ISPITIVANJE DINAMIKIH OSOBINA VOZILA

Garaa Emin
Saetak: U zadatom projektnom zadatku je bilo potrebno simulirati pravolinijsko kretanje vozila pri
njegovom ubrzanju ili koenju. Koristei program Simulink, simulirani su uslovi koji se javljaju pri
ovakvim kretanjima, uz pomo diferencijalnih jednaina koje opisuju dinamiku pravolinijskog kretanja
vozila, kotrljanje toka i sl. U Simulinku su dobijeni dijagrami koji predstavljaju promjenu odreenih
dinamikih veliina i njihove meusobne zavisnosti, koji e biti prikazani u nastavku.
Kljune rijei: koenje ubrzanje dinamika kretanja vozila
1. UVOD
Pri projektovanju motornih vozila, posebna panja se posveuje dinamici vozila, gdje se vre
razliite simulacije i analize kretanja vozila. Kako bismo pristupili simulaciji, postavili smo koordinatni
sistem, vezan za vozilo, koji je u skladu sa SAE ( The Engineering Society for Advancing Mobility Land
Sea Air and Space).
Shodno koordinatnom sistemu mogu se definisati sile i momenti koji djeluju na vozilo.
Fx - poduna sila u nastala uslijed pravolinijskog kretanja vozila
Fy - bona sila nastala uslijed djelovanja poprene sile
Fz - vertikalno optereenje nastalo uslijed teine vozila
Mx - moment prevrtanja vozila
My - moment naginjanja vozila
Mz - moment zanoenja vozila
Nakon postavljanja koordinatnog sistema, postavili smo jedaine kretanja vozila, uzimajui u obzir
otpore koji se javljaju pri pravolinijskom ubrzanom ili usporenom kretanju vozila.

Slika 2. Opti sluaj kretanja vozila

Na vozilo prilikom opteg sluaja kretanja vozila djeluju sljedei otpori:

Rf - otpor kotrljanja
Rv - otpor vazduha
Ru - otpor uspona
Rj - otpor inercijalnih sila

Ispitivanje dinamikih osobina vozila

Diferencijalna jednaina za opti sluaj pravolinijskog kretanja glasi:

F x =R v + R f 1+ Rf 2 + R j +Gsin

(1)

Rf =Rf 1+R f 2=f ( Z 1+ Z 2 )=mgf

(2)

gdje je:

1
2
Rv = c x A v
2
R j =m

dv
dt

(3)

(4)

Pored definisanja otpora koje djeluju na vozilo prilikom kretanja, za simulaciju je potrebno postaviti i
jednainu kotrljanja toka, momentne jednaine, jednaine klizanja toka, te model Burckhardt, koji
daje zavisnost koeficijenta prijanjanja od klizanja, brzine, vertikalnog optereenja i uslova na putu.

Slika 3. Opti sluaj kotrljanja toka

Jednaina kotrljanja toka za opti sluaj glasi:

M T I T

d
F x r dM f =0
dt

(5)

gdje je:
MT- moment na toku
IT inercioni moment toka

ugaona brzina toka

r d dinamiki radijus toka

Mf otporni moment kotrljanja toka

Otporni moment kotrljanja toka se rauna kao:

M f =F z f r d

(6)

Gdje je f - koeficijent otpora kotrljanja taka, koji smo dobili uz pomo izraza po Wallenowitz-u, koji
glasi:

Ispitivanje dinamikih osobina vozila

f f 0 f1 v f 2 v 4

(7)

gdje su, za radijalne pneumatike za velike brzine, vrijednosti koeficijenata:

f 0 9,91 10 3 ; f 1 1,95 10 5 ; f 2 1,76 10 9.

Takoer, postavili smo jednaine za klizanje, odnosno proklizavanje toka.

Slika 4. Proklizavanje toka

Slika 5. Klizanje toka

Za sluaj ubrzanja, jednaina proklizavanja toka glasi:

s=
Gdje je:
v c

v cv x
vc

(8)

obodna brzina toka

v c = r d

(9)

v x brzina vozila
Dok je za sluaj koenja vozila, jednaina klizanja toka:

s=

v x v c
vx

(10)

Potrebno je postaviti i momentne jednaine, koje smo dobili postavljanjem uslova da je moment na
dodiru tokova prednje i zadnje osovine i podloge jednak nuli. Izraavajui iz ovih jednaina vertikalna
optereenja prednje i zadnje osovine, dobijamo:

F z 1=

1
[ mg ( la ) mj hT ]
l

(11)

F z 2=

1
[ mga+mj hT ]
l

(12)

Uzeta je i pretpostavka da je:

F x =F z
gdje je

(13)

koeficijent prijanjanja, koji smo dobili koristei model Burckhardt:

3

Amil Damjanovi, Irma Bejdi

1C 5 F z2
=[ C1 (1e

)C 3|s|] e

C 2|s|

C 4|s|v

(14)

gdje vrijednosti koeficijenata zavise od stanja puta:

Suh asfalt
C1=1,2801
C2=23,99
C3=0,52
C4=0,03

Mokar asfalt
C1=0,857
C2=33,822
C3=0,347

s
m

C5=0,0015

C4=0,03

1
kN 2

s
m

C5=0,0015

1
kN 2

Kako bi dobili to tanije rezultate, usvojiti emo karakteristike realnog vozila, u ovom sluaju
Renault Grand Scenic 1,4 TC 130 DYNAMIC.
Vrijednosti karakteristika vozila koje su koritene u ovom projektnom zadatku su:
Me,max=195Nm maksimalni obrtni moment motora
I1=3,73 prenosni odnos u prvom stepenu prenosa
I2=2,11 prenosni odnos u drugom stepenu prenosa
I0=4,57m prenosni odnos u glavnom prenosniku
l=2770mm osovinsko rastojanje
m=1730kg masa vozila sa vozaem I prtljagom
A=2,62 eona povrina
Cx=0,32 koeficijent otpora oblika
Tokovi prednje osovine su pogonski.
Spomenute jednaine su unesene u program Simulink, gdje je pokrenut proraun, te su dobiveni
dijagrami odreenih dinamikih veliina, koji e biti prikazani u nastavku, za sluaj ubrzanja i koenja
vozila.
2. UBRZANJE
Za sluaj ubrzanja, uzeto je da vozilo kree iz stanja mirovanja, te ubrzava do 100 km/h, na suhom
asfaltu, po pravolinijskoj putanji. Na sljedeim slikama, prikazani su dijagrami karakteristinih veliina
u funkciji od vremena.

Ispitivanje dinamikih osobina vozila

Slika 6. Zadati obrtni moment na tokovima prednje osovine

Na slici 6. prikazan je zadati obrtni moment na tokovima prednje osovine, kroz prva tri stepena
prenosa. Najvei moment je u prvom stepenu prenosa, pri polasku vozila sa mjesta. Pri promijeni
stepena prenosa, moment na tokovima je nula, zbog prekida prenoenja obrtnog momenta na
transmisiju, a samim tim i na tokove vozila.

Slika 7. Brzina, obimna brzina toka i put ubrzanja

Slika 8. Ubrzanje vozila

Na slici 7. je prikazan porast brzine, od 0 do 100 km/h, kroz promjenu tri stepena prenosa, to se
vidi na dijagramu kao prestanak poveanja brzine, zbog prekida prenoenja momenta sa motora na
transmisiju tokom samog prebacivanja stepeni prenosa. Takoer na istom dijagramu je prikazana
obimna brzina toka pri ubrzavanju, koja je vea od brzine kretanja vozila, to za posljedicu ima
proklizavanje tokova, koje je prikazano na slici 4. Preeni put ubrzanja nakon 10s kretanja je oko
160m.
Ubrzanje vozila prikazano je na slici 8., gdje se vidi da je ubrzanje najvee u prvom stepenu
prenosa, dok se sa poveanjem stepena prenosa, ono smanjuje. Ubrzanje naglo opada u trenucima
promjene stepena prenosa.

Amil Damjanovi, Irma Bejdi

Slika 9. Klizanje toka

Slika 10. Koeficijent prijanjanja

Na slici 9. prikazan je dijagram klizanja toka u vremenu od 10s. Klizanje je najvee u prvom
stepenu prenosa, jer se u prvom stepenu prenosa dovodi najvei moment na tokove, tako da je
najvea razlika izmeu obodne brzine toka i translatorne brzine vozila, dok se sa poveavanjem
stepeni prenosa klizanje smanjuje. Pri promjeni stepena prenosa, klizanje naglo opada zbog
prestanka dovoenja obrtnog momenta na tokove. Koeficijent prijanjanja dat je na slici 10, koji ima
priblino isti karakter kao klizanje. Klizanje i koeficijent prijanjanja prikazani su samo za tokove
prednje osovine, jer se samo na njih dovodi obrtni moment od strane motora (tokovi prednje osovine
su pogonski).

Slika 11. Koeficijent prijanjanja u zavisnosti od klizanja toka

Na slici 10. data je zavisnost koeficijenta prijanjanja od klizanja toka, gdje se vidi da je u prvom
stepenu prenosa maximalan koeficijent prijanjanja, za vrijednost klizanja 0.61. Za vee stepene
prenosa, koeficijent prijanjanja opada, te se smanjuju vrijednosti klizanja toka. Trend zavisnosti dvije
veliine prikazan na slici 10., se slae sa dijagramima dobijenim eksperimentalim rezultatima.

Ispitivanje dinamikih osobina vozila

Slika 12. Vertikalna optereenja prednje i zadnje osovine

Zbog inercije vozila pri ubrzanju dolazi do rastereenja prednje osovine (F z1), te poveanja
optereenja zadnje (Fz2), pri razliitim stepenima prenosa, to je prikazano na slici 12. Optereenja,
odnosno rastereenja osovina su najvea u prvom stepenu prenosa, zbog veih vrijednosti ubrzanja,
pa je samim tim i inercija vea.

3. KOENJE
Za sluaj koenja, uzeto je da vozilo poinje koiti pri brzini od 100 km/h, do potpunog
zaustavljanja, na suhom asfaltu. Na sljedeim slikama prikazani su dijagrami karakteristinih veliina u
funkciji od vremena. Zadati koioni moment na prednjoj i zadnjoj osovini prikazan je na slici 13.

Slika 13. Zadati koioni moment na tokovima

Amil Damjanovi, Irma Bejdi

Slika 14. Brzina vozila, obimna brzina prednje osovine,

obimna brzina zadnje osovine, zaustavni put

Slika 15. Usporenje vozila

Na slici 12. prikazana je brzina vozila pri njegovom koenju, gdje se vidi da je pad brzine od 100
km/h do zaustavljanja trajao skoro 8s. Takoer, na slici su prikazane i obimne brzine prednje i zadnje
osovine, koje su manje od translatorne brzine vozila, tako da e doi do klizanja
tokova, to
e biti prikazano na jednoj od sljedeih slika. Zaustavni put vozila je 111m. Na slici 13. dato je
usporenje vozila u funkciji od vremena, koje prati karakter zadatog momenta koenja.

Slika 16. Klizanje tokova prednje i zadnje osovine

Slika 17. Koeficijent prijanjanja prednje i

zadnje osovine

Prilikom koenja, dolazi do klizanja tokova i prednje i zadnje osovine, to se vidi na slici 16. Do
klizanja dolazi jer je obimna brzina tokova manja od brzine vozila, to je objanjeno na slici 5. Zbog
razlike u obimnim brzinama osovina i same linijeske brzine koja je prikazana na slici 14, prema formuli
(10), klizanje tokova zadnje osovine e biti vee, to se vidi na slici 16. Koeficijent prijanjanja obje
osovine, dat je na slici 17. Kao to se vidi sa slike, koeficijent prijanjanja prednje osovine je manji od
koeficijenta prijanjanja zadnje osovine, kao u sluaju klizanja.

Ispitivanje dinamikih osobina vozila

Slika 18. Vertikalno optereenje prednje i zadnje osovine

Na slici 18. prikazana je promjena vertikalnog optereenja prednje i zadnje osovine u zavisnosti od
vremena. Prilikom koenja, zbog inercije, dolazi do optereenja prednje osovine, a rastereenja
zadnje osovine, to se vidi na dijagramu.
Na sljedeim slikama, radi analize dinamike kretanja vozila, biti e prikazana brzina, usporenje i
zaustavni put, za sluaj koenja vozila kada koenje vre samo tokovi jedne osovine (prednje ili
zadnje). Momenti koji su dovedeni na prednju ili zadnju osovinu, ostaju isti kao na slici 13.
Karakteristine veliine su date u funkciji od vremena.

Slika 19. Brzina vozila

Slika 20. Usporenje vozila

Na slici 19. data je zavisnost brzine vozila od vremena, kada koe tokovi samo prednje ili samo
zadnje osovine. Sa slike se vidi da je vrijeme koenja od 100 do 0 km/h krae kada se koi tokovima
prednje osovine, jer je zadati moment koenja na prednjoj osovini neto vei od momenta koenja na
zadnjoj osovini. Takoer jasno je da je usporenje samim tim vee pri koenju prednjom osovinom, to
je prikazano na slici 20.

Amil Damjanovi, Irma Bejdi

Slika 21. Zaustavni put

Zaustavni put pri koenju vozila prikazan je na slici 21. Zaustavni put je vei prilikom koenja vozila
zadnjom osovinom, jer je zadani moment koenja koji je doveden na tokove zadnje osovine manji.
Koioni moment na prednjoj osovini (M1) vei je od koionog momenta na zadnjoj osovini (M 2), tako
da ukoliko doe do blokade tokova, prvo blokira prednja, a ne zadnja osovina, jer blokadom zadnje
osovine dolazi do veeg zanoenja vozila, te poveane nestabilnosti, to se nastoji izbjei. Iz ovih
rezultata se moe zakljuiti da prilikom otkazivanja koionog sistema na prednjoj ili zadnjoj osovini
pogodnija situacija je otkazivanje na zadnjoj osovini, budui da je zaustavni put kod otkazivanja zadnje
osovine krai.

3. ZAKLJUAK
U okviru istraivanja dinamike motornih vozila i u sklopu ovog projektnog rada trebalo je izvriti
izbor matematskog modela koji opisuje pravolinijsko kretanje vozila, kotrljanje toka i modela za
proraun raspoloivog prijanjanja i na osnovu tih modela uz pomo raunarskog programa Simulink
izvriti proraun za sluaj koenja vozila do potpunog zaustavlljanja i sluaj ubrzanja vozila do neke
konane brzine kroz vie stepeni prenosa. Dobijeni dijagrami promjene odreenih veliina u zavisnosti
od vremena prate karakter koji je dobijen eksperimentalnim putem, te se slau sa fizikalnou
pravolinijskog kretanja vozila. Nedostaci su uglavnom radi zanemarivanja odreenih veliina koje
takoer utiu na kretanje vozila, te zbog primjenjenih numerikih metoda samog programa.
LITERATURA
1

Knor, P.K. (2006). Dinamika motornih vozila. Mainski fakultet Sarajevo

POPIS KORITENIH OZNAKA

l
m
cx

Osovinsko rastojanje
Masa vozila
Koeficijent otpora oblika

eona povrina vozila

Gustina zraka
Rastojanje teita od prve osovine

10