M1.

Khái niệm cơ bản về mạng giao

tiếp trên xe ô tô

1. Những điều cơ bản về mạng

giao tiếp
Giao tiếp là gì?” 2

Giao tiếp
là gì ?
Giao tiếp là gì?” 2

Các phương pháp

truyền tải thông tin ?
Giao tiếp là gì?” 2

Áp dụng
trên xe ô tô

[Dây kết nối] [Mạng giao tiếp]

Eng. RPM Eng. RPM

Communication Line
Speed Signal Speed Signal

Brake Signal Brake Signal

Accelerator Accelerator Sig-

Pedal Signal nal

Controller Controller

Controller Controller
Tác dụng của mạng giao tiếp 3

D
D A
M D
M

R
D
M
Driver
DriverSeat
Driver
Door
Door
door R
D
M
Driver Passenger
Passenger
Door Door
Door
Passenger
Door

 Hệ thống đơn giản.

 Giảm về khối lượng và số lượng dây dẫn.
 Tăng độ tin cậy của hệ thống.
 Tương thích với các công cụ chẩn đoán.
Thuật ngữ chính– 1 4

▶ Dạng kết nối

 Áp dụng cho CAN

 Có sự ưu tiên khi có nhiều truy cập đồng thời.
BUS type
 Cấu trúc đơn giản.
 Đơn giản khi thêm / Bỏ đi hệ thống điều kiển

 Không sử dụng trên xe

STAR type
 Truyền dữ liệu thông qua HUB

 Sử dụng cho hệ thống giải trí và liên lạc (MOST)

RING type  Không mất dữ liệu khi có sự truy cập đồng thời.
 Liên kết lỗi khi một trong các hộp điều khiển lỗi.
 Thuật ngữ chính – 2 5

 Dữ liệu được truyền theo thứ tự (bit

Truyền thông
tin theo thứ tự by bit), tốc độ thấp
 CAN, LIN Comm., etc.

 Dữ liệu được truyền đồng thời qua

Truyền thông
nhiều đường.
tin kiểu song
song Tốc độ cao có cấu trúc phức tạp
 kết nối giữa máy tính vs máy in

 Yêu cầu thêm đường dẫn cho

Truyền thông đồng bộ hóa giao tiếp dạng MOST,
tin đồng bộ FlexRay
(Liên tục chia sẻ dữ liệu)

Start bit
Truyền thông  Đồng bộ được thực hiện tại khung
tin không dữ liệu
đồng bộ
 CAN, K-line., etc.
Stop bit
Thuật ngữ chính – 2 6

① Data request  Mối liên hệ chủ-tớ trong việc

truyền dữ liệu
Master/Slave
 Phản hồi được gửi theo yêu
(Chủ /tớ) cầu từ hộp chủ
② Response  K-line, LIN Comm

 Tất cả các hộp điều khiển có thể

truyền dữ liệu
Multi Master  Thông tin được truyền theo
dạng ưu tiên
 CAN communication

 Hệ nhị phân “1” và “0”

Hệ nhị phân 12V → 0V
 Trạng thái số nhị phân thay đổi
dựa trên điện áp
 “Central gateway” Là gì ? 7

 Chia sẻ thông tin trong mạng kết nối

Gateway
C-CAN EMS M-CAN
 Chia sẻ thông tin cần thiết cho mạng
TCU PGS AMP
 Liên kết giữa các mạng có tốc độ đường
truyền khác nhau.
4WD MTS AVN

 Truyền tín hiệu với các giao thức khác

TPMS DATC nhau.

MDPS SPAS B-CAN

EPB LDWS DDM

SAS ADM
Gateway

BCM
ESC SJB

SRS SMK PSM

 Cấu hình mạng giao tiếp trên xe ô tô 8

 Mạng giao tiếp được chia thành nhiều nhóm phụ thuộc vào tốc độ đường truyền, đặc tính của hệ thống và khối
lượng dữ liệu.
 Gateway module sử dụng để chia sẻ thông tin giữa các nhóm khác nhau.

★
PCM
PCM
IMS
IMS LDW
LDW
Diagnostic
Diagnostic
Connector
Connector
DATC
DATC Audio
Audio
DDM
DDM └ Interior (C-CAN)
Diagnostic
Diagnostic
Connector
MDPS
MDPS AVN
AVN
Connector
ADM
ADM B-CAN └ Engine bay (C-CAN)
(x10) C-CAN SAS
SAS AVM
AVM MTS
MTS
Power
Power seat
seat SW
SW EPB
EPB (x20) M-CAN
Fuel
Fuelpump
pump (x11)
ECS
ECS Front
Front monitor
monitor
Steering
Steering tilt
tilt PGS
PGS
ESC/ABS
ESC/ABS IDB Rear
Rearaudio
audio SW
SW
Multi-function
Multi-function IDB
SW
SW Low CUBIS-T Low
SMK
SMK High CUBIS-T
speed TPMS
TPMS speed AMP
AMP
speed
SWRC
SWRC (100 kbps) (500 kbps) (100 kbps)
SPAS
SPAS ACU ★ Cluster
Cluster
ACU Diagnostic
Diagnostic
terminal
terminal
SCC
SCC └ Interior (M-CAN)

B-CAN M-CAN
IPM(SJB)
IPM(SJB)
★ Terminating resistor location (120 Ω) Gateway
 Cấu hình mạng giao tiếp trên xe ô tô 9

 C-CAN thông thường được tách thành: C-CAN (CAN Chassis ) và P-CAN (CAN hệ thống truyền động).

 Các dòng CAN mới: D-CAN (CAN chẩn đoán, kết nối với Công cụ chẩn đoán) và I-CAN (bảo mật liên lạc CAN,
kết nối với AVN)
D-CAN
ICU (central gateway + SJB)
B-CAN
P-CAN C-CAN M-CAN I-CAN

Rear radar
IBU ACU (BCW-L)
Local CAN
Rear radar
DAU TCM ESC/EPB (BCW-R)

PTGM DATC/MTC OCS MDPS HUD

Front radar
WPC ECM (FCA/SCCwS&G) Cluster

Local CAN
Multi-function
IMS 4WD SVM AMP
camera (LKA)

Vacuum PA DBL
FPCM pump
E-CALL
(not provided
★ Terminating resistor location (120 Ω) SAS in Korea)

★ Terminating resistor location (60 Ω)

AVN
So sánh các loại mạng chính 10

Cái nào nhanh hơn ? High-speed CAN > Low-speed CAN > LIN > K-Line

Low-speed CAN
Category K-Line LIN High-speed CAN
(FTLS CAN)

Communication Two lines (com- Two lines (com-

Line One line One line
bined) bined)

Line (Idle) High: 2.5 V High: 0 V

12 V 12 V
Voltage Low: 2.5 V Low: 5 V

Communication 500 kbit/s 100 kbit/s

10.4 kbit/s 20 kbit/s
Speed (max. 1 Mbit/s) (max. 125 kbit/s)

Time per Frame

Time
14 to 17.7 ms Max. 6 ms 220 to 260 ㎲ 1.1 to 1.3 ms

Giao tiếp bị gián

Chống tiếng ồn bên Chia thành lệnh và Giao tiếp vẫn duy trì
Features ngoài phản hồi
đoạn khi mất kết nôi
trên 1 dây dẫn
1 dây dẫn
Kết nối với thiết bị chẩn đoán (Vehicles without a Central Gateway) 13

CAN controller connection

KWP 2000 (over UDS)
[GDS]
C-CAN
(500 kbit/s)

[BCM] [SJB]
Chassis system
controller

KWP 2000 B-CAN

UDS communication system

C-CAN
(500 kbit/s)
Powertrain controller

• GDS giao tiếp trực tiếp với hệ thống

chassis và bộ điều khiển hệ thống truyền
động được kết nối với C-CAN
• Sử dụng giao thức UDS
C-CAN B-CAN
(500 (100
kbit/s) kbit/s)
Kết nối với thiết bị chẩn đoán (Vehicle with a Central Gateway) 14

CAN controller connection

KWP2000 (over UDS)
D-CAN B-CAN

Gateway
[AHLS] (500 kbit/s) (100 or 500 kbit/s)
B-CAN

K-Line

M-CAN Body controller

* e.g. Genesis (DH), G70 (IK), G80 (DH) (100 kbit/s)

Multimedia
controller
C-CAN
(500 kbit/s)

Chassis system
P-CAN controller
(500 kbit/s)

Powertrain controller
I-CAN
(500 kbit/s)

External wireless
network
Ý nghĩa của dạng sóng 15

 Dữ liệu được truyền bởi dạng sóng hệ nhị phân “0” và “1”

Ch

Base voltage: 12 V Signal: “1”

Signal: “0”

Data transmission (frame) time

Quá trình tạo sóng CAN 16

제어기 [ A]
Controller 제어기 [ B ]
Controller

C AN C AN C AN C AN
MC MC
Co n t Tr a n Tr a n Co n t

Truyền dữ liệu Nhận dữ liệu

1. MC Quản lý dữ liệu gửi
2. Bộ điều khiển CAN Chuyển đổi dữ liệu
để phù hợp với giao thức CAN (tạo
khung dữ liệu)
1. Bộ thu phát CAN đọc tín hiệu điện áp ‘1’ ‘0’ từ
đường truyền bus
2. CAN điều khiển dịch khung dữ liệu nhận được và

3. Bộ phát CAN Tạo thay đổi điện áp 1 tạo ra dữ liệu MC có thể đọc.
và 0 dựa trên tín hiệu nhận được từ 3. MC nhận được tín hiệu và sử dụng chúng để điều
bộ điều khiển CAN và gửi nó đến bus; khiển
Quá trình tạo sóng CAN 17

 Bus voltage levels

High
3.5 V

 Nếu chênh lệch điện áp trong hai

2.5 V
đường dây là
High-speed CAN Low
1.5 V • 0 V: Recessive (“1”)
Recessive Dominant • 2 V or higher: Dominant (“0”)
(“1”) (“0”)

Low
5V  Nếu chênh lệch điện áp trong hai
3.5 V đường dây là
• 5 V: Recessive (“1”)
Low-speed CAN 1.5 V High • 2 V or lower: Dominant (“0”)
0V
 Fault-tolerant
Recessive Dominant
(“1”) (“0”)

 Với điện áp cơ sở là 12V:

12 V Recessive (“1”) • 9.6 V (80%) hoặc cao hơn thì
K-line LIN tín hiệu là (“1”)
• 2.4 V (20%) hoặc thấp hơn thì
Dominant (“0”)
0V tín hiệu là (“0”)
 Quá trình tạo sóng CAN 17

 Bus voltage levels

High-speed CAN

High
3.5 V

2.5 V
Low
1.5 V
Recessive Dominant
(“1”) (“0”)
 Quá trình tạo sóng CAN 17

 Bus voltage levels

Low-speed CAN

Low
5V
3.5 V

1.5 V High
0V
Recessive Dominant
(“1”) (“0”)
 Quá trình tạo sóng CAN 17

 Bus voltage levels

K-line LIN

12 V
Recessive (“1”)

Dominant (“0”)
0V
Quá trình tạo sóng CAN 18

 Quá trình tạo dạng sóng bằng bộ thu phát (high-speed CAN)

 Điện áp cơ bản
[Inside the transceiver] 5V  Hệ nhị phân
 Phản hồi thông tin
FET  chế độ ngủ
~

Driver  Đường truyền

CAN High
5V
~

Receiver

CAN Low
FET
Điện trở đầu cuối 19

Lượng thông tin tối đa truyền qua mạng.

 Giảm tín hiệu xung nhiễu cuối đường truyền

High-speed CAN Low-speed CAN

(e.g. C-CAN, and P-CAN) (e.g. M-CAN)

Controller Controller
Controller Controller

Terminating resistor Terminating resistor

(120 Ω) Controller
(120 Ω)
Controller

☞ Provided inside the controllers on both

ends of the bus ☞ Provided inside all controllers
Điện trở đầu cuối 19

Lượng thông tin tối đa truyền qua mạng.

 Giảm tín hiệu xung nhiễu cuối đường truyền

High-speed CAN Low-speed CAN

(e.g. C-CAN, and P-CAN) (e.g. M-CAN)

Controller Controller
Controller Controller

Terminating resistor Terminating resistor

(120 Ω) Controller
(120 Ω)
Controller

☞ Provided inside the controllers on both

ends of the bus ☞ Provided inside all controllers
Điện trở đầu cuối 19

 Mất 1 điện trở đầu cuối

Điện trở đầu cuối 19

 Mất 2 điện trở đầu cuối

Vị trí của điện trở đầu cuối 20

 Vehicles without a central gateway: C-CAN (VI 14MY)

Connected to the roof

Cluster
Multi-purpose ECM
connector

DLC connector

* Location of terminating resistors: Inside the ECM (120 Ω) and Cluster (120 Ω)
Vị trí của điện trở đầu cuối 21

 Vehicle with a central gateway: P-CAN (TM 18MY)

Central gateway (ICU)

ECM

* Location of terminating resistors: ECM (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

Vị trí của điện trở đầu cuối 22

 Vehicle with a central gateway: C-CAN (TM 18MY)

Cluster

Central gateway
(ICU)

* Location of terminating resistors: Cluster (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

Vị trí của điện trở đầu cuối 23

 Vehicle with a central gateway: B-CAN (TM 18MY)

IBU (BCM+SJB)

Central gateway (ICU)

* Location of terminating resistors: IBU (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

Vị trí của điện trở đầu cuối 24

 Vehicle with a central gateway: D-CAN (TM 18MY)

Multi-purpose
connector

Central gateway (ICU)

DLC connector

* Location of terminating resistors: Central gateway-ICU (60 Ω)

Vị trí của điện trở đầu cuối 25

 Vehicle with a central gateway: I-CAN (TM 18MY)

AVN

Central gateway (ICU)

* Location of terminating resistors: AVN (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

M1. Khái niệm cơ bản về mạng giao
tiếp trên xe ô tô

2. Khung dữ liệu và dạng sóng

Giao thức giao tiếp 27

▶ Giao thức giao tiếp là gì ?”

 Thiết lập các quy định để xác định quy tắc giao tiếp, phương pháp truyền dẫn,
và quá trình quản lý lỗi.
 Hầu hết các giao thức được đăng ký theo tiêu chuẩn ISO hoặc SAE

▶ Những quy định với giao thức

 Phương thức kết nối và truyền dữ liệu giữa các bộ điều khiển
 Phương thức giao tiếp giữa các bộ điều khiển
 Định dạng dữ liệu truyền và nhận
 Phương pháp phát hiện lỗi dữ liệu
 Phương thức chuyển đổi mã
 Các chi tiết khác cần thiết cho hệ thống giao tiếp.
K-Line Communication 28

 Cấu trúc khung dữ liệu

Target
Data Data
controller Data #1 Data #2 Data #3 Data #4 Data #5 Checksum
length Features
address (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte)
(1 byte) (1 byte)
(1 byte)

1. Each byte structure (1 byte 8 bits)

Start ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ Stop
bit bit
(“0”) 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit (“1”)

☞ K-Line, KWP2000, and LIN communications have the same byte structure.
K-Line Communication 29

 Cấu trúc khung dữ liệu

Target
Data Data
controller Data #1 Data #2 Data #3 Data #4 Data #5 Checksum
length Features
address (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte) (1 byte)
(1 byte) (1 byte)
(1 byte)

2. Target controller address 5. Data

Chỉ định bộ điều khiển sẽ nhận dữ liệu. Đây là thông tin chính của khung dữ liệu, với kích
thước thay đổi từ 2 đến 5 byte, tùy thuộc vào độ
3. Data length lớn của khung dữ liệu.

6. Checksum
Cho biết độ dài của dữ liệu

Đó là không gian để xác minh dữ liệu.

4. Data items and features

Cho biết mục dữ liệu và thông tin chi tiết.

K-Line Communication 30

 Chu trình và trình tự giao tiếp:

IGN On

IGN Off 40-320 ms 18-40 ms 1-200 ms 18-40 ms

Wake-Up Data Data

Wake-Up
Response request response

1. Gửi yêu cầu Wake-Up khi IGN On (Engine controller → Immobilizer controller)
2. ‘Wake-up hoàn tất và sẵn sàng nhận dữ được truyền đến
(immobilizer controller → engine controller)
3. Yêu cầu và phản hồi dữ liệu xác thực (authentication data)
K-Line Communication 31

 Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

Ch

Wake-up signal and response Data request and response

(EMS ↔ IMMO) (EMS ↔ IMMO)

Signal Response Data response

(EMS) (IMMO) Frame time: 22ms (IMMO)
KWP2000 32

 Chu trình và trình tự giao tiếp

25 ms 25 ms 18-40 ms 1-200 ms 18-40 ms

GDS → Controller GDS → Controller

controller → GDS controller → GDS

Wake-Up Communication connection Data connection

1. Wake-Up là tín hiệu được truyền ngay khi thiết bị chẩn đoán được bật (25ms ground at
diagnostic tool)
2. GDS kết nối với bộ điều khiển đích để thực hiện giao tiếp chẩn đoán và sau đó truyền
dữ liệu theo chu kỳ
3. GDS chia từng khung dữ liệu trong khi truyền
KWP2000 33

 Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

Ch

Wake-up signal
(GDS → controller)

25 ms 25 ms
grounded Voltage is
maintained
LIN communication 34

 Cấu trúc khung dữ liệu

Prevention
Of Syncing Identifier Data #1 to #8 Checksum
Syncing (1 byte) (6 bits) (Total 8 bytes with 1 byte per one data) (1 byte)
(13 bits)

Header Response
(request signal sent by the Master) (response signal sent by the slave)

1. Prevention of Syncing 4. Data

Cho biết bắt đầu của một khung mới và Dữ liệu thực sự được truyền giữa các bộ điều
gửi tín hiệu ra là 13 bit. khiển, với kích thước khác nhau.

2. Syncing 5. Checksum

Cho biết sự đồng bộ giữa chủ-tớ

Đó là không gian để xác minh dữ liệu.

3. Identifier

Chỉ định ID cho dữ liệu được truyền

LIN communication 35

 Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

Ch

Frame time: 5.5 ms

Response (slave)
Response
Header (master)
(controller)
CAN communication 36

 Cấu trúc khung dữ liệu

Arbitration Data #1 to #8
SOF DLC CRC field ACK EOF IFS
field (max. 64 bits with 1 byte per
(1 bit) (6 bits) (15 bits) (2 bits) (7 bits) (3 bits)
(11 bits) one data)

1. SOF

• Tín hiệu cho biết bắt đầu truyền thông tin từ một hộp điều khiển cụ thể khi đường truyền cho phép.
• Tín hiệu 1 bit được truyền tới các hộp điều khiển khác và đồng bộ dựa trên tín hiệu này

2. Arbitration field

• Xác định mức độ ưu tiên khi nhiều bộ điều khiển đồng thời gửi tín hiệu đến bus.
• Thứ tự ưu tiên dựa trên mức độ ưu tiên của dữ liệu, không dựa trên mức độ ưu tiên của bộ
điều khiển.
CAN communication 37

 Cấu trúc khung dữ liệu

Arbitration Data #1 to #8
SOF DLC CRC field ACK EOF IFS
field (max. 64 bits with 1 byte per
(1 bit) (6 bits) (15 bits) (2 bits) (7 bits) (3 bits)
(11 bits) one data)

3. DLC

Cho biết độ dài của dữ liệu có chứa thông tin.

4. Data field

Cấu trúc 8 byte, với tối đa 64 bit tùy thuộc vào độ lớn dữ liệu.

5. CRC field

• Cho biết thông tin từ đầu đên cuối khung.

• Thiết bị điều khiển nhận dữ liệu và kiểm tra, nếu giá trị tính toán phù hợp với CRC (Cyclic
Redundancy Check) (dữ liệu hợp lệ / không hợp lệ)
CAN communication 38

 Cấu trúc khung dữ liệu

Arbitration Data #1 to #8
SOF DLC CRC field ACK EOF IFS
field (max. 64 bits with 1 byte per
(1 bit) (6 bits) (15 bits) (2 bits) (7 bits) (3 bits)
(11 bits) one data)

6. ACK

Tín hiệu cho biết thông tin, tín hiệu nhận không có lỗi

7. EOF

Tín hiệu cho biết kết thúc của khung

8. IFS

• Khoảng thời gian một khung dữ liệu kết thúc và khung dữ liệu tiếp theo được chuẩn bị..
• Không tín hiệu nào được truyền trong thời gian này
CAN communication 39

▶ Dạng sóng mạng giao tiếp CAN tốc độ cao

FrameFrame
time: time: 5.5 ms
228 ㎲

BUS Idle
CAN communication 40

▶ Dạng sóng mạng giao tiếp CAN tốc độ thấp (FTLS CAN)

Frame time: 1.14 ms

BUS Idle
Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN 41

▶ Nguyên tắc phân bổ theo địa chỉ

 Dữ liệu chung truyền hoặc nhận được cấu hình trên cơ sở dữ liệu thay vì trên cơ sở địa chỉ.
 Dữ liệu được nhận bởi bộ điều khiển tương ứng sau khi kiểm tra ID.

Address-based system Data-based system

Controller Controller Controller Controller Controller Controller

Controller Controller Controller Controller

☞ bộ điều khiển [A] chỉ định bộ điều khiển ☞ Tất cả các bộ điều khiển cần thiết
[E] là bộ điều khiển nhận dữ liệu. nhận dữ liệu.
Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN 42

▶ Dữ liệu ưu tiên của Bus (Data arbitration of the bus)

 Nếu một hoặc nhiều bộ điều khiển cố gắng giao tiếp với bus cùng một lúc.
 Một bộ điều khiển với dữ liệu ưu tiên cao nhất được ưu tiên nhất trên bus.

Quá trình ưu tiên

1. Đường truyền bus ở trạng thái trống.

2. Một hoặc nhiều bộ điều khiển truyền dữ liệu đồng thời.
3. Các dữ liệu có ưu tiên cao chiếm đường truyền thông qua quá trình trọng tài.
4. Các bộ điều khiển dừng quá trình trọng tài đồng thời dừng truyền dữ liệu ngay lập tức và
đợi cho đến khi buýt hoạt động trở lại.
5. Trong suốt quá trình chuyển dữ liệu trên đường truyền, quá trình trọng tài được lặp đi lặp lại.
Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN 43

▶ Dữ liệu ưu tiên của Bus

12 V

Controller [A] dropped Controller [B] dropped

out of arbitration. out of arbitration.

. . . . 12 V
A 0V
A B C B

Controller [C] is
transmitting data.

BUS Status