Τμήμα

Μηχανολόγων Μηχανικών Α.Π.Θ.

Αυτόματος Έλεγχος – 6η Σειρά Προβλημάτων 2016
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης
Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών
Εργαστήριο Δυναμικής Μηχανών

Αυτόματος Έλεγχος
η
6 Σειρά Προβλημάτων
Μαΐου 2016
Προθεσμία υποβολής μέχρι την Παρασκευή 5 Ιουνίου 2015

Πρόβλημα 1ο
Ζητείται ο σχεδιασμός αντισταθμιστή προήγησης-καθυστέρησης για τον έλεγχο της ακόλουθης
διεργασίας, ώστε να ικανοποιούνται οι ακόλουθες προδιαγραφές: (α) Ποσοστό υπερύψωσης 15%
(β) χρόνος αποκατάστασης 0.1 s και (γ) σταθερά σφάλματος ταχύτητας Kv=1000. (Σημείωση: Να
σχεδιαστεί αντισταθμιστής προήγησης, καθυστέρησης ή συνδυασμός των δυο). Να σχεδιαστεί η
δυναμική απόκριση του συστήματος σε βηματική μεταβολή και μεταβολή κλίσης του σημείου
αναφοράς.
Δίνονται οι ακόλουθες συσχετίσεις του εύρους ζώνης (bandwidth) με το χρόνο αποκατάστασης
και το χρόνο ανόδου για σύστημα 2ης τάξης.
4 π
ωn = ωn =
Ts ζ Tr 1-ζ 2

ωBW =
4
(1-2ζ 2 ) + ζ 4 -4ζ 2 + 2 ωBW =
π
(1-2ζ 2 ) + ζ 4 -4ζ 2 + 2
Ts ζ Tr 1-ζ 2
Επίσης δίνεται η σχέση ανάμεσα στο περιθώριο φάσης και το συντελεστή απόσβεσης:
⎡ ⎤
2ζ
ΠΦ = tan−1 ⎢ ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ −2ζ + 1+ 4ζ ⎦⎥
2

⎣ .

Σημείο Δυναμική διεργασίας

Αντισταθμιστής Ρυθμιζόμενη
αναφοράς, R(s)
+
G(s ) (
K s+7 ) μεταβλητή, Y(s)

-
( )(
s s + 5 s +15 )

Σχήμα 1

Πρόβλημα 2
Θεωρείται το δυναμικό σύστημα που εκφράζεται από την ακόλουθη συνάρτηση μεταφοράς σε

( ) (( )) ( ( )( ) )
y s 20 s + 2
ανοικτό βρόχο: G s = = . Επίσης το σύστημα επηρεάζεται από διαταραχή με
u s s s+ 4 s+6

( ) (( )) ( )
y s 5
συνάρτηση μεταφοράς: G s = = .
d s s+5

(α) Να εκφραστεί το σύστημα στο χώρο των μεταβλητών κατάστασης.
(β) Να σχεδιαστεί ένας ελεγκτής ανάδρασης καταστάσεων που να επιτυγχάνει ποσοστό
υπερύψωσης μικρότερο από 10 % και χρόνο αποκατάστασης μικρότερο από 2 s.
 Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Α.Π.Θ.
Αυτόματος Έλεγχος – 6η Σειρά Προβλημάτων 2016
(γ) Να υπολογιστεί το σφάλμα σε μόνιμη κατάσταση για βηματική μεταβολή και μεταβολή κλίσης
της διαταραχής, d(t).
(δ) Αν κάποιο από τα σφάλματα σε μόνιμη κατάσταση στο ερώτημα (γ) δεν είναι μηδέν να
προστεθεί ολοκληρωτική δράση στον ελεγκτή ανάδρασης καταστάσεων και να σχεδιαστεί ο
ελεγκτής ανάδρασης καταστάσεων ώστε να ικανοποιούνται οι προδιαγραφές του ερωτήματος
(β).

Πρόβλημα 3ο (Προαιρετικό)
Το Σχήμα 2 παριστάνει ένα σύστημα ανάρτησης αυτοκινήτου.
b a

zs
Μάζα αυτοκινήτου ms

ur bsr Θ uf bsf
ksr ksf

Μάζα ανάρτησης, mr zr Μάζα ανάρτησης, mf zf

ktr ktf
wr wf
Σχήμα 2.

Δίδονται τα ακόλουθα δεδομένα για το σύστημα ms = 1500 kg, Iyy=2160 kg m2, mf=59 kr, mr=59
kg, ksf=35 kN/m, ksr=38 kN/m, bsf=1000 Ns/m, bsr=1100 Ns/m, ktf=190 kN/m, ktr=190 kN/m, a=1.4
m και b=1.7 m.
Χειραγωγούμενες μεταβλητές είναι οι δυο δυνάμεις uf και ur. Οι διαταραχές του συστήματος
είναι οι ανωμαλίες του δρόμου wf και wr.
Αφού αναπτυχθεί το κατάλληλο μοντέλο μεταβλητών κατάστασης του συστήματος και
υπολογισθούν οι ιδιοτιμές του δυναμικού συστήματος
(α) Να εκτιμηθεί αν το σύστημα είναι ελέγξιμο όταν μεταβλητές εξόδου (ρυθμιζόμενες) είναι (1)
οι μετατοπίσεις (zsf-zf) και (zsr-zr) και (2) οι !z!s και θ!! . (Σημείωση: Είναι αποδεκτή η παραδοχή της
μικρής γωνίας θ).
(β) Να σχεδιαστεί ένας αντισταθμιστής ανάδρασης καταστάσεων για τις περιπτώσεις (1) και (2)
ώστε η απόκριση κλειστού βρόχου όταν το αυτοκίνητου διέρχεται με ταχύτητα 80 km/hr από
ανωμαλία στο οδόστρωμα που περιγράφεται από την ακόλουθη εξίσωση -0.08*sin(π s/10) και
εικονίζεται στο Σχήμα 3 (όπου s είναι η απόσταση σε m) να παρουσιάζει χρόνο αποκατάστασης
μικρότερο από 1.5 s ενώ το μέγιστο ποσοστό υπερύψωσης να μην υπερβαίνει το 8 % (0.08 cm
μετατόπιση για 1 cm διαταραχή). Να συγκριθούν οι αποκρίσεις και να σχολιαστεί η επιλογή των
ρυθμιζόμενων μεταβλητών στην επιτυγχανόμενη δυναμική απόδοση.
0
Front wheel
Rear wheel
-0.01

-0.02
Road disturbance, m

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07

-0.08
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Distance, m
Σχήμα 3.