BIOMEHANIKA

LABORATORIJ ZA BIOMEHANIKU,
AUTOMATIKU I SUSTAVE
Uvod

• Fizikalna veličina je mjerljivo svojstvo neke prirodne

pojave, tvari ili stanja.
• Mjerljivo svojstvo je ono svojstvo koje se može
brojčano iskazati.
• Mjerna jedinica je dogovorom utvrđena poznata
vrijednost neke fizikalne veličine.
• Mjeriti znači odrediti koliko mjernih jedinica sadrži
neka fizikalna veličina.
Mjerenje

?
A B

1m 1m 1m 1m 1m =5m

1m
SI (MKS) sustav jedinica

• 1960. Međunarodna komisija za utege i mjere

usvojila je jedinstveni skup jedinica za mjerenje
fizikalnih veličina, koji se naziva SI sustav (Le
Systeme International d’Unités).
• SI sustav čine:
– osnovne jedinice
– izvedene jedinice
Osnovne jedinice SI (MKS) sustava

Jedinica Oznaka Mjerna veličina

metar m duljina
kilogram kg masa
sekunda s vrijeme
Amper A jakost struje
Kelvin K temperatura
kandela cd jakost svjetlosti
mol mol množina (količina) tvari
Izvedene jedinice

• Izvedene jedinice SI sustava, tvore se od osnovnih

jedinica SI sustava ili od jedinica već načinjenih od
jedinica SI sustava, u skladu s fizikalnim vezama
među veličinama, operacijama množenja i dijeljenja.
• Izvedene jedinice mogu:
– imati posebne nazive (npr. njutn, paskal, volt, farad, tesla, itd.),
ili
– biti bez posebnog naziva (npr. metar kvadratni, metar po
sekundi, itd.).
Primjenjivost mjernih jedinica

• Prilikom stvaranja sustava jedinica, korisno je

odabrati jedinice tako da su one prikladne za
primjenu.
• Da bi jedinice nekog sustava jedinica postale
prikladne za različite primjene, upotrebljavaju se
njihovi decimalni dijelovi i dekadski višekratnici.
• Tako, primjerice, nećemo reći da udaljenost između
Zagreba i Splita iznosi 395 000 metara, već 395 km.

395 000 metara (m) = 395 kilometara (km)

Prefiksi SI sustava

Prefiks Oznaka Potencija Brojčana vrijednost

yotta- Y 1024 1 000 000 000 000 000 000 000 000
21
zeta- Z 10 1 000 000 000 000 000 000 000
18
exa- E 10 1 000 000 000 000 000 000
15
peta- P 10 1 000 000 000 000 000
tera- T 1012 1 000 000 000 000
9
giga- G 10 1 000 000 000
6
mega- M 10 1 000 000
3
kilo- k 10 1000
2
hekto- h 10 100
1
deka- da 10 10
-1
deci- d 10 0,1
-2
centi- c 10 0,01
-3
mili- m 10 0,001
-6
mikro- m 10 0,000 001
-9
nano- n 10 0,000 000 001
-12
piko- p 10 0,000 000 000 001
-15
femto- f 10 0,000 000 000 000 001
-18
ato- a 10 0,000 000 000 000 000 001
-21
zepto- z 10 0,000 000 000 000 000 000 001
-24
yokto- y 10 0,000 000 000 000 000 000 000 001
Ostale jedinice

• Osim osnovnih i izvedenih jedinica SI sustava, u

upotrebi se još nalaze i
– Iznimno dopuštene jedinice izvan SI sustava: litra, stupanj,
dan, sat, minuta, bar, tona,...
– Jedinice s ograničenom primjenom: nautička milja, ar, hektar,
kilometar na sat...
• Nedopuštene mjerne jedinice su: kalorija, jutar,
milja, konjska snaga,...
Antropometrijski parametri

• Antropometrija je grana antropologije koja se bavi

mjerenjem parametara ljudskog tijela za osobe različitih
rasa, spolova i dobne starosti.
• Da bismo mogli u cijelosti analizirati mehaniku nekog
tijela, moramo poznavati četiri osnovna parametra, a to
su:
– dimenzije tijela – njegovu duljinu (d), debljinu i visinu (promjer),
– masu tijela (m),
– gdje je smještena masa unutar tijela, tj. gdje se nalazi centar
mase tijela (CoM), te
– veličinu koju nazivamo radijusom rotacije (k), a koja nam
kazuje kako je masa tijela raspoređena oko centra mase (o tome
će više biti govora kad dođemo do definicije momenta tromosti).
Duljine segmenata

• Duljine pojedinih segmenata ljudskog tijela u uskoj su

vezi s ukupnom visinom osobe H.
• Nedostatak ove metode je taj što se, u tablicama
prikazane, standardizirane vrijednosti duljina odnose
isključivo na populacije obuhvaćenu originalnim
istraživanjem.
– primjerice, mladi sportaš sigurno će imati različitu tjelesnu
strukturu od nekog postarijeg biznismena kojem su se nataložili
jastučići sala.
– Isto tako postoje razlike u tjelesnoj strukturi između žena i
muškaraca, kao i između različitih rasa, npr. ljudi s Dalekog
istoka u usporedbi s ljudima iz skandinavskih zemalja.
• U daljnim razmatranjima, mi ćemo se oslanjati na
podatke Continija i Drillsa, prezentirane u tablicama,
dobive antropometrijskim mjerenjima studenata –
dobrovoljaca sa sveučilišta u New Yorku, 1966. godine.
Duljine segmenata

0.130H

0.186H 0.146H
H

0.129H 0.108H
0.936H

0.259H 0.520H

0.174H
0.870H
0.818H
0.630H

0.191H
0.720H
0.485H

0.530H
0.377H

0.285H

0.039H

0.055H
Širina stopala 0.152H
Duljina stopala
Masa segmenata

• Masa tijela je mjera količine tvari koje tijelo sadrži.

• Mase pojedinih segmenata ljudskog tijela u uskoj su vezi
s ukupnom tjelesnom masom M.
• Najveći dio mase tijela otpada na glavu i trup.
• Udaljeniji segmenti imaju znatno manje mase, pa ih je
stoga i znatno lakše pokrenuti prilikom gibanja tijela.
Masa segmenata

0,081M

0,028M

0,497M 0,016M

0,006M

0,1M

0,0465M

0,0145M
Centar mase segmenata

• Centar mase nekog tijela definira se kao zamišljena

točka u kojoj je smještena sva masa tog tijela.
• Položaj centra mase pojedinog segmenta ljudskog tijela
izražava se kao postotak ukupne duljine tog segmenta,
gledano od njegova bližeg (proksimalnog) kraj.
Centar mase segmenata

rame
0,436 * duljina nadlaktice
0,5 * duljina trupa

lakat
0,43 * duljina podlaktice

kuk

0,433 * duljina nadkoljenice

koljeno

0,433 * duljina podkoljenice

Tablica antropometrijskih parametara

Dužina segmenta d Masa segmenta m Položaj centra mase CoM Radijus rotacije k
Segment    
Ukupna visina H Ukupna masa M Dužina segmenta d Dužina segmenta d

Šaka 0,108 0.006 0,506 0,587

Podlaktica 0,146 0,016 0,43 0,526

Šaka + Podlaktica 0,254 0,022 0,682 0,827

Nadlaktica 0,186 0,028 0,436 0,542

Cijela ruka 0,44 0,05 0,53 0,645

0,152 (dužina)
Stopalo 0,055 (širina) 0,0145 0,5 0,69
0,039 (visina)
Podkoljenica 0,246 0,0465 0,433 0,528

Stopalo + Podkoljenica 0,285 0,061 0,606 0,735

Nadkoljenica 0,245 0,1 0,433 0,54

Cijela noga 0,53 0,161 0,447 0,56

Centar mase složene strukture

Centar mase cijelog tijela računa se na temelju položaja centra mase pojedinih
dijelova tijela.
Položaj centra mase segmenata može se jednostavno izračunati ako su
poznate koordinate krajeva segmenata.
Sljedeći izrazi služe za proračun x i y koordinata centra mase pojedinih
segmenata:
y
(Xd,Yd)

X CMi  X d  n  X p  1  n
1 (Xcm,Ycm)

YCMi  Yd  n  Yp  1  n  2
(Xp,Yp)

gdje je: x

n – udaljenost centra mase promatranog segmenta od proksimalnog

zgloba, izražena u postocima duljine, koju čitamo iz antropometrijskih
tablica,
(Xp,Yp) – koordinate proksimalnog (bližeg) kraja segmenta
(Xd,Yd) – koordinate distalnog (udaljenog) kraja segmenta
Centar mase složene strukture

Koordinate centra mase složene strukture (XCM,YCM) računaju se na temelju

relacija (1) i (2), te masa pojedinih segmenata (mi).

  mi  X CMi 
X CM  i

 mi
i

  mi  YCMi 
YCM  i

 mi
i
Centar mase složene strukture
PRIMJER

Ako su poznate koordinate proksimalnog i distalnog kraja nadkoljenice

koje iznose:
X p  51 cm Yp  76 cm
X d  20 cm Yd  45 cm
Izračunajte koordinate centra mase nadkoljenice!
Najprije, iz antropometrijskih tablica, očitamo vrijednost n za položaj centra
segmenta s obzirom na njegovu duljinu. Ona za nadkoljenicu iznosi 0,433.
Primjenom prije navedenih izraza (1) i (2) dobivamo:

X CM  X d  n  X p  1  n  20  0,433  51 1  0,433   37,6 cm

YCM  Yd  n  Yp  1  n  45  0,433  76  1  0.433   62,6 cm

Koordinate centra mase nadkoljenice iznose:

X CM  37,6 cm
X CM  62,6 cm
Centar mase složene strukture
PRIMJER

Ruka (podlaktica i nadlaktica) nalazi se u položaju sa slike. Odredite

položaj rezultantnog centra mase (XCM,YCM) ako je visina osobe H = 1,65
m, a njezina masa iznosi M = 80 kg.
Na temelju podataka o masi i visini osobe,
pomoću antropometrijskih tablica, izračunat
y
ćemo vrijednosti:
• duljina segmenata
d1  0,186  1,65 m  0,3069 m
RZ d 2  0,146  1,65 m  0,2409 m
pri čemu je:
d1 – duljina nadlaktice
d2 – duljina podlaktice
d2 • masa segmenata
m2
m1  0,0357  80 kg  2,856 kg
m1  0,018  80 kg  1,44 kg
m1
pri čemu je:
R L x m1 – masa nadlaktice
d1 m2 – masa podlaktice
Centar mase složene strukture
PRIMJER

Odredimo sada koordinate centara mase

nadlaktice i podlaktice:
• nadlaktica (proksimalni zglob: rame)
X p1  0 m Yp1  0 m
X d1  d1 Yd1  0 m
y
X CM1  X d1  n  X p1  1  n  d1  0,433  0,1329 m
YCM1  Yd1  n  Yp1  1  n  0 m
• podlaktica (proksimalni zglob: lakat)
RZ
X p 2  d1 Yp 2  0 m
X d2  d1 Yd2  d 2

X CM2  X d2  n  X p 2  1  n  d1   n  1  n  0,3069 m
(XCM2,YCM2) d2
YCM2  Yd2  n  Yp 2  1  n  d 2  0,433  0,1043 m

(XCM1,YCM1)

R L x
d1
Centar mase složene strukture
PRIMJER

Preostaje nam još samo odrediti koordinate

rezultantnog centra mase ruke u prikazanom
položaju:

m1  X CM1  m 2  X CM2
X CM 
m1  m 2
y 2,856  0,1329  1,44  0,3069

2,856  1,44
 0,1912 m

RZ m1  YCM1  m 2  YCM2
YCM 
m1  m 2
2,856  0  1,44  0,1043

2,856  1,44
 0,035 m

(XCM,YCM)

R L x
Zadaci za vježbu

1. Poznavajući masu (82 kg) i visinu osobe (179 cm) odredite položaj
rezultantnog centra mase prikazane strukture segmenata.

Kuk

45°
K

x
G

y
Zadaci za vježbu

2. Osoba je visoka 1,85 m i ima masu 95 kg. Ukoliko osoba zauzme položaj sa
slike, odredite koordinate rezultantnog centra mase promatranih segmenata
u zadanom koordinatnom sustavu!

60°
y

30°

x
8 cm
20 cm
Zadaci za vježbu

3. Izračunati ukupni centar mase noge kada se ona nalazi u položaju

prikazanom na slici. Osoba koju promatramo ima masu 75 kg i visoka je 1,7
m.
y

Kuk

60°

x
0,15 m
0,3 m
Zadaci za vježbu

4. Promatrana osoba drži ruku u položaju prikazanom na slici. Uz poznatu

masu osobe (82 kg) i njezinu visinu (1,75 m) potrebno je odrediti rezultantni
(ukupni) centar mase prikazanog segmenta.

15°

y
145°

x
Zadaci za vježbu

5. Osoba mase 62 kg i visine 170 cm u jednom trenutku sa nogama zauzme

položaj kao na slici. Odredite položaj rezultantnog (ukupnog) centra mase
prikazane strukture.
y

Kuk x

45°

Desna noga

Lijeva noga