Upravljanje procesima

pomou raunara














Srbijanka Turajli


Beograd, 2011.


Sadraj

1. Primena raunara u upravljanju procesima ................................................... 1
1.1. UPRAVLJANJE PROCESIMA ............................................................................... 1
1.2. ISTORIJAT RAZVOJA PROCESNIH RAUNARA ...................................................... 4
1.3. RAUNARSKI SISTEMI ZA RAD U REALNOM VREMENU .......................................... 7
1.4. OSNOVNE FUNKCIJE RAUNARA U UPRAVLJANJU PROCESOM .............................. 9
1.4.1. Informacione funkcije akvizicija podataka ..................................................... 9
1.4.2. Upravljake funkcije .......................................................................................13
1.4.3. Direktno-digitalno upravljanje .........................................................................14
1.4.4. Plansko upravljanje ........................................................................................14
1.4.5. Supervajzorsko upravljanje ............................................................................16
1.5. HIJERAHIJSKO UPRAVLJANJE PROCESIMA POMOU RAUNARA ......................... 17
1.6. CENTRALIZOVANO I DISTRIBUIRANO RAUNARSKO UPRAVLJANJE ...................... 20
1.7. INTEGRISANA ARHITEKTURA SISTEMA .............................................................. 23
2. Projektovanje sistema za rad u realnom vremenu ...................................... 27
2.1. SPREZANJE PROCESA I RAUNARA ................................................................. 27
2.1.1. Raunarski sistem za upravljanje grejaem vazduha .....................................29
2.2. REALIZACIJA AKTIVNOSTI UNUTAR JEDNOG VREMENSKOG CIKLUSA .................... 30
2.2.1. Upravljaki zadatak ........................................................................................31
2.2.2. Vremenski dijagram ........................................................................................32
2.3. PROJEKTOVANJE RAUNARSKE APLIKACIJE ..................................................... 33
2.4. KLASIFIKACIJA PROGRAMA ............................................................................. 36
3. Direktno digitalno upravljanje (DDC) ............................................................ 39
3.1. UVOD .......................................................................................................... 39
3.2. PROJEKTOVANJE DIGITALNIH SISTEMA DISKRETIZACIJOM KONTINUALNIH SISTEMA 41
3.2.1. Diskretizacija na osnovu reprodukcije izlaznog signala ..................................43
3.2.2. Usaglaavanje frekvencijskih karakteristika ....................................................46
3.2.3. Preslikavanje polova i nula (Matched z-transform) .........................................48
3.2.4. Numerike aproksimacije ...............................................................................50
3.2.5. Tustinova aproksimacija .................................................................................53
4. Izbor periode odabiranja ................................................................................ 61
4.1. UVOD .......................................................................................................... 61
4.2. PROCENA PERIODE ODABIRANJA NA BAZI KARAKTERISTIKA SISTEMA .................. 64
4.2.1. Propusni opseg i vreme uspona .....................................................................64
4.2.2. Transportno kanjenje i pretek faze ................................................................66
4.2.3. Polovi sa negativnim realnim delom odzvanjanje .........................................68
4.3. EKSPERIMENTALNO ODREIVANJE PERIODE ODABIRANJA ................................. 68
5. PID kontroleri .................................................................................................. 75
5.1. LINEARNI ZAKONI UPRAVLJANJA ..................................................................... 75
5.2. PODEAVANJE PARAMETARA KONTINUALNOG PIDA ......................................... 81
5.2.1. Snimanje odskonog odziva ...........................................................................82
5.2.2. Procena amplitudne i fazne karakteristike na granici stabilnosti .....................83
5.2.3. Eksperimentalno odreivanje oscilatorne granice stabilnosti ..........................86
5.3. DISKRETNI PID............................................................................................. 88
5.3.1. Diskretizacija integralnog dejstva ...................................................................88
5.3.2. Diskretizacija diferencijalnog dejstva .............................................................. 89
5.3.3. Praktina realizacija diferencijalnog dejstva ................................................... 90
5.4. REALIZACIJA DISKRETNOG PIDA ..................................................................... 91
5.4.1. Razliite strukture PIDa ................................................................................. 93
5.5. PODEAVANJE PARAMETARA DIGITALNOG PIDA ............................................... 94
Goff ......................................................................................................................... 95
Smith ....................................................................................................................... 95
Takahashi ................................................................................................................ 95
6. Implementacija kontrolera ........................................................................... 101
6.1. UVOD ........................................................................................................ 101
6.2. PROMENA REIMA RADA .............................................................................. 101
6.2.1. Postavljanje poetnih uslova PIDa ............................................................... 104
6.2.2. Promena strukture PIDa .............................................................................. 108
6.3. NAVIJANJE INTEGRATORA ............................................................................ 110
6.4. PROJEKTOVANJE KONTROLERA SA OBSERVEROM .......................................... 112
6.4.1. Kontroler sa dve povratne sprege ................................................................ 112
6.4.2. Projektovanje upravljanja na osnovu modela u prostoru stanja ................... 114
6.4.3. Projektovanje upravljanja sa observerom ..................................................... 118
6.5. FILTRACIJA MERNIH SIGNALA ........................................................................ 123
6.5.1. Poremeaji visokih uestanosti .................................................................... 123
6.5.2. Kontinualni i digitalni filtri u povratnoj sprezi ................................................. 125
6.5.3. Filtracija usrednjavanjem signala ................................................................. 130
Rac_up/1
1. PRIMENA RAUNARA U UPRAVLJANJU PROCESIMA
1.1. UPRAVLJANJE PROCESIMA
Upravl j anj e kao i nt ui t vni i zbor opci j a
Prema Vebsterovom reniku "proces je prirodna operacija koja se progresivno
odvija kroz niz postepenih promena koje slede jedna drugu na relativno utvren nain i
vode ka odreenom rezultatu ili ishodu, ili vetaka ili voljno izazvana progresivna
operacija koja se sastoji od niza upravljanih akcija ili pokreta koji su sistematino
usmereni ka odreenom rezultatu ili cilju".
U osnovi, dakle, proces vodi ka ostvarenju
nekog cilja. Meutim, nezavisno od vrste pojedinog
procesa, injenica je da se on nikad ne nalazi
potpuno izolovan od svoje okoline, koja na njega utie
na itav niz raznovrsnih naina. To zapravo znai da
nijedan proces, sam po sebi, ne ispunjava u
potpunosti postavljene zahteve. tavie, u prirodi je
ljudi da trae vie i bolje, to se, kad je u pitanju
industrijski proces, svodi na zahtev da se povea
produktivnost, smanji utroak energije, povea kvalitet
itd. Ovako postavljeni zahtevi mogu se ispuniti ako se
na neki nain, spoljnim dejstvom, upravlja
izvravanjem procesa.
Upravljanje jednim procesom moe se shvatiti kao izbor jednog od moguih naina
funkcionisanja procesa (Sl. 1-1). Jo od najstarijih vremena, sa prvim procesima ije
efekte je ovek eleo da koristi, javila se potreba za upravljanjem. Tako, na primer, u
kamenom dobu ovek koji je odravao vatru morao je da odlui koju koliinu drveta, koje
dimenzije i stepena vlanosti e da stavi u vatru da bi dobio odgovarajui plamen za
kuvanje, grejanje ili slanje dimnih signala. Sposobnost oveka operatora na procesu
da tokom rada uoava efekte pojedinih odluka na proces i da na osnovu tako steenog
iskustva donosi odluku vodila je ka usavravanju vetine upravljanja. Moe se slobodno
rei da je upravljanje u to vreme bila individualna umetnost koja je poivala na
sposobnosti operatora da prepozna uslove pod kojima proces radi i da intuitivno odabere
odgovarajuu upravljaku akciju. Iskustvo kojim je peinski ovek odravao vatru, nastavili
su i razvili, svako na svoj nain, i kova koji je podeavajui temperaturu ostvarivao
najpovoljnije usijanje gvoa i domaica koja je loei vatru u tednjaku odravala
temperaturu koja je odgovarala datoj vrsti jela ili kolaa.
Sa razvojem ljudskog drutva proizvodni procesi su postajali sve sloeniji, a time
je rastao i broj moguih pristupa njihovom upravljanju. Istovremeno, rasla je i sposobnost
korisnika da to precizniju specifikuju zahteve u
pogledu kvaliteta finalnog proizvoda. Subjektivno
procenjivanje uslova pod kojima se neki proces
odvija zamenjeno je preciznim merenjima svih
relevantnih parametara. Projektovanje i ugradnja
merne opreme u proces omoguila je operatorima da
mnogo lake donose odluke o izboru upravljakih
akcija (Sl. 1-2). ta vie, neke upravljake procedure
postale su standardizovane. Ipak, konana odluka i
izvravanje neke upravljake akcije i dalje je zavisila
od samog oveka.
Vremenom je postalo jasno da kvalitet
itavog niza proizvoda zavisi od toga da li su u
procesu njihove proizvodnje odravani konstantni temperatura, pritisak, nivo, protok i
slino. Pri tome, kada se jedanput odredi vrednost odgovarajuih fizikih veliina, zadatak
operatora bio je sveden samo na stalnu proveru tih vrednosti i preduzimanje uvek slinih
SL. 1-1 UPRAVLJANJE KAO INTUITIVNI
IZBOR MOGUIH OPCIJA
SL. 1-2 UPRAVLJANJE KAO INFORMISANI
IZBOR MOGUIH OPCIJA
Rac_up/2
akcija kojima bi se te veliine odravale na zadatim vrednostima. Ova injenica dovela je
do pronalaska regulatora ureaja koji poredi vrednost neke veliine na procesu sa
zadatom vrednosti i na osnovu toga generie upravljaku akciju kojom se ta vrednost
odrava na zadanom (referentnom) nivou. Instaliranjem regulatora posao operatora je
znatno pojednostavljen, ali izbor pravilne referentne vrednosti i dalje zavisi od njegovog
iskustva i subjektivne ocene o promenama koje su neophodne za bolji rad procesa.
Sa razvojem i usavravanjem merne opreme pojavio se postepeno novi problem.
Naime, operator je najedanput bio gotovo "zatrpan" obiljem informacija koje nije mogao
blagovremeno da obradi. Radi pomoi operatoru kako u organizovanju, tako i u obradi
prikupljenih informacija formirane su posebni centralizovani komandni centri koji su
opremljeni grafikim panelima, kontrolnim sijalicama i itavim nizom drugih ureaja za
prikazivanje informacija. Meutim, istraivanja su pokazala da se operator ograniava na
posmatranje jednog podskupa ovih informacija i da sve odluke o referentnim vrednostima
donosi iskljuivo u okviru tog podskupa. ta vie, kod izbora podskupa operator unosi
odreeni stepen sopstvene individualnosti. esta je pojava da sa novom smenom dolazi
do kompletne izmene kako podskupa koji se posmatra, tako i referentnih vrednosti i
veliina kojima se efektivno upravlja. Ono to iznenauje pri tome jeste da se ove
promene uopte ne odraavaju na kvalitet finalnog proizvoda. Svi operatori kao
objanjenje uinjenog izbora navode svoje iskustvo ili prosto intuiciju da to treba ba tako
uraditi. Otuda je bilo veoma teko da se postupak za ovu vrstu podeavanja referentnih
vrednosti automatizuje.
Si st em aut omat skog upravl j anj a
Gledano potpuno opte u svakom procesu postoji neki ulaz u proces (informacija,
materijal, signal) koji se menja unutar njega i naputa ga u izmenjenoj formi (izlaz
procesa). Svrha samog procesa je, prema tome, ostvarivanje odgovarajue promene. Ve
je istaknuto da ni jedan proces ne funkcionie onako kako bismo mi to eleli, odnosno
uvek postoji jo neto to bi se moglo izmeniti tako da se povea njegova efikasnost,
smanje trokovi i vreme izvravanja itd. Da bi se ostvario eljeni rezultat projektuje se
upravljaki sistem iji je zadatak da menja ulaze procesa radi poboljanja njegove
performanse. U skladu sa time svaki sistem automatskog upravljanja ima dve celine
proces i upravljanje
Sa gledita upravljanja i krajnjeg proizvoda, proces se moe posmatrati kao
preslikavanje skupa spoljnih stimulansa (ulazi procesa - nezavisno promenljive) koji utiu
na operaciju koja se u procesu progresivno odvija na skup veliina koje odraavaju uslove
pod kojima proces radi i efekte koji se pri tome postiu (izlazi procesa zavisno
promenljive). Uticaj promene nekog ulaza na sam proces meri se promenom izlaza.
U principu izlazi procesa odreeni su mernom opremom koja je ugraena u
proces. Izbor ove opreme vri projektant procesa i on zavisi od niza faktora, poev od
cene same merne opreme, pa do efekata koji se ele meriti. Izvesno je jedino da izbor
izlaza mora biti takav da se na osnovu izmerenih vrednosti moe dobiti kompletna slika o
svim elementima procesa koji su od znaaja za ostvarivanje krajnjeg cilja.
Ulazi procesa se takoe odreuju pri projektovanju. Pri tome se odabira niz
veliina ijim izborom se direktno moe
uticati na ponaanje procesa (upravljivi
ulazi). Za ovako odabrane ulaze ugrauju
se odgovarajui izvrni organi pomou kojih
se ostvaruje promena ulaza. Meutim,
pored ovih veliina postoje i spoljni faktori
na koje operator ne moe da utie
(atmosferski uslovi, vibracije itd.), a koji
izazivaju odreene promene u ponaanju
procesa. Ovi ulazni signali se nazivaju
poremeaji. Izvrni organi, sam proces i merna oprema ine sistem, odnosno celinu za
koju se odreuje upravljanje (Sl. 1-3). Potrebno je napomenuti da se izraz "proces" veoma
SL. 1-3 GRAFIKI PRIKAZ SISTEMA
Rac_up/3
esto koristi i za oznaavanje celog sistema.
Kod sloenih procesa meusobne zavisnosti ulaza i izlaza su izuzetno
kompleksne. Naime, promena jednog ulaza izaziva promene vie izlaza. Otuda se ne
moe oekivati da e se podeavanjem samo jednog upravljivog ulaza postii eljeni
efekat. Najee operator podesi jedan ulaz i saeka da vidi efekat te promene na sve
izlaze, zatim menja sledei ulaz i tako redom. Veoma esto se posle promene drugog
ulaza, mora ponovo podeavati prvi. Ceo problem se dodatno komplikuje usled
nelinearnih zavisnosti izmeu ulaza i izlaza, koje oteavaju ili ak i ne omoguavaju da se
predvidi efekat nekih promena. Tome treba dodati i injenicu da itav niz procesa ima
transportno kanjenje, koje se ogleda u tome da se promena nekog ulaza tek posle
izvesnog vremena odraava na promenu izlaza (tipian primer su procesi zagrevanja i
hlaenja).
Zahtevi u pogledu upravljanja procesom zavise i od njihove prirode. U tom pogledu
oni se mogu podeliti u tri kategorije:
Laboratorijski procesi - izvoenje sloenih eksperimenata koji zahtevaju posebnu
strunost operatera ili testiranje ispravnosti odgovarajue opreme. Kod ovih procesa
upravljanjem se odravaju uslovi neophodni za uspeno obavljanje eksperimenta.
arni procesi proizvodnja pojedinanih proizvoda kroz niz utvrenih operacija.
Tipini primeri ovakvih procesa su proizvodnja hleba, valjanje ingota, proizvodnja paketa
stone hrane, proizvodnja karoserija automobila itd. Posle jednog ciklusa proizvodnje
neophodno je da se proizvodna oprema pripremi za sledei ciklus. Istovremeno se moe i
promeniti specifikacija proizvoda (receptura, dimenzije itd.). Imajui u vidu da je vreme
pripreme zapravo neproduktivno vreme izvesno je da je jedan od zadataka upravljanja da
se to vreme smanji.
Kontinualni procesi - procesi kod kojih se proizvodnja odrava tokom dueg
vremenskog perioda (nekoliko meseci ili godina). Tipian primer ovih procesa je proces
prerade nafte u okviru koga se dobijaju razliiti derivati. U toku proizvodnje mogue je
menjanje odnosa pojedinih derivata ali to se postie bez zaustavljanja samog procesa.
Zadatak upravljakog sistema je da odrava uslove pod kojima proces radi da bi se dobio
eljeni kvalitet proizvoda.
Razmena i nf ormaci j a
U osnovi svakog tehnolokog procesa nalaze se procesi razmene: energije,
materijala i informacija. U vreme industrijske revolucije konstruisani su ureaji koji
omoguavaju i olakavaju prenos i razmenu energije i materijala. Trei oblik razmene
razmena informacija doao je u iu interesovanja skoro ceo vek kasnije i to zahvaljujui
razvoju raunarstva.
Sa gledita oblasti u kojima se raunar danas primenjuje, injenica da je on
konstruisan kao sistem za brzo reavanje sloenih jednaina predstavlja svojevrsni
paradoks. Uoivi da je broj onih koji imaju potrebu za sloenim izraunavanjima
srazmerno mali, raunarska industrija je, u potrazi za tritem, ispitivala sve oblike ljudskih
aktivnosti pokuavajui da uoi one kod kojih bi korienje raunara donelo znaajne
prednosti. Kao rezultat ovih napora, raunar se danas sree u najraznovrsnijim poslovima
poev od kunih aparata do sloenih sistema poput kontrole letenja ili proizvodnje i
distribucije elektrine energije. Naime, konstruktivno reenje raunara bilo je takvo da
njegova osnovna snaga lei u sposobnosti pamenja velikog broja podataka i obavljanja
velikog broja elementarnih operacija u veoma kratkom vremenu. U skladu sa time raunar
poinje da se posmatra kao ureaj koji moe da prihvati najrazliitije vrste informacija i da
ih u veoma kratkom vremenu transformie u neki drugi, pogodniji ili upotrebljiviji oblik.
Otuda se njegova primena prirodno iri ka podruju obrade informacija. Informacioni
sistemi za praenje materijalno-finansijskog poslovanja, stanja u skladitima, nadzor nad
radom postrojenja i sline poslove ulaze u masovnu primenu krajem ezdesetih godina
prolog veka.
Vremenom, raunari prodiru i u sisteme ija osnovna funkcija nije obrada
informacija, ali iji rad zahteva obradu odreenih informacija, pa se u skladu sa time
Rac_up/4
njihova performansa moe znatno unaprediti efikasnom i blagovremenom obradom
informacija. Ako se, naime, prihvati tvrdnja da upravljati znai odabirati izmeu razliitih
mogunosti, onda se informacija kao neophodni preduslov za obavljanje valjanog izbora
javlja kao bitni elemenat pri upravljanju procesima i to na svim nivoima. Upravi preduzea
informacije su potrebne radi planiranja poslovanja, rukovodiocima pogona za detaljno
planiranje proizvodnje i ocenu performansi, operatorima na pojedinim procesima za
obavljanje zadatog plana proizvodnje. Konano, ureajima na procesu neophodne su
informacije, u formi signala, koje dolaze sa mernih instrumenata da bi se odredile
odgovarajue upravljake strategije koje ti ureaji ostvaruju. Imajui u vidu ovu kljunu
ulogu koju informacija ima u upravljanju (bilo da se radi o ureaju, procesu, postrojenju,
pogonu ili celom preduzeu) raunar se kao sistem koji ima sposobnost da prihvata,
analizira i prenosi veliku koliinu informacija, velikom brzinom, tanou i fleksibilnou,
javlja kao prirodni izbor sredstva za upravljanje procesima.
1.2. ISTORIJAT RAZVOJA PROCESNIH RAUNARA
Prve ideje o primeni raunara kao sastavnih delova sistema za upravljanje
procesima javljaju se tokom 50-ih godina. Razvoj teorije upravljanja doveo je do
formulisanja niza algoritama koje je bilo potrebno na neki nain i realizovati. U elji da se
ostvari izvesna fleksibilnost sistema koji realizuje upravljanje inilo se prirodnim da se taj
posao poveri raunarima. Istini za volju u to vreme je preovladavalo miljenje da bi to
mogli biti analogni raunari, mada ni mogunost primene digitalnih raunara nije
iskljuena. Industrija digitalnih raunara, meutim, prihvata ovu ideju i okree se ka
jedinom tritu koje je u to vreme pokazivalo interes vojnoj industriji. Otuda je 1954.
godine proizveden prvi raunar namenjen upravljanju procesima koji je korien za
realizaciju autopilota i automatsko upravljanje orujem. Imajui u vidu mogunosti
raunara na tom stepenu razvoja, kao i zahteve koje realizacija autopilota postavlja u
pogledu brzine obrade podataka, prirodno je da ti napori nisu urodili oekivanim
rezultatima. Drugim reima, raunarska industrija otkriva da vojna industrija svakako ne
predstavlja trite na kome se mogu razvijati i plasirati raunarski sistemi za upravljanje
procesima.
Uoavajui uzroke problema primene raunara u upravljanju letilicama, raunarska
industrija shvata da je neophodno da trite potrai na drugom mestu. Trai se industrija
koja ima dovoljno sredstva za ulaganje u razvoj, u kojoj su procesi daleko sporiji i konano
kod koje se itav niz korisnih efekata moe postii i samom obradom informacija bez
nunog zatvaranja povratne sprege. Polazei od ovih zahteva raunarska industrija se
prirodno okree prema elektro i naftnoj industriji. Primat instalacije raunara u industriji
pripada elektrodistribuciji u dravi Luizijana (SAD), koja je u septembru 1958. godine
pustila u rad raunar za praenje i nadzor rada elektrine centrale u mestu Sterling. Prvo
raunarsko upravljanje nekim postrojenjem vezuje se za kompaniju Texaco, koja je
instalirala raunar u rafineriji u Port Arturu (SAD), gde je 15. marta 1959. godine
ostvareno upravljanje u zatvorenoj sprezi.
Ideja o formiranju nadzorno-upravljakih raunarskih sistema stara je, dakle, skoro
pola veka. Uprkos prvim uspesima, primena raunara nije zabeleila neki spektakularan
napredak. Tokom ezdesetih godina iskristalisale su se specifinosti raunarske opreme
za nadzor i upravljanje procesom i pristupilo se razvijanju specijalizovanih raunarskih
sistema za procesnu industriju (General Electric 4000, Ferranti Argus, IBM
1800,CDC 1700, SDS, Foxboro FOX 1, Varian 620i itd). Nastojanja da se ree problemi
vezani za on-line akviziciju podataka i zadavanje komandi izvrnim organima, kao i za
brzinu obrade podataka doveli su do poveanja cene raunarske opreme. Otuda se
primena raunara, sa ekonomske take gledita, mogla pravdati samo u sluaju kada se
jedan raunar koristi za vie funkcija na nekom sloenom procesu. Posledica zahteva za
sloenim upravljanjem bila je potreba za izuzetno sloenim softverom. Pokazalo se da se
programi za korienje ovakvih raunarskih sistema vie ne mogu pisati u mainskom
kodu i da oni zahtevaju vie memorije od one sa kojom su raunari tada raspolagali.
Sredinu ezdesetih godina obeleila je pojava industrijskih miniraunara za rad u
Rac_up/5
realnom vremenu (DEC PDP-8 i PDP-11, Varian 68 i 73, Telemechanique T-2000, Mitra
15, Data General Nova ), razvoj specijalizovanog softvera koji je obuhvatao vie
programske jezike za formiranje nadzorno-upravljakih aplikacija (PROCOL, PEARL,
CORAL), kao i operativne sisteme za rad u realnom vremenu. Cena mini raunara bila je
dovoljno niska da se odustane od zahteva da jedan raunar obavlja vie raznorodnih
poslova. Poetkom 70-tih godina instalacija ak dva raunara na jednom procesu, od kojih
jedan slui kao rezerva, dobija ekonomsko opravdanje.
Pored ekonomskih aspekata, strunjaci koji rade u procesnoj industriji pruali su
svojevrsan otpor prema uvoenju raunara. Naime, s obzirom na vrstu i prirodu posla u
procesnoj industriji, nesumnjivo je da primena nedovoljno ispitanih metoda i tehnologija
moe da predstavlja znaajan rizik i to ne samo sa finansijske take gledita, ve i u
pogledu bezbednosti ljudi koji rade na procesu i ugroavanja okoline u ekolokom smislu.
Budui da svaka greka moe da ima katastrofalne posledice, ljude zaposlene u
procesnoj industriji karakterie izvestan konzervativizam u prihvatanju radikalno novih
ideja. Sve dok se takve ideje ne provere i ne pokau kao visoko pouzdane, postoji otpor
njihovom prihvatanju. Otuda se ini prirodnim da sve dotle dok nije stvorena mogunost
da se na izuzetno osetljivim mestima udvoji raunarska oprema ili na neki drugi nain
omogui nesmetani nastavak rada u sluaju potencijalnog otkaza raunara, inenjeri u
procesnoj industriji nisu iskazivali preterano oduevljenje za primenu raunara.
Primena raunara na veim tehnolokim postrojenjima uvek je obrazlagana
tvrdnjom da e i malo poveanje produktivnosti (recimo 1% do 2%) opravdati trokove
njegovog uvoenja. Paradoksalna je injenica da analize iz tog vremena pokazuju da
gotovo ni u jednom sistemu, posle uvoenja raunara nije bilo mogue utvrditi da je
direktno postignuto neko poboljanje. Razlog to se sa instaliranjem raunarske opreme
ipak nastavilo lei u injenici da je on donosio niz nekih drugih prednosti. Dakle,
nezavisno od poetnog motiva, uvek se pokazivalo da je uvoenje raunara u znatnoj
meri uticalo na poveano razumevanje samog procesa. Ovo je proisticalo delimino iz
neophodnosti da se u procesu projektovanja raunarskog sistema proces detaljno proui,
a delimino iz obilja podataka prikupljenih pomou raunara u toku rada samog procesa.
Ovako akumulirano znanje je, nadalje, omoguavalo projektovanje sistema za nadzor
procesa, iji je zadatak odravanje procesa u eljenim radnim uslovima. Isto tako, uoeni
su i veliki gubici u vremenu prilikom zaustavljanja i ponovnog putanja pogona u rad, pa
su razvijeni posebni postupci kojima bi se smanjili ovakvi zastoji u proizvodnji. Konano,
posle instaliranja raunarskog sistema uvek su uoavane nove mogunosti njegovog
korienja.
S obzirom na gabarit, a donekle i cenu, miniraunari su korieni prvenstveno za
akviziciju podataka, supervajzorsko upravljanje - generisanje referentnih signala za
servomehanizme koji su bili instalirani na pojedinim delovima procesa kao zasebne celine
i nadzor nad radom procesa. U sluaju da se nije radilo o preterano brzom procesu kroz
mini raunar su se zatvarale i povratne sprege. Komunikacioni drajveri, koji su se u to
vreme mogli dobiti od proizvoaa opreme najee nisu bili dovoljno efikasni tako da je,
gotovo uvek, bilo neophodno da se delovi softvera za komunikaciju sa procesom i
operatorskim panelom formiraju u svakom pojedinanom sluaju i to najee u
asembleru.
Primena miniraunara zahtevala je od inenjera upravljanja da detaljno poznaje
sam raunar, njegov mainski jezik i operativni sistem, kao i industrijske U/I ureaje koji
se na njega vezuju. U aplikativnom smislu miniraunar je doveo do razvoja razliitih
optimizacionih tehnika za realizaciju supervajzorskog upravljanja, kao i tehnika obrade po-
dataka sa krajnjim ciljem identifikacije matematikog modela. Razliite upravljake
strategije su bile primenjivane samo na pilot postrojenjima. Naime, korienje raunara za
upravljanje u zatvorenoj sprezi moglo se ekonomski opravdati samo ako se kroz njega
zatvori nekoliko desetina sprega, a to je podrazumevalo klasine petlje sa PID regula-
torima ili integro-diferencijalnim kompenzatorima. Efekat koji bi se dobio zatvaranjem
samo jedne adaptivne ili optimalne sprege nije bio dovoljan u poreenju sa cenom instali-
rane opreme.
Rac_up/6
Sa gledita zaposlenih u procesnoj industriji miniraunar je doneo svojevrsnu
revoluciju na nivou dispeera i tehnologa. I jedni i drugi dobili su obilje, mahom tampanih,
podataka na osnovu kojih su vrene razliite analize u cilju poboljanja kvaliteta procesa.
Na nivou operatera nije se desila znaajna promena. Raunarski terminali su bili tek u
povoju, tako da se kao korisniki interfejs najee koristio teleprinter. Shodno tome,
operatorski pult i panel su ostali gotovo neizmenjeni i samom operateru je bilo svejedno
da li komanda koju zadaje ide direktno na neki rele ili u raunar, kao i odakle dolazi signal
koji pali kontrolnu sijalicu.
Formiranje prvih mikroraunara poetkom sedamdesetih godina predstavlja pravu
revoluciju u procesnoj primeni raunara. U jesen 1971. godine Intel izbacuje na trite mi-
kroprocesor 4004. Ubrzo zatim sledi sistem Intel 8008, pa Motorolla 6800, Z-80 itd.
Raunari zasnovani na ovim procesorima odlikovali su se visoko integrisanom tehnologi-
jom, koja je dovela do izuzetno malih gabarita, veoma niskom cenom, velikom
fleksibilnou i pouzdanou. Na alost ili na sreu odlikovali su se jo neim - potpunim
odsustvom korisnikog softvera. Ova injenica dovela je do toga da procesna primena
raunara krene u sasvim drugaijem smeru.
injenicu da je mikroraunar malih dimenzija i niske cene inenjeri upravljanja
doekali su rairenih ruku. Konano se dolo do ureaja koji moe da radi u realnom
vremenu i na kome je isplativo da se zatvori samo jedna povratna sprega u okviru koje se
mogu isprobati, pa na kraju i realizovati razliiti digitalni upravljaki algoritmi. Za trenutak
je zaboravljena upravljako-nadzorna funkcija raunara i panja je usmerena na najnii
procesni nivo na kome je poela zamena klasinih analognih regulatora, digitalnim
realizovanim pomou mikroraunara. Ovaj trend bio je sa jedne strane svakako indukovan
svojevrsnom dugogodinjom tenjom inenjera upravljanja da projektuju sisteme za rad u
realnom vremenu, ali je na to izvesno uticala i injenica da je primena mikroraunara, koji
su imali samo rudimentarni operativni sistem i asembler, bila izuzetno sloena i odvraala
i one najambicioznije od nekih sloenijih nadzorno-upravljakih zahvata.
U nastojanju da se mikroraunari uine to prisutnijim u procesnoj industriji,
proizvoai su se prirodno okrenuli ka reavanju onih zadataka koji su, sa jedne strane bili
najrasprostanjeniji, a sa druge relativno jednostavni za programiranje. Tako se prirodno
dolo do razvoja PLC-ova (programabilnih logikih kontrolera) namenjenih prvobitno za
zamenu logikih kola i sekvencijalnih elemenata koji su bili realizovani pomou banke
releja, tajmera, brojaa i drugih hardverskih digitalnih komponenti. Postepeno repertoar
operacija PLC-a se irio i ukljuivao i sloenije operacije koje je zahtevala realizacija
digitalnog upravljanja.
U osnovi PLC je projektovan za rad u izuzetno nepovoljnim klimo-tehnikim
uslovima koji vladaju na industrijskim postrojenjima. On je veoma pouzdan, jednostavan
za odravanje i programiranje. PLC nije zamiljen kao raunar opte namene, ve kao
sistem iji operativni sistem omoguava da se jednostavno i u realnom vremenu obavi
akvizicija velikog broja podataka, izvesna, ne preterano sloena obradu tih podataka i
prenoenje rezultata obrade na izvrne organe. Pored toga, PLC je zamiljen kao
modularan sistem na koji se, prema potrebi, mogu prikljuiti raznovrsni ulazno/izlazni
moduli. Vremenom, gama U/I modula se irila tako da su formirani specijalizovani merno-
pretvaraki moduli u kojima se merni signali obrauju na izuzetno sloen nain, kao i
izlazni moduli koji sadre regulatore pojedinih izvrnih organa. Nesumnjivo je da je sa
razvojem PLC-ova definitivno reen problem zatvaranja povratne sprege pri upravljanju
industrijskim procesima.
Razvoj PLC-ova, kao raunarskih ureaja koji se spreu direktno sa pojedinim
delovima postrojenja, neminovno je vodio ka razvoju distribuiranih upravljakih sistema.
U prvo vreme na vrhu piramide bili su miniraunari, dok su PLC-ovi imali ulogu samo
akvizicije podataka i prenoenja komandi. Kasnije su miniraunari zamenjeni industrijskim
PC raunarima, dok su PLC-ovi obogaeni sloenijim funkcijama. U svakom sluaju,
ponovo se otvorilo pitanje koordinacije i nadzora. Dakle, posle gotovo pola veka od prve
ideje da se raunar primeni za formiranje nadzorno-upravljakog sistema, inenjeri
upravljanja nali su se gotovo na samom poetku, istina u potpuno izmenjenim
Rac_up/7
tehnolokim uslovima, i otpoeli sa projektovanjem SCADA sistema (Supervisory Control
and Data Acquisition).
Na dananjem stepenu razvoja raunarske opreme i raunarskih mrea,
projektovanje raunarski upravljanog sistema ostavlja veoma veliku slobodu u izboru
reenja. Poput slikara koji na novom platnu iscrtava svoje vizije ili vajara koji dletom u
mermeru oblikuje svoj svet, tako i procesni inenjer koristi savremenu tehnologiju da
preslika svoje ideje i znanja i time stvori bolji, pouzdaniji i efikasniji proizvodni sistem.
1.3. RAUNARSKI SISTEMI ZA RAD U REALNOM VREMENU
Za raunarski sistem se kae da radi u realnom vremenu onda kada je u stanju da
reaguje na spoljnje dogaaje u trenucima u kojima se oni deavaju. Drugim reima izraz
"realno vreme" oznaava "vreme odreeno u spoljnjem svetu".
Oigledno je da ovo ba i nije preterano sreno odabran termin, jer on sam po sebi
namee ideju da postoji i neko drugaije (nerealno) vreme. Radi se zapravo o injenici da
je ovaj tip primene raunara nastao neto kasnije i da se javila potreba da se jasno ukae
na bitnu odliku takve primene. Naime, raunar je od samog poetka korien za reavanje
niza zadataka koji se sreu u razliitim ljudskim aktivnostima. Po pravilu bi sistem za iji
rad se trailo reenje bio analiziran u cilju formiranja matematikog modela sistema
jednaina koji opisuju ponaanje sistema. Zatim bi se na samom sistemu izvrila merenja
kao bi se odredili odgovarajuih parametri modela. Dobijeni podaci su se unosili u raunar
u kome je obavljana njihova obrada i dobijano traeno reenje. Pri tome je vreme
potrebno za dobijanje reenja zavisilo iskljuivo od toga kada e podaci biti uneti u
raunar i koliko dugo e trajati programska obrada tih
podataka. Za to vreme, sistem je obavljao svoje
aktivnosti u nekoj svojoj vremenskoj skali, izraenoj u
delovima sekundi ako se radi o praenju leta aviona,
u sekundama kod mehanikih sistema ili u minutima
kod tehnolokih procesa. Ovakav postupak bio je
oznaavan kao raunarsko upravljanje radom
sistema. Tek kasnije stvorena je mogunost da se
raunar i fiziki vee za spoljni sistem i da se
celokupan postupak merenja, obrade, analize, pa i
primene reenja vri direktno tokom rada samog sistema, dakle u istoj vremenskoj skali u
kojoj radi i sam sistem. Budui da je sutinska razlika izmeu dva opisana postupka ba u
vremenu u kome se oni odvijaju, prirodno je da se ovim terminom iskazuje injenica da se
u jednom sluaju raunar koristi samo kao sredstvo za obradu (Sl. 1-4), potpuno
nezavisno od vremena u kome sam sistem radi, dok se u drugom sluaju rad raunara
odvija u vremenu realnom vremenu u kome radi i sam sistem (Sl. 1-5).
Definicija raunarskog sistema za rad u realnom vremenu implicitno ukljuuje
nekoliko karakteristika ovakvog sistema. Pre svega, raunarski sistem mora da bude
spregnut sa spoljnim procesom preko posebnih procesnih ulazno/izlaznih ureaja. Zatim,
obrada podataka u raunaru mora da se odvija u
istoj vremenskoj skali u kojoj radi i spoljni proces.
Konano, ukoliko se spoljni dogaaji deavaju
simultano, raunar mora biti u stanju da na njih i
simultano reaguje, odnosno da uspostavi izvesnu
hijerarhiju reakcija tako de se ne ugrozi rad
procesa. Pored svih navedenih osobina, raunarski
sistem koji radi u realnom vremenu moe i da prati
protok vremena i to tako to se neki od spoljnih
dogaaja koji ga pobuuju ponavljaju u jednakim
vremenskim intervalima.
U skladu sa definicijom raunarskog sistema koji radi u realnom vremenu izvesno
je da redosled izvoenja pojedinih operacija zavisi od protoka vremena ili od nastanka
izvesnih dogaaja izvan raunara. Istovremeno, rezultati pojedinih izraunavanja mogu
SL. 1-4 RAUNAR KAO SREDSTVO ZA
OBRADU PODATAKA
SL. 1-5 RAUNAR KOJI RADI U REALNOM
VREMENU
Rac_up/8
zavisiti od vrednosti promenljive "vreme" u trenutku izvoenja operacije ili od vremena
potrebnog za izvoenje izraunavanja.
Pobude koje raunar prima iz okruenja i koje upravljaju njegovim radom mogu se
podeliti u nekoliko kategorija.
Vremenski dogaaj i
Rad raunarskog sistema se inicira u odreenom trenutku vremena i tada se
obavlja jedan niz zadataka. Nakon toga sistem miruje u oekivanju sledeeg trenutka
vremena kada se ponovo izvravaju isti zadaci. Od ovakvog sistema se zahteva da sve
zadatke obavi unutar zadanog vremenskog intervala.
Rad sistema zasnovan na protoku vremena karakteristian je za upravljanje u
zatvorenoj povratnoj sprezi. Naime, u takvom sistemu treba izvriti merenja odreenih
veliina, na osnovu rezultata merenja izraunati odgovarajue upravljake signale i
preneti ih na izvrne organe procesa. Pri tome se, u skladu sa teorijom upravljanja
diskretnim sistemima, zahteva da se opisane operacije periodino ponavljaju u vremenu.
(Sama perioda, nadalje, zavisi od prirode procesa i o tome e kasnije biti vie rei). To
znai da se raunarski program u okviru koga se realizuju opisane operacije mora
izvravati periodino i mora biti u stanju da obavi sve zahtevane funkcije u okviru jedne
periode, da bi po njenom isteku bio spreman da ponovi ceo postupak.
Trenutak vremena u kome raunar poinje novi ciklus obrade detektuje se
najee pomou sistema prekida.
Dogaaj i na procesu
Rad raunarskog sistema se inicira nastankom nekog stanja na procesu koje
preko odgovarajueg senzora alje odgovarajui signal raunaru (zatvaranje nekog
prekidaa, dostizanje odreene temperature, pritiska ili poloaja i slino). Od sistema se
oekuje da na neki unapred predvien nain reaguje na detektovani dogaaj (zatvaranje
ventila ako je dostignut eljeni nivo tenosti, iskljuivanje grejaa ako je ostvarena
odreena temperatura i sl.) i to u okviru nekog zadanog maksimalnog vremenskog
intervala.
Dogaaji na procesu se najee koriste da oznae da je jedna faza na procesu
zavrena, te da moe zapoeti sledea faza. Pored toga, rad sistema zasnovan na
spoljnjem dogaaju je posebno znaajan za detekciju predhavarijskih stanja kada je
potrebno preduzeti odgovarajue mere da bi se spreio nastanak havarije. U skladu sa
time spoljni dogaaji se razvrstavaju po vanosti i za svaki nivo vanosti se predvia
odgovarajue dozvoljeno vreme reakcije.
Detekcija dogaaja na procesu se najee ostvaruje uz pomo sistema prekida
koji informie raunar da se od njega oekuje odgovarajua reakcija. Ukoliko reakcija na
odreene dogaaje nije posebno znaajna za rad procesa oni se mogu detektovati i
periodinim pretraivanjem senzora koji se koriste kao indikatori nastanka dogaaja.
Operat orski dogaaj i - i nt erakt i vni rad
Spoljni dogaaj potie od operatera koji upuuje zahtev da raunar obavi neku
grupu zadataka. Ova vrsta pobude se u principu ne razlikuje od dogaaja na procesu.
Sutinska razlika se meutim ogleda u zahtevanoj reakciji sistema. Naime, kod
interaktivnih sistema se zahteva da srednje vreme odziva na spoljni dogaaj ne bude
vee od neke zadane vrednosti. U tom smislu ovi sistemi imaju drugaije projektne
zahteve i kod njih reakcija na spoljni dogaaj zavisi prevashodno od internog stanja
sistema, a ne od znaaja samog dogaaja.
Tipini primeri interaktivnih sistema su sistemi za rezervaciju karata, bankarsko
poslovanje i slino.
Si st emski i programski dogaaj i
Ovoj grupi pripadaju signali pobude kojima se ostvaruje komunikacija izmeu
raunara i perifernih ureaja (tampa, disk, terminal, itd.) ili izmeu vie raunara u
mrei.
Rac_up/9
Ova vrsta pobude sree se i u raunarima opte namene. Drugim reima, moglo bi
se rei da u odnosu na svoje periferne ureaje svaki raunar radi u realnom vremenu. Taj
rad je nadziran od strane operativnog sistema, tako da korisnik o njemu ne mora da vodi
rauna, a najee mu operativni sistem i ne dozvoljava da u tom pogledu vri bilo kakve
intervencije.

U pogledu vremenskih zahteva razlikuju se dva osnovna tipa raunarskih sistema
koji rade u realnom vremenu.
sistemi kod kojih je srednje vreme izvravanja operacija, mereno na nekom
definisanom obimu posla, manje od zadanog maksimalnog vremena;
sistemi kod kojih se svaka grupa operacija mora zavriti u okviru specificiranog
maksimalnog vremena.
Samo se po sebi razume da je projektovanje ove dve kategorije sistema sutinski
razliito. Prvoj kategoriji sistema pripadaju zapravo sistemi za obradu transakcija kod kojih
se radi sa velikim bazama podataka i kod kojih je panja usmerena prevashodno na
projektovanje baza i tehnike njihovog pretraivanja. Ovi sistemi se oznaavaju i kao
"meki" sistemi za rad u realnom vremenu, jer nema znaajnih posledica ukoliko se
prekre data vremenska ogranienja.
Drugoj kategoriji pripadaju sistemi za upravljanje proizvodnim i tehnolokim
procesima. Kod takvih sistema sve zatvorene povratne sprege rade na principu
vremenskih dogaaja (periode odabiranja). Budui da je za rad povratne sprege neobino
vano da se svaki ciklus zapone u tano odreenom vremenskom trenutku, ovi sistemi
moraju potovati zadano ogranienje u pogledu vremena pa se nazivaju i "tvrdi" sistemi
za rad u realnom vremenu. Putanje ovakvih sistema u rad, zaustavljanje i reakcije na
mogue havarije realizuju se preko detektovanja dogaaja na procesu. Konano,
komunikacija operatera sa raunarom, a time i samim procesom ostvaruje se na principu
interaktivnog rada. Samo u ovom poslednjem domenu uslovi u pogledu vremena reakcije
su donekle relaksirani i izraeni maksimalnim srednjim vremenom.
Kod sistema za upravljanje procesima od raunara koji radi u realnom vremenu
oekuje se i da kreira signale kojima e se aktivirati pojedini izvrni organi na procesu.
1.4. OSNOVNE FUNKCIJE RAUNARA U UPRAVLJANJU PROCESOM
Raunar koji upravlja procesom prima informacije o ulaznim signalima, stanju na
procesu i eljenom ishodu procesa. Na osnovu ovih informacija, odgovarajui algoritmi
generiu upravljake signale. Pored toga, u raunaru se generie i itav niz izvetaja, kao
i informacija koje pomau rad operatera (Sl. 1-6). Imajui u vidu raznolikost poslova koje
obavlja raunar, njegove funkcije se mogu podeliti u dve kategorije:
informacione funkcije
upravljake funkcije
1.4.1. INFORMACIONE FUNKCIJE AKVIZICIJA PODATAKA
Informacione funkcije koje obavlja raunar odnose se na podatke iz procesa, kao
to su prikupljanje i sortiranje podataka, njihovo pamenje, analiza i prikazivanje.
Sutinsko obeleje svih informacionih funkcija jeste da se njima ne menja proces ni na
koji nain. Naime, raunar u informacionoj funkciji obezbeuje samo tane i
blagovremene informacije o procesu i na taj nain prua pomo operatoru pri donoenju
upravljakih odluka. S obzirom na izuzetan razvoj grafikih mogunosti raunara,
informacione funkcije najee predstavljaju najimpresivniji deo njegove primene. Za
realizaciju ovih funkcija razvijeni su posebni softverski alati o kojima e kasnije biti vie
rei.
Nezavisno od toga kakvu i koliko sloenu upravljaku funkciju raunar treba da
obavi, prvi i neophodni korak u svemu tome je da se ustanove uslovi u kojima proces radi.
Pod ovim uslovima se najee podrazumeva
stanje merne opreme
Rac_up/10
stanje opreme
stanje proizvoda
Samo se po sebi razume da se ovo stanje ocenjuje na osnovi prikupljenih
podataka sa samog procesa kojim se upravlja, opreme pomou koje se upravlja i
proizvoda koji taj sistem proizvodi.

SL. 1-6 RAUNARSKI UPRAVLJAN PROCES
St anj e merne opreme
Prvi korak u praenju rada ili u upravljanju procesom predstavlja oitavanje mernih
instrumenata. Operacija oitavanja moe se obavljati u fiksnim vremenskim intervalima,
na zahteva operatora, na zahtev programa koji se izvrava u raunaru ili na osnovu
signala koji dolazi sa procesa. Uestanost sa kojom se vri oitavanje pojedinih
instrumenata je razliita za razne promenljive. Ona se zapravo odreuje u zavisnosti od
oekivane brzine promene pojedinih promenljivih, to zavisi od dinamikih karakteristika
samog procesa.
Signali koji dolaze sa merne opreme mogu biti analogni ili digitalni. U prvom
sluaju raunar e obaviti A/D konverziju, tako da e u svakom sluaju u raunar biti
smetena numerika vrednost koja odgovara elektrinom signalu (strujnom ili naponskom)
koji je dobijen sa instrumenta. Ova vrednost predstavlja takozvanu osnovnu (sirovu) meru,
koja se pre svega ispituje sa gledita ispravnosti rada instrumenta. Ovde se zapravo
proverava da li izmerena vrednost ima smisla sa gledita fizikog znaenja veliine koja
se meri. Radi toga se u programu definiu granice u kojima se oekuje promena date
veliine, a oitana vrednost se poredi sa datim granicama. Ove granice ne treba meati sa
siguronosnim granicama, koje ukazuju da je proces izaao iz opsega eljenog ponaanja.
Tako, na primer, ako se posmatra neka rotaciona maina kod koje se meri poloaj
osovine i ako se zna da se osovina moe maksimalno okrenuti za 60
0
u oba smera, onda
svaka oitana vrednost koja odgovara uglu van ovog opsega ukazuje da ta vrednost
nema fizikog smisla i da se najverovatnije radi o neispravnosti mernog instrumenta.
Sasvim je druga stvar ako se, recimo, elji upravljanje osovinom tako da okret nikad ne
bude vei od 40
0
. U tom sluaju vrednost signala koja odgovara uglu od 40
0
se definie
kao siguronosna granica i svako prekoraenje se tretira kao alarm.
U toku provere osnovne mere treba imati na umu da je izmerena vrednost koju
daje A/D konvertor, zapravo, smetena u memoriju kao celobrojna promenljiva. Otuda se
ona kao prvo mora pretvoriti u odgovarajui elektrini signal, o emu je ve bilo rei.
Rac_up/11
Mogue je naravno, da se u procesu provere ispravnosti instrumenta koristi i celobrojna
vrednost, ali se u om sluaju mora uspostaviti veza izmeu celobrojnih vrednosti i
odgovarajuih fizikih veliina.
Pored proveravanja granica, na neispravnost instrumenta moe da ukazuje i niz
merenja koja meusobno znaajno odstupaju. Na primer, kada se proces nalazi u fazi
zagrevanja, prirodno je da izmerena temperatura bude u stalnom porastu,pri emu se u
zavisnosti od toplotnih karakteristika materije koja se zagreva moe predvideti i
maksimalni oekivani porast izmeu dva uzastopna oitavanja. Sukcesivna merenja u
kojima bi temperatura as rasla a as opadala ili se menjala u neoekivano velikim
skokovima ukazuju na neispravnost instrumenta.
Treba istai da jedno pogreno oitavanje nije dovoljno da bi se instrument
okvalifikovao kao neispravan. Naime, ono uvek moe da bude uzrokovano nekim spoljnim
kratkotrajnim poremeajem koji se superponira na signal sa mernog instrumenta. Otuda je
neophodno da se greka oitavanja detektuje u vie sukcesivnih merenja pre nego to se
signalizira neispravnost instrumenta.
Posle preliminarne provere osnovnih mera vri se njihova transformacija u jedinice fizikih
veliina. Budui da ova transformacija zapravo predstavlja relaciju preslikavanja prirodno
je da se ona realizuje pomou raunara. Korienje raunara omoguava i jednostavnu
kalibraciju instrumenata kao i numeriku realizaciju razliitih kompezacionih tehnika koje
se koriste radi postizanja linearne zavisnosti izmeu izmerene vrednosti i njoj
odgovarajue fizike veliine. Raunar, takoe prua prednosti u sluaju eventualne
zamene mernog instrumenta. Naime, upotreba drugaijeg zahteva jedino da se u
programu promeni relacija preslikavanja , posle ega sistem moe nesmetano da nastavi
svoj rad.
Transformacijom izmerene veliine u fizike jedinice ne zavrava se proces
obrade mernog signala. Signal se, naime, dalje obrauje sa ciljem da se iz raspoloivih
podataka izvue maksimalna informacija ili da se podaci obrade na najbolji mogui nain.
Ovde se, pre svega, misli na potrebu da se iz dobijenog signala eliminie poremeaj (um
merenja) koji se javlja kao oscilacija visoke uestanosti superponirana preko osnovne
krive. Ovo se postie postupkom filtracije signala, odnosno proputanjem signal kroz filter
koji ima sposobnost da proputa samo nie uestanosti, a da odseca vie. Pri tome, ovde
pojam "proputanja signala" treba shvatiti krajnje figurativno. Radi se zapravo o algoritmu
(programu) kojim se realizuje ista operacija koju bi ostvario i neki fiziki filter kroz koji bi se
signal proputao.
Pored filtracije, mogue je izvriti i itav niz drugih operacija nad signalom.
Recimo, ako je merni instrument projektovan tako da pokazuje brzinu promene neke
veliine, a eli se dobiti njen ukupan iznos,onda se vri sabiranje sukcesivno prikupljenih
podataka. Isto tako, ako instrument pokazuje ukupni iznos neke veliine, onda se
oduzimanjem sukcesivnih vrednosti dobija informacija o brzini promene te veliine.
Ukoliko se ustanovi neispravnost u radu instrumenta, algoritam e o tome
obavestiti operatora. To naravno, samo po sebi nije dovoljno, jer se mora odluiti i ta e
se, dok traje popravka ili zamena instrumenta, deavati na procesu. Opte vaei princip
je da proces ne treba prekidati ako je to ikako mogue. U tom smislu, najee se
neispravan merni podatak zamenjuje nekom brojnom vrednou. To moe biti poslednji
ispravno izmereni podatak ili se, ako se eli vea tanost, moe na osnovu jednog broja
prethodno izmerenih podataka proceniti kakvi bi trebalo da budu budui podaci
(ekstrapolacija podataka). U svakom sluaju, dunost je projektanta raunarskog
upravljanja, da u dogovoru sa tehnologom koji poznaje sam proces, unapred predvidi
proceduru koja e se primeniti u tom sluaju i da za nju napie odgovarajui program.
Napomenimo jo, na kraju, da se danas proizvode merni instrumenti koji u sebi
imaju mikroprocesor koji obavlja itav niz navedenih operacija. Takav instrument se, po
pravilu, prikljuuje kao zaseban vor na magistralu podataka i po potrebi alju isfiltrirane i
konvertovane podatak. Uobiajeno je da se ova merna oprema oznaava kao "pametna
merna oprema".
U svakom raunarski upravljanom sistemu prikuplja se veoma veliki broj podataka
Rac_up/12
(stotine, pa i hiljade). Imajui u vidu sve to je reeno u pogledu obrade ovih podataka,
jasno je da se akvizicija podataka realizuje preko namenskih, jednostavnih raunarskih
sistema (PLC, mikroraunarski sistem ili specijalizovani merni sistem) koji se vezuju na
magistralu podataka. Ovi ureaji se esto nazivaju i koncentratori podataka. Oni gotovo
nikada ne komuniciraju meusobno, ve alju podatke na sledei nivo gde se vri njihova
obrada u cilju odreivanja upravljanja ili nadzora rada celog sistema.
St anj e opr eme
Raunar se moe upotrebiti i za praenje stanja u kome se nalazi procesna
oprema. Na primer, on moe obavljati nadzor nad stanjem razliitih pumpi, ventila,
motora, kompresora, prekidaa i druge opreme. Zadatak raunara u ovom sluaju je
da detektuje i upozori na zabranjene kombinacije poloaja ventila, uslova za rad
motora i slino. Ova vrsta nadzora moe da sprei havarije, ozbiljna oteenja
opreme ili druge vrste materijalnih gubitaka.
Procesni raunari imaju znaajnu ulogu i u detekciji valjanosti opreme i
eventualnom predvianju budueg kvara. Tako se, na primer, merenjem protoka i
temperature u okolini razmenjivaa toplote dobija uvid u stanje povrine razmenjivaa, a
time i u njegovu efikasnost. Isto tako, mogu se pratiti istroenost mehanikih komponenti,
pregrejavanje kuita motora ili preterano velike vibracije.
Korienje raunara za ispitivanje stanja opreme zahteva da se u svakom
konkretnom sluaju ustanovi koje veliine i na koji nain mogu da ukau na probleme u
funkcionisanju odreenog dela opreme. Zatim se razvija programski zadatak koji, na
osnovu definisanih relacija, obavlja ispitivanje opreme.
St anj e proi zvoda
Kvalitet proizvoda se moe oceniti na osnovu merenja na samom procesu, na
osnovu laboratorijskih analiza ili, kombinacijom oba postupka. Raunar moe da primi iz
procesa informacije o kvantitetu i kvalitetu proizvoda. Pored toga, mogu se uneti i rezultati
laboratorijskih testova. Sve ove informacije on moe brzo i efikasno da prosledi inenjeru
zad-enom za kontrolu proizvoda.
Veoma esto raunar prima neobraene podatke iz razliitih laboratorijskih
analitikih instrumenata kao to su spektrometri, hromatografi i slino. U tom sluaju
raunar se koristi i kao deo laboratorijske opreme za obradu mernih podataka. Tako na
primer, proizvodnja elika pomou elektro-lune pei ukljuuje izuzetno sloene
proraune za odreivanje odgovarajueg sastava meavine sirovine i aditiva. Tokom
procesa topljenja uzimaju se uzorci elika i analiziraju pomou spektrometra. Po pravilu je
ovaj instrument vezan direktno za procesni raunar koji analizira rezultat i na osnovu te
analize odreuje potrebne korekcije u koliini aditiva. Najee se isti raunar koristi i za
upravljanje radom lune pei.
Nekad se osnovna funkcija koju ima raunar svodi na izraunavanje vezano za
laboratorijsku opremu ili za atestiranje te opreme.
I ndi rekt na merenj a
Postoji itav niz promenljivih koje nose bitne informacije o procesu, a koje se ili ne
mogu meriti ili se to iz praktinih razloga ne radi. Najei razlozi koji spreavaju merenje
su:
nepostojanje odgovarajue merne opreme,
suvie visoka cena mernih instrumenata,
izuzetno nepovoljni uslovi na mestu merenja (visoka temperatura, jake vibracije, praina
itd.)
promenljiva je izvedena veliina (npr. efikasnost) pa se ne moe direktno meriti.
Oigledno je da se jedna vana i nezamenljiva funkcija procesnog raunara
iskazuje i u odreivanju ovakvih nemerljivih veliina na osnovu veliina koje se mogu
meriti. Ovaj postupak se naziva indirektno ili izvedeno merenje i za njegovo izvoenje je
neophodno da se uspostave relacije izmeu veliine koja se eli odrediti i odgovarajuih
Rac_up/13
mernih veliina.
Primeri nemerljivih veliina ije vrednosti izraunava raunar su vlanost drvenih
opiljaka koji se koriste u proizvodnji papira, unutranja temperatura elinih ingota koji se
alju na valjanje, toplotna vrednost uglja koji se koristi za zagrevanje bojlera ili pei itd.
Sve ove veliine se odreuju posredno, na osnovu efekta koji imaju na tok procesa,
odnosno na kvalitet proizvoda. Sledeu grupu nemerljivih promenljivih ine veliine koje
se odreuju direktnim preraunavanjem mernih podataka. Na primer, odreivanje odnosa
protoka pare i tenosti u destilacionoj koloni, hemijski sastav i koncentracija u
multikomponentnoj smei i slino.
Definisani parametri ine posebnu grupu veliina koje se mogu izraunati pomou
raunara, a koje predstavljaju neku vrstu sumarne ocene performanse. Ovde spadaju
razliiti parametri efikasnosti kao to su potronja energije po jedinici proizvoda,
koeficijent iskorienja, iznos energetskih i materijalnih gubitaka po jedinici proizvoda itd.
Mogunost dobijanja informacija o nemerljivim veliinama mogla bi da dovede do
zakljuka da se operator nepotrebno optereuje novom koliinom podataka. Situacija je,
meutim, sasvim suprotna. Gotovo sve izvedene veliine predstavljaju neku vrstu
sumarne ocene u okviru koje se itav niz merenja saima u manju grupu veliina izuzetno
znaajnih za ocenu stanja na procesu i sutinska su pomo pri donoenju upravljakih
odluka. Pored toga, sve ove informacije su veoma vane za potpunije razumevanje
samog procesa i predstavljaju neophodne podatke koji se koriste pri analizi procesa.
1.4.2. UPRAVLJAKE FUNKCIJE
Upravljake funkcije koje obavlja raunar obuhvataju direktno upravljanje
procesom. U okviru ovih funkcija raunar eksplicitno izraunava upravljanje i saoptava tu
vrednost operatoru koji efektivno izvrava upravljake akcije (raunar u otvorenoj sprezi)
ili ih direknto prenosi na izvrne organe procesa (raunar u zatvorenoj sprezi).
Postoji razlika izmeu
sistema kod koga raunar radi u
otvorenoj sprezi i sistema kod
koga se upravljanje vri u
otvorenoj sprezi. Naime, u
prvom sluaju raunar prima
informacije sa procesa i obavlja
informacionu funkciju. Na
osnovu podataka dobijenih iz
raunara operator donosi odluku
o upravljanju (Sl. 1-7-a).
Meutim, sam postupak
upravljanja realizovan je u
zatvorenoj sprezi zato to se
upravljake akcije odreuju na osnovu vrednosti izlaza procesa. Dalja nadgradnja
ovakvog sistema je sistem u kome je uloga operatora preputena raunaru koji donosi
odluke o upravljanju (Sl. 1-7-b). Dakle, u tom sluaju upravljanje se vri u zatvorenoj
sprezi i raunar se nalazi u zatvorenoj sprezi.
Nasuprot navedenim sistemima, postoje procesi kod kojih se upravljanje unapred
odreuje i potpuno je nezavisno od vrednosti izlaza procesa. Tipini primeri ovakvih
sistema su operacije koje traju utvren period vremena, pa se zadatak upravljakog dela
sistema svodi iskljuivo na to da se ulazna veliina odrava na istoj vrednosti u datom
intervalu vremena. Jedan takav sistem je toster kod koga se unapred odreuje koliko e
minuta biti ukljuen. Pri tome se ostavlja korisniku da sam proceni kvalitet hleba i
odabere odgovarajue vreme. nezavisno od toga da li j ova procena dobra ili loa, toster
e ostati ukljuen u zadatom vremenskom periodu, a kao rezultat dobie se dobro
ispeen, pregoreo ili skoro nepeen hleb.
Opisani sistemi pripadaju kategoriji upravljanja u otvorenoj sprezi. Pri tome je
jasno da se sama funkcija upravljanja moe poveriti raunaru koji u tom sluaju radi u
SL. 1-7 UPRAVLJANJE U ZATVORENOJ SPREZI
A) RAUNAR U OTVORENOJ SPREZI, B) RAUNAR U ZATVORENOJ
SPREZI
Rac_up/14
otvorenoj sprezi i realizuje upravljanje u otvorenoj sprezi.
Oigledno je da se upravljanje u otvorenoj sprezi moe primenjivati samo kod
odreenih klasa procesa, kod kojih se ne oekuju poremeaji koji bi mogli da zahtevaju
promenu upravljake strategije tokom odvijanja procesa. Pored toga, poto je sama
upravljaka funkcija relativno jednostavna, za njenu realizaciju se najee koriste
posebne vrste mikroraunarskih sistema kao to su mikrokontroleri, programabilni logiki
kontroleri ili sistemi za numeriko upravljanje, o emu e kasnije biti vie rei.
Upravljake funkcije raunara dele se u tri osnovne kategorije:
direktno digitalno upravljanje
plansko upravljanje
nadzor nad radom procesa (supervizija)
1.4.3. DIREKTNO-DIGITALNO UPRAVLJANJE
Direktno digitalno upravljanje se najee odnosi na upravljanje u zatvorenoj
sprezi. Ono se odlikuje direktnim sprezanjem procesa sa raunarom u kome se, na
osnovu mernih signala, izraunavaju upravljaki signali koji se prenose na izvrne organe.
U principu osnovni zadaci ovakvih sistema upravljanja su da se obezbedi odravanje
nekih veliina na zadatoj konstantnoj referentnoj vrednosti (zadatak regulacije) ili da se
obezbedi promena izlaznih veliina u skladu sa promenom zadatih referentnih signala
(zadatak praenja).
Imajui u vidu sloenost samih procesa jasno je da i algoritmi upravljanja mogu da
budu veoma sloeni. U teoriji sistema automatskog upravljanja razvijen je itav niz
metoda koje se kreu od veoma jednostavnih linearnih zakona upravljanja do
kompleksnih sistema optimalnog, adaptivnog ili fazi upravljanja. Neuputajui se za sada
u detaljniji prikaz ovih metoda moe se samo rei da se u okviru optimalnog upravljanja,
algoritam odreuje tako to se minimizira ili maksimizira neki unapred definisan kriterijum
(minimum potronje goriva, maksimalna iskorienost materijala, itd.). Adaptivno
upravljanje je pristup kod koga se jedan algoritam upravljanja neprekidno menja tako da
se adaptira na promenjene uslove rada samog procesa. Konano, fazi upravljanje je
metodologija u okviru koje se sam zadatak upravljanja specificira na poseban nain.
Umesto klasinog crno-belog pristupa u kome su postavljeni zahtevi ispunjeni ili nisu
ispunjeni, ovde se polazi od ideje da zahtev moe biti ispunjen u izvesnom stepenu. Tako
se na primer pri definiciji zahteva za rad rashladnog ureaja ne oekuje da on odrava
temperaturu na tano definisanoj vrednosti, ve se sistem projektuje tako da ostvarena
temperatura bude u prihvatljivim granicama, pri emu se svakoj vrednosti temperature
pridruuje stepen (mera) u kojoj se ona moe smatrati prihvatljivom.
Raznolikost algoritama upravljanja, a pre svega njihova kompleksnost uslovljava i
vrstu raunarskog sistema u okviru koga se moe realizovati dati algoritam. Za
jednostavne zakone upravljanja mogu se koristiti mikrokontroleri ili programabilni logiki
kontroleri, dok je za sloenije algoritme neophodno koristiti vee programabilne kontrolere
ili industrijske PC raunare.
1.4.4. PLANSKO UPRAVLJANJE
Plansko upravljanje obuhvata upravljanje u kome se raunar koristi za generisanje
pobudnih signala kojima se realizuje niz unapred odreenih operacionih koraka. Svi nizovi
operacija se moraju definisati unapred i to tako da se pokrije irok opseg radnih uslova
koji se oekuju.
Pojedini operacioni koraci mogu biti uslovljeni protokom vremena ili signalima
povratne sprege na osnovu kojih se ustanovljava da li su se stekli uslovi da se jedan
korak zavri.
Plansko upravljanje obuhvata vie posebnih kategorija.
Programsko upravl j anj e
Plansko upravljanje obuhvata prevoenje procesa iz jedne radne take u drugu uz
Rac_up/15
minimum utroene energije i vremena. Najee se koristi za putanje procesa u rad i
njegovo zaustavljanje. Naime, prilikom putanja procesa u rad neophodno je izvriti
dijagnostike testove kojima se ispituje stanje svih elemenata sistema. Zatim se, ukoliko
su svi elementi spremni za rad, pristupa njihovom dovoenju u radno stanje. Pod ovim se
podrazumeva na primer zagrevanje ulja u razliitim hidraulinim ureajima, postizanje
odgovarajueg pritiska u pneumatskim ureajima, putanje motora u rad itd. Tek kada su
svi elementi u stanju u kome mogu ispravno da funkcioniu sistem se puta u rad i
generiu se upravljaki signali koji po nekoj unapred zadanoj trajektoriji sistem dovode u
radnu taku, nakon ega se zatvara projektovana povratna sprega i kontroleri poinju sa
radom. Pri tome, u svim ovim fazama rada sistema mogu da postoje i lokalne pomone
povratne sprege koje upravljaju radom pojedinih delova sistema. Tako, na primer, voenje
sistema u neku radnu taku moe da se ostvari zadavanjem reference koja definie
eljenu trajektoriju, dok odgovarajui podsistemi upravljanja obezbeuju praenje te
trajektorije. U tom smislu, programsko upravljanje javlja se kao svojevrsna nadgradnja
nad direktnim digitalnim upravljanjem.
Sekevenci j al no upravl j anj e
Sekvencijalno upravljanje je u sutini veoma slino planskom upravljanju. Razlog
zato se ono izdvaja kao posebna kategorija lei u injenici da se radi o specifinoj vrsti
arnih procesa koji se odvijaju kroz niz jasno definisanih koraka. U okviru svakog koraka
odvija se neka akcija ije je trajanje odreeno ili protokom vremena ili nastankom nekog
spoljnjeg dogaaja. To nadalje znai da se aktivnosti u okviru jednog koraka mogu
predstaviti pomou logike funkcije koja povezuje stanje na procesu sa aktivnou na
ulazu u proces. U skladu sa time moe se rei da se sekvencijalno upravljanje sastoji iz
logikog upravljanja koje definie logiku funkciju i sekvenciranja u okviru koga se na
osnovu protoka vremena ili ispunjenosti odreenih uslova odreuje redosled izvoenja
logikih funkcija.
U cilju ilustracije sekvencijalnog
upravljanja posmatra se proces dobijanja
dvokomponentne smee u jednom reaktoru
(Sl. 1-8). Proces se odvija tako to se u
reaktor ubace obe komponente u odreenoj
srazmeri. Pri tome se udeo svake
komponente u smei odreuje zadavanjem
pritiska u reaktoru (p
1
za prvu komponentu i
p
2
za obe komponente zajedno), dok je za
obavljanje hemijske reakcije neophodno da
se smea dri na nekoj zadanoj temperaturi
u vremenskom intervalu od 30 minuta. Kada
je hemijska reakcija zavrena dobijena
smea se izbacuje iz reaktora. Proces
zagrevanja reaktora obavlja se pomou
regulacije protoka tople vode u omotau
reaktora.
Na osnovu opisa samog procesa sekvenca koju treba realizovati moe se opisati
na sledei nain:
Ako je pritisnut taster START tada otvori ventila A
Ako je pritisak vei ili jednak od p
1
tada zatvori ventila A i otvori ventil B
Ako je pritisak vei ili jednak od p
2
tada

zatvori ventil B
Ako su ventili A i B zatvoreni tada pusti mealicu u rad
Ako mikser radi tada pusti kontroler temperature u rad
Ako je temperatura vea ili jednaka od tada startuj mera vremena
Ako je izmereno vreme vee ili jednako od 30 minuta tada iskljui kontroler
(zatvori dovod tople vode), zaustavi mealicu i otvori ventil C

SL. 1-8 FORMIRANJE DVOKOMPONENTNE SMEE
Rac_up/16
Iz opisanog primera uoava se da je svaki korak sekvence definisan reenicom
(iskazom) oblika
ako (uslov) tada (akcija)
to je omoguilo da se razviju posebni programski jezici za realizaciju sekvencijalnog
upravljanja, o emu e kasnije biti vie rei.
Pored toga, potrebno je uoiti i da pojedini koraci sekvencijalnog upravljanja mogu
u sebi da ukljue i pokretanje kontrolera za upravljanje u zatvorenoj sprezi. U tom smislu,
sekvencijalno upravljanje se takoe javlja kao svojevrsna nadgradnja nad direktno
digitalno upravljanje.
Numeri ko upravl j anj e
Numeriko upravljanje takoe predstavlja upravljanje koje se definie nizom
unapred utvrenih operacija. U osnovi radi se o upravljanj radom alatnih maina na
osnovu geometrijskih i tehnolokih podataka. Naime, pri obradi nekog predmeta na
alatnim mainama potrebno je definisati relativni poloaj izmeu alata i predmeta koji se
obrauje (geometrijski podaci), kao i brzinu rotacionih i translatornih pomeraja, vrstu alata,
dovod rashladne tenosti itd. (tehnoloki podaci). Ovi podaci se kodiraju pomou
alfanumerikih zapisa. Niz takvih zapisa definie proces kompletne proizvodnje nekog
mainskog elementa. Samo upravljanje realizuje se tako to se alfanumeriki zapisi
obrauju i iz njih se odreuju referentne vrednosti za servomehanizme koji upravljaju
rotacionim i translatornim delovima alatne maine. injenica da se upravljanje generie
na osnovu alfanumeriki kodiranih podataka dovela je do toga da se ovo upravljanje
oznaava kao numeriko upravljanje.
Za razliku od drugih tipova upravljanja koji se razvijaju za bilo koji proces, ovde se
radi o upravljanju koje je namenjeno iskljuivo za jednu posebnu vrstu maina. Otuda su
za realizaciju numerikog upravljanja prvobitno bili razvijeni posebni ureaji. Tek kasnije,
u realizaciji upravljanja ukljueni su i raunari, ali se ipak, ovaj tip upravljanja izdvojio u
zasebnu oblast koja se izuava i razvija nezavisno od drugih tipova upravljanja.
1.4.5. SUPERVAJZORSKO UPRAVLJANJE
Supervajzorsko upravljanje
obezbeuje nadzor nad radom
procesa (Sl. 1-9). Ono pre svega
obuhvata metodian, kvantitativni
pristup, odreivanju najboljih
referentnih vrednosti koje treba
zadati pojedinim sistemima koji
ostvaruju direktno digitalno
upravljanje. Ove referentne
vrednosti se odreuju bilo kao
funkcije vremena, bilo kao funkcije
parametara sistema. Pri tome se
pod parametrima sistema
podrazumevaju svojstva sirovina,
specifikacija gotovih proizvoda,
spoljni poremeaji i ekonomski
faktori. Uzimajui sve ove veliine
u obzir, tei se maksimiziranju
performansi celog sistema u
okviru bilo kojih radnih
ogranienja.
Pored odreivanja referentnih vrednosti zadatak supervajzorskog upravljanja je i
da vodi rauna o moguim predhavarijskim situacijama i da o tome obavesti operatora ili
preduzme neke druge aktivnosti koje bi dovele do spreavanja havarije.
Ova vrsta upravljanja nije potpuno automatizovana u velikom broju praktinih
SL. 1-9 SUPERVAJZORSKO UPRAVLJANJE
primena.Naime, raunar koji obavlja nadzor radi u otvorenoj sprezi. To zapravo zna
on obavlja informacionu funkciju i na osnovu nekog unapred definisanog postupka
predlae operatoru niz upravlja
preputena je operatoru. Osnovni razlozi koji uslovljavaju ovakva reenja lee u iz
sloenosti sistema i nemogu
poslednje vreme ulau se napori da se na ovom nivou primene rezultati teorije ekspertskih
sistema, neuronskih mrea i fazi upravljanja. To zapravo zna
algoritama za donoenje odluka koji bi mogli da u velikoj meri emuliraju sposobnosti
operatora.
Kod jednostavnijih sistema nadzor je potpuno automatizovan. To zapravo zna
raunar radi u zatvorenoj sprezi. Nema nikakve sumnje da postoji
deo funkcija nadzora automatizuje i prepusti ra
posveuje teoriji odluivanja, kao i razvoju ekspertskih sistema i sistema za
prepoznavanje oblika. Budu
potpunosti zamene ljudska
1.5. HIJERAHIJSKO UPRAVLJA
Raunar moe obavljati samo informacionu funkciju. U tom slu
nadgledanju procesa pomo
upravljaki sistem kod koga operator obavlja upravlja
informacije i preporuke koje daje ra
kojih je odluka o upravljakim akcijama u
da se kod sloenih sistema ra
emu on istovremeno obavlja upravljanje u zatvorenoj sprezi, kao i sekvencijalno i
supervajzorsko upravljanje.
Nadalje se raunarske funkcije mogu proiriti i na mreu koju
jedinica. Na taj nain dobija se mogu
sistemom. Naglasimo da je malo sistema izgra
povezanih elemenata. Realna situacija je upravo obrnuta. U ve
sree se izuzetno mnogo zatvorenih upravlja
kompleksa ovaj broj se penje i do hiljadu. Neke analize pokazuju da oko jedne tre
proizvodnih postrojenja u SAD
nisu vezane za upravljanje jednim istim procesom, ipak izme
se mora uzeti u obzir prilikom upravljanja.
Sve do sada nabrojane aktivnosti spadaju u
omoguava osnovno funkcionisanje proizvodnog sistema. Samo se po sebi razume da
kvalitet obavljanja ovih zadataka zavisiti od raspoloivosti sirovina i rezervnih delova,
SL. 1-10 LOGI
unar koji obavlja nadzor radi u otvorenoj sprezi. To zapravo zna
on obavlja informacionu funkciju i na osnovu nekog unapred definisanog postupka
predlae operatoru niz upravljakih akcija koje bi trebalo zadati sistemu. Sama odluka
preputena je operatoru. Osnovni razlozi koji uslovljavaju ovakva reenja lee u iz
sloenosti sistema i nemogunosti da se svi relevantni faktori unesu u algoritam. U
poslednje vreme ulau se napori da se na ovom nivou primene rezultati teorije ekspertskih
sistema, neuronskih mrea i fazi upravljanja. To zapravo znai da se tei
algoritama za donoenje odluka koji bi mogli da u velikoj meri emuliraju sposobnosti
Kod jednostavnijih sistema nadzor je potpuno automatizovan. To zapravo zna
unar radi u zatvorenoj sprezi. Nema nikakve sumnje da postoji tenja da se sve ve
deo funkcija nadzora automatizuje i prepusti raunaru. U tom smislu velika panja se
ivanja, kao i razvoju ekspertskih sistema i sistema za
prepoznavanje oblika. Budunost e pokazati u kojoj meri e ovakvi sist
potpunosti zamene ljudska ula i ljudsku sposobnost rasuivanja.
IJERAHIJSKO UPRAVLJANJE PROCESIMA POMOU RAUNARA
unar moe obavljati samo informacionu funkciju. U tom slu
pomou raunara. Sledei korak je operatorski vo
kod koga operator obavlja upravljaku funkciju. U svom radu on koristi
informacije i preporuke koje daje raunar. Krajnji stepen automatizacije
kim akcijama u potpunosti preputena raunaru.
da se kod sloenih sistema raunar nae u svim prethodno navedenim funkcijama, pri
emu on istovremeno obavlja upravljanje u zatvorenoj sprezi, kao i sekvencijalno i
supervajzorsko upravljanje.
unarske funkcije mogu proiriti i na mreu koju
in dobija se mogunost za raunarsko upravljanje celim proizvodnim
sistemom. Naglasimo da je malo sistema izgraenih od malog broja relativno jednostavno
enata. Realna situacija je upravo obrnuta. U veini proizvodnih sistema
e se izuzetno mnogo zatvorenih upravljakih petlji. Kod rafinerija i drugih hemijskih
kompleksa ovaj broj se penje i do hiljadu. Neke analize pokazuju da oko jedne tre
jenja u SAD-u imaju izmeu 100 i 1000 zatvorenih petlji. Iako sve one
nisu vezane za upravljanje jednim istim procesom, ipak izmeu njih postoji interakcija koja
se mora uzeti u obzir prilikom upravljanja.
Sve do sada nabrojane aktivnosti spadaju u operativne zadatke
ava osnovno funkcionisanje proizvodnog sistema. Samo se po sebi razume da
adataka zavisiti od raspoloivosti sirovina i rezervnih delova,
OGIKI NIVOI AKTIVNOSTI U PROIZVODNOM SISTEMU
Rac_up/17
unar koji obavlja nadzor radi u otvorenoj sprezi. To zapravo znai da
on obavlja informacionu funkciju i na osnovu nekog unapred definisanog postupka
kih akcija koje bi trebalo zadati sistemu. Sama odluka
preputena je operatoru. Osnovni razlozi koji uslovljavaju ovakva reenja lee u izuzetnoj
nosti da se svi relevantni faktori unesu u algoritam. U
poslednje vreme ulau se napori da se na ovom nivou primene rezultati teorije ekspertskih
i da se tei projektovanju
algoritama za donoenje odluka koji bi mogli da u velikoj meri emuliraju sposobnosti
Kod jednostavnijih sistema nadzor je potpuno automatizovan. To zapravo znai da
tenja da se sve vei
unaru. U tom smislu velika panja se
ivanja, kao i razvoju ekspertskih sistema i sistema za
e ovakvi sistemi noi da u
unar moe obavljati samo informacionu funkciju. U tom sluaju govori se o
operatorski voen raunarski
ku funkciju. U svom radu on koristi
unar. Krajnji stepen automatizacije ine sistemi kod
unaru. est je sluaj
e u svim prethodno navedenim funkcijama, pri
emu on istovremeno obavlja upravljanje u zatvorenoj sprezi, kao i sekvencijalno i
unarske funkcije mogu proiriti i na mreu koju ini vie procesnih
unarsko upravljanje celim proizvodnim
enih od malog broja relativno jednostavno
ini proizvodnih sistema
kih petlji. Kod rafinerija i drugih hemijskih
kompleksa ovaj broj se penje i do hiljadu. Neke analize pokazuju da oko jedne treine svih
u 100 i 1000 zatvorenih petlji. Iako sve one
u njih postoji interakcija koja

operativne zadatke ije izvravanje
ava osnovno funkcionisanje proizvodnog sistema. Samo se po sebi razume da e
adataka zavisiti od raspoloivosti sirovina i rezervnih delova,
Rac_up/18
koordinacije uzajamno povezanih pogona i itavog niza drugih stvari. To zapravo znai da
je za uspeno poslovanje, na logiki viem nivou neophodno da se obavi niz taktikih
zadataka, kao to su
o koordinacija porubina sa planom proizvodnje i transportnim mogunostima;
o upravljanje svakim pogonom, kao i koordinacija potranje sirovina od strane pojedinih
pogona;
o upravljanje stanjem sirovina i gotovih proizvoda u skladitima;
o blagovremeno snabdevanje sirovinama;
o opravke i preventivno odravanje opreme;
o rukovoenje osobljem koje radi u pogonima;

Konano, da bi proizvodni sistem mogao uspeno da se razvija neophodno je da
se na osnovu procene stanja na tritu, raspoloivih resursa i potencijalnih investicija
formira strategija razvoja novih proizvoda (Sl. 1-10)
Za potrebe realizacije taktikih i stratekih aktivnosti tradicionalno je razvijan
poslovni informacioni sistem. Imajui u vidu da su sve aktivnosti u veoj ili manjoj meri
povezane prirodna je tenja da se one obuhvate. Otuda se u savremenim sistemima sve
ee sree poslovni informaciono upravljaki sistem.
Samo se po sebi razume da ostvarenje svih ovih zahteva dovodi do izuzetne
sloenosti celokupnog sistema. Verovatno je najozbiljniji problem injenica da postoji
toliko mnogo stvari kojima treba upravljati i to brzo i efikasno. Uz to dolaze problemi
ogranienih resursa (sirovina, energije, kapaciteta pogona itd.), kao i pouzdanosti opreme.
U jednom procesu koji se odvija u vie faza otkazivanje opreme u jednoj fazi moe
proizvesti efekat "sruenih domina" i praktino dovesti do raspada celog sistema. Sledee
ogranienje je raspoloivo vreme u kome treba izvriti pojedine operacije i koje je
ogranieno tehnikim karakteristikama pojedinih ureaja. Jednom reju, zahtevi u pogledu
efikasnosti, tanosti i vremenske ogranienosti mogu komplikovati problem do krajnjih
granica, pa ak i dovesti u pitanje njegovu reivost. Radi se, zapravo, o tome da su neke
stvari previe sloene i prevazilaze nau sposobnost praenja bilo da tome pristupa
pojedinac, bilo da se radi o itavom timu. Postoji previe aspekata, previe interakcija koje
se prebrzo odvijaju, prevelika akumulacija podataka koje bi trebalo prihvatiti, obraditi i
doneti odgovarajue optimalne odluke.
Problem kompleksnosti prisutan je u ljudskom drutvu veoma dugo. Mnogo pre
nego to je razvijena savremena industrija i proizvodni sistemi, ljudi su se sretali sa
problemom upravljanja sloenim sistemima. Zapravo, onog asa kada je ljudska zajednica
prevazila okvire jednog sela, javio se problem organizacije upravljanja tom
novostvorenom zajednicom dravom, koja je trebalo da ostvaruje koordinirane akcije na
dobrobit svih stanovnika. Jo u starim civilizacijama taj problem je reavan tako to su
predstavnici centralne vlasti bili rasporeeni po selima gde su rukovodili njihovim
aktivnostima. Jednu od osnovnih prepreka predstavljao je problem komunikacije radi
usaglaavanja aktivnosti. U tom smislu smatra se da je razvoj pisma i formiranje
odgovarajuih zakonika bio znaajan korak napred u celoj organizaciji, jer je time
omogueno da se sve odluke i sva pravila distribuiraju uniformno po celoj zemlji.
Osnovni princip organizacije starih civilizacija zadran je i do naih dana. Kao
prvo, vri se podela dunosti. Ona je veoma esto geografska, tako da se sreu, na
primer, savezni, republiki, regionalni i optinski organi uprave. Deoba se isto tako moe
sprovesti i po vrsti poslova, kao to su obrazovanje, trgovina, zdravstvo, istraivanje itd.
Kada se obavi podela, formira se ekipa koja je zaduena da upravlja svakim pojedinim
delom. Ova ekipa radi u skladu sa propisima i naelima koje dobija od istorodne
organizacije na viem nivou (optina od regiona, ovaj od republike itd.). Sa svoje strane,
ova ekipa razrauje dobijene naloge, prilagoava ih specifinim uslovima koji vladaju u
datom okruenju i predaje ih onim delovima koji se nalaze u njenoj nadlenosti.
Rac_up/19
Uzimajui u obzir steena
iskustva u oblasti upravljanja
drutvenom zajednicom, prirodno je da
se i proizvodni procesi organizuju na
istim osnovama. I ovde se prvo vri
podela posla identifikovanjem celina koje
mogu relativno nezavisno da operiu. Za
svaku od ovih celina projektuje se
poseban upravljaki sistem koji radi na
osnovu referentnih vrednosti i
ogranienja ("uputstva i naela"), koje
dobija od nadreenih sistema obraujui
pri tome informacije dobijene merenjem
na pridruenom podruju. Sa nastankom
industrijske revolucije i razvojem velikih
proizvodnih sistema dolo se do
organizacije koja bi se mogla opisati na
sledei nain.
U jednom pogonu nizom ureaja
i maina upravljanje se ostvaruje uz
pomo zatvorenih povratnih sprega.
Merenja izlaza i stanja pojedinih
upravljakih petlji prikazuju se u
centralnoj operatorskoj prostoriji u kojoj
postoje i ureaji za promenu parametara
i referentnih vrednosti. Svaki pogon, u
zavisnosti od sloenosti ima jednog ili
vie operatora. Izvetaji o radu
pojedinih pogona alju se poslovoi
celog sistema ili grupi poslovoa, ako je
sistem toliko sloen da svaki od
poslovoa prati samo jedan njegov
aspekt. Na osnovu ovih izvetaja poslovoa daje uputstva operatorima za budui rad i
koordinira rad svih pogona. Deo informacija koje primaju poslovoe prosleuje se
rukovodiocu proizvodnje koji ih obrauje. Na osnovu rezultata obrade, kao i drugih
podataka, rukovodilac kreira proizvodnu strategiju i izdaje odgovarajua uputstva
poslovoama. Konano informacije o proizvodnji, koja predstavlja samo jedan od
poslovnih funkcija, kombinuju se sa svim ostalim podacima koji se prikupljaju u okviru
ostalih poslovnih funkcija kao to su nabavka, skladite, transport, finansije itd. i na
osnovu toga se formira globalna poslovna politika. Dakle, ceo sistem organizovan je kao
drava u malom i podeljen u hijerarhijske upravljake nivoe.
Podela upravljanja na hijerarhijske nivoe nije jednoznana u smislu da se svaki
nivo, u zavisnosti od itavog niza okolnosti, moe deliti na vie podnivoa. U funkcionalnom
smislu uoavaju se logike celine prikazane na (Sl. 1-11).
Najnii, prvi nivo obuhvata irok spektar zadataka kao to su prikupljanje mernih
podataka, zatim lokalne, jednostavne upravljake petlje, sekvencijalno upravljanje,
alarmiranje i autodijagnostikovanje otkaza.
Na sledee, viem nivou obavljaju se nadzor i komunikacija sa operatorom. U
okviru nadzora odreuju se referentne vrednosti za nii nivo, ali i koordinacija nad delom
sistema sa nieg nivoa, kao i reakcija na alarmne situacije. Pored toga, na ovom nivou se
odreuje redosled izvoenja operacija na niem nivou.
Trei nivo obuhvata pripremu izvetaja o proizvodnji u delu sistema nad kojim se
vri nadzor i o podacima vezanim za osnovne elemente proizvodnje (potronja materijala,
energije itd.). Na ovom nivou vri se i analiza performansi pojedinih delova sistema. Na
osnovu dobijenih rezultata obavlja se planiranje proizvodnje, predviaju transportne
SL. 1-11 HIJERARHIJSKI NIVOI UPRAVLJANJA
Rukovodilac
proizvodnje
Poslovodja
Operator
Planiranje proizvodnje,
koordinacija
Analiza performanse
izvetaji koordinacija
Nadzor, referentne
vrednosti za DDC
Zatvorene petlje, alarmi,
sekvencijalno upravljanje
Prijem mernih
signala
Zadavanje komandi
izvrnim organima
proces
Nivo 1
Nivo 2
Nivo 3
Nivo 4
K
o
m
u
n
i
k
a
c
i
j
a
K
o
m
u
n
i
k
a
c
i
j
a
Poslovodstvo Poslovne funkcije
Nivo 5
K
o
m
u
n
i
k
a
c
i
j
a
Rac_up/20
potrebe, optimiziraju trokovi i slino.
Koordinacija rada celina nad kojima se vri nadzor obavlja se na etvrtom nivou.
Tipine aktivnosti na ovom nivou su praenje sirovina, upravljanje redosledom obavljanja
pojedinih funkcija, koordinacija nadzora itd.
Konano na najviem nivou kreira se celokupna poslovna politika preduzea i
upravlja svim poslovnim funkcijama. Ove
aktivnosti obuhvataju poslove nabavke,
proizvodnje, prodaje, kontrole kvaliteta, razvoja,
kao i poslove finansijske i kadrovske slube.
Izloena podela odgovara jednoj tipinoj
organizaciji sistema odluivanja u nekoj fabrici.
Svaki elemenat odluivanja (Sl. 1-12) prima
naredbe sa vieg nivoa i alje informacije ka tom
nivou. Na osnovu primljenih naredbi, informacija
sa nieg nivoa i ogranienja koja se nameu na
istom nivou, ovaj elemenat izdaje naredbe
(donosi odluke) niem nivou i alje informacije
elementima na istom nivou (koje za njih
predstavljaju ogranienja). Na svakom sledeem
nivou objedinjuju se informacije vie elemenata
sa nieg nivoa, tako da cela hijerarhijska
struktura ima oblik piramide.
1.6. CENTRALIZOVANO I DISTRIBUIRANO RAUNARSKO UPRAVLJANJE
Izloena podela takoe prati i deobu celog sistema sa aspekta potrebnog
vremena odziva (reakcije) na pojedinim nivoima. Na dnu piramide, gde se ostvaruju brze
sprege sa samim procesom, oekuju se brze reakcije (merene milisekundama ili
sekundama). Na sledeem nivou, na kome operator nadgleda proces vreme za auriranje
podataka i odgovarajue reakcije meri se sekundama ili minutima. Kako se napreduje ka
vrhu piramide, tako raste broj podataka koje treba uzeti u obzir pri donoenju odluke, kao i
sloenost zahtevanih izraunavanja, ali i vreme koje je na raspolaganju da se ta odluka
donese.
Imajui u vidu ovu injenicu, kao i istorijski razvoj raunarske opreme, u smislu
brzine, kapaciteta i propusne moi, prirodno je to se sa primenom raunara u upravljanju
otpoelo na treem i etvrtom nivou. Tek kasnije, sa razvojem opreme i softverskih alata
za spregu raunara i procesa upravljanje je moglo da se realizuje i na drugom nivou, da bi
postepeno sa poveanjem brzine rada raunara bilo sputeno i na prvi nivo. Paralelno sa
time dolazi i do automatizacije funkcija na najviem nivou. Za uspeno objedinjavanje svih
tih funkcija bilo je neophodno da se pored raunarske opreme, razvije i odgovarajua
metodologija koja se u najveoj meri zasniva na teoriji odluivanja i ekspertskim
sistemima.
Prvi koraci u primeni raunara na srednjim hijerarhijskim nivoima svodili su se na
obavljanje informacione funkcije koje su olakavale operatoru ili poslovoi donoenje
upravljakih odluka. Pri tome raunar nije morao ni da bude u direktnoj sprezi sa
procesom, ve je podatke mogao da dobija povremeno posredstvom nekih od prenosnih
medija (npr. papirne ili magnetske trake). ak i kada su pojedini nivoi odluivanja bili
potpuno automatizovani, retko je dolazilo do potpunog iskljuivanja oveka. Osoblje je
zadravano u blizini, da posmatra rad raunara, iako su inenjeri upravljanja, koji su
projektovali sistem pokuavali da dokau rukovodstvu firme da to nije potrebno.
Prvi koraci u primeni raunara na srednjim hijerarhijskim nivoima svodili su se na
obavljanje informacione funkcije koje su olakavale operatoru ili poslovoi donoenje
upravljakih odluka. Pri tome raunar nije morao ni da bude u direktnoj sprezi sa
procesom, ve je podatke mogao da dobija povremeno posredstvom nekih od prenosnih
medija (npr. papirne ili magnetske trake). ak i kada su pojedini nivoi odluivanja bili
SL. 1-12 ELEMENAT ODLUIVANJA
k
o
m
a
n
d
e
i
n
f
o
r
m
a
c
i
j
e
i
n
f
o
r
m
a
c
i
j
e
k
o
m
a
n
d
e
Rac_up/21
potpuno automatizovani, retko je dolazilo do potpunog iskljuivanja oveka. Osoblje je
zadravano u blizini, da posmatra rad raunara, iako su inenjeri upravljanja, koji su
projektovali sistem pokuavali da dokau rukovodstvu firme da to nije potrebno.
Sa poveanjem brzine i
kapaciteta raunara proirivala se i
njegova primena na upravljanje
procesom, tako da se postepeno dolo
do centralizovanog raunarskog
upravljanja kod koga je raunar
obavljao onoliko razliitih upravljakih
aktivnosti koliko su to dozvoljavale
njegove tehnike karakteristike (Sl.
1-13).
Upotreba centralizovanih
raunarskih sistema pojednostavljuje i
olakava itav niz poslova vezanih za
upravljanje proizvodnjom. Meutim,
njihova primena je otvorila potpuno
novo podruje problema. Tako razvoj
softvera za centralni raunar zahteva
koordinaciju aktivnosti vie
programera od kojih svaki radi na
odreenom aspektu programa. Pored
toga javlja se potreba za posebnom
vrstom operativnog sistema koji treba
da obezbedi ravnomernu podelu
memorije i pristup procesoru izmeu
podsistema, istovremeno vodei
rauna o postojeim prioritetima. Realizacija upravljakog projekta zahteva da se manje
vie svi glavni delovi sistema razvijaju paralelno. Poto su mnogi od ovih delova
meusobno povezani, greke u projektovanju ili u programiranju prenose se na ceo
sistem i veoma teko se otkrivaju. Zbog toga treba da se razvije poseban postupak koji bi
omoguio testiranju rada ovakvih sistema pre nego to se pristupi njihovom praktinom
korienju. Konano, ak i kada bi ceo projekat bio uspeno okonan, otkaz samo jedne
komponente u sistemu moe da dovede do prekida rada raunara, a time i do zastoja u
proizvodnji.
Sledei analogiju sa organizacijom ljudskog drutva, moglo bi se rei da je ideja o
upravljanju celim proizvodnim procesom jednim raunarom velike procesorske moi
analogna totalitarnom drutvu u kome je vlast poverena samo jednom oveku. Mnogi
autori navode da je korienje centralnih raunarskih sistema inenjere i rukovodioce
dovodilo do oajanja. Otuda nije ni udo to su raunari veoma sporo prodirali na ovo
podruje.
Jedan od uspenih naina da se ree sloeni problemi zasniva se na njihovoj
deobi na vie problema manje sloenosti, koji se mogu zasebno reavati. U analogiji sa
organizacijom vlasti to bi odgovaralo formiranju razliitih ministarstava kojima je povereno
odluivanje u odreenim podrujima. Kod proizvodnih procesa ovaj pristup pretpostavlja
korienje veeg broja mikroraunara, tako da svaki od njih obavlja po jedan ili vie
jednostavnijih upravljakih zadataka. na taj nain se dolo do distribuiranih upravljakih
sistema.
Razvoj i primena distribuiranog upravljanja omogueni su tek sa pojavom
mikroraunara, ija je niska cena dovela do toga da je celokupni distribuirani raunarski
upravljan sistem postao ekonomski isplativiji od centralizovanog. Pri tome, ovde treba
imati na umu da se pri odreivanju cene projektovanja i realizacije sistema, pored same
raunarske i pratee opreme, uraunava i ljudski rad koji se ulae u realizaciju
odgovarajueg softvera.
SL. 1-13 CENTRALIZOVANO RAUNARSKO UPRAVLJANJE
Rac_up/22
U najveem broju savremenih realizacija sistema upravljanja koristi se distribuirani
hijerarhijski pristup. Naravno, svaka realizacija je razliita i u sebi nosi specifinosti
proizvodnog procesa kojim se upravlja. Uprkos tome, mogue je naznaiti neke osnovne
karakteristike koje se sreu kod velikog broja sistema.

Na hijerarhijski najniem nivou ostvaruje se prikupljanje podataka, vri se
autodijagnostika ureaja, putanje u rad i zaustavljanje ureaja, izvravaju se lokalne
upravljake petlje i sekvencijalno upravljanje. Podaci sa ovih lokalnih upravljakih stanica
alju se sledeem nivou na kome se obavlja supervizija (nadzor). Funkcije koje se
obavljaju na ova dva nivoa predstavljaju raunarsko upravljanje procesima u uem smislu
te rei. O organizaciji i projektovanju ovih funkcija bie kasnije vie rei.
Aktivnosti na viim nivoima pripadaju takozvanom upravljanju poslovnim
procesima . Ovde se pretpostavljeno da je ceo proizvodni proces podeljen u vie celina.
Vie nadzornih stanica, sa njima podreenim elementima na najniem nivou, grupie se u
jednu proizvodnu celinu lokalni sistem (Sl. 1-14). Kriterijumi koji dovode do grupisanja
su najee ili prostorni, kada su odreeni segmenti procesa prostorno izdvojeni, ili
funkcionalni, kada svi segmenti uestvuju u izradi jednog proizvoda ili koriste iste sirovine.
Pratei dalje ovu piramidalnu strukturu vidi se da su lokalni sistemi podreeni
raunarskom sistemu koji se nalazi na viem hijerarhijskom nivou i koji upravlja
celokupnom proizvodnjom. Konano, na samom vrhu piramide ostvaruju se poslovi
planiranja proizvodnje, kao i druge komercijalne i poslovne aktivnosti (Sl. 1-15). Za ove
poslove razvijeni su posebni softverski alati koji omoguavaju upravljanje svim poslovnim
procesima i svim resursima (ERP - Enterprise Resource Planning). Projektovanje i
realizacija ovih sistema pripadaju oblasti informacionih sistema.
Kao to je ve reeno, programiranje centralizovanog raunarskog upravljanja je
izuzetno komplikovano. Za razliku od toga, s obzirom da distribuirani sistem podrazumeva
funkcionalnu deobu zadataka, pojedinani mikroraunari se relativno jednostavno
programiraju. Ispravnost programa kojim se realizuje neki zadatak lako se proverava i
program se, po potrebi, lako modifikuje. Konano, ako se u okviru proizvodnog procesa
ukae potreba za uvoenjem novih aktivnosti, sistemu se jednostavno dodaje jedan ili
vie mikroraunara.

SL. 1-14 DISTRIBUIRANO UPORAVLJANJE NII HIJERARHIJSKI NIVOI
Rac_up/23

SL. 1-15 DISTRIBUIRANO UPRAVLJANJE VII HIJERARHIJSKI NIVOI
Nesumnjivo je da itav niz prednosti koje donosi distribuirano upravljanje mora
imati i svoju cenu. Naime, distribuirani pristup donosi i jedan novi problem, a to je
razmena informacija izmeu raunara. Rad celokupnog sistema zasniva se na
blagovremenoj razmeni podataka izmeu pojedinih stanica. Drugim reima, komunikacija
kao kohezioni faktor izmeu pojedinih delova sistema postaje kljuni faktor u koordinaciji
rada pojedinih elemenata. Sve ovo zapravo znai da se prelaskom od centralizovanog na
distribuirani sistem ne moe pobei od kompleksnosti cele realizacije. Razlika je jedino u
tome to se problemu komunikacije preko raunarskih mrea moe prii na sistematiniji i
utoliko laki nain u odnosu na sloenost programiranja centralizovanog raunarskog
sistema.
1.7. INTEGRISANA ARHITEKTURA SISTEMA
Distribucija sistema upravljanja dovela je do jasne podele sistema u funkcionalnom
smislu i otvorila mogunost da se na svakom od ovih nivoa primena raunara zasebno
razvija.
Na nivou samog pogona identifikovani su razliite funkcionalne celine u okviru
kojih se obavljaju posebni upravljaki zadaci. Podela je najpre napravljena prema tipu
procesa kojim se upravlja (kontinualni ili arni). Posebno je izdvojeno i diskretno
upravljanje konanim automatima. injenica da u svakom pogonu postoji veliki broj
motora koji su esto povezani i zahtevaju dosta sloeno upravljanje posebno pri putanju
u rad i zaustavljanju dovela je i do razvoja posebnih ureaja drajvera koji
omoguavaju da se realizuje efikasno programsko upravljanje motorima. Sledei korak
pretstavljao je razvoj algoritama i odgovarajue opreme za programsko upravljanje
kretanjem (motion).
Umesto da se za svaku od upravljakih funkcija u pogonu formiraju posebni
mikroraunarski sistemi, usvojen je koncept modularnog pristupa. Funkcija upravljanja
poverena je programabilnim logikim kontrolerima u koje se postavljaju odgovarajui
moduli pomou kojih se realizuju zahtevani upravljaki zadaci. Na taj nain je omogueno
da se u svakom pogonu raunarska oprema primeri njegovoj dimenziji i zahtevima, ali da
se za realizaciju reenja koriste standardizovane komponente. Sve komponente se
povezuju u procesnu mreu preko koje razmenjuju informacije. Tako je stvorena
skalabilna, modularna platforma u okviru koje se realizuje upravljanje pogonom (Sl. 1-16).


Rac_up/24
SL. 1-16
Sledei, vii nivo na kome
automatizovan. I ovde su uo
projektovanje i konfigurisanje sistema, upravljanje proizvodnjom, opremom i podacima,
kontrola kvaliteta itd. U osnovi sve ov
na procesu. U tom smislu razvijeni su softverski alati koji omogu
procesa koji se odvijaju u pogonu (
raunarske mree pomou kojih se ostvaruje razmena podataka izme
ovom nivou.
SL

Priroda posla na najviem nivou gde se obavljaju poslovne funkcije dovodi do
razmene velikih paketa relativno retko
nije od presudnog znaaja. Za razliku od toga, na najniem procesnom nivou se sa
velikom uestanou razmenjuju mali paketi informacija, pri

16 RAUNARSKA OPREMA I MREA U POGONU
i, vii nivo na kome se obavljaju proizvodne funkcije je tako
automatizovan. I ovde su uoene odgovarajue funkcionalne celine kao to su:
projektovanje i konfigurisanje sistema, upravljanje proizvodnjom, opremom i podacima,
U osnovi sve ove funkcije zahtevaju analizu podataka prikupljenih
na procesu. U tom smislu razvijeni su softverski alati koji omoguavaju vizuelizaciju
procesa koji se odvijaju u pogonu (Sl. 1-17). Istovremeno su razvijene i posebne
u kojih se ostvaruje razmena podataka izmeu podsistema na
L. 1-17 NADZOR NAD RADOM POGONA
Priroda posla na najviem nivou gde se obavljaju poslovne funkcije dovodi do
paketa relativno retko. Pri tome vreme u kome e razmena biti izvrena
aja. Za razliku od toga, na najniem procesnom nivou se sa
u razmenjuju mali paketi informacija, pri emu je izuzetno vano da se

je takoe u potpunosti
e funkcionalne celine kao to su:
projektovanje i konfigurisanje sistema, upravljanje proizvodnjom, opremom i podacima,
e funkcije zahtevaju analizu podataka prikupljenih
avaju vizuelizaciju
Istovremeno su razvijene i posebne
u podsistema na

Priroda posla na najviem nivou gde se obavljaju poslovne funkcije dovodi do
e razmena biti izvrena
aja. Za razliku od toga, na najniem procesnom nivou se sa
emu je izuzetno vano da se
Rac_up/25
prenos obavi unutar datog vremenskog intervala. U skladu sa time nije udno to su u
prvo za svaki od nivoa razvijane posebne raunarske mree. Otuda su za razmenu
podataka izmeu njih bili neophodni posebni ureaji kao to je to ilustrovano na Sl. 1-18.
Poslednjih godina razvijeni su novi protokoli koji omoguavaju da se informacija direktno
prenosi kroz ceo sistem preko svih mrea koje u njemu postoje. Tako je stvorena
integrisana arhitektura raunarski upravljanih sistema.

SL. 1-18 KOMUNIKACIONE MREE NA POJEDINIM HIJERARHIJSKIM NIVOIMA


Projektovanje/27
2. PROJEKTOVANJE SISTEMA ZA RAD U REALNOM VREMENU
2.1. SPREZANJE PROCESA I RAUNARA
Svaki sistem automatskog upravljanja ima dve celine proces i upravljanje. U
principu upravljanje procesom se moe ostvariti na razliite naine, no prirodno je da se
najvei broj reenja svodi na to da upravljaki sistem prima informacije o ponaanju
procesa i da na osnovu njih i zadatog eljenog ponaanja formira komande (upravljanje)
kojima se menja ponaanje procesa.
Da bi ovaj sistem mogao da radi neophodno je da se obezbedi ciklino obavljanje
sledeih aktivnosti: merenje, odreivanje upravljanja i izvravanje komandi. To zapravo
znai da je potrebno da se omogui da raunar prihvati izmerene veliine, obradi ih na
odreeni nain i prenese rezultate obrade na izvrne organe. U principu ove aktivnosti se
obavljaju periodino, pri emu veliina perioda zavisi od osobina procesa kojim se
upravlja. Pored toga, treba omoguiti i komunikaciju izmeu operatora i raunara tokom
koje e on postavljati zahteve u pogledu naina rada procesa i dobijati informacije o stanju
procesa.
Informacije o trenutnom stanju procesa dobijaju se merenjem. Sve informacije su u
formi elektrinih signala koji mogu kontinualni ili digitalni. Ovi signali se unose u raunar
preko posebnih procesnih ulaznih ureaja.
Upravljanje zavisi od vrste procesa. Po pravilu se definie osnovni algoritam koji
se odvija periodino (aktivnosti inicirane protokom vremena). Pored toga, predviaju se i
posebne upravljake akcije koja se aktiviraju pri putanju procesa u rad, zaustavljanju
porocesa, kao i ukoliko se proces nae u predhavarijskom stanju, odnosno ukoliko
operater eli da izvri neku razmenu podataka sa procesom (aktivnosti inicirane
dogaajem).
Upravljaki signali koje primaju izvrni organi mogu takoe biti dvojake prirode
analogne ili digitalne. Izraunato upravljanje treba, prema tome, da se preko posebnih
procesnih izlaznih ureaja transformie u zahtevani oblik elektrinog signala i prenese na
izvrne organe.
Kod jednostavnih procesa komunikacija izmeu procesa i operatora svodi se na
ukljuivanje ili iskljuivanje odreenih prekidaa i paljenje ili gaenje signalnih sijalica. Ova
vrsta informacija se unosi i iznosi iz raunara na isti nain kao i merni i upravljaki signali.
Meutim, u mnogim primenama potreba za komunikacijom prevazilazi ove jednostavne
ureaje. Inenjeri na procesu, piloti, kontrolori saobraaja itd. zahtevae detaljne
informacije os vim aspektima rada procesa, aviona ili saobraajnog sistema. Otuda
raunar obino omoguava i komunikaciju sa standardnim ulazno-izlaznim ureajima kao
to su tastatura, video displej ili tampa. Konano, kod sloenih procesa jedan raunar,
po pravilu, upravlja jednim delom procesa i nalazi se u raunarskoj mrei sa drugim
raunarima koji upravljaju preostalim delovima procesa. Samo se po sebi razume da se u
cilju koordinacije rada celog sistema mora obezbediti mogunost komunikacije izmeu
ovih raunara u mrei.
Na osnovu svega izloenog vidi se da kod svakog raunarski upravljanog sistema
postoji nekoliko funkcionalnih celina programskih zadataka koji se izvravaju u
raunaru (Sl. 2-1). Pre svega, tu su ulazni i izlazni zadaci koji upravljaju radom procesnih
ulaznih i izlaznih ureaja samog raunara, zatim upravljaki zadaci u okviru kojih se
odreuju upravljaki signali i konano, komunikacioni zadaci koji upravljaju radom
standardnih ulazno-izlaznih ureaja i obavljaju prenos informacija preko raunarske
mree.
Ulazni zadaci aktiviraju ulazne ureaje, primaju preko njih izmerene vrednosti i
smetaju ih u odreeno podruje memorije koje se naziva "slika ulaza". Sve informacije o
procesu upravljaki zadatak dobija iz tog ulaznog podruja memorije. Na isti nain,
upravljaki zadatak ne prenosi direktno izraunate upravljake signale na proces, ve ih
smeta u jedno posebno podruje memorije koje se naziva "slika izlaza". Funkcija
Projektovanje/28
izlaznog zadatka je da ove vrednosti preko izlaznih ureaja raunara prenese do procesa.
To zapravo znai da upravljaki zadatak nije u direktnoj sprezi sa procesom, ve on
proces "vidi" kao skup ulaznih i izlaznih vrednosti koje su smetene u memoriji. O
auriranju ovih vrednosti staraju se ulazni i izlazni zadatak koji jedini obavljaju direktnu
komunikaciju sa procesom.

SL. 2-1 INTERNA ORGANIZACIJA UPRAVLJAKOG RAUNARSKOG SISTEMA
injenica da algoritam upravljanja (kontroler) nije direktno fiziki spregnut sa
procesom dovodi do itavog niza specifinosti pri implementaciji raunarskog upravljanja
u odnosu na upravljanje koje se ostvaruje pomou analognih komponenti. Naime, kod
klasinih sistema upravljanja postoji fizika veza izmeu kontrolera i procesa to znai da
se svaki fenomen na procesu na izvestan nain direktno odslikava i na ponaanje
kontrolera. Kod raunarske primene, meutim kontroler operie nad podacima za koje
"veruje" da odgovaraju izlazima procesa i na osnovu njih izraunava upravljanje za koje
"veruje" da se prenosi na izvrne organe. Ukoliko doe do bilo kakvog poremeaja u
ponaanju izvrnih organa kontroler to nee registrovati. On e jednostavno iz primljenih
vrednosti mernih veliina u narednom trenutku, "videti" da je greka i dalje velika, pa e
"verujui" da su prethodno zadana upravljanja adekvatno primenjena na proces "zakljuiti"
da mora i dalje da menja upravljanje. Drugim reima injenici da ne postoji direktna fizika
sprega kontrolera i procesa mora se posvetiti posebna panja.
Komunikacioni zadaci omoguavaju vezu operatora procesa sa raunarom. U tom
smislu operator preko tastature moe dodavati ili menjati neke informacije koje se nalaze
u ulaznom podruju memorije ili u samom upravljakom zadatku. Isto tako, informacije o
i
z
l
a
z
i
u
l
a
z
i
Projektovanje/29
procesu dobijene merenjem ili izraunate u okviru upravljakog zadatka mogu biti, preko
komunikacionog zadatka prikazane na displeju ili tampau. Konano svi podaci u
memoriji mogu se menjati i na osnovu komandi koje dolaze iz raunarske mree, ili se
slati drugim raunarima u mrei.
2.1.1. RAUNARSKI SISTEM ZA UPRAVLJANJE GREJAEM VAZDUHA
U cilju ilustracije formiranja raunarski upravljanog sistema posmatraemo sistem
za duvanje toplog vazduha prikazan na Sl. 2-2. Centrifugalno postrojenje uduvava vazduh
u cev u kojoj se on greje pomou grejnog elementa. Na izlazu iz cevi nalazi se termospreg
koji generie napon koji je proporcionalan temperaturi. Promenom struje kroz grejni
element upravlja se intenzitetom grejanja.

SL. 2-2 FUNKCIONALNA EMA GREJAA VAZDUHA
Poseban motor upravlja ventilatorom na ulazu u cev. Motor radi sa konstantnom
brzinom, i ukljuuje se (ON), odnosno iskljuuje (OFF) pomou logikog signala koji se
dovodi na sistem za upravljanje radom motora.
Na ulazu u cev nalazi se i poklopac iji poloaj odreuje koliinu vazduha koja
ulazi u cev. Radom ovog motora upravlja se pomou dva logika signala. Prvi signal slui
za ukljuivanje, odnosno iskljuivanje motora, dok drugi odreuje smer kretanja u smeru
kretanja kazaljke na asovniku (CW clockwise) i u smeru suprotnom od smera kretanja
kazaljke na asovniku (CCW counter clockwise). Na poklopcu se nalazi potenciometar
koji generie napon srazmeran poloaju poklopca (uglu koji on zaklapa sa osom). Dva
mikroprekidaa se koriste za detekciju graninih stanja u kojima je poklopac potpuno
zatvoren (PZ), odnosno potpuno otvoren (PO).
Operator ima mogunost izbora "runog" ili "automatskog" upravljanja grejaem,
dok se upravljanje ventilatorom i poloajem poklopca se uvek obavlja runo. U cilju
realizacije ovog upravljanja, na operatorskom pultu nalazi se jedan prekida iji jedan
poloaj dovodi do runog, a drugi do automatskog upravljanja. Pored toga, na
operatorskom pultu nalazi se i potenciometar pomou koga se zadaje eljen intenzitet
grejanja (u reimu runog upravljanja), ili zadaje referentna vrednost temperature (u
reimu automatskog upravljanja). Jo jedan potenciometar na operatorskom pultu koristi
se za zadavanje poloaja poklopca. Putanje i zaustavljanje ventilatora realizuje se
pomou prekidaa.
Projektovanje/30
Informacija o ostvarenoj temperaturi na izlazu prikazuje se na instrumentu za
merenje napona, dok se za detekciju graninih poloaja poklopca koriste dva granina
prekidaa.
U cilju razvijanja raunarski upravljanog sistema za grejanje vazduha potrebno je
kao prvo da se sistem povee sa raunarom. Da bi se to uradilo neophodno je utvrditi tip
signala koji ulaze u raunar, kao i signala koji iz njega izlaze. Analogni signal koji
predstavlja izmerenu temperaturu vodi se u raunar preko analogno/digitalnog konvertora
(A/D). Preko istog ulaza vodi se i zadati poloaj poklopca, koji je takoe analogni signal.
Logiki signali koji potiu od graninih prekidaa, kao i od prekidaa na operatorskom
pultu vode se u raunar preko paralelnog digitalnog ulaza. Upravljanje koje se generie u
raunaru, koje treba da doe do grejaa kao analogni signal vodi se na proces preko
digitalno/analognog konvertora (D/A), dok se logiki signali za upravljanje radom motora
vode na proces preko digitalnih izlaza.
U pogledu komandi i informacija koje se dobijaju preko operatorskoj pulta mogue
je vie reenja. Naime, sada operator ima na raspolaganju i tastaturu i displej, pa se sve
funkcije koje se nalaze na operatorskom pultu mogu realizovati pomou jednog raunara
koji e biti stavljen na raspolaganju operatoru. Mogue je, naravno, i da se zadri
operatorski pult sa delom prvobitnih funkcija, dok se ostatak funkcija prenese na
operatorski raunar. Pretpostavimo da je usvojeno da operator zadaje referentnu vrednost
temperature preko tastature, i da na displeju prati promenu temperature, kao i stanja
graninih prekidaa, dok sve preostale funkcije realizuje pomou upravljakog pulta. U
tom sluaju funkcionalna blok ema sistema ima izgled kao na Sl. 2-3.

SL. 2-3 FUNKCIONALNA EMA RAUNARSKOG UPRAVLJANJA GREJAEM
2.2. REALIZACIJA AKTIVNOSTI UNUTAR JEDNOG VREMENSKOG CIKLUSA
Svi programski zadaci koji su razvijeni u raunaru moraju se odvijati sekvencijalno
i to u sledeem redosledu ulazni zadaci, upravljaki zadaci, izlazni zadaci i
komunikacioni zadaci. Pri tome se ovaj niz sukcesivno ponavlja za sve vreme
raunarskog upravljanja procesom. Isto tako, neki od ovih zadataka se mogu odvijati i
paralelno, pri emu se naravno javlja problem njihove sinhronizacije.
Ventilator
Greja
Temperatura
Upravljanje
Upravljanje
motorm
ON/
OFF
PZ PO
Greja
Ventilator
Upravljanje
motorom
ON/
OFF
Cw/ccw
Operator
Napajanje
A/D D/A Digitalni izlaz Digitalni ulaz
Algoritam
upravljanja
Slika ulaza Slika izlaza
Ureaji za
komunikaciju
Raunar
Izlazni
zadatak
Izlazni
zadatak
Ulazni
zadatak
Ulazni
zadatak
Komunikacioni
zadatak
Runo/aut
Poklopac
Projektovanje/31
2.2.1. UPRAVLJAKI ZADATAK
Da bi se jasnije istakao sam proces realizacije zadataka, pretpostavimo da greja
ima samo kontroler kojim generie upravljaki signal odreuje na osnovu sledeeg
zakona upravljanja
p i p d
p
i i
i
e[nT] e[(n 1)T]
u[nT] K e[nT] u [nT] K T
T
K
u [nT] u [(n 1)T] Te[(n 1)T]
T

= + +
= +

gde je
e[nT] signal greke odreen kao razlika zadane referentne temperature u
r
[nT] i
ostvarene (izmerene) temperature - y[nT] , odnosno
r
e[nT] u [nT] y[nT] =
dok su K
p
, T
i
i T
d
poznati parametri, koje definie operator.

Kada je poznat algoritam upravljanja, lako se definie jedan algoritamski korak (Sl.
SL. 2-4 BLOK DIJAGRAM JEDNOG ALGORITAMSKOG KORAKA
Projektovanje/32
2-4). U svakom trenutku odabiranja nT, algoritamski korak otpoinje aktiviranjem ulaznog
zadataka. U okviru ovog zadatka pokree se A/D konvertor koji izvri konverziju
analognog napona koji odgovara temperaturi vazduha u digitalni podatak koji se smeta u
podruje slike ulaza. Posle toga zapoinje izvravanje upravljakog zadatka u okviru koga
se izraunava greka, kao i odgovarajua vrednost upravljanja. Ova vrednost se smeta u
podruje slike izlaza. Zatim se aktivira izlazni zadatak koji podatak o upravljanju prenese u
D/A konvertor. Rezultat konverzije je analogni signal koji je direktno spregnut sa
grejaem.
2.2.2. VREMENSKI DIJAGRAM
Kao to je ve istaknuto, ulazni zadatak e biti aktiviran vremenskim dogaajem.
Izvravanje preostala dva zadatka uslovljeno je internim dogaajem zavretkom
prethodnog zadatka. Potrebno je obratiti panju na injenicu da e uvek postojati neko
kanjenje od trenutka odabiranja (nT) i trenutka u kome upravljaki signal dolazi na
aktuator.
Za ispravan rad ovog sistema neophodno je da izvravanje sva tri zadatka traje
krae od jedne periode odabiranja. U naelu, njihovo trajanje je znatno krae, to znai da
e ostati jedan interval vremena u okviru koga je raunar neaktivan (Sl. 2-5).

Samo se po sebi razume da se slobodan period moe iskoristiti za realizaciju
komunikaciong ili nekih drugih zadatka. U principu, ovaj zadatak nema tako striktna
vremenska ogranienja i njegovo izvoenje se, po pravilu, moe protegnuti na vie
perioda odabiranja.

U cilju ilustracije predloenog koncepta pretpostavimo da pored algoritamskog
koraka koji se ponavlja sa periodom T, raunar treba da izvri i komunikacioni zadatak koji
se ponavlja sa periodom 4T, a ije izvravanje zahteva vie od dva, a manje od tri
intervala slobodnog vremena. Jedna mogua realizacija postavljenog problema, u kojoj je
Algoritam
izraunavanja u
n
Ulazni
zadatak
Izlazni
zadatak
u
n
y
n
Slobodno
nT (n+1)T
e
nn
= e
n
kanjenje
vreme
SL. 2-5 VREMENSKI DIJAGRAM IZVRAVANJA JEDNOG ALGORITAMSKOG KORAKA
SL. 2-6 DEOBA VREMENA PRI REALIZACIJI VIE ZADATAKA
Projektovanje/33
komunikacioni zadatak podeljen na tri dela (K
1
, K
2
i K
3
) prikazana je na Sl. 2-6.
Na osnovu svega izloenog jasno se uoavaju celine koje treba izuiti radi
upoznavanja sa ulogom raunara u sistemima upravljanja. Sa jedne strane re je o
samom raunaru i to posebno o onim njegovim delovima koji su specifini za rad u
realnom vremenu. Ovde se pre svega misli na procesne ulazno-izlazne ureaje i na
razliite tehnike njihovog ukljuivanja u rad. Pored toga, deoba operacija na programske
zadatke donosi izvesne specifinosti i u softverskom smislu. Sutinska razlika programa
za rad u realnom vremenu od klasinih programa ogleda se u injenici da je izvravanje
pojedinih zadataka uslovljeno spoljnim pojavama iji nastanak programer ne moe da
predvidi. Konano, treba prouiti i razliite mogunosti korienja samog raunara u
upravljanju sistemima.
2.3. PROJEKTOVANJE RAUNARSKE APLIKACIJE
Formiranje aplikacije najee otpoinje deobom svih aktivnosti na zasebne
programske celine zadatke. Svaki od ovih zadataka se onda zasebno programira, s tim
to oni razmenjuju podatke preko odreenih podruja memorije. Pri tome se, istovremeno,
utvruje i redosled obavljanja zadataka i potreba za sinhronizacijom.
Razvijeno je nekoliko razliitih apstraktnih jezika za modeliranje raunarskih
aplikacija. Kao i obino, svaki od ovih jezika posebno je pogodan za odreen vrste
aplikacija. Jezik MASCOT (modular approach to software construction operation and test)
pokazuje se kao posebno pogodan za modeliranje raunarski upravljanih sistema. Ovaj
jezik koristi apstraktne objekte za formiranje preliminarnog projekta za virtuelni raunar.
Akt i vnost
Osnovni objekat je aktivnost, odnosno skup
nekih operacija koju virtuelna maina moe da
realizuje kao zaseban zadatak. Pri tome treba
naglasiti da se u ovoj fazi projektovanja jo uvek ne
vri konana deoba na programske zadatke koji e
biti realizovani u raunaru. Drugim reima, aktivnost
definie funkcionalnu celinu pri emu se u konanoj
realizaciji nekoliko aktivnosti mogu da grupiu u
jedan zadatak.
U posmatranom primeru, kao i u najveem broju upravljanja procesom u
zatvorenoj povratnoj sprezi, jasno se uoavaju sledee aktivnosti.
Odabira aktivnost u okviru koj se meri vreme i generie signal prekida posle
svakih T jedinica vremena. Merenje vremena vri se brojanjem signala takta koji
generie asovnik realnog vremena. Naime, u zavisnosti od vrednosti periode T
odreuje se broj impulsa signala takta koji odgovara zadatom vremenu
odabiranja. U odabirau se istovremeno odreuje i korak vremena sa kojim se aurira
mera vremena u raunaru.
asovnik aktivnost u okviru koje se koji prati proteklo vreme u koracima koje
odreuje odabira.
Upravljanje aktivnost u okviru koje se prihvataju izmerene vrednosti sa procesa i
na osnovu algoritma upravljanja izraunavaju potrebni izlazi koji se prenose na izvrni
organ. Ovaj zadatak se aktivira (poziva na izvravanje) radom odabiraa.
Displej je aktivnost koja obezbeuje prikazivanje na ekranu informacija o procesu i
vremenu, kao i podataka koje definie operater.
Operatorski ulaz je aktivnost koja obezbeuje unoenje u raunar podataka koje preko
tastature definie operater. Ovi podaci su parametri algoritma upravljanja, perioda
odabiranja i slino.
Rukovodilac je aktivnost koja na tampa prenosi informacije o procesu i vremenu,
kao i o podacima koje definie operater.

SL. 2-7 AKTIVNOST GRAFIKI SIMBOL
Projektovanje/34
Komuni kaci j a
Samo se po sebi razume da razliite definisane aktivnosti ne mogu da se realizuju
odvojeno, jer one treba da obavljaju funkcije koje su meusobno povezane. Otuda se
javlja potreba za uspostavljanjem komunikacije izmeu aktivnosti i sinhronizacije njihovog
rada.
Komunikacije izmeu aktivnosti mogu da se podele u tri kategorije:
direktna razmena podataka izmeu dve aktivnosti
deoba informacija izmeu vie aktivnosti
sinhronizacioni signali
Za opisivanje diskretne razmene podataka pogodno je da se
koristi koncept kanal. Pored povezivanja dve aktivnosti kanal moe
imati i memorijske kapacitete tako da kroz kanal u jednom trenutku
moe da se prenese vie podataka istovremeno. U posmatranom
primeru podaci se iz objekta operatorski ulaz u objekat displej
prenose preko kanala.
Simboliki objekat pul (pool) koristi se za predstavljanje grupe podataka koja je na
raspolaganju veem broju aktivnosti. U posmatranom primeru
neophodno je formirati pul podataka o vremenu ("podaci o
vremenu"), koji puni aktivnost asovnik, a koriste druge
aktivnosti. Pored toga formira se i pul "sprega sa procesom" u koji
e ulazni zadatak smetati merne podatke, a aktivnost upravljanje
smetati izraunate upravljake signale, koje e izlazni zadatak
preneti na izvrne organe. Konano, aktivnost upravljanje
koristi vrednosti parametara (K
p
, T
i
i T
d
) koje su prethodne
odreene i smetene u pul "informacija o procesu". Podaci o procesu koje prima
ova aktivnost takoe se smetaju u pul "informacija o procesu".
Neophodno je da postoji mogunost da se aktivnosti pokrenu, zaustave ili
zakasne. Isto tako, u cilju uspenog rada aktivnosti moraju da razmenjuju informacije tipa
"jesi li spreman da uzme podatke" ili "ima li neke podatke za mene". Drugim reima
neophodno je da se na neki nain omogui sinhronizacija rada aktivnosti.
Neuputajui se u detalje same
realizacije, sinhronizacija se, na ovom nivou
projektovanja, moe predstaviti pomou dve
procedure WAIT (event) i SIGNAL (event) koje
imaju sledee osobine:
WAIT (event) im se izvri WAIT operacija,
aktivnost se prekida (suspenduje) i ostaje u tom
stanju sve se dok dogaaj (event) koji je
prouzrokovao suspenziju ne dogodi i ne aktivira
proceduru SIGNAL. Ako je u trenutku izvravanja
WAIT procedure, dogaaj aktivan, aktivnost se
ne prekida.
SIGNAL (event) ova procedura jednostavno "saoptava" (obznanjuje) da se
odgovarajui dogaaj desio, ime se omoguava svim aktivnostima koje su u stanju
ekanja tog dogaaja da nastave svoj rad.
Procedura WAIT se moe shvatiti kao procedura koja neprekidno oitava stanje
dogaaja iz nekog pula ili sa kanala. U tom sluaju SIGNAL je procedura koja informaciju
o tom dogaaju upisuje u pul ili u kanal.
Kod raunarskog upravljanja procesima, dogaaji na procesu mogu uslovljavati
rad pojedinih aktivnosti. Ovi dogaaji se najee registruju pomou signala prekida, koji
se takoe mogu interpretirati kao signali sinhronizacije.
Konano, istaknimo da se hardverski ureaji simboliki predstavljaju
pravougaonikom. Usvajajui znaenje izloenih grafikih simbola, raunarska aplikacija
upravljanja grejaem vazduha sa meusobnim odnosima svih navedenih zadataka moe
se grafiki prikazati kao na Sl. 2-11.
SL. 2-8 KANAL
SL. 2-9 PUL
SL. 2-10 SIGNALI ZA SINHRONIZACIJU
Projektovanje/35

SL. 2-11 EMATSKI PRIKAZ RAUNARSKE APLIKACIJE UPRAVLJANJA GREJAEM VAZDUHA
U datoj emi je pretpostavljeno da postoji neki spoljni oscilator koji igra ulogu
asovnika realnog vremena i generie osnovni takt cele aplikacije. Aktivnost odabira igra
ulogu brojaa taktova. Kada broj taktova pomnoen sa periodom takta postane jednak
periodi odabiranja, ova aktivnost generie SIGNAL (odabiranje) koji aktivira aktivnost
upravljanje. Pored toga, uz pretpostavku da e osnovna jedinica vremena u raunaru biti
odreena kao neki multipl osnovnog takta, aktivnost odabira, generie i SIGNAL (jedinica
vremena), koji se koristi za aktiviranje aktivnosti asovnik, u okviru koje se aurira proteklo
vreme.
Uoimo da dati ematski prikaz aplikacije odgovora velikom broju raunarski
upravljanih sistema. Razlika e se ogledati u skupu promenljivih koje se smetaju u
pojedini pul, kao i u algoritmu koji se realizuje u aktivnosti upravljanje. Naime, kada se
formira osnovna ema onda se pristupa opisivanju njenih delova. Tako se za svaku
aktivnost ukratko opie algoritam koji ona treba da realizuje. Za pulove podataka se
definiu sve promenljive koje oni treba da sadre, dok se za kanale odredi koji tip podatka
se prenosi (npr. karakter ili poruka).
U sledeoj fazi projektovanja pristupa se razradi pojedinih aktivnosti. Tako na
primer, aktivnost upravljanje moe da se podeli na nekoliko nezavisnih celina: na ulaz
sa procesa (A/D), algoritam upravljanja, izlaz na proces (D/A) i sekvenciranje
upravljanja, Ovaj poslednji zadatak nadzire redosled izvravanja ostalih zadataka,
kao to je to prikazano na slici Sl. 2-12.
asovnik
realnog
vremena
Odabira asovnik
Podaci o vremenu
Upravljanje
Sprega sa procesom
P
e
r
i
o
d
a

o
d
a
b
i
r
a
n
j
a
Iz
m
e
re
n
e
v
re
d
n
o
s
ti
u
p
r
a
v
lja
n
je
Displej
Operatorski
ulaz
Rukovodilac
Displej
Tastatura
tampa
Informacije o procesu P
o
d
a
c
i o
p
ro
c
e
s
u
P
ara
m
etri
P
o
d
a
c
i
o

p
r
o
c
e
s
u
P
o
d
a
c
i

o

p
r
o
c
e
s
u
P
a
r
a
m
e
t
r
i

u
p
r
a
v
l
j
a

k
o
g

a
l
g
o
r
i
t
m
a
Jedinica vremena
Odabiranje
Takt
Projektovanje/36

SL. 2-12 EMATSKI PRIKAZ AKTIVNOSTI UPRAVLJANJE
2.4. KLASIFIKACIJA PROGRAMA
Deoba aktivnosti raunarskog sistema na zadatke koji se obavljaju i ne obavljaju u
realnom vremenu, kao i dalja deoba prvih na podkategorije potie iz potrebe da se istaknu
specifinosti u projektovanju i implementaciji razliitih aplikacija. Sa te take gledita, u
najirem smislu programi se mogu podeliti u tri kategorije:
sekvencijalni programi
multi-tasking programi
programi za rad u realnom vremenu
Ova definicija podela zasniva se na postupcima kojima se proverava ispravnost
samog programa.
Sekvenci j al ni programi
U sekvencijalnom programu aktivnosti su striktno poreane u nekom redosledu.
Rezultat izvoenja programa zavisi iskljuivo od pojedinih aktivnosti i njihovog mesta u
programu. Vreme izvoenja pojedinih aktivnosti nema nikakvog uticaja na krajnji rezultat.
Otuda se provera ispravnosti ovakvih programa svodi samo na utvrivanje da li skup
pojedinih naredbi definie odreenu aktivnost i da li je struktura programa formirana tako
da se proizvede eljeni redosled aktivnosti. Oigledno je da se ispravnost ovakvih
programa moe u potpunosti proveriti.
Mul t i -t aski ng programi
Za razliku od sekvencijalnih programa, kod multi-tasking programa pojedine
aktivnosti mogu biti povezane odgovarajuim uzrono-posledinim vezama. Ovakvi
programi se sastoje od niza sekvencijalnih celina (zadataka) koje se izvode paralelno ili
jedna drugu uslovljavaju, a koje meusobno komuniciraju preko zajednikih promenljivih ili
signala za sinhronizaciju.
Ovakvi programi se proveravaju na isti nain kao i sekvencijalni, s tim to je
neophodno da se u proceduru provere ukljui i sinhronizacija pojedinih zadataka.
injenica da se pojedini zadaci mogu odvijati paralelno i da oni mogu da koriste
zajednike promenljive dovodi do nemogunosti potpune provere ispravnosti rada ovih
programa. Da bi se to postiglo neophodno je da se uvedu dodatna pravila koja odreuju
hijerarhiju izvoenja konkurentnih zadataka kao i proceduru korienja zajednikih
promenljivih. Potrebno je ipak da se istakne da kod ovih programa samo vreme izvoenja
pojedinog zadatka ne utie na proveru ispravnosti rada programa.
asovnik
realnog
vremena
Odabira
Sekvenciranje
upravljanja
Merna oprema
Izvrni organi
Ulazni
zadatak
Slika ulaza
Izlazni
zadatak
Algoritam
upravljanja
1
2
3
Slika izlaza
Informacije o
procesu
Odabiranje Takt
Jedinica vremena
Projektovanje/37
Programi za rad u real nom vr emenu
Program za rad u realnom vremenu razlikuje se od multi-tasking programa po
tome to redosled aktivnosti nije odreen od strane programera ve zavisi od okruenja u
kome se deavaju razliiti dogaaji. Ovi dogaaji izvesno ne podleu pravilima za internu
sinhronizaciju niti se moe oekivati da pojedini zadatak eka na odgovarajui signal za
sinhronizaciju. Otuda je kod ovih programa vreme potrebno za izvoenje pojedinog
zadataka od sutinskog znaaja u procesu provere ispravnosti programa.
Programiranje u realnom vremenu bilo je dugi niz godina dodatno oteano
injenicom da su programski jezici vieg nivoa bili po svojoj prirodi namenjeni pravljenju
sekvencijalnih programa i da nisu dozvoljavali direktan pristup nizu hardverskih
komponenti raunara. Delovi programa za rad u realnom vremenu veoma dugo su se
posebno projektovali korienjem odgovarajuih asemblera. Ovaj problem je konano
prevazien razvojem programskog jezika "C".
Nezavisno od jezika na kome se programira programi za rad u realnom vremenu
nikada ne mogu biti do kraja provereni. Ovo je direktna posledica injenice da se ne mogu
ostvariti sve mogue kombinacije spoljnih dogaaja koji odreuju redosled aktivnosti.
Budui da ovi programi predstavljaju deo sloenih tehnolokih sistema iji neispravan rad
moe dovesti do katastrofalnih posledica, jasno je da se projektovanju ovakvih sistema
mora posvetiti izuzetna panja.
Imajui u vidu nain izvravanja programa u realnom vremenu, jasno je da je za
kreiranje i podrku izvoenja ovih aplikacija bilo neophodno da se razvije i poseban
operativni sistem operativni sistem za rad u realnom vremenu. Ovaj operativni sistem,
pored standardnog sistemskog softvera i funkcija vezanih za korienje raunarskih
resursa koje se sreu i kod klasinih operativnih sistema treba da omogui i detekciju
spoljnih dogaaja i adekvatnu reakciju na svaki od njih u smislu odreivanja redosleda
izvoenja pojedinih zadataka.
Disk/39
3. DIREKTNO DIGITALNO UPRAVLJANJE (DDC)
3.1. UVOD
Pojam direktnog digitalnog upravljanja odnosi se na diskretni algoritam upravljanja
procesom u zatvorenoj sprezi. Sa gledita realizacije to znai da se pretpostavlja da je
neki digitalni ureaj raunarskog tipa direktno spregnut sa procesom. U raunaru je
realizovan kontroler (algoritam) koji obezbeuje uitavanje i konverziju mernih signala, na
osnovu kojih se izraunavaju upravljaki signali koji se prenose na izvrne organe (Sl.
3-1).
Ostavljajui po strani samu realizaciju
veze izmeu raunara i procesa o emu je ve
ranije bilo rei, direktno digitalno upravljanje se
moe posmatrati kao sistem sa zatvorenom
povratnom spregom (Sl. 3-2).
Realizacija direktnog digitalnog
upravljanja pretpostavlja da je kontroler digitalan,
definisan diferentnim jednainama ili diskretnom
funkcijom prenosa. Kod sistema sa jednim ulazom i
jednim izlazom, algoritam upravljanja u najoptijem
obliku moe se izraziti kao
t ct t
T(z) S(z)
u u y
R(z) R(z)
=
gde su T(z), S(z) i R(z) polinomi koji odreuju
strukturu kontrolera (Sl. 3-3). U zavisnosti od
ponaanja sistema u zatvorenoj sprezi koje se
eli ostvariti, kao i od eljene strukture
kontrolera razvijen je itav niz razliitih zakona
upravljanja.
Sa gledita realizacije zakona
upravljanja potpuno je nebitno na koji nain je
kontroler projektovan. Otuda se neemo detaljno uputati u samu metodologiju
projektovanja, ve emo samo nabrojati najee postavljene uslove pod kojima se
kontroler projektuje. Napomenimo, da e razmatranje problema praktine implementacije
kontrolera, zahtevati da se, kasnije, izvesna panja posveti i metodologiji projektovanja.
Podeavanj e pol ova
Problem podeavanja polova sistema u zatvorenoj sprezi podrazumeva
odreivanje parametara kontrolera tako da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi ima neke
SL. 3-1 REALIZACIJA DIREKTNOG DIGITALNOG UPRAVLJANJA
SL. 3-2 BLOK DIJAGRAM SISTEMA KOJI
REALIZUJE DIREKTNO DIGITALNO
UPRAVLJANJE PROCESOM
SL. 3-3 OPTA STRUKTURA KONTROLERA
u
h
(t) y(t)
Proces
u
c
(t)
Algoritam
D(z)
T
A/D
G
h0
(s)
D/A
u
t
+
+
v(t)
Raunar
T
u
ct
y
t
u
t
S(z)
R(z)

u
ct
T(z)
R(z)
y
t
Kontroler
Disk/40
unapred zadane polove. Ovaj problem se moe reiti
ako se usvoji da je kontroler definisan kao (Sl. 3-4)
t t
S(z)
u y
R(z)
=
U principu samo projektovanje kontrolera
moe se izvesti preko modela u prostoru stanja
(zatvaranjem povratne sprege po stanju i
projektovanjem odgovarajueg observera) ili direktno primenom metode podeavanja
polova za model procesa koji je dat preko funkcije prenosa.
Ser vo-si st em (praenj e i l i regul aci j a ref erent nog si gnal a)
Servo-sistem je sistem kod koga se kontroler projektuje tako da se u izvesnom
smislu minimizira signal greke, koji
predstavlja razliku izlaza procesa i nekog
unapred zadanog referentnog signala. Ovaj
problem se moe reiti pomou zakona
upravljanja oblika
t t t ct t
S(z)
u e , e u y
R(z)
= =
Iako se, u principu, kontroler moe odrediti na veoma mnogo razliitih naina, pri
projektovanju servo-sistema se najee zadaju parametri performanse izraeni preko
karakteristinih veliina u vremenskom, frekvencijskom ili kompleksnom domenu (vreme
uspona, preskok, vreme smirenja, pretek faze, pretek pojaanja, dominantni polovi itd.). U
tom sluaju, reenje je mogue odrediti pomou kontrolera odreene, unapred definisane
strukture kao to je na primer integro-diferencijalni kompenzator ili linearni zakon
upravljanja (PID).
Praenj e ref erent nog model a
Zadatak praenja referentnog modela
svodi se na zahtev da se kontroler projektuje
tako da izlaz procesa u to je mogue veoj
meri prati neku eljenu trajektoriju koja je
definisana referentnim modelom (Sl. 3-6).
Reenje ovako postavljenog dobija se
odreivanjem polinoma T(z), S(z) i R(z), a
moe se dobiti bilo preko modeliranja procesa
u prostoru stanja, bilo preko U/I modela.
Opt i mal no upravl j anj e
U sluaju kada se zadatak projektovanja svodi na smanjivanje odstupanja izlaza
procesa od neke eljene trajektorije, problem se moe reiti i tako to e se definisati
odreeni kriterijum koji predstavlja meru odstupanja, pa se upravljanje odreuje
odreivanjem polinoma T(z), S(z) i R(z) tako da se minimizira postavljeni kriterijum.
Dobijeni kontroler predstavlja optimalno (najbolje) reenje u odnosu na odabrani
kriterijum.
Adapt i vno upravl j anj e
U izvesnim situacijama postavljeni zadatak ne moe da se ostvari pomou
kontrolera koji ima konstantne parametre. Naime, kontroler se uvek projektuje za neki
pretpostavljeni model procesa. Da bi se dobio jednostavniji model, koji e rezultovati i
jednostavnim kontrolerom, esto se zanemaruje brza dinamika procesa iji efekti na
ponaanje procesa ne traju dugo. Isto tako, model se najee linearizuje u okolini neke
radne take. Imajui sve to u vidu, prirodno je oekivati da e u toku rada sistema, pri
promeni radne take, projektovani kontroler postati neadekvatan. Otuda je neophodno da
se kontroler menja adaptira u skladu sa promenama procesa. Ovako projektovano
SL. 3-4 ALGORITAM UPRAVLJANJA KOD
PODEAVANJA POLOVA
SL. 3-5 SERVO-SISTEM
SL. 3-6 PRAENJE REFERENTNOG MODELA
S(z)
R(z)

S(z)
R(z)
Disk/41
upravljanje sistema oznaava se kao
adaptivno upravljanje.
U osnovi, adaptivno upravljanje
moe se posmatrati kao sistem sa
dvostrukom povratnom spregom (Sl. 3-7).
Unutranja povratna sprega zatvara se
kroz kontroler i njome se smanjuje
neeljeno dejstvo brzih poremeaja koje
deluju na sistem. Spoljanja povratna
sprega, zatvara se kroz mehanizam
adaptacije i namenjena je otklanjanju
poremeaja do kojih dolazi usled sporih
promena parametara procesa ili
nemodelirane dinamike.
3.2. PROJEKTOVANJE DIGITALNIH SISTEMA DISKRETIZACIJOM KONTINUALNIH SISTEMA
Kao to je ve istaknuto razvijen je itav niz metoda za direktno projektovanje
digitalnih kontrolera. Jedan broj ovih metoda razvijen je po analogiji sa metodama za
sintezu kontinualnih kontrolera, dok su druge metode razvijene posebno za diskretne
sisteme korienjem osobenosti diskretnih funkcija prenosa. Meutim, uprkos analogiji
koja postoji u sintezi diskretnih i kontinualnih sistema injenica je da je, posebno kod
grafo-analitikih metoda sinteza kontinualnih kontrolera daleko jednostavnija. Pored toga,
tokom vie od pola veka razvoja teorije i prakse projektovanja kontinualnih sistema
upravljanja sakupljeno je neobino mnogo dragocenog iskustva. Postupci izbora
parametara su u velikoj meri algoritmizirani i sagledane su sve mogue posledice
promene njihovih vrednosti. Iskustvo pokazuje da se ovo praktino znanje ne moe
direktno primeniti kod projektovanja digitalnih kontrolera. Svi navedeni razlozi doveli su do
toga da se proces projektovanja digitalnih kontrolera esto odvija u dva koraka. U prvom
koraku se za kontinualni proces razvija kontinualni kontroler. Zatim se vri diskretizacija
kontinualnog kontrolera sa zadatkom da se dobije to je bolje slaganje rezultujueg
digitalnog sistema sa kontinualnim. Pri tome se, pored ostvarene tanosti u postupku
diskretizacije vodi rauna i o raunarskim resursima koji e biti potrebni za realizaciju
digitalnog algoritma, kao i o vremenu potrebnom za izraunavanje jednog algoritamskog
koraka.
Pored navedenih razloga za projektovanje digitalnih kontrolera diskretizacijom
kontinualnih potrebno je da se istakne i da je u procesnoj industriji jo uvek radi veliki broj
kontinualnih kontrolera koje je potrebno zameniti digitalnim. Na ovaj nain smanjuje se
cena kontrolera, poveava pouzdanost i otvara mogunost da se vie kontrolera realizuje
pomou jednog raunarskog sistema,
kao i da se nad upravljakim
sistemom nadgradi sistem za nadzor.
Pri tome, od projektanta se zahteva
da realizuje digitalni kontroler koji u
najveoj moguoj meri odgovara
kontinualnom. Dakle, ovde se ne
postavlja pitanje da li je za isti proces
mogue projektovati bolji kontroler (u
bilo kom smislu znaenja rei "bolji")
ve se jednostavno trai to je
mogue bolja replika postojeeg
kompenzatora iste strukture i istih
poznatih vrednosti parametara.
Postavljeni zadatak diskretizacije moe se formulisati na sledei nain.
Pretpostavlja se da je poznat model kontinualnog kontrolera sistema u povratnoj sprezi.
SL. 3-7 ADAPTIVNO UPRAVLJANJE
SL. 3-8 RAUNARSKA REALIZACIJA KONTINUALNOG
SISTEMA UPRAVLJANJA
Kontroler Proces
Referentni
model
y
t
u
t
u
ct
y
mt
Mehanizam
adaptacije
Disk/42
Trai se algoritam digitalnog kontrolera D(z) tako da se digitalni sistem koji zamenjuje
kontinualni kontroler i koji je realizovan u raunaru ponaa u to je mogue veoj meri
slinije kontinualnom sistemu (Sl. 3-8). Pri tome se pretpostavlja da se A/D konvertor na
ulazu u raunar moe posmatrati kao odabira, dokle se D/A konvertor na izlazu raunara
posmatra kao kolo sa zadrkom nultog reda.
Nesumnjivo je da tanost aproksimacije zavisi i od periode odabiranja. Drugim
reima, kada se diskretizacija vri sa manjom periodom odabiranja itav niz metoda
diskretizacije dae dobre rezultate. Problemi nastaju sa poveanjem periode odabiranja.
Podsetimo se da zahtev za veom periodom odabiranja potie iz elje da se, pored
realizacije direktnog digitalnog upravljanja, raunar iskoristi i za komunikaciju sa
operaterom, razmenu podataka sa drugim raunarima u sistemu, eventualnu optimizaciju
parametara ili adaptivno upravljanje itd.
Zahtev da se obezbedi "slino" ponaanje dva sistema je u velikoj meri
neprecizan. Naime, u analizi kontinualnih sistema koriste se etiri grupe specifikacija za
definisanje performanse sistema:
i. Vremenski domen preskok, vreme uspona, vreme kanjenja, vreme smirenja, faktor
relativnog priguenja
ii. Frekvencijski domen propusni opseg, uestanost preteka faze i preteka pojaanja,
pretek faze, pretek pojaanja, rezonantna uestanost, rezonantni vrh
iii. Kompleksni domen broj i raspored polova i nula funkcije prenosa
iv. Stacionarno stanje konstante greke
Budui da pri sintezi kontinualnih
kontrolera nije mogue voditi rauna o svim
parametrima performanse svaki kontroler je
uvek rezultat odreenog kompromisa. Drugim
reima, pri sintezi kontinualnog kontrolera
panja se uvek usmerava na zadovoljenje
odreenog broja pokazatelja. Primenom
postupka diskretizacije situacija postaje jo
sloenija. Naime svaka od razvijenih metoda
uva u izvesnoj meri neke od datih pokazatelja,
dok druge izrazito pogorava. Otuda je i izbor
metode diskretizacije, takoe, rezultat
kompromisa i bitno zavisi od toga ta se eli
postii nakon diskretizacije, odnosno koji
pokazatelji performanse se ele posebno
ouvati.
Gledano potpuno opte sa aspekta
formiranja matematikog modela postupak
prevoenja kontinualnih modela u diskretne
moe se posmatrati na dva nivoa (Sl. 3-9)
i. Transformacija u vremenskom domenu numerika aproksimacija
ii. Preslikavanje u kompleksnom domenu aproksimacija funkcija prenosa

Sve razvijene metode za diskretizaciju kontinualnog sistema mogu se na osnovu
principa na kome su zasnovane razvrstati u etiri kategorije:
i. Reprodukcija izlaznog signala signala
ii. Usaglaavanje frekvencijskih karakteristika
iii. Usaglaavanje poloaja polova i nula funkcije prenosa
iv. Aproksimacija matematikog modela u vremenskom domenu - numerike metode
Prve dve grupe metoda polaze od ideje idealnog slaganja izlaznog signala,
odnosno frekvencijskih karakteristika. Kako je meutim takvo slaganje nemogue ostvariti
u okviru postavljenih ogranienja, metode diskretizacije zapravo predstavljaju razliite
aproksimacije idealnih, teorijskih reenja.
SL. 3-9 DVA NIVOA DISKRETIZACIJE
Disk/43
Svaka od ovih grupa metoda pokazuje izvesne prednosti i nedostatke. To je
ujedno i razlog zato nije razvijena jedna jedinstvena metoda ve se izbor metode vri u
svakom pojedinanom sluaju u skladu sa postavljenim kriterijumima.
3.2.1. DISKRETIZACIJA NA OSNOVU REPRODUKCIJE IZLAZNOG SIGNALA
Posmatrajmo jedan kontinualni i jedan diskretni sistem (Sl. 3-10). Budui da su
signali na ulazu i izlazu diskretnog sistema dostupni samo u trenucima odabiranja, to se i
poreenje izlaza sistema u vremenskom domenu moe vriti samo u istim tim trenucima
vremena. Ako se sa e
*
(t) oznai signal koji se dobija odabiranjem signala e(t), a sa u
*
(t)
odziv diskretnog sistema, tada se najvee mogue slaganje ulaza i izlaza kontinualnog i
diskretnog sistema dobija ako je ispunjen sledei uslov
e * (nT) e(nT) u * (nT) u(nT) = =
Teorijski, postavljeni zahtev bi se
mogao ostvariti ako bi se formirao ureaj
koji ima sposobnost idealne rekonstrukcije
kontinualnog signala na osnovu konanog
broja odbiraka. Ako pretpostavimo da takav
ureaj ima funkciju prenosa R(s) onda bi se
traeni diskretni algoritam mogao dobiti
prema kolu na Sl. 3-11.
Teorema odabiranja kae da je
kontinualni signal iji je spektar ogranien
na interval (-
0
,
0
)jednoznano odreen
svojim vrednostima u ekvidistantnim
takama odreenim sa uestanou , uz
uslov da je >2
0
. Signal se moe
izraunati preko relacije
[ ] 2
2
n
n
sin (t nT) /
u(t) u(nT)
(t nT) /
=
=

=

Oigledno je da ova relacija, prema kojoj se zahteva poznavanje svih odbiraka
signala, ima samo teorijski znaaj, jer se ne moe iskoristiti za praktinu rekonstrukciju
signala. Naime, inverzni operator odabiranja
kojim bi trebalo da se izvri rekonstrukcija
signala nije kauzalan, jer se vrednost signala
u nekom trenutku odreuje i preko prolih,
ali i preko buduih odbiraka. Izvesna
aproksimativna rekonstrukcija bi se mogla
dobiti samo uz veliko kanjenje tokom koga
bi bio prikupljen dovoljan broj "buduih" odbiraka. Meutim, budui da se ovde razmatraju
sistemi koji rade u realnom vremenu, rekonstrukciju signala je potrebno izvriti na osnovu
konanog broja odbiraka snimljenih do trenutka vremena za koji se odreuje vrednost
signala. U skladu sa tim, oigledno je da je zamiljeni ureaj R(s) fiziki neostvarljiv. U
praksi je prema tome mogue samo da se izvri aproksimacija ovog ureaja. U skladu sa
ovom idejom razvijeno je nekoliko metoda za diskretizaciju koje se zasnivaju na ureajima
koji u potpunosti rekonstruiu odreenu klasu ulaznih signala. Pri tome, polo se od
pretpostavke da se svaki signal moe prikazati kao zbir parabolinih signala razliitih
redova, pa su razvijani modeli ureaja koji idealno rekonstruiu paraboline signale. Samo
se po sebi razume da je sa porastom reda parabole rasla i sloenost odgovarajueg
ureaja za rekonstrukciju, to je znaajno smanjivalo njegovu efikasnost sa gledita
praktine realizacije. Otuda se danas najee sreu dve metode diskretizacije
zasnovane na rekonstrukciji signala: metod impulsne invarijantnosti i metod odskone
invarijantnosti.
SL. 3-10 POREENJE ODZIVA KONTINUALNOG I
DISKRETNOG SISTEMA
SL. 3-11 IDEALNA REKONSTRUKCIJA SIGNALA
Disk/44
Met oda i mpul sne i nvari j ant nost i
Idealni ureaj ija je funkcija R(s) aproksimira se ureajem koji idealno
rekonstruie povorku impulsa, to znai da je
0 n
za e(t) (t nT) u * (kT) u(kT)

=
=

U skladu sa time algoritam D
I
(z) se dobija kao z-transformacija funkcije prenosa
kontinualnog kontrolera.
{ } 1
I
R(s) D (z) G(s) = =
Osobine ovako dobijene transformacije mogu se sumirati na sledei nain:
D
I
(z) ima isti impulsni odziv kao i G(s)
Polovi funkcije G(s) koji su u levoj poluravni s-ravni preslikavaju se u unutranjost
jedininog kruga u z-ravni. Otuda stabilnost funkcije G(s) implicira stabilnost funkcije
D
I
(z)
D
I
(z) nema iste frekvencijske karakteristike kao G(s)
D
I
(z) transformie sve uestanosti koje su celobrojni multipl od T / 2 u iste uestanosti
u z-ravni
Imajui u vidu navedene osobine sasvim je razumljivo da se ova metoda gotovo
nikad ne koristi za projektovanje digitalnih sistema. Iako sa gledita teorije impulsnih
sistema, zakljuak da se z-transformacija funkcije prenosa ne koristi za diskretizaciju
moe, na prvi pogled, da deluje paradoksalno treba
imati na umu izvornu definiciju z-transformacije.
Naime, kod diskretnih sistema pretpostavlja se da
se na ulaz kontinualnog sistema dovodi povorka
impulsa i da se na izlazu dobija povorka impulsa
(Sl. 3-12). Funkcija prenosa D(z) odreena preko
z-transformacije funkcije G(s) daje relaciju izmeu
izlaznog i ulaznog signala ovako definisanog sistema. Meutim, problem koji se trenutno
razmatra je sasvim drugaiji. Ovde se ne radi o analizi i sintezi impulsnog sistema, ve o
zameni kontinualnog sistema pomou raunara. Otuda, mogui nain predstavljanja
impulsnog sistema ne moe da bude relevantan za ispunjavanje postavljenog zadatka.
Poseban problem pri odreivanju D
I
(z) po ovoj metodi predstavlja i preslikavanje
uestanosti ulaznog signala. Naime, funkcija G(s) je po pravilu nisko propusni filtar i on e
sam po sebi odbaciti sve signale visokih uestanosti koji potiu od merne opreme.
Meutim, ukoliko bi diskretni sistem D
I
(z) radio sa periodom odabiranja koja odgovara
propusnom opsegu funkcije G(s) onda bi on preslikao sve signale visokih uestanosti u
korisni propusni opseg, to bi izazvalo znaajnu degradaciju performanse raunarskog
sistema. Da bi se to izbeglo, raunarski sistem bi morao da radi sa daleko veom
periodom odabiranja to bi izazvalo itav niz drugih problema vezanih za efikasno
korienje raunara.
Metoda odskone invarijantnosti
Idealni ureaj ija je funkcija prenosa R(s) aproksimira se ureajem koji idealno
rekonstruie odskoni signal, to znai da je
) kT ( u ) kT ( * u ) t ( h ) t ( e za =
Budui da kolo sa zadrkom nultog reda vri idealnu rekonstrukciju odskonog signala,
traeni algoritam se dobija na sledei nain.
1
1 1
1
sT sT
H
e e G(s)
R(s) D (z) G(s) ( z )
s s s

= = =





Osobine ove metode su:
Jednakost odskonog odziva
Stabilnost G(s) implicira stabilnost D
H
(z)
D
H
(z) ne zadrava jednakost impulsnog odziva niti frekvencijskih karakteristika
SL. 3-12 DISKRETNA FUNKCIJA PRENOSA
Disk/45
U pogledu vremenske karakteristike signala ova aproksimacija je dobra kada su
promene ulaznog signala male u toku jedne periode odabiranja
Ova metoda odgovara standardnom postupku diskretizacije modela sistema u prostoru
stanja
Metoda se moe koristiti kada je na raspolaganju eksperimentalno snimljen odskoni
odziv sistema

=

s
) s ( G
) t ( j
1
L , jer se tada D
H
(z) dobija kao

=

=
0 i
i 1
H
z ) i ( j ) z 1 ( ) z ( D

PR. 3-1
Neka je
1
1
G(s)
s
=
+

Tada je
1
1
I
T
z
D (z)
s
z e

= =

+

i
1
1 1
1
1
T
H
T
e
D (z) ( z )
s(s )
z e

= =

+


Ako je ulazni signal jedinini impuls e(t) = (T) E(s) = E(z) = 1, tada je izlaz
kontinualnog sistema jednak
{ }
1 t
u(t) L G(s) e

= =
Izlaz sistema dobijenog metodom impulsne invarijantnosti je, prema oekivanju identiki
jednak izlazu kontinualnog sistema u trenucima odabiranja.
nT
I I
T
z
U(z) u (nT) e u(nT)
z e

= =

Izlaz sistema dobijenog metodom odskone invarijantnosti se meutim razlikuje od izlaza
kontinualnog sistema
1
1
T
T nT
H H
T
e
U (z) u (nT) (e )e u(nT)
z e

= =

Ako je meutim ulazni signal jedinini odskoni signal
1
1
z
e(t) h(t) E(s) i E(z)
s z
= = =

tada su odzivi sva tri sistema
1
t
u(t) e

=
2
1
1
1
1
1
I
T
(n )T
I
T
z
U(z)
(z )(z e )
u (nT) ( e ) u(nT)
e

=

=

t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

i
m
p
u
l
s
n
i

o
d
z
i
v
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
G GG G
Di Di Di Di
Dh Dh Dh Dh
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Di Di Di Di
Dh Dh Dh Dh
G GG G
SL. 3-13 IMPULSNI I ODSKONI ODZIVI (T=1SEC)
Disk/46
1
1
1
T
H
T
nT
H
( e )z
U (z)
(z )(z e )
u (nT) e u(nT)

=

=

Prema oekivanju sada je samo odziv
sistema dobijenog metodom odskone
invarijantnosti identian odzivu kontinualnog
sistema, odnosno poklapa se sa njim u takama
odabiranja. Na Sl. 3-13 prikazana su oba
odziva za sluaj kada je T=1..
Konano, ako se amplitudne
karakteristike obe diskretne funkcije prenosa
uporede sa kontinualnim sistemom vidi se da i
tu dolazi do odstupanja, pri emu se amplituda
dobijena metodom odskone invarijantnosti
slae sa kontinualnom karakteristikom u
domenu niskih uestanosti (Sl. 3-14).

3.2.2. USAGLAAVANJE FREKVENCIJSKIH KARAKTERISTIKA
Jedan od pristupa u definisanju z-transformacije zasniva se na definiciji veliine z
-1

kao kanjenja signala u iznosu od jedne periode odabiranja
[ ] [ ]
1
f(nT T) z f(nt)

= z z
Kako je nadalje Laplasova transformacija funkcije zakanjene za isti period vremena
{ } { }
sT
f(t T) e (f(t)

= L L
sledi da je preslikavanje izmeu s-domena i z-domena odreeno relacijom
1
sT
s lnz ; z e
T
= =
U skladu sa izloenim problem odreivanja diskretne funkcije moe se posmatrati i
kao preslikavanje kontinualne funkcije G(s) u z-domen. To znai da se diskretna funkcija
prenosa koja idealno opisuje kontinualni sistem moe definisati kao
z ln
T
1
s
) s ( G ) z ( D
=
=
Potrebno je zapaziti da ovako formirana diskretna funkcija obezbeuje i potpuno
slaganje frekvencijskih karakteristika dva sistema. Naime frekvencijska funkcija prenosa
kontinualnog sistema definisana je kao
j argG( j )
G(j ) G(j ) e

=
pri emu amplituda te funkcije predstavlja odnos amplituda sinusoidalnog signala na
izlazu i ulazu sistema u stacionarnom stanju, dok faza predstavlja razliku faza ulaznog i
izlaznog signala. Sledei ovu definiciju frekvencijska funkcija prenosa diskretnog sistema
definisana je kao
j T
j T) j T j argD(e )
D(e D(e ) e


=
Na osnovu definicije frekvencijske funkcije prenosa sledi da, kada se diskretizacija
vri prema predloenom preslikavanju, vai identitet
j T
D(e ) G( j )

Problem, meutim nastaje u pogledu realizacije ovako dobijene diskretne funkcije
prenosa koja vie nije realna racionalna funkcija, ve neka sloena funkcija po lnz.
Budui da je logino oekivati da se za linearni kontinulani kontroler koji je opisan realnom
racionalnom funkcijom prenosa dobije digitalni kontroler koji je takoe linearan
neophodno je da se potrai linearna aproksimacija funkcije preslikavanja
SL. 3-14 AMPLITUDNE KARAKTERISTIKE FUNKCIJA
PRENOSA
w (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
G GG G
Di Di Di Di
Dh Dh Dh Dh
Disk/47
f
s f (z)
D (z) G(s)
=
=
gde je f(z) aproksimacija funkcije 1/T(lnz).
Samo se po sebi razume da bilo koja aproksimacija funkcije f(z) nee dovesti do
idealnog slaganja frekvencijskih karakteristika. Pri tome treba razlikovati dva sluaja. Ako
se preslikavanjem, imaginarna osa s-ravni (s=j) preslikava u jedinini krug z-ravni
(z=e
jT
) onda frekvencijska funkcija prenosa D
f
(e
jT
) poprima sve vrednosti amplitude i
faze koje ima i kontinualna funkcija prenosa ali pri drugaijim vrednostima uestanosti.
Ako se meutim imaginarna osa preslikava u neku drugu krivu u z-ravni onda amplituda i
faza funkcije D
f
(e
jT
) koja se rauna na takama du jedininog kruga nema nuno bilo
kakvu vezu sa amplitudom i fazom kontinualne funkcije prenosa (Sl. 3-15).

SL. 3-15 PRESLIKAVANJE FREKVENCIJSKIH KARAKTERISTIKA
Metode diskretizacije dobijene na osnovu preslikavanja s-domena u z-domen dele
se u dve grupe: aproksimacija logaritamske funkcije i aproksimacija eksponencijalne
funkcije
Aproksi maci j a l ogari t amske f unkci j e
Kao ilustraciju ideje aproksimacije logaritamske funkcije posmatraemo sledeu
aproksimaciju
3 5 1
1
1
2
3 5
1
r r z
lnz (r ) ; r
z

= + + + =
+
L
Tada je
1
1 3
3 5 1
1 4 1
2 3 45 2 2
1
2
3 5
T T r T T z
s ( r )
r r
r r z
(r )

+
= = =

+ + +
L
L

2 2 1 2
2
2 1 2
1 2 1 10
4 3 12
1
T T z z
s ( )
r ( z )

+ +
=

3 1 2
3
1 3
2
1
T z z
s
( z )

itd. Oigledno je da se zamenom ovih izraza u funkciju G(s) moe dobiti realna racionalna
funkcija D(z). Problem je jedino u tome to je dobijena diskretna funkcija znaajno veeg
reda. Uprkos tome ova metoda se primenjuje u nekim problemima vezanim za obradu
signala i to onda kada je slaganje frekvencijskih karakteristika od presudne vanosti za
0 0
j T j T
e e

=
1
1 0
j T
( j ) e

=
2
2 0
j T
( j ) Me

=
0
0
j T
D(e ) G( j )

=
1
1
0
j T
f
D (e ) G( j )

=
2
2
0
j T
f
D (Me ) G( j )

=
1
i i
z f (s) (s)

= =
) j ( G
0

Disk/48
performansu sistema.
Aproksi maci j a eksponenci j al ne f unkci j e
Od razliitih postojeih aproksimacija eksponencijalne funkcije sledee tri
aproksimacije su nale primenu u postupku diskretizacije
1
sT
e sT +
1
1
sT
e
sT

1 2
1 2
sT
sT
e
sT
+

Kako se iste aproksimacije dobijaju i primenom numerikih metoda diskretizacije,
osobine ovih metoda bie analizirane kasnije.
3.2.3. PRESLIKAVANJE POLOVA I NULA (MATCHED Z-TRANSFORM)
Budui da kod sistema upravljanja raspored polova i nula bitno utie na
performansu sistema, dolo se do ideje da se diskretizacija kontinualne funkcije vri
preslikavanjem polova i nula kontinualnog sistema. Naime, ako je s
0
= -a pol ili nula
funkcije G(s) onda je, u skladu sa funkcijom preslikavanja, z
0
= e
-aT
pol, odnosno nula
funkcije D(z). U skladu sa time ako je funkcija prenosa kontinualnog sistema data u
faktorisanom obliku, pojedini lanovi se preslikavaju na sledei nain.
aT
s a z e

+
2 2
2
T T
(s j )(s j ) (z ze cos T e )

+ + + +

Na osnovu ovih preslikavanja sledi da se diskretizacija kontinualne funkcije prenosa moe
da izvri na sledei nain.
1 1
1 1
1
i
i
m m
aT
i
n m i i
M M
n n
bT
i
i i
(s a ) (z e )
G(s) K D (z) K (z )
(s b ) (z e )

= =

= =
+
= = +
+



gde se pojaanje K
M
odreuje tako da oba sistema imaju isto statiko pojaanje. To
zapravo znai da se formiraju sledee jednakosti:
G(0) = D
M
(1) , ako je G(s) nisko propusni filter
G() = D
M
(-1) , ako je G(s) visoko propusni filter
Izraz (1+z)
n-m
potie od preslikavanja n-m nula koje funkcija G(s) ima u
beskonanosti
1
. Ukljuivanje ovog preslikavanja dovodi do toga da funkcija D
M
(z) ima
jednak broj polova i nula, to znai da vrednost izlaza signala na njenom izlazu u nekom
trenutku vremena zavisi od ulaza u tom trenutku. Drugim reima, realizacija ovakve
funkcije prenosa nuno unosi kanjenje u izraunavanju ulaznog signala. Ukoliko se eli
da se ovo kanjenje izbegne mogue je smanjiti red lana (z+1). Naime, ako je kontinualni
filter nisko propusni (m<n) onda je i samo postojanje ovog lana dovoljno da se ostvari da
amplitudna karakteristika pri visokim uestanostima (z=-1) tei ka nuli. Nagib
karakteristike e zavisiti od stepena lana (z+1) i to je on blii vrednosti n-m to e i nagib
diskretne karakteristike biti blii nagibu karakteristike kontinualnog sistema. Drugim
reima, izbor ovog faktora diktiran je kompromisom izmeu smanjenja kanjenja pri
realizaciji diskretne funkcije i slaganja amplitudnih karakteristika pri visokim

1
U literaturi se ova transformacija esto definie bez faktora (z+1), pa se uvodi modifikovana
transformacija koja onda ukljuuje i taj faktor. ini se da je ovaj pristup uslovljen injenicom to je
u originalnom radu u kome je prvi put definisana ova transformacija uinjen previd u pogledu broja
nula funkcije kontinualnog prenosa. Naime izgubilo se iz vida da realna racionalna funkcija ima
uvek isti broj polova i nula, s tim to su neke nule konane, a neke beskonane.
Disk/49
uestanostima.
Osobine diskretne funkcije dobijene postupkom preslikavanja polova i nula mogu
se sumirati na sledei nain:
Polovi funkcije G(s) preslikavaju se na isti nain kao i kod metode impulsne
invarijantnosti, meutim nule funkcije G(s) preslikavaju se na drugaiji nain. Ova
razlika omoguuje da se diskretizacija vri i kod kontinualnih funkcija prenosa koje
nemaju ogranien spektar. Zapravo, kod tih sistema se podeavanjem statikog
pojaanja ostvaruje se slinost frekvencijskih karakteristika u domenu visokih
uestanosti.
Korienje ove metode zahteva poznavanje polova i nula kontinualne funkcije
prenosa.
Ako je funkcija G(s) nisko propusna i ima nule na uestanostima veim od /2 one e
biti preslikane u primarni pojas to e dovesti do poremeaja frekvencijskih
karakteristika.
Na osnovu iznetih karakteristika sledi da je ova metoda pogodna za diskretizaciju
visoko propusnih sistema, kao i nisko propusnih sistema ukoliko je sinteza kontrolera
obavljena na osnovu metoda kojima se posebno vodi rauna o poloaju polova i nula
kontrolera.

PR. 3-2 VISOKOPROPUSNI FILTER
U skladu sa izloenim postupkom
diskretizacije, visoko propusni filter se moe
diskretizovati na sledei nain.
1
M M
aT
s z
G(s) D (z) K
s a
z e

= =
+



1
2 1
1 1
2
1
aT
M
M
aT
za , G( )
K e
D( ) K
e

+
= = =
+

Amplitudske karakteristike obe funkcije
prenosa za sluaj kada je a=1 i T=1 prikazane
su na slici Sl. 3-16.


PR. 3-3 NISKOPROPUSNI FILTER
Nisko propusni filter koji e imati
odgovarajue slabljenje dobija se na sledei
nain.
1 1
1
M M
aT
z
G(s) D (z) K
s
z e

+
= =
+


0 1
2 1
1 1
2
1
aT
M
M
aT
G( )
K e
D( ) K
e

= = =

Ukoliko se ne eli preslikavanje nule u
beskonanosti, tada je
1
1
aT
MM MM MM
aT
D (z) K ; K e
z e

= =

Samo se po sebi razume da je u tom
sluaju slabljenje pri visokim uestanostima neadekvatno (Sl. 3-17).

SL. 3-16 FREKEVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
VISOKO PROPUSNOG FILTRA
SL. 3-17 FREKEVENCIJSKE KARAKTERISTIKE NISKO
PROPUSNOG FILTRA
w (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
Dm
G
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
G
Dm
Dmm
Disk/50
3.2.4. NUMERIKE APROKSIMACIJE
Osnovna ideja za primenu ove aproksimacije lei u injenici da operator s
Laplasove transformacije predstavlja operaciju diferenciranja, odnosno da operator s
-1

predstavlja operaciju integracije. To zapravo znai da je
0
1
t
dy(t)
sY(s) ; y( )d Y(s)
dt s


= =

L L
Problem diskretizacije se sada prevodi u problem numerike aproksimacije prvog izvoda
funkcije, odnosno integrala. Od mnogobrojnih numerikih metoda razvijenih za
aproksimaciju operacije diferenciranja i integraljenja, za potrebe diskretizacije koriste se
samo tri i to zato to dovode do
jednostavnih struktura diskretnih funkcija
koje su efikasne sa gledita realizacije.
Naime, veina metoda daje veu tanost sa
gledita slaganja odziva sistema, ali
odgovarajue diskretne funkcije prenosa
imaju znaajno vei red od originalne
kontinualne funkcije prenosa.
Prve dve od tih metoda zasnivaju se
na aproksimaciji diferenciranja konanim
razlikama prvog reda (diferenciranje
unazad i unapred), dok je trea vezana za
Ojlerovu metodu 2. reda. Ovim metodama u
aproksimaciji integrala odgovaraju
pravougaona (pravilo leve i desne strane) i
trapezoidna integracija.
Di f erenci ranj e unazad i unapred
Metode diferenciranja unazad i unapred zasnivaju se na sledeoj aproksimaciji (Sl.
3-18)
DIFERENCIRANJE UNAZAD DIFERENCIRANJE UNAPRED
1
1
1
1 1
1
t nT
dy y(nT) y(nT T)
dt T
z
sY(s) Y(z)
T
z
s ; z
T Ts
=

= =

z L

1
1
1
t nT
dy y(nT T) y(nT)
dt T
z
sY(s) Y(z)
T
z
s ; z Ts
T
=
+

= = +
z L


Otuda se diskretne funkcije prenosa metodom diferenciranja unazad D
B
(z) i
metodom diferenciranja unapred D
F
(z) dobijaju na sledei nain
1
1 1 z z
B F
s s
T T
D (z) G(s) ; D (z) G(s)

= =
= =
Da bi se razmotrile frekvencijske karakteristike dobijenih diskretnih funkcija
potrebno je videti kako se imaginarna osa s-ravni preslikava u z-ravan (Sl. 3-19)
Za diferenciranje unazad dobija se
2
1 1 1
2
1 2 2
jarctg( T)
s j z cos (arctg( T)) j sin arctg( T) e
j T

= = = + = +


SL. 3-18 APROKSIMACIJA DIFERENCIRANJA
Disk/51
to znai da se imaginarna osa preslikava u krug poluprenika sa centrom u z= . Za
diferenciranje unapred imaginarna osa se preslikava u pravu liniju paralelnu imaginarnoj
osi u z-ravni na rastojanju z=1.
1 s j z j T = = +


SL. 3-19 PRESLIKAVANJE FREKVENCIJSKIH KARAKTERISTIKA KOD DIFERENCIRANJA UNAZAD I UNAPRED
Oigledno je da u oba sluaja dolazi do degradacije frekvencijskih karakteristika
jer slika imaginarne ose s-ravni znaajno odstupa od jedininog kruga. Izvesno slaganje
se moe oekivati jedino u domenu niskih uestanosti gde je ovo odstupanje relativno
malo. Opseg uestanosti u kome se moe oekivati relativno slaganje se moe poveati
smanjivanjem periode odabiranja. Ovaj zakljuak je sasvim oekivan, jer je aproksimacija
diferenciranja utoliko tanija ukoliko je perioda odabiranja manja.
Potrebno je zapaziti da diferenciranje unapred ima jo jednu negativnu osobinu.
Naime, budui da se leva poluravan s-ravni preslikava u podruje levo od prave z=1, to
ova metoda diskretizacije ne moe garantovati da e stabilni kontinualni sistem, nakon
diskretizacije ostati i dalje stabilan. Za razliku od nje, diferenciranje unazad preslikava
levu poluravan s-ravni u unutranjost jedininog kruga z-ravni, ime je zagarantovano
ouvanje stabilnosti.
Osnovna prednost obe ove metode sastoji se u jednostavnosti njihove primene i
jednostavnoj strukturi rezultujue diskretne funkcije prenosa. Pri tome se s obzirom na
mogue probleme oko stabilnosti diferenciranje unapred ree koristi.
Potrebno je da se istakne da se dobijeni rezultati mogu interpretirati i na drugi
nain. Naime i jedna i druga transformacija mogu se shvatiti kao dve aproksimacije
eksponencijalne funkcije.
1
1
1
sT sT
e ili e sT
st
+

PR. 3-4
Posmatra se kontinualna funkcija prenosa G(s) i diskretizovane funkcije dobijene
primenom diferenciranja unazad i unapred.
1
1 1 1 1
B F
Tz T
G(s) D (z) ; D (z)
s z( T) z ( T)
= = =
+ +

Impulsni i odskoni odziv pokazuje izuzetno slabo slaganje sa odzivom kontinualnog
sistema, to je logina posledica relativno grube aproksimacije prvog izvoda (Sl. 3-20). Nadalje, Na
Disk/52
prikazanim amplitudnim karakteristikama vidi se da se odstupanje od originalne karakteristike
poveava sa poveanjem periode odabiranja.

SL. 3-20 IMPULSNI I ODSKONI ODZIVI ZA T=0.5
SL. 3-21 AMPLITUDNE KARAKTERISTIKE

Pravougaona i nt egraci j a pravi l o desne st r ane i l eve st rane
U principu, metode pravougaone integracije dovode do identinih rezultata kao i
metode diferenciranja unazad i unapred. Otuda e se samo izloiti osnovni princip
njihovog izvoenja (Sl. 3-22).

Ako je
) s ( Y
s
1
) s ( X d ) ( y ) t ( x
t
0
= =

onda aproksimacija povrine ispod krive y(t) preko pravougaonika moe da se izvri tako
to e se kao visina pravougaonika usvojiti leva ili desna ivica. Otuda se i razlikuju dve
metode diskretizacije.
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

i
m
p
u
l
s
n
i

o
d
z
i
v
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
G GG G
Df Df Df Df Db Db Db Db
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Db Db Db Db
G GG G
Df Df Df Df

SL. 3-22 PRAVOUGAONA INTEGRACIJA
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
0.5
1
1.5
Df Df Df Df
G GG G
Db Db Db Db
T=0.5 T=0.5 T=0.5 T=0.5
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
0.5
1
1.5
G GG G
T=1.5 T=1.5 T=1.5 T=1.5
Db Db Db Db
Df Df Df Df
Disk/53
o Pravi l o l eve st rane
) z ( Y
1 z
T
) z ( X ) nT ( Ty ) nT ( x ) T nT ( x ) iT ( y T ) nT ( x
1 n
0 i

= + = + =

=

Poreenjem Laplasove i Z-transformacije dobija se isti rezultat kao i kod diferenciranja
unapred
1 z
T
s
1

o Pravi l o desne st rane
) z ( Y
1 z
Tz
) z ( X ) T nT ( Ty ) nT ( x ) T nT ( x ) iT ( y T ) nT ( x
n
1 i

= + + = + =

=

Poreenjem Laplasove i Z-transformacije dobija se isti rezultat kao i kod diferenciranja
unazad
1 z
Tz
s
1

Trapezoi dna i nt egraci j a
Realno je oekivati da e aproksimacija povrine biti tanija ukoliko se umesto
pravougaonika koriste trapezi. Aproksimiranje povrine ispod krive y(t) trapezima (Sl.
3-23) dovodi do sledee relacije
[ ] [ ]
1
0
2 2
1
2 1
n
i
T T
x(nT) y(iT) y(iT T) x(nT T) x(nT) y(nT) y(nT T)
T z
X(z) Y(z)
z

=
= + + + = + + +
+
=

Otuda sledi da je
2 / sT 1
2 / sT 1
z
1 z
1 z
T
2
s
1 z
1 z
2
T
s
1

+
=
+

+
pa se
diskretizacija pomou trapezoidne integracije obavlja
prema sledeem izrazu
1 z
1 z
T
2
) s ( G ) z ( D
s
T
+

=
=

Dobijena relacija se moe interpretirati i kao
aproksimacija eksponencijalne funkcije
2 / sT 1
2 / sT 1
e
sT

+

Ova aproksimacija je u literaturi poznata kao
Tustinova aproksimacija. S obzirom da je ona
izuzetno znaajna ne samo za reavanje problema diskretizacije, ve i za projektovanje
digitalnih filtara njoj e biti posveena posebna panja.
3.2.5. TUSTINOVA APROKSIMACIJA
Tustinova aproksimacija pripada klasi bilinearnih transformacija u okviru koje se
cela imaginarna osa s-ravni preslikava u jedinini krug u z-ravni. Pri tome je vano da se
uoi razlika izmeu ovog preslikavanja i preslikavanja z=e
sT
, koje je periodino, tako da se
delovi imaginarne ose preslikavaju u jedinini krug periodino se ponavljajui (Sl. 3-24).
To nadalje znai da se kod Tustinove aproksimacije ne moe oekivati slaganje
frekvencijskih karakteristika, ali je izvesno da e za svaku vrednost amplitude kontinualne
funkcije prenosa postojati neka uestanost u kojoj diskretna funkcija ima tu istu vrednost
(Sl. 3-25). Ovo je direktna posledica osobine bilinearnih transformacija i po tome se one
razlikuju od svih drugih metoda diskretizacije.
SL. 3-23 TRAPEZOIDNA INTEGRACIJA
t nT (n-1)T (n+1)T
y
Disk/54

S obzirom da Tustinova transformacija nije periodino preslikavanje izvesno je da
kod ove metode diskretizacije ne dolazi do ponavljanja frekvencijskih karakteristika.
Meutim, u praksi to ne znai da propusni opseg kontinualne funkcije prenosa moe biti
neogranieno veliki. Naime, kao to se vidi iz osobina funkcije preslikavanja, veliki
propusni opseg kontinualnog sistema doveo bi do izuzetno velikog izoblienja
frekvencijskih karakteristika, a time i do znaajne degradacije performanse diskretnog
sistema.
Poto se ovom transformacijom leva poluravan s-ravni preslikava u unutranjost
jedininog kruga u z-ravni izvesno je da e biti ouvana stabilnost kontinualnog sistema.
Meutim, impulsni i odskoni odziv nisu posebno ouvani. Slaganje impulsnog i
pT
e z =
1 z
1 z
T
2
s
+

=
2 / sT 1
2 / sT 1
z

+
=
z ln
T
1
p =
) 1 , 0 ( x x z
e z
e z
e z
e z
1 z
6
j
5
j
4
2 j
3
2 / j
2
1
=
=
=
=
=
=

] T 2 , ( s
] , 2 [ ; R Re s
j s
T
j s
T
2
j s
0 s
6
j
5
4
3
2
1

=
=

=
=
=

) , 0 ( p
T
j p
T
j p
T
2
j p
T 2
j p
0 p
6
5
4
3
2
1

=
=

=
=
SL. 3-24 PRESLIKAVANJE DOMENA Z-TRANSFORMACIJA I TUSTINOVA APROKSIMACIJA
Disk/55
z ln
T
1
p
) p ( Q ) z ( D
=
=
1 z
1 z
T
2
s
) z ( D ) s ( G
+

=
=
odskonog odziva, kao i drugih odziva zavisi od oblika ulaznog signala, odnosno od mere
u kojoj trapezoidna integracija dobro aproksimira integral.
Da bi se jasnije sagledalo preslikavanje uestanosti posmatrae se neka
kontinualna funkcija prenosa G(s).
Neka je

=
j
A
Me ) j ( G
Postavlja se pitanje pri kojoj
uestanosti
D
diskretna funkcija
prenosa dobijena Tustinovom
aproksimacijom ima istu vrednost
amplitude i faze, odnosno za koju
vai

=
j T j
Me ) e ( D
D

Traena uestanost dobija
se iz funkcije preslikavanja s-
domena u z-domen, odakle se vidi
da je
2 1
1
2 2 2
2 2
2
2
2
2
2
2
D
D
j T
A
j T
D
D
D
D
A
A
D
e
j
T
e
sin( T )
j
T cos( T )
T
j tg
T
T
tg ;
T
T
arctg
T

= =
+

= =

=

Na osnovu ovih relacija vidi
se (Sl. 3-26) da su vrednosti obe
funkcije iste za uestanost =0,
kao i da se za male uestanosti
dobija izuzetno dobro slaganje.
Ovo je posledica injenice da se tangens, za male vrednosti argumenta, moe
aproksimirati argumentom.



Napomenimo da je ova osobina tangensa upravo i razlog zato se za diskretizaciju
koristi Tustinova aproksimacija, a ne Mebijusova bilinearna transformacija kod koje je
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
)
2
T
( arctg
T
2
A
D

=
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
)
2
T
( tg
T
2
D
A

=
SL. 3-25 PRESLIKAVANJE FREKVENCIJSKIH KARAKTERISTIKA
SL. 3-26 PRESLIKAVANJE UESTANOSTI KOD TUSTINOVE TRANSFORMACIJE
Disk/56
1 z
1 z
s
+

= pa se gubi jednakost frekvencijskih karakteristika i na malim uestanostima.

S obzirom na injenicu da se Tustinovom transformacijom cela imaginarna osa
zapravo sabija na polukrug, izvesno je da e prouzrokovati i svojevrsno sabijanje
frekvencijskih karakteristika (Sl. 3-24). Iako je izvesno da se ovo sabijanje ne moe izbei,
jer je ono inherentna osobina transformacije ipak se postavlja pitanje da li je mogue
ouvati izgled frekvencijske karakteristike bar u nekom domenu uestanosti koji je od
posebnog interesa za dati sistem. Drugim reima postavlja se pitanje da li je mogue
ostvariti da za neku unapred zadanu uestanost kontinualna i diskretna funkcija prenosa
imaju istu vrednost faze i amplitude
) e ( D ) j ( G ; za
T j
a a
a

= =


SL. 3-27 SABIJANJE FREKVENCIJSKIH KARAKTERISTIKA PRI PRESLIKAVANJU
Osnovna ideja za reenje postavljenog zadatka zasniva se na injenici da se
unapred moe izraunati koliko e biti "sabijanje" frekvencijske karakteristike pri primeni
Tustinove transformacije. Otuda sledi da je zapravo neophodno da se frekvencijska
karakteristika kontinualnog sistema "razvue" pre diskretizacije, tako da nakon
diskretizacije ona bude sabijena na eljeni nain (Sl. 3-28). Drugima reima, postupak
diskretizacije treba da se obavi u dva koraka. Kao prvo se formira nova kontinualna
funkcija prenosa
s
~ ~
j
~
c
)
~
j ( G
~
) s
~
( G
~
) j ( G )
~
j ( G
~
=
=
= =
)
2
T
( tg
T
2
D
A

=
)
2
aT
( arctg
T
2
)
2
bT
( arctg
T
2
) e ( D
T j
D

)
j
(
G
A

Disk/57
Zatim se primeni Tustinova transformacija
1 z
1 z
T
2
s
~
TP
) s
~
( G
~
) z ( D
+

=
=
U cilju odreivanja konstante c polazi se od postavljenog zahteva
2
T
tg
1
2
T
c
c
j
2
T
tg
T
2
j
e 1
e 1
T
2
~
j )
~
j ( G ) e ( D
0
0 0 0
T j
T j
0 0
T j
0
0
0

=
+

= =

Prema tome, da bi se sauvala frekvencijska karakteristika za uestanost
0

potrebno je izvriti preslikavanje funkcije G(s) pomou sledee relacije

=
~
)
2
T
( tg
2 / T
0
0

Ovaj postupak se naziva Tustinova aproksimacija sa razvlaenjem uestanosti.

SL. 3-28 IZVLAENJE FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE RADI OUVANJA DELA SPEKTRA

PR. 3-5
Posmatra se kontinualna funkcija prenosa G(s) i diskretizovane funkcije dobijene
primenom Tustinove aproksimacije i Tustinove aproksimacije sa razvlaenjem za uestanost =a.
1
2
1
2
1 1
1
2
2
1
2
2
D
D
j T
T
D
j T
TP
D
a a
G(s) G(j ) D (e )
T
s a a j
j tg
aT
a
G( j ) D (e )
T
a j
j tg
aT
j tg
aT
T
tg

= = =

+ +
+
= = =

+
+
+
%
%
%

gde je T = 1 , i a = /2.
Odgovarajue amplitudne i fazne karakteristike prikazane su na Sl. 3-29.
b
A
)
2
T
( tg
T
2
D
A

=
A
)
2
aT
( tg
T
2
b )
2
aT
( tg
Ta
2
) e ( D
T j
D

) j ( G
A

a
1
) j ( G
~
A

Disk/58


SL. 3-29 AMLITUDNE I FAZNE KARAKTERISTIKE DOBIJENE TUSTINOVOM TRANSFORMACIJOM
Da bi se jasnije sagledao efekat preslikavanja uestanosti formirana je tabela iz koje se
vidi pri kojim uestanostima vrednosti modula i argumenta pojedinih funkcija prenosa imaju zadane
vrednosti.

moduo 0.707 0.62 0.44
argument -45
0
-52
0
-44
0
uestanost za G(j) /2 2
uestanost za
D
j T
T
D (e )

2
2
D
T
arctg
T

= 1.33 /2 2.1
uestanost za G(j )
%
% 2
2
aT
tg( )
aT/
= %
2 2.55 4
uestanost za
D
j T
TP
D (e )

2
2
DP
T
arctg
T

=
%

/2 1.81 2.21



Disk/59
PR. 3-6
Posmatra se kontinualni sistem ija je funkcija prenosa
2
1 1
0 2 0 8 0 2 0 8
0 4 0 68
G(s)
(s . j . )(s . j . )
s . s .
= =
+ + +
+ +

Primena svih navedenih metoda diskretizacije, sa periodom T=1, daje sledee diskretne
funkcije prenosa:
0 794
12
2
0 734
0 57 0 588 0 819
1 14 0 67
j j .
I ,
. z
D(z) ; polovi p . j . . e
z . z .

= = =
+

2
0 416 0 363
1 14 0 67
H
. z .
D (z)
z . z .
+
=
+

( )
2
2
1
0 195
1 14 0 67
M
z
D (z) .
z . z .
+
=
+

0 7854
12
2
1
0 8 0 8 1 13
1 6 1 28
j j .
F ,
D (z) ; polovi p . j . . e
z . z .

= = =
+

2
0 5882
12
2
0 48 0 576 0 384 0 693
1 154 0 48
j j .
B ,
z
D (z) . ; polovi p . j . . e
z . z .

= = =
+

( )
2
0 7669
1 2
2
1
0 182 0 606 0 584 0 841
1 212 0 708
j j .
T ,
z
D (z) . ; polovi p . j . . e
z . z .

+
= = =
+

Oigledno je da metoda diferenciranja unapred dovodi do nestabilnog diskretnog sistema.
to iskljuuje njenu primenu u ovom sluaju. Sa gledita odskonog odziva (Sl. 3-30) idealno
slaganje, u skladu sa definicijom, daje metoda odskone invarijantnosti. Pored nje dobro slaganje
daje i Tustinova transformacija.

SL. 3-30 ODSKONI ODZIVI DISKRETNIH KONTROLERA

SL. 3-31 AMPLITUDNE KARAKTERISTIKE DISKRETNIH KONTROLERA
Amplitudne karaktersitke (Sl. 3-31) pokazuju da je u domenu niih uestanosti najbolja
Tustinova transformacija, koja daje veoma dobre rezultate i u domenu srednjih uestanosti. Uz nju
je, u opsegu niih uestanosti i preslikavanje polova i nula. Impulsna invarijantnost se dobro slae
sa amplitudnom karakteristikom kontinualnog sistema u domenu rezonantnog vrha. Metoda
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Dm Dm Dm Dm
Di Di Di Di
Dh Dh Dh Dh
G GG G
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
G GG G
Dt Dt Dt Dt
Db Db Db Db
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Dm Dm Dm Dm
Di Di Di Di
G GG G
Dh Dh Dh Dh
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Db Db Db Db
Dt Dt Dt Dt
G GG G
Disk/60
diferenciranja u nazad daje najslabije rezultate. Ovo nije zauujue, ako se ima na umu da je ovo
i najgrublja aproksimacija diferenciranja. Jedina prednost ove metode je veoma jednostavan
kontroler koji se moe lako realizovati i ije izraunavanje zahteva malo vremena.

Tsamp/61
4. IZBOR PERIODE ODABIRANJA
4.1. UVOD
Izbor periode odabiranja predstavlja jedan od kljunih problema u projektovanju
diskretnih sistema i ne postoji univerzalni metod za reavanje ovog problema.
Teorijski gledano teorema odabiranja kae da je kontinualni signal iji je spektar
ogranien na interval (-
g
,
g
) jednoznano odreen svojim vrednostima u ekvidistantnim
takama odreenim sa uestanou , uz uslov da je >2
g
. Ovaj uslov, u svakom
sluaju odreuje gornju granicu vremena odabiranja
g g N
N g N
f 2
1 2
T 2 =

= =
gde se
N
oznaava kao Nikvistova uestanost.
Brojni razlozi zahtevaju da u praktinim realizacijama vreme odabiranja bude
znatno manje od teorijske granice. Izbor, naime zavisi od osobina signala koji se
diskretizuje, metode koja e se koristiti za rekonstrukciju signala, svrhe za koju se sistem
projektuje, kao i naina na koji je projektovan.
Ukoliko se sistem koristi za obradu signala problem se najee svodi na snimanje
digitalnog signala, njegov prenos i kasnije rekonstrukciju. Otuda se kao kriterijum za izbor
periode odabiranja prirodno namee veliina greke izmeu originalnog signala i njegove
rekonstrukcije.
Kod upravljanja sistemima problem je sloeniji iz vie razloga. Pre svega signal
nije precizno definisan u smislu frekvencijskog sadraja. Naime, pored propusnog opsega
samog sistema u zatvorenoj sprezi mora se uzeti u obzir i poremeaj izazvan mernom
opremom. Pored toga, odskona funkcija, koja se veoma esto dovodi na ulaz sistema
ima neogranien spektar. Konano, injenica je i da su neki kontroleri osetljiviji na vreme
odabiranja.
Performansa sistema upravljanja se prirodno namee kao osnovni kriterijum pri
izboru periode odabiranja. U tom smislu, najvia uestanost od interesa za diskretizaciju
vezana je za propusni opseg sistema u zatvorenoj sprezi. Budui da je dinamika najveeg
broja realnih sistema upravljanja nisko propusnog tipa, pri diskretizaciji se, po pravilu,
koriste manje uestanosti nego u obradi signala. Pored toga, vremenske konstante
pojedinih komponenti sistema su po pravilu znatno vee od vremena odziva sistema u
zatvorenoj sprezi. Ovo ima za posledicu da je doprinos odzivu sistema u toku jednog
perioda odabiranja relativno neosetljiv na oblik impulsa, ve zavisi samo od njegovog
intenziteta (povrine impulsa).
U analizi performanse sistema uoavaju se etiri osnovna fenomena vezana za
diskretizaciju:
destabilizacija sistema stabilnost sistema opada sa poveanjem periode odabiranja
gubitak informacija informacije o signalima se gube sa poveanjem periode odabiranja
tanost algoritma se smanjuje sa poveanjem periode odabiranja
tanost numerikog izraunavanja efekat konane duine rei je vie izraen ukoliko
se perioda odabiranja smanjuje
Dest abi l i zaci j a si st ema
Digitalni algoritam se razlikuje od svog analognog ekvivalenta i po tome to je za
diskretizaciju kontinualnog signala na njegovom ulazu i izraunavanje upravljanja
potrebno izvesno vreme. ak i za realizaciju najednostavnijeg, proprocionalnog zakona
upravljanja
p
u(t) K e(t) =
njegov digitalni ekvivalent
p
u(nT) K e(nT) =
e zahtevati vreme potrebno za A/D konverziju ulaznog signala greke, mnoenje
Tsamp/62
konstantnom i konano D/A konverziju
izraunatog upravljanja (Sl. 4-1).
Izvesno je da digitalni algoritam ima
inherentno kanjenje. Svako kanjenje, pri
tome smanjuje fazu sistema, a time i
njegovu stabilnost. Gornja granica periode
odabiranja uz koju se sistem dovodi na
granicu stabilnosti se moe izraunati u
svakom pojedinanom sluaju. Meutim,
treba imati na umu, da je i ovo zapravo
samo teorijska granica, jer e sistem
pokazivati izrazito oscilatorni karakter
odziva i mnogo pre nego to se dostigne
granica stabilnosti.
Dodatan problem u pogledu
destabilizacije predstavlja i injenica da
D/A konvertor, kao kolo sa zadrkom
nultog reda, unosi takoe kanjenje u sistem, a time i smanjuje njegovu stabilnost.
Gubi t ak i nf ormaci j a
Posmatra se sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi (Sl. 4-2). Sa gledita izbora
periode odabiranja postavlja se pitanje koje to informacije treba da sadri signal greke da
bi kontroler mogao da ih obradi na odgovarajui nain. Pored toga, postavlja se naravno i
pitanje oblika odziva sistema.

SL. 4-2 RAUNARSKI UPRAVLJAKI SISTEM SA ZATVORENOM POVRATNOM SPREGOM
Pretpostavimo da referentni signal na ulazu i poremeaj imaju ograniene spektre
sa graninim uestanostima
r
i
v
respektivno. U teorijski idealnom sluaju sistem
upravljanja treba da ima nultu greku to znai da u stacionarnom stanju vai y(t)=r(t). Da
bi se ovo moglo ostvariti kod diskretnog sistema neophodno je da se omogui kompletna
rekonstrukcija referentnog signala ulaza i izlaza. To pre svega znai da uestanost
odabiranja mora da bude vea od dvostruke granine uestanosti ulaznog signala >2
r
.
Pored toga, budui da je izvesno da nee moi da bude primenjena idealna
rekonstrukcija, ve samo neka aproksimacija, izvesno je da je neophodno da uestanost
odabiranja bude vea od date granice.
Poseban problem predstavlja i injenica da je referentni ulaz veoma esto
odskoni signal iji spektar je neogranien. Praksa je pokazala da se u odnosu na ovu
klasu signala moe koristiti dozvoljeno kanjenje odziva sistema na odskoni signal koje
nastaje usled odabiranja. Otuda se, na osnovu poznavanja odskonog odziva sistema bez
odabiraa, perioda odabiranja bira tako da je nastalo kanjenje u prihvatljivim granicama.
Ako se pretpostavi da je poremeaj konstantan onda se sistem moe posmatrati
kao regulator iji je zadatak da eliminie dejstvo poremeaja. Ovo e biti mogue samo
ako je odabiranje tako izvedeno da algoritam upravljanja moe da rekonstruie kopiju
signala poremeaja koju e onda moi da odbaci. Otuda se uestanost odabiranja
zapravo odreuje u odnosu na najveu uestanost signala poremeaja koja se moe i eli
SL. 4-1 IZRAUNAVANJE JEDNOG KORAKA
DIGITALNOG ALGORITMA
mnoenje sa K
p
A/D D/A
u(nT+
e(nT)
nT nT+T
kanjenje
Proces
merna oprema izvrni organ
e(nT)
Raunar
Tsamp/63
eliminisati kroz zatvorenu povratnu spregu. Potrebno je napomenuti da se pod time ne
podrazumevaju nuno visoke uestanosti koje mogu i prethodno biti eliminisane kroz
odgovarajuu filtraciju.
U principu izlaz procesa ne moe imati signale vie uestanosti od graninih
uestanosti referentnog signala i poremeaja. Pri tome izlaz se moe posmatrati kao niz
povezanih odskonih odziva. Naime, u svakoj periodi odabiranja, kada kolo sa zadrkom
nultog reda dobije novu vrednost upravljanja, proces je pobuen odgovarajuim
odskonim signalom u
h
(nT) za nTt<nT+T. Ako se pretpostavi da odskoni odziv procesa
u otvorenoj sprezi ne proizvodi oscilacije izmeu trenutaka odabiranja, onda je praksa
pokazala da se dobra rekonstrukcija izlaza moe obezbediti ako se uestanost odabiranja
odabere tako da bude 10 puta vea od propusnog opsega sistema sa zatvorenom
spregom.
Prilikom analize sistema u odnosu na periodu odabiranja odreenu panju treba
posvetiti i signalima u samom sistemu. Potrebno je obezbediti da oni nemaju oscilacije
velikih amplituda i uestanosti koje se nee detektovati na izlazu nisko propusnog
procesa.
Tanost al gori t ma
Sve metode diskretizacije kontinualnih algoritama unose izvesnu greku koja je
utoliko vea ukoliko je vea perioda odabiranja. Meutim ovaj efekat ne bi smeo da bude
kljuan pri izboru periode odabiranja. Drugim reima, ako se samo zbog tanosti ne moe
ii na veu periodu odabiranja onda je poeljno da se razmotri neki drugi metod
diskretizacije koji bi obezbedio veu tanost.
Potrebno je da se istakne i da algoritmi koji su projektovani da rade sa relativno
dugakom periodom odabiranja, po pravilu, zahtevaju tanije informacije o modelu
procesa kojim se upravlja. To zapravo znai da su ovi algoritmi osetljiviji na promenu
parametara modela.
Ef ekat konane dui ne rei
Ne uputajui se u detaljnu analizu efekta konane duine rei potrebno je da se
istakne da, za razliku od diskretnog sistema, digitalni sistem kod koga je izvrena
diskretizacija signala i po nivou, a ne samo po vremenu, ne tei svom kontinualnom
ekvivalentu ni kada period odabiranja tei ka nuli. Drugim reima, informacije o signalu
koje su izgubljene digitalizacijom nivoa ne mogu se vie ni teorijski vratiti.
Efekat konane duine rei postaje izraeniji ukoliko je period odabiranja manji.
Naime, ako je odabiranje signala esto onda se dva susedna odbirka mogu razlikovati
samo na nivou bitova koji nisu obuhvaeni duinom rei raunara. Na taj nain se
vetaki stie utisak da je razlika ta dva odbirka nula to moe prouzrokovati pojavu
singulariteta u algoritmu. na slian nain, digitalizacijom parametara za malu periodu
odabiranja moe se desiti da se polovi bliski jedininom krugu (z=e
aT
) predstave kao da su
na krugu (z=1). Ovo zapravo znai da se ukoliko se eli rad sa manjom periodom
odabiranja mora odabrati vea duina rei.

Iz svega izloenog sledi da je problem izbora periode odabiranja i dalje otvoren i
da se on mora reavati u svakom konkretnom sluaju. U principu, najmanja dozvoljena
perioda odabiranja odreena je vremenom koje je potrebno da se obavi izraunavanje u
raunaru. To znai da je:
da lg a ad min
T + + =
gde su
ad
,
alg
i
da
vremena potrebna za obavljanje A/D konverzije, izraunavanje jednog
algoritamskog koraka i obavljanje D/A konverzije. Izvesno je da ova vremena za vise od
tipa odabranog procesora i konvertora.
Sa druge strane maksimalno vreme odreeno je ili teorijskom granicom, odnosno
Nikvistovom uestanou (T
N
), ili granicom pri kojoj sistem postaje nestabilan (T

)
) T , T min( T
N max
=
Tsamp/64
Zahtev koji se postavlja pred projektanta je da odredi maksimalno vreme
odabiranja za koje e sistem imati zadovoljavajuu performansu. Razlog tome lei u elji
da se unutar periode odabiranja, nakon izraunavanja algoritamskog koraka ostavi
dovoljno vremena za komunikaciju sa operaterom ili sa drugim delovima sistema koji se
nalaze u mrei, ili za neke dodatne operacije vezane za poboljanje rada sistema.
Naravno, kljuni problem lei u rei "zadovoljavajui" i on se kao i u svim drugim
segmentima projektovanja automatskog upravljanja mora posebno razmatrati u svakom
pojedinanom sluaju. U tome se mogu koristiti neki opti stavovi koji su ustanovljeni u
praktinom reavanju ovog problema.
4.2. PROCENA PERIODE ODABIRANJA NA BAZI KARAKTERISTIKA SISTEMA
4.2.1. PROPUSNI OPSEG I VREME USPONA
Oigledno je da jedan od kljunih problema u odreivanju periode odabiranja lei u
proceni granine uestanosti sistema kojim se eli upravljati pomou raunara. Ako se
pretpostavi da se na sistemu mogu izvriti odreeni eksperimenti onda se postavlja
pitanje koje bi to karakteristike trebalo snimati da bi se na bazi njih mogla proceniti
granina uestanost. Pri tome treba imati na umu da svi realni sistemi imaju zapravo
beskonano veliku graninu uestanost. Otuda se iz praktinih razloga pod graninom
uestanou podrazumeva ona uestanost pri kojoj se moduo funkcije prenosa moe
smatrati dovoljno malim, odnosno pri kojoj se moe smatrati da sistem proputa signale
zanemarljivo male amplitude.
Razliiti pokazatelji performanse sistema omoguavaju da se proceni uestanost
propusnog opsega. Budui da se slabljenje od tri decibela ne moe smatrati "dovoljno
malim" izvesno je da granina uestanost mora biti vea od uestanosti propusnog
opsega. U zavisnosti od nagiba frekvencijske karakteristike ova uestanost moe biti blia
ili dalja od uestanosti propusnog opsega. Podsetimo se da je jedan od zahteva pri
projektovanju sistema da karakteristika frekvencijskog prenosa opada to je mogue bre
van propusnog opsega, to se obino postie ili zadavanjem odreenog profila
frekvencijske karakteristike u tom domenu ili zadavanjem odreene vrednosti preteka
pojaanja.
Si st emi sa osci l at or nom grani com st abi l nost i
Kod sistema koji imaju granicu stabilnosti, uestanost propusnog opsega se moe
proceniti tako to se, poveanjem pojaanja u direktnoj grani sistem sa zatvorenom
spregom dovede dovede do oscilatorne granice stabilnosti. Uestanost tako dobijenih
oscilacija odziva jednaka je zapravo uestanosti preteka pojaanja, koja je nadalje neto
vea od uestanosti propusnog opsega. Uestanost propusnog opsega sistema u
zatvorenoj sprezi se nalazi izmeu
uestanosti preteka pojaanja i uestanosti
preteka faze. Na osnovu ovih podataka
proceni se uestanost propusnog opsega

0
i pretpostavi da je Nikvistova uestanost

N
= 2
0
. Praksa je pokazala da je
pogodno da se uestanost odabiranja
odredi tako da bude 6 do 12 puta vea
od Nikvistove uestanosti
= (6 12)
N


PR. 4-1
Posmatra se sistem sa jedininom povratnom spregom (Sl. 4-3) gde je proces definisan
funkcijom prenosa
24
2 12
p
G (s)
s(s )(s )
=
+ +

SL. 4-3 EKSPERIMENTALNO ODREIVANJE GRANICE
STABILNOSTI
Tsamp/65
Teorijska analiza stabilnosti ovog
sistema pokazuje da je sistem na granici
stabilnosti kada se u direktnoj grani doda
pojaanje K=14, odnosno kada je ukupno
pojaanje funkcije povratnog prenosa 336. Pri
tome je uestanost preteka faze

= 4.9
rad/sec.
Ako se pretpostavi da se ovi podaci ne
mogu izraunati, ve se izvri eksperiment u
kome se poveava pojaanje i snima odskoni
odziv sistema, doi e se do trenutka kada
odziv pone da osciluje nepriguenim
oscilacijama. Iz odziva (Sl. 4-4) se odreuje da
je perioda oscilacija T
osc
=1.38 sec to odgovara
uestanosti od
osc
=4.55 rad/sec. Ova vrednost
se sasvim dobro slae sa teorijski izraunatom vrednou.
Budui da je uestanost propusnog opsega vea od uestanosti preteka faze i da je pretek
stabilnosti relativno velik, realno je
pretpostaviti da je uestanost
preteka pojaanja negde oko 1
rad/sec. Naime, i bez crtanja
Bodeove krive, iz rasporeda polova
jasno je da je nagib krive u ovom
opsegu uestanosti 20dB/dec, da
bi na uestanosti =2 preao u
40dB/dec. Budui da je
eksperimentalno utvreno da
sistem osciluje pri pojaanju K=14,
to odgovara vrednosti od 23 dB, moe se
proceniti da na uestanosti =2 amplituda, uz
pretpostavljeni nagib od 40dB/dec, iznosi
8.76dB. Sledei istu logiku, amplituda e, uz
nagib od 20dB/dec, biti nula na uestanosti
=0.73. Na osnovu svega sledi da bi se
uestanost propusnog opsega mogla proceniti
na oko
0
=1.5 rad/sec.
Poto se ovde radi o poznatom sistemu,
valjanost dobijenih procena se moe proveriti
crtanjem Bodeovih karakteristika (Sl. 4-6), kao i
crtanjem frekvencijske karakteristike sistema u
zatvorenoj sprezi (Sl. 4-7).
Procena uestanosti propusnog opsega
omoguava konano da se odredi period
odabiranja. Naime, ako se pretpostavi da je
Nikvistova uestanost
N
= 2
0
3, onda je
uestanost odabiranja = (6 12)
N
= 18 36
rad/sec.

Si st emi sa aperi odi ni m odzi vom
Kod sistema sa aperiodinim
odskonim odzivom propusni opseg moe da
se odredi na osnovu procene vremena
uspona, koje je obrnuto proporcionalno
propusnom opsegu. Naime, ukoliko odziv
sistema brzo reaguje na neku promenu na
ulazu, to onda znai da sistem proputa
brzopromenljive signale visokih uestanosti.
Nasuprot tome, veliko vreme uspona je znak
SL. 4-4 OSCILATORNI ODSKONI ODZIV SISTEMA
SL. 4-5 APROKSIMATIVNO ODREIVANJE UESTANOSTI PRETEKA
POJAANJA
SL. 4-6 BODEOVI DIJAGRAMI FUNKCIJE POVRATNOG
PRENOSA
SL. 4-7 MODUO FUNKCIJE SPREGNUTOG
PRENOSA
-150
-100
-50
0
50
m
o
d
u
o

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
f
a
z
a

(
d
e
g
)


=4.9rad/sec =4.9rad/sec =4.9rad/sec =4.9rad/sec
d=23 dB d=23 dB d=23 dB d=23 dB
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
t(sec)
o
s
c
i
l
a
t
o
r
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
Tosc=1.38
osc=4.55rad/sec
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
m
o
d
u
o

(
a
b
s
)

=1. 51rad/ sec =1. 51rad/ sec =1. 51rad/ sec =1. 51rad/ sec
0 00 0
Tsamp/66
da sistem ne proputa brzo promenljive signale to znai da ima mali propusni opseg.
U cilju izbora periode odabiranja preko vremena uspona definie se veliina

u
u u
t
N , t vreme uspona, T perioda odabiranja
T
=
Praksa je pokazala da je dobro ako se u toku uspona odziva uzmu 2 do 4 odbirka signala,
odnosno ako je N
u
= 24, odnosno T=t
u
/(24).
Da bi se ocenilo u kakvoj relaciji je ovaj iskustveno odreen broj sa Nikvistovom
uestanou mogu se posmatrati odnosi vremena uspona i uestanosti propusnog
opsega sistema 1. i drugog reda.
Za sistem prvog reda ija je funkcija prenosa
1 0
1 1
1
u
G (s) t i
s
= = =
+

U skladu sa time
0
2 2 1
2 0 3 6 12
u
N uN u uN
N N
t
N . N ( )N
T T

= = = = = =


Za sistem drugog reda vai
1 0
2 2
1
1 2
/ tg
u
G (s) , t e arccos( )
s / s /

= = =
+ +

0
2 18
0 707 2 18 0 7 3 6
u uN u uN
.
za . t . N . N ( )N = = = =

PR. 4-2
Posmatra se sistem sa jedininom zatvorenom povratnom spregom kod koga je funkcija
prenosa procesa
400
48 5
p
G (s)
s(s . )
=
+

Iz snimljenog jedininog odskonog odziva ovog procesa (Sl. 4-8) vidi se da je vreme
uspona t
u
=0.22 iz ega sledi da je period odabiranja T = 0.11 0.054, odnosno da je uestanost
odabiranja = 57 116. Na osnovu snimljene frekvencijske karakteristike sistema u zatvorenoj
sprezi (Sl. 4-9) vidi se da je propusni opseg
0
=10, to znai da je Nikvistova uestanost
N
= 2
0

= 20. Otuda je (3 6)
N
.

SL. 4-8 EKSPERIMENTALNO SNIMLJEN
ODSKONI ODZIV
SL. 4-9 FREKVENCIJSKA KARAKTERISTIKA SISTEMA
SA ZATVORENOM POVRATNOM SPREGOM


4.2.2. TRANSPORTNO KANJENJE I PRETEK FAZE
Najvei broj procesa kojima se upravlja pomou raunara je kontinualan, to znai
da se upravljaki signali vode na izvrne organe preko D/A konvertora. Digitalno analogni
konvertor se moe posmatrati kao kolo sa zadrkom nultog reda, tako da se deo sistema
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
j
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
t u=0. 222sec t u=0. 222sec t u=0. 222sec t u=0. 222sec
t(sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
m
o
d
u
o

(
a
b
s
)
0 00 0
=10rad/ sec =10rad/ sec =10rad/ sec =10rad/ sec

Tsamp/67
iza kontrolera moe prikazati kao redna veza kola sa zadrkom nultog reda i procesa sa
funkcijom prenosa
G(s) = G
h0
(s)G
p
(s) argG(s) = arg{G
h0
(s)} + arg{ G
p
(s)}
kako se nadalje funkcija prenosa kola sa zadrkom nultog reda za male vrednosti periode
odabiranja moe aproksimirati kao
2
2
2
0
1 1 2
1 1 1 1
1
2 2 2
sT
sT /
h
sT (sT) /
e sT sT
G (s) ( e
s s T T

+

]
= = +

' .
L
L
To nadalje znai da se kolo sa zadrkom nultog reda moe aproksimirati kao isto
transportno kanjenje od T/2.
Kao to je poznato, isto transportno kanjenje smanjuje fazu sistema, tako da e
implementacija kontinualnog upravljanja pomou raunara nuno dovesti do smanjenja
preteka faze sistema u iznosu od
1
2
pf
T
=
Budui da promena preteka faze zavisi od perioda odabiranja izvesno je da se period
odabiranja moe definisati sa gledita maksimalne dozvoljene promene preteka faze.
Iskustvo je pokazalo da dozvoljava da je
0 0
1
5 15 0 087 0 26 0 15 0 5
pf
. rad/ sec . rad/ sec T . . =
Ako se nadalje pretpostavi da je propusni opseg priblino jednak uestanosti preteka faze
tada je
0 1
0 3 1
2 2 6 20
N N
.
( )
T T
=
Ovaj pristup izboru perioda odabiranja je od posebnog interesa ako je upravljanje
sistemom projektovano na osnovu zadanog preteka faze.
Potrebno je napomenuti da promena faze koju unosi kolo sa zadrkom nultog reda
odreuje i maksimalnu granicu periode odabiranja. Naime sistem e doi na granicu
stabilnosti ako je perioda odabrana tako da je kanjenje koje unosi kolo sa zadrkom
nultog reda jednako preteku faze sistema
1
1
2
180
max p
T ( arg(G ( j )) = +

PR. 4-3
Posmatra se Nikvistov dijagram sistema sa jedininom povratnom spregom kod koga je
funkcija prenosa procesa
24
2 12
p
G (s)
s(s )(s )
=
+ +


ReG
I
m
G
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5


G
T=0.5
T=1
T=2
T=3.17
ReG
I
m
G
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5


G
T=0.5
T=1
T=2
T=2.57
SL. 4-10 NIKVISTOV DIJAGRAM ZA RAZLIITE VREDNOSTI PERIODE ODABIRANJA:
D/A konvertor (A), Aproksimacija D/A konvertora (B)
A B
Tsamp/68
Sa dijagrama (Sl. 4-10) se vidi da je pretek faze
pf
= 61.3
0
= 1.07rad, pri uestanosti

1
=0.91 rad/sec. Za ovaj sistem nacrtani su nikvistovi dijagrami koji se dobijaju kada se sistemu
doda kolo sa zadrkom nultog reda, koje predstavlja D/A konvertor, kao i kada se D/A konvertor
aproksimira pomou odgovarajueg kanjenja. Vidi se da se sa poveanjem periode odabiranja
smanjuje stabilnost sistema. Pri tome aproksimacija D/A konvertora neto bre smanjuje pretek
faze. Sa gledita dozvoljene promene preteka faze vidi se da je mogue koristiti periodu odabiranja
u opsegu T (0.16 0.55). Maksimalna perioda pri kojoj se sistem nalazi na oscilatornoj granici
stabilnosti jednaka T
max
=3.17 sec. kod stvarnog D/A konvertora, odnosno T
max
=2.57 sec, kad se
konvertor aproksimira.
Imajui u vidu da je razlika u dobijenim rezultatima mala, jasno je da je u praktinim
realizacijama daleko pogodnije da se koristi aproksimacija D/A konvertora.

4.2.3. POLOVI SA NEGATIVNIM REALNIM DELOM ODZVANJANJE
Ako odabrana metoda projektovanja digitalnog kontrolera rezultuje u kontroleru
koji ima pol unutar jedininog kruga sa negativnim realnim delom onda e se u izrazu za
upravljanje pojaviti lan oblika
1 0
nT
a
u (nT) ( a) , a pol kontrolera , a , Rea = < >
Oigledno je da e ova komponenta unositi oscilacije u signal upravljanja. Pri tome,
uestanost oscilacija raste sa smanjivanjem periode odabiranja. Ove oscilacije mogu
predstavljati problem za izvrni organ koji je po pravilu nisko propusni. Otuda je kod
ovakvih sistema povoljnije raditi sa veom periodom odabiranja. Naravno uz uslov da tako
odabrana perioda ne remeti ostale performanse sistema.
4.3. EKSPERIMENTALNO ODREIVANJE PERIODE ODABIRANJA
Veoma esto se sreemo sa situacijom u kojoj je jedina oprema kojom
raspolaemo za analizu procesa raunar sa svim prateim hardverom i softverom
potrebnim za analizu signala. Osnovni problem koji meutim treba da se rei je pitanje sa
kojom uestanou treba odabirati te signale da bi se u raunaru nali odgovarajui
odbirci koji onda mogu da se analiziraju. Jasno je da je problem u stvari vezan za
preslikavanje uestanosti usled neadekvatno odabrane periode odabiranja.

PR. 4-4
Da bi se jasnije sagledao problem koji treba da se rei pretpostaviemo da u nekom kotlu
merimo pritisak i temperaturu. Neka je pri tome mera pritiska analogni, dok je mera temperature
digitalni. Pretpostavimo nadalje da digitalni mera radi sa periodom odabiranja od 1s. Na osnovu
dijagrama merenja (Sl. 4-11) vidi se da oba rezultata ne mogu biti tana. Naime, ako je kotao
fiksne zapremine onda su temperatura i pritisak linearno zavisni i ne mogu se menjati sa razliitim
uestanostima. Postavlja se pitanje koje se od ova merenja moe smatrati validnim? U principu,
ako pretpostavimo da su merni ureaji ispravni, onda je izvesno da u analogni mera treba imati
poverenja, jer on daje egzaktnu izmerenu veliinu. Nasuprot tome, digitalni mera daje rezultat koji
zavisi od periode odabiranja te, u skladu sa tim ne mora biti taan.


SL. 4-11 PROMENA PRITISKA I TEMPERATURE
PRITISAK
TEMPERATURA
Tsamp/69
Da bi ustanovili o emu se zapravo radi kod ovih merenja poiemo od signala pritiska. Sa
slike se vidi da se ovde radi o superpoziciji dva sinusoidalna signala od kojih jedan ima periodu od
30s, a drugi 1.25s. To znai da se spektar signala protee izvesno do uestanosti 0.8s
-1
(Sl. 4-12).

Sa druge strane, analiza signala temperature ukazuje na drugaiji spektar (Sl. 4-13). Kao
to je ve reeno, izvesno je da signal temperature mora da ima istu vrstu oscilacije, te se i njegov
spektar mora da protee do iste uestanosti. Meutim, budui da se signal temperature dobija na
digitalnom merau sa periodom odabiranja od 1s, to dolazi do preklapanja uestanosti brzog
sinusoidalnog signala, te se on posle odabiranja pojavljuje i na uestanosti 0.2s
-1
, emu odgovara
perioda od 5s (Sl. 4-14). Budui da je mera temperature digitalni on uzima u obzir samo signale
do uestanosti 1/T = 0.5s
-1
i prirodno vidi samo dve spore oscilacije. To nadalje znai, da
odabiranje ne moe da se vri sa uestanou manjom od Nikvistove uestanosti koja iznosi 1.6s
-1

emu odgovara perioda odabiranja od T
N
= 0.625s, odnosno da je za ispravan rad meraa
temperature neophodno da on radi sa periodama odabiranja koje su manje od 0.625s.


SL. 4-14 PREKLAPANJE SPEKTARA SIGNALA PRI PREVELIKOJ PERIODI ODABIRANJA

SL. 4-12 SPEKTAR KOJI ODGVORA SIGNALU SA MERAA PRITISKA
SL. 4-13 SPEKTAR KOJI ODGOVARA SIGNALU SA MERAA TEMPERATURE
Tsamp/70
U posmatranom primeru problem je reen jednostavno zahvaljujui injenici da je
postojao jedan analogni mera koji je mogao da poslui kao etalon za odreivanje
ispravne periode odabiranja. Problem je meutim sloeniji kada ne raspolaemo
nikakvom drugom opremom osim digitalne (Sl. 4-15).

Pretpostavimo da se eli analizirati jedan sistem pomou raunara. Budui da se
radi o sistemu upravljanja logino je dalje pretpostaviti da je sistem nisko propusni i da
ima merni um sa dominantnom komponentom na viim uestanostima. Oigledno je da
je za bilo koju formu projektovanja kontrolera neophodno da se proceni propusni opseg
sistema i dominantna uestanost uma.
Budui da se o sistemu nita ne zna eksperiment se mora zapoeti sa
proizvoljnom uestanou odabiranja. Drugim reima, odabere se neka uestanost,
odbirci se unesu u raunar i obrauju pomou odgovarajuih softverskih alata sa nekom
internom periodom odabiranja, za koju je izvesno da zadovoljava teorijsku granicu . Ako je
poetno odabrana uestanost odabiranja mala onda e doi do preklapanja spektara to
e manifestovati oscilacijama malih uestanosti u vremenskom odzivu signala i pikovima
u spektru signala. Postoji, jasno, mogunost i da neka spora oscilacija potie od samog
procesa. Da bi se to proverilo, poveava se uestanost odabiranja i posmatra sledei
skup dobijenih slika. Ukoliko je prethodni snimak bio napravljen sa premalom uestanou
odabiranja, onda e se na sledeem snimku dobiti neto ubrzana oscilacija i pomereni
pikovi u spektru. Daljim poveavanjem uestanosti odabiranja slike e se stalno menjati
sve dok ne doemo do vrednosti uestanosti koja je dva puta vea od gornje uestanosti
stvarnog spektra signala. Nakon toga se ni vremenski oblik signala ni spektar signala vie
nee menjati i to e znaiti da su odreene traene uestanosti.

PR. 4-5
Izloeni postupak rimenjen je na snimanje karakteristika nepoznatog procesa. Programski
paket korien u raunaru radi sa uestanou odabiranja od T=0.01, to znai da se spektri
prikazuju na opsegu od 314 rad/s.
Eksperiment je izvren tako da se uestanost odabiranja postepeno poveava i pri tome su
snimani odskoni odzivi i spektar odziva.



= 10


= 60

SL. 4-15 EKSPERIMENTALNO ODREIVANJE KARAKTERISTINIH UESTANOSTI
Tsamp/71
U poetnim eksperimentima sa malom uestanou odabiranja ne vidi se u spektru
nikakav merni um, dok odskoni odziv ima neku neobinu malu oscilaciju. Obe injenice ukazuju
na to da se najverovatnije radi o mernom umu koji je preslikan na niske uestanosti. Otuda je
neophodno da uestanost odabiranja i dalje poveava.


= 110


= 150
Pri poveanju uestanosti odabiranja smanjuje perioda oscilacija u odskonom odzivu i
pojavljuju umovi u domenu uestanosti koja bi mogla da bude izvan propusnog opsega. Meutim
snimak za uestanost odabiranja od 150rad/s, pokazuje odsustvo bilo kakvog uma to deluje
pomalo zbunjujue. Oigledno je da se uestanost odabiranja mora i dalje poveavati.


= 200


= 260


= 320


= 410

Tsamp/72


= 520


= 640

Sa daljim poveanjem uestanosti odabiranja rezultati se postepeno ustaljuju. Otuda se
moe zakljuiti da je propusni opseg procesa oko 20rad/s dok je sinusoidalni um na uestanosti
od 150rad/s. Tome u prilog govori i uoena injenica da kada je uestanost odabiranja jednaka
uestanosti poremeaja, poremeaj potpuno nestaje iz spektra.


Pri izvoenju eksperimenta treba obratiti panju da se odabrane uestanosti ne
sadre jedna u drugoj jer se u tom sluaju moe desiti da se spektar preslikava na isti
nain iz ega se moe pogreno zakljuiti da je odreena ispravna uestanost odabiranja.



PR. 4-6
Posmatra se niz spektara dobijen snimanjem odziva nepoznatog procesa (Sl. 4-16Error!
Reference source not found.). Odabiranje signala i softvera kojim se signal obrauje vreno je sa
istom uestanou.


= 90

= 120

= 180

= 360
SL. 4-16 SPEKTRI SIGNALA ODZIVA NEPOZNATOG PROCESA
Iz dobijenih slika stie se utisak da se radi o nisko propusnom procesu i umu na
uestanosti od 40 rad/s. Meutim, ovaj utisak se drastino menja ako se napravi jo jedan snimak
sa znaajno veom uestanou odabiranja. Naime, ovde se jasno vidi um na 400 rad/s.
Ako se uoi da se sve prethodno koriene uestanosti odabiranja sadre u 360, onda
Tsamp/73
postaje jasno da um na 40 rad/s zapravo potie od preslikavanja upravo oko te uestanosti, dok
se umovi na ostalim periodino preslikanim
uestanostima ne vide na slici. (Sve preslikane
uestanosti nalaze se na k400, gde je k=1,
2,...). Otuda i nema potrebe da se eksperiment
ponavlja sa jo veim uestanostima odabiranja.







SL. 4-17 SPEKTAR SIGNALA DOBIJEN SA
UESTANOU ODABIRANJA =1000 RAD/S
PID/75
5. PID KONTROLERI
5.1. LINEARNI ZAKONI UPRAVLJANJA
Moe se slobodno rei da je razvoj prvih kontrolera zasnovan na ideji zatvaranja
povratne sprege po izlazu bio u jednakoj meri intuitivno eksperimentalan kao i teorijski.
ini se ak da je intuitivna ideja prvo bila eksperimentalno potvrena, a onda se
postepeno uobliavala i klasina teorija upravljanja koja je omoguila da se svi uoeni
fenomeni, analitiki iskau. Teorijski rezultati su zatim korieni za formulisanje
sistemskog pristupa problemu projektovanja.
Kada se pogleda zamiljena struktura sistema upravljanja i postavi pitanje koje su
to informacije koje bi kontroler mogao da u cilju odreivanja signala upravljanja, vidi se da
su na raspolaganju iskljuivo trenutna i prethodne vrednosti signala greke. Otuda nije ni
udno da su prvi zakoni upravljanja zasnovani upravo na korienju ovih vrednosti.

SL. 5-1 SISTEM UPRAVLJANJA SA ZATVORENOM POVRATNOM SPREGOM
PROPORCI ONALNO DEJSTVO
Od kontrolera koji radi u sistemu automatskog upravljanja sa zatvorenom
povratnom spregom, odnosno
koji na svom ulazu ima signal
greke, oekuje se da proizvede
signal upravljanja koji e voditi ka
smanjivanju i eventualno
potpunoj eliminaciji signala
greke. Tako se, na primer, kod
pozicionog servomehanizma koji
ima zadatak da postavi izlaznu
osovinu u neki unapred zadani
poloaj i da je u njemu odrava
nezavisno do dejstva spoljnih
poremeaja, signal greke dovodi na ulaz motora koji pokree osovinu (Sl. 5-2). Izvesno
je da e se motor okretati sve dok postoji pobuda, odnosno sve dotle dok se osovina ne
dovede u eljeni poloaj. Takoe je jasno da e se motor okretati bre ako je signal
greke vei, a sporije ako je manji. Ukoliko bi se
elelo da se i pri manjim signalima greke dobije
vea brzina motora, a time i bre prilaenje
zadanoj poziciji neophodno je da signal greke
pojaa ime bi se osnailo njegovo dejstvo na
pokretanje motora. Budui da ovo pojaanje
generie signal koji je proporcionalan signalu
greke, kontroler koji sadri pojaava se
oznaava kao kontroler sa proporcionalnim
dejstvom (P-kontroler).
p
t p t
u K e = (5.1)
Kao to se vidi P- kontroler reaguje
jednostavno na trenutnu vrednost svog ulaza
poveavajui pobudu motora.
Postoji jo jedan intuitivni motiv za uvoenje P-dejstva. Naime, tvrdnja da e se
SL. 5-2 POZICIONI SERVOMEHANIZAM SA P DEJSTVOM
SL. 5-3 SMANJIVANJE EFEKTA MRTVE ZONE
PID/76
motor okretati sve dok postoji signal pobude je validna samo sa teorijske take gledita.
Svaki fiziki ureaj ima neku mrtvu zonu, to znai da on nee biti u stanju da reaguje
kada vrednost signala greke padne ispod granice zone. Otuda e sistem raditi sa nekom
malom grekom u odnosu na zadanu poziciju. Meutim, ako se u sistem ubaci P-dejstvo
onda ono ima za efekat smanjivanje granica zone u odnosu na signal greke. Drugim
reima, pojaanje signala greke rezultuje veim signalom koji deluje na izvrni organ a
samim tim smanjuje opseg vrednosti u kome sistem nee detektovati postojanje signala
greke (Sl. 5-3).


SL. 5-4 SIGNAL GREKE I ODZIV SISTEMA: TEORIJSKI, BEZ P-DEJSTVA (P=1) I SA P-DEJSTVOM (P=2)
Na Sl. 5-4 prikazani su signal greke i odziv sistema koji teorijski treba tano da
dostigne zadanu vrednost odziva (vrednost greke nula). Meutim kada se realni sistem
pusti u rad on, zbog postojanja mrtve zone ima odreenu greku. Ubacivanjem P-
kontrolera pojaanja P=2 greka se znaajno smanjuje. Postavlja se pitanje da li bi se
daljim poveanjem pojaanja greka mogla u potpunosti eliminisati. Kod nekih sistema je
to teorijski mogue, ali kod nekih e doi do rastuih oscilacija odziva, odnosno oni e
postati nestabilni. Naime, intuitivno je jasno da bi veliko pojaanje, usled inercije sistema,
dovodi do velikog prekoraenja zadane vrednosti. Kako greka menja smer, ona e
snano pokrenuti sistem u suprotnom smeru i zbog toga opet prouzrokovati prekoraenje.
U zavisnosti od strukture samog procesa ove oscilacije mogu biti priguene, to znai da
e se sistem posle nekog vremena umiriti u zadanom poloaju, ali i rastue tako da se
sistem nikada ne umiri. Kao to se
vidi iz datog primera (Sl. 5-5) u kome
je referentni izlaz definisan kao 1, sa
poveanjem proporcionalnog dejstva
greka se smanjuje, ali se i oscilacije
odziva poveavaju. Greka, pri tome,
kod ovog sistema ne moe da
dostigne vrednost 0.
Pokazuje se da i sa praktine
take gledita postoji ogranienje u
pogledu maksimalne veliine
proporcionalnog dejstva. Izvesno je
da ona nije neogranieno, jer svaki
izvrni organ ima, takoe i svoje
zasienje, odnosno maksimalno
dejstvo koje je u stanju da proizvede.
Tako, na primer, nezavisno od veliine signala pobude motor moe da ostvari neku
maksimalnu brzinu. Otuda se daljim poveanjem pojaanja ne moe proizvesti nikakav
efekat.


0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t
s
i
g
n
a
l

g
r
e
s
k
e


Teorijski
Realni P=1
Realni P=2
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
o
d
z
i
v


Teorijski
Realni P=1
Realni P=2
SL. 5-5 ILUSTRACIJA ODZIVA USLED P DEJSTVA
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t(s)
o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
P1<P2<P3<P4
P1
P2
P4
P3
PID/77
I NTEGRALNO DEJSTVO
Postoji niz sistema kod kojih se eljeni efekat ne moe postii pomou
proporcionalnog pojaanja.
Dobra ilustracija ove
tvrdnje je brzinski
servomehanizam koji ima
zadatak da obezbedi
konstantnu brzinu obrtanja
osovine na izlazu sistema
(Sl. 5-6). Samo se po sebi
razume da je ovo sistem
kod koga se, bez neke
dodatne intervencije, ne
moe obezbediti da signal
greke padne na nulu, jer
e u tom sluaju motor prestati da se okree, ime e signal greke automatski ponovo
dobiti maksimalnu moguu vrednost. Sa druge strane, sama veliina greke se moe
smanjiti uvoenjem P-dejstva, jer e se eljena pobuda motora, a time i zahtevana brzina,
zahvaljujui pojaanju ostvariti sa manjom vrednou signala greke.
Problem svoenja greke na nulu kod ove klase sistema moe se reiti samo
pomou nekog kontrolera koji bi zadravao konstantan izlaz i kada mu ulaz, (signal
greke) padne na nulu. Drugim reima, ovakav kontroler mora biti u stanju da, na neki
nain, akumulira energiju i da, u odsustvu signala pobude, koristi tu akumuliranu energiju.
Od kontrolera se, prema tome, trai da ne reaguje na trenutnu vrednost signala greke
ve da svoj izlaz odreuje na osnovu informacija koje je prikupio u periodu od dejstva
spoljne pobude do sadanjeg trenutka. Da bi mogao da ostvari postavljeni zadatak
kontroler treba da ima memoriju. Nema nikakve sumnje da je sam pojam memorije u
izvesnoj meri neodreen. Kontroler moe pamtiti sve vrednosti signala greke ili sve
vrednosti signala upravljanja koje je generisao, ili svaku n- tu vrednost tih signala i tako
redom. Isto tako se postavlja pitanje i na koji nain e kontroler koristiti te memorisane
vrednosti.
Budui da je pristup
projektovanju kontrolera nametao
to jednostavnije reenje
intuitivno se dolo do ideje da
kontroler sabira sve prethodne
signale greke. Na taj nain sve
dok postoji greka, signal na
izlazu kontrolera e se
poveavati, a kada greka padne
na nulu on e prestati dalje da
raste i odravae izlaz na toj
ostvarenoj konstantnoj vrednosti.
Sa matematike take gledita
sabiranje vrednosti kontinualnog
signala je zapravo operacija
integracije. Tako se dolazi do
integralnog dejstva, odnosno do
kontrolera koji predstavlja jedan
integrator.

t
p
i
t
i
0
K
u e d
T

=

(5.2)
Prihvatajui ovaj nain razmiljanja, nee biti udno, da je opruga kao mehaniki
akumulator energije, nala svoje mesto u realizaciji sistema upravljanja, ak mnogo pre
SL. 5-6 BRZINSKI SERVOMEHANIZAM SA I-DEJSTVOM
SL. 5-7 ILUSTRACIJA ODZIVA USLED I DEJSTVA
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
1.5
t(s)
o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
I2
I1
I3
I1<I2<I3
PID/78
nego to je Hook
1
postavio jednaine kojima se ona modelira. Do razumevanja ovog
dejstva kao integralnog i formiranju odgovarajuih analitikih izraza, prolo je zatim jo
nekoliko vekova.
Intuitivno je jasno da e integralni kontroler dovesti do poetno sporije reakcije
sistema, zato to je potrebno izvesno vreme da bi se u njemu akumulirala potrebna
energija. Posle toga, kontroler e stalno izazivati neke promene na sistemu sve dok
postoji signal greke koji doprinosi
daljem akumuliranju energije. Na taj
nain integralno dejstvo moe u
potpunosti da prevazie problem
postojanja mrtve zone kod izvrnog
organa. Meutim, kombinacija
zakasnelog, usporenog dejstva i
akumulirane energije moe dovesti i
do znaajnog prekoraenja eljenih
vrednosti, to e imati za dugotrajne
oscilacije oko eljene vrednosti. To
zapravo znai da integralno dejstvo
nuno doprinosi destabilzaciji sistema i
to utoliko vie to je integralno dejstvo
jae (Sl. 5-7).
Da bi se izbeglo usporavanje
odziva pri promeni signala greke, integralno dejstvo se nikada ne koristi samo, ve
iskljuivo u kombinaciji sa proporcionalnim dejstvom, kao PI-regulator.

t
p i
t t t p t
o
u u u K e e d

= + = +

(5.3)
Podeavanjem P i I dejstva moe se postii izvesno poboljanje odziva sistema pri
emu se pravi kompromis izmeu brzine odziva i veliine preskoka (Sl. 5-8).
DI FERENCI JALNO DEJSTVO
itav niz upravljakih problema moe se uspeno reiti pomou PI kontrolera.
Nedostatak je to on lako dovode do prekoraenja eljenih vrednosti, a time i do oscilacija
odziva oko eljenog poloaja. Ovo je
prirodna posledica injenice da kontroler
koristi samo trenutnu i prethodne
vrednosti signala greke. Drugim reima,
nijedno od ovih dejstava ne vodi rauna o
tome da se sistem kree u dobrom smeru
smanjujui greku, te da bi ga trebalo
postepeno zaustavljati i pre nego to se
greka svede na nulu. To bi, zapravo, bio
jedini nain da se sistem zaustavi kada
dostigne eljeni poloaj. Otuda se od
kontrolera oekuje da ima sposobnost da
na neki nain izvri predikciju svog
budueg stanja i da u skladu sa time odreuje trenutno ponaanje. Poto bi ovek
zahtevanu predikciju izvrio na osnovu informacije o brzini i smeru promene signala
greke, i poto se ta informacija zapravo sadri u prvom izvodu signala nije iznenaujue
to se pristupilo formiranju kontrolera koji ima diferencijalno dejstvo.

d t
t
e
u
dt
= (5.4)
U skladu sa izloenim D-regulator se moe interpretirati i kao P-regulator koji

1
Robert Hook, britanski fiziar postavio je zakone kretanja opruge 1676 godine.
SL. 5-8 ODSKONI ODZIVI PI I PID REGULATOR
SL. 5-9 DIFERENCIJALNO DEJSTVO KAO PREDIKTOR
GREKE
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(s)
o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


P
I

i

P
I
D


Ti1
Ti2
Ti3
PID
Ti1>Ti2>Ti3, Kp=1
PID/79
umesto stvarne vrednosti signala greke u nekom trenutku vremena t, koristi predikciju te
vrednosti u trenutku vremena t+T
d
(Sl. 5-9). Na taj nain on u izvesnoj meri ponitava
efekte dinamike, odnosno inercije procesa.
PI D
Linearnim zakonima upravljanja ostvaruju su tri dejstva: proporcionalno (P),
integralno (I) i diferencijalno (D), pa se otuda ureaj kojim se ovo upravljanje realizuje
naziva proporcionalno-integro-diferencijalni regulator i krae PID (Sl. 5-10). Zakoni
upravljanja mogu se predstaviti kao
0
t
p
p p d
i
K
de(t)
u(t) K e(t) e( )d K T
T dt
= + +

(5.5)
tako da je odgovarajua funkcija prenosa PIDa
) s T
s T
1
1 ( K ) s ( G
d
i
p
+ + =
(5.6)
Performansa sistema upravljanog PIDom zavisi od izbora parametara koji definiu
intenzitet svakog od tri dejstva. Otuda je vano da se sagleda efekat svakog od ovih
dejstava na sistem.

SL. 5-10 LINEARNI ZAKONI UPRAVLJANJA (PID)
Linearni zakoni upravljanja predstavljaju jednu od najstarijih i najrasprostranjenijih
upravljakih strategija. Razlog tome treba traiti u injenici to se primenom ove strategije
moe uspeno reiti ak oko 90% svih upravljakih zadataka. Konano, nije bez znaaja i
injenica da su tehnike podeavanja parametara ovih zakona upravljanja detaljno
razraene i veoma jednostavne za praktinu primenu.
REALI ZACI JA DI FERENCI JALNOG DEJSTVA

SL. 5-11 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE TEORIJSKOG I REALNOG DIFERENCIJALNOG DEJSTVA
U praksi, diferencijalno dejstvo pokazuje znaajne nedostatke koji potiu od
PID/80
mernog uma u signalu izlaza. Budui da je ovaj signal, po pravilu, u domenu visokih
uestanosti diferencijalno dejstvo koje ima teorijski neogranien propusni opseg i rastue
pojaanje u odnosu na uestanost znaajno poveava amplitudu ovog signala (Sl. 5-11).
U skladu sa time PID poinje da obrauje signal poremeaja i time znaajno degradira
performansu sistema. Ovaj efekat je mogue izbei tako to bi poev od neke uestanosti
prestalo diferenciranje signala. To nadalje znai da se diferencijalno dejstvo modifikuje
ubacivanjem jednog realnog pola koji se nalazi izvan opsega uestanosti u kome se eli
ostvariti efekat diferencijalnog dejstva. Tako modifikovani D-regulator ima funkciju
prenosa
1
3 10
d
d p
d
T s
G (s) K
sT / N
N
=
+
=
(5.7)
Poloaj pola (N/T
d
) se podeava izborom parametra N. U praksi je pokazano da je
pogodno da se vrednost parametra N kree izmeu 3 i 10.

SL. 5-12 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE TEORIJSKOG I REALNOG PIDA


PR. 5-1
Radi ilustracije ponaanja teorijskog i realnog PIDa posmatra se proces opisan sledeom
funkcijom prenosa
400
48 5
p
G (s)
s(s . )
=
+

U cilju upravljanja ovim procesom projektovan je PID iji parametri imaju sledee vrednosti:
K
p
=10, T
i
=1, T
d
=0.005 i N=10. Frekvencijske karakteristike teorijskog i realnog PIDa razlikuju se
samo u domenu visokih uestanosti (Sl. 5-12). Ova razlika implicira i razliku u frekvencijskim
karakteristikama sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Sistem sa teorijskim PIDom ima
neto strmiju karakteristiku i manju uestanost propusnog opsega. Otuda je i njegov odskoni odziv
malo sporiji od odziva sistema sa realnim PIDom (Sl. 5-13). U svakom sluaju, sve dok izlaz
sistema nije zaumljen oba regulatora imaju zadovoljavajue performanse.
Pretpostavimo da se na izlazu procesa superponira sinusoidalni merni um uestanosti od
10
4
rad/sec i amplitude 0.2. U principu, budui da je proces nisko propusni (Sl. 5-14) i da ima
izuzetno malu vrednost amplitudne karakteristike pri ovoj uestanosti (slabljenje je 150dB) um ne
bi trebalo da utie na performansu sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Meutim, poto
diferencijalno dejstvo teorijskog PIDa uveava amplitudu uma 10
4
puta on ipak ulazi u proces kao
signal sa izraenom amplitudom i znaajno degradira odskoni odziv procesa (Sl. 5-15). Sa druge
strane realni PID na uestanosti na kojoj deluje um nema vie diferencijalno dejstvo. Ograniena
PID/81
amplituda realnog PIDa na toj uestanosti spreava uveanje amplitude uma pa on prirodno biva
odseen od strane procesa.

SL. 5-13 AMPLITUDNE KARAKTERISTIKE I ODSKONI ODZIVI SISTEMA U ZATVORENOJ SPREZI


SL. 5-14 AMPLITUDNA KARAKTERISTIKA PROCESA
SL. 5-15 ODSKONI ODZIVI PROCESA SA MERNIM
UMOM


5.2. PODEAVANJE PARAMETARA KONTINUALNOG PIDA
Izvesno je da performansa procesa upravljanog PIDom zavisi od izbora
parametara sva tri dejstva. I pored toga to se, bar u principu, poznaje efekat svakog od
odgovarajuih dejstava, imajui u vidu da su efekti meusobno zavisni, jasno je da se
vrednosti parametara ne mogu odrediti bez nekih dodatnih informacija o samom procesu.
U reavanju ovog problema mogua su dva pristupa. Ukoliko je poznat matematiki model
procesa onda se parametri PIDa odreuju primenom neke od metoda za projektovanje
kompenzatora u frekvencijskom ili kompleksnom domenu, a u zavisnosti od zadanih
karakteristika performanse. Pri tome se moe projektovati kontinualni PID, koji e se
kasnije diskretizovati ili se moe direktno pristupiti sintezi diskretnog PIDa.
Mnogo ei, je meutim sluaj kada se model procesa ne poznaje, ali se
pretpostavlja da se na njemu mogu vriti eksperimenti u otvorenoj ili u zatvorenoj sprezi.
Polazei od ove pretpostavke razvijen je itav niz metoda za eksperimentalno
podeavanje parametara PIDa. Interesantno je napomenuti da su prvu eksperimentalnu
metodu predloili Ziegler i Nichols jo davne 1942. godine. Od onda, tokom itavih
pedeset godina ona se na razliite naine poboljava i dopunjava, ali ni danas ne prestaje
da zaokuplja panju istraivaa. Naime, praksa je pokazala da vrednosti parametara koje
se odreuju primenom neke od eksperimentalnih metoda predstavljaju zapravo dobre
poetne vrednosti za dalje eksperimente na samom procesu. Drugim reima, pokazuje se
da se na procesu dodatnim "finim" doterivanjem parametara, po pravilu, moe u izvesnoj
meri popraviti performansa. Meutim, ukoliko se podeavanje performanse pokua bez
postavljanja poetnih vrednosti odreenih korienjem eksperimentalnih metoda, onda je
w (rad/sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
0
0.5
1
1.5
Teorijski PID
Realni PID
t (sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Realni PID
Teorijski PID
w (rad/sec)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
j
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
Teorijski PID
Realni PID
PID/82
gotovo nemogue doi do odgovarajueg rezultata.
Potrebno je da se istakne da su Ziegler i Nichols do tablica parametara PIDa doli
posle niza eksperimenata u kojima su menjali parametre PIDa i posmatrali dobijene
odzive. Pri tome su kao kriterijum valjanosti odziva koristili zahtev da drugi preskok u
odzivu bude 25% od prvog preskoka. To zapravo znai da regulatori projektovani na ovaj
nain nuno dovode do priguenog periodinog odziva. Ukoliko se, meutim, eli neki
drugaiji oblik odziva onda je neophodno da se parametri dodatno podeavaju.
Sve eksperimentalne metode razvijene su za kontinualne regulatore, s tim to se
za diskretne sisteme uvode odgovarajue korekcije eksperimentalno odreenih vrednosti
parametara. Ovo je prirodna posledica injenice da su procesi kontinualni, te da se
eksperimenti izvode u tom okruenju.
Osnovna podela eksperimentalnih metoda zasniva se na tome da li su one
zasnovane na snimanju odskonog odziva samog procesa ili na odreivanju uestanosti i
pojaanja pri kome se sistem sa jedininom povratnom spregom nalazi na oscilatornoj
granici stabilnosti.
5.2.1. SNIMANJE ODSKONOG ODZIVA
Ovo je originalna Zigler-Nicholsova ideja koja se zasniva na pretpostavci da e svi
procesi kojima se upravlja imati jedan od dva oblika odskonog odziva, a u zavisnosti od
toga da li imaju ili nemaju astatizam.
Pretpostavlja se, naime da se radi o procesima
ije se funkcije prenosa mogu aproksimirati kao

s s
p1 pa
p
K K
G (s) e ili G (s) e
1 T s s

= =
+
(5.8)
Za te dve funkcije prenosa parametri PIDa se
odreuju prema tablici (T. 5-1).
Primena ove metode zahteva da se izvri
eksperimentalno snimanje odskonog odziva
procesa u otvorenoj sprezi. Ukoliko taj odziv
odgovara jednom od dva oekivana oblika (Sl. 5-16), onda se povlai tangenta u taki
najstrmijeg dela krive i direktno se oitavaju vrednosti parametara funkcije prenosa. Na
osnovu njih se, uz pomo tablice, odreuju parametri PIDa.

SL. 5-16 ODSKONI ODZIV PROCESA BEZ ASTATIZMA I SA ASTATIZMOM

PR. 5-2
Radi ilustracije primene ove metode posmatra se proces ija je funkcija prenosa
1000
1 5 10 20
p
G (s)
(s )(s )(s )(s )
=
+ + + +
(5.9)

Iz snimljenog odskonog odziva odreuju se sledei parametri

= =
a
T
K
tg
p
= K a


K
p
T
i
T
d
P T
p
/(K)
PI 0.9 T
p
/(K) 3
PID 1.2 T
p
/(K) 2 /2
T. 5-1 ZIEGLER NICHOLS-OVA TABLICA
ODSKONI ODZIV
PID/83
a=0.13, =0.21, K=1
Zatim se na osnovu Ziegler-Nicholsovih tablica
dobijaju parametri PIDa
K
p
=9.23, T
i
=0.42 i T
d
=0.105.

5.2.2. PROCENA AMPLITUDNE I FAZNE
KARAKTERISTIKE NA GRANICI STABILNOSTI
itava grupa metoda zasniva se na
efektima koje promena parametara PIDa ima
na Nikvistovu krivu povratnog prenosa
sistema sa zatvorenom spregom.
Ako se uoi jedna taka na
Nikvistovoj krivoj koja odgovara nekoj
uestanosti, onda e promena
proporcionalnog dejstva (K
p
)
sistema dovesti do poveanja
modula povratnog prenosa pri datoj
uestanosti to e imati za
posledicu poveanje radijusa
Nikvistove krive. Integralno dejstvo,
koje u sistem unosi kanjenje,
zapravo smanjuje fazu sistema, to
znai da e se njegovim
poveanjem posmatrana taka na
Nikvistovoj krivoj pomerati u smeru
kretanja kazaljke na asovniku. Za
razliku od toga, diferencijalno
dejstvo koje poveava fazu sistema
pomerae taku u smeru
suprotnom kretanju kazaljke na
asovniku (Sl. 5-17). Teorijski
gledano, promenom sva tri
parametra moe se dostii bilo koji
zadani poloaj jedne take na Nikvistovoj krivoj. Metode odreivanja parametara razlikuju
se po tome koja taka Nikvistove krive se posmatra i na koji nain se ona odreuje.
Eksperi ment al no odr ei vanj e paramet ara - Zi egl er Ni chol sove t abl i ce
Zigler i Nichols su poli od ideje da
za itav niz sistema postoji vrednost
pojaanja pri kojoj se sistem sa
zatvorenom povratnom spregom nalazi na
granici stabilnosti. Ova injenica
omoguava da se eksperimentalno odredi
pretek pojaanja sistema (K
gr
), kao i
uestanost preteka pojaanja, odnosno
uestanost pri kojoj Nikvistova kriva
povratnog prenosa sistema see negativni
deo realne (

). Na osnovu poznavanja tih

parametara oni su, polazei od istog kriterijuma kao i kod snimanja odskonih odziva,
definisali tablice na osnovu kojih se mogu odrediti parametri PIDa (T. 5-2). Samo se po
sebi razume da se ove tablice mogu koristiti samo kod onih sistema koji imaju oscilatornu
granicu stabilnosti.

SL. 5-17 EFEKAT P, I I D DEJSTVA NA NIKVISTOVU KRIVU


K
p
T
i
T
d
P 0.5 K
gr

PI 0.45 K
gr
0.8T


PID 0.6 K
gr
0.5 T

0.125 T

SL. 5-18 JEDININI ODSKONI ODZIV PROCESA (5.9)
T. 5-2 ZIEGLER NICHOLS-OVA TABLICA GRANICA
STABILNOSTI
PID/84
Proj ekt ovanj e PI Da na osnovu zadanog pret eka f aze
Drugi mogui pristup projektovanju zasniva se na specifikaciji uestanosti i veliine
preteka faze.
Pretpostavimo da je poloaj eljene take na Nikvistovoj krivoj odreen tako da
sistem ima pretek faze pri nekoj uestanosti
a
. To znai da parametre PIDa treba
podesiti tako da se ostvari
( ) ( )
pf a a p a pfp a a
a 0 pfp a
a
p a
180 arg G( j )G ( j ) ( ) argG( j )
argG( j ) ( )
1
G( j )
G ( j )
= = + = +
= =

(5.10)
gde je sa
pfp
(j
a
) oznaen pretek faze procesa pri datoj uestanosti. Iz ovih relacija sledi
da parametri PIDa treba da zadovolje sledee uslove
a p d a 0 0
i a
p a
0
p d a 0
i a
p a
1 1
G( j ) K 1 j(T ) (cos jsin )
T
G ( j )
cos 1
K ; T tg
T
G ( j )

= + = +

= =

(5.11)
Za razliku od proporcionalnog dejstva ija vrednost se na ovaj nain direktno
odreuje, izmeu diferencijalnog i integralnog dejstva se samo uspostavlja relacija koju
oni moraju zadovoljiti. Usvajanjem parametra tako da je
( )
2
d i d 0 0
a
1
T T T tg tg 4
2
= = + +

(5.12)
vidi se svi parametri PIDa mogu izraunati. U praksi se pokazalo da se za =0.25 esto
dobijaju zadovoljavajui rezultati.
Sa praktine take gledita odreivanje parametara PIDa prema datim relacijama
podrazumeva da se poznaju vrednosti preteka faze i modula funkcije prenosa procesa u
zadanoj uestanosti. U praksi su, meutim, za proizvoljno zadanu uestanost ove
vrednosti najee nepoznate. Izloeni problem se moe prevazii ako se kao zadana
uestanost
a
odabere uestanost pri kojoj je sistem na granici stabilnosti, odnosno pri
kojoj Nikvistova kriva procesa see negativni deo realne ose (
a
=

). U tom sluaju se
zna da je ukupna vrednost pojaanja sistema jednaka 1, a da je pretek faze sistema
jednak nuli. Ukupno pojaanje sistema, kao i presena uestanost mogu se odrediti
eksperimentalno tako to se u sistem stavi P regulator, pa se poveanjem njegovog
pojaanja sistem dovede do oscilatorne granice stabilnosti. Ako se vrednost pojaanja pri
kojoj se sistem nalazi na oscilatornoj granici stabilnosti oznai kao K
gr
tada vae sledee
relacije
0
0
1
180 0
p a p a pfp a
gr
G ( j ) i argG ( j ) ( )
K
= = = = (5.13)
Na osnovu toga, kao i relacije (5.11) parametri PIDa su odreeni kao
1
p gr d
i
K K cos ; T tg
T

= =

(5.14)
Izloeni pristup projektovanja PIDa se moe interpretirati kao pomeranje take u
kojoj Nikvistova kriva sistema see negativni deo realne ose, na neku novu lokaciju u kojoj
je pretek faze jednak nekoj unapred zadatoj vrednosti . Ako se sada Ziegler-Nicholsove
tablice (T. 5-2) posmatraju iz ovog ugla, odnosno ako se u relaciji (5.14) zamene vrednosti
konstante integralnog i diferencijalnog dejstva onda se vidi da je

0
2 1
0 125 0 467 25
0 5 2
T
. T tg tg .
T . T

= =

(5.15)
PID/85
Dobijeni rezultat ukazuje da se izborom integralnog i diferencijalnog dejstva u
skladu sa Ziegler Nicholsovim tablicama zapravo sistem projektuje tako da uestanost
preteka faze bude

, a da sam pretek faze iznosi 25

0
.
U skladu sa relacijom (5.14), proporcionalno dejstvo je
0 9
p gr gr
K K cos . K = = (5.16)
Meutim, vrednost pojaanja u tablicama je odreena kao 0.6K
gr
to, u skladu sa
relacijom (5.16) znai da je moduo povratnog prenosa u ovoj uestanosti vei od jedan.
Otuda sledi da je stvarna uestanost preteka faze procesa manja od kritine uestanosti
oscilovanja (

), a samim tim i da je stvarni pretek faze vei od 25

0
. Ovaj rezultat je
prirodna posledica injenice da su tablice odreene eksperimentalno, i da je za kvalitetan
odziv potrebno da pretek faze bude vei od 25
0
.



PR. 5-3
U cilju ilustracije
posmatranog postupka
posmatrae se proces ija je
funkcija prenosa

p
24
G (s)
s(s 2)(s 12)
=
+ +
(5.17)
Menjajui pojaanje
sistema u zatvorenoj povratnoj
sprezi vidi se da se on nalazi na
granici stabilnosti kada je
ukupno pojaanje zatvorene
petlje jednako 336 (Sl. 5-20) .
Otuda je granino pojaanje
K
gr
= 336/24 = 14, to se moe
videti i sa Nikvistovog dijagrama
koji je nacrtan za tri vrednosti
pojaanja zatvorenog sistema
(Sl. 5-19). Sa Nikvistovog
dijagrama se takoe odreuje
da je granina uestanost

=4.9 rad/sec. Na osnovu ovih podataka projektovana su dva PIDa i to

prema zahtevu da pretek faze sistema bude 25
0
pri graninoj uestanosti

=4.9 rad/sec i prema

tablicama. injenicu da je u ovom primeru odziv bolji za vrednost proporcionalnog dejstva raunatu
prema zadanom preteku faze ne treba prihvatiti kao opti zakljuak, jer se performansa menja u
zavisnosti od sistema koji se posmatra (Sl. 5-21).

SL. 5-20 ODSKONI ODZIVI PROCESA ZA RAZLIITE
VREDNOSTI POJAANJA
SL. 5-21 JEDININI ODSKONI ODZIVI SISTEMA
UPRAVLJANOG PIDOM
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
t(sec)
j
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
i
K=336
K=24
K=72
K=216
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t(sec)
j
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
Gp
PID Kp=0.6Kgr
PID Kp=0.9Kgr
SL. 5-19 NIKVISTOVE KRIVE ZA RAZLIITE VREDNOSTI POJAANJA
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
realna osa
i
m
a
g
i
n
a
r
n
a

o
s
a
r=1
K=24
K=600
K=336
=4.9 rad/sec

pf p
=61.3

1
=0.91rad/sec
d=22.9dB

pf p =-11.2
1 =6.48rad/sec
d=-5.04dB
0
0
-1
PID/86

Poreenj e t abl i ca f ormi rani h na osnovu odskonog i osci l at or nog odzi va
Iako su dve tablice dobijene na osnovu razliitih eksperimenata, prirodno se
postavlja pitanje da li se, za sisteme koji imaju oscilatornu granicu stabilnosti, izmeu
parametara PIDa moe uspostaviti neka veza.
Ako se izloena metoda primeni na proces sa astatizmom opisan funkcijom
prenosa G
pa
(s) i pretpostavi se da se trai PID za uestanost pri kojoj je ovaj proces na
granici stabilnosti, tada se dobijaju relacije kojima se uspostavlja veza izmeu parametara
u jednoj i u drugoj tablici.
2
2 4
1
2
j j( / )
pa
pa
gr
gr pa
gr
K K
G ( j ) e e
j
T
arg G ( j )
K K
K G ( j ) a K
K

+

= =

= = =

= = = =

(5.18)
Kada se uz pomo relacija (5.18) uporede vrednosti iz obe tablice vidi se da se
dobija slaganje samo za vrednost integralnog i diferencijalnog dejstva (kod PIDa).
podskocni gr gr poscilatorno gr
iodskocni ioscilatorno
dodskocni doscilatorno
1.2 2.4
K K 0.764K K 0.6K
a
T
T 2 T
2
T
T T
2 8

= = = =

= = =

= = =
(5.19)
Uoena razlika se moe objasniti jedino injenicom da su obe tablice odreene
eksperimentalno. Pri svakom korienje ovih tablica da su one odreene obavljanjem niza
simulacija na velikom broju razliitih sistema. Osnovni kriterijum koji je bio postavljen u
eksperimentima odnosio se na brzinu reakcije na poremeaj optereenja na izlazu
sistema. Pri tome se zahtevalo da priguenje oscilacija odziva bude takvo da se u drugoj
oscilaciji preskok smanji za etvrtinu, to odgovara faktoru relativnog priguenja od 0.22.
Naime, sa gledita reakcije na poremeaj veliki preskok i oscilatorni prelazni proces ne
predstavljaju poseban problem, uz uslov da brzo vode sistem u novo stacionarno stanje.
Samo se po sebi razume da date vrednosti parametara PIDa nee biti
najpovoljnije ukoliko se postave neto drugaiji zahtevi. Smanjivanje oscilacija i preskoka
e zahtevati smanjenje pojaanja i doterivanje integralnog i diferencijalnog dejstva.
Naime, treba stalno imati na umu injenicu da se ipak radi o eksperimentalno odreenim
tablicama. Otuda sva teorijska objanjenja mogu samo da poslue za razumevanje
pristupa projektovanju i da, u tom smislu, olakaju kasnije doterivanje vrednosti
parametara.
5.2.3. EKSPERIMENTALNO ODREIVANJE OSCILATORNE GRANICE STABILNOSTI
Eksperi ment u ot vor enoj sprezi
Da bi se sistem doveo do oscilacija
koje odgovaraju graninoj stabilnosti na njega
se dovodi povorka pravougaonih impulsa, pri
emu se prva promena amplitude impulsa
generie kada na izlazu procesa se pojavi
signal, a zatim se amplitude impulsa menjaju
kada odziv prolazi kroz nulu. Amplitude
impulsa kreu se od 5% do 15% od
nominalne vrednosti ulaznog signala. Ovako
SL. 5-22 POBUDA I ODZIV SISTEMA U
OTVORENOJ SPREZI
PID/87
pobuivan sistem e posle izvesnog vremena ui u stacionarno stanje u kome signal i na
izlazu ima konstantnu amplitudu (B) i u protiv fazi je sa signalom na ulazu, koji takoe
postaje povorka periodinih pravougaonih impulsa (Sl. 5-22). Ako se povorka
pravougaonih impulsa razvije u Fourier-ov red, tada je prvi harmonik
1
4 2
u (t) dcos( t)
T

(5.20)
Ako se pretpostavi da je proces nisko propusni i da proputa samo prvi harmonik, onda
se, usvajajui za funkciju prenosa sistem sa astatizmom, njen moduo moe izraunati iz
odnosa amplituda izlaznog i ulaznog signala
pa gr
gr
B K 1 4 d
G ( j ) K
4
K B
d

= = = =

(5.21)
Vrednosti T

, d i B se oitavaju sa dijagrama, na osnovu njih se izraunava K

gr
, a zatim se
vrednosti parametara PIDa
odreuju iz tablice.
Eksperi ment u zat vorenoj
sprezi
Ovaj eksperimenat
poiva na injenici da velik broj
procesa ima oscilacije graninog
kruga ukoliko se u sistemu na
red sa procesom postavi rele.
Da bi se omoguilo podeavanje parametara PIDa u toku rada sistema, u sistem se
ubacuje rele u paraleli sa PIDom ( Sl. 5-23) Eksperiment se izvodi tako to se s vremena
na vreme prebacivanjem prekidaa zatvori sprega preko releja. Pri tome e se na izlazu
pojaviti oscilatorni signal. Po nastupanju stacionarnog stanja povorka pravougaonih
impulsa na izlazu releja je u protiv fazi sa sinusoidalnim izlazom. Sa grafika se oitavaju
vrednosti amplitude i periode oscilovanja.

PR. 5-4
Izloeni eksperiment izvren je na procesu (5.17) pri emu je amplituda relejne
karakteristike d=1. Sa dobijenog grafika (Sl. 5-24) oitane su vrednosti amplitude (B) i periode
oscilacija (T

). Korienjem relacije (5.21) dobija se da je

=4.76 rad/sec i K
gr
= 13.3. Dobijene
vrednosti se izuzetno malo razlikuju od tanih, izraunatih vrednosti, tako da se u performansi
projektovanog regulatora ne uoavaju nikakve razlike u odnosu na odziv prikazan na Sl. 5-21.


SL. 5-24 ODZIV SISTEMA SA RELEJNOM POVRATNOM SPREGOM
Relejni eksperiment izvren je i na procesu (5.9). Proces je prooscilovao kada je
amplituda relea postavljena na d=5. Sa dijagrama oscilacija utvreno je da je T=1.0267 i B=0.53
sto daje Kgr=12. Na osnovu ovih podataka iz tablica su odreene vrednosti parametara PIDa kao
Kp=7.2, Ti=0.5133, Td=0.1283. Odskoni odzivi dobijenog regulatora i PIDa projektovanog za isti
proces iji su parametri dobijeni na osnovu snimanja odskonog odziva (Pr. 5-2) prikazani su na Sl.
5-25. Bolji odziv sistema sa PIDom projektovanim na osnovu relejnog eksperimenta potie od
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(sec)
J
e
d
i
n
i
c
n
i

o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


16 17 18 19
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
t(sec)
J
e
d
in
ic
n
i
o
d
s
k
o
c
n
i
o
d
z
iv
T =1.3
B=0.0957
SL. 5-23 RELEJNI EKSPERIMENT
PID/88
smanjenog pojaanja. Naime, konstante
integralnog i diferencijalnog dejstva su veoma
bliske u oba sluaja. Teorijski, kada ne bi
postojala greka u oitavanju sa krivih odziva,
one bi ak trebalo da budu iste. Pojaanja se,
meutim razlikuju i po tablicama. Logino je da
manje pojaanje daje manji preskok i manju
oscilatornost odskonog odziva.


5.3. DISKRETNI PID
5.3.1. DISKRETIZACIJA INTEGRALNOG
DEJSTVA
Od svih pomenutih postupaka diskretizacije izvesno je da nema smisla koristiti
postupke zasnovane na preslikavanju polova i nula i to zato to jedan pol u koordinatnom
poetku koji predstavlja integralno dejstvo e sam po sebi biti preslikan na jedinini krug i
to u svim metodama diskretizacije. Pored toga, nema smisla da se koristi ni Tustinova
transformacija sa predizvlaanjem, jer nije jasno definisana uestanost u ijoj okolini bi
posebno trebalo ouvati frekvencijske karakteristike. Primenom preostalih metoda dobijaju
se sledee karakteristike funkcija diskretnog integralnog dejstva.
I I
I it it 1 t
i i
1 z 1
D (z) u u e
T z 1 T

= = +

(5.22)
F F
H F it it 1 t 1
i i
T 1 T
D (z) D (z) u u e
T z 1 T

= = = +

(5.23)
B B
B it it 1 t
i i
T z T
D (z) u u e
T z 1 T

= = +

(5.24)
( )
T T
T it it 1 t t 1
i i
T z 1 T
D (z) u u e e
2T z 1 2T

+
= = + +

(5.25)

SL. 5-26 IZRAUNAVANJE ALGORITMA INTEGRALNOG DEJSTVA
Oigledno je da sve realizacije imaju isti pol (z=1) koji nastaje preslikavanjem pola
kontinualnog PIDa u koordinatnom poetku. Realizacije se zapravo razlikuju samo u
Alg. DI izraunava
u
F
it+1
A/D
D/A
u
F
it
e
t
razno
t t+1
Alg. DI - izraunava
u
it
=x+a*e
t
A/D
D/A
u
it
e
t
razno
t
t+1
Alg. DI - izraunava
x=u
it
+b
kanjenje
kanjenje
a=T/T
i
, b=0 - unazad
a=T/2T
i
, b=T/2T
i
*e
t
- Tustin
SL. 5-25 ODSKONI ODZIVI PROJEKTOVANIH
PIDOVA ZA PROCES
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t(sec)
o
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v
i
relej ni eksperiment
Relejni eksperiment
Snimanje odskocnog odziva
PID/89
poloaju i broju nula, to utie na nain njihove realizacije. Izvesno je da metod impulsne
invarijantnosti ne zadrava ak ni nagib vremenskog odziva, to ga eliminie sa take
gledita praktine primene. Preostale tri metode diskretizacije mogu da se koriste.
U pogledu vremena potrebnog za izraunavanje najpogodnija je metoda
diferenciranja unapred jer ona ne koristi odbirak greke u trenutku izraunavanja
upravljanja. To praktino znai da se upravljanje moe izraunati bez ikakvog kanjenja.
U odnosu na kanjenje metoda diferenciranja unazad i Tustinova transformacija su neto
nepovoljnije jer se mora saekati da se
zavri odabiranje signala greke, a zatim se
uz jedno mnoenje i jedno sabiranje dobija
vrednost upravljanja (Sl. 5-26). Samo se po
sebi razume, da e injenica da
diferenciranje unapred unosi zapravo u
sistem kanjenje od jedne periode imati
odgovarajue posledice na performansu
sistema.
Frekvencijske karakteristike (Sl.
5-27) pokazuju, prema oekivanju, najbolje
slaganje kod Tustinove transformacije
( )
j
2
i
i
1
G j e
T

(5.26)
( )
T
j( )
2 2
B
i
T 1
D j e
T
2T
sin
2


=

(5.27)
( )
T
j( )
2 2
F
i
T 1
D j e
T
2T
sin
2

+
=

(5.28)
( )
j
2
T
i
T T
D j ctg( )e
2T 2

= (5.29)
5.3.2. DISKRETIZACIJA DIFERENCIJALNOG DEJSTVA
Diskretni kontroler koji ostvaruje diferencijalno dejstvo se ne moe dobiti primenom
metode impulsne invarijantnosti, jer odgovarajua z-transformacija nije definisana.
Preostale etiri metode diskretizacije daju sledee rezultate.
( )
H
H d dt d t t 1
D (z) T (z 1) u T e e

= = (5.30)
( )
B d d
B dt t t 1
T T z 1
D (z) u e e
T z T

= = (5.31)
( ) ( )
F d d
F dt 1 t t 1
T T
D (z) z 1 u e e
T T

= = (5.32)
( )
T d d
T dt t t 1 dt 1
T T z 1
D (z) 2 u 2 e e u
T z 1 T

= =
+
(5.33)
Izvesno je da se ni invarijantnost u odnosu na odskoni signal ne moe koristiti za
diskretizaciju kontrolera, jer ona ne uva ak ni nagib odziva. Od preostale tri mogunosti,
diferenciranje unapred unosi kanjenje od cele periode odabiranja, to takoe nije
poeljno u realizaciji. Sa gledita kanjenja i diferenciranje unazad i Tustinova
transformacija, zahtevaju vrednost ulaza u trenutku odabiranja, to znai da e se
komponenta upravljanja izraunavati sa odgovarajuim kanjenjem koje ukljuuje vreme
potrebno za A/D konverziju.
SL. 5-27 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
INTEGRALNOG DEJSTVA
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-45
0
Gi
Gi
Db Df
Db
Df
Dt
Dt
PID/90
Frekvencijske karakteristike pokazuju
iste osobine kao i kod integralnog dejstva (Sl.
5-28).
( )
j
2
d d
G j T e

= (5.34)
( )
T
j( )
d
2 2
B
2T T
D j sin e
T 2

= (5.35)
( )
T
j( )
d
2 2
F
2T T
D j sin e
T 2

+

= (5.36)
( )
j
d
2
T
2T T
D j tg e
T 2

= (5.37)
5.3.3. PRAKTINA REALIZACIJA
DIFERENCIJALNOG DEJSTVA
Diskretizacija kontinualne funkcije
prenosa realnog diferencijalnog dejstva
R d
D
d
T s
G (s)
T s
1
N
=
+

daje.
R d
B
d
d
d
T N z 1
D (z)
T
NT T
z
NT T

=
+

+
(5.38)
R
F
d d
d
N z 1
D (z)
T T NT
z
T

(5.39)
R d
T
d
d
d
2T N z 1
D (z)
2T NT
NT 2T
z
NT 2T

+
(5.40)
Svi algoritmi imaju nulu u z=1 i jedan pol, tako da se mogu prikazati sledeom
funkcijom prenosa
( )
R R R
dt t t 1 dt 1
z 1
D (z) u e e u
z

= = +

(5.41)
Imajui u vidu da se parametri T
D
i N, a samim tim i i biraju u skladu sa zahtevima
performanse, moe se doi do zakljuka da je u osnovi svejedno koji se od metoda
diskretizacije koristi. Drugim reima moe se zakljuiti da je jedino vano da se podese
ova dva parametra.
Jednu moguu varijantu realizacije diskretnog diferencijalnog dejstva predloili su
Philips i Nagle. Naime, ako se usvoji
d
d
2T
2T NT N
T
= = (5.42)
tada se primenom Tustinove transformacije dobija isti izraz kao i kad se idealni
diferencijator diskretizuje metodom diferenciranja unazad
R d
T B
T z 1
D (z) D (z)
T z

= = (5.43)
Potrebno je da se istakne da ova realizacija daje izuzetno dobre rezultate u praksi. Moe
se pokazati da je pol realnog diferencijatora za usvojeni odnos T
D
i N izvan propusnog
SL. 5-28 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
DIFERENCIJALNOG DEJSTVA
-40
-20
0
20
40
10
-1
10
0
10
1
0
45
90
135
180
Gd
Gd
Dt
Dt
Db Df
Db
Df
PID/91
opsega sistema. Kako je
0
0
d
2 N 2
0.6
T T

= = > =

(5.44)
i kako se u praksi uestanost odabiranja odreuje daleko iznad teorijske granice odreene
enonovom teoremom, izvesno je da e pol realnog diferencijatora biti nekoliko puta vei
od propusnog opsega sistema.
Za ovako odabran pol sistema preostale dve metode diskretizacije daju sledee
funkcije prenosa.
R d
B
T 2 z 1
D (z)
3 T z 1/ 3

(5.45)
R
F
2 z 1
D (z)
T z 1

=
+
(5.46)
Potrebno je zapaziti da kontroler dobijen metodom diferenciranja unapred ne mora
biti stabilan, odnosno da poloaj njegovog pola zavisi od veliine konstante diferencijalnog
dejstva.
5.4. REALIZACIJA DISKRETNOG PIDA
U literaturi, a i praksi sreu se razliiti oblici diskretnog PIDa. Pri tome svaki od njih
moe da se realizuje kao pozicioni algoritam, kod koga se izraunava ukupna vrednost
upravljakog signala i kao inkrementalni algoritam, kod koga se izraunava samo razlika
izmeu dve sukcesivne vrednosti upravljakog signala.
U osnovnoj formi kada se sva tri dejstva nalaze u direktnoj grani sistema najee
se navode sledea dva oblika kontrolera
Ast romova real i zaci j a PI Da
d
A P
d
I d
d
T T 1 z 1
D (z) K 1
T
T z 1 T T / N
z
NT T

= + +
+

+

(5.47)


Pozi ci oni al gor i t am
a a a
t P t it dt
a a a a d d
it t 1 it 1 dt t t 1 dt 1
i d d
u K (e u u )
T T T
u e u ; u (e e ) u
T T T / N NT T

= + +
= + = +
+ +
(5.48)

SL. 5-29 REALIZACIJA POZICIONOG ALGORITMA ASTROMOVOG PIDA

unapred unazad
PID/92
Blok dijagram realizacije pozicionog algoritma (Sl. 5-29) pokazuje da odreena
vrsta problema moe biti izazvana nepoznavanjem poetnih vrednosti integralnog i
diferencijalnog dejstva. Iz strukture algoritma vidi se da obe ove poetne vrednosti, zbog
postojanja povratne sprege, direktno utiu na budue vrednosti upravljakih dejstva. To
znai da e se eventualna greka u zadavanju ovih vrednosti propagirati kroz sistem.
Naravno, poto je sistem stabilan i efekat ovih greaka bie izraen samo u prelaznom
procesu. O ovom problemu bie kasnije vie rei.
I nkrement al ni al gor i t am
Inkrementalni algoritam, kojim se izraunava razlika dve sukcesivne vrednosti
upravljanja (inkrement upravljanja) predstavlja jedan od naina da se izbegne problem
nepoznavanja poetnih uslova.
a a a a
t t t 1 P t t 1 t 1 dt
i
a a d d
dt t t 1 t 2 dt 1
d d
T
u u u K (e e ) e u
T
T T
u (e 2e e ) u
T T / N NT T



= = + +


= + +
+ +
(5.49)
Potrebno je zapaziti da kod ove strukture kontrolera inkrementalni algoritam
otklanja povratnu spregu kod integralnog dejstva, ali ona i nadalje postoji kod
diferencijalnog dejstva.
Phi l i ps- Nagl eova real i zaci j a PI Da
d
PN P
I
T T z 1 z 1
D (z) K 1
2T z 1 T z
+
= + +

(5.50)
Budui da je ovaj kontroler dobijen Tustinovom transformacijom on ima isti oblik
frekvencijskih karakteristika kao i kontinualni kontroler. Iz frekvencijskih karakteristika
jasno se vide sva tri dejstva, pri emu, naravno, dolazi do odgovarajueg preslikavanja
uestanosti.
j T
j T j T d
PN P
j T
i
P d
i
a
P d a
i a
a
T T 1 e
D (e ) K 1 (1 e )
2T T
1 e
2 T
j tg
1 1
T 2
K 1 T
2 T 2 T
T
j tg 1 j tg
T 2 T 2
j 1 1 2 T
K 1 T ; za tg
T
T j T 2
1 j
2




+
= + + =

= + + =



+




= + + =

+

(5.51)

Pozicioni algoritam
pn pn pn
t P t it dt
pn pn
t t 1 it it 1
i
pn d
t t 1 dt
u K (e u u )
T
u (e e ) u
2T
T
u (e e )
T

= + +
= + +
=
(5.52)
Inkrementalni algoritam
pn pn pn d
t t P t t 1 t t 1 t t 1 t 2 t 1
i
T T
u u u K (e e ) (e e ) (e 2e e )
2T T


= = + + + +


(5.53)
Realizacija ovog pozicionog kontrolera (Sl. 5-30) pokazuje da je problem poetnih
uslova sveden samo na integralno dejstvo, dok su u inkrementalnoj strukturi (Sl. 5-31)
PID/93
eliminisane sve povratne sprege. Potrebno je, meutim obratiti panju na injenicu da
inkrementalni algoritam moe da se koristi samo za one izvrne organe koji se pobuuju
inkrementom upravljanja, kao to je, na primer, stepeni motor. Za sve druge izvrne
organe koji se pobuuju ukupnom vrednou upravljanja (u okolini radne take)
neophodno je da se izvri sabiranje (ili integracija) inkrementa upravljakog signala. Ovo
sabiranje moe da se realizuje u raunaru, ali i zvan njega, ako se inkrement vodi na ulaz
jednog integratora. Izloena osobina realizacije moe da ima odreenih prednosti sa
gledita praktine realizacije, kao to e to kasnije biti pokazano.

SL. 5-30 REALIZACIJA POZICIONOG ALGORITMA PN PIDA


SL. 5-31 REALIZACIJA INKREMENTALNOG ALGORITMA PN PIDA
5.4.1. RAZLIITE STRUKTURE PIDA
Jedan od problema vezanih za diskretnu prirodu kontrolera potie od injenice da
kod diskretnih sistema postoji mogunost nagle promene signala. To zapravo znai da
razlika izmeu dva uzastopna odbirka jednog signala moe biti izuzetno velika. Tipina
situacija u kojoj se to deava je promena referentnih vrednosti koja se sa gledita
diskretnih odbiraka deava zapravo trenutno. To ima za posledicu veliku razliku dva
sukcesivna odbirka signala greke. Oigledno je da je, od tri dejstva koja ima PID,
diferencijalno dejstvo najosetljivije na naglu promenu signala greke i to zato to ono kao
ulaz ima upravo razliku dva sukcesivna odbirka. Otuda pri promeni referentne vrednosti
dolazi do naglog poveanja diferencijalnog dejstva to se moe odraziti negativno na
performansu kontrolera. Sledee po osetljivosti je proporcionalno dejstvo koje kao ulaz
ima vrednost signala greke. Integralno dejstvo e, meutim, zahvaljujui kanjenju koje
unosi integrator veoma malo reagovati na naglu promenu signala greke.
Moglo bi se postaviti pitanje zato se ovi efekti ne razmatraju i kod kontinualnih
PID kontrolera. Odgovor lei u inherentnoj prirodi realnih fizikih kontinualnih signala koji
ne mogu trenutno promeniti vrednost. Ipak, ukoliko se radi o referentnim signalima koji
PID/94
imaju veoma malo vreme uspona, onda se odreena vrsta problema moe javiti i kod
kontinualnih kontrolera.
U elji da se eliminiu neeljene posledice nagle promene signala realizuju se PID
kontroleri drugaije strukture. Osnovna ideja je da se najosetljivija dejstva postave tako da
su njihovi ulazi signali koji se ne mogu naglo promeniti. Otuda se diferencijalno dejstvo ili
ak i proporcionalno i diferencijalno dejstvo postavljaju u povratnu granu (Sl. 5-32). Na taj
nain oni kao ulaz imaju izlaz procesa koji se, zbog inherentne inertnosti procesa, ne
moe naglo da promeni.


SL. 5-32 RAZLIITE STRUKTURE PIDA
Postavljanje PD dejstva u povratnu granu pokazuje dobre osobine i u odnosu na
poremeaj. Naime, ako se parametri ovog kontrolera podese na osnovu odskonog
odziva sistema, on e pokazati veoma dobru performansu i u sluajevima kada glavni
poremeaji u sistemu potiu od procesa.
Sve ove strukture PIDa, kao i sve druge strukture sistema upravljanja sa jednim
ulazom i jednim izlazom mogu se pretstaviti preko opteg izraza za algoritam diskretnog
kontrolera
t t t
R(z)u T(z)r S(z)y = (5.54)
gde su R, T i S realni polinomi po z, a z
-1
operator jedininog kanjenja. Ako je kontroler
PID, onda su R,T, i S polinomi drugog reda.
5.5. PODEAVANJE PARAMETARA DIGITALNOG PIDA
U principu podeavanje parametara kontinualnog PIDa moe da se shvati kao
problem odreivanja trojke parametara {K
p
, T
i
, T
d
) na osnovu poznatog para vrednosti
{a,} ili para {K
gr
,

} tako da se minimizira neki kriterijum performanse J{ K

p
, T
i
, T
d
, a,},
odnosno J{ K
p
, T
i
, T
d
, K
gr
,

}.
Pri projektovanju diskretnog kontrolera u ceo problem se ukljuuju jo dva
parametra: perioda odabiranja (T) i jedinina greka kvantovanja koja nastaje usled
konane duine rei (q). Najvei broj metoda za reavanje ovog problema zasniva se na
ideji korekcije parametara kontinualnog PIDa na osnovu oekivanih efekata nastalih usled
odabiranja signala. To zapravo znai da se ne vre posebni eksperimenti sa digitalnim
PIDom. Potrebno je da se istakne da su sve predloene modifikacije rezultat praktinih
iskustava koja imaju neka aproksimativna objanjenja sa teorijskog aspekta.
U pogledu greke kvantovanja treba istai da ona ne dolazi do izraaja kod
industrijskih procesa gde se koriste mikroprocesorske jedinice velike snage. Meutim, kod
sistema sa malom vremenskom konstantom, gde je potrebna znaajna uteda vremena,
esto se koriste procesori sa malom duinom rei, pa greka kvantovanja moe da ima
uticaj na tanost algoritma.
Zadr avanj e paramet ara PI Da i odrei vanj e vremena odabi ranj a
Parametri PIDa se odrede prema tablicama i perioda odabiranja se odreuje iz
relacije
d
T
0.01 0.05
T T
0.1 0.5
T
T
0.05 0.25

(5.55)
PID/95
Korekci j a par amet ar a PI Da
Ovaj pristup zasniva se na ideji da se efekti odabranog vremena odabiranja na
neki nain ublae odgovarajuom promenom parametara kontinualnog PIDa, odnosno
odgovarajuih tablica uz eventualnu promenu i strukture. Postoji veliki broj predloenih
modifikacija od kojih emo navesti samo neke.
GOFF
d i
2 dominantno kanjenje T T T
T 0.3 0.3 , 5 10 ,
6 malo kanjenje 4 T T

= < <

(5.56)
SMITH
U Ziegler-Nicholsovim tablicama se umesto kanjenja koristi (+T/2) ime se
zapravo uzima u obzir kanjenje koje unosi D/A konvertor. Primeeno je da se kada je
T/2 performansa sistema pogorava.


K
p
T
i
T
d
P
( )
p
T
K 0.5T +


PI
( )
p
0.9T
K 0.5T +
( ) 3 0.5T +
PID
( )
p
1.2T
K 0.5T +
( ) 2 0.5T + ( ) 0.5 0.5T) +
T. 5-3 SMITHOVE TABLICE PARAMETARA PIDA
TAKAHASHI
U osnovi se koristi ista ideja o kanjenju usled D/A konverzije ali se istovremeno
menja struktura PIDa kako bi se izbegli veliki signali kod nagle promene referentnog
ulaza. PID se formira sa P i D dejstvom u povratnoj grani, to znai da je algoritam oblika
i i i
t p t d t t 1 t t i t t 1
u K y K (y y ) u , u K e u

= + = + (5.57)
Pri projektovanju Takahashievog PIDa za odreivanje koeficijenata se koriste dve
vrste tablica (T. 5-4 i T. 5-5) u zavisnosti od toga kako su odreeni parametri sistema
kojim se upravlja.
Potrebno je primetiti da se Takahashijeve tablice pribliavaju Ziegler-Nicholsovim
kada perioda odabiranja tei ka nuli.
K
p
K
i
K
d
P
( )
p
T
T +


PI
( )
p
i
0.9T
0.5K
0.5T

+

p
2
0.27T T
( 0.5T) +

Neprimenljivo za 0
T

PID
( )
p
i
1.2T
0.5K
T

+

Neprimenljivo za 0
T

p
2
0.6T T
( 0.5T) +

Neprimenljivo za 0
T

p
p
0.6T
0
T T
0.5T
1ili 2
T T

T. 5-4 TAKAHASHI - SISTEMI BEZ ASTATIZMA PARAMETRI ODREENI IZ ODSKONOG ODZIVA
PID/96




K
p
K
i
K
d
P gr
0.5K

PI
gr i
0.45K 0.5K
gr
gr
K T
0.54
T


PID
gr i
0.6K 0.5K

gr
gr
K T
1.2
T

gr gr
K T
0.075
T

T. 5-5 TAKAHASHI - PARAMETRI SISTEMA ODREENI POMOU KRITINOG EKSPERIMENTA

PR. 5-5
Posmatra se sitem
1000
1 5 10 20
p
G (s)
(s )(s )(s )(s )
=
+ + + +

za koga su odreena dva PIDa sa sledeim parametrima:
na osnovu snimanja odskonog odziva T
p
=1.62, =0.21, K=1, a=0.13 i K
p
=9.23, T
i
=0.42 i
T
d
=0.105
na osnovu oscilatornog odziva K
gr
=12, T

=1.0267 i K
p
=7.2, T
i
=0.5133, T
d
=0.1283
Anal i za kont i nual nog si st ema
U cilju odreivanja parametara diskretnog PIDa neophodno je da se prvo odredi vreme
odabiranja. Imajui u vidu analizu izbora periode odabiranja vezanu za gubitak informacije sistema
evidentno je da se mora prvo ustanoviti propusni opseg sistema u zatvorenoj sprezi, odnosno
opseg uestanosti koji nosi izlaz sistema upravljan kontinualnim PIDom, a koje se moraju obraditi u
regulatoru. Budui da oba projektovana PIDa daju veoma sline rezultate na Sl. 5-33 prikazani su
rezultati snimanja frekvencijskih karakteristika i jedininog odskonog odziva sistema sa PIDom
odreenim na osnovu snimanja odskonog odziva. Sa slike se vidi da je propusni opseg sistema

0
= 8.5 rad/sec to daje Nikvistovu uestanost od
N
=17. To znai da uestanost odabiranja mora
svakako da bude vea od ove vrednosti. Pored toga, vidi se i da je vreme uspona sistema t
u
=
0.218.
SL. 5-33 FREKVENCIJSKA KARAKTERISTIKA I ODSKONI ODZIV SISTEMA U ZATVORENOJ SPREZI SA
KONTINUALNIM PIDOM
I skust vene gr ani ce per i ode odabi r anj a
Kao to je ve istaknuto iskustvo je pokazalo da se granice periode odabiranja odreuju na
osnovu Nikvistove uestanosti
N
ili vremena uspona.
Ako su parametri kontinualnog PIDa odreeni na osnovu tablica za odskoni odziv onda je
prirodno da se koristi vreme uspona tako da se dobija

10
-1
10
0
10
1
10
2
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
a
m
p
l
i
t
u
d
a

(
d
B
)
=8.5
0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0
0.5
1
1.5
t(sec)
tu=0.218sec
PID/97
( ) ( )
u
t
2 4 T 0.109, 0.0545
T
=

Kod kontinualnog PIDa iji su parametri odreeni na osnovu graninog pojaanja granice
periode odabiranja odreene su sledeom relacijom
( ) ( )
N
6 12 T 0.038, 0.0616 =

Di skr et ni PI D
Paralelni diskretni PID formiran je prema relaciji (5.52)
1 1
1
2
pn pn pn
P t t it dt
pn pn
t t it it
i
pn d
t t
dt
u K (e u u )
T
u (e e ) u
T
T
u (e e )
T

= + +
= + +
=

Parametri diskretnog PIDa, odnosno perioda odabiranja zavise od usvojene modifikacije.
Zadravanje vrednosti parametara
Ukoliko se formira PID sa istim vrednostima parametara onda se u skladu sa relacijom
(5.55) perioda odabiranja odabira ili prema periodi oscilacija T

ili prema vrednosti kanjena . U

prvom sluaju dobija se
( )
( )
0 01 0 05 0 010267 0 0513
0 05 0 25 0 0105 0 0525

T
. . T . , .
T
T
. . T . , .

Potrebno je zapaziti da bi sa teorijske take gledita navedene granice trebalo da budu identine.
Razlike potiu od injenice da su vrednosti T

i odreene eksperimentalno. Nezavisno od

teorijskih granica eksperimenti su pokazali da PID dobijen na osnovu odskonog odziva daje
prihvatljive rezultate za T0.02, dok PID odreen na osnovu kritinog eksperimenta moe da radi
sa periodom odabiranja T0.04. U simulaciji je za oba PIDa usvojeno da je T=0.02.
Smithova modifikacija
Eksperimenti sa Smithovom modifikacijom su pokazali da se prihvatljiva performansa
dobija samo za periode odabiranja koje nisu vee od 0.04. Na osnovu toga, prema Smithovoj tabeli
odabran je PID sa parametrima K
p
=8.4522, T
i
=0.46, T
d
=0.11, koji radi na uestanosti odabiranja
od T=0.04 sec.
Goff
Prema Gofovoj modifikaciji (5.56) perioda odabiranja je T=0.3=0.063, pa su, budui da
ovaj proces ima malo kanjenje, parametri PIDa
( )
p d i
K 7.2 (nepromenjeno); T 0.315, 0.063 ; T 6T 0.378 = = =
Eksperimenti su pokazali da se najbolji odziv dobija za T
d
=0.315.
Takahashi
Pored paralelnog PIDa formiran je i Takahashiev PID u skladu sa relacijom (5.57).
i i i
t p t d t t 1 t t i t t 1
u K y K (y y ) u , u K e u

= + = +

Eksperimentalno je utvreno da Takahashijev PID moe zadovoljavajue da radi za periode
odabiranja T0.1. Izuzetno dobri rezultati se dobijaju za T=0.06, to je i usvojeno u simulaciji.
Rezul t at i
Odskoni odzivi dobijenih PIDova, kao i odgovarajui signali upravljanja pokazuju da su, u
poreenju sa kontinualnim sistemom, sva reenja prihvatljiva. Pri tome, treba imati na umu da su u
poetnim trenucima upravljaki signali svih diskretnih PIDova izuzev Takahashijevog izuzetno veliki
(35 do 50) pa je pitanje da li bi kod realnog sistema izvrni organi mogli da prihvate toliko veliki
signal i da ga prenesu kroz proces ili bi uli u zasienje. U ovom drugom, verovatnijem sluaju,
dolo bi do izvesne degradacije u ponaanju diskretnih PIDova, jer bi se u poetnom trenutku
odzivi neto sporije menjali.
PID/98

SL. 5-34 ODSKONI ODZIVI DISKRETNOG PIDA PROJEKTOVANOG NA OSNOVU ODSKONOG ODZIVA

SL. 5-35 UPRAVLJAKI SIGNALI DISKRETNOG PIDA PROJEKTOVANOG NA OSNOVU ODSKONOG ODZIVA
Izvesno je da Smithov-a korekcija pokazuje dobre rezultate. U posmatranom primeru,
odziv sistema je ak neto bolji od odziva kontinualnog sistema, a pri tome je perioda odabiranja
dva puta vea od periode diskretnog PIDa koji radi sa originalnim vrednostima parametara.
Goffova modifikacija radi sa ak tri puta veom periodom odabiranja, no kod nje je degradacija
performanse ipak znaajna. Nesumnjivo je da se nabolje pokazuje Takahashijev PID. On istina u
poetnom trenutku kasni za kontinualnim sistemom to je posledica povratne sprege po izlazu, a
ne po greci. Meutim na taj nain on izbegava znaajan porast upravljake promenljive pa je
izvesno da kod njega izvrni organ nee ui u zasienje. Konano treba zapaziti i da Takahashijev
PID radi sa daleko najveom periodom odabiranja.

SL. 5-36 ODSKONI ODZIVI DISKRETNOG PIDA PROJEKTOVANOG NA OSNOVU OSCILATORNOG ODZIVA
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t
y
s
t
e
p


Kontinualni
Takahashi (T=0.06)
Diskretni (T=0.02)
Smith (T=0.04)
0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t
u
s
t
e
p


Kontinualni
Diskretni
Smith
Takahashi
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t
y
o
s
c


Kontinualni
Takahashi (T=0.04)
Diskretni (T=0.02)
Goff (T=0.063)
PID/99

SL. 5-37 UPRAVLJAKI SIGNALI DISKRETNOG PIDA PROJEKTOVANOG NA OSNOVU OSCILATORNOG ODZIVA
Nesumnjivo je da se na ovom jednom primeru ne mogu izvlaiti generalni zakljuci, no
praksa pokazuje da je uoeno ponaanje razliitih PIDova u velikoj meri isto i kod niza drugih
sistema.





0 1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t
u
o
s
c


Diskretni
Goff
Kontinualni
Takahashi
Implementacija/101
6. IMPLEMENTACIJA KONTROLERA
6.1. UVOD
injenica da se diskretni kontroler realizuje kao algoritam u raunaru unosi
izvesan niz specifinih efekata prilikom implementacije sistema upravljanja. Naime,
osnovna razlika izmeu kontinualne realizacije i realizacije pomou raunara lei u tome
to se na izvestan nain gubi direktna veza izmeu kontrolera i procesa. Kod kontinualnog
sistema upravljanja postoji fizika veza izmeu svih signala u procesu to znai da se oni
ne mogu menjati nezavisno jedan od drugog. Meutim, kod raunarskog upravljanja,
upravljaki signal u nekom trenutku vremena je zapravo jedan broj koji je dobijen na
osnovu obrade informacije o greci. Taj broj se predaje D/A konvertoru i automatski se
pretpostavlja da e upravljaki signal koji odgovara tom broju biti prenet na proces. U
skladu sa time, u svakom sledeem algoritamskom koraku, pretpostavlja se da je
upravljanje preneto na proces i da je primljena greka rezultat tog upravljanja, te se ona
obrauje u cilju daljeg smanjenja. Samo se po sebi razume da postoje brojni razlozi koji
mogu da dovedu do toga da proces zapravo ne primi izraunatu vrednost upravljanja ite
da zbog toga doe do potpune dinamike neusaglaenosti procesa i kontrolera.
Specifian problem u implementaciji predstavlja i injenica da je kod raunarske
realizacije mogue realizovati skokovite promene signala. Drugim reima, kod
kontinualnih sistema vrednost signala ne moe trenutno promeniti, to znai da i svi
zakoni upravljanja diferencijalnog tipa nikad ne mogu dobiti neogranieno veliki izvod.
Nasuprot tome, dva susedna odbirka kod digitalnog sistema mogu imati proizvoljnu
razliku, to znai da i njihova razlika, koja odgovara diferencijalu, moe biti proizvoljno
velika.
Konano, efekti preklapanja uestanosti koji karakteriu diskretizaciju signala
takoe dovode do specifinih zahteva u pogledu filtracije signala pre njihovog unoenja u
raunar.
6.2. PROMENA REIMA RADA
Upravljanje sistemima u zatvorenoj povratnoj sprezi poiva na pretpostavci da je
model nelinearnog procesa linearizovan u okolini jedne radne take i da je za taj model
projektovan kontroler. U tom smislu vrednosti upravljanja koje daje kontroler predstavljaju
samo inkrement upravljanja u odnosu na ulazni signal u tom trenutku. Isto tako, vrednosti
izlaznog signala koje se vode u kontroler predstavljaju samo odstupanja izlaza procesa od
radne take (Sl. 6-1). Zadatak kontrolera je da odrava proces u okolini radne take.
Proces se, naravno, moe prevesti i u neku drugu radnu taku i to bilo postepenim
menjanjem referentnog signala,
bilo nekom posebnom
procedurom promene ulaznog
signala samog procesa. Po
pravilu, u toj drugoj radnoj taci
procesu e odgovarati drugaiji
model i drugaiji kontroler. To
znai da se po dostizanju radne
druge radne take moraju
promeniti parametri kontrolera.
U praktinoj realizaciji sistema upravljanja, proces se prvo, nekim odabranim
postupkom, dovede u datu radnu taku a zatim se ukljuuje kontroler (Sl. 6-2). Pri tome se
pretpostavlja da je radna taka ostvarena sa apsolutnom tanou, te da su u tom
trenutku inkrementi ulaza i izlaza identiki jednaki nuli, ako je u pitanju regulacioni proces,
odnosno da imaju jasno definisane konstantne vrednosti koje odgovaraju zadanom
referentnom signalu. Neka su to veliine u
m
i y
m
. Ukoliko se eli mirni prelaz iz postupka
dovoenja procesa u radnu taku i zatvaranja povratne sprege, odnosno ukljuivanja
SL. 6-1 REALIZACIJA UPRAVLJANJA U ZATVORENOJ SPREZI
Implementacija/102
upravljanja, poetna vrednost upravljakog signala bi morala da bude u
m
. U tom smislu
ova vrednost, sa kojom se kontroler usaglaava sa procesom u radnoj taki, bi se mogla
shvatiti i kao poetni uslov kontrolera.

SL. 6-2 DOVOENJE PROCESA U RADNU TAKU

PR. 6-1
Da bi se jasnije sagledao problem o kome je re posmatrae se jedan jednostavan sistem
(Sl. 6-3), kod koga je proces
modeliran kao jedinino
kanjenje, a zakon upravljanja
je odreen sa
1 t t t
u ae u

= + (6.1)
Neka je poetna
vrednost na izlazu procesa y
0
.
tada e izlaz procesa, u
zavisnosti od tipa upravljanja
imati sledee vrednosti.
Runo voenj e
1
t
y KM , t = (6.2)
Aut omat sko voenj e
1
1
1
1
t t
t t t
t t
y Ku
e R y R Ku
u aR ( aK)u

=
= =
= +

Kako je
1 0
2
2 0
1
0
0
1
1 1
1 1
1 1
t
i t
t
i
t t
t t
u aR ( aK)u
u aR ( aK)aR ( aK) u
u ( aK) aR ( aK) u
R
lim u , uz uslov ( aK) lim y R
K

=

= +
= + +

= +


= < =

M (6.3)
Oigledno je da e nezavisno od poetnog uslova u
0
izlaz procesa konvergirati ka
zadanom referentnom ulazu. Meutim, brzina sa kojom e izlaz procesa ui u stacionarno stanje
zavisi svakako od poetnog uslova.
Da bi se utvrdilo kakav je efekat promene reima rada pretpostavimo da je M=R/K i da je
runim voenjem proces doveden u radnu taku tako da je y
0
= R. Prekida se prebacuje na
automatsko voenje pri nultoj greci, e
0
= 0. Vreme se meri od trenutka prebacivanja prekidaa.
Odrediemo odziv procesa za razliite vrednosti poetnog uslova.
SL. 6-3 ILUSTRACIJA PROMENE REIMA RADA
Implementacija/103
Poet ni usl ov u
0
= u
m
= R/ K
1 0 2 1
0 1
1 0 2 1
0 0
u u R/ K u u R/ K
e e
y Ku R y Ku R
= = = =
= =
= = = =
L (6.4)
Poet ni usl ov u
0
= 0
1 1
1 0
1 0
2
2
2
0
1
1
e R y R
y Ku
u aR u aR
e ( aK)R
y KaR
u a( aK)R aR
= =
= =
= + =
=
=
= +

[ ]
3
2
3
2
3
1
1
1 1
t
t
y K a( aK)R aR
e ( aK) R
u a( aK) R a( aK)R aR
u R/ K
y R
= +
=

= + +

L
(6.5)
Iz dobijenih rezultata se vidi da za razliku
od odziva sistema pri tano postavljenim poetnim
uslovima koji ostaje stalno na vrednosti 2 i gde se
uopte ne vidi da je dolo do promene reima rada,
kod proizvoljno postavljenih poetnih uslova nastaje prelazni proces koji u ovom primeru traje
priblino deset perioda odabiranja (Sl. 6-4).

Nesumnjivo je da se promena reima rada bez promene odziva sistema moe
ostvariti samo ako se izvri pogodan izbor poetnog uslova kontrolera. Ako se pretpostavi
da je kontroler PID i da je u poetnom trenutku referenti signal zadan tako da je greka
jednaka nuli, onda bi se zahtevani izlaz kontrolera mogao ostvariti ako bi se u
0
postavilo
kao poetni uslov integratora. Nesumnjivo je da se kod sloenijih kontrolera ovaj problem
ne moe tako jednostavno reiti, ali je izvesno da se, analizom svakog kontrolera, mogu
odrediti odgovarajui poetni uslovi. Otuda bi, bar teorijski, problem promene reima rada
mogao da se rei tako to bi se u fazi voenja procesa detektovao nulti signal greke i u
tom trenutku bi se definisala poetna vrednost upravljanja i prebacio prekida tako da se
zatvori povratna sprega.
U praksi, meutim, problemi mogu nastati iz dva razloga. Pre svega, poetne
vrednosti upravljanja odreuju se u odnosu na jednu strukturu procesa ukljuujui i
poremeaje koji na njega deluju. Recimo, ako je proces servomehanizam, onda se
proraun vri za neko pretpostavljeno optereenje na izlazu. Oigledno je da se, ukoliko
se ono promeni, mora na odgovarajui nain promeniti i poetna vrednost upravljanja.
Samo se po sebi razume da se u toku dovoenja procesa u radnu taku ne moe
identifikovati optereenje, a to znai ni odrediti tana poetna vrednost upravljanja.
Pored toga, problem moe nastati i zato to se ne moe postii zamiljeno idealno
stanje. Drugim reima, proces se runim, ili automatskim (programskim) voenjem dovodi
u okolinu radne take, tako da je signal greke priblino jednak nuli. To znai da je
potrebno poetno upravljanje neka nepoznata vrednost bliska sa u
0
.
U oba navedena sluaja postavljanje poetne vrednosti koja nije tana
prouzrokovae nagli skok signala greke koji e se kroz proporcionalno dejstvo preneti na
izlaz kontrolera i prouzrokovati naglu promenu na ulazu procesa, koja e se preneti i na
izlaz. Ukoliko je sistem stabilan, ova promena e tokom vremena biti priguena, i sistem
e ponovo ui u stacionarno stanje. Pitanje je zapravo da li se ova privremena
degradacija performanse sistema moe izbei ili bar ublaiti.
Oigledno je da se problem mirne promene reima rada mora reavati za svaki tip
kontrolera posebno. Budui da je, kao to je ve vie puta istaknuto PID najee
primenjivani kontroler razmotrie se neke metode za reavanje ovog problema.
Pre nego to se pree na razmatranje PIDa potrebno je odgovoriti i na pitanje da li
navedeni problem postoji samo kod raunarski upravljanog sistema ili se on sree i kod
SL. 6-4 PROMENA SIGNALA UPRAVLJANJA,
IZLAZA I GREKE PRI RAZLIITIM POETNIM
USLOVIMA
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
t
y za u0=R/K
u0=0
u
y
e
Implementacija/104
kontinualnog sistema? U principu, jasno je da je problem vezan za promenu reima rada,
to znai da se on javlja kod svih tipova sistema. Meutim, kod kontinualnih sistema on je
daleko manje izraen, zato to kod njih ne postoji mogunost nagle (trenutne) promene
vrednosti nijednog signala. Drugim reima, raunarska realizacija znaajno multiplikuje
efekte promene reima rada, pa se tom pitanju, kod digitalnih sistema, mora posebno
posvetiti panja.
6.2.1. POSTAVLJANJE POETNIH USLOVA PIDA
Iz zakona upravljanja koji ostvaruje PID vidi se da proporcionalno dejstvo zavisi
iskljuivo od trenutne vrednosti signala greke, integralno dejstvo od trenutne vrednosti
greke i prethodne vrednosti upravljanja integralnog lana i diferencijalno dejstvo od
razlike trenutne i prethodne vrednosti signala greke i eventualno od prethodne vrednosti
upravljanja diferencijalnog dela (u zavisnosti od realizacije ovog dejstva). U skladu sa time
zakon upravljanja PIDa se moe prikazati u sledeem obliku
{ } { } 1 1 1
i i d d
t p t t t t t t t t
u K e u e ,u u e e ,u

= + + (6.6)
Ako se pretpostavi da se prikljuenje upravljanja obavlja u trenutku kada je signal
greke jednak nuli, i ako se prethodne vrednosti greke i diferencijalnog dejstva postave
na nulu, onda je izlaz PIDa u poetnom trenutku jednak poetnoj vrednosti integralnog
dejstva u
i
0
. To nadalje znai da se pod uslovom da je poznata vrednost pobude procesa u
trenutku promene reima rada, postavljanje poetnog uslova integratora na vrednost
razlike izmeu pobude u trenutku promene i pobude u radnoj taci, moe ostvariti
jednakost pobude procesa pre i posle promene reima rada, a time i spreiti perturbacija
u izlazu procesa.
Ukoliko se proces moe dovesti tano do radne take, i ukoliko je referentni signal
jednak nuli, odnosno odabran tako da kontroler odrava proces u okolini radne take,
onda je u trenutku promene reima rada oekivan inkrement upravljanja jednak nuli. To
nadalje znai da se poetni uslov integralnog dejstva takoe postavlja na nulu.

SL. 6-5 POSTAVLJANJE POETNOG USLOVA NA INTEGRALNO DEJSTVO
Kada se iz nekog razloga ovi uslovi ne mogu ispuniti onda se problem moe reiti
tako to bi se, za vreme dovoenja procesa u radnu taku pratila vrednost signala runog
upravljanja i izlaza procesa. Pri tome bi se formirao signal greke i izraunavalo
diferecijalno dejstvo koje se ni bi vodilo u sistem. Naime ovo izraunavanje bi se samo
koristilo za formiranje poetnog stanja diferencijatora u trenutku promene reima rada.
Kada doe do promene reima rada, odnosno kada se ukljui povratna sprega, signal
upravljanja e naglo porasti zato to dobija i proporcionalnu komponentu. Da bi se
zadrala jednakost pobude procesa pre i posle promene reima rada potrebno je da se
kroz signal upravljanja poniti efekat proporcionalnog dejstva i razlike izmeu pobude u
trenutku promene reima rada i pobude u radnoj taci. Ovaj zahtev se moe ostvariti tako
to se u trenutku prekida runog voenja i zatvaranja povratne sprege, putaju u rad i
preostala dva dejstva, s tim to i se poetni uslov integratora postavi na vrednost
Implementacija/105
0
i
s s p s
u (M U ) K e = (6.7)
gde je sa s oznaen trenutak promene reima rada, sa M
s
vrednost runog upravljanja u
tom trenutku i sa U
0
pobuda procesa u radnoj taci. Usvajajui izraunatu vrednost u
i
s

kao trenutni (poetni) izlaz integralnog dejstva, poetna vrednost izlaza PIDa bie
0 1 1
0 1 1
d d
s p s s p s t s s s
d d
s t s s s
u K e (M U K e ) u (e e ,u )
M U u (e e ,u )


= + + =
= +
(6.8)
Budui da se proces, po pravilu postepeno dovodi do radne take, razlika dva
susedna odbirka signala greke, posebno kada se proces priblii radnoj taci mora biti
mala a samim tim i prethodna vrednost u
d
s-1
mora biti priblino jednaka nuli. Otuda e
doprinos diferencijalnog dejstva u poetnom trenutku biti izuzetno mali. Kako upravljanje
predstavlja inkrement u odnosu na radnu taku, pobuda procesa bie jednaka
s 0 s s
M U u U + = (6.9)
To zapravo znai da se pobuda procesa nee mnogo promeniti, pa se u skladu sa
time moe oekivati da e promena reima rada proi bez znaajnijih perturbacija.
Potrebno je zapaziti da izraunat poetna vrednost inkrementa upravljanje u
s
ne
mora biti jednaka vrednosti u
m
sa kojom se PID usaglaava sa procesom u radnoj taci.
Bitno je da nee doi do nagle promene ulaza procesa u trenutku prikljuenja povratne
sprege, a ona e ve tokom vremena da proces dovede do zadane referentne vrednosti.

PR. 6-2
Posmatra se klatno mase m, obeeno o neelastinom koncu
duine l, na koje deluje sila f(t) (Sl. 6-6). Jednaina kretanja klatna je
2
2
d l
m f(t) mgsin
dt

=
Potrebno je da se projektuje PID koji e odravati klatno na
nekoj poziciji u okolini ugla
0
. Pri tome se pretpostavlja da se klatno
nalazi u ravnotei u taci
0
kada na njega deluje konstantna sila f
0
.
Model i r anj e kl at na i pr oj ekt ovanj e PI Da
U cilju projektovanja upravljanja model klatna se mora
linearizovati u okolini odabrane radne take (f
0
,
0
).
2
0
0 0
2
d ( (t))
ml f f(t) mgsin( (t))
dt
+
= + +
0 0
f(t) f(t) f , (t) (t) = =
razvijajui sinusnu funkciju u red u okolini
take
0
i zanemarujui sve lanove vieg
reda dobija se
0 0 0
sin( ) sin( ) cos( ) + +
uvaavajui injenicu da je u radnoj taci
2
0
0 0
2
0
d
f mgsin ,
dt

= =
linearizovani model klatna se dobija kao
2
0
2
2
0
1
d (t)
ml f(t) mgcos( ) (t)
dt
s (s) (g/ l)cos( ) (s) ( / ml)F(s)

=
+ =

2
0
1
p
(s) / ml
G (s)
F(s)
s (g/ l)cos

= =
+

Ako se usvoje sledee vrednosti
parametara: m=1/g kg, l=0.1g m,
0
=60
0

SL. 6-6 NELINEARNI PROCES
SL. 6-7 ODSKONI ODZIVI LINEARNOG MODELA KLATNA I
KLATNA U OKOLINI RADNE TAKE
f(t)
mg
mgsin
m
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
y
Nelinearni model klatna
Radna tacka 60
Radna tacka 90
Implementacija/106
(
0
3 2 f / = ) tada funkcija prenosa linearizovanog modela postaje
2
10
5
p
G (s)
s
=
+

Za ovaj proces je projektovan PID iji su parametri K
p
=12, T
i
=0.75, T
d
=1/6. Na osnovu
snimljenih karakteristika procesa usvojeno je vreme odabiranja T=0.02. Uporeivanjem jedininih
odskonih odziva linearizovanog modela i nelinearnog procesa koji radi u okolini radne take vidi
se dobro slaganje karakteristika (Sl. 6-7). Pri tome, jedinini odskoni odziv odgovara uglu od
57.2
0
, to znai da se zahteva da se sistem odrava u okolini radne take. Ukoliko se klatno nalazi
u nekoj drugoj radnoj taci (
1
=90
0
) onda ovako projektovan PID vie nije odgovarajui. Naime,
iako on uspeva da dostigne zadanu referencu, ne bi se moglo rei da je odziv sistema
zadovoljavajui. Napomenimo da je kao diskretni PID korien i Astromov i PN PID i da u
performansi sistema nije uoena nikakva razlika.
Eksper i ment
U cilju ispitivanja uticaja poetnih uslova PIDa na ponaanje klatna izvren je niz
eksperimenata. U svim eksperimentima usvojeni su sledei elementi.
Klatno se nalazi u ravnotenom poloaju i pomou rune komande generisane kao nagibni
signal sa nagibom 0.01 dovodi do poloaja

, pri kome sila koja deluje na klatno ima vrednost f

.
Kada se dostigne zadani poloaj ukljuuje se povratna sprega. Na klatnu se meri ugao, a izlaz
procesa se koji se preko povratne sprege vraa PID se rauna kao
y(t)=(t)-
0
(rad)
Referentni signal je konstanta r(t) = R. Upravljanje se izraunava pomou diskretnog PIDa
formiranog za linearizovani model u okolini radne take od 60
0
, koji ima poetni uslov u
0
, dok se
pobuda klatna formira kao
f(t) = u(t) + f
0

Poet ni usl ov u
0
=0
Prva serija eksperimenta izvedena je sa poetnim uslovom upravljanja u
0
=0. Referentni
ulazi bili su R = 0 i R = -0.2618, to odgovara zahtevu da se klatno odrava na poziciji pri kojoj
ugao ima vrednost od 60
0
i 45
0
, respektivno.
Ukljuivanje PIDa, za obe reference obavljano je u dva trenutka: kada je

=
0
= 60
0
i
kada je

= 45
0
. To znai da je u jednom sluaju PID ukljuivan kada se sistem dovede u radnu
taku, a u drugom kada sistem odstupa od radne take.


SL. 6-8 EKSPERIMENTI NA KLATNU: POETNA VREDNOST UPRAVLJANJA JEDNAKA JE NULI, REFERENCOM
SE ZAHTEVA ODRAVANJE KLATNA U RADNOJ TACI
Iz snimljenih odziva i signala pobude klatna (Sl. 6-8 i Sl. 6-9) vidi se da nema nikakvih
poremeaja u reimu rada ako je zadana referenca odgovara uglu do koga se klatno dovodi
runom komandom i ako se pri tome klatno zaista dovede do tog eljenog poloaja pre nego to se
PID ukljui. Ukoliko ovi uslovi nisu ispunjeni dolazi do znaajnih promena u pobudi klatna, to se
prirodno reflektuje i na poloaju klatna. Budui da je PID u stanju da ostvari zahtevanu referencu,
posle izvesnog vremena nastupa stacionarno stanje i sistem nastavlja da se ponaa isto kao i onaj
kod koga je promena reima rada izvrena bez poremeaja.
Uporeivanjem odziva se, takoe, vidi da je odziv koji odgovara radnoj taci za koju je
model linearizovan, neto bolji od odziva za referencu koja klatno vodi dalje od radne take.
Implementacija/107

SL. 6-9 EKSPERIMENTI NA KLATNU: POETNA VREDNOST UPRAVLJANJA JEDNAKA JE NULI, REFERENCOM
SE ZAHTEVA ODRAVANJE KLATNA IZVAN RADNE TAKE
Post avl j anj e poet ne vr ednost i i nt egr at or a
Isti eksperimenti ponovljeni su i sa postavljanjem poetne vrednosti integratora.

SL. 6-10 EKSPERIMENTI NA KLATNU: POETNA VREDNOST UPRAVLJANJA POSTAVLJENA U TRENUTKU
PROMENE REIMA RADA, REFERENCOM SE ZAHTEVA ODRAVANJE KLATNA U RADNOJ TACI
Iz dobijenih rezultata vidi se da je postavljanjem poetnih uslova spreena svaka nagla
promena signala pobude. Pri tome se, kada je zadana referenca jednaka nuli (Sl. 6-10), na izlazu
dobija gotovo identian rezultat nezavisno od toga u kom trenutku se promeni reim rada. To samo
znai da je linearni model jo uvek dovoljno taan za vrednost ugla od 45
0
, tako da kontroler
uspeva da sistem dovede do zadane vrednosti od 60
0
. Pri tome je promena signala pobude u
trenutku promene reima rada znaajno manja nego kod sistema kod koga se ne definiu poetni
uslovi.

SL. 6-11 EKSPERIMENTI NA KLATNU: POETNA VREDNOST UPRAVLJANJA POSTAVLJENA U TRENUTKU
PROMENE REIMA RADA, REFERENCOM SE ZAHTEVA ODRAVANJE KLATNA IZVAN RADNE TAKE
Implementacija/108

Kod sistema sa zadanim referentnim signalom koji odgovara vrednosti ugla od 45
0
takoe
je izbegnuta nagla promena (Sl. 6-11). Naime, sistem kod koga se reim menja kada je on
doveden u radnu taku (=60
0
), se uz dejstvo kontrolera postepeno dovodi u zadani poloaj pri
emu je i odgovarajua promena signala pobude drastino manja nego u prethodnom sluaju (Sl.
6-9).

6.2.2. PROMENA STRUKTURE PIDA
Problem promene reima rada moe se reiti i promenom strukture kontrolera tako
da se izbegne problem postavljanja poetnih uslova. Budui da je pokazano da je
perturbacija usled promene reima rada prouzrokovana proporcionalnim i integralnim
dejstvom, promena strukture se vri samo na ta dva dejstva.

SL. 6-12 PID KONTROLER SA PROMENJENOM STRUKTUROM PI DEJSTVA
Sistem je projektovan tako da za vreme dovoenja rune komande upravljaki
signal bude
t ht t
z)M ( H u u = = (6.10)
Da bi ova struktura mogla da obavi prenos runog upravljanja neophodno je da funkcija
prenosa H(z) u stacionarnom stanju ima pojaanje 1, odnosno da bude H(1)=1. Ovde se
naime pretpostavlja da je runa komanda konstantna ili da se menja veoma sporo, tako
da se ona prenosi kada sistem H ue u stacionarno stanje. Nadalje se pretpostavlja da
runa komanda predstavlja razliku izmeu signala pobude i vrednosti signala u radnoj
taci, jer e se ta vrednost dodati na vrednost izraunatog upravljanja (u
t)
).
Pri promeni poloaja prekidaa, zatvara se povratna sprega i signal upravljanja postaje
pit t p ht t p pit
dt pit t
u ) z ( H e K u e K u
u u u
+ = + =
+ =
(6.11)
Pri tome signal u
pit
treba da odgovara proprocionalno-integralnom dejstvu. Otuda sledi da
mora da vai jednakost sledeih funkcija prenosa
) z ( D
) z ( H 1
K
) z ( E
) z ( U
PI
p
PI
=

= (6.12)
Ako se pretpostavi da je
) z ( B
) z ( A
) z ( H = (6.13)
za dve razmatrane realizacije PI dejstva bie
1
1
1
1 1
1 1
1
i
aPI p p
i i
i
a
i
B(z) z T / T
T B(z)
D (z) K ( ) K
B(z) A(z) z A(z) T / T T z B(z) A(z)
T / T
H (z) , H( )
z ( T / T )
= +
= + =
= =
= =

(6.14)
Implementacija/109
1 1
2 2
1
1
2 1
1 1
2
i i
pnPI p p
i
i
T T
B(z) ( )z ( )
T T
T z B(z)
D (z) K ( ) K
T T z B(z) A(z)
B(z) A(z) z A(z) (z )
T
= +
+
= + =

= = +

1
2
1 1
1 1
2 2
i
pn
i i
T
(z )
T
H (z) , H( )
T T
( )z ( )
T T
+
= =
+
(6.15)
Za razliku od prve realizacije koja se direktno moe realizovati, ova druga dovodi
do zatvorene algebarske strukture. Naime, s obzirom da funkcija H(z) ima isti red
polinoma u brojiocu i imeniocu, to znai da izlaz funkcije H u nekom trenutku vremena t
zavisi od ulaza te funkcije u istom tom trenutku. Samo po sebi to ne bi moralo da
predstavlja problem, meutim u datoj strukturi (Sl. 6-12), kada se promeni reim rada ulaz
bloka H u nekom trenutku zavisi od izlaza istog bloka u tom trenutku. Drugim reima
ovakav sistem se ne moe realizovati. Ovaj problem se moe prevazii ubacivanjem
jedininog kanjenja na izlazu bloka H, ime se naravno u izvesnoj meri degradira
performansa sistema. To nadalje znai da je ovako promenjenu strukturu PI dejstva
pogodnije koristiti u kombinaciji sa Astromovom realizacijom PI dejstva.

PR. 6-3


SL. 6-13 EKSPERIMENTI NA KLATNU: PROMENJENA STRUKTURA PI DEJSTVA, REFERENCOM SE ZAHTEVA
ODRAVANJE KLATNA U RADNOJ TACI



SL. 6-14 EKSPERIMENTI NA KLATNU: PROMENJENA STRUKTURA PI DEJSTVA, REFERENCOM SE ZAHTEVA
ODRAVANJE KLATNA IZVAN RADNE TAKE
Implementacija/110
Eksperimenti izvedeni sa postavljanjem poetnog uslova (Pr. 6-2) ponovljeni su sa
Astromovom realizacijom PI dejstva sa promenjenom strukturom. Iz dobijenih rezultata (Sl. 6-14)
vidi se da su izbegnute nagle promene u odzivu klatna, kao i da su promene upravljakih signala u
trenucima promene reima rada relativno male.

6.3. NAVIJANJE INTEGRATORA
Svi realni izvrni organi imaju ogranien opseg dejstva. Ova injenica moe se sa
gledita modela procesa predstaviti kao postojae nelinearnog elementa tipa zasienja na
ulazu u proces. Samo se po sebi razume da postojanje ove nelinearnosti dovodi do
odreenih problema u praktinoj implementaciji.

SL. 6-15 ZASIENJE IZVRNOG ORGANA
Algoritam upravljanja projektovan je uz pretpostavku da signal upravljanja moe
imati neogranienu vrednost. Naime, u praksi se prvo odredi podruje u okolini radne
take u okviru koga kontroler treba da obezbedi upravljanje. To znai da se apriori
pretpostavlja da e se signal upravljanja kretati u odreenim granicama i onda se u skladu
sa tim odabere odgovarajui izvrni organ. U samo postupku projektovanja smatra se da
e ovi uslovi biti ispunjeni te se o veliini upravljakog signala vie ne vodi rauna.
Problem nastaje onda kada se, pod dejstvom poremeaja, sistem nae u podruju izvan
oekivanog. Upravljaki signal tada, prirodno, poinje da raste da bi smanjio greku.
Meutim, usled postojanja zasienja samo deo tog upravljanja se zaista i prenosi kao
pobuda na proces. Proces tako, neko vreme dok traje poremeaj, dobija konstantnu
pobudu, signal greke takoe postaje konstanta i jedino signal upravljanja nastavlja da
raste. Primetimo da je taj problem manje izraen kod kontinualnih regulatora kod kojih je
izlaz kontrolera fiziki vezan za izvrni organ pa uz njegovo zasienje i izlaz kontrolera
biva ogranien. Meutim, kada se radi o raunarskom upravljanju, nema niega to bi
spreilo algoritam da u svakoj periodi odabiranja uveava signal greke. Ta pojava e se
desiti kod svih elemenata algoritma koji su integratorskog tipa, odnosno kod kojih se
greka kumulativno obrauje dajui signal upravljanja. Kada prestane dejstvo
poremeaja, doi e do potpune neusaglaenosti dinamike kontrolera i samog procesa i
morae da proe odreeno vreme dok se te dve dinamike ponovo ne usaglase. Ova
pojava se naziva navijanje integratora i postavlja se pitanje ta se moe uiniti da bi se
ona izbegla.

PR. 6-4
Posmatra se sistem prikazan na Sl. 6-16 , kod koga izvrni organ ima zasienje 0 5
t
u . .
Sa slike se vidi da je zakon upravljanja definisan sledeim relacijama
1
0 5
i i i
t p t t t t t p
u K e u , u ae u a K .

= + = + = =
Formirane su dve verzije kontrolera, od kojih jedna realizuje dati zakon upravljanja, dok se
u drugoj izlaz integralnog dejstva ograniava na 0.5. Na Sl. 6-17 prikazani su rezultati simulacije
dobijeni pri referentnom ulazu
1 0 3
0 4
ct
t
u
t

=

Budui da kontroler nije u stanju da, uz zasienje izvrnog organa, ostvari zadanu referencu,
Implementacija/111
postoji konstantna greka (e=0.5). Usled ove greke, kontroler kod koga nema ogranienja, poinje
da se navija, pa je prirodno da je, nakon promene reference, potrebno vie vremena da se greka
svede na nulu. Za razliku od njega, kontroler kod koga se izlaz integratora ogranii, poinje odmah
da smanjuje greku im izae iz zasienja.


SL. 6-16 SISTEM SA ZASIENJEM IZVRNOG ORGANA




PR. 6-5
Eksperiment sa zasienjem izvren je i na klatnu. Usvojeno je da je vrednost pobude (sile)
koja deluje na klatno ograniena na 1 i da na klatno deluje poremeaj tipa poetnih uslova od /2,
odnosno da se umesto u radnoj taci klatno u poetnom trenutku nalazi pod uglom od /2. Zadatak
regulatora je da odrava klatno u radnoj taci (referentni signal jednak nuli).


SL. 6-18 NAVIJANJE INTEGRATORA PRI
UPRAVLJANJU KLATNOM SA POREMEAJEM TIPA
POETNIH USLOVA
SL. 6-19 OGRANIENJE IZLAZA INTEGRATORA PRI
UPRAVLJANJU KLATNOM SA POREMEAJEM TIPA
POETNIH USLOVA
SL. 6-17 PONAANJE SISTEMA BEZ I SA OGRANIENJEM IZLAZA INTEGRATORA
Implementacija/112

Sa ovako definisanim poetnim uslovima, sistem ima negativnu greku koja odmah dovede
pobudu u zasienje (Sl. 6-18). U tenji da smanji greku, upravljaki signal, na izlazu PIDa, poinje
da raste i dolazi do gornje granice kada ponovo ulazi u zasienje. Pod dejstvom konstantne
pobude koja ne odgovara radnoj taci klatno poinje da osciluje. Ova oscilacija izaziva i oscilaciju
upravljanja koje uspeva da izae iz zasienja i da sistem uvede u radnu taku. Razlog to prelazni
proces traje relativno dugo lei u injenici da je izlaz integralnog dejstva neobino velik to dovodi
usporenog reagovanja sistema. Napomenimo da signal fp predstavlja ukupnu stvarnu vrednost sile
koja deluje na sistem.
Da bi se prethodna tvrdnja proverila, eksperiment je ponovljen, ali sa ogranienjem
integralnog dejstva od 0.5. Oigledno je da u ovom sluaju prelazni proces traje daleko krae (Sl.
6-19).

Izloeni eksperimenti potvruju da kod realnih sistema kod kojih izvrni organi
imaju ogranien opseg dejstva zaista postoji problem pri primeni integralnog dejstva, ali i
da se taj problem moe prevazii uz odgovarajue izmene u algoritmu upravljanja. Ako
se pri tome postavi i pitanje zato je ovaj fenomen posebno izraen kod digitalnih
algoritama upravljanja, a ne i kod kontinualnih, onda e se ponovo doi do zakljuka da
zbog nepostojanja direktne fizike veze izmeu kontrolera i procesa dolazi do
disharmoninog ponaanja dva segmenta sistema. Naravno, budui da je sistem stabilan,
posle izvesnog vremena ova disharmonija se prevazie.
6.4. PROJEKTOVANJE KONTROLERA SA OBSERVEROM
6.4.1. KONTROLER SA DVE POVRATNE SPREGE
Zatvaranje povratne sprege u sistemu upravljanja ima za cilj da omogui
eliminaciju poremeaja na procesu koji nastaju bilo usled nemodelirane dinamike samog
procesa, bilo usled promene optereenja na procesu. Naime, kada bi se tano poznavao
model procesa i kada bi bilo izvesno da nema nikakvih poremeaja na izlazu procesa
onda bi se zadatak upravljanja mogao reiti pomou sistema u otvorenoj sprezi. Budui,
da to u praksi nikada nije sluaj, dolo se do zakljuka da kontroler mora da ima i
informaciju o promenama na izlazu koje on dobija preko povratne sprege (Sl. 6-1).

SL. 6-20 REALIZACIJA RAUNARSKOG UPRAVLJANJA SA POVRATNOM SPREGOM PO IZLAZU
Kod raunarskog upravljanja, problem je utoliko sloeniji to kontroler vie nema
informaciju ni o ulazu procesa (Sl. 6-20). Budui da nema direktne fizike veze izmeu
algoritma upravljanja koji se izvrava u raunaru i signala koji se realno dovede na ulaz
procesa izvesno je da se sa gledita algoritma, svaka promena na ulazu procesa moe
takoe protumaiti kao poremeaj. Sledei logiku sa kojom je zatvorena povratna sprega
po izlazu, ini se da bi se i ovaj problem mogao reiti zatvaranjem jo jedne povratne
sprege i to po ulazu. Na taj nain bi se dobio kontroler sa dve povratne sprege: po izlazu i
po ulazu (Sl. 6-21).
Izloena ideja moe nai dodatno opravdanje ako se problem sinteze kontrolera
sagleda iz ugla teorije projektovanja upravljanja u prostoru stanja. Za modele u prostoru
stanja pokazano je da se svi polovi sistema u zatvorenoj sprezi mogu podesiti na potpuno
Implementacija/113
proizvoljan nain samo ukoliko se zatvori povratna sprega po stanju. Nadalje je, budui da
stanja sistema nisu merljiva, u sistem uveden observer koji treba da obraujui
informacije o ulazu i izlazu sistema odredi procenu stanja sistema na osnovu koje se onda
implementira kontroler. To nadalje znai da se algoritmi zasnovani na modelu u prostoru
stanja mogu direktno realizovati tako to e observer dobijati pravu informaciju o ulazu u
proces.

SL. 6-21 UPRAVLJANJE SA ZATVORENIM POVRATNIM SPREGAMA PO ULAZU I IZLAZU PROCESA

Problem meutim nastaje ukoliko se izloen koncept eli primeniti i na upravljake
strategije razvijene na osnovu U/I modela koje se uvek mogu predstaviti pomou relacije
t t t
R(z)u T(z)r S(z)y = (6.16)
Oigledno je da su ove upravljake strategije zamiljene tako da obrauju iskljuivo
referentni signal i signal sa izlaza procesa. Oigledno je, da bez restruktuiranja zakona
upravljanja tako da se omogui i obrada signala upravljanja nije mogue ostvariti
zamiljeni sistem upravljanja sa dve povratne sprege.
U cilju odreivanja metode za projektovanje sistema upravljanja sa dve povratne
sprege podsetimo se da se pri projektovanu upravljanja podrazumeva da su poremeaji
impulsnog tipa koji se pojavljuju u sluajnim trenucima vremena, ali tako da je interval
vremena izmeu dejstva dva poremeaja dovoljno dug da proces uspostavi stacionarno
stanje. Otuda se efekat poremeaja svodi na trenutnu promenu stanja procesa, to znai
da se poremeaj moe tretirati kao poetni uslov. Nadalje se smatra da e poremeaji u
domenu visokih uestanosti biti isfiltrirani bilo od strane samog sistema i kontrolera koji
imaju relativno mali propusni opseg (kontinualni sistemi), bilo nekim predfiltrom, ako se
upravljanje realizuje pomou digitalnog kontrolera.
Uz usvojene pretpostavke reenje upravljakog zadatka trai se u povratnoj sprezi
koja mora biti linearna. Pri tome se kao parametri projektovanja specificiraju pojedini
pokazatelji performanse sistema, a u zavisnosti od konkretnog upravljakog zadataka.
Ukoliko se upravljanje realizuje kao digitalno onda se ovim parametrima pridruuje i
perioda odabiranja.
Pri opredeljivanju za specifikaciju
performanse, kljunu ulogu igra eljena
kompleksnost samog kontrolera. Naime,
najoptije formulisan zadatak je svakako
praenje referentnog modela u kome se od
kontrolera zahteva da sistem sa zatvorenom
povratnom spregom u potpunosti prati neki
unapred definisan model (Sl. 6-22).
Reenje ovog problema dovodi do
najkompleksnijeg kontrolera. Ukoliko se eli
kontroler jednostavnije strukture neophodno je relaksirati i zahteve u pogledu
performanse. Tako se, na primer, moe zahtevati da kontroler obezbedi samo da polovi
SL. 6-22 PRAENJE REFERENTNOG MODELA
Kontroler Proces
Referentni
model
y
t
u
t
u
ct
y
mt
Implementacija/114
sistema u zatvorenoj sprezi imaju neke unapred zadane vrednosti, ili da kontroler bude
realizovan sa jedininom povratnom spregom itd. Pored toga, mogu je i drugaiji pristup
zasnovan na unapred definisanoj strukturi kontrolera, kao to je PID ili integro-
diferencijalni kompenzator. U tom sluaju, kontroler se projektuje na osnovu skupa
pokazatelja performansi definisanih iz eljenog oblika jedininog odskonog odziva.
Nezavisno, meutim, od odabrane metode projektovanja injenica je nijedna od
njih ne polazi od ideje postojanja povratne sprege po ulazu u proces. Sa druge strane,
nema nikakve sumnje da je informacija o ulazu u proces implicitno sadrana u njegovom
izlazu, to znai da se ona obrauje u kontroleru. U cilju odreivanja eksplicitne veze
izmeu ulaza procesa i kontrolera razmatrae se kontroleri razvijeni na osnovu modela u
prostoru stanja, kod kojih je, kao to je ve reeno, ova veza eksplicitna.
6.4.2. PROJEKTOVANJE UPRAVLJANJA NA OSNOVU MODELA U PROSTORU STANJA
Posmatra se diskretni model procesa u prostoru stanja
1 t t t
t t
x Ax Bu
y Cx
+
= +
=
(6.17)
koji se moe opisati funkcijom prenosa
1
1
1 0
1
1 0
p
n n
n
m m
m m
Y(z) (z)
D (z) B(zI A) C
U(z) (z)
(z) z z ;
(z) z z

= = =

= + + +
= + + +
L
L
(6.18)
Za ovako definisan model mogu se postaviti dve vrste upravljakih zadataka:
zadatak podeavanja polova, odnosno regulacije i zadatak praenja referentnog modela.
Podeavanj e pol ova
Podeavanje polova sistema u zatvorenoj sprezi predstavlja u stvari zadatak
regulacije sistema (u
ct
=0) , odnosno odravanja stanja sistema u koordinatnom poetku,
posle dejstva poremeaja tipa poetnih uslova. Zapazimo da stanja linearnog modela
sistema zapravo predstavljaju odstupanje od stanja procesa u radnoj taci, tako da se
zadatkom regulacije, proces odrava u radnoj taci.
Pretpostavlja se da su zadani eljeni polovi sistema
i
, (i=1,...,n), ime je zapravo
indirektno specificiran nain dovoenja sistema u radnu taku. Polovi se zadaju tako da
se postigne eljeni vremenski odziv sistema pri reakciji na poremeaj, da reakcija bude
dovoljno brza i da pri tome upravljaki signal
ne bude preterano velik. Poto se ovde radi o
meusobno suprotstavljenim zahtevima
neophodno je da se nae kompromis izmeu
brzine reakcije i veliine amplitude
upravljakog signala.
Budui da su specificirani polovi
sistema u zatvorenoj sprezi, implicitno se
podrazumeva da zakon upravljanja mora biti
linearan. Ako se tome doda i pretpostavka
merljivosti stanja sistema onda je zakon upravljanja definisan kao
t t
Kx u = (6.19)
pa se projektovanje upravljanja svodi na odreivanje parametara vektora K.
Sa ovako definisanim zakonom upravljanja sistem u povratnoj sprezi postaje
t t
t 1 t
Cx y
x ) BK A ( x
=
=
+
(6.20)
i ima karakteristini polinom
SL. 6-23 PODEAVANJE POLOVA
t
x
Implementacija/115
[ ]

=
= =
n
1 i
i 0
) z ( ) BK A ( zI det f (6.21)
U teoriji sistema je pokazano da, pod uslovom da je model sistema kontrolabilan,
postoji vektor K kojim se mogu ostvariti postavljeni zahtevi. Problem, meutim, nastaje u
implementaciji dobijenog zakona upravljanja. Naime, praktina realizacija zahteva
merljivost stanja sistema, to najee nije mogue. Otuda se, stanja procenjuju pomou
observera Sl. 6-23
t t t t t t t 1 t
Gy Bu x ) GC A ( ) x C y ( G Bu x A x + + = + + =
+
(6.22)
tako da se upravljanje formira kao
t t
x K u
)
= (6.23)
Polovi observera odreeni su sa
[ ]

=
= =
n
1 i
i 0
) z ( ) GC A ( zI det ) z ( A (6.24)
i biraju se tako da observer ima neto vei propusni opseg od samog sistema.
Rezultujui sistem je 2-ntog reda

+
+
t
t
1 t
1 t
x
x
BK GC A GC
BK A
x
x
(6.25)
i moe se uvoenjem transformacije

t
t
t
t
x
x
I I
0 I
e
x
)
(6.26)
predstaviti kao

+
+
t
t
1 t
1 t
e
x
GC A 0
BK BK A
e
x
(6.27)
Iz dobijenih jednaina sistema vidi se da je karakteristini polinom
[ ] [ ] ) z ( A ) z ( f ) GC A ( zI det ) BK A ( zI det ) z ( f
0 0
= =
)
(6.28)
to znai da sistem upravljanja sa observerom ima polove koji su jednaki zadanim
polovima sistema i polovima observera (princip separacije polova).
Ako se u projektovanom sistemu potrai izraz za upravljanje dobie se
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
t t
t
t
1
t
y
) BK GC A ( zI det
G ) BK GC A ( zI Kadj
u
Gy BK GC A ( zI adj
) BK GC A ( zI det
1
Gy ) BK GC A ( zI x


=


=
= =

(6.29)
Uzimajui u obzir injenicu da je K vrsta vektor, a da je G kolona vektor vidi se da
brojilac u izrazu za upravljanje predstavlja polinom tako da se upravljanje moe prikazati
kao

t t
t t
y ) z ( S u ) z ( R
y
) z ( R
) z ( S
u
=
=
(6.30)

Zapazimo da se za razliku od zakona
upravljanja formiranog preko modela u prostoru
stanja (6.23) kod koga se direktno vidi ulaz u
proces, u izrazu kojim se kontroler predstavlja u U/I formi (6.30) upravljanje ne vidi
eksplicitno. Ovo je zapravo posledica naina na koji je izraeno reenje diferentne
SL. 6-24 ALGORITAM UPRAVLJANJA KOD
PODEAVANJA POLOVA
S(z)
R(z)

Implementacija/116
jednaine (6.22).
Pretpostavimo sada, da se signal
upravljanja i signal koji se dovodi na izvrni
organ iz nekog razloga razlikuju, odnosno da
postoji neka funkcija preslikavanja F takva da je
) u ( F u
t pt
= (6.31)
Ukoliko je funkcija F zasienje tada vai relacija

t
pt t t
t
a u a
u u a u a
a u a

= > <

(6.32)
Uz datu pretpostavku, model observera,
koji kao ulazni signal ima stvarni ulaz sistema, a
ne izraunato upravljanje, postaje
t pt t t t pt t 1 t
Gy Bu x ) GC A ( ) x C y ( G Bu x A x + + = + + =
+
(6.33)
Ako se sada za ovaj model formiraju U/I relacije dobija se
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
t
0
pt
0
t
t pt
t pt
1
t
y
) z ( A
G GC A ( zI Kadj
u
) z ( A
B GC A ( zI Kadj
u
) Gy Bu ( GC A ( zI adj
) GC A ( zI det
1
) Gy Bu ( ) GC A ( zI x

=
+

=
= + =

(6.34)
Budui da je i B vrsta vektor upravljanje se moe izraziti kao
t pt t 0 t
0
pt
0
t
y ) z ( S u ) z ( P u ) z ( A y
) z ( A
) z ( S
u
) z ( A
) z ( P
u =
=
(6.35)
Ukoliko ne postoji zasienje izvrnog organa, odnosno ukoliko je veliina
upravljanja u domenu u kome vai je u
pt
= u
t
, tada se algoritam upravljanja moe
predstaviti kao
t t t t 0
y ) z ( S u ) z ( R y ) z ( S u )) z ( P ) z ( A ( = = (6.36)
Iz izvrene analize slede dva zakljuka. Pre svega, vidi se da je za podeavanje
svih polova sistema n-tog reda neophodno da se formira dinamiki sistem veeg reda od
n. Najee se koristi Luenbergerov observer identiteta, koji je n-tog reda, pa je tada
rezultujui sistem reda 2n. Ukoliko su neka stanja direktno merljiva onda se red observera
moe smanjiti. Budui da merljiva stanja sistema, zapravo predstavljaju izlaze sistema, to
znai da se kod sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom moe koristiti observer reda n-
1, to e dovesti do rezultujueg sistema koji je reda 2n-1. U svakom sluaju, poveanje
reda sistema uvoenjem observera je prirodna posledice injenice da izlazni signal ne
nosi informaciju o celokupnoj dinamici procesa.
Pored toga, vidi se da, ukoliko se vodi rauna o moguem preslikavanju
upravljakog signala na signal na ulazu kontrolera, rezultujui zakon upravljanja ima dve
povratne sprege: po izlazu i po ulazu procesa (Sl. 6-25).
Praenj e zadanog ref erent nog model a
Zadatak praenja referentnog modela moe se interpretirati kao zahtev da stanja i
izlaz sistema prate eljene trajektorije koje su definisane referentnim modelom. U principu
postavljeni zadatak mogao bi da se rei tako to bi se na red sa referentnim modelom
postavio inverzni model procesa. Pobuen izlazom inverznog procesa, sam proces mora
dati izlaz koji je jednak ulazu inverznog procesa, a to je zadani izlaz referentnog modela.
Pre nego to se izvede algoritam upravljanja, treba odgovoriti na pitanje o
ostvarljivosti inverznog modela. Naime, inverzni model sam po se bi ne mora biti
kauzalan, no referentni model se moe odabrati tako da redna veza referentnog modela i
SL. 6-25 REALIZACIJA UPRAVLJANJA KOD
PODEAVANJA POLOVA
0
S(z)
A (z)

) z ( A
) z ( P
0
Implementacija/117
inverznog modela bude
kauzalna. Time se moe otkloniti
pitanje fizike ostvarljivosti tog
dela sistema. Problem se,
meutim, ne moe reiti ukoliko
proces nije minimalne faze,
odnosno ako inverzni model nije
stabilan. U tom sluaju, jedino
reenje je da se usvoji stabilna
aproksimacija inverznog modela
procesa.
Nezavisno od fizike
ostvarljivosti inverznog modela, izvesno je da e nemodelirana dinamika procesa dovesti
do izvesnog odstupanja izlaza procesa od eljenog izlaza. U cilju otklanjanja ove greke
uvodi se regulatorska povratna sprega po greci stanja koja predstavlja meru odstupanja
performanse procesa od zadanog referentnog modela. Regulator se projektuje tako da
ovu greku svede na nulu, to se postie zadavanjem polova sistema u zatvorenoj sprezi.
Nadalje, budui da su stanja procesa nemerljiva, ona se procenjuju pomou observera.
Imajui u vidu predloenu strukturu sistema upravljanja, signal upravljanja se
formira kao
1 t t t t t
t t t
t mt mt
t mt t mt t t
x Ax Bu G(y Cx )
(A BK GC)x Br Gy
r u Kx
u u K(x x ) r Kx
+
= + + =
+ +
= +
= =
) )
(6.37)
Ako se signal greke definie kao
mt t t
x x e = , jednaine sistema u zatvorenoj sprezi
su
t
t
t
1 t
1 t
r
0
B
e
x
GC A 0
BK BK A
e
x

+
+
(6.38)
Oigledno je da za ovako formiran sistem i dalje vai princip separacije polova.
Sledei istu logiku kao i ranije izraz za upravljanje sistemom moe se formirati kao
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
t t t
t t
t t t t
x zI (A GC BK) (Gy Br )
adj zI (A GC BK (Gy Br )
det zI (A GC BK)
Kadj zI (A GC BK) G Kadj zI (A GC BK B
u r y r
det zI (A GC BK) det zI (A GC BK)

= + =
= +


=

(6.39)
odnosno
t t t
t t t
T(z) S(z)
u r y
R(z) R(z)
R(z)u T(z)r S(z)y
=
=
(6.40)
Ukoliko se ponovo pretpostavi da
izraunato upravljanje ne mora biti jednako
stvarnom upravljanju procesa, odnosno da je
) u ( F u
t pt
= tada je

SL. 6-26 PRAENJE MODELA PREKO INVERZNOG MODELA
PROCESA I OBSERVERA GREKE STANJA
SL. 6-27 ALGORITAM UPRAVLJANJA KOD
PRAENJA REFERENTNOG MODELA
-K Proces
Referentni
model
y
t
u
t
u
ct
y
mt
+
Observer
Inverzni
model
procesa
u
mt
-
x
mt
t
x
) z ( R
) z ( S

) z ( R
) z ( T
Implementacija/118
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
=

=
+

=
= + =

t
0
pt
0
t t
t pt
t pt
1
t
y
) z ( A
G GC A ( zI Kadj
u
) z ( A
B GC A ( zI Kadj
r u
) Gy Bu ( GC A ( zI adj
) GC A ( zI det
1
) Gy Bu ( ) GC A ( zI x
(6.41)
t pt t 0 t 0
t
0
pt
0
t t
y ) z ( S u ) z ( P r ) z ( A u ) z ( A
y
) z ( A
) z ( S
u
) z ( A
) z ( P
r u
+ =
+ =
(6.42)
Sve dok sistem nije u zasienju ili dok
se nad upravljakim signalom ne vri nikakva
transformacija (u
t
u
pt
), zakon upravljanja
0 0
0
t t t
t t t
(A (z) P(z))u A (z)r S(z)y
R(z)u A (z)r S(z)y
=
=
(6.43)
je identian relaciji (6.40). Razlika je samo u
tome to je ovde kontroler realizovan kao
sistem sa dve povratne sprege (Sl. 6-28).
Iz uspostavljenih veza relacija u
prostoru stanja i U/I modela, vidi se da kod
kontrolera najkompleksnije strukture zakon upravljanja zapravo ima oblik
0 t ct pt t
A (z)u T(z)u P(z)u S(z)y = + (6.44)
Otuda se dolo na ideju da se pri implementaciji kontrolera pomou raunara, algoritam
kontrolera restruktuira tako da odgovara relaciji (6.44).
6.4.3. PROJEKTOVANJE UPRAVLJANJA SA OBSERVEROM
Nezavisno od same metode koja se koristi za projektovanje kontrolera izvesno je
da on ima formu koja ne dozvoljava da se u obzir uzme injenica da izvrni organ ima
zasienje, ili da postoji neki drugi razlog zato se izraunata vrednost upravljakog signala
ne moe preneti na izvrni organ. Sa druge strane dobijeni kontroler, odnosno vrednosti
koeficijenata polinoma R, T i S odreene su tako da se ostvari projektni zadatak. To znai
da se one ne bi smele menjati, ve samo restuktuirati tako da se omogui zatvaranje
povratne sprege po stvarnom ulazu u proces.

SL. 6-29 RESTURKTUIRANJE ZAKONA UPRAVLJANJA
Kao to je ve reeno, postavljeni problem moe se reiti po analogiji sa reenjem
koje se dobija pri projektovanju upravljanja na osnovu modela u prostoru stanja.
Uporeivanjem odgovarajuih izraza vidi se da bi kontroler mogao predstaviti kao
0
S(z)
A (z)

0
0
R(z) A (z)
A (z)

0
T(z)
A (z)
SL. 6-28 REALIZACIJA UPRAVLJANJA KOD
PRAENJA REFERENTNOG MODELA
) z ( A
) z ( S
0

) z ( A
) z ( P
0
Implementacija/119
pt 0 t t t 0
u )) z ( R ) z ( A ( y ) z ( S r ) z ( T u ) z ( A + = (6.45)
gde je A
0
polinomijalni observer ije se nule biraju u skladu sa pravilima za projektovanje
observera (Sl. 6-29). Nesumnjivo je da postoje i drugi naini za formiranje ovog izraza.
Predloeni postupak ima svoje opravdanje u jasnom znaenju izvrene transformacije
koje se dobija preko modela u prostoru stanja.
Kada se izloeni postupak primeni na PID koji u optem obliku ima funkciju
prenosa
) z ( R
) z ( S
) 1 z ( z
s z s z s
) z ( D
0 1
2
2
=

+ +
= (6.46)
dobija se
pt
2
0 t 0 1
2
2 t 0
u ) z z ) z ( A ( e ) s z s z s ( u ) z ( A + + + + = (6.47)
Oigledno je da observer ne moe biti reda veeg od 2. Ako se kao A
0
(z) usvoji "dead-bit"
observer (A
0
(z)=z
2
) upravljanje se realizuje po sledeem zakonu
1 pt 2 t 0 1 t 1 t 2 t
u e s e s e s u

+ + + = (6.48)
Ako bi observer bio neki opti polinom drugog reda
0 1
2
0
a z a z ) z ( A + + = (6.49)
onda je zakon upravljanja odreen sa
2 t 0 1 t 1 2 pt 0 1 pt 1 2 t 0 1 t 1 t 2 t
u a u a u a u ) 1 a ( e s e s e s u

+ + + + + = (6.50)
Parametri dva najee koriena PIDa dati su u sledeoj tabeli..












Ako se isti postupak primeni na PI regulator, dobija se funkcija prenosa
) z ( R
) z ( S
1 z
s z s
) z ( D
0 1
=

+
= (6.51)
to pri observeru
0 0
a z ) z ( A + = (6.52)
daje algoritam upravljanja
1 t 0 1 pt 0 1 t 0 t 1 t
u a u ) 1 a ( e s e s u

+ + + = (6.53)


PR. 6-6
U cilju ilustracije rada PIDa sa observerom realizovano je upravljanje za sistem posmatran
ASTROM

PN

s
2
/Kp
1
d
d
NT
NT T
+
+
1
2
d
i
T T
T T
+ +
s
1
/Kp
1 2
d d
i d d
T NT T
T NT T NT T

+ +

2
1
2
d
i
T T
T T

s
0
/Kp
d d d
d d i d
T NT T T
NT T NT T T NT T
+
+ + +

T
T
d

ASTROM

PN

s
1
/Kp 1
1
2
i
T
T
+
s
0
/Kp
1
i
T
T
1
2
i
T
T

Implementacija/120
u Pr. 6-4. Za ovaj sistem odabran je dead-beat observer A
0
(z)=z, tako da zakon upravljanja postaje
1
0 5
i
t p t t pt p
u K e ae u a K .

= + + = =
Uporedni pregled sva tri upravljanja i sve tri greke prikazan je na (Sl. 6-30) . Oigledno je
da jedino upravljanje sa observerom u potpunosti prati dinamiku sistema, te se im to postane
mogue greka u jednom koraku svodi na nulu.
SL. 6-30 VARIJANTE REALIZACIJE UPRAVLJANJA SISTEMA IJI IZVRNI ORGAN IMA ZASIENJE

PR. 6-7
Primena PIDa sa observerom testirana
je i na klatnu sa poremeajem tipa poetnih
uslova (Pr. 6-5). Poreenjem dobijenih rezultata
(Sl. 6-31) sa prethodim (Sl. 6-19) nedvosmisleno
ukazuje na prednost korienja observera.
Da bi se jo jasnije sagledala
neusaglaenost dinamika kontrolera i procesa u
sluaju nepostojanja povratne informacije o
stanju na ulazu procesa uporeeno je prvih
deset perioda odabiranja kod sistema sa
povratnom spregom po ulazu i kod sistema sa
ogranienjem na integratoru. Za razliku od prvog
sistema, gde posle malog i kratkotrajnog
poetnog udara upravljanje i signal greke prate
istu dinamiku, kod drugog sistema je oigledna
potpuna dinamika neusaglaenost signala.




SL. 6-32 OGRANIENJE IZLAZA INTEGRATORA
PRVIH DESET PERIODA ODABIRANJA
SL. 6-33 KONTROLER SA OBSERVEROM PRVIH
DESET PERIODA ODABIRANJA


SL. 6-31 UPRAVLJANJE KLATNOM SA
POREMEAJEM TIPA POETNIH USLOVA
KONTROLER SA OBSERVEROM
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
t
u
p
r
a
v
l
j
a
n
j
e


ui ogranicen
ui neogranicen
u sa observerom
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
1
t
g
r
e
s
k
a


ui ograniceno
ui neograniceno
u sa observerom
Implementacija/121

PR. 6-8
Budui da upravljanje sa observerom nije ogranieno samo na problem zasienja izvrnog
organa, ovaj tip kontrolera primenjen je i u sluaju dovoenja sistema u radnu taku. Upravljanje je
realizovano tako to su ulazi kontrolera stalno vezani za ulaz i izlaz procesa i kontroler za vreme
dovoenja procesa u radnu taku izraunava upravljake signale. Izlaz kontrolera meutim nije
vezan za proces, sve do trenutka koji odgovara promeni reima rad.
Sa ovako formiranim sistemom upravljanja ponovljeni su prethodni eksperimenti sa
dovoenjem klatna u radnu taku. U pogledu upravljakih signala dobijeni rezultati su izvanredni
(Sl. 6-34). Naime, u upravljakom signalu, u trenucima promene reima rada, nema vie nikakvih
pikova. To nadalje znai da kontroler u potpunosti prati dinamiku procesa.
Poreenjem odziva sistema, vidi se da metoda sa postavljanjem poetnih uslova daje bolju
performansu posebno kada se radi o referentnoj vrednosti od 45
0
, dakle o vrednosti koja ne
odgovara radnoj taci. Ovakvo ponaanje sistema moe se objasniti injenicom da, posmatrani
kontroler prati svo vreme promenu signala greke. Naime, kako se greka smanjuje i pribliava
nuli, kontroler bi prirodno imao tendenciju da smanji upravljanje. Meutim, poto jedna od povratnih
sprega dolazi sa runog upravljanja, njegov upravljaki signal i dalje raste. Otuda je u trenutku
promene reima rada upravljaki signal vei nego to bi trebalo da bude i unosi izraeniji
oscilatorni karakter u odziv klatna u prelaznom procesu. Za razliku od njega, kontroler kod koga se
poetni uslovi postavljaju na integratoru nema nikakvu memoriju. On zapravo prima poetne uslove
koji priblino odgovaraju upravo stanju u kome se nalazi. Uz nagli skok upravljakih signala on
uspeva da obavi prelazni proces u izuzetno kratkom vremenskom intervalu. Naravno, ostaje
otvoreno pitanje, da li bi u praktinoj realizaciji, izvrni organ uspeo da reaguje na tako naglu
promenu signala upravljanja. U tom smislu, prednost ipak treba dati kontroleru sa dve povratne
sprege.



SL. 6-34 DOVOENJE KLATNA U RADNU TAKU; UPRAVLJANJE POMOU KONTROLERA SA DVE POVRATNE
SPREGE

PR. 6-9
Jedan proces upravljan PIDom dovodi se u radnu taku. Poznato je da je runa komanda
nagibna funkcija i da izvrni organ na ulazu u proces ima zasienje. Izvrena su tri eksperimenta
koja se razlikuju po nainu realizacije PIDa. Jedan PID je imao ogranienje na integratoru i poetne
uslove imtegratora jednake nuli. Drugi PID je imao ogranienje po integratoru i poetne uslove
integratora postavljene u skladu sa predpostavkom da je proces u trenutku promene reima rada
doveden u radnu taku,Trei PID je projektovan sa observerom. U svim eksperimentima snimani
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
10
20
30
40
50
60
t

R=0
45
=45
=60
0 1 2 0 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t
f
R=0
=45
=60
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
10
20
30
40
50
60
t

R= - 0.2618
45
=45
=60
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t
f
R=-0.2618
=60
=45
Implementacija/122
su upravljaki signali i odziv procesa. Kada su eksperimenti zavreni, pre nego to su dobijeni
grafici obeleeni, dunuo je vetar i pomeao slike. Potrebno je ustanoviti kako su formirana tri PIDa i
koje slike im odgovaraju.


a

b

c

d

e

f

Reenje
Imajui u vidu da je runa komanda nagibna funkcija izvesno je da dijagrami c, e i f,
odgovaraju upravljanju. Preostala tri dijagrama moraju da odgovaraju izlazima. Iz dijagrama
upravljanja se takoe vidi da promena reima rada nastupa oko sedme sekunde.
Budui da je u automatskom reimu rada upravljanje oscilatorno ono nesumnjivo izaziva
nestabilnost (rastue oscilacije) sistema. To znai da upravljanju e odgovara odziv b. Sledei istu
logiku vidi se da upravljanju c odgovara odziv a. Konano upravljanju f odgovara odziv d.
Poto par f-d ima potpuno usaglaenu dinamiku u oba reima rada on pripada PIDu sa
observerom.
Par c-a nema usaglaenu dinamiku ulaza i izlaza nakon prelaza sa runog na automatsko
upravljanje ali uspeva da se usaglasi posle nekog vremena. Pored toga ona nema ni promenu
upravljanja u trenutku promene reima rada to znai da je poetni uslov integratora usaglaen sa
0 5 10 15 20
0
20
40
60
80
t(sec) t(sec) t(sec) t(sec)
0 5 10 15 20
0
20
40
60
80
100
t(sec) t(sec) t(sec) t(sec)
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(sec) t(sec) t(sec) t(sec) 0 5 10 15 20
0
10
20
30
40
50
60
70
t(sec) t(sec) t(sec) t(sec)
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(sec)
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(sec) t(sec) t(sec) t(sec)
Implementacija/123
runom komandom.
Konano par e-b koji jedini ima izraenu promenu upravljanja pri promeni reima rada
potie od PIDa iji su poetni uslovi nula.

6.5. FILTRACIJA MERNIH SIGNALA
6.5.1. POREMEAJI VISOKIH UESTANOSTI
Merni signal na izlazu procesa predstavlja, po pravilu, superpoziciju vie signala.
Pre svega, on nosi informaciju o promeni modeliranih stanja sistema. Pored toga, u
signalu izlaza reflektuju se i promene nemodelirane dinamike sistema, odnosno dela
dinamike koja je zanemarena pri formiranju matematikog modela. Konano, u signalu su
sadrani i poremeaji koje unosi merna oprema. Kontroleru, koji je projektovan na osnovu
usvojenog matematikog modela, potreban je samo onaj deo informacije koji se odnosi na
modeliranu dinamiku. Drugim reima, kontroler obrauje jedan deo spektra signala izlaza
(korisni deo spektra) koji odgovara propusnom opsegu procesa kojim se upravlja i koji se,
po pravilu, nalazi u domenu niskih uestanosti.
Kod kontinualnih sistema ova injenica ne predstavlja poseban problem zato to
su i kontroler i proces nisko propusni te e sami po sebi eliminisati signale visokih
uestanosti. Otuda se, mora voditi rauna samo o poremeajima koji se nalaze u domenu
uestanosti bliskim spektru korisnog signala. Meutim, s obzirom na pojavu preklapanja
spektra koja prati proces odabiranja signala, implementacija diskretnih sistema zahteva
neto drugaiji pristup. Ovde se merni signal mora ili filtrirati tako da se pre odabiranja
odbace komponente signala sa viim uestanostima ili odabirati sa periodom odabiranja
primerenom najviim komponentama spektra mernog signala, tako da ceo spektar doe
do ulaza u kontroler. Drugim reima iako je sistem nisko propusni, da bi on mogao
ispravno da radi on mora dobiti ceo signal. U protivnom, ako se odabira sa periodom
odabiranja primerenom korisnom spektru, doi e do preklapanja uestanosti, nakon ega
filter nee vie biti u stanju da isfiltrira poremeaj.

PR. 6-10
U cilju ilustracije ponaanja diskretnog sistema u prisustvu poremeaja na visokim
uestanostima posmatra se sistem sa zatvorenom povratnom spregom kome se na izlazu
superponira sinusoidalni merni um. Pri tome kontroler je realizovan i kao kontinualni i kao
diskretni.


SL. 6-35 AMPLITUDSKA KARAKTERISTIKA I ODSKONI ODZIV KONTINUALNOG SISTEMA
Analiza spektra kontinualnog sistema (Sl. 6-35 ), pokazuje da je propusni opseg sistema
f
0
=0.45Hz, dok se iz odskonog odziva vidi da je vreme uspona t
u
=0.768sec. Na osnovu ovih
podataka usvojena je uestanost odabiranja f
s
=10Hz. (Pri uestanosti f=5Hz slabljenje
kontinualnog sistema je 0.004). Iz snimljenih odskonih odziva i frekvencijskih karakteristika
kontinualnog i diskretnog sistema (Sl. 6-36) vidi se da su performanse oba sistema u odsustvu
mernog uma veoma bliske.
f (Hz)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
d
B
)
t (sec)
y
c
o
n
t
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Implementacija/124


SL. 6-36 AMPLITUDSKA KARAKTERISTIKA I ODSKONI ODZIV DIGITALNOG SISTEMA
Meutim, kada se posmatraju odskoni odzivi u prisustvu mernog uma razliitih
uestanosti onda se vidi da se oba sistema ponaaju slino dok se um nalazi unutar propusnog
opsega sistema. um uestanosti 1 Hz se jasno vidi
u odzivu jer sistem u tom opsegu uestanosti nema
izraeno slabljenje (Sl. 6-38). Nasuprot tome, ni
jedan sistem ne vidi um od 5Hz koji je potpuno
potisnut u sistemu. Napomenimo da su u cilju
jasnijeg sagledavanja pojave odskoni odzivi
isfiltrirani pre prikazivanja. U protivnom svi signali bi
imali izgled prikazan na Sl. 6-37.
Kada uestanost uma raste, kontinualni
sistem e u potpunosti potiskivati um. Meutim,
digitalni sistem to nije u stanju da uradi jer se, usled
odabiranja, um preslikava na nie uestanosti i
ulazi u spektar signala koji kontroler obrauje. Tako
se odziv digitalnog sistema u prisustvu uma od 31
Hz ponaa kao da je u pitanju um od 1 Hz to se vidi na Sl. 6-38. Na isti nain odskoni odziv u
prisustvu sinusoidalnog uma 60.5 Hz, je isti kao da je um na 0.5 Hz. Ovo potvruju i pikovi u
spektru koji su preslikani na 0.5Hz (Sl. 6-39).


SL. 6-38 ODSKONI ODZIVI KONTINUALNOG I DIGITALNOG SISTEMA U PRISUSTVU SINUSOIDALNOG UMA
RAZLIITIH UESTANOSTI
Nema nikakve sumnje da bi se problem ponaanja digitalnog sistema u prisustvu uma
f (Hz) 10
-2
10
-1
10
0
10
1
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
d
B
)
t (sec)
y
d
i
g
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
O
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


sum 1Hz
ycont
ydig
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
O
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


sum 5Hz
ycont
ydig
yc
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
O
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


ycont
ydig
sum 31Hz
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
O
d
s
k
o
c
n
i

o
d
z
i
v


sum 60.5Hz
ycont
ydig
SL. 6-37 ZAUMLJEN I ISFILTRIRAN SIGNAL
0 1 2 3 4 5 6
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Implementacija/125
mogao reiti tako to bi se signal odabirao sa uestanou koja je odabrana u skladu sa
spektralnom karakteristikom signala uma. Drugim reima, ako bi se pri umu od 60.5Hz digitalni
sistem pustio u rad sa uestanou odabiranja koja je vea ili jednaka od 121Hz, onda bi digitalni
sistem na svom ulazu primio kompletan signal i ne bi imao problema da eliminie poremeaj (Sl.
6-39).


SL. 6-39 SPEKTRI ODZIVA DIGITALNOG SISTEMA BEZ UMA I SA UMOM OD 60.5 HZ




SL. 6-40 ODSKONI ODZIV I SPEKTAR SIGNALA IZLAZA DIGITALNOG SISTEMA PRI UESTANOSTI
ODABIRANJA F
S
=200HZ
Predloenim postupkom prevazien je problem dejstva poremeaja, ali je zato otvoren novi
problem vezan za trajanje perioda odabiranja. Naime, vreme koje je sada na raspolaganju za
realizaciju jednog koraka algoritma upravljanja i sve komunikacione zadatke je 12 puta manje.
Otuda, u nekom sloenom distribuiranom sistemu upravljanja ovo ne moe biti odgovarajue
reenje. Drugim reima, da bi se omoguilo da kontroler radi ispravno sa maksimalnim vremenom
odabiranja neophodno je da on na ulazu dobija signal koji je oien od poremeaja visokih
uestanosti. To nadalje znai da realizacija digitalnog kontrolera zahteva da se u povratnoj sprezi
stavi nisko propusni filtar.

6.5.2. KONTINUALNI I DIGITALNI FILTRI U POVRATNOJ SPREZI
U principu filtracija mernog signala moe da se obavlja pomou kontinualnog filtra
koji be se postavio pre unoenja signala izlaza u raunar, ili digitalnog filtra koji be se
nalazio odmah iza A/D konvertora. Pri opredeljenju za tip filtra treba imati na umu da
samo postojanje kontinualnog filtra u sistemu znai jo jedan deo opreme vie koji moe
da otkae i time onemogui rad sistema na neko vreme. Pored toga, ukoliko doe do
promene mernog instrumenta, a samim tim i do spektra poremeaja, kontinualni filtar se
mora u celosti promeniti. Nijedan od navedenih problema ne sree se kod digitalnog filtra.
Pre svega, on je realizovan kao algoritam u raunaru i moe se po potrebi menjati svaki
put kada se za tim ukae potreba. Mogunost otkaza raunara takoe mora biti
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
ydig
sum 60.5
Implementacija/126
predviena postojanjem hladne ili vrue rezerve, no to je vezano za sistem u celini, a ne
za filtar posebno. To zapravo znai da je digitalni filtar fleksibilniji i pouzdaniji od
kontinualnog, pa je svakako i poeljniji za korienje.
Pred svih nabrojanih prednosti, korienje digitalnog filtra ponovo otvara pitanje
izbora periode odabiranja. Naime, ako se korienjem analognog filtra merni signal oisti
od poremeaja, onda se na ulaz u raunar dovodi signal malog propusnog opsega. To
znai sa se on moe odabirati sa uestanou koja odgovara graninoj uestanosti
korisnog dela spektra (Sl. 6-41). Meutim, korienje digitalnog filtra zahteva daleko veu
uestanost odabiranja, odreenu u odnosu na spektar poremeaja. Naime, samo tako
odabran signal doi e na ulaz digitalnog filtra sa neizmenjenim spektrom (Sl. 6-42). U
tom sluaju digitalni nisko-propusni filtar e moi da obavi svoj zadatak, odnosno da iz
spektra mernog signala ukloni signal poremeaja.

SL. 6-41 KONTINUALNI FILTER U SISTEMU UPRAVLJANJA POMOU RAUNARA
Problem zahtevanog brzog odabiranja signala u sluaju korienja digitalnog filtra
moe se prevazii tako to bi sistem radio sa dve periode odabiranja. Naime, digitalni filter
bi primio ceo signal i obradio ga sa periodom odabiranja koja odgovara spektru
poremeaja. Ostatak sistema, odnosno sam kontroler, radio bi sa periodom odabiranja
koja odgovara spektru korisnog signala. Pri tome se podrazumeva da e vea perioda biti
ceo multipl manje (Sl. 6-43). Napomenimo, da se u ovom pristupu, kao nisko propusni
digitalni filtar moe veoma efikasno da koristi i proces usrednjavanja signala.
Nezavisno od realizacije samog filtra, postavlja se pitanje kako se on bira, kako se
odreuje njegov propusni opseg i kakav je njegov uticaj na ponaanje samog sistema.
Nesumnjivo je da odgovori na ova pitanja zavise pre svega od spektralnih karakteristika
samog sistema i poremeaja. To nadalje znai da je pre nego to se pristupi projektovanju
filtra neophodno da se snime i ispitaju spektralne karakteristike. Pored toga, izvesno je da,
kada se radi o digitalnom filtru, njegov red treba da bude to manji da bi jedan
algoritamski korak trajao to krae, odnosno da bi preostalo vremena za sve druge
zadatke koji treba da se obave unutar jedne periode odabiranja.
Proces
U
t
Y
t U
pt
D/A
D/A
D/A
Komunikacioni
zadaci
r
t
+
U
0
u
t
kontroler
Algoritam
upravljnaja
-
y
t
Y
0
-
U
0
u
pt
Komuni
kacioni
kanali
Mrea
Raunar
f
d
f
g
f
d
f
g
T<1/2f
g
Kontinualni
filtar f
f
<f
d
Implementacija/127

SL. 6-42 DIGITALNI FILTAR U SISTEMU UPRAVLJANJA POMOU RAUNARA KOJI KORISTI DVE PERIODE
ODABIRANJA


SL. 6-43 REALIZACIJA ALGORITMA SA DVE PERIODE ODABIRANJA

PR. 6-11
Pre nego to se doe do optih ocena u pogledu projektovanja filtra posmatrae se isti
sistem sa sinusoidalnim umom uestanosti 60.5 Hz.
Kontinualna filtracija
Pretpostavimo da elimo da koristimo kontinualni Besselov filter za eliminaciju uma.
Budui da je u principu dobro da filter bude to manjeg reda logino je da se izvri pokuaj sa
filtrom 2. reda. Nadalje, uzimajui u obzir injenicu da se sistem moe odabirati sa uestanou od
10 Hz, odnosno da se moe smatrati da on ne proputa nijednu uestanost veu od 5 Hz, filter se
moe projektovati tako da mu se kao granica opsega definie 6 Hz. Meutim, kada se sa takvim
filtrom izvri eksperiment vidi se da je odskoni odziv neto slabiji nego kod sistema bez mernog
Implementacija/128
uma (Sl. 6-44). Razlog tome lei u injenici da filter ne uspeva da u potpunosti eliminie um (Sl.
6-45).

SL. 6-44 ODSKONI ODZIVI SISTEMA SA
BESSELOVIM FILTRIMA 2., 4. I 6. REDA
PROJEKTOVANIM ZA OPSEG OD 6 HZ
SL. 6-45 SIGNALI NA IZLAZU IZ BESSELOVIH FILTARA
2., 4. I 6. REDA
Prirodni sledei korak je da se povea red filtra na 4 ili na 6. Snimljeni izlazi filtra pokazuju
da oba filtra u potpunosti eliminiu um. Meutim, odskoni odziv je znaajno pogoran. Jedino
mogue objanjenje ovakvog ponaanja sistema lei u pretpostavci da je dinamika filtra izraena u
opsegu uestanosti koji odgovara korisnom spektru. Drugim reima, filter sam po sebi nije idealan,
ve ima neku dinamiku. S obzirom na injenicu da je zahtevani propusni opseg filtra blizak opsegu
korisnog dela spektra polovi filtra su bliski polovima sistema, te se zapravo radi o jednom sasvim
drugaijem sistemu sa zatvorenom spregom iji je red uvean za red filtra i koji prirodno ima
drugaije ponaanje. Dinamika filtra najmanje utie na sam sistem kada je filtar nieg reda. Otuda
je zapravo performansa sistema najbolja kada je filtar drugog reda.
Izvrena analiza ponaanja sistema dobija svoju punu potvrdu kada se pogledaju
frekvencijske karakteristike Besselovih filtara (Sl. 6-46). Naime, da bi se filter u opsegu uestanosti
koje odgovaraju korisnom spektru ponaao kao konstanta on se mora projektovati sa znatno veim
propusnim opsegom. Pri tome se, naravno, mora voditi rauna i da propusni opseg ne bude
previe blizu signala poremeaja jer onda filtar nee uspeti da ga eliminie.


SL. 6-46 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
BESSELOVIH FILTARA PROJEKTOVANIH ZA
UESTANOSTI OD 6HZ I 18HZ
SL. 6-47 ODSKONI ODZIVI SISTEMA SA
BESSELOVIM FILTRIMA 2., 4. I 6. REDA
PROJEKTOVANIM ZA OPSEG OD 18 HZ
Da bi se proverili navedeni zakljuci opisani eksperiment je ponovljen sa Besselovim
filtrima projektovanim za uestanost od 18Hz. U ovom sluaju pokazuje se da filtar 2. reda ima
najloiju performansu, dok se ona poboljava poveanjem reda filtra (Sl. 6-47). Naime, sada
dinamika filtra unutar propusnog opsega sistema vie ne predstavlja problem jer su karakteristike
filtara u tom opsegu uestanosti relativno ravne. Verovatni razlog ovakve performanse lei u
injenici da filtar 2. reda ne uspeva da eliminie um, pa se prisustvo uma vidi u odskonom
odzivu. Poveanjem reda filtra um se eliminie u dovoljnoj meri tako da se dobijaju daleko bolje
performanse sistema. Ovaj zakljuak potvruju i snimci izlaza Besselovih filtara projektovanih za
propusni opseg od 18Hz (Sl. 6-48).



0 1 2 3 4 5
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
t(sec)
y


bez suma
Red 2
Red 4
Red 6
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
t(sec)
yfilt


Red 2
Red 4
red 6
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Red 2
Red 4
Red 6
f(Hz)
0 1 2 3 4 5
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
t(sec)
y


bez suma
Red 2
Red 4
Red 6
Implementacija/129


SL. 6-48 IZLAZI BESSELOVIH FILTARA PROJEKTOVANIH ZA OPSEG UESTANOSTI OD 18 HZ
Opisani problemi u odabiru propusnog
opsega filtra uoavaju se nezavisno od tipa filtra.
Istina, oni mogu biti manje ili vie izraeni to zavisi
od mere u kojoj karakteristike datog filtra odstupaju
od karakteristika idealnog filtra. Tako e, na primer,
ako se isti eksperimenti ponove sa Butterworthovim
filtrima uoeni fenomeni biti malo manje izraeni
zato to su karakteristike filtara neto blie
karakteristikama idealnog filtra (Sl. 6-49).
Digitalna filtracija
Problem nesavrenosti karakteristika
realnih filtara ne moe da se rei ni primenom
digitalnih filtara. U posmatranom primeru digitalna
filtracija mogua je samo sa filtrima 4, i 6, reda, jer
se filter 2. reda, pod datim uslovima, ne moe
projektovati. Samo se po sebi razume da e
frekvencijske karakteristike digitalnog filtra biti
sline sa karakteristikama odgovarajueg kontinualnog filtra (Sl. 6-50). U posmatranom primeru da
bi se omoguilo da digitalni filter u potpunosti eliminie um on je projektovan sa uestanou
odabiranja od 200. Kontroler naravno i dalje radi sa uestanou odabiranja od 10Hz.


SL. 6-50 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
DIGITALNIH BUTTERWORTHOVIH FILTARA
PROJEKTOVANIHA ZA PROPUSNI OPSEG OD 6 I 18
HZ
SL. 6-51 ODZIVI SISTEMA SA DIGITALNIM
BUTTERWORTHOVIM FILTRIMA 4. I 6. REDA
PROPUSNOG OPSEGA OD 18 HZ


injenica da filtri nisu idealni dovodi do toga da njihovo ukljuivanje u povratnu
spregu moe da ima uticaja na dinamiku sistema. Naime, svaki realni filtar u delu niih
uestanosti koje su relativno daleko od propusnog opsega ima ravnu karakteristiku, te se
moe posmatrati kao konstanta (Sl. 6-52 i Sl. 6-53). Meutim, za uestanosti bliske
propusnom opsegu dinamika filtra se ne moe zanemariti. Pri tome, sam tip i red filtra
veoma mnogo utiu na oblik karakteristike.
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t(sec)
yfilt


Red 2
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
0.9
0.95
1
1.05
t(sec)
yfilt
Red 4
Red 6
f (Hz) 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
A
m
p
l
i
t
u
d
a

(
a
b
s
)


red 4, fg 18
red 4, fg 6
red 6, fg 18
red 6, fg 6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
t(sec)
ydig


bez suma
Red 4
Red 6
SL. 6-49 FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE
BUTTERWORTHOVIH FILTARA PROJEKTOVANIH
ZA UESTANOSTI OD 6HZ I 18HZ
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Red 6
Red 2
Red 4
f(Hz)
Implementacija/130
Uzimajui u obzir karakteristike filtra izvesno je da je uticaj filtra utoliko vei ukoliko
je propusni opseg filtra blii propusnom opsegu samog sistema. Otuda sledi zakljuak da
je pri projektovanju filtra poeljno da se propusni opseg filtra postavi to dalje od granice
korisnog dela spektra, naravno ukoliko to dozvoljava poloaj uestanosti poremeaja.
Ukoliko je poremeaj relativno blizu korisnom delu spektra onda se filtracija moe izvriti
uz pomo notch filtra koji u tom domenu uestanosti malo utie na dinamiku sistema. Za
poremeaje koji su veoma blizu korisnog dela spektra, ili se preklapaju sa njim, a sistem
sam po sebi ne moe da ih eliminie, mora se projektovati Kalmanov filtar ili neki drugi
estimator.

SL. 6-52 KARAKTERISTIKE FILTARA 6. REDA
PROJEKTOVANIH ZA PROPUSNI OPSEG OD 20HZ
SL. 6-53 KARAKTERISTIKE FILTARA 6. REDA
PROJEKTOVANIH ZA PROPUSNI OPSEG OD 100HZ

6.5.3. FILTRACIJA USREDNJAVANJEM SIGNALA
Kao to je ve istaknuto veoma efikasna realizacija digitalnog nisko propusnog
filtra moe se realizovati usrednjavanjem zaumljenog signala. Da bi se objasnila ova
ideja pretpostavimo da se odabiranje mernog signala na ulazu u raunar vri sa
uestanou f
1
>2f
d
, a da je perioda odabiranja upravljakog algoritma (T) N puta vea od
periode odabiranja A/D konvertora (T=NT
1
, T
1
=1/f
1
). U tom sluaju se na izlazu iz A/D
konvertora obavlja samo sabiranje konvertovanih odbiraka - y
f
(kT
1
). Kada se sakupi N
odbiraka, izrauna se srednja vrednost y(T) i ona se koristi kao ulaz u algoritam
upravljanja.
1 1 1
2 1
f f f f
y (nT) y (nT T ) y (nT T ) y (nT (N )T )
y(nT)
N
+ + + +
=
L
(6.54)
Budui da je jedinini impulsni odziv ovako formiranog filtra
1 1 1 1 1
1
1 (nT ) (nT T ) (nT (N )T )
g(nT )
N
+ + +
=
L
(6.55)
frekvencijska funkcija prenosa je
2 1
1
0
2 2 2
1 2
2 2 2
1 1
1 1 1 2
2
1
j j j(N )
N
j jk
k
jN jN / jN / jN /
j(N ) /
j j / j / j /
e e e
G(e ) e
N N
e e e e sin(N / )
e
N N Nsin( / )
e e e e



=



+ + + +
= = =

= = =

L
(6.56)
2
2
1 2 1
j
j
sin(N / ) sin(N f )
G(e )
Nsin( / ) Nsin( f )
argG(e ) (N ) / (N ) f

= =

= =
(6.57)
Iz izraza za amplitudu funkcije prenosa vidi se da ona ima karakter nisko
propusnog filtra. Funkcija ima nule na uestanostima f=k/N. Argumenat je testerasta
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


f(Hz)
Chebyshev
Elipticni
Butterworth
Bessel
Filtri 6. reda zadano fof=20Hz
0 50 100 150 200 250
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Bessel
Butterworth
Elipticni
Chebyshev
Zadano fof=100Hz Filtri 6. reda
f(Hz)
Implementacija/131
funkcija sa nagibom (N-1).

PR. 6-12
U cilju ilustracije rada filtra koji radi usrednjavanjem signala ponovljen je isti eksperiment.
Signal sa umom od 60.5Hz usrednjavan je sa periodom od 0.005 sec, to odgovara uestanosti
od 200 Hz. Kontroler i dalje radi sa 10Hz, to znai da on dobija odbirak izlaznog signala koji
predstavlja srednju vrednost dvadeset sukcesivnih odbiraka. Iz dobijenih rezultata jasno je da se
ovim veoma jednostavnim postupkom moe efikasno reiti problem eliminacije uma merenja (Sl.
6-54). Amplitudska karakteristika ovog filtra prikazana je na Sl. 6-55.


SL. 6-54 ODZIV SISTEMA SA USREDNJAVANJEM
ZAUMLJENOG IZLAZA
SL. 6-55 AMPLITUDSKA KARAKTERISTIKA FILTRA
KOJI OBAVLJA USREDNJAVANJE (N=20)




0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2


t(sec)
ydig
T/T1=20
bez suma
filtriran
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
f(Hz)
|G|