T.C.

MLL ETM BAKANLII

MEGEP
(MESLEK ETM VE RETM SSTEMNN
GLENDRLMES PROJES)

ELEKTRK ELEKTRONK TEKNOLOJS

STEP VE SERVO MOTORLAR

ANKARA 2007

Milli Eitim Bakanl tarafndan gelitirilen modller;

Talim ve Terbiye Kurulu Bakanlnn 02.06.2006 tarih ve 269 sayl Karar ile
onaylanan, Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda kademeli olarak
yaygnlatrlan 42 alan ve 192 dala ait ereve retim programlarnda
amalanan mesleki yeterlikleri kazandrmaya ynelik gelitirilmi retim
materyalleridir (Ders Notlardr).

Modller, bireylere mesleki yeterlik kazandrmak ve bireysel renmeye

rehberlik etmek amacyla renme materyali olarak hazrlanm, denenmek ve
gelitirilmek zere Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda
uygulanmaya balanmtr.

Modller teknolojik gelimelere paralel olarak, amalanan yeterlii

kazandrmak koulu ile eitim retim srasnda gelitirilebilir ve yaplmas
nerilen deiiklikler Bakanlkta ilgili birime bildirilir.

rgn ve yaygn eitim kurumlar, iletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik

kazanmak isteyen bireyler modllere internet zerinden ulaabilirler.

Baslm modller, eitim kurumlarnda rencilere cretsiz olarak datlr.

Modller hibir ekilde ticari amala kullanlamaz ve cret karlnda

satlamaz.

NDEKLER
AIKLAMALAR ............................................................................................................... ii
GR ..................................................................................................................................1
RENME FAALYET1.................................................................................................3
1. STEP-SERVO MOTORLAR ...........................................................................................3
1.1. Step Motorlar (Adm Motorlar) ................................................................................3
1.1.1. Tipik Yaps .......................................................................................................4
1.1.2. alma Prensibi ................................................................................................5
1.1.3. Step Motorlarda Karlalan Terimler ................................................................5
1.1.4. Step Motorun eitleri .......................................................................................7
1.1.5. Adm Motorlarna Ait nemli Parametreler......................................................10
1.1.6. Adm Motorlarnn Uyartm ............................................................................11
1.2. Servo Motorlar ........................................................................................................12
1.2.1. Servo Motor eitleri .......................................................................................13
UYGULAMA FAALYET...........................................................................................20
LME VE DEERLENDRME .................................................................................21
RENME FAALYET2...............................................................................................23
2. STEP-SERVO MOTORLARIN DENETM..................................................................23
2.1. Step Motorlarn Denetimi ........................................................................................23
2.1.1. Ak Dng Denetim .......................................................................................23
2.1.2. Kapal Dng Denetimi....................................................................................24
2.2. Adm Motoru Src Sistemleri ..............................................................................25
2.2.1. Lojik Sralayc ................................................................................................25
2.2.2. Src Devre ...................................................................................................26
2.2.3. Step Motorlarda Uyartm Metotlar...................................................................28
2.2.4. Step Motor Kontrol ve Src Devresi .............................................................28
2.2.5. Step Motorlarn Bakm-Onarm.......................................................................30
2.2.6. eitli Step Motorlar ........................................................................................31
2.2. Servo Motor ve Src Devre Elemanlar................................................................32
2.3.1. Servo Motorlarn Bakm-Onarm.....................................................................34
UYGULAMA FAALYET...........................................................................................36
MODL DEERLENDRME...........................................................................................37
CEVAP ANAHTARLARI .................................................................................................40
NERLEN KAYNAKLAR ..............................................................................................41
KAYNAKA ....................................................................................................................42

AIKLAMALAR
AIKLAMALAR
KOD

522EE0096

ALAN

Elektrik Elektronik Teknolojisi

DAL/MESLEK

Elektrikli Ev Aletleri

MODLN ADI

Step ve Servo Motorlar

MODLN TANIMI

Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo elektrik

motorlar hakknda temel bilgi ve becerilerin kazanld
renme materyalidir.

SRE

40/24

N KOUL

Alan ortak modlleri alm olmas gerekir.

YETERLK

MODLN AMACI

ETM RETM
ORTAMLARI VE
DONANIMLARI

LME VE
DEERLENDRME

Step-Servo motor eitlerini ve src balantlarn

yapmak.
Genel Ama
Bu modl ile gerekli ortam salandnda elektrikli ev
aletlerinde bulunan step-servo motorlar ve eitlerini tanyarak
montaj, arza, ksa bakm ilemlerini tekniine uygun olarak
yapacak ve bunlarn kontroln salayabileceksiniz.
Amalar
1. Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo motor
eitlerini tanyacaksnz.
2. Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo motorlarn
altrlmas, src devreleri ve ksa bakm, montajn
yapacaksnz.
Ortam
Elektrikli ev aletleri atlyesi, teknik servis, fabrika,
atlye ve retim bantlar.
Donanm
Takm antas, l aletleri step ve servo motor src
devreleri, elektrikli ev aletleri kataloglar, elektrik motorlar
deney setleri, elektrik motorlar ile ilgili kataloglar,
projeksiyon ve bilgisayar.
Her faaliyet sonrasnda o faaliyetle ilgili deerlendirme
sorular ile kendi kendinizi deerlendireceksiniz.
retmen; modl sonunda sizin zerinizde lme arac
uygulayacak, modl ile kazandnz bilgi ve becerileri
lerek deerlendirecektir.

ii

GR
GR
Sevgili renci,
Asal konumu admlar hlinde deitiren, ok hassas sinyallerle srlen motorlara
adm motorlar denir. Adndan da anlalaca gibi adm motorlar, belirli admlarla hareket
eder. Bu admlar, motorun sarglarna uygun sinyaller gnderilerek kontrol edilir. Herhangi
bir uyartmda motorun yapaca hareketin ne kadar olaca motorun adm asna baldr.
Adm as, motorun yapsna bal olarak 90 , 45 , 18 , 7.5 , 1.8 veya daha deiik
alarda olabilir. Motora uygulanacak sinyallerin frekans deitirilerek motorun hz kontrol
edilebilir. Adm motorlarnn dn yn, uygulanan sinyallerin sras deitirilerek saat
ibresi yn (CW) veya saat ibresinin tersi ynnde (CCW) olabilir.
Adm motorlarnn hangi yne
doru dnecei, devir says, dn hz
gibi
deerler
mikroilemci
veya
bilgisayar yardm ile kontrol edilebilir.
Sonu olarak adm motorlarnn hz,
dn yn ve konumu her zaman
bilinmektedir. Bu zelliklerinden dolay
adm motorlar ok hassas konum
kontrol istenen yerlerde ok kullanlr.
Adm motorlarnn kullanldklar yerlere
rnek olarak endstriyel kontrol
teknolojisi ierisinde bulunan baz
sistemler, robot sistemleri, takm
tezghlarnn ayarlama ve lmeleri
verilebilir. Ayrca adm motorlar
konumlandrma sistemlerinde, bro makineleri, klimalar ve teknolojisi alannda da kullanma
alan bulmaktadr.
Servo motorlar; 1 d/dk.lk hz blgelerinin
altnda bile kararl alan, hz - moment kontrol
yapan yardmc motorlara veya akmn bilezikler
(motor miline yaltlarak taklan halkalar)
zerinden devresini tamamlayan motorlardr.
Servo
motorlar,
yardmc
amal
motorlardr. Asl i makineleri gibi almazlar.
Servo motorlarn anma gleri, yaklak 5 kw
kadardr. Bunlarn beslenmesi bir elektronik devre
zerine yaplr. Servo motorlar fral ve frasz
olmak zere iki tipte de yaplr.
Servo motorlarn kullanm alanlar; sabit ve
otomatik klimalar, fanlar, otomatik kap,
laboratuvar ekipmanlar, paketleme sistemleri,
pompalar, vana srcleri, diki makineleri, kaynak makineleridir.
1

RENME FAALYET1
RENME FAALYET1
AMA
Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo motorlarn tanmn, yapsn, eitlerini
ve kullanm alanlarn bilir.

ARATIRMA

Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken ncelikli aratrmalar aadadr.

Evinizde, atlyenizde bulunan elektrikli ev aletlerini inceleyerek bunlarda
kullanlan motor ve bu motorlarn tiplerini tespit ederek tanmaya alnz.
Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo motorlar ve bunlarn yaplarn,
balant ekilleri, alma gerilimleri ve alma artlar ile ilgili bilgileri
katalog ve cihaz bilgilerinden faydalanarak reniniz.

1. STEP-SERVO MOTORLAR
1.1. Step Motorlar (Adm Motorlar)
Step motor nedir? Step motor, elektrik
enerjisini
dnme
hareketine
eviren
elektromekanik bir cihazdr. Elektrik enerjisi
alndnda rotor ve buna bal aft, sabit
asal birimlerde (step-adm) dnmeye
balar. Step motorlar, ok yksek hzl
anahtarlama zelliine sahip bir srcye
baldrlar (step motor srcs). Bu src,
bir encoder veya PLC'den giri palslar alr.
Alnan her giri palsnda, motor bir adm
ilerler. Step motorlar, bir motor turundaki
adm says ile anlr. rnek olarak 400
admlk bir step motor, bir tam dnnde
(tur) 400 adm yapar. Bu durumda bir admn
as 360/400 = 0.9 derecedir. Bu deer, step
motorun hassasiyetinin bir gstergesidir. Bir
devirdeki adm says ykseldike step motor
hassasiyeti ve dolays ile maliyeti artar.
Step motorlar, yarm adm modunda altklarnda hassasiyetleri daha da artar. rnek
olarak 400 adm/tur deerindeki bir step motor, yarm adm modunda tur bana 800 adm
yapar. Bu da 0.9 dereceye oranla daha hassas olan 0.045 derecelik bir adm as anlamna
gelir. Baz step motorlarda mikro step teknii ile adm alarnn daha da azaltlmas sz
3

konusudur. Ancak tork kayplar nedeni ile bu kullanm ekli etiketleme makineleri iin pek
uygun deildir. Step motorun adm as ile birlikte step motordan tahrik alan ekme
silindirinin ap, etiketleme hassasiyetini belirler. Yksek hzlarda hassas bir etiketleme
yapabilmek iin bu deerlerin en uygun kombinasyonu gerekmektedir.
Adm motorlarnn bu kadar ok kullanlma alan bulmasnn nedeni, bu motorlarn
baz avantajlara sahip olmasdr. Bu avantajlar aadaki gibi sralanabilir:

Geri beslemeye ihtiya gstermezler. Ak dngl olarak kontrol edilebilirler.

Motorun hareketlerinde konum hatas yoktur.
Saysal olarak kontrol edilebildiklerinden bilgisayar veya mikroilemci gibi
elemanlarla kontrol edilebilirler.
Mekanik yaps basit olduundan bakm gerektirmezler.
Herhangi bir hasara yol amadan defalarca altrlabilirler.
Adm motorlarnn bu avantajlar yannda baz dezavantajlar da aadaki
ekilde sralanabilir:
Adm alar sabit olduundan hareketleri srekli deil darbelidir.
Srtnme kaynakl ykler, ak dngl kontrolde konum hatas meydana
getirirler.
Elde edilebilecek g ve moment snrldr.

1.1.1. Tipik Yaps

Step motor statorunun birok kutbu (genellikle sekiz) vardr. Bunlarn polaritesi
elektronik anahtarlar yardmyla deitirilir.Anahtarlama sonucunda statorun ortalama gney
ve kuzey kutuplar dndrlmektedir. Rotorun gney kutbu, statorun kuzey kutbu sraldr.
Rotorun mknatsl, bir srekli mknats veya d uyarm metotlaryla oluturulabilir. Bu
arada srekli mknats oluacaktr. Admlar (stepler) vastasyla ortalama stator alan dner
ve rotor da bunu benzer (admlar) stepler arasnda takip eder. Daha iyi bir seicilik elde
etmek iin rotor ve stator zerine kk diler yaplmaktadr. Bu diler birbirleriyle temas
etmemelidir.

ekil 1.l: Step motor yaplar ( Stator ve rotorlar tek para ve zerine yaplm dililerden
oluan motorlar).

1.1.2. alma Prensibi

Step motora giri pals uyguland zaman, belli bir miktar dner ve durur. Bu dnme
miktar, motorun yapsna gre belli bir a ile snrlandrlmtr. Step motorda rotorun
dnmesi, girie uygulanan pals adedine bal olarak deiir. Girie tek bir pals verildiinde
rotor, tek bir adm hareket eder ve durur. Daha fazla pals uygulannca pals adedi kadar adm
hareket eder.
Btn step motorlarnn alma prensibi bu ekildedir.

ekil 1.2: Step motorun prensip emas

Step motor, bir daire iinde elektromanyetik alanlarn dn ile ifade edilebilir. ekil
1.2deki 1 nu.lu anahtar kapand zaman sabit mknats kendiliinden 1. elektromanyetik
alan ile ayn hizaya gelecektir. Bundan sonra 1 nu.lu anahtar alp, 2 nu.lu anahtar
kapatlrsa sabit mknats 2.elektromanyetik alann karsna gelecektir. Bu olaylar srasyla
tekrarlanrsa daimi (sabit) mknats, yani rotor bir daire iinde dzgn ekilde dner.

1.1.3. Step Motorlarda Karlalan Terimler

Step As (SA): Bu, derece cinsinden asal bir dnme olup, sarg polaritesinin
her bir deiiminde mil dner. Bu, tek bir giri darbesi ile salanr. Derece / step
veya sadece derece olarak ifade edilir.
Dnme Bana Step (SPR): Bu 360lik bir tam dnme iin gerekli olan
toplam step saysn gsterir.
SPR= 360/SA
Saniye Bana Step (SPS): Motorun gittii 1 saniyedeki asal step says,
A.C. ve D.C. motorlarn dakika bana dnme hz ile karlatrlabilir.
Step Doruluu: Bu, pozisyon doruluu hassasiyeti olup genellikle tek step
asnn yzdesi olarak ifade edilir.
5

TIR =

Artk Tork(Moment): Bu tork, g uygulanmazken durma durumunda vardr.

Sadece srekli mknatsl (permanet-magnet) rotor trndeki motorlarda
grlr.
Step Cevab: Bu tek bir step yardmyla motor hareket ettirmek iin geen
zamanda, motor torkunun atalete orannn ve src devre karakteristiinin bir
fonksiyonudur.
Tork (Moment) - Atalet Oran ( TIR ): Bir step motor iin yararlln
tanmdr. Yksek TIR, daha iyi step cevab yle olmaldr:

Tutma Torku
Rotor Ataleti

(1/sn.)

Tutma Torku (momenti): Oransal g uygulandnda ve sfr hzda (durma

durumu) motor mili, tutma torku etkisindedir. Motor mili, elle dndrlmeye
allrsa manyetik alan dnmeye kar koyacaktr. Ancak mile dardan ok
kk bir tork uygulandnda tutma pozisyonu terk edilecektir.
Dinamik Tork (Moment): Dk hzda altrlsa bile bir step motorun
gelitirebilecei dinamik tork, her zaman iin tutma torkundan daha dktr.
rnein 50 step/sn. hzda srtnme kuvvetini ve toplam yk ataletini kracak
dinamik tork, yaklak olarak tutma torkunun %80i kadardr. Hz arttka tork,
ekil 1.3teki gibi azalr.

HIZ
ekil 1 3: Step motor moment hz karakteristii

Bu azalmann sebebi, stator sarglarnn endktif olmasdr. Bu sarglara uygun D.C.

kayna baland zaman akm, nominal deerine doru geici olarak artar. Sarglar ok
hzl olarak alp kapatlrsa nominal akma hibir zaman ulalamaz ve bu sebeple motor,
dk hz torkundan daha dk tork gelitirir. Anahtarlama hznn artrlmas, ortalama
akm ve torku daha da azaltacaktr.

Src Devresi: Bu ifade elektronikte motor kontrol iin tanmlanm genel

bir terimdir. Genellikle bir g kayna, ardk lojik ve g anahtarlama gibi
blmlerden meydana gelir.

1.1.4. Step Motorun eitleri

Deiken relktansl step motorlar (VR-DR)

Tek paral,

ok paral
Sabit mknatsl step motorlar (PM)
Hybrid step motorlar

Not: Uygulamada en ok deiken relktansl ve sabit mknatsl step motorlar

kullanlmaktadr.
1.1.4.1. Deiken Relktansl (Dr) Adm Motoru
Deiken relktansl adm motoru, en temel adm motoru tipidir. Bu motorun temel
prensiplerinin daha iyi anlalabilmesi iin kesit grn ekil 1.4te gsterilmitir. Bu
fazl motorun 6 adet stator kutbu vardr. Birbirine 180 al olan herhangi iki stator kutbu
ayn faz altndadr. Bunun anlam, karlkl kutuplarn zerindeki sarglarn seri veya paralel
olmas demektir. Rotor, 4 adet kutba sahiptir. Stator ve rotor nveleri, genellikle ince
tabakal silisli elikten yaplr. Dk manyeto motor kuvveti uygulansa bile stator ve rotor
malzemeleri yksek geirgenlikli ve ilerinden yksek manetik ak geecek kapasitede
olmaldr.

ekil 1.4: DR adm motoru

1.1.4.2. Sabit Mknatsl (Sm) Adm Motorlar

Rotorunda sabit mknats kullanlan adm motoruna srekli mknatsl adm motoru ad
verilir. 4-fazl bir SM adm motorunun bir rnei ekil 1.5te gsterilmitir. Silindirik sabit
mknats rotor gibi alr, etrafnda ise her biri zerine sarglar sarl olan 4 adet kutbun
bulunduu stator vardr. Burada C ile adlandrlan
terminal, her bir fazn birer ularnn birletirilerek
g kaynann pozitif ucuna baland ortak
utur. Eer fazlar faz 1, faz 2, faz 3, faz 4 srasyla
uyartlrsa rotor, saat ibresi ynnde (CW) hareket
edecektir. Bu motorda adm asnn 90 olduu
aka grlmektedir.
SM adm motorunda adm asn azaltmak
iin, manyetik kutup says ile birlikte stator kutup
says artrlmaldr. Fakat her ikisinin de bir snr
vardr. Buna alternatif olarak kk adm alarna
sahip kark yapdaki SM adm motorlar
kullanlmaktadr.
ekil 1.5: Fazl SM adm motoru

Motorda sarglar birbirinden bamszdr. Kare dalga biimindeki sinyaller hangi

bobine ya da bobinlere uygulanrsa rotor sargsnn yanna doru ekilir.

ekil 1 6: Drt bobinli, drt kutuplu, doal mknats rotorlu adm motorun yaps

Disk biiminde doal mknats rotorlu hafif tip (PM) adm motorlarn yaps ekil
1.7de yaps grlen bu adm motorlar, adm asn kltmek, arl azaltmak iin
gelitirilmitir. Bu motorlar da disk manyetik olmayan bir maddeden yaplmtr. Doal
mknatslar ise bu disk zerine bir N kutbu ve bir S kutbu oluturacak biimde sralanmtr.

ekil 1.7: Disk rotorlu adm motorun yaps

1.1.4.3. Kark Yapl (Hybrid) Adm Motoru

Rotorunda sabit mknats bulunan bir dier adm motoru da kark yapl adm
motorudur. Hybrid kelimesi, motorun sabit mknatsl ve deiken relktansl motorlarn
prensiplerinin birlemesinden dolay verilmitir. Gnmzde ok geni bir kullanm alanna
sahip olan hybrid adm motorunun yaps, ekil 1.8de verilmitir. Statorun nve yaps
deiken relktansl adm motorunun ayns veya ok benzeridir. Fakat sarglarn balants,
deiken relktansl motorunkinden farkldr. Deiken relktansl adm motorunda bir
kutupta bir fazn iki sargsndan sadece bir tanesi sarlm iken, 4 fazl kark yapl adm
motorunda iki farkl fazn sarglar ayn kutupta sarlmtr. Bundan dolay bir kutup sadece
bir fazn altnda deildir. Kark yapl adm motorlarnda moment, di yaplarndaki hava
aralklarnn manyetik alanlarnn etkileimi ile oluturulur. Bu tip motorlarda srekli
mknats, src kuvveti oluturmak iin nemli rol oynamaktadr. Fakat kark yapl adm
motorundaki rotor ve stator dilerinin kk adm alar elde etmek iin dizayn edildii
bilinmelidir.
Bu motorun hem rotoru hem statoru knt eklindeki dilere sahiptir. Rotor, yumuak
demirden yaplmtr. Bu sayede statordaki sarglarda oluan manyetik alan, kendisine en
yakn rotor dililerini ekerek dn salamaktadr. Hiybrid tipi adm motorlarn dn
derecesi 1,8 gibi ok kk deerlere indirilebilmektedir.

ekil 1.8: Kark yapl (hybrid) adm motorunun yaps

1.1.5. Adm Motorlarna Ait nemli Parametreler

znrlk

znrlk; bir devirdeki adm says veya dnen motorlar iin adm as (derece),
lineer motorlar iin ise adm uzunluu (mm) olarak tanmlanr. Bu sabit deer, retim
srasnda tespit edilen bir byklktr. Bir adm motorunun adm bykl, eitli kontrol
dzenleri ile deitirilebilir. Yarm adm almada adm bykl normal deerinin
(znrlnn) yarsna indirilir.

Doruluk

Bir adm motorunun adm konumu, tasarm ve retim srasnda bir araya getirilen
birok parann boyutlar ile belirlenir. Bu paralarn boyutlarndaki toleranslar ve dahili
srtnmeler, admlarn nominal denge konumlarnda da toleranslara neden olur. Bu durum,
adm motorunun doruluu olarak isimlendirilir ve belli bir konumdaki maksimum asal
hatann nominal tek adm deerinin yzdesi olarak ifade edilmi hlidir. Klasik adm
motorlarnda bu hata % 1 ile % 5 arasnda deimektedir. Srtnme momenti veya kuvveti
nedeniyle oluan konum hatalar bu dorulukla ilgisi olmayan, daha az veya ok olabilen
rastgele hatalardr. Ancak her iki tip hata toplanarak sistemin toplam hatas elde edilir.

Tutma Momenti

Tutma momenti, bir adm motorunun en temel moment karakteristiidir. Tutma

momenti erisi, motorun rettii tutma momentinin rotor konumuna bal olarak deiimini
veren eridir. Erinin merkezi motorun bir faznn uyartlm olduu durumda rotorun kararl
adm konumuna karlk der. Bu eri, rotor adm pozisyonundan uzaklatrlrsa motorda
indklenecek olan ve rotoru sfr momentli adm pozisyonuna geri getirmeye alan
momentin (tutma momenti) ynn ve miktarn verir . Tutma momenti erisi, motorun tm
rotor konumlar ve statik uyarma koullarndaki ani momentini tam olarak tanmlamak iin
10

gereklidir. Dier moment karakteristikleri (statik ve dinamik), bu eri baz alnarak elde
edilebilir.

Tek Adm Tepkisi

Motor fazlarndan biri uyarlm durumdaysa motor, kararl bir adm konumundadr.
Bu fazn uyartm kesilip yeni bir faz uyartlrsa motor bir adm atacaktr. Rotor konumunun
zamana gre bu deiimi, tek adm tepkisi olarak tanmlanr. Tek adm tepkisi; motorun
adm hareketinin hzn, tepkinin am ve salnm miktarn, adm asnn hassasln veren
nemli bir karakteristiktir. Adm motorlarndan maksimum performans elde edebilmek iin
tek adm tepkisindeki am ve salnmlarn azaltlmas ve yerleme zamannn ksaltlmas
gerekmektedir. Bu nedenle tek adm tepkisinin iyiletirilmesi, adm motorlarnn kontrolnde
ok byk neme sahiptir.

1.1.6. Adm Motorlarnn Uyartm

Tek-Faz Uyartm

Motor sarglarnn sadece birinin uyartld uyartm cinsine tek-faz uyartm ad

verilir. izelge 1.1de 4-fazl adm motoru iin tek-faz uyartm srasndaki fazlarn durumu
grlmektedir. Bu uyartm metodunda rotor, her bir uyartm sinyali iin tam admlk bir
hareket yapmaktadr. Uyartm, dn ynne bal olarak sra ile yaplr. Burada fazlarn
uyartm sras saat ibresi ynndeki (CW) dn iin F1, F2, F3, F4; saat ibresinin tersi yn
(CCW) iin F4, F3, F2, F1 eklindedir.

ki-Faz Uyartm

Motor sarglarnn ikisinin sra ile ayn anda uyartld uyartm cinsine iki-faz
uyartm ad verilir. izelge 1.2 de 4-fazl adm motoru iin iki-faz uyartm srasndaki
fazlarn durumu grlmektedir. ki faz uyartmlda rotorun geici durum tepkisi tek-faz
uyartmlya gre daha hzldr. Fakat burada g kaynandan ekilen g iki katna
kmaktadr.
Adm

Adm R

Faz 1

Faz 1

Faz 2

Faz 2

Faz 3

Faz 3

Faz 4

Faz 4

izelge 1.1: Tek-faz uyartmn faz uyartm sralamas izelge 1.2: ki-faz uyartmn faz uyartm
sralamas

11

Karma Uyartm

Bu uyartm ynteminde tek-faz uyartm ile iki-faz uyartm art arda uygulanr. Burada
rotor, her bir uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr. izelge 1.3 te
fazlarn uyartm sras grlmektedir. Bu uyartm metodunda, adm as yarya dtnden
adm says iki katna kmaktadr.
Adm

Faz 1
Faz 2
Faz 3
Faz 4
izelge 1.3: Yarm adm (karma) uyartmn faz uyartm sralamas

1.2. Servo Motorlar

1 devir/dakikalk hz blgelerinin altnda bile kararl alabilen, hz ve moment
kontrol yapan yardmc motorlardr. rnein hassas takm tezghlarnda ilerleme
hareketleri iin genellikle servo motorlar kullanlr.
Servo motorlarn AC ile alan modelleri frasz, DC ile alan modelleri ise
fraldr. Bunlar, elektronik yapl src/programlayc devrelerle birlikte kullanlr.
Gnmzde yaplan servo motor altrma srcleri, Resim 1.1'de grld gibi
tamamen mikroilemci kontroll ve dijital yapldr.

Resim 1.1: Dijital yapl adm motor src devresi

Dijital kontroll, hassas makinelerde ok tercih edilen servo motorlarn baz

zellikleri u ekilde sralanabilir:

Dndrme momentleri yksektir.

Dndrme momentinin iki katna kadar olan deerlere ksa sreli olarak
yklenebilirler.
12

Devir saylar 1-10000 d/d arasndaki deerlerden herhangi birisine kolayca

ayarlanabilirler.
ok sk aralkl olarak hareket edebilirler. Yani dur-kalk yapma saylarnn
ok olmas motoru olumsuz etkilemez.
Atalet (kalk) momentleri kk olduundan verilen komutlar gecikme
olmadan alglar ve yerine getirirler.

1.2.1. Servo Motor eitleri

1.2.1.1. AC Servo Motorlar
Bu tip servo motorlar, genellikle iki fazl sincap kafesli indksiyon tipi motorlardr.
ki fazl asenkron motorlar, byk gl yaplmakla birlikte ounlukla otomatik kontrol
sistemlerinde servo motorlar olarak kullanlmak amac ile kk gl yaplr. Fra ve
kolektr olmadndan arza yapma ihtimalleri az, bakmlar kolaydr. A.C. servo
motorlar, iki fazl ve fazl olmak zere iki tipte incelenir.

A.C Servo Motorlarn Yaps

ki fazl servo motorun statorunda eksenleri arasnda 90 lik elektriksel a olan

referans ve kontrol sargs olmak zere iki adet sarg vardr. Rotoru ise sincap kafesli sarg
tar, fakat yksek dirence sahip olmas gibi birtakm zellikler kazandrlmtr.
A.C. servo motorlarnda rotor devresi, olduka yksek dirence sahip olacak ekilde
imal edilir. Bu ilem ya sincap kafes ubuklarnda ya da ubuklarn balant noktalarnda
yksek direnli maddeler kullanlarak yaplr.
Resim 1.2.a'da brushless servo motorun rotoru, resim 1.2.b'de dk momentlere
kar kobalt malzemenin kullanlmas, resim 1.2.c'de yksek s ile rotorun hazrlanl,
resim 1.2.d'de ise stator ve sarglarnn montaj grlmektedir. Resim 1.3te ise komple
servo motor kesiti ve paralar grlmektedir.

13

Resim 1.2: A.C servo motor stator ve rotorlar

Byk gl AC servo motorlar iki ya da fazl olarak retilmektedir. Bu tip

motorlarn rotorlar, doal mknatsl ya da ksa devre ubuklu olmaktadr. ki ya da
fazl servo motorlarn alma prensibi, senkron ya da asenkron tip motorlara ok
benzemektedir. fazl servo motorlarn hz kontrol, pals frekans evirici devresi
zerinden pals genilik modlasyonu (PWM) devreleriyle yaplmaktadr. Kk gl (110 W) AC servo motorlar ise minik boyutlu olarak iki faz ile alabilecek ekilde
retilir. Bunlarn i yapsnda aralarnda, 90 elektriksel a yapacak ekilde yerletirilmi
iki bobin ve sincap kafesine benzer rotor vardr. Servo motorlarn rotorlar, savrulma ve
atalet momentlerinin kk olabilmesi iin uzun; aplar ise kk yaplr. Stator
sarglarna uygulanan gerilimlerin frekans 50-60-400-1000 Hz olabilir.

14

Resim 1.3: Servo motor kesiti

ki fazl servo motorlarn sarglarnn biri referans, dieri ise kontrol sargs olarak da
adlandrlr. Referans sargsna sabit deerli, sabit frekansl alternatif akm uygulanr.
Kontrol sargsna ise ykselte devresinden gelen kontrol gerilimi verilir. Kontrol sargsna
uygulanan akm, faz kaydrma devreleriyle 90 kaydrlarak uygulanr. ki sarmda oluan
manyetik alanlar sonucunda rotor dner.

Resim 1.4: eitli servo motorlar

15

1.2.1.2. DC Servo Motorlar

D.C. servo motorlar, genel olarak bir D.C. motoru olup, motora gerekli D.C. akm
aadaki metotlarla elde edilir.

Bir elektrik ykselteten

A.C. akmn doyumlu reaktrden geirilmesinden
A.C, akmn tristrden geirilmesinden
Amplidin, retotrol, regleks gibi dnel ykseltelerden elde edilir.

D.C servo motorlar, ok kk glerden ok byk glere kadar imal edilir (0,05
Hpden 1000 Hpye kadar).
Bu motorlar, klasik D.C. motorlar gibi imal edilir. Bu motorlar, kk yaplrdr ve
endvileri (ykseklik.uzunluk/ap oranyla) kutup ataleti momentini minimum yapacak
ekilde tasarlanr.
Kk apl ve genellikle ierisinde bir kompanzasyon sargs olan kuvvetli
manyetik alanl, boyu uzun doru akm motorlarna da servo motor denir.
DC servo motorlarda, sabit bir kutup manyetik alan elde etmek iin DC kaynak
kullanlr. Endviye ise deiken bir gerilim verilir. Bu iki gerilimin dolatrd akmlarn
oluturduu manyetik alanlar birbirini iterek dn balatr. DC servo motorlarn
rotorlar uzun, disk ve an eklinde olabilmektedir (ekil 1.9). Disk rotorlu servo motorlar,
ksa ve hafif olduklar iin robot mafsallarnda hareket eleman olarak kullanlabilmektedir.
nce ve uzun rotorlu servo motorlarda ise boyutlar ok kk olduundan bunlar her
ortama monte etmek kolaydr. an tipi rotorlu servo motorlar ise 3000 d/d gibi yksek
hzlara ok abuk ulaabilme zelliine sahiptir. Servo motorlar; dijital kontroll makineler,
pozisyon belirleme sistemleri, bilgisayar donanmlar, bellekli makineler, asker cihazlar,
bro makineleri, alternatr devir ayar mekanizmalar vb. gibi yerlerde kullanlmaktadr.

ekil 1.9: "Uzun", "disk", "an" rotorlu DC servo motorlarn yaps

Doru akm servo motorlarnda, yksek bir dnme momenti ve an yklenebilirlik

elde etmek iin zellikle iddetli bir manyetik alan oluturulmaldr.
D.C servo motorun en byk dnme momenti ksa almalar srasndadr ve en
kk devir saysnda yaklak anma dnme momentinin drt katdr.
16

zellikle hzl tepkili servo motorlar iin motorun milinde ierisinde demir
bulunmayan doru akm motorlar kullanlr.

Yaps

Bu motorlar, klasik D.C motorlar gibi endktr, endvi, gvde, fra ve

kolektrlerden meydana gelir,

almas

Motorun dnme hareketli endktr salglarna uygulanan D.C. akmn oluturduu

manyetik alan ile ayn D.C. akmnn fra ve kolektrden geirilerek endvi sargsna
uygulanmas sonucu oluan endvideki manyetik alann etkisi sonucu meydana
gelmektedir. Endktrdeki dner manyetik alann etkisi, endvideki alan nedeniyle
endvinin dnmesi salanr.

zellikler

Enerji ksmlar, asl motorlara gre daha az enerjiye ihtiya gsterir.

Motor ap, normal D.C. motorlara gre daha kktr.

Servo motorlarn boylar uzundur.

Rotorun dnme momenti rotor apna bal olarak deiir. (boylarnn

uzun olmasnn sebebi budur).

Atalet momenti kktr.

eitleri

Servo motorlar, bir servo sistemde alrken ya endvisi ya da kutuplan kontrol

edilir. Kutuplar ya bu voltaj kaynandan ya da akm kaynandan beslenir. Her iki tr
uygulama farkl bir hz-tork karakteristiinin onaya kmasna sebep olur. Resim
1.5,1.6,1.7 de servo motor eitlerinden rnekler grlmektedir.
Endstride daha ok drt tip servo motor kullanlr. Bunlar:

Alan kontroll servo motor

Endvi kontroll servo motor
Sabit mknatsl- endvi kontroll servo motor
Seri ayrk alanl servo motor

17

Resim 1.5: D.C. Servo motor uygulama alanlar

Resim 1.6: Frasz D.C servo motorlar rnekleri

18

Resim 1.7: Fral D.C servo motor rnekleri

19

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET
1 Fazl step-servo motor seimlerini yapabilmek.

lem Basamaklar

neriler

ncelemesini yapacak olduunuz motorun

tipini belirleyiniz.
Step ya da servo motor zelliine gre
uygun yaklam belirleyiniz.
Step ve servo motorlar hakknda yeteri
kadar bilgiye sahip olmadan motorlara ve
srclerine dokunmaynz.
Bu motorlarn kullanm amalarn ve
zelliklerinin dier motorlardan farkl
olduunu biliniz.
Step ve servo motorlarn iki ksmdan
meydana geldiini biliniz (src devresimotor).

almalarnz
enerji
altnda
yapmaynz.
almalarnzda kullanacanz aletleri
hazr bulundurunuz.
Aletlerde
kullanlan
motorlarn
yaplarn ve zelliklerini iyi tanynz.
Step ve servo motorlarn birer src
devrelerinin olduunu unutmaynz.

20

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME
FAALYET LME SORULARI

Step ve servo motorlar karlatrnz.

Step ve servo motorlar nasl altrlr? belirtiniz.
Step motorlarda kullanlan terimler nelerdir?
Servo motorlarn kullanm zellikleri nelerdir?
Step ve servo motorlarn kullanm skln aratrnz.

KONTROL LSTES
Modln
Ad:
Konu
Ama

Elektrikli Ev Aletlerinde
Modl Eitimini
Kullanlan Step-Servo
Alann:
Motorlar
Step-servo motorlarnn
Ad ve Soyad
yapsn ve kullanm alanlarn
renmek.
AIKLAMA: Bu faaliyeti gerekletirirken aadaki kontrol listesini bir arkadanzn
doldurmasn isteyiniz. Sadece ilgili alan doldurunuz.
Aada listelenen davranlarn her birinin arkadanz tarafndan yaplp
yaplmadn gzlemleyiniz. Eer yapldysa evet kutucuunun hizasna X iareti
koyunuz. Yaplmadysa hayr kutucuunun hizasna X iareti koyunuz.

DEERLENDRME LTLER
1

nln giyip, gerekli gvenlik nlemlerini aldnz m?

Ortam temizliini kontrol ettiniz mi?

Kullanacak olduunuz takmlar hazrladnz m?

4
5

Evet

Hayr

Kontroln yapacanz elektrikli motorun yapsn biliyor

musunuz?
Motor tipini belirlediniz mi? ( D.C-A.C step servo,
fral,frasz)

Step-servo motorun balant ularna dikkat ettiniz mi?

Motor src devrelerini kontrol ettiniz mi?

Motor kontroln elle yaptnz m?

Motor mekanik ve elektrik aksamnn kontrollerini

tamamladnz m?
Motor kontroln l aletiyle yaptnz m? (sarg ve kablo
10
kontrol)
DNCELER
..
9

21

DEERLENDRME
Arkadanz kontrol listesindeki davranlar srasyla uygulayabilmelidir.
Uygulayamad davrantan dier davrana gemek mmkn olamayacandan faaliyeti
tekrar etmesini isteyiniz.

22

RENME FAALYET2
RENME FAALYET2
AMA
Elektrikli ev aletlerinde kullanlan step-servo motorlarn altrlmas, src
devreleri ve ksa bakm, montajn yapabileceksiniz.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken ncelikli aratrmalar aadadr:

Evinizde, atlyenizde bulunan elektrikli ev aletlerini inceleyerek bunlarda

kullanlan motor ve bu motorlarn tiplerini tespit ederek bakm ve onarmlar
hakknda bilgi toplaynz.
Step-servo motorlarda ne tr bakmlar yaplr? Aratrnz. Elektrikli ev
aletlerinde kullanlan step-servo motorlar ve bunlarn yaplarn, balant
ekilleri, alma gerilimleri ve alma artlar ile ilgili bilgileri katalog ve
cihaz bilgilerinden faydalanarak reniniz.

2. STEP-SERVO MOTORLARIN DENETM

2.1. Step Motorlarn Denetimi
2.1.1. Ak Dng Denetim
ekil 2.1de ak dng denetim iin blok diyagram grlmektedir. Saysal kontrol
sinyalleri, denetleyici tarafndan retilir ve src devre tarafndan ykseltilip adm
motorunun sarglarna uygulanr. Eer denetleyici olarak mikroilemci veya bilgisayar
kullanlrsa bu elemanlarn getirdii esnekliklerden dolay ayn denetleyici ile farkl adm
motorlar kontrol edilebilir. Kontrol edilecek adm motorlar 3, 4 veya daha farkl faz
saysna sahip olabilir. Ayrca kullanlacak uyartm metodu iin tek-fazl, iki-fazl veya
yarm adm uyartmlarndan herhangi biri seilebilir. Bu uyartm metotlarndan hangisinin
kullanlaca daha nce de akland gibi motorun kullanlaca sisteme baldr.

ekil 2.1: Ak dngl denetim

23

Denetleyici tasarlanrken motorun cinsi ve ykn durumu gz nnde

bulundurulmaldr. Bu srada meydana gelen snrlamalar kalc veya geici durum
snrlamalar olabilir. Ak dngl denetimde motorun konumu bilinmedii iin motorun
gnderilen btn adm komutlarn yerine getirdii varsaylmaktadr. Eer uyartm hz
ok yksek ise motor adm komutlarndan bir ksmn yerine getiremeyebilir. Bu durumda
kalc bir hata meydana gelir. Bu tr hatalarn meydana gelmemesi iin motor yknn en
byk olduu durum gz nne alnarak hata yaplmayan en yksek hz belirlenip, bu
hzn zerindeki hzlarda uyartm yaplmamaldr.

2.1.2. Kapal Dng Denetimi

Kapal dng sistemlerde ani rotor konumu sezilerek denetim birimine iletilir. Her
adm komutu iin bir nceki komutun gerekletirildii adm bilgisi alnarak uygulanr.
Bu nedenle motor ile denetleyici arasnda herhangi bir adm kayb olmaz. Kapal dng
denetime bir rnek ekil 2.2de gsterilmitir.

ekil 2.2: Adm motorunun kapal dngl denetimi

lk olarak geri saycya hedef konum yklenir. Daha sonra bala komutu verilerek
adm komutlarnn sralaycya uygulanmas salanr. Adm komutlarna bal olarak
motor, adm hareketi yapmaya balar. lk adm tamamlannca konum sezici geri saycy
ve denetim birimlerini uyarr ve geri sayc deeri bir azalr. Eer bu denetim ak dngl
yaplrsa geri sayc adm komutlarnn saysn yine saklar, fakat komutun uygulanp
uygulanmad bilinmez. Konum sezici, denetim birimine yeni adm komutu retimi iin
sinyal gnderir. Ar ykler iin adm komutlar aras srenin daha byk olmas
nedeniyle adm komutlarnn ard arda gelmesi istenmez. Yke gre hz ayarlamas yaplr
ve motor hedef konuma gelene kadar bu olaylar tekrarlanr. Adm motoru hedef konuma
gelince denetim birimi dur komutu ile uyarlarak yeni adm komutu retilmesi engellenir.
Kapal dng sistemi, adm motorunu yk durumunu da gz nne alarak uyartm
srelerini ayarlar ve en uygun hz profilinde altrr.

24

2.2. Adm Motoru Src Sistemleri

ekil 2.3te bir adm motoru iin gerekli olan src devrenin blok diyagram
gsterilmitir. ekil 2.3.ada motorun lojik sralaycs, ekil 2.3.bde ise giri kontrolr
gsterilmitir.

a) Lojik sralaycnn motora balants

b) Giri kontrolr
ekil 2.3: Adm motoru src sisteminin blok diyagram

2.2.1. Lojik Sralayc

Bu sistemde lojik sralayc giri kontrolrnden ald sinyali faz saysna uygun
sralayarak motorun dnmesini salar. Sralayc; genellikle shift-register, NAND (ve
deil), NOR( veya deil), NOT( deil) gibi lojik kaplardan oluturulur. zel amal
sralayc iin J-K flip flop entegreleri ve lojik kaplarn uygun kombinasyonlar
uygulanabilir. J-K flip-flop ve eitli lojik kaplar kullanlarak elde edilen sralama devresi
ekil 2.4te ve bu devrenin rettii sinyaller ekil 2.5te gsterilmitir.

ekil 2.4: 4-fazl adm motoru iin lojik sralayc

25

ekil 2.5: Lojik sralaycnn rettii sralama

2.2.2. Src Devre

4-fazl bir adm motorunu srmek iin rnek src devre ekil 2.6da
gsterilmitir. Adm motoru, 4-fazl kark yapl (hybrid) adm motoru olup tam-adm ve
her admda iki faz uyartml olacak ekilde srlmektedir. Sarglarn uyartm iin her faza
darlington ifti ve koruma diyodu ieren g transistrleri kullanlmtr. Motorlarn
almas iin gerekli olan enerji DA g kaynandan salanmaktadr. Normalde 4-fazl
motorun srlmesi ve fazlarn srayla enerjilenmesi iin mikroilemci ya da bilgisayardan
4-bitlik sinyal elde etmek gerekmektedir. Burada ise fazlarn sralanmas lojik sralayc
kullanlarak salanmtr. Bylece her bir motor iin 4-bitlik k yerine 2-bitlik bilgi
yeterli olmaktadr. Lojik sralaycnn sralama yapmas iin bir clock sinyaline bir de yn
sinyaline gerek vardr. Bilgisayar veya mikroilemcinin yn sinyali k 1 seviyesinde
ise motor ileri, 0 seviyesinde ise motor geri ynde dnmektedir.

26

ekil 2.6: 4-fazl adm motoru src devresi

ekil 2.7: Basit bir step-motor src devresi

27

2.2.3. Step Motorlarda Uyartm Metotlar

ekil 2.8: Step(adm) motor src devresi ve 8051 sinyalleri

Step motorlar, almalarnda olduu gibi uyartmda da fazla esneklie sahiptir. Bu

esneklik, maksimum k g, maksimum etki, maksimum tepki ve minimum giri
gcnde olmaktadr.
Step motorlarn uyartm metotlar faz saysna gre yle sralanabilir:

ki fazl motorlarda:

ki faz uyartm modu

ki faz dzeltme modu

fazl motorlarda:

faz uyartm modu

faz dzeltme modu

Drt fazl motorlarda ya da orta ucu (mterek ucu) kullanlan iki fazl
motorlarda:

Drt faz uyartm modu

Drt faz dzeltme modu kullanlr.

Not :Tablolarda step motorun sarglarna uygulanacak gerilimin ynne gre

rotorun hareketi CW: Saat ibresi ynnde, CCW: Saat ibresi tersi ynnde dndn
ifade etmektedir.

2.2.4. Step Motor Kontrol ve Src Devresi

Step motor, 4 fazl sinyal ile alan ve her bir giri darbesinde bir adm ilerleyen
motordur. Bu admlar, motor eitlerine gre eitli derecelerde olabilir ( Devrede test
edilen step motorlar 7,5 'lik admlara sahiptir. Bu da motorun 360 dnmesi iin 48 adm
ilerlemesi demektir) Step motor hem ileri hem de geri ynde dnebilme yeteneine ve
yksek torka sahiptir. Step motorun doruluk tablosu aada grlmektedir.

28

Yukardaki ekilde adm osilatr, sayc

ve faz oullaycdan oluan step motor kontrol
devresi grlmektedir. 555 adm osilatr, step
motor iin gerekli olan adm palslerini retir.
Clock palsinin frekans dk ise motorun
dn yava, frekans yksek ise motorun
dn hzldr. 74191 saycs motorun ilerigeri ynde dnmesini salayacak sinyali retir.
7486 ile yaplan faz oullayc, saycnn rettii
sinyali motorun 4 sargs iin oullar.
izelge 2.4: Step motorun doruluk tablosu

Aadaki ekilde kontrol devresi kna balanan g src kat grlmektedir. Bu

devre, step motorun sarglar iin gerekli olan sinyalin akmn artrr.

Kumanda devresi

29

ekil 2.9: Step motor src devresi (g ve kumanda)

2.2.5. Step Motorlarn Bakm-Onarm

Step motorlarn arza ve bakm ilemlerinin yaplmas iin izlenmesi gereken yollar
unlar olmaldr:

Arzann mekanik- elektrik arzas olduunun aratrnz.

Mekanik arzalarn tamiri, paralarn yenilerinin deitirilmesi ile giderilir.
Toz, ya ve dier evresel etkenlerden dolay meydana gelen kirlenmeleri
gerekli kimyasallar kullanarak gideriniz.
Elektrik arzalarnda ise ncelikle arzann motor ya da src devresinde
olup olmadnn kontroln yapnz.
Motor elektrik arzalarnda sarg ular ve sarglar kontrol ediniz.
Src devresinde elektronik kartn kontroln yapnz.

30

Resim 2.1: Step motor yaps ve paralar

2.2.6. eitli Step Motorlar

Farkl yap ve zelliklerde eitli step motorlar bulunmaktadr. Resim 2.2de bunlar
grlmektedir.

31

Resim 2.2: eitli step motorlar

2.2. Servo Motor ve Src Devre Elemanlar

Servo motorlar altrmak iin eitli donanmlara ihtiya vardr. Aada servo
motorlar iin kullanlan src devre elamanlar grlmektedir. Frasz D.C motor,
RS485 evirici kit ve src kart bulunmaktadr.

Resim 2.3: Frasz D.C motor ve RS485 evirici kit

32

Resim 2.4: Servo motor src kiti

Resim 2.5: Servo motor src devresi

33

2.3.1. Servo Motorlarn Bakm-Onarm

Servo motorlarn bakm onarm ok yaygn olmamakla beraber eitli yerlerde
bakm ve onarm ilemleri yaplmaktadr. Aadaki resimlerde servo motorlarn bakm ve
onarmyla ilgili eitli resimler grlmektedir. nceleyerek anlamaya alnz (yukarda
bahsi edilen servo motorlar konusu nda).
Servo motorlarda bakm ve ufak arzalarn giderilmesinde izlenecek yollar;

Arzann mekanik- elektrik arzas olduunu aratrnz.

Mekanik arzalarn tamiri, paralarn yenilerinin deitirilmesi ile giderilir.
Toz, ya ve dier evresel etkenlerden dolay meydana gelen kirlenmeleri
gerekli kimyasallar kullanarak gideriniz.
Elektrik arzalarnda ise ncelikle arzann motor ya da src devresinde
olup olmadnn kontroln yapnz.
Motor elektrik arzalarnda sarg ular ve sarglar kontrol ediniz.
Src devresinde elektronik kartn kontroln yapnz.

Resim 2.6-a: Servo motorlarn bakm-onarm-1

34

Resim 2.6-b: Servo motorlarn bakm-onarm -2

Resim 2.6-c: Servo motorlarn bakm-onarm -3

35

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET
Step ve servo motorlarn src ve motor devrelerinin bakm ve kontrollerini yapmak.

lem Basamaklar

neriler

Emniyet iin elektrik kesilir.

Step ve servo motor src devreleri
incelenir.
Arzann src devresi ya da motorda
olduu tespit edilir.
Eer arza byk boyutta ise uzman kii
arlr ya da uzman kiiye gnderilir.
Arzann elektrik ya da mekanik olma
durumu incelenerek belirlenir.
Mekanik arzalar, parasnn yenisiyle
deitirilerek giderilir.
Motor arzalar ise olabilecek boyutta
olan arzalar giderilir (rnein sarg
kopmas vs.).
Servo ya da step motorlarda sarg
arzalar uzman kiiler tarafndan
yaplmas iin tamirciye gnderilir.

almalarnz
enerji
altnda
yapmaynz.
almalarnzda kullanacanz yardmc
el ve g aletlerini hazr bulundurunuz.
El ve g aletlerinin alr durumda
olmasna zen gsteriniz.
Motor arzalar byk boyuttaysa motoru
yenisiyle deitirme yoluna gidiniz.
Olabilecek arzalara kar motoru gzden
geirmeyi unutmaynz.
Tamiratn yapacanz aletin ksa sreli
bir tamir ilemi olmamasna zen
gsteriniz.
Step ve servo motorlar hassas motorlar
olduklar iin azami zeni gsteriniz.

36

MODL DEERLENDRME
MODL DEERLENDRME
A. OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI)

Step motor iin basit bir src devresi tasarlaynz ve altrnz.

Step motorlardan yaplarn ve paralarn incelemek iin 1 adet step motoru
skerek inceleyiniz.
Servo motorlardan yaplarn ve paralarn incelemek iin 1 adet servo motoru
skerek inceleyiniz.
Servo motoru altrnz (motor ve src devresini kurarak).

37

DERECELEME LE
Modln Ad

Elektrikli Ev Aletlerinde Kullanlan Modl Eitimini

Step-Servo Motorlar
Alann:
Konu
Elektrikli ev aletlerinde kullanlan
motorlarn bakmonarm ve montaj. Ad ve Soyad
Ama
Elektrikli ev aletlerinde kullanlan
step-servo motorlarn altrlmas
src devreleri ve ksa bakm,
montaj ierini yapmak
AIKLAMA: Bu faaliyeti gerekletirirken aadaki dereceleme leini bir
arkadanzn doldurmasn isteyiniz. Sadece ilgili alan doldurunuz.
Aada listelenen davranlarn her birini rencide gzleyemediyseniz (0), zayf
nitelikte gzlediyseniz (1), orta dzeyde gzlediyseniz (2) ve iyi nitelikte gzlediyseniz
(3) rakamnn altndaki ilgili kutucua X iareti koyunuz.
DEER LE

DEERLENDRME LTLER

e zamannda balama

elbiselerini giyme

iin kullanlacak takmlar hazrlama.

Yaplacak iin ierii hakknda ksa bilgi sahibi olma.

Step-servo motorlarn bakm-onarm ilemlerini yapabilmek

iin yaplarn, balant emalarn ve src devrelerini
bilme.

Step-servo motor paralarn ve bunlarn zelliklerini bilme.

Step-servo motor arzalarn tespit edebilme.

Step-servo motor balant emalarn bilme.

Step-servo motor eitlerini ve zelliklerini bilme.

10

Step-servo motorlarn ayar ve bakmlarn yapma.

TOPLAM PUAN
DNCELER

38

DEERLENDRME
Arkadanz
derecelendirme
lei
listesindeki
davranlar
srasyla
uygulayabilmelidir. Hangi davrantan 0 ve 1 deer leini iaretlediyseniz o konuyla ilgili
faaliyeti tekrar etmesini isteyiniz.

B. MODL DEERLENDRME

Bu modl sonunda step ve servo motorlarla ilgili bilgilerinizi blm sonunda

verilen sorularla test ediniz.
Step- servo motorlarn dier motorlara gre farkllklarnn olduunu rendiniz
mi?
Step ve servo motorlar, bundan nceki modller olan 1 fazl A.C-D.C
motorlarn devam niteliindeki modllerdir.
Bu modl tamamladnzda 1 fazl motorlar konusunda yeterli bilgi ve
birikime sahip olacaksnz. Bu birikimi kazandnz fark etmediyseniz
modlleri tekrar ediniz. Aksi taktirde bundan sonra gelecek olan modlleri
anlamanz gleecektir.

39

CEVAP ANAHTARLARI
CEVAP ANAHTARLARI
RENME FAALYET-1 CEVAP ANAHTARI
1.

2.
3.
4.

5.

Step motorlar adm motorlardr. Belirli bir a ya da admla dnerler.

Servo motorlar 1 d/dlk hz blgesinde dahi kararl alan motorlardr
Step motorlar, saysal kontroll sistemlere uygundur.
Servo motorlar, yksek devirlerde kararldrlar.
Step motorlarda ak evrim olduu iin encoder ve tako jeneratr kullanlmaz.
Servo motorlarn devir aralklar 1-100000 d/dya kmalar
Step ve servo motorlar, birer src devreleri vastasyla altrlr.
Step as, dnme bana step, saniye bana step, step doruluu, tutma torku, artk
tork vs.
Kk atalet momenti sayesinde komutlar geciktirmeden yerine getirir.
Ar yk yklenebilme
Yksek devir aral
Step ve Servo motorlarn kullanm skln evrenizdeki iletme ve atlye ortamlarn
gezerek aratrnz.

RENME FAALYET-2 CEVAP ANAHTARI

1.
2.
3.
4.

Modl ierisinde verilen step motor kontrol ve src devreleri konu balkl yerdeki
devre emalarn tasarlayarak step motoru altrnz.
Herhangi bir bozuk ya da kullanlm step motoru aarak yapsn ve paralarn
inceleyiniz.
Herhangi bir bozuk ya da kullanlm servo motoru aarak yap ve paralarn
inceleyiniz.
Servo motorlar altrmak iin src devre ve motor donanmlarn kurarak
altrnz (retmeninizin denetiminde).
NOT:Sorulara verdiiniz cevaplar ile cevap anahtarnz (deerlendirme kriterleri)

Karlatrnz. Cevaplarnz doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz.

Yanl cevap verdiyseniz renme faaliyetinin ilgili blmne dnerek konuyu tekrar
ediniz.

40

NERLEN KAYNAKLAR
NERLEN KAYNAKLAR

Tm Elektrik Makineleri Kitaplar.

Step-Servo Motorlar Kitaplar.
Internet Arama Motorlar ve Siteleri

41

KAYNAKA
KAYNAKA

ALTUNSALI Adem, Elektrik Motorlar ve Srcleri, Color Ofset,

K.Mara, 2003.

NTERNET Siteleri, Elektrik Motorlar ekil ve Resimleri

PAKSOY Muhittin, zel Elektrik Makineleri Ders Notlar, Bursa, 2004.

42