HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ

ĐỘNG Ô TÔ
Mobile Robot :Experiments
Nhóm 11

GVHD: Ths.Nguyễn Trung

Hiếu
zzz Thành viên

01 02 03
Đoàn Văn Tịnh Nguyễn Quốc Bảo Nguyễn Thuận Phát
20145729 20145266 20145355

04 05 06
Lương Hữu Phước Nguyễn Quốc An Nguyễn Văn Quý Trọng
20145231 20145666 20145734
 LẬP KẾ HOẠCH

01 02

Phân tích tổng quan đề tài Tìm kiếm thông tin về Mobile
Robot

03 04

Thiết kế, lắp ráp. Tìm hiểu, Thực nghiệm và đánh giá
nạp code cho Mobile Robot
 01
Phân tích tổng
quan đề tài
MỤC ĐÍCH

Mobile Robot

Né chướng
Tự di chuyển
ngại vật

Tìm đường
thoát khỏi mê
cung
 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN
PHẦN MỀM HỔ TRỢ
• SolidWorks, Inventor
• MDSolid, AutoCAD, ViaCAD
• MPLap, MatLap
• ...
LÊN KẾ HOẠCH CỤ THỂ

Lên ý Tìm mua

Hoàn Thiết kế,
tưởng, tìm linh kiện
thành láp ráp
kiếm cho sản
propsal phần cứng
thông tin phẩm

Tuần 3-5 Tuần 6-7 Tuần 7 Tuần 7

Nạp code Kiểm tra

Tìm hiểu lần cuối và
và tiến
code cho hoàn
hành chạy
sản phẩm thành
thử

Tuần 7-9 Tuần 9-11 Tuần 11-12

 02
Tìm kiếm thông tin về
Mobile Robot
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
SƠ ĐỒ KHỐI
 Một số thuật toán tìm đường

Tìm đường ngẫu nhiên Thuật toán bám tường Thuật toán Pledge
Các linh kiện dùng cho Mobile Robot

• Động cơ giảm sốc và bánh xe

• Mạch Arduino Uno R3
• Driver L298N
• Servo
• Cảm biến siêu âm HC-SR04
• Đế gắn biến siêu âm
• Bánh đa hướng
• Hộp pin
• Pin 18650 3,7 V
Phát triển R134a thay thế
cho R12 – chất làm lạnh cũ
gây hại môi trường
 Phân loại theo vị trí lắp đặt

- Có giàn lạnh lắp sau bảng đồng hồ

- Được dẫnKiểu phíamotor
động bằng trướcquạt
- Gió, không khí được đưa vào làm lạnh
 Phân loại theo vị trí lắp đặt

- Kết hợp giàn lạnh phía trước với phía sau

- Không cho không khí thổi ra từ phía
Kiểu
trước hoặc từ phía sauKép
- Năng suất lạnh cao, nhiệt độ lạnh phân bố
đều
 Phân loại theo vị trí lắp đặt

- Lắp đặt ở các xe ô tô khách

- Bố trí trong xe kết hợp với giàn lạnh
Kiểu
treo trần sau Kép Treo Trần
- Năng suất lạnh cao, nhiệt độ mát
phân bố đều khắp xe.
 Phân Loại theo
Phương Thức Điều Khiển
 Phân loại theo vị trí lắp đặt

- Tự động điều chỉnh phù hợp với không khí ngoài

- Được trang bị bộ điều khiển và ECU động cơ
- Được trangĐiều
bị nút hòa tự tự
auto giúp động
động đưa nhiệt
độ và tốc độ hướng gió về mức phù hợp với
thời tiết
 Phân loại theo vị trí lắp đặt

- Sử dụng phím điều chỉnh nhiệt độ

- Chỉnh Điều hòa
bằng công tắcchỉnh tay
và cần gạt
- Có ba nút xoay: Nhiệt độ, gió và hướng gió
 CẤU TẠO
HỆ THỐNG ĐIỀU HÒA
SƠ
ĐỒ
CẤU
TẠO
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
 Cấu tạo
MÁY NÉN

+ Kiểu tịnh tiến. (Kiểu

trục khuỷu, kiểu đĩa
chéo).
+ Kiểu piston quay, kiểu
cánh gạt xuyên tâm.
 MÁY NÉN
Nhiệm Vụ

+ Giảm áp tại của hút,

thu hồi ẩn nhiệt
+ Tăng áp suất, biến
đổi chất lạnh thể hơp
thấp áp thành môi chất
lạnh để hơi áp cao
 MÁY NÉN
Bảo dưỡng

Thay dầu Vệ sinh

định kỳ mặt ngoài
cho máy máy nén

Vệ Sinh lọc gió

máy bơm khí nén
 THIẾT BỊ TRAO ĐỔI NHIỆT

GIÀN NÓNG GIÀN LẠNH

 GIÀN NÓNG
Cấu tạo

- Các ống nhỏ và cánh

tản nhiệt bằng nhôm,
được lắp ngay phía
trước của két nước.
 GIÀN NÓNG
Nhiệm vụ

- Chuyển đổi môi

chất lạnh từ dạng hơi
thành môi chất lạnh
có dạng lỏng ở nhiệt
độ và áp suất cao
 GIÀN NÓNG
Bảo dưỡng

- Làm sạch bụi bẩn

hoặc tạp chất lẫn
trong đó
- Kiểm tra nước
làm mát.
GIÀN LẠNH Cấu tạo

- Làm bằng chất liệu

cao cấp
- Một ống kim loại
uốn cong hình chi và
xuyên qua các lớp lá
mỏng hút nhiệt .
GIÀN LẠNH Nhiệm vụ

- Làm bay hơi môi chất

lạnh dưới dạng hơi
sương ở nhiệt độ và áp
suất thấp thông qua
van tiết lưu.
 GIÀN LẠNH Bảo dưỡng

- Cần xịt nước để làm

sạch các nang nhỏ và
khe rãnh của dàn lạnh
là hoàn thành công việc
này.
 Van Tiết Lưu
Cấu tạo

Van giãn nở có một van trực

tiếp phát hiện nhiệt độ của
môi chất (độ lạnh) xung
quanh đầu ra của giàn lạnh
bằng một thanh cảm nhận
nhiệt và truyền tới khí ở bên
trong màng ngăn.
 Van Tiết Lưu
Nhiệm vụ

- Môi chất lạnh ở điểu kiện

phù hợp được phun qua các
lỗ nhỏ trong van tiết lưu.
Môi chất lạnh có nhiệt độ và
áp suất thấp
- Điều chỉnh môi chất lạnh
phun vào giàn lạnh
 Van Tiết Lưu

Bảo
Dưỡng
 Chuẩn bị dụng cụ

Bước 1
Bước 2
Xác định vị trí van tiết lưu
Bước 1
 Bước 3:

Vệ sinh
van tiết lưu
 Bước 4:

Lắp van
tiết lưu về
vị trí cũ
Phin lọc
Phin lọc

Chức năng: hút ẩm

và lọc các tạp chất
trong gas điều hòa
Phin lọc

Chức năng: hút ẩm

và lọc các tạp chất
trong gas điều hòa
Phin lọc

Điều hòa bị
Điều hòa ẩm, nước
làm mát đọng trước
không sâu của gió

Các dấu hiệu phin lọc gặp vấn đề

Phin lọc

Thời gian Thường xuyên

thay phin lọc sử dụng xe:
theo khuyến thời gian thay
cáo: 2 năm từ 12 – 18
tháng

Kiểm tra Phin lọc

Hệ Thống Thông Gió
 Quy
Trình
Bảo
dưỡng
 Sau khi tháo lọc gió ra, đập nhẹ
xuống sàn để bụi bẩn rơi ra ngoài
Bước 1
Bước 2 Dùng máy xịt, máy hút bụi hoặc
máy sấy tóc để thổi bong các lớp
bụi bẩn bám trên mặt lọc gió.
Bước 1
 Bước 3:

Dùng chổi/cọ
mịn quét sạch
lại lần cuối.
Hệ Thống Sưởi Ấm
 Hệ Thống Sưởi Ấm
Cấu tạo

- Két nước nóng lắp

trong hộp chia gió
- Bộ ống dẫn nước
- Van khóa nước
- Hộp chia gió nằm
trong cabin
 Hệ Thống Sưởi Ấm
Nhiệm vụ

- Sấy nóng không khí

sạch từ ngoài vào trong
cabin ô tô để sưởi ấm
gian hành khách
- Làm tan băng kính
chắn gió của ô tô.
Hệ Thống Hút Ẩm Cấu tạo

1. Dòng môi chất lạnh từ

giàn nóng vào.
2. Lưới lọc.
3. Bộ khử ẩm.
4. Ống tiếp nhận.
5. Dòng môi chất lạnh đến
van giãn nở.
6. Cửa sổ kính để quan sát
dòng chảy của môi chất.
 Hệ Thống Hút Ẩm
Nhiệm vụ

- Loại bỏ hơi nước

trong môi chất,
- Phòng ngừa tình trạng
nước bị đóng băng
thành tinh thể.
Hệ Thống Làm Lạnh Cấu tạo

- Máy nén
- Ly hợp điện từ
(magnetic clutch)
- Bộ ngưng tụ hay
giàn nóng (condenser)
- Bình lọc và hút ẩm
 Hệ Thống Làm Lạnh
Nhiệm vụ

- Làm lạnh hoặc làm

khô không khí trong xe
hoặc không khí hút từ
ngoài vào nhằm tạo
bầu không khí dễ chịu
trong xe.
 Bảo dưỡng hệ thống điều hòa ô tô

Kiểm tra Gas lạnh Kiểm tra máy nén

Kiểm tra giàn nóng, Kiểm tra tổng điện

giàn lạnh, giàn sưởi trên hệ thống lạnh

Kiểm tra Kiểm tra lọc gió

phin lọc Gas
Kiểm tra tổng điện
trên hệ thống lạnh
THANK FOR WATCHING