Do An Tot Nghiep

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
BÁO CÁO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN

CHUYỂN ĐỘNG DÙNG PLC VÀ SERVO MITSUBISHI
Trưởng bộ môn : PGS.TS Tạ Cao Minh

Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Danh Huy
Sinh viên thực hiện : Lê Mạnh Cường
Lớp : CN- ĐK&TĐH 01- K60
Mã số sinh viên : 20155212
Giáo viên duyệt :
Hà nội, 06/2019
Lời cam đoan
LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu, thiết kế hệ thí nghiệm
điều khiển chuyển động dùng PLC và servo mitsubishi do em tự nghiên cứu, thiết
kế dưới sự hướng dẫn của thầy giáo ThS. Nguyễn Danh Huy. Các số liệu và kết quả
hoàn toàn đúng với thực tế.
Để hoàn thành đồ án này, em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh
mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay bất kỳ sử dụng bất cứ tài liệu nào khác.
Nếu phát hiện có sự sao chép, em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà nội, ngày 10 tháng 06 năm 2019

Sinh viên thực hiện
Lê Mạnh Cường
I
Mục
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN............................................................................................................. I
MỤC LỤC....................................................................................................................... II
DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH...................................................................................... V
DANH MỤC CÁC BẢNG............................................................................................ VII
LỜI NÓI ĐẦU................................................................................................................. 1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN............................................................................................ 2
1.1. Giới thiệu chung về PLC và các ứng dụng điều khiển chuyển động.................2
1.1.1. Tổng quan về PLC.......................................................................................2
1.1.2. Điều khiển chuyển động..............................................................................5
1.2. Đề xuất nhiệm vụ thiết kế..................................................................................6
CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU PLC DÒNG Q MITSUBISHI.....................7
2.1. Giới thiệu chung................................................................................................7
2.2. Các đặc điểm PLC dòng Q................................................................................8
2.2.1. CPU.............................................................................................................8
2.2.2. Các module vào ra.......................................................................................9
2.2.5. Module đầu ra tương tự Q68DAIN...........................................................10
2.2.5. Module truyền thông CC-Link..................................................................11
2.2.5. Module điều khiển chuyển động...............................................................12
2.3. Tìm hiểu công cụ lập trình cho dòng PLC Q GX Work 2...............................15
2.3.1. Giới thiệu chung........................................................................................15
2.3.2. Thao tác sử dụng.......................................................................................17
CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU CÁC BIẾN TẦN CỦA MITSUBISHI....21
3.1. Giới thiệu chung về biến tần Mitsubishi..........................................................21
3.2. Các đặc điểm của động cơ servo Mitsubishi dòng MR-J4..............................22
I
Mục
3.2.1. Đặc điểm chung.........................................................................................22
3.2.2. Cấu tạo và các thông số cụm động cơ.......................................................24
3.3. Tìm hiểu hệ Servo MR-J4................................................................................28
3.3.1. Các thông số kỹ thuật chính......................................................................28
3.3.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản...............................................................................29
Bảng 3.3: Một số khác biệt trong đấu nối module QD75D2 và QD75P2..............33
3.3.3. Các phương thức điều khiển.....................................................................37
3.3.4. Các thông số điều khiển chính..................................................................37
3.4. Tìm hiểu bộ biến tần FR-E700 CC-Link.........................................................39
3.4.1. Các thông số kỹ thuật chính......................................................................39
3.4.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản...............................................................................44
3.4.3. Các phương thức điều khiển.....................................................................45
3.4.4 Các thông số điều khiển chính..................................................................46
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ LẮP RÁP HỆ PANEL PLC Q........................................... 49
4.1. Yêu cầu chung..................................................................................................49
4.2.1. Thiết kế panel thí nghiệm cho PLC Q.......................................................49
4.2.2. Thiết kế phần ghép nối các biến tần servo MR-J4....................................50
4.2.3. Thiết kế phần ghép nối các biến tần FR-E720..........................................54
CHƯƠNG V: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ỨNG DỤNG.................57
5.1. Mô tả yêu cầu điều khiển.................................................................................57
5.1.1. Hệ servo 2 trục..............................................................................................57
5.2. Xây dựng lưu đồ chương trình điều khiển.......................................................60
5.2.1. Lưu đồ điều khiển động cơ 2 trục.............................................................60
5.2.2. Lưu đồ sử dụng động cơ điều khiển biến tần FR-E720............................64
5.3. Cài đặt các thông số cho biến tần theo yêu cầu điều khiển..............................66
I
Mục
5.3.1. Cài đặt thông số QD75P2..........................................................................66
5.3.2. Cài đặt thông số biến tần FR-E700...........................................................66
5.4. Lập trình điều khiển cho PLC..........................................................................67
5.4.1. Lập trình PLC điều khiển động cơ chuyển động theo 2 trục....................67
5.4.2. Lập trình PLC điều khiển vị trí vít me......................................................72
5.5. Định hướng phát triển......................................................................................73
KẾT LUẬN.................................................................................................................... 75
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................... 76
I
Danh mục hình
DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH
Hình 1.1a: PLC Q (Mitsubishi).......................................................................................3

Hình 1.1b: PLC S7- 1200 (Siemens)...............................................................................3
Hình 1.2a: PLC FX3U.....................................................................................................3
Hình 1.2b: PLC FX5U.....................................................................................................3
Hình 1.3: Cấu trúc PLC...................................................................................................4
Hình 1.4: Bộ điều khiển chuyển động là trung tâm của hệ thống điều khiển chuyển
động.................................................................................................................................6
Hình 2.1: PLC Mitsubishi dòng Q..................................................................................7
Hình 2.2: Module ngõ vào QX42 và sơ đồ đấu dây........................................................9
Hình 2.3: Module ngõ ra QY42P và sơ đồ đấu dây......................................................10
Hình 2.4: Module ngõ ra tương tự Q68DAIN và sơ đồ đấu dây...................................11
Hình 2.5: Màn hình làm việc của GX Work 2..............................................................15
Hình 2.6: Tạo chương trình mới....................................................................................17
Hình 2.7: Lựa chọn cấu hình các module của PLC.......................................................18
Hình 2.8: Lựa chọn module sử dụng.............................................................................18
Hình 2.9: Các module được chọn và kiểm tra...............................................................19
Hình 2.10: Màn hình lập trình cho PLC........................................................................20
Hình 3.1: Biến tần FR-E700-0.1K Mitsubishi...............................................................21
Hình 3.2: Biến tần MR-J4 20A......................................................................................23
Hình 3.3: Cấu tạo MR-J4..............................................................................................24
Hình 3.4: Sơ đồ đấu nối mạch cấp nguồn đầu vào MR-J4............................................30
Hình 3.5: Sơ đồ đấu nối mạch điều khiển vị trí.............................................................31
Hình 3.6: sơ đồ đấu nối mạch điều khiển tốc độ...........................................................35
Hình 3.7: Sơ đồ đấu nối mạch điều khiển mômen........................................................36
Hình 3.8: Sơ đồ đấu nối mạch nguồn và mạch điều khiển............................................45
Hình 4.1: Thiết kế panel bộ thí nghiệm.........................................................................50
Hình 4.2: Sơ đồ đấu dây MR-J4.1 với QD75P2............................................................51
Hình 4.3: Sơ đồ đấu dây MR-J4.2 với QD75P2............................................................52
Hình 4.4: Sơ đồ đấu dây MR-J4.1 với QY42P..............................................................53
V
Danh mục hình
Hình 4.5: Sơ đồ đấu dây MR-J4.2 với QY42P..............................................................54

Hình 4.6: Sơ đồ đấu nối đầu vào bộ vít me...................................................................55
Hình 4.7: Sơ đồ đấu nối biến tần RF-E720 với QY42P................................................56
Hình 5.1: Di chuyển thành hình chữ nhật......................................................................58
Hình 5.2: Di chuyển hình tròn.......................................................................................58
Hình 5.3: Di chuyển hình elíp.......................................................................................59
Hình 5.4: Mô hình máy cắt phôi....................................................................................60
Hình 5.5: Lưu đồ điều khiển động cơ servo..................................................................61
Hình 5.6: Lưu đồ tính tọa độ các đỉnh hình chữ nhật....................................................63
Hình 5.7: Lưu đồ điểm bắt đầu hình tròn......................................................................63
Hình 5.8: Lưu đồ tính tọa độ các đỉnh và tâm hình chữ nhật góc tròn..........................64
Hình 5.9: Lưu đồ điều khiển vị trí vít me......................................................................65
Hình 5.10: Thiết lập thông số QD75P2.........................................................................66
V
Danh mục các
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 2.1: Các CPU dòng Q..................................................................................9
Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật truyền thông CC-Link...........................................12
Bảng 2.3: Thông số kỹ thuật module điều khiển vị trí chính xác, tốc độ cao.....13
Bảng 2.4: Thông số kỹ thuật module định vị đa trục đơn giản...........................14
Bảng 2.5: Thông số kỹ thuật module định vị......................................................15
Bảng 2.6: Tên và chức năng các vùng làm việc GX Work2...............................17
Bảng 3.1: Thông số các cụm động cơ MR-J4.....................................................28
Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật module QD75P2...................................................29
Bảng 3.4: Thông số điều khiển MR-J4...............................................................39
Bảng 3.5: Thông số kỹ thuật biến tần FR-E700..................................................44
Bảng 3.6: Thông số điều khiển biến tần FR-E700..............................................48
V
Lời nói
LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay trong công cuộc hiện đại hóa đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động hóa
ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động, lắp
đặt gọn nhẹ, dễ sử dụng, có ứng dụng cao, …). Mặt khác nhờ công nghệ thông tin,
công nghệ điện tử đã phát triển nhanh chóng làm xuất hiện một loại các thiết bị lập
trình khả trình PLC.
Trong những năm gần đây, bộ điều khiển lập trình PLC được sử dụng ngày
càng rộng rãi trong công nghiệp ở nước ta như là một giải pháp điều khiển lý tưởng
cho việc tự động hóa các quá trình sản xuất. Cùng với sự phát triển của công nghệ máy
tính. Hiện nay bộ điều khiển lập trình PLC hay CPU đạt được những ưu thế cơ bản
trong ứng dụng điều khiển công nghiệp đáp ứng yêu cầu điều khiển và giám sát hệ
thống sản xuất từ đơn giản đến phức tạp với độ tin cậy cao. Trong đồ án tốt nghiệp
này, em nghiên cứu, thiết kế bộ thí nghiệm điều khiển động cơ bằng PLC và servo
mitsubishi. Mục đích của đề tài này là giúp em hiểu rõ hơn cách hoạt động, lập trình
và ứng dụng PLC.
Trong quá trình tiến hành làm báo cáo, em đã tham khảo một số tài liệu, tìm
hiểu kiến thức thực tế và trao đổi kiến thức với bạn cùng nhóm, do thời gian và trình
độ có hạn nên không thể tránh khỏi thiếu sót trong bản đồ án này. Vậy em mong được
sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của thầy cô cho bản đồ án của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của ThS. Nguyễn Danh Huy
đã giúp đỡ em rất nhiều để em hoàn thành được đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn!
1
Lời nói
1
Chương I: Tổng
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN
1.1. Giới thiệu chung về PLC và các ứng dụng điều khiển chuyển động
Tự động hóa ngày càng đóng vai trò quan trọng trong đời sống và công nghiệp.
Ngày nay, ngành tự động hóa đã phát triển đến trình độ cao nhờ những tiến bộ của lý
thuyết điều khiển tự động, tiến bộ của những ngành khác như điện tử, tin học, ….
Nhiều hệ thống điều khiển đã ra đời, nhưng phát triển mạnh và có khả năng phục vụ
rộng rãi là bộ điều khiển PLC.
Khái niệm bộ điều khiển lập trình PLC là ý tưởng của nhóm kỹ sư hãng General
Motors vào năm 1968, và họ đề cập ra các chỉ tiêu kỹ thuật nhằm đáp ứng những yêu
cầu điều khiển.
- Dễ lập trình và thay đổi chương trình điều khiển.
- Cấu trúc Module dễ mở rộng, dễ bảo trì và sửa chữa.
- Đảm bảo độ tin cậy cao trong môi trường làm việc.
- Sử dụng các linh kiện bán dẫn nên phải có kích thước nhỏ gọn hơn mạch
role mà chức năng vẫn tương đương.
- Giá cả cạnh tranh.
1.1.1. Tổng quan về PLC
a. PLC là gì?
PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình
được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông
qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt
trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ
vào) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay
các sự kiện được đếm. PLC dùng để thay thế các mạch relay (rơ le) trong thực tế.
PLC hoạt động theo phương thức quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào. Khi có
sự thay đổi ở đầu vào thì đầu ra sẽ thay đổi theo. Ngôn ngữ lập trình của PLC có
thể là Ladder hay State Logic. Hiện nay có nhiều hãng sản xuất ra PLC như
Siemens, Allen-Bradley, Mitsubishi Electric, General Electric, Omron,
Honeywell, ...
b. Vai trò của PLC
2
Chương I: Tổng
2
Chương I: Tổng
Như đã biết, nước ta hiện nay đang trong quá trình công nghiệp hóa, hiện đại
hóa. Vì thế, tự động hóa sản xuất đóng vai trò quan trọng, tự động hóa giúp tăng
năng suất, tăng độ chính xác và do đó tăng hiệu quả quá trình sản xuất. Để có thể
thực hiện tự động hóa sản xuất, bên cạnh các máy móc cơ khí hay điện, các dây
chuyền sản xuất… v.v, cũng cần thiết phải có các bộ điều khiển để điều khiển
chúng. PLC là một trong các bộ điều khiển đáp ứng được yêu cầu đó.
c. Phân loại PLC
PLC được phân loại theo 2 cách:
- Theo hãng sản xuất: Mitsubishi, Siemens, Omron, …
Hình 1.1a: PLC Q Hình 1.1b: PLC S7- 1200

(Mitsubishi) (Siemens)
- Theo dòng sản phẩm:
Hình 1.2a: PLC FX3U Hình 1.2b: PLC FX5U
- Theo số lượng đầu vào ra:

 Micro PLC là loại có dưới 32 kênh vào/ ra.
 PLC nhỏ có đến 256 kênh vào/ ra.
3
Chương I: Tổng
 PLC trung bình có đến 1024 kênh vào/ ra.

 PLC cỡ lớn có trên 1024 kênh vào/ra.
d. Cấu trúc PLC
Hình 1.3: Cấu trúc PLC

- Phần đầu vào / đầu ra: Phần đầu vào hoặc mô-đun đầu vào bao gồm các thiết bị
như cảm biến, công tắc và nhiều nguồn đầu vào thế giới thực khác. Đầu vào từ
các nguồn được kết nối với PLC thông qua đường ray đầu nối đầu vào. Phần
đầu ra hoặc mô-đun đầu ra có thể là một động cơ hoặc một solenoid hoặc một
đèn hoặc một lò sưởi, có chức năng được điều khiển bằng cách thay đổi các tín
hiệu đầu vào.
- CPU: (Central Processing Unit) là đơn vị xử lý trung tâm. Nó là một bộ vi xử lý
mà có thể kết hợp với các hoạt động của hệ thống PLC. CPU thi hành chương
trình xử lý các tín hiệu I/O và được nối trực tiếp đến các thiết bị I/O thông qua
các tuyến đường dây thích hợp bên trong PLC.
- Thiết bị lập trình: Đây là nền tảng mà chương trình hoặc logic điều khiển được
viết. Nó có thể là một thiết bị cầm tay hoặc một máy tính xách tay hoặc một
máy tính chuyên dụng.
- Nguồn cung cấp: Nó thường hoạt động trên một nguồn cung cấp điện khoảng
24 V, được sử dụng để cung cấp năng lượng đầu vào và các đầu ra.
- Bộ nhớ: Bộ nhớ được chia thành hai phần – Bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương
trình. Thông tin chương trình hoặc logic điều khiển được lưu trữ trong bộ nhớ
người dùng hoặc bộ nhớ chương trình từ nơi CPU tìm nạp các lệnh chương
trình.
4
Chương I: Tổng
4
Chương I: Tổng
Tín hiệu đầu vào và đầu ra và tín hiệu bộ định thời và bộ đếm được lưu trữ
trong bộ nhớ hình ảnh đầu vào và đầu ra tương ứng
1.1.2. Điều khiển chuyển động

a. Các yêu cầu điều khiển chuyển động
Động cơ thông dụng nhất trong môi trường công nghiệp và môi trường nhúng là
động cơ bước, động cơ chổi than và động cơ DC không chổi than, tuy nhiên còn có
nhiều lựa chọn khác. Mỗi động cơ đòi hỏi các tín hiệu đầu vào riêng giúp làm quay
động cơ và chuyển điện năng thành cơ năng.
Xét ở nghĩa rộng nhất, điều khiển chuyển động giúp bạn sử dụng động cơ nhằm
đáp ứng tốt nhất các yêu cầu ứng dụng của bạn mà không cần phải giải quyết tất cả
các vấn đề truyền tín hiệu cấp thấp cần thiết để làm quay động cơ.
Ngoài ra, điều khiển chuyển động tạo ra các chức năng cấp cao, do đó bạn có
thể thực hiện các ứng dụng tùy chỉnh một cách có hiệu quả dựa trên việc xây dựng
các khối để tạo ra các giải pháp thực hiện các tác vụ thông thường như định vị
chính xác, đồng bộ hóa nhiều trục, chuyển động với tốc độ, gia tốc và hãm tốc độ
xác định.
Do hầu hết động cơ được vận hành trong hoàn cảnh tạm thời, các công cụ điều
khiển chuyển động cần thiết để thích ứng với tải khác nhau và điều kiện thay đổi,
đòi hỏi thuật toán điều khiển xử lí phức tạp và phản hồi thông tin từ hệ thống cơ
khí. Cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng, các tác vụ chuyển động thường
có ý nghĩa đặc biệt và thường sử dụng máy móc có thể gây hại cho con người xung
quanh. Do vậy, các chức năng an ninh như công tắc giới hạn và các kênh I/O được
sử dụng để thu thập thông tin trạng thái đồng thời thực hiện các thủ tục đóng cắt.
b. Các thành phần hệ thống điều khiển chuyển động
5
Chương I: Tổng
5
Chương I: Tổng
Hình 1.4: Bộ điều khiển chuyển động là trung tâm của hệ thống điều khiển
chuyển động.
Sơ đồ trên minh họa các thành phần thiết yếu của một hệ thống điều khiển
chuyển động.
Đặc trưng đối với ứng dụng của bạn là phần mềm ứng dụng mà bạn phát triển.
Phần mềm ứng dụng bao gồm nhiều lớp tùy chọn. Thường thì có một ứng dụng
giao diện người sử dụng cung cấp khả năng tương tác người vận hành. Rất nhiều
các ứng dụng chuyển động có các lớp ứng dụng xử lí cảnh báo và kết nối cơ sở dữ
liệu để nối với một hệ thống SCADA. Chúng cũng có các hướng dẫn điều khiển
chuyển động được thực hiện bởi bộ điều khiển chuyển động. Nhà sản xuất bộ điều
khiển chuyển động tạo ra môi trường phát triển mà bạn sử dụng để phát triển phần
mềm ứng dụng.
1.2. Đề xuất nhiệm vụ thiết kế

Bộ lập trình PLC được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực tủ bảng điện tự động hoá,
phục vụ cho nhiều ngành, nhiều loại máy móc như: Cấp nước, xử lú nước thải, giám
sát năng lượng, giám sát hệ thống điện, máy đóng gói, máy đánh sợi, máy se chỉ, máy
chế biến thực phẩm, máy cắt tốc độ cao, hệ thống phân bổ giám sát trong dây
chuyền…
Ngoài ra, bộ lập trình còn được sử dụng điều khiển chuyển động và có tính ứng
dụng cao. Vì vậy, chúng em lựa cọn đề tài: “Thiết kế hệ điều khiển chuyển động dung
PLC và SERVO Mitsubishi”.
6
Chương I: Tổng
6
Chương II: Nghiên cứu, tìm hiểu PLC dòng Q
CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU PLC DÒNG Q

MITSUBISHI
2.1. Giới thiệu chung

Phát triển lên từ dòng sản phẩm trước đó, họ AnSH, họ Q PLC Mitsubishi cho
phép người dùng pha trộn và lựa chọn sự phối hợp tốt nhất giữa CPU, công cụ truyền
tin, module điều khiển chuyên biệt và I/O trên cùng một nền tảng. Điều này cho phép
người dùng cấu hình hệ thống theo những gì mình cần, khi nào mình cần, nơi mình cần
triển khai.
Có thể phối hợp PLC CPU (cơ bản & nâng cao), Motion, Process Controllers và
ngay cả PC vào trong một hệ thống duy nhất lên đến 4 CPU khác nhau. Điều này tạo
cho người sử dụng sự chọn lựa hướng điều khiển, quan điểm, ngôn ngữ lập trình – tất
cả cùng chung trên một nền tảng duy nhất.
Linh động và phân cấp là đặc tính thiết kế chủ chốt làm cho dòng Q thực sự là một
nền tảng tự động hóa duy nhất. Người dùng có thể sử dụng trong điều khiển đơn giản
các loại máy móc riêng lẻ hoặc quản lý toàn bộ thiết bị tất cả cùng trên một nền tảng
phần cứng.
Hình 2.1: PLC Mitsubishi dòng Q
Những tính năng chính:
7
- Bộ A/D-D/A có độ chính xác cao, ứng dụng trong điều khiển nhiệt độ, điều
khiển vị trí.
- Ngõ vào CIP (Channel Isolated Pulse), tích hợp bộ đếm xung tốc độ cao.
- Điều khiển tiến trình.
- Các ứng dụng Redundant/ Remote Maintenance.
- Hỗ trợ hoàn toàn trong các ứng dụng phần mềm MELSOFT.
- Đầy đủ các ứng dụng mạng như: CC-link, MELSECNET-H, …
- Khả năng mở rộng đến 4,096 I/O (max 8,192 I/O).
- Bước lập trình đến 252K steps.
- Lập trình online.
2.2. Các đặc điểm PLC dòng Q

2.2.1. CPU
Q CPU cơ bản:
Kiểu CPU Bộ nhớ chương trình Số điểm vào/ra
Q00JCPU 8k steps 256 points
Q00CPU 8k steps 1024 points
CPU khác:
Kiểu CPU Bộ nhớ chương trình Số điểm vào/ra
Q CPU tính năng mạnh
Q02HCPU 28k steps 4096 points
CPU dùng cho xử lý quá trình
Q12PHCPU 124k steps 4096 points
Q25PHCPU 252k steps 4096 points
8
Q12PRHCPU 124k steps 4096 points

Q25PRHCPU 252k steps 4096 points
CPU điều khiển chuyển động
Số trục
Q172HCPU(-T) 8
Q173HCPU(-T) 32
Q172CPUN(-T) 8
Q173CPUN(-T) 32
Bảng 2.1: Các CPU dòng Q
2.2.2. Các module vào ra
a. Module ngõ vào số QX42
Module đầu vào số QX42 được sử dụng để nhận thu nhận tín hiệu logic đầu vào
từ các nút bấm, công tắc, cảm biến… Dưới đây là 1 số thông số cơ bản của module
đầu vào số QX42:
- Số đầu vào số: 64.
- Điện áp định mức: 24VDC.
- Dòng điện định mức: 4.0mA.
- Điện áp tối đa chịu được: 560VAC ms trên 3 chu kỳ.
- Phương pháp đấu dây: 32 đầu vào ra/ 1 giắc cắm.
- Cấp độ bảo vệ: IP2X.
Hình 2.2: Module ngõ vào QX42 và sơ đồ đấu dây

b. Module ngõ ra QY42P:
9
Module đầu ra số được sử dụng để đưa tín hiệu điều khiển từ PLC xuống
module điều khiển chuyển động. Dưới đây là một số thông số cơ bản của module
đầu ra số QY41P:
- Số đầu ra: 64.
- Điện áp định mức: 12VDC/24VDC.
- Dòng điện tối đa: 0.1A/đầu ra.
- Điện áp tối đa chịu được: 560VAC ms trên 3 chu kỳ.
- Phương pháp đấu dây: 32 đầu vào ra/ 1 giắc cắm.
- Cấp độ bảo vệ: IP2X.
Hình 2.3: Module ngõ ra QY42P và sơ đồ đấu dây
2.2.5. Module đầu ra tương tự Q68DAIN

Module đầu ra tương tự Q68DAIN là một phần của module tương tự. Thực chất
nó là một bộ biến đổi số - tương tự (D/A). Nó chuyển tín hiệu số ở đầu vào thành
tín hiệu tương tự ở đầu ra. Dùng để điều khiển các thiết bị với dải đo tương tự.
Dưới đây là một số thông số cơ bản của module Q68DAIN:
- Số kênh đầu vào tương tự: 8 kênh.
- Dải dòng điện đầu ra: 0 đến 20 mADC.
- Độ chính xác: 20 mADC ± 20 µADC.
- Tốc độ chuyển đổi: 80 µs/ kênh.
- Dòng điện đầu ra tối đa: 21 mA.
- Điện áp tối đa chịu được: 500VAC trong 1 phút.
1
Hình 2.4: Module ngõ ra tương tự Q68DAIN và sơ đồ đấu dây

2.2.5. Module truyền thông CC-Link
Bằng cách xây dựng trên công nghệ bus trường đáng tin cậy, CC-Link có khả
năng di chuyển khối lượng lớn dữ liệu bit, như trạng thái chuyển tiếp ON / OFF và
dữ liệu từ ở tốc độ cao.
CC-Link giữ cho truyền tuần hoàn nhất quán và đảm bảo đúng giờ bằng cách
tách nó khỏi giao tiếp tin nhắn. Ngay cả khi giao tiếp tin nhắn trở nên bão hòa, nó
sẽ không ảnh hưởng đến thời gian quét liên kết.
Module QJ61BT11N hỗ trợ CC-Link phiên bản 1 và 2 và có thể được sử dụng
làm mô đun cục bộ hoặc mô đun chính.
Đặc điểm kỹ thuật
Có thể lựa chọn từ 156 kbps/625 kbps/2.5
Tốc độ truyền thông
Mbps/5 Mbps/10 Mbps
Đường truyền Bus (RS-485)
Đầu vào/ra từ xa (RX, RY): 8192 điểm
Số lượng điểm liên kết tối đa trên
Đăng ký từ xa (RWw): 2048 điểm
mỗi hệ thống
Đăng ký từ xa (RWr): 2048 điểm
Số lượng Cài đặt chu Đầu vào/ra từ xa (RX, RY): 32 điểm
1 chu
điểm liên kỳ Đăng ký từ xa (RWw): 4 điểm
kỳ
kết tối đa mở Đăng ký từ xa (RWr): 4 điểm
rộng
1
trên mỗi hệ Đầu vào/ra từ xa (RX, RY): 32 điểm

2 chu
thống Đăng ký từ xa (RWw): 8 điểm
kỳ
4 chu
kỳ
8 chu
kỳ
Số lượng trạm kết nối tối đa (máy
64
chủ)
Tổng khoảng cách/ tốc độ (khi 1200 m/156 kbps, 900 m/625 kbps, 400
dùng phiên bản 1.10) m/2.5 Mbps, 160 m/5 Mbps, 100 m/10 Mbps
Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật truyền thông CC-Link
2.2.5. Module điều khiển chuyển động
a. Điều khiển vị trí chính xác, tốc độ cao
Nhiều loại điều khiển chuyển động được hỗ trợ bao gồm nội suy tuyến tính 2
đến 4 trục, nội suy tròn 2 trục, điều khiển tốc độ, thay đổi tốc độ, vị trí, điều khiển
đường dẫn và điều khiển tốc độ không đổi. Việc cài đặt, giám sát và gỡ lỗi được
thực hiện dễ dàng hơn nhiều bằng cách sử dụng các công cụ hỗ trợ module chức
năng thông minh tích hợp của GX Work 2 hoặc công cụ độc lập, GX Configurator.
Đối với điều khiển servo, Q Series tận dụng các lợi ích của SSCNET, mạng điều
khiển chuyển động hiệu suất cao của Mitsubishi. Điều này cho phép các động cơ
kỹ thuật số thông minh của Mitsubishi được kết nối bằng cáp xích đơn giản giảm
chi phí và tăng hiệu xuất.
- Module vị trí loại đầu ra xung: QD75P1N, QD75P2N, QD75P4N.
- Module vị trí loại chênh lệch xung đầu ra: QD75D1N, QD75D2N,
QD75D4N.
Để tương thích với phạm vi rộng nhất của phần cứng chuyển động, cả hai module
định vị loại trình thu và trình điều khiển vi sai mở đều khả dụng. Việc truyền các
1
xung tốc độ cao lên đến 4 Mpps đến bộ khuếch đại servo có thể được thực hiện
cách xa đến 10m. Các module định vụi đầu ra của mạch xung có thể cung cấp tốc
độ và độ chính xác cao cho bất kỳ ứng dụng nào.
QD75PxN QD75DxN
Xung đầu ra tối đa 200kpps 4Mpps
Khoảng cách kết nối tối đa 2m 10m
Điều khiển PTP, điều khiển đường
dẫn, điều khiển tốc độ, điều khiển
Hệ thống điều khiển
chuyển đổi vị trí tốc độ, điều khiển
chuyển đổi tốc độ vị trí
Điều khiển tuyến tính 1 trục 1.5ms
Điều khiển tốc độ 1 trục 1.5ms
Điều khiển nội suy tuyến
1.5ms
tính 2 trục
Điều khiển nội suy vòng 2
2.0ms
trục
Thời gian
khởi động 1.7ms
tính 3 trục
Điều khiển nội suy xoắn 3
2.6ms
trục
1.8ms
tính 4 trục
Bảng 2.3: Thông số kỹ thuật module điều khiển vị trí chính xác, tốc độ cao
b. Giải pháp lý tưởng cho định vị đa trục đơn giản.
Các module này lý tưởng cho điều khiển định vị tuyến tính tốc độ cao trong hệ
thống điều khiển nhiều trục. Dễ dàng đáp ứng các yêu cầu cho các ứng dụng điều
1
khiển định vị đơn giản, các module này bao gồm các chức năng như điều khiển
định vị, điều khiển tốc độ và điều khiển biến đổi vị trí.
- Module vị trí loại đầu ra xung: QD70P4, QD70P8
- Module vị trí loại chênh lệch xung đầu ra: QD70D4, QD70D8
Những module là kết hợp tuyệt vời cho động cơ bước. Tăng tốc và giảm tốc
được thực hiện trơn tru với những thay đổi rất tốt về tốc độ. “Xử lý bắt đầu nhanh”
là một tính năng cơ bản cho phép thời gian bắt đầu định vụi trục đơn giản chỉ
0.1ms.
QD70Px QD70Dx
Xung đầu ra tối đa 200 kpps 4 MPPs
Khoảng cách tối đa giữa các trạm 2m 10m
Điều khiển PTP, điều khiển đường dẫn,
điều khiển chuyển đổi tốc độ vị trí
Khởi động 1 trục 0.1ms
Thời gian khởi
động
Bảng 2.4: Thông số kỹ thuật module định vị đa trục đơn giản
c. Điều khiển định vị bằng cách sử dụng phản hồi mã hóa lý tưởng cho các hệ
thống băng tải và máy xử lý.
Module QD72P3C3 kết hợp đầu vào bộ đếm và đầu ra cho 3 trục trong một
module duy nhất để tiết kiệm không gian và giảm chi phí. Một số chức năng hữu
ích như khởi động đồng thời 3 trục, thay đổi tốc độ mục tiêu và phát hiện trùng
khớp có sẵn.
QD72P3C3
Số trục 3 trục
Xung đầu ra tối đa 100 kpps
Điều khiển Điều khiển PTP, điều khiển tốc
vị trí độ
Thời gian Khởi động 1
1ms
khởi động trục
1
Khởi động đồng

1ms
thời 3 trục
Số kênh 3 kênh
Pha Đầu vào 1 pha, đầu vào 2 pha
Đếm tín
Chức năng Đếm mức 18mA/5V DC, 2…6mA/24V DC
hiệu đầu
bộ đếm 1 bội của 2 pha, 2 bội của 2 pha,
vào Đầu vào xung
4 bội của 2 pha, CW/CCW
Tốc độ đếm tối đa 100 kpps
Bảng 2.5: Thông số kỹ thuật module định vị
2.3. Tìm hiểu công cụ lập trình cho dòng PLC Q GX Work 2
2.3.1. Giới thiệu chung
Màn hình dưới đây đưa ra cấu hình của màn hình chính nơi cửa sổ làm việc và
các cửa sổ đi kèm được hiển thị.
Hình 2.5: Màn hình làm việc của GX Work 2

Tên Miêu tả
Thanh tiêu đề Hiển thị tên dự án
Hiển thị tùy chọn trình đơn để thực hiện
Thanh menu
mỗi chức năng.
1
Hiển thị các phím chức năng để thực

Thanh công cụ
hiện mỗi chức năng.
Màn hình chính sử dụng cho các hoạt
Cửa sổ làm việc động như lập trình, thiết lập tham số, và
theo dõi.
Hiển thị các nội dung của dự án dưới
Điều hướng
định dạng cây.
Hiển thị một danh sách các chức năng
Lựa chọn phần tử (ví dụ như các khối chức năng) được sử
dụng cho việc lập trình.
Hiển thị việc biên dịch và kiểm tra các
Đầu ra kết quả (ví dụ như các lỗi và các cảnh
báo).
Tham chiếu chéo Hiển thị các kết quả tham chiếu chéo.
Danh sách thiết bị Hiển thị danh sách thiết bị.
Hiển thị các nhiệm vụ của thiết bị làm
Cửa sổ đi
mới và liên kết các thiết bị chỉ định với
kèm
tham số CC-Link.
Thiết bị tham khảo
Hiển thị các nhiệm vụ của thiết bị làm
mới và đầu vào/đầu ra các thiết bị chỉ
định với tham số Any Wire AS LINK.
Màn hình được sử dụng để theo dõi và
Xem từ 1 đến 4
thay đổi các giá trị thiết bị hiện tại.
Theo dõi module chức
Màn hình được sử dụng để theo dõi các
năng thông minh từ 1 đến
mô đun chức năng thông minh.
10
Màn hình được sử dụng để tìm kiếm và
Tìm kiếm/thay thế
thay thế các chuỗi ký tự trong dự án.
1
Màn hình được sử dụng để thiết lập sửa

Sửa lỗi
lỗi sử dụng chức năng mô phỏng.
Hiển thị thông tin về dự án đang được
Thanh trạng thái
chỉnh sửa.
Bảng 2.6: Tên và chức năng các vùng làm việc GX Work2
2.3.2. Thao tác sử dụng
Bước 1: Nháy đúp vào biểu tượng trên màn hình nền để khởi động chương trình.
Bước 2: Chọn Project sau đó chọn New để tạo 1 chương trình mới. Trên màn
hình sẽ hiện ra 1 cửa sổ mới có các lựa chọn như sau:
- Series: Chọn dòng PLC cần điều khiển. Ở đây em chọn dòng Q CPU.
- Type: Chọn loại CPU sử dụng. Ở đây em sử dụng loại CPU là Q02H.
- Program Language: Chọn ngôn ngữ lập trình là
Ladder. Sau khi chọn xong, ta nhấn OK để tạo chương trình mới.
Hình 2.6: Tạo chương trình mới

Bước 3: Cấu hình các module được sử dụng.
Trong mục Navigation, chọn mục Project => chọn Parameter => chọn PLC
Parameter => I/O Assignment.
1
Hình 2.7: Lựa chọn cấu hình các module của PLC
Trong mục I/O Assignment, chọn vị trí module => chọn New module, cửa sổ
New module hiện ra. Chọn loại module ở ô Module Type và chọn module sử dụng ở ô
Module Name.
Hình 2.8: Lựa chọn module sử dụng

Sau khi lựa chọn xong các module sử dụng, chọn Check để kiểm tra. Nếu
không có lỗi chọn End. Ở đồ án này, em sử dụng các module sau:
- Module nguồn cấp: Q61P.
1
- Module CPU: Q26UDH.

- Module đầu vào số: QX42.
- Module đầu ra số: QY42P.
- Module điều khiển động cơ: QD75P2N.
- Module đầu ra tương tự: Q68DAIN.
Hình 2.9: Các module được chọn và kiểm tra

Bước 4: Viết chương trình.
Viết chương trình theo yêu cầu công nghệ vào màn hình làm việc chính của GX
Work 2.
1
Hình 2.10: Màn hình lập trình cho PLC

Bước 5: Sau khi viết xong chương trình, ta nhấn F4 để thực hiện việc Build.
Nếu việc Build được thực hiện thành công, để nạp chương trình vào PLC, ta click
chọn Online, sau đó chọn Write to PLC. Lúc này bảng Online Data Operation sẽ hiện
ra, ta chọn Parameter + Program, sau đó chọn excuite để nạp chương trình vào PLC.
2
Chương III: Nghiên cứu, tìm hiểu về biến tần của
CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU CÁC BIẾN

TẦN CỦA MITSUBISHI
3.1. Giới thiệu chung về biến tần Mitsubishi

Biến tần Mitsubishi (Inverter Mitsubishi) được sản xuất bởi Mitsubishi Electric là
thương hiệu nổi tiếng của Nhật Bản. Trong nhiều năm qua biến tần Mitsubishi đã được
sử dụng rất phổ biến tại Việt Nam. Do đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật khắt khe
trong công nghiệp, chất lượng tốt, hoạt động ổn định nên biến tần Mitsubishi được
khách hàng tin tưởng sử dụng trong các dây chuyền sản xuất, hệ thống tự động hóa, hệ
thống điều khiển trong các nhà máy, tòa nhà, ...
Hình 3.1: Biến tần FR-E700-0.1K Mitsubishi

Đặc điểm nổi bật của biến tần Mitsubishi:
- Thân thiện với môi trường: bộ lọc EMC giảm nhiễu điện từ (được tích hợp
trong FR-A800, FR-F800). Có thể được kết hợp với cuộn kháng AC và DC
để triệt tiêu dòng điện hài nhằm cải thiện hệ số công suất. Biến tần
Mitsubishi
2
2
đáp ứng các tiêu chuẩn hạn chế chất độc hại (RoHS) của EU, thân thiện với
con người và với môi trường.
- Nâng cao hiệu suất điều khiển: Biến tần Mitsubishi cung cấp khả năng điều
khiển mạnh mẽ và chính xác. Nâng cao hiệu suất động cơ. Cung cấp giải
pháp giúp tiết kiệm năng lượng hiệu quả.
- Độ bền cao và dễ bảo trì: Tuổi thọ quạt làm mát và tụ điện lên tới 10 năm.
Độ suy giảm của tụ điện mạch chính, tụ điện mạch điều khiển và điện trở
giới hạn dòng điện có thể được theo dõi. Biến tần tự chẩn đoán mức độ suy
giảm và đưa ra cảnh báo, cho phép ngăn ngừa sự cố. Việc nâng cấp cũng
như bảo trì rất dễ dàng.
- Dễ sử dụng: Cài đặt thông số biến tần trực tiếp thông qua bảng điều khiển
hoặc cài đặt từ xa trên máy tính thông qua FR Configurator, FR
Configurator2.
Các dòng sản phẩm của biến tần Mitsubishi:

- Dòng FR- A800: dung cho các tải nặng như thang máy, thang cuốn, băng
tải, cần cẩu, …
- Dòng FR- F800: dùng cho quạt, bơm, điều hòa, …
- Dòng FR- A700: dùng cho máy đóng gói, mấy công cụ, máy ép, …
- Dòng FR- E700: dùng cho máy đóng gói, mấy công cụ, máy ép, …
- Dòng FR- F700: dùng cho quạt, điều hòa, …
- Dòng FR- D700: dùng cho băng tải, thang máy, máy đóng gói, ...
3.2. Các đặc điểm của động cơ servo Mitsubishi dòng MR-J4
3.2.1. Đặc điểm chung
Dòng Servo thế hệ mới MR-J4 với công nghệ đứng đầu thế giới, như một kiệt
tác về công nghệ điều khiển servo. Tính năng chống rung chuyên dụng cho máy
móc và autotuning thời gian thực làm cho việc chuyển động đạt được độ chính xác
cao nhất, thời gian đáp ứng nhanh và dễ dàng lắp đặt. Servo MR-J4 có kích thước
giảm khoảng 40% so với dòng servo MR-J2S thế hệ trước.
2
Để đáp ứng nhu cầu và ứng dụng điều khiển, Servo MR-J4 có 2 dạng: Dòng
MR- J4-A phù hợp cho những tác vụ điều khiển thông thường về vận tốc, momen
xoắn và vị trí. Dòng MR-J4-B chuyên dùng cho các hệ điều khiển kín tổng thể, hệ
nhiều trục chuyển động nội suy và đặc biệt là hệ mạng điều khiển servo với đường
truyền cáp quang (fiber). Các đơn vị cấu hình (Plug & Play) để điều khiển chuyển
động của Mitsubishi Electric và hệ thống kiểm soát vị trí, mà chúng được kết nối
thông qua mạng tốc độ cao SSCNET III, trong đó có một chu kỳ thời gian 0,44
phần nghìn giây. Các MR-J4 với đầu ra từ 50W đến 7kW.
Hình 3.2: Biến tần MR-J4 20A

Những tính năng chính:
- Điều khiển tốc độ cao cho lần định vị siêu ngắn; trung bình tốc độ phản
ứng tần số 900Hz.
- Độ phân giải cao cho tính mã hóa tốc độ tối đa (18bit 262.144 P/rev).
- Giảm rung tiên tiến để thích ứng vượt trội với yêu cầu của máy.
- Tối ưu chi phí/lợi ích tỷ lệ.
- Vị trí tuyệt đối bao gồm bộ mã hóa như trang bị tiêu chuẩn.
2
- Hỗ trợ các tiêu chuẩn toàn cầu.
3.2.2. Cấu tạo và các thông số cụm động cơ

a. Cấu tạo MR-J4
Hình 3.3: Cấu tạo MR-J4

- Hiển thị (Display): 5 số LED 7 thanh hiển thị trạng thái và số báo động cơ.
2
- Phần hoạt động (Operation section): Được sử dụng để thực hiện hiển thị trạng
thái, chẩn đoán, báo động và thao tác cài đặt tham số.
- Đầu nối giao tiếp USB (CN5): Kết nối máy tính cá nhân.
- Đầu nối màn hình analog (CN6): Xuất ra màn hình tương tự.
- Đầu nối truyền thông RS-422 (CN3): Kết nối máy tính cá nhân.
- Đầu nối tín hiệu đầu vào (CN8).
- Đầu nối tín hiệu I/O (CN1): Được sử dụng để kết nối tín hiệu I/O tín hiệu số.
- Đầu nối bộ mã hóa (CN2): Được sử dụng để kết nối bộ mã hóa động cơ servo.
- Đầu nối pin (CN4): Được sử dụng để kết nối pin để sao lưu dữ liệu vị trí tuyệt đối.
- Giá đỡ pin (Battery holder): Chứa pin để sao lưu dữ liệu vị trí tuyệt đối.
- Nối đất bảo vệ (PE).
- Đầu nối nguồn mạch chính (CNP1): Kết nối nguồn điện đầu vào.
- Bảng đánh giá (Rating plate).
- Đầu nối mạch điều khiển (CNP2): Kết nối tùy chọn cung cấp / tái tạo mạch điều
khiển.
- Đầu nối nguồn động cơ servo (CNP3): Kết nối mô tơ servo.
- Đèn sạc (Charge lamp): Sáng để chỉ ra rằng mạch chính được sạc. Trong khi đèn
này sáng, không kết nối lại dây cáp.
b. Cấu tạo động cơ servo
- Trong công nghiệp, hầu hết các dạng động cơ servo sử dụng động cơ một chiều
không chổi than.
- Rotor của động cơ là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh. Stator của động
cơ được cuốn các cuộn dây riêng biệt, được cấp nguồn theo một trình tự thích hợp
để quay rotor.
- Nếu thời điểm và dòng điện cấp tới các cuộn dây là chuẩn xác, chuyển động quay
của rotor phụ thuộc vào tần số, pha, phân cực và dòng điện chạy trong cuộn dây
stator.
- Động cơ servo được hình thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra
của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ vận hành thì vận tốc
và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Khi đó bất kỳ lý do nào ngăn
cản
2
2
chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt
được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt
được điểm chính xác nhất.
c. Thông số cụm động cơ
Công suất
Mã Nguồn cấp
ngõ ra
MR-J4-10A 0.1 kW 200 đến 230VAC 3 pha 50/60Hz hoặc 200
MR-J4-10B 0.1 kW đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-10A1 0.1 kW
100 đến 120V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-10B1 0.1 kW
MR-J4-20A1 0.2 kW
100 đến 120V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-20B1 0.2 kW
MR-J4-40A1 0.4 kW
100 đến 120V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-40B1 0.4 kW
MR-J4-60A4 0.6 kW
100 đến 120V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-60B4 0.6 kW
MR-J4-100A 1.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-100B 1.0 kW
MR-J4-100A4 1.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-100B4 1.0 kW
MR-J4-200A 2.0 kW 200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
2
MR-J4-200B 2.0 kW
MR-J4-200A4 2.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-200B4 2.0 kW
MR-J4-350A 3.5 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-350B 3.5 kW
MR-J4-350A4 3.5 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-350B4 3.5 kW
MR-J4-500A 5.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-500B 5.0 kW
MR-J4-500A4 5.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-500B4 5.0 kW
MR-J4-700A 7.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-700B 7.0 kW
MR-J4-700A4 7.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-700B4 7.0 kW
MR-J4-11KA 11.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-11KB 11.0 kW
MR-J4-11KA4 11.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-11KB4 11.0 kW
MR-J4-15KA 15.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-15KB 15.0 kW
MR-J4-15KA4 15.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-15KB4 15.0 kW
MR-J4-22KA 22.0 kW
200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-22KB 22.0 kW
MR-J4-22KA4 22.0 kW
380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-22KB4 22.0 kW
MR-J4-30DUKA 30.0 kW 200 đến 230V 1 pha 50/60Hz.
MR-J4-30DUKA4 30.0 kW 380 đến 480V 1 pha 50/60Hz.
2
Bảng 3.1: Thông số các cụm động cơ MR-J4

3.3. Tìm hiểu hệ Servo MR-J4
3.3.1. Các thông số kỹ thuật chính
QD75P2
Số trục 2 trục.
Hàm nội suy Nội suy tuyến tính 2 trục, nội suy tròn 2 trục.
Đơn vị điều khiển Mm, inch, degree, pulse.
Dữ liệu điều khiển 600 dữ liệu trên 1 trục.
Lưu trữ Thông số, dữ liệu vị trí, dữ liệu bắt đầu có thể lưu trên
flash ROM.
Hệ thống điều khiển Điều khiển PTP, điều khiển đường dẫn, điều khiển tốc
độ, điều khiển chuyển đổi tốc độ, điều khiển chuyển
đổi tốc độ vị trí.
Hệ thống tăng dần/hệ thống
Điều khiển PTP
tuyệt đối.
Định Hệ thống tăng dần /hệ thống
Điều khiển đường dẫn
vị Hệ thống định vị tuyệt đối.
Điều khiển tốc độ Hệ thống tăng dần.
Điều khiển chuyển đổi Hệ thống tăng dần/hệ thống
tốc độ tuyệt đối.
–214748364.8 đến
214748364.7 (µm)
–21474.83648 đến
Trong hệ thống tuyệt
21474.83647 (inch)
đối
Phạm vi định vị 0 đến 359.99999 (degree)
–2147483648 đến
2147483647 (pulse)
Trong hệ thống tương –214748364.8 đến
đối 214748364.7 (µm)
2
–21474.83648 đến
21474.83647 (inch)
–21474.83648 đến
21474.83647 (degree)
–2147483648 đến
2147483647 (pulse)
Trong điều khiển 0 đến 214748364.7 (µm)
chuyển đổi vị trí tốc độ 0 đến 21474.83647 (inch)
(chế độ INC) / điều 0 đến 21474.83647 (degree)
khiển chuyển đổi tốc 0 đến 2147483647 (pulse)
độ
vị trí.
Trong điều khiển
chuyển đổi vị trí- tốc 0 đến 359.99999 (degree)
độ.
0.01 đến 20000000.00 (mm/min)
0.001 đến 2000000.000 (inch/min)
Lệnh tốc độ
0.001 đến 2000000.000 (degree/min)
1 đến 1000000 (pulse/s)
Hệ thống kết nối dây bên
40 chân kết nối
ngoài
Xung ra tối đa 200000 pps
Khoảng cách kết nối tối
2m
đa giữa các servo
Dòng điện tiêu thụ bên
0.46 A
trong
Số đầu vào ra 32
Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật module QD75P2
3.3.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản
a. Mạch cấp nguồn đầu vào
- Nguồn đầu vào 1 pha từ 200 đến 230V cho MR-J4-10A đến MR-J4-70A.
2
Hình 3.4: Sơ đồ đấu nối mạch cấp nguồn đầu vào MR-J4
Chú ý:
 Luôn nối P3 với P4.
 Luôn nối P+ với D.
 Đối với cáp mã hóa, nên sử dụng cáp tùy chọn.
 Kết nối I/O kiểu sink (hoặc kiểu source).
 Định cấu hình mạch để tắt nguồn cấp điện mạch chính đồng thời với việc tắt
dừng khẩn cấp (EMG) bằng cách sử dụng trình tự bên ngoài.
 Đảm bảo sử dụng công tắc tơ từ tính với thời gian trễ hoạt động từ 80ms trở
xuống. Thời gian trễ hoạt động là khoảng thời gian giữa dòng điện được áp
dụng cho cuộn dây cho đến khi đóng các tiếp điểm.
b. Kết nối tín hiệu I/O
- Chế độ điều khiển vị trí:
3
Hình 3.5: Sơ đồ đấu nối mạch điều khiển vị trí

Chú ý:
 Để tránh bị điện giật, luôn kết nối đầu cực đất bảo vệ (PE) (đầu cực được
đánh dấu) của bộ khuếch đại servo với đất bảo vệ (PE) của hộp điều khiển.
 Kết nối các diode theo đúng hướng. Nếu được kết nối ngược, bộ khuếch đại
servo sẽ bị lỗi và sẽ không phát tín hiệu, vô hiệu hóa dừng khẩn cấp (EMG)
và các mạch bảo vệ khác.
 Công tắc dừng khẩn cấp (tiếp điểm thường đóng) phải được cài đặt.
 Cung cấp dòng điện 24 VDC 300mA cho các giao diện từ bên ngoài.
300mA là giá trị áp dụng khi tất cả tín hiệu I/O được sử dụng. Công suất
hiện tại có thể giảm bằng cách giảm số lượng điểm I/O.
3
 Khi bắt đầu vận hành, luôn bật chế độ dừng khẩn cấp (EMG) và kết thúc
hành trình xoay / lùi (LSP / LSN).
 Sự cố (ALM) bật trong điều kiện không có báo động bình thường. Khi tín
hiệu này bị tắt (khi có báo động), đầu ra của bộ điều khiển khả trình nên
được dừng bởi chương trình tuần tự.
 Các chân có cùng tên tín hiệu được kết nối trong bộ khuếch đại servo.
 Độ dài này áp dụng cho đầu vào chuỗi xung lệnh trong hệ thống trình điều
khiển dòng vi sai. Đó là 2m hoặc ít hơn trong hệ thống thu gom mở.
 Sử dụng MRZJW3-SETUP 221E.
 Máy tính cá nhân hoặc đơn vị tham số cũng có thể được kết nối qua đầu nối
CN3, cho phép liên lạc RS-422. Lưu ý rằng việc sử dụng chức năng giao
tiếp USB (đầu nối CN5) sẽ ngăn không cho chức năng giao tiếp RS-422
(đầu nối CN3) và ngược lại. Chúng không thể được sử dụng cùng nhau.
 Kết nối này là không cần thiết cho QD75D. Tuy nhiên, tùy thuộc vào mô-
đun định vị được sử dụng, nên kết nối LG và điều khiển các đầu nối chung
của bộ khuếch đại servo để tăng cường khả năng chống ồn.
 Đấu nối kiểu sink (hoặc source).
Ở đồ án này, em sử dụng module motion QD75P2 nên có một vài chi tiết khác với
QD75D2:
3
QD75D2 QP75P2
+) Chân 16 và 18 là PULSE F- và +) Chân 16 và 18 là PULSE COM

PULSE R- +) Chân 15 và 17 là PULSE F và
+) Chân 15 và 17 là PULSE F+ và PULSE R
PULSE R+
+) Điều khiển bằng tín hiệu vào
+) Điều khiển bằng chênh lệch điện áp
transistor
giữa 2 chân 15 và 16, 17 và 18
+) Chân 16 nối với chân PG, chân 18 nối +) Chân 16 và 18 nối với chân DOCOM
với chân NG rồi nối về 0VDC
Bảng 3.3: Một số khác biệt trong đấu nối module QD75D2 và QD75P2
Một số chân cần thiết và không cần thiết khi đấu mạch điều khiển vị trí của module
QD75P2 mà hình 3.5 chưa thể hiện:
3
 Chân 1A1 (FLS): Giới hạn trên nối với 24VDC.

 Chân 1A2 (RLS): Giới hạn dưới nối với 24VDC.
 Chân 1A6, 1A7 (COM): nối với 0VDC tạo mạch khép kín với các chân
FLS, RLS.
- Chế độ điều khiển tốc độ:
3
Hình 3.6: sơ đồ đấu nối mạch điều khiển tốc độ

Chú ý:
 Khi bắt đầu vận hành, luôn bật chế độ dừng khẩn cấp (EMG) và kết thúc
hành trình xoay / lùi (LSP / LSN).
 Sự cố (ALM) bật trong điều kiện không có báo động bình thường.
3
 Bằng cách cài đặt các tham số PD03 đến PD08, PD09 đến PD12 để cung
cấp lựa chọn giới hạn mô-men xoắn ngoài (TL), TLA có thể được sử dụng.
 Sử dụng nguồn điện bên ngoài khi nhập điện áp âm.
- Chế độ điều khiển momen:
Hình 3.7: Sơ đồ đấu nối mạch điều khiển momen

Chú ý:
3
 Sự cố (ALM) bật trong điều kiện không có báo động bình thường.
 Sử dụng nguồn điện bên ngoài khi nhập điện áp âm.
3.3.3. Các phương thức điều khiển

Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM:
PWM có tên tiếng anh là Pulse Width Modulation là phương pháp điều chỉnh
điện áp ra tải hay nói cách khác là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ
rộng của chuỗi xung vuông dẫn đến sự thay đổi điện áp ra. Các PWM khi biến đổi
thì có cùng 1 tần số và khác nhau về độ rộng của sườn dương hay hoặc là sườn âm.
Có 3 loại điều chế độ rộng xung PWM là:
- Trung tâm xung có thể được cố định ở trung tâm của cửa sổ thời gian và cả hai
cạnh của xung được di chuyển để nén hoặc dãn độ rộng.
- Cạnh đầu có thể được giữ ở cạnh chì của cửa sổ và cạnh đuôi được điều chế.
- Cạnh đuôi có thể được cố định và cạnh trước được điều chế.
PWM được sử dụng để điều khiển các cơ cấu servo.
3.3.4. Các thông số điều khiển chính
3
Chế độ điều khiển

Ký Giá trị Đơn
STT Tên Tốc
hiệu ban đầu vị Vị trí Momen
độ
PA01 STY Chế độ điều khiển 0000h X X X
PA02 REG Tùy chọn tái sinh 0000h X X X
Hệ thống phát hiện
PA03 ABS 0000h X
vị trí tuyệt đối
Lựa chọn chức năng
PA04 AOP1 0000h X X X
A-1
Số xung đầu vào
PA05 FBP 0 X
trên mỗi vòng quay
PA06 CMX Tử số điện tử 1 X
PA07 CDV Mẫu số điện tử 1 X
Chế độ tự động điều
PA08 ATU 0001h X X
chỉnh
Tự động điều chỉnh
PA09 RSP 12 X X
phản ứng
PA10 INP Phạm vi vị trí 100 Xung X
Giới hạn momen
PA11 TLP 100.0 % X X X
quay thuận
Giới hạn momen
PA12 TLN 100.0 % X X X
quay thuận
PA13 PLSS Dạng đầu vào xung 0000h X
Lựa chọn hướng
PA14 POL 0 X
quay
Xung đầu ra bộ mã Xung/
PA15 ENR 4000 X X X
hóa vòng
PA16 Cài đặt của nhà sản 0000h
PA17 xuất 0000h
3
PA18 0000h
PA19 BLK Thông số ghi ức chế 000Bh X X X
Bảng 3.4: Thông số điều khiển MR-J4
3.4. Tìm hiểu bộ biến tần FR-E700 CC-Link
3.4.1. Các thông số kỹ thuật chính
Ký
Kiểu hiệu Tên cực Mô tả
cực
Kết nối với nguồn điện thương mại. Giữ
các thiết bị đầu cuối này mở khi sử dụng
R/L1, Đầu vào bộ chuyển đổi điện năng nâng cao yếu tố
S/L2, nguồn (FR-HC) hoặc bộ chuyển đổi chung tái
T/L3 điện AC tạo năng lượng (FR-CV).
Khi sử dụng đầu vào nguồn một pha, các
cực là R / L1 và S / L2.
U, V, Đầu ra biến
Kết nối mọi động cơ 3 pha lồng sóc.
W tần
Mạch điện Kết nối điện trở hãm (loại MRS, loại
chính P/+, Đầu nối điện MYS, FR-ABR) qua các đầu nối P / + và
PR trở phanh PR (Không thể kết nối điện trở phanh với
0,1K hoặc 0,2K).
Kết nối bộ phận phanh (FR-BU2), bộ
Đầu nối thiết chuyển đổi chung tái tạo năng lượng
bị phanh (FR- CV) hoặc bộ chuyển đổi hệ số
P/+,
công suất
N/-
cao (FR-HC).
Đầu vào
Kết nối mặt cộng của nguồn cung cấp đến
nguồn điện
cực P/+ và và bên âm đến cực N/-.
DC
3
Hủy bỏ chân nối cực P/+ và P1 và kết

nối bộ điện kháng DC. Mô hình đầu vào
Chỗ nối bộ
P/+, nguồn 100V một pha không tương thích
điện kháng
P1 với bộ điện kháng DC.
DC
Cực P1 không khả dụng cho kiểu đầu vào
nguồn 100V một pha.
Đối với tiếp đất (nối đất) khung biến tần.
Mặt đất
Phải được nối đất (nối đất).
Bật tín hiệu STF để bắt Khi tín hiệu
Khởi động
STF đầu quay thuận và tắt nó STF và STR
quay thuận
để dừng. được bật
Bật tín hiệu STR để bắt đồng thời,
Khởi động
STR đầu quay ngược và tắt nó lệnh
quay ngược
để dừng. dừng được
đưa ra.
Mạch RH,
Lựa chọn đa Đa tốc độ có thể được chọn theo sự kết
điều RM,
Đầu tốc độ hợp của tín hiệu RH, RM và RL.
khiển RL
vào
tín Bật tín hiệu MRS (20ms trở lên) để dừng
liên Lựa chọn đầu
hiệu MRS đầu ra biến tần. Sử dụng để tắt đầu ra biến
quan ra
đầu tần khi dừng động cơ bằng phanh điện từ.
vào Được sử dụng để đặt lại đầu ra cảnh báo
được cung cấp khi kích hoạt mạch bảo
vệ. Bật tín hiệu RES trong hơn 0,1 giây,
sau đó tắt nó. Cài đặt ban đầu là để thiết
RES Reset
lập lại luôn. Bằng cách đặt Pr.75, thiết
lập lại có thể được đặt thành chỉ kích
hoạt khi xảy ra lỗi. Khôi phục khoảng 1
giây sau
khi thiết lập lại bị hủy.
4
4
Công tắc đầu

Cực chung cho việc liên kết (logic sink)
vào chung
và cực FM.
(sink)
Nối cực này đến cực chung của nguồn
Điện trở bên điện cung cấp của đầu ra điện trở (đầu ra
SD ngoài chung cực góp hở), giống như bộ điều khiển
(source) khả trình, trong logic source để tránh lỗi
bởi
dòng điện không mong muốn hiện tại.
Nguồn điện Cực đầu ra chung cho nguồn cấp điện
cung cấp 24VDC 0.1A (cực PC). Cách ly với cực 5
chung 24VDC và SE.
Công tắc đầu
Cực hung cho cực đầu vào trục (logic
vào chung
source).
(source)
Nối cực này đến cực chung của nguồn
Điện trở bên điện cung cấp của đầu ra điện trở (đầu ra
PC ngoài chung cực góp hở), giống như bộ điều khiển
(sink) khả trình, trong logic source để tránh lỗi
bởi
dòng điện không mong muốn hiện tại.
Nguồn điện
Có thể được sử dụng như nguồn cung cấp
cung cấp
24VDC 0.1A.
chung 24VDC
Được sử dụng làm
Tần số thiết nguồn điện khi kết nối 5VDC
Thiế 10 lập nguồn đồng hồ đo cho cài đặt Dòng tải cho
t lập điện cung cấp tần số (cài đặt tốc độ) từ phép 10mA.
tần bên ngoài
biến tần.
4
số Nhập 0 đến 5VDC (hoặc Điện trở đầu
Thiết lập tần
2 0 đến 10V) cung cấp tần vào 10kΩ ±
số (điện áp)
số đầu ra tối đa ở 5V 1kΩ.
4
(10V) và làm cho đầu Điện áp tối đa

vào và đầu ra tỷ lệ thuận. cho phép
Sử dụng Pr. 73 để 20VDC.
chuyển giữa đầu vào 0
đến 5VDC (cài đặt ban
đầu) và đầu vào 0
đến
10VDC.
Nhập 0 đến 20mADC
Đầu vào điện
(hoặc 0 đến 5V/ 0 đến
áp:
10V) cung cấp tần số
- Điện trở
đầu ra tối đa ở 20mA và
đầu vào
làm cho đầu vào và đầu
10kΩ ±
ra tỷ lệ thuận. Tín hiệu
1kΩ
đầu vào này chỉ hợp lệ
- Điện áp
khi tín hiệu AU bật (đầu
tối đa
vào 2 cực không hợp lệ).
cho phép
Để sử dụng 4 cực (cài
20VDC.
Thiết lập tần đặt ban đầu là đầu vào
4 Đầu vào hiện
số (dòng điện) hiện tại), đặt "4" thành
tại:
bất kỳ Pr.178 thành
- Điện trở
Pr.184 (lựa chọn chức
đầu vào
năng đầu cuối đầu vào)
233Ω ±
và bật tín hiệu AU. Sử
5Ω.
dụng Pr. 267 để chuyển
- Dòng
đổi giữa 4 đầu vào 0mA
điện tối
(cài đặt ban đầu), 0 đến
đa cho
5VDC và 0 đến 10VDC.
phép
Đặt công tắc đầu vào
30mA.
điện áp / hiện
tại ở vị trí "V" để chọn
4
4
đầu vào điện áp (0 đến

5V / 0 đến 10V).
Thiết lập tần Cực chung cho các tín hiệu thiết lập tần
5
số chung số (2 và 4 cực). Không nối đất.
1 đầu ra tiếp điểm thay đổi chỉ ra rằng lỗi
biến tần xảy ra.
Lỗi: gián đoạn trên B-C (liên tục trên A-
A, B, Rơ le đầu ra
Rơ le C), Bình thường: liên tục trên B-C
C (đầu ra lỗi)
(không liên tục trên A-C) Công suất
công tắc 230VAC 0.3A (hệ số công
suất = 0.4)
30VDC 0.3A.
Chuyển đổi thấp khi tần Tải cho phép
số đầu ra biến tần bằng 24VDC (Tối
hoặc cao hơn tần số bắt đa 27VDC)
đầu (giá trị ban đầu 0.1A (giảm
RUN Chạy biến tần
0,5Hz). điện áp là
Chuyển đổi cao trong khi 3,4V.
dừng hoặc hoạt động tối đa khi tín
phanh DC. hiệu được
Cực bật) Thấp khi
góp điện trở đầu
hở Chuyển đổi thấp khi đầu ra cực góp hở
ra biến tần là tương ON (kiểm
Phát hiện tần
FU đương hoặc cao hơn khi tra). Cao khi
số
nhỏ hơn tần số phát hiện điện trở OFF
cài sẵn. 3(không được
kiểm tra).
Cực góp hở
SE Cực chung của RUN và FU.
đầu ra chung
4
Được sử dụng để xuất

một mục được giám sát
đã chọn (như tần số đầu
Tải hiện tại
ra) trong số một số mục
cho phép
được giám sát. (Không
Xung FM Cho đồng hồ 1mA 1440
xuất ra trong khi đặt lại
xung/s ở
biến tần.) Tín hiệu đầu
60Hz.
ra tỷ lệ thuận với cường
độ của mục giám sát
tương
ứng.
Với đầu nối PU, giao tiếp RS-485 có thể
được thiết lập.
- Chuẩn xác nhận: EIA-485 (RS-485).
- Đầu nối PU - Tốc độ truyền thông: 4800 to
38400bps.
- Định dạng việc truyền thông: đa lớp
Truyền
- Tổng thể mở rộng: 500m.
thông
FR Configurator có thể được vận hành
bằng cách kết nối biến tần với máy tính
cá nhân thông qua USB:
- Đầu nối USB
- Giao diện: Phù hợp với USB1.1.
- Đầu nối: USB mini B.
- Tốc độ truyền: 12Mbps.
Bảng 3.5: Thông số kỹ thuật biến tần FR-E700
3.4.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản
4
Hình 3.8: Sơ đồ đấu nối mạch nguồn và mạch điều khiển
3.4.3. Các phương thức điều khiển

- Điều khiển bằng tay thao tác trên biến tần: Có thể cài đặt các thông số trên
biến tần và thực hiện bằng các nút bấm.
4
- Điều khiển bằng lập trình PLC: cài đặt thông số biến tần, kết nối biến tần với
đầu vào ra của PLC. Điều khiển bằng lập trình trên phần mềm. Phương thức
này có độ tin cậy và chính xác cao.
3.4.4 Các thông số điều khiển chính

Số Giá trị
Phạm
thống Tên Đơn vị ban Ứng dụng
vi
số đầu
Thiết lập khi bạn muốn
tăng momen khởi động
0 đến
0 Tăng momen 0.1% 6% hoặc khi động cơ với 1 tải
30%
không quay dẫn tới báo
động [OL]
và một chu trình [OC1].
0 đến Thiết lập khi tần số ra tối đa
1 Tần số tối đa 0.01Hz 120Hz
120Hz cần được giới hạn.
0 đến Thiết lập khi tần số đầu ra
2 Tần số tối thiểu 0.01Hz 0Hz
120Hz tối thiểu cần được giới hạn.
Thiết lập khi tần số động cơ
0 đến
3 Tần số cơ bản 0.01Hz 60Hz là 50Hz. Kiểm tra tấm khe
400Hz
động cơ.
Thiết lập đa tốc 0 đến
4 0.01Hz 60Hz
độ (cao) 400Hz
Thiết lập khi thay đổi tốc
5 0.01Hz 30Hz độ cài sẵn trong tham số
độ (TB) 400Hz
tới một cực.
6 0.01Hz 10Hz
độ (thấp) 400Hz
Thời gian tăng 0 đến
7 0.1s 5s
tốc 3600s Thời gian tăng/ giảm tốc có
Thời gian giảm 0 đến thể được thiết lập.
8 0.1s 5s
tốc 3600s
4
Tốc Việc bảo vệ biến tần của

Rơ le O/L độ 0 đến động cơ khỏi quá nhiệt.
9 0.01A
nhiệt điện tử biến 500A Thiết lập dòng định mức
tần động cơ.
Chế độ chuyển mạch bên
0
ngoài/ PU.
Chế độ hoạt động cố định
1
đến PU.
Cố định đến chế độ hoạt
2
động bên ngoài.
Lựa chọn chế
79 1 0 Chế độ hoạt động kết hợp
độ hoạt động 3
bên ngoài/ PU1.
Chế độ hoạt động kết hợp
4
bên ngoài/ PU2.
6 Chế độ chuyển mạch.
Chế độ hoạt động bên
7
ngoài.
Thiết lập tần Tần số cho giá trị tối đa của
0 đến
125 số khuếch đại 0.01Hz 60Hz điện thế kế có thể được thay
400Hz
2 đổi.
cực
Thiết lập tần số Tần số cho giá trị tối đa của
0 đến
126 khuếch đại 4 0.01Hz 60Hz đầu vào dòng điện có thể
400Hz
cực được thay đổi.
0 Hiển thị tất cả tam số.
Chỉ các tham số được ghi
Lựa chọn đọc
1 danh để nhóm người dùng
160 nhóm người 1 0
có thể được hiển thị.
dùng
Chỉ các tham số chế độ cơ
9999
bản có thể được hiển thị.
4
Thiết lập “1” chuyển lại

các tham số ngoại trừ các
Pr.CL Xóa tham số 1 0 0.1
tham số hiệu chuẩn đến
giá trị
khởi tạo.
Xóa tất cả Thiết lập “1” chuyển lại các
ALLC 1 0 0.1
tham số tham số đến giá trị khởi tạo.
Xóa lịch sử Thiết lập “1” xóa 8 lỗi đã
Er.CL 1 0 0.1
mặc định xảy ra.
Danh sách thay Các hiển thị và các thiết lập
Pr.CH đổi giá trị khởi - - - các thông số đã thay đổi từ
tạo giá trị khởi tạo.
Bảng 3.6: Thông số điều khiển biến tần FR-E700
4
Chương IV: Thiết kế lắp ráp hệ panel PLC
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ LẮP RÁP HỆ PANEL PLC

Q
4.1. Yêu cầu chung

Nghiên cứu, thiết kế hệ thí nghiệm điều khiển chuyển động dùng PLC và servo
Mitsubishi.
4.2. Thiết kế sơ đồ điều khiển
4.2.1. Thiết kế panel thí nghiệm cho PLC Q
Danh sách thiết bị:
- 1 bộ PLC Q có:
 Nguồn cấp Q61P.
 CPU Q02H.
 Module đầu vào số: QX42.
 Module đầu ra số: QY42P.
 Module điều khiển vị trí: QD75P2.
 Module đầu ra tương tự: Q68DAIN.
- 1 aptomat tổng.
- 1 bộ chuyển đổi nguồn xoay chiều thành 1 chiều S8VS-09024A.
- 2 bộ cầu đấu PCN-1H40.
- 1 bộ cầu đấu FA-TBS32XY.
- 2 biến tần MR-J4-20A.
- 1 ổ cắm.
- 10 cầu đấu UK-5N.
- 1 màn hình.
- 1 biến tần FR-E700.
4
4
Hình 4.1: Thiết kế panel bộ thí nghiệm

4.2.2. Thiết kế phần ghép nối các biến tần servo MR-J4
5
Hình 4.2: Sơ đồ đấu dây MR-J4.1 với QD75P2
5
Hình 4.3: Sơ đồ đấu dây MR-J4.2 với QD75P2
5
Hình 4.4: Sơ đồ đấu dây MR-J4.1 với QY42P
5
Hình 4.5: Sơ đồ đấu dây MR-J4.2 với QY42P

4.2.3. Thiết kế phần ghép nối các biến tần FR-E720
5
Hình 4.6: Sơ đồ đấu nối đầu vào bộ vít me
5
Hình 4.7: Sơ đồ đấu nối biến tần RF-E720 với QY42P
5
Chương V: Thiết kế chương trình điều khiển ứng
CHƯƠNG V: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU

KHIỂN ỨNG DỤNG
5.1. Mô tả yêu cầu điều khiển

- Để thực hiện điều khiển chuyển chuyển động của PLC thì cần kết hợp
PLC (điều khiển) và các bộ biến đổi, đo lường theo công nghệ.
- Với các công nghệ đòi hỏi dộ chính xác không quá cao (mm) và
chuyển động đơn trục, ví dụ thang máy, các hệ cắt phôi, … có thể
dùng các chuyển động động cơ, biến tần thông thường
- Với các công nghệ phức tạp, độ chính xác cao như trong các dây
chuyền lắp ráp (độ chính xác nhỏ hơn 0.1 mm) thì thường dùng các hệ
truyền động servo.
- Trên cơ sở đó, đồ án thực hiện thiết kế một số ví dụ điều khiển đơn
giản cho hai hệ này:
 Với hệ servo và module QD75P2 đã có, đồ án xây dựng ví dụ
điều khiển chuyển động 2 trục tạo thành các dạng hình phổ biến
như tròn, chữ nhật, bầu dục thường gặp trong các hệ gia công
(cắt gọt, …)
 Với hệ biến tần, động cơ roto lồng sóc, đồ án xây dựng ví dụ hệ
cắt phôi nhiều kích thước
5.1.1. Hệ servo 2 trục
a. Hình chữ nhật
Khi bắt đầu lệnh vẽ hình chữ nhật, động cơ 1 sẽ di chuyển theo trục x, động cơ
còn lại sẽ di chuyển theo trục y. Ban đầu 2 động cơ ở vị trí P0. Sau đó di chuyển tới
P1 với vận tốc v1. Khi đến P1, sẽ tiếp tục lần lượt tới các điểm P2, P3, P4 rồi về P1
với vận tốc v2 theo yêu cầu công nghệ, rồi về điểm xuất phát P0 với vận tốc v1.
5
Hình 5.1: Di chuyển thành hình chữ nhật
b. Hình tròn
Khi bắt đầu lệnh vẽ hình tròn, 2 động cơ ở vị trí P0, sau đó di chuyển đến P1
với vận tốc v1. Từ điểm P1, 2 động cơ di chuyển thành hình tròn tâm O1 bán kính
O1P1 với vận tốc v2. Sau khi hoàn thành cung tròn, động cơ về điểm xuất phát P0
với vận tốc v1.
Hình 5.2: Di chuyển hình tròn
5
c. Hình elip
Khi bắt đầu lệnh vẽ hình elíp, 2 động cơ ở vị trí P0. Sau đó di chuyển tới điểm
bắt đầu P1. Từ P1 sẽ di chuyển ¼ cung tròn tâm O1 đến P2 => di chuyển tịnh tiến
đến P3 => di chuyển ¼ cung tròn tâm O2 đến P4 => di chuyển tịnh tiến đến P5 =>
di chuyển ¼ cung tròn tâm O3 đến P6 => di chuyển tịnh tiến đến P7 => di chuyển
¼ cung tròn tâm O4 đến P8 => di chuyển tịnh tiến về P1 và về P0.
Hình 5.3: Di chuyển hình elíp
5.1.2. Hệ biến tần, động cơ, encoder

Ban đầu cụm kẹp phôi được kéo về đầu bàn cắt (thường có công tắc hành
trình). Sau khi xếp phôi vào máy ra lệnh cắt.
- Xilanh kẹp/giữ phôi sẽ kẹp phôi vào cơ cấu trượt.
- Cơ cấu truyền động trượt sẽ đẩy phôi về phía lưỡi cắt, đằng sau lưỡi
cắt một khoảng ngắn (1-2 cm) thường có cảm biến vị trí để xác
định phôi đã tới vị trí cắt. Cảm biến này dùng để xác định đầu thanh
phôi đã qua lưỡi cắt (không cần xác định độ dài ban đầu thanh
phôi), đồng thời thường để cắt bỏ phần đầu (đề xê).
- Đủ độ dài của mỗi đoạn cắt, cơ cấu trượt sẽ dừng, xilanh kẹp/giữ
phôi sẽ kẹp ép phôi cố định vào bàn máy.
5
- Xilanh đẩy lưỡi cắt sẽ đẩy hết hành trình để thực hiện nhát cắt.
- Xi lanh đẩy lưỡi cắt lùi hết xilanh kẹp/giữ phôi sẽ lùi để nhả phôi.
- Xilanh kẹp/giữ lùi hết thì cơ cấu trượt đẩy tiếp đoạn cắt tiếp theo.
Động cơ vit me
Xilanh kẹp/đẩy phôi
Xilanh kẹp/giữ phôi Cụm trượt
Vít me
ENCODER M
Motor cắt
Lưỡi cắt
Xilanh đẩy lưỡi cắt
Hình 5.4: Mô hình máy cắt phôi
5.2. Xây dựng lưu đồ chương trình điều khiển

5.2.1. Lưu đồ điều khiển động cơ 2 trục
6
Hình 5.5: Lưu đồ điều khiển động cơ servo
6
6
Hình 5.6: Lưu đồ tính tọa độ các đỉnh hình chữ nhật
Hình 5.7: Lưu đồ điểm bắt đầu hình tròn
6
Hình 5.8: Lưu đồ tính tọa độ các đỉnh và tâm hình chữ nhật góc tròn
5.2.2. Lưu đồ sử dụng động cơ điều khiển biến tần FR-E720
6
Hình 5.9: Lưu đồ điều khiển vị trí vít me
6
5.3. Cài đặt các thông số cho biến tần theo yêu cầu điều khiển
5.3.1. Cài đặt thông số QD75P2
Hình 5.10: Thiết lập thông số QD75P2
5.3.2. Cài đặt thông số biến tần FR-E700

- Chọn tần số chạy nhanh (chế đồ RH):
Khởi động biến tần => bấm mode chọn P.4 => xoay để chọn tần số chạy
nhanh => nhấn SET.
- Chọn tần số chạy trung bình (chế đồ RM):
trung bình => nhấn SET.
- Chọn tần số chạy chậm (chế đồ RL):
chậm => nhấn SET.
6
5.4. Lập trình điều khiển cho PLC

5.4.1. Lập trình PLC điều khiển động cơ chuyển động theo 2 trục
6
6
6
7
7
5.4.2. Lập trình PLC điều khiển vị trí vít me
7
5.5. Định hướng phát triển

Với đề tài đồ án này, em có một vài định hướng phát triển như sau:
- Với bộ động cơ servo, chúng ta có thể vẽ nhiều hình hơn, điều khiển nhiều
trục hơn.
7
- Với động cơ điều khiển bằng biến tần, chúng ta có thể kết hợp với
máy uốn, máy cắt để có thể cắt phôi chính xác.
- Lắp thêm một số module để tăng khả năng sử dụng của bộ thí nghiệm.
7
Kết
KẾT LUẬN
Sau khi hoàn thành đồ án này dưới sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Danh Huy,
em đã tìm hiểu và nắm vững hơn kiến thức về PLC và ứng dụng thực tế của chúng.
Kết quả đạt được:
- Tìm hiểu về PLC dòng Q.
- Tìm hiểu hệ động cơ servo MR-J4.
- Tìm hiểu về biến tần FR-E700.
- Tìm hiểu về ngôn ngữ Ladder lập trình cho một hệ thống PLC.
Tuy đã nỗ lực hoàn thành những mục tiêu ban đầu đã được giao cho nhưng về
vấn đề thời gian và hiểu biết còn hạn chế nên trong đồ án này còn nhiều sai sót và
thiếu. Vì thế chúng em mong nhận được sự góp ý từ các thầy, cô và bạn đọc để đề tài
này trở nên hoàn thiện hơn và có ứng dụng thực tiễn, rộng rãi hơn.
Em xin trân thành cảm ơn thầy giáo Nguyễn Danh Huy đã tận tình giúp đỡ em
thực hiện đồ án này.
Em xin trân thành cảm ơn!
Hà nội, ngày 10 tháng 06 năm 2019
Sinh viên thực hiện
Lê Mạnh Cường
7
Danh mục tài liệu tham
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bài giảng Điều khiển logic và PLC – TS. Đỗ Trọng Hiếu.
[2] Datasheet của PLC Q series.

Do An Tot Nghiep

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Do An Tot Nghiep

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN

Trưởng bộ môn : PGS.TS Tạ Cao Minh

LỜI CAM ĐOAN

Hà nội, ngày 10 tháng 06 năm 2019

LỜI CAM ĐOAN............................................................................................................. I

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH...................................................................................... V

DANH MỤC CÁC BẢNG............................................................................................ VII

LỜI NÓI ĐẦU................................................................................................................. 1

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN............................................................................................ 2

1.1.1. Tổng quan về PLC.......................................................................................2

1.1.2. Điều khiển chuyển động..............................................................................5

1.2. Đề xuất nhiệm vụ thiết kế..................................................................................6

CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU PLC DÒNG Q MITSUBISHI.....................7

2.1. Giới thiệu chung................................................................................................7

2.2. Các đặc điểm PLC dòng Q................................................................................8

2.2.2. Các module vào ra.......................................................................................9

2.2.5. Module đầu ra tương tự Q68DAIN...........................................................10

2.2.5. Module truyền thông CC-Link..................................................................11

2.2.5. Module điều khiển chuyển động...............................................................12

2.3.1. Giới thiệu chung........................................................................................15

2.3.2. Thao tác sử dụng.......................................................................................17

3.1. Giới thiệu chung về biến tần Mitsubishi..........................................................21

3.2.2. Cấu tạo và các thông số cụm động cơ.......................................................24

3.3. Tìm hiểu hệ Servo MR-J4................................................................................28

3.3.1. Các thông số kỹ thuật chính......................................................................28

3.3.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản...............................................................................29

3.3.3. Các phương thức điều khiển.....................................................................37

3.3.4. Các thông số điều khiển chính..................................................................37

3.4. Tìm hiểu bộ biến tần FR-E700 CC-Link.........................................................39

3.4.1. Các thông số kỹ thuật chính......................................................................39

3.4.2. Sơ đồ ghép nối cơ bản...............................................................................44

3.4.3. Các phương thức điều khiển.....................................................................45

3.4.4 Các thông số điều khiển chính..................................................................46

CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ LẮP RÁP HỆ PANEL PLC Q........................................... 49

4.1. Yêu cầu chung..................................................................................................49

4.2.1. Thiết kế panel thí nghiệm cho PLC Q.......................................................49

4.2.3. Thiết kế phần ghép nối các biến tần FR-E720..........................................54

CHƯƠNG V: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ỨNG DỤNG.................57

5.1. Mô tả yêu cầu điều khiển.................................................................................57

5.1.1. Hệ servo 2 trục..............................................................................................57

5.2. Xây dựng lưu đồ chương trình điều khiển.......................................................60

5.2.1. Lưu đồ điều khiển động cơ 2 trục.............................................................60

5.2.2. Lưu đồ sử dụng động cơ điều khiển biến tần FR-E720............................64

5.3.1. Cài đặt thông số QD75P2..........................................................................66

5.3.2. Cài đặt thông số biến tần FR-E700...........................................................66

5.4. Lập trình điều khiển cho PLC..........................................................................67

5.4.2. Lập trình PLC điều khiển vị trí vít me......................................................72

5.5. Định hướng phát triển......................................................................................73

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................... 76

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

Hình 1.1a: PLC Q (Mitsubishi).......................................................................................3

Hình 4.5: Sơ đồ đấu dây MR-J4.2 với QY42P..............................................................54

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 2.1: Các CPU dòng Q..................................................................................9

Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật truyền thông CC-Link...........................................12

Bảng 2.4: Thông số kỹ thuật module định vị đa trục đơn giản...........................14

Bảng 2.5: Thông số kỹ thuật module định vị......................................................15

Bảng 3.1: Thông số các cụm động cơ MR-J4.....................................................28

Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật module QD75P2...................................................29

Bảng 3.4: Thông số điều khiển MR-J4...............................................................39

Bảng 3.5: Thông số kỹ thuật biến tần FR-E700..................................................44

Bảng 3.6: Thông số điều khiển biến tần FR-E700..............................................48