第五章 时域离散系统的基本

网络结构与状态变量分析法
 目录

§5-1 引言

§5-2 用信号流图表示网络结构

§5-3 无限长脉冲响应基本网络结构

§5-4 无限长脉冲响应基本网络结构

§5-5 状态变量分析法
 5.1 引言
一般时域离散系统可以用差分方程、单位脉冲响
应及系统函数来描述。
如果系统的差分方程为：
N M
y ( n)  a
k 1
k y (n  k )   b x(n  k )
k 0
k

M
则其系统函数为：
Y ( z) k
b z k

H ( z)   k 0
N
X ( z)
1   ak z  k
k 1
 研究算法结构的意义
对于同一个差分方程，其算法有多种。不
同的算法直接影响到系统的运算误差、原
定速度以及系统的复杂程度和成本等，因
此研究信号处理的算法非常重要。
网络结构表示一种算法结构。
数字信号处理系统的表示方法
有两 种表示方法：方框图表示法；流图表
示法 .
数字信号处理中 , 信号只有延时，乘以常数
和相加三种运算。
所以系统结构中有三个基本运算单元：加
法器，单位延时，乘常数的乘法器。
 1 、方框图、流图表示法
方框图表示法： 信号流图表示法：
X(n) X(n-1) X(n) Z-1 X(n-1)
单位延时 Z-1

X(n) a aX(n) X(n) a aX(n)

系数乘

X1(n)+ X2(n) X1(n) X1(n)+ X2(n)

X1(n)
相加
X2(n)
X2(n)
 2. 例子
y (n)  a1 y (n  1)  a 2 y (n  2)  b0 x(n)

其方框图及流图结构如下：
b0
x(n) y(n) x(n) b0 y(n)
a1 Z-1
a1 Z-1
Z-1
a2 a2
Z-1

① 通过流图或方框图看出系统的运算步骤和运算结构。
② 以后我们用流图来分析数字信号系统结构。
 几个基本概念：

a) 输入 节点称为源节点或输入节
点； x (n)

b) 输出y (n) 节点称为吸收节点或输出

节点；

c) 每个节点处的信号称为节点变量 ;

d) 节点变量等于所有输入支路的信号之和。

e) 通路：连接输入节点和输出节点的支路。

f) 环路：从一个节点出发又回到该节点的线路。
 基本信号流图的条件
信号流图中支路的增益是常数或者是 z-1 ；
流图环路中必须存在延迟支路；
节点和支路的数目是有限的。
b0

b1

W2’ Z-1 w2 Z-1 w1 y(n) H(z)

X(n)
b2 X(n) y(n)
-a1

-a2
例如： b0

b1

X(n) W2’ Z-1 w2 Z-1 w1 y(n)

b2

-a1

-a2

w1 (n)  w2 (n  1)
w (n)  w' (n  1)
 2 2

w'2 (n)  x(n)  a1w2 (n)  a2 w1 (n)
 y (n)  b2 w1 (n)  b1w2 (n)  b0 w'2 (n)
例题：求信号流图决定的系统函数 H(z) 。
w1 (n)  w2 (n  1)
w (n)  w' (n  1)
 2 2

w'2 (n)  x(n)  a1w2 (n)  a2 w1 (n)
 y (n)  b2 w1 (n)  b1w2 (n)  b0 w'2 (n)

W1 ( z )  W2 ( z ) z 1
 1
W
 2 ( z )  W 2
'
( z ) z
 '
W2 ( z )  X ( z )  a1W2 ( z )  a2W1 ( z )
Y ( z )  b W ( z )  b W ( z )  b W ' ( z )
 2 1 1 2 0 2

经过联立求解：
Y ( z ) b0  b1 z 1  b2 z  2
H ( z)  
X ( z ) 1  a1 z 1  a2 z  2
 利用梅逊公式直接求解 H(z)

Masson 公式 :
T  k k
H ( z)  k

Tk 表示从输入节点到输出 节点的第k条通路的增益；
 k 表示不与第k条通路接触的那部分 值。
  1   Li   Li L j   Li L j Lk  ...
' ' '' '' ''

i i, j i , j ,k

 Li 表示所有环路增益之和 ；
式中，
i

 Li L j 表示每两个互不接触的 环路增益乘积之和；
' '

i, j

 Li L j Lk 表示每三个互不接触的 环路增益乘积之和；
'' '' ''

i , j ,k
 b0

练习： b1

X(n) Z-1 Z-1 y(n)

b2

解： -a1

T0  b0 ;  0  1 -a2
1
T1  b1 z ; 1  1
2
T2  b2 z ;  2  1
1 2
  1  [( a1 z )  ( a2 z )]
1 2
b0  b1 z  b2 z
 H ( z)  1 2
1  a1 z  a2 z
 网络结构分类
1. 有限长脉冲响应网络 (Finite Impulse Response)
FIR 网络中一般不存在环路；
M
y (n)   bi x(n  i )
i 0
2. 无限长脉冲响应网络 (Infinite Impulse Response)
IIR 网络中存在环路，即输出对输入的反馈支路；
M N
y (n)   bi x(n  i )   ai y (n  i )
i 0 i 1
5.3 无限长脉冲响应基本网络结构
IIR 数字滤波器的特点： M

Y ( z) k
b z k

系统函数： H ( z )   k 0
N
X ( z)
1   ak z  k
k 1
N M
差分方程： y ( n )   ak y (n  k )   bk x (n  k )
k 1 k 0

1 ）系统的单位抽样相应 h(n) 无限长

2 ）存在输出到输入的反馈支路，即含有环路，属于递归型结构
IIR 基本网络结构有三种：

直接型；
级联型；
并联型；
 1. 直接型
N M
y (n)   aky (n  k )   bkx(n  k )
k 1 k 0

方程看出： y(n) 由两部分组成：

N

第一部分 
i 0
ai y (n  i ) 是一
个对输入 x(n) 的 M 节延时链结构。即每个延时
抽头后加权相加，即是一个横向网络。
M

第二部分  bi x ( n  i )
i 0 是一
个 N 节延时链结构网络。不过它是对 y(n) 延时，
因而是个反馈网络。
 1. 直接型
N 阶差分方程：
N M
y (n)   aky (n  k )   bkx(n  k )
k 1 k 0

x(n) b0 y (n)
1
z
1
b1 a1 z
x(n  1) y (n  1)
1
z
1
b2 a2 z
x ( n  2) y ( n  2)
x(n  M  1)
b M 1

1
z b a
x(n  M ) M N 1
y (n  N  1)
a N
z
1

y (n  N )
 合并转换
x(n) b0 x ' ( n) y(n) x(n) b0

Z-1 b a1 a1 Z Z-1
b1 y(n)
1 Z-1 -1

Z-1 b2 a2 对调 a2 Z-1 b2
Z-1
Z-1

Z-1 bM a N-1 a N-1 Z Z-1

bM
Z-1 -1

aN aN Z-1
Z-1 Z-1
N
x ' ( n)   ak x ' ( n  k )  x ( n)
k 1
M
y (n)   bk x' (n  k )
k 0
对以上两式进行Z变换：
N
X ' ( z )  X ' ( z )  ak z  k  X ( z )
k 1

X ' ( z) 1
  N
 H1 ( z )
X ( z)
1   ak z  k
k 1
M
Y ( z )  X ' ( z ) bk z  k
k 0
M
Y ( z)
   bk z  k  H 2 ( z )
X ' ( z ) k 0
M

Y ( z)  k
b z k

因此，H ( z )   k 0
N
 H1 ( z )  H 2 ( z )
X ( z)
1   ak z  k
k 1
 由于对调后前后两路都有一条内容完全相同的延
时链，可以合并为一条即可。

x(n) b0 y(n) x(n) b0

y(n)
a1 Z Z
-1
-1
b1
a1 Z b1
-1

a2 Z-1 b2 b2
Z-1
a2 Z-1
a N-1 Z Z
-1
-1
bM a N-1Z-1 bM
aN Z-1
Z-1 aN

合并 IIR 网络直接型结构
例题：已知数字滤波器的系统函数，画出系
统的直接型结构。 8 z 3  4 z 2  11z  2
H（z ) 
1 2 1
( z  )( z  z  )
4 2

解： 8 z 3  4 z 2  11z  2 8 z 3  4 z 2  11z  2
H（z )  
1 2 1 5 2 3 1
( z  )( z  z  ) z  z  z 
3

4 2 4 4 8
8  4 z 1  11z  2  2 z 3

5 3 1
1  z 1  z  2  z 3
4 4 8

另解：写出差分方程。
y ( n)  8 x( n)  4 x( n  1)  11x( n  2)  2 x( n  3)
5 3 1
 y ( n  1)  y ( n  2)  y ( n  3)
4 4 8
 由差分方程可以画出如图的网络结构。
也可以按照系统函数 H(z) 直接画出直接型网络结构。

x(n) 8 y(n) x(n) 8 y(n)

Z-1
Z
-1
-4 5/4 5/4 -4
Z-1 注意
Z-1 反馈
Z-1 11 -3/4 -3/4 11 部分
Z-1
系数
Z-1 -2 符号
Z-1 -2 1/8
1/8 Z-1
 2 、级联型
一个 N 阶系统函数可用它的零、极点来表示即系统
函数的分子、分母进行因式分解：
M M

 i
b Z i
 (1  C i z 1
)
H ( z)  i 0
N
A i 1
N
1   a i Z i  (1  d i z 1
)
i 1 i 1

 零、极点ci 和d i只有
H ( z )的系数ai , bi都是实数，
两种情况：
(a)或者是实根
(b)或者是共轭复根
可以展开为：
 M M1 M2

 i )
(1  c z 1
 (1  g i z 1
) i
(1  h z 1
)(1  h * 1
i z )
H ( z)  A i 1
N
A i 1
N1
i 1
N2

 (1
i 1
 d i z 1
)  (1
i 1
 p i z 1
) i
(1
i 1
 q z 1
)(1  q * 1
i z )

式中：g i , pi为实根；hi , qi为复根。

其中 : N1  2 N 2  N；M 1  2 M 2  M
将每一对共轭因子合并起来构成一个实系数
的二阶因子，则 :
M1 M2

 (1  g i z 1
) (1   1i z 1
  ,i z 2
)
H ( z)  A i 1
N1
i 1
N2

 (1
i 1
 p i z 1
) (1   1i
i 1
z 1
  2i z 2
)
 M1 M2

 (1  g i z 1
) (1   1i z 1
  2i z 2
)
H ( z)  A i 1
N1
i 1
N2

 (1
i 1
 p i z 1
) (1
i 1
  1i z 1
  2i z 2
)

M1
若把单实因子 (1  g i z 1 )
i 1
M1
及 (1  pi z 1 )看作二阶因子的特例。
i 1
即为二次项系数( 2i ,  2i)  0的二阶因子。

那么，整个 H (z )就可以完全分解成实系 数二阶因子形式：

（1   1i z 1   2 i z 2）
M
H ( z )  A
i 1 (1   1i z 1
  2i z 2
)
 所以，滤波器就可以用若干个二阶网络级联
起来构成。这每一个二阶网络也称滤波器的基本二
阶节（即滤波器的二阶节）。一个基本二阶节的系
统函数的形式为：
1   1i z 1   2 i z 2
H ( z) 
1   1i z 1   2 i z  2
每个基本一阶和二阶网络结构都采用直接型网络结构：

x(n) y(n) x(n) y(n)

a1i Z-1 β a1i Z-1 β1i

1i

a2i Z-1
β2i
例子 : 设 IIR 数字滤波器系统函数为：

1  2 z 1  2 z 2  z 3
H（z )  1 3
1 2z  z

解：已知系统函数进行 分解
1  2 z 1  2 z  2  z 3 (1  z 1 )(1  z 1  z  2 )
H（z )  1 3

1 2z  z (1  z 1 )(1  z 1  z  2 )
x(n)
y(n)

1 Z-1
1 1 Z-1 1

1 Z-1
1
 级联结构的特点
从级联结构中看出：
•它的每一个基本节只关系到一对极点和一对零点。
•调整 β1i,β2i, 可以改变第 I 对零点，而不影响其它零点。
•调整 a1i,a2i,…… 可以改变第 I 对极点，而不影响其它极
点。
级联结构特点：
•(a) 每个二阶节系数单独控制一对零点或一对极点，有利
于调整零极点。
•(b) 级联网络中后面的网络输出不会流到前面，误差的积
累比直接型小。
 3. 并联型结构
将级联形式的 H(Z) 展开为部分分式形式，就得到了
IIR 并联型结构。
H ( z )  H1 ( z )  H 2 ( z )  ...  H k ( z )
式中， Hi(z) 通常为一阶网络或者二阶网络。
二阶网络的系统函数一般为
1  1i z 1
H i ( z) 
1  1i z   2i z
1 2

如果 a2i=0, 则构成一阶网络。
输出：Y ( z )  H1 ( z ) X ( z )  H 2 ( z ) X ( z )  ...  H k ( z ) X ( z )
例子：已知系统函数，画出并联型结构。
1 2 3
1 2z  2z  z
H（z ) 
1  2 z 1  z 3

1  2 z 1  2 z 2  z 3 6  6  4 z 1
H（z )  1 3
 1 1

1 2z  z 1 z 1  z 1  z  2
1
其并联结构为： 6
1 Z-1
x(n) -6 y(n)

1 Z-1 4

Z-1
1
 并联型特点

(1) 可以单独调整极点位置，但不能象级联那
样直接控制零点 ( 因为只为各二阶节网络的
零点，并非整个系统函数的零点 ) 。
(2) 其误差最小。因为并联型各基本节的误差
互不影响，所以比级联型误差还小。
(3) 并联型结构与直接型和级联型结构相比较，
运算速度是最高的。
5.4 有限长脉冲响应基本网络结构
FIR 网络结构特点：
① 没有反馈支路，即没有环路；
② FIR 网络的单位脉冲响应是有限长的。
设 h(n) 长度为 N ，其系统函数和差分方程为：
N 1
H ( z )   h( n) z n

n 0
N 1
y ( z )   h( m) x ( n  m)
m 0
 基本的结构形式有下几种：
①直接型（卷积型、横截型）

②级联型（串联型）
③频率采样
④ 线性相位型
 1. 直接型结构
按照 H(z) 或者差分方程直接画出结构图：

x(n) y(n)
h(0) x(n) Z-1 Z-1 Z-1 Z-1
Z-1 h(1) 倒下
Z-1 h(2) h(0) h(1) h(N-
1)
Z-1
y(n)
Z-1
h(N-1)
 2 、级联型结构
当需要控制滤波器的传输零点时，可将 H(z)
系统函数分解成二阶实系数因子的形成：
N
N 1 2
H（z )   h(n) Z  n   (  0i   1i z 1   2i z  2 )
n 0 i 1

x(n) β01 β02 β0N/21 y(n)

Z-1 β11 Z-1 β12 Z-1 β1N/2

…...
Z-1 β22 Z-1 β2N/2
例题：设FIR网络系统函数H (z )为：
1 2 3
H ( z )  0.96  2.0 z  2.8 z  1.5 z
画出H (z )的直接型结构和级联型结构。

解：
(1)直接型结构可以根据系统函数直接画出；
(2)求解级联型结构，先进行因式分解：
1 1 2
H ( z )  (0.6  0.5 z )(1.6  2 z  3 z )
x(n)
Z-1 Z-1 Z-1

0.96 2 2.8 1.5

y(n)

直接型结构

x(n) 0.6 1.6 y(n)

Z-1 0.5 Z-1 2

Z-1
3

级联型结构
 级联型的特点

每个基本节控制一对零点，便于控制滤波器的
传输零点

系数比直接型多，所需的乘法运算多。
 （ 3 ）频率采样型
FIR 的冲激响应为有限长（ N 点）序列 h(n),
则有：
Z 变换
h(n) H(z)

DFT 内插 单位圆上
~ 频响
H(k) H (k ) H(ejw)
取主值序列 N 等分抽样

所以，对 h(n) 可以利用 DFT 得到 H(k) ，再利用内插公式：

N 1
1 H (k )
N
H ( z )  (1  z )
N
  k 1 来表示系统函数。
k 0 1  W N z
1. 用频率采样表达 z 函数的内插公式为：

N 1 N 1 2
1 N 1 j nk
H ( z )   h( n) z n
  [  H ( k )e N
]z n

n 0 n 0 N k 0
2
2 j k
1 N 1 N 1 j nk 1 N 1 1  (e z 1 ) N
N
  H ( k ) e N
z n   H (k ) 2
N k 0 n 0 N k 0 j k
1 e N
z 1
N 1
1 H (k )
N
 (1  z )
N
 1  W  k 1
k 0 N z
 2. 频率抽样型滤波器结构
由： N 1
1 H (k )
N
H ( z )  (1  z )
N
 1  W  k 1
k 0 N z
得到 FIR 滤波器提供另一种结构：频率抽样型结构。它是由两部
分级联而成。
N 1
1
H ( z)  H c ( z)
N
H
k 0
k ( z)

第一部分为梳状滤波器： H c ( z )  (1  z  N )

H (k )
第二部分由 N 个谐振器组成。 H k ( z ) 
1  W N k z 1
 3. 梳状滤波器
N
由 H c ( z )  (1  z )
这是 N 节延时单元的梳状滤波器，在单位圆上有 N 个等间隔角度的零点：

2
j k
zk  e N
k  0,1,..., N  1
频率响应：

H c (e jw )  1  e  jNw  1  cos Nw  j sin Nw

H c (e )  (1  cos Nw)  sin Nw
jw 2 2

Nw
 2(1  cos Nw)  2 sin
2
梳状滤波器信号流图：

x(n)
1

-Z-N
幅频曲线：

|H(ejw)|

…... …...

2
0 w
N
第二部分（ IIR 部分）是一组并联的一阶网络：
H (k )
H k ( z) 
1  W N k z 1

H(k) Hk(z)

W N k Z-1

谐振器的零极点：此为一阶网络，有一极点：
2
j k
z  wN k  e N
 re jw (单位圆r  1)
2
一阶网络频率在 w  k处响应为无穷大，
N
此时H k ( z )  
 N 1 N 1
H (k )

k 0
H k ( z)    k 1
k 0 1  W N z

它是表示由 N 个谐振器并联而成的结构。

这个谐振器组的极点正好与梳状滤波器的零点（ i=k) 相抵消，

从而使这个频率 w=2πk/N 上的频率响应等于 H(k).

N H (k )
H c ( z )  H k ( z )  (1  z )
(1  WN K Z 1 )
2k
j H (k )
 ( zk  e N
) 2k
 H (k )
j
( zk  e N
)
将两部分级联起来，得到频率抽样结构。
 4. 频率抽样型结构流图
N 1
1 H (k )
N
H ( z )  (1  z )
N
 1  W  k 1
k 0 N z

H(0)

W N k Z-1 1 y(n)
x(n)
H(1) N

k Z-1
-Z -N
W N H(2)

W N k Z-1
H(N-1)

W N k Z-1
 5. 频率抽样型结构特点
2
(1) 它的系数 H(k) 直接就是滤波器在wk  N k
处的频率响应。因此，控制频率响应是很直接的。
若 h(n) 长度相同，则网络结构完全相同，除了各
支路增益 H(k) ，便于标准化、模块化。
(2) 结构有两个主要缺点：
(a) 所有的相乘系数及 H(k) 都是复数，计算较复
杂，存储量大。
k
(b) 所有谐振器的极点都是在单位圆上 , 由w N
决定。考虑到系数量化的影响，当系数量化时，
极点会移动，有些极点就不能被梳状滤波器的零点
所抵消，系统就不稳定了。
 6. 修正的频率抽样结构
为了克服系数量化后可能不稳定的缺点，要进行
修正。即将所有零极点都移到单位圆内某一靠近
单位圆、半径为 r(r≤1) 的圆上，同时梳状滤波器
的零点也移到 r 圆上。

将零极点移至半径为 r 的圆上： r  1且r  1

N 1
1 H r (k )
H ( z )  (1  r z ) 
N N
 k 1
N k 0 1  rWN z
 N 1
1 H (k )
H ( z )  (1  r z ) 
N N

N k 0 1  rW N k z 1
H r ( k )为新抽样点上的抽样值，但是由于r  1,
因此有H r ( k )  H（k )
即H r ( k )  H ( z ) z tw  k  H ( z ) z W  k  H ( k )
N N

则谐振器的各个根H ( z )的极点为
2
j k
z k  re N
, k  0,1,2  , N  1
由对称性： W  ( N k )  WNk  (WN k )*
H（k )  H * ( N  k ) k  1,2,3,  N  1

因此，可以将第 k 和第 N-k 个谐振器合并为一个二阶网络。

H (k ) H (N  k)
H k ( z)   k 1

1  rWN z 1  rWN ( N k ) z 1
H (k ) H * (k )
  k 1

1  rWN z 1  r (WN k )* z 1
 0 k  1k z 1

2
1  z 1 2r cos( k )  r 2 z 2
N
除了共轭复根外，还有实根。
N
当 N= 偶数时，有一对实根，它们分别为 k  0, k  2
两点。
H (0）
H (0)
H 0 ( z) 
1  rz 1 r z 1
N
H( ) H(
N
）
H N ( z)  2 2
1
2
1  rz -r z 1

当 N= 奇数时，只有一个实根 z=r(k=0 ），即只有 H0(z).

 N= 偶数
N
H ( ） N / 21
1 H ( 0)    z 1
H ( z )  (1  r N z  N )  [ 1

N 1  rz 1  rz
2 
1  0k 1k
2
]
k 1
1  z 2r cos( k )  r 2 z 2
1

N
N= 奇数
1 H ( 0) N / 2 1
 0 k   1k z 1
H ( z )  (1  r N z  N ) [   ]
N 1  rz 1
2
k 1
1  z 1 2r cos( k )  r 2 z 2
N
 7. 修正频率抽样结构的特点

（ 1 ）结构有递归型部分谐振柜又有非递
归部分 -- 梳状滤波器。
（ 2 ）它的零、极点数目只取决于单位抽
样响应的长度，因而单位冲激响应长度相
同，利用同一梳状滤波器、同一结构而只
有加权系数 β0k,β1k,H(0),H(N/2) 不同的谐振
器，就能得到各种不同的滤波器
（ 3 ）其结构可以高度模块化，适用于时
分复用。
 8. 频率抽样结构的主要应用
(1) 如果多数频率特性的采样值 H(k) 为零，例：窄
带低通情况下，这时谐振器中剩下少数几个所需要
的谐振器，因而可以比直接型少用乘法器，但存储
器还是比直接型多用一些。
（ 2 ）可以共同使用多个并列的滤波器。例：信号
频谱分析中，要求同时将信号的各种频率分量分别
滤出来，这时可采用频率采样结构的滤波器，大家
共用一个梳状滤波器，只是将各谐振器的输出适当
加权组合就能组成各所需的滤波器。这样结构具有
很大的经济性。
（ 3 ）常用于窄带滤波，不适于宽带滤波。