Táhla stěračů
37 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
4. Simulace mechnismů
k pohybu mechanismů slouží funkce panelu Simulation – Simulation With
Commands a Simulation With Law. Před vlastním pohybem mechanismu je
vhodné provést analýzu mechanismu jak je popsáno v kapitole 3.1 a).
4.1 Simulation With Commands (Pohyb mechanismu

s příkazy)
je-li mechanismus schopen pohybu, objeví se po aktivaci funkce panel
Kinematic Simulation

Command – posuvný jezdec pro okamžitou změnu hodnoty příkazu. Tuto
změnu můžete zadat také z panelu vedle jezdce buď zadáním hodnoty
z klávesnice v okně napravo od jezdce nebo pomocí šipek na pravé straně
tohoto okna. Panel s tečkami napravo od těchto šipek otevře panel Slider
s možností zadání limitních hodnot příkazu (Lowest/Highest value) a hodnoty
přírůstku příkazu při změně pomocí šipek.
Activate Sensors – zapnutí funkcí analýzy během pohybu mechanismu

pomocí okna Sensors, které má 3 záložky:
Selection
Instantaneous Values
History
38 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Selection – záložka pro výběr analýzy vzdáleností včetně analýzy příkazů

délky (commands)
Deselect All – zrušení výběru všech analýz

Select All – výběr všech analýz
Display Options
All – zobrazení všech kroků (steps) analýz v záložce History
Limited – možnost stanovení počtu kroků (steps) analýz v záložce
History
Detect Clashes (Detekce kolizí)

Automatic – volba pro zapnutí analýzy vzdáleností. Detekce kolizí je
provedena bez možnosti uložení do záložky History
Interferences – možnost zobrazení analýz vzdáleností i detekce kolizí
v záložce History
Check Limits
Off – neomezený počet kroků v záložce History
On – počet kroků v záložce History je omezen na stanovenou hodnotu
Limited
Outputs (Výstupy)
Graphics – grafické znázornění výsledků analýz a kolizí (viz. obr.
níže) jako závislosti výsledných hodnot (osa y) na počtu kroků simulace
(Number of steps – osa x). Výsledné hodnoty musíte aktivovat pro
každou závislost zvlášť vybráním této závislosti v pravém sloupci.
39 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Options – možnost vytvoření vlastní grafické závislosti. V panelu

Graphical Representations Options zvolte přepínač Customized a
tlačítkem Add spustíte panel Curve Creation pro vytvoření závislosti.
Abscissa – výběr hodnot první souřadnice (osa x)

Ordinate – výběr hodnot druhé souřadnice (osa y)
40 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
File … – stiskem tlačítka vytvoříte soubor Excel s výsledky analýz
v průběhu simulace mechanismu v definovaném umístění.
Instantaneous Values (Okamžité hodnoty) – zobrazí okamžité hodnoty

vybraných analýz (v záložce Selection je nastaveno Yes ve sloupci Observed)
41 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
History (Historie) – přehled výsledků aktivovaných analýz v jednotlivých
krocích běhu mechanismu
Ostatní tlačítka panelu Kinematic Simulation – Reset, Analysis a More >>
Reset – nastavení mechanismu do počáteční polohy
Analysis – zobrazí přehled analýz které lze v mechanismu použít s možností

jejich editace pomocí tlačítka Browse
42 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
More – panel Kinematic Simulation se obohatí o další ovládací prvky
Immediate – režim okamžité změny polohy mechanismu po definování

hodnoty v řádku Command
On Request – nastavení mechanismu do dané polohy pomocí tlačítek

pro řízení
simulace. Zleva doprava to jsou Start, Play Back, Step Back, Pauses, Step
Forward, Play Forward a End.
43 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
4.2 Simulation With Laws (Pohyb mechanismu podle
závislostí)
pro tuto funkci musí být předem nadefinována závislost řídícího parametru na
čase pomocí funkce Formula - f(x)
pokud závislost neexistuje, objeví se následující upozornění:
závislost vytvořená v panelu Formula Editor se objeví také ve stromě vlastností
vybráním funkce Simulation With Laws aktivujete panel Kinematic Simulation

(viz Obr. níže) podobný jako ve funkci Simulation With Commands . Řízení
mechanismu je však definováno závislostí vytvořenou ve funkci Formula. Na
uvedeném příkladu je délkový příkaz (Command.1/Length) parametrem času.
Tento parametr ovládáte buď posuvným jezdcem nebo zadáním hodnoty
z klávesnice a pomocí tlačítek pro řízení simulace jak bylo popsáno v odstavci
4.1, záložka History, tlačítko More.
44 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
rozsah řídícího parametru máte možnost upravit tlačítkem se třemi tečkami vedle
okénka pro zadání hodnot parametru z klávesnice. Objeví se panel Simulation
Duration, ve kterém můžete zadat délku parametru.
45 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
4.3 Speed and acceleration (Rychlost a zrychlení)

analýza rychlosti a zrychlení vyžaduje existenci závislosti řídícího parametru na
čase stejně jako v předchozí kapitole 4.2 Simulation With Laws. Při aktivaci
funkce se otevře panel Speed and Acceleration.
Mechanism – výběr mechanismu pro vytvoření analýzy
Name – název analýzy
Reference product – vztažný díl vůči kterému se posuzuje pohyb bodu
Point selection – výběr bodu pro analýzu
Main Axis – analýza vůči hlavnímu souřadnému systému sestavy
Other Axis – volba jiného než hlavního souřadného systému sestavy
po ukončení definice se objeví element analýzy rychlosti a zrychlení ve stromě

vlastností
analýzu rychlosti a zrychlení lze provést pouze u simulace mechanismu pomocí
závislosti (Simulation With Laws) . Aktivujte tuto funkci a vyberte příslušnou

analýzu ze seznamu v panelu Sensors po aktivaci parametru Activate Sensors
v panelu Kinematic Simulation With Laws (viz níže uvedené panely)
46 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
výběrem parametru Graphics … v části Outputs (Výstupy) zobrazíte grafickou

závislost výsledků analýzy (panel Sensors Graphical Reprezentation)
47 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
4.4 Reset Positions (Nastavení mechanismu do

původní polohy)
funkce Reset Positions slouží k uvedení mechanismu po jeho simulaci do
původní polohy. Aktivací této funkce vyvoláte panel Reset Mechanism.
Mechanism – umožní výběr požadovaného mechanismu ze seznamu
I want to – výběr požadované funkce
Reset the selected mechanism to the state before last simulation –

uvedení mechanismu do polohy před poslední simulací
Reset the selected mechanism to the original state (at product load) –
uvedení mechanismu do počáteční polohy (při načtení produktu)
Reset the selected mechanism to the state of the reference mechanism –

uvedení mechanismu do polohy referenčního mechanismu
Apply the state of the selected mechanism to its reference mechanism –

aplikování polohy aktuálního mechanismu na referenční mechanismus
poslední dvě volby panelu Reset Mechanism jsou dostupné pouze v případě, že
pracujete s kopií současně otevřeného referenčního mechanismu v jiném
pracovním okně (viz obr. níže)
48 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
Import Sub-Mechanism (Kopie mechanismu)
kopii mechanismu vytvoříte tak, že do okna s novým produktem (Product2 na

obr.) zkopírujete referenční produkt (kontextové menu pravého tlačítka – Copy a
Paste). Potom použijte funkci Import Sub-Mechanism pro vytvoření kopie
mechanismu.
po úspěšném importu mechanismu se objeví informace na pracovní ploše
4.5 Simulation (Vytvoření animace z mechanismu)

vytvořený fungující mechanismus můžete použít k vytvoření animace typu
Simulation pomocí ikony nebo funkce horního menu Insert>Simulation. Pro další
zpracování animace můžete použít funkce panelu DMU Generic Simulation
Commands., které jsou popsány v manuálu produktu CATIA V5 DMU Navigator.
49 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
z okna Select vyberte ze seznamu objekt simulace a stiskněte OK
otevřou se 2 panely – Kinematic Simulation a Edit Simulation. V panelu

Kinematic Simulation zadejte požadovanou hodnotu parametru pro řízení
mechanismu.
každou novou polohu mechanismu uložíte do simulace pomocí tlačítka Insert v

panelu Edit Simulation. Ovládání této funkce i možnost vytváření souborů videa
ze simulace jsou popsány v manuálu produktu CATIA V5 DMU Navigator.
50 DMU Kinematics
ŠkodaAuto
4.6 Trace (Dráha)
funkce Trace slouží k vytvoření série vybraných elementů vytvořených na
základě pohybu referenčního dílu mechanismu. Funkce vyžaduje přítomnost
animace Replay, který vytvoříte z daného mechanismu pomocí funkce Compile
Simulation.
po výběru animace a aktivaci funkce Trace vyberte v panelu Trace elementy

k vytvoření série kopií v položce Elements to trace out a potvrďte OK.
elementy jsou vytvořeny v samostatném souboru typu CatPart se standardním

pojmenováním Trace
51 DMU Kinematics

15 Manual CATIA V5 R14 DMU Kinematics Simulator Ver3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

15 Manual CATIA V5 R14 DMU Kinematics Simulator Ver3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ŠkodaAuto

Určeno pro interní potřebu firmy Škoda Auto

2.1 Načtení dat CATIA V4

2.2 Kopírování dat do CATIA V5

 načtěte díly sestavy buď otevřením souboru CatProduct

 při simulaci mechanismu se můžete přepnout zpět do režimu Visualization mode

 kinematický mechanismus je definován následujícími elementy (parametry) :

 kinematický mechanismus je kompletně definován jsou-li definovány všechny

stupeň volnosti = 1 (rotace)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

 pro dokončení mechanismu musíte definovat ukotvení pomocí funkce

 vytvořený mechanismus můžete analyzovat pomocí funkce Mechanism

General Properties (Obecné vlastnosti)

Pod tlačítkem Laws je tabulka podrobného popisu jednotlivých joints (druh,

Mechanism dressup information – informace o dílech přiřazených

 popis mechanismu s příslušnými parametry se objeví ve stromě vlastností

stupeň volnosti = 1 (posuv)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

Obr.1 Obr.2 Obr.3 Obr.4

stupeň volnosti = 2 (rotace, posuv)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

stupeň volnosti = 2 (rotace, posuv)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

Angle driven – zapnutí příkazu Angle (úhel) pro řízení mechanismu

Pitch – nastavení stoupání závitu v mm

stupeň volnosti = 3 (rotace)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

 kulové spojení není řízeno žádným příkazem

stupeň volnosti = 3 (2x posuv, 1 rotace)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

 rovinné spojení není řízeno žádným příkazem

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

 příkladem pevného spojení je zalisovaný čep pístu na obrázku níže

 pevné spojení není řízeno žádným příkazem

stupeň volnosti = 4 (3 x rotace, 1 posuv)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

Current selection – pole pro označení elementů po jejich výběru

 spojení bod po křivce je řízeno délkovým příkazem. Zelená šipka na Obr.2

stupeň volnosti = 3 (2 x rotace, 1 posuv)

Mechanism – pole pro výběr kinematického mechanismu

New Mechanism – tlačítko pro vytvoření nového mechanismu. Otevře se okno

Joint name – pole pro editaci názvu spojení

načtěte díly sestavy buď otevřením souboru CatProduct

při simulaci mechanismu se můžete přepnout zpět do režimu Visualization mode

kinematický mechanismus je definován následujícími elementy (parametry) :

kinematický mechanismus je kompletně definován jsou-li definovány všechny

pro dokončení mechanismu musíte definovat ukotvení pomocí funkce

vytvořený mechanismus můžete analyzovat pomocí funkce Mechanism

popis mechanismu s příslušnými parametry se objeví ve stromě vlastností

kulové spojení není řízeno žádným příkazem

rovinné spojení není řízeno žádným příkazem

příkladem pevného spojení je zalisovaný čep pístu na obrázku níže

pevné spojení není řízeno žádným příkazem

spojení bod po křivce je řízeno délkovým příkazem. Zelená šipka na Obr.2

obrázky 1 a 2 znázorňují princip vačky a zdvihátka

spojení klouzání křivky po křivce není řízeno žádným příkazem

spojení odvalování křivky po křivce je řízeno délkovým příkazem

spojení bodu na ploše není řízeno žádným příkazem

univerzální spojení není řízeno žádným příkazem, pro pohyb mechanismu je

CV spojení je složeno ze dvou univerzálních spojení

CV spojení není řízeno žádným příkazem

mechanismus ozubených kol je definován vazbami dvojic ozubených kol (Gear

opačný směr posunu hřebene získáte změnou znaménka v poli Ratio

kabelové spojení je utvořeno ze dvou posuvných spojení (Prismatic Joint)

pro definování kabelového spojení musíte definovat u jednoho posuvného

definování pomocí souřadných systémů můžete použít pro následující druhy

parametry Ratio, Command 1 a Command 2 jsou aktivována podle druhu

po definování Axis 1 a Axis 2 musíte dokončit definování spojení podle jeho

stejnou funkci můžete použít pro obnovu dříve vytvořeného a omylem

po vytvoření mechanismu z předem nadefinovaných vazeb můžete využít ostatní

tlačítkem New Dressup v panelu Mechanism Dressup vytvoříte nový element

poté můžete přiřazovat díly sestavy jednotlivým částím mechanismu