HARMONIJSKI

OSCILATOR

Titranje
- gibanje materijalne toke kod kojega se ona vraa u poetni poloaj

elongacija

- udaljenost od ravnotenog poloaja

jednadba gibanja/titranja
perioda T

- putanja, x=x(t)

- vrijeme trajanja 1 titraja

uestalost ili frekvencija

titranja

= 1/T
amplituda A

- maksimalna elongacija

Njihalo

Opruga s utegom

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje,

Elongacija i amplituda titranja

x=A
x=0

x=-A
x=-A

x=0

x=A

Titranje opruge

Titranje opruge elastina sila

+
-

povratna sila ili elastina sila opruge Fe

nastoji uteg vratiti u ravnoteni poloaj

Fe = k (x-xo)= k x
Poloaj
otklona

Ravnoteni
poloaj

elongacija

konstanta elastinosti opruge

(ovisi o njezinim dimenzijama,
obliku i materijalu od kojega je izraena)

Titranje opruge Hookeov zakon

Elastina sila Fe = k x

Titranje opruge

+
-

Uvjet ravnotee

ravnoteni
poloaj

-kx
mg

elastina sila
sila tea

R = Fe+ Fg =0
-kx - mg =0
-kx = mg

Titranje opruge

rezultanta R

Bilo koji poloaj

= Fe+ Fg
= -kx mg

= -k s
Harmonijska sila

Tijelo koje titra pod utjecajem harmonijske sile nazivamo harmonijs

Harmonijski oscilator jednadba gibanja

F ma ms
Fe ks

2. Newtonov zakon openit izraz za silu

F Fe

sila koja djeluje u fizikom sustavu

(npr. elastina)

ms ks

:m

k
Jednadba gibanja
s s 0
Jednadba harm. oscilatoram

Diferencijalna jednadba (d.j.) harmonijskog osc

(vrsta: homogena, drugog reda)

Harmonijski oscilator rjeenje j

Rjeenje je periodina funkcija oblika

Odnos konstanti odreuje se uvrtavanjem

rjeenja u d.j.

Kruna frekvencija

Harmonijski oscilator frek

Kruna frekvencija

m
Openito vrijedi
f
(relacija veze krune frekvencije i periode)

2
2 f
T

k
m

Frekvencija titranja

Harmonijski oscilator rkeenje

Rjeenje d.j. harmonijskog oscilatora

Harmonijski oscilator

putanja
x t A sin t 0

brzina
v t x (t ) A cos t 0

ubrzanje

a t x(t ) A 2 sin t 0 2 x t

Harmonijski oscilator mijenjanje p

4k

4m

m,k,A

4k, 4m

2A

Applet by Garrett Heath

http://kspark.kaist.ac.kr/Human%20Engineering.files/oscillator/oscillator.htm

MATEMATIKO NJIHALO

MATEMATIKO NJIH

MATEMATIKO NJIHA

l
T
Gt

Napetost niti

m
Gn

G=mg

MATEMATIKO NJIHA

Gt = mg sin

Gn = mg cos

T
Gt

m
Gn

G=mg

MATEMATIKO NJIHA

Gt = - mg sin

Gaussove aproksimacije za mali vrijedi: sin

mat = - mg
T

Gt

jer je
m
Gn

G=mg

at = -g

at = l

l =- g

kutno ubrzanje

Diferencijalna jedn. matemat.

njihala
Homogena, drugog reda

g/l

MATEMATIKO NJIHA

g/l

d.j. harm.oscilatora

l
rjeenje

T
Gt

m
Gn

G=mg

sin(t 0 )
o
g

Kruna
frekv.

2
2
perioda T

l
g

Vlastita frekvencija titranja f=1/T

1
f
2

1
f
2

k
m

Vlastita frekvencija - ovisi o geometrijskim i fizikalnim

(elastikim, inercijskim...) svojstvima
sustava

Rotirajui vektor ili fazor

Projekcije vektora na osi

OP - rotirajui vektor ili fazor

Energija titranja
d 2s k
s0
2
dt
m

d.j. harm.oscilatora
=v

=v

d 2 s d ds dv ds dv ds
dv

v
2
dt
dt dt
dt ds ds dt
ds
dv k
v s0
ds m
dv
mv ks 0
ds
mvdv ksds 0

ds

Energija titranja

mvdv ksds 0

mvdv ksds 0
m vdv k sds C
v2
s2
m k E
2
2
Kinetika
energija

Ukupna energija

Potencijalna
energija

Energija titranja

v=0
Ek= 0
Ep= max

v= max
Ek= max
Ep= 0

v=0
Ek= 0
Ep= max

Energija titranja

Ukupna energija
je ouvana

Energija titra
okretite

okretite

Kinetika energija
Potencijalna energija

mv 2 1
T
k A2 x 2
2
2
1
U F dx kx dx kx 2
2
E

U K

T
x

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Energija titra

Energija titra

1
2
E kA
2
Amplituda titranja je mjera za
energiju kojom sustav titra!

PRIGUENO TITRANJE

PRIGUENO TITRANJE

- titranje kod kojega postoji gubitak energije (npr. zbog

- spec. sluajFtr bv
brzina
koeficijent trenja
jer sila trenja i brzina imaju suprotan smjer

PRIGUENO TITRANJE jednadb

2.N.z.

F ma ms

Sile u fizikom sustavu

Fe ks
Ftr bv bs

F Fe Ftr
elastina sila
sila trenja

ms ks bs

:m

b
k
s s s 0
m
m

Diferencijalna jednadba priguenog

PRIGUENO TITRANJE jednadb

Diferencijalna jednadba priguenog titranja - oblik

b
k
s s s 0
m
m

vlastita frekvencija titranja

koeficijent priguenja

s 2s o s 0
2

PRIGUENO TITRANJE jednadb

Diferencijalna jednadba priguenog titranja - rjeenje

s 2s 2 s 0
Rjeenje je oblika

s t Ae t sin t o
Amplituda titranja - eksponencijalna funkcija
s

Ae t
t

PRIGUENO TITRANJE promjena a

Amplituda priguenog titranja

sin t o
Neprigueno titranje periodika funkcija

t
Ae
Eksponencijalna funkcija koja gui titranje

es

x = A sin 0t

T/2

3T/2 2T

-A

Rezultantna funkcija priguena sinusi

s t Ae t sin t o

PRIGUENO TITRANJE- promjena fr

Frekvencija priguenog titranja

Rjeenje d.j. priguenog titranja

s t Ae t sin t o

s titranja
2s
Rjeenje zadovoljava dif. jednadbu priguenog

s0

Uvrtavanjem rjeenja u jednadbu dobije se relacija:

2

o 0
2

2
2
0

Frekvencija priguenog titranja

je manja od

vlastite frekvencije os

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje,

Prigueno titranje - pri

Prigueno titranje amortizer

cilindar
ulje

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje,

Prigueno titranje - pri

Prigueno titranje - Taipei 101 tower

Taiwan, dovren 2004.

visina 509 m, 101 kat
Najvia zgrada do strukturnog
vrha,
Najvii iskoristivi kat,
Najbre dizalo (16,8 m/s)

problemi stabilnosti
potresi
tajfuni

http://www.emporis.com/en/wm/bu/?id=100765
http://en.wikipedia.org/wiki/Taipei_101_tower

Kako priguiti titranje?

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Prigueno titranje - pri

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Prigueno titranje - pri

Taipei 101 maseni priguiva

800 t maseni priguiva (mass
damper) pomae stabilizaciji pri
jakim vjetrovima i potresima
konstruiran u obliku kugle
(lijepljene eline ploe), koja visi na
4 snopa eline uadi, s donje je
strane uvrena cilindrinim
amortizerima
ponaa se kao ogromno njihalo koje
priguuje njihanje zgrade (amlitude
titranja se priguuju za 30-40%)
najvea mogua amplituda gibanja
kugle je 1,65 m.

Taipei 101 maseni

priguiva

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Prigueno titranje - pri

Taipei 101 maseni

priguiva

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Prigueno titranje - pri

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

PRISILNO TITRANJE

Prisilno titranje
- titranje kod kojega djeluje vanjska oscilatorna sila F(t)

F (t ) F0 sin t
poveavanje amplitude titranja

Prisilno prigueno titranje

- realni sustav: postoji priguenje
(pogonjeni prigueni oscil

Prisilno titranje s priguenjem

2.N.z.

F ma ms

Sile u fizikom sustavu

Fe ks

elastina sila - titranje

Ftr bv bs
Fp Fo sin t

F Fe Ftr Fp

sila trenja - priguenje

vanjska oscilatorna sila
(prisilno titranje)

ms ks bs Fo sin t

:m

Fo
b
k
s s s sin t
m
m
m
Diferencijalna jednadba prisilnog priguenog

PRIGUENO TITRANJE jedn

Diferencijalna jednadba prisilnog priguenog titranja - ob

Fo
b
k
s s s sin t
m
m
m

Ao

vlastita frekvencija titranja

koeficijent priguenja

s 2s o 2 s Ao sin t

PRISILNO PRIGUENO TITRANJE

Diferencijalna jednadba prisilnog priguenog titranja - rje

s 2s o 2 s Ao sin t
Rjeenje je oblika

s t A( ) sin t

Amplituda titranja ovisna o frekvenciji

Kanjenje (zbog guenja

u fazi u odnosu na
vanjski oscilator

PRISILNO PRIGUENO TITRANJE

Amplituda titranja

F0

m 0
2

2 2

4 2 2
guenje sprijeava
porast amplitude do
beskonanih vrijednosti

Bez ovog lana u potkorjenskom izrazu amplitu

A( )

F0
m (0 2 )

prisilno titranj
bez priguenja

A
rezonancija

m (0 )
2

Neprigueno titranje

F0

m 0
2

2 2

4 2 2

Prigueno titranje

A ()

0 ,5

0 ,5

rezonancija

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

A( )

F0

podruje vlastitih frekvencija

titranja unutranjih organa ovjeka,
15 Hz podruje frekvencija
INFRAZVUKA

f<

Titranja unutranjih organa

nefizioloka pojava
male amplitude - fizioloki
poremeaji
velike amplitude titranja - mogu
smtrtni ishod
uinci preostaju dugo vremena
Rezonancija na unutranjim organima izazvana infrazvukom mono oruje bez primjene (do sada...)

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje, 2

Primjer rezonancije medicina - titranje

unutarnjih organa

Primjer rezonancije graevinarstvo Tacoma

Narrows Bridge (USA)

July - November 1940.

Torzijske ocilacije uzrokovane aeroelastinim podrhtavanjem

(lepranjem)
(aerolastic fluttering)

Energija koju je vjetar doveo

mostu neutralizirala je
prirodno priguenje strukture
pa se amplituda oscilacija
poveavala do ruenja
Brzina vjetra koja izaziva
fenomen
tzv. flutter velocity bila je 68
km/s.
Fenomen mogu i kod sporijih
vjetrova stalnog toka !

http://en.wikipedia.org/wiki/Tacoma_Narrows_Bridge_%281940%29
http://www.ketchum.org/billah/Billah-Scanlan.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/Aeroelasticity#Flutter

Svaki sustav moe se potaknuti na titranje

Sustav titra vlastitom frekvencijom, koja ovisi o
geometrijskim i fizikalnim svojstvima sustava
Sustav e titrati amplitudom, koja ovisi o energiji kojom
sustav titra
Ako djeluje vanjska periodina sila frekvencije usklaene s
vlastitom frekvencijom sustava dolazi do rezonancije
(maksimalnog prijenosa energije raste amplituda
titranja)
Titranje sustava se u realnim uvjetima priguuje (gubitak
energije titranja smanjuje se amplituda titranja).

Doc.dr.sc. Marta-uvi Butorac, nastupno predavanje,

REZIME