BÀI TẬP

Ta tìm ma trận 01T chuyển từ vị trí OXYZ sang vị trí O1 X 1 Y 1 Z 1

Ta có từ tọa độ OXYZ ta thực hiện lần lượt 2 phép tịnh tiến:
+ Tịnh tiến theo phương Y 1m
+ Tịnh tiến theo phương Z 1m
Ta có ma trận tại gốc OXYZ có dạng:

[ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
T=
0 0 1 0
0 0 0 1

Ta có vecto Tịnh tiến 01 A

[]
0
0
1 A= 1
1

Ta có
 [ ]
1 0 0 0
0 0 1 0 1
1 T=
0 0 1 1
0 0 0 1

Câu C đúng

Ta có ma trận chuyển từ OXYZ sang O2 X 2 Y 2 Z 2 là 02T

Ta có:
0 0 1
2 T = 1T . 2T

Ta có từ hệ tọa độ O1 X 1 Y 1 Z 1 ta thực hiện lần lượt 2 phép tịnh tiến:

+ Tịnh tiến ngược chiều OX: 0,5m
+ Tịnh tiến cùng chiều OY: 0,5m
Vậy vecto tịnh tiến 12 A

[ ]
−0 , 5
1
2 A= 0 , 5
0

Ta có vecto tịnh tiến từ OXYZ sang O2 X 2 Y 2 Z 2

 [ ]
−0 , 5
0
2 A= 1 , 5
1

[ ]
0 1
1 0 0 −0 ,5
0 0 1 0 1 ,5
2 T= T . T=
0 0 1 1
1 2 0 0 0 1

Chọn câu A

Ta có từ O2 X 2 Y 2 Z 2 sang O3 X 3 Y 3 Z 3 ta thực hiện thêm các phép tịnh tiến quay xoay:
+ Tịnh tiến cùng chiều OZ : 2m
+ Xoay quanh OZ : 90 0
+ Xoay quanh OX: 1800
Ta có vecto tịnh tiến từ OXYZ sang O3 X 3 Y 3 Z 3 là 03 A

[ ]
−0 , 5
0
3 A= 1 , 5
3
Ta áp dụng công thức để tính các ma trận xoay

Ta có ma trận xoay quanh OZ: 90 0

[ ][ ]
cos ( 90 ) −sin ( 90 )
0 0
0 0 0 −1 0 0
ROZ ( 90 )= sin ( 90 ) cos ( 90 ) 0=1 0 0 0
0 0
0
0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Ta có ma trận xoay quanh OX: 1800

[ ][ ]
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
0 cos ⁡(180 ) −sin ⁡(180 ) 0
ROX (180 )=
0 = 0 −1 0 0
0 0
0 sin ⁡(180 ) cos ⁡(180 ) 0 0 0 −1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Ta có ma trận xoay R:
 [ ][ ][ ]
0 −1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 −1 0 0 1 0 0 0
R=R OZ (90 ) ROX (180 )=
0 0 . =
0 0 1 0 0 0 −1 0 0 0 −1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Ta có

[ ]
0 1 0 −0 , 5
0 1 0 0 1 ,5
3 T=
0 0 −1 3
0 0 0 1

Ta chọn câu C

Ta có 32T là ma trận chuyển từ O3 X 3 Y 3 Z 3 sang O2 X 2 Y 2 Z 2

Ta thực hiện phép tịnh tiến:
+ Tịnh tiến ngược chiều OZ : 2m
+ Xoay quanh OZ : 90 0 ( Tự xoay quanh trục của nó)
+ Xoay quanh OX: 1800 ( Tự xoay quanh trục của nó)
Ta có ma trận xoay R
 [ ][ ][ ]
0 −1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 −1 0 1 0 0 0
R=R OZ (90 ) ROX (180 )=
0 0 . =
0 0 1 0 0 1 0 0 0 −1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

[]
0
3
Vectơ tịnh tiến A = 0 2
−2

Vậy

[ ]
0 1 0 0
3 1 0 0 0
2T =
0 −1 0 −2
0 0 0 1

Chọn câu C

Ta có vecto ❑A P thực hiện lần lượt 2 phép xoay

+ xoay quanh Z A : φ
+ xoay quanh Y A :θ
Ta có R ( φ , θ )=R Y (θ) R Z (φ )
Lưu ý khi một khung xoay xung quanh 1 gốc tọa độ khác gốc tọa độ của nó ta sẽ thực
hiện nhân ma trận thực hiện phép biến đổi sau lên trước
Chọn câu C

Xét đáp án A:
Ta có thực hiện lần lượt 2 phép xoay
+ xoay quanh OX: 45 0
+ Xoay quanh OY: 45 0
Ta có ma trận

][ ]
1
0 0

[ 0 √
1 0 0 2 − √2
0 0
ROX (45 )= 0 cos ⁡(45 ) −sin ⁡( 45 ) =
0 2 2
0
0 sin ⁡(45 ) cos ⁡(45 )
0
0
√ 2 √2
2 2

][ ]
√2 √2

[
0 0 0
cos ⁡(45 ) 0 sin ⁡(45 ) 2 2
ROY (45 )=
0 0 1 0 = 0 1 0
−sin ⁡(45 ) 0 cos ⁡( 45 ) − √ 2
0 0
√2
0
2 2

Ta có
 [ ]
√2 0 √2
2 2
R=R OX ( 45 ) . R OY ( 45 )=
0 0
1 √2 −1
2 2 2
−1 √2 1
2 2 2

A Sai
Ta xét câu C ta có

[ ]
√2 1 1
2 2 2
R=R OY ( 45 ) . R OZ ( 45 ) =
0 0 0
√2 − √2
2 2
−√ 2 1 1
2 2 2

C sai
Ta kết luận câu B đúng
R là 1 ma trận xoay

Ta có công thức

Và công thức
ta suy ra B đúng