Professional Documents
Culture Documents
Slide Tín Hiệu
Slide Tín Hiệu
2015-2016
Thông tin về môn học
“Tín hiệu là hàm của một hay nhiều biến độc lập, mang
thông tin về bản chất của hiện tượng nào đó.”
2019-2020
Tín hiệu liên tục / rời rạc theo thời gian
“Phạm vi môn học: Chỉ xét tín hiệu là một hàm của một
biến độc lập - thời gian.”
◮ Biến số thời gian liên tục t ∈ R → tín hiệu liên tục theo thời
gian x(t).
◮ Biến số thời gian rời rạc n ∈ Z → tín hiệu rời rạc theo thời
gian x[n].
Ví dụ?
Tín hiệu liên tục / rời rạc theo thời gian: Lấy mẫu
x(t) x[n]
b
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b
b b
b b
b b b
b b b b
b b b b
t b
b b
b
b b
b nTs
Hình: Tín hiệu liên tục x(t) và tín hiệu rời rạc x[n]
Biểu diễn tín hiệu trên miền thời gian
◮ Đồ thị
◮ Công thức
◮ Liệt kê
x[n] = {1, 0.5, −2, 0, 3, −1}
↑
Năng lượng và công suất của tín hiệu (1)
1 T
Z
Px = lim |x(t)|2 dt
T →∞ 2T −T
Năng lượng và công suất của tín hiệu (2)
x(t) x(t − T )
t t
x(−t) x(kt)
t t
Các phép toán thực hiện trên biến thời gian (2)
1 1 b b b b b
b b b b
2 3 4 t -1 1 2 3 4 5 6 7 n
Các phép toán thực hiện trên biên độ tín hiệu
n(t)
x(t) y(t)
α1 x(t − τ1 )
α0 x(t − τ0 )
trong đó αi , τi tương ứng là suy hao và trễ truyền dẫn của đường
thứ i .
Ví dụ: Điều chế biên độ (AM)
x(t) y(t)
cos(2πfc t)
x(t) = x(t + T ), ∀t
x(t) = Ce at , x[n] = Ce an , C, a ∈ R
4 80
x(t) = 3e −2t x(t) = e t
3 60
2 40
1 20
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
4 80
x[n] = 3e −n/10 x[n] = e n/10
3 b
b
60 b
b b
b b
2 b
b
b
40 b
b
b
b b
b b
b b
1 20
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b b b
b b b b b b
0 0
b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b b b b b b
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Ví dụ: Xét mạch điện có tụ C và điện trở R mắc nối tiếp. Vẽ điện
áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .
Tín hiệu hình sin
x(t) = sin(ω0 t + φ)
2π
Tuần hoàn với chu kỳ T = ω0
→ Tín hiệu rời rạc?
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
Ví dụ: Cho mạch điện gồm tụ C và cuộn cảm L mắc nối tiếp. Vẽ
điện áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .
Tín hiệu hàm mũ phức (liên tục)
Re{x(t)}
1 đường bao |C |e rt
1 2 3 4 5 t
-1
Im{x[n]}
ω0 = 0.8π
1 b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b
-1
b b b b b b b b b b b b
Im{x[n]}
ω0 = 1.8π
1 b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b b
-1
b b b b b b b b b b b b
Hàm nhảy đơn vị
1, t ≥ 0 1, n ≥ 0
u(t) = u[n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
u(t)
1
u[n]
1 b b b b b b b b b b
b b b b b b b b
δ(t) = 0, ∀t 6= 0
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
x(t) δ(t)
1
t t
t, t ≥ 0 n, n ≥ 0
r (t) = r [n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
r (t) r [n]
b
b b b
t n
Hệ thống
T T
x(t) −
→ y (t), x[n] −
→ y [n]
x(t) y (t)
hệ thống liên tục
x[n] y [n]
hệ thống rời rạc
Ghép nối các hệ thống
hệ thống 1
hệ thống 2
hệ thống 2
Tính ổn định của hệ thống
Một hệ thống T ổn định (BIBO stable) nếu mọi đầu vào bị chặn
|x(t)| < ∞, ∀t
|y (t)| < ∞, ∀t
y [n] = r n x[n]
với |r | > 1.
Thuộc tính nhớ
Hệ thống gọi là nhân quả (causal) nếu như đầu ra tại thời điểm n
bất kỳ chỉ phụ thuộc đầu vào thời điểm hiện tại hoặc quá khứ.
Một hệ thống T bất biến theo thời gian khi và chỉ khi
T T
→ y [n] thì x[n − n0 ] −
x[n] − → y [n − n0 ] ∀n
với mọi đầu vào x[n] và với mọi khoảng dịch thời gian n0 .
y [n] = nx[n]
Tính tuyến tính
Một hệ thống gọi là khả nghịch (invertible) nếu như có thể khôi
phục được đầu vào từ đầu ra của nó (các đầu vào phân biệt sẽ có
các đầu ra phân biệt).
Ví dụ: Các hệ thống sau có khả nghịch không, nếu có, tìm hệ
thống nghịch đảo
(a) y [n] = nk=−∞ x[k]
P
2017-2018
Outline
Phép chập
Với h[n] là đáp ứng của hệ thống T khi đầu vào là hàm xung đơn
vị, h[n] = T {δ[n]} (h[n] gọi là đáp ứng xung của hệ thống)
δ[n] h[n]
T
∞
X
y [n] = x[k]h[n − k] := x[n] ∗ h[n]
k=−∞
Đầu ra y [n] được tính bằng phép chập (convolution sum) của đầu
vào x[n] và đáp ứng xung h[n] của hệ thống.
Các bước để tính phép chập
x[n] = {1, 1, 1, 1}
↑
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b
k b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[1 − k] v1 [k]
b
b
y [1] = 0.5 + 0.75 + 1
b
b
b b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (3)
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
y [n]
b b
b
b
b
b
b
b n
b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Một số nhận xét về y [n]
Gọi h(t) là đáp ứng xung của hệ thống, áp dụng tính chất tuyến
tính + bất biến theo thời gian, ta có thể tính được đầu ra là phép
chập (convolution integral) giữa đầu vào và đáp ứng xung:
Z ∞
y (t) = x(τ )h(t − τ )dτ := x(t) ∗ h(t)
−∞
Phép chập cho tín hiệu liên tục (2)
Ví dụ: Cho mạch điện RC nối tiếp với RC = 1[s], hãy tính điện áp
y (t) trên tụ khi điện áp giữa hai đầu mạch điện là xung vuông:
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
h(t0 − τ ) vt0 (τ )
1 1
y (t0 )
τ τ
y (t)
1
t
2
Một số nhận xét về y (t)
α0 x(t − τ0 )
P
x(t) α2 x(t − τ2 ) y(t) = i αi x(t − τi )
τ2 τ4 t
τ0 τ1 τ3
Outline
Phép chập
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] ∗ h2 [n]
Tính chất giao hoán
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h2 [n] h1 [n]
Tính chất phân phối
h1 [n]
x[n] y [n]
+
h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] + h2 [n]
Hệ thống LTI không có nhớ
Hệ thống không có nhớ: y [n] chỉ phụ thuộc vào x[n], do đó:
h[k] = 0, ∀k 6= 0
tức là h[n] = C δ[n], trong đó C là hằng số. Khi đó, ta có hệ thống:
x[n] x[n]
h[n] h1 [n]
Điều kiện:
h[n] ∗ h1 [n] = δ[n]
Ví dụ: Xét nghịch đảo của các hệ thống LTI sau:
(a) h[n] = δ[n − n0 ]
(b) h[n] = u[n]
Hệ thống LTI nhân quả
h[n] = 0, ∀n < 0
Hệ thống LTI ổn định
Điều kiện cần và đủ:
∞
X
|h[n]| < ∞
n=−∞
◮ Đầu ra tại n = 0?
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống h[n] = an u[n].
Đáp ứng nhảy của hệ thống LTI
Xét hệ thống LTI với đầu vào là hàm nhảy đơn vị, khi đó đầu ra
được gọi là đáp ứng nhảy (step response) của hệ thống
u[n] s[n]
h[n]
1. Viết lại các tính chất của hệ thống LTI cho trường hợp tín
hiệu liên tục
2. Làm các bài tập chương 2
3. Viết chương trình Matlab myconv để tính chập giữa hai tín
hiệu rời rạc. So sánh tốc độ với hàm có sẵn conv bằng lệnh
profile
4. Dùng Matlab để vẽ đáp ứng nhảy s[n] của hệ thống LTI nếu
biết trước đáp ứng xung h[n].
5. Viết chương trình Matlab để vẽ chập giữa hai tín hiệu liên
tục. Có thể sử dụng hàm myconv đã viết không? So sánh kết
quả trên cùng một đồ thị.
Outline
Phép chập
◮ Tìm yh (t) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất
N N
X dk X
ak k y (t) = 0 =⇒ yh (t) = ci e ri t
dt
k=0 i =1
PN
Phương trình đặc trưng: k=0 ak r
k =0
◮ Tìm nghiệm riêng yp (t) có dạng tương tự như x(t).
◮ Tìm các hệ số của nghiệm tổng quát sao cho nghiệm
y (t) = yh (t) + yp (t) thỏa mãn các điều kiện đầu.
Ví dụ: Xét mạch điện RC: y (t) + RC dt d
y (t) = x(t). Tìm y (t)
(t > 0) khi x(t) = cos(ω0 t)u(t) và y (0) = 2 [V], R = 1 [Ω],
C = 1 [F].
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
N
X M
X
ak y [n − k] = bk x[n − k]
k=0 k=0
a a
x[n] ax[n] x(t) ax(t)
x2 [n] x2 (t)
dx(t)
x[n] D x[n − 1] x(t) D dt
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại I
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + br x[n − r ]
k=1 r =0
b0
x[n] + + y [n]
D D
b1 −a1
+ +
D D
b2 −a2
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại II
b0
x[n] + b
+ y [n]
D
−a1 b1
+ b
+
D
−a2 b2
b
Phép tương quan
Tự tương quan:
∞
X
rxx [n] = x[m]x[m − n]
m=−∞
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
Amplitude
Amplitude
0 0
−0.1 −0.1
−0.2 −0.2
−0.3 −0.3
−0.4 −0.4
−0.5 −0.5
0 1 2 0 1 2
Time [sec] Time [sec]
Ứng dụng: Radar (2)
So sánh vị trí tại đó hàm tương quan chéo nhận giá trị lớn nhất và
τ = 0.88 s (trong trường hợp SNR = 20 dB)
Cross correlation
1
Cross−correlation
True delay
0.5
xcorr
−0.5
−3 −2 −1 0 1 2 3
delay [sec]
Bài tập về nhà (2)
1. Giải phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng trên Matlab.
2. Viết lại chương trình Matlab minh họa ứng dụng radar.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Các phép biến đổi Fourier
2017-2018
Vai trò của biến đổi Fourier
◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) có thể được thực hiện nhanh
(các thuật toán FFT).
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
|X (f )|
-3 -2 -1 1 2 3 f
Outline
Mọi tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T đều có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:
∞
X 2π
x(t) = ck e j T
kt
k=−∞
trong đó
1
Z
2π
ck = x(t)e −j T kt
dt
T T
2π
◮ ck e jk T t được gọi là thành phần hài bậc k.
◮ {ck } được gọi là các hệ số chuỗi Fourier hay các hệ số phổ
của tín hiệu x(t).
◮ Tích phân tính trên một chu kỳ (bất kỳ)
Ví dụ về FS
Tìm khai triển chuỗi Fourier cho các tín hiệu sau với chu kỳ T .
(a) Dãy xung vuông tuần hoàn
1, ℓT − T20 ≤ t ≤ ℓT + T0
x(t) = 2 , ℓ∈Z
0, t còn lại
x(t)
t
T0 T0
− T2 2 T
− 2
2
T0 1
0.25 b
b
b T
= 4
b b
b b
b b
b b b b
b b b b b b
b b
b
b b
b b b b b b
b b
b
b b
k
b b
ck T0 1
T
= 8
b b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b b b
b b
b
b
b
b b b b
b
b b
b
b b b b
b
b
b
k
-16 -8 8 16
Điều kiện tồn tại FS
Tín hiệu có năng lượng hữu hạn trên một chu kỳ:
Z
|x(t)|2 dt < ∞
T
Tính chất tuyến tính
FS (1)
x1 (t) ←−
−→ ck
FS (2)
x2 (t) ←−
−→ ck
thì
FS (1) (2)
−→ αck + βck
αx1 (t) + βx2 (t) ←−
Tính chất dịch
FS −j 2π
−→ e T kt0 ck
x(t − t0 ) ←−
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 , ℓ ∈ Z
x(t) =
0, t còn lại
Quan hệ Parseval
∞
1
Z
|x(t)|2 dt = |ck |2
X
T T k=−∞
k=0
trong đó
N−1
1 X 2π
ck = x[n]e −j N kn
N
n=0
◮ Khác biệt so với khai triển chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục?
◮ Nhấn mạnh về sự tuần hoàn và chu kỳ: x̃[n]N
◮ Trong công thức trên, ck = ck+N . Do vậy, có thể coi là dãy
tuần hoàn c̃k
Ví dụ về DTFS
1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1,
∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại
0.09
0.08
0.07
0.06
|X[k]| 0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
1
arg{X[k]}
−1
−2
−3
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc
DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 c̃k
Cho tín hiệu liên tục (tuần hoàn) xc (t) có khai triển Fourier như
sau:
X9
ak e j2πkt/10
−3
xc (t) =
k=−9
trong đó các hệ số ak = 0, ∀|k| > 9. Tín hiệu này được lấy mẫu
với chu kỳ T = 61 10−3 [s] để tạo thành dãy x[n] = xc (nT ).
(a) Dãy x[n] có tuần hoàn không, nếu có thì chu kỳ bao nhiêu?
(b) Hãy tính c̃k theo các hệ số ak .
Outline
t Ω
FT−1
FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
trong đó:
Z ∞
X (jΩ) = FT{x(t)} = x(t)e −jΩt dt
−∞
1
a = −2
0.8 a = −0.5
0.6
x(t)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
2
a = −2
a = −0.5
1.5
|X(f)|
0.5
0
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
f [Hz]
Phổ của xung vuông T0 = 1
0.8
0.6
|X(f)|
0.4
0.2
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
3
arg{X(f)}
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
Biến đổi Fourier ngược
∞
1
Z
−1
x(t) = FT {X (jΩ)} = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 ,
ℓ∈Z
x(t) =
0, t còn lại
Các tính chất của biến đổi Fourier
FT
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←−
−→ a1 X1 (jΩ) + a2 X2 (jΩ)
FT −jΩt0
x(t − t0 ) ←−
−→ e X (jΩ)
FT
e jΩ0 t x(t) ←−
−→ X (j(Ω − Ω0 ))
FT
x1 (t) ∗ x2 (t) ←−
−→ X1 (jΩ)X2 (jΩ)
Tính chất đối xứng
FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)
FT 1 jΩ
x(at) ←−
−→ X( )
|a| a
x(t) y (t)
h(t)
Ω
|H(jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
|Y (jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
Phân loại bộ lọc lý tưởng
◮ Mọi hệ thống LTI đều có thể được coi là bộ lọc.
◮ Các bộ lọc chọn lọc tần số lý tưởng: Thông thấp, thông cao,
thông dải, chắn dải.
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
|Hhp (jΩ)| |Hbs (jΩ)|
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
Đáp ứng xung của bộ lọc lý tưởng
Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau
1, |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
hlp (t)
t
Khái niệm độ rộng băng thông (bandwidth)
Xét hệ thống LTI với đáp ứng tần số H(jΩ)
|H(jΩ)|
Ω
Outline
FT
n ω
FT−1
Biến đổi thuận:
∞
FT X
x[n] −−→ X (e jω ) = FT{x[n]} = x[n]e −jωn
n=−∞
10
6
|X(jω)|
0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
2
arg{X(jω)}
−2
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
Biến đổi Fourier ngược
π
1
Z
FT−1
X (e ) −−−−→ x[n] = FT−1 {X (e jω )} =
jω
X (e jω )e jωn dω
2π −π
Ví dụ: Xét bộ lọc thông thấp lý tưởng có đáp ứng tần số như
trong hình vẽ
H(e jω )
ω
−ωc ωc
−π π
(a) Hãy tìm đáp ứng xung hlp [n] của bộ lọc này.
(b) Xét các trường hợp bộ lọc thông cao, thông dải, chắn dải lý
tưởng?
Sự tồn tại của biến đổi Fourier
∞
FT X
−→ 2π
e jω0 n ←− δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞
k=0
◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )
1. Viết chương trình Matlab để tính biến đổi Fourier cho một
dãy có chiều dài hữu hạn.
2. Vẽ phổ biên độ và phổ pha của các dãy đã cho trong ví dụ.
3. Dùng hàm freqz và freqs trong Matlab để vẽ đáp ứng tần
số của hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân / vi
phân tuyến tính hệ số hằng.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Định lý lấy mẫu
2017-2018
Định lý lấy mẫu
lấy mẫu
x(t) −−−−−−→ x(nTs )
Ts
x(t) x(nTs )
b
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b
b b
b b
b b b
b b b b
b b b b
t b
b b
b
b b
b nTs
“Nếu tín hiệu x(t) không có thành phần tần số nào lớn hơn B
1
hertz thì nó được hoàn toàn xác định tại các mẫu cách nhau 2B
giây.” – Claude Shannon.
Chứng minh định lý lấy mẫu (1)
X (jΩ)
Ω
−2πB 2πB
Nếu thay t = n
2B với n ∈ Z, ta có:
2πB
1
Z
n
x(n/2B) = X (jΩ)e jΩ 2B dΩ
2π −2πB
Chứng minh định lý lấy mẫu (2)
X̃ (jΩ)
Ω
−6πB −2πB 2πB 6πB
∞ ∞
X 2π X n
j 4πB nΩ
X̃ (jΩ) = cn e = cn e jΩ 2B
n=−∞ n=−∞
2πB 2πB
1 1
Z Z
2π n
nΩ
cn = X̃ (jΩ)e −j 4πB
dΩ = X (jΩ)e −jΩ 2B dΩ
4πB −2πB 4πB −2πB
1
x(n/2B) → cn = x(−n/2B) → X̃ (jΩ) → X (jΩ) → x(t) QED!!!
2B
Cách tiếp cận khác
Coi lấy mẫu là phép nhân của x(t) với hàm xung đơn vị tuần hoàn
với chu kỳ Ts .
xs (t) = x(t)p(t)
x(t) p(t)
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u
t t
u u u u u
u u
u u
xs (t) u
u u
u
u u
u u
u
u
u
u
t
Phổ của tín hiệu sau lấy mẫu (1)
1 2π X 2π
∞
Xs (jΩ) = [X (jΩ)∗P(jΩ)], với P(jΩ) = δ(Ω−k )
2π Ts Ts
k=−∞
1 X 2π
∞
=⇒ Xs (jΩ) = X (j(Ω − kΩs )), Ωs =
Ts Ts
k=−∞
X (jΩ) P(jΩ)
1 u u
2π u u u
Ts
Ω Ω
−2πB 2πB −Ωs Ωs
Xs (jΩ)
1
Ts
Ω
−2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs
Phổ của tín hiệu sau lấy mẫu (2)
Ω
−Ωs Ωs
Sử dụng bộ lọc thông thấp để khôi phục lại tín hiệu khi Ωs ≥ 4πB
Xs (jΩ)
Ω
−2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs
Khôi phục lại tín hiệu (1)
Cho tín hiệu xs (t) qua bộ lọc thông thấp lý tưởng với
Ωc = Ωs /2 > 2πB
Ts , |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
Ts sin(Ωc t)
h(t) =
πt
Ta có:
∞
X
x(t) = xs (t) ∗ h(t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞
Ωc Ts sin(Ωc (t − nTs ))
∞
X
= x(nTs )
n=−∞
π Ωc (t − nTs )
Khôi phục lại tín hiệu (2)
x(t)
Ts
Bài tập về nhà
Hãy viết chương trình Matlab minh hoạ cho việc lấy mẫu tín hiệu
x(t) bất kỳ và thực hiện xấp xỉ lại tín hiệu liên tục x(t) từ các
mẫu x(nTs ) xét trên một khoảng thời gian hữu hạn nào đó.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Hệ thống thông tin
2017-2018
Outline
c(t) = Ac cos(Ωc t + θc )
x(t) y (t)
cos(Ωc t)
y (t)
t
Phổ của tín hiệu điều biên
1
=⇒ Y (jΩ) = [X (j(Ω − Ωc )) + X (j(Ω + Ωc ))]
2
X (jΩ) Y (jΩ)
1
1
2
Ω Ω
−Ωc Ωc
Giải điều biên đồng bộ pha (coherent detection)
w (t)
1
y (t) LPF 2
x(t)
cos(Ωc t)
W (jΩ)
1
2
Ω
−2Ωc 2Ωc
Trường hợp không đồng bộ pha sóng mang
y (t)
h = 0.25
y (t)
h = 0.75
Giải điều chế dùng mạch tách đường bao (envelop detector), ko
cần đồng bộ pha nhưng lãng phí công suất phát vào sóng mang.
QAM (Quadrature Amplitude Modulation)
1
xI (t) LPF x (t)
2 I
cos(Ωc t) b b
cos(Ωc t)
y (t) y (t) b
− π2 − π2
1
xQ (t) LPF x (t)
2 Q
◮ Chứng minh?
◮ Vẽ phổ tín hiệu?
◮ Tăng gấp đôi hiệu quả sử dụng dải tần!
Điều chế biên độ xung (PAM)
∞
X
y (t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞
trong đó,
1, 0 < t < T0
h(t) =
0, t còn lại
1
và Ts < 2B .
Ghép kênh
◮ Ghép kênh phân chia theo tần số (FDM), kết hợp với AM
◮ Ghép kênh phân chia theo thời gian (TDM), kết hợp với PAM
Bài tập
Viết chương trình Matlab minh họa điều chế AM trường hợp
DSB-SC.
(a) Vẽ trên miền thời gian các tín hiệu x(t),y (t),w (t) và x̂(t)
trong khoảng thời gian [0, 1] giây, khi x(t) = cos(2π · 10t),
c(t) = cos(2π · 100t)
(b) Vẽ phổ các tín hiệu trên
(c) Vẽ dạng tín hiệu tại máy thu x̂(t) khi SNR = 10 dB.
Outline
kênh
n(t)
s(t) r (t)
m máy phát máy thu m̂
{mi }, {P[mi ]} {si (t)} {mi }
với fc1 = T.
n
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Không gian tín hiệu
◮ Tập hợp các dạng sóng s(t) (hàm thực / phức) có năng
lượng hữu hạn và phép nhân, phép cộng thông thường →
không gian vector N-chiều
◮ + Tích trong (inner product) và toán tử ℓ2 -norm → không
gian Hilbert
◮ Hệ cơ sở trực chuẩn {φk (t)}
Z ∞
1, k = ℓ
φk (t)φℓ (t)dt =
−∞ 0, k =
6 ℓ
si = [si 0 , si 1 , . . . , si (N−1) ]
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
I
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
Máy thu khi không có nhiễu
φ0 (t)
R
s0
r (t) b
φ1 (t)
R
s1
b b b
b b b
b b b
φN−1 (t)
sN−1
R
Máy thu khi có nhiễu
Tìm điểm si trên chòm sao tín hiệu sao cho gần với
[s0 , s1 , . . . , sN−1 ] nhất. Điều kiện:
◮ Dữ liệu đầu vào {mi } phân phối đều
◮ Nhiễu trắng Gauss n(t) với giá trị trung bình bằng không
Sơ đồ bộ thu phát số
s baseband x(t)
b mã hóa p(t)
cos(2πfc t)
kênh
cos(2πfc t)
Trên thực tế hay dùng sơ đồ QAM!!!
Mã Gray
b mã hóa s
Mã hóa luồng bit đầu vào b thành các ký hiệu s sao cho hai ký
hiệu cạnh nhau (trên chòm sao) chỉ khác nhau duy nhất 1 bit.
8-ASK
000 001 011 010 110 111 101 100
b b b b b b b b
Q
QPSK
10 11
b b
b b
00 01
Tạo dạng xung
◮ Xung vuông
( q
1
T, 0≤t ≤T
p(t) =
0, t còn lại
→ gây ra ISI.
◮ Xung hàm sinc, cos nâng (raised cosine), Gauss. Tự đọc!!!
Matched filter (MF)
n(t)
r (t)
s p(t) h(t) ŝ
T
R
r (t) T ŝ
T
p(t)
2017-2018
Giới thiệu về biến đổi z
n z
z −1
z
x[n] ←−
−→ X (z)
trong đó z là biến số phức z = re jω , và
∞
X
X (z) = x[n]z −n
n=−∞
◮ Biến đổi Fourier là biến đổi z xét trên vòng tròn đơn vị
z = e jω .
X (e jω ) = X (z)|z=e jω
◮ Biến đổi z là biến đổi Fourier của x[n]r −n
∞
X
X (z) = x[n](re jω )−n = FT{x[n]r −n }
n=−∞
Tìm biến đổi z và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x[n] = 2δ[n − 2] + δ[n] − 3δ[n + 1]
(b) x[n] = an u[n]
(c) x[n] = −an u[−n − 1]
(d) x[n] = 2n u[n] − (3j)n u[−n − 1]
(e) x[n] = (−3)n u[n] + 2n u[−n − 1]
(f) x[n] = cos(ω0 n)u[n]
Các điểm cực và không
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
(i) ROC có dạng tổng quát là hình vành khuyên: r1 < |z| < r2 .
(ii) ROC không chứa các điểm cực
(iii) Nếu x[n] có chiều dài hữu hạn thì ROC sẽ là cả mặt phẳng
phức (có thể bỏ đi 0 hoặc ∞).
(iv) Nếu x[n] là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC ntn?
(v) Nếu x[n] là dãy hai phía thì ROC ntn?
(vi) Nếu X (z) hữu tỷ với các điểm cực zpk ?
Biến đổi z ngược
1
Z
−n
x[n]r = X (re jω )e jωn dω
2π 2π
Ta có:
1
I
x[n] = X (z)z n−1 dz
2πj C
trong đó, C là đường cong khép kín nằm trong ROC{X (z)}.
Các tính chất
◮ Tuyến tính
Dịch thời gian: x[n − n0 ] ←−
z
◮ −→ z −n0 X (z)
Co dãn trên miền z: an x[n] ←−
z
◮ −→ X (z/a)
Đảo trục thời gian: x[−n] ←−
z
◮ −→ X (1/z)
Liên hợp phức: x ∗ [n] ←−
z
◮ −→ X ∗ (z ∗ )
Chập: x1 [n] ∗ x2 [n] ←−
z
◮ −→ X1 (z)X2 (z)
Đạo hàm trên miền z: nx[n] ←−
z
◮ −→ −z dXdz(z)
◮ Định lý giá trị đầu: Nếu tín hiệu nhân quả (x[n] = 0, ∀n < 0)
thì
x[0] = lim X (z)
z→∞
1 + 2z −1
X (z) =
1 − 2z −1 + z −2
khi
(a) x[n] là dãy nhân quả
(b) x[n] là dãy phản nhân quả
Khai triển thành các phân thức tối giản (1)
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
Xét M < N, khai triển X (z) về dạng
N
X Ak
X (z) =
z − zpk
k=1
Trường hợp điểm cực bội zpk bậc ℓ, khai triển của X (z) phải chứa
các phân thức tối giản sau:
Hãy viết phương trình sai phân của hệ thống LTI được biểu diễn
bởi sơ đồ dưới đây
−1 0.5
X (z) b b
Y (z)
z −1 z −1
2 3 −1
b
z −1
−2
Biến đổi z một phía
∞
X
+ +
X (z) = ZT {x[n]} = x[n]z −n
n=0
Các tính chất tương tự như biến đổi z hai phía, ngoại trừ:
◮ Trễ
k
k>0
X
+ −k +
ZT {x[n − k]} = z [X (z) + x[−n]z n ],
n=1
k−1
k >0
X
ZT+ {x[n + k]} = z −k [X + (z) − x[n]z −n ],
n=0
y [n] − 3y [n − 1] + 2y [n − 2] = x[n]
với đầu vào x[n] = 3n−2 u[n] và các điều kiện đầu:
4 1
y [−2] = − , y [−1] = −
9 3
Bài tập Matlab
2017-2018
Định nghĩa
t s
L−1
Biến đổi Laplace
L
x(t) ←−
−→ X (s)
trong đó s là biến số phức: s = σ + jΩ.
Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
−∞
◮ Biến đổi Fourier là biến đổi Laplace xét trên trục ảo s = jΩ.
X (jΩ) = X (s)|s=jΩ
◮ Miền hội tụ (ROC) là những giá trị của s trên mặt phẳng
phức sao cho X (s) < ∞ (tức là tồn tại biến đổi Fourier của
x(t)e −σt ). Điều kiện hội tụ:
Z ∞
|x(t)e −σt |dt < ∞
−∞
Ví dụ
Tìm biến đổi Laplace và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x(t) = δ(t)
(b) x(t) = −e at u(−t)
(c) x(t) = e 2t u(t) + e 3t u(−t)
(d) x(t) = cos(Ω0 t)u(t)
Điểm cực và điểm không
N(s)
X (s) =
D(s)
(i) ROC chứa các dải song song với trục ảo trên mặt phẳng s.
(ii) ROC không chứa các điểm cực
R∞
(iii) Nếu x(t) có chiều dài hữu hạn và −∞ |x(t)|dt < ∞ thì ROC
sẽ là cả mặt phẳng phức.
(iv) Nếu x(t) là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC?
(v) Nếu x(t) là dãy hai phía thì ROC?
Biến đổi Laplace ngược
Áp dụng biến đổi Fourier ngược:
Z ∞
1
x(t)e −σt = X (σ + jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
Ta có: Z
1 σ+j∞
x(t) = X (s)e st ds
2πj σ−j∞
◮ Nếu X (s) là hàm hữu tỷ thì biến đổi ngược bằng cách khai
triển thành các phân thức tối giản.
◮ Lưu ý về ROC.
Ví dụ: Tìm biến đổi ngược của
−5s − 7
X (s) = , ROC : −1 < Re{s} < 1
(s + 1)(s − 1)(s + 2)
Các tính chất
◮ Tuyến tính
Dịch thời gian: x(t − t0 ) ←−
L
◮ −→ e −st0 X (s)
Dịch trên miền s: e s0 t x(t) ←−
L
◮ −→ X (s − s0 )
Co dãn: x(at) ←−
L 1
◮ −→ |a| X (s/a)
◮ Nhân quả: ROC của H(s) là nửa bên phải của mặt phẳng
phức
◮ Nhân quả, với H(s) là hàm hữu tỷ: ROC là phần mặt phẳng
bên phải của điểm cực ngoài cùng.
◮ Ổn định: ROC chứa trục ảo (s = jΩ).
◮ Nhân quả, ổn định, H(s) hữu tỷ: Tất cả các điểm cực của
H(s) nằm bên trái trục ảo của mặt phẳng phức.
◮ Hệ thống pha tối thiểu: Tất cả các điểm cực và điểm không
của H(s) đều nằm bên trái trục ảo.
Tìm đáp ứng xung của hệ thống LTI
Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến
tính hệ số hằng:
d3 d2 d2 d
3
y (t) + 3 2
y (t) − 4y (t) = 4 2
x(t) + 15 x(t) + 8x(t)
dt dt dt dt
Hãy tìm đáp ứng xung h(t) trong trường hợp hệ thống nhân quả,
ổn định.
Biến đổi Laplace một phía
Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
0
Ký hiệu:
L
−u→ X (s)
x(t) ←−
Các tính chất tương tự như biến đổi Laplace hai phía, ngoại trừ:
dx(t) Lu
−→ sX (s) − x(0− )
←−
dt
Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình vi phân tuyến
tính hệ số hằng
d2 d d
2
y (t) + 5 y (t) + 6y (t) = x(t) + 6x(t)
dt dt dt
Hãy tìm đầu ra y (t) của hệ thống khi có đầu vào x(t) = u(t) ,với
các điều kiện đầu: y (0− ) = 1 và y ′ (0− ) = 2.
Bài tập
1. Sử dụng hàm roots để tìm điểm cực và điểm không của hàm
truyền đạt H(s).
2. Sử dụng hàm residue để phân tích H(s) hữu tỷ thành các
phân thức tối giản.
3. Tìm hiểu về cách sử dụng các hàm tf, zpk, ss, pzmap,
tzero, pole, bode và freqresp để biểu diễn và phân tích hệ
thống.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Hệ thống thông tin
2017-2018
Outline
c(t) = Ac cos(Ωc t + θc )
x(t) y (t)
cos(Ωc t)
y (t)
t
Phổ của tín hiệu điều biên
1
=⇒ Y (jΩ) = [X (j(Ω − Ωc )) + X (j(Ω + Ωc ))]
2
X (jΩ) Y (jΩ)
1
1
2
Ω Ω
−Ωc Ωc
Giải điều biên đồng bộ pha (coherent detection)
w (t)
1
y (t) LPF 2
x(t)
cos(Ωc t)
W (jΩ)
1
2
Ω
−2Ωc 2Ωc
Trường hợp không đồng bộ pha sóng mang
y (t)
h = 0.25
y (t)
h = 0.75
Giải điều chế dùng mạch tách đường bao (envelop detector), ko
cần đồng bộ pha nhưng lãng phí công suất phát vào sóng mang.
QAM (Quadrature Amplitude Modulation)
1
xI (t) LPF x (t)
2 I
cos(Ωc t) b b
cos(Ωc t)
y (t) y (t) b
− π2 − π2
1
xQ (t) LPF x (t)
2 Q
◮ Chứng minh?
◮ Vẽ phổ tín hiệu?
◮ Tăng gấp đôi hiệu quả sử dụng dải tần!
Điều chế biên độ xung (PAM)
∞
X
y (t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞
trong đó,
1, 0 < t < T0
h(t) =
0, t còn lại
1
và Ts < 2B .
Ghép kênh
◮ Ghép kênh phân chia theo tần số (FDM), kết hợp với AM
◮ Ghép kênh phân chia theo thời gian (TDM), kết hợp với PAM
Bài tập
Viết chương trình Matlab minh họa điều chế AM trường hợp
DSB-SC.
(a) Vẽ trên miền thời gian các tín hiệu x(t),y (t),w (t) và x̂(t)
trong khoảng thời gian [0, 1] giây, khi x(t) = cos(2π · 10t),
c(t) = cos(2π · 100t)
(b) Vẽ phổ các tín hiệu trên
(c) Vẽ dạng tín hiệu tại máy thu x̂(t) khi SNR = 10 dB.
Outline
kênh
n(t)
s(t) r (t)
m máy phát máy thu m̂
{mi }, {P[mi ]} {si (t)} {mi }
với fc1 = T.
n
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Không gian tín hiệu
◮ Tập hợp các dạng sóng s(t) (hàm thực / phức) có năng
lượng hữu hạn và phép nhân, phép cộng thông thường →
không gian vector N-chiều
◮ + Tích trong (inner product) và toán tử ℓ2 -norm → không
gian Hilbert
◮ Hệ cơ sở trực chuẩn {φk (t)}
Z ∞
1, k = ℓ
φk (t)φℓ (t)dt =
−∞ 0, k =
6 ℓ
si = [si 0 , si 1 , . . . , si (N−1) ]
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
I
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
Máy thu khi không có nhiễu
φ0 (t)
R
s0
r (t) b
φ1 (t)
R
s1
b b b
b b b
b b b
φN−1 (t)
sN−1
R
Máy thu khi có nhiễu
Tìm điểm si trên chòm sao tín hiệu sao cho gần với
[s0 , s1 , . . . , sN−1 ] nhất. Điều kiện:
◮ Dữ liệu đầu vào {mi } phân phối đều
◮ Nhiễu trắng Gauss n(t) với giá trị trung bình bằng không
Sơ đồ bộ thu phát số
s baseband x(t)
b mã hóa p(t)
cos(2πfc t)
kênh
cos(2πfc t)
Trên thực tế hay dùng sơ đồ QAM!!!
Mã Gray
b mã hóa s
Mã hóa luồng bit đầu vào b thành các ký hiệu s sao cho hai ký
hiệu cạnh nhau (trên chòm sao) chỉ khác nhau duy nhất 1 bit.
8-ASK
000 001 011 010 110 111 101 100
b b b b b b b b
Q
QPSK
10 11
b b
b b
00 01
Tạo dạng xung
◮ Xung vuông
( q
1
T, 0≤t ≤T
p(t) =
0, t còn lại
→ gây ra ISI.
◮ Xung hàm sinc, cos nâng (raised cosine), Gauss. Tự đọc!!!
Matched filter (MF)
n(t)
r (t)
s p(t) h(t) ŝ
T
R
r (t) T ŝ
T
p(t)
2019-2020
Tín hiệu liên tục / rời rạc theo thời gian
“Phạm vi môn học: Chỉ xét tín hiệu là một hàm của một
biến độc lập - thời gian.”
◮ Biến số thời gian liên tục t ∈ R → tín hiệu liên tục theo thời
gian x(t).
◮ Biến số thời gian rời rạc n ∈ Z → tín hiệu rời rạc theo thời
gian x[n].
Ví dụ?
Tín hiệu liên tục / rời rạc theo thời gian: Lấy mẫu
x(t) x[n]
b
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b
b b
b b
b b b
b b b b
b b b b
t b
b b
b
b b
b nTs
Hình: Tín hiệu liên tục x(t) và tín hiệu rời rạc x[n]
Biểu diễn tín hiệu trên miền thời gian
◮ Đồ thị
◮ Công thức
◮ Liệt kê
x[n] = {1, 0.5, −2, 0, 3, −1}
↑
Năng lượng và công suất của tín hiệu (1)
1 T
Z
Px = lim |x(t)|2 dt
T →∞ 2T −T
Năng lượng và công suất của tín hiệu (2)
x(t) x(t − T )
t t
x(−t) x(kt)
t t
Các phép toán thực hiện trên biến thời gian (2)
1 1 b b b b b
b b b b
2 3 4 t -1 1 2 3 4 5 6 7 n
Các phép toán thực hiện trên biên độ tín hiệu
n(t)
x(t) y(t)
α1 x(t − τ1 )
α0 x(t − τ0 )
trong đó αi , τi tương ứng là suy hao và trễ truyền dẫn của đường
thứ i .
Ví dụ: Điều chế biên độ (AM)
x(t) y(t)
cos(2πfc t)
x(t) = x(t + T ), ∀t
x(t) = x(t + T ), ∀t
x(t) = Ce at , x[n] = Ce an , C, a ∈ R
4 80
x(t) = 3e −2t x(t) = e t
3 60
2 40
1 20
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
4 80
x[n] = 3e −n/10 x[n] = e n/10
3 b
b
60 b
b b
b b
2 b
b
b
40 b
b
b
b b
b b
b b
1 20
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b
b b b b
b b b b
b b b b b b
b b b b b b
0 0
b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b b b b b b
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Ví dụ: Xét mạch điện có tụ C và điện trở R mắc nối tiếp. Vẽ điện
áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .
Tín hiệu hình sin
x(t) = sin(ω0 t + φ)
2π
Tuần hoàn với chu kỳ T = ω0
→ Tín hiệu rời rạc?
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
Ví dụ: Cho mạch điện gồm tụ C và cuộn cảm L mắc nối tiếp. Vẽ
điện áp v (t) trên tụ C , nếu ban đầu (t = 0) tụ được nạp điện V0 .
Tín hiệu hàm mũ phức (liên tục)
Re{x(t)}
1 đường bao |C |e rt
1 2 3 4 5 t
-1
Im{x[n]}
ω0 = 0.8π
1 b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b
-1
b b b b b b b b b b b b
Im{x[n]}
ω0 = 1.8π
1 b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b
b b b b b b b b b b b b
10 20 30 40 50 n
b b b b b b b b b b b b
-1
b b b b b b b b b b b b
Hàm nhảy đơn vị
1, t ≥ 0 1, n ≥ 0
u(t) = u[n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
u(t)
1
u[n]
1 b b b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
b b b b b b b b
δ(t) = 0, ∀t 6= 0
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
x(t) δ(t)
1
t t
Hàm delta Dirac (liên tục)
δ(t) = 0, ∀t 6= 0
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
x(t) δ(t)
1
t t
t, t ≥ 0 n, n ≥ 0
r (t) = r [n] =
0, t còn lại 0, n còn lại
r (t) r [n]
b
b b b
t n
Hệ thống
T T
x(t) −
→ y (t), x[n] −
→ y [n]
x(t) y (t)
hệ thống liên tục
x[n] y [n]
hệ thống rời rạc
Ghép nối các hệ thống
hệ thống 1
hệ thống 2
hệ thống 2
Tính ổn định của hệ thống
Một hệ thống T ổn định (BIBO stable) nếu mọi đầu vào bị chặn
|x(t)| < ∞, ∀t
|y (t)| < ∞, ∀t
y [n] = r n x[n]
với |r | > 1.
Thuộc tính nhớ
Hệ thống gọi là nhân quả (causal) nếu như đầu ra tại thời điểm n
bất kỳ chỉ phụ thuộc đầu vào thời điểm hiện tại hoặc quá khứ.
Một hệ thống T bất biến theo thời gian khi và chỉ khi
T T
→ y [n] thì x[n − n0 ] −
x[n] − → y [n − n0 ] ∀n
với mọi đầu vào x[n] và với mọi khoảng dịch thời gian n0 .
y [n] = nx[n]
Tính tuyến tính
Một hệ thống gọi là khả nghịch (invertible) nếu như có thể khôi
phục được đầu vào từ đầu ra của nó (các đầu vào phân biệt sẽ có
các đầu ra phân biệt).
Ví dụ: Các hệ thống sau có khả nghịch không, nếu có, tìm hệ
thống nghịch đảo
(a) y [n] = nk=−∞ x[k]
P
2017-2018
Vai trò của biến đổi Fourier
◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) có thể được thực hiện nhanh
(các thuật toán FFT).
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
|X (f )|
-3 -2 -1 1 2 3 f
Outline
Mọi tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T đều có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:
∞
X 2π
x(t) = ck e j T
kt
k=−∞
trong đó
1
Z
2π
ck = x(t)e −j T kt
dt
T T
2π
◮ ck e jk T t được gọi là thành phần hài bậc k.
◮ {ck } được gọi là các hệ số chuỗi Fourier hay các hệ số phổ
của tín hiệu x(t).
◮ Tích phân tính trên một chu kỳ (bất kỳ)
Ví dụ về FS
Tìm khai triển chuỗi Fourier cho các tín hiệu sau với chu kỳ T .
(a) Dãy xung vuông tuần hoàn
1, ℓT − T20 ≤ t ≤ ℓT + T0
x(t) = 2 , ℓ∈Z
0, t còn lại
x(t)
t
T0 T0
− T2 2 T
− 2
2
T0 1
0.25 b
b
b T
= 4
b b
b b
b b
b b b b
b b b b b b
b b
b
b b
b b b b b b
b b
b
b b
k
b b
ck T0 1
T
= 8
b b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b b b
b b
b
b
b
b b b b
b
b b
b
b b b b
b
b
b
k
-16 -8 8 16
Điều kiện tồn tại FS
Tín hiệu có năng lượng hữu hạn trên một chu kỳ:
Z
|x(t)|2 dt < ∞
T
Tính chất tuyến tính
FS (1)
x1 (t) ←−
−→ ck
FS (2)
x2 (t) ←−
−→ ck
thì
FS (1) (2)
−→ αck + βck
αx1 (t) + βx2 (t) ←−
Tính chất dịch
FS −j 2π
−→ e T kt0 ck
x(t − t0 ) ←−
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 , ℓ ∈ Z
x(t) =
0, t còn lại
Quan hệ Parseval
∞
1
Z
|x(t)|2 dt = |ck |2
X
T T k=−∞
k=0
trong đó
N−1
1 X 2π
ck = x[n]e −j N kn
N
n=0
◮ Khác biệt so với khai triển chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục?
◮ Nhấn mạnh về sự tuần hoàn và chu kỳ: x̃[n]N
◮ Trong công thức trên, ck = ck+N . Do vậy, có thể coi là dãy
tuần hoàn c̃k
Ví dụ về DTFS
1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1,
∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại
0.09
0.08
0.07
0.06
|X[k]| 0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
1
arg{X[k]}
−1
−2
−3
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc
DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 c̃k
Cho tín hiệu liên tục (tuần hoàn) xc (t) có khai triển Fourier như
sau:
X9
ak e j2πkt/10
−3
xc (t) =
k=−9
trong đó các hệ số ak = 0, ∀|k| > 9. Tín hiệu này được lấy mẫu
với chu kỳ T = 61 10−3 [s] để tạo thành dãy x[n] = xc (nT ).
(a) Dãy x[n] có tuần hoàn không, nếu có thì chu kỳ bao nhiêu?
(b) Hãy tính c̃k theo các hệ số ak .
Outline
t Ω
FT−1
FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
trong đó:
Z ∞
X (jΩ) = FT{x(t)} = x(t)e −jΩt dt
−∞
1
a = −2
0.8 a = −0.5
0.6
x(t)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
2
a = −2
a = −0.5
1.5
|X(f)|
0.5
0
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
f [Hz]
Phổ của xung vuông T0 = 1
0.8
0.6
|X(f)|
0.4
0.2
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
3
arg{X(f)}
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
Biến đổi Fourier ngược
∞
1
Z
−1
x(t) = FT {X (jΩ)} = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 ,
ℓ∈Z
x(t) =
0, t còn lại
Các tính chất của biến đổi Fourier
FT
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←−
−→ a1 X1 (jΩ) + a2 X2 (jΩ)
FT −jΩt0
x(t − t0 ) ←−
−→ e X (jΩ)
FT
e jΩ0 t x(t) ←−
−→ X (j(Ω − Ω0 ))
FT
x1 (t) ∗ x2 (t) ←−
−→ X1 (jΩ)X2 (jΩ)
Tính chất đối xứng
FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)
FT 1 jΩ
x(at) ←−
−→ X( )
|a| a
x(t) y (t)
h(t)
Ω
|H(jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
|Y (jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
Phân loại bộ lọc lý tưởng
◮ Mọi hệ thống LTI đều có thể được coi là bộ lọc.
◮ Các bộ lọc chọn lọc tần số lý tưởng: Thông thấp, thông cao,
thông dải, chắn dải.
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
|Hhp (jΩ)| |Hbs (jΩ)|
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
Đáp ứng xung của bộ lọc lý tưởng
Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau
1, |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
hlp (t)
t
Khái niệm độ rộng băng thông (bandwidth)
Xét hệ thống LTI với đáp ứng tần số H(jΩ)
|H(jΩ)|
Ω
Outline
FT
n ω
FT−1
Biến đổi thuận:
∞
FT X
x[n] −−→ X (e jω ) = FT{x[n]} = x[n]e −jωn
n=−∞
10
6
|X(jω)|
0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
2
arg{X(jω)}
−2
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
Biến đổi Fourier ngược
π
1
Z
FT−1
X (e ) −−−−→ x[n] = FT−1 {X (e jω )} =
jω
X (e jω )e jωn dω
2π −π
Ví dụ: Xét bộ lọc thông thấp lý tưởng có đáp ứng tần số như
trong hình vẽ
H(e jω )
ω
−ωc ωc
−π π
(a) Hãy tìm đáp ứng xung hlp [n] của bộ lọc này.
(b) Xét các trường hợp bộ lọc thông cao, thông dải, chắn dải lý
tưởng?
Sự tồn tại của biến đổi Fourier
∞
FT X
−→ 2π
e jω0 n ←− δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞
k=0
◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )
1. Viết chương trình Matlab để tính biến đổi Fourier cho một
dãy có chiều dài hữu hạn.
2. Vẽ phổ biên độ và phổ pha của các dãy đã cho trong ví dụ.
3. Dùng hàm freqz và freqs trong Matlab để vẽ đáp ứng tần
số của hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân / vi
phân tuyến tính hệ số hằng.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Các phép biến đổi Fourier
2017-2018
Vai trò của biến đổi Fourier
◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
Vai trò của biến đổi Fourier
◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
Vai trò của biến đổi Fourier
◮ Quan trọng trong toán học, vật lý và các ngành kỹ thuật đặc
biệt là xử lý tín hiệu.
◮ Khái niệm chuỗi Fourier do Joseph Fourier giới thiệu vào năm
1807, và sau đó được phát triển bởi nhiều nhà khoa học nổi
tiếng khác. Phân loại:
◮ Chuỗi Fourier (FS)
◮ Chuỗi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFS)
◮ Biến đổi Fourier (FT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc theo thời gian (DTFT)
◮ Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) có thể được thực hiện nhanh
(các thuật toán FFT).
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
Tín hiệu trên miền thời gian và miền tần số
x(t)
1
1 2 3 4 5 t
-1
|X (f )|
-3 -2 -1 1 2 3 f
Outline
Mọi tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T đều có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:
∞
X 2π
x(t) = ck e j T
kt
k=−∞
trong đó
Chuỗi Fourier (FS)
Mọi tín hiệu x(t) tuần hoàn với chu kỳ cơ bản T đều có thể được
biểu diễn bởi chuỗi Fourier (FS) như sau:
∞
X 2π
x(t) = ck e j T
kt
k=−∞
trong đó
1
Z
2π
ck = x(t)e −j T kt
dt
T T
2π
◮ ck e jk T t được gọi là thành phần hài bậc k.
◮ {ck } được gọi là các hệ số chuỗi Fourier hay các hệ số phổ
của tín hiệu x(t).
◮ Tích phân tính trên một chu kỳ (bất kỳ)
Ví dụ về FS
Tìm khai triển chuỗi Fourier cho các tín hiệu sau với chu kỳ T .
(a) Dãy xung vuông tuần hoàn
1, ℓT − T20 ≤ t ≤ ℓT + T0
x(t) = 2 , ℓ∈Z
0, t còn lại
x(t)
t
T0 T0
− T2 2 T
− 2
2
T0 1
0.25 b
b
b T
= 4
b b
b b
b b
b b b b
b b b b b b
b b
b
b b
b b b b b b
b b
b
b b
k
b b
ck T0 1
T
= 8
b b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b b b
b b
b
b
b
b b b b
b
b b
b
b b b b
b
b
b
k
-16 -8 8 16
Điều kiện tồn tại FS
Tín hiệu có năng lượng hữu hạn trên một chu kỳ:
Z
|x(t)|2 dt < ∞
T
Tính chất tuyến tính
FS (1)
x1 (t) ←−
−→ ck
FS (2)
x2 (t) ←−
−→ ck
thì
FS (1) (2)
−→ αck + βck
αx1 (t) + βx2 (t) ←−
Tính chất dịch
FS −j 2π
−→ e T kt0 ck
x(t − t0 ) ←−
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 , ℓ ∈ Z
x(t) =
0, t còn lại
Quan hệ Parseval
∞
1
Z
|x(t)|2 dt = |ck |2
X
T T k=−∞
k=0
trong đó
N−1
1 X 2π
ck = x[n]e −j N kn
N
n=0
◮ Khác biệt so với khai triển chuỗi Fourier cho tín hiệu liên tục?
◮ Nhấn mạnh về sự tuần hoàn và chu kỳ: x̃[n]N
◮ Trong công thức trên, ck = ck+N . Do vậy, có thể coi là dãy
tuần hoàn c̃k
Ví dụ về DTFS
1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1,
∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại
1, ℓN ≤ n ≤ ℓN + M − 1,
∀n ∈ Z, M < N
x̃[n] =
0, n còn lại
0.09
0.08
0.07
0.06
|X[k]| 0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
1
arg{X[k]}
−1
−2
−3
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc
DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 c̃k
Các tính chất của chuỗi Fourier rời rạc
DTFS 2π
x̃[n − n0 ] ←−−−→ e −j N kn0 c̃k
Cho tín hiệu liên tục (tuần hoàn) xc (t) có khai triển Fourier như
sau:
X9
ak e j2πkt/10
−3
xc (t) =
k=−9
trong đó các hệ số ak = 0, ∀|k| > 9. Tín hiệu này được lấy mẫu
với chu kỳ T = 61 10−3 [s] để tạo thành dãy x[n] = xc (nT ).
(a) Dãy x[n] có tuần hoàn không, nếu có thì chu kỳ bao nhiêu?
(b) Hãy tính c̃k theo các hệ số ak .
Outline
t Ω
FT−1
FT
x(t) ←−
−→ X (jΩ)
trong đó:
Z ∞
X (jΩ) = FT{x(t)} = x(t)e −jΩt dt
−∞
1
a = −2
0.8 a = −0.5
0.6
x(t)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
2
a = −2
a = −0.5
1.5
|X(f)|
0.5
0
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
f [Hz]
Phổ của xung vuông T0 = 1
0.8
0.6
|X(f)|
0.4
0.2
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
3
arg{X(f)}
0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
f [Hz]
Biến đổi Fourier ngược
∞
1
Z
−1
x(t) = FT {X (jΩ)} = X (jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
1, ℓT ≤ t ≤ ℓT + T0 ,
ℓ∈Z
x(t) =
0, t còn lại
Các tính chất của biến đổi Fourier
FT
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←−
−→ a1 X1 (jΩ) + a2 X2 (jΩ)
FT −jΩt0
x(t − t0 ) ←−
−→ e X (jΩ)
FT
e jΩ0 t x(t) ←−
−→ X (j(Ω − Ω0 ))
FT
x1 (t) ∗ x2 (t) ←−
−→ X1 (jΩ)X2 (jΩ)
Tính chất đối xứng
FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)
Tính chất đối xứng
FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)
FT
x ∗ (t) ←−
−→ X ∗ (−jΩ)
FT 1 jΩ
x(at) ←−
−→ X( )
|a| a
x(t) y (t)
h(t)
Ω
|H(jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
|Y (jΩ)|
Ω
−Ωc Ωc
Phân loại bộ lọc lý tưởng
◮ Mọi hệ thống LTI đều có thể được coi là bộ lọc.
◮ Các bộ lọc chọn lọc tần số lý tưởng: Thông thấp, thông cao,
thông dải, chắn dải.
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
|Hhp (jΩ)| |Hbs (jΩ)|
1 1
Ω Ω
−Ωc Ωc −Ωc2 −Ωc1 Ωc 1 Ωc 2
Đáp ứng xung của bộ lọc lý tưởng
Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau
1, |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
Đáp ứng xung của bộ lọc lý tưởng
Ví dụ: Hãy tìm đáp ứng xung của bộ lọc thông thấp lý tưởng sau
1, |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
hlp (t)
t
Khái niệm độ rộng băng thông (bandwidth)
Xét hệ thống LTI với đáp ứng tần số H(jΩ)
|H(jΩ)|
Ω
Outline
FT
n ω
FT−1
Biến đổi thuận:
∞
FT X
x[n] −−→ X (e jω ) = FT{x[n]} = x[n]e −jωn
n=−∞
FT
n ω
FT−1
Biến đổi thuận:
∞
FT X
x[n] −−→ X (e jω ) = FT{x[n]} = x[n]e −jωn
n=−∞
10
6
|X(jω)|
0
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
2
arg{X(jω)}
−2
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
ω
Biến đổi Fourier ngược
π
1
Z
FT−1
X (e ) −−−−→ x[n] = FT−1 {X (e jω )} =
jω
X (e jω )e jωn dω
2π −π
Ví dụ: Xét bộ lọc thông thấp lý tưởng có đáp ứng tần số như
trong hình vẽ
H(e jω )
ω
−ωc ωc
−π π
(a) Hãy tìm đáp ứng xung hlp [n] của bộ lọc này.
(b) Xét các trường hợp bộ lọc thông cao, thông dải, chắn dải lý
tưởng?
Sự tồn tại của biến đổi Fourier
∞
FT X
−→ 2π
e jω0 n ←− δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞
k=0
Khi x[n] tuần hoàn?
∞
FT X
−→ 2π
e jω0 n ←− δ(ω − ω0 − 2πℓ)
ℓ=−∞
k=0
◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )
Các tính chất khác
◮ Quan hệ Parseval:
∞ π
1
Z
2
|X (e jω )|2 dω
X
|x[n]| =
n=−∞
2π −π
◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )
◮ Tương quan:
FT{rx1 x2 [n]} = SX1 X2 (e jω ) = X1 (e jω )X2 (e −jω )
1. Viết chương trình Matlab để tính biến đổi Fourier cho một
dãy có chiều dài hữu hạn.
2. Vẽ phổ biên độ và phổ pha của các dãy đã cho trong ví dụ.
3. Dùng hàm freqz và freqs trong Matlab để vẽ đáp ứng tần
số của hệ thống được mô tả bởi phương trình sai phân / vi
phân tuyến tính hệ số hằng.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Biến đổi Laplace
2017-2018
Định nghĩa
t s
L−1
Biến đổi Laplace
L
x(t) ←−
−→ X (s)
trong đó s là biến số phức: s = σ + jΩ.
Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
−∞
◮ Biến đổi Fourier là biến đổi Laplace xét trên trục ảo s = jΩ.
X (jΩ) = X (s)|s=jΩ
◮ Miền hội tụ (ROC) là những giá trị của s trên mặt phẳng
phức sao cho X (s) < ∞ (tức là tồn tại biến đổi Fourier của
x(t)e −σt ). Điều kiện hội tụ:
Z ∞
|x(t)e −σt |dt < ∞
−∞
Ví dụ
Tìm biến đổi Laplace và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x(t) = δ(t)
(b) x(t) = −e at u(−t)
(c) x(t) = e 2t u(t) + e 3t u(−t)
(d) x(t) = cos(Ω0 t)u(t)
Điểm cực và điểm không
N(s)
X (s) =
D(s)
(i) ROC chứa các dải song song với trục ảo trên mặt phẳng s.
(ii) ROC không chứa các điểm cực
R∞
(iii) Nếu x(t) có chiều dài hữu hạn và −∞ |x(t)|dt < ∞ thì ROC
sẽ là cả mặt phẳng phức.
(iv) Nếu x(t) là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC?
(v) Nếu x(t) là dãy hai phía thì ROC?
Biến đổi Laplace ngược
Áp dụng biến đổi Fourier ngược:
Z ∞
1
x(t)e −σt = X (σ + jΩ)e jΩt dΩ
2π −∞
Ta có: Z
1 σ+j∞
x(t) = X (s)e st ds
2πj σ−j∞
◮ Nếu X (s) là hàm hữu tỷ thì biến đổi ngược bằng cách khai
triển thành các phân thức tối giản.
◮ Lưu ý về ROC.
Ví dụ: Tìm biến đổi ngược của
−5s − 7
X (s) = , ROC : −1 < Re{s} < 1
(s + 1)(s − 1)(s + 2)
Các tính chất
◮ Tuyến tính
Dịch thời gian: x(t − t0 ) ←−
L
◮ −→ e −st0 X (s)
Dịch trên miền s: e s0 t x(t) ←−
L
◮ −→ X (s − s0 )
Co dãn: x(at) ←−
L 1
◮ −→ |a| X (s/a)
◮ Nhân quả: ROC của H(s) là nửa bên phải của mặt phẳng
phức
◮ Nhân quả, với H(s) là hàm hữu tỷ: ROC là phần mặt phẳng
bên phải của điểm cực ngoài cùng.
◮ Ổn định: ROC chứa trục ảo (s = jΩ).
◮ Nhân quả, ổn định, H(s) hữu tỷ: Tất cả các điểm cực của
H(s) nằm bên trái trục ảo của mặt phẳng phức.
◮ Hệ thống pha tối thiểu: Tất cả các điểm cực và điểm không
của H(s) đều nằm bên trái trục ảo.
Tìm đáp ứng xung của hệ thống LTI
Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình sai phân tuyến
tính hệ số hằng:
d3 d2 d2 d
3
y (t) + 3 2
y (t) − 4y (t) = 4 2
x(t) + 15 x(t) + 8x(t)
dt dt dt dt
Hãy tìm đáp ứng xung h(t) trong trường hợp hệ thống nhân quả,
ổn định.
Biến đổi Laplace một phía
Z ∞
X (s) , x(t)e −st dt
0
Ký hiệu:
L
−u→ X (s)
x(t) ←−
Các tính chất tương tự như biến đổi Laplace hai phía, ngoại trừ:
dx(t) Lu
−→ sX (s) − x(0− )
←−
dt
Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
Cho hệ thống LTI được biểu diễn bởi phương trình vi phân tuyến
tính hệ số hằng
d2 d d
2
y (t) + 5 y (t) + 6y (t) = x(t) + 6x(t)
dt dt dt
Hãy tìm đầu ra y (t) của hệ thống khi có đầu vào x(t) = u(t) ,với
các điều kiện đầu: y (0− ) = 1 và y ′ (0− ) = 2.
Bài tập
1. Sử dụng hàm roots để tìm điểm cực và điểm không của hàm
truyền đạt H(s).
2. Sử dụng hàm residue để phân tích H(s) hữu tỷ thành các
phân thức tối giản.
3. Tìm hiểu về cách sử dụng các hàm tf, zpk, ss, pzmap,
tzero, pole, bode và freqresp để biểu diễn và phân tích hệ
thống.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Hệ thống LTI
2017-2018
Outline
Phép chập
Với h[n] là đáp ứng của hệ thống T khi đầu vào là hàm xung đơn
vị, h[n] = T {δ[n]} (h[n] gọi là đáp ứng xung của hệ thống)
δ[n] h[n]
T
∞
X
y [n] = x[k]h[n − k] := x[n] ∗ h[n]
k=−∞
Đầu ra y [n] được tính bằng phép chập (convolution sum) của đầu
vào x[n] và đáp ứng xung h[n] của hệ thống.
Các bước để tính phép chập
x[n] = {1, 1, 1, 1, 1}
↑
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b
k b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[1 − k] v1 [k]
b
b
y [1] = 0.5 + 0.75 + 1
b
b
b b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (3)
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
y [n]
b b
b
b
b
b
b
b n
b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Một số nhận xét về y [n]
Gọi h(t) là đáp ứng xung của hệ thống, áp dụng tính chất tuyến
tính + bất biến theo thời gian, ta có thể tính được đầu ra là phép
chập (convolution integral) giữa đầu vào và đáp ứng xung:
Z ∞
y (t) = x(τ )h(t − τ )dτ := x(t) ∗ h(t)
−∞
Phép chập cho tín hiệu liên tục (2)
Ví dụ: Cho mạch điện RC nối tiếp với RC = 1[s], hãy tính điện áp
y (t) trên tụ khi điện áp giữa hai đầu mạch điện là xung vuông:
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
h(t0 − τ ) vt0 (τ )
1 1
y (t0 )
τ τ
y (t)
1
t
2
Một số nhận xét về y (t)
α0 x(t − τ0 )
P
x(t) α2 x(t − τ2 ) y(t) = i αi x(t − τi )
τ2 τ4 t
τ0 τ1 τ3
Outline
Phép chập
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] ∗ h2 [n]
Tính chất giao hoán
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h2 [n] h1 [n]
Tính chất phân phối
h1 [n]
x[n] y [n]
+
h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] + h2 [n]
Hệ thống LTI không có nhớ
Hệ thống không có nhớ: y [n] chỉ phụ thuộc vào x[n], do đó:
h[k] = 0, ∀k 6= 0
tức là h[n] = C δ[n], trong đó C là hằng số. Khi đó, ta có hệ thống:
x[n] x[n]
h[n] h1 [n]
Điều kiện:
h[n] ∗ h1 [n] = δ[n]
Ví dụ: Xét nghịch đảo của các hệ thống LTI sau:
(a) h[n] = δ[n − n0 ]
(b) h[n] = u[n]
Hệ thống LTI nhân quả
h[n] = 0, ∀n < 0
Hệ thống LTI ổn định
Điều kiện cần và đủ:
∞
X
|h[n]| < ∞
n=−∞
◮ Đầu ra tại n = 0?
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống h[n] = an u[n].
Đáp ứng nhảy của hệ thống LTI
Xét hệ thống LTI với đầu vào là hàm nhảy đơn vị, khi đó đầu ra
được gọi là đáp ứng nhảy (step response) của hệ thống
u[n] s[n]
h[n]
1. Viết lại các tính chất của hệ thống LTI cho trường hợp tín
hiệu liên tục
2. Làm các bài tập chương 2
3. Viết chương trình Matlab myconv để tính chập giữa hai tín
hiệu rời rạc. So sánh tốc độ với hàm có sẵn conv bằng lệnh
profile
4. Dùng Matlab để vẽ đáp ứng nhảy s[n] của hệ thống LTI nếu
biết trước đáp ứng xung h[n].
5. Viết chương trình Matlab để vẽ chập giữa hai tín hiệu liên
tục. Có thể sử dụng hàm myconv đã viết không? So sánh kết
quả trên cùng một đồ thị.
Outline
Phép chập
◮ Tìm yh (t) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất
N N
X dk X
ak k y (t) = 0 =⇒ yh (t) = ci e ri t
dt
k=0 i =1
PN
Phương trình đặc trưng: k=0 ak r
k =0
◮ Tìm nghiệm riêng yp (t) có dạng tương tự như x(t).
◮ Tìm các hệ số của nghiệm tổng quát sao cho nghiệm
y (t) = yh (t) + yp (t) thỏa mãn các điều kiện đầu.
Ví dụ: Xét mạch điện RC: y (t) + RC dt d
y (t) = x(t). Tìm y (t)
(t > 0) khi x(t) = cos(ω0 t)u(t) và y (0) = 2 [V], R = 1 [Ω],
C = 1 [F].
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
N
X M
X
ak y [n − k] = bk x[n − k]
k=0 k=0
a a
x[n] ax[n] x(t) ax(t)
x2 [n] x2 (t)
dx(t)
x[n] D x[n − 1] x(t) D dt
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại I
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + br x[n − r ]
k=1 r =0
b0
x[n] + + y [n]
D D
b1 −a1
+ +
D D
b2 −a2
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại II
b0
x[n] + b
+ y [n]
D
−a1 b1
+ b
+
D
−a2 b2
b
Phép tương quan
Tự tương quan:
∞
X
rxx [n] = x[m]x[m − n]
m=−∞
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
Amplitude
Amplitude
0 0
−0.1 −0.1
−0.2 −0.2
−0.3 −0.3
−0.4 −0.4
−0.5 −0.5
0 1 2 0 1 2
Time [sec] Time [sec]
Ứng dụng: Radar (2)
So sánh vị trí tại đó hàm tương quan chéo nhận giá trị lớn nhất và
τ = 0.88 s (trong trường hợp SNR = 20 dB)
Cross correlation
1
Cross−correlation
True delay
0.5
xcorr
−0.5
−3 −2 −1 0 1 2 3
delay [sec]
Bài tập về nhà (2)
1. Giải phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng trên Matlab.
2. Viết lại chương trình Matlab minh họa ứng dụng radar.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Hệ thống LTI
2017-2018
Outline
Phép chập
Với h[n] là đáp ứng của hệ thống T khi đầu vào là hàm xung đơn
vị, h[n] = T {δ[n]} (h[n] gọi là đáp ứng xung của hệ thống)
δ[n] h[n]
T
∞
X
y [n] = x[k]h[n − k] := x[n] ∗ h[n]
k=−∞
Đầu ra y [n] được tính bằng phép chập (convolution sum) của đầu
vào x[n] và đáp ứng xung h[n] của hệ thống.
Các bước để tính phép chập
x[n] = {1, 1, 1, 1, 1}
↑
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k]
b
b
b
b
b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k]
b
b
b
b
b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[1 − k]
b
b
b
b
b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (2)
x[k] h[k]
b b b b b b
b
b
b
b b b b b b
k b b b b
k b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−k] v0 [k]
b
b
b
y [0] = 0.75 + 1
b
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[−1 − k] v−1 [k]
b
b b
y [−1] = 1
b
b
b b b b b b b
k b b b b b b
k b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
h[1 − k] v1 [k]
b
b
y [1] = 0.5 + 0.75 + 1
b
b
b b
b
b b b b b b b
k b b b b b b b b
k
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Tính phép chập bằng đồ thị (3)
x[n]
b b b b b
n
b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
h[n]
b
b
b
b n
b b b b b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
y [n]
b b
b
b
b
b
b
b n
b b b b b
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Một số nhận xét về y [n]
Gọi h(t) là đáp ứng xung của hệ thống, áp dụng tính chất tuyến
tính + bất biến theo thời gian, ta có thể tính được đầu ra là phép
chập (convolution integral) giữa đầu vào và đáp ứng xung:
Z ∞
y (t) = x(τ )h(t − τ )dτ := x(t) ∗ h(t)
−∞
Phép chập cho tín hiệu liên tục (2)
Ví dụ: Cho mạch điện RC nối tiếp với RC = 1[s], hãy tính điện áp
y (t) trên tụ khi điện áp giữa hai đầu mạch điện là xung vuông:
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
Phép chập cho tín hiệu liên tục (3)
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
h(t0 − τ )
1
τ
Phép chập cho tín hiệu liên tục (3)
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
h(t0 − τ ) vt0 (τ )
1 1
y (t0 )
τ τ
Phép chập cho tín hiệu liên tục (3)
x(τ ) h(τ )
1 1
τ τ
2
h(t0 − τ ) vt0 (τ )
1 1
y (t0 )
τ τ
y (t)
1
t
2
Một số nhận xét về y (t)
α0 x(t − τ0 )
P
x(t) α2 x(t − τ2 ) y(t) = i αi x(t − τi )
τ2 τ4 t
τ0 τ1 τ3
Outline
Phép chập
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] ∗ h2 [n]
Tính chất giao hoán
x[n] y [n]
h1 [n] h2 [n]
x[n] y [n]
h2 [n] h1 [n]
Tính chất phân phối
h1 [n]
x[n] y [n]
+
h2 [n]
x[n] y [n]
h1 [n] + h2 [n]
Hệ thống LTI không có nhớ
Hệ thống không có nhớ: y [n] chỉ phụ thuộc vào x[n], do đó:
h[k] = 0, ∀k 6= 0
tức là h[n] = C δ[n], trong đó C là hằng số. Khi đó, ta có hệ thống:
x[n] x[n]
h[n] h1 [n]
Điều kiện:
h[n] ∗ h1 [n] = δ[n]
Ví dụ: Xét nghịch đảo của các hệ thống LTI sau:
(a) h[n] = δ[n − n0 ]
(b) h[n] = u[n]
Hệ thống LTI nhân quả
h[n] = 0, ∀n < 0
Hệ thống LTI ổn định
Điều kiện cần và đủ:
∞
X
|h[n]| < ∞
n=−∞
◮ Đầu ra tại n = 0?
Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống h[n] = an u[n].
Đáp ứng nhảy của hệ thống LTI
Xét hệ thống LTI với đầu vào là hàm nhảy đơn vị, khi đó đầu ra
được gọi là đáp ứng nhảy (step response) của hệ thống
u[n] s[n]
h[n]
1. Viết lại các tính chất của hệ thống LTI cho trường hợp tín
hiệu liên tục
2. Làm các bài tập chương 2
3. Viết chương trình Matlab myconv để tính chập giữa hai tín
hiệu rời rạc. So sánh tốc độ với hàm có sẵn conv bằng lệnh
profile
4. Dùng Matlab để vẽ đáp ứng nhảy s[n] của hệ thống LTI nếu
biết trước đáp ứng xung h[n].
5. Viết chương trình Matlab để vẽ chập giữa hai tín hiệu liên
tục. Có thể sử dụng hàm myconv đã viết không? So sánh kết
quả trên cùng một đồ thị.
Outline
Phép chập
◮ Tìm yh (t) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất
N N
X dk X
ak k y (t) = 0 =⇒ yh (t) = ci e ri t
dt
k=0 i =1
PN
Phương trình đặc trưng: k=0 ak r
k =0
◮ Tìm nghiệm riêng yp (t) có dạng tương tự như x(t).
◮ Tìm các hệ số của nghiệm tổng quát sao cho nghiệm
y (t) = yh (t) + yp (t) thỏa mãn các điều kiện đầu.
Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
N M
X dk X dk
ak k
y (t) = bk k x(t)
dt dt
k=0 k=0
◮ Tìm yh (t) là nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất
N N
X dk X
ak k y (t) = 0 =⇒ yh (t) = ci e ri t
dt
k=0 i =1
PN
Phương trình đặc trưng: k=0 ak r
k =0
◮ Tìm nghiệm riêng yp (t) có dạng tương tự như x(t).
◮ Tìm các hệ số của nghiệm tổng quát sao cho nghiệm
y (t) = yh (t) + yp (t) thỏa mãn các điều kiện đầu.
Ví dụ: Xét mạch điện RC: y (t) + RC dt d
y (t) = x(t). Tìm y (t)
(t > 0) khi x(t) = cos(ω0 t)u(t) và y (0) = 2 [V], R = 1 [Ω],
C = 1 [F].
Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng
N
X M
X
ak y [n − k] = bk x[n − k]
k=0 k=0
a a
x[n] ax[n] x(t) ax(t)
x2 [n] x2 (t)
dx(t)
x[n] D x[n − 1] x(t) D dt
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại I
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + br x[n − r ]
k=1 r =0
b0
x[n] + + y [n]
D D
b1 −a1
+ +
D D
b2 −a2
Thực hiện hệ thống LTI: Sơ đồ loại II
b0
x[n] + b
+ y [n]
D
−a1 b1
+ b
+
D
−a2 b2
b
Phép tương quan
Tự tương quan:
∞
X
rxx [n] = x[m]x[m − n]
m=−∞
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
Amplitude
Amplitude
0 0
−0.1 −0.1
−0.2 −0.2
−0.3 −0.3
−0.4 −0.4
−0.5 −0.5
0 1 2 0 1 2
Time [sec] Time [sec]
Ứng dụng: Radar (2)
So sánh vị trí tại đó hàm tương quan chéo nhận giá trị lớn nhất và
τ = 0.88 s (trong trường hợp SNR = 20 dB)
Cross correlation
1
Cross−correlation
True delay
0.5
xcorr
−0.5
−3 −2 −1 0 1 2 3
delay [sec]
Bài tập về nhà (2)
1. Giải phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng trên Matlab.
2. Viết lại chương trình Matlab minh họa ứng dụng radar.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Định lý lấy mẫu
2017-2018
Định lý lấy mẫu
lấy mẫu
x(t) −−−−−−→ x(nTs )
Ts
x(t) x(nTs )
b
b b
b b
b b
b b
b b
b b
b b b b b b
b b
b b
b b b
b b b b
b b b b
t b
b b
b
b b
b nTs
“Nếu tín hiệu x(t) không có thành phần tần số nào lớn hơn B
1
hertz thì nó được hoàn toàn xác định tại các mẫu cách nhau 2B
giây.” – Claude Shannon.
Chứng minh định lý lấy mẫu (1)
X (jΩ)
Ω
−2πB 2πB
Nếu thay t = n
2B với n ∈ Z, ta có:
2πB
1
Z
n
x(n/2B) = X (jΩ)e jΩ 2B dΩ
2π −2πB
Chứng minh định lý lấy mẫu (2)
X̃ (jΩ)
Ω
−6πB −2πB 2πB 6πB
∞ ∞
X 2π X n
j 4πB nΩ
X̃ (jΩ) = cn e = cn e jΩ 2B
n=−∞ n=−∞
2πB 2πB
1 1
Z Z
2π n
nΩ
cn = X̃ (jΩ)e −j 4πB
dΩ = X (jΩ)e −jΩ 2B dΩ
4πB −2πB 4πB −2πB
1
x(n/2B) → cn = x(−n/2B) → X̃ (jΩ) → X (jΩ) → x(t) QED!!!
2B
Cách tiếp cận khác
Coi lấy mẫu là phép nhân của x(t) với hàm xung đơn vị tuần hoàn
với chu kỳ Ts .
xs (t) = x(t)p(t)
x(t) p(t)
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u
t t
u u u u u
u u
u u
xs (t) u
u u
u
u u
u u
u
u
u
u
t
Phổ của tín hiệu sau lấy mẫu (1)
1 2π X 2π
∞
Xs (jΩ) = [X (jΩ)∗P(jΩ)], với P(jΩ) = δ(Ω−k )
2π Ts Ts
k=−∞
1 X 2π
∞
=⇒ Xs (jΩ) = X (j(Ω − kΩs )), Ωs =
Ts Ts
k=−∞
X (jΩ) P(jΩ)
1 u u
2π u u u
Ts
Ω Ω
−2πB 2πB −Ωs Ωs
Xs (jΩ)
1
Ts
Ω
−2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs
Phổ của tín hiệu sau lấy mẫu (2)
Ω
−Ωs Ωs
Sử dụng bộ lọc thông thấp để khôi phục lại tín hiệu khi Ωs ≥ 4πB
Xs (jΩ)
Ω
−2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs
Khôi phục lại tín hiệu (1)
Cho tín hiệu xs (t) qua bộ lọc thông thấp lý tưởng với
Ωc = Ωs /2 > 2πB
Ts , |Ω| ≤ Ωc
H(jΩ) =
0, |Ω| > Ωc
Ts sin(Ωc t)
h(t) =
πt
Ta có:
∞
X
x(t) = xs (t) ∗ h(t) = x(nTs )h(t − nTs )
n=−∞
Ωc Ts sin(Ωc (t − nTs ))
∞
X
= x(nTs )
n=−∞
π Ωc (t − nTs )
Khôi phục lại tín hiệu (2)
x(t)
Ts
Bài tập về nhà
Hãy viết chương trình Matlab minh hoạ cho việc lấy mẫu tín hiệu
x(t) bất kỳ và thực hiện xấp xỉ lại tín hiệu liên tục x(t) từ các
mẫu x(nTs ) xét trên một khoảng thời gian hữu hạn nào đó.
ET 2060 - Tín hiệu và hệ thống
Biến đổi z
2017-2018
Giới thiệu về biến đổi z
n z
z −1
z
x[n] ←−
−→ X (z)
trong đó z là biến số phức z = re jω , và
∞
X
X (z) = x[n]z −n
n=−∞
◮ Biến đổi Fourier là biến đổi z xét trên vòng tròn đơn vị
z = e jω .
X (e jω ) = X (z)|z=e jω
◮ Biến đổi z là biến đổi Fourier của x[n]r −n
∞
X
X (z) = x[n](re jω )−n = FT{x[n]r −n }
n=−∞
Tìm biến đổi z và vẽ miền hội tụ cho các trường hợp sau:
(a) x[n] = 2δ[n − 2] + δ[n] − 3δ[n + 1]
(b) x[n] = an u[n]
(c) x[n] = −an u[−n − 1]
(d) x[n] = 2n u[n] − (3j)n u[−n − 1]
(e) x[n] = (−3)n u[n] + 2n u[−n − 1]
(f) x[n] = cos(ω0 n)u[n]
Các điểm cực và không
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
(i) ROC có dạng tổng quát là hình vành khuyên: r1 < |z| < r2 .
(ii) ROC không chứa các điểm cực
(iii) Nếu x[n] có chiều dài hữu hạn thì ROC sẽ là cả mặt phẳng
phức (có thể bỏ đi 0 hoặc ∞).
(iv) Nếu x[n] là dãy một phía (trái hoặc phải) thì ROC ntn?
(v) Nếu x[n] là dãy hai phía thì ROC ntn?
(vi) Nếu X (z) hữu tỷ với các điểm cực zpk ?
Biến đổi z ngược
1
Z
−n
x[n]r = X (re jω )e jωn dω
2π 2π
Ta có:
1
I
x[n] = X (z)z n−1 dz
2πj C
trong đó, C là đường cong khép kín nằm trong ROC{X (z)}.
Các tính chất
◮ Tuyến tính
Dịch thời gian: x[n − n0 ] ←−
z
◮ −→ z −n0 X (z)
Co dãn trên miền z: an x[n] ←−
z
◮ −→ X (z/a)
Đảo trục thời gian: x[−n] ←−
z
◮ −→ X (1/z)
Liên hợp phức: x ∗ [n] ←−
z
◮ −→ X ∗ (z ∗ )
Chập: x1 [n] ∗ x2 [n] ←−
z
◮ −→ X1 (z)X2 (z)
Đạo hàm trên miền z: nx[n] ←−
z
◮ −→ −z dXdz(z)
◮ Định lý giá trị đầu: Nếu tín hiệu nhân quả (x[n] = 0, ∀n < 0)
thì
x[0] = lim X (z)
z→∞
1 + 2z −1
X (z) =
1 − 2z −1 + z −2
khi
(a) x[n] là dãy nhân quả
(b) x[n] là dãy phản nhân quả
Khai triển thành các phân thức tối giản (1)
N(z) b0 + b1 z + · · · + bM z M
X (z) = =
D(z) a0 + a1 z + · · · + aN z N
Xét M < N, khai triển X (z) về dạng
N
X Ak
X (z) =
z − zpk
k=1
Trường hợp điểm cực bội zpk bậc ℓ, khai triển của X (z) phải chứa
các phân thức tối giản sau:
Trường hợp điểm cực bội zpk bậc ℓ, khai triển của X (z) phải chứa
các phân thức tối giản sau:
Trường hợp điểm cực bội zpk bậc ℓ, khai triển của X (z) phải chứa
các phân thức tối giản sau:
Hãy viết phương trình sai phân của hệ thống LTI được biểu diễn
bởi sơ đồ dưới đây
−1 0.5
X (z) b b
Y (z)
z −1 z −1
2 3 −1
b
z −1
−2
Biến đổi z một phía
∞
X
+ +
X (z) = ZT {x[n]} = x[n]z −n
n=0
Các tính chất tương tự như biến đổi z hai phía, ngoại trừ:
◮ Trễ
k
k>0
X
+ −k +
ZT {x[n − k]} = z [X (z) + x[−n]z n ],
n=1
k−1
k >0
X
ZT+ {x[n + k]} = z −k [X + (z) − x[n]z −n ],
n=0
y [n] − 3y [n − 1] + 2y [n − 2] = x[n]
với đầu vào x[n] = 3n−2 u[n] và các điều kiện đầu:
4 1
y [−2] = − , y [−1] = −
9 3
Bài tập Matlab