ROBOTIKA

1. Oinarrizko definizioak:
a) Makina: Jasotzen duen energia baliatzeko, aldatzeko eta erregulatzeko eta
eragin bat sortzeko gaitasuna duen tresna.

b) Makina automatikoa: Eskuzko esku-hartzerik gabe eragiketa-segida bat

burutzeko eta errepikatzeko gai den makina.

d) Ziklo finko makina: Eragiketa jakin bat edo batzuk, behin eta berriz
errepikatzen duten makinak. Ekintza-zikloa aldatu nahi izanez gero, makina
gelditu eta elementu batzuen antolamendua eskuz aldatu behar da. Adb:
Muntaketa-lerroetako makina asko.

e) Makina programagarria: Aurrekoen antzekoak dira, baina programagailu

bat dutenez, ekintza-zikloa aldatzeko nahikoa da programa aldatzearekin. Adb:
Arropa eta ontzi-garbigailuak.

f) Adimendu makina/ Robota: Ingurunean gertatzen denaren arabera,

erabakiak hartzeko eta bere funtzionamendua aldatzeko gaitasuna duen
sentsoredun makina programagarria da.

g) Androidea: Giza-itxura daukan robota da.

Ariketak:

1) Ondorengo argazkietako makinak sailkatu:

a)__________________ b)__________________ d)x________________

e)__x________________ f)__________________ g)_________________
_

2. Robot motak:
a) Industrialak: Muturrean herramintak aurkezten dituzten beso artikulatu
itxura duten robotak dira. Automobil-industrian piezak mugitzeko, margozteko,
soldatzeko, etab erabiltzen dira.

b) Mugikorrak edo ibilgailu itxurakoak: Gurpilak, anka artikulatuak zein

beldar-kateak erabiliz muditzen diren robotak dira. Materialak fabrikan zehar
eramateko, ekintza arriskutsuak betetzeko (lehergailuen dasaktibazioa),
itsasoetako hondoa zein espazioko planetak exploratzeko eta material
arriskutsuak garraiatzeko erabiltzen dira.

d) Giza erabilpenerako protesiak:Gizakien atzamar, beso eta anken funtzioan

betetzten dituzten gailu elektromekanikoak dira.

e) Experimentalak edo didaktikoak: Irakaskuntzan erabiltzen dira robotikaren

ikasketarako.
f) Micro eta nanorobotak: Industrian (hondatutako makinak barrutik
aztertzeko) zein medikuntzan (ebakuntzak zein gaixotasunen diagnostikoak
egiteko)gero eta gehiago erabiltzen diren milimetroak neurtzen dituzten robotak
dira.

3. Robot baten zatiak:

1) Elementu mekanikoak: Egitura osatzen dute eta aktuadore eta artikulazio
desberdinen mugimendua baimentzen dute.
2) Kontrol-sistemak: Robotak egingo duen ekintza eta honen abiadura
zehazteko behar diren programetaz osaturik dago.

3) Aktuadoreak: Kontrol-sistemek bidaltzen dituzten ekintza-seinaleak

betetzen dituzten mekanismoak dira (Adb: motor elektrikoak, erreleak, pistoi
hidrauliko/pneumatikoak,…).
4) Sentsoreak: Ingurunetik informazioa jaso eta kontrol-sitemari bidaltzen diote
seinal elektriko bat, behar den ekintza bete dadin. Izaki bizidunen zentzumenak
bezala dira robotarentzat.

4. Sentsore motak:
Jasotzen duten seinale motaren arabera, horrela sailkatzen dira:
a) Argi-sentsorea: Bi puntuen arteko argi intentsitate desberdina antzeman eta
horren arabera jokatzen du. Sentsore mota hau LDR batez osatuta dago.

b) Posizio-sentsorea: Robotaren kokapenerako erabiltzen da. Ohikoena

ibiltarte amaierakoa da, hau da, kontaktu bidez aktibatzen den sentsorea.

d) Soinu-sentsorea: Barruko mikrofono bati ezker soinuak antzeman eta

horren arabera jokatzen du.

e) Ultrasoinu-sentsorea: Saguzarrek ehizarako erabiltzen duten teknika

berdinean oinarrituta dago. Sentsoreak, ultrasoinu seinaleak bidaltzen ditu eta
hauek oztopo/objekturen baten kontra jotzean bueltatuko dira eta sentsoreak
seinalea jasoko du, robota eta oztopo/objektuaren arteko distantzia kalkulatuz.
Beraz, robotaren kokapenerako erabiliko dira.

f) Beste batzuk: Tenperatura, hezetasuna, presioa, seinale kimikoak, …

antzematen dituzten sentsoreak.

Ariketak:

3) Sentsoreei buruzko ondorengo galderei erantzun:

a) Nora konektatu beharko dira sentsoreak? Irteera atakei ala sarrera atakei?
sarrera atakeei konektatatuko nuke

b) Zein sentsore mota erabiliko zenuke robota pareta baten kontra jo baino
lehen gelditzeko?
Pozisio sentsorea

d) Zein sentsore mota erabiliko zenuke robota pareta baten kontra jo eta 180º
biratzeko eta joan den bidetik bueltatzeko?
Ultrasoinu sentzorea

e) Zein sentsore mota erabiliko zenuke robota lerro beltz bat jarraitzeko?

argi sentzore
5. Aktuadore motak:
Aktibatzeko erabiltzen duten sistemaren arabera, horrela sailkatzen dira:

a) Elektrikoak (hiru mota daude):

1.- Serbomotoreak: Posizio zehatz batean jartzeko gai diren motorrak

dira. Ondorengo osagaiez osaturik dago: Korronte zuzeneko motor bat, posizio
sentsore bat, engranajeak eta motorra kontrolatzen duen zirkuitu elektroniko
bat.

2.- Motor elektrikoak:

3.- Pausuz pausuko motorrak:

b) Pneumatikoak: Mugimendu azkarrak egiteko erabiltzen dira eta airea
erabiltzen dute indarra egiteko. Mugimendu zehatzak egiteko ez dira egokiak.

d) Hidraulikoak: Esfortsu haundiak egiteko erabiltzen dira eta normalean ura

edo olioa erabiltzen dute indarra egiteko.
Ariketak:

4) Aktuadoreei buruzko ondorengo galdera erantzun:

a) Nora konektatu beharko dira aktuadoreak? Irteera atakei ala sarrera atakei?

irteera atakeei

6. Kontrol-sistemak:
Normalean robotari irakatsi egin behar diogu, guk nahi duguna egin dezan.
Horretarako, jarraibide batzuk eman beharko dizkiogu eta gero berak beteko
ditu.
Hona hemen eman beharreko pausu orokorrak:

a) Lehendabizi, operadoreak ekintza betetzeko behar den informazio guztia

ordenagailuan sartu beharko du. Fase honi programatzea deritzo.

b) Ondoren mikroprozesadoreak informazio guztia barneratuko (prozesatuko)

du eta horrela egin behar duen ekintza barneratuko du. Fase honi prozesatzea
deritzo.

d) Azkenik robota motorrak bideratuko ditu behar den ekintza burutzeko. Fase
honi ekintza burutzea deritzo.

Hiru fase hauek sarrera, prozesua eta irteera bezala ere ezagutzen dira.

7. Mbot-en kontrol-sistema: Arduino:

Mbot mikropozesadorea eraikiko dugun robotaren bihotza izango da, barnean
daukan programari ezker, egin beharreko informazioa jasoko baitu. Programa
hori aprobetxatuz, guk robota egitea nahi duguna programatuko dugu eta
ondoren burutuko du.

Mikroprozesadore hau, robot bat edo beste asmakuntzaren bat (makina bat,
kotxe bat,…) programatzeko balio dezake.
Miroprozesadore honen ezaugarri garrantzitsu bat autonomoa dela da, hau da,
behin programa mikroprozesadorean sartuta, ez dugu zertan ordenagailua
piztuta mantendu behar, bere barne memoria batean gordeko baitu.

Hona hemen bere atal nagusiak:

Hona hemen Arduino mikroprozesadorea konektatzeko modua: