Prezentacija EAR

ELEMENTI NA AVTOMATIZACIJA I
ROBOTIKA
Von.prof. Tatjana Kolemi{evska-Gugulovska

Sorabotnik: demonstrator Goran Stojanovski
LITERATURA:
1. Bele{ki od predavawa vo elektronska i pe~atena
forma, Von.prof. Tatjana Kolemi{evska-Gugulovska
2. Modern Control Technology, Delmar (dostapna
vo elektronska forma)
3. Gradniki sistemov vodenja, Rihard Karba,
Zalozba FER
SODR@INA
1 VOVED VO SISTEMI NA
UPRAVUVAWE-REGULACIONA
KONTURA
2 SENZORI I TRANSDUSERI
3 REGULATORI
4 IZVR[NI ELEMENTI
1. VOVED VO SISTEMI NA UPRAVUVAWE
REGULACIONA KONTURA
1.1 Kus istoriski pregled i definicija na

osnovnite poimi;
1.2 Sistemi na upravuvawe;
1.3 Analogni i digitalni sistemi na
upravuvawe;
1.4 Klasifikacija na sistemite na upravuvawe;
1.5 Op{ti barawa pri regulacija;
1. VOVED VO SISTEMI NA UPRAVUVAWE
Po prou~uvaweto na ova poglavie, studentite }e bidat vo

mo`nost:
 Da napravat razlika pome|u sistemi na upravuvawe vo
otvorena i zatvorena kontura;
 Da razberat blokovski dijagrami na sistemi na
upravuvawe;
 Da napravat razlika pome|u analogni i digitalni sistemi
na upravuvawe;
 Da znaat kako rabotat sistemite na upravuvawe;
 Da znaat kako rabotat servomehanizmite.
1.1 Kus istoriski pregled i definicija na osnovnite poimi
 Upravuvaweto so bilo koj tehnolo{ki proces ili izu~uvaweto na

bilo koj objekt e bazirano na dobivawe informacija za nekoe
mnoèstvo procesni parametri ili sostojbi na izu~uvaniot objekt
(struja, napon, frekvencija, protok, pritisok, temperatura itn.).
 Opredeluvaweto na ovie parametri ili sostojbi na

tehnolo{kiot proces se vr{i so merni uredi i pribor.
Poimot na regulacija e mnogu op{t i vo prirodata se pojavuva

prakti~no vo site mo`ni podra~ja.
Istoriski zapo~nuva vo
Anti~ko vreme
↓
1788 Vatov centrifugalen regulator
↓
1868 Maksvelov nau~en trud za regulatorite:
“On governons”

↓
Dene{no nivo Mikroprocesorski bazirani upravuva~i
Definicija na Maksvel: Regulator e del od ma{ina, so koj ja odrùvame
brzinata na ma{inata konstantna bez ogled na promenite vo
pogonskata sila ili otpornosta.
dotek
plovak
istek
Senzorot i izvr{niot element se zdruèni vo plovakot, a

sakanoto nivo na te~nost ja opredeluva rastojanieto pome|u
dnoto na sadot i dotekot.
Izrazot "vodewe na procesi" po~nal po{iroko da se upotrebuva

duri vo vremeto koga avtomatskata regulacija prodrela na
podra~jeto na proizvodstvoto i obrabotkata na materijali, bidej}i
ovozmoìla:
 podobar kvalitet na proizvodot;
 pokratko proizvodno vreme; i
 pomala upotreba na ~ovekovata energija.
Avtomatiziranite procesi se sekako nesporedlivo podobri od ra~no
vodenite
Investiciite obi~no brzo se ispla}aat
Prethodnovo e mo`no samo vo slu~aj na soodvetno razbirawe na
dinamikata na procesite i potrebnite teoriski pristapi.
Sistem e mnoèstvo elementi, koi se me|usebno zavisni i

povrzani taka da dejstvuvaat kako celina.
Element e objekt za koj pred obrabotkata ne gi znaeme

vnatre{nite veli~ini i zavisnosti, tuku samo onie koi moè da gi
opi{eme so promenata na vleznite i izleznite veli~ini.
Proces e vo op{to sekoja kvalitativna i/ili kvantitativna

promena vo zavisnost od vremeto – toa e zna~i dinami~ki
sistem.
Upravuvawe i regulacija
Regulirawe e uredeno vlijanie na nekoj tek na slu~ki so ogled na

opredeleni celi, dodeka upravuvaweto se razlikuva od
regulacijata po toa {to ne gi zema vpredvid podatocite za vistinskata
sostojba na sistemot, koi ovozmoùvaat akcii vo smisol na popravka
na vlijanieto na pre~kite.
Regulaciskite principi ne se pojavuvaat samo na tehni~koto

podra~je, tuku se prisutni nasekade, kade vaì principot na
ureduvawe.
Nau~nite metodi za istraùvawe na spomnatite principi, spored N.
Viner, gi klasificirame vo kibernetikata.
Vo prirodata se mnogu ~esti ragulaciskite principi i toa vo mnogu
razli~ni podra~ja.
Upravuvaweto (naso~uvawe) gi ima slednive svojstva i zna~ewe:

 upravuva~kite signali odat kon upravuvaniot proces vo opredelena
nasoka i po odnapred propi{an redosled;
 upravuvanata veli~ina nema nikakvo vlijanie vrz upravuva~kiot
signal – otvorena jamka;
 sistemite so otvorena jamka se ednostavni, {to se odrazuva na
cenata, nade`nosta i postojnosta;
 po svojata priroda se stabilni, pri {to mora da bide stabilen, se
razbira, isto i upravuvaniot proces;
 ne se to~ni vo smisol na nemo`nosta na generirawe na
upravuva~ki signal, koj bi ja popravil razlikata me|u dostignatata i
sakanata vrednost na odyivot.
Regulacijata gi ima slednive svojstva i zna~ewe:

 Reguliranata veli~ina ja sporeduvame so sakanata i vo zavisnost
od taa razlika generirame regulira~ka veli~ina– zatvorena jamka;
 sistemite so zatvorena jamka se zatoa sposobni za relativno brz
odyiv na baranata promena i se relativno to~ni vo prilagoduvaweto
na dostignatiot odyiv kon sakaniot;
 sistemite so zatvorena jamka moè lesno da se destabiliziraat (kvar
na opremata) i ako toa ima mo`ni katastrofalni posledici (vodewe na
avioni, nuklearni centrali) protiv kvarovite se obezbeduvame na
najrazli~ni na~ini, koi pak vo sistemot vnesuvaat dopolnitelna
oprema i kompleksnost;
Upravuvawe i regulacija (prod.)
 potrebata od merewe na reguliranite veli~ini moè da zna~i

mo`nost za vnesuvawe na razli~ni {umovi, ~ie vlijanie pri proodot
niz regulaciskata jamka naj~esto tolku se oslabnuva, {to skoro ne
vlijaat na reguliranata veli~ina. Pri toa mora da imame na um deka
regulacijata nikoga{ ne moè da bide poto~na od mereweto,
mnogupati e u{te mnogu polo{a;
 pokraj relativnata brzina na odyivot mora da imame na um deka
regulira~kata akcija, koja bi ja popravila razlikata me|u sakanata i
postignatata vrednost na reguliranata veli~ina ne moè da zapo~ne
pred da dojde do taa razlika (na primer, vlijanieto na pre~kata mora
zna~i ve}e da se pojavi na izlezot).
Primer: sistem za regulacija na nivo na te~nost vo sad so upotreba na soodveten
mera~ na nivo, regulator i regulira~ki ventil.
dotek
Mera~ na
Regulator
nivo
rezervoar
H
istek
Osnovni elementi na sistemot za vodewe procesi
Sistemot za vodewe procesi se sostoi od ~etiri osnovni elementi:
◘ Reguliran sistem
◘ Merewe
◘ Vrednuvawe
◘ Izvr{en ~len
Tie se povrzani vo regulaciona kontura, pretstavena na slikata

Merewe
Reguliran
To~ka na Regulator
sistem
nagoduvawe
Izvr{en
~len
Regulatorot pretstavuva inteligenten del na regulaciskiot

sistem, koj generira regulira~ki signal so pomo{ na soodveten
regulaciski algoritam.
Site elementi na sistemot na regulacija, osven procesot, ~esto gi

narekuvame regulira~ki sistem ili prosto regulator i na takov
na~in moè sistemot na regulacija da go prikaème samo so dva
bloka.
Dve ekvivalentni pretstavuvawa na sistem na regulacija se

pretstaveni na slednite dve sliki:
I pretstavuvawe
Direktna granka
z
r e u ~
u Reguliran y
Regulator sistem
-
jamka
II pretstavuvawe
~ Reguliran y
z u
sistem
- u
e r
Regulator
-
Op{ti barawa pri regulacija
 Primarnoto barawe pri regulacijata nesomneno e

obezbeduvawe stabilnost na sistemot (dovolno brz, a voedno
dovolno pridu{uvan);
 Gre{kata vo stacionarna sostojba da bide dovolno mala.
 Glavnata cel na regulaciskata kontura e da ja odrì

reguliranata veli~ina na opredelenata rabotna to~ka (to~ka na
nagoduvawe, referentna vrednost) bez ogled na naru{uvawata-
regulacisko dejstvuvawe, ili pak
 Da ovozmoì {to poidealno prilagoduvawe na reguliranata
veli~ina na promenite na referentnata veli~ina- dejstvuvawe so
sledewe.
Op{ti barawa pri regulacija
 Op{to, postojat dva tipa na odyiv na sistem:

 podkriti~no pridu{uvan (a), ili
 nadkriti~no pridu{uvan (b).
promenliva
Procesna
Referentna
vrednost
(a)
vreme
Pre~ka
Referentna
promenliva
vrednost
Procesna
(b)
vreme
Pre~ka
Barawa pri proektirawe i vrednuvawe na
regulaciskata kontura
Vremenskiot odyiv na reguliraniot sistem go delime na dva
dela:
(1) Preodna pojava (re{enie na homogenata
diferencijalna ravenka) i
(2) Stacionarna sostojba (re{enie na
diferencijalnata ravenka pri site izvodi ednakvi na
nula)
Kriteriumi so ~ija pomo{ moème da go ocenuvame odyivot na
povratnata kontura na vlezni promeni:
maksimalen preskok,
vreme na smiruvawe,
povr{ina na gre{kata,
gre{ka vo stacionarna sostojba itn.,
Maksimalen Povr{ina na
preskok gre{kata
Procesna
promenliva
Gre{ka vo
stacionarna
sostojba
Referentna
vrednost
Vreme na smiruvawe
vreme
Problem na izbor na procesna oprema
Podelba na sistemite za vodewe so ogled na:

 Vidot na reguliranata veli~ina;
Upotrebenata regulira~ka veli~ina;
 Linearnost na regulaciskiot sistem;
 Brojot na regulacioni konturi.
Ako zememe vo predvid deka obi~no merniot i izvr{niot element se sodràni vo
reguliraniot objekt, na izborot na procesnata oprema moè da vlijaat pred se
slednive faktori:
 Fizi~kata kompatibilnost so reguliraniot objekt;

 Otpornosta vo odnos na okolinata na objektot;
 Kompatibilnost so regulatorskite signali;
 Barawata vo vrska so napojuvawe i energija;
 Odnosot signal-{um;
 Brzinata na odyivot;
 Mernoto podra~je;
 To~nosta;
 Linearnosta;
 Nade`nosta;
 Robustnost i ìvoten vek;
 Obnovlivost;
 Cena
Ako izlezniot signal od merniot sistem e nekompatibilen so
regulatorot, a izlezite od nego nekompatibilni so izvr{niot sistem,
potrebni se dodatni pretvoruva~i, kakvi {to se:
 Pretvoruva~ napon-struja;
 A/D i D/A pretvoruva~i;
 Demodulatori;
 Filtri itn.
So ogled na toa deka procesnata oprema prirodno e opredelena
odnapred, mora fleksibilnosta na regulatorot da go ovozmoì
vkupnoto povedenie, pri {to doa|aat do poln izraz prednostite na
digitalnite izvedbi na regulatori.
Klasifikacija na sistemite na upravuvawe
Sistemite na upravuvawe moàt da bidat klasificirani na nekolku

na~ini:
 Reguliran sistem - avtomatski odrùva parametar na (ili blisku
do) specificirana vrednost (pr. Doma{no greewe);
 Slede~ki sistemi - predizvikuvaat eden izlez da sledi postavena
pateka {to e odnapred specificirana (pr. Industriski robot {to se dviì
od mesto do mesto);
 Nastansko-upravuvani sistemi - upravuvaat sekvencijalni serii
od nastani (pr. Ma{ina za perewe koja cikli~no minuva niz serija od
programirani ~ekori).
Hronologija na dizajn na sistemi na upravuvawe:

 Lonec koj ne moè da ostane prazen (kaj starite Grci);
 Elektri~ni upravuva~ki sistemi se produkt na dvaesetiot vek;
 Elektromehani~kite relea bea razvieni i upotrebeni za
dale~insko upravuvawe na motori i uredi;
 Relea i prekinuva~i bea isto taka upotrebeni kako ednostavni
logi~ki porti za implementirawe na nekoja inteligencija.
 Dinami~ki pozicioni upravuva~ki sistemi (servomehanizmi)-
prvo razvieni za aplikacii vo aviatikata, ogneni oru`ja i torpeda, a
deneska se upotrebeni vo ma{ini-alatki, industriski procesi, roboti,
avtomobili i kancelariski ma{ini.
Vrz dizajnot na upravua~ki sistemi imalo vlijanie razvitokot i na

drugi elementi vo elektronikata:
 Uredite so poluprovodnici (solid-state) gi zamenuvaat
energetskite relea vo upravuva~kite kola kaj motorite;
 Tranzistorite i integriranite operaciski zasiluva~i stanuvaat
dostapni za analognite upravuva~i;
 Digitalnite integrirani kola ja zamenuvaat masivnata relejna
logika;
 Najposle, i moèbi najzna~ajno, mikroprocesorite dozvoluvaat
kreacii na digitalni upravuva~i koi ne se skapi, izvodlivi se,
sposobni se da upravuvaat kompleksni procesi i se adaptivni (ako se
menuva rabotata, upravuva~ot moè da bide reprogramiran).
Upravuva~ki sistem - spoj od elektronika (analogna i digitalna),

energetsko-upravuva~ki uredi, senzori, motori, mehanika i
teorijata na upravuvanite sistemi koja gi povrzuva zaedno site ovie
koncepti.
Sekoj upravuva~ki sistem ima najmalku upravuva~ i aktuator (isto
taka nare~en i kone~en upravuva~ki element).
 Upravuva~ot e inteligencijata na sistemot i obi~no e elektronski.

 Vlezot na upravuva~ot e nare~en to~ka na nagoduvawe i e
signal {to go pretstavuva sakaniot izlez od sistemot.
 Aktuatorot e elektromehani~ki ured koj go zema signalot od

upravuva~ot i go pretvora vo nekakov vid fizi~ka akcija.
 Posledniot blok e ozna~en so proces i ima izlez ozna~en kako

upravuvana veli~ina. Ovoj blok go pretstavuva fizi~kiot proces koj e
pod vlijanie od aktuatorot, a upravuvanata veli~ina e merliviot
rezultat od ovoj proces.
Glavno, sistemite na upravuvawe moàt da bidat podeleni vo dve

kategorii:
1) Upravuva~ki sistemi vo otvorena i
1) Upravuva~ki sistemi vo zatvorena

kontura.
1) US vo otvorena kontura:
 upravuva~ot nezavisno presmetuva to~en napon ili struja potrebna
za rabotata na aktuatorot i istata ja ispra}a;
 apsolutno zavisi od upravuva~ot koj{to gi znae rabotnite
karakteristiki na aktuatorot;
 primenlivi se onamu kade {to akciite na aktuatorot vrz procesot se
mnogu povtoruva~ki i doverlivi (sigurni) (pr. relea i ~ekorni
motori se uredi so doverlivi karakteristiki i obi~no rabotat vo
otvorena kontura, no mora da bidat kalibrirani i prilagodeni na
intervalite na regulacija za da obezbedat to~na rabota na sistemot).
1) US vo zatvorena kontura:
 izlezot od procesot (upravuvanata veli~ina) postojano se
nabquduva so senzor.
 Signalot od upravuva~ot do aktuatorot e direktna

pateka,
 Signalot od senzorot do upravuva~ot e povratna

vrska.
 Signalot na gre{kata ja pretstavuva razlikata pome|u

ona kade sme i kade sakame da bideme. Upravuva~ot
sekoga{ raboti da ja minimizira ovaa gre{ka.
Analogni i digitalni upravuva~ki sistemi
Analogen US
Upravuva~ot se sostoi od tradicionalni analogni uredi i kola
(sekoja promena ili vo to~kata na nagoduvawe ili vo povratnata
vrska vedna{ se ~ustvuva, a zasiluva~ite soodvetno go
prilagoduvaat nivniot izlez (na aktuatorot)).
Digitalni US
Upravuva~ot upotrebuva digitalno kolo (kompjuter, obi~no
mikroprocesor ili mikroupravuva~ki-bazirana komponenta).
Digitalniot sistem gi “gleda” vlezovite samo vo opredeleni
vremenski momenti i pokasno go dava najnoviot izlez
(fundamentalno razli~no od analogniot sistem).
Analogni i digitalni upravuva~ki sistemi
Digitalni Analognipo
podatoci datoci Upravuvana
To~ka na
nagoduvawe Digitalen veli~ina
DAC Aktuator Proces
upravuva~
Analognipo
Digitalni datoci
podatoci
ADC Senzor
Eden od na~inite na klasificirawe upravuva~ki sistemi e spored

aplikaciite. Nekoi od najop{tite aplikacii se:
1. Procesno upravuvawe - se odnesuva na upravuva~ki
sistem koj nadgleduva nekoj industriski proces taka da se
odrùva uniformen, korekten izlez. Ova go pravi so
nabquduvawe i prilagoduvawe na upravuva~kite parametri
(takvi kako temperatura ili protok) za da obezbedi deka
izlezniot proizvod }e ostane kakov {to treba. Procesnoto
upravuvawe moè da se klasificira kako kontinuiran proces
i seriski proces.
Primer za procesno upravuvawe:
Upravuva~ Pe~ka
To~ka na
Zagrevno telo
nagoduvawe
(sakana (aktuelna
temperatura) temperatura)
Termopar
Primer za procesno upravuvawe: fabrika za boi, vo koja se

me{aat dve boi, plava i òlta za da se dobie zelena.
Ventil za
protok 1
plava
zelena
òlta
Ventil za
(a) Ra~no upravuvawe protok 2
Ventil za
protok
Senzor
plava za protok
zelena
Senzor
òlta za protok
Ventil za
protok
(b) Avtomatsko upravuvawe
na protok
senzor za boja
plava
zelena
òlta
protok
(v) Avtomatsko upravuvawe

na boja
Procesnoto upravuvawe moè da se klasificira kako:
 kontinuiran proces (postoi kontinuiran protok na
materija ili produkt); i
 proces koj se izvr{uva vo paket (ima po~etok i kraj
(koj obi~no se povtoruva).
 Sekvencijalno upravuvani sistemi-upravuva proces {to e
definiran kako serija na zada~i koi treba da se izvr{at, t.e.,
sekvenca na operacii, edna po druga.
 vremenski-dvièn sistem - sekoja operacija vo sekvencata se
izvr{uva za nekoe koli~estvo na vreme (otvoren sistem);
 nastanski-dvièna zada~a – trae dodeka zada~ata se zavr{i,
indicirano so, na pr., grani~en prekinuva~ (zatvoren sistem).
2. Upravuvawe na dvièwe- {irok poim upotreben da opi{e

otvoren ili zatvoren elektro-mehani~ki sistem kade{to rabotite
se dviàt (avtomatski ma{ini, industriski roboti i numeri~ki
upravuvani ma{ini).
 Servomehanizmi: tradicionalen izraz primenet za

opi{uvawe zatvoren elektro-mehani~ki upravuva~ki
sistem koj go naso~uva preciznoto dvièwe na fizi~ki
objekt (pr. radarska antena ili robotska raka).
Primer: Pozicionirawe na radarska antena
antena
antena
Pozicionen
Upravuva~ki
senzor
panel
Motor
Upravuva~
 Numeri~ko upravuvawe:
(NC) e tip na digitalno upravuvawe upotrebeno na ma{ini-
alatki.
Motor
Rabotno
par~e
Masa
Alatka za
se~ewe
Motor Motor
Motor Motor
 Robotika
 Industriskite roboti se klasi~ni primeri na pozicioni
upravuva~ki sistemi.
 Vo pove}eto slu~ai, robotot ima edine~na raka so ramo,
lakt i zglobni spojki, kako i nekoj vid na dlanka poznata
kako kraen izvr{itel.
Tipovi roboti:
 roboti za pomestuvawe par~iwa;
 roboti za sobirawe par~iwa;
 roboti za tovarewe i istovaruvawe na NC ma{ini;
roboti za izvr{uvawe drugi zada~i.
 Najednostaven tip se sobira~-postavuva~ roboti (pick-

and-place robot);
 ~esto rabotat vo otvorena kontura upotrebuvaj}i
mehani~ki stop ili grani~ni prekinuva~i,
(ponekoga{mnare~en “udar-udar” sistem).
Primer e prikaàn na slikata (a).
 Sofisticirani roboti upotrebuvaat pozicioni sistemi vo

zatvorena kontura za site spojki.
Primer e prikaàn na slikata (b).

(a)
Rastegnuvawe
na lakt
Vrtliv prsten
na ramo
skretnica
{irewe na
rakata Izbira~
(postavuva~)
cilinder
(b)
SENZORI I TRANSDUSERI
Elementite za dobivawe informacii za upravuvaniot objekt ili

merni elementi se uredi koi go informiraat upravuva~kiot
sistem za ona {to vistinski se slu~uva vo objektot na
upravuvawe.
Vo ovaa kategorija na elementi spa|aat:

 razni tipovi merni pretvoruva~i (transmiteri ili dava~i),
 primarni organi (~uvstvitelni elementi, senzori ili
transduseri)
[to se senzori?
Senzorite moàt da bidat individualni uredi ili kompleksni
ansambli, no bilo {to da formiraat site tie ja imaat osnovnata
funkcija, a taa e da detektiraat signal ili stimul i od toa da
proizvedat merliv izlez.
Precizniot izbor na senzor zavisi od:

 prirodata na parametarot {to treba da bide meren,
 cena na ~inewe,
 realibilnost i kvalitet na potrebnata informacija (na primer,
temperaturen senzor vo dom bi izgledal poinaku od onoj
upotreben vo hemiski pogon).
Zo{to e potrebata od senzori?

 Senzorite detektiraat razli~ni fizi~ki parametri,
[to da napravime so takvata informacija za da bidat senzorite

korisni?
Op{to, postojat dve razli~ni podra~ja kade e upotrebena senzorskata

terminologija:
 za sobirawe na informacii (za celi na prikaùvawe );
 za upravuva~kite sistemi (vo sistem na upravuvawe signalot od
senzorot e vlez vo upravuva~).
Zo{to e potrebno da se prou~uvaat senzorite?
 Ako eden element od senzorskiot sistem e pod standardot toga{

celiot proces moè da bide degradiran.
 Zatoa, za inènerite e mnogu zna~ajno da imaat poznavawe za

senzorite za da moàt da izberat soodveten ured od katalog na
specifikacii, ili da moàt da repariraat i kalibriraat senzori ve}e
instalirani vo nekoj egzistira~ki del od oprema.
Bazi~ni principi
Senzorite i senzorskite sistemi moàt da bidat:

 mehani~ki,
 elektri~ni,
 ili kombinacija od dvete.
Bidej}i se tolku razli~ni prirodata i aplikaciite na senzorite,

zna~ajno e da se klasificira {to e senzor.
Senzor e ured koj detektira signal ili stimul i proizveduva

merliv izlez od nego.
Poimite senzor i transduser imaat sli~no no suptilno razli~no

zna~ewe i ponekoga{ se konfuzni.
Transduser e bilo koj ured koj transformira eden vid na

energija vo drug.
Senzor e (obi~no) transduser, no ne se site transduseri striktno

senzori (na primer, sijalica vo doma}instvo e transduser, dodeka
upotrebena za da se testira edno elektri~no kolo, taa bi moèla da
bide razgleduvana kako senzor).
Transduserot e ured neposredno postaven vo procesot, koj ja

pretvora veli~inata {to ja meri vo forma pogodna za
procesno upravuvawe.
Bazi~nite principi vrz koi se temeli rabotata na senzorite i

transduserite se:
 promena na otpornost,
 promena na kapacitivnost, ili
 promena na induktivnost
na provodnik pri dejstvo na nekoja fizi~ka veli~ina od neelektri~na

priroda.
 Сензорите може да бидат класифицирани како:
 Активни и
 Пасивни
 Активни или само-генерирачки сензори се оние сензори кои
може да генерираат сигнали без да им треба надворешно
напојување (Пример: фотоволтаични келии, термопарови и
пиезоелектрични уреди)
 Најчестo сензориte imaat potreba od надворешен извор на

енергија, кој obi~no е електрично напојување.
 Друга класа на сензори се сензори кои користат ист тип на

енергија на излезот како на влезот (пример е дијафрагмата
која се користи да конвертира притисок или брзински
осцилации на звучни бранови во движење на цврст лoст)
Pod meren element }e podrazbirame ured koj pretvora fizi~ka ili

hemiska veli~ina vo unificiran signal, bilo pnevmatski, bilo
elektri~en ili nekoj drug.
Ovaa klasa uredi, vo osnova, ima dva razli~ni dela (~esto i
kontruktivno):
 primaren organ ili ~uvstvitelen element (transduser) koj
go pretvora procesniot parametar vo druga fizi~ka, pomo{na
veli~ina;
 osnoven element na merniot pretvoruva~ ili adapter, koj
ja pretvora pomo{nata fizi~ka veli~ina (izlezot od
~uvstvitelniot element) vo unificiran signal.
1 - pr i mar en or gan
x X’ X 2 - osnoven el ement i l i adapt er
1 2 t
3 - mer en pr et vor uva~
x - gl avna vel i ~i na
3 x’ - st andar dna me|ukoor di nat a
x - t r ansf or mi r ana vel i ~i na
t
Zakonot na preslikuvawe na fizi~kata veli~ina x vo unificiran

signal xt
0 d i xt 0 d j x(t )
∑ ai i = ∑ b j j
i=n dt j =m dt
X t (s)
G(s) =
X ( s)
Vo stacionarna sostojba imame:
i j
d xt d x
 0, (i  1,..., n) j
 0, ( j  1,..., m)
i dt
dt
b0
xts  xs
a0 xts = b0 xs a0
p 1 F I
(pr i t i sok) (Si l a)
2 (St r uja)
p 1 F 2 I
(Razl i ka na (Si l a) (St r uja)
pr i t i soci )
H 1 F I
(Ni vo) (Si l a)
2 (St r uja)
Q 1 F 2 I
(Pr ot ok) (Si l a) (St r uja)
T 1 mV I
(Temper at ur a) 2 (St r uja)
T 1 R I
(Temper at ur a)
2 (St r uja)
 p F I
(Si l a)
2 (St r uja)
Konverzija na nekoi fizi~ki veli~ini

POZICIONI SENZORI
 Pozicionite senzori ja davaat fizi~kata pozicija na eden

objekt vo odnos na referentna to~ka.
 Informacijata moè da bide agol ili translatorno

pomestuvawe.
1. Potenciometri
 Nameneti se za pretvorawe mehani~ko translatorno ili

rotaciono pomestuvawe vo elektri~en napon na istonaso~na ili
naizmeni~na struja.
 Se sostoi od linearen otpornik so lizga~ki kontakt i sreden

izvod.
POZICIONI SENZORI
 Potenciometrite upotrebeni kako pozicioni senzori za merewe

pomestuvawa imaat linearna raspredelba na otpornosta.
(a) Potenciometar za translatorno

pomestuvawe
(b) Potenciometar za rotaciono

pomestuvawe
(v) Simbol
POZICIONI SENZORI
 Opi{aniot potenciometar e ednosvrtuva~ki, koj vsu{nost ima

okolu 3500 korisen opseg.
 Pove}e-svrtuva~kite (multi turn) potenciometri имаат lizga~
кој се dvi`и спирално, pa taka овозможува do 25 ili pove}e
заvrtuvawa na osката od stop do stop позиција.
 Пotenciometar за транслаторни поместувања има
linearno dvièње на лизгачот напред-назад по права линија. Се
употребуваат за детекција na pozicijata кај objekti {to se dviàt
на linearеn начин.
Potenciometar za translatorno pomestuvawe (istonaso~en)
ui
-
2U0
POZICIONI SENZORI
Kaj rotacionite maksimalen agol na zavrtuvawe e
m  
Kaj liniskite maksimalno translatorno pomestuvawe e
l
lm 
2
Koga strujata na lizga~ot e pribli`no 0  10 R p )
( Ropvaì:
U0 U0
U i (t )  x U i (t )  
lm m
POZICIONI SENZORI
U i ( p) U i ( p)
G pd ( p)   k pd G pd ( p)   k pd
 ( p) X ( p)
U0 U0
k pd  k pd 
m lm
Realizacija na komparator: dva identi~ni

.
potenciometri povrzani vo paralelna sprega
za translatorni pomestuvawa U i  U 1  U 2  k pd ( x1  x 2 )
za rotacioni pomestuvawa U i  U 1  U 2  k pd (1   2 )

1. Potenciometri
x1
x2
+
-
U i  U 1  U 2  k pd ( x1  x 2 )
ui
Реализација на компаратор за транслаторно

поместување
POZICIONI SENZORI
 Primenata na linearnite relacii bara optovaruvaweto na
potenciometarot da se tretira kako samostoen dinami~ki element.
R x Rop x
R  R p  Rx  , Rx  R p
R x  Rop l
U0 lm
x
uop Rop
POZICIONI SENZORI
 Vo slu~aj na ~isto aktivno optovaruvawe }e vaàt slednive relacii:
U0
U iop  U 0  I ( R p  Rx ), I
R
.
U 0 Rop R x U0x
U iop  
R p Rop  R p R x  R 2
Rp Rp
x
l x x2
Rop lR op
1. Potenciometri
Rx x
ili ako ozna~ime  n
Rp l
U 0n U 0n Rp
U iop   , a
Rp Rp 1  an(1  an) Rop
1 n n 2
Rop Rop
Ako definirame relativno otstapuvawe na
karakteristikite za neoptovarena ( Rop  )
i optovarena sostojba, }e dobieme:
U i  U iop an (1  n)2
o  o( n)  , 0  n 1
U0 1  an(1  n)
1. Potenciometri
o
a=0,1
0,015
0,010 a=0,05
0,005 a=0,01
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 n

0,66
Stati~ka karakteristika na ednotakten potenciometar
ui
uo
uiop
0 1,0 n
Stati~ka karakteristika na dvotakten potenciometar
ui
Uo(Um)
<1,5%
( Rop  10 R p )
-1,0 0,66
0 1,0 n
-Uo(Um)
1. Potenciometri
To~nosta na senzorot e opredelena so linearnata gre{ka.
1. Potenciometri
Druga karakteristika povrzana so rabotata na senzorot, a

koja ima razli~en koncept vo odnos na mereweto e
rezolucija.
Rezolucijata se odnesuva na najmaliot prirast
(zgolemuvawe) na podatok koj moè da bide detektiran i/ili
ispraten.
1. Potenciometri
Glavni prednosti:
 ednostavnost na konstrukcija,
 lesno regulirawe,
 mali gabariti i teìni,
 ~uvstvitelnosta i pragot na ~uvstvitelnost se dosta
dobri.
Glaven nedostatok im e postoeweto na lizga~ki kontakt.

2. Induktivni dava~i
 Nameneti se za pretvorawe mehani~ko

pomestuvawe vo elektri~en signal.
 Principot na rabota se temeli na promenata na

induktivna otpornost na namotka postavena na jadro pri
pomestuvawe na podvi`na kotva.
u 0.4wi 0.4wi
 
RM x
i R ui RMC  2
SM
L- iндуктивност на намотката
w- број на намотки
1
Ф- fluks niz namotkata
2
i- struja niz namotkata
x x Rm- magnetna otpornost na koloto

3
Rmc-oтпорност на феромагнетнот дел
w 2x/Sm-Магнетна отпорност на двата

L воздушни зазора (Sm=Sx)
i
Pri Sx=SM: 0.4w2 kw2 S M k1

L  
x 2x x
RMC  2
SM
U U
I  , L  R
R 2   2 L2 L
Ux
I  k2 x
k1
Струјата фазно заостанува за /2 зад напонот на напојување.
2 RUx
Ui ≈ = k x
0.4w S M 
2 id
Linearna stati~ka karakteristika
Реална карактеристика
(нелинеарна)
 за многу мали воздушни
зазори отстапувањето е резултат
на магнетната отпорност, а
 при големи зазори пресудно
влијание има активната
отпорност на намотката
Dvotaktnite induktivni dava~i se fazno ~uvstvitelni
i1
1
R I1  k (l  x)
I 2  k (l  x)
l+x u͂
u͂i
l-x
R
2
Ui ≈ RI1 - RI2 = 2Rkx = kid x
i2
Промената на знакот на x
доведува до промена на
фазата на наизменичниот
напон за 180о
Линеарна карактеристика во
работното подрачје
Мостовна шема на вклучување на индуктивни давачи
i1
Z
1
i1-i2
l+x
l-x u͂
u͂ i
Z
2
i2
Za agolni pomestuvawa se koristat zavrtuva~ki diferencijalni

induktivni dava~i.
kw2 kw2 S M kw2 S M k1

L   
RMJ  RMK  2 R0  R 2d 0  r r 
2d 0  r
d0 – dolìna na vozdu{niot zazor;

r – radius na kotvata
u͂
R R
2
1
m
ui͂
Za sredni i golemi pomestuvawa se upotrebuvaat induktivni
dava~i so dvojno konusna kotva.
2
2
x
1
u͂
3 3
R R
u͂i
kw2 kw2 S M
L 
d  d x d 02  d x (d 01  d 02 )  2d x
RM  01 
SM SM
kw2 S M k1
L 
x x
 e agol na konusnost na kotvata i bidej}i e
mnogu blaga konusnosta:
d 01  d 02  2d x  2 xtg  2 x
Transformatorski induktivni dava~i rabotat na principot na

promena na koeficientite na me|uindukcija na namotkite pri
pomestuvawe na kotvata i promena na soodvetnite e.m.s.
u͂i
u͂i
u͂
u͂
u i  e1  e2
dim
Spored zakonot na Lenc: en   M nm
dt
m- vozbudna namotka;
n-priemna namotka.
di3
ui  ( M 23  M 13 )
dt
lM
Pri l M ,   const. RMn  , (n  1,2)
S Mn
wn w3 wn w3 S Mn
M n3    k M S Mn , (n  1,2)
RMn lM
ww3  di3 di3

ui  (S M 2  S M 1 )  kS M , (n  1,2)
lM dt dt
ww3  di3 di3

ui  br  kM ,
lM dt dt
Glavna prednost:
 otsustvo na elektri~na vrska pome|u izleznoto kolo i koloto
na napojuvawe;
 visoka nade`nost;
 nizok prag na ~uvstvitelnost i visoka ~uvstvitelnost (0.01
mikron do 300V/mm).
Nedostatoci:
 rabotat samo na naizmeni~en napon (50Hz-5kHz),
 zavisnost na karakteristikite od frekvencijata (te{ko
dobivawe na nulev izlezen signal);
 te{ko se reguliraat.
Vo dinami~ki pogled se bezinercioni linearni zasiluva~i (toa

e taka bidej}i ~estotata na napojuvawe (nositelska
 i pove}e pogolema od ~estotata na vlezniot
~estota) e 10 pati
signal (~estota na obvojni~kiot signal- princip kaj
servosistemi amplitudno modulirani).
Линеарно променлив диференцијален трансформатор
Линеарно Варијабилен Диференцијален Трансформатор

(ЛВДТ) е позиционен сензор со висока резолуција кој дава
излез наизменичен напон so magnituda пропорционалнa на
линеарнаta позиција.
 Излезот е сума на двата индуцирани напони V1 и V2;

 Насоката на движење се оpredeluva сpored фазата на
излезниот напон;
 Амплитудата ја дава големината на поместувањето, а
фазата ја дава насоката на движење;
 Има релативно краток опсег на мерење – до 5 cm;
 Предност му е што нема лизгачки контакт
Nekoe inegrirano kolo, на пример AD698 (Analog Device) gi

kombinira site funkcii, prikaàni vo blokot.
50-10KHz
3. Kapacitivni metodi za merewe pomestuvawa
 Vo poslednive godini vovedeni se nekoi transduseri (dava~i),

koi moème da gi smetame kako elektrostati~ki ekvivalent na
elektromagnetnite metodi.
 Se upotrebuvaat za translatorni i rotacioni pomestuvawa i se
poznati poradi svojata golema rezolucija (se meri oddale~enost i
vo m)
 Principot na rabota se temeli na ravenstvoto:
A
C 
d
 Na raspolagawe se tri mo`nosti za menuvawe na

kapacitivnosta vo zavisnost od translatornoto pomestuvawe ili
agolnoto zavrtuvawe:
 menuvawe na oddale~enosta pome|u plo~ite na
kondenzatorot;
 menuvawe na efektivnata povr{ina na plo~ite na
kondenzatorot;
 menuvawe na dielektri~nosta.
Kapacitiven dava~ na translatorno
pomestuvawe so menuvawe na oddale~enosta
pome|u plo~ite na kondenzatorot
Kapacitiven dava~ na translatorno

pomestuvawe so menuvawe na
dielektri~nosta
Kapacitivni dava~i na rotaciono i translatorno pomestuvawe
so menuvawe na efektivnite povr{ini na plo~ite
 Poradi bezkontaktnata izvedba ìvotniot vek na ovie uredi e

mnogu dolg i e nepotrebno bilo kakvo odrùvawe.
 Mnogu se to~ni (do 0.01%) i dosti`ni za podra~ja na
pomestuvawe od 10-10 do 1 m .
 Glaven problem: nivna golema impedansa (~uvstvitelni se na
pre~ki-dolìnata i polo`bata na ìcite za povrzuvawe se biraat
mnogu vnimatelno).
 Kako i kaj elektromagnetnite uredi i ovde nekoi izvedbi se
opremeni so vlezen oscilator i pretvorawe na naizmeni~niot
izlezen napon vo ednonaso~en, koj e potreben vo regulacionite
sistemi.
4. Drugi metodi za merewe na translatorni
pomestuvawa
 Laserski interferometar
 Se upotrebuvaat za aplikacii, koi baraat golema to~nost (na pr.

regulacija na ma{ini za obrabotka), bidej}i samo taka moème da
dostigneme izvonredna to~nost za pomestuvawa do 2 m.
 Laserskiot interferometar ima visoka rezolucija i golemo
podra~je na merewa vo eden ured.
 Principot na rabota e prikaàn na slikata
Polarizator i
fotodekoder
Helium-neonski laser dava ~ift svetlosni branuvawa so nominalna

frekvencija od 5x1014 Hz (razlikata me|u niv e 2x106HZ i
sprotivna polarizacija ).
 Doplerov efekt e pojava da poradi dvièwe na priemnikot
ili izvorot doa|a do menuvawe na frekvencijata na branot, na
stranata na priemnikot.
 Ako priemnikot i izvorot se dviàt eden kon drug,
frekvencijata se ponestuva na gore (raste),
 Ako izvorot i priemnikot se dviàt eden od drug,
frekvencijata odi nadolu (opa|a).
 Se javuva zaradi promenata vo frekvencijata na bilo koj
signal poradi kone~nata brzina po koja patuva signalot koja
se sporeduva so dvièweto na objektot.
 Polarizacija e nasokata vo koja oscilira branot.
 Interferencija na branovi: Ako do to~ka vo elasti~na
sredina dopiraat branovi od dva ili pove}e izvori, osciliraweto
na ~esti~kata vo taa to~ka }e bide superponirano od
osciliraweto na poedinite izvori. êsti~kata stanuva nov izvor
na oscilirawe so druga amplituda i faza. Vo poseben slu~aj
koga se amplitudata i fazata na primarnite oscilirawa ednakvi,
pojavata na superpozicija se narekuva interferencija.
5. Upotreba na opti~ki vlakna pri merewe na translatorni
pomestuvawa
 Mereweto na intenzitetot na odbienata svetlina ovozmoùva

presmetuvawe na x.
 Edna od po~estite upotrebi na vakviot transduser e za merewe
na pomestuvawa na membrana pri merewe na pritisok.
SENZORI ZA BRZINA I ZABRZUVAWE
 Prakti~no ne e mo`no direktno merewe na translatorni

brzini.
 Na raspolagawe gi imame slednive indirektni pristapi:
 Diferencirawe na merenoto pomestuvawe; (na pr.,

laserski interferometar).
 Integrirawe na izlezot od dava~ na zabrzuvawe;
 Pretvoruvawe na translatornata vo rotaciona brzina
pretstavuva najve}e upotrebuvana mo`nost za merewe na
brzinata, zatoa {to postojat pove}e mera~i na agolna
brzina.
 Merewe na translatorno zabrzuvawe
 Za merewe na translatorno zabrzuvawe na

raspolagawe e samo principot koj se bazira na t.n.
stresna masa.
 Strukturata na ovoj vid dava~i na zabrzuvawe
(akcelerometri) e prikaàna na slikata:
Kuki{te
F Mera~ na
K x
pomestuvawe
Telo na koe mu merime

zabrzuvawe
Kako dava~i na pomestuvawe moè da upotrebime razli~ni uredi:
 Potenciometar - za merewe na bavno-promenlivi zabrzuvawa
ili nisko-frekventni vibracii; to~nost do 1%, teìna do 0,5 kg;
merat zabrzuvawa do 50g;
 Merni (otporni~ki) lenti - od edna strana moàt da sluàt kako
pruìna vo opi{aniot sistem, od druga strana kako mera~ na
pomestuvawe; mnogu se mali (3cm3) i lesni (0,025kg); merat
zabrzuvawa do 200g;
 Diferencijalen transformator – se merat zabrzuvawa do 700g;
dobivame uredi so sli~ni dimenzii kako so potenciometri, no sega
se mnogu polesni (0,1kg).
 so piezoelektri~en kristal - mnogu ~est princip na merewe na
pomestuvaweto ili podobro na silite pri merewe zabrzuvawa, koj
dejstvuva isto kako i pruìna i pridu{uva~; mali i lesni (0,05kg),
ne se pogodni za merewe konstantni ili bavno-promenlivi
zabrzuvawa.
 Merewe na vibracija i udar ({ok)
 Zabrzuvawata vo ovie slu~ai moè da dostignat 100g

i pove}e;
 Frekvencijata na oscilaciite i otstapuvaweto od
ramnote`nata sostojba se pove}e ili pomalku od
slu~aen karakter.
Dvokratno
diferencirawe
x  x0 sin( t )    2 x0 sin( t )
Za merewe na vibracii potrebno e da se odberat dava~i so mnogu
brz odyiv, koi moàt da merat golemi zabrzuvawa (piezoelektri~en
kristal- sposoben za merewe vibracii so nad 5kHz).
 Udar ili {ok
 Drug specijalen vid na ni{awe;
 Ogromni zabrzuvawa, na pr. do 500g, koi traat

izvonredno kuso vreme;
 Se koristat senzori na zabrzuvawe so piezoelektri~en

kristal.
 Senzori za agolni brzini i zabrzuvawe
 Senzori na agolni brzini, ili tahometri, se uredi koi davaat

izlez proporcionalen na agolnata brzina.
Se primenuvaat:
 vo sistemi za regulacija na brzina na motor;
 vo pozicioni sistemi za podobruvawe na
performansata.
 Brzina od pozicionen senzor
Brzinata e koli~estvo na promena na pozicijata
  2  1
v 
t t 2  t1
 Ako sistemot ve}e ima pozicionen senzor, upotrebata na ovoj

pristap ja eliminira potrebata od dodaten senzor za brzina.
Podatocite za brzinata moè da se izvedat od opti~ki

rotacionen enkoder.
 Tahometri
(1) Tahometar so nazaben rotor

Se sostoi od:
stacionaren senzor;
rotira~ko nazabeno ~eli~no trkalo.
Agolnata brzina na trkaloto e

proporcionalna na frekvencijata na
impulsite.
 Tahometri
(1) Tahometar so nazaben rotor
Vo upotreba se dva vida na senzori so nazaben rotor:

 senzor so promenliv protok;
 senzor na baza na Hall-ov efekt.
 Tahometri
(2) Opti~ki tahometar

Ednostaven ured koj moè da opredeli brzina na oska preku
broj na vrteì (zavrtuvawa vo minuta).
Traka so
kontrast
fotodekoder
Izvor na
svetlina
 Tahometri
(3) Istonaso~ni tahometri
 Istonaso~en tahogenerator e generator na istonaso~na struja

koj proizveduva na izlezot istonaso~en napon proporcionalen na
brzinata na vrtewe na oskata.
 Polaritetot na izlezniot napon e opredelena so nasokata na
rotacija.
 Imaat stacionarni permanentni magneti i rotira~ki del koj se
sostoi od navivki.
 Obezbeduvaat direktno pretvorawe na brzina vo napon.
BLIZINSKI SENZORI
 Merat translatorno pomestuvawe na nekoe telo vo odnos na
nekoe stalno mesto.
 Tie ednostavno mu kaùvaat na upravuva~ot dali telo {to se
dviì e na nekoe mesto.
 Grani~ni prekinuva~i
 Ednostaven blizinski senzor e grani~en prekinuva~ (primer,

avtomatsko otvorawe na gara`na vrata).
 Grani~en prekinuva~ e mehani~ko pritisno kop~e koe e
postaveno na takov na~in da e pottiknato koga mehani~ki del
ili lost raka odi do krajot na svoeto nameravano patuvawe.
BLIZINSKI SENZORI
 Grani~ni prekinuva~i
Prekinuva~ite se dobri za mnogu aplikacii, no imaat

najmalku dve pre~ki:
1. Bidej}i se mehani~ki uredi tie se podlo`ni na abewe
(lièwe),
1. Baraat nekoe koli~estvo na fizi~ka sila za da se zadviàt.
 Ovie problemi se izbegnati kaj drugi tipovi blizinski senzori koi

upotrebuvaat optika, zvuk ili magnetizam.
 Cenata {to ja pla}ame za ovie podobreni karakteristiki e taa {to,
ovie imaat potreba i od nekoja elektronska podr{ka.
BLIZINSKI SENZORI
Se sostojat od:
 izvor i detektor na nekoja energija i
 elektronski sistem za merewe na vremeto na patuvawe na
energijata pome|u izvorot i detektorot.
Dvata principa pri {to energijata e ili svetlina ili zvuk se prikaàni
na slikite
Podvi`no
telo Izvor na
energija
Stalno mesto
Detektor na
energija
Podvi`no
telo
Izvor na Stalno mesto
energija
Detektor na
energija
BLIZINSKI SENZORI
Ultrazvu~niot signal ne e pogoden za oddale~enost pomala od

300 mm.
Bidej}i brzinata na patuvawe na laserski zrak e mnogu
pogolema (3 x 108m/s) na ovoj na~in moè da merime samo
golemi oddale~enosti.
BLIZINSKI SENZORI
 Opti~ki blizinski senzori (interapteri)
Upotrebuvaat
 svetlosen izvor i
 fotosenzor
koj e postaven na takov na~in da objektot koj treba da bide
detektiran go prekinuva patot na svetlinata.
Opti~kite blizinski senzori ~esto upotrebuvaat reflektor od

ednata strana, {to dozvoluva detektorot i svetlosniot izvor da
bidat smesteni vo isto ku}i{te.
BLIZINSKI SENZORI
Svetlosniot izvor moè da bide moduliran za da mu dade na

snopot edinstveno “zna~ewe” taka da detektorot moè da
razlikuva pome|u snopot i zaskitana svetlost.
Vo upotreba se ~etiri tipa fotodetektori:
1. fotootpornik
2. Fotodioda
3. fototranzistor
4. fotovoltai~na }elija
1. fotootpornik – napraven e od kadmium sulfid; ima svojstvo
negovata otpornost da opa|a koga nivoto na svetlina raste; ne e
skap , ~uvstvitelen e (otpornosta moè da se menuva so faktor
100 ili pove}e koga e izloèn na svetlina i mrak);
2. fotodioda- svetlosno-~uvstvitelna dioda; mal prozor dozvoluva
svetlina da padne direktno na PN spojot koga nastanuva efekt
na narasnuvawe na inverznata struja na te~ewe;
3. fototranzistor- nema bazno vodewe; namesto toa, svetlinata
efektivno kreira bazna struja so generirawe elektron-praznina
parovi vo CB spoj - kolku pove}e svetlina tolku pove}e
tranzistorot otvora;
4. fotovoltai~na }elija – razli~na e od fotosenzorite bidej}i
vistinski kreira elektri~na mo}nost od svetlinata - kolku pove}e
svetlina tolku e povisok naponot. Koga se koristi kako senzor
maliot naponski izlez mora obi~no da bide zasilen.
BLIZINSKI SENZORI
Nekoi aplikacii koristat opti~ki blizinski senzor

nare~en avtomatski kapler (spojnica) (ang. Slotted
coupler), (senarekuva u{te i optointerapter) prikaàn
na slikata
BLIZINSKI SENZORI

BLIZINSKI SENZORI
Prednost:
 Nitu svetlosniot izvor, nitu detektorot ne e potrebno da bidat
eden pokraj drug (na primer, sistem za signalizacija od
kra`ba).
 Ova svojstvo moè da bide va`no vo slu~ai kade nema
soodvetna povr{ina za montirawe blisku do mernoto mesto.
 Od druga strana , odrùvaweto na le}ite ~isti moè da bide
problem vo nekoi industriski situacii.
BLIZINSKI SENZORI
 Blizinski senzori vrz baza na Hall-efekt
Vo 1879 E.H. Hall otkril specijalno svojstvo na bakarot, a

podocna i na poluprovodnici:
Tie proizveduvaat napon vo prisustvo na magnetno pole.
 Vo site slu~ai ovie senzori na izlezot davaat napon koga

narasnuva magnetnoto pole vo koe se nao|aat.
 Ova se pravi ili so dvièwe na magnet ili so menuvawe na
magnetniot pat (no vrednosta na Haloviot efekt ne zavisi od
dvièweto na poleto, tuku samo od poleto {to e tamu).
BLIZINSKI SENZORI
Blizinski senzor na baza na Hall-efekt e tip na

blizinski senzor koj generira napon kako odyiv na
magnetno pole vo blizina.
BLIZINSKI SENZORI
Sporedeno so magnetno-elektri~nite, optoelektronskite i

kapacitivnite blizinski senzori, ovie imaat prednosti vo:
 dobar oblik na izlezniot bran;
 pogolema stabilnost;
 niski ceni;
 ne im vlijaat maslo, pra{ina i vibracii;
 imaat opseèn opseg na rabotni temperaturi.
 Mnogu se pogodni za integrirawe vo PC sistemi i razli~en vid

na industriska upravuva~ka oprema i se optimalni prekinuva~i za
upravuvawe so pozicija, brzina, broewe, detekcija na nasoka i
avtomatska za{tita.
Primeri na nekoi tipi~ni aplikacii:
Slednava slika pokaùva kako raboti Haloviot efekt:
VH = napon od Halov efekt;

K=konstanta(zavisi od materijalot);
I=struja od nadvore{en izvor;
B=gustina na magneten potok;
D=konstanta na debelina.
KIB
VH 
D
BLIZINSKI SENZORI
 Izlezot ne e vistinski on/off no (na kuso rastojanie) nekako

linearen.
 Za da se dobie prekinuva~ka akcija, izlezot mora da pomine niz
pragov detektor kako na slikata
Kompleten prekinuva~ na Hall-ov efekt moè da bide vo
IC forma (primer, Allegro 3175)
SENZORI NA OPTOVARUVAWE
 Ovie senzori merat mehani~ka sila.
 Vo pove}eto slu~ai toa e malata deformacija predizvikana

od silata {to senzorot ja meri, a ne direktno silata.
 Koga edna{ e mereno pomestuvaweto od tenzija ili

kompresija, silata {to go predizvikala moè da bide presmetana
upotrebuvaj}i gi mehani~kite parametri na sistemot.
 Odnosot na silata i deformacijata e konstanten za sekoj

materijal, kako {to e definirano so Hukoviot zakon:
F=KX
kade se: K=konstantata na elasti~nost na materijalot

F= primenetata sila
X=istegnuvawe ili sobivawe kako rezultat na silata.
 Senzor na napregawe
 Senzorot na napregawe e ured za merewe na razni vidovi

napregawa (istegnuvawe, kompresija i svitkuvawe).
 Moè da bide upotreben za merewe {irok opseg na sili, od 5
kg do nekolku toni.
 Principot na rabota se bazira na tenzootporniot efekt t.e.
promena na otpornosta na ìca pri nejzino istegnuvawe
(sobirawe).
Princip na rabota na senzori na napregawe
Otpornosta na provodnikot e izrazena so formulata

l
R
A
 e specifi~nata otpornost na metalot vo m;
l e dolìnata na provodnikot izrazena vo m;
A e napre~niot presek na provodniokot vo m2.
 Kaj materijalite koi se koristat za izrabotka na senzori na

napregawe vaì slednava linearna relacija za zavisnosta na
promenata na otpornosta od istegnuvaweto:
R l
.
G
R l
R
G R
l
e meren faktor.
l
 Merniot faktor G obi~no e vo opseg od 1.8 do 2.2.
 Otpornostite na senzorite se vo opseg od 50  do 2 k.
 Materijalite koi se koristat za izrabotka na senzori na

napregawe treba da imaat:
.
 golema specifi~na otpornost ,

 {to pomal temperaturen koeficient i
 golemo G (golema otpornost, obi~no nad 100  za da se
namali vlijanieto od otpornosta na priklu~ocite i dovodnite
kabli).
Primer: Da pretpostavime deka edna {ipka so dolìna od 5
m pod sila na istegnuvawe se rastegnuva 2 mm. Ako
senzorot na napregawe, montiran na {ipkata, ima
nominalna otpornost od 120  i meren faktor G=2.03
promenata vo otpornosta }e bide
l 0.002
R  GR  2.03  120   0.097
l 5
Promena od 0.097  vo odnos na 120  e samo 0.08%.
(treba da se prevzeme specijalna grià za za{tita od
elektri~en {um i od efekti na temperaturno
preoptovaruvawe).
 Za da se obezbedi linearna relacija pome|u R i
promenata vo dimenzijata, vrednosta na e=l/l mora da bide
mala.
Merni lenti - zmijoliko izvitkana ìca montirana na hartija so

specijalni fotografi~ki tehniki (vaka izvitkana ìca se narekuva
filament).
 Novite izvedbi se od folija, tenok film ili poluprovodnik.

.
 Najmnogu po~uvstvuvani promeni od linearno istegnuvawe

se promenite po dolìnata na ìcata, odnosno dol` aktivnata oska na
dejstvuvawe na silata.
 Me|utoa, promeni na senzorot nastanuvaat i dol` popre~nata

oska t.n. pasivna oska.. No ovie promeni dol` pasivnata oska se
nezna~itelni i moàt da se zanemarat.
 Poluprovodni~kite senzori na napregawe se karakteriziraat so

mnogu golema ~uvstvitelnost koja iznesuva i do 200. Me|utoa,
linearnosta i temperaturnata stabilnost se polo{i od metalnite
senzori.
 Promenata na otpornosta e mala.

 Za merewe na takva mala otpornost obi~no e potrebno
mostno kolo.
 So ova kolo mala. promena vo otpornosta moè da
predizvika relativno golema procentualna promena vo
izlezniot napon na mostot.
 Vitstonov most
.
 Vitstonov most
Pri sila na istegnuvawe otpornosta na senzorot se menuva i
dobiva vrednost
Rg=R1(1+x)
x=R/R e relativna promena na otpornosta.
Izlezniot napon
. e: VS x
V0 
2(2  x)
Moè da pretpostavime deka x<<2, pa gorniot izraz moè da se uprosti kako
VS VS
V0  x ili V0  Ge
4 4
 Temperaturen efekt
Promenite vo temperaturata na teloto na koe e pricvrsten senzorot,
kako i promenata na temperaturata vo samiot senzor koj e vo
termi~ki kontakt so teloto, }e predizvika promeni vo:
 dimenziite
. na teloto, pa spored toa i na mernata povr{ina;
 dimenziite na senzorot na napregawe;
 elektri~nata otpornost na materijalot od koj e napraven
senzorot.
Aktiven senzor
Rg
sila
sila sila izlez
V0
.
R1
R’g
Kompenzira~ki
senzor
aktiven
kompenzira~ki
Rg=R1(1+x)(1+y)
x y
V0  VS
. 4
Otpornosti .na aktiven Rg i na kompenzira~ki senzor R'g
Rg=R1(1+x)(1+y) i R'g=R1(1+y)
Rg VS V0 x
V0  VS  
Rg  Rg
'
2 VS 2(2  x)
 Merewe na nagibno napregawe
za gorniot senzor: Rg1=R1(1+x)

i
za dolniot senzor: Rg2=R1(1-x).
R1 (1  x) VS
VCD  VS  (1  x)
R1 (1  x)  R1 (1  x) 2
VS
VBD 
2
VS
V0  VCD  VDB  x
2
V0=VS x
Rg1=R1(1+x)(1+y) i Rg2=R1(1-x)(1+y),
VS
V0  x
2
TEMPERATURNI TRANSDUSERI
Naj~esto temperaturata ja zemame kako nekoja merka za

intenzitetot na toplinata (no toa ne e koli~estvo toplina), koja
ni kaùva, dali e nekoe telo "toplo" ili "ladno".
Kineti~kata teorija na gasovite veli, deka temperaturata e
povrzana so kineti~kata energija na idealen gas.
Preku osnovnata molekulska struktura na materijata
temperaturata e povrzana so pritisokot, volumenot,
koeficientot na rastegnuvawe na materijata, elektri~nata
otpornost i.t.n., koi pod vlijanie na temperaturata se
menuvaat.
Toplinata moè da protekuva so prenesuvawe, konvekcija i

zra~ewe.
So ogled na glavnite principi na dejstvuvawe dava~ite na
temperatura }e gi delime na:
 mehani~ki;
 elektri~ni; i
 so zra~ewe.
Me|u mehani~kite principi na merewe na temperaturata
spa|aat termometri:
 so {irewe na metal (bimetalen termometar);
 so {irewe na te~nost; i
 so parno-pritiso~no {irewe.
Me|u elektri~nite principi na merewe na temperaturata

spa|aat:
 termospoj (ili termopar);
 otporni~ki transduseri;
 termistori;
 poluprovodni~ki; i
 transduseri so kvarcen kristal.
Dava~ite na temperatura, koi dejstvuvaat na principot na prenos

na toplina so zra~ewe, se pove}e se upotrebuvaat vo posledno
vreme.
Temperaturnite senzori davaat izlez proporcionalen na

temperaturata.
Pove}eto od niv imaat pozitiven temperaturen koeficient –
izlezot od senzorot raste kako temperaturata raste.
Nekoi senzori imaat negativen temperaturen koeficient – izlezot
opa|a kako temperaturata raste.
Mnogu upravuva~ki sistemi imaat potreba od temperaturni
senzori, samo za da se znae kolku da se kompenziraat drugi
senzori koi se temperaturno-zavisni.
Termopar
Osnovata na termoparot e Peltier efektot.

Termoparot e nelinearna komponenta i naponot moè da se
prikaè kako
V  a  bT  cT  dT  eT  
2 3 4
Termoelektricitet e relacijata pome|u temperaturata na

supstancata i elektri~nata energija.
Termopar
Pod nekoi uslovi elektri~nata energija i toplinskata energija

moàt da se pretvorat edna vo druga.
Ako promenite vo elektri~nata energija pri~ineti od
konverzijata vo termalna moàt da se izmerat, toga{ tie
moàt da bidat povrzani so temperaturata na supstancata-
Seebeck efekt.
Magnitudata i nasokata na strujata zavisat od metalite {to se

upotrebeni i temperaturite na spoevite.
Termopar
Na primer: termopar od èlezo i konstantan generira napon

od pribli`no 35V/0F.
Bazi~en princip:
konstantan Vnet konstantan
Vhot Vcold (konst.ref.temp.)

(ispituvana)
èlezo
Termopar
Naponot Vnet e vo su{tina razlikata pome|u naponite na

spoevite.
Edniot spoj e na mereweto i e nare~en topol spoj.
Drugiot spoj se drì na nekoja poznata referentna temperatura i

e nare~en laden spoj, ili referentna spojka (trojna to~ka za
voda: 0.46 smHg i 0.00720C).
Termopar
Termopar
Termopar povrzan na bakarni ìci
laden spoj (na

izotermalen blok)
konstantan
+
Vhot Vnet
-
èlezo bakar
Termopar
 Modernite sistemi ja eliminiraat potrebata od ledena bawa.

 Edna metoda e da se odrùva ladnata spojka na konstantna
temperatura so upravuva~ki sistem (korisno koga ima pove}e
termoparovi vo sistemot).
 Druga metoda (upotrebena od kompjuterski upravuva~) e
ednostavno da se pogledne vo tabela vrednosta na Vcold za
ambientnata temperatura i da se dodade na Vnet za da se dobie
Vhot.
Termopar
 Drug na~in da se eliminira ladnata bawa e da se upotrebi

temperaturno-~uvstvitelna dioda ( vo interfejsno kolo) koja go
pravi izlezot od termoparot da se odnesuva kako ladniot spoj da
e seu{te na to~ka na smrznuvawe, iako toj ne e.
 Primer: edno takvo kolo za termopar èlezo-konstantan.
Termopar
Termopar
Za termopar vaàt slednive tri zakoni (pravila) :

Pravilo 1: Ako edniot spoj se drì na fiksirana temperatura
rezultantnata e.m.s. nema da zavisi od brojot na provodnicite,
okolinata na spojkite ili kako se povrzani metalite.
Pravilo 2: Koga tret metal se vgradi vo termospojno kolo,
soodvetniot napon ne se menuva pod uslov dvete spojki od tretiot
metal da se na ista temperatura.
Pravilo 3: Termoelektri~en napon VAC, koj e posledica na
temperaturite TA i TC e ednakov na zbirot na termoelektri~nite
naponi na toj par VAB+VBC koga se temperaturite TA i TB odnosno
TB i TC.
Termopar
Obi~no termoparovite se kalibrirani na referentna temperatura

od 00C.
V(T ,T0 )  V(T ,TR )  V(TR ,T0 )

T0 - referentna temperatura na 00C;
TR - vistinskata referentna temperatura;
T - merenata temperatura.
(so koristewe na standardnite tabeli).

Termopar
Hrom-konstntan termopar so referentna spojka na 00C:
Temperatura Potencijal
(0C) (mV)
20 1.19
40 2,41
60 3.68
80 4.99
100 6.32
120 7.69
Termopar
Za povrzuvawe na termoparot so merniot instrument se koristat

dve formi na kabli:
 prodolèni kabli i
 kompenzira~ki vod - metoda kompenzacija na laden
spoj (ja meri lokalnata temperatura so druga metoda i ja
dodava kako korekcija (vidi slika).
Termopar
Komercijalno termoparovite se dostapni so razli~ni temperaturni

opsezi i ~uvstvitelnosti (~uvstvitelnosta e merka volti/stepeni).
Za pogolemata klasa termoparovi karakteristikata e
Referentna
temperatura 320F.
ûvstvitelnost Meren opseg
ûvstvitelni
se na
Hrom-konstantan 80 V/0C Do 9000C
agresivna
700-12000C sredina
Hrom-aluminium (linerna)
45 V/0C
Ne im vlijae
Platina –rodium- okolinata
10 V/0C Do 15000C
platina
Termopar
Svojstva:
 golem meren opseg,
 mali dimenzii,
 brz odyiv,
 relativno niska cena,
 dobra linearnost na opredeleni podra~ja,
 potreba za obezbeduvawe na referentna temperatura,
 potreba od razli~ni kompenzacii,
 nisko nivo na izlezniot signal.
Termopar
 Termoparovite se ednostavni i cvrsti no baraat ekstra

elektronika za da rabotat so problemi na inherentna niska
~uvstvitelnost i ladna spojka.
 Bidej}i se linearni (nad ograni~en opseg), stabilni, tie se
{iroko upotrebeni vo merewa na visoki temperaturi vo pe~ki.
Otporni~ki temperaturni transduseri
 Op{to, sekoj materijal, ~ija otpornost se menuva pod

dejstvo na temperatura na okolinata za dovolno golema
vrednost i na povolen na~in, pogoden e za merewe na
temperatura.
Rt  R0 (1  aT  bT 2  cT 3  )
 Otporni~kite temperaturni detektori se izrabotuvaat, glano,

na dva na~ina:
So metalen film se od hrom,

@i~anite izvedbi: platina, nikel, zlato, srebro ili
nikel ili bakar. germanium.
 Platinesta ìca ima temperaturen koeficient od 0.0039

//0C, {to zna~i deka otpornosta narasnuva 0.0039  za
sekoj om na ìcata za sekoj Celziusov stepen na temperaturno
poka~uvawe.
 Otpornosta im se dviì od 10 do 25 k za izvedba so

metalen film.
 Temperaturno podra~je za Pt e od -200 do 8000C .
Standarden Pt100 senzor ima 100  na 00C.
 Na 1000C ima 138.5 .
 Otpornost na ìcite za povrzuvawe ve}e od 10  zna~i
pribli`no 260C gre{ka pri mereweto.
 Strujata niz senzorot mora da se drì niska za da se
izbegnat toplinskite efekti.
 Promenata na otpornosta ja merime so Vitstonov most.

 Za da ja izbegneme potrebata ostanatite tri otpornici da se
na ista temperatura so senzorot, nego go odvojuvame od
mostot so upotreba na ìci za povrzuvawe.
 Gre{kite od otpornosta na povrzuvaweto se nadminuvaat so
upotreba na tri ili ~etiri ì~ana konekcija (3-ì~ano
povrzuvawe se upotrebuva so mostno strujno kolo, a 4-ì~ano
so konstanten struen izvor).
Prednost: mnogu to~ni i stabilni (karakteristikite ne se

menuvaat so tek na vremeto.
Nedostatoci:
 nisko-~uvstvitelni (mala promena vo otpornosta
za stepen),
 relativno bavno vreme na odyiv i
 visoka cena
Termistori
 Temistor e poluprovodni~ki kristal, ~ija otpornost se

menuva dramati~no so temperaturata.
 Ako termoparot e najsestrano upotrebliv, otporni~kite
termometri se najstabilni, za termistorite moè da se kaè deka
se naj~uvstvitelni.
Termistori
1 1
(  )
R  R0 e T T0 =3500-46000K
Termistori
Tipi~ni uredi imaat R od 300  na 00C do 5 k na 1000C.
Svojstva:
 mali, robustni i relativno eftini;
 brz odyiv;
 mnogu ~uvstvitelni;
 merno podra~je od -60 do 3000C;
 upotreblivi se za temperaturna kompenzacija vo
elektri~nite kola.
Dava~i na princip na zra~ewe
 Zra~eweto e svojstvo na nekoi tela, da oddavaat energija

vo oblik na elektromagnetni branovi, pri {to se opfateni
ultravioletoviot, vidliviot i infracrveniot spektar.
 Pokraj temperaturata na zra~eweto vlijaat u{te nekoi

faktori kako strukturata na povr{inata i sostavot na teloto {to
zra~i.
 Ovie faktori se sodràni vo t.n. emisivnost () na telata.

Dava~i na princip na zra~ewe
Razlikuvame glavno dva principa:
 Prviot go meri intenzitetot na zra~eweto na toplo telo

za dadena branova dolìna i se temeli na Plank-oviot zakon za
raspredelba na energijata na zra~ewe na crno telo soglasno
branovata dolìna (opti~kite pirometri-{iroko se
upotrebuvaat na podra~je od 6000S
 Vtoriot ja meri celata ozra~ena energija na zagreanoto
telo i se temeli na Stefan-oviot zakon (radijacionite
pirometri).
Radijacioni pirometri
Toplinsko zra~ewe
 Site supstanci emituvaat toplinska radijacija.

 Elektromagnetnite zraci se nadvor od vidniot opseg na
~ovekovoto oko, na primer vo infracrveniot spektar, i ne se vidlivi,
no postojat uredi koi moàt da gi detektiraat.
 Poznato e deka elektromagnetniot spektar go so~inuvaat
svetlosnoto, ultravioletovoto, infracrvenoto, H-zra~eweto i drugi.
Funkcionalna zavisnost na atmosferskata apsorpcija

od branovata dolìna.
Infracrvenoto zra~ewe e eden na~in na prenesuvawe toplina

i problemot so golemata atmosferska apsorpcija moè
delumno da se re{i so koristewe na filtri i opti~ki sistem,
kako {to e kaj radijacionite pirometri.
Intenzitetot na elektromagnetnata radijacija od telo se

povrzuva so negovata temperatura.
Koli~estvoto energija oddadena od povr{inata na poodelna

supstanca e nare~ena negova emisivnost, .
Emisivnost, , e odnosot na radijacijata emituvana od

dadena povr{ina i radijacijata emituvana so povr{inata
na crno telo zagreano na istata temperatura na
povr{inata pod istite uslovi.
Ako ja znaeme emisivnosta na supstanca, toga{ merej}i ja

elektromagnetnata radijacija {to doa|a od nea, moème da ja
merime nejzinata temperatura.
Radijacijata moè da bide merena gledaj}i go nejziniot
intenzitet ili nejzinata boja. Uredite koi merat temperatura na
ovoj na~in se narekuvaat radijacioni pirometri.
Vrz osnova na veli~inata so ~ie merewe se doa|a do

temperaturata na objektot, radijacionite termometri se delat na
dve grupi, so podgrupite:
Temometri na baza na Spektralni radijacioni

intenzitetot na zra~ewe pirometri
Pirometri so opredelen
opseg na zra~ewe
Termometri na baza na
totalno zra~ewe
Termometri na baza na Dvobojni pirometri
bojata na zra~ewe
Spektralnite radijacioni pirometri ja merat spektralnata

gustina na zra~eweto vnatre vo tesen opseg na branovi dolìni
, naj~esto okolu 650nm.
Eden ednostaven tip na ovoj vid e t.n. pirometar so is~eznuva~ko
vlakno, koj ima primena vo pogonski uslovi.
(T>6500C)
Pirometarski opti~ki sistem i detektor
Osnovni delovi na radijacionite pirometri se:

 opti~ki sistem,
 radijacionen senzor i
 meren lanec za obrabotka i indikacija na dobieniot
elektri~en signal.
Glavnata prednost (i iznenaduva~ka) na pirometrite e {to

mereweto na temperaturata e nezavisno od rastojanieto
na objektot
smer na gl ava B
A
O t vor
Det ekt or
P ozi c i ja 2 P ozi c i ja 1
A’
B’
Radijacionen pirometar so otporni~ki bolometar
Goleminata na senzorot mora da bide mnogu mala ( od red 1mm dijametar).

Goleminata na senzorot mora da bide mnogu mala ( od red

1mm dijametar).
Naj~esto se koristat:
 termoparovi povrzani vo serija, ili
 otporni~ki termometri (bolometri), a
 nekoi pirometri ja merat radijacijata direktno so
fotoelektri~ni detektori.
TRANSDUSERI NA PROTOK
Poimot protok moè op{to da se upotrebi vo tri razli~ni

okolnosti:
 Volumenski protok;
 Masen protok;
 Brzina na protok.
Pravilniot izbor e mnogu kompleksen proces, koj zavisi od
razli~ni faktori.
Dvièweto na fluidite go narekuvame protekuvawe, a
koli~estvoto na fluid koj protekuva vo edinica vreme go
narekuvame protok.
Merewe na masen protok na sipkasti materijali:
v - brzina na
podvi`nata lenta
}elija na optovaruvawe
za merewe na masa
Maseniot protok Fm moè da se presmeta od relacijata

mv
Fm 
L
Obi~no za merewe na protok na gasovi, te~nosti i te~na kal
upotrebuvame volumenski protok Fv,
Fv  Av
Ravenka na kontinuitet
Fm=Fv
Najzna~ajnite fizi~ki svojstva, upotrebeni pri mereweto na

protok se:
 Transformacija na kineti~kata energija vo pritisok, koj potoa

go merime;
 Pojava na elektri~na energija, koja e proporcionalna na

linearnata brzina na tekot na mediumot;
 Pojava na oscilacii na mediumot, ~ija frekvencija e

proporcionalna na brzinata na tekot na mediumot;
(prod.)
 Upotreba na bilo kakov oblik na vizuelno sledewe na

dvièwe na mediumot i detektirawe na negovata brzina;
 Direktno merewe na protokot so upotreba na ured so
pozitivno pomestuvawe;
 Pretvorba na linearnata brzina na tekot na mediumot vo
soodvetna rotaciona brzina, koja ja merime;
 Informacija za brzinata na mediumot od negoviot u~iniok na
ladewe na vrelo telo, koe e vo mediumot;
Dava~ite na protok koi se {iroko upotreblivi kako indikatori i vo

regulacionite sistemi, }e gi razdelime na:
 dava~i na protok vrz baza na diferencijalen pritisok;

 dava~i na protok so konstanten pad na pritisokot;
 turbinski dava~i;
 elektromagnetni;
 vrtlivi dava~i;
 ultrazvu~ni;dava~i na protok so pozitivno pomestuvawe;
 ostanati metodi na merewe na protok.
Dava~i na protok vrz osnova na diferencijalen pritisok
 Bazirani se na dejstvoto da, bilo kakvo popre~uvawe na

protokot predizvikuva diferencijalen pritisok me|u to~kite pred i po
prepre~uvaweto.
 Se baziraat na faktot deka pritisokot vo dviè~ki fluid e

proporcionalen na protokot.
 Goleminata na ovoj pritisok e proporcionalna na brzinata na

tekot na te~nosta, a so toa i na volumenskiot protok.
 Takviot transduser sodrì primaren element, koj go

predizvikuva diferencijalniot pritisok i sekundaren element, koj
go meri istiot.
 Dvata elementa se povrzani preku dve cevki, koi izleguvaat od

dvete strani na primarniot element.
 Vo te~en medium istovremeno se prisutni pove}e energii:

potencijalna, kineti~ka, energija na pritisok, vnatre{na energija
(toplinski odnosi vo mediumot).
Bernulievata teorema:
Medium koj te~e vo nekoj sistem nikoga{ ne moè

da ja proizvede ili izgubi vkupnata energija, tuku
taa moè da preminuva od edna vo druga.
 Skoro dve tretini od site transduseri na protok se

transduserite na diferencijalen pritisok.
Glavni zaedni~ni osobini im se:

 ednostavna gradba bez podvi`ni delovi;
 dobro razbirawe na efektite;
 upotreblivi vo site nasoki;
 upotreblivi za pove}e gasovi i te~nosti;
 pomala to~nost otkolku pri ostanatite dava~i na protok;
 vnesuvaat zna~itelna zaguba na energija;
 odnosot pome|u pritisokot i protokot ne e linearen, {to
podrazbira potreba od mnogu to~no merewe na diferencijalniot
pritisok (na pr. promenata na vkupniot protok za edna tretina zna~i
promena na pritisokot samo za edna devetina);
Glavni zaedni~ni osobini (prodolènie):

 to~nosta e zavisna od strukturata na cevkata i prirodata na
protokot;
 podlo`nost na stareewe (erozija na ostrite delovi, razjaduvawe
na vdlabnatinite)
Me|u transduserite na protok spa|aat:
 plo~i so otvor;
 Venturieva i Dallova cevka;
 centrifugalni elementi;
 Pitotova cevka;
 àluzini i drugi.
Bernulievata ravenka za tok vo cevka koja se stesnuva

1 2 1 2
p1  v1  p 2  v 2
2 2
Ravenka za kontinuitet dadena vo oblikot
Qv = a1v1 = a2v2
Profilot na brzinata po napre~niot presek na cevkata ne e prava

linija, tuku paraboli~na ( karakteristikata na protek e determinirana
so Rejnoldsoviot broj).
Oska na tubata
Sredna brzina
Rejnoldsoviot broj gi dava odnosite pome|u inercionite sili i

viskoznosta.
Za protok na nestisliv fluid bez triewe dobivame:
A2 2( p1  p2 )
Fv 
1 m 2 
A2
m
A1
Ovaa ravenka ne e prakti~no upotrebliva poradi pove}e pri~ini:
 Ne moème da postigneme protok bez triewe.

 Vistinskiot presek na protokot vo cevkata e pomal od
presekot na cevkata i minimalniot presek na protokot e
pomal otkolku presekot na stesnuvaweto.
Venturieva cevka
Nasoka na
protokot
Odzemawe na pritisok
Venturieva cevka
Energijata na edine~na masa na fluid ima tri komponenti:
(1) Kineti~ka energija;

(2) Potencijalna energija od visinata na fluidot;
(3) Energija predizvikana od pritisokot na fluidot
nare~ena energija na protek.
(2) Cevkata e horizontalna taka da potencijalnata energija

e ista vo site to~ki.
Venturieva cevka
(1) Kineti~ka energija
Slavina 2 Slavina 2
Slavina 1 Slavina 1
1 1 2
mv12 mv2
2 2
p1V p2V
Venturieva cevka
(3) Energija na protek

Zavisi isklu~ivo od pritisokot i taa e rabotata izvr{ena vo
menuvawe na pritisokot na flidot.
E  Vgh
p  p1  p0  gh
E  pV
1 2 1 2
mv1  p1V  mv2  p2V
2 2
Venturieva cevka

Venturiev Efekt: namaluvawe na pritisokot vo
stesnuvaweto.
Q  v1S1  v2 S2
S2 2( p1  p2 )
Q
 S2 
2 
1   
 S1 
Venturieva cevka

C-koeficient na praznewe:
Q st.
C
Q id ..
CS2 2( p1  p2 )
Qst 
 S2 
2 
1   
 S1 
Za v>2m/sec koeficientot na praznewe C=const.
Primer: za cevka so pre~nik od 10 sm  C=0.948 za
v=0.3m/sec.
Strujni linii i turbulenten tok
Korisniot raboten opseg na Venturievata cevka odgovara na

sostojba na celosna turbulencija na tokot.
Oska na
tubata Sredna
brzina
Strujni linii i turbulenten tok
Turbulentniot tok se raspoznava so Rejnoldsoviot broj, pribli`no

ednakov na odnosot na silata {to predizvikuva turbulentnost i
silata od viskozno triewe.
vD
(Re) D 

(Re)D<2000  laminarno dvièwe
(Re)D>>2000  turbulentno dvièwe
Dinami~ka sli~nost
Dva toka se dinami~ko sli~ni koga brzinite na

fluidite (so razli~na gustina i viskoznost) se izbrani
taka da Rejnoldsoviot broj za dvete geometriski
sli~ni cevki e ist.
Tokovite so ist Rejnoldsov broj imaat ist

koeficient na praznewe.
Zagubi
Zagubite poteknuvaat od viskoznoto triewe bez razlika dali e

dvièweto laminarno ili turbulentno.
Glavna
zaguba
Slavin Slavin
a1 a2
“Glavnata zaguba“ se manifestira kako pad na pritisokot.

Venturievite cevki imaat relativno mala zaguba na

pritisokot i gi upotrebuvame tamu kade toa zna~i
gubitok na dragocena energija ( vo golemi cevki)
kako i za te~nosta vo koi plivaat nekoi par~iwa
tvrd materijal.
Nedostatok im e {to te{ko se instaliraat.

Prezentacija EAR

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Prezentacija EAR

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ELEMENTI NA AVTOMATIZACIJA I

Von.prof. Tatjana Kolemi{evska-Gugulovska

1.1 Kus istoriski pregled i definicija na

Po prou~uvaweto na ova poglavie, studentite }e bidat vo

 Upravuvaweto so bilo koj tehnolo{ki proces ili izu~uvaweto na

 Opredeluvaweto na ovie parametri ili sostojbi na

Poimot na regulacija e mnogu op{t i vo prirodata se pojavuva

Senzorot i izvr{niot element se zdru`eni vo plovakot, a

Izrazot "vodewe na procesi" po~nal po{iroko da se upotrebuva

Sistem e mno`estvo elementi, koi se me|usebno zavisni i

Element e objekt za koj pred obrabotkata ne gi znaeme

Proces e vo op{to sekoja kvalitativna i/ili kvantitativna

Regulirawe e uredeno vlijanie na nekoj tek na slu~ki so ogled na

Regulaciskite principi ne se pojavuvaat samo na tehni~koto

Upravuvaweto (naso~uvawe) gi ima slednive svojstva i zna~ewe:

Regulacijata gi ima slednive svojstva i zna~ewe:

 potrebata od merewe na reguliranite veli~ini mo`e da zna~i

Sistemot za vodewe procesi se sostoi od ~etiri osnovni elementi:

Tie se povrzani vo regulaciona kontura, pretstavena na slikata

Regulatorot pretstavuva inteligenten del na regulaciskiot

Site elementi na sistemot na regulacija, osven procesot, ~esto gi

Dve ekvivalentni pretstavuvawa na sistem na regulacija se

 Primarnoto barawe pri regulacijata nesomneno e

 Glavnata cel na regulaciskata kontura e da ja odr`i

 Op{to, postojat dva tipa na odyiv na sistem:

Podelba na sistemite za vodewe so ogled na:

 Fizi~kata kompatibilnost so reguliraniot objekt;

Sistemite na upravuvawe mo`at da bidat klasificirani na nekolku

Hronologija na dizajn na sistemi na upravuvawe:

Vrz dizajnot na upravua~ki sistemi imalo vlijanie razvitokot i na

Upravuva~ki sistem - spoj od elektronika (analogna i digitalna),

 Upravuva~ot e inteligencijata na sistemot i obi~no e elektronski.

 Aktuatorot e elektromehani~ki ured koj go zema signalot od

 Posledniot blok e ozna~en so proces i ima izlez ozna~en kako

Glavno, sistemite na upravuvawe mo`at da bidat podeleni vo dve

1) Upravuva~ki sistemi vo otvorena i

1) Upravuva~ki sistemi vo zatvorena

 Signalot od upravuva~ot do aktuatorot e direktna

 Signalot od senzorot do upravuva~ot e povratna

 Signalot na gre{kata ja pretstavuva razlikata pome|u

Eden od na~inite na klasificirawe upravuva~ki sistemi e spored

Primer za procesno upravuvawe:

Primer za procesno upravuvawe: fabrika za boi, vo koja se

(v) Avtomatsko upravuvawe

2. Upravuvawe na dvi`ewe- {irok poim upotreben da opi{e

 Servomehanizmi: tradicionalen izraz primenet za

 Najednostaven tip se sobira~-postavuva~ roboti (pick-

Primer e prika`an na slikata (a).

 Sofisticirani roboti upotrebuvaat pozicioni sistemi vo

Primer e prika`an na slikata (b).

Elementite za dobivawe informacii za upravuvaniot objekt ili

Vo ovaa kategorija na elementi spa|aat:

Precizniot izbor na senzor zavisi od:

Zo{to e potrebata od senzori?

[to da napravime so takvata informacija za da bidat senzorite

Op{to, postojat dve razli~ni podra~ja kade e upotrebena senzorskata

Zo{to e potrebno da se prou~uvaat senzorite?

 Ako eden element od senzorskiot sistem e pod standardot toga{

 Zatoa, za in`enerite e mnogu zna~ajno da imaat poznavawe za

Senzorite i senzorskite sistemi mo`at da bidat:

Bidej}i se tolku razli~ni prirodata i aplikaciite na senzorite,

Senzor e ured koj detektira signal ili stimul i proizveduva

Poimite senzor i transduser imaat sli~no no suptilno razli~no

Transduser e bilo koj ured koj transformira eden vid na