ISPITNA PITANJA IZ PREDMETA

SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

GEODEZIJA I GEOMATIKA
17.02.2010.
1. Osnovi automatike
1. Osnovno kolo SAU sa otvorenom i zatvorenom spregom. Prikazati i osnovno
kolo SAU sa zatvorenom spregom kod digitalnih sistema.
2. Objasniti proces linearizacije modela fizikih veliina.
3. Definicija i osobine Laplasove transformacije. Teoreme o linearnosti i istom
vremenskom kanjenju.
4. Standardne pobudne funkcije, primena (Hevisajdov signal, Dirakov impuls,
Jedinina nagibna funkcija).
5. Objasniti svrhu inverzne Laplasove transformacije. Karakteristike odziva
sistema u zavisnosti od tipa i rasporeda polova.
6. Funkcija prenosa sistema automatskog upravljanja sa jednim ulazom i jednim
izlazom.
7. Navesti 4 osnovne komponente strukturnog blok dijagrama (SBD) i objasniti
koncepte formiranja funkcije spregnutog prenosa primenom algebre funkcije
prenosa za rednu, paralelenu i povratnu spregu.
8. Objasniti koncept transformacije SBD u graf toka signala. Koncept primene
Mejsonovog obrasca. Objasniti formiranje funkcije spregnutog prenosa
primenom Mejsonovog obrasca.
9. Koncept formiranja i karakteristike funkcija prenosa multivarijabilnih sistema
primenom Mejsonovog obrasca.
10. Greka rada u stacionarnom stanju sistema sa otvorenom i zatvorenom
povratnom spregom.
11. Veza izmeu lokacije polova funkcije prenosa SAU u kompleksnoj s-ravni i
odziva u prelaznom reimu.
12. Greka rada SAU sa povratnom spregom, u stacionarnom stanju odskona
pobuda.
13. Greka rada SAU sa povratnom spregom, u stacionarnom stanju nagibna
pobuda.
14. Greka rada SAU sa povratnom spregom, u stacionarnom stanju
parabolina pobuda.
15. Koncepcija prostora stanja. Princip odreivanja promenljivih stanja.
16. Odnos izmeu matematikog modela sistema u vremenskom i kompleksnom
domenu.
17. Prva kanonska forma (redno programiranje).
18. Druga kanonska forma (direktno programiranje).
19. Jordan-ova kanonska forma (trea kanonska forma).
20. Jordan-ova matrica stanja za sluaj sistema sa viestrukim realnim polovima.
21. Ponaanje stanja i odziva sistema.
22. Fundamentalna matrica (definicija, osobine, naini odreivanja).
23. Kontrolabilnost sistema (definicija i nain provere).
24. Observabilnost sistema (definicija i nain provere).
25. Definisati osobinu stabilnosti SAU.
26. Objasniti vezu izmeu lokacije polova u kompleksnoj s-ravni i stabilnosti SAU.
27. Routh-ov kriterijum stabilnosti SAU.

1 od 3

2. Regulatori. Industrijski upravljaki ureaji (PLC).

28. Koncepti ON/OFF regulacije na primeru regulacije nivoa. Pojam histerezisa.
29. Solenoidni ventili. Osnovni tipovi i principi primene solenoidnih ventila.
30. Princip regulacije nivoa solenoidnim ventilima pomou PWM (Pulse Width
Modulation). Odziv solenoidnog ventila na Hevisajdovu pobudu.
31. Osnovni zadaci regulatora. Obrazloiti P, I, D dejstvo regulatora. Izraz za
analogni PID regulator.
32. Realizacija PID regulatora u digitalnoj tehnici.
33. Osnovni principi A/D i D/A konverzije. Kakava greka moe da nastane pri
odabiranju? Podeljivi parametri kod analognih i digitalnih PID regulatora.
34. Osnovne karakteristike vremenskog odziva sistema (prelazni proces i
ustaljeno stanje)
35. Objasniti metode eksperimentalnog podeavanja parametara regulatora.
36. Obrazloiti pojmove: Autotuning i Gain scheduling.
37. Namena i definicija PLC-a. ta ini ulaze i izlaze PLC-a i kakvi ulazi i izlazi
mogu da budu?
38. Prikazati osnovne hardverske komponente PLC-a i ukratko obrazloiti njihovu
namenu.
39. Obrazloiti principijelan sadraj memorije PLC-a.
40. Prikaz naina rada PLC. Sinhroni i asinhroni koncept rada.
41. Tipovi programskih jezika za PLC, osnovni organizacioni koncepti, taskovi
42. Tipovi podataka i vrste promenljivih pri programiranju PLC.
43. Tipovi instrukcija u programskom jeziku ST osnovne karakteristike.
3. Aplikacije za automatizovani geodetski premer
44. Obrazloiti dva pravca razvoja automatizovanog geodetskog premera u
domenu precizne poljoprivrede.
45. Obrazloiti dva implementaciona pristupa automatizovanog geodetskog
premera u domenu precizne poljoprivrede. Koncept virtuelne komasacije.
46. Koncept primene automatizovanog geodetskog premera u procesu upravljanja
kretanjem radne maine traktora (prikljunih ureaja). Podeavanje
parametara PID regulatora pri upravljanju kretanjem.
47. Obrazloiti karakteristike dve metode rada TS sa/bez GPS ureaja
48. Definisati ose TS sa aspekta automatizovanog upravljanja. Navesti
standardne sistematske greke kod TS. Tipovi upravljanja osama TS.
49. Regulacija pozicije i brzine upravljanih osa TS u otvorenoj sprezi. Step motori.
50. Regulacija pozicije i brzine upravljanih osa TS u zatvorenoj sprezi (Servo
regulacija). Brushless motori, PWM.
51. Navesti i obrazloiti zatvorene sprege kod servo regulacije pozicije i brzine.
52. Motion control kod upravljanih osa TS modovi kretanja.
53. Direktno i indirketno merenje pozicije (uglova). Princip merenja pozicije
(brzine) apsolutnim i relativnim enkoderom.
54. TS princip merenja H i V uglova. Eliminacija vertikalne greke (e4).
55. Princip merenja rastojanja sa TS na reflektujuim i nereflektujuim
povrinama. Eliminacija kolimacione greke (e2).

2 od 3

56. Obrazloiti princip automatizovanog praenja prizme (ATR mod) za sluaj sa

pasivnom i aktivnom prizmom kod robotizovanih TS.
57. Uporedne karakteristike 1D(2D) i 3D upravljanja radnim vozilima.
58. Objasniti princip 1D(2D) upravljanja bagerom i buldozerom. Broj stepeni
slobode (upravljanih osa).
59. Objasniti princip poluautomatskog upravljanja grejderom. Broj stepeni slobode
(upravljanih osa). Kontrola izvedenog stanja nizom fotoelija.
60. Objasniti princip automatskog upravljanja mainom za asfaltiranje. Broj
stepeni slobode (upravljanih osa). Uloge GPS premera i TS.
61. Inklinacioni senzori.
62. Uporedne karakteristike aktivnog i pasivnog praenja vozila.
63. Hardverska arhitektura ureaja za praenje vozila.
64. Tehnologije daljinske detekcije aktivnim senzorima, klasifikacija i definicija
SAR tehnologije
65. Rezolucija kosog dometa
66. Rezolucija azimuta
67. Podela SAR sistema prema tipu opaanja
68. Efekti polarizacije pri generisanju SAR snimaka

3 od 3