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05第五章 时域离散系统结构01
05第五章 时域离散系统结构01
网络结构与状态变量分析法
目录
§5-1 引言
§5-2 用信号流图表示网络结构
§5-3 无限长脉冲响应基本网络结构
§5-4 无限长脉冲响应基本网络结构
§5-5 状态变量分析法
5.1 引言
一般时域离散系统可以用差分方程、单位脉冲响
应及系统函数来描述。
如果系统的差分方程为:
N M
y ( n) a
k 1
k y (n k ) b x(n k )
k 0
k
M
则其系统函数为:
Y ( z) k
b z k
H ( z) k 0
N
X ( z)
1 ak z k
k 1
研究算法结构的意义
对于同一个差分方程,其算法有多种。不
同的算法直接影响到系统的运算误差、原
定速度以及系统的复杂程度和成本等,因
此研究信号处理的算法非常重要。
网络结构表示一种算法结构。
数字信号处理系统的表示方法
有两 种表示方法:方框图表示法;流图表
示法 .
数字信号处理中 , 信号只有延时,乘以常数
和相加三种运算。
所以系统结构中有三个基本运算单元:加
法器,单位延时,乘常数的乘法器。
1 、方框图、流图表示法
方框图表示法: 信号流图表示法:
X(n) X(n-1) X(n) Z-1 X(n-1)
单位延时 Z-1
其方框图及流图结构如下:
b0
x(n) y(n) x(n) b0 y(n)
a1 Z-1
a1 Z-1
Z-1
a2 a2
Z-1
① 通过流图或方框图看出系统的运算步骤和运算结构。
② 以后我们用流图来分析数字信号系统结构。
几个基本概念:
a) 输入 节点称为源节点或输入节
点; x (n)
c) 每个节点处的信号称为节点变量 ;
d) 节点变量等于所有输入支路的信号之和。
e) 通路:连接输入节点和输出节点的支路。
f) 环路:从一个节点出发又回到该节点的线路。
基本信号流图的条件
信号流图中支路的增益是常数或者是 z-1 ;
流图环路中必须存在延迟支路;
节点和支路的数目是有限的。
b0
b1
-a2
例如: b0
b1
-a1
-a2
w1 (n) w2 (n 1)
w (n) w' (n 1)
2 2
w'2 (n) x(n) a1w2 (n) a2 w1 (n)
y (n) b2 w1 (n) b1w2 (n) b0 w'2 (n)
例题:求信号流图决定的系统函数 H(z) 。
w1 (n) w2 (n 1)
w (n) w' (n 1)
2 2
w'2 (n) x(n) a1w2 (n) a2 w1 (n)
y (n) b2 w1 (n) b1w2 (n) b0 w'2 (n)
W1 ( z ) W2 ( z ) z 1
1
W
2 ( z ) W 2
'
( z ) z
'
W2 ( z ) X ( z ) a1W2 ( z ) a2W1 ( z )
Y ( z ) b W ( z ) b W ( z ) b W ' ( z )
2 1 1 2 0 2
经过联立求解:
Y ( z ) b0 b1 z 1 b2 z 2
H ( z)
X ( z ) 1 a1 z 1 a2 z 2
利用梅逊公式直接求解 H(z)
Masson 公式 :
T k k
H ( z) k
Tk 表示从输入节点到输出 节点的第k条通路的增益;
k 表示不与第k条通路接触的那部分 值。
1 Li Li L j Li L j Lk ...
' ' '' '' ''
i i, j i , j ,k
Li 表示所有环路增益之和 ;
式中,
i
Li L j 表示每两个互不接触的 环路增益乘积之和;
' '
i, j
Li L j Lk 表示每三个互不接触的 环路增益乘积之和;
'' '' ''
i , j ,k
b0
练习: b1
解: -a1
T0 b0 ; 0 1 -a2
1
T1 b1 z ; 1 1
2
T2 b2 z ; 2 1
1 2
1 [( a1 z ) ( a2 z )]
1 2
b0 b1 z b2 z
H ( z) 1 2
1 a1 z a2 z
网络结构分类
1. 有限长脉冲响应网络 (Finite Impulse Response)
FIR 网络中一般不存在环路;
M
y (n) bi x(n i )
i 0
2. 无限长脉冲响应网络 (Infinite Impulse Response)
IIR 网络中存在环路,即输出对输入的反馈支路;
M N
y (n) bi x(n i ) ai y (n i )
i 0 i 1
5.3 无限长脉冲响应基本网络结构
IIR 数字滤波器的特点: M
Y ( z) k
b z k
系统函数: H ( z ) k 0
N
X ( z)
1 ak z k
k 1
N M
差分方程: y ( n ) ak y (n k ) bk x (n k )
k 1 k 0
直接型;
级联型;
并联型;
1. 直接型
N M
y (n) aky (n k ) bkx(n k )
k 1 k 0
第一部分
i 0
ai y (n i ) 是一
个对输入 x(n) 的 M 节延时链结构。即每个延时
抽头后加权相加,即是一个横向网络。
M
第二部分 bi x ( n i )
i 0 是一
个 N 节延时链结构网络。不过它是对 y(n) 延时,
因而是个反馈网络。
1. 直接型
N 阶差分方程:
N M
y (n) aky (n k ) bkx(n k )
k 1 k 0
x(n) b0 y (n)
1
z
1
b1 a1 z
x(n 1) y (n 1)
1
z
1
b2 a2 z
x ( n 2) y ( n 2)
x(n M 1)
b M 1
1
z b a
x(n M ) M N 1
y (n N 1)
a N
z
1
y (n N )
合并转换
x(n) b0 x ' ( n) y(n) x(n) b0
Z-1 b a1 a1 Z Z-1
b1 y(n)
1 Z-1 -1
Z-1 b2 a2 对调 a2 Z-1 b2
Z-1
Z-1
aN aN Z-1
Z-1 Z-1
N
x ' ( n) ak x ' ( n k ) x ( n)
k 1
M
y (n) bk x' (n k )
k 0
对以上两式进行Z变换:
N
X ' ( z ) X ' ( z ) ak z k X ( z )
k 1
X ' ( z) 1
N
H1 ( z )
X ( z)
1 ak z k
k 1
M
Y ( z ) X ' ( z ) bk z k
k 0
M
Y ( z)
bk z k H 2 ( z )
X ' ( z ) k 0
M
Y ( z) k
b z k
因此,H ( z ) k 0
N
H1 ( z ) H 2 ( z )
X ( z)
1 ak z k
k 1
由于对调后前后两路都有一条内容完全相同的延
时链,可以合并为一条即可。
a2 Z-1 b2 b2
Z-1
a2 Z-1
a N-1 Z Z
-1
-1
bM a N-1Z-1 bM
aN Z-1
Z-1 aN
合并 IIR 网络直接型结构
例题:已知数字滤波器的系统函数,画出系
统的直接型结构。 8 z 3 4 z 2 11z 2
H(z )
1 2 1
( z )( z z )
4 2
解: 8 z 3 4 z 2 11z 2 8 z 3 4 z 2 11z 2
H(z )
1 2 1 5 2 3 1
( z )( z z ) z z z
3
4 2 4 4 8
8 4 z 1 11z 2 2 z 3
5 3 1
1 z 1 z 2 z 3
4 4 8
另解:写出差分方程。
y ( n) 8 x( n) 4 x( n 1) 11x( n 2) 2 x( n 3)
5 3 1
y ( n 1) y ( n 2) y ( n 3)
4 4 8
由差分方程可以画出如图的网络结构。
也可以按照系统函数 H(z) 直接画出直接型网络结构。
i
b Z i
(1 C i z 1
)
H ( z) i 0
N
A i 1
N
1 a i Z i (1 d i z 1
)
i 1 i 1
零、极点ci 和d i只有
H ( z )的系数ai , bi都是实数,
两种情况:
(a)或者是实根
(b)或者是共轭复根
可以展开为:
M M1 M2
i )
(1 c z 1
(1 g i z 1
) i
(1 h z 1
)(1 h * 1
i z )
H ( z) A i 1
N
A i 1
N1
i 1
N2
(1
i 1
d i z 1
) (1
i 1
p i z 1
) i
(1
i 1
q z 1
)(1 q * 1
i z )
(1 g i z 1
) (1 1i z 1
,i z 2
)
H ( z) A i 1
N1
i 1
N2
(1
i 1
p i z 1
) (1 1i
i 1
z 1
2i z 2
)
M1 M2
(1 g i z 1
) (1 1i z 1
2i z 2
)
H ( z) A i 1
N1
i 1
N2
(1
i 1
p i z 1
) (1
i 1
1i z 1
2i z 2
)
M1
若把单实因子 (1 g i z 1 )
i 1
M1
及 (1 pi z 1 )看作二阶因子的特例。
i 1
即为二次项系数( 2i , 2i) 0的二阶因子。
(1 1i z 1 2 i z 2)
M
H ( z ) A
i 1 (1 1i z 1
2i z 2
)
所以,滤波器就可以用若干个二阶网络级联
起来构成。这每一个二阶网络也称滤波器的基本二
阶节(即滤波器的二阶节)。一个基本二阶节的系
统函数的形式为:
1 1i z 1 2 i z 2
H ( z)
1 1i z 1 2 i z 2
每个基本一阶和二阶网络结构都采用直接型网络结构:
a2i Z-1
β2i
例子 : 设 IIR 数字滤波器系统函数为:
1 2 z 1 2 z 2 z 3
H(z ) 1 3
1 2z z
解:已知系统函数进行 分解
1 2 z 1 2 z 2 z 3 (1 z 1 )(1 z 1 z 2 )
H(z ) 1 3
1 2z z (1 z 1 )(1 z 1 z 2 )
x(n)
y(n)
1 Z-1
1 1 Z-1 1
1 Z-1
1
级联结构的特点
从级联结构中看出:
•它的每一个基本节只关系到一对极点和一对零点。
•调整 β1i,β2i, 可以改变第 I 对零点,而不影响其它零点。
•调整 a1i,a2i,…… 可以改变第 I 对极点,而不影响其它极
点。
级联结构特点:
•(a) 每个二阶节系数单独控制一对零点或一对极点,有利
于调整零极点。
•(b) 级联网络中后面的网络输出不会流到前面,误差的积
累比直接型小。
3. 并联型结构
将级联形式的 H(Z) 展开为部分分式形式,就得到了
IIR 并联型结构。
H ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z ) ... H k ( z )
式中, Hi(z) 通常为一阶网络或者二阶网络。
二阶网络的系统函数一般为
1 1i z 1
H i ( z)
1 1i z 2i z
1 2
如果 a2i=0, 则构成一阶网络。
输出:Y ( z ) H1 ( z ) X ( z ) H 2 ( z ) X ( z ) ... H k ( z ) X ( z )
例子:已知系统函数,画出并联型结构。
1 2 3
1 2z 2z z
H(z )
1 2 z 1 z 3
1 2 z 1 2 z 2 z 3 6 6 4 z 1
H(z ) 1 3
1 1
1 2z z 1 z 1 z 1 z 2
1
其并联结构为: 6
1 Z-1
x(n) -6 y(n)
1 Z-1 4
Z-1
1
并联型特点
(1) 可以单独调整极点位置,但不能象级联那
样直接控制零点 ( 因为只为各二阶节网络的
零点,并非整个系统函数的零点 ) 。
(2) 其误差最小。因为并联型各基本节的误差
互不影响,所以比级联型误差还小。
(3) 并联型结构与直接型和级联型结构相比较,
运算速度是最高的。
5.4 有限长脉冲响应基本网络结构
FIR 网络结构特点:
① 没有反馈支路,即没有环路;
② FIR 网络的单位脉冲响应是有限长的。
设 h(n) 长度为 N ,其系统函数和差分方程为:
N 1
H ( z ) h( n) z n
n 0
N 1
y ( z ) h( m) x ( n m)
m 0
基本的结构形式有下几种:
①直接型(卷积型、横截型)
②级联型(串联型)
③频率采样
④ 线性相位型
1. 直接型结构
按照 H(z) 或者差分方程直接画出结构图:
x(n) y(n)
h(0) x(n) Z-1 Z-1 Z-1 Z-1
Z-1 h(1) 倒下
Z-1 h(2) h(0) h(1) h(N-
1)
Z-1
y(n)
Z-1
h(N-1)
2 、级联型结构
当需要控制滤波器的传输零点时,可将 H(z)
系统函数分解成二阶实系数因子的形成:
N
N 1 2
H(z ) h(n) Z n ( 0i 1i z 1 2i z 2 )
n 0 i 1
解:
(1)直接型结构可以根据系统函数直接画出;
(2)求解级联型结构,先进行因式分解:
1 1 2
H ( z ) (0.6 0.5 z )(1.6 2 z 3 z )
x(n)
Z-1 Z-1 Z-1
y(n)
直接型结构
Z-1
3
级联型结构
级联型的特点
每个基本节控制一对零点,便于控制滤波器的
传输零点
系数比直接型多,所需的乘法运算多。
( 3 )频率采样型
FIR 的冲激响应为有限长( N 点)序列 h(n),
则有:
Z 变换
h(n) H(z)
DFT 内插 单位圆上
~ 频响
H(k) H (k ) H(ejw)
取主值序列 N 等分抽样
N 1 N 1 2
1 N 1 j nk
H ( z ) h( n) z n
[ H ( k )e N
]z n
n 0 n 0 N k 0
2
2 j k
1 N 1 N 1 j nk 1 N 1 1 (e z 1 ) N
N
H ( k ) e N
z n H (k ) 2
N k 0 n 0 N k 0 j k
1 e N
z 1
N 1
1 H (k )
N
(1 z )
N
1 W k 1
k 0 N z
2. 频率抽样型滤波器结构
由: N 1
1 H (k )
N
H ( z ) (1 z )
N
1 W k 1
k 0 N z
得到 FIR 滤波器提供另一种结构:频率抽样型结构。它是由两部
分级联而成。
N 1
1
H ( z) H c ( z)
N
H
k 0
k ( z)
第一部分为梳状滤波器: H c ( z ) (1 z N )
H (k )
第二部分由 N 个谐振器组成。 H k ( z )
1 W N k z 1
3. 梳状滤波器
N
由 H c ( z ) (1 z )
这是 N 节延时单元的梳状滤波器,在单位圆上有 N 个等间隔角度的零点:
2
j k
zk e N
k 0,1,..., N 1
频率响应:
Nw
2(1 cos Nw) 2 sin
2
梳状滤波器信号流图:
x(n)
1
-Z-N
幅频曲线:
|H(ejw)|
…... …...
2
0 w
N
第二部分( IIR 部分)是一组并联的一阶网络:
H (k )
H k ( z)
1 W N k z 1
H(k) Hk(z)
W N k Z-1
谐振器的零极点:此为一阶网络,有一极点:
2
j k
z wN k e N
re jw (单位圆r 1)
2
一阶网络频率在 w k处响应为无穷大,
N
此时H k ( z )
N 1 N 1
H (k )
k 0
H k ( z) k 1
k 0 1 W N z
它是表示由 N 个谐振器并联而成的结构。
N H (k )
H c ( z ) H k ( z ) (1 z )
(1 WN K Z 1 )
2k
j H (k )
( zk e N
) 2k
H (k )
j
( zk e N
)
将两部分级联起来,得到频率抽样结构。
4. 频率抽样型结构流图
N 1
1 H (k )
N
H ( z ) (1 z )
N
1 W k 1
k 0 N z
H(0)
W N k Z-1 1 y(n)
x(n)
H(1) N
k Z-1
-Z -N
W N H(2)
W N k Z-1
H(N-1)
W N k Z-1
5. 频率抽样型结构特点
2
(1) 它的系数 H(k) 直接就是滤波器在wk N k
处的频率响应。因此,控制频率响应是很直接的。
若 h(n) 长度相同,则网络结构完全相同,除了各
支路增益 H(k) ,便于标准化、模块化。
(2) 结构有两个主要缺点:
(a) 所有的相乘系数及 H(k) 都是复数,计算较复
杂,存储量大。
k
(b) 所有谐振器的极点都是在单位圆上 , 由w N
决定。考虑到系数量化的影响,当系数量化时,
极点会移动,有些极点就不能被梳状滤波器的零点
所抵消,系统就不稳定了。
6. 修正的频率抽样结构
为了克服系数量化后可能不稳定的缺点,要进行
修正。即将所有零极点都移到单位圆内某一靠近
单位圆、半径为 r(r≤1) 的圆上,同时梳状滤波器
的零点也移到 r 圆上。
N 1
1 H r (k )
H ( z ) (1 r z )
N N
k 1
N k 0 1 rWN z
N 1
1 H (k )
H ( z ) (1 r z )
N N
N k 0 1 rW N k z 1
H r ( k )为新抽样点上的抽样值,但是由于r 1,
因此有H r ( k ) H(k )
即H r ( k ) H ( z ) z tw k H ( z ) z W k H ( k )
N N
则谐振器的各个根H ( z )的极点为
2
j k
z k re N
, k 0,1,2 , N 1
7. 修正频率抽样结构的特点
( 1 )结构有递归型部分谐振柜又有非递
归部分 -- 梳状滤波器。
( 2 )它的零、极点数目只取决于单位抽
样响应的长度,因而单位冲激响应长度相
同,利用同一梳状滤波器、同一结构而只
有加权系数 β0k,β1k,H(0),H(N/2) 不同的谐振
器,就能得到各种不同的滤波器
( 3 )其结构可以高度模块化,适用于时
分复用。
8. 频率抽样结构的主要应用
(1) 如果多数频率特性的采样值 H(k) 为零,例:窄
带低通情况下,这时谐振器中剩下少数几个所需要
的谐振器,因而可以比直接型少用乘法器,但存储
器还是比直接型多用一些。
( 2 )可以共同使用多个并列的滤波器。例:信号
频谱分析中,要求同时将信号的各种频率分量分别
滤出来,这时可采用频率采样结构的滤波器,大家
共用一个梳状滤波器,只是将各谐振器的输出适当
加权组合就能组成各所需的滤波器。这样结构具有
很大的经济性。
( 3 )常用于窄带滤波,不适于宽带滤波。