Professional Documents
Culture Documents
dòng điện và tốc độ dùng phương pháp vetor và mô phỏng hệ điều khiển trong Simulink
dòng điện và tốc độ dùng phương pháp vetor và mô phỏng hệ điều khiển trong Simulink
TS Tạ cao Minh
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
--------
ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
Hà Nội - 2015
Mục lục
Lời nói đầu ................................................................................................................................ 1
Đề bài: ....................................................................................................................................... 2
Tham số của động cơ điện IPM: ............................................................................................... 3
Chương 1: Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ IPM ................................................... 4
1.1. Cấu tạo của động cơ IPM .................................................................................................. 4
1.2. Nguyên lý làm việc của động cơ IPM. .............................................................................. 5
Chương 2: Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM bằng phương
pháp vector ................................................................................................................................ 6
2.1. Chuyển tọa độ abc sang dq ................................................................................................ 6
2.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM điều khiển bằng
phương pháp vector. ................................................................................................................. 7
2.2.1 Điều khiển vecto với Ids=0 ............................................................................................... 7
M
2.2.2. Điều khiển vecto Ids ≠ 0 với tỉ số cực đại. ................................................................. 8
Is
Chương 3: Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền ................................. 9
3.1. Hệ phương trình cơ bản của động cơ ................................................................................. 9
3.2. Tính toán các hàm truyền bộ biến đổi và các cảm biến ................................................... 10
Chương 4: Xây dựng cấu hình điều khiển và tính toán bộ điều khiển dòng điện, tốc độ ...... 12
4.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện..................................................................................... 12
4.2. Thiết kế mạch vòng tốc độ ............................................................................................... 14
5. Mô phỏng và kiểm nghiệm mô hình bằng Matlab và Simulink ......................................... 16
Tổng kết .................................................................................................................................. 20
Tài liệu tham khảo .................................................................................................................. 21
Đề bài:
Cho thông số động cơ IPM
1. Hãy xác định các tham số của động cơ truyền động
2. Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động, điều khiển bằng phương
pháp vector.
3. Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền
4. Xây dựng cấu hình điều khiển với 2 mạch vòng (dòng điện, tốc độ)
5. Mô phỏng hệ truyền động trong Simulink, lấy các đặc tính điều khiển (tốc độ,
dòng điện) vùng dưới tốc độ cơ bản.
Số đôi cực 6
Hình 1.1: Cấu tạo của động cơ đồng bộ NCVC cực từ bố trí mặt ngoài và cưc chìm bên
trong( SPM và IPM)
Động cơ IPM ( Interior Permanent Magnet), còn gọi là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
cửu cực chìm, thuộc loại động cơ đồng bộ ba pha kích từ nam châm vĩnh cửu. Trong đó
phần cảm được kích thích bằng những phiến nam châm bố trí dưới bề mặt rotor. Các thanh
nam châm thường được làm bằng đất hiếm, là các nam châm có hiệu suất năng lượng cao và
giảm tối đa hiệu ứng khử từ. Rotor của động cơ IPM thường làm bằng thép hợp kim chất
lượng cao, được rèn thành khối trụ sau đó gia công phay rãnh để đặt các thanh nam châm.
Khi các thanh nam châm ẩn trong rotor thì có thể đạt được cấu trúc cơ học bền vững hơn,
kiểu này thường được sử dụng trong các động cơ cao tốc. Tốc độ loại này thường cao nên để
hạn chế lực li tâm rotor thường có dạng hình trống với tỉ số “chiều dài/đường kính” lớn.
Chương 2: Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ
IPM bằng phương pháp vector
2.1. Chuyển tọa độ abc sang dq
Tại sao cần chuyển hệ tọa độ abc sang dq?
Khó khăn trong điều khiển động cơ IPM là số phương trình mô tả động cơ là 10 phương
trình do vậy việc mô hình hóa và điều khiển động cơ trở lên khó khăn, chính vì vậy ta cần
qui đổi hệ tọa độ của động cơ về một hệ tọa độ mà ở đó việc mô hình động cơ được đơn giản
hóa.
Hệ tọa độ dq ra đời để giải quyết vấn đề trên.
Hình 2.1. Dạng dòng điện và điện áp chuyển từ hệ tọa độ abc sang dq.
U a 2 sin t
2
U b 2 sin t
3
2
U c 2 sin t
3
I s I a Ib I c
I s quay làm I a , I b , I c thay đổi
I s quay không làm thay đổi I d , I q do hệ trục tọa độ dq quay cùng tốc độ quay của từ trường
với I s
Suy ra hình chiếu I s xuống dq không đổi (khi Is= const )
Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613 Page 6
Đồ án chuyên ngành GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh
Vì vậy nếu xây dựng động cơ IPM trong hệ tọa độ quay dq thì số phương trình mô tả động
cơ sẽ là :
2 phương trình điện áp :
disd
usd Rsisd Lsd s Lsqisq
dt
di
usq Rsisq Lsq sq s Lsd isd s p
dt
1 phương trình điện từ :
3 3
mM p( sd .isq sq .isd ) p p .isq isd .isq ( Lsd Lsq )
2 2
1 phương trình động học :
d
M Mc J
dt
Do vậy nếu xây dựng mô hình động cơ IPM trong hệ tọa độ dq thì việc thiết lập mô hình
động cơ cũng như mô hình điều khiển đi kèm trở nên đơn giản hơn.
2.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM điều khiển bằng
phương pháp vector.
Momen điện từ của động cơ sinh ra bởi sự tương tác giữa từ trường rotor nam châm vĩnh
cửu và dòng stator:
3 3
M p( sd .isq sq .isd ) p p .isq isd .isq ( Lsd Lsq )
2 2
Ta nhận thấy rằng momen quay của động cơ đồng bộ bao gồm 2 thành phần:
3
Momen tương tác: M1 p p .I q
2
p Ld Lq .I d .I q
3
Momen từ trở: M 2
2
Do cấu tạo của roto mà ở trong động cơ IPM Lq>Ld (không đẳng hướng)
2.2.1 Điều khiển vecto với Ids=0
Điều khiển tốc độ ở vùng dưới tốc độ cơ bản, ta đặt dòng điện Id = 0
3
M M1 p p .I q
2
Vậy việc điều khiển dòng điện Iq cũng chính là điều khiển momen điện từ của động cơ
d
Phương trình động lực học M M c J
dt
Việc điều khiển tốc độ động cơ vùng dưới tốc độ cơ bản (Id = 0) chính là việc điều khiển
dòng điện Iq.
M
2.2.2. Điều khiển vecto Ids ≠ 0 với tỉ số cực đại.
Is
Để điều khiển tốc độ trên tốc độ cơ bản, ta đưa dòng Id<0 để tạo ra momen từ trở
p Ld Lq .I d .I q để tăng momen điện từ M = M1+M2 cho động cơ.
3
M2
2
M
Tối ưu tỉ số:
Is
I s I ds2 I qs2
3
M p p .isq isd .isq ( Lsd Lsq )
2
sao cho
uds2 uqs2 U dm
I ds2 I qs2 I dm
Chương 3: Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền
3.1. Hệ phương trình cơ bản của động cơ
Do luôn tồn tại hướng xác định của từ thông rotor ( từ thông cực) nên đối với động cơ đồng
bộ ta chỉ sử dụng phương thức mô tả toán học thu được trên cơ sở các quan sát từ hệ trục tọa
độ dq. Với động cơ đồng bộ thì s cũng chính là . Ta có:
Phương trình điện áp trên hệ trục tọa độ từ thông
d
u s =R s .is + s j.s . s
dt
Phương trình từ thông
sd isd .Lsd p
sq isq .Lsq
Phương trình điện áp:
disd
usd Rs .isd dt s .Lsq .isq
u R .i L . disq .L .i .
sq s sq sq
dt
s sd sd s p
3.2. Tính toán các hàm truyền bộ biến đổi và các cảm biến
Hàm truyền bộ biến đổi
U d 240
K nl 24
U dk 10
Tnl 0, 001 (bao gồm hằng số thời gian phát xung và bộ nghịch lưu)
24
Hàm truyền bộ biến đổi là: Gnl ( s)
0, 001s 1
Hàm truyền của khối đo dòng
U dk 10
Ki 0.023
2 I dm 2.216
Ti =0,001 (s)
0, 023
Hàm truyền khối đo dòng là: Gi ( s)
0, 001s 1
Hàm truyền của khối đo tốc độ
U dk 10
K 0, 0087
max 1152
Tω =0,01 (s)
0, 0087
Hàm truyền khối đo tốc độ là: G ( s)
0, 01s 1
Chương 4: Xây dựng cấu hình điều khiển và tính toán bộ điều khiển dòng
điện, tốc độ
Do hằng số thời gian của khâu nghịch lưu và khâu đo dòng là rất nhỏ, ta có thể thiết kế bộ
điều khiển dòng điện và bộ bù xen kênh để điều khiển cũng như triệt tiêu ảnh hưởng của xen
kênh như sau
K nl .Ki K nl .Ki
S0id với Tsi Ti Tnl
Rs (Tsd s 1)(Ti s 1)(Tnl s 1) Rs (Tsd s 1)(Tsi s 1)
1
Chọn tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Fch
1 2 .s 2 2 .s 2
1
Fch 1 2 .s 2 2 .s 2 (Tsd s 1)(Tsi s 1)
Rid
S0id (1 Fch ) K nl .Ki 1 K nl .K i
.2 s s 1
1
Rs (Tsd s 1)(Tsi s 1) 1 2 s 2 2 s 2 Rs
Tsd s 1 Lsd 1
Chọn Tsi ta có Rid 1
K nl .Ki K .K .2T T .s
.2Tsi s nl i si sd
Rs
3 p. p
Trong đó Ktd ; Ts T 2Tsi ;
2
1
Chọn tiêu chuẩn tối ưu module Fch
1 2 s 2 2 s 2
Ta có R
Fch
1 2 s 2 2 s 2
1 Ts s Js
So (1 Fch ) Ktd .K 1 Ktd .K 2 s 1 s
1 2 2
1 Ts s Js 1 2 s 2 s
J
Chọn Ts => R ;
Ktd .K .2Ts
Bộ điều khiển thu được là bộ P như vậy bộ điều khiển tốc độ theo chuẩn tối ưu module
không khử hết được nhiễu tải. Ta cần thiết kế bộ điều khiển khác xử lý được vấn đề trên
1 4 s
Chọn tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Fch
1 4 s 8 2 s 2 8 3 s 3
1 4 s
Fch 1 4 s 8 2 s 2 8 3 s 3
R
So (1 Fch ) Ktd .K 1 4 s
1 3 3
1 Ts s Js 1 4 s 8 s 8 s
2 2
J 1 4Ts s J 1
Chọn Ts ta có R 2
1
Ktd .K 8Ts s Ktd K 2Ts 4Ts s
Hình 5. 2. Mô hình cấu trúc hai mạch vòng điều khiển động cơ IPM
File .m để nhập các thông số:
clc;
% Tham so dong co 80KW(PMSM for FCEV)
U=240;
Idm=216;
ws=2600/9.55;
Rs=29.5e-3;
Lsd=375e-6;
Lsq=835e-6;
Tsd=Lsd/Rs;
Tsq=Lsq/Rs;
p=6;
phi_p=0.07;
J=0.1;
% Tham so bo dieu khien
Udk=10;
Knl=U/Udk;
Tnl=1/(1e3);
Ki=Udk/(2.5*Idm);
Ti=0.001;
wdm=ws;
Kw=Udk/(1152);
Tw=0.002;
Ktd=3*p*phi_p/(2*Ki);
Tsi=Ti+Tnl;
Tsw=2*Tsi+Tw;
Mski=Knl*Ki*2*Tsi/Rs;
Với các lượng đặt dm 272,251; M t M dm 133 Nm ; ta thu được đáp ứng hệ thống
như sau
- Dòng điện đáp ứng đúng tính toán, không bị ảnh hưởng tác động lẫn nhau giữa 2 dòng
isd và isq
- Tốc độ động cơ bám sát giá trị đặt, không có độ quá điều chỉnh tốc độ do có sự tham gia
của khâu tạo trễ
- Bị sụt tốc độ khi đóng tải nhưng sau đó tốc độ đáp ứng trở lại
Như vậy, bộ điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu của hệ thống
Tổng kết
Như vậy trong nội dung của đồ án chúng em đã trình bày về việc mô hình hóa động cơ IPM
trên hệ trục tọa độ dq quay đồng bộ cũng như thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ.
Mô hình mô phỏng và kiểm nghiệm xây dựng trên phần mềm Matlab và Simulink cũng đã
chứng minh được tính đúng đắn của bộ điều khiển.
Đồ án có thể phát triển lên khi thiết kế điều khiển dòng Isd âm cho vùng trên tốc độ cơ bản
cũng như thiết kế mạch điều khiển thực tế cho động cơ IPM tương ứng
Trong quá trình thực hiện đồ án, chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn nhiệt tình
của thầy Tạ Cao Minh đã giúp chúng em hoàn thành đồ án này. Tuy nhiên do kiến thức còn
hạn chế và thời gian có hạn nên không tránh khỏi những thiếu sót. Mong được sự nhận xét
và góp ý của thầy cô để đồ án được hoàn chỉnh hơn.
[1] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động, NXB Khoa
học kĩ thuật 2005
[2] Bùi Quốc Khánh & Nguyễn Văn Liễn , Cơ sở Truyền động điện ,NXB khoa học và kỹ
thuật 1994.
[3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải & Dương Văn Nghi Điều chỉnh tự
động truyền động điện , NXB khoa học kỹ thuật 2008.
[4] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính,NXB khoa học kỹ thuật.
[5] Nguyễn Phùng Quang, Điều chỉnh tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB
Giáo Dục 1998.
[6] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, NXB Khoa Học và Kĩ thuật 2006.
[7] Tạ Cao Minh, Bài giảng truyền động điện, Tháng 8/2013