Lekcijam10 PDF

Lekcija 10: Automobilski
mehatroniki procesi -
suspenzija
Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij M
Kolegij: Mehatronika
h t ik
2012/2013
10. Automobilska suspenzija
Sistem suspenzije vozila je odgovoran za:
udobnost (komfor) u vonji, 2/43
sigurnost u vonji (sistem suspenzije nosi tijelo vozila i
prenosi sve sile izmeu vozila i ceste).
Da bi se osigurao utjecaj ovih svojstava uvode se
poluaktivne ili/i aktivne komponente koje
omoguuju sistemu suspenzije adaptiranje razliitim
uvjetima vonje.
..
Ubrzanje vozila zB je bitan parametar (kvantitet) za
udobnost putnika u vonji.
Dinamika promjena optereenja gume Fzdyn je mjera
za sigurnost indicira djelovanje sile izmeu gume i
ceste.
ceste
Automobilska suspenzija
Sistem suspenzije
3/43
Poluaktivna suspenzija omoguuje adaptaciju
priguivakih karakteristika amortizera na promjenu
4/43
optereenja kotaa i deflekcije suspenzije, npr.
aktivna papuica gasa.
Osnovna ideja poluaktivne suspenzije je adaptacija
parametara amortizera ili opruga tijela vozila na
trenutne uvjete ceste i odgovarajuu situaciju u vonji
vonji.
Ovo se postie ugradivim procesorom, koji indicira da
se elektronika
elektronika, mehanika i softver istovremeno
razmatraju.
Potrebno je podizati, odnosno, sputati kotae i na taj
nain minimizirati vertikalno kretanje vozila.
Sigurnost
g tokom vonjej jje ugroena
g zbogg neravnina
na cesti koje uzrokuju vibracije kotaa i vozila.
Neophodno je osigurati zadovoljavajue priguenje
ovih vibracija (rezonancije).
5/43
Vibracije snano utjeu na poveanje optereenja
kotaa.
Ovo optereenje e se smanjiti usljed podizanja
kotaa.
Na oovaj
aj nain trenje iizmeu
me kotaa i ceste
ceste, odnosno
razvijena sila kotaa prema cesti pada na nulu, to
moe dovesti do p problema kada se vozilo nalazi u
krivini.
Ovi problemi se mogu izbjei poveanjem priguenja
(veliki iznos).
Meutim to poveanje priguenja dovodi do negativnih
efekata
f k t na komfor
k f u vonji, ji jer
j e se utjecaj
tj j neravnina
i
direktno prenositi na vozilo, a samim time i na putnike.
Ovo je posebno izraeno za vibracije u podruju 4-8
Hz, koje su neprijatne ili se manifestiraju 6/43
neudobnom (nekomfornom) vonjom.
Glavni zadatak je pronai razuman kompromis
izmeu sigurnosti vonje i komfora u vonji.
Poluaktivna suspenzija se temelji na principu da
priguenje
i j uvjetaj t ceste
t moe biti mijenjano
ij j na
odgovarajui nain tokom putovanja.
Problematine situacije u vonji zahtijevaju visoku
razinu priguenja koja se prvo prepoznaje
razmatranjem vertikalnog ubrzanja tijela vozila, iz
kojeg se trigerovanjem ove vibracije sa cestom
mogu reducirati.
Dodatno, manevri tokom vonje, koji takoer
zahtijevaju
j j ppoveanje
j stabilnosti,, se automatski 7/43
prepoznaju, kao naprimjer naglo koenje, brza
vonja u krivinama ili brzo pritiskanje papuice
gasa.
Rezultirajue
j poniranje
p j i valjanje
j j vozila treba biti
limitirano veim priguenjem.
Nakon identifikacije uvjeta ceste i stanja vonje,
sljedei korak je odreivanje ispravne razine
priguenja
p g j ippostavljanje
j j njene
j vrijednosti
j na
amortizer.
Poluaktivna suspenzija
8/43
Digitalni kontroler koji
procesira ugradivi
softver.
Centralni element
sistema je amortizer.
Elektronike
k
komponente t za A/D i
D/A pretvorbe.
Amortizer
Amortizer koristi Stokesovo trenje viskozne tekuine
tekuine, 9/43
naprimjer hidraulikog ulja, da bi pretvorio energiju
kretanja u toplotu.
Ulje se sabija kroz uski ventil u skladu sa kretanjem
kotaa, odnosno vozila.
Ako se upravlja putanjom ulja u skladu sa smjerom
protoka, tada se razliiti dijametri ventila, odnosno
razliite konstante priguenja, mogu postii za
kompresiju i naprezanje.
Osim toga, nekoliko karakteristinih linija priguenja
se moe planirati za odgovarajui amortizer.
Amortizer
Koritenjem ventila u obliku 10/43
rotirajueg diska, putanja
hidraulikog ulja je odreena
na nain
i dda ulje
lj prolazi
l i kkroz
razliite ventile.
Potronja energije je stoga
ograniena jer se samo ventil
sa rotirajuim diskom moe
koristiti.
Tipina vremena kanjenja
za podeavanje
d j
karakteristine linije iznose
oko 20 ms.
Modeliranje softvera
Softver se izvrava na ugradivom procesoru 11/43
(naprimjer procesori kompatibilni sa 68HC05).

Najee
N j se pie
i u CC-u, nakon
k ega se
inicijalno prevodi (kompajlira) u Asembler i
d lj prekompajlira
dalje k jli u mainski
i ki kkod.
d
Za testiranje
j softvera se najee
j koriste
mehatronike hardver/softver kosimulacije.
Jednostavniji modeli opisuju ovisnosti izmeu
ubrzanja i karakteristika priguenja.
Upravljanje poluaktivnim amortizerom
Nove mogunosti se pojavljuju sa elektro
elektro- 12/43
reolokih fluida.
Na sljedeem
N lj d slajdu
l jd su prikazani
ik i poluaktivni
l kti i
amortizer i njegovo upravljanje.
Upravljanje se sastoji od klasine regulacijske
petlje (brza petlja) i adaptacijske petlje (spora
petlja)
tlj ) kkojom
j se preraunavaju
j parametriti
regulatora usljed promjena u sistemu.
Poluaktivni amortizer i njegovo upravljanje
13/43
Aktivna suspenzija osigurava poseban ulaz sile kao
dodatak na postojee pasivne opruge.
14/43
One se mogu realizirati kao hidrauliki, hidro-pneumatski ili
kao pneumatski sistemi.
Zahtijevana energija za putnika vozila u radnom opsegu od
0 do 5 Hz iznosi 1-2kW, a izmeu 0-12 Hz iznosi 2-7 KW.
Na sljedeoj slici je prikazan primjer hidraulike aktivne
suspenzije sa hidraulikim klipom u seriji sa elinom
oprugom.
Ovaj koncept je dizajniran kako bi se smanjila
niskofrekvencijska kretanja vozila (f < 2Hz), usljed valjanja i
poniranja (posrtanja) i reducirale visokofrekvencijske pobude
od strane ceste (f > 6Hz).
Ovo je regulirano sa state-feedback regulatorom sa
mjerenjem deflekcije zWB izmeu tijela vozila i kotaa i
..
ubrzanja tijela vozila zB.
Sistem hidraulike aktivne suspenzije
Primjer: ABC, Mercedes CL i S klase.
15/43
Suspenzija prednjih kotaa (front suspension)
Sistemi suspenzija su neovisni. 16/43
jednosegmentni viesegmentni
Suspenzija zadnjih kotaa (rear suspension)
Sistemi suspenzije su meusobno ovisni (povezani 17/43
sistemi)
Linearna elektromagnetska suspenzija
Najnoviji sistem automobilske suspenzije. 18/43
Umjesto opruga i amortizera na svakom kraju
automobila, koriste se linearni elektromagnetski
g
motori i pojaala snage.
Kada pojaalo snage napaja namote motora, motor
podie i sputa ovjes i na taj nain upravlja kretanjem
izmeu kotaa i tijela vozila.
Linearni
Li i elektromagnetski
l kt t ki motor
t reagira
i veoma b brzo
na pobudu i obavlja zadatke koji su ranije bili
rezervirani za amortizer
amortizer.
Linearna elektromagnetska suspenzija
19/43
Sistem LEM suspenzije
Automobil u
zavoju
Standardna suspenzija sa amortizerom LEM suspenzija

10.1. Sistem automobilske suspenzije
Opis sistema
20/43
m1=masa kojom se automobil oslanja

na kota (masa tijela vozila),
m2=masa kotaa,
k1=konstanta opruge ovjesa,
k2=konstanta opruge gume,
d1=konstanta priguenja,
u=premeaj
u premeaj uzrokovan oblikom ceste
(ulaz u sistem, vertikalna pozicija),
y1=izlaz koji prikazuje kretanje vozila,
y2=izlaz koji prikazuje kretanje kotaa.
Pretpostavlja se da je u ravnotenom stanju y1=0 i y2=0, tako da se utjecaj gravitacije

moe zanemariti.
Sistem automobilske suspenzije
Modeliranje sistema
Koristimo jednadbe za ravnoteu sila masa: 21/43
ma = F
F1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 ) F1 = m1 &y&1

F2 = k 2 (u y 2 ) = F2 = m2 &y&2 F1 = m2 &y&2 m1 &y&1
Modeliranje sistema
Ravnotea sila (jednadbe kretanja): 22/43
m1 &y&1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )

m2 &y&2 = k1 ( y1 y 2 ) + d1 ( y&1 y& 2 ) + k 2 (u y 2 )
Sreivanjem se dobiva:
1
&y&1 = [k1 ( y2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )]
m1
1
&y&2 = [k1 ( y1 y2 ) + d1 ( y&1 y& 2 ) + k 2 (u y2 )]
m2
Modeliranje sistema
Idemo na prikaz modela u prostoru stanja. 23/43
Prvo se odabiru stanja, a nakon toga uspostavljaju
jjednadbe u p
prostoru stanja.
j
Svakoj masi se pridruuju dva stanja, njena pozicija i
brzina,, respektivno.
p
Vektor stanja prikazuje minimalan broj informacija
neophodan
p u danom trenutku t da bi se bilo u stanju
j
predvidjeti (predikcija) ponaanje sistema.
Prostor stanja
j jje prikladan za sloenije
j sisteme
(sistemi visokog reda), a posebno za vievarijabilne
sisteme (MIMO sistemi).
Modeliranje sistema
Prikaz sistema u p
prostoru stanja:
j 24/43
x& = Ax + Bu
x n , u m , A n n , B n m
y = Cx
Izbor varijabli stanja: x1 = y1 , x2 = y&1 , x3 = y 2 , x4 = y& 2 daje

sljedee jednadbe u prostoru stanja:
0 1 0 0 0
x1 k1
& d k1
d1 1 x x1
x& 1 x 0
2 = m1 y1 1 0 0 0 x2
+ 0 u,
m1 m1 m1
y = x
2
x&3 0 0 0 1 x3 2 0 0 1 0 3
k1 d1 k +k d1 k 2
x& 4 m 1 2 x4 m x4
2 m2 m2 m2 2
Modeliranje sistema
Na temelju j p
prikaza sistema u pprostoru stanju
j mogu
g se 25/43
dobiti prijenosne funkcije koritenjem sljedeeg izraza:
G = C ( sII A) 1 B
Iz ovog
g izraza slijedi:
j
Kretanje tijela vozila koji se oslanja na ovjes kotaa:
Y1 ( s ) k 2 (d1 s + k1 )
G1 ( s ) = =
U ( s ) (m1 s 2 + d1 s + k1 )(m2 s 2 + k 2 ) + m1 s 2 (d1 s + k1 )
Kretanje kotaa:
Y2 ( s ) k 2 (m1 s 2 + d1 s + k1 )
G2 ( s ) = =
Modeliranje sistema
Zapoinjemo
p j sa masama i za svaku masu imamo p
po dva 26/43
stanja.
Ubrzanje je inverzno proporcionalno masi.
Modeliranje sistema
Dodavanje
j sile opruge
p g koja
j jje p
proporcionalna
p sa k1. 27/43
Djeluje na mase kotaa i tijela vozila sa razliitim
predznacima.
Modeliranje sistema
Dodavanje sile (proporcionalna sa d1) priguivaa amortizera.
28/43
Ova sila djeluje na mase kotaa i vozila sa suprotnim
predznacima.
Modeliranje sistema
Dodavanje utjecaja djelovanja izmeu kotaa i ceste.
29/43
Simulacijska shema u Simulink-u
30/43
1 x2 1 x1
1/m1 s 1
s
y1
k1
d1
x3
1 1
1/m2 2
s x4 s
y2
k2
1 u
Suspenzija bez priguenja
Nema priguenja u sistemu (niti u amortizeru, niti u gumi)
31/43
d1=0.
Dva brza pola (kretanje kotaa) i dva spora pola (kretanje
tijela vozila).
o ila)
Pole-Zero Map
150
d1=0
100
50
Imaginary Axiis
-50
50
-100
-150
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Suspenzija bez priguenja
Sistem na granici stabilnosti.
32/43
2.5
kretanje vozila (y1)
kretanje kotaca (y2)
2
15
1.5
1
y
0.5
0
d1=0
-0.5
0.5
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
Dobro priguena suspenzija
Amortizer je montiran, ali nema priguenja u gumi.
Oscilatorno
O il t ponaanje
j b brzih
ih polova
l jje i
iezlo.
l 33/43
Spori polovi uzrokuju prilino dobro ponaanje.
Sporiji
p j p polovi p
praktiki odreujuj p ponaanjej sistema.
Pole-Zero Map
8
6 d1=5000
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Real Axis
Bodeov dijagram
34/43
Pomak u fazi
f za 270
2 0 na visokim frekvencijama
f (polni
(
viak jednak 3 (razlika stupnjeva brojnika i nazivnika)).
Bode Diagram
20
0 d1=5000
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
60
-80
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Blizu kritinom priguenju, necikliko ponaanje.
35/43
1.4
1.2 kretanje kotaca (y2)
0.8
y
0.6 k1=30000
k2=300000
m1=300
0.4
m2=25
d1=5000
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Slabo priguena suspenzija
Imamo dva oscilatorna moda i preslabo priguenje.
36/43
Malo priguenje sporijih i dominantnih polova.
Pole-Zero Map
100
80
d1=2500
60
40
20
Imaginary Axis
-20
-40
-60
-80
-100
100
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis
Bodeov dijagram prikazuje pojaanje ulaza oko niske
37/43
prirodne frekvencije za sluaj kretanja tijela vozila.
Bode Diagram
50
d1=2500
0
e (dB)
Magnitude
-50
-100
-150
0
-90
g)
Phase (deg
-180
-270
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Imamo tendenciju oscilatornog ponaanja.
38/43
1.5
kretanje kotaca (y2)
1
y
k1=30000
k2=300000
0.5 m1=300
m2=250
d1=2500
d1 2500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Interpretacija matrica
Matrica sistema A definira dinamika svojstva 39/43
sistema (ima utjecaj na nazivnik prijenosne
funkcije).
Drugim rijeima, matrica A odreuje polove sistema.
Matrica ulaza B opisuje kako su ulazni signali
povezani.
Matrica B ima utjecaj na brojnik prijenosne funkcije,
to jest na nule prijenosne funkcije.
Matrica
a ca C de
definira
a kako
a o su izlazi
a ssistema
s e a po
povezani
e a
(takoer ima utjecaja na brojnik prijenosne funkcije).
Interpretacija polova
Predstavljaju svojstvene vrijednosti matrice 40/43
sistema A.
Ili ekvivalentno
k i l kkorijene
ij nazivnika
i ik prijenosne
ij
funkcije.
Svi polovi su locirani u lijevoj poluravnini s-
ravnine, to odgovara
g stabilnom sistemu.
Pol u desnoj poluravnini daje nestabilan
sistem.
sistem
Vea udaljenost od ishodita, bri sistem.
Interpretacija nula
Predstavljaju nule prijenosne funkcije 41/43
(odnosno brojnika prijenosne funkcije).

Definira
D fi i kkojiji ulazni
l i signali
i li su vie
i ili manje
j
blokirani od strane sistema.
Takoer poznati pod imenom prijenosni polovi
((MIMO sistemi).
)
Nula u desnoj poluravnini znai da je inverzna
prijenosna funkcija procesa nestabilna
nestabilna. Zbog
toga kompletan model slijeenje (koritenjem
inverzije procesa) nije mogue postii
postii.
Ponaanje kotaa
Prijenosna funkcija koja opisuje vertikalno kretanje 42/43
kotaa:
Y2 ( s ) k 2 (m1 s 2 + d1 s + k1 )
G2 ( s ) = =
Jasno je da imamo dvije nule prijenosne funkcije

(prijenosne nule).
N
Na temelju
lj llokacije
k ij ovih ih nula
l u s-ravnii moe
se
razumijeti njihova fizika interpretacija.
Ponaanje kotaa raspored polova i nula
Postojanje dvije oscilatorne (konjugirano kopleksne) nule 43/43
indicira da je odreena frekvencija ulaznog signala
djelomino blokirana usljed djelovanja
Pole-Zero Map
100
d1=3000
50
Imaginary Axiss
-50
-100
-70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis

Lekcijam10 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lekcijam10 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lekcija 10: Automobilski

(naprimjer procesori kompatibilni sa 68HC05).

Sistem LEM suspenzije

Standardna suspenzija sa amortizerom LEM suspenzija

m1=masa kojom se automobil oslanja

Pretpostavlja se da je u ravnotenom stanju y1=0 i y2=0, tako da se utjecaj gravitacije

F1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 ) F1 = m1 &y&1

m1 &y&1 = k1 ( y 2 y1 ) + d1 ( y& 2 y&1 )

Izbor varijabli stanja: x1 = y1 , x2 = y&1 , x3 = y 2 , x4 = y& 2 daje

(odnosno brojnika prijenosne funkcije).

Jasno je da imamo dvije nule prijenosne funkcije

You might also like