1. Chuẩn đầu ra của học phần: Bài 3. Nhóm lệnh logic

Bài 3.
Nhóm lệnh logic

1. Chuẩn đầu ra của học phần
L1. Thiết kế được chương trình điều khiển PLC cho các hệ thống điều khiển
công nghiệp.
2. Mục tiêu của bài học
➢ Trình bày được cấu trúc, nguyên lý hoạt động của nhóm lệnh logic
vào/ra, nhóm lệnh đại số
➢ Thiết kế được chương trình điều khiển cơ bản sử dụng tập lệnh logic
3. Nội dung bài học
3.1.Nhóm lệnh logic vào ra
Lệnh đọc bit LD, LDI: Đọc giá trị bit được chỉ định, trạng thái của lệnh
LD là TRUE nếu giá trị của bit được chỉ định bằng “1” và ngược lại. Trạng thái
của lệnh LDI là TRUE nếu giá trị của bit được chỉ định bằng “0” và ngược lại.
Ladder Instruction list Vùng nhớ Bước lập trình
LD n n: X, Y, M, S, T, C 1
LDI n n: X, Y, M, S, T, C 1
Lệnh đưa ra (OUT)

n OUT n n: Y, M, S, T, C 1
Mô tả: Lệnh OUT dùng để đặt một rơ – le logic vào chương trình. Trong
chương trình dạng ladder, lệnh OUT ký hiệu bằng “( )” được nối trực tiếp với
đường bus phải. Lệnh OUT sẽ được thực hiện khi điều khiển phía bên trái của nó
thỏa mãn. Tham số (toán hạng bit) của lệnh OUT không duy trì được trạng thái
(không chốt); trạng thái của nó giống với trạng thái của nhánh công tắc điều khiển.
Ví dụ:
1
Ladder Instruction list
LD X40
OUT Y50
LDI X41
OUT Y51
Giản đồ thời gian
Lệnh AND, ANI: Thực hiện hàm logic AND trạng thái của 2 bit được chỉ
định. Với lệnh AND trạng thái của lệnh là TRUE nếu giá trị của cả 2 bit bằng “1”.
Với lệnh ANI trạng thái của lệnh là TRUE nếu giá trị của bit thứ nhất bằng “1”
và giá trị của bit thứ 2 bằng “0”.
n: X, Y, M, S, T,
AND n 1
C
n: X, Y, M, S, T,
ANI n 1
C
Ví dụ:
LD X40
AND X41
OUT Y50
LD X42
ANI X43
OUT Y51
2
Lệnh OR, ORI: Thực hiện hàm logic OR trạng thái của 2 bit được chỉ
định. Với lệnh OR trạng thái của lệnh là TRUE nếu giá trị của 1 trong 2 bit bằng
“1”. Với lệnh ORI trạng thái của lệnh là FALSE nếu giá trị của bit thứ nhất bằng
“0” và giá trị của bit thứ 2 bằng “1”.

n: X, Y, M, S, T,
OR 1
C
n: X, Y, M, S, T,
ORI 1
C
Ví dụ:
LD X40
OR Y50
AND X41
LD X42
AND X43
ORI Y51
OUT Y51
Lệnh ANB: Thực hiện hoạt động AND giữa hai khối lệnh A và khối lệnh
B
Ladder Vùng nhớ Bước lập

Instruction list
trình
3
ANB n: X, Y, M, S, T,
2
(AND Block) C
Ví dụ:
LD X40
OR X41
LD X42
ORI X43
ANB
AND X44
OUT Y50
Lệnh ORB: Thực hiện hoạt động OR giữa hai khối lệnh A và khối lệnh B
Ladder Instruction Vùng nhớ Bước

list lập trình
ORB
n: X, Y, M, S, T, C 1
(OR Block)
Ví dụ:
LD X40
AND X41
LD X43
ANI X44
ORB
AND X42
OR X45
4
OUT Y50
3.2. Lệnh rẽ nhánh (MPS, MRD, MPP)

Ladder Instruction list Vùng nhớ Bước lập
trình
MPS 1
MPS MRD 1
M
P
M
MRD MPP 1
P
MPP
Mô tả: Lệnh rẽ nhánh thường dùng trong việc muốn lưu trạng thái của một
trạng thái logic hay một tổ hợp logic (hoặc một tiếp điểm hay tổ hợp mắc nối tiếp,
song song trong Ladder) mà ta dùng nhiều lần trong một đoạn lệnh.
Trong Instruction, các lệnh MPS, MRD, MPP đều không có toán hạng địa
chỉ. Khi sử dụng MPS thì bắt buộc phải có MPP và có thể không có hoặc có nhiều
MRD giữa 2 lệnh MPS và MPP.
Có thể sử dụng những lệnh MPS, MRD, MPP lồng nhau.
Ví dụ 1:
LD X0
OR X1
MPS
ANI X2
OUT Y0
MRD
AND X3
ANI X4
OUT Y1
MPP
AND X5
5
OUT Y2
LD X0
OR X1
MPS
LDI X2
OR X3
ANB
MPS
ANI X7
OUT Y0
MPP
ANI X4
OUT Y1
MPP
AND X5
MPS
AND X6
OUT Y2
MPP
AND X10
OUT Y3
Ví dụ 2: Viết chương trình điều khiển cho hệ thống đèn khoá chéo theo yêu
cầu: Nhấn Start/Stop để cấp nguồn/cắt nguồn cho hệ thống. Khi nhấn PB1 thì đèn
1 sáng, đèn 2 tắt. Nhấn PB2 thì đèn 2 sáng, đèn 1 tắt (giả thiết các nút nhấn đều
tự phục hồi và đều nối với trạng thái thường mở - NO).
Lựa chọn:
PB1 = X000; PB2 = X001; Start = X002; Stop = X003; DEN1 = Y000;
DEN2 = Y001.
6
X002 X003 M000 LD X002 OUT Y000
OR M000 MPP
M00
0 ANI X003 LD X001
M000 X000 X001 Y000
OUT M000 OR Y001
LD M000 ANB
Y000
MPS ANI X000
X001 X000 Y001 LD X000 OUT Y001
OR Y000
Y001
ANB
ANI X000
4. Tài liệu tham khảo

[1]. Bùi Thị Thu Hà, Hà Thị Kim Duyên, Đề cương bài giảng: PLC và
mạng truyền thông Công Nghiệp, Khoa Điện tử, Trường Đại học Công Nghiệp
Hà Nội 2020
[2]. Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC,
Nhà xuất bản Giáo dục, 2016
[3]. https://www.mitsubishielectric.com/fa/assist/e-learning/vie.html
7
1
Bài 4. Lệnh Set, Reset, lệnh lấy sườn xung.

công nghiệp.
 Trình bày được cấu trúc, nguyên lý hoạt động của nhóm lệnh Lệnh Set,
Reset, lệnh lấy sườn xung.
 Thiết kế được chương trình điều khiển cơ bản sử dụng tập lệnh Lệnh Set,
Reset, lệnh lấy sườn xung.
3.1. Nhóm Lệnh SET, RST:
Ladder Instruction Vùng nhớ Bước
list lập
trình
SET n n: Y, M, S 1
SET n
RST n RST n n: Y, M, S, T, C, D, V, 1
Z
ZRST n1 n2
ZRTS n1 n2 n: Y, M, S, T, C, D, V, 1
Z
Mô tả lệnh:
- Lệnh Set: Lệnh ghi giá trị logic 1 cho toán hạng n (tiếp điểm n) khi điều
kiện ghi của nó được thoả mãn.
- Lệnh RST: Lệnh ghi giá trị logic 0 cho toán hạng n (tiếp điểm n) khi điều
kiện xóa của nó được thoả mãn.
- ZRST: Lệnh ghi giá trị logic 0 cho một dãy bit liên tiếp nhau trong cùng
vùng nhớ bắt đầu từ n1 đến n2 khi khi điều kiện xóa của nó được thỏa mãn.
2
Ví du 1:
X000 LD X000
SET Y000
SET Y000
X001
LD X001
RST Y000
RST Y000
Giản đồ xung mô tả lệnh SET và RST:
X000
X001
Y000
3.2. Nhóm lệnh lấy sườn xung

Lệnh đọc sườn lên, sườn xuống (LDP, LDF)
Khi bit được chỉ định thay đổi giá trị logic từ “0” sang “1” thì kết quả hoạt
động của lệnh LDP sẽ có trạng thái logic ON trong khoảng thời gian rất ngắn chỉ
bằng một chu kỳ quét. Tương tự như vậy khi bit được chỉ định thay đổi giá trị
logic từ “1” sang “0” thì kết quả hoạt động của Lệnh LDF sẽ có trạng thái logic
ON trong khoảng thời gian bằng đúng một chu kỳ quét.
Giản đồ thời gian:
LDP
n: X, Y, M, S, T, C 2
(Load Pulse)
LDF
(Load Falling n: X, Y, M, S, T, C 2
Pulse)
Ví dụ:
3
LDP X040
OUT Y050
LDF X041
OUT Y051
Lệnh ANP, ANF: Trạng thái của lệnh ANP là TRUE khi giá trị logic của bit
được chỉ định thứ nhất AND với bit được chỉ định thứ hai có giá trị logic thay đổi
từ “0” sang “1”. Trạng thái của lệnh ANF là TRUE khi giá trị logic của bit được
chỉ định thứ nhất AND với bit được chỉ định thứ hai có giá trị logic thay đổi từ
“1” sang “0”.
trình
ANP n: X, Y, M,
(And Pulse) S, T, C 2
ANF
n: X, Y, M,
(And Falling 2
S, T, C
Pulse)
Ví dụ
LD X040
ANP X042
OUT Y050
LD X041
4
ANF X043
OUT Y051
Lệnh ORP, ORF: Trạng thái của lệnh ORP là TRUE khi giá trị logic của
bit được chỉ định thứ nhất OR với bit được chỉ định thứ hai có giá trị logic thay
đổi từ “0” sang “1”. Trạng thái của lệnh ORF là TRUE khi giá trị logic của bit
được chỉ định thứ nhất OR với bit được chỉ định thứ hai có giá trị logic thay đổi
từ “1” sang “0”.
ORP n: X, Y, M, S, T,
2
(OR Pulse) C
ORF n: X, Y, M, S, T,
2
(OR Falling Pulse) C
Ví dụ:
LD X042
ORP X040
AND X044
OUT Y050
LD X043
ORF X041
ANI X045
OUT Y051
3.12 Lệnh lấy sườn xung tín hiệu đầu vào (PLS, PLF)
3.12.1 Cách viết lệnh
5

trình
PLS n PLS n n: Y, M 2
PLF n
PLF n n: Y, M 2
Ví dụ
X000 LD X000 LD X001
PLS M0
PLS M0 PLF M1
M0
LD M0 LD M1
SET Y000
SET Y000 RST Y000
X001
PLF M1
M1
RST Y000
Giản đồ xung mô tả lệnh PLS, PLF:

[1]. Bùi Thị Thu Hà, Hà Thị Kim Duyên, Đề cương bài giảng: PLC và mạng
truyền thông Công Nghiệp, Khoa Điện tử, Trường Đại học Công Nghiệp Hà
Nội 2020
[2]. Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC, Nhà xuất
bản Giáo dục, 2016
[3]. Nguyễn Văn Cường, PLC Mitsubishi và các lệnh cơ bản, Nhà xuất bản Đại
học Sư phạm TP. Hồ Chí Minh, 2010
1
Bài 5. Thiết kế chương trình điều khiển cho hệ thống tuần tự

1. Chuẩn đầu ra của học phần:
L1. Thiết kế được chương trình điều khiển PLC cho các hệ thống điều khiển công
nghiệp.
2. Mục tiêu bài học:
Trình bày được các bước thiết kế chương trình, viết chương trình điều khiển cho
các hệ thống tuần tự
3.1 Trình tự thiết kế một chương trình điều khiển cơ bản
Trong bài toán điều khiển trình tự, để thực hiện có hệ thống các công việc điều
khiển và tránh tối đa thiếu sót, nhầm lẫn trong quá trình thực hiện, cần thực hiện một số
bước có tính chất kỹ thuật như sau:
Bước 1: Xây dựng sơ đồ phối hợp thao tác công nghệ của máy hoặc hệ thống
thiết bị cần điều khiển
Đây là công việc có yêu cầu tương tự như khi bắt tay vào việc thiết kế một máy
mới. Nguời thực hiện phải căn cứ vào yêu cầu hoạt động của máy để từ đó hình dung và
phân tích trình tự các bước thao tác thật chi tiết của từng khâu chấp hành hoặc từng bộ
phận chấp hành của máy cũng như sự phối hợp các hoạt động giữa chúng.
Quá trình phân tích và phối hợp các chuyển động hoặc các thao tác thường được
thực hiện dưới dạng một sơ đồ phối hợp. Sơ đồ được thực hiện dưới dạng các dải hình
chữ nhật kế tiếp nhau. Mỗi dải tượng trưng cho diễn biến theo thời gian quá trình hoạt
động của một khâu chấp hành hoặc một bộ phận chấp hành nhằm thực hiện một thao tác
công nghệ nào đó.
Sơ đồ hình 5.1 minh họa việc phân tích và diễn biến của quá trình hoạt động trình
tự trên một trạm trộn bê tông tự động.
Sơ đồ phối hợp các thao tác công nghệ cho phép người thiết kế hình dung toàn bộ
quá trình hoạt động của máy hoặc của hệ thống thiết bị bao gồm trình tự các thao tác và
thời điểm bắt đầu cũng như kết thúc thực hiện của từng thao tác. Sơ đồ phối hợp này sẽ
làm cơ cở cho việc soạn thảo chương trình điều khiển PLC cũng đồng thời là tài liệu
gốc cho việc hiệu chỉnh sự làm việc của máy hoặc hệ thống về sau.
2
Hình 5.1: Trình tự thực hiện công nghệ trộn bê tông

Bước 2: Lập sơ đồ khối điều khiển trình tự
Căn cứ vào sự phối hợp các hoạt động hoặc các thao tác của các bộ phận chấp hành
trên máy thiết kế, người cán bộ kỹ thuật sẽ thực hiện một công việc tương tự tiếp theo
là lập sơ đồ khối điều khiển trình tự (dạng lưu đồ – flowchart hoặc sơ đồ chức năng –
function chart). Công việc này là một bước tiếp cận hơn nửa của quá trình điều khiển.
3
Tùy theo mức độ quen cách sử dung mức điều khiển để mô tả chuỗi tuần tự các thao tác
công nghệ cũng như các tính hiệu điều kiện cho từng thao tác.
Bước 3: Chuẩn bị phần cứng và đặc tả tham số vào/ra
Công việc lựa chọn các cơ cấu tác động chấp hành như lựa chọn các động cơ,
xilanh khí nén hay xilanh dầu ép, lựa chọn các loại van điều khiển,… có liên quan mật
thiết với quá trình điều khiển đã tổng hợp do nhiều yếu tố như đặc tính kỹ thuât cơ cấu
tác động có phù hợp với máy thiết kế hay không, kết cấu có phù hợp hay không, không
gian có cho phép bố trí loại cơ cấu tác động đó hay không; và một yếu tố quan trọng có
tính chất quyết định là thời gian và tốc độ của cơ cấu tác động được lựa chọn có phù
hợp thỏa mãn với yêu cầu phối hợp thao tác trên máy hay không.
Người thiết kế phải chọn kỹ để tìm kiếm các cơ cấu tác động phù hợp nhất và mô
tả đầy đủ các thông số kỹ thuật của cơ cấu tác động, chẳng hạn như các giá trị điện áp
hay dòng điện tác động vào động cơ điện hay tác động vào các van điện từ điều khiển
các xilanh khí nén. Các tín hiệu có liên quan mật thiết với các tiếp điểm ngõ ra của PLC.
Tương tự, các tín hiệu từ các cảm biến; phản ánh trạng thái cơ cấu tác động, được đưa
đến các ngõ vào PLC.
Thông qua việc lựa chọn và đặc tả các tham số vào/ra này, người thiết kế sẽ cung
cấp các số liệu cần thiết cho việc thiết kế mạch giao tiếp giữa PLC với mạch công suất
của cơ cấu chấp hành, xác định ngõ vào/ra để lựa chọn PLC thích hợp.
Bước 4: Lập trình
Với đầy đủ dữ liệu được cung cấp từ các bước thực hiện trên, công việc tiếp theo
của người lập trình là soạn thảo chương trình điều khiển cho PLC để thực hiện việc điều
khiển máy hay hệ thống đúng theo chương trình đã thiết kế. Tùy theo khả năng quen sử
dụng lọai ngôn ngữ lập trình trên PLC nào mà người lập trình sẽ chọn lựa để soạn thảo
chương trình. Với các chương trình đơn giản, các phần mềm của các hãng cho phép biên
dịch được chương trình được viết theo ngôn ngữ này hay ngôn ngữ khác.
Bước 5: Chạy thử và hoàn chỉnh chương trình
Đây là công việc hết sức tự nhiên phải thực hiện sau khi lập trình. Việc chạy thử
chương trình được thực hiện trong hai chế độ:
Chế độ giả lập (chế độ offline): cho chạy chương trình và theo dõi đáp ứng của các
ngõ ra thông số thông qua đèn led. Đèn led ở ngõ ra cụ thể sẽ hiển thị cho tín hiệu xuất
ở ngõ ra cho cơ cấu tác động và đáp ứng chúng.
4
Chế độ thực (chế độ online): sau khi chạy thử và điều chỉnh chương trình trong
chế độ giả lập hoàn hảo. Chuyển chế độ hoạt động trên PLC và nối mạch giao tiếp với
mạch công suất để điều khiển máy chạy trong chế độ thực. Trong chế độ này, với các
đáp ứng thực của các cơ cấu tác động khi không tải và khi có tải sẽ giúp cho người lập
trình hiệu chỉnh chương trình lần cuối trước khi đưa vào vận hành thực sự trong sản
xuất.
3.2. Các phương pháp thiết kế
3.2.1 Điều khiển tuần tự với STL
Stepladder, gọi tắt là STL, là công cụ điều khiển rất hiệu quả. Kỹ thuật lập trình
này tương tự với sự sơ đồ biểu diễn sơ đồ chức năng của hoạt động trình tự, thay thế
phương pháp dùng tổ hợp logic truyền thống. Lập trình Stepladder có đặc điểm làm cho
việc điều khiển trình tự được đơn giản như sau:
- Khả năng giữ được trạng thái hiện hành nhờ dùng cờ có khả năng chốt.
- Tự động vô hiệu trạng thái trước đó khi chuyển vào trạng thái hiện hành.
- Dễ dàng phân nhánh song song cả dạng OR và AND.
Kỹ thuật lập trình này được hỗ trợ thông qua cờ trạng thái S.
Trước khi khảo sát lập trình Stepladder, ta cần xem qua một ví dụ cho thấy mối
quan hệ giữa Stepladder với sơ đồ chức năng ở hình 5.2. Sơ đồ chức năng ở hình 5.2a
mô tả trình tự các bước hoạt động (trạng thái). Nó cho thấy được trình tự các bước, hoạt
động từng bước và các điều kiện chuyển bước trong chuỗi trình tự. Và trình tự này có
thể thực hiện bằng lập trình Stepladder.
3.2.2. Hoạt động của mạch trình tự STL
Ở hình 5.2a, trạng thái S10, trạng thái khởi tạo, được kích hoạt khi công tắc X0
đóng. S10 kích ngõ ra Y0 và có công tắc chuyển trạng thái X1. Khi công tắc X1 đóng
(do kích Y0) trạng thái S11 được kích hoạt và tự động vô hiệu trạng thái trước đó S10.
Khi đó, S11 được chốt và trở thành trạng thái hoạt động. Tuơng tự S11 cũng có công
tắc điều khiển chuyển trạng thái S12. Việc vô hiệu và chốt trạng thái được thực hiện tự
động bởi cơ chế điều khiển STL. Thứ tự STL là tùy chọn, ví dụ, cờ trạng thái S20 có
thể thay thế cho S10 trong những ví dụ tiếp theo.
Ví dụ về điều khiển trình tự dùng Stepladder:
5
Hình 5.2.(a) Biểu diễn sơ đồ chức năng một chương trình đơn giản
(b) Chương trình dùng Stepladder (STL)
3.2.3 Lập trình dùng STL
Để có thể lập trình STL dễ dàng, người viết nên vẽ sơ đồ chức năng, trình tự thực
hiện. Sau đó, mới sử dụng các lệnh của STL để viết chương trình điều khiển.
Hình 5.3 cho thấy sự ứng dụng cờ STL điều khiển trình tự hai bước. Sau công tắc
STL, công tắc thường đóng và thường mở được sử dụng để biểu diễn logic trong bước
hiện hành. Tương tự áp dụng cho các trạng thái tiếp theo. Kết thúc đoạn chương trình
STL bằng lệnh RET.
6
STL S10
LD X1
OUT Y2
LD M102
SET S15
STL S15
OUT Y3
LD X4
SET S3
RET
LD Y3
AND X2
OUT M104
Hình 5.3: Chương trình STL
OR nhánh STL (chọn nhánh song song)
Hình 5.4 là sơ đồ chức năng biểu diễn OR nhánh STL để chọn giữa hai nhánh A
và B tùy thuộc điều kiện vào nhánh, X1 hay X4. Cả hai nhánh điều có chung trạng thái
ra là S16.
S11 Y1
X1 X4
S12 S14
Y2 Y4
X2 X5
S13 S15
Y3 Y5
X3 X5
S16
Y6
X7
Hình 5.4: Sơ đồ chức năng biểu diễn OR nhánh STL

7
STL S11
OUT Y1
LD X1
SET S12
LD X4
SET S14
STL S12
OUT Y2
LD X3
SET S13
STL S13
OUT Y3
LD X3
SET S16
STL S14
OUT Y4
LD X5
SET S15
STL S15
OUT Y5
LD X6
SET S16
STL S16
OUT Y6
LD X7
SET S17
Hình 5.5: Chọn nhánh hoạt động trong chương trình STL
Phân nhánh: Lập trình chọn nhánh bằng cách OR các điều kiện sau trạng thái S11.
Vì thế, nếu X1 là ON sau S11, trạng thái S12 kích hoạt và nhánh A được chọn. Tương
tự, nếu X4 lên ON, trạng thái S14 được kích hoạt và nhánh B được chọn. Trạng thái
trước đó S11 tự động vô hiệu khi S12 hay S14 được kích hoạt.
Hợp nhánh: Trạng thái chung S16 được kích hoạt từ trạng thái S13 thuộc nhánh A
8
hay S15 thuộc nhánh B. Trạng thái trước đó, S13 hay S15 bị vô hiệu tự động từ S16 bởi
cơ chế điều khiển STL. Việc hợp nhánh được thực hiện bằng cách lập chương trình các
điều kiện X3 và X6. Thực hiện tương tự như thêm các nhánh khác.
AND nhánh STL (phân nhánh song song)
Hình 5.6 minh họa cấu trúc đa nhánh A và B,
việc thực hiện vào nhánh và ra nhánh được thực hiện
đồng thời như là thực hiện nhánh đơn. Khi đang ở
trạng thái S11, điều kiện X1 thỏa, sẽ kích đồng thời
cả hai trạng thái S12 và S14, vô hiệu S11; hai nhánh
A và B được thực hiện đồng thời.
STL
S11
OUT Y1
LD X1
SET S12
SET S14
STL S12
OUT Y2
LD X2
SET S13
STL S13
OUT Y3
STL S14
OUT Y4
LD X3
SET S15
STL
S13
STL S15
9
LD X4
SET S16
STL S16
OUT Y6
Hình 5.6. Phân nhánh AND và hợp nhánh trong lập trình STL
Hợp nhánh: Việc chuyển vào trạng thái chung S16 chỉ có thể có thể thực hiện được
khi các trạng thái S13 (thuộc nhánh A) và S15 (thuộc nhánh B) đang hoạt động, và thỏa
điều kiện X4. Nghĩa là: S16 = S13.S15.X4
* Sự kết hợp các loại nhánh STL:
Nhiều quá trình điều khiển công nghiệp có dạng một hoạt động ở tình trạng luôn
luôn được thực hiện, và nếu thỏa một điều kiện nào đó, hoạt động song song thứ hai
được thực hiện đồng thời. Loại hoạt động này có thể được lập trình dùng kĩ thuật STL
trong hình 5.6
Trong ví dụ này, nhánh xử lý chính gồm trạng thái S10, S11 và S13. Trạng thái
S11 có một nhánh song song S12. Ở điều kiện bình thường khi X1 = ON, trạng thái S11
được kích hoạt và nhánh có S12 chỉ được kích hoạt khi có thêm điều kiện X3=ON
S11
S12
Hình 5.7: Ví dụ về sự kết hợp các loại nhánh trong STL

Trạng thái S13 được kích hoạt từ trạng thái S11 hay S12 khi ngõ vào X2 hay X4
thỏa tương ứng. Khi chỉ S11 hoạt động, hoạt động này là bình thường. Tuy nhiên, nếu
nhánh song song cũng hoạt động thì đường vào trạng thái S13 tồn tại đối với cả hai
nhánh, bất chấp hoạt dộng của nhánh còn lại hoàn tất hay chưa:
10
S13 = S11.X2 + S12.X4

Ta không muốn có tình trạng này vì các hoạt động của hai nhánh có S11 và S12
khó có thể được hoàn tất cùng lúc, và cần xem xét lại để bảo đảm rằng quá trình hoạt
động không thể tiếp tục khi có một nhánh chưa hoàn tất. Trạng thái S13 vô hiệu trạng
thái gây ra sự chuyển trạng thái đó, ngoài ra có thể vô hiệu trạng thái đầu tiên gây ra sự
chuyển trạng thái, giả sử S11, một thời gian sau khi có sự chuyển trạng thái từ S12 làm
kích hoạt trạng thái S13 một lần nữa và trạng thái S12 bị vô hiệu. Cơ chế hoạt động này
chỉ có thể được thực hiện nếu không có sự chuyển trạng thái tại S13 trước khi cả hai
nhánh được hoàn tất. Để đảm bảo rằng sự chuyển trạng thái S13 sang S14 chỉ có thể xảy
ra khi cả hai trạng thái S11 và S12 hoàn tất (S11 = 0 và S12 = 0), vấn đề này được giải
quyết bằng cách cho:

STL S10
OUT Y1
LD X1
SET S11
LD X1
AND X3
SET S12
STL S11
OUT Y2
LD X2
SET S13
STL S12
OUT Y3
LD X4
SET S13
STL S13
OUT Y4
LDI S11
ANI S12
AND X5
11
SET S14
Hình 5.8: Chương trình điều khiển về sự kết hợp các loại nhánh
* Sự lặp lại hoạt động trình tự:
Thường ta cần lặp lại một phần của trình tự hoạt động với một số lần nào đó, khi
hoạt động này bằng tay (Manual mode) hay tự động (Automatic mode). Trong ví dụ
hình 5.9 bộ đếm được sử dụng phối hợp với hoạt động trình tự minh họa điều này.
Hình 5.9: Trình tự thực hiện
Trong ví dụ này, bộ đếm được gán giá trị 8. Khi xuống đến trạng thái S14 là hoạt
động trình tự bình thường, sau trạng thái S14 có sự lựa chọn giữa S15 và S12 tùy thuộc
vào điều kiện chuyển trạng thái. Như vậy khi bộ đếm C0 chưa đạt đến giá trị định trước
là 8, điều kiện có thể chuyển vào trạng thái S15 không thỏa vì công tắc C0 hở. Điều này
có tác dụng lặp lại 8 lần quá trình từ S12 đến S14 vì bộ đếm tăng lên 1 mỗi khi S14 hoạt
động. Khi bộ đếm vượt giá trị 8, trạng thái S15 được kích hoạt, thay vì S12. Bộ đếm
cũng được đặt lại (reset) thông qua công tắc thường mở S15 để chuẩn bị cho chu kỳ hoạt
động tiếp theo.
12
STL S11
OUT Y1
LD X1
SET S12
STL S12
OUT Y2
LD X2
SET S13
STL S13
OUT Y3
LD X3
SET S14
STL S14
OUT Y4
LDI C0
AND X5
SET S12
LD C0
AND X4
SET S15
RET
LD S15
RST C0
LD S14
OUT C0 K8
STL S15
OUT Y6
Hình 5.10: Lập trình lập lại hoạt động bằng bộ đếm
3.3 Một số bài toán ứng dụng

Điều khiển điện – khí nén
Lập trình điều khiển cho công nghệ cầu trục hình vẽ bên.
Chọn hệ thống là khí nén, thiết bị động lực là xilanh kép điều khiển bằng van kép
5/3.
13
Start S3 XL 2 S4
S1
XL 1
S2
- Mạch động lực
S1 XL1 S2 S3 XL2 S4
Y1 Y2 Y3 Y4
Y2
- Phân công địa chỉ

Đầu vào Địa chỉ Đầu ra Địa chỉ
Start X000 Y1 Y000
Stop X001 Y2 Y001
S1 X002 Y3 Y002
S2 X003 Y4 Y003
S3 X004
S4 X005
- Sơ đồ kết nối vào/ra với PLC:
Stop
220VAC
Start S1 S2 S3 S4
Y3
24V Y1
Y2 Y4
14
- Sơ đồ chức năng hệ thống làm việc 1 chu kỳ, chu kỳ sau phải nhấn lại Start.
Giản đồ STL Chương trình điều khiển
S3 Start S1 S3
SET S11
S1
STL S11
Start
S2 Y1
S11 Y1
SET S12
S2 STL S12
Y2
S12 Y2 S1
S1 SET S13
STL S13
S13 Y3
Y3
S4 S4
SET S14
S14 Y4
STL S14
Y4
RET
Stop
ZRST S11 S14
END
- Sơ đồ chức năng hệ thống làm việc liên tục.

Giản đồ STL
15
Chương trình điều khiển
truyền thông Công Nghiệp, Khoa Điện tử, Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội
2020
[2]. Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC, Nhà xuất
bản Giáo dục, 2016
BÀI 6 : LỆNH TIMER

L1. Thiết kế được chương trình điều khiển PLC cho các hệ thống điều khiển công
nghiệp.
- Thiết kế được chương trình điều khiển cơ bản sử dụng các lệnh So sánh, lệnh chuyển dữ
liệu, lệnh Timer.
3.1 Lệnh chuyển dữ liệu
Lệnh chuyển dữ liệu: thực hiện sao chép, chuyển dữ liệu 1 bit, 16 bit hoặc 32 bit từ
vùng nhớ S (nguồn) đến vùng nhớ D (đích).
3.1.1 Lệnh chuyển dữ liệu 1 bit
Lệnh sao chép bit logic của S (nguồn) sang D (đích)
Bước lập
Ladder Instrutions Vùng nhớ
trình
S: Dữ liệu nguồn 1 bit
(X, Y, M, S, SM, T, C, D)
[MOVB S D ] MOVB S D 1
D: Dữ liệu đích 1 bit
(X, Y, M, S, SM, T, C; D)
Ví dụ :
Giải thích : Khi X40 = 1 → Y0 = 1

Khi X41 = 1 → sao chép trạng thái bit Y0 vào Y1 ; sao chép bit 0 của thanh ghi D0
vào M0 ; Khi X40 = 0 ; X41 = 0 → các giá trị logic được chuyển đến giữ nguyên giá trị.
3.1.2 Lệnh chuyển dữ liệu thanh ghi 16 bit
Lệnh sao chép giá trị thanh ghi 16 bit của S (nguồn) sang thanh ghi 16 bit D (đích)
Bước
lập trình
(K, H, KnX, KnY, KnM, KnS,T, C,
[MOV S D ] MOV S D D) 2
(KnX, KnY, KnM, KnS,T, C, D)
Ví dụ :
Khi X40 = 1 → thanh ghi D0 = D5 = 20 ; K2Y0 = 127
3.1.3 Lệnh chuyển dữ liệu thanh ghi 32 bit

Bước
lập trình
(K, H, KnX, KnY, KnM, KnS,T, C,
[DMOV S D ] DMOV S D 3
D)
Ví dụ :
Khi X4A = 1 → giá trị 50.000 được biểu diễn trong 2 thanh ghi D2, D3 ; D2 là thanh ghi
thấp) ; sau đó sao chép dữ liệu trong 2 thanh ghi D2, D3 vào 2 thanh ghi D4, D5
3.1.4 Lệnh chuyển khối dữ liệu thanh ghi

Bước
Ladder Instrutions Vùng nhớ lập
trình
(KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D)
[BMOV S D BMOV S D
D: Dữ liệu đích 16 bit 4
Kn ] Kn
n: số thanh ghi cần dịch chuyển
Ví dụ :
Khi X4B = 1, dữ liệu trong 5 thanh ghi D0 ÷D4 được sao chép tương ứng sang 5 thanh ghi
D10 ÷ D14
D0 D10
D1 D11
D2 → D12
D3 D13
D4 D14
3.2 Nhóm lệnh so sánh

Lệnh so sánh: Lệnh so sánh thực hiện việc so sánh dữ liệu trong 2 thanh ghi n1 và n2
hoặc hằng số với dữ liệu của một thanh ghi. Kết quả của phép so sánh sẽ có giá trị logic bằng
1 nếu đúng và bằng 0 nếu sai.
3.2.1 Lệnh đọc vào phép so sánh
Ladder Instructions Vùng nhớ Bước lập

trình
LD= n1 n2
LD< n1 n2
LD> n1 n2 n1, n2: K, H, D, T, C, KnX,
2
LD<> n1 n2 KnY; KnM; KnS;
LD<= n1 n2
LD>= n1 n2
Ví dụ:
* Trạng thái ban đầu: D0 = D5 = 0 do vậy phép so sánh ở dòng lệnh số 5 đúng nên Y40= 1,
phép so sánh dòng số 9 sai nên Y41 = 0, phép so sánh dòng lệnh số 9 đúng nên Y42 = 1.
* Khi X40 = 1 → D0 = 20; D5 = 100, khi đó:
+ phép so sánh ở dòng lệnh số 5 bị sai → Y40 =0;
+ phép so sánh dòng lệnh 9 đúng → Y41 = 1;
+ Phép so sánh dòng lệnh 13 đúng → Y42 = 1
3.2.2 Lệnh AND với phép so sánh

Lệnh thực hiện phép toán AND giữa một bit nhớ với kết quả hoạt động so sánh của hai
toán hạng. Tuỳ thuộc vào trạng thái của bit nhớ và kết quả phép so sánh mà cho kết quả tổ
hợp logic.
Ladder Instructions Vùng nhớ Bước lập trình

AND= n1 n2
AND< n1 n2
n1, n2: K, H, D, T, C,
AND> n1 n2
KnX, KnY; KnM; 2
AND<> n1 n2 KnS;
AND<= n1 n2
AND>= n1 n2
Ví dụ:
3.2.3 Lệnh OR với phép so sánh
Lệnh thực hiện phép toán OR giữa một bit nhớ với kết quả hoạt động so sánh của hai
toán hạng. Tuỳ thuộc vào trạng thái của bit nhớ và kết quả phép so sánh mà cho kết quả tổ
hợp logic.
Ladder Instructions Vùng nhớ Bước lập trình

OR= n1 n2
OR< n1 n2
OR> n1 n2 n1, n2: K, H, D, T,

C, KnX, KnY; 2
OR<> n1 n2
KnM; KnS;
OR<= n1 n2
OR>= n1 n2
Ví dụ:
3.3 Lệnh Timer

3.3.1 Khái niệm
PLC dòng iQR có hai loại bộ trễ thời gian: Bộ trễ thời gian không có nhớ (Non-
Retentive Timer) và bộ trễ thời gian có nhớ (Retentive Timer). Bộ trễ thời gian sử dụng một
word để lưu giá trị trễ tức thời và sử dụng một bit để làm cờ báo. Khi giá trị trễ tức thời bằng
thời gian trễ đặt trước D thì bit cờ sẽ bằng 1.
Bộ trễ thời gian không có nhớ có giá trị trễ tức thời sẽ bị xoá về không khi điều kiện
thực hiện OFF. Còn đối với bộ trễ thời gian có nhớ thì giá trị trễ tức thời sẽ được lưu khi
điều kiện thực hiện OFF và khi điều kiện thực hiện ON trở lại thì giá trị trễ tức thời lại tiếp
tục trễ từ giá trị đang nhớ, giá trị trễ tức thời chỉ mất khi có lệnh Reset.
Bộ trễ thời gian có nhiều độ phân giải. Độ phân giải Timer có thể chỉnh định trong phần
mềm lập trình (khai báo tham số của CPU Parameter). Khi đó, thời gian tạo trễ của Timer
phụ thuộc vào độ phân giải và thời gian trễ đặt trước D (16bit). Thời gian trễ thực của bộ trễ
được tính theo công thức:
Thời gian trễ thực (ms) = Độ phân giải (ms) x thời gian trễ đặt trước D
Ví dụ: Muốn tạo thời gian trễ thực 5s, tùy thuộc vào độ phân giải của bộ trễ thời gian, ta
thiết lập thời gian trễ đặt trước như sau:
5s = 5000ms = 1ms * 5000 (D = 5000) → Thời gian trễ tối đa là 65,535 s
= 10ms * 500 (D = 500) → Thời gian trễ tối đa là 655, 35 s
= 100ms * 50 (D = 50) → Thời gian trễ tối đa là 6553,5 s
= 1000ms * 5 (D = 5) → Thời gian trễ tối đa là 65535 s
Bộ trễ có độ phân giải thấp thì thời gian định thời lớn nhưng cấp chính xác nhỏ, bộ trễ
có độ phân giải cao thì thời gian định thời nhỏ nhưng cấp chính xác lớn.
Nếu không điều chỉnh độ phân giải timer, thì trong phần mềm lập trình đang mặc định
độ phân giải thấp là 100ms; độ phân giải cao là 10ms
3.3.2 Lệnh Timer không có nhớ (Non - Retentive Timer)
Bước
Ladder Instructions Vùng nhớ
lập
trình
Tx: thứ tự Timer có độ phân giải thấp
D (16bit): Thời gian trễ đặt trước, thuộc các
-(Tx D) OUT Tx D 4
vùng nhớ K, H, D, T, C, KnX, KnY, KnM,
KnS
Tx: thứ tự Timer có độ phân giải cao
-(H Tx D) OUTH Tx D 4
KnS
Chú ý: Không sử dụng trùng thứ tự timer cho hai độ phân giải khác nhau. Ví dụ nếu đã khai
báo T0 cho độ phân giải thấp, thì không sử dụng T0 cho độ phân giải cao.
Ví dụ 1: Khai báo và nguyên lý hoạt động
Ví dụ 2: Chương trình trễ lặp:

Khi PLC hoạt động, đèn trạng thái Y0 sáng 5s, tắt 5s và lặp lại.
Y0 5s 5s
M0
1000 1000
500
3.3.3 Lệnh Timer có nhớ (Retentive Timer)
Bước
Ladder Instructions Vùng nhớ lập
trình
Tx: thứ tự Timer có độ phân giải thấp
-(STx D) OUT STx D 4
KnS
Tx: thứ tự Timer có độ phân giải cao
-(H STx D) OUTH S Tx D 4
KnS
Ví dụ 1: Khai báo và nguyên lý hoạt động

Ví dụ 2: Nhấn Start: Đèn sáng 5s, tắt 5s và lặp lại. Nhấn Stop: Đèn tắt
Nguyên lý hoat động của mạch điều Start
khiển:
Stop
M0
1000 1000
500 500
T1_word
Đèn
T1_bit
[1]. Bùi Thị Thu Hà, Hà Thị Kim Duyên, Đề cương bài giảng: PLC và mạng truyền
thông Công Nghiệp, Khoa Điện tử, Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội 2020
[2] Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp, Nhà xuất bản khoa học kĩ
thuật, 2006.
[3]. Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC, Nhà xuất bản
Giáo dục, 2016
[4]. Nguyễn Văn Cường, PLC Mitsubishi và các lệnh cơ bản, Nhà xuất bản Đại học
Sư phạm TP. Hồ Chí Minh, 2010
BÀI 7. LỆNH COUNTER

công nghiệp.
- Thiết kế được chương trình điều khiển cơ bản sử dụng các lệnh Counter
3.1 Khái niệm và phân loại

Counter là lệnh đếm xung hoặc sườn xung. Khi có sự thay đổi trạng thái của
tín hiệu vào Counter, thì Counter tăng lên 1 đơn vị.
PLC iQR có 2 loại bộ đếm là bộ đếm 16bit và 32 bit. Nguyên lý hai loại này
giống nhau, chỉ khác nhau về khả năng đếm tối đa.
Giá trị đếm của Counter 16 bit: 0 ÷ 65 535.
Giá trị đếm của Counter 32 bit: 0 ÷ 4 294 967 295.
3.2 Khai báo Counter
Bước lập
Ladder Instruction Vùng nhớ
trình
Cx: Thứ tự Counter 16 bit
-( Cx n )- OUT Cx n n (16bit): K, H, KnX, KnY, KnM, 4
KnS, T, C, D)
LCx: Thứ tự Counter 32 bit
-( LCx n )- OUT LCx n n (32bit): K, H, KnX, KnY, KnM, 5
KnS, T, C, D)
3.3 Nguyên lý hoạt động của lệnh

Khi có sự thay đổi trạng thái đầu vào của Counter (từ 0 lên 1 hoặc từ 1 xuống
0), thì Counter bắt đầu đếm, giá trị đếm được lưu trữ trong thanh ghi tức thời (C-word
với Counter 16 bit hoặc C-Dword với Counter 32 bit). Khi giá trị đếm tức thời bằng giá
trị đếm đặt trước thì có 1 bit của Counter (C_bit) chuyển từ 0 lên 1.
Các giá trị đếm tức thời hoặc bit nhớ của Couter chỉ bị mất khi có lệnh Reset
Counter
Ví dụ 1: Khai báo Counter và nguyên lý hoạt động của mạch
Nguyên lý hoạt động chương trình điều khiển:
X40
X41
5
4
3
2
1
C0-word 0 0
C0- bit
Y40
Y41
Sườn lên (sườn trước hoặc sườn dương) của X40 là tín hiệu vào của Counter
C0; giá trị đếm đặt trước bằng 5.
Mỗi khi có sự thay đổi trạng thái từ 0 lên 1 của X40 thì Counter C0 đếm. Giá
trị đếm được lưu giữ trong thanh ghi đếm tức thời C0 (word); Giá trị này luôn được
nhớ lại dù tín hiệu vào bằng 0. Khi C0 đếm đến 3 thì lệnh so sánh tại dòng lệnh 16
đúng nên Y0 mang giá trị 1. Nếu C0 khác giá trị 3 thì Y0 = 0. Khi thanh ghi đếm tức
thời bằng giá trị đếm đặt trước thì có 1 bit là C0_bit chuyển từ 0 lên 1.
Khi có sườn lên của tín hiệu X41 (chuyển từ 0 lên 1) thì các giá trị của Counter
bị Reset hết về 0
Ví dụ 2: Đếm số lần lặp theo yêu cầu của công nghệ điều khiển
Nhấn Start: Đèn sáng 5s tắt 5s và lặp lại trong 10 lần thì tự dừng hoạt động. Muốn
hoạt động tiếp thì nhấn Start.
Nhấn Stop: hệ thống hoạt động thêm 2 chu kỳ nữa thì dừng.
Phân tích:
Giản đồ thời gian:
Start
Đèn …
5s 5s
T …
10 T
Bảng phân công địa chỉ vào ra:

Chương trình điều khiển:
Giải thích:
Khi nhấn Start, bit M0 =1 và được duy trì; Timer T0 tạo trễ, thời gian trễ đặt trước
là 100; (do T0 có độ phân giải là 100ms – theo mặc định). Khi giá trị trễ tức thời T0
<=50, phép so sánh dòng lệnh [<= T0 k50] đúng, cho giá trị logic = 1; do vậy bit
Đèn =1 (đèn sáng); Khi giá trị trễ tức thời T0 > 50, khi đó lệnh so sánh
[<= t0 k50] sai, kết quả logic phép so sánh = 0; bit Đèn = 0 (đèn tắt). Tại thời điểm
trễ tức thời T0 = 100, thì bit Timer T0 = 1, bộ đếm C0 tăng lên 1; Tại vòng quét sau
đó, giá trị đảo T0 đặt ở đầu vào lệnh khai báo Timer T0 sẽ bị về 0; khi đó giá trị trễ
tức thời của Timer bị Reset về 0; Timer tạo trễ lại từ đầu. Hệ thống lặp như vậy cho
đến khi thanh ghi tức thời C0 = 10 thì bit C0 = 1; khi đó thỏa mãn dòng lệnh
[BKRST M0 K2] - tức là xóa giá trị logic của 2 bit M0 và M1; thỏa mãn dòng lệnh
[BKRST C0 K2] – tức là xóa giá trị đếm tức thời của 2 counter C0 và C1. Hệ thống
dừng hoạt động.
Khi hệ thống đang hoạt động, nếu nhấn Stop: bit M1 được duy trì; hệ thống vẫn tiếp
tuc hoạt động. Khi đủ 1 chu kỳ, Counter C1 đếm ; Tại thời điểm nhấn Stop: giá trị
bit nghịch đảo M1 = 0 tại đầu vào của Counter C0, nên C0 sẽ không đếm. C1 đếm
đủ = 2 thì bit C1 = 1; Khi đó sẽ thỏa mãn

2020
[2] Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp, Nhà xuất bản khoa học
kĩ thuật, 2006.
[3]. Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC, Nhà
xuất bản Giáo dục, 2016
[4]. Nguyễn Văn Cường, PLC Mitsubishi và các lệnh cơ bản, Nhà xuất bản
Đại học Sư phạm TP. Hồ Chí Minh, 2010
BÀI 8. LỆNH THỜI GIAN THỰC

công nghiệp.
- Thiết kế được chương trình điều khiển cơ bản sử dụng các lệnh thời gian thực
3. 1 Khái niệm
Trong PLC iQR có tích hợp sẵn đồng hồ thời gian thực. Khi truy cập đồng hồ
thời gian thực ta có thể biết các thông tin liên quan đến năm, tháng, ngày, giờ, phút,
giây, thứ trong tuần.
Giá trị thời gian thực tức thời được lưu trong 7 thanh ghi đặc biệt từ SD210
đến SD216, các giá trị được lưu như sau:
Thanh ghi Thời gian lưu Giá trị
SD210 Năm 1989-2079
SD211 Tháng 1 - 12
SD212 Ngày 1 - 31
SD213 Giờ 0-23
SD214 Phút 0-59
SD215 Giây 0-59
SD216 Thứ trong tuần 0 – 6 (Sun - Sat)

3. 2 Lệnh đọc đồng hồ thời gian thực
Bước lập
trình
D (16bit): T, ST, C, D, W,
[ DATERD D ] DATERD D 2
SD, SW, FD, R, ZR, RD
Mô tả: Lệnh thực hiện đọc đồng hồ thời gian thực của PLC. Giá trị ban đầu trong
thanh ghi D là năm. Các giá trị D + 1 tiếp theo tương ứng với giá trị thời gian thực
khác được minh họa hình dưới đây:
Ví dụ :
Giải thích: Khi PLC Run, bit nhớ SM400 = 1, dữ liệu thời gian trong các thanh ghi
đặc biệt được chuyển sang thanh ghi chỉ định bắt đầu từ D20.
Thanh ghi Dữ Liệu Giá trị Thanh ghi Dữ Liệu
SD210 Năm 1989-2079 D20 Năm
SD211 Tháng 1 - 12 D21 Tháng
SD212 Ngày 1 - 31 D22 Ngày
SD213 Giờ 0-23 D23 Giờ
SD214 Phút 0-59 D24 Phút
SD215 Giây 0-59 D25 Giây
SD216 Thứ 0 – 6 (Sun - D26 Thứ trong

trong Sat) tuần
tuần
Dữ liệu thời gian thực được quan sát trong phần Buffer Memory của phần mềm lập
trình PLC:
3.3 Lệnh ghi thời gian cho đồng hồ thời gian thực
Bước lập
trình
[ DATEWR D ] DATEWR D D (16bit): T, ST, C, D, W, 2
SD, SW, FD, R, ZR, RD
Mô tả: Sau khi chuyển dữ liệu thời gian thực mong muốn vào các thanh ghi tương
ứng với thời gian của đồng hồ thời gian thực của PLC, ta sử dụng lệnh DATEWR
và toán hạng địa chỉ D.
Ví dụ:
Giải thích: Khi PLC chuyển sang chế độ RUN, bit SM402 = 1 trong vòng quét đầu
tiên, khi đó dữ liệu giờ trong thanh ghi D23 = 21; dữ liệu ngày trong tuần D26 = 2.
Các dữ liệu này được lưu lại trong đồng hồ thời gian thực thông qua lệnh DATEWR
D20.
2020
kĩ thuật, 2006.
BÀI 9: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
CHO CÁC BÀI TOÁN ỨNG DỤNG PLC
9.1 Cách thức triển khai thiết kế chương trình điều khiển cho các bài toán ứng
dụng PLC
9.1.1 Phân tích yêu cầu bài toán điều khiển
Để xây dựng một hệ thống điều khiển tự động sử dụng PLC đòi hỏi cần phải có
kỹ năng phân tích hệ thống, cách thức tổ chức một chương trình. Trong thực tiễn, các
ứng dụng điều khiển rất đa dạng, chúng ta không thể giải quyết được mọi yêu cầu,
nhiệm vụ điều khiển cụ thể mà chỉ có thể chỉ ra được các nguyên tắc, đặc tính kỹ thuật
để có thể hoàn thành việc giải quyết quá trình điều khiển theo yêu cầu.
Để thực hiện một hệ thống điều khiển tự động, trước hết ta nên bắt đầu bằng việc
xác định nhiệm vụ điều khiển. Nghĩa là xác định những nhiệm vụ cần phải thực hiện
trong hệ thống, đó là những thông tin cơ sở cung cấp cho chương trình điều khiển. Để
giúp giảm thiểu lỗi có thể xảy ra trong quá trình hoạt động, ta cần phải phân tích và xác
định được những nhiệm vụ điều khiển mà các yêu cầu điều khiển hay điều kiện thực
hiện có tính chất tương đồng trong hoạt động của hệ thống. Việc xác định đúng các
nhiệm vụ điều khiển có liên quan trực tiếp đến sự thành công của việc thực hiện chương
trình điều khiển. Xác định nhiệm vụ điều khiển sẽ được thực hiện ở được cấp độ khác
nhau. Có thể xác định trong từng khâu, từng quá trình hay được xác định trong toàn bộ
hệ thống. Ngoài ra, ta cần phải xác định các yêu cầu điều khiển của cả hệ thống cũng
như các yêu cầu điều khiển của từng khâu, từng công đoạn trong hệ thống điều khiển.
Như vậy, ta có thể hiểu được mục đích và phạm vi điều khiển của hệ thống.
9.1.2 Phương pháp điều khiển
Sau khi đã xác định được nhiệm vụ điều khiển, chúng ta cần phải xác định phương
pháp điều khiển. Đó là trình tự các bước hay các yêu cầu điều khiển sẽ được thực hiện
theo chương trình để hoàn thành được nhiệm vụ điều khiển theo yêu cầu. Việc xác
định phương pháp điều khiển như vậy được gọi là phát triển thuật toán điều khiển. Thực
hiện hệ thống điều khiển tự động sử dụng PLC có liên quan chặt chẽ tới việc xây dựng
được thuật toán điều khiển, nó sẽ thực hiện trình tự các bước của thuật toán điều khiển
bằng các câu lệnh để điểu khiển hoạt động của các thiết bị đầu ra tương ứng. Xây dựng
một phương pháp điều khiển là thách thức cho các nhà tích hợp hệ thống điều khiển,
bất kể đó là một ứng dụng điều khiển mới hay nâng cấp một hệ thống hiện có. Trong
cả hai trường hợp, nhà thiết kế phải xem xét lại trình tự các bước điều khiển và tối ưu
hóa quá trình điều khiển thông qua việc thêm hoặc xóa các bước điều khiển. Việc này
đòi hỏi phải có kiến thức về PLC, cũng như kiến thức về các thiết bị trường được kết
nối tới PLC.
Bộ điều khiển lập trình PLC có thể thực hiện được các quá trình điều khiển từ đơn
giản cho tới phức tạp. Tuy nhiên nó cũng chỉ thực hiện những lệnh được viết trong
chương trình điều khiển. PLC nhận các yêu cầu điều khiển từ chương trình, tập lệnh
hoặc các giải pháp điều khiển từ người lập trình thông qua thuật toán. Vì vậy để có thể
thực hiện được một hệ thống điều khiển dùng PLC phụ thuộc rất nhiều vào phương
pháp tổ chức chương trình điều khiển cho PLC. Có nhiều phương pháp thiết kế hệ thống
điều khiển tự động dùng PLC. Tuy nhiên nếu thiết kế có tính hệ thống thì xác xuất xảy
ra lỗi sẽ ít hơn.
Trình tự các bước thiết kế một hệ thống điều khiển dùng PLC:
Xác định được yêu cầu điều khiển của hệ thống, số lượng đầu vào, đầu ra, số
lượng trạng thái, phân tích phương pháp điều khiển cơ thể được sử dụng và tối ưu hóa
quá trình hoạt động.
Như đã đề cập ở trên, việc hiểu quy trình hoạt động của hệ thống điều khiển là
bước đầu tiên trong một cách tiếp cận có tính hệ thống để giải quyết bài toán điều khiển.
Như vậy, để có một hệ thống điều khiển hoạt động tối ưu thì phương pháp điều khiển
phải thiết kế theo trình tự thực hiện các nhiệm vụ điều khiển đã được xác định. Trong
các dự án xây dựng hệ thống điều khiển mới thì từ yêu cầu của bài toán điều khiển, ta
phải xác định các đặc điểm, thông số kỹ thuật của hệ thống. Trên cơ sở các thông số kỹ
thuật, đặc điểm ta sẽ phải mô tả, giải thích phương pháp điều khiển bẳng trình tự các
bước để thực hiện các nhiệm vụ điều khiển, từ đó ta sẽ phát triển chương trình điều
khiển.
9.1.3 Bảng phân công địa chỉ vào/ra
Lập bảng địa chỉ đầu vào: Từ những phân tích của yêu cầu điều khiển, sau khi
xác định nhiệm vụ điều khiển, xác định tín hiệu vào/ra của hệ thống thì người lập trình
cần xây dựng bảng phân công địa chỉ cho các tín hiệu vào tương ứng với vùng nhớ
tham chiếu của tín hiệu vào PLC.
Đây là việc rất cần thiết vì người lập trình chỉ dựa trên địa chỉ của PLC để viết
chương trình điều khiển chứ không phải là các tên gọi thiết bị theo yêu cầu điều khiển.
Đồng thời dựa trên bảng phân công địa chỉ, người sử dụng sẽ lắp đặt và kết nối các
thiết bị vào đúng địa chỉ với modul vào của PLC.
Ví dụ: Bảng địa chỉ đầu vào thường có ít nhất 4 cột
Tên thiết bị vào Đặc tính thiết bị Địa chỉ PLC Ghi chú
Nút nhấn Tự phục hồi NO X40 Start
Nút nhấn Tự phục hồi NC X41 Stop
Cảm biến Loại 3 dây/ Com + X42 SS1

quang1
Cảm biến Loại 3 dây/ Com + X43 SS2

quang2
... ... ... ...

Lập bảng địa chỉ đầu ra: Tương tự như khi lập bảng địa chỉ đầu vào, việc lập
bảng địa chỉ đầu ra là một việc không thể thiếu của người viết chương trình điều khiển.
Việc xác định nhiệm vụ điều khiển tương ứng với việc cơ cấu chấp hành cho công nghệ
điều khiển là gì, được nối vào địa chỉ ra của PLC như thế nào, cần có đặc điểm gì phải
chú ý...? đều cần được thể hiện trong bảng phân công địa chỉ ra. Bảng phân công địa
chỉ đầu ra cũng có dạng như dưới đây:
Tên thiết bị ra Đặc tính thiết bị Địa chỉ PLC Ghi chú
Đèn báo 220VAC Y50 Lamp 1
Đèn báo 220VAC Y51 Lamp 2
Contactor K1 220VAC Y52 M1
Contactor K2 220VAC Y53 M2
... ... ... ...
Chú ý: Khi phân tích nhiệm vụ điều khiển, ta thấy rằng việc phân công địa chỉ có
đôi lúc sẽ không trùng tên so với yêu cầu công nghệ. Ví dụ, theo yêu cầu công nghệ là
nhấn Start thì băng tải 1 chạy. Nhưng trong bảng phân công địa chỉ đầu ra ta không
định nghĩa địa chỉ đầu ra là băng tải 1 vì thực chất đối tượng điều khiển là động cơ 1
(động cơ chạy sẽ kéo theo băng tải hoạt động). Nhưng động cơ 1 là động cơ 3 pha thì
ta cũng không thể nối trực tiếp động cơ vào PLC mà phải điều khiển qua contactor
trung gian K1. Do vậy bảng phân công địa chỉ tín hiệu ra ta đặt tên thiết bị là K1 (K1
là cuộn hút của contactor: thiết bị đầu ra gần như phù hợp với mọi PLC của các hãng
khác nhau).
Vẽ sơ đồ mạch đầu vào, đầu ra của PLC: Tùy thuộc vào số lượng, chủng loại,
đặc tính, nguyên lý hoạt động của thiết bị đầu vào và đầu ra và các đặc điểm cảu khối
đầu vào, đầu ra của PLC như đầu vào là loại COM – hay COM +, đầu ra là loại relay
hay tranzitor...từ đó ta xây dựng sơ đồ nguyên lý vào ra cho PLC.
9.1.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển
Mô tả hoạt động của hệ thống điều khiển bằng lưu đồ thuật toán Căn cứ vào
việc phân tích yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta sẽ đưa ra trình tự các bước để thự
hiện yêu cầu điều khiển.
Hình 9.1. Mô tả bải toán điều khiển bằng lưu đồ thuật toán
Lưu đồ thật toán được sử dụng để mô tả hoạt động của chương trình điều khiển
sau khi đã xác định được phương pháp điều khiển. Lưu đồ thuật toán là một hình ảnh
ghi lại, phân tích và truyền đạt thông tin cũng như mô tả lại quy trình hoạt động một
cách tuần tự. Mỗi một bước trong lưu đồ thuật toán thực hiện một thao tác có thể là
kiểm tra trạng thái của thiết bị đầu vào hay tác động tới thiết bị đầu ra hay đưa ra một
quyết định nào đó hoặc xử lý dữ liệu... Khi xác định nhiệm vụ điều khiển cũng như
phương pháp điều khiển, ta nên chia thành những nhiệm vụ có tính bao quát phức tạp
trong hoạt động điều khiển và những nhiệm vụ đơn giản hơn, từ đó ta phát triển lưu đồ
thuật toán chính và lưu đồ thuật toán con.
9.1.5 Viết chương trình điều khiển
Dựa theo yêu cầu của bài tập ứng dụng, dựa theo lưu đồ thuật toán, sử dụng tập
lệnh của PLC để viết chương trình điều khiển. Có thể sử dụng các ngôn ngữ lập trình
khác nhau, tuy nhiên ngôn ngữ mang tính trực quan, dễ hiể, dễ diễn đạt thì ngôn ngữ
lập trình Ladder để viết chương trình cho PLC mang tính hiệu quả cao.
9.2 Bài tập ứng dụng
Yêu cầu công nghệ: Viết chương trình cho PLC để điều khiển động cơ theo giản đồ
thời gian
Phân tích yêu cầu điều khiển: Nhiệm vụ chính của PLC là điều khiển hoạt động
3 động cơ Motor 1, Motor 2, Motor 3 được nối tới khối đầu ra của PLC. Nhìn vào giản
đồ thời gian ta thấy trong quãng thời gian từ t1 đến t3 thì hoạt động của 3 động cơ là
tương đồng nhau, cũng như vậy với từ quãng thời gian t4 đến t6. Do đó ta có thể xác
định PLC có 2 nhiệm vụ điều khiển là: nhiệm vụ điều khiển 1 từ quãng thời gian t1 đến
t3, nhiệm vụ điều khiển 2 từ quãng thời gian t4 đến t6. Để PLC thực hiện nhiệm vụ điều
khiển 1 thì yêu cầu điều khiển 1 (nút Start ) phải có giá trị logic bằng “1”, cũng như
vậy nhiệm vụ điều khiển 2 được thực hiện khi yêu cầu điều khiển 2 (bit cờ báo trạng
thái của timer t3) phải có giá trị logic “1”.
Nhiệm vụ điều khiển 1: Đầu tiên động cơ 1 hoạt động, trễ sau khoảng thời gian
t1 thì động cơ 2 hoạt động; trễ sau khoảng thời gian t2 thì động cơ 3 hoạt động; trễ sau
khoảng thời gian t3 thì kết thúc nhiệm vụ điều khiển 1, đồng thời nhiệm vụ điều khiển
2 bắt đầu hoạt động.
Nhiệm vụ điều khiển 2: Đầu tiên cả 3 động cơ dừng hoạt động, trễ sau khoảng
thời gian t4 thì cả 3 động cơ đồng thời hoạt động; trễ sau khoảng thời gian t5 thì cả 3
động cơ lại dừng hoạt động; trễ sau khoảng thời gian t6 thì kết thúc nhiệm vụ điều khiển
2, đồng thời nhiệm vụ điều khiển 1 lại hoạt động trở lại.
Quá trình hoạt động trên sẽ được lặp đi lặp lại cho tới khi yêu cầu điều khiển 3
(nút Stop) có giá trị logic bằng “1”.
Bảng địa chỉ đầu vào:
Tên thiết bị vào Đặc tính thiết bị Địa chỉ PLC Ghi chú
Nút nhấn Tự phục hồi NO X40 Start
Nút nhấn Tự phục hồi NC X41 Stop
Bảng địa chỉ đầu ra:
Tên thiết bị ra Đặc tính thiết bị Địa chỉ PLC Ghi chú
Contactor 220VAC Y50 Motor 1
Sơ đồ nguyên lý mạch đầu vào, đầu ra:

Lưu đồ thuật toán: Căn cứ vào việc phân tích nhiệm vụ điều khiển ta có thể mô
tả bài toán bằng lưu đồ thuật toán như sau:
Lưu đồ thuật toán của nhiệm vụ điều khiển 1

Lưu đồ thuật toán của nhiệm vụ điều khiển 2
Chương trình điều khiển
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] PGS TS Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp , Đại học Bách Khoa
Hà Nội
[2] Hà Thị Kim Duyên, Bùi Thị Thu Hà, Đề cương bài giảng PLC và mạng truyền
thông công nghiệp, Khoa Điện tử
[3] Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình Lập trình điều khiển PLC, NXB Đại
học sư phạm, 2017.
BÀI 10. MẠNG TRUYỀN THÔNG CÔNG NGHIỆP

L2. Thiết kế được hệ thống điều khiển trong mạng truyền thông công nghiệp
- Trình bày được khái niệm cơ bản, cấu trúc chung, vai trò của mạng truyền thông
công nghiệp, phân loại được các hệ thống mạng truyền thông công nghiệp.
3.1 Khái niệm chung về mạng truyền thông công nghiệp
Mạng truyền thông công nghiệp hay mạng công nghiệp là một khái niệm
chung chỉ các hệ thống mạng truyền thông số, truyền bit nối tiếp, được sử dụng để
ghép nối các thiết bị công nghiệp (PLC, Máy tính, các thiết bị vào ra, vào/ra thông
minh…) Các hệ thống truyền thông công nghiệp phổ biến hiện nay cho phép liên kết
mạng ở nhiều mức khác nhau, từ các cảm biến, cơ cấu chấp hành dưới cấp trường
cho đến các máy tính điều khiển, thiết bị quan sát, máy tính điều khiển giám sát và
các máy tính cấp điều hành xí nghiệp, quản lý công ty.
3.2 Vai trò của mạng truyền thông công nghiệp
Sử dụng mạng truyền thông công nghiệp, đặc biệt là bus trường để thay thế cách nối
điểm-điểm cổ điển giữa các thiết bị công nghiệp mang lại hàng loạt những lợi ích
như sau:
• Đơn giản hóa cấu trúc liên kết giữa các thiết bị công nghiệp: Một số lượng
lớn các thiết bị thuộc các chủng loại khác nhau được ghép nối với nhau thông
qua một đường truyền duy nhất.
• Tiết kiệm dây nối và công thiết kế, lắp đặt hệ thống: Nhờ cấu trúc đơn giản,
việc thiết kế hệ thống trở nên dễ dàng hơn nhiều. Một số lượng lớn cáp truyền
được thay thế bằng một đường duy nhất, giảm chi phí đáng kể cho nguyên vật
liệu và công lắp đặt.
• Nâng cao độ tin cậy và độ chính xác của thông tin: Nhờ kỹ thuật truyền thông
số, không những thông tin truyền đi khó bị sai lệch hơn, mà các thiết bị nối
mạng còn có thêm khả năng tự phát hiện lỗi và chẩn đoán lỗi nếu có. Hơn thế
nữa, việc bỏ qua nhiều lần chuyển đổi qua lại tương tự-số và số-tương tự nâng
cao độ chính xác của thông tin.
• Nâng cao độ linh hoạt, tính năng mở của hệ thống: Một hệ thống mạng chuẩn
hóa quốc tế tạo điều kiện cho việc sử dụng các thiết bị của nhiều hãng khác
nhau. Việc thay thế thiết bị, nâng cấp và mở rộng phạm vi chức năng của hệ
thống cũng dễ dàng hơn nhiều. Khả năng tương tác giữa các thành phần (phần
cứng và phần mềm) được nâng cao nhờ các giao diện chuẩn.
• Đơn giản hóa/tiện lợi hóa việc tham số hóa, chẩn đoán, định vị lỗi, sự cố của
các thiết bị: Với một đường truyền duy nhất, không những các thiết bị có thể
trao đổi dữ liệu quá trình, mà còn có thể gửi cho nhau các dữ liệu tham số, dữ
liệu trạng thái, dữ liệu cảnh báo và dữ liệu chẩn đoán. Các thiết bị có thể tích
hợp khả năng tự chẩn đoán, các trạm trong mạng cũng có thể có khả năng
cảnh giới lẫn nhau. Việc cấu hình hệ thống, lập trình, tham số hóa, chỉnh định
thiết bị và đưa vào vận hành có thể thực hiện từ xa qua một trạm kỹ thuật trung
tâm.
• Mở ra nhiều chức năng và khả năng ứng dụng mới của hệ thống: Sử dụng
mạng truyền thông công nghiệp cho phép áp dụng các kiến trúc điều khiển
mới như điều khiển phân tán, điều khiển phân tán với các thiết bị trường, điều
khiển giám sát hoặc chẩn đoán lỗi từ xa qua Internet, tích hợp thông tin của
hệ thống điều khiển và giám sát với thông tin điều hành sản xuất và quản lý
công ty.
3.3 Phân loại và đặc trưng các hệ thống mạng truyền thông công nghiệp
Để sắp xếp, phân
loại và phân tích đặc
trưng các hệ thống
mạng truyền thông
công nghiệp, ta dựa
vào mô hình phân
cấp quen thuộc cho
các công ty, xí
nghiệp sản xuất, như
được minh họa bên.
Hình 10.1: Phân cấp mạng truyền thông công nghiệp
3.3.1 Bus trường, bus thiết bị
Bus trường (fieldbus) được dùng trong các ngành công nghiệp chế biến để chỉ
các hệ thống bus nối tiếp, sử dụng kỹ thuật truyền tin số để kết nối các thiết bị thuộc
cấp điều khiển (PC, PLC) với nhau và với các thiết bị ở cấp chấp hành, hay các thiết
bị trường.
Các chức năng chính của cấp chấp hành là đo lường, truyền động và chuyển đổi
tín hiệu trong trường hợp cần thiết. Các thiết bị có khả năng nối mạng là các vào/ra
phân tán (distributed I/O), các thiết bị đo lường (sensor, transducer, transmitter)
hoặc cơ cấu chấp hành (actuator, valve) có tích hợp khả năng xử lý truyền thông.
Một số kiểu bus trường chỉ thích hợp nối mạng các thiết bị cảm biến và cơ cấu chấp
hành với các bộ điều khiển, cũng được gọi là bus chấp hành/cảm biến.
Do nhiệm vụ của bus trường là chuyển dữ liệu quá trình lên cấp điều khiển để
xử lý và chuyển quyết định điều khiển xuống các cơ cấu chấp hành, vì vậy yêu cầu
về tính năng thời gian thực được đặt lên hàng đầu.
Các hệ thống bus trường được sử dụng rộng rãi nhất hiện nay là PROFIBUS,
ControlNet, INTERBUS, CAN, WorldFIP, P-NET, Modbus, CC Link…
3.3.2 Bus hệ thống, bus điều khiển

Các hệ thống mạng công nghiệp được dùng để kết nối các máy tính điều khiển
và các máy tính trên cấp điều khiển giám sát với nhau được gọi là bus hệ thống
(system bus) hay bus quá trình (process bus).
Qua bus hệ thống mà các máy tính điều khiển có thể phối hợp hoạt động, cung
cấp dữ liệu quá trình cho các trạm kỹ thuật và trạm quan sát (có thể gián tiếp thông
qua hệ thống quản lý cơ sở dữ liệu trên các trạm chủ) cũng như nhận mệnh lệnh,
tham số điều khiển từ các trạm phía trên. Thông tin không những được trao đổi theo
chiều dọc, mà còn theo chiều ngang. Các trạm kỹ thuật, trạm vận hành và các trạm
chủ cũng trao đổi dữ liệu qua bus hệ thống. Ngoài ra các máy in báo cáo và lưu trữ
dữ liệu cũng có thể được kết nối qua mạng này.
Do các yêu cầu về tốc độ truyền thông và khả năng kết nối dễ dàng nhiều loại
máy tính, hầu hết các kiểu bus hệ thống thông dụng đều dựa trên nền Ethernet, ví dụ
Industrial Ethernet, Fieldbus Foundation’s High Speed Ethernet (HSE), Ethernet/IP,
Melsec Net…
3.3.3 Mạng xí nghiệp
Mạng xí nghiệp thực ra là một mạng LAN bình thường, có chức năng kết nối
các máy tính văn phòng thuộc cấp điều hành sản xuất với cấp điều khiển giám sát.
Thông tin được đưa lên trên bao gồm trạng thái làm việc của các quá trình kỹ thuật,
các giàn máy cũng nhưcủa hệ thống điều khiển tự động, các số liệu tính toán, thống
kê về diễn biến quá trình sản xuất và chất lượng sản phẩm. Thông tin theo chiều
ngược lại là các thông số thiết kế, công thức điều khiển và mệnh lệnh điều hành.
Ngoài ra, thông tin cũng được trao đổi mạnh theo chiều ngang giữa các máy tính
thuộc cấp điều hành sản xuất, ví dụ hỗ trợ kiểu làm việc theo nhóm, cộng tác trong
dự án, sử dụng chung các tài nguyên nối mạng (máy in, máy chủ,...).
3.3.4 Mạng công ty
Mạng công ty nằm trên cùng trong mô hình phân cấp hệ thống truyền thông
của một công ty sản xuất công nghiệp. Đặc trưng của mạng công ty gần với một
mạng viễn thông hoặc một mạng máy tính diện rộng nhiều hơn trên các phương diện
phạm vi và hình thức dịch vụ, phương pháp truyền thông và các yêu cầu về kỹ thuật.
Chức năng của mạng công ty là kết nối các máy tính văn phòng của các xí nghiệp,
cung cấp các dịch vụ trao đổi thông tin nội bộ và với các khách hàng như thư viện
điện tử, thư điện tử, hội thảo từ xa qua điện thoại, hình ảnh, cung cấp dịch vụ truy
cập Internet và thương mại điện tử, v.v...
3.4 Cơ sở kỹ thuật của mạng truyền thông công nghiệp
3.4.1 Thông tin, dữ liệu và tín hiệu
Thông tin: Thông tin là thước đo mức nhận thức, sự hiểu biết về một vấn đề, một
sự kiện hoặc một hệ thống. Ví dụ, một thông tin cho chúng ta biết một cách chính
xác hay tương đối về nhiệt độ ngoài trời hay mực nước trong bể chứa.
Dữ liệu: Thông tin là một đại lượng khá trừu tượng, vì vậy cần được biểu diễn dưới
một hình thức khác. Khả năng biểu diễn thông tin rất đa dạng, ví dụ qua chữ viết,
hình ảnh, cử chỉ, v.v... Dạng biểu diễn thông tin phụ thuộc vào mục đích, tính chất
của ứng dụng. Đặc biệt, thông tin có thể được mô tả, hay nói cách khác là được “số
lượng hoá” bằng dữ liệu để có thể lưu trữ và xử lý trong máy tính.
Tín hiệu: là diễn biến của một đại lượng vật lý chứa đựng tham số thông tin/dữ liệu
và có thể truyền dẫn được. Theo quan điểm toán học thì tín hiệu được coi là một hàm
của thời gian. Trong các lĩnh vực kỹ thuật, các loại tín hiệu thường dùng là điện,
quang, khí nén, thủy lực và âm thanh. Các tham số sau đây thường được dùng trực
tiếp, gián tiếp hay kết hợp để biểu thị nội dung thông tin:
• Biên độ (điện áp, dòng,...)
• Tần số, nhịp xung, độ rộng của xung, sườn xung
• Pha, vị trí xung: Không phân biệt tính chất vật lý của tín hiệu (điện, quang, khí
nén,...), ta có thể phân loại tín hiệu dựa theo tập hợp giá trị của tham số thông tin
hoặc dựa theo diễn biến thời gian thành những dạng sau:
• Tương tự: Tham số thông tin có thể có một giá trị bất kỳ trong một khoảng nào đó
• Rời rạc: Tham số thông tin chỉ có thể có một số giá trị (rời rạc) nhất định.
• Liên tục: Tín hiệu có ý nghĩa tại bất kỳ thời điểm nào trong một khoảng thời gian
quan tâm. Nói theo ngôn ngữ toán học, một tín hiệu liên tục là một hàm liên tục của
biến thời gian trong một khoảng xác định.
• Gián đoạn: Tín hiệu chỉ có ý nghĩa tại những thời điểm nhất định.
Khi các giá trị tham số thông tin của một tín hiệu được biểu diễn bằng mã nhị phân,
thì dạng tín hiệu đặc biệt này được gọi là tín hiệu số. Nói một cách khác, tín hiệu số
dùng để truyền tải thông tin đã được dữ liệu hóa. Với tín hiệu số, ta chỉ cần phân
biệt giữa hai trạng thái của tín hiệu ứng với các bit 0 và 1, vì vậy sẽ hạn chế được
một cách hiệu quả sự sai lệch thông tin bởi sự tác động của nhiễu.
Hình 10.2: Các dạng tín hiệu
3.4.2 Truyền thông, truyền dữ liệu và truyền tín hiệu
Mã hóa/Giải mã
Thông tin cần trao đổi giữa các đối tác được mã hóa trước khi được một hệ
thống truyền dẫn tín hiệu chuyển tới phía bên kia. Mã hóa chỉ quá trình biến đổi
nguồn thông tin (dữ liệu) cần trao đổi sang một chuỗi tín hiệu thích hợp để truyền
dẫn. Quá trình này ít nhất thường bao gồm hai bước: mã hóa nguồn và mã hóa đường
truyền.
Hình 10.3: Mã hóa và giải mã hóa
Quá trình ngược lại với mã hóa là giải mã, tức là chuyển đổi các tín hiệu nhận
được thành dãy bit tương ứng và sau đó xử lý, loại bỏ các thông tin bổ sung để tái
tạo thông tin nguồn.
Tốc độ truyền và tốc độ bit
Tốc độ truyền hay tốc độ bit được tính bằng số bit dữ liệu được truyền đi trong một
giây, tính bằng bit/s hoặc bps ( bit per second). Nếu tần số nhịp được ký hiệu là f và
số bit truyền đi trong một nhịp là n, số bit được truyền đi trong một giây sẽ là v =
f*n. Như vậy, có hai cách để tăng tốc độ truyền tải là tăng tần số nhịp hoặc tăng số
bit truyền đi trong một nhịp. Nếu mỗi nhịp chỉ có một bit duy nhất được chuyển đi
thì v = f. Như vậy, chỉ đối với các phương pháp mã hóa bit sử dụng hai trạng tín hiệu,
và trạng thái tín hiệu thay đổi luân phiên sau mỗi nhịp thì tốc độ bit mới tương đương
với tốc độ baud, hay 1Baud tương đương với 1bit/s.
3.4.3 Chế độ truyền tải
* Truyền bit song song và truyền bit nối tiếp
Truyền bit song song là truyền nhiều bit đi cùng 1 lúc. Phương pháp này được
dùng phổ biến trong các bus nội bộ của máy tính như bus địa chỉ, bus dữ liệu và bus
điều khiển. Tốc độ truyền tải phụ thuộc vào số các kênh dẫn, hay cũng chính là độ
rộng của một bus song song, ví dụ 8 bit, 16 bit, 32 bit hay 64 bit. Chính vì nhiều bit
được truyền đi đồng thời, vấn đề đồng bộ hóa tại nơi phát và nơi nhận tín hiệu phải
được giải quyết. Điều này gây trở ngại lớn khi khoảng cách giữa các đối tác truyền
thông tăng lên. Ngoài ra, giá thành cho các bus song song cũng là một yếu tố dẫn
đến phạm vi ứng dụng của phương pháp truyền này chỉ hạn chế ở khoảng cách nhỏ,
có yêu cầu rất cao về thời gian và tốc độ truyền.
Hình 10.4: Truyền bit song song và nối tiếp
Với phương pháp truyền bit nối tiếp, từng bit được chuyển đi một cách tuần
tự qua một đường truyền duy nhất. Tuy tốc độ bit vì thế bị hạn chế, nhưng cách thực
hiện lại đơn giản, độ tin cậy của dữ liệu cao. Tất cả các mạng truyền thông công
nghiệp đều sử dụng phương pháp truyền này.
* Truyền đồng bộ và không đồng bộ
Sự phân biệt giữa chế độ truyền đồng bộ và không đồng bộ chỉ liên quan tới
phương thức truyền bit nối tiếp. Vấn đề đặt ra ở đây là việc đồng bộ hóa giữa bên
gửi và bên nhận dữ liệu, tức là vấn đề làm thế nào để bên nhận biết khi nào một tín
hiệu trên đường truyền mang dữ liệu gửi và khi nào không.
Trong chế độ truyền đồng bộ, các đối tác truyền thông làm việc theo cùng một
nhịp, tức với cùng tần số và độ lệch pha cố định. Có thể qui định một trạm có vai trò
tạo nhịp và dùng một đường dây riêng mang nhịp đồng bộ cho các trạm khác.
Với chế độ truyền không đồng bộ, bên gửi và bên nhận không làm việc theo
một nhịp chung. Dữ liệu trao đổi thường được chia thành từng nhóm 7 hoặc 8 bit,
gọi là ký tự. Các ký tự được chuyển đi vào những thời điểm không đồng đều, vì vậy
cần thêm hai bit để đánh dấu khởi đầu và kết thúc cho mỗi ký tự. Việc đồng bộ hóa
được thực hiện với từng ký tự. Ví dụ, các mạch UART (Universal Asynchronous
Receiver/Transmiter) thông dụng dùng bức điện 11 bit, bao gồm 8 bit ký tự, 2 bit
khởi đầu cũng như kết thúc và 1 bit kiểm tra lỗi chẵn lẻ.
* Truyền một chiều và truyền hai chiều
Chế độ truyền một chiều: thông tin chỉ được chuyển đi theo một chiều, một
trạm chỉ có thể đóng vai trò hoặc bên phát (transmitter) hoặc bên nhận thông tin
(receiver) trong suốt quá trình giao tiếp.
Hình 10.5: Truyền 1 chiều
Chế độ truyền hai chiều gián đoạn: cho phép mỗi trạm có thể tham gia gửi
hoặc nhận thông tin, nhưng không cùng một lúc. Nhờ vậy thông tin được trao đổi
theo cả hai chiều luân phiên trên cùng một đường truyền vật lý. Một ưu điểm của
chế độ này là không đòi hỏi cấu hình hệ thống phức tạp lắm, trong khi có thể đạt
được tốc độ truyền tương đối cao. Chế độ truyền này được sử dụng phổ biến trong
mạng công nghiệp, ví dụ với chuẩn RS-485.
Hình 10.6: Truyền 2 chiều gián đoạn
Chế độ truyền hai chiều toàn phần: mỗi trạm đều có thể gửi và nhận thông
tin cùng một lúc. Chế độ truyền hai chiều toàn phần chỉ thích hợp với kiểu liên kết
điểm-điểm, hay nói cách khác là phù hợp với cấu trúc mạch vòng và cấu trúc hình
sao.
Hình 10.7: Truyền 2 chiều toàn phần

3.5 Cấu trúc mạng truyền thông công nghiệp
3.5.1 Cấu trúc bus
Trong cấu trúc này, tất cả các thành viên của mạng đều được nối trực tiếp với
một đường dẫn chung. Đặc điểm cơ bản của cấu trúc bus là việc sử dụng chung một
đường dẫn duy nhất cho tất cả các trạm, vì thế tiết kiệm được cáp dẫn và công lắp
đặt.
Có ba kiểu cấu hình trong cấu trúc bus: daisy-chain và trunk-line/dropline và

mạch vòng không tích cực
Hình 10.8: Cấu búc bus
Daisy-chain và trunk-line/dropline có cùng kiểu cấu trúc đường thẳng, bởi

hai đầu đường truyền không khép kín.Với Daisy-chain, mỗi trạm được nối mạng
trực tiếp tại giao lộ của hai đoạn dây dẫn, không qua một đoạn dây nối phụ nào.
Ngược lại, trong cấu hình Trunk-line/drop-line, mỗi trạm được nối qua một đường
nhánh (drop-line) để đến đường trục (trunk-line). Còn mạch vòng không tích cực
thực chất chỉ khác với trunk-line/drop-line ở chỗ đường truyền được khép kín.
Tuy nhiên việc dùng chung một đường dẫn đòi hỏi một phương pháp phân
chia thời gian sử dụng thích hợp để tránh xung đột tín hiệu - gọi là phương pháp truy
nhập môi trường hay truy nhập bus. Nguyên tắc truyền thông được thực hiện như
sau: tại một thời điểm nhất định chỉ có một thành viên trong mạng được gửi tín hiệu,
còn các thành viên khác chỉ có quyền nhận. Ngoài việc cần phải kiểm soát truy nhập
môi trường, cấu trúc bus có những nhược điểm sau:
• Một tín hiệu gửi đi có thể tới tất cả các trạm và theo một trình tự không kiểm soát
được, vì vậy phải thực hiện phương pháp gán địa chỉ (logic) theo kiểu thủ công cho
từng trạm. Trong thực tế, công việc gán địa chỉ này gây ra không ít khó khăn.
• Tất cả các trạm đều có khả năng phát và phải luôn luôn “nghe” đường dẫn để phát
hiện ra một thông tin có phải gửi cho mình hay không, nên phải được thiết kế sao
cho đủ tải với số trạm tối đa. Đây chính là lý do phải hạn chế số trạm trong một đoạn
mạng. Khi cần mở rộng mạng, phải dùng thêm các bộ lặp.
Chiều dài dây dẫn thường tương đối dài, vì vậy đối với cấu trúc đường thẳng xảy ra
hiện tượng phản xạ tại mỗi đầu dây làm giảm chất lượng của tín hiệu. Để khắc phục
vấn đề này người ta chặn hai đầu dây bằng hai trở đầu cuối. Việc sử dụng các trở
đầu cuối cũng làm tăng tải của hệ thống.
• Trường hợp đường dẫn bị đứt, hoặc do ngắn mạch trong phần kết nối bus của một
trạm bị hỏng đều dẫn đến ngừng hoạt động của cả hệ thống. Việc định vị lỗi ở đây
cũng gặp rất nhiều khó khăn.
• Cấu trúc đường thẳng, liên kết đa điểm gây khó khăn trong việc áp dụng các công
nghệ truyền tín hiệu mới như sử dụng cáp quang. Một số ví dụ mạng công nghiệp
tiêu biểu có cấu trúc bus là PROFIBUS, CAN, WorldFIP, Foundation Fieldbus,
LonWorks, AS-i và Ethernet.
3.5.2 Cấu trúc mạch vòng (tích cực)

Cấu trúc mạch vòng được thiết kế sao cho các thành viên trong mạng được
nối từ điểm này đến điểm kia một cách tuần tự trong một mạch vòng khép kín. Mỗi
thành viên đều tham gia tích cực vào việc kiểm soát dòng tín hiệu. Khác với cấu trúc
đường thẳng, ở đây tín hiệu được truyền đi theo một chiều qui định. Mỗi trạm nhận
được dữ liệu từ trạm đứng trước và chuyển tiếp sang trạm lân cận đứng sau. Quá
trình này được lặp lại tới khi dữ liệu quay trở về trạm đã gửi, nó sẽ được hủy bỏ.
Hình 10.9: Cấu trúc mạch vòng
Ưu điểm cơ bản của mạng cấu trúc theo kiểu này là mỗi một nút đồng thời có
thể làmột bộ khuếch đại, do vậy khi thiết kế mạng theo kiểu cấu trúc vòng có thể
thực hiện với khoảng cách và số trạm rất lớn. Mỗi trạm có khả năng vừa nhận vừa
phát tín hiệu cùng một lúc. Bởi mỗi thành viên ngăn cách mạch vòng ra làm hai
phần, và tín hiệu chỉ được truyền theo một chiều, nên biện pháp tránh xung đột tín
hiệu thực hiện đơn giản hơn.
• Với kiểu mạch vòng không có điều khiển trung tâm, các trạm đều bình đẳng như
nhau trong quyền nhận và phát tín hiệu. Như vậy việc kiểm soát đường dẫn sẽ do
các trạm tự phân chia.
• Với kiểu có điều khiển trung tâm, một trạm chủ sẽ đảm nhiệm vai trò kiểm soát
việc truy nhập đường dẫn. Cấu trúc mạch vòng thực chất dựa trên cơ sở liên kết
điểm-điểm, vì vậy thích hợp cho việc sử dụng các phương tiện truyền tín hiệu hiện
đại như cáp quang, tia hồng ngoại, v.v.
3.5.3 Cấu trúc hình sao
Cấu trúc hình sao là một cấu trúc mạng có một trạm trung tâm quan trọng hơn
tất cả các nút khác, nút này sẽ điều khiển hoạt động truyền thông của toàn mạng.
Các thành viên khác được kết nối gián tiếp với nhau qua trạm trung tâm. Tương tự
như cấu trúc mạch vòng, có thể nhận thấy ở đây kiểu liên kết về mặt vật lý là điểm-
điểm. Tuy nhiên, liên kết về mặt logic vẫn có thể là nhiều điểm. Nếu trạm trung tâm
đóng vai trò tích cực nó có thể đảm đương nhiệm vụ kiểm soát toàn bộ việc truyền
thông của mạng, còn nếu không sẽ chỉ như một bộ chuyển mạch. Một nhược điểm
của cấu trúc hình sao là sự cố ở trạm trung tâm sẽ làm tê liệt toàn bộ các hoạt động
truyền thông trong mạng. Vì vậy, trạm trung tâm thường phải có độ tin cậy rất cao.
Các hệ thống mạng Ethernet công nghiệp ngày nay sử dụng phổ biến cấu trúc này
kết hợp với kỹ thuật chuyển mạch và phương pháp truyền dẫn tốc độ cao.
Hình 10.10: Cấu trúc hình sao
3.5.4 Cấu trúc cây
Cấu trúc cây thực chất không phải là một cấu trúc cơ bản. Một mạng có cấu
trúc cây chính là sự liên kết của nhiều mạng con có cấu trúc đường thẳng, mạch vòng
hoặc hình sao như hình 10.11
Đặc trưng của cấu trúc cây là sự phân cấp đường dẫn. Để chia từ đường trục
ra các đường nhánh, có thể dùng các bộ nối tích cực (active coupler), hoặc nếu muốn
tăng số trạm cũng như phạm vi của một mạng đồng nhất có thể dùng các bộ lặp
(repeater). Trong trường hợp các mạng con này hoàn toàn khác loại thì phải dùng
tới các bộ liên kết mạng khác như bridge, router và gateway. Một số hệ thống cho
phép xây dựng cấu trúc cây cho một mạng đồng nhất là LonWorks, DeviceNet và
AS-i.
Hình 10.11: Cấu trúc hình cây
2020
kĩ thuật, 2006.
BÀI 11. MẠNG CC-LINK
1. Chuẩn đầu ra của học phần:

L2. Thiết kế được hệ thống điều khiển trong mạng truyền thông công nghiệp
Trình bày được khái niệm cơ bản cấu trúc mạng CC link; phương thức trao đổi
dữ liệu trong hệ thống mạng CC-Link; vai trò của mạng truyền thông trong hệ thống
mạng truyền thông công nghiệp.
3. Nội dung
3.1 Giới thiệu chung về CC-link
CC-Link là 1 mạng lưới field bus xử lý cả hai chu kỳ dữ liệu I/O và các dữ liệu
tham số mạch hở với tốc độ cao lên tới 10 Mbps, có độ tin cậy cao, thực hiện giảm
hệ thống dây điện trong khi cung cấp các sản phẩm tương thích với nhiều nhà sản
xuất khác nhau.
CC-Link được phát triển bởi Mitsubishi và ngày nay được quản lý bởi CC-Link
Partner Association (CLPA). CC-Link là một mạng phổ biến ở Châu Á. Hơn nữa,
nó được sử dụng cho các ứng dụng chú trọng thời gian dựa trên công nghệ tự động
của Mitsubishi.
CC-Link là 1 field bus cho mạng truyền thông tốc độ cao giữa các bộ điều khiển
và thiết bị trường thông minh như I/O, cảm biến và bộ truyền động trong các mạng
lưới, nó cung cấp khả năng truyền thông thật sự mà không cần lặp lại. Được hỗ trợ
bởi mật độ rộng của thiết bị tự động từ nhiều nhà máy, CC-Link cung cấp yếu tố
truyền thông cho sản xuất tích hợp và hiệu quả hoặc quá trình cơ sở thông qua cáp
đơn. Sự đáp ứng thời gian nhanh là kết quả của các giao thức đơn giản và hiệu quả
cao. CC-Link bao hàm nhiều đặc tính cấp cao như tính năng stand-by master, tháo
gỡ và tự động trở về chức năng Slave cũng như tự động khôi phục từ các tính năng
lỗi truyền thông. Có khả năng kết nối tương tác với nhiều thiết bị có hỗ trợ tương
tác.
Hình 11.1: Mạng CC-Link
3.2 Đặc điểm của mạng CC-Link
+ Dẫn dây tối ưu và tiết kiệm không gian cho hệ thống bằng phương pháp
phân tán.
Bằng cách phân tán các mô-đun của một thiết bị (ví dụ như băng chuyền) và một
máy thiết bị, sử dụng mạng dây dẫn dạng tuyến, tính chất dẫn dây tối ưu của toàn bộ
hệ thống sẽ được đảm bảo, cũng như quá trình lắp đặt tối ưu sẽ tiết kiệm nhiều không
gian.
Hình 11.2 : Giảm số lượng dây dẫn trong mạng CC-Link
+ Khả dụng đối với kết nối thiết bị thông minh.
Bên cạnh việc truyền dữ liệu bit theo chu kỳ, quá trình truyền dữ liệu nhất thời
cũng có thể được áp dụng. Do đó, truyền thông dữ liệu có thể được thực hiện trên
thiết bị hiển thị thông minh như mô-đun giao diện RS-232, vv... hoặc máy tính cá
nhân.
+ Tương thích với các mạng lưới mở an toàn.
Với sự ra mắt của công nghệ mạch dẫn, rất nhiều xí nghiệp trong và ngoài nước
đã và đang phát triển các dòng sản phẩm tương thích với CC-Link. Hiện nay, bạn có
thể chọn loại thiết bị phù hợp giữa rất nhiều sản phẩm đa dạng và sử dụng nó một
cách an toàn.
+ Truyền dữ liệu từ xa.
Hình 11.3: Tốc độ và khoảng cách truyền trong mạng CC-Link
Với khoảng cách chênh lệch và tốc độ truyền, hệ thống có thể được kết nối từ
100m (tốc độ 10Mbps) đến 1.2 km (tốc độ 156kbps).
+ Số lượng trạm kết nối.
Với tổng cộng 64 trạm I/O từ xa, các trạm điều khiển thiết bị hoặc trạm cục bộ
có thể được kết nối về một trạm chủ. Số lượng tối đa có thể kết nối đến trạm chủ như
sau: 64 đối với trạm I/O từ xa, 42 đối với trạm thiết bị từ xa và 26 cho trạm cục bộ.
Hình 11.4: Số lượng trạm kết nối trong mạng CC-Link
+ Liên kết điểm.

Quá trình giao tiếp trong mỗi hệ thống có thể được thực hiện giữa 2048 điểm
đối với đầu vào từ xa (RX) hoặc đầu ra từ xa (RY) và 512 điểm đối với thanh ghi từ
xa (RW).
Một trạm quản lý bởi một trạm điều khiển hoặc trạm cục bộ có thể xử lý được
32 điểm nếu là đầu vào từ xa (RX) hoặc đầu ra từ xa (RY) và 8 điểm đối với thanh
ghi từ xa (RW) (RWw: 4, RWr: 4).
+ Cài đặt tình trạng liên kết dữ liệu khi trạm chủ PLC CPU gặp lỗi.
Trạng thái của liên kết dữ liệu có thể được đặt thành "dừng" hoặc "tiếp tục" khi
phát sinh lỗi gây dừng thao tác, ví dụ như "SP. UNIT ERROR" phát sinh trong CPU
PLC ở trạm chủ.
Một số lỗi vẫn cho phép thao tác tiếp tục ví dụ như "BATTERY ERROR", khi
đó liên kết dữ liệu vẫn tiếp tục bất chấp thông số cài đặt.
+ Cài đặt trạng thái đầu vào dữ liệu từ trạm bị lỗi liên kết dữ liệu.
Dữ liệu nhập vào (hoặc nhận được) từ một trạm bị lỗi liên kết dữ liệu có thể
được xóa khỏi trạng thái cũ ngay lập tức trước khi lỗi kéo dài.
+ Chức năng tự động phục hồi.
Khi một đơn vị bị loại bỏ khỏi liên kết do vấn đề sụt nguồn phục hồi lại được
trạng thái bình thường, nó sẽ tham gia trở lại vào liên kết dữ liệu một cách tự động.
+ Ngăn chặn gián đoạn hệ thống (Chức năng loại trừ trạm phụ).
Bởi hệ thống sử dụng kết nối dạng tuyến, ngay cả khi một mô-đun hệ thống gặp
sự cố do sụt nguồn, kết nối giữa các mô-đun bình thường khác vẫn không hề bị ảnh
hưởng. Ngoài ra, mô-đun có sử dụng khối hai đầu nối dây cũng có thể được thay thế
trong quá trình liên kết dữ liệu (thay thế mô-đun sau khi đã tắt nguồn). Tuy nhiên,
nếu dây cáp bị ngắt thì tất cả liên kết tới các trạm khác đều bị ngắt theo.
+ Mô-đun dự phòng chính.
Chức năng này cho phép liên kết dữ liệu tiếp tục làm việc bằng cách chuyển
qua lại với trạm dự phòng chính (một trạm dự phòng cho trạm chủ) nếu có trục trặc
xảy ra ở trạm chủ do vấn đề ở CPU PLC hoặc nguồn điện. Trạm chủ có thể phục hồi
trực tuyến trở lại ngay trong khi liên kết dữ liệu đang được điều khiển bởi trạm dự
phòng chính, và tự chuẩn bị cho dừng hệ thống trạm dự phòng.
+ Tự động khởi động CC-Link.
Với RJ61BT11, CC-Link được khởi động và được làm tươi bằng cách bật
nguồn, mà không cần tạo ra chương trình PLC. Tuy nhiên, số lượng mô-đun được
kết nối lại nhỏ hơn 64, cần phải cài đặt lại tham số mạng để tối ưu thời gian quét liên
kết.
+ Chức năng kiểm tra trùng số trạm.
Chức năng này kiểm tra trạng thái của các trạm đã kết nối xem có bị trùng số
trạm được điều khiển không, hoặc nếu có nhiều hơn một trạm có cùng số trạm là 0
trong hệ thống.
+ Dừng/ khởi động lại liên kết dữ liệu.
Liên kết dữ liệu có thể được dừng hoặc khởi động lại khi nó đang được sử dụng.
+ Chức năng cài đặt trạm không hợp lệ báo lỗi.
Bằng cách cài đặt tham số mạng, các mô-đun ngắt nguồn trong thiết lập hệ
thống sẽ không bị trạm chủ và trạm cục bộ coi là "trạm bị lỗi liên kết dữ liệu". Tuy
nhiên, cần chú ý khi lỗi không còn được phát hiện.
3.3 Cấu trúc của mạng CC-Link
Hình 11.5 : Các thiết bị tham gia mạng CC-Link
Các loại thiết bị cấu hình : Có tổng cộng 4 loại trạm trong hệ thống CC-Link.
a. Master (Trạm chủ)
Trạm chủ là trạm mà mô-đun chủ và cục bộ được gắn kết trên Mainbase và điều
khiển toàn bộ hệ thống CC-Link.
b. Local (Trạm cục bộ)
Trạm cục bộ là trạm mà mô-đun chủ và cục bộ được gắn kết với Mainbase và
giao tiếp với trạm chủ và các trạm cục bộ khác. Các mô-đun có thể chia sẻ với mô-
đun chủ (việc lựa chọn trạm chủ và cục bộ phụ thuộc vào cài đặt tham số mạng).
c. Remote I/0 (Trạm từ xa)
Trạm từ xa tương ứng với một mô-đun I/O hoặc một mô-đun chức năng đặc
biệt và thường thực thi đầu vào và đầu ra. Bên cạnh đó, các thiết bị khác (biến tần,
bộ hiển thị, cảm biến, vv...). Hơn nữa, trạm này cũng được chia thành một trạm I/O
từ xa (tương ứng với một mô-đun I/O) và một trạm thiết bị từ xa (tương ứng với một
mô-đun chức năng đặc biệt (biến tần, bộ hiển thị, cảm biến, vv...).
d. Intelligent Device (Trạm thiết bị thông minh)
Trạm thiết bị thông minh là trạm (mô-đun giao diện RS-232C, mô đun định vị
trí, bộ hiển thị, vv...) có thể thực thi truyền thông dữ liệu sử dụng truyền tức thời.
2020
kĩ thuật, 2006.
BAI 12 : THIẾT KẾ CHƯƠNG TRINH DIỀU KHIỂN MASTER VA REMOTE
I/O TRONG MẠNG CC LINK
12.1 Cơ chế truyền thông của hệ thống CC-Link giữa Trạm chủ - Trạm I/O từ xa
Quá trình truyền thông được thực thi chỉ với thông tin BẬT/TẮT (đầu vào từ xa
RX và đầu ra từ xa RY).
1) Một tín hiệu là đầu vào từ một thiết bị bên ngoài đến trạm I/O từ xa.
2) Tín hiệu đầu vào từ xa (BẬT/TẮT) của trạm I/O từ xa được lưu trong bộ nhớ
đệm (khu vực tín hiệu đầu vào từ xa) của mô-đun chủ thông qua liên kết dữ liệu.
3) Thông tin tín hiệu đầu vào từ xa của trạm I/O từ xa được đọc từ bộ nhớ đệm (vị
trí tín hiệu đầu vào từ xa) của mô-đun chủ đến CPU PLC bằng cách tự động làm tươi.
4) Kết quả tính toán được viết lại vào bộ nhớ đệm (vị trí tín hiệu đầu ra từ xa) của
mô-đun chủ bằng phương pháp tự động làm tươi.
5) Thông tin BẬT/TẮT được lưu trong bộ nhớ đệm của mô-đun chủ (vị trí tín hiệu
đầu ra từ xa) được triển khai tới tín hiệu đầu ra từ xa của trạm I/O từ xa thông qua liên
kết dữ liệu.
6) Tín hiệu được xuất ra thiết bị bên ngoài từ trạm I/O từ xa.
Hình 12.1 Cơ chế truyền thông từ trạm chủ tới trạm I/O từ xa
12.2 Cơ chế truyền thông của hệ thống CC-Link (Trạm chủ -Trạm thiết bị từ xa)
Hình 12.2 . Cơ chế truyền thông từ trạm chủ tới trạm thiết bị từ xa
4) Thông tin BẬT/TẮT được lưu trong bộ nhớ đệm của mô-đun chủ (vị trí tín hiệu
đầu ra từ xa) được triển khai đến tín hiệu đầu ra từ xa của trạm thiết bị từ xa bằng liên
kết dữ liệu.
5) Dữ liệu số được viết vào bộ nhớ đệm (vị trí đăng ký truyền từ xa) của mô-đun
chủ tự động làm tươi.
6) Dữ liệu số được lưu trong bộ nhớ đệm (vị trí đăng ký truyền từ xa) của mô-đun
chủ được viết vào thanh ghi từ xa của trạm thiết bị từ xa bằng liên kết dữ liệu.
7) Thanh ghi từ xa (dữ liệu số) của trạm thiết bị từ xa được lưu trong bộ nhớ đệm
(vị trí tiếp nhận thanh ghi từ xa) của mô-đun chủ bằng liên kết dữ liệu.
8) Dữ liệu số của trạm thiết bị từ xa được đọc bởi bộ nhớ đệm (vị trí tiếp nhận
thanh ghi từ xa) của mô-đun chủ bằng tự động làm tươi.
12.3 Các thiết bị tham gia mạng CC-link
12.3.1 Mô-đun CC-Link RJ61BT11
Các Led hiển thị trên mô-đun chủ RJ61BT11:
RUN: bật khi mô-đun hoạt động bình thường, tắt khi xảy ra lỗi.
ERR: bật khi giữa các trạm có lỗi truyền thông, cài đặt loại công tắc sai, có nhiều
hơn một trạm chủ trên một tuyến, có lỗi giá trị tham số, cáp được ngắt, đường truyền dữ
liệu bị nhiễu, vv...
MST: bật khi hoạt động như một trạm chủ (trong điều khiển liên kết dữ liệu).
S MST: bật khi hoạt động như một trạm dự phòng chính (trong thời gian chờ).
L Run: Sáng khi liên kết dữ liệu giữa các trạm
L ERR: bật khi lỗi truyền thông.
SD: bật trong quá trình gửi dữ liệu.
RD: bật trong quá trình nhận dữ liệu.
B Rate: sáng tương ứng với tốc độ truyền
- Khối đầu nối dây: kết nối cáp CC-Link chuyên dụng để liên kết dữ liệu.
Hình 12.3 . Mô-đun RJ61BT11

Bảng 12.1. Thông số kỹ thuật của mô-đun chủ RJ61BT11
Thiết bị RJ61BT11
Tốc độ truyền 156 kbps / 625 kbps / 2.5 Mbps /
5 Mbps / 10 Mbps
Khoảng cách cáp trung bình tối đa Phụ thuộc vào tốc độ truyền
Số trạm kết nối tối đa (đối với một trạm chủ) 64 trạm
Số lượng trạm có thể quản lý (đối với trạm cục 1 đến 4 trạm
bộ)
Số điểm liên kết tối đa trong mỗi hệ thống I/O từ xa (RX, RY): 8192 điểm
Thanh ghi đọc (RWr): 2048 điểm
Thanh ghi viết (RWw):2048 điểm
Số điểm liên kết của một trạm I/O từ xa (RX, RY): 32 điểm
Thanh ghi đọc (RWr): 4 điểm
Thanh ghi viết (RWw): 4 điểm
Phương thức đồng bộ Phương thức đồng bộ cờ
Đường dẫn truyền Bus (RS-485)
Định dạng truyền Tuân thủ theo HDLC
Hệ thống quản lý lỗi CRC (X16+X12+X5+1)
Cáp kết nối Cáp CC-Link chuyên dụng
Chức năng RAS Chức năng tự động phục hồi
Chức năng ngắt trạm phụ
Phát hiện lỗi bằng rơ-le/thanh ghi
liên kết đặc biệt
Điểm I/O được quản lý 32 điểm
Tiêu thụ dòng trong 5 VDC 0.34 A
Trọng lượng 0.16g
12.3.2 Mô-đun I/O từ xa

Các hiển thị trên mô-đun I/O từ xa:
PW: bật lên khi mô-đun I/O từ xa đang có nguồn, tắt khi mất nguồn.[1]
L RUN: kiểm tra xem trạm I/O từ xa có đang liên kết dữ liệu với trạm chủ bình
thường không. Bật lên khi nhận dữ liệu thông thường từ trạm chủ và tắt khi quá thời
gian.
SD: bật khi gửi dữ liệu.
RD: bật khi nhận dữ liệu.
L ERR: bật khi xảy ra lỗi truyền dữ liệu (lỗi CRC) hoặc lỗi cài đặt số trạm,tắt khi
quá thời gian cho phép (đèn RUN cũng tắt) hoặc khi tất cả cài đặt đều đúng.
Các led vào/ra: hiển thị trạng thái bật/tắt các led vào/ra.
Công tắc cài đặt số trạm: cài đặt số trạm trong khoảng từ 1 đến 64 trạm và không
được trùng lặp. Với AJ65SBTB2-16DT cài là trạm số 1
Hình 12.4 Mô-đun I/O từ xa AJ65SBTB2-16DT
Bảng 12.2. Bảng thông số của mô-đun I/O từ xa AJ65SBTB2-16DT
Thiết bị AJ65SBTB2-16DT
Số lượng điểm đầu vào ra 16 điểm
Phương pháp cách ly Cách ly quang
Điện áp đầu vào định mức 24 VDC
Dòng điện đầu vào định mức Xấp xỉ 7 mA
Khoảng điện áp 16.5 đến 28.8 VDC
Số lượng trạm quản lý 1 trạm
Trọng lượng 0.41 kg
Hình 12.5. Sơ đồ đấu nối của mô-đun I/O từ xa AJ65SBTB2-16DT
Sơ đồ đấu nối với cáp chuyên dụng CC- link
Hình 12.6. Sơ đồ kết nối với cáp chuyên dụng CC-link và trở đầu cuối
Điện trở khóa đầu cuối
Các điện trở được gắn ở cả hai cạnh của cáp. Các điện trở làm giảm sóng phản xạ
tại điểm cuối và ngăn nhiễu tín hiệu. Sử dụng điện trở phù hợp với cáp sử dụng.
Độ dài tối đa (cáp chuyên dụng Ver 1.10- tương thích CC- Link)
Cấu hình hệ thống CC-Link khi tốc độ truyền dữ liệu và độ dài cáp thỏa mãn các điều
kiện sau.
Hình 12.7. Cấu hình với trạm chính với vào ra và thông minh
Cáp chuyên biệt CC-Link (tương thích phiên bản 1.10)(điện trở khóa 110 Ω được
sử dụng)
Bảng 12Error! No text of specified style in document..3. Khi dùng điện trở khóa
110 Ω
Tốc độ giao tiếp Độ dài cáp nối trạm - trạm Độ dài cáp lớn nhất
156 kbps 20 cm hoặc lớn hơn 1200 m
625 kbps 900 m

2.5 Mbps 400 m
5 Mbps 160 m
10 Mbps 100 m
Cấu hình hệ thống CC-Link khi tốc độ truyền dữ liệu và độ dài cáp thỏa mãn các
điều kiện sau .
Khi hệ thống được cấu hình chỉ với trạm I/O từ xa và trạm thiết bị từ xa
Hình 12.8. Trạm chính với trạm I/O từ xa và trạm thiết bị từ xa

Cáp chuyên biệt CC-Link (tương thích phiên bản 1.00)(điện trở khóa 110 Ω được sử
dụng)
Bảng12.4. Khi dùng điện trở khóa 110 Ω với cáp Ver 1.10
Tốc độ truyền dữ liệu Độ dài cáp nối trạm – trạm Độ dài cáp tối
đa
*1 *2
156 kbps Từ 30 cm trở lên Từ 1m trở lên 1200 m
625 kbps 600 m
2.5 Mbps 200 m
5 Mbps Từ 30 cm đến 59 110 m

cm
60 m hoặc dài hơn 150 m
10 Mbps Từ 30 tới 59 cm 50 m
Từ 60 cm đến 99 80 m
cm
Từ 1 m trở lên 100 m
Cáp chuyên biệt CC-Link (tương thích phiên bản 1.00)(điện trở khóa 130 Ω được sử
dụng)
Bảng 12.5. Khi dùng điện trở khóa 130 Ω với cáp Ver 1.10
Tốc độ truyền dữ liệu Độ dài cáp nối trạm – trạm Độ dài cáp
*1 *2 tối đa
156 kbps Từ 30 cm trở lên Từ 1m trở 1200 m
lên
625 kbps 600 m
2.5 Mbps 200 m
5 Mbps 160 m
10 Số trạm kết 100 m
Mbps nối: 1 tới 32
Số trạm kết Từ 30 cm tới 39 cm 80 m

nối: 33 tới
48 Từ 40 cm trở lên 100 m
Số trạm kết Từ 30 cm tới 39 cm 20 m
nối: 49 tới
Từ 40 cm tới 69 cm 30 m
64
Từ 70 cm trở lên 100 m
*1 Đây là độ dài cáp kết nối trạm- trạm giữa trạm vào ra từ xa hoặc trạm thiết
bị từ xa.
*2 Đây là độ dài cáp kết nối trạm- trạm giữa trạm chính và một trạm đứng trước /
sau trạm chính.
Cấu hình hệ thống CC-Link khi tốc độ truyền dữ liệu và độ dài cáp thỏa mãn các
điều kiện sau.
Khi hệ thống được cấu hình chỉ với trạm I/O từ xa và trạm thiết bị từ xa, trạm cục
bộ, và trạm thiết bị thông minh.
Hình 12.9. Trạm chính với trạm I/O từ xa và trạm thông minh.
sử dụng)
Bảng 12.6. Khi dùng điện trở khóa 110 Ω phiên bản 1.00
Tốc độ truyền Độ dài cáp nối trạm – trạm Độ dài cáp tối
dữ liệu *1 *2 đa
156 kbps Từ 30 cm trở lên Từ 2 m trở lên 1200 m
625 kbps 600 m
2.5 Mbps 200 m

5 Mbps Từ 30 cm đến 59 cm 110 m
10 Mbps Từ 30 tới 59 cm 50 m
Từ 60 cm đến 99 cm 80 m
sử dụng)
Bảng 12.7. Khi dùng điện trở khóa 130 Ω phiên bản 1.00
Tốc độ truyền Độ dài cáp nối trạm – trạm Độ dài cáp tối đa
dữ liệu
*1 *2
156 kbps Từ 30 cm trở lên Từ 2 m trở lên 1200 m
625 kbps 600 m
2.5 Mbps 200 m

*1 Đây là độ dài cáp kết nối trạm- trạm giữa trạm vào ra từ xa hoặc trạm thiết bị
từ xa.
*2 Đây là độ dài cáp kết nối trạm- trạm giữa trạm chính và một trạm đứng trước /
sau trạm chính, một trạm đứng trước / sau trạm cục bộ hoặc một trạm thông minh và
một trạm đứng trước / sau trạm thiết bị thông minh.
12.4 Các bài tập ứng dụng mạng CC-Link
. Cấu hình mạng: gồm 1 trạm chủ (master) và 1 trạm từ xa Remote I/O.
Đấu nối cáp CC-Link:
-Thiết lập địa trạm truyền thông và tốc độ truyền cho Remote I/O:
Dùng tovit nhỏ 2 cạnh xoay:
- B Rate về số 0 (tốc độ truyền 156kb/s);
- Station number: x10: chỉ số 0; x1: chỉ số 1 thiết lập trạm số 1
12.4.1.1 . Cấu hình mạng trên GX-Work3

Bước 1: Mở GX-Work3/Project/New/Chọn RCPU, R04, Ladder -> OK để ra màn
hình lập trình.
Bước 2: Đọc cấu hình hệ thống PLC qua cáp nối (hoặc xây dựng cấu hình theo
modul PLC)
- Chọn View/Docking Window/Navigation/Modul Configuration để ra mà hình cấu
hình hệ thống.
- Chọn Online/ Read Modul Configuration from PLC/ Yes/ chờ vài giây ra để đọc
cấu hình từ PLC lên máy tính lập trình.
- Xác định địa chỉ cúa các modul: Edit/Parameter/Fix/Yes/OK để xác lập địa chỉ.
Bước 3: Cấu hình mạng CC-Link cho RJ61BT11
Từ cửa sổ Navigation/Parameter/Modul Information/ kích đúp chuột trái vào
modul RJ61BT11 để thiết lập tham số cho modul là trạm chủ (Master Station); Chọn
Ver
1 Mode theo mặc định; Địa chỉ trạm là 0; Tốc độ truyền 156kbps (có thể thay đổi
tốc độ truyền phù hợp với Reomoe I/O)
Kích chuột trái vào dấu (+) Basic Settings để thiết lập các tham số cơ bản: Nhấn
chuột vào Network Configuration Modul / Detail Setting để cấu hình các trạm Remote
I/O: Từ Modul List chọn các modul Remote I/O có nhãn đúng cấu hình cứng
AJ65BTB2-16DT; Nhấn chọn, kéo và thả cạnh modul Master
Đóng cửa sổ cấu hình, chọn Yes để lưu cấu hình mạng vừa thiết lập.
Từ Basic Setting/Link Refresh Settings/ Detail Setting để thiết lập dải địa chỉ
các tham số mạng trả về CPU và các Remote I/O.
Nhấn Check để kiểm tra, nếu không có lỗi thì nhấn Apply để xác nhận tham số
cài đặt. Đóng cửa sổ cài đặt tham số, về lại màn hình soạn thảo lệnh để viết chương
trình điều khiển.
Dữ liệu giữa Master Station và Remote I/O được truyền như hình dưới đây
12.4.1.2 . Lập trình điều khiển hệ thống.

Một chương trình điều khiển hệ thống thông thường bao gồm các phần sau:
(1) Đọc trạng thái của module CC-link.
(2) Đọc trạng thái của các trạm khác trên hệ thống
(3) Chương trình xử lý nếu hệ thống hoạt động không bình thường
(4) Các chương trình xử lý, điều khiển các trạm
Có 03 tín hiệu báo trạng thái của module CC-link. Các tín hiệu này được đưa về
thẳng về PLC CPU không qua buffer.
(1) Unit abnormality: Xn0 (tín hiệu báo module CC-link ở trạng thái hoạt động
bình thường hoặc bất thường). OFF: Bình thường ; ON: Bất thường.
(2) Self station data link status: Xn1 (tín hiệu báo trạng thái data link trên module
CC-link)
OFF: data link chưa được kích hoạt (not active).
ON: data link kích hoạt (active).
(3) Unit ready: XnF (tín hiệu báo khi module CC-link ở trạng thái sẵn sàng hoạt
động).
Thông thường, khi bật nguồn (Power on), XnF sẽ tự động chuyển sang ON. XnF
chuyển sang OFF khi:
- Cài đặt sai trên các switch (Station No, Mode)
- Xn0 chuyển sang ON
Lưu ý: n trong các tín hiệu Xn tùy thuộc vào vị trí slot lắp đặt module CC-link trên Base
main.
d. Tín hiệu báo trạng thái của các trạm khác trên hệ thống
Trạng thái của các trạm khác trên hệ thống được báo thông qua Xn3, SB và SW.
(1) Xn3 (Other stations’ data link status): Tín hiệu báo trạng thái data link trên các
module khác trên hệ thống (remote station, local station, intelligent device station hoặc
Standby master station)
OFF: Các trạm trên hệ thống hoạt động bình thường.
ON: Một trong số các trạm trong trạng thái bất thường.
(2) SW0080~SW0083: 64 bit báo trạng thái của từng trạm trên hệ thống. Ví dụ:
khi trạm số 4 bị lỗi, bit b3 trong SW0080 sẽ có giá trị “1” .
(3) SW008C~SW008F: 64 bit trong SW008C~SW008F báo trạng thái của
các switch của từng trạm trên hệ thống. Ví dụ: khi switch trên trạm số 4 thay đổi, bit
b3 trong SW008C sẽ có giá trị “1”
12.4.1.3 . Ví dụ
Thiết kế mạng CC-Link theo yêu cầu: Nhấn Start: Động cơ chạy; Nhấn Stop:
Động cơ dừng
Start: nối vào địa chỉ X0; Stop nối vào địa chỉ X1; Rơle điều khiển động cơ nối
vào địa chỉ Y8 của Modul AJ65BTB2-16DT.
Sau khi khai báo tham số,cấu hình mạng như cac bước trên, ta kết nối tín hiệu
vào ra với modul AJ65BTB2-16DT theo sơ đồ sau:
Khi đó chương trình điều khiển được viết như sau:

BÀI 13. THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MASTER VÀ
LOCAL TRONG MẠNG CC LINK
13.1 Cơ chế truyền thông của hệ thống CC-Link giữa Master và Local
Trong khi Master station có thể đọc/ghi từ/đến các Remote station, các Local
station chỉ có thể đọc từ các Remote station. Khi Master station và Local station trao đổi
dữ liệu: Ry, RWw từ Local station được “ánh xạ” tới Rx, RWr của Master station. Khi
Master station và Remote station trao đổi dữ liệu với nhau, Ry, RWw từ Master station
được “ánh xạ” tới Ry, RWw của Remote station.
13.2 Bài tập vận dụng
Yêu cầu công nghệ:
Nhấn Start: đèn 1 sáng 5s tắt 5s trong 5 lần thì đến đèn 2 sáng 5s tắt 5s trong 3
lần thì quay trở lại đến đèn 1 hoạt động. Nhấn Stop: Hệ thống dừng hoạt động.
Địa chỉ bắt đầu: X100; Y100
Phân chia thiết bị trong mạng:
Master (Station#0) Station #1 Station #2
Start – Rx0; đèn 2- Ry8 Stop – X40; đèn 1- Y50
a. Cấu hình cứng mạng
Kết nối cáp CC-Link:
b. Cấu hình mạng bằng GX- Work 3

Cấu hình mạng cho Master Staion:
Làm tương tự như cấu hình Master trong phần 2.4.1; Tuy nhiên phần Network
Configuration Modul / Detail Setting, ta khai báo thêm 1 Station trong phần
Master/Local Modul có mã là RJ61BT11 trong Modul List là trạm thứ 2:
+ Khai báo địa chỉ tham chiếu của mạng CC-Link:
Nhấn Check để kiểm tra lỗi, nếu không có lỗi, tiếp tục nhấn Apply để xác nhận
tham số cài đặt.
Chuyển sang màn hình ladder để viết chương trình điều khiển trao đổi dữ liệu
giữa các Station. Cơ chế truyền dữ liệu như hình vẽ dưới đây:
Khai báo nhãn Global:
Chương trình điều khiển:

Cấu hình mạng cho Local Staion:
- Sau khi đọc cấu hình hệ thống từ PLC sang máy tính, kích đúp chuột trái vào
modul RJ61BT11 để khai báo tham số cho modul mạng. Trong phần cài đặt bắt buộc
(Required Setting), lựa chọn kiểu trạm truyền thông là Local; địa chỉ trạm là 2 (theo cấu
hình cứng).
- Kích chuột vào phần Cài đặt cơ bản (Basic Settings) để khai báo
Khi kích chuột vào phần Link Refresh Settings/Detailed Setting để khai báo dải
địa chỉ tham chiếu mạng, cần khai báo giống như dải địa chỉ đã khai báo ở Master
Station.
Nhấn Check để kiểm tra lỗi, nếu không có lỗi, tiếp tục nhấn Apply để xác nhận
tham số cài đặt. Chuyển sang màn hình ladder để viết chương trình điều khiển trao đổi
dữ liệu giữa các Station.
Khai báo nhãn cho các tín hiệu vào ra: Navigation/Lable/Global Lable/Globe:
Chương trình điều khiển trên Local Station:

2020
[2] Hoàng Minh Sơn, Mạng truyền thông công nghiệp, Nhà xuất bản khoa
học kĩ thuật, 2006.
Bài 14. Mạng CC-Link IE.

L2. Thiết kế được hệ thống điều khiển trong mạng truyền thông công
nghiệp
Trình bày được khái niệm cơ bản cấu trúc mạng CC link IE; phương thức
trao đổi dữ liệu trong hệ thống mạng CC-Link IE vai trò của mạng truyền thông
trong hệ thống mạng truyền thông công nghiệp.
3.1. Nội dung
3.1.1. Giới thiệu chung về CC-Link IE Field
CC-Link IE Field là mạng tích hợp dựa trên Ethernet 1 Gigabit được thiết
kế để đáp ứng nhu cầu thay đổi về kiểm soát tối ưu, mở, đáng tin cậy và xử lý
dữ liệu trong các ứng dụng công nghiệp. Nó được hỗ trợ và quảng bá bởi Hiệp
hội đối tác CC-Link (CLPA1).
Hình 1. Mạng truyền thông CC-Link IE.

CC-Link IE cho phép truyền dữ liệu liền mạch từ mạng doanh nghiệp cấp
nhà máy đến mạng sàn sản xuất. Triết lý mạng công nghiệp tích hợp này cũng
giúp giảm chi phí cho toàn bộ nhiệm vụ kỹ thuật hệ thống từ khởi động hệ
thống, vận hành và bảo trì. Sự khác biệt lớn nhất giữa CC-Link IE Field và các
giao thức dựa trên Ethernet khác là tốc độ và tính xác định cao.
3.1.2. Các tính năng chính của CC-Link IE Field:
Mạng trường CC-Link IE - Mạng sản xuất Ethernet Fieldbus 1 Gbps tiêu
1
chuẩn mở.
• Ngoài việc kiểm soát truyền dữ liệu, nó cho phép xử lý thông tin để bảo
trì và chẩn đoán để cung cấp sự hợp tác và năng suất được cải thiện.
• Truyền dữ liệu tốc độ cao 1Gbps sử dụng cáp đồng Cat5e tiêu chuẩn có
sẵn, sử dụng rộng rãi và các đầu nối RJ-45.
• Xác định qua Ethernet được đảm bảo thông qua việc sử dụng kỹ thuật
chuyển mã thông báo và không yêu cầu sử dụng các công tắc bổ sung.
• Giao tiếp liền mạch được kích hoạt từ lớp mạng doanh nghiệp đến lớp
mạng bộ điều khiển đến lớp mạng trường. Vì CC-Link IE Field là một mạng
công nghệ mở, tổ chức CLPA toàn cầu hỗ trợ và hỗ trợ các công ty đối tác phát
triển các sản phẩm tương thích CC-Link IE Field của họ. Điều này cho phép
người dùng cuối lựa chọn từ nhiều sản phẩm giá trị gia tăng cho các hệ thống tự
động hóa của họ.
a. Tốc độ truyền dữ liệu cao.
Một giao thức truyền và thời gian thực một gigabit mỗi giây cho phép điều
khiển các thiết bị trường I / O từ xa mà về cơ bản không có độ trễ truyền. Tốc độ
truyền này nhanh hơn ít nhất mười lần so với các mạng dựa trên Ethernet công
nghiệp hiện có. Mạng CC-Link IE Field là mạng Ethernet công nghiệp gigabit
đầu tiên được mở rộng xuống cấp thiết bị trường. Nó kết hợp tốt nhất các công
nghệ hiện có và áp dụng chúng trong một kiến trúc có độ tin cậy cao, cung cấp
băng thông dữ liệu và tốc độ giao dịch đặc biệt. Mạng mới sử dụng cáp Cat5E
và đầu nối RJ45 có bán trên thị trường.
b.Tính điều khiển xác định.
Sự khác biệt đáng kể giữa Mạng CC-Link IE Field và các giải pháp
Ethernet công nghiệp khác là: mạng CC-Link IE Field cung cấp liên lạc điều
khiển xác định mà không cần thêm bộ chuyển mạch Ethernet (Switch). Tính
năng này giúp loại bỏ chi phí phần cứng và chi phí thực hiện kỹ thuật của các bộ
chuyển mạch đó. Ngoài ra, chi phí và nhu cầu phát triển các câu lệnh truyền
thông để điều chỉnh luồng dữ liệu bị loại bỏ do khái niệm bộ nhớ dùng chung
của CC-Link IE Field và không cần có kiến thức về giao thức CC-Link IE
2
Field. Tính xác định được đảm bảo bằng kỹ thuật chuyển mã thông báo CC-Link
IE Field.
c. Cấu trúc liên kết ( topology) đa dạng.
Mạng CC-Link IE Field cho phép cấu trúc liên kết phù hợp nhất với nhu
cầu của ứng dụng cụ thể - do đó đảm bảo tính linh hoạt cao nhất. Các cấu trúc
liên kết này bao gồm star (sao), bus (thẳng), star - bus hỗn hợp và ring
(vòng). Trong một mạng duy nhất, có thể có tổng cộng 120 trạm với cáp Cat5E
lên tới 100 mét giữa mỗi trạm. Ngoài ra, có tới 239 mạng có thể được kết nối
với nhau cho phép trao đổi dữ liệu lớn phù hợp với bất kỳ ứng dụng nào (hình
2.10).
Hình 2. Các cấu trúc liên kết mạng.

Bảng 1.1. Ưu nhược điểm các cấu trúc liên kết mạng.
Topo dạng Bus : Đấu dây gọn nhẹ nhất.
Có thể cấu hình mạng mà ít phải đấu dây nhất
Lỗi đấu dây và lỗi trạm có khả năng ảnh hưởng đến
toàn bộ mạng.
Topo dạng Star : Cấu hình mạng qua HUB
(Bộ tập trung) trung tâm .
Khả năng mở rộng cao.
Đấu dây cồng kềnh và cần nhiều thiết bị hơn.
3
Có thể kết hợp với topo dạng bus.
Lỗi đấu dây và lỗi trạm ít có khả năng ảnh hưởng
đến toàn bộ mạng
Topo dạng Ring : Độ tin cậy cao .
Mạng được cấu hình dạng vòng.
Lỗi đấu dây và lỗi trạm ít có khả năng ảnh hưởng
đến toàn bộ mạng.
d. Khả năng truyền thông liền mạch.
Mạng CC-Link IE Field cho phép truyền dữ liệu liền mạch từ thiết bị
trường đến bộ điều khiển và từ bộ điều khiển đến bộ điều khiển khác để tạo
thành một mạng tích hợp để truyền dữ liệu ở tốc độ gigabit. Bộ điều hợp
Ethernet cho phép kết nối với các thiết bị Ethernet 100 Mb.
CC-Link IE Field cung cấp truyền dữ liệu liền mạch giữa các bộ điều khiển
tự động hóa như PLC và máy tính và các thiết bị hiện trường như I/O số và
tương tự, đầu đọc RFID, bộ điều khiển chuyển động và các tài sản khác của nhà
máy. Hiện tại, nó cho phép kết nối tới 120 trạm trên một mạng duy nhất trong
khi cung cấp trao đổi dữ liệu xác định ở tốc độ gigabit mà không cần chuyển
mạch Ethernet.
e. Trao đồi dữ liệu theo chu kỳ và tạm thời.
CC-Link IE Field cung cấp cả hai phương thức trao đổi dữ liệu trong chu
kỳ chuyển đổi dữ liệu và chuyển đổi mã thông báo được chứng minh tốt và giao
thức được tối ưu hóa. Truyền tuần hoàn cung cấp dịch vụ cung cấp dữ liệu minh
bạch, thời gian thực cho tất cả các trạm. Một bộ nhớ trực tuyến được cấu hình
bởi một vài cài đặt tham số đơn giản sẽ thiết lập trao đổi dữ liệu xác định cho
toàn bộ mạng.
Thời gian cung cấp dữ liệu cụ thể có thể được tính toán chính xác trước khi
mạng được vận hành. Phương thức thứ hai của giao tiếp CC-Link IE Field là chế
độ chuyển đổi trực tuyến. Dữ liệu có thể được gửi đến một hoặc nhiều trạm
mạng và các trạm này có thể đáp ứng các yêu cầu nhất thời cho dữ liệu. CC-
Link IE Field phân bổ băng thông chế độ tạm thời để giao tiếp theo chu kỳ vẫn
4
mang tính quyết định.
3.1.3. Cách thức truyền thông.
a. Truyền thông giữa Master với Slave Station
Dữ liệu từ các Slave Station được đọc từ Rx, RWr đến phân vùng địa chỉ
Refresh của mỗi Station trong Master Sation. Sau khi CPU xử lý xong, dữ liệu
được gửi đến phân vùng Ry, RWw của các Slave.
Hình 3. Truyền thông giữa Master với Slave Station

b. Truyền thông
giữa Master với Slave Station, Local Sation
5
Hình 4. Truyền nhận dữ liệu giữa các trạm qua module mạng RJ71GF11-T2.
Có thể giao tiếp một-một 2 giữa các trạm chủ (Master) và trạm phụ (Slave).
Trạng thái của các thiết bị liên kết (RY, RWw) trong trạm chủ được truyền đến
một thiết bị bên ngoài được kết nối với trạm phụ. Tương tự, trạng thái của các
thiết bị bên ngoài được truyền đến các thiết bị liên kết trạm chủ (RX, RWr)
thông qua trạm phụ. Trong trường hợp các trạm cục bộ (Local), trạng thái của
các thiết bị liên kết trạm chủ (RY, RWw) được chuyển tiếp đến tất cả cục bộ
thiết bị liên kết trạm (RX, RWr) trên mạng. Khi đầu vào từ một phụ hoặc trạm
cục bộ được thực thi, trạng thái của các thiết bị liên kết trạm phụ (RX, RWr) và
trạng thái của các thiết bị liên kết trạm cục bộ (RY, RWw) được lưu trữ trong
thiết bị liên kết trạm chủ (RX, RWr), cùng với các thiết bị liên kết trạm cục bộ
khác (RY, RWw). Do đó, tất cả các trạm cục bộ đều có dữ liệu của các trạm phụ
khác, tương tự như trạm chủ.
Network được thiết kế để truyền dữ liệu theo chu kỳ với tốc độ cao, trạng
2
One-to-one communication
6
thái của các thiết bị liên kết trên trạm sẽ được truyền ngay sang trạm khác.
3.2. Các modul trong mạng CC-Link IE Filed
3.2.1. RJ71GF11-T2
Trạm chủ/trạm cục bộ Mạng CC-Link IE Field RJ71GF11-T2 là mạng
theo vùng toàn diện có tích hợp điều khiển phân phối bộ điều khiển, điều khiển
I/O, điều khiển an toàn, và điều khiển chuyển động. Phản hồi giao tiếp được
tăng cường có tốc độ cao (1Gbps) của module này giúp giảm đáng kể nhịp sản
xuất.
Hình 5. Module Mạng CC-Link IE Field RJ71GF11-T2 .

Mô đun Mạng Bộ điều khiển CC-Link IE Field cho phép kết nối các bộ
điều khiển khả trình MELSEC iQ-R series với mạng Bộ điều khiển CC-Link IE
Field, cho phép thực hiện truyền dữ liệu tốc độ cao và dung lượng lớn giữa các
bộ điều khiển trong mạng.
Thông số kỹ thuật
Mục RJ71GF11-T2
RX 16K điểm (16384 điểm, 2KB)
Số lượng tối đa
RY 16K điểm (16384 điểm, 2KB)
các điểm liên kết trên
RWr 8K điểm ( 8192 điểm,16 KB)
mỗi mạng
RWw 8K điểm ( 8192 điểm,16 KB)
Số RX 16K điểm (16384 điểm, 2KB)
Trạm
lượng tối RY 16K điểm (16384 điểm, 2KB)
chủ
đa các RWr 8K điểm ( 8192 điểm,16 KB)
7
điểm RWw 8K điểm ( 8192 điểm,16 KB)
liên kết RX 16K điểm
trên 16K điểm(Phạm vi
mỗi trạm RY gửi trạm riêng là 2K
điểm)
RWr 8K điểm
Trạm
8K điểm(Phạm vi
chủ đang
gửi trạm riêng là 1024
hoạt động
điểm)
RWw 8K điểm khi chế độ
giao tiếp là tốc độ
cao(Phạm vi gửi trạm
riêng là 256 điểm)
Khi 2K điểm (được chỉ
trạm phụ RX định cho trạm số 0 hoặc
được sử trạm phụ)
dụng 2K điểm (được chỉ
RY định cho trạm số 0 hoặc
trạm phụ)
1024 điểm (được chỉ
Trạm
định cho trạm số 0 hoặc
phụ đang
RWr trạm phụ)
hoạt động
256 điểm khi chế độ
giao tiếp là tốc độ cao
1024 điểm (được chỉ
định cho trạm số 0 hoặc
RWw trạm phụ)
256 điểm khi chế độ
8
RX 2K điểm( 2048 điểm, 256 bytes)
RY 2K điểm( 2048 điểm, 256 bytes)
1k điểm( 1024 điểm, 256 bytes)
Trạm RWr 256 điểm (512 B) khi chế độ giao
địa phương tiếp là tốc độ cao
1k điểm( 1024 điểm, 256 bytes)
RWw 256 điểm (512 bytes) khi chế độ
Dung lượng truyền nhất thời Tối đa 1920 bytes
Tốc độ truyền thông 1 Gbps
Cấu trúc dạng đường, cấu trúc
Cấu trúc mạng
dạng sao và cấu trúc dạng vòng
Cáp Ethernet đáp ứng tiêu chuẩn
1000BASE-T:
Cáp truyền thông
Loại 5e trở lên, cáp thẳng (được
bảo vệ kép, STP)
Khoảng cách tối đa giữa 2 trạm 110m
121 trạm(1 trạm chủ,120 trạm
Số trạm kết nối tối đa
phụ)
Số lượng tối đa các mạng 239
Số lượng tối đa các nhóm 20
3.2.2. Trạm từ xa.

Vai trò của trạm từ xa .
+ Tram từ xa xuất tín hiệu nhận từ module CPU của trạm chính và gửi tín
hiệu đầu vào cho module CPU của trạm chính , Trạm từ xa không có module
CPU.
Đặc tính:
Network được thiết kế để truyền dữ liệu theo chu kỳ với tốc độ cao , trạng
9
thái của các thiết bị liên kết trên trạm sẽ được truyền ngay sang trạm khác.
Các tín hiệu X và Y sẽ KHÔNG được chuyển sang cho truyền thông giữa
trạm chính và trạm từ xa. Các tín hiệu đầu ra của trạm chính sẽ trở thành đầu ra
của trạm từ xa và đầu vào của trạm từ xa sẽ trở thành đầu vào của trạm chỉnh.
Trạm này gồm 3 module kết nối với nhau và với hệ thống bằng mạng
truyền thông theo vùng CC-Link IE.
a. Module đầu vào số từ xa NZ2GF2B1N-16D.
Hình 6. Module Remote Input Digital NZ2GF2B1N-16D.

Gồm 16 đầu vào từ X0 tới XF, có nút thiết lập số trạm, các led báo nguồn,
hoạt động, kết nối, lỗi trên mặt module.
Sơ đồ đấu nối:
10
b. Module đầu ra số từ xa NZ2GF2B1N-16T.
Gồm 16 đầu ra từ Y0 tới YF, và các thông số như Module Input Digital.
11
Hình 7. Module Remote Output Digital NZ2GF2B1N-16T.
3.3. Cấu hình mạng CC-Link IE Field

Mạng CC-Link IE Field giữa Master Station và Slave Station (Remote
Station)
12
a. Cấu hình cứng
Kết nối cáp ethernet giữa các trạm; đặt địa chỉ trạm (xoay các nút) về vị
trị:
NZ2GF2B1N-16D: trạm số 1
NZ2GF2B1N-16T: trạm số 2
b. Khai báo tham số mạng CC-Link IE Field
Khi chọn 1 Project mới từ phần mềm GX-Work3, ta phải lựa chọn các
nhãn (lable) của các Modul như sau:
Chờ vài giây để xác lập các nhãn, sau đó ra màn hình soạn thảo lệnh.
Sau khi đọc cấu hình từ PLC lên máy tính, xác nhận địa chỉ các modul
trên Base Main, ta khai báo cấu hình mạng cho modul RJ71GF11-T2.
+ Từ Navigation/Parameter/Modul Information/ RJ71GF11-T2: Khai báo
trạm Master, địa chỉ trạm là 0;
13
Kích chuột vào dấu (+) Basic Settings để khai báo cấu hình mạng cơ bản:
Kích đúp chuột trái vào Detail Setting để cấu hình mạng:
Lựa chọn các modul theo cấu hình cứng từ Modul List, kéo thả cạnh vị trí
Host Station.
Thay đổi địa chỉ tham chiếu mạng trả về CPU theo từng Station. Tùy theo
đặc tính kỹ thuật của mỗi trạm mà có thể chiếm 16 points hoặc 32 points.
14
Nhấn chuột trái vào ô Close with Reflecting the Setting lưu lại cấu hình
vừa cài đặt.
Nhấn chuột trái vào dấu (+) Refresh Settings/Detail Setting để khai báo
dải địa chỉ của các vùng nhớ mạng
Khai báo địa chỉ mạng Link Side và CPU Side. Chú ý dải phải nằm trong
phần khai báo của cấu hình đã thiết lập.
Nhấn Check để kiểm tra, nếu không có lỗi, nhấn Apply để xác nhận thông
số cài đặt.
Về lại màn hình soạn thảo chương trình điều khiển: Convert/Rebuild
All/OK để kiểm tra các thông số cài đặt. Nếu không có lỗi, ta viết các tham số đã
cài đặt sang PLC bằng cách chọn: Online/Write to PLC/Chọn Parameter +
Program/Execute/OK… chờ vài giây rồi xác nhận quá trình viết tham số cho
modul PLC hoàn thành.
Reset lại PLC bằng nút Reset, kiểm tra các đèn tín hiệu trên các modul
PLC và modul Remote I/O. ( hoặc vào Diagnostic/CC-Link IE Field Diagnostics
15
để kiểm tra đường truyền mạng)
Tiếp tục vào phần Navigation/Parameter/Modul Information/RJ71GF11-

T2/Basic Setting/Network Configuration Setting/Detail Setting.
16
Kích chuột phải vào Station 1/Online/Parameter processing of Slave Station như
hình vẽ trên. Chọn các thông số như hình vẽ dưới:
Chọn Execute để viết các tham số thiết lập cho Station 1; đợi vài giây để
quá trình thiết lập hoàn thành. Làm tương tự với Station 2.
Nhấp chuột về màn hình soạn thảo chương trình điều khiển để viết lệnh.
Ví dụ: Viết chương trình điều khiển sao cho nhấn Start: Đèn sáng; Nhấn Stop:
Đèn tắt (Start – Rx0; Stop – Rx1 nối ở St#1; Đèn – Ry0 nối ở St#2)
17
18
[4] Mitsubishi Electric; Mitsubishi Programmable Controllers, Melsec iQ-R

series.
[5] Mitsubishi Electric; Graphic Operation Terminal GOT 2000 Series.
[6] Mitsubishi Electric; GT Designer3 (GOT2000), Screen Design Manual.
19

1. Chuẩn đầu ra của học phần: Bài 3. Nhóm lệnh logic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1. Chuẩn đầu ra của học phần: Bài 3. Nhóm lệnh logic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài 3.

Nhóm lệnh logic

Lệnh đưa ra (OUT)

Ladder Instruction list Vùng nhớ Bước lập trình

Ladder Vùng nhớ Bước lập

Ladder Instruction Vùng nhớ Bước

3.2. Lệnh rẽ nhánh (MPS, MRD, MPP)

4. Tài liệu tham khảo

Bài 4. Lệnh Set, Reset, lệnh lấy sườn xung.