Lekcija 10: Automobilski

mehatroniki procesi suspenzija

Prof.dr.sc.
Prof
dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij M
Kolegij:
Mehatronika
h t ik
2012/2013

10. Automobilska suspenzija

Sistem suspenzije vozila je odgovoran za:

udobnost (komfor) u vonji,

sigurnost u vonji (sistem suspenzije nosi tijelo vozila i

prenosi sve sile izmeu vozila i ceste).

Da bi se osigurao utjecaj ovih svojstava uvode se

poluaktivne ili/i aktivne komponente koje
omoguuju sistemu suspenzije adaptiranje razliitim
uvjetima vonje.
..

Ubrzanje vozila zB je bitan parametar (kvantitet) za

udobnost putnika u vonji.

Dinamika promjena optereenja gume Fzdyn je mjera

za sigurnost indicira djelovanje sile izmeu gume i
ceste.
ceste

2/43

Automobilska suspenzija
Sistem suspenzije
3/43

Automobilska suspenzija

Poluaktivna suspenzija omoguuje adaptaciju

priguivakih karakteristika amortizera na promjenu
optereenja kotaa i deflekcije suspenzije, npr.
aktivna papuica gasa.
Osnovna ideja poluaktivne suspenzije je adaptacija
parametara amortizera ili opruga tijela vozila na
trenutne uvjete ceste i odgovarajuu situaciju u vonji
vonji.
Ovo se postie ugradivim procesorom, koji indicira da
se elektronika
elektronika, mehanika i softver istovremeno
razmatraju.
Potrebno je podizati, odnosno, sputati kotae i na taj
nain minimizirati vertikalno kretanje vozila.
Sigurnost
g
tokom vonje
j jje ugroena
g
zbog
g neravnina
na cesti koje uzrokuju vibracije kotaa i vozila.

4/43

Automobilska suspenzija

Neophodno je osigurati zadovoljavajue priguenje

ovih vibracija (rezonancije).
Vibracije snano utjeu na poveanje optereenja
kotaa.
Ovo optereenje e se smanjiti usljed podizanja
kotaa.
Na o
ovaj
aj nain trenje iizmeu
me kotaa i ceste
ceste, odnosno
razvijena sila kotaa prema cesti pada na nulu, to
moe dovesti do p
problema kada se vozilo nalazi u
krivini.
Ovi problemi se mogu izbjei poveanjem priguenja
(veliki iznos).
Meutim to poveanje priguenja dovodi do negativnih
efekata
f k t na komfor
k f u vonji,
ji jer
j e se utjecaj
tj
j neravnina
i
direktno prenositi na vozilo, a samim time i na putnike.

5/43

Automobilska suspenzija

Ovo je posebno izraeno za vibracije u podruju 4-8

Hz, koje su neprijatne ili se manifestiraju
neudobnom (nekomfornom) vonjom.
Glavni zadatak je pronai razuman kompromis
izmeu sigurnosti vonje i komfora u vonji.
Poluaktivna suspenzija se temelji na principu da
priguenje
i j uvjeta
j t ceste
t moe
biti mijenjano
ij j
na
odgovarajui nain tokom putovanja.
Problematine situacije u vonji zahtijevaju visoku
razinu priguenja koja se prvo prepoznaje
razmatranjem vertikalnog ubrzanja tijela vozila, iz
kojeg se trigerovanjem ove vibracije sa cestom
mogu reducirati.

6/43

Automobilska suspenzija

Dodatno, manevri tokom vonje, koji takoer

zahtijevaju
j
j p
poveanje
j stabilnosti,, se automatski
prepoznaju, kao naprimjer naglo koenje, brza
vonja u krivinama ili brzo pritiskanje papuice
gasa.

Rezultirajue
j
poniranje
p
j i valjanje
j j vozila treba biti
limitirano veim priguenjem.

Nakon identifikacije uvjeta ceste i stanja vonje,

sljedei korak je odreivanje ispravne razine
priguenja
p
g
j ip
postavljanje
j j njene
j
vrijednosti
j
na
amortizer.

7/43

Automobilska suspenzija
Poluaktivna suspenzija
8/43
Digitalni kontroler koji
procesira ugradivi
softver.
Centralni element
sistema je amortizer.
Elektronike
k
komponente
t za A/D i
D/A pretvorbe.

Automobilska suspenzija
Amortizer

Amortizer koristi Stokesovo trenje viskozne tekuine

tekuine,
naprimjer hidraulikog ulja, da bi pretvorio energiju
kretanja u toplotu.

Ulje se sabija kroz uski ventil u skladu sa kretanjem

kotaa, odnosno vozila.

Ako se upravlja putanjom ulja u skladu sa smjerom

protoka, tada se razliiti dijametri ventila, odnosno
razliite konstante priguenja, mogu postii za
kompresiju i naprezanje.

Osim toga, nekoliko karakteristinih linija priguenja

se moe planirati za odgovarajui amortizer.

9/43

Automobilska suspenzija
Amortizer

Koritenjem ventila u obliku

rotirajueg diska, putanja
hidraulikog ulja je odreena
na nain
i d
da ulje
lj prolazi
l i kkroz
razliite ventile.

Potronja energije je stoga

ograniena jer se samo ventil
sa rotirajuim diskom moe
koristiti.

Tipina vremena kanjenja

za podeavanje
d
j
karakteristine linije iznose
oko 20 ms.

10/43

Automobilska suspenzija
Modeliranje softvera

Softver se izvrava na ugradivom procesoru

(naprimjer procesori kompatibilni sa 68HC05).

Najee
N
j se pie
i u C
C-u, nakon
k ega se
inicijalno prevodi (kompajlira) u Asembler i
d lj prekompajlira
dalje
k
jli u mainski
i ki kkod.
d

Za testiranje
j softvera se najee
j
koriste
mehatronike hardver/softver kosimulacije.

Jednostavniji modeli opisuju ovisnosti izmeu

ubrzanja i karakteristika priguenja.

11/43

Automobilska suspenzija
Upravljanje poluaktivnim amortizerom

Nove mogunosti se pojavljuju sa elektro

elektroreolokih fluida.

Na sljedeem
N
lj d
slajdu
l jd su prikazani
ik
i poluaktivni
l kti i
amortizer i njegovo upravljanje.

Upravljanje se sastoji od klasine regulacijske

petlje (brza petlja) i adaptacijske petlje (spora
petlja)
tlj ) kkojom
j
se preraunavaju

j parametri
ti
regulatora usljed promjena u sistemu.

12/43

Automobilska suspenzija
Poluaktivni amortizer i njegovo upravljanje
13/43

Automobilska suspenzija

Aktivna suspenzija osigurava poseban ulaz sile kao

dodatak na postojee pasivne opruge.
One se mogu realizirati kao hidrauliki, hidro-pneumatski ili
kao pneumatski sistemi.
Zahtijevana energija za putnika vozila u radnom opsegu od
0 do 5 Hz iznosi 1-2kW, a izmeu 0-12 Hz iznosi 2-7 KW.
Na sljedeoj slici je prikazan primjer hidraulike aktivne
suspenzije sa hidraulikim klipom u seriji sa elinom
oprugom.
Ovaj koncept je dizajniran kako bi se smanjila
niskofrekvencijska kretanja vozila (f < 2Hz), usljed valjanja i
poniranja (posrtanja) i reducirale visokofrekvencijske pobude
od strane ceste (f > 6Hz).
Ovo je regulirano sa state-feedback regulatorom sa
mjerenjem deflekcije zWB izmeu tijela vozila i kotaa i
..
ubrzanja tijela vozila zB.

14/43

Automobilska suspenzija
Sistem hidraulike aktivne suspenzije
Primjer: ABC, Mercedes CL i S klase.

15/43

Automobilska suspenzija
Suspenzija prednjih kotaa (front suspension)

Sistemi suspenzija su neovisni.

jednosegmentni

viesegmentni

16/43

Automobilska suspenzija
Suspenzija zadnjih kotaa (rear suspension)
Sistemi suspenzije su meusobno ovisni (povezani
sistemi)

17/43

Automobilska suspenzija
Linearna elektromagnetska suspenzija
Najnoviji sistem automobilske suspenzije.
Umjesto opruga i amortizera na svakom kraju
automobila, koriste se linearni elektromagnetski
g
motori i pojaala snage.
Kada pojaalo snage napaja namote motora, motor
podie i sputa ovjes i na taj nain upravlja kretanjem
izmeu kotaa i tijela vozila.
Linearni
Li
i elektromagnetski
l kt
t ki motor
t reagira
i veoma b
brzo
na pobudu i obavlja zadatke koji su ranije bili
rezervirani za amortizer
amortizer.

18/43

Automobilska suspenzija
Linearna elektromagnetska suspenzija
19/43

Sistem LEM suspenzije

Automobil u
zavoju

Standardna suspenzija sa amortizerom

LEM suspenzija

10.1. Sistem automobilske suspenzije

Opis sistema
20/43

m1=masa kojom se automobil oslanja

na kota (masa tijela vozila),
m2=masa kotaa,
k1=konstanta opruge ovjesa,
k2=konstanta opruge gume,
d1=konstanta priguenja,
u=premeaj
u
premeaj uzrokovan oblikom ceste
(ulaz u sistem, vertikalna pozicija),
y1=izlaz koji prikazuje kretanje vozila,
y2=izlaz koji prikazuje kretanje kotaa.
Pretpostavlja se da je u ravnotenom stanju y1=0 i y2=0, tako da se utjecaj gravitacije
moe zanemariti.

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Koristimo jednadbe za ravnoteu sila masa:

ma =

F1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )
F2 = k 2 (u y 2 )

F1 = m1 &y&1
F2 = m2 &y&2 F1 = m2 &y&2 m1 &y&1

21/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Ravnotea sila (jednadbe kretanja):

m1 &y&1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )

m2 &y&2 = k1 ( y1 y 2 ) + d1 ( y&1 y& 2 ) + k 2 (u y 2 )
Sreivanjem se dobiva:

&y&1 =

1
[k1 ( y2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )]
m1

1
&y&2 =
[k1 ( y1 y2 ) + d1 ( y&1 y& 2 ) + k 2 (u y2 )]
m2

22/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Idemo na prikaz modela u prostoru stanja.
Prvo se odabiru stanja, a nakon toga uspostavljaju
jjednadbe u p
prostoru stanja.
j
Svakoj masi se pridruuju dva stanja, njena pozicija i
p
brzina,, respektivno.
Vektor stanja prikazuje minimalan broj informacija
neophodan
p
u danom trenutku t da bi se bilo u stanju
j
predvidjeti (predikcija) ponaanje sistema.
Prostor stanja
j jje prikladan za sloenije
j sisteme
(sistemi visokog reda), a posebno za vievarijabilne
sisteme (MIMO sistemi).

23/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Prikaz sistema u p
prostoru stanja:
j

x& = Ax + Bu
y = Cx

24/43

x n , u m , A n n , B n m

Izbor varijabli stanja: x1 = y1 , x2 = y&1 , x3 = y 2 , x4 = y& 2 daje

sljedee jednadbe u prostoru stanja:
0
&
x1 k1
x&
2 = m1
x&3 0
k1
x& 4 m
2

1
d
1
m1
0
d1
m2

0
k1
m1
0
k +k
1 2
m2

0
0
x

d1 1
x
0

m1
2
+ 0 u,
1 x3
d1 k 2

x4 m

m2
2

x1

y1 1 0 0 0 x2
y =
x
0
0
1
0
3
2

x4

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Na temelju
j p
prikaza sistema u p
prostoru stanju
j mogu
g se
dobiti prijenosne funkcije koritenjem sljedeeg izraza:

G = C ( sII A) 1 B
Iz ovog
g izraza slijedi:
j
Kretanje tijela vozila koji se oslanja na ovjes kotaa:

G1 ( s ) =

Y1 ( s )
k 2 (d1 s + k1 )
=
U ( s ) (m1 s 2 + d1 s + k1 )(m2 s 2 + k 2 ) + m1 s 2 (d1 s + k1 )

Kretanje kotaa:

Y2 ( s )
k 2 (m1 s 2 + d1 s + k1 )
G2 ( s ) =
=
U ( s ) (m1 s 2 + d1 s + k1 )(m2 s 2 + k 2 ) + m1 s 2 (d1 s + k1 )

25/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Zapoinjemo
p
j
sa masama i za svaku masu imamo p
po dva
stanja.
Ubrzanje je inverzno proporcionalno masi.

26/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Dodavanje
j sile opruge
p g koja
j jje p
proporcionalna
p
sa k1.
Djeluje na mase kotaa i tijela vozila sa razliitim
predznacima.

27/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Dodavanje sile (proporcionalna sa d1) priguivaa amortizera.
Ova sila djeluje na mase kotaa i vozila sa suprotnim
predznacima.

28/43

Sistem automobilske suspenzije

Modeliranje sistema
Dodavanje utjecaja djelovanja izmeu kotaa i ceste.

29/43

Sistem automobilske suspenzije

Simulacijska shema u Simulink-u
30/43
1
s

1/m1

x2

1
s

x1
1
y1

k1

d1

1
s

1/m2

x4

1
s

x3
2
y2

k2

1 u

Sistem automobilske suspenzije

Suspenzija bez priguenja
Nema priguenja u sistemu (niti u amortizeru, niti u gumi)
d1=0.
Dva brza pola (kretanje kotaa) i dva spora pola (kretanje
tijela vozila).
o ila)
Pole-Zero Map

150

d1=0
100

Imaginary Axiis

50

-50
50

-100

-150
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

31/43

Sistem automobilske suspenzije

Suspenzija bez priguenja
Sistem na granici stabilnosti.

32/43

2.5
kretanje vozila (y1)
kretanje kotaca (y2)

15
1.5

0.5

-0.5
0.5

d1=0

0.5

1
t [s]

1.5

Sistem automobilske suspenzije

Dobro priguena suspenzija
Amortizer je montiran, ali nema priguenja u gumi.

33/43

Oscilatorno
O
il t
ponaanje
j b
brzih
ih polova
l
jje i
iezlo.
l
Spori polovi uzrokuju prilino dobro ponaanje.
Sporiji
p j p
polovi p
praktiki odreuju
j p
ponaanje
j sistema.
Pole-Zero Map

d1=5000

6
4

Imaginary Axis

2
0
-2
-4
-6
-8
-120

-100

-80

-60
Real Axis

-40

-20

Sistem automobilske suspenzije

Dobro priguena suspenzija

Bode Diagram
20

d1=5000

0
Magnitude (dB)

Bodeov dijagram
Pomak u fazi
f
za 270
2 0 na visokim frekvencijama
f
(polni
(
viak jednak 3 (razlika stupnjeva brojnika i nazivnika)).

-20
-40
-60
60
-80
0

Phase (deg)

-90

-180

-270

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

34/43

Sistem automobilske suspenzije

Dobro priguena suspenzija
Blizu kritinom priguenju, necikliko ponaanje.

35/43

1.4
kretanje vozila (y1)
kretanje kotaca (y2)

1.2
1
0.8
y

k1=30000
k2=300000
m1=300
m2=25
d1=5000

0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6
t [s]

0.8

Sistem automobilske suspenzije

Slabo priguena suspenzija
Imamo dva oscilatorna moda i preslabo priguenje.

36/43

Malo priguenje sporijih i dominantnih polova.

Pole-Zero Map

100
80

d1=2500

60

Imaginary Axis

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
100
-60

-50

-40

-30
Real Axis

-20

-10

Sistem automobilske suspenzije

Slabo priguena suspenzija
Bodeov dijagram prikazuje pojaanje ulaza oko niske
prirodne frekvencije za sluaj kretanja tijela vozila.
Bode Diagram
50

d1=2500

Magnitude
e (dB)

-50

-100

Phase (deg
g)

-150
0

-90

-180

-270

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

37/43

Sistem automobilske suspenzije

Slabo priguena suspenzija
Imamo tendenciju oscilatornog ponaanja.

38/43

1.5
kretanje vozila (y1)
kretanje kotaca (y2)

k1=30000
k2=300000
m1=300
m2=250
d1=2500
d1
2500

0.5

0.2

0.4

0.6
t [s]

0.8

Sistem automobilske suspenzije

Interpretacija matrica
Matrica sistema A definira dinamika svojstva
sistema (ima utjecaj na nazivnik prijenosne
funkcije).

Drugim rijeima, matrica A odreuje polove sistema.

Matrica ulaza B opisuje kako su ulazni signali

povezani.

Matrica B ima utjecaj na brojnik prijenosne funkcije,

to jest na nule prijenosne funkcije.

Matrica
a ca C de
definira
a kako
a o su izlazi
a ssistema
s e a po
povezani
e a
(takoer ima utjecaja na brojnik prijenosne funkcije).

39/43

Sistem automobilske suspenzije

Interpretacija polova
Predstavljaju svojstvene vrijednosti matrice
sistema A.
Ili ekvivalentno
k i l
kkorijene
ij
nazivnika
i ik prijenosne
ij
funkcije.
Svi polovi su locirani u lijevoj poluravnini sravnine, to odgovara
g
stabilnom sistemu.
Pol u desnoj poluravnini daje nestabilan
sistem.
sistem
Vea udaljenost od ishodita, bri sistem.

40/43

Sistem automobilske suspenzije

Interpretacija nula
Predstavljaju nule prijenosne funkcije
(odnosno brojnika prijenosne funkcije).
Definira
D fi i kkojiji ulazni
l
i signali
i
li su vie
i ili manje
j
blokirani od strane sistema.
Takoer poznati pod imenom prijenosni polovi
((MIMO sistemi).
)
Nula u desnoj poluravnini znai da je inverzna
prijenosna funkcija procesa nestabilna
nestabilna. Zbog
toga kompletan model slijeenje (koritenjem
inverzije procesa) nije mogue postii
postii.

41/43

Sistem automobilske suspenzije

Ponaanje kotaa
Prijenosna funkcija koja opisuje vertikalno kretanje
kotaa:
Y2 ( s )
k 2 (m1 s 2 + d1 s + k1 )
G2 ( s ) =
=
U ( s ) (m1 s 2 + d1 s + k1 )(m2 s 2 + k 2 ) + m1 s 2 (d1 s + k1 )

Jasno je da imamo dvije nule prijenosne funkcije

(prijenosne nule).
N
Na temelju
lj llokacije
k ij ovih
ih nula
l u s-ravnii moe
se
razumijeti njihova fizika interpretacija.

42/43

Sistem automobilske suspenzije

Ponaanje kotaa raspored polova i nula
Postojanje dvije oscilatorne (konjugirano kopleksne) nule
indicira da je odreena frekvencija ulaznog signala
djelomino blokirana usljed djelovanja
Pole-Zero Map
100

d1=3000

Imaginary Axiss

50

-50

-100
-70

-60

-50

-40

-30

Real Axis

-20

-10

43/43