May Khoan Mach in CNC Dung Dong Co Buoc

LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀU

I _ KHAÙI QUAÙT VAÁN ÑEÀ
Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñieän töû laø
moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieän lieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát
caùc nguyeân lyù hoaït ñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät
veäc khoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moät soá boä
phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø cho ngöôøi söû duïng. Tröôùc
nhöõng tieán boä nhö vuõ baûo cuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø
nhu caàu öùng duïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån
töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaøn haûo vaø coù ñoä
chính xaùc cao.
Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng
maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioáng nhö caùc loaïi giao tieáp khaùc.
Döõ lieäu ñöôïc chöùa trong boä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra
qua coång giao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieån ñoäng
cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heát vò trí naøy ñeán vò trí
khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng
hoaït ñoäng nöõa. Khi aáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh.
II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØI

Do thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chæ giôùi haïn
trong voøng 6 tuaàn, vôùi voán kieán thöùc vaø vieäc tìm hieåu veà heä
thoáng ñieàu khieån vaø cô caáu caáu taïo, cuõng nhö caùc boä phaän chi
tieát trong heä thoáng ñieàu khieån coøn haïn cheá, luaän vaên naøy chæ
thöïc hieän trong phaïm vi öùng duïng phaàn meàm Pal-El ñeå khoan maïch
in bao goàm caùc phaàn sau:
Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieáp

Giao tieáp vôùi maùy tính
Giôùi thieäu veà chuaån RS-232
Phaàn II : Caùc khaùi nieäm veà maùy ñieàu
khieån theo chöông trình soá
Ñaïi cöông veà ñieàu khieån theo chöông trình soá
Truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô böôùc
Phaàn III : Phaàn meàm
ÖÙng duïng phaàn meàm PAL-El ñeå khoan maïch in
III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙU

Döïa treân taøi lieäu vaø thieát bò ñieàu khieån, ñaët bieät maùy khoan
coù saün, cuõng nhö phaàn meàn ñieàu khieån ñöôïc dòch töø taøi lieäu
PAL_EP ….. ñeå vieát moät chöông trình öùng duïng thöïc teá ñôn giaûn
nhaèm goùp phaàn phong phuù theâm cho vieäc hieåu bieát veà lónh vöïc
naøy ñoàng thôøi coù theå môû roäng vaø ñònh höôùng cho nhöõng ñeà taøi
sau
CHÖÔNG I
GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH
I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH
Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu tieân ra maùy tính
cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoâng ngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua
nhieàu theá heä. Tuy nhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay
ñeàu coù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer). Ñaàu
tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùi boä xöû lyù (CPU)
8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng
duøng bus döõ lieäu 8 bit.
Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù 80286 coù tính
naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT. Noù coù khaû naêng taïo ra
boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï, toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus
döõ lieäu 16 bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieän moät
luùc nhieàu nhieäm vuï:
- Vöøa in moät taøi lieäu
- Vöøa tính toaùn moät pheùp tính
Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeån nhanh theo
söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trình maø noù ñang naém quyeàn
ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïc thöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi
moät vaøi giuùp ñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory)
cho pheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhö lôùn hôn
nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coâng vieäc naøy thöïc hieän
ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh
xaûo.
Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip CPU laàn
löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trình ñoä kyõ thuaät vaø coâng
ngheä hieän ñaïi. Chöông trình moät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088
hay 80286 cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toác ñoä vi
xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roäng cuûa data bus cuõng môû
roäng leân 32bit roài 64 bit vôùi Pentium.
II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA:

1. Vaøo ra ñieàu khieån baèng chöông trình:
Thieát bò ngoai vi ñieàu gheùp vôùi Bus heä thoáng vi xöû lyù thoâng
qua caùc phaàn thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo vaø logic. Thích öùng
veà coâng ngheä cheá taïo laø ñieàu chænh möùc coâng ngheä saûn xuaát
thieát bò ngoaïi vi vaø coâng ngheä saûn xuaát cuûa maïch trong heä vi xöû
lyù. Thích öùng veà Logic laø nhieäm vuï taïo tín hieäu ñieàu khieån ngoaïi vi
tín hieäu treân bus heä thoáng.
Trong heä vi xöû lyù moät vuøng nhôù duøng laøm nôi chöùa ñòa chæ
coång vaøo ra vaø CPU xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø caùc coång vaøo ra
naøy caùc leänh xuaát nhaäp In/Out Luùc naøy coång vaøo ra ñöôïc xem nhö
thanh ghi ngoaøi, chuùng ñöôïc vieát vaøo hoaëc ñoïc ra nhö oâ nhôù Ram
qua hai leänh treân. Ñeå phaân bieät höôùng xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø
coång vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu khieån ñoïc hoaëc vieát. Ñeå
phaân bieät vuøng nhôù vôùi thieát bò vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu
khieån IO/M. Khi coù caùc leänh naøy thì caùc leänh In/Out môùi coù taùc
duïng.
Ngoaøi caùc leänh qui chieáu boä nhôù, cuõng nhö khaû naêng trao
ñoåi döõ lieäu giöõa thieát bò ngoaïi vi vaø heä vi xöû lyù. Luùc ñoù vaøo ra
ñöôïc gaùn nhö moät ñòa chæ oâ nhôù cuûa boä nhôù. Caùc thanh ghi lieân
quan tôùi coång vaøo ra ñöôïc xem nhö ngaên nhôù. Khi boä vi xöû lyù goïi
ñòa chæ vaø xung ñieàu khieån ñoïc hay vieát boä nhôù khoâng caàn xaùc
ñònh nôi gôûi laø boä nhôù hay thieát bò vaøo ra. Noù chæ hoûi nôi gôûi döõ
lieäu vaøo trong khoaûng thôøi gian cho pheùp. Boä logic beân ngoaøi seõ
giaûi maõ ñòa chæ keát hôïp vôùi xung MR, MW, ñeå choïn thieát bò maø
khoâng phaân bieät ngaên nhôù hay thieát bò vaøo ra.
2. Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét:

Vôùi phöông phaùp ñieàu khieån vaøo ra baèng chöông trình, CPU
phaûi lieân tuïc kieåm tra traïng thaùi cuûa thieát bò ngoaïi vi ñeán khi saün
saøng, ñoù laø söï laõng phí thôøi gian cuûa CPU vaø chöông trình daøi vaø
phöùc taïp. Khi boä vi xöû lyù coù nhieàu thieát bò ngoaïi vi CPU khoâng
ñaùp öùng yeâu caàu cuûa chuùng. Coù theå ñaùp öùng yeâu caàu ngoaïi vi
nhanh choùng vaø khoâng theo trình töï nhö ñònh tröôùc nhôø cô caáu ngaét
CPU.
Nhôø tính chaát ñaùp öùng töùc thôøi cuûa vi xöû lyù khi coù yeâu
caàu ngaét töø thieát bò ngoaïi vi do ñoù caùc ngaét thöôøng ñöôïc duøng ôû
nhöõng tröôøng hôïp yeâu caàu ñap öùng nhanh, thôøi gian traû lôøi ngaén,
thöïc hieän ôû baát kyø thôøi ñieåm naøo. Khi ñoù CPU phaûi chuyeån ñeán
chöông trình con, yeâu caàu ngaét ôû cuoái baát kyø leänh naøo trong chöông
trình chính. Caùc chöông trình con phuïc vuï ngaét coù theå löu tröõ noäi
dung caùc thanh ghi vaø khoâi phuïc laïi khi thöïc hieän xong chöông trình
phuïc vuï ngaét vaø tröôùc khi trôû laïi chöông trình chính.
Giao tieáp vôùi mayù tính laø trao ñoåi döõ kieän giöõa moät maùy
tính vôùi moät hay nhieàu thieát bò ngoaïi vi.
Theo tieâu chuaån saûn xuaát, maùy tính giao tieáp vôùi ngöôøi söû
duïng baèng hai thieát bò:
- Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu

- Maøn hình ñeå hieån thò
Ngoaøi ra nhaø saûn xuaát cho ta nhieàu caùch giao tieáp khaùc thoâng
qua caùc port nhö laø caùc ngoõ giao tieáp:
- Giao tieáp qua port com (noái tieáp)
- Giao tieáp qua port Parallel(song song)
Tuøy theo tröôøng hôïp öùng duïng cuï theå maø choïn caùch giao tieáp thích
hôïp.
III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP

1. Giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua slot card:
Beân trong maùy tính, ngoaøi nhöõng khe caém duøng cho card vaøo -
ra, card maøn hình, vaãn coøn nhöõng raõnh caém ñeå troáng. Ñeå giao tieáp
vôùi maùy tính, ta coù theå thieát keá card môû roäng ñeå gaén vaøo khe
caém môû roäng naøy. ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém chæ coù 1 loaïi
vôùi ñoä roäng 8 bit vaø tuaân theo tieâu chuaån ISA (Industry Standard
Architecture). Raõnh caém theo tieâu chuaån IS coù 62 ñöôøng tín hieäu, qua
caùc ñöôøng tín hieäu naøy maùy tính coù theå giao tieáp deã daøng vôùi
thieát bò beân ngoaøi thoâng qua card môû roäng.
Treân raõnh caém môû roäng, ngoaøi 20 ñöôøng ñòa chæ, 8 ñöôøng
döõ lieäu, coøn coù moät soá ñöôøng ñieàu khieån nhö: RESET , IOR , IOW,
AEN, CLK, ... Do ñoù card giao tieáp vôùi maùy tính qua slot card ñôn giaûn,
soá bit coù theå taêng deã daøng, giaûm ñöôïc nhieàu linh kieän, toác ñoä
truyeàn döõ lieäu nhanh (truyeàn song song). Tuy nhieân, do khe caém naèm
beân trong maùy tính neân khi muoán gaén card giao tieáp vaøo thì phaûi
môû naép ra, ñieàu naøy gaây baát tieän cho ngöôøi söû duïng.
2. Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) :

IBM PC cung caáp 2 coång noái tieáp: COM1 vaø COM2. Caùc coång
naøy giao tieáp theo tieâu chuaån RS232. Chuùng coù theå ñöôïc noái vôùi
moät Modem ñeå duøng cho maïng ñieän thoaïi, hay noái tröïc tieáp vôùi
moät maùy tính khaùc. Döõ lieäu ñöôïc truyeàn qua coång naøy theo caùch
noái tieáp, nghóa laø döõ lieäu ñöôïc gôûi ñi noái tieáp nhau treân 1 ñöôøng
daây. Do caùc döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töøng bit moät neân toác ñoä
truyeàn chaäm, caùc toác ñoä truyeàn coù theå laø 300, 600, 1200, 2400,
4800bps, 9600bps, chieàu daøi döõ lieäu coù theå laø 5, 6, 7 hoaëc 8 bit vaø
keát hôïp vôùi caùc bit Start, Stop, Parity taïo thaønh moät khung (frame).
Ngoaøi ra coång naøy coøn coù caùc ñieàu khieån thu (Receive), phaùt
(Trans), kieåm tra. Caùch giao tieáp naøy cho pheùp khoaûng caùch truyeàn
döõ lieäu xa, tuy nhieân toác ñoä truyeàn raát chaäm toác ñoä toái ña laø
20kbps.
3. Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in):

IBM PC cho pheùp söû duïng ñeán 3 coång song song coù teân laø LP1,
LP2 vaø LP3. Kieåu giao tieáp song song ñöôïc duøng ñeå truyeàn döõ lieäu
giöõa maùy tính vaø maùy in. Khaùc vôùi caùch giao tieáp qua Port Com, ôû
caùch giao tieáp naøy döõ lieäu ñöôïc truyeàn song song cuøng moät luùc 8
bit. Vì theá noù coù theå ñaït toác ñoä cao. Connector cuûa Port naøy coù 25
chaân bao goàm 8 chaân döõ lieäu vaø caùc ñöôøng tín hieäu baét tay
(Handshaking ). Taát caû caùc ñöôøng Data vaø tín hieäu ñieàu khieån ñeàu
ôû möùc logic hoaøn toaøn töông thích vôùi möùc TTL. Hôn nöõa, ngöôøi
laäp trình coù theå ñieàu khieån cho pheùp hoaëc khoâng cho pheùp caùc tín
hieäu taïo Interrupt töø ngoõ vaøo neân vieäc giao tieáp ñôn giaûn vaø deã
daøng. Tuy nhieân, giao tieáp vôùi möùc logic TTL neân khoaûng caùch
truyeàn bò haïn cheá so vôùi caùch truyeàn qua Port Com, ñoàng thôøi caùp
truyeàn cuõng phöùc taïp hôn. Ñoù laø nhöôïc ñieåm cuûa caùch giao tieáp
naøy.
CHÖÔNG II
GIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C
Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnh cuûa caùc thieát
bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian, caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra
ngaøy caøng nhieàu nhaèm ñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå
duøng caùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùy tính vôùi
nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaø caùc thieât bò ñöôïc duøng
ñeå göûi soá lieäu noái tieáp thöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá
lieäu DCE (Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoái hoaëc
maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laø caùc thieát bò ñaàu
soá lieäu DTE (Data Terminal Equipment). Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu
veà tín hieäu vaø caùc chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTE vaø
DCE, hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa ra chuaån RS-232C.
Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25 chaân tín hieäu vaø baét tay cho vieäc
chuyeån döõ lieäu noái tieáp. Noù cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû
khaùng, toác ñoä truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïi cho caùc ñöôøng
tín hieäu naøy.
RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùc ñaàu noái
DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCE phaûi laø female (caùi).
Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieät khoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng
nhieàu nhaát laø ñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùi
nhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P mele (hình 2-2).
Hình 2-1 Hình 2-2
Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu noái tieáp vaø
tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieát bò ñaàu cuoái (hoaëc maùy
tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái ña laø 20kbps ôû cöï ly khoaûng 15m. ñaây
laø moät daïng giao tieáp loaïi TTL + boä kích ñöôøng daây khoâng caân
baèng.
Vieäc moâ taû chuaån naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: Caùc ñaëc
ñieåm kyõ thuaät veà ñieän, moâ taû caùc ñöôøng döõ lieäu ñieàu khieån vaø
söû duïng boä keát noái chaân ra.
I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛA RS232C
IN PIN COMMON RS232C SIGNAL

NUMBERS NUMBERS NAME NAME DIRECTION
FOR 9 FOR 25 ON DCE
PINS PINS
1 AA -
3 2 TxD BA IN
2 3 RxD BB OUT
7 4 RTS CA IN
8 5 CTS CB OUT
6 6 DSR CC OUT
5 7 GND AB -
1 8 CD CF OUT
9 - -
10 - -
11 -
12 SCF OUT
13 SCB OUT
14 SBA IN
15 ÑB OUT
16 SBB OUT
17 OUT
18 -
19 SCA IN
4 20 DTR CD IN
21 CG OUT
9 22 CE OUT
23 CH/CI IN/OUT
24 DA IN
25 -
Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C
Möùc ñieän aùp logic cuûa RS-232C laø khoaûng ñieän aùp giöõa
+15V vaø –15V. Caùc ñöôøng döõ lieäu söû duïng möùc logic aâm: logic
1 coù ñieän theá giöõa –5V vaø –15V, logic 0 coù ñieän theá giöõa +5V vaø
+15V. tuy nhieân caùc ñöôøng ñieàn khieån (ngoaïi tröø ñöôøng TDATA vaø
RDATA) söû duïng logic döông: gía trò TRUE = +5V ñeán +15V vaø
FALSE =-5V ñeán –15.
ÔÛ chuaån giao tieáp naøy, giöõa ngoõ ra boä kích phaùt vaø ngoõ
vaøo boä thu coù möùc nhieãu ñöôïc giôùi haïn laø 2V. Do vaäy ngöôõng
lôùn nhaát cuûa ngoõ vaøo laø ±3V traùi laïi möùc ± 5V laø ngöôõng nhoû
nhaát vôùi ngoõ ra. Ngoõ ra boä kích phaùt khi khoâng taûi coù ñieän aùp laø
± 25V.
 Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm

 RL (ñieän trôû taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt coù giaù trò töø 3 ÷
7kΩ.
 CL (ñieän dung taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt khoâng ñöôïc vöôït
quaù 2500pF.
 Ñeå ngaên caûn söï dao ñoäng quaù möùc, toác ñoä thay ñoåi (Slew
rate ) cuûa ñieän aùp khoâng ñöôïc vöôït quùa 30V/µs.
Ñoái vôùi caùc ñöôøng ñieàu khieån, thôøi gian chuyeån cuûa tín hieäu
(töø TRUE sang FALSE, hoaëc töø FALSE sang TRUE ) khoâng ñöôïc vöôït
quùa 1ms. Ñoái vôùi caùc ñöôøng döõ lieäu, thôøi gian chuyeån (töø 1 sang 0
hoaëc töø 0 sang 1) phaûi khoâng vöôït quùa 4% thôøi gian cuûa 1 bit hoaëc
1ms.
II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛA

RS232
- TxD: Döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töø Modem treân maïng ñieän thoaïi.
- RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieän thoaïi.
 Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng:

- DSR : Ñeå baùo raèng Modem ñaõ saün saøng.
- DTR : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái ñaõ saün saøng
- Caùc ñöôøng baét tay baùn song coâng.
- RTS : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái yeâu caàu phaùt döõ lieäu.
- CTS : Modem ñaùp öùng nhu caàu caàn göûi döõ lieäu cuûa thieát bò
ñaàu cuoái cho thieát bò ñaàu cuoái coù theå söû duïng keânh truyeàn
döõ lieäu. Caùc ñöôøng traïng thaùi soùng mang vaø tín hieäu ñieän
thoaïi:
- CD : Modem baùo cho thieát bò ñaàu cuoái bieát raèng ñaõ nhaän
ñöôïc moät soùng mang hôïp leä töø maïng ñieän thoaïi.
- RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùt hieän chuoâng
töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieân coù theå tôùi ñöôïc cuûa coång
noái tieáp ñöôïc goïi laø ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ
ghi tieáp theo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanh ghi ñaõ
gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn.
- Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøo ñöôøng daãn TxD
vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng –12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu
ñöôïc göûi ñaûo ngöôïc laïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm
giöõa –3V vaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treân
hình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa moät byte döõ
lieäu treân coång noái tieáp RS-232C.
- ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –12V. Moät bit
khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäc truyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø
caùc bit döõ lieäu rieâng leû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp
seõ ñöôïc göûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5 vaø
8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bit döøng (Stopbit) ñeå
ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra (-12V).
Starbit Stopbit
+12V
LOW
D0 D1 D3 D4 D5 D6 D7
-12V D5 D5 D5 HIGHT
1 1 0 1 0 0 1 0
10
T =1/fBaud
4µS
1.04ms
Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS 232 vôùi

toác ñoä 9.600 baud
Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tính PC coù theå
toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau:
COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ cô baûn =

3F8(Hex)
COM 2 (coång noái tieáp thöù hai) Ñòa chæ cô baûn =
2F8(Hex)
COM 3 (coång noái tieáp thöù ba) Ñòa chæ cô baûn =
3E8(Hex)
COM 4 (coång noái tieáp thöù tö) Ñòa chæ cô baûn =
2E8(Hex)
Cuõng nhö ôû coång maùy in, caùc ñöôøng daãn tín hieäu rieâng bieät
cuõng cho pheùp trao ñoåi qua caùc ñòa chæ trong maùy tính PC. Trong
tröôøng hôïp naøy, ngöôøi ta thöôøng söû duïng nhöõng vi maïch coù möùc
ñoä tích hôïp cao ñeå coù theå hôïp nhaát nhieàu chöùc naêng treân moät
chip. ÔÛ maùy tính PC thöôøng coù moät boä phaùt/nhaän khoâng ñoàng boä
vaïn naêng (goïi taét laø UART: Universal Asnchronous Receiver/
Transmitter) ñeå ñieàu khieån söï trao ñoåi thoâng tin giöõa maùy tính vaø
caùc thieát bò ngoaïi vi. Phoå bieán nhaát laø vi maïch 8250 cuûa haõng NSC
hoaëc caùc theá heä tieáp theo.
Thoâng thöôøng vôùi caùc yeâu caàu öùng duïng toác ñoä thaáp ngöôøi
ta giao tieáp qua ngoõ noái tieáp, noù giao tieáp theo tieâu chuaån RS232C
vaø duøng ñeå giao tieáp giöõa maùy tính vôùi Modem hoaëc Mouse. Ngoaøi
ra cuõng coù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöng khoâng
thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaù chaäm. Ñoái vôùi maùy AT
cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1 vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù
theå coù ñeán 4 coång COM.
Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä thoáng cuûa
CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söû duïng hai Chip laäp trình
cuûa Intel laø 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter).
Ñòa chæ theo boä nhôù cuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa
ngoõ COM1 vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic do
heä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy xuaát khi söû
duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF cho COM2.
Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái tieáp töøng Bit
moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bit hay 1 byte tuøy theo söï caøi
ñaët luùc khôûi taïo Port COM. Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port
COM coøn caàn nhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõ
lieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm tra chaün leû).
Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät Frame (Khung truyeàn).
Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoâng qua chöùc
naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghi DX1 chæ soá choïn keânh
(COM1 = 0, COM2
= 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc truyeàn döõ
lieäu.
A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
 Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu

0 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 5 Bit
1 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 8 Bit.
 Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit.

0 : Söû duïng moät bit Stop
1 : Söû duïng hai bit Stop
 Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû)

0 0 : Khoâng kieåm tra tính Parity
1 1 : Khoâng kieåm tra tính Parity
0 1 : Odd (leû)
1 0 : Even (chaün)
 Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate)

0 0 0 : Toác ñoä truyeàn 110bps (bit per second)
III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C
Maëc duø chuaån RS_232C cuûa EIA ñöôïc daønh rieâng ñeå aùp
duïng keát noái giöõa Modem vôùi thieát bò ñaàu cuoái, nhöng moät thueâ
bao cuûa RS_232C cuõng thöôøng ñöôïc söû duïng khi hai thieát bò ñaàu
cuoái ñöôïc noái vôùi nhau, hoaëc moät maùy tính vaø moät maùy in maø
khoâng söû duïng caùc Modem.
Trong nhöõng tröôøng hôïp nhö vaäy, caùc ñöôøng TxD vaø RxD
phaûi ñöôïc ñaët cheùo nhau vaø caùc ñöôøng ñieàu khieån caàn thieát phaûi
ñöôïc ñaët ôû TRUE hoaëc phaûi ñöôïc traùo ñoåi thích hôïp beân trong caùp
keát noái. Söï noái laép caùp cuûa RS232C maø coù söï traùo ñoåi ñöôøng
daây ñöôïc goïi laø Modem roãng (null Modem).
Caùp nhö vaäy thích hôïp ñeå noái tröïc tieáp 2 thieát bò DTE qua caùc
port RS232C. Hai sô ñoà coù theå keát noái laãn nhau ñöôïc trình baøy trong
hính 2-5 vaø hình 2-6 chuù yù raèng trong tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát chæ
caàn keát noái 4 daây laãn nhau, trong thöïc teá 2 ñöôøng daây ñaát (SIG
GND 0 vaø CHAS GND) thöôøng ñöôïc keát hôïp laïi, maëc duø ñieàu naøy
khoâng ñöôïc ñeà caäp tôùi.
IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C

Nhôø tính phoå bieán cuûa giao tieáp, ngöôøi ta ñaõ cheá taïo caùc IC
kích phaùt vaø thu. Hai vi maïch nhö vaäy ñöôïc Motorola saûn xuaát laø IC
kích phaùt MC 1488 coù daïng voû vuoâng. Vaø MC 1489.Moãi IC kích
phaùt 1488 nhaän moät tín hieäu möùc TTL vaø chuyeån thaønh tín hieäu ôû
ngoõ ra töông thích vôùi möùc ñieän aùp cuûa RS232C. IC 1489 phaùt hieän
caùc möùc vaøo cuûa RS232C vaø chuyeån chuùng thaønh caùc ngoõ ra coù
möùc TTL.
V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNG BOÄ
Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp (serial port)
coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøn coù theå söû duïng caùc
coång naøy ñeå keát noái maùy PC vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc
Modem, caùc maùy in, maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng
…
Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc toái ña laø 4
coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giao tieáp I/O chuaån. Caùc coång
noái tieáp thöôøng ñöôïc thieát keá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu
caàu veà ñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noái tieáp
RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync, SDLC, IEEE-488
(GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu khieån thieát bò boå sung ñeå hoã
trôï.
TxD TxD
2 2
RxD RxD
3
3
DTR DTR
20 20
DSR DSR
6 6
DTE A DTE B
RTS RTS
4 4
5 CTS CTS 5
CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND
HÌNH 2-5
Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäc vaøo boä phaùt
toác ñoä Baud trong card giao tieáp coång noái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø
heä thoáng coù theå thöïc hieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán
möùc naøo. Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùc coù
ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bò suy giaûm ñaùng keå.
Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõng ñöôïc xöû lyù bôûi
1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõ söû duïng moät chip NS-8250.
Caùc thieát bò sau naøy chuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650,
coù chöùc naêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùi söû
duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå sung theâm vieäc
ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnh naëng cho CPU.
Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung caáp caùc dòch
vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieáp noái tieáp.
Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self Test- chöông
trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heä thoáng khi baät maùy) kieåm tra
xem lieäu moät coång noái tieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø
ghi laïi caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøng döõ lieäu
cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coång noái tieáp, BIOS khoâng
hoã trôï caùc coång boå sung theâm khaùc.
Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noái tieáp, caàn ñoïc
moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõ lieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô
sôû ñoái vôùi 4 coång noái tieáp coù theå coù.
Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc tieân phaûi ñoïc
ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa
laø moät coâûng noái tieáp khoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh.
TxD TxD
2 2
RxD
3 RxD
3
DTR DTR
20 20
DSR
DSR
6 6
DTE A RTS RTS DTE B
4 4
CTS
5 CTS CTS 5
CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND
(optional)
HÌNH 2-6
a. Löaï choïn coång COM
Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôù maùy PC vaø
moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söû duïng caùc ñòa chæ boä nhôù
vaø ngaêùt phaàn cöùng naøy laø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp
caùc chöông trình lieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoái
vôùi caùc thieát bò noái tieáp.
Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùc ngaét phaàn cöùng
ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho caùc maùy tính töông thích vôùi
maùy tính PC. Thoâng tin quan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø
ñòa chæ boä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeäm phaùt/thu
– Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøng yeâu caàu ngaét (IRQ)
ñoái vôùi moãi coång.
Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moät ñòa chæ coång
COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trong maùy PC, hay baát kyø thieát bò
naøo khaùc söû duïng coång noái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân
phaûi ñaûm baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM (bao
goàm ñòa chæ vaø soá IRQ).
COM1 COM2 COM3 COM4 Moâ taû

IRQ4 IRQ3 IRQ4 IRQ3 Interrupt Request Line
3F8 2F8 3E8 2E8 Transmit/Receive Buffer vaø LSB of the
Divisor Latch
3F9 2F9 3E9 2E9 Interrupt Enable Register vaø MSB of the
Divisor Latch
3FA 2FA 3EA 2EA Interrupt Identification Registers
3FB 2FB 3EB 2EB Line Control Register
3FC 2FC 3EC 2EC Modem Control Register
3FD 2FD 3ED 2ED Line Status Register
3FE 2FE 3EE 2EE Modem Status Register
b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp.

 Söï khôûi ñoäng cuûa BIOS.
Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST kieåm tra xem
lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc caøi ñaët hay khoâng. POST
khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8 3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït
ñoäng, thanh ghi IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång
3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 37 cuûa thanh ghi IIR ñeàu laø
0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coù hoaït ñoäng.
Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noái tieáp coù hoaït
ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löu tröõ trong vò trí BIOS RAM
coång noái tieáp chöa söû duïng thaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong
RAM baét ñaàu taïi ñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái
tieáp coù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caáp maùy seõ
khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø COM4, vì IPM khoâng
ñònh nghóa moät ñòa chæ coång chuaån cho caùc coång naøy.
Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra coù 2 coång. Tuy
nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùi hôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ
coång coù theå coù. Caùc heä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái
tieáp khaùc nhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coång noái
tieáp coù hoaït ñoäng.
Thöù töï kieåm Haàu heát Moät soá heä Caùc heä
tra heä thoáng thoáng AT vaø thoáng MCA
EISA
Thöù 1 3F8 3F8 3F8
Thöù 2 2F8 2F8 2F8
Thöù 3 Khoâng Khoâng 3220h
Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõ tìm kieám caùc
coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôû ñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån
thò trong baûng naøy. Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc
tìm thaáy, caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa.
Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái tieáp, caùc ñòa
chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu naøy thöôøng taïo ra moät trong
4 tröôøng hôïp ñöôïc moâ taû trong baûng sau:
Ñòa Coång Tröôøng hôïp Tröôøng hôïp Tröôøng hôïp Tröôøng hôïp
chæ noái 1 Ñòa chæ I/O 2 Ñòa chæ I/O 3 Ñòa chæ I/O 4 Ñòa chæ I/O
RAM tieáp
40:0h 1 3F8 3F8 2F8 0
40:2h 2 2F8 0 0 0
40:4h 3 0 0 0 0
40:6h 4 0 0 0 0
 Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt hieän coång noái
tieáp.
- Tröôøng hôïp 1 : Moâ taû POST phaùt hieän 2 coång noái tieáp.
- Tröôøng hôïp 2 vaø 3 : Cho thaáy chæ coù moät coång noái tieáp ñöôïc
phaùt hieän.
- Tröôøng hôïp 4 : Cho thaáy khoâng phaùt hieän ñöôïc coång noái tieáp
naøo.
Caùc pheùp thöû naøy khoâng khaúng ñònh lieäu coù moät thieát bò
noái tieáp thöïc söï ñöôïc noái vôùi coång I/O hay khoâng. Pheùp thöû chæ
kieåm tra xem lieäu phaàn cöùng coång noái tieáp coù toàn taïi hay khoâng
taïi moät ñòa chæ I/O cuï theå. Toång soá coång noái tieáp hoaït ñoäng ñöôïc
phaùt hieän thaáy (0  4) ñöôïc caát giöõ trong byte thieát bò taïi ñòa chæ
BIOS RAM 40:10h töø caùc bit 9  11.
 Quaù trình phaùt noái tieáp

Ñeå phaùt moät byte treân ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång
ñöôïc giaû ñònh laø ñaõ ñöôïc khôûi söï vôùi toác ñoä baud vaø caùc phaàn
choïn khung (Frame) noái tieáp thích hôïp. Chuùng ta cuõng giaû ñònh raèng
caùc byte seõ ñöôïc phaùt ñi treân coång noái tieáp soá 1 (COM1).
1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät
töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi 40:OH ñoái vôùi coång noái
tieáp COM1. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo
ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi
ñi.
2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø
RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS =
1).
- DTR thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính ñang
hoaït ñoäng vaø saün saøng ñeå lieân laïc.
- RTS baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính muoán göûi
döõ lieäu.
- Hai ñöôøng naøy ñöôïc kích khôûi baèng caùch ghi trò 3 thanh ghi
MCR (MODEM control Regester) cuûa UART.
3. Keá ñoù, kieåm tra hai ñöôøng traïng thaùi CTS (Clear To Send). Nhöõng
ñöôøng naøy naèm trong caùc bit 4 vaø 5 cuûa thanh ghi MSR (MODEM
Status Regester).
- DSR baùo cho maùy tính bieát thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân
vaø saün saøng.
- CTS baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ saün saøng
ñoái vôùi döõ lieäu.
- Caùc ñöôøng traïng thaùi naøy neân ñöôïc kieåm tra trong 2ms hay cho
ñeán khi caû hai ñeàu chuyeån sang möùc cao. Khi caû hai ñöôøng
naøy ñeàu ôû möùc cao, thieát bò ñöôïc keát noái vôùi coång noái tieáp
ñaõ baùo hieäu cho bieát noù ñaõ saün saøng cho moät byte. Moät loãi
ñaùo haïn (timeout error) ñöôïc baùo hieäu bôûi phaàn meàm neáu
moät trong hai ñöôøng daãn coøn ôû möùc thaáp laâu hôn khoaûng
2ms.
4. Ñeán ñaây thieát bò keát noái ñaõ saün saøng tieáp nhaän moät byte,
UART phaûi ñöôïc kieåm tra xem lieäu thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt
THR (Transmit Holding Regester) ñaõ saün saøng coù moät byte chöa.
Thanh ghi LSR (Line Status Regester), bit 5, ñöôïc xaùc laäp leân möùc
cao khi thanh ghi chöùa döõ lieäu naøy troáng roãng vaø saün saøng cho
moät byte. Moät laàn nöõa, gioáng ôû böôùc 3 neáu thanh ghi THR
khoâng theå trôû neân höõu duïng trong 2ms, thì phaàn meàm seõ baùo
moät loãi ñaùo haïn, vaø boû qua vieäc phaùt ñi.
5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå
ñöôïc göûi ñeán thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt cuûa UART.
6. Sau ñoù, UART phaùt byte töø thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt vaøo
thanh ghi dòch TSR (töø ñaây caùc bit döõ lieäu ñöôïc dòch ra vaø göûi
ñi), vaø taïo daïng khung noái tieáp.
 Quaù trình nhaïân noái tieáp.

Ñeå nhaän 1 byte töø ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång ñöôïc giaû
ñònh nhö treân (cho coång COM3):
1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät
töø (Word) töø vuøng döõ lieäu BIOS taïi 40:4H ñoái vôùi coång noái
tieáp COM3. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo
ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi
ñi.
2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø
RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS =
1).
- Ñieàu naøy thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính
ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng lieân laïc. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc
hieän baèng caùch ghi trò 1 caùc thanh ghi MMC cuûa UART.
3. Keá ñoù kieåm tra tín hieäu treân ñöôøng traïng thaùi DSR. Tín hieäu
naøy xuaát hieän trong bit 5 cuûa thanh ghi MSR. DSR baùo cho maùy
tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng.
DSR seõ ñöôïc kieåm tra cho ñeán khi noù leân möùc cao hay cho ñeán
khi heát 2ms tröôùc khi moät loãi ñaùo haïn ñöôïc baùo hieäu.
4. Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõ lieäu ñaõ nhaän
ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûa thanh ghi LSR chöùa moät côø
hieäu baùo döõ lieäu ñaõ saün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng
ñeäm coù döõ lieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïc
xeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãi ñaùo haïn, vaø taùc
vuï bò boû qua.
5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå
ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûa UART.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soá lieäu treân daây RxD
töø bit moät. Sau moãi bit, thanh ghi thu ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi
chöùa kyù töï SYN. Neáu hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A
dòch bit khaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi baèng
nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàng boä vaø ñöa tín hieäu
SYNDET (Synch Detect) ñeå baùo ñoàng boä ñaõ hoaøn taát.
- Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm vieäc vôùi hai kyù
töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boä cuõng nhö treân. Nhöng hai kyù
töï keá tieáp nhau seõ ñöôïc so saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi
ñaït ñöôïc söï ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bit chaün/leû
seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheá ñoä ñuoåi baét ñoàng boä
vôùi hai ñieàu kieän:
- USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä.
- USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàng boä.
 Khoái phaùt
Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung taâm, cheøn
theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noái tieáp vaø göûi ra thaân TxD
(Transmiter DATA).
- ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm bit START, bit
kieåm tra chaün leû paraty vaø moät hay hai bit STOP.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm caùc kyù töï
SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boä naøy phaûi ñöôïc phaùt tröôùc khi
baûn tin baét ñaàu. Neáu trong khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai
kyù töï thì USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boä vaøo.
- Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàng boä, quaù trình phaùt
chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu TxE (Transmiter Enable) vaø tín
hieäu CTS, ôû traïng thaùi tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá
ñoä ñoàng boä töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøo vaø
nhaän tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu.
- Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK). Ñoù laø moät chu
kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treân ñöôøng daây lieân tuïc vaø ñöoïc
duøng ôû cheá ñoä truyeàn song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng
tin ôû ñaàu cuoái.
- USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D 3 cuûa byte leänh
ñöôïc thieát laäp
 Khoái ñieàu khieån Modem

Khoái naøy taïo vaø nhaän tín hieäu RTS (Request to Send).
 Ngoaøi ra, coøn coù caùc tín hieäu ra DTR (Data Terminel Ready) vaø
tín hieäu vaøo DSR (Data Set Ready). Ñoù laø nhöõng tín hieäu vaïn
naêng.
 Tín hieäu DTR ñieàu khieån bôûi bit D2 bôûi byte leänh.
 Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghi traïng thaùi.
 USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøy moät caùch cöùng
ngaéc. Thoâng thöôøng:
- Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàu cuoái saün saøng
truyeàn.
- DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün saøng lieân laïc.
 Khoái ñieàu khieån vaøo/ra

Logic ñieàu khieån ñoïc/ghi giaûi maõ caùc tín hieäu ñieàu khieån töø
Bus ñieàu khieån cuûa ñôn vò trung taâm thaønh nhöõng tín hieäu ñeàu
khieån caùc coång daãn soá lieäu ñeán Bus noäi cuûa USART.
Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE, C/D\ RD\
CE C/D\ RD\ WR\ YÙ Nghóa

0 0 0 1 CPU ñoïc soá lieäu töø USART
0 1 0 1 CPU ñoïc traïng thaùi töø USART
0 0 1 0 CPU ghi soá lieäu vaøo USART
0 1 1 0 CPU ghi leänh vaøo USART
1 x x x Bus cuûa USART ôû traïng thaùi trôû
khaùng cao
 Khoái thu
Khoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø chuyeån
thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boä thu laøm vieäc, bit D 2
trong Command world cuûa byte leänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp.
Neáu bit naøy khoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäu
RxRDI.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra möùc ñieän aùp cuûa
ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåi möùc logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A
khôûi ñoäng boä ñeám thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½
bit, 8251 A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåm naøy coù 2
tröôøng hôïp xaûy ra:
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï thay ñoåi töø 1 xuoáng
0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãu laø do nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi
ñoäng boä ñeám trong khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251
boû leänh ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi.
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trong thôøi ñieåm kích
maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeå nhaän giaù trò cuûa caùc bit soá
lieäu, bit kieåm tra chaün leû vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch
caùc bit khung vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán thanh ghi
ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïo ra ñeå baùo cho trung
taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saün saøng.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãu caùc bit soá lieäu cuûa
kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soá lieäu thu vaø laäp côø RxRDI. Vì boä
thu nhoùm moät soá bit thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá
lieäu ñaàu tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thu vaø boä
phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì 8251 töï ñoäng cheøn kyù
töï SYNC vaøo. Quaù trình ñoàng boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù
trình baát ñoàng boä.
 Khoái ñeäm vaøo ra

- Khoái ñeäm vaøo ra chöùa: Thanh ghi traïng thaùi, thanh ghi soá lieäu
thu (thanh ghi ñeäm soá lieäu thu), thanh ghi soá lieäu phaùt vaø leänh
(thanh ghi ñeäm soá lieäu phaùt vaø leänh).
- Nhö vaäy, chæ coù moät thanh ghi chöùa thoâng tin chuyeån töø ñôn
vò trung taâm vaøo USART. Thoâng tin naøy bao goàm soá lieäu vaø
leänh, do vaäy phaûi coù söï phaân chia thôøi gian giöõa leänh vaø soá
lieäu. Leänh phaûi ñöôïc göûi tröôùc soá lieäu. Tröôùc khi göûi soá
lieäu vaøo USART. Ñôn vò trung taâm phaûi kieåm tra tín hieäu saün
saøng phaùt TxRDI. Neáu göûi thoâng tin khi TxRDI ôû traïng thaùi
chöa saün saøng soá lieäu chuyeån ñi coù theå sai
CHÖÔNG I
ÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN
THEO
CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
ÔÛ maùy thoâng thöôøng vieäc ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuõng nhö
thay ñoåi vaän toác cuûa caùc boä phaän maùy ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän
baèng tay. Vôùi caùch ñieàu khieån naøy thôøi gian phuï thuoäc khaù lôùn,
neân khoâng theå naâng cao naêng suaát lao ñoäng.
Ñeå giaûm thôøi gian phuï, caàn thieát tieán haønh töï ñoäng hoùa quaù
trình ñieàu khieån. Trong saûn xuaát haøng khoái, haøng loaït lôùn, töø laâu
ngöôøi ta duøng phöông phaùp gia coâng töï ñoäng vôùi vieäc töï ñoäng hoùa
quaù trình ñieàu khieån. Ñaëc ñieåm cuûa loaïi maùy töï ñoäng naøy laø ruùt
ngaén thôøi gian phuï, nhöng thôøi gian chuaån bò saûn xuaát quaù daøi
(thôøi gian thieát keá vaø cheá taïo,thôøi gian ñieàu chænh maùy …). Nhöôïc
ñieåm naøy khoâng ñaùng keå, neáu saûn xuaát vôùi khoái löôïng lôùn. Traùi
laïi vôùi löôïng saûn xuaát nhoû, maët haøng thay ñoåi thöôøng xuyeân, loaïi
maùy töï ñoäng trôû neân khoâng kinh teá. Do ñoù caàn phaûi tìm ra phöông
phaùp ñieàu khieån môùi, ñaûm baûo thôøi gian ñieàu chænh maùy ñeå gia
coâng töø loaïi chi tieát naøy sang chi tieát khaùc ñöôïc nhanh. Yeâu caàu
naøy ñöôïc thöïc hieän vôùi vieäc ñieàu khieån theo chöông trình.
Ñieàu khieån theo chöông trình laø moät daïng ñieàu khieån töï ñoäng maø tín
hieäu ñieàu khieån (tín hieäu ra) ñöôïc thay ñoåi theo moät qui luaät tröôùc. Noùi caùch
khaùc, treân maùy ñieàu khieån theo chöông trình, thöù töï, giaù trò cuûa caùc chuyeån
ñoäng cuõng nhö thöù töï ñoùng môû caùc boä phaän maùy, ñoùng môû heä thoáng laøm
nguoäi, boâi trôn, thay muõi khoan… Ñieàu ñöôïc thöïc hieän ñuùng theo moät chöông
trình ñaõ vaïch saün. Caùc cô caáu mang chöông trình naøy ñöôïc ñaët vaøo thieát bò
ñieàu khieån, vaø seõ laøm töï ñoäng theo chöông trình ñaõ cho.
Neáu caùc chöông trình treân ñöôïc ghi laïi baèng caùc daáu tì, baèng heä thoáng
cam, baèng maãu gheùp hình … Ta goïi heä thoáng ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu
khieån theo chöông trình phi soá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ
soá döôùi daïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá.
Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trình töï ñoäng cho
pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc baèng moät leänh. Söï
dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng di ñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc
baäc töï do).
Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá
ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moät cô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí
khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieån theo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén
voâ haïn khoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaït ñeán moät
quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theo ñöôøng.
Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theå duøng ñeå di ñoäng
baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù
raát roäng, nhöng chuû yeáu laø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï.
Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaø maùy coù heä thoáng
ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieån naøy coù theå ñieàu khieån moät caùch
deå daøng vaø nhanh choùng.
Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïi taét laø heä thoáng
NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy
NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïi maùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn
hoaëc toaøn phaàn vôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ
soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim…
Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø söï ra
ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm gia coâng laø moät loaïi maùy
ñieàu khieån theo chöông trình soá coù cô caáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi
nguyeân coâng khaùc nhau sau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính
ñieän töû.
CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coù daïng thaân
hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay.
II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC

- Taäp trung nguyeân coâng cao ñoä.
- Coù cô caáu caáp dao töï ñoäng vôùi dung löôïng lôùn.
- Phaàn lôùn CNC thöôøng coù baøn maùy phuï vaø ñoà gaù.
- Ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc cao ôû nguyeân coâng tinh.
- Caùc CNC thöôøng duøng heä thoáng ñieàu khieån theo ñöôøng.
III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙY

Caùc ñieåm maø trong khi gia coâng ñöôïc xaùc ñònh trong moät chöông trình ñeå
moâ taû vò trí cuûa caùc ñieåm naùy trong vuøng laøm vieäc, ta duøng heä toïa ñoä. Noù
bao goàm ba truïc vuoâng goùc vôùi nhau cuõng caét nhau taïi ñieåm goác 0.
Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùc ñònh thoâng qua
caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaø cheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng
noù khoâng theå thay ñoåi.
Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy

- Truïc X laø truïc chính trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan naèm song song
vôùi baøn maùy ( baøn keïp chi tieát).
- Truïc Y laø truïc thöù 2 trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan noù naèm
treân maët maùy vaø vuoâng goùc vôùi baøn maùy.
- Truïc Z luoân luoân truøng vôùi truïc truyeàn ñoäng chính. Truïc naøy ñöôïc nhaø
cheá taïo xaùc ñònh. Chieàu döông cuûa truïc Z chaïy töø chi tieát höôùng ñeán muõi
khoan. Ñieàu ñoù coù nghóa laø trong chuyeån ñoäng theo chieàu aâm cuûa truïc Z,
muõi khoan seõ ñi tôùi beà maët chi tieát.
Hình 1-2: Xaùc ñònh nhanh

chieàu truïc toïa ñoä
Ñeå xaùc ñònh nhanh chieàu cuûa
caùc truïc, duøng luaät baøn tay
phaûi(Hình 1-1): Ta ñaët ngoùn giöõa
baøn tay phaûi theo chieàu cuûa truïc Z
thì ngoùn tay caùi seõ troû veà chieàu
cuûa truïc x vaø ngoùn tay troû seõ chæ
theo chieàu cuûa truïc Y.
Heä toaï ñoä cô baûn ñöôïc gaén lieàn
vôùi chi tieát.
Bôûi vaäy khi laäp trình ta phaûi luoân luoân xuaát phaùt töø choå xaùc ñònh chi tieát
ñöùng yeân coøn muõi khoan thì chuyeån ñoäng. Ñieàu ñoù coù nghiaõ laø:
Khi khoan roõ raøng chi tieát chuyeån ñoäng laø chính, nhöng ñeå ñôn giaûn hôn cho
vieäc laäp trình haõy quan nieäm laø chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì dòch
chuyeån. Ta goïi ñoù laø chuyeån ñoäng töông ñoái cuûa muõi khoan.
Ñeå moâ taû ñöôøng dòch chuyeån cuûa muõi khoan (döõ lieäu toïa ñoä) treân moät soá
maùy CNC coù caû hai khaû naêng.
a) Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac :

Khi duøng döõ lieäu toaï ñoä Ñeà Caùc, ta ñöa ra khoaûng caùch ño song song vôùi
truïc töø moät ñieåm tôùi moät ñieåm khaùc.
Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theo daáu döông (+) phía
tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûa truïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía
tröôùc.
 Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc:

 Ño tuyeät ñoái:
Vôùi caùc soá ño tuyeät ñoái, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø moät
ñieåm coá ñònh trong vuøng laøm vieäc. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng
ñeàu xaùc ñònh muõi khoan phaûi dòch chuyeån ñeán ñaâu keå töø moät ñieåm
goác 0 tuyeät ñoái.
 Ño theo chuoåi kích thöôùc:
Vôùi caùc soá ño theo chuoãi kích thöôùc, ta ñöa ra toïa ñoä caùc
ñieåm ñích tính töø caùc ñieåm döøng laïi cuûa muõi khoan sau moät loå
khoan ñöôïc khoan. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu ñöa ra soá
lieäu cuûa muõi khoan caàn ñöôïc dòch chuyeån tieáp moät löôïng laø bao
nhieâu nöõa theo töøng truïc toaï ñoä.
b) Duøng toïa ñoä cöïc :

Khi söû duïng caùc döõ lieäu trong heä toïa ñoä cöïc, ta ñöa ra vò trí cuûa moät ñieåm
thoâng qua khoaûng caùch vaø goùc so vôùi moät truïc cô sôû.
Caùc toïa ñoä cöïc chæ coù theå ño treân moät maët phaúng chính. Trong phaïm vi
cuûa moät heä toïa ñoä cöïc coù 3 maët phaúng chính. Töø 3 truïc x, y vaø z cuûa heä
thoáng seõ coù 3 maët keïp, ñoù laø: Maët x/y, maët x/z, maët y/z.
 Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc
 Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy.
 Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chi tieát, noù ñöôïc giöõ coá
ñònh cho moät chi tieát.
 Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònh caùc döõ lieäu caäp nhaät
trong moät chöông trình. Ñieåm naøy coù theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch
chuyeån ñieåm 0.
IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅN

Phuø hôïp vôùi yeâu caàu ña daïng trong thöïc teá, ngöôøi ta phaân bieät heä ñieàu
khieån theo ba möùc ñieàu khieån khaùc nhau :
- Ñieàu khieån theo ñieåm.

- Ñieàu khieån theo ñoaïn.
- Ñieàu khieån theo ñöôøng.
1. Ñieàu khieån theo ñieåm:
Laø heä thoáng ñieàu khieån khoâng coù hoaëc chi tieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heä
moái quan heä haøm soá (voâ haøm) giöõa thoáng naøy khoâng kieåm tra theo quõi
caùc chuyeån ñoäng doïc theo truïc toïa ñoä. ñaïo, vaän toác, maø kieåm tra theo vò trí
Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä thoáng ñieàu ñònh vò.
khieån laø ñònh vò chính xaùc muõi khoan
Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoan loã töùc laø caàn
ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø phoâi ñeán töøng ñieåm xaùc ñònh.
Y
y2 B
A
y1
X
x1 x2
Hình 1-3: Sô ñoà ñieàu khieån
theo ñieåm
Chaúng haïn töø ñieåm A(X1,Y1 ), B(X2,Y2 ). Ñaëc ñieåm cuûa loaïi ñieàu khieån naøy laø
trong quaù trình ñieàu khieån muõi khoan khoâng laøm vieäc. Quaù trình gia coâng chæ
ñöôïc tieán haønh theo baát cöù toïa ñoä naøo: Coù theå tröôùc tieân theo toïa ñoä X, sau
ñoù theo Y hoaëc ngöôïc laïi, hoaëc ñoàng thôøi thöïc hieän cuøng moät luùc treân hai
truïc vôùi vaän toác lôùn nhaát .
2. Ñieàu khieåu theo ñoaïn :
Cuõng gioáng nhö heä thoáng ñieàu neân khoâng theå ñònh vò theo moät
khieån theo ñieåm, töùc laø khoâng coù ñöôøng baát kyø, maø thoâng thöôøng
quan heä haøm soá giöõa caùc chuyeån phaûi theo höôùng song song vôùi moät
ñoäng theo toïa ñoä. Ñieåm khaùc laø truïc toïa ñoä.
khi ñònh vò, muõi khoan laøm vieäc
y2
y1
X
x1 x2
Hình 1-4: Sô ñoà ñieàu khieån

theo ñoaïn
 Thí duï :
Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc ñieåm
(X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëc muõi khoan) theo toïa ñoä Y.
Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng X phaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong
caùc ñieåm song song vôùi truïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song
vôùi truïc X.
Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø theo ñoaïn
khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heä thoáng naøy theo sô ñoà sau.
Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïn khôûi ñaàu baèng
caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coâng ngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu
aáy taïo thaønh döõ lieäu gia coâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi
maõ hieäu, caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøo chöông
trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caàn thieát cho vieäc ñieàu
khieån caùc cô caáu cuûa maùy.
Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôi naøo, taùch xa khôûi
maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân ngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù
theå ñöa tröïc tieápSoávaøolieäu
baûng hình
ñieàu khieån soá ñaët Soátreân maùycoâng
lieäu (nhö maùy NC ñôn
giaûn) hoaëc truydaùng
nhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung ngheä taâm nhö ôû heä thoáng CNC.
Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trong maùy, neân goïi laø
phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong.Döõ lieäu gia coâng
Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø cô caáu ñoïc. Vì
chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõ hieäu, neân phaûi qua cô caáu
giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh nhöõng trình
Laäp chöông tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh
trình vaø tín hieäu khôûi ñoäng.
Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu taùc ñoäng, neân
ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà Côcaáu
caáutruùc.
ghi maõ
Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng
trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeå ñònh vò hieäu hieäu theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh
baøn maùy
trình caàn ñöa qua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioáng nhau
ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh. C
Beân ngoaøi h hieäu laø nhöõng trò soá xaùc
Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín
ñònhXöûtöø lyù döõ trình ñöa ñeán goïi laø giaù trò caàn, moät
chöông ö tín hieäu laø nhöõng trò soá
thöïc teá töø thieát bò ño haønh trình cuûa baøn maùy ñöaôñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua
lieäu
cô caáu so saùnh,Beânneáu Cô caáu ñoïc
hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ
trong n taïo neân moät tín hieäu sai
leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm gkhôûi ñoäng ñoäng cô (ñoäng cô
quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaït ñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò
C
thöïc baèng nhau, tín hieäu sai leäch seõ baèng khoâng, côt caáu khôûi ñoäng döøng.
r ô
ì
T T
nc
ína ín
SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC h
hieä hie
á
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU u u
C KHIEÅN äu
ôhaø khô
THEO ÑIEÅM VAØ ÑOAÏN caáu
nhg ûi C
chuy
trìn ôñoä
i
Thieát eån
Thieát
ha ng
caá
bò ño bò ñoåi ño
õ u C
haønh haønh i ôso
trình trình caá
saù
Ñoäng cô ñieàu khieån
unh
m
a khu
õ eác
Baøn h
Y
ñaïi
maùy
Baøn X
maùy
C
ô
Cô caáu khueách
ñaïi
Ñoäng cô ñieàu khieån
Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín. Ñeå taïo neân heä
thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá, ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân
moät heä thoáng ñieàu khieån ñôn giaûn hôn.
Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tín hieäu khôûi ñoäng
ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån, chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai
leäch cuûa cô caáu so saùnh sau khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn
vôùi tín hieäu thöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noù seõ
taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån.
CHÖÔNG II
TRUYEÀN ÑOÄNG
BAÈNG ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
 Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau :

1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu : Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc kieåu taùc
duïng vaø thöôøng ñöôïc cheá taïo coù cöïc moùng. Ñoäng cô naøy coù goùc böôùc
thay ñoåi töø 60 450 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 0,5 
25 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 0,5 vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát ôû
cheá ñoä khoâng taûi laø 5 Khz.
Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu
1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùa vôùi cöïc N vaø S
xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàu khieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu
khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôû beân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh
cöûu coù caùc cöïc töø xen keû.
2. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoäng cô phaûn khaùng.
Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùi haïn töø 1,80  300 trong cheá ñoä
ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 1 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn
nhaát laø 1 Khz, vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø
20 Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc s. Cuoän daây pha
(2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùng nhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng
ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng coù böôùc cöïc r.
C
Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi
1) Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng; 2) Cuoän daây pha; 3) Roto coù
töø tröõ thay ñoåi ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng.
3. Ñoäng cô böôùc hoån hôïp :

Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc daïng cöïc moùng, vaø ñoäng cô coù töø
caûm öùng, coù goùc böôùc thay ñoåi
trong khoaûng 0,36 - 150 trong cheá ñoä
böôùc ñuû, moâmen haõm töø 3 - 1000
Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø
40 khz. Trong caùc loaïi ñoäng cô böôùc
keå treân thì ñoäng cô böôùc hoån hôïp
ñöôïc söû duïng nhieàu hôn caû. Vì loaïi
ñoäng cô naøy keát hôïp caùc öu ñieåm
cuûa hai loaïi ñoäng cô treân ñoù laø: trôû thay ñoåi.
Ñoäng cô nam chaâm vónh Cöûu vôùi
Caáu taïo cuûa ñoäng cô böôùc thay ñoåi hoån hôïp laø söï keát hôïp giöõa ñoäng
cô böôùc nam chaâm vónh cöõu vaø ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Phaàn Stato
ñöôïc caáu taïo hoaøn toaøn gioáng Stator cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi.
Treân caùc cöïc cuûa Stato ñöôïc ñaët caùc cuoän daây pha, moãi cuoän daây pha ñöôïc
quaán thaønh 4 cuoän daây (h.2-3) hoaëc ñöôïc quaán thaønh 2 cuoän daây (h.2-4) ñaët
xen keû nhau ñeå hình thaønh leân caùc cöïc N vaø S ñoàng thôøi ñoái dieän vôùi moãi
cöïc cuûa boái daây laø raêng cuûa Roto vaø cuõng ñöôïc ñaët xen keõ giöõa hai vaønh
raêng soá 3 cuûa Roto.
 Ñoäng cô hoån hôïp cuõng ñöôïc cheá taïo vôùi 2, 4 vaø 5 pha, ñoäng cô 2 vaø 4 pha
c/voøng
thöôøng cho goùc böôùc töø s = 0,90 - 150 coø ñoäng cô 5 pha thöôøng coù coù goùc
böôùc töø s = 0,180 - 0,270 .
 Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:
2 360 0
r  
Zr Zr
Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto
1) Hai pha ñieàu khieån löôõng cöïc

2) Stator daïng raêng.
3) Cuoän daây pha ñieàu khieån
löôõng cöïc.
4) Hai vaønh raêng ngoaøi cuûa rotor.
Nam chaâm vónh cöûu ñöôïc
Quaù trình ñieàu

khieån böôùc ñuû.
C
Hình 2-4: Caáu taïo ñoäng c
 Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng r vaø soá pha m cuûa ñoäng
cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõng cöïc :
r
s 
m
 Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao, coù moâmen quay
vaø moâmen haõm lôùn.
 Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeå coù goùc böôùc
thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu
taàng, keát caáu cuûa loaïi naøy ñöôïc trình baøy ôû hình .
 Loaïi ñoäng cô naøy thöôøng ñöôïc cheá nhöng vò trí raêng cuûa 3 Stato ñöôïc
taïo 2, 3, 4 taàng trình baày keát caáu ñaët leäch nhau 1/3 böôùc raêng.
cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi  Goùc leäch giöõa hai taàng keà nhau
coù ba taàng. Trong moãi taàng soá raêng ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc
cuûa Stato vaø Roto gioáng nhau. Vò trí sau:
raêng cuûa 3 Stato ñöôïc ñaët gioáng r 360 0
 
nhau vaø ñöôïc coá ñònh treân truïc Roto, m Zrm
Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàng keà nhau laø 100
 Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thì raêng cuûa Roto
vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùp kín taïi vò trí coù töø trôû nhoû
nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 10 0,
coøn raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 3 leäch nhau laø 20 0. Caét xung doøng ñieän
ñieàu khieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøo taàng thì Roto
cuûa taàng 2 quay moät goùc 100 ñeå ñænh raêng cuûa Roto truøng vôùi ñænh raêng
cuûa stato ôû taàng 2, luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau
moät goùc laø 100 so vôùi taàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi khi trôû
laïi taàng 1. Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo trình töï 1-2-3-1
II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

Ñoäng cô böôùc thöïc chaát laø ñoäng cô ñoàng boä hoaït ñoäng döôùi taùc duïng
Trang
cuûa caùc xung rôøi raïc vaø keá tieáp nhau. Khi moät xung doøng ñieän hoaëc ñieän aùp
ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng cuûa ñoäng cô böôùc, thì roto (phaàn caûm) cuûa ñoäng
C
cô seõ quay ñi moät goùc nhaát ñònh, vaø ñöôïc goïi laø böôùc cuûa ñoäng cô, khi caùc
xung doøng ñieän ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng lieân tuïc thì roto seõ quay lieân tuïc.
Vò trí cuûa truïc ñoäng cô böôùc ñöôïc xaùc baèng soá löôïng xung,
vaø vaän toác cuûa ñoäng cô tyû leä vôùi taàn soá xung, vaø ñöôïc xaùc ñònh
baèng soá böôùc/giaây (second). Tính naêng laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc
ñöôïc ñaët tröng bôûi böôùc ñöôïc thöïc hieän, ñaët tính goùc (quan heä cuûa
moâmen ñieän töø theo goác giöõa truïc cuûa Roto vaø truïc cuûa töø tröôøng
toång), taàn soá xung giôùi haïn sao cho caùc quaù trình quaù ñoä, khi hoaøn
thaønh moät böôùc coù theå taét ñi tröôùc khi baét ñaàu böôùc tieáp theo.
Tính naêng môû maùy cuûa ñoäng cô, ñöôïc ñaët tröng bôûi taàn soá xung
cöïc ñaïi coù theå môû maùy maø khoâng laøm cho Roto maát ñoàng boä
(boû böôùc). Tuyø theo keát caáu cuûa töøng loaïi ñoäng cô, maø taàn soá
ñoäng cô coù theå tieáp nhaän ñöôïc töø 10 ñeán 10.000 Khz.
 Böôùc cuûa ñoäng cô (giaù trò cuûa goùc giöõa hai vò trí oån ñònh keà nhau cuûa
Roto) caøng nhoû thì ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån caøng cao. Böôùc cuûa ñoäng
cô phuï thuoäc vaøo soá cuoän daây phaàn öùng, soá cöïc cuûa Stato, soá raêng cuûa
Roto vaø phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû hoaëc ñieàu khieån nöõa böôùc. Tuøy
theo yeâu caàu veà ñoä chính xaùc vaø keát caáu cuûa ñoäng cô, maø böôùc cuûa
ñoäng cô thay ñoåi trong giôùi haïn töø 180 0 - 0,180. Trong ñoù: ñoäng cô böôùc nam
chaâm vónh cöûu daïng cöïc moùng vaø coù töø trôû thay ñoåi töø 6 0 - 450, ñoäng cô
böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù goùc böôùc naèm trong giôùi haïn töø: 1,8 0- 300, vaø
ñoäng cô böôùc hoãn hôïp coù goùc böôùc thay ñoåi trong khoaûng 0,36 0 - 150. Caùc
giaù trò goùc cuûa caùc loaïi ñoäng cô keå treân ñöôïc tính trong cheá ñoä ñieàu khieån
böôùc ñuû.
 Chieàu quay cuûa ñoäng cô böôùc khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu doøng ñieän chaïy
trong caùc cuoän daây phaàn öùng, maø phuï thuoäc vaøo thöù töï cuoän daây phaàn
öùng ñöôïc caáp xung ñieàu khieån. Nhieäm vuï naøy do boä chuyeån phaùt thöïc
hieän.
 Soá cuoän daây phaàn öùng (hay coø goïi laø cuoän daây pha) cuûa ñoäng cô böôùc
ñöôïc cheá taïo töø 2 - 5 cuoän daây pha (hay coøn goïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët
ñoái dieän nhau trong caùc raõnh ôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän
daây thì chæ duøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thay ñoåi),
vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàu khieån löôõng cöïc vaø
ñieàu khieån ñôn cöïc.
III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛ VAØ

NÖÛA BÖÔÙC
1. Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû

Theå hieän trình töï ñieàu khieån böôùc ñuû cuûa doäng cô böôùc nam chaâm vónh
cöûu ñöôïc töø hoùa vôùi caùc cöïc töø xen keõ. Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô
böôùc laø döïa treân söï taùc ñoäng töông hoå giöõa töø tröôøng cuûa Stato vaø Roto, hình
thaønh moâmen ñieän töø laøm quay Roto ñi moät goùc nhaát ñònh. Khi cho xung doøng
ñieän taùc ñoängvaøo cuoän daây pha AA'( hình 2-6a) thì Roto seõ quay ñeán vò trí, maø
truïc töø tröôøng cuûa Roto (cuõng chính laø truïc doïc cuûa Roto) truøng vôùi truïc töø
tröôøng cuûa pha A
C
Neáu caét xung doøng ñoù Roto cuõng quay ñi moät goùc laø 18 0 ñeå cho
ñieän vaøo pha A, vaø cho xung truïc cuûa töø tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûa
doøng ñieän taùc duïng vaøo töø tröôøng toång.
cuoän daây pha BB' (h.2-6b) thì
vectô töø hoaù cuûa doøng ñieän
seõ quay ñi moät goùc laø 18 0, do
Sau ñoù caét xung taùc ñoäng vaøo pha B vaø laïi cho xung doøng ñieän vaøo pha
A (hình 2-6c), nhöng ñoåi daáu thì Roto lai quay tieáp moät goùc laø 18 0. Neáu tính töø
ñieåm ñaàu thì Roto ñaõ quay ñöôïc moät goùc laø 360.
Quaù trình chuyeån phaùt xung doøng ñieän taùc duïng vaøo moät trong hai pha
cho tôùi khi Roto quay moät voøng, ñoäng cô seõ thöïc hieän ñöôïc 20 böôùc (hay coøn
goïi laø 20 nhòp).
Quaù trình chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån theo moät trình töï (A+,
B , A , B-,) vaø quaù trình chuyeån maïch theo trình töï (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-)
+ -
Trong hai tröôøng hôïp naøy, thì trong moät chu trình chuyeån maïch coù 20 nhòp (böôùc),
vaø ôû moãi nhòp coù soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc caáp xung doøng ñieän cho
nhau.
Daïng ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø ñieàu khieån böôùc ñuû hay coøn goïi laø
ñieàu khieån ñoái xöùng.
2. Phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc:

Theå hieän trình töï ñieàu khieån nöûa böôùc, quaù trình ñieàu khieån nöûa böôùc
töông töï nhö quaù trình ñieàu khieån böôùc ñuû, nhöng trình töï chuyeån maïch caùc
cuoän daây ñieàu khieån coù khaùc nhau: cuï theå laø töø A+, (A+,B+), B+, (A-,B+), A-,
(A-,B-), B-, (A+,B-), …
Vôùi trình töï chuyeån maïch naøy, moät chu trình hoaøn chænh bao goàm 40
nhòp, vaø trong moãi nhòp soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc cung caáp xung khaùc nhau,
khi ñoù Roto quay ñöôïc moät voøng thöïc hieän 40 nhòp ñieàu khieån coù goùc böôùc laø
90. Phöông phaùp ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc
hay coøn goïi laø ñieàu khieån khoâng ñoái xöùng. Trong hai phöông phaùp ñieàu khieån
treân, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc cho giaù trò goùc böôùc nhoû hôn hai
laàn, vaø soá böôùc/voøng taêng leân hai laàn so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc
böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån löôõng

trôû thaycöïc
ñoåi coù ba
taàng EMBED PBrush
ñuû. µ§
C
Xeùt veà yeâu caàu ñaûm baûo ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån, thì
phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc deã daøng ñaùp öùng hôn, nhöng boä
chuyeån phaùt xung ñieàu khieån phöùc taïp hôn nhieàu so vôùi phöông
phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû.
IV _ NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu:

Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô naøy laø döïa vaøo taùc ñoäng cuûa moät
tröôøng ñieän töø treân moät moâmen ñieän töø, töøc laø taùc ñoäng giöõa moät tröôøng
ñieän töø vaø moät hoaëc nhieàu nam chaâm vónh cöûu. Roto cuûa ñoäng cô taïo thaønh
moät hoaëc nhieàu caëp töø vaø moâmen ñieän töø cuûa nam chaâm ñöôïc daët thaúng
haøng treân töø tröôøng quay do caùc cuoän daây taïo neân.
 Xeùt caáu truùc cuûa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu nhö:
ùc ñoän
i
bö
aø
n g
h
ro h
aê
aët
n
be
Hình 2-8: Sô ñoà keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc
Ñoäng cô coù hai cuoän daây laép ôû hai cöïc cuûa Stato, vaø moät nam chaâm
vónh cöûu ôû Roto. Khi kích thích moät cuoän daây cuûa Stato (ñoàng thôøi ngaét ñieän
cuoän kia) seõ taïo neân hai cöïc Baéc (North) vaø Nam (South) cuûa nam chaâm. Roto
seõ thaúng ñöùng vôùi höôùng töø tröôøng
Neáu ta cho doøng ñieän vaøo cuoän daây W1 thì vò trí 1 vaø 3 cuûa Stato töông
öùng seõ laø cöïc Nam vaø cöïc Baéc.
Giaû söû truïc cuûa nam chaâm vónh cöûu cuûa Roto ñang leäch vôùi truïc 1-3
moät goùc  döôùi taùc duïng cuûa löïc huùt do caùc cöïc traùi daáu cuûa nam chaâm seõ
sinh ra moät löïc quay Roto veà vò trí 1, vò trí naøy goïi laø vò trí caân baèng. Sau ñoù cho
doøng ñieän I2 vaøo cuoän daây W2 (luùc naøy doøng ñieän ôû cuoän W1 bò ngaét), thanh
nam chaâm seõ quay nhanh ñeán vò trí 2 moät goùc 900 neáu vieäc caáp ñieän lieân tuïc
vaø tuaàn töï vaøo cuoän daây W1, W2, W1, W2, …. Vaø ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi
böôùc, thanh nam chaâm seõ quay thaønh nhöõng voøng troøn, töø moät phaàn tö voøng
troøn ñeán moät phaàn tö voøng troøn khaùc.
Caùc cuoän daây cuûa Stato goïi laø caùc pha. Ñoäng cô böôùc coù theå coù nhieàu
pha: 2, 3, 4, 5 pha, noù ñöôïc caáp ñieän cuoän naøy sang cuoän khaùc vôùi vieäc ñaûo
chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc quay. Chieàu caùc ñoäng cô phuï thuoäc vaøo thöù töï
cung caáp ñieän cho caùc cuoän daây vaø höôùng cuûa töø tröôøng.
C
2. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:

Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi döïa treân cô sôû ñònh
luaät caûm öùng ñieän töø, töùc laø döïa treân söï taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø
vaø moät Roto coù töø trôû thay ñoåi theo goùc quay.
 Caáu truùc tieâu bieåu cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi
Hì b -6
töø
b g h
ô
ù
Hình 2-9: Ñoäng cô böôùc ba pha töø trôû thay ñoåi
Roto ñoäng cô ñieän ñöôïc cheá taïo baèng vaät lieäu daãn töø, treân beà maët Roto
thöôøng coù nhieàu raêng. Moãi raêng cuûa Roto hoaëc cuûa Stato goïi laø moät cöïc.
Treân hai cöïc ñoái dieän ñöôïc maéc noái tieáp hai cuoän daây (ví duï nhö cuoän daây
AA') taïo thaønh moät phaàn cuûa ñoäng cô. Nhö vaäy ñoäng cô nhö hình veõ coù ba pha
A, B, C, töø trôû thay ñoåi theo goùc quay cuûa raêng. Khi caùc raêng cuûa Roto ñöùng
thaúng haøng vôùi caùc cöïc cuûa Stato, töø trôû ôû ñoù seõ nhoû nhaát. Neáu ta cho
doøng ñieän chaïy vaøo cuoän daây BB' noù seõ taïo neân töø tröôøng keùo cöïc gaàn noù
nhaát cuûa roto vaø laøm Roto quay moät goùc 30 0 theo chieàu ngöôïc chieàu kim ñoàng
hoà. Neáu doøng ñieän ñöôïc ñöa vaøo cuoän daây CC', Roto laïi tieáp tuïc quay moät goùc
300 nöõa … Caùc cuoän daây AA', BB', CC' goïi laø caùc pha.
Höôùng quay cuûa ñoäng cô khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu cuûa doøng ñieän
maø phuï thuoäc vaøo thöù töï caáp ñieän cho cuoän daây. Nhieäm vuï naøy do caùc maïch
logic trong boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Vôùi caùch thay ñoåi thöù töï hoaëc thay ñoåi
caùch kích thích caùc cuoän daây ta cuõng laøm thay ñoåi caùc vò trí goùc quay.
Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù chuyeån ñoäng eâm, soá böôùc lôùn
vaø taàn soá laøm vieäc cuõng khaù lôùn (töø 2 ñeán 5 Khz).
 Moät soá coâng thöùc tính cho ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:
Nr : Soá raêng roto
Ns : Soá raêng stato
Np : Soá pha
Pr : Goùc ñoä raêng roto
s : Goùc böôùc
Rs : Giaù trò böôùc
X = Ns/Np : soá raêng stato cho moät pha
- Goùc ñoä raêng giöõa hai raêng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh nhö sau :
369 0 360 0
Pr  ; Ps 
Nr Pr
- Goùc böôùc ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieåu thöùc :
360 0
s  (ñoä / böôùc)
Nr.Np
C
- Giaù trò böôùc

360
Rs 
s
- Neáu taàn soá xung laø f thì toác ñoä Roto laø:
69 f 60 f s
    (voøng / phuùt)
Rs Np.Nr 6
- Soá raêng Roto cho moät pha:
Nr
X 
Np  1
3. Ñoäng cô hoån hôïp:
Ñoäng cô hoån hôïp laø söï keát hôïp nguyeân taét laøm vieäc cuûa ñoäng cô coù
böôùc nam chaâm vónh cöûu vaø ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi nhaèm coù ñöôïc
ñaët tính toát nhaát cuûa hai loaïi keå treân laø momen lôùn vaø soá böôùc lôùn.
Hình 2-10: sô ñoà ñoäng cô böôùc hoån hôïp
Ñoäng cô goàm hai nöûa Roto (1) vaø (2). Nöûa(1) coù nhieàu raêng treân Roto,
nöûa (2) laø nam chaâm vónh cöûu. Do ñoù coù söï keát hôïp giöõa hai phaàn neân taïo ra
söï kích thích roto maïnh hôn. Ñoäng cô loaïi naøy coù soá böôùc ñaït ñeán 400 böôùc,
nhöng giaù thaønh ñaét.
4. Ñoäng cô nhieàu Stato:
Hình 2-11: sô ñoà ñoäng cô nhieàu stato
Ñoäng cô goàm nhieàu stato treân cuøng moät truïc. Neáu ta dòch chuyeån stato ñi
moät goùc ñoàng thôøi giöõ Roto thaúng haøng hoaëc ngöôïc laïi coù böôùc raát nhoû.
Khi cung caáp ñieän cho stato moät caùch lieân tuïc, ta seõ coù moät ñoäng cô (quay lieân
tuïc), ñaëc tính cuûa noù khoâng toát baèng ñoäng cô coù töø trôû thay ñoäi.
V _ ÑAËC TÍNH CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

1. Ñaëc tính tónh:
 Goùc böôùc : laø trò soá goùc quay cuûa moät böôùc, laø goùc quay cuûa truïc
ñoäng cô döôùi taùc duïng cuûa moät xung ñieän chaïy qua cuoän daây ñieän keá
tieáp. Noù phuø hôïp vôùi soá böôùc/ voøng. Ñieàu khieån ñoäng cô hoån hôïp
baèng boä chuyeån phaùt cho pheùp nhaân soá böôùc thöïc teá ñeå ñieàu khieån
C
nöûa böôùc (khi hai pha ñöôïc caáp ñieän cuøng moät luùc) vaø ñieàu khieån vi
böôùc (khi cho doøng ñieän coù trò soá khaùc nhau vaøo caùc pha). Soá böôùc coù
theå laø 2000 ñeán 25000 böôùc/voøng.
 Moment : Moment thay ñoåi theo goùc quay cuûa truïc ñöôïc goïi laø ñaëc tính
cuûa ñoäng cô böôùc. Noù ñöôïc bieåu hieän nhö hình sau :
Hình 2-12 Momem cuûa ñoäng cô böôùc
M
gia
ôùc
y
Mf
men
Mk
B
M
 Moment tónh (Mo): Khi ñoäng cô ñöôïc caáp ñieän, roto coù xu höôùng naèm treân
truïc cuûa töø thoâng, hình thaønh moät momen raát lôùn ñeå ñoäng cô coù theå quay.
Giaù trò naøy goïi laø momen tónh.
 Momen haõm laø momen caûn do truïc cuûa ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu taïo
neân khi caùc cuoän daây stato khoâng ñöôïc kích thích. Ñeå ñoäng cô coù theå hoaït
ñoäng chính xaùc thì momen luoân luoân nhoû hôn momen tónh.
 Momen duy trì laø momen lôùn nhaát do cuoän daây kích thích taïo neân treân truïc
ñoäng cô töø trôû thay ñoåi khoâng coù momen naøy.
2. Ñaëc tính ñoäng cuûa ñoäng cô böôùc:

Vaän toác cuûa ñoäng cô böôùc phuï thuoäc vaøo taàn soá xung ñieàu khieån. Taàn soá
naøy do boä ñieän töû cung caáp
Ñaëc ñieåm vaän toác cuûa roto treân moät böôùc theå hieän tính dao ñoäng cuûa truïc
ñoäng cô. Ñaëc tính naøy coù theå ñöôïc caûi thieän baèng vieäc thieát keá moät hoäp
bieán toác ñaëc bieät nhaèm haïn cheá vaø loaïi tröø söï coäng höôûng ñeå coù ñöôïc
haèng soá thôøi gian toát hôn.
Khi coù moät xung doøng ñieän vaøo cuoän daây Stato, Roto ñoäng cô khoâng
chuyeån ñoäng ngay töø goùc naøy sang goùc khaùc, maø noù dao ñoäng moät thôøi gian
caàn ñeå quay 5% voøng thì môùi ñaït ñöôïc vò trí oån ñònh. Haèng soá thôøi gian phuï
thuoäc vaøo moment quaùn tính cuûa töø thoâng .
Taàn soá xung caøng cao thì haèng soá thôøi gian ñieän töø seõ caøng ngaén. Neáu xung
ñieàu khieån ñoâng cô coù taàn soá quaù cao thì roto seõ quay lieân tuïc vaø laøm vieäc
quaù taàn soá giôùi haïn. ÔÛ cheá ñoä naøy ñoäng cô khoâng theå döøng ñoät ngoät vaø
cuõng khoâng theå ñaûo chieàu. Muoán thöïchieän döøng ñoäng cô, caàn phaûi giaûm taàn
soá ñeán vuøng laøm vieäc theo böôùc.
 Hai ñöôøng ñaët tính hình thaønh vuøng giôùi haïn laøm vieäc laø ñöôøng cong Mc
vaø Mk.
- Mc laø momen tôùi haïn, momen lôùn nhaát taùc ñoäng leân truïc laøm ñoäng cô
quay ôû taàn soá ñaõ cho. Treân giôùi haïn naøy ñoäng cô bò sai böôùc vaø khoâng
theå thay ñoåi taàn soá böôùc.
- Mk laøø momen khôûi ñoäng lôùn nhaát, thöôøng baèng 2/3 gía trò momen duy trì.
C
 Treân ñoà thò coù hai vuøng laøm vieäc ñoäng cô A vaø B
- Vuøng A : laø vuøng khôûi ñoäng. ÔÛ vuøng naøy ñoäng cô seõ coù theå khôûi
ñoäng
côc
2
B Ph
2
T a 4
1 B
T4 3
chaâ cô . 1
m na
h
öû
3 vó u
T
ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu maø khoâng bò sai böôùc.

- Vuøng B : laø vuøng boäi toác. ÔÛ ñaây ñoäng cô khoâng theå ñaùp öùng töùc
thôøi caùc leäc\nh khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu. Noù chæ coù theå quay
neáu taàn soá taêng tuaàn töï ñeán moät gía trò thích hôïp. ÔÛ vuøng naøy khoâng
cho pheùp khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu nhöng coù theå taêng, giaûm toác
töø töø. Muoán döøng chính xaùc ñoäng cô, vaän toác xung phaûi giaûm toác töø
töø ñeán kmomen khôûi ñoäng
Hình 2-13 ñöôøng ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc

Taàn soá tôùi haïn fmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát khi ñoäng cô chaïy khoâng taûi.
- Taàn soá tôùi haïn ft : laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå laøm
vieäc khoâng sai böôùc khi quay khoâng taûi.
- Taàn soá khôûi ñoäng fk: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå
khôûi ñoäng khi coù taûi.
- Taàn soá fkmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå khôûi ñoäng
luùc khoâng taûi
ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
Ñieàu khieån ñoäng cô böôùc do moät thieát bò ñieän töû goïi laø boä chuyeån phaùt
thöïc hieän. Noù bao goàm moät soá chöùc naêng sau ñaây:
- Taïo caùc xung vôùi nhöõng taàn soá khaùc nhau.
- Chuyeån ñoåi caùc phaàn cho phuø hôïp vôùi thöù töï kích töø.
 Laøm giaûm caùc dao ñoäng cô hoïc.
Sô ñoà maïch logic ñieän töû cuûa boä chuyeån phaùt ñeå ñieàu khieån hình trong ñoäng
cô böôùc 4 pha ñöôïc trình baøy
Ñaàu vaøo cuûa maïch naøy laø caùc xung do maùy phaùt xung taïo neân. Thaønh phaàn
cuûa maïch laø caùc baùn daãn, vi maïch. Kích thích caùc phaàn cuûa ñoäng cô böôùc theo
thöù töï 1-2-3-4 do caùc transistor coâng suaát T1 ñeán T4 thöïc hieän.VôÙi vieäc thay
ñoåi vò trí boä chuyeån maïch, ñoäng cô coù theå quay theo chieàu kim ñoàng hoà hoaëc
ngöôïc laïi. ATaát caû moïi transistor ñeàu do maïch logic "VAØ" ñieàu khieån. Hai boä
oån ñònh hai chieàu T1 vaø T2 taïo caùc tín hieäu ñoùng môû cho caùc coâng taét ñieà
C
khieån. Traïng thaùi cuûa hai boä oån ñònh hai chieàu ñieàu khieån 4 trasistor theo caùch
thöùc nhö sau:
Hình 2-14: Sô ñoà maïch logic boä chuyeån phaùt ñieàu khieån ñoäng cô böôùc
Traïng thaùi oån ñònh Traïngthaùi transisr
A = B = 1T1 laøm vieäc
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG I
PHAÀN KHAI BAÙO CHÖÔNG TRÌNH
Phaàn khai baùo chöông trình cung caáp caùc thoâng tin ñieàu chænh
caàn thieát cho quaù trình thöïc hieän chöông trình ñieàu khieån. Trong moät
chöông trình coù theå khoâng coù phaàn khai baùo, tuy nhieân sau ñoù caùc
thoâng tin ñieàu chænh naøy seû ñöôïc cung caáp baèng caùc leänh rieâng
trong chöông trình.
 Ví duï:
Phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù theå ñöôïc vieát nhö sau:
#AXIS XYZ;
#STEPS 400, 400, 400;
#REF_SPEED 2000, 2000, 2000;
#ELEV 4, 4, 2;
YÙ nghóa caùc doøng khai baùo theo thöù töï töø treân xuoáng döôùi,
chöông trình ñieàu khieån ba truïc X, Y vaø Z theo cheá ñoä maïch hôû, toác
ñoä chuaån cuûa moãi truïc laø 2000HZ, khoaûng dòch chuyeån cuûa truïc x
vaø y laø 4mm vaø cuûa truïc z laø 2mm. Phaàn khai baùo coù theå bao goàm
nhieàu doøng khai baùo hôn trong ví duï treân, moãi khai baùo ñöôïc vieát
treân moät doøng rieâng bieät.
CAÙC LEÄNH TRONG PHAÀN KHAI BAÙO

1. Leänh #AXIS
- YÙ nghóa : Choïn truïc ñieàu khieån
- Cuù phaùp : #AXIS
- ÖÙng duïng : Tröôùc khi thöïc hieän chöông trình PAL_PC caàn phaûi
xaùc ñònh soá löôïng truïc ñöôïc ñieàu khieån trong khi gia coâng.
 Giaûi Thích
Soá löôïng truïc hôïp leä ñöôïc moâ taû nhö sau:
#AXIS X (chæ coù truïc X)
#AXIS XY (truïc x vaø y)
#AXIS XZ (truïc x vaø z)
#AXIS XYZ (truïc x, y vaø z)
Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.
Leänh naøy phaûi laø leänh ñaàu tieân trong chöông trình vì soá löôïng
truïc caàn ñieàu khieån seõ coù taùc duïng ñeán taát caû caùc leänh khaùc,
soá löôïng thoâng soá trong caùc leänh khaùc phuï thuoäc vaø soá löôïng
truïc ñöôïc choïn.
Trong tröôøng hôïp chöông trình khoâng coù leänh naøy thì soá truïc
ñöôïc choïn maëc ñònh laø x, y vaø z.
2. Leänh #STEPS
- Leänh : Soá böôùc/voøng
- Cuù phaùp : #STEPS [soá böôùc_x], [soá böôùc_y], [soá böôùc_z]
- ÖÙng duïng : Thoâng baùo cho chöông trình dòch moät heä soá quy
ñoåi ñeå chuyeån ñoåi töø soá böôùc thöïc hieän cuûa ñoäng cô böôùc
sang khoaûng caùch di chuyeån thöïc.
 Giaûi Thích
[soá böôùc - x]:soá böôùc /voøng cuûa truïc x

[soá böôùc - y]:soá böôùc /voøng cuûa truïc y
[soá böôùc - z]: soá böôùc /voøng cuûa truïc z
Caùc leänh ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy, soá böôùc/voøng cuûa
töøng ñoäng cô seõ coù taùc duïng vôùi truïc töông öùng
 Ví duï 1:
Neáu ñoäng cô x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø khoaûng caùch di
chuyeån thöïc teá laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:
ví duï:
400böôùc/4mm = 100böôùc/mm
Soá
Soá = böôùc/voøng
böôùc/mm Khoaûng di chuyeån(mm)
Keát quaû: #STEPS100;
Neáu duøng ñoäng cô coù boä giaûm toác thì phaûi nhaân heä soá
giaûm toác vôùi soá böôùc/voøng.
 Ví duï 2:
Ñoäng cô truïc x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø heä soá giaûm toác laø
1:9, khoaûng caùch di chuyeån laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:
Soá böôùc /voøng x

Soá = heä soá giaûm toác
böôùc/mm Khoaûng di
chuyeån(mm)
(400böôùc x 9)/4mm = 900 böôùc/mm
Keát quaû: #Steps 900;
Leänh ñuôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy.
Leänh naøy phaûi ñöôïc ñaët sau leänh choïn truïc, trong tröôøng hôïp khoâng
coù leänh choïn truïc thì soá löôïng choïn truïc maëc nhieân laø XYZ.
3. Leänh #Units
- YÙ nghóa : Xacù ñònh ñôn vò.
- Cuù phaùp : #Units [ ñôn vò].
- ÖÙng duïng: Choïn ñôn vò cho khoaûng caùch dòch chuyeån.
 Giaûi Thích
[Ñôn vò] caùc ñôn vò hôïp leä nhö sau:

#units mm;
#Units cm;
#Units Zoll/10;
#Units Zoll/20;
#Units Inch;
#Units Inch/10;
#Units Inch/20;
Neáu khoâng xacù ñònh ñôn vò thì ñôn vò maëc nhieân ñöôïc choïn laø
mm, Zoll/10 vaø Zoll/20 ñöôïc duøng ñeå gia coâng maïch in vì kích thöôùc
böôùc höôùng daãn khi khoan coù ñôn vò laø Zoll.
4. Leänh #Elev
- YÙ nghóa : xaùc ñònh khoaûng dòch chuyeån.
- Cuù phaùp : #Elev [khoaûng –x], [khoaûng –y], [khoaûng –z];
- ÖÙng duïng: Quy ñoåi soá böôùc thöïc hieän cuûa ñoäng cô mang
khoaûng dòch chuyeån theo ñôn vò ñaõ ñònh.
 Giaûi Thích
[Khoaûng – x]: Khoaûng dòch chuyeån truïc x

[Khoaûng – y]: Khoaûng dòch chuyeån truïc y
[Khoaûng – z]: Khoaûng dòch chuyeån truïc z
Khoaûng caùch dòch chuyeån coù theå daùn leân truïc töông öùng
hoaëc ño nhö höôùng daãn trong phaàn Card giao tieáp, khoaûng caùch dòch
chuyeån cuûa töøng truïc ñöôïc caùch nhau baèng daâu phaåy vaø keát thuùc
baèng daáu chaám phaåy.
 Ví duï 1:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x vaø y laø 4mm vaø z
laø 2,5mm, coù cuù phaùp leänh nhö sau:
#Elev4, 4, 2,5;
 Ví duï 2:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x laø 2mm , truïc y laø
4mm (khoâng coù ñieàu khieån truïc z).
#Elev 2, 4;
Trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh naøy, khoaûng caùch dòch chuyeån
maëc nhieân cuûa 3 truïc laø 4mm.
5. Leänh #Define
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñònh nghóa thay theá.
- Cuù phaùp : #Define [teân (ñònh nghóa)\; . . .\;(ñònh nghóa)];
- ÖÙng duïng : PAL-PC cho pheùp söû duïng moät doøng vaên baûn
hoaëc moät kyù hieäu ñeå thay theá cho moät thao taùc naøo ñoù, neân
duøng caùc kyù hieäu ñònh nghóa ngaén goïn, deã hieåu.
 Giaûi Thích
Name: Thao taùc (leänh) caàn thay theá.

Ñònh nghóa: duøng vaên baûn hoaëc kyù hieäu thay theá.
 Ví duï 1:
Xaùc ñònh caùc ñònh nghóa thay theá sau:
#Define ( ) (300);
#Define Nop 0(21), 0(21);
#Define khoan 20(1000), -20(9000);
- Ñònh nghóa ñaàu tieân duøng ñeå kyù hieäu “( )” thay cho toác ñoä
300böôùc/giaây.
- Ñònh nghóa thöù hai duøng kyù hieäu Nop ñeå thay theá thao taùc
khoâng thöïc hieän ñöôïc gì caû.
- Ñònh nghóa thöù ba duøng chöõ khoan ñeå ñieàu khieån leân xuoáng
truïc Z.
Caû 3 ñònh nghóa treân ñöôïc öùng duïng cho ñoaïn chöông trình sau ñaây:
MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dòch chuyeån x vaø y 20mm]
MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dòch chuyeån x 2mm, y 5mm]
Chöông trình dòch seõ dòch ñoaïn chöông trình treân nhö sau:
MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21);
MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000);
 Ví duï 2: Ñònh nghóa moät ñoaïn thaúng

Vì moät ñònh nghóa ñöôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy, neân trong
ñònh nghóa phaûi coù moät kyù hieäu ñaëc bieät ñoù laø daáu gaïch cheùo.
Ví duï sau ñaây laØ ñònh nghóa thay theá moät ñoaïn chöông trình khoan loå
vi maïch 14 chaân.
#Define DIL14
Repeat
Move 1( ), 0( ), khoan\;
Until 7\;
Move 1( ), 3( ), Nop\;
Repeat
Move –1( ), 0( ), khoan\;
Until 7;
Löu yù laø ôû doøng leänh cuoái cuøng tröôùc daáu chaám phaåy khoâng
coù daáu gaïch cheùo, daáu chaám phaåy naøy seõ keát thuùc ñònh nghóa.
Caùc kyù hieäu ( ), Nop, khoan; phaûi ñöôïc ñònh nghóa tröôùc ñònh
nghóa Dil 14 neáu khoâng chöông trình dòch seõ khoâng hieåu. Ví duï
chöông trình sau ñaây söû duïng Dil 14
Move 20( ), 30( ), Nop; [Veà vò trí ban ñaàu ]
Repeat [Khoan hai vi maïch]
DIL 14 [Khoan 14 chaân]
Move 1( ), 20( ), Nop; [Veá vò trí cuûa vi maïch keá tieáp]
Until 2; [Khoan vi maïch thöù hai]
Moät ñieåm caàn löu yù laø chöông trình dòch coù phaân bieät chöõ in
hoa vaø chöõ thöôøng, neáu vieát “dil” laø khoâng hôïp leä.
Giôùi haïn: Chæ ñöôïc pheùp duøng toái ña 50 ñònh nghóa.

Ñoä daøi moãi ñònh nghóa toái ña laø 250 kyù hieäu, trong moät
doøng ñònh nghóa khoâng ñöôïc vieát quaù 255 kyù hieäu
6. Leänh # REDEFINE
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh laïi ñònh nghóa
- Cuù phaùp : # Redefine*[ (name) (leänh)\, . . .\,(leänh)];
- ÖÙng duïng : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc moâ taû khaùc trong
moät chöông trình ñieàu khieån NC. Nhöng leänh # REDEFINE
khoâng ñöôïc duøng nhieàu laàn.
# REDEFINE ( ) (200);
. . . . . . . . . .. . .
# REDEFINE /( ) (3000);
Doøng leänh ôû treân khoâng hôïp leä, maø phaûi söûa laïi nhö sau:
# REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE *( ) (3000);
Leänh # REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE seû thay theá ñònh nghóa tröôùc ñoù
7. Leänh #START
- YÙ nghóa : Baét ñaàu thöïc hieän chöông trình
- Cuù phaùp : # START
- ÖÙng duïng: Leänh Start seõ laäp töùc thöïc hieän chöông trình vöøa
ñöôïc naïp vaøo maùy vaø phaûi chaám döùt baèng leänh “stop”, trong
tröôøng hôïp khoâng naïp döõ leäu môùi thì leänh naøy seõ thöïc hieän
döû leäu coù saün tröôùc ñoù trong Card giao tieáp.
8. Leänh #Ref-speed
- YÙ nghóa : Ñaët toác ñoä chuaån
- Cuù phaùp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z];
- ÖÙng duïng: Toác ñoä chuaån seõ khoâng ñöôïc töï ñoäng xaùc ñònh
sau khi môû maùy tröø tröôøng hôïp coù pin backup. Do ñoù, phaûi
duøng leänh #Ref-speed ñeå ñaït toác ñoä.
- ÖÙng duïng [speed-x] Toác ñoä chuaån cuûa truïc x
[speed-y] Toác ñoä chuaån cuûa truïc y
[speed-z] Toác ñoä chuaån cuûa truïc z
Toác ñoä phaûi ñöôïc ñaët trong phaïm vi cho pheùp.
 Ví duï:
#Ref-speed 2000, 2000, 2000;
9. Leänh Include
- YÙ nghóa : Nhaäp toïa ñoä.
- Cuù phaùp : #Include <[ teân taäp tin]>;
- ÖÙng duïng : PAL-PC coù khaû naêng söû duïng caùc ñoaïn
chöông trình trong nhieàu chöông trình. Coù nghóa laø coù theå taïo
ñoaïn chöông trình trong moät taäp tin hoaëc duøng leänh sao cheùp
khoái töø moät chöông trình vaøo moät taäp tin.
 Giaûi Thích
[Teân taäp tin] : Ñöôïc ñaët trong ñöôøng daãn sau leänh #Include.
 Ví duï:
#Include <c:\ michael\ editor\ incl.tst>;
Leänh seõ nhaäp taäp tin incl.tst coù trong ñöôøng daãn vaøo chöông
trình; teân taäp tin ñöôïc ñaët trong hai hoaëc nhoïn.
Neáu taäp tin khoâng toàn taïi, chöông trình dòch seõ hieån thò thoâng
baùo, taát caû caùc doøng leänh trong taäp tin ñöôïc ñaët.
Taïi ví trí cuûa leänh #include.
10. Leänh {and}
- YÙ nghóa : Nhaäp lôøi bình
- Cuù phaùp : {[lôøi bình]}
- ÖÙng duïng : Lôøi bình coù theå ñaët taïi vò trí trong chöông
trình trong hai ñaàu { }
 Giaûi Thích
[Lôøi bình ] : Lôiø bình ñöôïc duøng ñeå laøm roõ nghóa caùc doøng
leänh hoaëc moät ñoaïn chöông trình.
11. Leänh #GN
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh soá hieäu cuûa maùy
- Cuù phaùp : #GN [soá hieäu]
- ÖÙng duïng : Leänh #GN baùo cho chöông trình dòch soá hieäu
cuûa maùy ñöôïc noái ñeán card giao tieáp, leänh naøy chæ coù hieäu
löïc card coù version töø 3.0 trôû leân.
 Giaûi Thích
[soá hieäu ] : Soá hieäu cuûa maùy

 Ví duï:
..................
#GN1 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá
1}.
........ ..........
#GN2 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá
2}
. . . . . . . . . . . . . . . .. . . .
12. Leänh #speed
- YÙ nghóa : Toác ñoä trong moâ thöùc hoäi thoaïi
- Cuù phaùp : #Speed [speed-x], [speed-y], speed-z];
- ÖÙng duïng: Moät vaøi chöùc naêng trong moâ thöùc teach-in thöïc
hieän tröïc tieáp vôùi caùc vò trí ñaõ ñöôïc ñònh nghóa treân maùy (ví
duï: ñieåm 0 cuûa chi tieát gia coâng), toác ñoä laøm vieäc trong
tröôøng hôïp naøy coù theå ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh #speed.
 Ví duï:
#speed 8000, 5000,2000; {Toác ñoä truïc x, y vaø z}
#speed 2000, 7000; {Toác ñoä truïc x vaø y}
Ñôn vò cuûa toác ñoä laø soá böôùc/giaây, caùc giaù trò naøy khoâng ñöôïc
xöû duïng khi trôû veà chöông trình NC maø chuùng chæ coù hieäu löïc trong
moâ thöùc teach-in.
13. Leänh #Limits
- YÙù nghóa : Ñaët giôùi haïn trong Teach-in
- Cuù phaùp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-limits];
- ÖÙng duïng : Cho bieát phaïm vi cho pheùp toâi ña cuûa maùy
trong cheá ñoä Teach-in.
 Giaûi Thích
[x-limits], Giôùi haïn cuûa truïc x

[y-limits], Giôùi haïn cuûa truïc y
[z-limits], Giôùi haïn cuûa truïc z
 Ví duï 1:
#limits 200, 300, 80;
Leänh treân cho bieát vuøng giôùi haïn trong moâ thöùc Teach-in laø
200nn x 300mm x 80mm.
 Ví duï 2:
#Units zoll/10;
#Elev 4, 4, 2;
#Limits 100, 100, 10;
Caùc trò soá cho bieát vuøng giôùi haïn Teach-in ñöôïc söû duïng
nhaèm muïc ñích haïn cheá khaû naêng rôi vaøo vuøng giôùi haïn cuûa maùy.
14. Leänh #null
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñieåm 0 cuûa chi tieát trong Teach-in.
- Cuù phaùp : #null [null-x], null-y], [null-z];
- ÖÙng duïng : Duøng ñeå ñaët ñieåm 0 (vò trí ban ñaàu) cuûa chi
tieát trong moâ thöùc Teach-in.
 Giaûi Thích
[ null-x] Ñieåm 0 cuûa truïc x

[ null-y] Ñieåm 0 cuûa truïc y
[ null-z] Ñieåm 0 cuûa truïc z
Caùc giaù trò naøy coù thheå chæ caàn ñònh nghóa moät laàn trong
moãi chöông trình NC vaø khoâng caàn phaûi ñònh nghóa laïi.
 Ví duï:
#null 50, 50, 10;
Toïa ñoä ñieåm 0 “50, 50, 10” coù theå choïn ñôn vò laø: mm, cm, zoll . . .
Trong chöông trình NC, vò trí dieåm 0 cuûa chi tieát cuõng ñöôïc xaùc
ñònh baèng leänh “null”.
Chöông II
TAÄP LEÄNH
 SÔ LÖÔÏC
1. Taäp leänh
2. Leänh “Label”
3. Leänh “move”
4. Leänh “moveto”
5. Leänh “movep”
6. Leänh “Send”
7. Leänh “wait”
8. Leänh “loop”
9. Leänh “port” vaø “pulse”
10. Leänh “reference”
11. Leänh “tell”
12. Leänh “Stop”
13. Leänh “line”
14. Leänh “repeat . . .until”
15. Leänh “go to”
16. Leänh “null”
17. Leänh “on-key”
18. Leänh “on-port”
19. Leänh “st-port”
20. Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l”
SÔ LÖÔÏC
Phaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc chuyeån vaøo card
giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây.
Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûa card giao tieáp,
trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèng caùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh
nhieàu böôùc, sau ñoù naïp vaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï.
I _ TAÄP LEÄNH
1. Leänh “Label”
- YÙ nghóa : Ñaët nhaûn.
- Cuù phaùp : [label].
- ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy), vò trí nhaûy ñöôïc cho
töông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá
 Ví duï:
“goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhö theá naøy raát deà
nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí nhaûy baèng leänh döôùi daïng
vaên baûn.
 Giaûi Thích
[Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùi khoâng ñöôïc pheùp
baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûn baèng daáu hai chaám.
 Ví duï:
- Caùc nhaûn hôïp leä
ANFANG:
prog-bokren:
anfang-zwitns:
Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùc nhau vì PAL-PC
phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng.
- Caùc nhaõn khoâng hôïp leä :
124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn.
1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá.
PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng.
Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy.
2. Leänh “MOVE”
- YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái.
- Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)]
- ÖÙng duïng : Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå di chuyeån truïc laøm
vieäc.
 Giaûi Thích
[x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïc z
Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòch chuyeån cuûa töøng
truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá
ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy.
Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòch chuyeån cuûa truïc
naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng.
Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaân caùch baèng daáu
chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá  21.
 Ví duï:
MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x}
MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy}
MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz}
MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz}
Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån cho pheùp cuûa maùy.
Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùi truïc xy sau ñoù
ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoái cuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc
z. Thöù töï naøy coù theå thay ñoåi baèng leänh “line”.
Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûng dòch chuyeån
baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21 ñeán 20.000).
3. Leänh “moveto”:
- YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh
- Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
- ÖÙng duïng : Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieân leänh naøy coù taùc
duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát phaùt xaùc ñònh.
 Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z
Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeät ñoái ñeà nghò xem
theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0.
4. Leänh movep:
- YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung
- Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
- ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaù trình dòch chuyeån
seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaø leänh tieáp theo
seõ ñöôïc thöïc hieän
 Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z
Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûng caùch 20s vaø toái
ña laø 100s, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõ vaøo stop cuûa card giao tieáp, trong
tröôøng hôïp xung quaù roäng thì sai leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn.
5. Leänh send:
- YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Send [zahl];
- ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai card giao tieáp hoaëc
vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàng boä taïi moät vò trí xaùc ñònh
trong vuøng döõ lieäu
 Giaûi Thích
[Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII)
Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126, khoâng neân duøng kyù
soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònh nghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh
#define, sau ñoù coù theå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä.
 Ví duï:
.................
#define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90}
. . . . . .. . .. . .. . . . . .. . .
Send bohren-ist-fertig
6. Leänh “wait”:
- YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset];
- ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trình baøy ôû treân ñeå chôø kyù
- hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùy tính khaùc.
 Giaûi Thích
[Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII)
[Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc hay sau hoaëc moät
nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc.
- Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùc coù theå toùm taét nhö
sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä.
- Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trong vuøng döõ lieäu khi
nhaän kyù hieäu ñoàng boä.
Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái:
- Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trong doøng leänh.
Nhaän kyù hieäu 127
- Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùy tính.
 Ví duï :
.............
Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi laïi 5 doøng
trong chöông trình}
...............
Wait 80, ngang; {Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang” sau khi nhaän
ñöôïc kyù hieäu.}
 Ví duï 2:
Label1:
Move . . . . {Phaàn loå}
Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra}
Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp}
Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)}
Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo}
Weiter:
Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy}
Move . . . {Taïi vò trí ra}
Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu}
Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao tieáp theo moät
yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaàn ñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ
ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieáp seõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng
hôïp khaùc maùy tính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaàn
khoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo.
7. Leänh “loop”
- YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp
- Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label];
- ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau
 Giaûi Thích
[soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp khoâng chaám
döùt.
[Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh.
 Ví duï 1:
Loop _1:
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
- - - - - - - - -- - - -
Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”}
 Ví duï 2:
Loop :
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
- - - - - - - - -- - - -
Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”}
Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeån nhanh hôn, leänh
loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùc version cuõ.
8. Leänh “Port” vaø “Pulse”

- YÙ nghóa : Nhaäp xung
- Cuù phaùp : Port [Traïng thaùi ]
- YÙ nghóa : Phaùt xung
- Cuù phaùp : Pulse [ Traïng thaùi ]
- ÖÙng duïng : Leänh chæ coù taùc duïng vôùi tuøy choïn “Impulsesausgable”
treân card giao tieáp
 Giaûi Thích
[Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem baûng sau:
Cuù phaùp Traïng thaùi
Port on; Ngoû ra on
Port off; Ngoû ra off
Pulse out; Phaùt xung 50 ms
Pulse in ; Chôø nhaän xung
Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaän
Pulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaän
Ngoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä giöõa hai thieát bò
(hai tuøy choïn cuoái cuøng).
Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän chöông trình
coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng
vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt “Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi
duøng leänh “Pulse in”.
 Ví duï
Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”}
9. Leänh “Times” vaø “Delay”

- YÙ nghóa : Taïo thôøi gian trì hoaõn.
- Cuù phaùp : Times [zeit]; hoaëc delay [zeit];
- ÖÙng duïng : Taïo moät thôøi gian trì hoaõn, trong khoaûng thôøi gian naøy
card giao tieáp khoâng laøm gì caû.
 Giaûi Thích
[ Zeit ] Thôøi gian trì hoaõn (phaàn möôøi cuûa giaây ).
 Ví duï:
- Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây}
- Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây}
- Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây
10. Leänh “Refrence”
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí chuaån ( vò trí 0)
- Cuù phaùp : Refrence [Truïc ];
- ÖÙng duïng : Raát caàn thieát khi thôøi gian thöïc hieän quaù daøi, caøng luùc
caøng xa vò trí chuaån nhaèm buø laïi sai soùt cuûa ñoäng cô böôùc, vì heä thoáng
tuyeán tính Isel laøm vieäc theo cheá ñoä ñieàu khieån voøng hôû neân khoâng coù
tín hieäu baùo loåi hoài tieáp.
 Giaûi Thích
[ Truïc ] Laøm vieäc
 Ví duï:
Refrence xy; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x vaø y}
Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x }
Refrence xyz; {Qua vò trí 0 caû 3 truïc }
Löu yù: Thöù töï thöïc hieän luoân laø zyx, coù nghóa laø tröôùc tieân qua vò trí 0 cuûa z,
sau ñoù y vaø cuoái cuøng laø x. Khi muoán thay ñoåi thöù töï thì phaûi duøng hai leänh.
 Ví duï 2:
Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x}
- - - - - -- - - -
Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y }
Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh toác ñoä chuaån
( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped).
11. Leänh “Tell”

- YÙ nghóa : Xuaát kyù hieäu ñieàu khieån
- Cuù phaùp : Tell [GN ] [Option];
- ÖÙng duïng : Vieäc xuaát tín hieäu ñieàu khieån phuï thuoäc vaøo quaù trình heä
cô ñoàng boä, leänh naøy xuaát 4 kyù hieäu ñeå khôûi ñoäng moät card giao tieáp
thöù hai hoaëc cuõng coù theå söû duïng cho caùc muïc ñích khaùc.
 Giaûi Thích
[ GN ] Soá hieäu maùy
[Option ] Leänh ñieàu khieån
 Ví duï:
Tell 0 start; {Khôûi ñoäng maùy soá 0}
Tell 0 start, wait {Khôûi ñoäng maùy 0 vaø chôø döùt}
Tell 0 Refrence xyz {Veà vò trí chuaån maùy 0 }
Tell 0 Refrence, wait xyz {Veà vò trí 0, chôø chaám döùt}
Toát nhaát neân duøng chöùc naêng truyeàn thoâng ñeå kieåm tra quaù trình thöïc
hieän leänh naøy.
12. Leänh “Stop”

- YÙ nghóa : Ñaët ñieåm döøng chöông trình
- Cuù phaùp : Stop
- ÖÙng duïng : Baùo chaám döùt chöông trình.
 Ví duï
#axit x; {choïn truïc laøm vieäc}
#units mm; {choïn ñôn vò mm}
Refrence x; {Veà vò trí 0 cuûa truïc x}
Move 100(8000); {di chuyeån truïc x 100mm}
Stop.
Moãi moät chöông trình phaûi coù leänh stop vaø phaûi keát thuùc baèng daáu chaám
phaåy.
13. Leänh “Line”

- YÙù nghóa : Xaùc ñònh thöù töï
- Cuù phaùp : Line [ Truïc ]
- ÖÙng duïng : Thöù töï maëc ñònh laø x/y, leänh naøy duøng ñeå thay ñoåi thöù
töï neáu caàn.
 Giaûi Thích
[ Truïc ] caàn thay ñoåi thöù töï.
 Ví duï:
Line xy; {Thöù töï xy}
Line xz; {Thöù töï xz}
Line yz; Thöù töï yz}
Leänh vaãn coøn hieäu löïc trong chöông trình cho ñeán khi ñöôïc thay ñoåi laïi baèng
leänh “Line”. Khi khôûi ñoäng thöù töï maëc ñònh seû laø xy.
Leänh khoâng aûnh höôûng khi truïc quay veà vò trí 0, thöù töï naøy laø xyz.
14. Leänh Repeat . . . until

- YÙ nghóa Thöïc hieän voøng laëp
- Cuù phaùp Repeat
---------
until[soá ]
- ÖÙng duïng Thöïc hieän laëp laïi moät ñoaïn chöông trình baét ñaàu töø vò trí
“repeat” cho ñeán “’until”.
 Giaûi Thích
[ soá ] soá laàn laëp laïi, neáu baèng khoâng thì quaù trình laëp laïi khoâng keát thuùc
 Ví duï:
Repeat {Vò trí baét ñaàu laëp }
Move . . . {Dòch chuyeån . . . }
Move . . . {Dòch chuyeån . . . }
Until 7; {Laëp laïi 7 laàn}
Sau leänh repeat khoaûng coù daâu chaám phaåy, do leänh khoâng coù thoâng soá
neân trong voøng laëp coù theå chöùa moät voøng laëp khaùc, soá löôïng “repeat” vaø
“until” phuï thuoäc vaøo boä nhôù cuûa card giao tieáp.
Phaûi keát thuùc leänh “until” baèng daáu chaám phaåy.
15. Leänh “goto”

- YÙ nghóa : Reõ nhaùnh (nhaûy)
- Cuù phaùp : Goto [ ñích ]
- ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi giaù trò vaø
tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích.
 Giaûi Thích
[Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôû tröôùc hoaëc sau
doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soá coù theå öông hoaëc aâm) seõ
khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûy ôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình.
 Ví duï:
Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp}
Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh }
Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”}
Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”}
16. Leänh “null”:

- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí 0
- Cuù phaùp : Null [Truïc]
- ÖÙng duïng : Taïo ñieåm 0 cho chi tieát
 Giaûi Thích
[ Truïc ] Choïn truïc caàn taïo ñieåm 0.
 Ví duï:
Refrence xyz;
Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );
Null xyz;
Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( );
Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa maùy, ñieåm 0 cuûa
chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh di chuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø
chuaån, khoaûng caùch sau khi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc
so vôùi ñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35
Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnh vôùi ñieåm 0 chi
tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm 0 trong chöông trình baèng leänh
#null.
Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy, xem theâm chi
tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0.
17. Leänh “on-key”

- YÙ nghóa : Ñoïc töø baøn phím
- Cuù phaùp : On-key [soá phím ], [ nhaûn ]; Vaø
- Cuù phaùp : Goto [ nhaûn “begin”]
- ÖÙng duïng : Thöïc hieän öùng duïng thoâng qua vieäc keát noái vôùi moät ñôn
vò choïn chöông trình. Ví duï baøn phím goàm 12 phím ñöôïc noái ñeán ñaàu giao
tieáp cuûa card.
 Giaûi Thích
[ Soá phím ] cho bieát soá cuûa phím
[ Nhaûn ] nhaûn töông öùng vôùi phím ñaõ choïn
Ví duï:
#axit x;
#until mm;
#elev 4;
Begin
On-key1, do_refernce;
On_key2, do_move;
On_key3, end;
Goto begin;
Do_refernce
Refernce x;
Goto begin;
Do_move:
Move 5(8000);
Goto begin;
End:
Stop.
- Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_refernce
- Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_move
- Neáu taùc ñoäng F3 chöông trình seõ nhaûy ñeán end vaø döøng luoân.
18. Leänh “On_port”

- YÙ nghóa : Ñoïc töø coång vaøo.
- Cuù phaùp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET];
- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñoïc coång vaøo vaø reõ nhaùnh theo ñieàu kieän.
 Giaûi Thích
[Address ] laø con soá cho bieát ñòa chæ, ñoái vôùi leänh naøy giaù trò laø 65531.
[BITNR ] xem muïc 1.1
[WERT ] Xem muïc 1.1
{OFFSET ] laø 1 con soá hoaëc nhaûn cho bieát vò trí reû nhaùnh trong chöông trình.
Coång vaøo ñöôïc ñoïc theo daïng bit hoaëc byte, neáu thoûa ñieàu kieän thì thöïc
hieän böôùc nhaûy.
 Ví duï:
1. Daïng bit
Leänh Giaù trò Nhaûy
On-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhaûy luøi 2 doøng
2. Daïng Byte
Leänh Giaù trò Nhaûy

On-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhaûy luøi laïi 2 doøng
On-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhaûy luøi laïi 4 doøng
19. Leänh “Set-port”

- YÙ nghóa : Ñaët coång ra
- Cuù phaùp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT};
- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñaët giaù trò cho coång ra
 Giaûi Thích
[ADDRESS] laø soá chæ ñòa chæ ñöôïc cho ôû baûng sau
Giaù trò Coång
65529 Coång ra 1 (8 bit)
65530 Coång ra 2 (8 bit)
[BITNR ] Laø soá duøng ñeå phaân bieät daïng bit hoaëc byte
1. Daïng bit
1 [BITNR ]  8
2. Daïng bit
[BITNR ] = 0
[WERT] Laø soá tuøy theo {BITNR], giaù trò laø thaäp phaân töø 0 ñeán 255 vaø
chuyeån sang nhò phaân taïi ngoû ra töông öùng.
 Ví duï:
1. Daïng bit
Leänh Coång ra bit Traïng thaùi
Set-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFF
Set-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ON
Set-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFF
Set-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON
2. Daïng byte
Leänh Coång ra Giaù trò
Set-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010
Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000
Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101
Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111
Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000
20. Leänh Arc-r hoaëc Arc-l

- YÙ nghóa : Veõ voøng troøn theo chieàu phaûi hoaëc traùi.
- Cuù phaùp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [ñoä phaân giaûi];
Hoaëc:
- Cuù phaùp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [ñoä phaân giaûi];
- ÖÙng duïng : Veõ moät cung troøn hoaëc voøng troøn
 Giaûi Thích
[r(v) Baùn kính vaø toác ñoä veõ
[WINKEL1] Goùc baét ñaàu (tính baèng ñoä)
[WINEKEL] Goùc keát thuùc (tính baèng ñoä)
Ñoä phaân giaûi Ñoä phaân giaûi (tính baèng ñoä)
 Ví duï :
Arc-r 10(1000), 0, 360, 5;
Leänh treân thöïc hieän moät voøng troøn coù :

-
Chieàu veõ laø beân phaûi
-
Baùn kính 10mm
-
Toác ñoä 1000HZ
-
Goùc baét ñaàu 00
-
Goùc keát thuùc 3600
-
Ñoä phaân giaûi 50
 Ví duï 2:
Arc-l 5(5000), 180, 270, 3;
Leänh treân keát quaû nhö sau:
-
Chieàu veõ laø beân traùi
-
Baùn kính 5mm
-
Toác ñoä 5000HZ
-
Goùc baét ñaàu 1800
-
Goùc keát thuùc 2700
-
Ñoä phaân giaûi 30
Khoâng neân choïn ñoä phaân giaûi quaù nhoû vì cung troøn laø keát hôïp nhieàu ñoaïn
thaúng neân bò haïn cheá bôûi boä nhôù cuûa card giao tieáp.
CHÖÔNG III
THOÂNG BAÙO LOÃI
I _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH SOAÏN
THAÛO
1. Taäp tin khoâng coù
2. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ vaøo
3. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ ra
4. Taäp tin khoâng môû
5. Ñoïc sai hoaëc khoâng thaáy thö muïc
6. Ghi sai
7. Daïng soá khoâng hôïp leä
8. Taäp tin ñònh nghóa sai
9. Traøn boä ñeäm
10. Cöûa soå quaù nhoû
11. Khoâng theå xoaù cöûa soå
12. Cöûa soå khoâng theå lieân keát chính noù
13. Töø quaù daøi so vôùi leà
14. Khoái chöa ñònh nghóa
15. Khoái khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
16. Ñaùnh daáu khoâng hôïp leä
17. Daáu ñaõ ñöôïc xaùc ñònh
18. Daáu khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
19. Leà khoâng hôïp leä
20. Khoâng cho pheùp treân thieát bò laø logic
21. Khoâng cho pheùp trong cheá ñoä tröïc tieáp
22. Khoâng theå ñònh höôùng treân file chuaån
23. Heát boä nhôù
24. Soá khoâng hôïp leä
25. Huyû boû leänh
26. Khoâng tìm thaáy
27. Ñóa ñaày
28. File quaù lôùn
29. Doøng quaù daøi
30. Taïo file sai
31. Khoâng theå ñoùng file ñích
32. Khoâng theå ñoùng file nguoàn
33. Khoâng theå taïo file.BAK
34. File khoâng tìm thaáy
35. Sai löu tröõ maëc ñònh
36. In sai
37. Ñoïc file in sai
38. Ñoùng file in sai
39. Khoâng tìm thaáy file in
40. Cho pheùp toái ña 2 cöûa soå
41. Cöûa soå thöù 2 khoâng môû

42. Ñöôøng daãn khoâng hôïp leä
43. Thieáu baùo caùo ñoä daøi
44. Khoâng tìm thaáy cuoái file
45. Cuoái file khoâng hôïp leä
46. Ghi vaøo ñóa sai
47. Thö muïc ñaày
48. Kích thöôùc file traøn
49. File ñaõ maát
II _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH DÒCH

1. Unexpected end of file.
Xuaát hieän cuoái file tröôùc khi chaám döùt leänh ñang thöïc hieän
2. Expected
Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy
3. Illegal axis entry
Trong moät leänh phaûi coù thoâng soá cuûa truïc caàn ñieàu khieån, caùc thoâng
soá naøy khoâng hôïp leä.
4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expected
Queân nhaäp thoâng soá cho caùc truïc
5. Axis alreadydefined
Ñaõ xaùc ñònh soá löôïng truïc ñieàu khieån, neáu muoán thay ñoåi soá truïc laøm
vieäc phaûi aùp duïng ngay töø ñaàu chöông trình
6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected
Ñôn vò khoâng hôïp leä
7. Missing ‘stop’, stop assumed
Thieáu leänh stop trong chöông trình
8. Input already actime
Chöông trình dòch ñaõ chuyeån phaàn ñaàu tieân cuûa vuøng döõ lieäu cho card
giao tieáp, leänh input thöù hai khoâng ñöôïc pheùp.
9. Too much nested repeats ( limit iszo)
Caáu truùc chöông trình coù ñoä loàng quaù saâu.
10. Repeat without until detected
Thieáu leänh “until” keát thuùc ñoaïn chöông trình laëp.
11. #-Command not recognized.
Leänh ñaët sau kyù hieäu # khoâng ñuùng.
12. Duplicate axis entry in command.
Truïc ñöôïc xaùc ñònh hai laàn trong moät leänh.
13. ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected
Truïc khoâng hôïp leä.
14. Interger expected
Soá khoâng hôïp leä, naèm ngoaøi phaïm vi cho pheùp töø –32768 ñeán +32767
15. ‘,’ expected
Moät leänh coù nhieàu thoâng soá, caùc thoâng soá phaûi caùch nhau baèng daáu
phaåy.
16. Positve interger expected.
Soá nguyeân döông khoâng hôïp leä, ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán + 32767
17. Until without repeat
Voøng laäp thieáu leänh “Repeat”
18. Real number expected.
Khoaûnh caùch dòch chuyeån laø moät soá thöïc ñöôïc cho döôùi daïng soá muõ
(0,23E3) phaûi phaân caùch baèng daáu chaám thay vì duøng daáu phaåy.
19. Positive real number expected.
Caàn moät soá thaäp phaân döông
20. ‘(’ expected
Toác ñoä phaûi ñöôïc ghi trong daáu ngoaëc ñôn, loãi naøy cuõng xuaát hieän neáu
duøng daáu phaåy ngaên caùch giöõa khoaûng di chuyeån toác ñoä.
21. ‘)’ expected
Toác ñoä phaûi ñöôïc ñoùng laïi baèng daáu ngoaëc ñôn, loãi naøy cuõng xuaát hieän
hieän khi duøng daáu phaåy.
22. ‘.’ Expected
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng moät daáu chaám thay vì daáu phaåy.
23. Too much definitims.
Quaù nheàu ñònh nghóa trong phaàn khai baùo, soá löôïng toái ña laø 50. Trong
tröôøng hôïp phaûi duøng nhieàu ñònh nghóa neân söû duïng leänh “ #include”
24. Definitim name expected
Sau caùc leänh ñònh nghóa ít nhaát phaûi cho moät teân cuûa ñònh nghóa ñoù,
teân coù theå bao goàm kyù töï, soá hoaëc gaïch noái döôùi.
25. Illegal character for send or wait.
Soá cho trong leänh thu/phaùt khoâng hôïp leä.
26. ‘” ’or unit number expected .
Sau leänh “Tell” phaûi cho bieát soá maùy hoaëc moät chuoãi kyù töï.
27. ‘ “ ‘ expected
Phaûi ñoùng chuoåi kyù töï baèng daáu ngoaëc keùp, loãi naøy cuõng xuaát hieän khi
chuoåi kyù töï trong leänh “Tell” quaù daøi.
28. “Wait” expected.
Khi sau leänh “Tell <gerit> reference “ hoaëc “ Tell <gerit> star” coù daáu phaåy thì
phaûi duøng leänh “wait”
29. Unit entry expected
Leänh caàn moät thoâng tin veà thieát bò ñeå coù theå laøm vieäc.
30. Command not recognized
Leänh sai, trong tröôøng hôïp duøng nhaûn thì phaûi coù daáu hai chaám keát thuùc.
Neân löu yù laø PAL_PC phaân bieät giöõa chöõ in vaø chöõ thöôøng
31. Too much labeldefinitims
Quaù nhieàu nhaõn toái ña laø 50
32. Positive interger between 1 and 126 expected
Soá phaûi naèm trong khoaûng töø 1 ñeán 126.
33. Label not found.
Söû duïng nhaõn khoâng roû raøng.
34. No label defintim in text.
Khoâng khai baùo moät nhaûn duy nhaát
35. ‘,’ or ‘times’ expected
Voøng laëp caàn daáu phaåy hoaëc töø “times” ñeå phaân caùch caùc thoâng soá.
36. ‘In’ or ‘out’ expected
Sau leänh “pulse sync” chæ cho pheùp 2 töø khoaù “in” vaø “out”.
37. ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected
Sau leänh “pulse” hoaëc “port” chæ coù caùc töø khoaù keå treân laø hôïp leä.
38. End of remark missing.
Ñaõ ñeán cuoái file, maëc daàu phaàn ñaùnh daáu chöa keát thuùc coù theå ñaõ queân
ñoùng ngoaëc.
39. Serial transmission error (time out in receiver)

Card giao tieáp khoâng ñaùp öùng coù theå loãi truyeàn döõ lieäu
40. Elevation must be . 0,001
Thoâng tin khoâng hôïp leä
41. File not found

Khoâng thaáy taäp tin, kieåm tra laïi ñöôøng daãn.
42. Letter or ‘-‘ expected
Kyù töï ñaàu treân nhaûn hoaëc moät teân khoâng ñöôïc duøng soá.
43. Replace text exceed 250 chars.
Moät caâu khoâng daøi quaù 250 kyù töï.
44. Line exceeds 250 chars after replace of defintim.
Ñònh nghóa treân moät doøng daøi hôn 250 kyù töï, neáu treân moät doøng duøng
nhieàu ñònh nghóa thì coù theå chia thaønh nhieàu doøng.
45. Illegal defintim occurred
Moät ñònh nghóa ñöôïc laëp laïi 2 laàn hoaëc laø trong moät thay theá coù chöùa teân
ñònh nghóa.
46. ‘” ‘ or ‘<’ expected
Teân taäp tin sau leänh # include phaûi ôû trong ngoaëc nhoïn hoaëc ngoaëc keùp.
47. (”) expected.
Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc keùp khi ñaõ môû baèng ngoaëc keùp.
48. ‘>’ expected
Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc nhoïn khi ñaõ môû baèng ngoaëc nhoïn.
49. Include file not found on I/O error.
Taäp tin include ñaõ cho khoâng tìm thaáy, kieåm tra laïi teân vaø ñöôøng höôùng
daãn.
50. I/O error on read.
Trong khi ñoïc taäp tin gaëp loåi I/O, thöû ñoïc taäp tin baèng trình soaïn thaûo vaø sau
ñoù ghi vaøo ñóa.
III _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CARD GIAO TIEÁP
PAL-PC coäng theâm 100 ñeå phaân bieät vôùi caùc loåi cuûa chöông trình dòch.
113. Er error
150. Döøng khaån caáp
151. Nhaäp truïc sai
152. Chöa choïn truïc
153. Cuù phaùp sai
155. Soá thoâng soá sai
166. Leänh jump sai
167. Voøng laëp sai
168. Toác ñoä khoâng hôïp leä
171. Khoâng coù leänh löu tröõ
190. Sai soùt beân trong
CHÖÔNG iv
ÖÙNG DUÏNG
1_ KHAÙI QUAÙT VEÀ HEÄ ÑÒNH VÒ BA CHIEÀU
Moät heä thoáng ñònh vò ba chieàu laø heä thoáng coù khaû naêng ñieàu chænh vò
trí cuûa moät ñieåm trong khoâng gian ñeå thöïc hieän baèng ba toïa ñoä xyz. Heä thoáng
ta bieát ôû ñaây laø moät maùy khoan maïch in ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình
baèng maùy tính. Khi muoán khoan moät loã maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä xy töø baøn
phím, luùc ñoù baøn khoan seõ dòch chuyeån theo hai chieàu xy vaø seõ döøng laïi khi
ñeán ñuùng toïa ñoä (xy). Sau ñoù muõi khoan seõ dòch chuyeån theo phöông z töø treân
xuoáng ñeå thöïc hieän coâng vieäc khoan maïch in.
2_ SÔ ÑOÀ KHOÁI MAÙY KHOAN

Chöông trình ñieàu khieån maùy khoan ñöôïc vieát treân phaàn meàm PAL-EP
baèng caùc leänh, ngöôøi söû duïng nhaäp toïa ñoä vò trí caùc loã khoan töø baøn phím,
caùc vò trí loã khoan seõ ñöôïc löu tröõ treân moät taäp tin trong ñóa, taäp tin naøy coù
theå goïi laïi ñeå boå xung, chænh söûa bôûi heä thoáng cuûa chöông trình.
Sau khi ñaõ nhaäp xong döõ lieäu caùc loã caàn khoan, ngöôøi söû suïng ra leänh
cho maùy khoan laøm vieäc. Tröôùc khi maùy khoan thöïc hieän coâng vieäc khoan, thì
chöông trình seõ töï ñoäng khoan theo thöù töï. Maùy tính chæ laøm nhieäm xöû lyù döõ
lieäu theo ngöôøi vieát chöông trình.
Ñoäng cô x (heä chuyeån ñoäng theo truïc x)

Boä chuyeån phaùt
ñieàu khieån
ñoäng cô böôùc Ñoäng cô y (heä chuyeån ñoäng theo truïc y)
Ñoäng cô z (heä chuyeån ñoäng theo truïc z)
X,Y,Z
Card giao tieáp
Tín hieäu hoài
tieáp
Maùy tính
3_ CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN

Chöông trình ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng caùc leänh, khi nhaäp toïa ñoä caùc
loã khoan cuûa taám maïch in coù kích thöôùc xaùc ñònh, heä thoáng maùy khoan seõ
hoaït ñoäng theo chöông trình ñieàu khieån ñeå khoan caùc ñieåm coù toïa ñoä nhaäp
vaøo.
Ñeå ñieàu khieån maùy khoan, ñaàu tieân maùy khoan phaûi ñöôïc Reset veà toïa
ñoä goác (0,0). Sau khi maùy Reset veà (0,0) hay ñeán toïa ñoä mong muoán laøm nhieäm
vuï khoan cuûa mình. Maùy tính seõ ñieàu khieån heä thoáng khoan tuaàn töï theo x,y,z…
Tín hieäu ra töø maùy tính seõ ñieàu khieån cho ñoäng cô hoaït ñoäng, ban ñaàu
ñoäng cô x hoaït ñoäng cho ñeán khi ñeán ñieåm quy ñònh thì döøng laïi, tieáp theo laø
ñoäng cô y hoaït ñoäng laøm cho maùy khoan di chuyeån theo chieàu y vaø ñoäng cô y seõ
döøng laïi khi ñeán ñieåm quy ñònh. Ñoäng cô x,y döøng laïi thì ñeán ñoäng cô z seõ hoaït
ñoäng lieàn sau ñoù ñeå ñöa muõi khoan xuoáng ñieåm quy ñònh.
Muoán cho caùc ñoäng cô xyz döøng ñuùng vò trí caàn khoan, maùy khoan caàn
coù heä thoáng phaûn hoài veà maùy tính. Maùy tính seõ nhaän xung phaûn hoài vaø so
saùnh vôùi toïa ñoä ñieåm caàn khoan roài môùi ñieàu khieån ñöôøng ñi keát tieáp cuûa
ñoäng cô.
Treân ñaây laø quy trình duøng khoan moät loã, muoán khoan nhieàu loã treân
maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä caùc ñieåm caàn khoan vaø maùy seõ hoaït ñoäng khoan
tuaàn töï ñeán ñieåm cuoái cuøng. Sau ñoù Reset veà toïa ñoä goác (0,0).
4 _ CHÖÔNG TRÌNH KHOAN VI MAÏCH 40 CHAÂN

Trong phaàn khai baùo cuõng nhö taäp leänh maø ta ñaõ bieát trong chöông .I vaø
II, sau ñaây laø phaàn khaùi baùo vaø duøng caùc leänh ñeå khoan moät vi maïch 40
chaân.
#axis xyz;
#units zoll/10;
#reference xyz;
move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 20;
move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
until 20;
move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000);
until 7;
move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 7;
Refarence xyz;
Stop.
PHUÏ LUÏC
 CHÖÔNG TRÌNH TRÔÏ GIAÙO PAL-PC
Chöông trình trôï giaùo PAL-PC laø moät phöông tieän giuùp tìm hieåu veà PAL-
PC: caùc söû duïng vaø höôùng daãn caùc böôùc caàn thieát khi vieát chöông trình
ñieàu khieån.
1. Yeâu caàu veà heä thoáng
- Moät maùy tính IBM PC hoaëc töông thích vôùi heä ñieàu haønh dos hoaëc PC dos
töø 2.1 trôû leân.
- Coù ít nhaát moät oå ñóa meàm
- Boä nhôù 256 kb
2. Phöông phaùp baûo quaûn ñóa goác
- Trong thöïc teá cho thaáy raát caàn phaûi taïo moät baûn sao cuûa ñóa chöông trình
ñeå ñeà phoøng hö hoûng, caùc böôùc taïo baûn sao ñóa goác thöïc hieän baèng
leänh “DISKCOPY”.
- Ñöa ñóa dos vaøo vaøo oå A vaø nhaäp leänh DISCOPY A: A:
- Treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo
Insert source diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Baây giôø ñöa ñóa goác vaøo oå A vaø aán phím baát kyø treân maøn hình seõ
xuaát hieän moät thoâng baùo
Kopie A tracks
9 sectors/track, 2 side (s)
- Thoâng baùo naøy cho bieát quaù trình COPY ñaõ baét ñaàu, sau moät luùc treân
maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo.
Insert target diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Ñaët ñóa chöa Format 360kb vaøo oå A vaø aán phím baát kyø, treân maøn hình
xuaát hieän thoâng baùo
Formatting while coping
- Thoâng baùo naøy cho bieát noäi dung ñóa goác ñang ñöôïc chuyeån vaøo ñóa
copy, sau moät luùc treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo
Copy another diskette (y/n) ?
- Khi choïn N (No) thì seõ keát thuùc quaù trình copy vaø trôû laïi daáu nhaéc heä
thoáng. Caát ñóa goác vaøo moät nôi an toaøn vaø chæ söû duïng ñóa copy (ñóa
laøm vieäc) neáu hö hoûng thì laäp laïi quaù trình cheùp neâu treân.
3. Khôûi ñoäng chöông trình
 Caùc böôùc khôûi ñoäng
- Noái daây caùp vaøo ngoõ ra noái tieáp (COM) cuûa maùy tính
- Chuyeån sang oå A, nhaäp teân lernen vaø aán Enter
Phuï luïc söû duïng PAL-PC 1.1 trong cheá ñoä Teach-in
PAL-PC 1.1 laø moät caûi tieán cuûa ngoân ngöõ veà quaù trình töï ñoäng PAL-PC,
trong version naøy coù nhieàu leänh môùi töông thích vôùi card giao tieáp keá thöøa toaøn
boä taäp leänh card 4.0. Trong cheá ñoä Teach-in caùc vò trí treân thieát bò coù theå xaùc
ñònh vaø laäp trình, taøi leäu naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: phaàn moät moâ taû caùc
leänh môùi trong version 1.1, phaàn hai öùng duïng cheá ñoä Teach-in vaø phaàn ba laø
boå sung vaø söûa chöõa cuûa version.
Noäi dung taøi lieäu döïa treân cô sôû card giao tieáp 4.0 coù theå laø card 3345
(ngoõ vaøo döõ lieäu SUBD 9 chaân ) hoaëc card 2240 (vôùi ñaàu caém tín hieäu vaøo 3
chaân) vaø phaàn meàm 4.0.
Caùc leänh boå sung nhaèm khai thaùc heát khaû naêng cuûa card 4.0 leänh
“movep” trong PAL-PC thay baèng leänh “ move . . . until paulse”
 CAÙC LEÄNH MÔÙI

Xaùc ñònh soá hieäu maùy #GN
Leänh naøy thoâng baùo cho chöông trình dòch soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái vôùi
card, coù hieäu löïc vôùi card töø version 3.0 trôû leân.
- #GN 1: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 1
- #GN 2: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 2
1. Dòch chuyeån ñeán vò trí (move to)

Söû duïng gioáng nhö leänh move nhöng moãi truïc ñöôïc cho bieát vò trí ñeán
khaùc nhau vôùi chuyeån ñoäng trong leänh move, ñeå hieåu roõ hôn veà vò trí tuyeät
ñoái vaø töông ñoái xin ñoïc theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0
Dòch chuyeån ñeán xung (movep)
Ñaët tính naøy gioáng leänh dòch chuyeån töông ñoái. Tuy nhieân, quaù trình dòch
chuyeån seõ döøng khi nhaän xung taïi ngoõ vaøo vaø leänh tieáp theo trong chöông
trình seõ ñöôïc thöïc hieän, beà roäng xung toái thieåu phaûi khoaûng 20s vaø toái ña
laø 100s.
Löu yù khi söû duïng leänh naøy, xung phaûi ñöôïc ñaët taïi ngoõ vaøo phím stop
cuûa card, khi card ñang thöïc hieän leänh dòch chuyeån maø xung xuaát hieän thì
chuyeån ñoäng naøy seõ döøng.
2. Ñaët vò trí 0 (null)

Muïc ñích leänh naøy nhaèm taïo vò trí 0 aûo cho heä thoáng töông thích vôùi caùc
truïc laøm vieäc
Reference xyz;
Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );
Null xyz;
Duøng leänh naøy cuøng di chuyeån veà vò trí 0 cuûa maùy vaø vò trí taïi 20, 30, 15
vaø vò trí 0 cuûa chi tieát. Chuyeån ñoäng tieáp theo seõ xem tieáp vò trí naøy laø vò trí
chuaån. Coù nghóa laø caùch vò trí chi tieát laø 10, 20, 20 nhöng caùch vò trí 0 cuûa maùy
laø 30, 50, 35 (sau taøi lieäu höôùng daãn card 4.0) vaø trong cheá ñoä Teach-in, toïa ñoä
ñöôïc so töông ñoái vôùi chi tieát neân choïn moät vò trí duy nhaát trong chöông trình
baèng leänh #null. Vò trí 0 chi tieát coù theå ñöôïc ñaët veà ñieåm 0 cuûa maùy baèng
leänh reference, thao taùc naøy ñöôïc moâ taû chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card
4.0.
Choïn thöù töï (line): Thöù töï maëc ñònh choïn saün laø x/y (chuyeån ñoäng
thaúng ñeán ñích) neáu muoán thay ñoåi coù theå duøng l “line” vaø phím sau leänh laø
truïc caàn thay ñoåi thöù töï:
Line xy; thöù töï x vaø y
Line xz; thöù töï x vaø z
Line yz; thöù töï y vaø z
Sau khi choïn xong, thöù töï caùc truïc seõ coù hieäu löïc cho ñeán khi leänh “line”
ñöôïc söû duïng laïi moät laàn nöûa, thöù töï maëc ñònh khi khôûi ñoäng heä thoáng laø
xy. Leänh naøy khoâng aûnh höôûng khi caùc truïc di chuyeån veà vò trí, khoaûng dòch
chuyeån, v.v…
 Ví duï 1:
#limitss 200, 300, 80;
Leänh treân xaùc ñònh vuøng giôùi haïn trong cheá ñoä Teach-in laø 200mm x 300
mm x 80 mm.
 Ví duï 2:
#units zoll/10;
#Elev 4, 4, 2;
#limits 100, 100, 10;
Vuøng giôùi haïn ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc leänh treân laø : 100 x 2,54mm (x),
100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x 254mm x 25,4mm
Caùc giôùi haïn naøy ñöôïc taïo ra nhaèm haïn cheá tröôøng hôïp dòch chuyeån ra
ngoaøi phaïm vi cho pheùp cuûa maùy.
- Vò trí 0 cuûa chi tieát (#0): Xaùc ñònh vò trí 0 cuûa chi tieát trong cheá ñoä Teach-in,
moãi chöông trình NC chæ ñònh nghóa moät laàn:
#null <x>, <y>, <z>;
- Leänh “#null 50, 50, 10 “ ñaët ñieåm 0 chi tieát taïi toïa ñoä “50, 50, 10” theo ñôn vò
ñaõ choïn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chöông trình NC, ñieåm 0 chi tieát cuõng ñöôïc
xaùc ñònh baèng leänh “null”.
- Xaùc ñònh toác ñoä (#speed)
#speed <x>, <y>, <z> cho xyz
#speed <x>, <y> cho xy
#speed <x>, <z> cho xz
#speed <x> cho x
<x>, <y., <z> coù ñôn vò laø böôùc/giaây, caùc thoâng tö naøy khoâng ñöôïc duøng ñeå
thay ñoåi laïi toác ñoä dòch chuyeån cuûa chöông trình NC, chuùng chæ coù taùc duïng
khi chuyeån moät vò trí trong Tach-in.
- Ñònh nghóa laïi (#redfine) : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc khai baùo khaùc trong
moät chöông trình NC khoâng theå duøng nhieàu leänh (#define).
#define ( )(2000);
#define ( )(3000); Sai !
Ví duï treân khoâng ñuùng maø phaûi söûa laïi nhö sau:
#define ( )(2000);
#redefine ( )(3000); ñuùng !
Leänh “#define “ seõ thay theá moät ñònh nghóa ñaõ coù saün baèng moät ñònh nghóa
môùi (trong ví duï treân laø 3000).
- Cheá ñoä Teach-in
ÖÙng duïng Teach-in <F3>
Khoaûng dòch chuyeån khoâng chính xaùc trong nhieàu vaán ñeà cuûa heä thoáng
ñieàu khieån, ñeå coù theå hieåu vaø thöïc hieän ñöôïc caùc chuyeån ñoäng caàn phaûi
duøng ñeán cheá ñoä Teach-in. Trong cheá ñoä naøy ngöôøi duøng coù theå chæ cho
maùy nhöõng gì phaûi laøm thoâng qua baøn phím, caùc toïa ñoä laøm vieäc laø toïa
ñoä töông ñoái tuy coù löu yù ñeán vò tr töông ñoái so vôùi ñieåm 0 chi tieát, khuyeát
ñieåm ñieåm ñieån hình cuûa cheá ñoä naøy laø ñieàu khieån baéng tay.
3. Goïi cheá ñoä Teach-in
Goïi cheá ñoä Teach-in Baèng caùch aán phím <F3> vaø <,F4>, ngay laàn goïi ñaàu
tieân PAL-PC seõ ñoïc phaàn khai baùo chöông trình vaø ñieàu chænh caùc giaù trò
nhö: Khoaûng dòch chuyeån, soá böôùc vuøng giôùi haïn cho pheùp… Ñeå vieäc ñieàu
chænh ñöôïc ñuùng, taïi laàn goïi naøy phaûi di chuyeån caùc truïc laøm vieäc veà vò
trí 0.
Trong tröôøng hôïp phaàn khai baùo ñaõ thay ñoåi thì phaûi aán phím <F 4> ñeå goïi
vaø thöïc hieän laïi toaøn boä caùc caøi ñaët.
Con troû soaïn thaûo phaûi naèm treân doøng sau vò trí Teach-ende, trong tröôøng
hôïp treân doøng naøy coù leänh dòch chuyeån tuyeät ñoái thì cheá ñoä Teach-in seõ baét
ñaàu töø vò trí naøy khi ñöôïc goïi.
4. Tín Hieäu Hoái Tieáp Töø Teach-In
Cheá ñoä Teach-in seõ thoâng baùo cho chöông trình NC toïa ñoä cuûa con troû
tröôùc khi goïi Tach-in, caùc tín hieäu hoài tieáp töø Teach-in bao goàm: Taát caû caùc
khai baùo cuûa chöông trình döïa tr6n ñieåm 0 chi tieát.
Khoaûng caùch böôùc ñaõ choïn, vôùi ñôn vò laø 1/10. Thì moät böôùc töông
ñöông vôùi 2,54mm. Ñôn vò ñöôïc thay ñoåi baèng leänh “#units”.
5. Xmax, Ymax, Zmax
Khoâng di chuyeån toái ña cuûa thieát bò , Teach-in goïi giôùi haïn phaïm vi di
chuyeån taïi caùc trò soá naøy nhaèm haïn cheá hö hoûng thieát bò hoaëc coâng cuï,
thay ñoåi caùc trò soá naøy baèng leänh “#limit”, trong phaàn khai baùo chöông trình.
Ñeå caùc giaù trò ñöôïc chính xaùc thì thoâng soá ñieàu chænh khoaûng dòch
chuyeån phaûi ñuùng vaø toác ñoä thieát bò phaûi giaûm thaáp tröôùc khi ñeán khi
gaàn caùc möùc giôùi haïn.
“VT”: laø vaän toác trong cheá ñoä Teach-in ñôn vò laø mm/sec, toác ñoä coù theå
thay ñoåi baèng phím + vaø –
6. Position
Cho bieát vò trí dòch chyeån theo ñôn vò ñaõ choïn, trò soá naøy coù theå chuyeån
ñoåi töø daïng goùc sang daïng thaúng.
7. Rel.Pos
Cho bieát vò trí töông ñoái, aán nuùt Enter ñeå ñaët vò trí töông ñoái veà vò trí töông
ñoái ñöôïc duøng ñeå ño khoaûng caùch. Khoâng coù tín hieäu hoài tieáp cuûa vò trí
töông ñoái ñöa veà chöông trình NC maø chæ nhaäp vaøo ñaây vò trí tuyeät ñoái.
8. Chuyeån Ñoäng Cuûa Caùc Truïc
Caùc truïc coù theå dòch chuyeån theo hai caùch ñeå ñaït ñeán vò trí xaùc ñònh.
9. Lieân Tuïc
Vôùi caùc phím chöùc naêng töø <F1> ñeán <F6> ñeå di chuyeån caùc truïc lieân tuïc
cho ñeán khi phím töông öùng ñöôïc nhaû ra, chöùc naêng caùc phím ñöôïc moâ taû
nhö sau:
<F1> = x+ <F3> = y+ <F5> = z+
<F2> = X- <F4> = y- <F6> = z-
<+> = taêng toác ñoä
<-> = giaûm toác ñoä
Vò trí môùi seû ñöôïc hieån thò laïi sau khi nhaû phím ñieàu khieån, ñeå di
chuyeån chính xaùc phaûi choïn toác ñoä di chuyeån thaáp. Cheá ñoä naøy coù löu yù ñeán
taát caû caùc giôùi haïn ñaõ xaùc ñònh.
10. Töøng Böôùc
Thöïc hieän baèng caùc phím muõi teân, moãi moät phím seõ dòch chuyeån maùy theo
moät höôùng coá ñònh, böôùc di chuyeån coù theå thay ñoåi baèng caùch chænh Stp,
xem baûng sau:
<Home> = x+ <Links> = y+ <End>. = z+
<Pg up> = x- <Rechts> = y- <Pg Dn> = Z-
<Up> = Taêng böôùc dòch chuyeån
<Down> = Giaûm böôùc dòch chuyeån
<+> = Taêng toác ñoä

<-> = Giaûm toác ñoä
Löu yù khi xöû duïng caùc phím muõi teân trong vuøng phím soá thì phaûi taét
chöùc naêng ñaùnh soá cuûa caùc phím naøy (ñeøn num lock phaûi taét).
11. Ñaët Vò Trí
Khi ñaõ ñaït ñöôïc vò trí caàn ñeán, vò trí naøy ñöôïc chuyeån vaøo maøn hình
soaïn thaûo PAL-PC. Neáu nhaán phím <F10> thì vò trí naøy seõ ñöôïc hieån thò ôû
doøng tieáp theo sau con troû.
Aán phím chöùc naêng <F3> ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng keá tieáp.
12. Chaám Döùt Cheá Ñoä Teach-In
Ñeå chaám döùt cheá ñoä Teach-in phaûi aán phím <ESC>, vò trí vöøa ñeán seõ
khoâng ñöôïc chuyeån vaøo PAL-PC. Trong laàn goïi Teach-in tieâp theo chöông trình
NC seõ hieån thò vò trí hieän haønh cuûa thieát bò.
13. Caùc Chöùc Naêng Cuûa Cheá Ñoä Teach-In
- Chöùc naêng dòch chuyeån (move) <F7>.
- Trong menu naøy cho pheùp thöïc hieän töøng chuyeån ñoäng rieâng leû baèng
caùch aán phím.
- Dòch chuyeån coù kieåm tra (mov pos chck ) <F7> <F1>
- Khi caùc truïc ñöôïc dòch chuyeån veà vò trí chuaån vaø ñeå baûo ñaûm chính
xaùc caùc truïc laïi ñöôïc di chuyeån moät laàn nöõa vò trí cuoái cuøng vaø coù
theå kieåm tra vò trí ñöôïc hieån thò xem coù coøn ñuùng hay khoâng. Sai soá
phaùt sinh chuû yeáu laø do sai soá cuûa ñoäng cô böôùc.
- Di chuyeån veà ñieåm 0 chi tieát (Mov floatzro) <F7> <F2>
- Ñeå trôû veà ñieåm 0 chi tieát, tröôùc tieân truïc z phaûi ñöôïc naâng leân ñeå
traùnh hö hoûng vaø sau ñoù laïi ñöôïc haï xuoáng.
- Di chuyeån veà giôùi haïn +/+ < F7> <F5>.
- Thieát bò ñöôïc di chuyeån ñeán giôùi haïn toái ña vaø cuõng neân löu yù chænh
ñuùng gí trò naøy ñeå traùnh rôi vaøo vuøng giôùi haïn cuûa maùy
- Di chuyeån veà giôùi haïn -/- <F7> <F6>.
- Thieát bò ñöôïc di chuyeån veà vò trí nhoû nhaát cho pheùp.
- Di chuyeån z veà ñieåm 0 (move z-zero) <F7><F7>.
14. Naâng Truïc Z Leân
- Chaám döùt di chuyeån <F7> <F10>.
- Chaám döùt menu di chuyeån.
 Ví duï :
{1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000);
{2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi cheá ñoä Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët vò trí
vôùi “Eilg.ok” vaø thöïc hieän chuyeån ñoäng “moveto 20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”,
chöông trình nhö sau:
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz);
Chuyeån ñoäng {3} coù toác ñoä ( 2000, 2000, 1000), doøng leänh {4} coù toác
ñoä cao hôn (8000, 8000, 2000).
Toác ñoä dòch chuyeån trong chöông trình NC coù theå ñöôïc ñònh nghóa laïi
baèng leänh “#Redefine”.
15. Chöùc Naêng Define <F9>
Ñaët caùc thoâng soá trong cheá ñoä Teach-in, neân chuù yù coù theå coù moät
vaøi thoâng soá (ñieåm chi tieát) coù theå ngöôïc vôùi chuyeån ñoäng hieän haønh
trong chöông trình.
16. Ñaët Ñieåm 0 Chi Tieát <F9><F1>
Vò trí thöïc teá cuûa thieát bò ñöôïc xem nhö laø vò trí 0 chi tieát. Leänh naøy coù
theå caàn thieát khi trong moät chöông trình phaûi laøm vieäc vôùi nhieàu vò trí 0. Tuy
nhieân, ñeå traùnh raéc roái chæ neân ñònh nghóa moät ñieåm 0 cho chöông trình
baèng leänh “#null” vaø :null”.
17. Arc (angle) <f9> <f2>
Vò trí hieån thò ñöôïc chuyeån töø ñôn vò ñoä daøi sang ñôn vò goùc döôùi daïng
“goùc 1, goùc 2” trò soá naøy ñöôïc so töông ñoái vôùi ñieåm 0 cuoái cuøng (taïo
ñieåm 0 naøy baèng caùch aán phím Enter), chöùc na7ng naøy hoaït ñoäng theo kieåu
ON/OFF coù nghóa laø khi goïi laïi laàn thöù hai thì ñôn vò goùc laïi chuyeån trôû laïi
thaønh ñôn vò ñoä daøi.
18. Ñaët Giôùi Haïn Mim (Teach Mim) <F9> <F3>
Coù theå ñaët giôùi haïn naøy taïi vò trí hieän haønh
19. Ñaët Giôùi Haïn Max (Teach Max) <F9< <F4>
Leänh naøy sau leänh Teach mim
20. Xoaù Ñieåm 0 Chi Tieát (Fzero Off) <F9> <F5>
Ñieåm 0 chi tieát ñöôïc ñaët taïi (0,0,0) ñaây laø ñieåm 0 cuûa maùy neân chuù yù
trong chöông trình d0iaåm 0 chi tieát coù theå laøm cho chiuyeån ñoäng sai.
21. Xoaù Giôùi Haïn Mim (Tmim Off) <F9> <F6>
Giôùi haïn min cuûa Teach - in laïi ñöôïc ñöa veà ñieåm 0 cuûa maùy
22. Xoaù Giôùi Haïn Max (Tmax Off)<F9> <F7>
Giôùi haïn max cuûa Teach-in laïi ñöôïc ñöa veà giôùi haïn ñaõ ñònh nghóa cuûa
maùy.
23. Ñaët Giôùi Haïn (Limit On) <F9> <F8>
Giôùi haïn naøy coù theå toùm taét baèng leänh “Tmim off” vaø Tmax off”. Trong laàn
keá tieáp cuûa Teach-in (<F4>)thì giôùi haïn naøy laø (0,0,0).
24. Pos.Ok (Pos High Sp)
Ñònh nghóa hai caáp ñoä trong Teach-in, toác ñoä laøm vieäc (“Pos.ok.<F10>”)
vaø moät toác ñoä nhanh (“Eilg.ok.<F8>). Chöùc naêng naøy ñöôïc thoâng baùo trình
soaïn thaûo Nc.
 Ví duï :
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët baèng leänh
“Pos.ok”, sau ñoù thöïc hieän leänh “moveto 20(x), 35(y), 20(z), 0(z)”, chöông trình nhö
sau:
{1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z);
Doøng leänh {3} vaø {4} coù toác ñoä (2000, 2000,1000)
- Toác ñoä laøm vieäc trong chöông trình coù theå ñöôïc ñaët laïi baèng leänh
“#Redefine”.
- Do toác cheá ñoä Teach-n khoâng chæ keát noái vôùi card giao tieáp maø coøn vôùi
chöông trình NC neân coù theå sinh hai loãi.
- Loåi trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình Nc.
- Cheá ñoä Teach-in coù khoâng hoaït ñoäng neáu trong phaàn khai baùo cuûa chöông
trình coù loãi, Teach-in seõ thoâng baùo trong moät cöûa soå luùc naøy phaûi aán phím
<Enter>, ñeå veà trình soaïn thaûo NC,vò trí coù loãi trong phaàn khai baùo ñöôïc
ñaùnh daáu, sau khi söûa goïi laïi Teach-in baèng phím <F4>.
- Loåi giao tieáp (card khoâng hoaït ñoäng)
- Trong cöûa soå Teach-in khoâng coù thoâng baùo vì card khoâng ñöa veà gôûi vò trí
cuûa thieát bò, thoaùt ra baèng phím <Esc> vaø sau ñoù aán <Enter> ñeå veà trình
soaïn thaûo NC.
- Ñeå kieåm tra giao tieáp, coù theå duøng chöùc naêng töï kieåm tra cuûa card (xem
taøi lieäu höôùng daãn card 4.0).
- (!) neân nhôù raèng chöông trình töï kieåm tra seõ chaám döùt khi card ôû trong traïng
thaùi off.
V _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH DÒCH

1. Unexpected end of file
Chöông trình soaïn thaûo ñaõ chaám döùt maëc duø PAL-PC coøn ñôïi leänh tieáp
theo, coù theå queân chaám döùt lôøi bình hoaëc leänh cuoái cuøng cuûa chöông trình
coøn thieáu thoâng soá.
2. ‘;’ expected
Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy ngoaïi tröø leänh “repeat” vaø
“stop”.
3. Illegal axis-entry
Truïc ñöôïc choïn 2 laàn hoaëc khoâng phuø hôïp vôùi card giao tieáp.
4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ hoaëc ‘xyz’ expected.
Truïc khoâng ñuùng
 Ví duï :
“#axis yz”
5. Axis already defined.
Leänh choïn truïc phaûi laø leänh ñaàu tieân, thöù töï sau ñaây laø khoâng hôïp leä.
#Elev 4, 4, 4;
#Axis xy;
6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zool/10’ hoaëc ‘zoll/20’ expected.
Sau leänh #units caùc thoâng soá treân laø hôïp leä, coù theå thay “zoll” baèng
“inch”
7. Missing ‘stop’, stop assumed.
Thieáu leänh stop trong chöông trình
8. Input already active.
Ñaõ coù leänh #input
9. Too much nested repeats (limit is zo).

Kieåm tra ñoä loàng cuûa voøng laëp coù theå quaù khaû naêng cho pheùp cuûa
card, toái ña khoaûng 15 ñoái vôùi card 4.0.
10. Repeat without until detected.
Soá löôïng “repeat” nhieàu hôn “until”, kieåm tra laïi töøng voøng laëp
Repeat
Repeat
Move . . . .
Until
Move. . . . .
Until
11. #-command not recognized.

Leänh khoâng ñuùng, neân löu yù chöõ in vaø chöõ thöôøng
12. Duplicate axis entry in command.
Truïc ñöôïc ñònh nghóa nhieàu laàn
 Ví duï :
“#axis xxz”
13. ‘x’, ‘y’ hoaëc ‘z’ expected.
Moãi truïc phaûi ñöôïc ñònh nghóa baèng moät kyù töï x, y vaø z
14. Integer expected.
Soá khoâng hôïp leä, phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán 32767
 Ví duï :
“20” laø sai.
15. ‘,’ expected.
Phaûi phaân caùch baèng daáu phaåy
16. Positive integer expected.
Taïi vò trí naøy chæ cho pheùp soá döông
17. Until without repeat.
“Until” nhieàu hôn Repeat
18. Real number expected.
Soá thaäp phaân phaûi phaân caùch baèng daáu chaám phaåy
19. Positive real number expected.
Phaûi laø soá döông
20. Missing “#input”.
Thieáu input
21. ‘(‘ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
22. ‘)’ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
23. ‘.’ Expected.
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng daáu chaám
24. Too much definitions.
Coù quaù nhieàu ñònh nghóa
25. Definiton name expected.
Moät ñònh nghóa phaûi coù ít nhaát moät teân “#define ;” laø khoâng hôïp leä,
daáu chaám phaåy khoâng phaûi laø teân.
26.Illegal character for send or wait (number between /. . ./ 26)
expected.
Kyù hieäu trong leänh send vaø wait phaûi töø 1 ñeán 126
27. ‘ “ ‘ or unit number expected.
Leänh caàn moät kyù hieäu hoaëc moät soá
28. ‘ “ ‘ expected.
Chöông trình dòch caàn kyù hieäu höôùng daãn
29. ‘wait’ expected.
Leänh wait phaûi ôû vò trí naøy
30. Until entry expected.
Ñôn vò phaûi ôû vò trí naøy
31. Comand not recognized.
Leänh khoâng ñuùng
32. Too much label defintion
Coù quaù nhieàu nhaõn
33. Positive integer between 1 and 126

caàn moät vò trí töø 1 ñeán 126
34. Label not found
Khoâng tìm thaáy nhaõn
35. No label defintion in text
Khoâng coù ñònh nhaõn
36. ‘,’ or ‘times’ expected
Caàn daáu phaåy hoaëc töø khoaù ‘times’
37. ‘,’ or ‘out’ expected
Caàn leänh ‘in’ hoaëc ‘out’ sau ‘sync’
38. ‘On’, ‘off’, ‘in’, ‘out or ‘sync’ expected
Caàn caøc töø khoaù keå treân cho thao taùc xung
39. End of remark missing
Chöông trình ñaõ chaám döùt nhöng lôøi bình chöa keát thuùc
40. Serial times missing error (times out in receive)
Quaù trình truyeàn döõ lieäu bò ngaét do aán phím, duøng chöùc naêng töï kieåm
tra (môû/ taét card giao tieáp)
41. Elevation must be > 0,001
Khoaûng di chuyeån phaûi lôùn hôn 0,001
42. File not found
Khoâng tìm thaáy file
43. Letter or ‘-‘ expected
Nhaõn phaûi baét ñaàu baèng kyù töï hoaëc daáu gaïch ngang döôùi
44. Replace text exceed 250 char
Ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï
45. Line exceed 250 char after replace of definition
Doøng coù chöùa ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï, neân ñöa ñònh nghóa rieâng treân
moät doøng
46. Illegal defintion occurred
Ñònh nghóa truøng laëp
 Ví duï:
“#Define stop noch nicht stop;” stop xuaát hieän 2 laàn
47. ‘ “ ‘ or ‘<’ expected
Phaûi ñaët taäp tin caàn cheøn giöõa hai ngoaëc nhoïn hoaëc daáu höôùng daãn
48. ‘ “ ‘ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu “
 Ví duï : #include “abc.tex> laø sai
49. ‘>’ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu >
 Ví duï : #include <abc.txt” laø sai
50. Include file not found or I/O error
Khoâng ñoïc ñöôïc file caàn cheøn
51. I/O error on read
Loåi ñoïc ñóa, neân kieåm tra ñóa meàm
52. Illegal unit-no
Soá hieäu card khoâng ñuùng, soá hôïp leä töø 0 ñeán 9
53. ‘xy’, ‘xz’ or ‘yz’ expected
Leänh line chæ coù theå choïn kyù töï “xy”, “xz” vaø “yz”, “line xyz” khoâng hôïp
leä vaø “line yx” cuõng sai.
54. Positive real number expected
Caàn moät soá döông
55. No matching defintion for redefine

Ñònh nghóa caàn thay ñoåi khoâng coù trong chöông trình, leänh #define chæ
coù theå thay ñoåi nhöõng ñònh nghóa ñaõ ñöôïc duøng
56. (‘) expected
Phaûi ñaùnh daáu ñònh nghóa muoán söûa baèng daáu “’”
 Ví duï :
Ñònh nghóa coù saün “ #define AA, BB;” muoán söûa phaûi vieát “#redefine
‘AACC;” laø hôïp leä
 Caùc Thoâng Baùo Loãi Töø 149 Ñeán 170 Laø Cuûa Card Giao Tieáp.
149. Soá khoâng hôïp leä

150. Chuyeån maïch chuaån
151. Truïc khoâng hôïp leä
152 Khoâng coù thoâng soá cuûa truïc
153. Cuù phaùp sai
155. Soá löôïng thoâng soá khoâng ñuùng
156. Leänh khoâng ñuùng
161. (CR) sai
164. Töï kieåm tra bò döøng hoaëc loåi keát noái
165. Xung khoâng ñuùng
166. Leänh TELL sai
167. Chôø (CR)
168. Toác ñoä khoâng ñuùng
169. Voøng laëp sai
170. Döøng do ngöôøi söû duïng
CAÙC ÖÙNG DUÏNG

CUÛA PHAÀN MEÀM CUÛA PAL-EP
{******************************************************PB01
Erlauterung Zum Pal-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 10 Oben
Schena Zum Bohren Einer Dll-14-Fassung
***********************************************************}
# AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#UNITS ZOLL/10;
MOVE 2(9000) , 2(9000) , 0(9000) , 0(9000);
REPEAT
MOVE 1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
MVOE 1(9000), 3(9000), 0(9000), 0(9000);
REPEAT
MOVE -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
STOP.
#START
{*******************************************************PB02
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 12 Oben
Anwendungssbeispiel Fur Relativ Positioniersteuerung
**********************************************************}
# AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ ;
#ELVE 4,4,4;
#DEFINE N 0(21);
#DEFINE ( )(2000);
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000);
MOVE 66( ), 82( ) , N , N ;
MVOE 54 ( ) , 33 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ), 40 ( ), BOHRE ;
MVOE 65 ( ) , 0 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ) , =40 ( ) , BOHRE ;
#REFERENCE XYZ ;
STOP.
{**************************************************** PB03
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 13 unten
Anwendungsbeipiel Fur Absolute Positionierteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#ELVE 4, 4, 4 ;
#DEFINE n 0 (21) ;
#DEFINE ( ) (2000) ;
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000) ;
MOVE 66( ),82( ), n , n ;
NULL ;
MOVE TO 54( ), 33( ), BOHRE ;

MOVE TO 54( ), 73( ), BOHRE ;
MOVE TO 119( ), 73( ), BOHRE;
MOVE TO 119( ), 33( ), BOHRE ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{***************************************************** PB05
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite
32 Oben Referenzfahrt Direkt Ausfuhren
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(1000), 20(9000);
REFERENCE XY ;
STOP.
{*************************************************** PB06
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Mitte
Beispiel fur Specichreung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(10000), 20(9000);
REFERENCE STOP ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{****************************************************PB08
Arbeiten in CNC_Betrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(9000) ;
MOVE -2(9000) ;
MOVE 4(1000) ;
STOP .
#START
{*****************************************************PB09
Setzen der Referenzgeshwindigkeit
*********************************************************}
#AXIS XY ;
#REF_SPEED 3000, 5000 ;
#REFERENCE XY ;
{***************************************************** PB10
Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) der Interfacekarte
**********************************************************}
#AXIS XZ ;
#REFERENCE XZ ;
#INPUT
MOVE 5(100), 4(100), 0(100) ;

STOP .
{***************************************************** PB11
Senden von synchronisationszeichen
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#INPUT
SENT 90 ;
STOP .
START
{***************************************************** PB12
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 42 Unten
Warten auf Sychronisationszeiche
**********************************************************}
#AXIS x ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LABEL: MOVE 3(1000) ;
WAIT 50, LABEL ;
STOP .
#START
{****************************************************** PB13
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 44 mitte
scheleife/verzweigung in speicherbetrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(1000);
UNTIL 5;
MOVE -10(2000) ;
UNTIL 10 ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB14
Ausgabe eines impulses mit der optionalen impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
PULSE IN ;
MOVE 2(9000) ;
STOP .
START
{***************************************************** PB15
Ausfuhern einer zeitverzogerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(1000) ;
DEPLAY 100 ;
MOVE -2(1000) ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB16
Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVEP 2(9000);
MOVEP 4(9000) ;
MOVE 4(9000);
STOP .
#START
{***************************************************** PB17
starten einer zweiten interfacekart
***********************************************************}
#AXIS XY ;
#REFERENCE XY;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(200), 2(200);
TELL 0 REFERENCE X;
TELL 0 START;
MOVE -2(200), -2(200) ;
UTIL 0;
STOP .
#START
{***************************************************** PB18
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 54
verschieben des Anlagennullpunketes
**********************************************************}
#AXIS XY;
#REFERENCE XY;
#ELV 4, 4;
#MOVE 80(900), 8(900);
NULL XY;
MOVE TO 2(900), 4(900);
STOP .
{***************************************************** PB22
Auswahlen einer Beareitungsebene
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
LINE YZ;
MOVE 20(200), 30(9000), 33(900), 0(21);
STOP .
{***************************************************** PB23
Ausgabe von impulsen mit der impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
REPEAT
PULSE OUT;
DELAY 20;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB24
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 7 Oben test
des impulseingang
**********************************************************}
REPEAT
PULSE IN ;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB25
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4 Seite Oben
Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheit
In Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB version 1.2 auch
vorwartsbezuge bei labels moglich
**********************************************************}
#AXIS X; LABEL 1;
REPEAT
ON_KEY 1, FAHRE ;
ON_KEY 2, REFERENCEZ;
ON_KEY 3, STOP ;
UNTIL 0;
FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1;
REFERENZ : reference X; GOTO LABEL;
STOP .
{**************************************************** PB26
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23
Bitweises setzen von Ausgangsports der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000);
SET_PORT 65529, 5 = 0;
SET_PORT 65529, 4 = 0;
SET_PORT 65530, 4 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB27
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23 unten
byteweises setzen von Ports der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000);
SET_PORT 65529, 128 = 0;
SET_PORT 65529, 128 = 27;
SET_PORT 65530, 128 = 205;
SET_PORT 65530, 128 = 255;
SET_PORT 65530, 128 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{**************************************************** PB28
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 mitte
byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000);
ON_PORT 65531, 2 = 0, 3;
ON_PORT 65531, 8 = 1, -2;
REFERENCE XYZ;
MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB29
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 uten
byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000);
MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000);
ON_PORT 65531, 128 = 10, 3;
ON_PORT 65531, 128 = 0, -2;
ON_PORT 65531, 128 = 205, -4;
MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000);

REFERENCE XYZ;
STOP .
{*******************************************************PB31
Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783
Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse von der
Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheit anschlieben
STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sind funktionsbereit
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#DEFINE ( ) (21);
#ELVE 4, 4, 4;
ANFANG;
REPEAT
ON_KEY 1, REFERENCE Z;
ON_KEY 2, FAHREZ;
ON_KEY 3, FAHREZ;
ON_KEY 4, FAHREZXY;
ON_KEY 5, FAHREY;
ON_KEY 6, FAHREXY;
ON_KEY 7, FAHREX;
ON_KEY 8, REFERENCEZ;
ON_KEY 9, FAHREX;
ON_KEY 10, FAHREXY;
ON_KEY 11, FAHREY;
ON_KEY 12, FAHREXY;
UNTIL 0;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG;
FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO TO
ANFANG;
FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
END.
STOP.
{****************************************************** PB32
Anwendungsbeispiel: Interface-kart mit E/A_Erweiterungseinheit
Programm zum Testen der E/A Einheit
Programm mit den Befehl "TRNFER" im window_menue zur Interfacekart ubertragen.
Nach erfolgreicher ubertragung und compierung solten sie den Befehl
"COMMUNICATION" im window_menu aufrufen. Nun betatigen sie die "START" Taste
und in window wird "PORT = 0" angezeigt, ercheint die meldung "PORT = 1". Schalten
sie nun auf alle Eingange nacheianander die Meldung "PORT = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8"
KOMMEN. Schalten sie nur Eingang 7 (bit 7) leuchten zunachst die LED'STOP am
Ausgangsport I nacheinande auf, anschliebend am Ausgangsport II.
Dieser vorgang wiederholt sich nocheinmal
Schalten sie nur Eingang 8 (bit 8), leuchten zunachst die LED am Ausgangsport I
nacheinander auf, verfahibewegung X_Achse und aufleuchten der LED'STOP am
Ausgangsport II nacheiander
Dieser vorgang wiederholt sich noch eininol
***********************************************************}
#AXIS X;
#ELEV 2;
#DEFINE M MOVE 1(9000);
#DEFINE L MOVE -1(9000)
#DEFINE INPUT ON_PORT 65531, 128 = ;
#DEFINE P1 SET_PORT 65529, 128 = ;
#DEFINE P SET_PORT 65530, 128 = ;
#DEFINE T TIME 3;
#DEFINE T1 TIME 2;
START :
PULSE IN;
TIME 5;
INPUT 0, A;
INPUT 1, B;
INPUT 3, C;
INPUT 7, D;
INPUT 15, E;
INPUT 31, F;
INPUT 63, G;
INPUT 127, H;
INPUT 255, I ;
INPUT 128, K;
INPUT 64, N;
A: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 48; SEND 13; GOTO START ;
B: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 13; GOTO START ;
C: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND
13; GOTO START ;
D: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND
44; SEND 51; SEND 13; GOTO START ;
E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13; GOTO START ;
F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 13;
GOTO START ;
G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
GOTO START ;
H: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTO START ;
I: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND 56; SEND 13; GOTO START ;
K: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND 13; GOTO
START ;
REFERENCE X;
REPEAT
P1 1; T;
P1 2; T;
P1 4; T;
P1 8; T;
P1 16; T;
P1 32; T;
P1 64; T;
P1 128; T;
P1 0; T;
P 1; M; T1;
P 2; L; T1;
P 4; M; T1;
P 8; L; T1;
P 16; M; T1;
P 32; L; T1;
P 64; M; T1;
P 128;L ; T1;
P 0; T1;
UNTIL 2;
GOTO START ;
N: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND 13;
REPEAT
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 15; T;
UNTIL 2;
GOTO START ;
STOP .
{****************************************************** PB33
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt
30_Interpolation und kreisiterprolation
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000);
DELAY 50;
SET3D ON;
MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000);
SET3D OFF;
DELAY 50;
MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
{****************************************************** PB34
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 91 unten kreis
rechtsdrehend
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_R 10(100), 0, 360, 5;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{********************************************************PB35
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92 unten kreis
rechtsdrehend
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_L 6(5000), 180, 270, 3;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB36
30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter
Bahngeschwindigkeut
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
LINE YZ;
CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB37
30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter
Bahngeschwindigkeut
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;

May Khoan Mach in CNC Dung Dong Co Buoc

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

May Khoan Mach in CNC Dung Dong Co Buoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀU

II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØI

Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieáp

III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙU

II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA:

2. Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét:

- Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu

- Maøn hình ñeå hieån thò

III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP

2. Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) :

3. Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in):

Hình 2-1 Hình 2-2

I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛA RS232C

IN PIN COMMON RS232C SIGNAL

Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C

 Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm

II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛA

 Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng:

Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS 232 vôùi

COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ cô baûn =

 Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu

 Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit.

 Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû)

 Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate)

III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C

IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C

V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNG BOÄ

a. Löaï choïn coång COM

COM1 COM2 COM3 COM4 Moâ taû

b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp.

 Quaù trình phaùt noái tieáp

 Quaù trình nhaïân noái tieáp.

 Khoái ñieàu khieån Modem

 Khoái ñieàu khieån vaøo/ra

CE C/D\ RD\ WR\ YÙ Nghóa

 Khoái ñeäm vaøo ra

II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC

III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙY

Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy

Hình 1-2: Xaùc ñònh nhanh

a) Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac :

 Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc:

b) Duøng toïa ñoä cöïc :

IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅN

- Ñieàu khieån theo ñieåm.

Hình 1-4: Sô ñoà ñieàu khieån

I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

 Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau :

Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu

3. Ñoäng cô böôùc hoån hôïp :

1) Hai pha ñieàu khieån löôõng cöïc

Quaù trình ñieàu

II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛ VAØ

1. Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû

2. Phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc:

böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån löôõng

IV _ NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu:

2. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:

Hình 2-9: Ñoäng cô böôùc ba pha töø trôû thay ñoåi

- Giaù trò böôùc