VISOKA TEHNIKA KOLA U BJELOVARU

Struni studij mehatronike

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA
Predavanje 13-14-15

Predava:

Neven Male, dipl. ing.

Voditelj Centra za nove tehnologije - Mehatronika neven.males@gmail.com

to je to? ELEKTROHIDRAULIKA

ELEKTROHIDRAULIKO UPRAVLJANJE
Elektrohidrauliko upravljanje je kombinacija hidraulikog i elektrinog upravljanja. Kod svakog upravljakog sustava razlikuju se dva dijela: - upravljaki (informacijski elektro) - izvrni (energetski - hidrauliki)

ELEKTROHIDRAULIKI UPRAVLJAKI SUSTAV

Izvrni (energetski) Upravljaki (informacijski)

Elektrine komponente

Hidraulike komponente

ELEKTROHIDRAULIKA

ELEKTROHIDRAULIKI SUSTAVI SNAGE

Elektrohidrauliki sustavi snage razvijeni su za upravljanje objektima velikih snaga, kod kojih se zahtjeva velika tonost pozicioniranja i velika brzina odziva. Elektrohidrauliki sustavi snage s: on off elektromagnetima proporcionalnim elektromagnetima elektrohidrauliki servosustavi

TOK HIDRAULIKOG SIGNALA

TOK HIDRAULIKOG SIGNALA

TOK HIDRAULIKOG SIGNALA

TOK ELKTRINOG SIGNALA

VENTILI

PODJELA VENTILA
ventili
protoni razvodnici zaporni tlani

RAZVODNICI
Razvodnici su komponente koje slue za

pokretanje, zaustavljanje i usmjeravanje struje fluida. Simbol razvodnika daje informaciju o broju prikljuaka, broju razvodnih poloaja i nainu aktiviranja. Konstrukcijska rjeenja:
Razvodnici sa sjedalom
- tanjurasti - kuglasti

Razvodnici s klipom
- klipni - plosnati - ploasti

ELEKTRINO AKTIVIRANJE RAZVODNIKA

RAZVODNICI

MAGNETIZAM
Magnetizam nastaje djelovanjem elektrine struje. K d struja Kada t j te t e kroz k vodi di oko k njega j se inducira i d i magnetsko t k polje lj

Privlana sila se poveava sa jakou magnetskog polja.

ELEKTROHIDRAULIKI SUSTAVI SA on-off ff ELEKTROMAGNETIMA

SUHI ELEKTROMAGNET

MOKRI ELEKTROMAGNET

SUHI ELEKTROMAGNET

MOKRI ELEKTROMAGNET

KARAKTERISTIKE SUHIH AC ELEKTROMAGNETA

kratko vrijeme ukljuivanja (10 80 ms) jednostavno elektrino upravljanje velika startna struja (7 10) puta vea od

struje dranja max. max frekvencija ukljuivanja je oko 8000 ukljuenja na sat ako kotva ne doe do krajnjih poloaja, lako pregaraju

KARAKTERISTIKE SUHIH DC ELEKTROMAGNETA

vrijeme ukljuivanja (20 45 ms), vrijeme

isklju j ivanja j ( (10 25 ms) ) max. frekvencija ukljuivanja je do 15000 uklju j enja j na sat zaustavljanje kotve u meupoloaju bez opasnosti od unitenja namotaja velika pogonska sigurnost

KARAKTERISTIKE MOKRIH AC ELEKTROMAGNETA

kotva im je smjetena u nemagnetsku cijev

uronjena u ulje namotaji elektromagneta su postavljeni s vanjske strane cijevi imaju j sline tehnike karakteristike kao suhi AC prednosti zbog uronjene kotve, malo troenje, dobro odvoenje j topline p amortizirano (ublaeno) zaustavljanje kotve u krajnjim poloajima

KARAKTERISTIKE MOKRIH DC ELEKTROMAGNETA

imaju sline tehnike karakteristike kao suhi

DC elektromagneti prednosti zbog uronjene kotve kotve, malo troenje troenje, dobro odvoenje topline amortizirano (ublaeno) zaustavljanje kotve u krajnjim poloajima

ELEKTRINO AKTIVIRANJE

ELEKTRINO AKTIVIRANJE
Elektromagneti (solenoidi) imaju dva krajnja poloaja on - off.

nema napajanja

neprekidno napajanja

KONTAKTI

DIN 43 650

KARAKTERISTIKE ELEKTROMAGNETSKIH SVITAKA

4/2 ELEKTROHIDRAULIKI RAZVODNIK MONOSTABIL

ELEKTROHIDRAULIKI RAZVODNIK MONOSTABIL 4/2

PRINCIP RADA MONOSTABILA I BISTABILA

4/3 ELEKTROHIDRAULIKI RAZVODNIK S ZATVORENIM OPTOKOM

PREKLAPANJE KLIPA
Ponaanje ventila odreeno je preklpanjem klipa. Ono se razlikuje od pozitivnog, negativnog i nultog preklapanja. Na upravljakom klipu mogu pojedini upravljaki bridovi biti razliito p prekriveni. Prekrivanje j klipa p odreuje zazor klipa te veliinu prostrujavanja (prodora ulja). Prekrivanja su vana za sve vrste ventila. Odgovarajue prekrivanje odabire se prema vrsti primjene.

PREKLAPANJE RAZVODNIKA

Pozitivno preklapanje

Negativno g preklapanje

Nulto preklapanje

Q x

PREKLAPANJE KLIPA
POZITIVNO PREKLAPANJE: PREKLAPANJE

Kod prklapanja su kratkotrajno svi prikljuci meusobno zatvoreni, nama pada tlaka, to je vano kod postrojenja s akomulatorima. akomulatorima NEGATIVNO PREKLAPANJE : Kod preklapanja su kratkotrajno svi prikljuci meusobno povezani; kratkotrajni pad tlaka (teret p ( proklizne). ) NULTO PREKLAPANJE : je vano za brzo preklapanje, j Brid lei na bridu, to j putevi su kratki.

ZATITA ELEKTROMAGNETA

Slika prikazuje zatitni strujni krug istosmjernog svitka. Kada je kontakt zatvoren struja I1 tee kroz svitak i dioda je rastereena (slika a). Kada se kontakt otvori, otvori tok struje u glavnom strujnom krugu se prekine (slika b) b). Krug je sada zatvoren pomou diode. Na taj nain struja moe tei kroz svitak dok se energija spremljena u elektromagnetskom polju ne potroi. Kao rezultat struja IM vie nee naglo opadati nego e kontinuirano padati kroz odreeno vrijeme. Inducirani napon je znatno smanjen to osigurava svitak i kontakte od oteenja.

4/3 RAZVODNIK BISTABIL

4/3 RAZVODNIK BISTABIL PILOT VENTIL

ELEKTROMAGNETSKI VENTILI
4/3 direktno upravljani elektromagnetski razvodnik

4/3 indirektno upravljani p j elektromagnetski razvodnik

INDIREKTNO UPRAVLJANI RAZVODNICI ZA VEE NAZIVNE OTVORE NO 10

Ventil za predupravljanje

Elektro hidrauliki aktiviran Elektro-hidrauli razvodnik s oprunim centriranjem

(VEE SNAGE P = P X Q)

lijevi

desni

Aktiviranjem desnog magneta, magneta klip ide u lijevo i prostor 6 je pod tlakom ulja te gura klipnjau glavnog razvodnika udesno. Tada su povezani vodovi p-B i A-T. Ukljuenjem lijevog magneta, biti e povezani vodovi p-A i B-T.

ELEKTRINO AKTIVIRANJE

ELEKTRINO AKTIVIRANJE

ELEKTRINO AKTIVIRANJE

PILOT VENTILI

PILOT VENTILI

PILOT VENTILI

DIMENZIONIRANJE RAZVODNIKA

NG06,Q=40-80l/min NG10,Q=60-120l/min NG16 Q=100 240l/min NG16,Q=100-240l/min NG25,Q=160-500l/min

ELEKTROHIDRAULIKA

PROPORCIONALNA HIDRAULIKA

PROPORCIONALNA HIDRAULIKA
Proporcionalna hidraulika je sve vie zastupljena u automatizaciji za kontrolu tlaka, brzine i protoka uz primjenu elektrine kontrole. Za ovaj napredak zasluni su hidrauliki proporcionalni ventili. Tehnike prednosti proporcionalnih ureaja: Kontrolirani prijelazi izmeu radnih poloaja Kontinuirano upravljanje zadanom vrijednou Smanjenje broja hidraulikih komponenti Princip rada proporcionalnih ureaja: Elektrini napon (izmeu -10 i 10 V) koji djeluje na elektrino pojaalo Pojaalo pretvara napon (ulazni signal) u trenutni (izlazni signal) Struja djeluje na proporcionalnu zavojnicu Proporcionalna zavojnica pokree ventil Ventil kontrolira protok ulja u hidrauliki cilindar Cilindar pretvara hidrauliku energiju u kinetiku energiju (koristan rad)

PROPORCIONALNI HIDRAULIKI SUSTAV

PROPORCIONALNA ZAVOJNICA

Proporcionalni razvodnik

Tlani ventil

Proporcionalno pojaalo

Proporcionalna zavojmica

Protoni ventil

TOK SIGNALA U PROPORCIONALNOJ HIDRAULICI

PREDNOSTI ELEKTRINOG PROPORCIONALNOG VENTILA

PROPORCIONALNI ELEKTROMAGNETI
- s reguliranom silom - s reg reguliranim liranim pomakom

- karakteristika elektromagneta

KONSTRUKCIJA I KARAKTERISTIKE PROPORCIONALNE ZAVOJNICE

Propocionalna zavojnica s reguliranom silom

KONSTRUKCIJA I KARAKTERISTIKE PROPORCIONALNE ZAVOJNICE

Propocionalna zavojnica s reguliranom silom

DC - PROPORCIONALNE ZAVOJNICE

MAGNETSKO POLJE

KARAKTERISTIKE PROPORCIONALNE ZAVOJNICE

TLANI VENTIL

PROTONI VENTIL

KARAKTERISTIKA (F sila I jakost struje) PROPORCIONALNE ZAVOJNICE

ELEKTROMAGNET S REGULIRANIM POMAKOM

Mjerilo pomaka Reguliran pomak klipa elektromagneta

regulator

Povratna veza poloaja klipa i elektromagneta

eljena vrijednost pomaka

KARAKTERISTIKA ELEKTROMAGNETA S REGULIRANIM POMAKOM

Vrijeme

Podroje upotrebe: Kontrola K t l gibanja, ib j Kontrola tlanih i protonih ventila p

700mA

600mA 500mA

400mA

300mA

200mA

pomak (mm)

ELEKTRONIKA PRINCIP RADA

KONSTRUKCIJA KLIPA PROPORCIONALNOG RAZVODNIKA

KARAKTERISTIKA PROTOK STRUJA PREMA KONSTRUKCIJI KLIPA

PREKLAPANJE KLIPA PROPORCIONALNI RAZVODNICI

MOBILNA HIDRAULIKA

PROPORCIONALNI RAZVODNICI

Izlazna veliina (protok) proporcionalna je jakosti struje ulaznog signala. Upravljaki tlak, proporcionalan ulaznom signalu , pomie klip glavnog razvodnika sve do one vrijednosti kada se sila tlaka izjednai sa silom u opruzi.
VEA MAGNETNA SILA VII UPRAVLJA KI TLAK VEI HOD KLIPA

PROPORCIONALNI RAZVODNIK 4/3 BISTABIL

PRIMJENA PROPORCIONALNIH RAZVODNIKA

RAMPA
El kt hid Elektrohidraulika lik P Proporcionalna i l hidraulika hid lik

ELEKTROHIDRAULIKI SERVOSUSTAVI
Elektrohidrauliki servosustavi su sustavi automatskog g upravljanja p j j s negativnom povratnom vezom. Mogu raditi u kontinuiranom (analognom) i diskretnom (digitalnom) podruju signala. Servosustav ine: - elektroni l kt ik ko poja j alo l - elektrohidrauliki servorazvodnik - izvrni hidrauliki element (motor , cilindar) - dava signala povratne veze

ELEKTROHIDRAULIKI SERVOSUSTAVI
Omoguuju da se velikim inercijskim optereenjima upravlja uz visoku tonost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojaanja snage.

SERVOVENTILI
- MEHANIKOM povratnom vezom - ELEKTRINOM povratnom vezom povratnom vezom - TLANOM p

Primjena EHSS:
- vojna tehnika - numeriki upravljani alatni strojevi - industrijska robotika

Prednosti EHSS
- krute karakteristike momenta - velika specifina snaga
Shema elektrohidraulikog servorazvodnika s dva stupnja pojaanja s mehanikom povratnom vezom

IZVEDBE SERVORAZVODNIKA
Sustav mlaznica odbojna ploica
(Flapper-Nozzle) ( pp )

Sustav sapnica cijev (lula)

(J t pipe) (Jet i )

Elektromagnetski servo ventil

(Servo solenoid valve)

Elektromotorni rotacijski pogon

(Rotary electric motor)

REGULACIJA ELEKTROHIDRAULIKOG SERVO SUSTAVA

ZATVORENI REGULACIJSKI KRUG

BLOK SHEMA ELEKTROHIDRAULIKOG TRANSLACIJSKOG SERVOMEHANIZMA

Elektronsko pojaalo

Elektrohidrauliki servorazvodnik

Hidrauliki cilindar upravljan servorazvodnikom

e KA

1 1

xv

hp

s +1

K Q / Ac 2 1 s ( 2 s 2 + h s + 1)

KP
Mjerni sustav

FUNKCIONALNA SHEMA ELEKTROHIDRAULIKOG SERVOMEHANIZMA

Elektrohidrauliki servorazvodnik u Elektronsko pojaalo i Elektromehaniki pretvara p

pu xv

Crpka konstantnog protoka Q0 pn 2. stupanj Servo razvodnik Qt , pt HCUS + Teret x

1. stupanj Hidrauliko poja p j alo

Mjerni sustav

Servo actuatori

Servo hidraulika

Servo hidraulika

STRUJNI OBLICI
Istosmjerna struja Izmjenina struja

DC

AC

Elektrini elementi za davanje signala

Prekidai se dijele na tipkala i sklopke
Tipkalo je prekida koji zadrava odreeni sklopni

poloaj samo dok je aktivirano odnosno pritisnuto.

Sklopke su kontrolni prekidai mehaniki izvedeni

ta o da zadravaju tako ad a aju odab odabrani a po poloaj. o aj Poloaj prekidaa ostaje u odreenom poloaju sve dok se ne izvri novo prekidanje. p j

Elektrini elementi za davanje signala

Kontakti

RELEJI
Releji j su elementi koji j rade kao sklopke pokretane elektromagnetom. Ukljuenjem napona na svitak releja, j , stvara se polje p j elektromagneta. Elektromagnet privue kotvu releja prema jezgri svitka.

RELEJ
POVRATNO PERO SVITAK JARAM

KOTVA JEZGRA KONTAKT

ODVAJANJE STRUJNIH KRUGOVA

RELEJ S KANJENJEM UKAPANJA

ULAZ

IZLAZ

RELEJ S KANJENJEM UKAPANJA

RELEJ S KANJENJEM ISKAPANJA

ULAZ

IZLAZ

ELEKTROMEHANIKI SKLOPNI ELEMENTI

GRANINI PREKIDAI

MEHANIKI GRANINI PREKIDA

TLANA SKLOPKA
Tlana sklopka p se ugra g uje j u elektrohidrauliki sustav kao upravljaki ureaj ili kao ureaj za kontroliranje rada sustava (optiki signalne arulje, akustini zvuni signal).

TLANA SKLOPKA
Tlana sklopka (prekida) u elektrohidraulikom sustavu ukljuuje ili iskljuuje elektrini strujni krug krug, ovisno o veliini tlaka u sustavu.

TLANA SKLOPKA

Ugradnja tlane sklopke u elektrohidrauli l kt hid lik kom sustavu t

Tlane sklopke dijele se na:

tlane sklopke p s mehanikim kontaktom

(preklopni izlazni kontakt) tlane sklopke p s elektronikim p prekidaem (preklopni izlazni kontakt) elektroniki mjera tlaka s analognim izlaznim signalom
Prema konstrukcijskom rjeenju i nainu djelovanja dijele se na: p ( (s mehanikim i elektrinim p prekidaem) ) direktne tlane sklopke diferencijalne tlane sklopke (analogni izlazni signal)

Tlane sklopke

Tlane sklopke mogu se koristiti za: neposredno odravanje tlaka u hidraulikom akumulatoru za nadziranje i regulaciju tlaka u cjevovodima i steznim napravama kod slijednog upravljanja davanjem signala za poetak odvijanja slijedeeg koraka osiguranje g j od p previsokog g tlaka

SENZORI
Senzor j je tehniki p pretvornik, , koji j p pretvara fiziku veliinu

(npr. temperaturu, udaljenost, tlak) u neku drugu veliinu, koja se lako obrauje najee elektriki signal. U elektrohidraulikom upravljanju senzori se prvenstveno upotrebljavaju u slijedeim sluajevima:
Praenje j p pokretanja j ip poloaja j klipa p u cilindru. Praenje prisustva i poloaja obraivanog radnog dijela Mjerenje i nadzor tlaka

SENZORI

PRISTUP PROJEKTIRANJU
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7 7.

DEFINIRATI SILE, HODOVE I BRZINE IZVRNIH ELEMENATA DEFINIRATI GRANINE UVJETE NACRTATI POLOAJNU SKICU PRIKAZATI ODVIJANJE RADNOG PROCESA IZABRATI VRSTU UPRAVLJANJA IZABRATI MEDIJ I ENERGIJU ZA UPRAVLJANJE IZRADITI SHEMU UPRAVLJANJA

POSTUPAK ZA KONSTRUKCIJU ELEKTROHIDRAULIKOG SUSTAVA

KORAK 1: Shema
Prvo se treba odrediti koje funkcije ureaj

treba ispuniti. p Ispravna p shema j je p preduvijet j za realizaciju i sposobnost rada ureaja. U prvom koraku se trebaju odrediti vrste kretanja i rad pojedinih elemenata. Odrediti dimenzije ureaja Definirati potrebnu snaga, moment i brzinu (broj okretaja, protok i tlak)

KORAK 2: Realizacija sheme (izrada grafikih dijagrama)

U ovom koraku se izrauju dijagrami, sheme

upravljanja i liste dijelova.Prvo se crtaju grafiki dij dijagrami, i k kako k bi se j jasno vidjeli idj li tij tijek k rada d i izvrnih ih i upravljakih elemenata. Dijagram put-korak put korak pokazuje rad izvrnih elemenata u pojedinom koraku Dijagram put-vrijeme pokazuje rad izvrnih elemenata l u ovisnosti i i o vremenu Funkcijski dijagram prema VDI priruniku 3260 prikazuje funkcijski slijed upravljanja svih elemenata

KORAK 3: Izrada ureaja

Kod izrade u p praksi treba sustavno p pristupiti p kako bi

bilo to manje pogreaka. uvaiti sigurnosne propise pripremiti sheme za spajanje djelove pripremiti iz specifikacije komponenata pridravati se odreenog redosljeda pri montai djelovi koji su ve montirani, u shemi za spajanje oznaiti postupno korak po korak sve dijelove, dijelove cijevi kao i vorita cijevi i ice oznaiti pridravati se osnovnih pravila pri montai i spajanju ugradbenih elemenata

KORAK 4: Uporaba ureaja

p praktinim funkcionalnim testom. ako se ne provjerava samo funkcija ureaja, nego i

svi uvjeti rada, potrebno je svu dokumentaciju pripremiti (vrijednosne tablice, dijagrame). kontrolirati koliinu ulja (nivo ulja) odzraiti crpku, punei je uljem sve razvodnike dovesti do izlaznog poloaja tlane i protone ventile namjestiti na minimalne vrijednosti, isto vrijedi i za tlane (sigurnosne i regulacijske) ventile na crpki kontrolirati elektrine spojeve ice

Elektrohidraulika shema

UPRAVLJANJE JEDNORADNIM CILINDROM

DIREKTNO

INDIREKTNO

UPRAVLJANJE DVORADNIM CILINDROM

MONOSTABIL

DIREKTNO

INDIREKTNO

DIREKTNO I INDIREKTNO UPRAVLJANJE

BISTABIL

KRUGOVI SAMODRANJA
DOMINIRA UKLJUENJE DOMINIRA ISKLJUENJE

KRUG SAMODRANJA DOMINIRA UKLJUENJE

KRUG SAMODRANJA DOMINIRA UKLJUENJE

KRUG SAMODRANJA DOMINIRA ISKLJUENJE

KRUG SAMODRANJA

JEDNORADNI CILINDAR

DVORADNI CILINDAR

DOMINIRA ISKLJUENJE

FUNKCIONALNI DIJAGRAM STANDARD VDI 3260

UPRAVLJANJE OVISNO O PUTU I BRZINI

UPRAVLJANJE OVISNO O PUTU I BRZINI

+24V 1 2 3 4 5 6

S1

K1

1S1

K2

K1

K2

K2

S2

1S2

K1

K2

1Y1

1Y2

0V

2 5

1 4 6

UPRAVLJANJE OVISNO O PUTU I TLAKU

Poetni tlak (15 bar) koristi se za polagano oblikovanje materijala. Nakon upreavanja od cca. 100 mm ovisno o putu, namjeta se prea na tlak (40 bar). Kada se postigne postavljena vrijednost, tlana sklopka pokree ciklus vraanja klipnjae cilindra pree.
+24V 1 2 3 4 5 6 7

S1

K1

1S

K2

1B

K1

K2

K1

K1

K3

K3

K1 0V

K2

K3

1Y1

0Y1

2 3 6 7

1 3

UPRAVLJANJE OVISNO O PUTU S DVA CILINDRA

UPRAVLJANJE OVISNO O PUTU S DVA CILINDRA

1A

1S1 F=0

1S2

2A

2S1 F=0

2S2

B 10 00%

+24V

10

11

1 V2

2 V2
A

10 00% A

1 V1
1Y2

B 1Y1

2 V1
2Y

S
A B

K1

1S2

K2

2S2

K3

1S1

2S1

K1

K2

K3

K4

0 Z2
P

K5

0V
T

K3

K3

K4

0 Z1

K1 0V
Ts

K2

K3

K4

K5

1Y1

2Y

1Y2

2 9

4 10

1 6 3 11

DOKUMENTACIJA ZA ODRAVANJE ELEKTROHIDRAULI O A KOG OG SUSTAVA S S A A

FUNKCIONALNI DIJAGRAM POPIS ELEMENATA

ELEKTRINA SHEMA

HIDRAULIKA SHEMA

DIJAGRAM TOKA

TEHNIKA DOKUMENTACIJA ZA ODRAVANJE ELEKTROHIDRAULIKOG SUSTAVA

PROGRAM PLC ISPIS

NAMJETANJE PARAMETARA

UPUTSVO ZA RUKOVANJE

Tehniko odravanje hidraulikih sustava

Odravanje hidraulikih sustava niz je aktivnosti usmjerenih ouvanju i produenju perioda eksploatacije ureaja i proistjee prije svega iz zahtjeva pouzdanosti rada sustava. Tehniko odravanje obuhvaa: Tekua odravanje Preventivno odravanje Reviziju (obnovu) elemenata Remont

Tekue odravanje
Tekue odravanje j p podrazumijeva j niz svakodnevnih radnji, koje treba provesti:

Pravilno rukovanje Kontrola osnovnih parametara u toku procesa Provjera razine ulja u rezervoaru Kontrola hidraulikog ulja Provjera gubitka ulja na hidraulikim vodovima Praenje brzine gibanja izvrnih elemenata Praenje umova (kavitacija, (kavitacija dotrajali leajevi) Provjera gubitaka otjecanja na spojevima, brtvama itd... Evidencija vremena rada hidraulikog sustava, ulja i filtera

Preventivno odravanje

Poduavati kadar za uklanjanje kvara O i Osigurati ti d dokumentaciju k t ij i priru i nike ik za rukovanje k j Osigurati rezervne dijelove Svaki kvar detaljno ispitati, analizirati za budue lake otklanjanje istih kvarova i edukaciju novih kadrova Planirati preventivno odravanje izvoenje tehnikih pregleda u planiranim vremenskim intervalima Evidentirati vrijeme rada hidraulikog sustava (brojilo sati rada) Svakih 12 mjeseci j p provjeriti j mjerne j i kontrolne ureaje j ( (tlakomjere, j , senzore tlaka, tlane prekidae, termometre, senzore protoka Svakih 6 mjeseci provjeriti ventile za ogranienje tlaka, snienje tlaka, regulaciju protoka itd Kontrolirati kvalitetu i oneienje j hidraulikog g ulja j ( (uzroke ulja j uzimati poslije 50 do 200 sati rada ili 3 do 6 mjeseci ako se ureaj ne koristi stalno Redovito mijenjati uloke elemente filtera nakon 200 do 300 sati rada (ovisno o uvjetima rada) Obavezno Oba e op provjeravati o je a at hidrauli d au ke ea akumulatore u u ato e svakih s a pet god godina a kao ao posude pod visokim tlakom Obavezno oistiti rezervoar pri zamjeni ulja

Tehniki pregledi
Tehniki pregledi se izvode u planiranim vremenskim razmacima, kakao bi se utvrdilo trenutno tehniko stanje stanje, uklonile neispravnosti i obavili planirani preventivni radovi
DTP - svakodnevni tehniki pregled 6-8 sati rada TTP - tjedni tehniki pregled 60 80 sati rada MTP mjeseni tehniki pregled 240-360 sati KTPKTP kvartalni k t l it tehni h iki pregled l d 720 720-960 960 sati ti rada d

Not aus sklopka iskljuenje sustava

Shema spajanja (tablini prikaz) - sastavni dio tehnike dokumentacije

ZATITA OD ELEKTRINE STRUJE

ZATITA NA RADU

Odravanje elektrohidraulikog sustava

Dokumentacija j Dokumentacija elektrohidraulikog sustava sadri:
Funkcijski dijagram Elektrohidrauliku shemu upravljanja Listu dijelova Upute za koritenje Karakteristike sustava Kad se sustav promijeni, dokumentacija se mora uskladiti s novim sustavom da bi se smanjili problemi pri odravanju i servisiranju ureaja.

Razlozi i posljedice nepravilnosti u radu

Radni ambijent (temperatura) Kvaliteta ulja ( periodina izmjena ulja) Neispravno postavljanje komponenti Neispravno odravanje Podimenzioniran sustav

Dijagnoza pogreaka
Sistematska procedura za pronalaenje i uklanjanje kvarova smanjuje vrijeme do putanja sustava u pogon i zastoje. Pogreke najee uzrokuju: - Vanjske pogreke hidraulikih komponenata - Unutarnje pogreke upravljakog sustava

Pronalaenje pogreaka
Ako doe do pogreke, ona se oituje neispravnim radom sustava, koji zatim ti moramo zaustaviti t iti d da bi bismo otklonili tkl ili k kvar. Kvar otklanjamo na sljedee naine: - Otklanjanjem pogreaka osoblja koje rukuje ureajem ili ga odrava. - Otklanjanjem pogreaka putem slube za potroae. Vanjske pogreke i veinu unutarnjih pogreaka moe identificirati i esto rijeiti iskusan radnik. Ako se problem ne moe brzo rijeiti, treba pribiljeiti stanje sustava prije kvara. Koristei te informacije, inenjer za uklanjanje kvarova moe donijeti odluku o akcijama koje treba poduzeti da bi se sustav osposobio.

KVAROVI

Zaepljenje p j j cjevovoda j Ukljetenje kliznih jedinki Lom P Propusnost t Pad tlaka Pogrean rad Loi spojevi graninih prekidaa Tipkala, granini prekidai dotrajali Reed kontakti zaljepljeni ili pomaknuti Tlana sklopka neispravna Itd Itd

PRAVCI RAZVOJA

poboljanje karakteristika komponenata primjena novih materijala u izradi elemenata, primjena modernijih tehnologija izrade, optimizacija konstrukcije elemenata, raunalom l podrana d analiza li projektiranja j kti j sustava t

PRAVCI RAZVOJA
Izvedba kompaktnih komponenti i modulnih sustava
(zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, laka zamjena)

Pi j Primjena novih ih fl fluida id

Hidrauliki sustavi koji koriste vodu
1994 Danfoss Uvodi kompletnu paletu proizvoda koje koriste vodu kao medij

Proporcionalni ventil koji koristi vodu kao medij (proizvoa Danfoss)

Vodeni agregat (proizvoa Danfoss)

PRAVCI RAZVOJA
Primjena naprednih regulacijskih algoritama Adaptivni regulacijski algoritmi Nelinearni regulatori Regulatori g s varijabilnom j strukturom Primjena umjetne inteligencije

(neizrazita logika, ( g umjetne j neuronske mree) )

PRAVCI RAZVOJA KOMPONENATA

P b lj j k Poboljanje karakteristika k i ik k komponenata primjena novih materijala u izradi elemenata,
primjena modernijih tehnologija izrade, optimizacija konstrukcije elemenata, raunalom podrana analiza projektiranja sustava

Izvedba minijaturnih komponenti i modulnih sustava

(zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, laka zamjena)

SERVO PNEUMATIKA
SPC200

- Proporcionalni razvodnik

UMREAVANJE INTELIGENTNIH KOMPONENTI SUSTAVA

Upravljaki elementi, elementi aktuatori, aktuatori senzori, senzori povezuju se u zajedniki sustav s mogunou brzog komuniciranja i rada u realnom vremenu. CAN-bus (digitalni signali) - Field-bus (analogni signali),

Pravci razvoja
- Robotika - Medicina - Nano tehnologija

Umjetno srce Abiocor

Ugra g enu u ljudsko j tijelo j 02. srpnja p j 2001. Robert Tools - prvi ovjek s umjetnim srcem

Usporedba p
Ljudsko srce Umjetno srce

Sada znam to je to
ELEKTROHIDRAULIKA

I to t je, je j , to! t ! to
Hvala l na pozornosti i !! !!! Pitanja ?