1. Rwnania dynamiki Newtona.

DYNAMIKA

2. Praca i moc.
Praca mechaniczna:

[1J=1Nm]
Moc szybko zmiany pracy w czasie.

3. Wasnoci potencjalnego pola si.

Praca wykonana przy przemieszczeniu punktu midzy dwoma pooeniami
nie zaley od drogi.

 Praca wykonana na torze zamknitym jest rwna 0.

W polu si potencjalnych energia mechaniczna jest staa.
4. Energia kinetyczna, energia potencjalna, energia mechaniczna.
Energia kinetyczna to energia zgromadzona w poruszajcym si ciele.

Energia punktu materialnego.

Brya w ruchu postpowym:

Brya w ruchu obrotowym:

Brya w ruchu paskim - twierdzenie Koniga

, gdzie

Vc prdko rodka masy

Energia mechaniczna to suma energii kinetycznej i potencjalnej.
5. Zasada zachowania energii mechanicznej.
W polu si potencjalnych energia mechaniczna jest staa.
6. Zasada rwnowanoci pracy i energii kinetycznej.
Zmiana Energi kinetycznej ukadu mechanicznego rwna jest pracy wykonanej
przez siy zewntrzne nad tym ukadem
7. Pd i zasada zachowania pdu.
Pd wektorowa wielko fizyczna opisujca mechanik, a wic ruch i
oddziaywania obiektu fizycznego. Pd mog mie wszystkie formy materii, np.
ciaa o niezerowej masie spoczynkowej, pole elektromagnetyczne, pole
grawitacyjne.
Zasada zachowania pdu - Jeeli siy dziaajce na ukad s w rwnowadze lub
na ukad nie dziaaj adne siy to pd ukadu jest stay:

8. Krt, zasada zachowania krtu i twierdzenie o krcie.

Krt- inaczej moment pdu. Krt punktu materialnego o pdzie p, ktrego
pooenie opisane jest wektorem wodzcym h wzgldem danego ukadu
odniesienia (wybranego punktu, zwykle pocztku ukadu wsprzdnych),
definiuje si jako wektor (pseudowektor) bdcy rezultatem iloczynu
wektorowego wektora pooenia i pdu.
Moment pdu wzgldem punktu

dla bryy sztywnej

Zasada zachowania krtu - Jeeli suma momentw wszystkich si dziaajcych

na bry policzonych wzgldem punktu nie ruchomego lub rodka masy jest
rwna 0 to krt ukadu si nie zmienia.
Twierdzenie o krcie - Pochodna krtu policzonego wzgldem rodka masy
bryy lub punktu nieruchomego rwna jest sumie momentw wszystkich si
zewntrznych policzonych wzgldem tego samego punktu

9. Dynamiczne rwnania ruchu obrotowego.

Pochodna krtu KZ ciaa po czasie jest rwna sumie momentw obrotowych MZ wzgldem osi Z:

[1]
Krt ciaa wzgldem osi Z jego obrotu jest rwny iloczynowi odrodkowego masowego momentu bezwadnoci IZ oraz prdkoci
ktowej .

[2]
Podstawiajc rwnanie [2] do rwnania [1] otrzymujemy:

[3]
Pochodna prdkoci ktowej po dt jest niczym innym ni przyspieszeniem ktowym , wic ostatecznie rwnanie [3] przyjmuje
nastpujc posta:

[4]
W powyszych rwnaniach wyraenie MiZ moe by momentem obrotowym M lub si P przemnoon przez promie r jej dziaania
wzgldem rodka obrotu.

10. Moment bezwadnoci wzgldem osi.

Moment bezwadnoci miara bezwadnoci ciaa w ruchu obrotowym
wzgldem okrelonej, ustalonej osi obrotu. Im wikszy moment, tym trudniej
zmieni ruch obrotowy ciaa, np. rozkrci dane ciao lub zmniejszy jego
prdko ktow.
Moment bezwadnoci zaley od osi obrotu ciaa, a w oglnym przypadku jest
tensorem.

11. Twierdzenie Steinera.

moment bezwadnoci bryy sztywnej wzgldem dowolnej osi jest rwny sumie
momentu bezwadnoci wzgldem osi rwnolegej do danej i przechodzcej przez
rodek masy bryy oraz iloczynu masy bryy i kwadratu odlegoci midzy tymi
dwiema osiami
I0-moment bezadnoci wzgldem osi k przechodzcej przez rodek masy
I-moment bezadnoci wzgldem dowolnej osi l rwnolegej do k
d - odlego midzy osiami k l
m - masa ciaa
np.

TEORIA MECHANIZMW

1. Podaj definicje wza, ogniwa, pary kinematycznej, mechanizmu i maszyny?

Wze (joint) poczenie ogniw warunkujce ich wzgldny ruch.
Ogniwo (link) element poruszajcy si jak jedno ciao (np. korbowd). Czasami
uwzgldnia si odksztacalno (cigna, elementy spryste). Ogniwo mona
zdefiniowa tak
jak bry sztywn, w ktrej odlegoci midzy dowolnymi punktami nie zmieniaj
si lub
zmieniaj si na skutek odksztace ogniwa.
- ogniwo nieruchome (ostoja, podoe, podstawa, korpus)
- ogniwa ruchowe
o napdowe (czynne, pdzce)
o napdzane (bierne, pdzone)
Para kinematyczna (kinematic pair) - dwa ogniwa poczone ruchowo.
Mechanizm (mechanism): urzdzenie przenoszce ruch z ogniwa napdowego
na ogniwa
napdzane, tak aby ich ruch by jednoznacznie okrelony.
Maszyna (machine): urzdzenie zbudowane z kilku mechanizmw poczonych
tak, aby
wykonywa okrelone funkcje uyteczne (przeniesienie ruchu, si). Innymi sowy
maszyna to
mechanizm lub ich ukad nazwany ze wzgldu na wykonywane funkcje
techniczne.
2. Podaj podzia czworobokw przegubowych?

Czworobok przegubowy: wahacz (CB), cznik (AB), korba (OA).

Wewnetrzny podzia czworoboku przegubowy (four bar linkage):

- I klasa suma najmniejszego i najwikszego wymiaru jest mniejsza lub rwna
sumie pozostaych wymiarw
- II klasa nie zachodzi warunek powyszy
Mechanizm I klasy
- napdzajce ogniwo to ogniwo najkrtsze mechanizm korbowo wahaczowy,
- ogniwo nieruchome jest najkrtsze mechanizm dwukorbowy,
- w przeciwnym wypadku mamy mechanizm dwuwahaczowy.
Mechanizm II klasy jest zawsze dwuwahaczowy

3. Kiedy czworobok przegubowy jest korbowo-wahaczowy.

Wtedy gdy :
a) Jest to mechanizm I klasy (tj. suma najmniejszego i najwikszego wymiaru jest
mniejsza lub rwna sumie pozostaych wymiarw) oraz w tej klasie napdzajce
ogniwo to ogniwo najkrtsze.

4. Podaje trzy przykadowe zastosowania czworoboku przegubowego.

- mechanizmy obrabiarek,
-strugarka
- poprzeczna, mieszalniki napd od korby;
- drezyna,
-maszyna do szycia napd od wahacza;
- urawie wypadowe dwuwahaczowe
5. Podaje trzy przykadowe zastosowania mechanizmu korbowo-wodzikowego.

Mechanizm korbowo-wodzikowy: korba (OA), korbowd (AB), wodzik (B), prowadnica.

silniki,
sprarki tokowe
nony napd maszyny do szycia
ukad korbowo-tokowy silnika spalinowego

6. Co to jest mechanizm jarzmowy. Podaj przykadowe zastosowania.

Mechanizm jarzmowy: korba (OA), jarzmo (AB), kamie (CB).

Mechanizm jarzmowy mechanizm, w ktrym ruch obrotowy korby

przeksztacany jest w ruch posuwisto-zwrotny napdzanego elementu.
W mechanizmie jarzmowym ramieniem jest jarzmo z prowadnic, w ktrej
przesuwa si kamie poczony przegubowo z korb. Ruch obrotowy korby
powoduje ruch wahadowy jarzma, ktry za porednictwem dalszych czonw jest
zamieniany na ruch posuwisto-zwrotny napdzanego elementu. Mechanizmy te
s stosowane przede wszystkim do napdu obrabiarek, w ktrych ruchem
roboczym jest ruch prostoliniowy.
Przykadowe zastosowanie:
- napdu obrabiarek, w ktrych ruchem roboczym jest ruch prostoliniowy
- napd strugarek przyspieszony ruch jaowy, wolny ruch roboczy

7. Co okrela klasa wza kinematycznego?

Klasa wza okrela liczb dopuszczonych przez wze moliwych prostych
ruchw wzgldnych czonych ogniw.
8. Co to s wizy? Jakie s rodzaje wizw?
Wizy (constraints) to materialne ograniczenia naoone na ruch mechanizmu,
krpujce
swobod ruchu.
Wizy wsplne wystpuj, gdy skojarzenie szeregu par w acuch nakada
pewne ograniczenia
na ruch wzgldny wszystkich ogniw. Np. kade ogniwo ma 6 stopni swobody, ale
po skojarzeniu
mona otrzyma acuch pracujcy w jednej paszczynie. Wtedy liczba stopni
swobody
narzucona przez wizy wsplne redukuje si do 3.
Wizy bierne wizy niewprowadzajce adnych nowych ogranicze ruchu.
Zbdne stopnie swobody (lokalne stopnie swobody): dodatkowe
moliwoci ruchw pewnych
ogniw niemajce wpywu na ruch ogniw pozostaych (2).
9.
Stopie ruchliwoci
Stopie ruchliwoci acucha kinematycznego w (degree of mobility)
liczba jego stopni
swobody wzgldem ostoi, tj. ruchw, ktre ogniwa acucha mog wykonywa
niezalenie od
innych ruchw. Jednoczenie jest to liczba parametrw, za pomoc ktrych
mona
jednoznacznie opisa pooenie kadego z ogniw.
Dla uzyskania jednoznacznego ruchu mechanizmu trzeba zada w ruchw
prostych jego ogniw.
Stopie ruchliwoci determinuje zatem liczb ogniw napdowych w
mechanizmach paskich, co
jest warunkiem jednobienoci (okrelonoci ruchu wszystkich ogniw). W
mechanizmach
najczciej jeden stopie swobody jest obsugiwany przez jeden silnik.
Stopie ruchliwoci acucha kinematycznego
Zamy, e mechanizm zbudowany jest z n ogniw.
Odrzucajc wizy bierne i zbdne stopnie swobody oraz uwzgldniajc wizy
wsplne kade z
ogniw ma r stopni swobody, jeeli nie s one ze sob oraz ostoj poczone.
Liczba rn okrela
sumaryczn liczb stopni swobody. Skojarzmy ogniwa w acuch, wtedy wze
klasy i zezwala
na i ruchw wzgldnych, a wic odbiera ogniwom r-i stopni swobody. Jeeli liczba
wzw i-tej
klasy wynosi pi , to cznie wszystkie wzy tej klasy odbieraj (r-i)pi stopni
swobody.

Uwzgldniajc wzy wszystkich klas, ktrych liczb oznaczono jako p,

ostatecznie otrzymuje
si stopie ruchliwoci mechanizmu w

Przykad
Wyznaczy stopie ruchliwoci przestrzennego czworoboku przegubowego.

n=3;p=p3= 4;r= 6; w=r(n-p) + 3p= 6(3- 4)+12= 6; w= 6

Stopnie swobody
- obrt ogniwa 1 wok osi (OA),
- obrt ogniwa 2 wok osi (AB),
- obrt ogniwa 3 wok osi (CD),
- obrt ogniw 2 i 3 wok osi (AC),
- pooenie wza A ogniwa 1 opisuj dwie wsprzdne ktowe ( , ) , gdy
R =const .

10. Co to jest i jak si wyznacza moment rwnowacy

Moment rwnowacy (Mr) - jest to moment (na korbie) ktry rwnoway
wszystkie siy przy staej prdkoci korby. Dla wyznaczenia Momentu
rwnowacego naley wyznaczy wszystkie moce dziaajce w ukadzie s to :
Moc si bezwadnoci Moc chwilowa NU Moc si cikoci NG oraz moc tarcia NT
Majc te wartoci wyznaczone wyznaczamy moment rwnowacy ze wzoru
gdzie 1 - prdko obrotowa korby
11. Omw wzr na moc silnika

Moc silnika jako redni z mocy chwilowych policzonych dla wszystkich pooe korby. Gdzie Moc chwilow
wyznaczamy ze wzoru:

fgdzie:
Nn- chwilowa moc silnika
Mr- Moment rwnowacy
1- prdko obrotowa na korbie

Aby wyznaczy moc chwilow silnika naley mie juz wyznaczony Moment
rwnowacy ktry naley przemnoy przez prdko obrotow korby (bd
skorzysta ze wzory na moment rwnowacy pomijajc mianownik wzoru. Jak
mwilimy jest to moc chwilowa poniewa w wartociach Nu dEk/dt oraz Ng
znajduj si wartoci inne dla kadego innego pooenia korby, std aby
wyznaczy Moc silnika naley to policzy dla kadego pooenia korby oczywicie
przyjmujc jaki skok kta wg ktrego bdziemy liczy, poniewa w zalenoci od
konstrukcji korba niekiedy moe przyj nieskoczenie wiele wartoci pooenia
(kt 1 =<0;2>)