1.

Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces

odabiranja
U diskretnom postupku obrade i prenosa signala se najpre diskretizuje ili kvantuje po
nivou i/ili po vremenu, pa se zatim obrauje i prenose samo diskretne (kvantovane)
vrednosti signala. U procesu kvantovanja po nivou kontinualni signal se zamjenjuje
sumom unapred zadatih vrednosti koje kontinualan signal dostie u proizvoljnim
trenutcima (sl. 1.a). U kvantovanju po vremenu vremenski intervali (intervali odabiranja)
se unapred fiksiraju, pa se zatim kontinualni signal u procesu kvantovanja zamenjuje
povorkom diskretnih vrednosti (odbiraka) koje signal poprima u trenutcima odabiranja
(sl. 1.b.). Kao to je pokazano na sl. 1.(c), u procesu kvantovanja i po nivou i po vremenu
kontinualan signal se zamenjuje povorkom fiksiranih diskretnih nivoa najbliim
vrednostima kontinualnog signala u trenucima odabiranja.
Sl. 1. Tipovi kvantovanja: a) po nivou, b) po vremenu i c) po nivou i vremenu
Kada je re samo o diskretnim sistemima automatskog upravljanja, tada se oni mogu
razvrstati u tri kategorije: relejne, impulsne i digitalne. U relejnim se kvantovanje signala
vri samo po nivou, u impulsnim - po vremenu, a u digitalnim i po nivou i po vremenu.
Kvantovanje po nivou se postie relejnim elementom iji izlaz moe poprimati neke
unapred fiksirane nivoe. U prostijim, ali najee sretanim sluajevima, broj takvih nivoa
je dva ili tri. Kada se broj zadanih nivoa poveava i razlike izmeu njih smanjuju, relejni
sistem se sve vie pribliava kontinualnom.
U impulsnim sistemima se kvantovanje po vremenu vri odabiraem, koji se moe
tretirati kao tip impulsnog modulatora. Na ulaz odabiraa se dovodi kontinualan signal, a
na izlazu se dobija povorka impulsa (odbiraka) u trenutcima odabiranja koji se
ponavljaju periodom odabiranja T (sl. 1.b). Pri tome, odbirci su jednaki vrednostima
ulaznog signala u trenutcima odabiranja.
U digitalnom sistemu se kvantovanje i po nivou i po vremenu postie amplitudno-
kodovanim modulatorom ili specijalnim digitalnim ureajem, na primjer, A/D
konvertorom. Teorijski posmatrano, prisustvo kvantovanja po nivou ini sistem
nelinearnim. Naime, pri malom broju kvantnih nivoa, kada je kvantovanje po nivou
dominantno, digitalni sistem poprima svojstva relejnog. Ali, kada je broj kvantnih nivoa
dovoljno veliki, tj. tamo gdje je y mali, tako da su kvantovani odbirci priblino jednaki
vrednostima kontinualnog signala u trenutcima odabiranja, digitalni sistem poprima
dominantna svojstva impulsnog i sa stanovnitva diskretizacije se moe praktino
smatrati linearnim. Kada se u ulozi impulsno kodovanog modulatora nalazi A/D
konvertor, njegov ulaz je kontinualan signal, a izlaz povorka brojnih vrednosti (digitalni
signal) ulaznog signala u trenucima odabiranja 0, T, 2T... (sl. 1.c). Tanije, na svom
izlazu A/D konvertor daje brojne vrednosti odbiraka u binarnom kodu, odnosno povorku
digitalnih rei duine izlaznog registra konvertora.
1.1. Proces odabiranja i zadrke
U digitalnom sistemu diskretizacija kontinualnog signala inherentno sadri dve operacije:
proces odabiranja i zadrke. Ako se diskretizacija vri i po nivou i po vremenu i
kvantovani odbirci ne menjaju (zadravaju) do sledeeg trenutka odabiranja, tada se
rezultat procesa odabiranja i zadrke moe predstaviti kao na sl. 2., gdje je
( ) F t

kontinualan signal koji se diskretizuje, a
) (t f
h
je digitalni signal ije su vrednosti
konstantne izmeu dva sukcesivna trenutka odabiranja.
Sl. 2. Odabiranje i zadrka kontinualnog signala
Diskretni nivoi signala
) (t f
h
su, dakle, dati u vidu digitalnih rei i, ako je duina rei
dovoljno velika, tj. ako je kvant
y
po nivou vrlo mali, moe se privatiti da su diskretni
nivoi u j
) (t f
h
jednaki vrednostima
) (kT f
siganala
) (t f
u trenutcima odabiranja.
Ako signal
) (t f
ne sadri impuls u bilo kom trenutku odabiranja, tada se
) (t f
h
moe
izraziti zbirom pravougaonih signala trajanja T i amplituda f(kT), k=0, 1, 2,...
( ) ( )
{ }
( ) ( ) 1
h
k
f t f kT h t kT h t k T

1 +
]

,
(1.1)
gdje je h(t) Hevisajdov signal u trenutku t=0.
S obzirom da je Z [h(t)]=1/s i primenom teoreme Laplasove transformacije o istom
vremenskom kanjenju, kompleksni lik signala
) (t f
h
je
1
( )
1
( )
Ts
kTs
h
k
Ts
kT
k
e
F f kT e
s
e
f kT e
s

,
(1.2) i (1.3)
Beskonana suma u prethodnom izrazu je jednoznano odreena odbircima
) (kT f
u
povorci ) (
*
t f , pa je ta suma, zapravo, bilinearna Laplasova transforacija ili kompleksni
lik povorke ) (
*
t f :
*
( ) ( )
kTs
k
F s f kT e

,
(1.4)
Zamenom (1.4) u (1.3) dobija se
*
( ) ( ) ( )
h h
F s G s F s
(1.5)
gde funkcija prenosa
1
( )
Ts
h
e
G s
s

(1.6)
predstavlja model zadrke vrednosti odbiraka izmeu dva sukcesivna trenutka odabiranja.
Original, odnosno inverzna Laplasova transformacija, za (1.4) je
*
( ) ( ) ( )
k
f t f kT t kT

(1.7)
gdje su
) ( kT t
Dirakovi signali u trenucima odabiranja.
Sa ciljem rigoroznijeg tretmana procesa odabiranja, pretpostavimo najpre da je signal
) (t f
kontinualan u intervalima
+ kT t kT

,...) 2 , 1 , 0 ( t t k
i da ne sadri impuls u bilo
kom trenutku odabiranja. Pretpostavimo, takoe, da se signal
) (t f
menja relativno
sporo, tako da je u toku vremena promena signala
) (t f
manja od jednog kvanta
y

diskretizacije po nivou. Tada se promena
) (t f
za vreme oitava i konvezije odbiraka
u digitalni signal moe, sa praktinog staovita, zanemariti. U takvom procesu
diskretizacije po nivou i vremenu povorka dbiraka
) (
*
t f

na izlazu pretpostavljenog
idealnog fizikog odabiraa se dobija kao na sl. 3. Na osnovu slike 3. napiimo najpre
izraz za
) (
*
t f

, pa zatim taj izraz pomnoimo i podelimo sa :

( ) ( )
( ) ( )
*
( ) ( )
( )
k
k
f t f kT h t kT h t kT
h t kT h t kT
f kT

1
]

(1.8)
Sl.3. Proces odabiranja fizikim idealnim odabiraem
Poto je mala pozitivna konstanta, razlomak u prethodnom izrazu aproksimira Dirakov
signal
) ( kT t
u trenutku kT t , pa je stoga

k
kT t kT f t f ) ( ) ( ) (
*


0 T =
(1.9)
Prethodno razmatranje se moe interpretirati formalno: zamiljeni idealni fiziki odabira
generie povorku odbiraka sa povrinama propocionalnim vrednostima kontinualnog
signala
) (t f
u trenucima odabiranja; koeficijent propocionalnosti u izrazu (1.9) je ,
dok je u suaju (1.7) jednak jedinici.
Zadrkom odbiraka u povorci ) (
*
t f
z
na sl. 3 dobio bi se isti signal zdrke
) (t f
h
kao na
sl. 2. U oba sluaja kompleksni lik
) (s F
h
je dat izrazom (1.2), koji se, sa ciljem
uvoenja
) (
*
s F

umesto ) (
*
s F , moe formalno prepisati u obliku
( ) ( )
*
1
( ) ( )
Ts
kTs
h he
k
e
F s f kT e G s F s
s

1

1
]

(1.10)
Budui da
) (
*
s F

u srednjoj zagradi jednaine (10) predstavlja kompleksni lik povorke

odbiraka (9), model zadrke u sluaju idealnog fizikog odabiraa se opisuje funkcijom
prenosa
1
( )
Ts
h
e
G s
s

(1.11)
Prethodnu diskusiju ilustruje sl. 4.
Sl. 4. Prikaz procesa odabiranja: a) sa fizikim i idealnim odabiraem i b) sa idealnim
odabiraem koji ilustruje matematiku transformaciju
Na delu slike pod (a) strukturno je prikazan proces odabiranja i zadrke idealnim fizikim
odabiraem, koji u povorku odbiraka
) (
*
t f

unosi faktor slabljenja , a zadrka ima

model u vidu funkcije prenosa (1.11).
Slika 4 (b), ilustruje potpuno idealizoan proces odabiranja, koji bi generisao povorku
odbiraka po formuli (1.7) i imao zadrku funkcije prenosa (1.6).
U praktinim sluajevima digitalnih sistema automatskog upravljanja signal
) (t f
ne
sadri impulse u trenucima odabiranja, a zadrka odbiraka izmeu sukcesivnih trenutaka
odabiranja uvek postoji. Otuda se u veini sistema proces odabiranja i zadrke moe
tretirati idealizovano, kao na sl. 4 (b), bez posebnih napomena i bojazni od moguih
greaka.
1.2. Kompleksni lik i frekvencijske karakteristike
povorke odbiraka
Prema relaciji (1.7) ili (1.9) proces odabiranja se moe tretirati kao vid impulsne
modulacije, prikazan na sl. 5, gdje je nosei signal povorka jedininih impulsa
( ) ( )
k
i t t kT

(1.12)
a moduliui signal
) (t f
.
Sl. 5. Impulsni modulator kao odabira
Ako signal
) (t f
ne sadri impulse u trenucima odabiranja i ako se generisanje dbiraka
posmatra kao rezultat procesa odabiranja i zadrke u uslovima brze konverzije i malog
kvanta diskretizacije po nivou, tada se moe, bez negatihnih posledica u pogledu tanosti,
prihvatiti idealizovana interpretacija procesa odabiranja (sl.4.b), gdje je, prema sl. 5,
povoka odbiraka data sa
*
( ) ( ) ( ) f t f t i t
(1.13)
U deterministikim sistemima pretpostavlja se da su fiziki signali kauzalni: nastaju u
nekom trenutku koji se moe usvojiti kao 0 t . Dakle, u tom sluaju
0 ) ( t f
, za t<0, pa
se, s obzirom na (1.12), jednaina (1.13) moe napisati u obliku
*
0
( ) ( ) ( )
k
f t f kT t kT

(1.14)
U razmatranju procesa diskretizacije kauzalnih signala rezultat (1.14) se dobija i kada se
izostavi deo povorke i(t) za t<0. Stoga se, umesto (1.12), moe usvojiti
0
( ) ( )
k
i t t kT

(1.15)
Kompleksni lik povorke odbiraka se dobija iz (1.14) u obliku
( )
* *
0
( ) ( )
kTs
k
F s f t f kT e

1
]

(1.16)
Uoimo sa sraunavanje ) (
*
s F po prethodnoj formuli zahteva poznavanje signala
) (t f
u vremenskom domenu, odnosno vrednosti tog signala
) (kT f
u trenutcima
odabiranja. U analizi i projektovanju sistema automatskog upravljanja esto su od
interesa postupci sraunavanja ) (
*
s F na osnovu kompleksnog lika
) (s F
kontinualnog
signala
) (t f
. Takve postupke omoguuje teorema o konvoluciji u kompleksnom
podruju. Primjena ove teoreme na jednainu (1.13) dobija se
[ ]
*
( ) ( ) ( )
1
( ) ( )
2
j
j
F s f t i t
F p I s p dp
j

(1.17)
gdje su F(s) i I(s) kompleksni likovi signala
) (t f
i povorke jedininih impulsa i(t). Za
egzistenciju integrala (1.17) neophodno je da prava R
e
p= du koje se vri integracija u
p-ravni razdvaja singularitete tipa polova podintegralnih funkcija
) ( p F
i I(s p).
Kompleksni lik povorke jedininih impulsa i(t) se dobija neposredno iz (1.15):
0
1
( )
1
kTs
Ts
k
I s e
e

1
Ts
e

(1.18)
Prethodni rezultat je dobijen sraunavanjem sume kao geometrijske progresije sa
faktorom
Ts
e

. Pretpostavlja se da je moduo ovog faktora manji od 1, tj da je Re s>0.

Ovaj uslov odreuje oblast definisanosti Laplasove transformacije.
Smenom (1.18) u (1.17) dobija se
*
( )
1 1
( ) ( )
2 1
j
T s p
j
F s F p dp
j e

(1.19)
Za srauavanje konvolucionog integrala (1.19) neophodno je konsultovati sliku 6. Slika
prikazuje p-ravan sa pravom Re p=y i polovima podintegralnih funkcija.
Sl. 6. Konture integracije u p- ravni
Polovi kompleksnog lika
( ) ( )
1
1
s p T s p
I
e

(1.20)
su koreni jednaine
( )
1 0
T s p
e

ili
( ) 2
1
T s p n
e e


0, 1, 2,... n t t
(1.21)
Reenje ove jednaine odreuje beskonaan broj polova kompleksnog lika I(s- p):
2
,
n
p s jn s jn
T

+ +
0, 1, 2,... n t t
(1.22)
Koji se multipliciraju paralelno imaginarnoj osi p-ravni sas rastojanjem j izmeu dva
susjedna pola, gdje je
2
T

(1.23)
kruna uestanost odabiranja.
U posmatranoj klasi signala
) (t f
kompleksni lik
) ( p F
se dobija u vidu realne
racionalne funkcije, tj. kao odnos dva polinoma P(p) i Q(p) sa realnim koeficijentima:
1
( ) ( )
( )
( )
( )
n
i
i
P p P p
F p
Q p
p p

(1.24)
Predpostavimo za sada da su polovi od
) ( p F
prosti i da ni jdan od polova nije u desnoj
poluravni (Re p i 0), to je dovoljan uslov da postoji prava Re p=y koja razdvaja
singularitete tipa polova podintegralnih funkcija F(p) i I(s p) u (1.19), kao na sl. 6.
Smenom (1.24) u (1.19) dobija se
*
( )
1
1 ( ) 1
( )
2 1
( )
j
n T s p
j
i
i
P p
F s dp
j e
p p

(1.25)
Pod navedenom pretpostavkom o mogunosti razdvajanja polova podintegralnih funkcija
konvolucioni integral (1.25) je mogue sraunati primjenom Caushyjeve teoreme o
ostacima. Za to je najpre potrebno dopuniti pravu Re p=y polukrugom beskonanog
poluprenika koji zajedno sa pravom Re p=y obrazuje konturu C, koja u pozitivnom
smeru obuhvata celu levu poluravan p-ravni. Ako je stepen n polinoma Q(p) bar za 2 vei
od stepena m polinoma P(p) (n>m+2), tada je integral du pridodatog polukruga konture
C
)
3
2
( Re
2
1 (Re ) Re 1
lim 0
2 (Re )
1
j
j j
j
T s
R
P
jd
j Q
e

(1.26)
jer je u limesu njegova podintegralna funkcija jednaka nuli. Dodavanjem lana (26) nulte
vrednosti integralu (1.25) nee se promjeniti vrednost za ) (
*
s F , ali se tada ) (
*
s F moe
definisati inegralom po konturi C:

*
( )
1
1 ( ) 1
( )
2 1
( )
n T s p
C
i
i
P p
F s dp
j e
p p

(1.27)
Po Caushyjevoj teoremi o ostacima, prethodni integral je jednak zbiru ostataka u
polovima podintegralne funkcije koji se nalaze unutar konture C, a to su u posmatranom
sluaju samo polovi kompleksno lika
) (s F
.
Dakle,
*
( )
1
( )
( ) Re
1
n
T s p
i
F p
F s s
e

u polovima funkcije F(p)=

( )
1
( ) 1
( ) 1
i
n
i
T s p
i
i
P p
Q p e

(1.28)
gdje su
( ) ( )
i
i p p
P p P p

i
( )
( )
i
i
p p
dQ p
Q p
dp


(1.29)
Do istog izraza (1.28) za ) (
*
s F se moe doi i drukijim rezonovanjem. Primjenom
Hevisajdovog razvoja za F(p)=P(p)/Q(p) dobija se
1
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
n
p t t
i
i
P p P p
f t e i h t
Q p Q p

1

1

]

(1.30)
pa je
1
( )
( )
( )
n
p kT i
i
i
P p
f kT e i
Q p

(1.31)
Smenom (1.31) u (1.16) dobija se

*
0 1
( )
1 0
( )
1
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 1
( ) 1
i
i
n
p kT kTs i
k i i
n
T s p k i
i k
i
n
i
T s p
j i
P p
F s e i e
Q p
P p
e
Q p
P p
Q p e

1
Ts
e
(1.32)
Ako je stepen n polinoma u imeniocu samo za 1 vei od stepena m polinoma u brojiocu
kompleksnog lika F(p) (n=m+1), tada, po prvoj graninoj teoremi Laplaceove
tansformacije, postoji granina vrijednost
(0 ) lim ( )
p
f pF p
+

(1.33)
U ovom sluaju se, umjesto primjenom Caushyjeve teoreme o ostacima, kompleksni lik
) (
*
s F lake sraunava pomou jednaina (1.30) (1.32).
Pored (1.16) i (1.28), mogue je izvesti i trei vid kompleksnog lika ) (
*
s F povorke
odabiraka. U tom cilju, sada dopunimo pravu Re p=y u p-ravni na sl. 6 polukrugom
beskonanog poluprenika, koji zajedno sa pravom obrazuje konturu C , koja u
negativnom smjeru (smjeru kretanja kazaljke na asovniku) buhvata celu desnu
poluravan p-ravni. Tada se integral (19) moe napisati u obliku
2
*
( )
( Re )
2
1 ( ) 1 (Re ) Re
( ) lim
2 1 2
1
j
j j
T s p
T s
R
C
F p F
F s dp jd
j e j
e

(1.34)
S obzirom da se u prvom lanu na desnoj strani prethodnog izraza integracija vri po
konturi u negativnom smeru, taj lan je jednak negativnom zbiru ostataka podintegralne
funkcije u polovima funkcije koji se nalaze unutar te konture, a to su sada samo polovi
(1.22) komplesnog lika (1.20). Dakle
( ) ( )
1 ( ) ( )
Re
2 1 1
T s p T s p
C
F p F p
dp s
j e e

u polovim funkcije
( )
1
1
T s p
e

(1.35)
Primjenom Lopitalovog pravila sraunava se ostatak u polu
+ jn s p
n , kao
( )
( ) 1
lim ( ) ( ),
1
T s p
p s jn
F p
p s jn F s jn
e T

+
+

,... 2 , 1 , 0 t t n
(1.36)
Ako postoji granina vrednost (1.33), drugi lan na desnoj strani (1.34) ima vrednost
2 2
( Re )
2 2
1 (Re ) Re 1 1
lim (0 ) (0 )
2 2 2
1
j
j j
T s
R
F
jd f d f
j
e







+ +

(1.37)
Smenjujui najpre ostatke (1.36) u (1.35), pa zatim (1.35) i (1.37) u (1.34), izraz F
*
(s) se
dobija u obliku
) 0 (
2
1
) (
1
) (
* +

+ + f jn s F
T
s F
n
(1.38)
Od interesa je uoiti da izraz (1.38) daje kompleksni lik povorke odbiraka kao svojevrsnu
superpoziciju kompleksnih likova kontinualnog signala
) (t f
koji se diskretizuje.Vid
prikazivanja (1.38) ) (
*
s F se esto koristi kao polazna osnova u projektovanju digitalnih
filtara i u postupcima primene digitalne obrade signala u razliitim podrujima
savremene inenjerske delatnosti.
1.3.-Osobine kompleksnog lika povorke odbiraka
Vano je da se uoe dve osobine kompleksnog lika ) (
*
s F Prva: ) (
*
s F je periodina
funkcija periode j. Ova osobina se dokazuje pomou izraza (1.16). Zamenom s sa
+ jm s
u (1.16) dobija se, kada je m celobrojna konstanta,
* ( )
0
0
( ) ( )
( )
kT s jm
k
kTs
k
F s jm f kT e
f kT e

(1.39)
jer je 1
2

jmk jmkT
e e Dakle
* *
( ) ( ) F s jm F s +
(1.40)
kad je m celobrojna konstanta. Ako je poznata vrednost funkcije ) (
*
s F u nekoj taki s=s
1
, u svim takama
+ jm s s
funkcija ) (
*
s F e imati tu istu vrednost, ako je m
celobrojna konstanta.
Druga osobina je posledica prve: ako kompleksni lik ) (
*
s F poseduje pol ili nulu u nekoj
taki s=s
1
, posedovae polove odnosno nule i u svim takama
+ jm s s
odreena
svim celobrojnim vrednostima m u opsegu - do +. Ovu osobinu ilustruje slika 7.
Sl. 7. Multiplikacija spektra kritinih uestanosti kompleksnog lika F
*
(s)
Unutar rafirane oblasti, koja se naziva primarnim pojasom, na sl. 7 prikazan je
pretpostavljeni spektar kritinih uestanosti (polova i nula) koji karakterie kompleksni
lik
) (s F
signala
) (t f
. Ako se ceo spektar od F(s) nalazi unutar rimarnog pojasa, tada
e, prema pokaznoj osobini, spektar kompleksnog lika ) (
*
s F sadravati u celosti spektar
od
) (s F
i beskonano dodatnih spektara koji se dobijaju multiplikacijom osnovnog
spektra od F(s) nagore i nadole u s-ravni sa korakom j. Ovi dodatni komplementarni
spektri u spektru od ) (
*
s F lee unutar komplementarnih pojaseva, koji imaju iste irine
j kao i primarni pojas. Oigledno ovakav nain formiranja spektra od ) (
*
s F je mogu
ako se ceo spektar kritinih uestanosti od F(s) nalazi unutar primarnogpojasa. Podruje
uestanosti ima vanu ulogu u frekvencijskim metodama analize i projektovanja
digitalnih sistema uravljanja i u digitalnom procesiranju signala.
1.4.Karakteristike frekvencijskog spektra povorke
odbiraka
Kad se vri diskretizacija signal, od prvorazrednog znaaja je sauvati informaciju
sadranu u kontinualnom signalu koji se diskretizuje. Detaljnijom analizom izraza (1.38)
moe se videti nain prenosa informacije u procesu odabiranja. Pri , Fourierova
transformacija ) (
*
j F povorke odabiraka se dobija smenom
j s
u (1.38):
*
1
( ) ( )
n
F j F j jn
T

(1.41)
Komponenta u ) (
*
j F za 0 n
* *
0 0
1
( ) ( ) ( )
n
F j F j F j
T

(1.42)
prestavlja Fourierovu transformaciju kontinualnog signala
) (t f
.
Sve frekvencijske komponente signala
) (t f
sadrane su u povorci odbiraka ) (
*
t f , tj.
informacija koju sadri signal
) (t f
je celovito sauvana u povorci odbiraka dobijenoj
diskretizacijom tog signala.
Na osnovu (1.41), frekvencijski spektar
) (
*
j F
povorke odbiraka se dobija kao
*
1 1
( ) ( ) (
n n
F j F j jn F j jn
T T



+ +

(1.43)
Predhodna relacija pokazuje da, pored osnovne komponente
) ( j F
, spektar
) (
*
j F

sadr vie harmonike ili komplementarne komponente
) ( + jn j F
. Po redosledu n-ta
komplementarna komponenta u
) (
*
j F
se dobija mnoenjem sa 1/T fundamentalne
komponenete i njenim pomeranjem za n u podruje viih uestanosti. Idealni odabira
se u procesu odabiranja moe tretirati kao harmonijski generator: u frekvencijskom
spektru povorke odbiraka na njegovom izlazu svaki harmonik amplitude A i uestanosti
ulaznog signala
) (t f
je multipliciran u osnovi harmonik amplitude A/T i uestanosti
i u beskonano komplementarnih harmonika amplituda A/T i uestanosti +n ,
,.... 3 , 2 , 1 t t t n
Harmonici povorke odbiraka u podruju niske uestanosti
2

uvaju celu informaciju sadranu u kontinualnom signalu
) (t f
.
Sl. 8. Multiplikacija frekvencijskog spektra povorke odbiraka
Na vrhu slike je prikazan frekvencijski spektar kontinualnog signala
) (t f
amplitude A,
iji frekvencijski spektar
) ( j F
ima graninu uestanost 0

. Kada granina
uestanost nije vea od polovine krune uestanosti odabiranja, frekvencijski spektar
povorke odbiraka se dobija u obliku kao na sl. 8 (b), dok u sluaju
0
2

taj spektar
ima oblik prikazan na sl. 8 (c). Vidi se da je u prvom sluaju
)
2
(
0


osnovni spektar
) ( j F
u celosti sauvan unutar Nyquistovog podruja uestanosti
0
2

u
frekvencijskom spektru povorke odbiraka. Proces inverzan diskretizacije, tj.
rekonstrukcija prvobitnog kontinualnog signala na osnovu njegove povorke odbiraka je
mogu samo ako je
0
2

. Za to je dovoljno propustiti povorku odbiraka kroz idealni

niskopropusni (NF) filtar, koji ima ravnu amplitudnu i linearnu faznu frekvencijsku
karakteristiku (sl. 9) u Nyquistovom podruju uestanosti.
Sl. 9. Frekvencijsk karakteristike idealnog niskopropusnog filtra
Odziv idealnog NF filtra na takvu pobudu bi bio signal
) (
d
T t f
po obliku isti kao
) (t f
, ali vremenski zakanjen za d
T
. Kada je
2
0

, osnovni i komplementarni
spektri u
*
( ) F j
se meusobno preklapaju (sl.8 c) i tada osnovni spektar nije vie verno
sauvan u frekvencijskom spektru povorke odbiraka. Tada se definitivno gubi
informacija signala
) (t f
i ne postoji teorijski postupak niti fiziki ureaj kojim bi se
mogao rekonstruisati prvobitni signal na osnovu njegove povorke odbiraka.
1.5. Teorema odabiranja
Na osnovu prethodnih izlaganja moe se zakljuiti da postoji ogranienje u
pogledu maksimalno dozvoljene periode odabiranja, odnosno minimalne brzne
odabiranja, pri kojoj je mogue rekonstruisati signal na osnovu njegovih vrijednosti u
trenutcima odabiranja. Meutim, sa tog stanovita teoriski ne postoji ogranienje za
gornju granicu brzine odabiranja, odnosno za smanjivanje periode odabiranja poev od
teoriski dozvoljene maksimalne vrrednosti. Razume se, kada se perioda odabiranja
drastino smanji, povorka odbiraka se, u stvari, svodi na kontinualan signal. Ipak,
praktina ogranienja postoje. Pre svega, nije mogue fiziki realizovati ureaj koji bi
neogranieno brzo registrovao odbirke i vrio njihovu konverziju u brojne vrednosti.
Zatim, ne postoji idealni proces odabiranja: odbirci posjeduju neko trajanje potrebno za
njegovo registrovanje i konverziju, pa otuda perioda odabiranja ne moe biti kraa od .
Konano, suvie mala perioda odabiranja znai vrlo iroko Nyquistovo podruije
uestanosti T | | / . Unutar tako velikog podruija uestanosti moe doi do izraaja ne
modelirana dinamika analiziranog realnog sistema ili, kad je rije o digitalnoj obradi
signala, povean uticaj superponiranog uma na vrijednost odbiraka.
Frekvenciski spektar ( )
*
F j
na slici 3.16(c) pokazuje da povorka odbiraka
vijerno uva informaciju sadranu u signalu f(t), ako je kruna uestanost odabiranja vea
od dvostruke vrijednosti granine krune uestanosti frekvencijskog spektra signala f(t).
Ova konstatacija predstavlja , zapravo, teoremu odabiranja [11-15] ija precizna
formulacija glasi: Ako kontinualan signal f(t) ne sadri harmonike u podruiju
uestanosti
0
rad s , on se moe kompletno okarakterisati vrednostima signala
mjerenim u trenutcima meusobno udaljenim za vrijeme ( )
0
1
2 /
2
T . Ova vrednost
periode odabiranja predstavlja teorijski maksimum. Meutim postoji vie praktinih
razloga koji nalau da se perioda odabiranja usvoji manjom od teorijski doputene
maksimalne. Tako, na primjer, u digitalnom sistemu upravljanja relativno velika perioda
odabiranja u odnosu na realnu dinamiku sistema negativno utie na stabilnost sistema u
zatvorenoj povratnoj sprezi. Treba, takoe, imati u vidu da ne postoji fiziki signal sa
strogo odreenom graninom uestanosti frekvencijskog spektra, kao na sl. 3.16(a).
Naime, svi fiziki signali poseduju harmonike u irem podruiju uestanosti. Istina,
harmonici viih uestanosti su obino jako potisnuti, tako da se sa pravom u praksi moe
usvojiti ogranien frekvencijski spektar. Usled toga, kao i injenice da ne postoji fiziki
ostvarljiv idealni NF filtar sa frekvencijskim karakteristikama kao na sl. 3.17 nikada
praktino nije mogue verno rekonstruisati kontinualni signal f(t) na osnovu povorke
njegovih vrednosti f(kT), k=0,1,2...
Obino se unapred zna koja perioda odabiranja najbolje odgovara posmatranoj
klasi signala. Na primjer, za govorni signal se praktino usvaja da ima granicu
frekvencijskog spektra pri
0
5 f kHz
. Otuda, za govorni signal treba usvojiti
4
0
1
10
2
T f s

. Dakle, sa 10 hiljada odbiraka u sekundi digitalizovani govorni signal
sadri svu informaciju i karakteristike govora. U digitalnim sistemima automatskog
upravljanja perioda odabiranja moe biti znatno vea. Na primjer, signali temperature,
nivoa, protoka, pritiska i sl. dozvoljavaju periode odabiranja reda nekoliko desetina m s.
Napomenimo da postoje i vrlo spori signali, kao na primjer seizmoloki, gdje se u
procesu diskretizacije moe usvojiti perioda odabiranja reda desetina sekundi.
1.6.Kola zadrke
U veini digitalnih sistema upravljanja vii harmonici u spektru povorke odbiraka moraju
se ukloniti i dovoljno priguiti pre dovoenja direktnog (digitalnog) signala na
kontinualni deo sisitema. Naime, upravljaka promenljiva generie u realnom vremenu
kao rezultat obrade, po zadatom programu, povorke odbiraka signala greke i/ili nekih
drugih promenljivih sistema. Otuda je i upravljaka promenljiva povorka odbiraka u vidu
digitalnih rei. Razume se da signal takve prirode nije mogue dovesti neposredno na
objekat upravljanja, koji u tipinom sluaju (sl. 3.4) sadri pojaava snage ili
naponsko/strujni konvertor, izvrni organ sa ili bez servomotora i proces upravljanja.
Prema tome, neophodno je najpre upravljaku promenljivu u vidu povorke digitalnih
signala konvertovati u kontinualni naponski signal. ak i u sluaju kada bi upravljaka
promenljiva bila u vidu impulsa (naponskih ili strujnih), ni takav signal se ne bi
mogaodovesti neposredno na ulaz objekta upravljanja, jer tipini izvrni organi i
servomotori zahtevaju kontinualnu pobudu. U svakom sluaju izlaz procesora se najpre
dovodi na kolo zadrke koje ima dvojaku ulogu: da ukloni ili u potrebnoj meri prigui
vie harmonike u spektru diskretnog signala i da povorku digitalnih signala konvertuje u
kontinualan signal.
Sl.3.18 Strukturni blok dijagram tipinog digitalnog sistema upravljana
Na slici 3.18 je prikazan tipian strukturni blok dijagram digitalnog sistema automatskog
upravljanjasa jednim ulazom i jednim izlazom, koji predstavlja, zapravo, dijagram na
slici 3.9 sa neto izmenjenom notacijom. Na dijagramu (sl. 3.18) sa
*( ) u t
je oznaena
povorka odbiraka upravljake promenljive, a sa
( ) m t
odgovarajui kontinualan
upravljaki signal na izlazu kola zadrke. Podrazumeva se da je u procesu projektovanja
sistema uvaavana teorema odabiranja, tj. da je kruna uestanost odabiranja bar dva
puta vea od granine uestanosti frekvencijskog spektra signala greke
( ) e t
. U tom
sluaju idealna rekonstrukcija m(t) na osnovu u*(t) bi se postigla dovoenjem u*(t) na
kolo zadrke sa frekvencijskim karakteristikama datim na sl. 3.17. Na alost, takvo kolo
zadrke tipa idealnog NF filtra nije mogue fiziki ostvariti. Stoga se u ulozi kola zadrke
koriste razliita praktina reenja, koja manje ili vie aproksimiraju karakteristike
idealnog NF filtra.
Praktino kolo zadrke treba, dakle, da na osnovu povorke brojnih vrednosti u(0), u(T),
u(2T), ..., u(kT), ... rekonstruie signal m(t) koji uva informaciju sadranu u u*(t).
Drugim reima, od ovog kola se oekuje da u realnom vremenu proceni zakon promene
signala m(t) u intervalu
( 1) kT t k T < +
, za bilo koje celobrojno 0 k , na osnovu do
tada poznatih odbiraka ,
( ) u kT
, [ ] ( 1) u k T
, ( ) 2 u k T 1
]
, ...,
( ) u T
,
(0) u
u trenucima
odabiranja kT ,
( 1) k T
,
( 2) k T
, ..., T , 0 .
Za procenu zakona promene signala
( ) m t
u intervalu
( 1) kT t k T < +
vano je najpre
proceniti brzinu prema tog signala na poetku posmatranog intervala u t kT . Da se to
pokae, napiimo Taylorov red za procenjivanu funkciju
( ) m t
u intervalu izmeu
trenutaka odabiranja kT i
( 1) k T +
:
( )
( )
( )
2
1 2
( ) ( ) ( )( ) ( ) ...,
2!
k
m kT
m t m kT m kT t kT t kT + + +
(1.44)
gde su

( ) ( )
k
m t m t
, za
( 1) kT t k T < +
(1.45)
i
( ) 1
( )
( )
t kT
dm t
m kT
dt

,
( )
2
2
2
( )
( ) ,...
t kT
d m t
m kT
dt

(1.46)
Meutim, signal
( ) m t
je nepoznat; poznate su samo njegove vrednosti na poetku
intervala i u trenucima odabiranja koji prethode trenutku
, t kT
pa se i izvodi funkcije
( ) m t
mogu procenjivati jedino na osnovu tih vrednosti. Kada je T dovoljno malo tako da
zadovoljava uslove teoreme odabiranja, prvi izvod od
( ) m t
u trenutku t kT se moe
aproksimirati sa
( )
( ) { }
1
1
( ) ( ) 1 . m kT m kT m k T
T
1
]
(1.47)
Na slian nain se procenjuju vii izvodi od
( ) m t
u trenucima odabiranja. Na primer,
( ) ( ) ( )
( )
{ }
2 1 1
1
( ) ( ) 1 m kT m kT m k T
T
1
]
.
(1.48)
Zamenom prvih izvoda u (1.48) odgovarajuim izrazima tipa (1.47) dobija se
( )
( ) ( ) { }
2
2
1
( ) ( ) 2 1 2 . m kT m kT m k T m k T
T
+ 1 1
] ]
(1.49)
Oigledno, to je procenjivani izvod od
( ) m t
vii, to je potrebno pamtiti vei broj
odbiraka koji prethode intervalu odbiranja u kome se procenjuje funkcija
( ) m t
.
Preciznije, kada se procenjuje izvod
( )
( ),
n
m kT potrebno je pamtiti
( 1) n +
vrednosti
signala. Otda u optem sluaju kolo zadrke sadri niz elemenata za pamenje i isto
vremenske (transparentno) kanjenje predhodnih odbiraka. Broj tih elemenata raste sa
stepenom tanosti koji se eli postii u procjenjivanju zakona promene (1.45). S tim u
vezi treba imati u vidu da prisustvo veih kanjenja unutar konture sistema sa povratnom
spregom po pravilu smanjuje pretek stabilnosti tako da se pokuaji procene vii izvoda u
kolu zadrke sa ciljem vernije procene signala m(t) suoavaju sa ozbiljnim problemom
stabilizacije sistema. ta vie, kola zadrke koja koriste vie izvode su kompleksnija i
znatno skuplja. To su razlozi zbog kojih se u praksi koristi najee kolo zadrke nultog
reda koje procjnjuje m(t) kao stepenasti signal ije su vrijednosti izmeu sukcesivnih
trenutaka odabiranja konstantne i jednako u odbircima u povorci u*(t). Izuzetno se
primjenjuje kolo zadrke prvog reda, koje procjenjuje signal m
k
(t) u vidu segmenta kose
prave, odnosno polinoma prvog reda, a na osnovu odbiraka u(kT) i u[(k-1)T].
1.7. Kolo zadrke nultog reda
Ve je pomunuto da kolo zadrke nultog reda na svom izlazu daje signal sa talasnim
oblikom koji ima konstantne vrednosti izmeu dva sukcesivna trenutka odabiranja, tj. gde
su:
( ) ( )
k
m t u kT
za ( ) 1 kT t k T < +
pri svim k=0,1,2...
(1.50)
Sl.3.19 Nain rada kola zadrke nultog reda: Sl.3.20 (a) Jedinina impulsna pobuda
( )
*
u t -ulazna povorka odbiraka, m(t) (b)Normalni impulsni odziv kola
Kontinualni signal na izlazu zadrke nultog reda.

Prema tome, ovo kolo konvertuje povorku u*(t) brojnih vrednosti odbiraka u
analogni signal m(t) kao na sl. 3.19. Odziv ovog kola na jedininu impulsnu pobudu u
trenutku t=0 ima oblik prikazan na sl. 3.20. gde je
( ) ( ) ( )
0
.
h
g t h t h t T
(1.51)
Poto je ovo, po pretpostavci, normalan impulsni odziv (poetni uslovi jednaki
nuli), Laplaceova transformacija od g
h0
(t) je, po definiciji, funkcija prenosa kola zadrke
nultog reda:
( ) ( )
0 0
1

Ts
h h
e
G s g t
s

1
]
.
(1.52)
Od interesa je prouiti frekvencijske karakteristike ovog kola. Smenom s=j u
(1.52) dobija se
( )
0
1
j T
h
e
G j
j

( )
/ 2 / 2
/ 2
2 / 2
j T j T
j T
e e
T e
j T

( )
( )
/ 2
sin / 2
e sgn sin / 2 .
/ 2
j T
T
T
T

1 | |
]
(1.53)
Dakle, amplitudna frekvenciska karakteristika kola zadrke nultog reda je
( )
( ) ( )
0
sin / 2 sin /
2
/ 2 /
h
T
G j T
T

.
(1.54)
Fazna frekvencijska karakteristika kola zadrke nultog reda se dobija iz (1.53) kao
argument izraza ( )
/ 2
sgn sin / 2
j T
e T

1
]
ili ( )
/
sgn sin /
j
e

1
]
. Kad god se
funkcija ( ) sin /
nalazi u pozitivnoj poluperiodi, njen doprinos u argumentu ovog
izraza je -2k (k=0,1,2,...), a kad se nalazi u negativnoj poluperiodi, gdje je
( ) gn sin / 1 s 1
]
, taj doprinos je (2k+1) (k=0,1,2,...). Ovakvim rezonovanjem se
zakljuuje da je fazna frekvencijaska karakteristika data sa
( ) ( ) ( )
{ }
0
0
1
2
h
k
T
G j k h k h k

1 +
]

(1.55)
Sl.3.21 Frekvencijeske karakteristike kola zadrke nultog reda
Na slici 3.21 prikazane su frekvencijske karakteristike kola zadrke nultog reda,
koje pokazuju da se ovo kolo ponaa kao NF filter. Poreenjem sa idealnim NF filtrom se
vidi da postoje karakteristina odstupanja. Za razliku od idealnog NF filtra, kolo zadrke
nultog reda nema ravnu, ve nagibnu amplitudnu frekvencisku karakteristiku u podruiju
uestanosni osnovnog spektra
/ 2
. Otuda kolo zadrke nultog reda unosi slabljenja
amplituda viih harmonika unutar osnovnog spektra povorke odbiraka.Pored toga, dok
idealni NF filtar definitivno uklanja harmonike unutar svih komplementiranih spektara,
kolo zadrke te harmonike proputa oslebljene.Pri tome nivo slabljenja se poveava za
harmonike komplementarnih spektara viih podruja uestanosti.Prema tome u
analognom signalu na izlazu kola zadrke nultog reda sadrani su dijelom oslabljeni
harmonici osnovnog spektra povorke odbiraka na ulazu i pridrueni zantno oslabljeni
harmonici iz komplementarnih spektara povorke odbiraka.Ovo se moe konstatovati I
na osnovu sl.3.19, gdje su u talasnom obliku signala m(t) na izlazu kola zadrke nultog
reda vide skokovite promjene usled prisustva viih harmonika.Slika 3.21, takoe
pokazuje znaaj izbora periode odabiranja T sa stanovita filtarskih sposobnosti kola
zadrke : to je T manje odnosno vee, ove sposobnosti su efikasnije.
U digitalnim sistemima automatskog upravljanja u ulozi kola zadrke nultog reda
najee se koristi D/A konverttor.Kao to je u poglavlju 2.8.1 reeno, ako je prihvatni
registar unutar D/A konvertora dovoljne duine , tako da prihvata bez odsijecanja sve
digitalne vrijednosti odbiraka ulazne povorke
*
( ) u t , tada analogni signal na izlazu
konvertora ostaje sa zateenom konstantnom vrijednou sve dok se ulazni digitalni
signalne promjeni , tj.konvertor vri funkciju kola zadrke nultog reda .Ako brojne
vrijednosti veih odbiraka premauju duinu prihvatnog registra, dolazi do odsjecanja
usled konane duine rijei I tada se D/A konvertor moe predstaviti kao kolo zadrke
nultog reda sa redno pridruenom nelinearnou tipa zasienja.
Kad je rije o D/A konvertoru u ulozi kola zadrke nultog reda, treba imati u
vidu svojstvo konvertora da moe sluiti kao mnoa digitalnih signala na ulazu sa
naponom napajanja konvertora, pa je, u stvari, funkcija prenosa, D/A konvertora
( )
( )
( )
0 *
1
Ts
h h
M s
e
G s K
U s s

(1.56)
Priroda koeficienata proporcijonalnosti K
h
je V/(brojna vrednost). Na primjer, za
8-bitni D/A konvertor iji se izlazni napon moe mijenjati od -10 V do +10 V ovaj
koeficijent ima vrednost K
h
= 10/2
8
=0,0390625 V/(brojna vrednost).
Na kraju treba napomenuti da kolo zadrke nultog reda na zadovoljavajui nain
obavlja zahtjevane funkcije u digitalnom sistemu automatskog upravljanja. Prisustvo
viih harmonika u signalu na izlazu ovog kola ne prouzrokuje ozbiljnije probleme, jer
kontinualni deo sistema sam posjeduje niskopropusni karakter ponaanja. Naime, objekat
upravljanja djeluje kao NF filter, to u velikoj mjeri potiskuje prisustvo viih harmonika u
kontinualnom delu zatvorene konture digitalnog sistema sa povratnom stegom.
1.8. Kolo zadrke prvog reda
Ovo kolo vri promjenu kontinualnog signala m(t) na svom izlazu izmeu trenutaka
odabiranja kT i (k+1) u vidu polinoma prvog reda (segmenta prave), a na osnovu
vrijednosti odbiraka u(kT) i ( ) 1 u k T 1
]
na svom ulazu.Ovakav postupak ekstrapolacije
odbiraka u kontinualan signal se moeizraziti pomou prva dva lana Taylorovog reda
(1.44) Dakle
( ) ( ) ( ) ( )
1
,
k
m t u kT u kT t kT + ( ) 1 kT t k T < +
(1.57)
Zamjenom prvog izvoda
( )
( )
1
u kT procjenjenog na osnovu ( ) u kT
I ( ) 1 u k T 1
]
sa
(1.47) dobija se :
( ) ( ) ( ) ( )
{ }
( )
1
1
k
m t u kT u kT u k T t kT
T
1 +
]
(1.58)
Normalan impulsni odziv ( )
1 h
g t
se dobija pobudom kola sa jedininim impulsom u
trenutku t=0.Stoga se za k=0 iz (1.58) dobija:
( ) ( ) ( ) ( )
0
1
0 0 , m t u u u T t
T
1 +
]
0 t T <
(1.59)
Poto je jedinini impuls ( ) 0 1 u
, a ( ) 0 u T
, normalni impulsni odziv kola zadrke
prvog reda u intervalu 0 t T < ima oblik :
( ) ( )
1 0
1
h
t
g t m t
T
+
(1.60)
Odziv u intervalu 2 T t T < se moe dobiti postavljenjem k=1 u(1.58).Tako se dobija:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1
0 m t u T u T u t T
T
1 +
]
(1.61)
S obzirom das u ( ) 0 u
=1 i u(T)=0, ( )
1 k
g t
u intervalu 2 T t T < postaje :
( ) ( )
1 1
1
h
t
g t m t
T

(1.62)
Normalni impulsni odziv ( )
1 h
g t
za 2 t T je identiki jednak nuli, jer je ( ) 0 u kT
za
1 k .
Stoga i na osnovu (1.60) i (1.62) ovaj odziv ima oblik prikazan na slici 3.22.Analitiki
izraz za talasni oblik na slici 3.22, koji dakle , predstavlja normalni impulsni odziv
( )
1 h
g t
za svako 0 t , dobija se poznatim postupkom superponiranja, kao
( ) ( ) ( ) ( )
2
1 1 1 2
h
t t T t T
g t h t h t T h t T
T T T
_ _ _
+ 2 + + +

, , ,
(1.63)

Sl.3.22. (a) Jedinina impulsna Sl.3.23. Nain rada kola zadrke prvog reda:
Pobuda. (b) Normalni impulsni ( )
*
u t - ulazna povorka odbiraka , m(t)-
Odziv kola zadrke prvog reda. Kontinualan signal na izlazu.
Pa je funkcija prenosa kola zadrke nultog reda :
( ) ( ) ( )
2
1 1 * 2
( ) 1
1
( )
Ts
h h
M s Ts
G s g t e
U s Ts

+
1
]
1.64)
Na slici 3.23 je pokazano kako ovo kolo vri ekstrapolaciju povorke odbiraka u
kontinualan signal.Kao to se vidi ova ekstarpolacija nije bitno bolja u poreenju sa
rezultatom rada kola zadrke nultog reda;tavie , u pojedinim intervalima odabiranja ona
je ak loija.S druge strane , funkcija prenosa (1.64) pokazuje da kolo zadrke prvog reda
sadri vee integralno dejstvo, to u podruju viih uestanosti poveava grupno
kanjenje, odnosno nagib fazne frekvencije karakteristike-to smanjuje pretek faze I otuda
negativno utie na stabilnost dinamikog sistema u povratnoj sprezi.Istine radi , treba rei
da je pri maloj periodi odabiranja proces ekstrapolacije ovim kolom bolji nego kolom
zadrke nultog reda, ali stabilizacija sistema u tom sluaju postaje jo kritinija.Ako se
pri tome ima u vidu da kolo zadrke prvog reda zahtjeva bitno sloeniju fiziku
realizaciju jer, izmeu ostalog mora da pamti dva prethodna odbirka umjesto jednog ,kao
kod kola zadrke nultog reda, postaje razumljivo zato se ovo kolo, kao uostalom i kola
zadrke vieg reda, praktino ne koristi u projektovanju digitalnih sistema automatskog
upravljanja.