Professional Documents
Culture Documents
Dinamik Ders Notlari
Dinamik Ders Notlari
ANLIURFA 2004
NSZ naat Mhendislii lisans retimi erevesinde hazrlanm bu ders notlarnda, niversitelerin inaat mhendislii blmlerinde ilenen dinamik dersi mfredat programna uyulmutur. Dinamik dersi inaat rencileri iin ileri snflarda okutulan Yap Dinamii ve Yaplarn Deprem Hesab derslerine hazrlk amac ile verilmektedir. Ders notlarnda; her blmde, ilenmi konularn sonunda yeterli sayda karakteristik problemlerin aklamal zm verilmitir. Ders notlar yedi blmden olumaktadr. Bu blmlerde Bir Paracn Kinematii, Bir Paracn Dinamii, Rijit Cismin Kinematii, telemede Rijit Cismin Dinamii, Rijit Cismin Dzlemsel Hareketinin Dinamii konular, dier blmlerinde ise ve Enerji, Mekanik Titreimler, Virtel ve Ktlesel Atalet Momentleri konular verilmitir. Ders notlarnn hazrlanmasnda, zellikle problemlerin seilmesinde eitli ders kitaplarndan yararlanlmtr. Elden geldiince ak bir anlatmla yazlmaya allan ders notlarnn rencilerimize yararl olmasn diliyoruz. Ders notlarnn bilgisayarda yazmnda, ekil iziminde ve dzenlenmesinde gsterdii ilgi ve katklar iin blmmzn retim Grevlisi Mahir Kayaya ve Aratrma Grevlisi Nilay Kayaya teekkrlerimizi bildiririz. Yardmc ders kitab olarak, rencilerin yararna sunulan bu kitapta btn gayretlerine ramen gzden kamas mmkn hatalar ve hususlarla ilgili uyar ve eletirilerde bulunacak okuyuculara imdiden teekkrlerimizi sunarz.
NDEKLER Sayfa 1. Rijit cisimler dinamii Giri 1.1Rijit cisim kinematii 2. Bir paracn kinematii 2. rnekler 2. Problemler 3. Bir paracn dinamii 4. telemede rijit cismin dinamii 5. Rijit cismin dzlemsel hareketinin dinamii 6. Dnmede rijit cismin dinamii 6. rnekler 6. Problemler 7. ve enerji 7. rnekler 7. Problemler 8. mpuls ve momentum 8. rnekler 9. Mekanik titreimler 10. Serbest (lineer) titreimler 11. Zorlanm titreimler (snmsz) 11. rnekler 11. Problemler 12. Virtel i 13. Ktlesel atalet momentleri Kaynaklar 3 3 3 8 13 20 22 25 26 28 31 37 38 40 43 44 48 53 54 58 61 64 65 68 75
1. RJT CSMLER DNAM GR Bildiimiz gibi rijit cisimler mekanii statik ve dinamik diye ikiye ayrlr. Statik dengedeki, dinamik hareketteki cisimlerle urar. Dinamik de KNEMATK ve KNETK diye ikiye ayrlr: 1. Kinematik- kuvvetlerin hareket zerindeki tesirini dnmeden, hareketin geometrisi incelenir; 2. Kinetik- hareketi salayan kuvvet verildiinde ortaya kan hareket incelenir. Mekaniin bu dalnda da cisimlerin tam rijit olduklar kabul ediliyor. Gerek inaat sistemleri hibir vakit salt (mutlak) rijit deildir ve kendilerine etkiyen ykler altnda ekillerini deitirirler. Fakat genel olarak bu ekil deitirmeler kktr ve gz nne alnan sistemin hareket durumuna nemli bir etkide bulunmaz . Ancak sistemin gme mukavemeti sz konusu olunca ekil deitirmeler nem kazanr ve ekil deitiren cisimler mekaniinin bir alt dal olan mukavemette bunlar incelenir. 1.1. Rijit Cisim Kinematii Rijit bir cisim iindeki bir noktann yer deitirmesi, hz veya ivmesi yeryzndeki sabit bir noktaya gre yer deitirmesi, hz veya ivmesidir. Yeryznn sabit olmad bilinmesine ramen, birok mhendislik problemlerinde yeryzn sabit kabul etmek kafi (yeter) derecede dorudur. Rijit bir cisim iindeki bir noktann mutlak yer deitirmesi, hz veya ivmesi, dnyaya nazaran hareket eden bir noktaya gre yer deitirmesi, hz veya ivmesidir. A noktasnn SA mutlak yer deitirmesi, Ann Bye gre relatif yer deitirmesi olan SA/B ile B noktasnn SB mutlak yer deitirmesinin vektrel toplamdr. Matematiksel olarak ifade edilirse
SA = SA / B + SB
olur.
(1.1)
A noktasnn VA mutlak hz; Ann Bye gre relatif hz olan VA/B ile B noktasnn VB mutlak hznn vektrel toplamdr. Bu matematik olarak ifade edilirse
vA = vA/ B + vB
(1.2)
olur.
A noktasnn
aA mutlak ivmesi; A
aA = aA / B + aB
olur.
(1.3)
Rijit bir cismin basit hareket tipleri u ekilde gruplara ayrlabilir: 1) telenme: Cisim iindeki her doru paras daima balang dorultularna paralel kalyorsa bu harekete telenme denir. telenmede cismin btn noktalarnn yer deitirmesi, hz ve ivmesi ayn ekilde deiir. 2) Dnme: Cisim iindeki bir doru zerinde noktalar hari olmak zere dier btn noktalar, merkezleri bir doru (dnme ekseni) zerinde olan dairesel yrngelerde hareket ederler. Dnmede cismin btn noktalarnn dnme ekseni etrafndaki asal yer deitirmesi hz ve ivmesi ayndr. 3) Dzlem hareket: Cismin btn noktalar sabit bir dzlemden sabit uzaklkta kalrlar. Dzlem harekette genel olarak dnyaya gre lineer hz ve ivmesi bilinen bir B baz noktas seilir. Rijit cismin dier bir A noktasnn mutlak hareketi yukarda listesi verilen denklemlerle A noktasnn baz B noktasna gre relatif hareketi ile B noktasnn mutlak hareketi birletirilerek bulunur. A noktasnn B noktasna gre relatif hareketi bir dnmedir. Bundan dolay rijit bir cismin herhangi bir andaki dzlem hareketi dnme ve telenme hareketlerinin birletirilmesi olarak gz nne alnabilir. Yukarda verilen mutlak byklkler ve relatif byklklere ait eitlikler B (1.4) A r
SA/B= r ;
VA/B= r ;
A / B
olur.
ekil 1.1
Burada BA = r; : BAnn dzlem hareketteki asal yer deitirmesi ve : BAnn asal ivmesidir. Ani dnme ekseni: Dzlem harekette cismin iinde veya dnda olabilen hzsz bir eksendir. Hareket dzlemine diktir. Rijit cismin btn dier noktalar o anda dnme ekseni
etrafnda dnerler. Bu hzsz izginin konumunun genellikle srekli olarak deitiini iyice kavramak nemlidir. COROLS KANUNU: Bu kanun dnen bir cismin iindeki bir yrnge boyunca hareket eden bir paraca tatbik edilir. Toplam ivme
a p = a p/y + a M + 2v p/y . y
Burada
(1.5) dir.
ap/y: aM :
P noktasnn sabit olarak kabul edilen yrngeye gre relatif ivmesi. (yrngenin teet
ve normal bileenleri kullanlyor); herhangi bir anda P noktas ile akan yrnge zerindeki M noktasnn ivmesi (nokta
dnen yrnge zerinde bulunduundan yrngenin dnme merkezini M noktasna birletiren yarap vektr ve buna dik dorultuda ivmenin bileenleri kullanlr);
vp/y: P noktasnn herhangi bir anda P noktas ile akan yrnge zerindeki M noktasna
gre relatif hz.(Bu hzsadece cisim iindeki yrngede hareket eden paracn yrngesine teet olarak izilmeli);
y : yrngenin dnme merkezine gre asal hz. Ekseriyetle bu merkez yrngenin erilik
merkezi deildir. 2vp/y.y dorultusu vP/y yi y ile ayn dorultuda bir dik a kadar dndrerek bulunan COROLS bileenidir. rnek 1.1: L uzunluklu bir ubuk A noktasnn hz sabit iddete ve sola ynl olacak ekilde hareket etmektedir. Hareketi inceleyelim (ekil 1.I). ubuk deyle as yapt anda w asal hz ve asal ivmesi oluturuyor. A noktasnn vA mutlak hz Ann Bye gre relatif hz cinsinden ifade edilecektir:
vA = vA/B + vB
B L A
v A : vektr yatay dorultuda olup; iddeti vA ya eittir. v B : dey dorultuda olup, iddeti bilinmiyor.
90
vA vB
vA/B
ekil1.Ia
Bilinmeyen iki iddettir. Tamamyla bilinen vA ile balayan bir vektr geni izilir.vA nn bir ucundan ubua dik bir doru izerek, dier ucundan da ekil 1.2ada gsterildii gibi kapayacak dik doru izeriz. Gsterildii gibi dey kol vB , ubua dik kolda vA/B dir. Dik gende; (aA/B)n= L.w2
v A/B = v A /cos
Fakat vA/B=L. Buradan;
olur 90
aB
= v A/B /L = v A /L.cos
= v A /L.cos
vA/B sol yukar doru ynelmi olduundan A etrafnda saat ibreleri ynnde dnmelidir.
Bundan dolay da saat ibreleri ynndedir. imdi asal ivmesini tayin edelim: Bnin Aya gre teetsel bileeni L. dr. Denklem:
a A = (a A / B ) t + (a A / B ) n + a B
(II)
olur.
a A vektrnn iddeti sfra eittir (nk vA=sabit) (a A / B ) t ubua dik dorultuda olup iddeti L. ya eittir.
7
(a A / B ) n aB
dey dorultuda olup iddeti bilinmeyendir. Gsterilen iki bilinmeyeni bulmak iin
vektrel denklemin sa tarafndaki vektrel bykln toplamnn sfra eit olmas gerekir. Bilinen (a A / B ) n
ile
as yapan iki doru izilirse (ekil 1b) ivmenin (a A / B ) n Adan Bye yneldiine dikkat edilmelidir. Bu dik genden:
(a A/B ) = L. = L. 2 tan
= 2 tan = VA .tan / L2 .cos
2
bulunur.
2. BR PARACIIN KNEMAT Kinematik, kuvvetlerin veya dier faktrlerin hareket zerindeki tesirini dnmeden hareketin incelenmesidir. Burada sadece hareketin geometrisi incelenir. Maddesel noktann hareketini inceleyelim: 2.1) Dorusal hareket: P noktasnn bir doru (burada kolaylk olsun diye seilen X ekseni) boyunca hareketidir. P noktasnn herhangi bir
balang noktasndan itibaren, X yer deitirmesi cinsinden ifade edilir. X yer deitirmesi iaret kabulne gre pozitif veya negatif olabilir. Ortalama hz : Yer deitirmenin xden
(x + x )
e kadar deitii
ile
(t + t ) zaman
aralnda P
noktasnn vort ortalama hz (x / t ) orandr. Matematiksel olarak: eklinde yazlr. Ani hz : P noktasnn t anndaki ani hz v zaman artmnn ( t ) sfra gitmesi halinde ortalama hzn limitidir. Matematiksel olarak:
v ort =
x t
(2.1)
v= lim t 0
Ortalama ivme: Hzn v den (v + v ) ye
x dx = t dt
(2.2)
kadar deitii
t ile (t + t )
aort
a ort =
Ani ivme: P noktasnn
v t
(2.3)
ivmenin limitidir.
Matematiksel olarak:
v dv d 2 x = = a= lim t 0 t dt dt 2
Sabit ivme a=k iin aadaki formller geerlidir:
(2.4)
v = v 0 + kt
v 2 = v 0 2 + 2ks
s = v 0t + 1 2 kt 2
(2.5)
s=
v + v0 .t 2
2.2) Basit Harmonik hareket: vmenin negatif olarak yer deitirme ile orantl olduu
dorusal bir harekettir.
a = k 2 x
Eitlii rnek olarak yer deitirmesi
(2.6) (2.7)
x = bsin t
ile verilen titreim denklemini salar. Burada b uzunluk cinsinden genlik, rad / sn cinsinden sabit dairesel frekans, t sn cinsinden zamandr. Bylece;
x = bsin t den
a=
2 Bundan dolay a = kx
v=
dx = bcos t dt
bulunur.
ve
d2x = 2 bsins = 2 x 2 dt
dir.
(2.8)
2.3) Erisel hareket: P noktasnn erisel bir yrnge zerinde hareket etmesidir (ekil 2.1). P noktasnn
10
y x P C y n x P y y x ekil 2.1
(t + t )
noktasnda bulunur. Yer deitirme P ve P yi birletiren c kirii kadardr. Bu mesafe noktann eri zerinde s kadar hareket etmesi ile meydana gelmitir. Kk zaman aralklarnda s takriben c ye eittir:
s = c = x 2 + y 2
Vektrel olarak;
(2.9)
c = n + p = p. + p c
(n = p. )
(2.10)
Yer deitirmenin c kadar olduu t ve t + t zaman aralnda P noktasnn vort ortalama hz c/ t orandr:
vort=
veya;
Vort=
x 2 y c = ( ) + ( )2 = t t t
c n = + t t t
( v ort ) 2 + ( v ort ) 2 x y
(2.11)
(2.12)
11
(vort)y =
(2.13)
v= lim
elde edilir.
d d c =lim + lim = + t t t dt dt
(2.14)
Burada; vx, vy ani hzn srasyla x, y bileenlerinin iddeti; p noktasnn seilen 0 kutup noktasna uzakl;
P noktasnn t
limitidir.
ay
P(x,y)
ax x
ekil 2.2
12
dv dv a = a2 + a2 = x + y x y dt dt
Burada a ani ivmenin iddetidir.
(2.15)
r O
ekil 2.3
13
2. RNEKLER:
rnek 2.1: Bir P
noktas bir doru zerinde
S=4t3+2t+5
a) S=4t3+2t+5=4.33+2.3+5=119 m v= a= ds = 12t 2 + 2 =12.32+2=110 m/sn dt dv =24t=24.3=72 m/sn2 dt v=12t2+2=12.42+2=194 m/sn v=vt=4-vt=3=194-110=84 m/sn;
t=4sn
v = 84 :1=84 m/sn2 t
rnek 2.2: ekil 2.1 de grlen AB ubuunun en alt A noktas saadoru sabit va=5 m/sn
lik hzla hareket etmektedir.
y
O
L A
x
ekil 2.II
vB =
rnek 2.3: Bir noktann yer deitirmesinin x ve y bileenleri metre olarak x=10t +2t,
zm: v x =
dx = 20t + 2 ; dt t=3sn.
vy =
vx=62 m/sn ;
14
ax =
a = a 2 + a 2 = 20 2 + 18 2 = 26,9m / sn 2 x y
rnek 2.4: Bir noktann hareketi aadaki denklemlerle ifade edilmitir
vx=20t+5 , vy=t2-20
Ayrca t=0 iken, x=5m ve y=-15m olduu bilinmektedir. t =2sn iin yer deitirme, hz ve ivmeyi belirtiniz.
zm:
vx =
ax=20
m ; sn 2
ay=4
m ; sn 2
a= a 2 + a 2 = 20 2 + 4 2 = 20,4 x y
m . sn 2
rnek 2.5: Bir maddesel nokta a = 2 v ivmesi ile dey doru boyunca hareket
etmektedir. t=2sn iken yer deitirmesi s=
zm:
a=
dv den dt
2 v=
dv dt
ise
2dt=
dv v
1 2
buradan
2t+C1=2v1/2 (a)
ds = (t + 2) 2 ve ds =(t+2)2dt dt
15
ntegral alarak s =
64 1 = ( 2 + 2) 3 + C 2 ; 3 3
at a an
A o
ekil 2.VI
1 = 0 + t = 0 + 1,96
Disk zerinde bir nokta
Hz v=r. 1 = 9cm.1,96
2
cm sn 2
16
cm sn 2 cm sn 2
cos =
= 26 0
rnek 2.7: A otomobili kuzey batya ynelmi bir yol boyunca 36km/saat lk bir hzla
gitmektedir,B otomobili ise 126km/saat lk hzla bat ile gneyedoru 600 lik a yapan yol boyunc hareket etmektedir. A nn B ye gre relatif hz ve dorultusunu belirtiniz (ekil 2.VIIa).
A
450 600
600
VB VA/B VA
450
VA/B (VV/B)x
(VA/B)y
a)
b)
ekil 2.VII
c)
v A / B = v a + ( v B ) v A = v A / B + v B
Vektrlerin x ve y ye gre bileenlerini bulalm:
17
Buradan
(vA/B)x = (vA)x - (vB)x = -25,45 +63 = 37,55 km/s (vA/B)y = (vA)y (vB)y = 25,45 + 109,12 =134,57 km/s vA/B = ( v A / B ) 2 + ( v A / B ) 2 = ( 37,55) 2 + (134,57 ) 2 = 140 km/s x y
134,57 vA/B nin doru ile yapt as ise: =tan-1 37,55
;
=740
rnek 2.8 : 1,8m uzunluunda ve kk kesitli bir ubuk yatay bir dzlemde bir ucundan
geen dey eksen etrafnda dnmektedir. Bu ubuun hz 5 saniyede 20 devir/sn den 30 devir/sn ye ykselmektedir. a) ubuun orta noktasnn zaman aralnn balang ve bitiminde lineer hzn hesaplaynz. b) vme baladktan 3 sn sonra ubuun orta noktasnn ivmesinin normal ve teetsel bileenlerini tayin ediniz.
zm: Verilenler:
t1=3sn
vs = r. s =
s B 60 40 = = 4rad / sn 2 t 5
a t = r = 0,9.4rad / sn 2 = 11,3m / sn 2
a n = r 2 = 0,9.52 2 = 2434m / sn 2
18
rnek 2.9: Bir P noktas dairesel bir yrnge zerinde katettii yayn uzunluu s = t +3
olacak ekilde hareket etmektedir.Dairenin yarap 12 m dir: a) t = 2sn anndaki hzn eksenel bileenleri vx ve vy ni belirtiniz (ekil 9.1a). b) Noktann ivmesinin t = 2sn iin ax ve ay eksenel bileenlerini bulunuz.
y
x
oP
y
Vy Vx P
a)
o
ekil 2.IX
x b)
y =12 sin .
vx=
d dx = 12 sin , dt dt d 1 2 = t . dt 4
vy= 12 cos
d . dt
s t3 + 3 s = r = = , r 12
2 3 + 3 11 = = rad. 12 12 vy = 12(cos
11 ).1 = 7,30m / sn 12
d v ni v = r dt
19
d 1 2 d 2 t = t 2 = dt 4 dt 2
a y = 12. sin
Toplam ivme
a = a 2 + a 2 = 17m / sn 2 olur. x y
20
2. PROBLEMLER Problem 2.1: A noktas bir doru zerinde S=4t +2t ifadesi ile hareket etmektedir.Yer
deitirme, hz ve ivme ifadelerinin zamana gre degiimlerini iziniz ( Yani S- t; v- t ve
2
a- t diyagramlarn).
Problem 2.2: Problem 1i
znz.
Problem 2.3: Problem 1i S=6t -2t +10 yer deitirme ifadesi ile verilen hareket iin
znz.
y=2t2+8t
belirtiniz.
vx=2t2+4 ;
Problem 2.6:
Problem 2.7: Dey bir doru boyunca hareket eden noktann ivmesi a=12t- 20 denklemi
ile verilmitir.t=0 annda yer deitirmesi s=- 10m ve t=5sn iken yer deitirmesi
s=+10m dir.
a) Hareketin denklemini karnz; b) t=10sn deki yer deitirme,hz ve ivmeyi hesaplaynz.
Problem 2.8: 20 cm apndaki bir disk 10 dakikada 800 devir/dak hzdan skunete
gemektedir. Asal ivmeyi tayin ediniz.
21
Problem 2.9:
saniyede skunetten
200 devir/dak
hzlandrlmaktadr. Bu hz ile iki saniye dndkten sonra sn de skunete getirilmektedir. Disk btn zaman aral boyunca ne kadar dnme yapar?
22
3. BR PARACIIN DNAM
Bir paracn dinamiinde, hareketi salayan kuvvet verildiinde ortaya kan hareket incelenir. Bir cismin (paracn) dinamii problemlerinin zlmesinde hareketin NEWTON Kanunlar kullanlabilir:
Newtonun 1.kanunu. Bir cisim skunetteki durumuna veya bir doru boyunca
niform hareketine ( sabit hz), durumunu deitirecek baz kuvvetler zorlayncaya kadar devam eder. Baka bir deyile, bir parack ancak dengelenmemi kuvvetler tesiri altnda ivme kazanr.
Newtonun 2. kanunu. Bir F kuvveti bir cismin zerine etki ettii zaman kuvvet
dorultusunda, kuvvetle doru ve cismin m ktlesi ile ters orantl olmak zere bir ivme meydana getirir. Bu kanuna gre ka = F/m veya
F= kma
F= ma
(3.1) (3.2)
Burada k bir orant sabitidir. k=1 olmak zere birimler uygun seilirse
olur. Newtonun 3. kanunu. Her etkiye veya kuvvete eit ve ters ynl olmak zere tepki
veya kuvvet vardr. Dier bir deyile, bir cisim ikinci bir cisim zerine bir kuvvet tesir ettirirse, ikinci cisim de birinci cisim zerine iddeti eit ve zt ynl ayni bir kuvvet tesir ettirir. Birimler kullanlan sisteme baldr. Mhendislik almalarnda genellikle yukardaki formlde k deeri birim olacak ekilde deerlere uygun seilir. Buna gre esas birimler ayrlrsa bunlar: kuvvet iin kN ve ivme iin m/s2 dir. Ktle birimi bu iki birim cinsinden tretilir. Yeryzne yakn mesafelerde serbeste den bir cisme kuvvet olarak yalnz kendi W arl etki etmektedir. vmesi, g yerekimi ivmesine eittir ( kullanlan birim sisteminde g =
W= kmg
(3.3) (3.4)
Bir cisme herhangi bir kuvvetler sistemi etkiyorsa bu paracn herhangi bir eksen dorultusunda ivmesini bulmak iin, sistemdeki btn kuvvetlerin o eksene gre bileenleri toplanr ve ( kg sn2/m cinsinden) m ktlesi ile( m / sn2 cinsinden) ivmesinin arpmna eitlenir. X dorultusunda bu eitlik
23
Fx = max
veya
ax = Fx/m
dir.
(3.5)
W arlnda bir cisim srtnmesiz yatay dzlemde ekil 1a da grld gibi durmaktadr. Cisim yay katsays
k (kN /cm)
xo
a ekil 3.1
Cismin denge konumundan x kadarayrld zamanki serbest cisim diyagram ekil 1b- de
izilmitir.Yay x kadar uzatld zaman cisime yatay dorultuda T kuvveti etki ettirir.
durumdaki boyunun fark ile orantl kabul edilir. Bu ifade matematiksel olarak Maddenin elastik limiti iinde yaydaki kuvvet yayn uzam boyu ve gerilme kuvveti bulunmad
T= kx
eklinde yazlr.
(3.6)
Burada T kN cinsinden yay kuvveti; k - kN /cm boyutunda bir sabit; x ise uzunluun cm olarak deiimidir. Kuvvetlerin yatayda toplanmas ile
Fx = -T=
bulunur.
W .a x g
(3.7)
dikkat Sola doru olan kuvvetler ve dengenin solundaki mesafelerin negatif alndna edilmelidir. Bu durumda x mesafesi saa dorudur. Yani ax pozitif yazlmtr. T gerilmesi ise sola doru olup negatiftir.
d2x T= kx ve ax= 2 dt
24
W d2x kx= . g dt 2
d 2 x kg + .x = 0 dt 2 W kg kg .t ) + B cos( .t ) W W
(3.8)
olur.
Bu denklemin zm diferansiyel denklemler teorisinden sinsl ve kosinsl terimler eklinde elde edilir. x = A sin(
(3.9)
x0= Asin (
kg kg .0) + Bcos ( .0 ) W W
ve
B = x0
bulunur.
Ay belirtmek iin xi zamana gre tretmek lazmdr.Yani t=0 iken v=0 olmaldr.
v= dx/dt = A
kg .t W
olar.
(3.10)
25
dF= dm.a
DALEMBERT ilkesine gre bir cisme tesir eden d kuvvetlerin bilekesi btn etken
kuvvetlerinin bilekesine eit olmaldr.
Fd= ma
M = I.
Burada Fx ,
Fy
ay
zerindeki bileenleri; M d kuvvetlerin ktle merkezine gre momentlerinin cebirsel toplam; I cismin ktle merkezine gre atalet momenti; ise cismin asal ivmesidir.
Atalet kuvveti metodu ile zm; cisme tesir eden etken kuvvetler ters dndrlp d
kuvvetler topland zaman uygulanabilir. Bu kuvvetler sistemi,alma kolayl bakmndan o an iin dengede tutarlar. Ters dndrlm etken kuvvetler ( atalet kuvvetleri) gerekte yoktur. Statik denge denklemleri ancak bundan sonra kullanlr.
26
Fx = m ax Fy = m ay
olur. (5.1)
M=I.
Momentlerin ktle merkezine gre alnacana dikkat etmek gerekir. Kural olarak, baka bir noktann seilmesi halinde denklemler ok daha kark olur. Ancak O noktasnn, ivmesi sfra eit veya ktle merkezine ynelmi bir nokta olmas halinde Mo=Io. denkleminin korunacan belirtilmesi gereklidir.
P a r W F N ekil 5.1 a
ve W arlkl homojen silindirin hareketini inceleyelim. Serbest cisim diyagram, merkezden a yksekliinde uygulanan P kuvvetini gstermektedir.
Fx = P-F = (W/g) ax
(5.2)
27
Fy = N-W = 0
M = P.a +F.r =
Hareketin saa doru olmas iin P,
(5.3)
1W 2 r 2 g
(5.4) dir.
ax = r.
P.a + F.r =
(5.5) denklemi (1/2) r ile blnerek
1W r .a x 2 g
(5.5) bulunur
W 2Pa + 2F = a x g r
(5.6) denklemi ile (5.2) nin sol taraflar eitlenirse
(5.6) bulunur.
2Pa + 2F = P F r
veya
3F = P(1
2a ) r
(5.7)
1. a = r/2 olmas halinde F=0 olur. Yani P kuvveti yarapn yars kadar merkezin stnde uygulanrsa srtnme kuvveti sfr olur.
2 1W P= r . 3 2 g
(5.8)
olduunu veya silindirin saa yuvarlandn gsterir. Ancak P fazla bytlrse F nin de artaca tabiidir. Mmkn olan maksimum srtnme deeri alr almaz silindir kayacaktr. Bu durumda yeni bir kabul yaplmaldr. F srtnmesi imdi srtnme katsays () ile N normal kuvvetinin arpmna eit olur. Bu durumda hareket denklemleri aadaki gibi olur:
Bu denklemler hem kayma (lineer ivme ax) ve hem de yuvarlanma (asal ivme ) gsterirler.
28
Fn = m r 2 Ft = m r Mo = Io
r
(6.1)
F1
F2
O F4 t F3 ekil 6.1 W R w
(m= W/g)
r : O dnme merkezinin ktle merkezi G ye uzakl (m) Io : dnme eksenine gre cismin atalet momenti (kg.sn2.m) : asal hz (rad/sn) : asal ivme (rad/sn2)
Simetri ekseni etrafnda dnen bir cismin hareket denklemleri u ekli alr:
29
Fx= 0 Fy = 0 M = I
Burada:
(6.2)
Fy : d kuvvetlerin y ekseni zerindeki bileenlerinin cebirsel toplam; M : d kuvvetlerin ktle merkezi Gden geen dnme eksenine(simetri ekseni) gre
momentlerinin cebirsel toplam,
I :
(kg.sn2.m),
: cismin asal ivmesi (rad/sn ).
l
y d
Fn=m F 2 Ft=m F Mo = Io
olmak zere ubuk, dengelenmemi bir kuvvet sistemi etkisi ile sabit eksen etrafnda dnmektedir. Bu durumda gerekli tek denklem
M=I
dr.
30
veya
d 2 3g = sin dt 2 2l
(a)
= 0 = 0 olur C1=
3g 3g 2 = cos + 2 2l 2l
3g (1 cos ) l
dir.
31
6. RNEKLER
rnek 6.1:
250 kN arlnda homojen bir kap, yatay bir ray zerinde skunette bulunan
1,2m
1,2m
1,2m
1,2m
.
W=250kN
a)
ekil 6.I
b)
ax
a) 5 saniyede kapnn hz ne olur? b) Makaralardaki reaksiyonlar ne kadardr? (Yuvarlanma srtnmesi ihmal edilecektir).(ek.1a)
zm: Verilenler: W =250 kN, P =50 kN , t =5sn, ay=0.
Fx = ma x ;
Fy = ma y ;
x
= 50 =
250 .a x 9,8
250 .0 9,8
= VA + VB 250 =
(6.II) (6.III)
VA =118,75 kN ;
VB = 131,25 kN
32
rnek 6.2: A sehpasnda sola doru 4 m/sn2Lik ivme veriliyor. B ubuu D noktasnda
mesnetlenmi olup tepesi H noktasnda,dey dzlemde skunette bulunuyor.A nn arl 200 kN, B nin arlr 50 kN dr. a) Yatay F kuvvetini; b) ubuun tepesindeki yatay itkiyi hesaplaynz. H
7,5cm B D F 10cm A 3,75cm P1x
3,75cm
Px 5cm
50kN
a)
Py
b)
ekil 6.II
Btn ekli serbest cisim kabul ederek F kuvvetini aadak gibi buluruz:
F=
ekil1b gre
P1 x =
buluruz.
20,4.
rnek 6.3: A ve B cisimlerinin her biri 100 kN gelmektedir. P kuvveti sola doru bir ivme
verirken, A nn kaymamas iin B ye kk bir para ivilenmitir. a) A nn devrilmemesi art ile P nin deerini bulunuz; b) Sistemin balangta saa doru 3 m/sn lik hz ile hareket ettii kabul edilirse 10 m gittikten sonrak hz ne olur?
33
15cm
25cm
. .
P1x
15cm
100kN
D N
.D
25cm ekil 6.III
a)
zm:
b)
a) A nn serbest cisim diyagramn izelim. A nn maksimum deerini bulmak iin, alt sa keye gre momentlerin toplam yazlr:
= ma P1x =
= (
rnek 6.4: Arl 200 kN olup vibratr olarak kullanlan eksantrik bir silindir geometrik
merkezinden 5 cm mesafede ve (ekil 6.IV) de gsterilen konuma dik bir eksen etrafnda dnmektedir. Asal hz 10 rad/sn ve asal ivmesi 2 rad/sn2 ise silindir zerindeki O mesnetinin tepkisini bulunuz.
34
t
y Ot G.
o
y1 a
On
. .o1
ekil 6.IV
5cm 10cm
= 10 rad/sn.
n ve t eksenleri (ekil 6.IV) deki gibi seilsin. 200 (0,05).10 2 = 102,04 kN 9,8
= mr 2 O n =
= mr = Io
Ot =
Mo= Io .
IG =
1 1W 2 mr 2 = r 2 2 g
Io= IG + ma2 =
rnek 6.5: 75 cm apl 300 N luk bir tekerlek yatayile 250 lik a yapan eik dzlem
zerinde kaymadan yuvarlanmaktadr. F srtnme vektle merkezinin ivmesini bulunuz.
35
M = I .
m= W 300 = = 30,6Nsn 2 m g 9,8
Hareket denklemleri:
Fx= m a x (I) ,
Buradan :
Fy =m a y
_
(II) ,
M = I (III) .
300.sin 25 F = 30,6 a x (I)1, N 300.cos 250 = 30,6. a y = 0 (II)1, (dzleme dik dorultuda ivme mevcut deildir). F.
_
0,75 = 2,14 2
(III)1.
0,75 a x = r . = . 2
_
2 _ = .a x 0,75
_
F = (15,28) a x . (I) den F = (15,28 a x ) konularak ax=2,74 m/sn2 bulunur. F =(15,28) . (2,74) = 41,68 N olur.
36
rnek 6.6: 160 kN arlnda homojen bir silindir zerinde ( ekil 6.VI) bir oyuk almtr.
Oyua yatay ynde 60 kN lk bir kuvvet etkiyor.Silindirin kaymadan yuvarlandn farz ederek a) Silindirin ktle merkezinin ivmesini; b) Srtnme kuvvetini bulunuz.
r1
.
W
r2
P
F ekil 6.VI
P = 60 kN
Yuvarlanma saa doru olsun. Bu durumda (asal ivme) saat ibreleri ynnde ve ktle merkezi ivmesi a saa dorudur. Hareket denklemleri;
_
Fx = ma
veya P F =
160 _ .a 9,8
60 F =
160 _ .a 9,8
(I)
M = I
a = r
_
(II)
, F = 50 kN buluruz.
37
r1 r2
o
500kN 1500 kN
ekil I
Problem 6.2: ekil II de gsterilen homojen bir silindir kaymadan yatay bir yzey zerinde
yuvarlanmaktadr. a) Ktle merkezinin ivmesini; b) Silindire gelen dzlem reaksiyonunu hesaplaynz.
a P1=1000kN
r=0,9m
.
2400 kN
P=1250kN
ekil II
Problem 6.3 : Bir bilardo topuna (ekil III), kendisi ile masa
arasnda srtnmesiz harekete balamas iin yatay tutulan masadan ne kadar ykseklikte vurulmaldr?
P d
r x
W
ekil III
38
7. VE ENERJ
Bir paraca etkiyen bir F kuvveti onu herhangi bir yrnge boyunca hareket ettirdii zaman aada tarif edildii gibi i yapar
s2
Wk = F tds
s1
(7.1)
F Ft
s1
ds s2
ekil 7.1 Burada S1 , S2 paracn srasyla hareketin balangcnda ve sonundaki yer deitirmesi;
1) iddeti ve dorultusu sabit bir kuvvetin bir doru boyunca yer deitirmesi halinde Wk= F.s
(7.2)
Burada Wk : yaplan i , F : sabit kuvvet , s : hareket esnasnda doru boyunca toplam yer deitirmedir.
2) iddeti sabit fakat bir doru ile sabit a yapan,kuvvetin yer deitirmesi halinde Wk = Fs cos
Burada : kuvvetin tesir izgisi ile yer deitirme arasndaki adr. (7.3)
(7.4)
39
Burada M : kuvvet ifti; d : asal yer deitirme difereansiyeli; 1 asal yer deitirmelerdir (rad). Kuvvet hareket dorultusunda etkiyorsa i pozitif, aksi ynde ise negatiftir.
ve 2 -ilk ve son
, birimi (kN.m ) gibi olan skaler byklktr. G yaplan iin deiimidir .Gcn birimi saniyede ( kN.m ) gibidir. Verim, zamann baz
periyotlar iin alnan iin verilen ie blmdr. Ayn zamanda verim alnan gcn verilen gce blm gibi de ifade edilebilir. israf edildii iin alnan i verilen iten daha kktr (ekseriyetle srtnme kuvvetlerini yenmek iin).
1 2
(7.5)
eittir. Burada m : cismin ktlesi; v : cismin hzdr. Bir parack zerine etkiyen btn kuvvetlerin yapt i, paracn kinetik enerjisindeki deiime eittir:
Wk= T2 T1 =
1 1 1 2 2 2 mv 2 - mv 1 = m( v 2 v 2 1 ) 2 2 2
(7.6)
T1 , T2 : srasyla ilk ve son enerjidir. Birimi iin birimiyle ayndr. telenmede rijit cismin kinetik enerjisi (5) forml ile hesaplanr. Dnmede ise Tk =
1 I 0 2 2
2
(7.7)
: asal hz (rad/sn).
Dzlem harekette rijit cismin kinetik enerjisi: Tk = ve enerji prensibine
deiime eittir.
1 1 mv 2 + I 0 2 2 2
(7.8)
40
7. RNEKLER
rnek 7.1:
ksalarak 15 cm oluyor. Yay 7,5 cm daha (toplam 12,5 cm) ksaltarak 7,5 cm uzunluuna getirmek iin yaplan ilave ii hesaplaynz (Yay katsays k =4 N/cm kabul edilecektir.Yani, Ft=4 s). Balangta serbest uzunluu 20 cm olan bir yay, basn altnda net 5 cm
zm: Tarif gereince ( (7.1) forml) yay 5 cm den 12,5 cm-e kadar ksaltmak iin
gereken i:
s2 12 , 5
Wk = Ft ds =
s1
1 4sds = 4. s 2 2
5
12,5
= 262,5 (N.cm).
5
Wk =
12 , 5
rnek 7.2: W arlnda ve L uzunluunda ince bir ubuk, bir ucundan yatay dzleme bir
pimle balanmtr (ekil 7.II). Balangta dey konumda olan ubuun dmede asal hzn bulunuz.
L L/2
ekil 7.II
41
T1=0 den T2 =
Wk= T2 T1 veya
rnek 7.3: Arl 40 kN olan 1,8 m uzunluunda ince bir ubuun, bir ucundan geen
dey bir eksene gre hz 10 devirde 20 devir/dak dan 50 devir/dak ya kyor. Bunu yapmak iin gerekli sabit M momentini bulunuz.
2 = 50devir / dak =
= 10devir = 10devir .2
1 I 0 = mL2 dir. 3
m=
W g
Wk=M = I 0 ( 2 1 ) M .6,28 =
2 2
1 2
1 .4,2.(5,23 2 2,09 2 ) 2
y x
300
ekil 7.IV
zm:
42
1 W.x dir. 2
lk kinetik enerji:
1 1 2 2 T1 = mv 1 + I1 ve v1 =1.r olduundan 2 2
Wk = T2 T1 veya
1 .W .x = 0 5,78 W 2
x = 11,6 m.
rnek 7.5: ekil 1 de A blou 500 kN, B blou 640 kN dr. Tamburun atalet momenti I =17 kN.sn2.m dir. A cismi 1,8 m/sn lik hza erimeden nce ne kadar yol alr?
r1
r2
o
B ekil 7.V
zm:
sA =?
Yaplan i Wk = 500.sA 640.sB dir. Sistemin geometrisinden
1 3
(I)
43
T2 =
1 1 1 2 m A v 2 + I 2 + m B v B dir. A 2 2 2
7. PROBLEMLER Problem 7.1: Arl 200 N olan bir yapma uydu, dnya yznden 2500 km ykseklikte
dairesel bir yrnge zerinde dnmektedir. Bu ykseklikte yer ekim ivmesi 5,1m/sn2 dir. Yrnge hz 24000 km/s olduuna gre uydunun kinetik enerjisi ne olur?
Problem 7.2: Arl 400 kN olan bir demiryolu arabas, yzde 2 eiminde bir rampada
aa doru 150 m yuvarlandktan sonra, bunu izleyen yine yzde 2 eimli ikinci bir rampada yukar doru 100 m karak duruyor. Arabann ortalama yuvarlanma direncini hesaplaynz.
Problem 7.3: Bir ip 300 kN gelen kat, homojen bir silindir etrafnda sarlmtr (ekil I).
Skunetten itibaren 1,8 m dtnde G merkezinin hzn bulunuz ( r= 0,45 m).
o.
W
ekil I
44
8. MPULS VE MOMENTUM F kuvvetinin t1 ve t2 zaman arasndaki lineer impulsu F ile dt arpmnn t1 ile t2
arasndaki integrali olarak tarif edilir. Matematiksel olarak
t2
I mp = F.dt
t1
(8.1)
I mp = F.(t 2 t 1 )
olur.
(8.2)
mpuls, vektr (kuvvet) ve skaler (zaman) arpm ile belirlendii iin bir vektrdr.
O halde eksenler boyunca bileenlerine ayrlabilir. Birimi N.sn dir. Bir paracn herhangi bir andaki lineer momentumu, ktlesi ile, o andaki hznn arpmna eittir.
M om = m.V
halde eksenler boyunca bileenlerine ayrlabilir. Birimi N.sn dir..
(8.3)
Lineer momentum bir vektr (hz) ve bir skaler (ktle) ile belirlendii iin bir vektrdr. O Paracklar grubunun lineer momentumu, toplam ktlenin ktle merkezine topland
kabul edilerek hesaplanan lineer momentumuna eittir :
om
= (m + m + ....... + m ).v 1 2 n
ktle merkezinin lineer hz (m/sn) cinsinden.
(8.4)
Burada Mom grubun lineer momentumu ; m1, m2 .....mn her bir paracn ktlesi(N.sn2/m) cinsinden; v
Lineer impuls ve momentum prensibine gre herhangi bir zaman aralnda bir parack grubuna etkiyen lineer impulslarn verilen bir dorultu zerindeki bileenlerinin cebirsel toplam, parack grubunun lineer momentumunun ayn dorultudaki bileenlerinin deiimine eittir. Matematik olarak x dorultusu iin bu aadaki ekilde ifade edilir.
(I
mp
) x = (M om ) x
(8.a)
45
Bir F kuvvetinin O noktasndan geen bir eksen etrafnda asal impulsu, kuvvetin Mo momenti ile dt arpmnn zaman limitleri t1 ve t2 arasnda alnan integrali ile belirtilir. Bu matematiksel olarak ifade edilirse
t2
( A .I mp ) 0 = M o .dt dir.
t1
(8.b)
( A .I mp ) 0 = M o .( t 2 t 1 )
(8.c)
Asal mpuls bir vektr (kuvvetin momenti) ve bir skalerin (zaman) arpm ile belirlendii iin bir vektrdr. Birimi kuvvet, mesafe ve zaman arpm ile belirtilir
(N.m.sn). Bir parack grubunun asal momentumu grup iindeki her paracn asal
momentumunun toplamna eittir :
( A .M om ) 0 = m 1 .v 1 x r1 + m 2 v 2 x r2 + ...... + m n v n x rn
(8.5)
Burada O herhangi bir eksen zerindeki nokta; ( A .M om ) 0 - parack grubunun O noktas etrafndaki asal momentumu ; m1, m2,..mn her bir paracn ktlesi ; v1,v2,..vn her bir paracn hz ; r1, r2,.rn: v1, v2,.....vn hz vektrlerinin srasyla O noktasndan dik uzakldr. Asal mpuls ve asal momentum prensibine gre bir parack gurubuna herhangi bir zaman aral esnasnda tesir eden d kuvvetlerin O noktasndan geen bir eksen etrafnda asal impulslarnn cebirsel toplam, parack gurubunun ayn eksen etrafndaki asal momentumunun deiimine ( ayn zaman aralnda) eittir. Bu matematiksel olarak aadaki ekilde ifade edilir;
(A
.I mp ) 0 = ( A .M om ) o
(8.6)
u prensibe gre, cismin telenmesinde daha nce geen eitlikler u hali alr :
(I
Burada
mp
) x = (M om ) x = m.( v x v x )
2 1 2 1
(I mp ) y = (M om ) y = m.( v y v y ) (I
mp
(8.7)
)x ,
(I
mp
46
Gsterilen prensibe gre, bir cismin dnmesinde daha nce geen eitlikler u hali alr :
(A
Burada
.I mp ) 0 = .( A .M om ) o = I o .( 2 1 )
(8.8)
(I (I
mp x
) = .(M om ) x = m .( Vx 2 Vx1 )
mp y
) = .(M om ) y = m .( Vy 2 Vy1 )
(8.9)
(A
.I mp ) c = .( A .M om ) c = I c .( 2 1 )
burada I c ktle merkezinden geen eksene gre atalet momenti. ki cinsin arpmasnn btn hallerinde ktleler ok kk zaman aralnda tesir eder ve genellikle belirsizdir; impuls ve momentum denklemlerinde zaman ihmal edilir. ki cisim arasnda direkt merkezsel arpma iin arpma katsays, ayrlma relatif hznn, iki cismin yaklama relatif hzna orandr :
e=
v 2 v1 u1 u 2
(8.10)
burada e arpma katsays, u1, u2 arpmadan nce srasyla 1 ve 2 cisimlerinin hzlar (m/sn). ki cisimde ayn dorultuda hareket ediyorsa arpma meydana gelmesi iin
m 1 .u 1 + m 2 .u 2 = m 1 .v 1 + m 2 . v 2
burada m1, m2 srasyla 1 ve 2 cisimlerinin ktlesidir.
(8.11)
47
u1, u2 srasyla 1 ve 2 cisimlerinin arpmadan nceki hzlar v1, v2 srasyla 1 ve 2 cisimlerinin arpmadan sonraki hzlar. v1 ve v2 bilinmeyenlerine gre (8.10) ve (8.11) denklemleri zlrse m 2 .u 2 .(1 + e) + u 1 .(m 1 e.m 2 ) m1 + m 2
(8.12)
v1 =
v2 =
alrz.
v1 =
2.m 2 .u 2 + u 1 .(m 1 m 2 ) m1 + m 2
(8.13)
v2 =
olur.
2.m 1 .u 1 + u 2 .(m 2 m 1 ) m1 + m 2
m = m1 = m2
hali iin
v 1 = u2 ; v 2 = u1
b ) Elastik olmayan arpmada (e = 0)
olur.
(8.14)
v1 = v 2 =
olarak bulunur.
m 1 .u 1 + m 2 .u 2 m1 + m 2
(8.15)
48
8. RNEKLER
rnek 8.1: 30 kN arlnda bir blok, yatayla 300 lik eimli bir dzlem zerinde, durgun
halden balayarak, aaya kayyor. Blok ile darasnda kinetik srtnme katsays
ekil 8.I
zm:
Vx2=?
(I
mp
(8.1) den:
V2 = ?; vmax= ?
(I
mp
) x = (M om ) x veya
Fdt = m( v
0
v1 )
49
W t2 t 3 25 ( 3t 5t )dt = g ( v 0) 3 2 5. 3 = 9,8 v 0
t 2
dv = 1,176t 1,959t 2 = 0 t = o,6sn. dt vmax= 0,588.(0,6)2 0,653.(0,6)3= 0,07 vmax= 0,07 m/sn .
rnek 8.3 : ekil 1 de gsterilen ve yarap 0,6 m olan bir makara asl olarak 5 kN ve 7,5
kN luk iki arlk tamaktadr. Arlklarn hzn 3m/sn den 6m/sn ye ykseltmek iin gerekli zaman bulunuz .
r
G
W1 W2
T1 ekil 8.III
T2
zm:
Verilenler: W1=5 kN, W2=7,5 kN, r=0,6 m, v1=3 m/sn, v2=6 m/sn . Bir serbest cisim diyaram izilir. 5 kN ve 7,5 kN luk arl tayan iplerdeki gerilme kuvvetleri T1 ve T2 olsun. (8.9) denklemlerine gre yazabiliriz:
(T1 5).t =
5 (6 3), 9,8
(I)
(7,5 T2 ).t =
(II)
((T2 T1 ).0,6).t = I( 2 1 )
(III)
50
(III) denkleminde T2.0,6 ve T1.0,6 gerilme kuvvetlerinin makara merkezine gre momentleridir.
(I G + I G ) = I G I G = mr 2
x y
2 =
1 =
v1 3 = = 5rad / sn r 0,6
(T2 T1 ).0,6t =
(I) ve (II) nin toplanmas ile
olur
(III)1
bulunur
(IV)
(T1 T2 ).t =
t=1,7sn bulunur.
rnek 8.4: Arl 485 kN ve ap 20 cm olan homojen
silindir ani olarak yatay bir dzleme drldnde yatay geometrik ekseni etrafnda saat ibreleri ynnde 36 rad/sn hzla dnmektedir. Srtnme katsaysn 0,15 kabul ederek: a) Srf yuvarlanma balandnda G ktle merkezinin hzn ; b) Bu balamadan nce ktle merkezinin ald yolu bulunuz ( ekil 8.IV). Verilir : W = 485 kN, r = 10 cm , 1 =36 rad/sn , = 0,15 . F = N. F G. 1
W N ekil 8.IV
zm :
v=?; s=?
Serbest cisim diyagramn izerek (ekil 8.IV )
m=
51
1 1 I = mr 2 = .49,5.(0,1) 2 0,25kN.sn 2 .m 2 2
mpuls momentum denklemlerini yazalm:
buluruz.
(I
mp
( AI
) G = ( AI mp ) G veya
F .r .t = I( 2 1 )
(II)
(II) de saat ibreleri yn pozitif kabul edilmitir. (I) ve (II) den 72,75t = 39,5 (1)1
=
72,75t = 49,5 v
v v = = 10 v dir. r 0,1
rnek 8.5: Eit iki bilardo topunun arpmadan nceki hzlar srasyla u1 =6 m/sn ve
zm :
e=
0,8 =
m 1 = m 2 = m 6m 8m = mv 1 + mv 2 v 1 + v 2 = 2
(I) ve (II) den v 1 = 66m / sn ,
v 2 = 4,6m / sn
rnek 8.6 : Bir top dey olarak zeminden 19,2 m sryor. Bir sonraki sramada 13,8 m
ykseklie ulayor. Top ile zemin arasndaki srama katsays nedir ?
e=?
52
e=
(e =
53
9. MEKANK TTREMLER
Ktlesi ve elastiklii bulunan bir cismin belirli zaman aralnda tekrarlanan hareketine mekanik titreim denir. Hareketin kendisini tekrarlamas iin geen zamana periyot denir. Birim zamandaki salnm saysna frekans denir. Sistemin iindeki kuvvetlerin tesiriyle sistemde serbest titreimler meydana gelir. Sistemin serbest titreimindeki frekansna tabii frekans denir. Sisteme periyodu bozucu d kuvvetler tesir ettii zaman zorlanm titreimler meydana gelir. Sistemin tabii frekans ile zorlanm titreimlerin frekans st ste der veya bu frekansla tabii frekans arasndaki fark ok kk olacak ekilde yaklarsa rezonans olur. Zamanla yok olan titreimlere kaybolucu titreimler denir. Serbest titreimler kaybolucu karakterdedirler. Zamanla kendini tekrarlamaya devam eden titreimlere kalc titreimler denir. Zorlanm titreimler kalc titreimlere rnektir.
(x; ns = 1).
x x
ekil 9.2
ekil 9.1
54
ekil 9.2de grlen iki yaya bal ubuun hareketini tarif etmek iin iki deikene ihtiya vardr ve bundan dolay sistemin serbestlik derecesi ikidir (x ve ; ns = 2).
x X
Tp = f=
: : :
ap zerinde (cm cinsinden) izdm uzunluu; dnen vektrn (cm cinsinden) boyu; (rad/sn cinsinden) dairesel frekans;
2 : sn cinsinden periyot ;
frekans, salnm/sn veya sn
-1
: 2
cinsinden .
x x0 X
ekil 10.1 55
ekil 10.1 de W arlnn eitli konumlar gsterilmitir. X deerine hareketin genlii denir. Arln denge konumundan X kadar yukar kabilecei tabiidir. Yaydaki gerilme kuvveti yayn uzam veya ksalm konumu ile ilk konumu (W arl olmadan) arasndaki uzakln yay katsays ile arpmna eittir.
T = .k
(10.1)
Arln denge konumunda ve denge konumundan X kadar aadaki konumunda serbest cisim diyagramn izelim (ekil 10.2 a, b). T=k
T=k(x+)
ekil 10.2
Cismin herhangi bir andaki x konumunun denge konumundan itibaren lldne dikkat edelim. ekil 10.2.a da grld gibi ivme yoktur, dolaysyla sistem dengededir. Burada yazlabilir.
T = k . = W =W k
(10.2)
ekil 10.2.bde denge konumundan aa doru yer deitirmeleri pozitif kabul edelim. vmenin yn bilinmemektedir, o da pozitif kabul edilirse negatif iaret yukar doru olduunu gsterecek serbest cisim diyagramna Newton kanunu tatbik edilirse
F
elde edilir.
= m.a
veya W T =
W .a g
T = k .( x + ) ve W = k .
yerlerine konursa
56
k .x =
bulunur.
W .a g
a=
x pozitif olduu zaman (denge konumunun altnda) ivmenin yukar doru olduu
grlmektedir. Buna, arlk aaya en alt konumuna doru hareket ederken ivmenin yukarya veya hznn azalaca eklinde mana verilebilir. (10.3) diferansiyel denklemin zmn
x = A. sin t + B. cos t
eklinde kabul edebiliriz. Burada dairesel frekans ve rad/sn dir.
(10.4)
Bunun zm olup olmadn anlamak iin zamana gre ikinci trev alnrsa :
x=
2
dx = ( A . cos t B. sin t ) dt
(10.5)
d2x = 2 .x 2 dt
(10.5) deeri (10.3) hareket denkleminde yerine konursa
(10.5)
2 .x +
kg .x = 0 W
bulunur.
kg W
(10.6)
X = A. sin ( kg / ) t + B. cos ( kg / ) t
Hareketin, devrinin 2 radyan aralnda tamamlanacana dikkat edelim. Yani
(10.7)
kg / .T = 2
T = 2. / kg
(10.8)
f=
1 1 kg = T 2 W W ; k
dir.
(10.9)
T = 2
ve
f=
1 g 2
(10.10)
B=x0 ,
Dolaysyla zm
A=
v0
alrz.
x=
v0 sin t + x 0 cos t
dir.
(10.11)
x= Xcos(t )
Burada X genlik , faz asdr.
(10.12)
X= (
v0 2 2 ) + x0 v0 -1 =tan x 0
(10.13)
(10.14)
Bylece, genellikle harekette bulunan bir arln teorik olarak sonsuza kadar devam eden serbest titreimi inceleniyor.
58
11. ZORLANMI TTREMLER (SNMSZ) W arl yaya sabiti k (N/cm) olan bir yaya aslmtr. Arln zerine periyodu
bozucu F . cos .t kuvveti tesir etmektedir. Hareketi inceleyelim (ekil 1).
T=k(x+)
W F cost
F cost
ekil 11.1
Hareketin diferansiyel denkleminde serbest titreimin denklemine nazaran imdi ilave bir terim olacaktr, yani
W d2x . + k .x = F. cos .t g dt 2
veya
d 2 x k .g F.g + .x = . cos .t 2 dt W W
ibarettir :
(11.1)
Diferansiyel denklemler teorisine gre bu denklemin zm iki parann toplamndan 1) Yukarda belirtildii gibi sa taraf sfr olan (kaybolucu ksm) denklemin zm 2) (11.1) denkleminin herhangi bir zel zm. Kalc ksm olarak isimlendirilen ikinci zm
x = X. cos .t
eklinde kabul edelim. Buradan
(11.2)
dx = X.. sin .t dt
elde edilir.
ve
d2x = X. 2 . cos .t 2 dt
(11.3)
X. 2 . cos .t +
Dolaysyla
X=
F.g k .g 2 .W
veya X =
Fk W 1 . g .k
2
(11.4)
oluyor. F kuvvetinin yay zerine statik olarak tesir ettii zaman ona verdii kmeyi F ile gsterelim, yani
F =
Ayn zamanda
2 n =
F k
(11.5) (11.6)
k .g W
olduuna dikkat edelim. Burada n bozucu kuvvet olmad zamanki tabii frekanstr. Dolaysyla
X=
eklinde yazlabilir. ncelemeyi kolaylatrmak iin
F 1 ( n ) 2
(11.7)
X=
olur.
F . cos .t 1 r2
(11.8)
Frekansn, bozucu kuvvet frekans ile ayn olduuna dikkat edelim. Genel zm ise
x = A. sin(
olur.
k .g k .g 1 .t ) + B. cos( .t ) + . F . cos .t W W 1 r2
(11.9)
(11.9) da ilk iki terim serbest titreimi temsil eder. Titreimi kademeli olarak, yok edecek ekilde snmler mevcut olduundan bunlar kaybolucu karakterdedirler. Dolaysyla yalnz
60
x = F .
zm ile alr.
1 . cos .t 1 r2
(11.10)
(11.11)
Bu deer genlik olarak isimlendirilir. Kalc ksm genliinin F kuvvetinin sebep olduu F statik kme oranna bytme faktr denir :
bf =
1 1 r2
r=
f = n f n
bf =
eklinde yazlabilir.
1 1 (f f n ) 2
(11.13)
(11.13) deeri f in fn den kk olup olmamasna bal olarak pozitif ve negatif olabilir.
f = f n olduu zaman rezonans meydana gelir ve teorik olarak genlik (Xmaks) sonsuz oluyor.
Bytme faktrnn, frekanslar oran r ye bal olarak diyagram aada izilmitir (ekil 11.2).
bf = 1/(1-r2) r 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 2,0 3,0 4,0
bf = 2 1/(1-r )
6 5 4 3 2 1 0 1 -2 -3 -4 -5
1 1,042 1,190 1,563 2,778 -2,273 -1,042 -0,641 -0,333 -0,125 -0,067
2
1 bf =-1 2 3 4
ekil 11.2 61
r > 1 olduu zamanki negatif deer F kuvvetinin x yer deitirmesinin ters ynnde -6
olduunu gsterir.
bytme faktr 1 den kk olacaktr. Bu artlar altnda tatbik edilen bozucu kuvvet, statik olarak tatbik edildii zaman yaptraca hareketten daha kk hareket yaptracaktr.
11. RNEKLER rnek 11.1: Arl 250 kN olan bir motor her birinin sabiti k = 20 kN /cm olan drt yay
zerine oturtulmutur. Motor titreirken frekansn ve peryodunu bulunuz.
zm : Her yay W =
Frekans :
f=
Peryot : T =
rnek 11.2:10 cm apnda ve 2,5 cm kalnlnda elik bir disk 1/6 cm apnda ve 60 cm
uzunluunda bir elik tele rijit olarak balanmtr. Sistemin tabii frekansn bulunuz?
M b .L dir. G .I O
Burada Mb - burulma momenti (N.cm); G kayma modl, elik iin G =8.103 kN/cm2;
.d 4 Io = 32
62
f=1.14 sn-1.
rnek 11.3: Bir maddesel nokta basit bir harmonik hareket yapmaktadr. Maksimum ivme 16
m/sn2 ve maksimum hz 2 m/sn dir. Hareketin genliini ve frekansn belirtiniz.
Vmak=X.
(I) ;
=
(I) den
X=
rnek 11.4: Maddesel bir nokta genlii 10 cm ve periyodu 0,75 sn olan basit bir harmonik
hareket yapyor. Maksimum hiz ve maksimum ivmeyi hesablaynz.
T= 0,75 sn .
T= =
2 2 ; Vmak=X. ; amak=X.2 ; = T
2.( 3,14) = 8,38 rad / sn . Vmak=0,1. 8,38 = 0,84 m/sn ; 0,75
amak=(0,1).(8,38)2=7,02 m/sn .
rnek 11.5: Arl 50 N olan bir blok, ekilde grlen bir yay dzlemi ile
aslmtr. Blok dey olarak aa doru ekildikten sonra serbest braklyor. a) Meydana gelen hareketin periyot ve frekansn, b) hareketin genlii 7,5 cm ise blokun maksimum hz ve ivmesini hesaplaynz.
o
k1
k2 50 N
63
= 1 + 2 =
+ k1 k 2
k=
1 1 30 = = = = = 2,727 N / cm 1 1 1 1 11 + + + k1 k 2 k1 k 2 5 6
2 =
k 272,7 ( 272,7 ).(9,81) = = = 53,5 = 7,32 rad / sn. 50 m 50 g 2 2.( 3,14) = = 0,858 , 7,32
T=
f=
64
11. PROBLEMLER Problem 11.1: Arl 40 N olan bir A bilezii, katsays k = 4 n/cm olan bir yay zerinde
ekil 1 de grld gibi hareketsiz durmaktadr. Yay 5 cm sktrldktan sonra serbest braklrsa meydana gelen hareketin periyodunu,maksimum hzn ve maksimum ivmesini hesaplaynz.
k
ekil I
Problem 11.2 : Arl 40 N olan A bilezii bir yayn zerinde ekil 1 de grld gibi
hareketsiz durmaktadr.Bilezik yaya balanmtr ve genlii 5 cm iddetinde basit bir harmonik hareket yapmaktadr. a) k yay katsaysnn mmkn olan en byk deerini , b) hareketin buna kar gelen frekansn hesaplaynz.
k1=5N/cm
k2
k2=3 N/cm
ekil II
65
12. VRTEL Virtel Yer deitirme ve Virtel : Bir paracn virtel yer deitirmesi, paracn
konumunun balar ile uyuan herhangi sonsuz kk deiimidir. Virtel i, parack zerine tesir eden btn kuvvetlerin virtel yer deitirme esnasnda yaptklar itir.
Denge : Bir paracn dengesi iin gerek ve yeter art, paracn herhangi bir virtel yer
deitirmesinde paraca tesir eden btn kuvvetler tarafndan yaplan virtel i sfr olmaldr. Bir rijit cismin dengesi iin gerek ve yeter art, rijit cismin balar ile uyuan herhangi bir virtel yer deitirmesinde cisme tesir eden btn d kuvvetler tarafndan yaplan virtel i sfr olmaldr. Bal rijit cisim sistemlerinin dengesi yukarda rijit cisimler iin verilen tarifin ayndr. Balarla uyuan bir virtel yer deitirmede i kuvvetlerin srtnmesine mafsallardaki ba kuvvetlerinin (hareketin dorultusuna dik kuvvetlerin) i yapmad kabul ediliyor. yapan d kuvvetler aktif veya uygulanan kuvvet olarak isimlendirilirler. Bir sistemin potansiyel enerjisinin (V) stasyoner deeri varsa dengesi vardr. Dolaysyla V, x gibi bir bamsz deikenin fonksiyonu ise, dV ds = 0 denge iin xin deerini verecektir.
Kararl Denge :Kararl denge potansiyel enerjinin minimum olduu zaman meydana gelir.
Aada ekil 1deki daire eklinde bklm srtnmesiz telin en alt noktasna bir halka yerletirilmesi halkann potansiyel enerjisinin minimum olmas ile bu denge konumunun kararl olacan gsterir. nk herhangi bir bozucu tesirden sonra halka en alt konumuna dnecektir. x ekseni bir karlatrma ekseni olarak kullanlrsa x ekseni altndaki herhangi bir noktada halkann potansiyel enerjisi V
V = W .y = W . a 2 x 2
dir.
(12.1)
66
a x y
x
x a
ekil 12.1: kararl denge Denge konumunu bulmak iin dV dx sfra eit yazlr :
dV W .x =+ =0 dx a2 x2
(12.2)
Dolaysyla burada zm iin x = 0 olmaldr (halka en alt noktada). Dengenin tipini belirtmek iin denge konumunda d 2 V dx 2 yi incelemek gereklidir. Bylece
d2V W W .x 2 =+ 2 + 2 2 3/ 2 dx 2 a x 2 (a x )
2 2
(12.3)
dV W .x = 2 =0 dx a x2
(12.5)
67
(12.6)
Farksz Denge : Farksz denge sistem brakld konumda kald zaman vardr.
rnein, kre yatay bir dzlem zerine konabilir ve orada kalr (ekil 3).
ekil 12.3
ZET :
Sistemi denge haline getiren deikenin deerini belirtmek iin sistemin potansiyel enerjisi V deiken cinsinden ifade edilir. Yukardaki aklamalarda x deiken idi. Denge hali iin dV/dx=0
d2V Dengenin tipini renmek iin dx 2 d2V 1) > 0 ise denge kararldr ; dx 2 d2V 2) <0 dx 2
3) ise denge kararszdr ;
68
z dm
Ix = ( y 2 + z 2 )dm Iy = Iz =
(x (x
2 2
+ z 2 )dm
( 13.1 )
y x ekil 13.1 y
+ y 2 )dm
Ixy= z 2 dm Iyz= x dm
2
Izx =
dm
xy dzlemindeki ince plaklar iin ( ekil 2 ) aadaki bantlar vardr: Ix = y 2 dm , Iy = x 2 dm , Io = 2 dm = ( x 2 + y 2 )dm = I x+Iy Io polar atalet momentidir.
ok kullanlan bazi cisimlerin ktlesel atalet momentlerini bulalm: 13.1. Boyu L , Ktlesi m Olan Kk Kesitli ubuk ( ekil 13.3) : Y ve YG eksenlerine gre ktlesel atalet momentinin ifadesini karalm. y yG
(13. 3)
Uzunluu dx olan ubuk parasnn ktlesi dm olsun dm toplam m ktlesinin ( dx/L ).m kadardr. Yani dm =(dx/L).m; O halde
IyG=
L 2 L
L 2
x 2 dm =
2 L
L 2
Iy =
x dm = L .x dx = 3 mL
2 2 0 0
Iy = IyG + m (
I yG m
L 12
olur.
Diskin bir yzne dik (y ekseni ) eksene gre ktlesel atalet momentini bulalm ekilden de grldy gibi y eksenine gre blokun ktlesel atalet momenti dy kalnlkl
a x c kesitli ve dm ktleli dilimlerin atalet momentleri toplamna eittir. nce a x c kesitli dy kalnlkl ve dm ktleli bir ince plan Iy sini tayin edelim (ekil 13.4b ).
dy c
ekil 13.4a
70
dy c dx a ekil 13.4b. x
I p = Ix + Iz y
1
Ip = x
1
1 2 1 1 .c .dm 1 = .c 2 dm 1 = .c 2 dm 12 12 12
gz nne alnrsa
Ip = y
Tm blok iin dm =
b
1 dm(a 2 + c 2 ) bulunur. 12
dy .m olduundan b
Iy =
Iy =
b 1 1 dy dm .(c 2 + a 2 ) = .(a 2 + c 2 ). .m b 0 12 0 12
1 m(a 2 + c 2 ) bulunur. 12
13.3. Ktlesi m ve Kalnl t Olan Homojen Kalnlkl Dairesel Disk ( ekil 135 ):
.Diskin ap boyunca seilen x eksenine gre atalet momentini bulalm. Diskin, kalnl t , genilii dx ve deien ykseklii y olan kk paralardan meydana gelmi olarak dnelim . 71
Byle bir eridin ktlesi eklin geometrisinden eridin ktlesel atalet momenti
I x =
1 2ydx .m . ( 2y ) 2 dir 2 12 r
y
r 2y x G x
Ix =
r r 1 2ydx .m .( 2y ) 2 = 2m y 3 dx = 2m ( r 2 x 2 ) 3 dx = r 2 3r 2 r 3r 2 r r 12 mr 2 x 3r 4 3r 2 x 2 2m x = sin 1 ) r r = r x2 + ( ( r 2 x 2 )3 + 4 r 8 8 3r 2 4 2 mr Ix = 4 r
1 I y = I x = mr 2 4 mr 2 Io = Ix + Iy = 2
k=
Io = m
mr 2 2 = r dir. m 2
72
h G
dz z
ekil 13.6
Silindir, ykseklii dz olan ince disklerden meydana gelmi dnlrse, bu ince disk iin
1 dz I z = ( m )r 2 olur. 2 h 1 1 dz I z = ( m )r 2 = mr 2 dir. 2 o 2 h
h
1 Iz= mr 2 2
b) Silindirin arlk merkezinden geen x eksenine gre ktlesel atalet momentini
bulalm.Bu ince diskin x eksenine paralel x eksenine gre ktle atalet momenti
1 dz I x = ( m )r 2 dir. 4 h
1
I x = I x + (
'
dz .m 2 1 dz dz z bulunur. mr 2 + m )z 2 = h 4 h h
73
1 dz mz 2 dz mr 2 2 m2 2 2 Ix = ( mr + )= dz + h hz dz = h 4h h h 4 h
2 2 2
h 2
1 1 m = mr 2 + mh 2 = ( 3r 2 + h 2 ) 4 12 12 m I x = ( 3r 2 + h 2 ) 12
13.5. i Bo Homojen Dik Dairesel Silindir ( ekil 13.7) :
Silindirin geometrik eksenine gre ktle atalet momentini bulalm. D silindir iin
ri
rd
silindir iin
i bo silindir iin
ekil 13.7
Parantezler alrsa
1 1 1 I z = I d I iz = hrd4 hri4 = h(rd4 ri4 ) z 2 2 2 1 1 I z = h(rd4 ri4 ) = h(rd2 ri2 ).(rd2 + ri2 ) 2 2
1 1 1 1 I z = ( hrd2 hri2 )(rd2 + ri2 ) = (m d m i )(rd2 + ri2 ) = m(rd2 + ri2 ) 2 2 2 2 1 I z = m(rd2 + ri2 ) elde edilir. 2 Burada m ii bo silindirin ktlesine karlk gelmektedir.
13.6. Ktlesi m ve Yarap r Olan Kre (ekil 13.8): z
Krenin apna gre ktle atalet momentini bulalm. xoy dzleminde paralel bir ince disk seelim.Younluk kabul
z
x
x
ekil 13.8
74
ediliyor.Yarap x olan ince diskin z eksenine gre ktlesel atalet momenti dir.Btn krenin Iz sini bulmak iin her bir atalet momenti toplanr. Burada dm = dv = ( x dz )
2
1 m x2 2
Iz =
1 1 r (x 2 dz ).x 2 = x 4 dz 2 r r 2
r
8 r 5 15
75
76