Glava 1

Analitička dinamika sistema

materijalnih tačaka

Iako se mehanika predaje kao konzistentna i na Njutnovim zakonima ak-

siomatski zasnovana fizička nauka, u njene je temelje ugrad̄en rad i mnogih
drugih velikih imena mehanike i matematike, a njena je današnja forma bila
dostignuta znatno posle Njutnovih radova. Moglo bi se reći da se začeci mo-
derne mehanike mogu nazreti u Keplerovim zakonima1 o kretanju planeta, kao
i zakonima inercije i slobodnog pada do kojih je došao Galilej2 . Oba rezul-
tata su bila posledica eksperimenata i u sebi nisu sadržali bitnu odliku poto-
njih zakona mehanike - mogućnost predvid̄anja ponašanja materijalnih objekata.
Ipak, radovi Keplera i Galileja su neobično značajni jer su njima u mehaniku
po prvi put uvedeni numerički zakoni. Tek je Njutn u svom čuvenom delu
Philosophiae naturalis principia mathematica (1686)3 , formulišući zakone kre-
tanja dao, mehaničkim zakonima matematičku formu i učinio da i Keplerovi
zakoni, i zakon slobodnog pada postanu njihove posledice.
Paradoksalno je da je Njutn, iako tvorac infinitezimalnog računa, u svojim
radovima iz mehanike koristio isključivo geometriju i algebru4 . To je učinilo da
svoju današnju matematičku formu mehanika dobije tek u radovima Leonarda
Ojlera 1736. godine. On prvi uvodi infinitezimalni račun u mehaniku. Takod̄e,
on med̄u prvima uočava da se prvi Njutnov zakon može tretirati kao zakon
konzervacije i pažljivo naglašava vektorski karakter dinamičkih veličina. Nešto
kasnije, 1765. godine, Ojler uvodi pojam momenta inercije i glavnih osa inercije
i formuliše jednačine kretanja krutog tela.
1 Kepler je do svojih zakona došao proučavajući rezulatate posmatranja kretanja planete

Mars. Prva dva zakona je formulisao 1609. godine, dok je treći objavio deset godina kasnije.
2 Zakon slobodnog pada Galilej je otkrio 1604. godine.
3 Njutn je do ovih zakona, kao i do zakona univerzalne gravitacije, došao tokom 1665. i

1666. godine kada je zbog epidemije kuge napustio Kembridž i boravio na porodičnom imanju.
Tada je imao 24 godine.
4 Još jedna bizarna činjenica: u Njutnovim Principima se nigde ne može pronaći jednačina

ma = F. Sve je opisano rečima.

1
2 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

U periodu posle objavljivanja i prihvatanja Njutnovih zakona došlo je do

intenzivnijeg razvoja mehanike. Med̄utim, mnoga su se razmatranja i dalje
prvenstveno oslanjala na aparat algebre i geometrije, što je dovelo i do niza
pogrešnih rezultata usled oslanjanja na argument geometrijske očiglednosti. Kao
jednu vrstu antiteze ovoj tendenciji Lagranž je 1788. godine objavio Analitičku
mehaniku, knjigu u kojoj je doslednom primenom aparata matematičke analize5
došao do opšte forme diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema,
danas poznatih kao Lagranževe jednačine druge vrste. Ideje koje je Lagranž
uveo u svom delu imale su snažan odjek i burno su se razvijale sve do današnjih
dana. One su prevazišle granice klasične mehanike i naišle su na plodno tlo i u
drugim oblastima fizike i tehnike.
Osim specifičnog matematičkog aparata analitičku mehaniku odlikuju i fi-
zičke osnove. Za razliku od Njutnovog vektorskog pristupa, koji se oslanja na
količinu kretanja i silu kao vektorske veličine, u osnovi analitičke mehanike se
nalaze skalarne veličine - energija i rad. Da bismo sagledali osnovne razlike
izmed̄u vektorskog i analitičkog pristupa najpre ćemo se pozabaviti dinamikom
sistema materijalnih tačaka. Tu će se videti suština metoda analitičke mehanike
i upoznaćemo se sa Lagranž-Dalamberovim principom - centralnim principom
na koji ćemo se oslanjati prilikom formiranja matematičkih modela koji opisuju
ponašanje mehaničkih sistema.

1.1 Materijalni sistemi i veze

Podsetimo se da se pod sistemom materijalnih tačaka podrazumeva skup
materijalnih tačaka čiji su položaji i kretanja u med̄usobnoj vezi, tj. kretanje
svake tačke materijalnog sistema zavisi od položaja i kretanja ostalih tačaka.
Kao što znamo, materijalni sistemi mogu biti slobodni, kada sve tačke sistema
u bilo kom trenutku vremena t mogu zauzimati proizvoljan položaj i mogu
imati proizvoljne brzine6 , i neslobodni ili vezani, kada su položajima i brzinama
(pomeranjima) tačaka sistema nametnuta ograničenja. Ova ograničenja se fizi-
čki ostvaruju pomoću materijalnih objekata - veza.
Posmatrajmo sistem koji čini N materijalnih tačaka. U klasičnom, vek-
torskom pristupu za opisivanje uticaja veza na ponašanje sistema koristi se
princip oslobad̄anja od veza. On se sastoji u uklanjanju veza i izražavanju nji-
hovog uticaja posredstvom reakcija veza - sila kojima veze dejstvuju na tačke
materijalnog sistema, odražavajući pri tome nametnuta ograničenja. Ako sa Rν
označimo rezultantu reakcija veza, a sa Fν rezulatantu aktivnih sila7 koje dej-
stvuju na ν-tu materijalnu tačku, ν = 1, . . . , N , onda se diferencijalne jednačine

5 Lagranžje insistirao na matematičkoj (logičkoj) strukturi u mehanici. Rezultat dosledne

primene matematičkog aparata je da na 890 strana njegove knjige nema ni jednog jedinog
crteža.
6 Proizvoljnost brzina ima za posledicu da svaka tačka sistema tokom beskonačno malog

vremenskog intervala dt može izvršiti proizvoljno, beskonačno malo pomeranje, drν = vν dt.
7 U ovom tekstu svi vektori će biti označavani masnim slovima: ~ a ≡ a.
1.1. Materijalni sistemi i veze 3

kretanja materijalnog sistema mogu napisati u sledećem obliku8 :

m1 a1 = F1 + R1 ,
m2 a2 = F2 + R2 , (1.1)
..
.
mN aN = FN + RN .

Ove jednačine ćemo uvek pisati u odnosu na inercijalni koordinatni sistem9 . Op-
šti oblik aktivnih sila i reakcija veza u odnosu na Dekartov koordinatni sistem
glasi:

Fν = Fνx i + Fνy j + Fνz k,

Rν = Rνx i + Rνy j + Rνz k.

Slika 1.1: Sistem materijalnih tačaka

Budući da je stanje kretanja materijalnog sistema u svakom trenutku vre-

mena odred̄eno vektorima položaja rν i vektorima brzina vν tačaka koje ga
obrazuju, aktivne sile predstavljaju unapred zadate funkcije vremena t i veli-
čina stanja:
Fν = Fν (t, rµ , vµ ), ν, µ = 1, . . . , N. (1.2)
Med̄utim, prilikom analize strukture sila treba biti oprezan. Prema Galile-
jevom principu relativnosti zakoni mehanike su invarijantni u odnosu na Galile-
jeve transformacije10 . Stoga sile u opštem slučaju ne zavise od vremena t, a
mogu biti funkcije samo relativnih položaja rν − rµ i relativnih brzina vν − vµ
tačaka sistema. Prisustvo vremena ili apsolutnih veličina stanja predstavlja
8 Kao što je uobičajeno, sa m su označenje mase, a sa a vektori ubrzanja materijalnih
ν ν
tačaka.
9 Inercijalni koordinatni sistemi su sistemi koji se jedan u odnosu na drugi kreću transla-

torno i jednoliko pravolinijski. Oni obrazuju klasu koordinatnih sistema. Prilikom pisanja
jednačina (1.1) bira se jedan sistem kao reprezent čitave klase.
10 Galilejeve transformacije su transformacije pri kojima se ne menja rastojanje izmed̄u ta-

čaka prostora, niti vremenski intervali tokom kojih se odvija kretanje. Osnovni primeri su
translacija i rotacija koordinatnog sistema i translatorno jednoliko pravolinijsko kretanje.
4 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

posledicu uprošćene analize problema, odnosno uvod̄enja aproksimacija. Sa

druge strane, aktivne sile ne mogu zavisiti od ubrzanja tačaka: ovo je posledica
Njutn-Laplasovog principa determinizma. Sa dokazima ovih tvrd̄enja čitalac se
može upoznati u knjigama [3] i [4].
Reakcije veza su veličine koje nisu poznate unapred i odred̄uju se uporedo
sa odred̄ivanjem kretanja sistema. To znači da za odred̄ivanje 6N nepoznatih
skalarnih veličina11 na raspolaganju imamo svega 3N skalarnih diferencijalnih
jednačina (1.1). Da bi dinamički problem bio rešiv neophodno je prikupiti
dopunske informacije o vezama nametnutim sistemu.

Veze i njihova klasifikacija

Analitički pristup problemu tretiranja veza je specifičan po tome što se kod
njega veze opisuju u matematičkoj formi kao funkcije koje povezuju parametre
stanja sistema (položaje i brzine tačaka) i vreme. Najopštiji oblik jednačine
veze glasi:
f (t, rν , vν ) = 0. (1.3)
U konkretnim problemima se ne javljaju uvek veze najopštijeg karaktera,
kakva je (1.3). Zato je pogodno izvršiti klasifikaciju veza, odnosno uočiti speci-
fične klase veza, i to:

• geometrijske (konačne) i

• kinematske (diferencijalne).

Jednačine geometrijskih veza imaju sledeći oblik:

f (t, rν ) = 0. (1.4)

One nameću ograničenja materijalnim tačkama u pogledu položaja koje mogu

zauzeti u trenutku t. Kinematske veze su opisane sledećom relacijom:

f (t, rν , vν ) = 0. (1.5)

Ovaj tip veza prevashodno nameće ograničenja u pogledu brzina koje tačke
mogu imati u posmatranom položaju12 . Treba napomenuti da se kinematske
veze u mehaničkim sistemima najčešće javljaju u vidu linearnih kinematskih
veza:
XN
lν (t, rν ) · vν + D(t, rν ) = 0. (1.6)
ν=1

11 Njih čine 3N projekcija vektora položaja tačaka x , y i z i 3N projekcija reakcija veza

ν ν ν
Rνx , Rνy i Rνz .
12 Dva su tipična primera kinematskih veza. Prvi se javlja kod klizaljki, odnosno rolera:

sečiva klizaljki i točkovi na rolerima nameću pravac koji brzine stopala mogu imati u posmat-
ranom položaju. Drugi se javlja kod kotrljanja bez klizanja jednog krutog tela po površini
drugog: brzine tačaka dodira ovih tela moraju biti jednake.
1.1. Materijalni sistemi i veze 5

U razvijenom obliku ova relacija se može zapisati na sledeći način:

N
X
(Aν ẋν + Bν ẏν + Cν żν ) + D = 0,
ν=1

gde je lν (t, rν ) = Aν (t, rν )i + Bν (t, rν )j + Cν (t, rν )k. Kada je D(t, rν ) = 0

kažemo da je linearna kinematska veza homogena.
Opisane klase veza se mogu podeliti i na stacionarne ili skleronomne veze,
kod kojih vreme t ne figuriše eksplicitno u jednačinama veza, i nestacionarne
ili reonomne veze, koje eksplicitno zavise od vremena t. Celokupna klasifikacija
veza se može prikazati u vidu tabele.

VEZE Geometrijske Kinematske

Skleronomne f (rν ) = 0 f (rν , vν ) = 0

Reonomne f (t, rν ) = 0 f (t, rν , vν ) = 0

S obzirom na klasifikaciju veza koja je ovde izvršena, uobičajena je i odgo-

varajuća podela materijalnih sistema na:
• holonomne i
• neholonomne sisteme.
Holonomni materijalni sistemi su podvrgnuti isključivo ograničenjima geometrij-
skog karaktera, dok je kretanje neholonomnih sistema ograničeno kinematskim
i geometrijskim vezama. Zbog toga se u literaturi geometrijske veze (1.4) često
nazivaju i holonomnim vezama, a kinematske veze (1.6) neholonomnim vezama.

Napomena o geometrijskim vezama. Ako geometrijsku vezu (1.4) zapi-

šemo u sledećem obliku:
f (t, rν ) = f (t, xν , yν , zν ) = 0,
onda se diferenciranjem ove relacije po vremenu dobija sledeći izraz:
XN µ ¶
df ∂f ∂f ∂f ∂f
= ẋν + ẏν + żν + = 0.
dt ν=1 ∂xν ∂yν ∂zν ∂t

Ovaj se rezultat može i kraće zapisati:

N
X ∂f
gradν f · vν + = 0, (1.7)
ν=1
∂t

gde je sa gradν f označen gradijent funkcije f (t, xν , yν , zν ) s obzirom na koor-

dinate ν-te materijalne tačke. Odavde se vidi da geometrijske veze tačkama
sistema implicitno nameću ograničenja i u pogledu brzina.
6 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Napomena o kinematskim vezama. Kinematske veze (1.6) u opštem

slučaju nisu integrabilne. To znači da ne postoji funkcija φ(t, rν ) čiji bi to-
talni izvod po vremenu doveo do izraza (1.6). Postoje, med̄utim, veze koje
se na prirodniji način definišu kao ograničenja u pogledu brzina, ali su ipak
integrabilne, što znači da su u suštini geometrijske. Ovakve veze ćemo nazi-
vati kvazikinematskim, odnosno kvazineholonomnim. Eksplicitnim formulisa-
njem uslova integrabilnosti se ovde nećemo baviti13 .
Druga posledica neintegrabilnosti kinematskih veza sastoji se u tome da one
na posredan način nameću ograničenja u pogledu položaja sistema. Naime,
bilo koja dva njegova položaja koja dopuštaju geometrijske veze (1.4) mogu
se povezati trajektorijom koja je deo po deo glatka i saglasna sa jednačinama
kinematskih veza (1.6). Ovo tvrd̄enje je poznato kao teorema Raševskog-Čoua,
videti [17], a interesantan ilustrativni primer dao je Pars [43].

Stvarna, moguća i virtualna pomeranja

Osnovna razlika izmed̄u vektorskog i analitičkog pristupa sastoji se u razli-
čitom modeliranju uticaja veze na kretanje materijalnog sistema. U vektorskom
pristupu to se čini posredstvom reakcija veza - sila koja odražavaju ograni-
čenja nametnuta sistemu. U analitičkom pristupu uticaj veza se izražava u
vidu pomeranja koja veze dopuštaju materijalnom sistemu. Na ovoj ideji počiva
celokupan analitički pristup dinamici materijanih sistema.
Posmatrajmo kretanje vezanog materijalnog sistema od N materijalnih ta-
čaka. Tada diferencijalne jednačine kretanja sistema glase:
mν aν = Fν + Rν ; ν = 1, . . . , N, (1.8)
gde su Fν rezultante aktivnih sila, a Rν rezultante reakcija veza.
Definicija 1.1 (Stvarna pomeranja) Pod stvarnim pomeranjima materijal-
nog sistema se podrazumevaju beskonačno mala pomeranja tačaka sistema koja
su saglasna sa diferencijalnim jednačinama kretanja (1.8).
Primetimo da na strukturu stvarnih pomeranja utiču i aktivne sile, i veze koje
su nametnute sistemu.
Pretpostavimo da je kretanje materijalnog sistema ograničeno sa d geomet-
rijskih i g kinematskih veza:
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d, (1.9)
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g, (1.10)
ν=1

pri čemu važi d+g < 3N . Kao što smo videli (jednačina (1.7)), geometrijske veze
nameću i dopunska ograničenja u pogledu brzina tačaka materijalnog sistema:
N
X ∂fα
gradν fα · vν + = 0, α = 1, . . . , d. (1.11)
ν=1
∂t
13 U matematičkom smislu tu se radi o uslovima integrabilnosti linearne diferencijalne forme.
1.1. Materijalni sistemi i veze 7

Definicija 1.2 (Moguće brzine) Pod mogućim brzinama materijalnog siste-

ma podrazumevaju se one brzine materijalnih tačaka koje su saglasne sa jedna-
činama (1.10) i (1.11). To su brzine vν = ẋν i + ẏν j + żν k koje veze nametnute
sistemu dopuštaju materijalnim tačkama u datom položaju sistema i u datom
trenutku vremena.

Primetimo da ove jednačine uspostavljaju d + g relacija izmed̄u 3N veli-

čina (projekcija brzina na ose Dekartovog koordinatnog sistema). To znači da
postoji d + g med̄usobno zavisnih projekcija brzina koje je, u principu, iz nave-
denih jednačina moguće izraziti u fukciji ostalih 3N − (d + g) projekcija, koje su
med̄usobno nezavisne i mogu imati proizvoljne vrednosti. Drugim rečima, pos-
toji beskonačno mnogo mogućih brzina sistema materijalnih tačaka. Primetimo
još da je ovaj pojam potpuno nezavisan od diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema, odnosno sila koje dejstvuju na njega, što će biti slučaj i
sa pojmovima koji će biti uvedeni u nastavku teksta.
Ako jednačine (1.10) i (1.11) pomnožimo sa dt, imajući u vidu da je vν dt =
drν elementarno pomeranje, dobićemo sledeće relacije:
N
X ∂fα
gradν fα · drν + dt = 0, (1.12)
ν=1
∂t
N
X
lβν · drν + Dβ dt = 0. (1.13)
ν=1

Definicija 1.3 (Moguća pomeranja) Pod mogućim pomeranjima materijal-

nog sistema podrazumevaju se beskonačno mala pomeranja tačaka sistema koja
su saglasna sa jednačinama (1.12) i (1.13). To su beskonačno mala pomeranja
drν = dxν i + dyν j + dzν k koja veze dopuštaju tačkama sistema u odnosu na dati
položaj tokom beskonačno malog vremenskog intervala dt.

Kao i u slučaju mogućih brzina, i kod mogućih pomeranja imamo d + g

zavisnih i 3N − (d + g) nezavisnih projekcija vektora elementarnih pomeranja.
Pored toga, zbog relacije drν = vν dt jasno je da postoji neposredna veza izmed̄u
mogućih brzina i mogućih pomeranja.
Važno je napomenuti da moguća pomeranja predstavljaju širu klasu od
stvarnih pomeranja, odnosno da se med̄u mogućim pomeranjima nalaze i stvarna.
Med̄utim, ”ostvarivost” mogućih pomeranja zavisi i od aktivnih sila koje dej-
stvuju na sistem, a ne samo od strukture veza.
Da bi se definisala virtualna pomeranja potrebno je ignorisati zavisnost
jednačina veza od vremena t. Drugim rečima, treba zamisliti da su veze u datom
trenutku vremena ”zamrznute”. U formalnom matematičkom smislu ovo se os-
tvaruje tako što se umesto operatora diferenciranja d uvodi novi operator δ -
operator variranja, koji ”ignoriše” promenu vremena: δt = 014 . Tada ograni-
čenja koja veze nameću virtualnim pomeranjima slede iz jednačina (1.12)-(1.13)
∂φ
14 To bi značilo da totalni diferencijal funkcije φ(t, x, y, z) glasi: dφ = ∂x
dx+ ∂φ
∂y
dy + ∂φ
∂z
dz +
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
∂t
dt, dok varijacija iste funkcije ima oblik: δφ = ∂x
δx + ∂y
δy + ∂z
δz.
8 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

i imaju sledeći oblik:

N
X
gradν fα · δrν = 0; (1.14)
ν=1
N
X
lβν · δrν = 0. (1.15)
ν=1

Definicija 1.4 (Virtualna pomeranja) Pod virtualnim pomeranjima mate-

rijalnog sistema podrazumevaju se zamišljena beskonačno mala pomeranja ta-
čaka sistema koja su saglasna sa jednačinama (1.14) i (1.15). To su beskonačno
mala pomeranja δrν = δxν i + δyν j + δzν k koja veze dopuštaju tačkama sistema
u odnosu na dati položaj u datom trenutku vremena.
Jednačine kojima se definišu virtualna pomeranja mogu biti zapisane i u
razvijenom - skalarnom obliku:
XN ½ ¾
∂fα ∂fα ∂fα
δxν + δyν + δzν = 0,
ν=1
∂xν ∂yν ∂xν
N
X
(Aβν δxν + Bβν δyν + Cβν δzν ) = 0,
ν=1

gde je iskorišćen zapis lβν = Aβν (t, rν )i + Bβν (t, rν )j + Cβν (t, rν )k.
Iako je iz definicionih jednačina iščezao član koji generiše nehomogenost,
opet imamo d + g zavisnih projekcija virtualnih pomeranja (vitrualnih priraš-
taja koordinata tačaka) koje je moguće izraziti u funkciji preostalih 3N − (d + g)
nezavisnih projekcija. Med̄utim, zbog ignorisanja vremenske zavisnosti struk-
tura virtualnih pomeranja je u opštem slučaju različita od strukture mogućih
pomeranja15 .
Može se postaviti još jedno važno pitanje: kada su klase mogućih i virtualnih
pomeranja identički jednake16 , δrν ≡ drν ? Za to moraju biti ispunjeni sledeći
uslovi: geometrijske veze moraju biti stacionarne (∂fα /∂t = 0), a kinematske
veze homogene (Dβ = 0).
Primer 1.1 Materijalna tačka P može da se kreće po horizontalnoj platformi
koja se, u isto vreme, kreće translatorno, pravolinijski i konstantnom brzinom
v0 u pravcu z-ose normalne na platformu. Formirati jednačinu veze, a zatim
odrediti moguće brzine, kao i moguća i virtualna pomeranja materijalne tačke.
I Pošto je platforma tokom kretanja paralelna Oxy-ravni, x i y koordinate
tačke P mogu biti potpuno proizvoljne. Med̄utim, zbog zadatog načina kre-
tanja platforme z koordinata tačke je odred̄ena trenutnim položajem platforme
15 Vredno je napomenuti da virtualna pomeranja obrazuju linearni vektorski potprostor

prostora R3N . Njima se može pridružiti i dublji geometrijski smisao u okviru Lagranževe
mehanike, ali će o tome napomena biti data kasnije.
16 Ovakvi sistemi se u literaturi nazivaju katastatički sistemi, videti [43]. Sistemi kod kojih

se klase mogućih i virtualnih pomeranja razlikuju zovu se akatastatički sistemi.

1.1. Materijalni sistemi i veze 9

u odnosu na Oxy-ravan (videti Sliku 1.2). Ako je brzina translatornog pravoli-

nijskog kretanja platforme v0 = const., onda će brzina promene z koordinate biti
opisana relacijom: ż = v0 . Primetimo da dobijena relacija predstavlja ograni-
čenje u pogledu brzine koje je integrabilno, pa stoga spada u klasu kvazikine-
matskih ograničenja. Njegovom integracijom dobićemo da je z = v0 t + C i
jednačinu geometrijske veze možemo zapisati u sledećem obliku17 :

f (t, r) = z − v0 t = 0. (1.16)

Slika 1.2: Pomeranja tačke

a) Moguće brzine. Diferenciranjem jednačine geometrijske veze ponovo do-

bijamo relaciju izmed̄u brzina, koju moraju da zadovolje i moguće brzine:
df
= ż − v0 = 0.
dt
Ako sa r = xi + yj + zk označimo vektor položaja materijalne tačke P , onda će
vektor brzine v = ẋi + ẏj + żk zbog poslednje jednačine imati sledeći oblik:

v = ẋi + ẏj + v0 k,

što zapravo predstavlja vektor moguće brzine.

b) Moguća pomeranja. Vektor mogućih pomeranja materijalne tačke dr =
vdt = dx i + dy j + dz k može se dobiti neposredno, polazeći od izraza za mogu-
će brzine, ili posredno, koristeći ograničenje za elementarna pomeranja koje se
dobija iz jednačine geometrijske veze df = dz − v0 dt = 0. U oba slučaja dolazi
se do istog izraza za moguća pomeranja:

dr = dx i + dy j + v0 dt k.

c) Virtualna pomeranja. Ako se ignoriše vremenska zavisnost jednačine veze,

i umesto operatora diferenciranja uvede operator variranja, onda se lako dolazi
17 Bez gubitka opštosti smo pretpostavili da je C = 0, to jest da se ravan platforme u

početnom trenutku t0 = 0 poklapala sa Oxy-ravni.

10 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

do ograničenja u pogledu virtualnih pomeranja materijalne tačke: δz = 0. O-

datle sledi da će vektor virtualnog pomeranja imati sledeći oblik:

δr = δx i + δy j.

Kroz ovaj jednostavan primer su prikazane sve bitne odlike i med̄usobne

razlike mogućih i virtualnih pomeranja. Naravno, osnovna razlika nastaje zbog
činjenice da se veze tokom beskonačno malog intervala vremena dt mogu pro-
meniti, što ima uticaja na strukturu mogućih pomeranja, ali ne i na strukturu
virtualnih. Zbog toga se uočava da je analitički postupak uvod̄enja operatora
variranja ekvivalentan ”zamrzavanju” veze, to jest posmatranju veze u datom
trenutku vremena. Najzad, i jedna, i druga pomeranja se razlikuju od stvarnih
pomeranja, na koja osim strukture veza utiče i prisustvo aktivnih sila. J

Slika 1.3: Uslov ortogonalnosti

Napomena o ortogonalnosti. Zgodno je primetiti da jednačine (1.14)

i (1.15) izražavaju i uslove ortogonalnosti vektora virtulanih pomeranja tačaka
sistema i vektora koji na odred̄eni način karakterišu veze nametnute sistemu.
Na primer, ako je materijalna tačka prinud̄ena da se kreće po površi u prostoru
koja je opisana jednačinom f (x, y, z) = 0, onda će na osnovu jednačine (1.14)
vektor virtualnog pomeranja tačke biti normalan na vektor gradijenta funkcije
f , gradf · δr = 0. Pošto je gradf vektor koji ima pravac normale na površ u
posmatranoj tački, vektor virtualnog pomeranja će pripadati tangentnoj ravni
površi u istoj toj tački.

Broj stepeni slobode

Posmatrajmo sistem od N materijalnih tačaka čije je stanje kretanja odred̄eno
vektorima položaja i vektorima brzina:

rν = xν i + yν j + zν k,
vν = ẋν i + ẏν j + żν k,
1.2. Lagranž-Dalamberov princip 11

gde je ν = 1, . . . , N . Ako je sistem slobodan njegov položaj je odred̄en sa 3N

koordinata xν , yν i zν . Isto toliko veličina - ẋν , ẏν i żν - odred̄uje brzine tačaka
sistema18 .
Posmatrajmo sada vezani sistem čije je kretanje ograničeno sa d geometrij-
skih veza (1.9) i g kinematskih veza (1.10), d + g < 3N . Ove veze nameću isto
toliko ograničenja u pogledu virtualnih pomeranja tačaka sistema:
N
X N ½
X ¾
∂fα ∂fα ∂fα
gradν fα · δrν = δxν + δyν + δzν = 0;
ν=1 ν=1
∂xν ∂yν ∂zν
(1.17)
N
X N
X
lβν · δrν = (Aβν δxν + Bβν δyν + Cβν δzν ) = 0.
ν=1 ν=1

Zbog toga od 3N virtualnih priraštaja δxν , δyν , δzν imamo svega 3N − (d +

g) med̄usobno nezavisnih. Tada preostalih d + g priraštaja možemo izraziti u
funkciji 3N − (d + g) nezavisnih virtualnih priraštaja koristeći jednačine (1.17).
Definicija 1.5 Broj stepeni slobode materijalnog sistema jeste broj med̄usobno
nezavisnih virtualnih pomeranja (virtualnih priraštaja) koje dopuštaju veze na-
metnute sistemu. U slučaju holonomnih mehaničkih sistema (g = 0) broj stepeni
slobode je odred̄en relacijom:
n = 3N − d,
dok je u slučaju neholonomnih sistema jednak:
n∗ = 3N − (d + g).
Ovaj numerički podatak nam u mehaničkom smislu govori o stepenu po-
kretljivosti posmatranog sistema. U matematičkom smislu on će nam govoriti
o najnižem mogućem redu koji mogu imati diferencijalne jednačine kretanja
materijalnog sistema.

1.2 Lagranž-Dalamberov princip

Klasični vektorski pristup analizi kretanja vezanog materijalnog sistema zas-
niva se na principu oslobad̄anja od veza i uvod̄enju reakcija veza kao veličina
koje karakterišu dejstvo veza na tačke sistema. Matematički model čine dife-
rencijalne jednačine kretanja (1.8):
mν aν = Fν + Rν ; ν = 1, . . . , N,
a rešavanje problema se svodi na odred̄ivanje kretanja tačaka sistema i reakcija
veza:
rν (t) = xν (t)i + yν (t)j + zν (t)k,
(1.18)
Rν (t) = Rνx (t)i + Rνy (t)j + Rνz (t)k.
18 To znači da je stanje slobodnog materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t

odred̄eno sa 6N veličina.
12 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Ukupan broj nepoznatih skalarnih veličina je 6N , što je više od ukupnog broja

raspoloživih jednačina. To znači da je za rešavanje problema neophodno uvesti
dopunske pretpostavke. One se zasnivaju na geometrijskim i fizičkim svojstvima
veza nametnutim sistemu.
U analitičkom pristupu veze su opisane funkcionalnim relacijama (1.9)-(1.10):
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1

Njihovo pridruživanje sistemu (1.8) učinilo bi da raspolažemo sa 3N + d + g

jednačina što je nedovoljno za odred̄ivanje 6N nepoznatih veličina, jer je po
pretpostavci d + g < 3N .
Da bi se u okviru analitičkog pristupa razvio konzistentan postupak rešavanja
mehaničkih problema moramo se osloniti na pojam virtualnog pomeranja. Sa
jedne strane on odražava osnovnu ideju u modeliranju veza jer opisuje pome-
ranja koja one dopuštaju tačkama sistema. Ova činjenica će nam omogućiti
da okarakterišemo reakcije veza na način koji će biti u saglasnosti sa njihovim
fizičkim svojstvima.

Virtualni rad. Idealne veze

Pojam virtualnog rada je jedan od središnjih pojmova analitičke mehanike.
On se definiše potpuno analogno pojmu elementarnog rada uvedenom u klasič-
noj dinamici.
Definicija 1.6 (Virtualni rad) Pod virtualnim radom sile (radom sile na vir-
tualnom pomeranju) podrazumeva se skalarni proizvod vektora sile i vektora vir-
tualnog pomeranja materijalne tačke19 na koju sila dejstvuje:
δA = F · δr. (1.19)
Kod materijalnog sistema razlikovaćemo virtualni rad aktivnih sila δAF i virtu-
alni rad reakcija veza δAR :
N
X N
X
δAF = Fν · δrν ; δAR = Rν · δrν . (1.20)
ν=1 ν=1

Pojam virtualnog rada se ni u kom slučaju ne sme poistovetiti sa pojmom

elementarnog rada:
dA = F · dr,
jer je kod njega u pitanju rad koji sila izvrši prilikom stvarnog pomeranja ma-
terijalne tačke, a koje je pri zadatim početnim uslovima odred̄eno na jedin-
stven način. Nasuprot tome, virtualni rad je rad koji sila vrši na zamišljenom
19 Atribut materijalna treba prihvatiti uslovno jer se pojam virtualnog rada na identičan

način definiše i kod krutih tela, pri čemu se tada radi o virtualnim pomeranjima napadnih
tačaka sila.
1.2. Lagranž-Dalamberov princip 13

pomeranju. Na pojam virtualnog rada se oslanja drugi važan pojam analitičke

mehanike - pojam idelane veze.

Definicija 1.7 (Idealne veze) Veze nametnute materijalnom sistemu su ide-

alne ako je ukupan20 rad reakcija veza na ma kakvim virtualnim pomeranjima
jednak nuli:
XN
Rν · δrν = 0. (1.21)
ν=1

U razvijenom obliku ovaj uslov glasi:

N
X
(Rνx δxν + Rνy δyν + Rνz δzν ) = 0.
ν=1

Da li su sve veze kojima se kretanje materijalnog sistema može ograničiti ide-

alne? Odgovor je, na žalost, negativan. Ipak, pretpostavka da su veze isključivo
idealne pokazala se plodotvornom jer je omogućila zadovoljavajuće modeliranje
realnih sistema, odnosno dobijanje adekvatnih matematičkih modela. Upravo
zbog toga će hipoteza o idealnim vezama odigrati ključnu ulogu u analitičkoj
dinamici.

Primer 1.2 Dokazati da glatka površ21 u prostoru i laki kruti štap predstavljaju
idealne veze.

I Dokazivanje idealnosti veza se svodi na potvrdu da reakcije veza zadovo-

ljavaju jednačinu (1.21), odnosno njen skalarni ekvivalent.
a) Glatka površ. Posmatrajmo materijalnu tačku P koja se nalazi na ne-
pokretnoj glatkoj površi opisanoj jednačinom f (x, y, z) = 0. Reakcija glatke
površi koja dejstvuje na tačku ima pravac normale na površ: R = Rn, gde je
sa n označen jedinični vektor normale. Iz matematičke analize je poznato da
ovaj vektor može biti odred̄en pomoću gradijenta funkcije f koja opisuje površ:
n = gradf /|gradf |. Tada će virtualni rad reakcije glatke površi biti:
R
R · δr = gradf · δr = 0.
|gradf |
Virtualni rad je jednak nuli zbog ortogonalnosti vektora virtualnog pomeranja
materijalne tačke i vektora gradijenta funkcije f (ograničenje koje geometrijske
veze nameću virtualnim pomeranjima). Primetimo da na zaključak o ideal-
nosti veze ne bi imala uticaj pretpostavka da se površ tokom vremena kreće u
prostoru, ili pak deformiše, odnosno da je opisana jednačinom f (t, x, y, z) = 0.
20 Treba imati na umu da veza, nakon uklanjanja, svojim reakcijama može dejstvovati i na

više tačaka sistema. Zbog toga se mora posmatrati ukupan virtualni rad reakcija veza, a ne
samo virtualni rad rezultante reakcija veza koja dejstvuje na jednu tačku.
21 Ovde se glatkost podrazumeva dvojako: u matematičkom smislu to znači da je funkcija

f (t, rν ) klase C1 , odnosno da je neprekidna i da ima neprekidne prve parcijalne izvode u

odnosu na sve promenljive; u fizičkom smislu se smatra da veza nije hrapava, odnosno da se
u tangencijalnoj ravni površi ne pojavljuje sila suvog trenja.
14 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Slika 1.4: Idealne geometrijske veze

b) Laki kruti štap. Posmatrajmo dve materijalne tačke, P1 i P2 , koje su

spojene pravim lakim krutim štapom dužine l. Neka su rν = xν i + yν j + zν k,
ν = 1, 2, vektori položaja tačaka. Jednačina veze u ovom slučaju izražava
nepromenljivost rastojanja tačaka karakterističnu za kruta tela:

f = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 − l2 = 0.

Ograničenje (1.14) koje ova veza nameće virtualnim pomeranjima tačaka ima
sledeći oblik:
grad1 f · δr1 + grad2 f · δr2 = 0,
pri čemu su gradijenti opisani sledećim izrazima:

grad1 f = −2(x2 − x1 )i − 2(y2 − y1 )j − 2(z2 − z1 )k,

grad2 f = 2(x2 − x1 )i + 2(y2 − y1 )j + 2(z2 − z1 )k.

Sa druge strane, reakcije lakog štapa dejstvuju na materijalne tačke silama R1

i R2 = −R1 koje imaju pravac ose štapa. Označimo sa e jedinični vektor ose
štapa. On se može opisati pomoću vektora položaja materijalnih tačaka:
r12 r12
e= = ,
|r12 | l

gde je r12 = r2 − r1 = (x2 − x1 )i + (y2 − y1 )j + (z2 − z1 )k. Primetimo da se

mogu uspostaviti sledeće relacije: r12 = − 21 grad1 f = 12 grad2 f . Reakcije veze se
tada mogu opisati na sledeći način: R1 = R e, R2 = −R e. Otuda će ukupan
virtualni rad reakcija veza biti:

δA = R1 · δr1 + R2 · δr2 = R e · δr1 − R e · δr2 =

R R
= (r12 · δr1 − r12 · δr2 ) = − (grad1 f · δr1 + grad2 f · δr2 ) = 0.
l 2l
U poslednjem koraku je iskorišćeno ograničenje koje veza nameće virtualnim
pomeranjima materijalnih tačaka. J
1.2. Lagranž-Dalamberov princip 15

Primer 1.3 Dve materijalne tačke P1 i P2 povezane su lakim krutim štapom du-
žine l i mogu da se kreću u Oxy ravni. Za središte štapa C kruto je vezano sečivo
koje ima pravac štapa i koje se urezuje u ravan kretanja tačaka. Zbog prisustva
sečiva vektor brzine tačke C se poklapa sa pravcem štapa, a reakcija veze, koja
dejstvuje na sečivo u tački C, ima pravac normalan na pravac štapa (zato -
što sečivo sprečava bočno proklizavanje). Formirati jednačinu kinematske veze,
odrediti ograničenja u pogledu mogućih brzina, mogućih pomeranja i virtualnih
pomeranja koja ona nameće, i pokazati da je opisana kinematska veza idealna.

Slika 1.5: Idealna kinematska veza

I Označimo vektore položaja tačaka P1 i P2 sa r1 = x1 i + y1 j + z1 k i

r2 = x2 i + y2 j + z2 k. Položaj ovih tačaka ograničava postojanje lakog krutog
štapa koji ih povezuje. Odgovarajuća jednačina geometrijske veze glasi f =
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l2 = 0, ali se na njoj nećemo zadržavati. Lako se može
pokazati da je položaj tačke C odred̄en relacijom rC = 12 (r1 + r2 ). Odatle slede
veze izmed̄u brzina, elementarnih i virtualnih pomeranja tačaka C, P1 i P2 :
1 1 1
vC = (v1 + v2 ) , drC = (dr1 + dr2 ) , δrC = (δr1 + δr2 ) .
2 2 2
Ako vektor brzine tačke C prikažemo u obliku vC = ẋC i + ẏC j, onda se
lako pokazuje da važi tan ϕ = ẏC /ẋC , gde je ϕ ugao koji osa štapa, odred̄ena
jediničnim vektorom e = r12 /|r12 |, r12 = r2 − r1 , obrazuje sa x-osom. Takod̄e,
iz geometrije problema sledi veza tan ϕ = (y2 − y1 )/(x2 − x1 ). Koristeći ove
rezultate, kao i dobijenu vezu izmed̄u brzina, dolazimo do jednačine:
ẏ1 + ẏ2 y2 − y1
= ,
ẋ1 + ẋ2 x2 − x1
odakle neposredno sledi jednačina kinematske veze:
−(y2 − y1 )ẋ1 + (x2 − x1 )ẏ1 − (y2 − y1 )ẋ2 + (x2 − x1 )ẏ2 = 0.
Da bi se dobijena jednačina kinematske veze svela na oblik (1.6):
l1 · v1 + l2 · v2 = 0,
što ujedno predstavlja i ograničenje u pogledu mogućih brzina, neophodno je
prepoznati vektore l1 i l2 . U ovom slučaju oni glase:
l1 = l2 = −(y2 − y1 )i + (x2 − x1 )j.
16 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Tada ograničenja u pogledu mogućih i virtualnih pomeranja imaju sledeći oblik:

l1 · dr1 + l2 · dr2 = 0,
l1 · δr1 + l2 · δr2 = 0.

U razvijenom obliku ove relacije glase:

−(y2 − y1 )dx1 + (x2 − x1 )dy1 − (y2 − y1 )dx2 + (x2 − x1 )dy2 = 0,

−(y2 − y1 )δx1 + (x2 − x1 )δy1 − (y2 − y1 )δx2 + (x2 − x1 )δy2 = 0.

Reakcija kinematske veze R odražava ograničenje koje ta veza nameće sis-

temu: onemogućava pomeranje tačke C normalno na osu štapa. Zbog toga će i
pravac dejstva reakcije biti normalan na nju, to jest R = − R sin ϕ i + R cos ϕ j.
Na osnovu geometrije problema se lako može pokazati da važi: sin ϕ = (y2 −y1 )/l
i cos ϕ = (x2 − x1 )/l. Imajući pri tome u vidu strukturu vektora l1 i l2 dolazimo
do sledećeg rezultata:

y2 − y1 x2 − x1 R R
R = −R i+R j = l1 = l2 .
l l l l
Zbog toga će virtualni rad reakcije veze R biti jednak:

1 1R
δAR = R · δrc = (R · δr1 + R · δr2 ) = (l1 · δr1 + l2 · δr2 ) = 0.
2 2 l
Anuliranje virtualnog rada je posledica ograničenja koje kinematska veza name-
će virtualnim pomeranjima tačaka sistema. J

Lagranž-Dalamberov princip
Posmatrajmo materijalni sistem čije je ponašanje opisano diferencijalnim
jednačinama (1.8):

mν aν = Fν + Rν , ν = 1, . . . , N.

Osnovni princip na koji ćemo se u ovom proučavanju analitičke mehanike os-

lanjati jeste Lagranž-Dalamberov princip. Njegova matematička forma zove se
opšta jednačina dinamike.

Teorema 1.1 (Opšta jednačina dinamike) Ako su sve veze nametnute ma-
terijalnom sistemu idealne, onda njegovo kretanje zadovoljava opštu jednačinu
dinamike:
XN
(Fν − mν aν ) · δrν = 0. (1.22)
ν=1
1.2. Lagranž-Dalamberov princip 17

Dokaz: Pomnožimo skalarno svaku od diferencijalnih jednačina kretanja (1.8)

odgovarajućim vektorom virtualnog pomeranja δrν i tako dobijene izraze sabe-
rimo. Posle elementarne transformacije dolazi se do relacije:
N
X N
X
(Fν − mν aν ) · δrν + Rν · δrν = 0.
ν=1 ν=1

Ako se sada iskoristi pretpostavka o idealnim vezama, opisana jednačinom (1.21),

poslednja relacija će se svesti na traženi oblik (1.22). ¥

Da bismo Lagranž-Dalaberov princip formulisali rečima formalno ćemo de-

finisati inercijalnu silu koja dejstvuje na ν-tu tačku na sledeći način: Fin
ν =
−mν aν . Izgubljena sila koja dejstvuje na istu tačku definiše se kao zbir rezul-
tante aktivnih sila i inercijalne sile: Flν = Fν + Finν = Fν − mν aν . Sada se
Lagranž-Dalamberov princip može iskazati na sledeći način:
Ukupan rad izgubljenih sila koje dejstvuju na materijalni sistem na ma kakvim
virtualnim pomeranjima tačaka sistema jednak je nuli.
Glavna odlika opšte jednačine dinamike (1.22) jeste da u njoj, kao posledica
hipoteze o idealnim vezama, ne figurišu reakcije veza. Na ovaj način se, u
analitičkoj mehanici, problem odred̄ivanja kretanja sistema odvaja od problema
odred̄ivanja reakcija veza. Zbog toga se opšta jednačina dinamike i koristi kao
polazna tačka u formiranju diferencijalnih jednačina kretanja. Pored toga, ona
važi za sva kretanja materijalnog sistema koja su saglasna sa vezama, a koja su
nastala pod dejstvom aktivnih sila22 Fν .

Princip virtualnog rada. Opšta jednačina dinamike (1.22) se može pri-

meniti u analizi kretanja sistema materijalnih tačaka, ali i u problemima miro-
vanja, odnosno ravnoteže23 . Za sistem kažemo da je u stanju mirovanja ako za
svako t > t0 važi rν (t) = rν0 = const., gde je rν0 = rν (t0 ). U tom slučaju će
biti aν (t) ≡ 0 za svako t > t0 , pa će stoga iz jednačine (1.22) slediti:
N
X
Fν · δrν = 0. (1.23)
ν=1

Ova jednačina predstavlja matematički zapis principa virtualnog rada koji glasi:
Materijalni sistem će biti u ravnoteži ako i samo ako je ukupan rad aktivnih
sila na ma kakvim virtualnim pomeranjima u odnosu na položaj ravnoteže jednak
nuli.
Ovaj je princip od velikog značaja u proučavanju uslova ravnoteže i odre-
d̄ivanju ravnotežnih konfiguracija materijalnih sistema. Kao i u slučaju opšte
jednačine dinamike, i ovde se glavna prednost u odnosu na vektorski pristup
ogleda u odsustvu reakcija veza.
22 Gantmaher [22] pokazuje da jednačina (1.22) predstavlja i potreban, i dovoljan uslov da

kretanje koje je saglasno sa vezama odgovara datom sistemu aktivnih sila.

23 Ako se materijalna tačka ili sistem tačaka nalazi u stanju mirovanja, onda se za sistem sila

kojima je on izložen kaže da je u ravnoteži. U literaturi se često i za sam materijalni sistem

(tačku, telo) kaže da je u ravnoteži pod dejstvom datog sistema sila.
18 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Smisao principa u mehanici. Princip predstavlja polazište, načelo, te-

meljni stav na koji se u rasud̄ivanju oslanjamo i koji odražava suštinu pojave
ili predmeta na koji se odnosi. Ako opšta jednačina dinamike doista ima snagu
principa, na koji način može predstavljati polazište u daljoj analizi?
Do opšte jednačine dinamike došli smo polazeći od Njutnovih zakona (i nje-
govih posledica) kao matematičkog modela mehaničkih procesa, koristeći pri
tome pretpostavku o idelanim vezama. Med̄utim, pitanje formiranja matema-
tičkog modela se može izvršiti idući i u suprotnom smeru. Naime, može se poći
od opšte jednačine dinamike, kao od postulata, i koristeći dopunske informacije
o sistemu (kao što su veze koje su mu nametnute) dedukcijom se mogu izvesti
diferencijalne jednačine kretanja, to jest matematički model ponašanja sistema.
Upravo će ova procedura biti sprovedena prilikom izvod̄enja Lagranževih jedna-
čina prve vrste. Štaviše, celokupna analitička mehanika se može posmatrati
upravo kroz tu prizmu - prizmu fundamentalnih principa kao polazišta za dalju
analizu.

1.3 Lagranževe jednačine prve vrste

Pogledajmo sada kako se polazeći od Lagranž-Dalamberovog principa, od-
nosno opšte jednačine dinamike, dolazi do diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema. Ako su materijalnom sistemu nametnuta ograničenja,
onda virtualna pomeranja δrν = δxν i + δyν j + δzν k tačaka sistema koja figurišu
u jednačini (1.22):
N
X
(Fν − mν aν ) · δrν = 0,
ν=1

nisu med̄usobno nezavisna. Ona moraju da zadovolje relacije (1.14)-(1.15) koje

nameću geometrijske i kinematske veze:
N
X
gradν fα · δrν = 0, α = 1, . . . , d,
ν=1
N
X
lβν · δrν = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1

Za rešenje ovog problema postoji više mogućnosti. Na primer, budući da

imamo d + g realcija izmed̄u virtualnih pomeranja, od 3N virtualnih priraštaja
δxν , δyν , δzν može se izabrati d + g ”zavisnih” i pomoću jednačina (1.14)-(1.15)
izraziti ih u funkciji 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Tako odred̄eni prira-
štaji se mogu uvrstiti u opštu jednačinu dinamike (1.22) koja se zatim analizira
kao relacija koja sadrži samo 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Iako je
ovaj postupak sam po sebi vrlo logičan, on je, po pravilu, povezan sa velikim
matematičkim teškoćama24 .
24 Naime, u ovoj proceduri se uvek oslanjamo na mogućnost primene teoreme o implicitnoj

funkciji.
1.3. Lagranževe jednačine prve vrste 19

Druga mogućnost za rešavanje problema se nazire ako uočimo da problem

odred̄ivanja kretanja materijalnog sistema, koje je opisano opštom jednačinom
dinamike (1.22), predstavlja problem sa ograničenjima u vidu jednačina (1.14)
i (1.15). On se može svesti na problem bez ograničenja primenom Lagranževog
metoda neodred̄enih množitelja25 .

Teorema 1.2 (Lagranževe jednačine prve vrste) Diferencijalne jednačine

kretanja materijalnog sistema kome su nametnute idealne veze imaju sledeći ob-
lik:
Xd g
X
mν aν = Fν + λα gradν fα + µβ lβν , (1.24)
α=1 β=1

i zovu se Lagranževe jednačine prve vrste.

Dokaz: Uvedimo najpre neodred̄ene množitelje. Njih će biti onoliko koliko
ima jednačina veza i označićemo ih sa λα , α = 1, . . . , d i µβ , β = 1, . . . , g.
Sada jednačine veza možemo pomnožiti odgovarajućim množiteljima i potom
dobijene izraze sabrati:
d
ÃN ! N
à d !
X X X X
λα gradν fα · δrν = λα gradν fα · δrν = 0,
α=1 ν=1 ν=1 α=1
à !  
g
X N
X N
X g
X
µβ lβν · δrν =  µβ lβν  · δrν = 0.
β=1 ν=1 ν=1 β=1

Primetimo da je promena redosleda sumiranja u poslednjim jednačinama doz-

voljena zato što se radi o konačnim sumama. Sabiranjem dobijenih jednačina
sa opštom jednačinom dinamike (1.22) dobijamo sledeći izraz:
 
XN Xd g
X
Fν − mν aν + λα gradν fα + µβ lβν  · δrν = 0, (1.25)
ν=1 α=1 β=1

koji ćemo zvati proširena opšta jednačina dinamike.

Da bismo došli do diferencijalnih jednačina kretanja primetimo da jedna-
čina (1.25) u razvijenom - skalarnom obliku može biti tretirana kao linearna
kombinacija 3N virtualnih priraštaja δxν , δyν i δzν :
 
 Xd
∂fα Xg 
F1x − m1 ẍ1 + λα + µβ Aβ1 δx1 + { }1y δy1 + { }1z δz1 + · · ·
 ∂x1 
α=1 β=1

· · · + { }N x δxN + { }N y δyN + { }N z δzN = 0. (1.26)

25 Lagranžev metod neodred̄enih množitelja čitaocu može biti poznat kao metod za

odred̄ivanje uslovnih ekstremuma funkcija više promenljivih - stacionarnih tačaka funkcija

kada postoje ograničenja u pogledu nezavisno promenljivih, videti [1] i [44].
20 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Kao što znamo, ovi virtualni priraštaji nisu med̄usobno nezavisni. Zbog jedna-
čina (1.14)-(1.15) imamo d + g ”zavisnih” i 3N − (d + g) ”nezavisnih” prira-
štaja. Zamislimo da smo poslednju jednačinu podelili na deo koji predstavlja
linearnu kombinaciju d+g ”zavisnih” virtualnih priraštaja, i deo koji je linearna
kombinacija preostalih 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Pošto množitelji
λα i µβ nisu unapred odred̄eni možemo ih izabrati tako da d + g koeficijenata uz
”zavisne” virtualne priraštaje dobijamo budu jednaki nuli. Posle toga, u pro-
širenoj opštoj jednačini dinamike nam ostaje linearna kombinacija med̄usobno
nezavisnih virtualnih priraštaja koji su, u opštem slučaju, proizvoljni i različiti
od nule. Da bi ova linearna kombinacija bila identički jednaka nuli, moraju
svi koeficijenti istovremeno biti jednaki nuli. Na taj način su svi koeficijenti u
proširenoj opštoj jenačini dinamike (i uz ”zavisne”, i uz ”nezavisne” prirašta-
je) izjednačeni sa nulom, ali sa različitim argumentima: prvi put zbog izbora
Lagranževih množitelja, a drugi zbog linearne nezavisnosti. Zbog toga iz jedna-
čine (1.25) slede Lagranževe jednačine prve vrste (1.24). ¥

Diferencijalnih jednačina kretanja (1.24) ima onoliko koliko tačaka ima pos-
matrani sistem. Da bi se odredilo kretanje sistema xν (t), yν (t), zν (t), kao i
Lagranževi neodred̄eni množitelji λα i µβ , neophodno je Lagranževe jednačine
prve vrste rešavati simultano sa d + g jednačina veza (1.9)-(1.10):

fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1

Tek se na taj način formira zatvoren sistem od 3N + d + g skalarnih jednačina

sa isto toliko nepoznatih veličina.

Napomena o Lagranževim množiteljima i reakcijama veza. Neod-

red̄eni množitelji λα i µβ nisu konstante, kao što je to bio slučaj kod ispitivanja
uslovnih ekstremuma funkcija više promenljivih. Oni predstavljaju funkcije vre-
mena jer Lagranževe jednačine prve vrste moraju biti zadovoljene u svakom
trenutku vremena u nekom konačnom ili beskonačnom vremenskom intervalu.
Osim toga, pored̄enjem diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema
(1.8) i Lagranževih jednačina prve vrste (1.24) lako se može uspostaviti relacija
izmed̄u reakcija veza i neodred̄enih množitelja:
d
X g
X
Rν = λα gradν fα + µβ lβν . (1.27)
α=1 β=1

To znači da se odredjivanjem Lagranževih množitelja istovremeno odred̄uju

reakcije veza. Zbog ove činjenice se λα i µβ u literaturi često nazivaju mno-
žiteljima veza.

Primer 1.4 Materijalna tačka mase m može da klizi po glatkoj kružnoj žici
poluprečnika r, koja se nalazi u vertikalnoj ravni. Koristeći koordinatni sistem
1.3. Lagranževe jednačine prve vrste 21

prikazan na slici formirati jednačinu veze i Lagranževe jednačine prve vrste.

Polazeći od njih pokazati da za kretanje tačke važi zakon održanja energije i
odrediti reakciju žice u zavisnosti od y koordinate tačke.

Slika 1.6: Matematičko klatno

I Opisani mehanički model predstavlja matematičko klatno, ali ćemo u

daljem tekstu videti da materijalna tačka može vršiti i druge vidove kretanja
osim oscilatornih. Jednačina veze u ovom problemu predstavlja jednačinu kruga
poluprečnika r:
f = x2 + y 2 − r2 = 0.
Za dalju analizu će biti od značaja gradijent funkcije f , kao i njen totalni izvod
po vremenu:
∂f ∂f
gradf = i+ j = 2x i + 2y j,
∂x ∂y
df
= 2xẋ + 2y ẏ = 0.
dt
Budući da na materijalnu tačku od aktivnih sila dejstvuje samo sila težine mg =
mg j, a ubrzanje tačke u Dekartovim koordinatama ima oblik a = ẍ i + ÿ j,
Lagranževa jednačina prve vrste će glasiti:
ma = mg + λgradf,
odnosno imaćemo dve skalarne diferencijalne jednačine:
mẍ = 2λx,
mÿ = mg + 2λy.
Pomnožimo prvu diferencijalnu jednačinu sa ẋ, a drugu sa ẏ i dobijene izraze
saberimo:
m(ẋẍ + ẏ ÿ) = mg ẏ + 2λ(xẋ + y ẏ).
Izraz xẋ + y ẏ = 0 kao posledica jednačine veze, a leva strana jednačine se može
transformisati na sledeći način:
µ ¶ µ ¶
d ẋ2 ẏ 2 d v2
ẋẍ + ẏ ÿ = + = .
dt 2 2 dt 2
22 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

Tada imamo:
µ ¶
d v2 v2
m − mgy ⇒ m − mgy = E = const.,
dt 2 2

što predstavlja zakon održanja energije, a konstanta integracije E ima smisao

ukupne mehaničke energije. Primetimo da je postupak izvod̄enja ovog zakona
održanja skalarni ekvivalent postupka koji se primenjuje za izvod̄enje teoreme
o promeni kinetičke energije, odnosno zakona održanja energije.
Da bismo odredili reakciju veze R = λ gradf , odnosno Lagranžev množitelj
λ, moramo najpre doći do relacije izmed̄u ubrzanja koja sledi iz jednačine veze.
Naime, ako izjednačimo sa nulom drugi izvod funkcije f po vremenu, dobićemo:

d2 f ¡ ¢ ¡ ¢
= 2 ẋ2 + xẍ + ẏ 2 + y ÿ = 0 ⇒ xẍ + y ÿ = − ẋ2 + ẏ 2 = −v 2 .
dt2
Tada, ako prvu diferencijalnu jednačinu pomnožimo sa x, a drugu sa y, i dobijene
izraze saberemo, imamo:

m(xẍ + y ÿ) = 2λx2 + 2λy 2 + mgy.

Koristeći jednačinu veze i dobijenu relaciju izmed̄u ubrzanja dobijamo sledeći

izraz za Lagranžev množitelj λ:

1 ¡ 2 ¢ 1
λ=− mv + mgy = − 2 (2E + 3mgy) .
2r2 2r
U poslednjem koraku brzina tačke je eliminisana korišćenjem zakona održanja
energije. Znajući da je r = xi + yj, reakcija veze će imati sledeći oblik:

2E + 3mgy
R = λgradf = 2λ(xi + yj) = − r.
r2
Primetimo da reakcija veze uvek ima pravac vektora položaja. J

Napomena o jednačinama u drugim koordinatnim sistemima. Bu-

dući da su Lagranževe jednačine prve vrste (1.24) date u vektorskoj formi,
nezavisnoj od izbora koordinatnog sistema26 , prirodno se nameće pitanje nji-
hovog formiranja u drugim važnim koordinatnim sistemima kao što su polarno-
cilindrični ili sferni koordinatni sistem. U tom slučaju je neophodno sve vektore
ubrzanja tačaka i aktivnih sila izraziti u odgovarajućem koordinatnom sistemu,
što je neophodno učiniti i sa jednačinama kinematskih veza. Najzad, vektor
gradijenta skalarne funkcije treba posebno izraziti u izabranom sistemu, što se
26 Prilikom izvod̄enja Lagranževih jednačina prve vrste u jednačini (1.26) poslužili smo

se Dekartovim sistemom samo zbog jednostavnosti strukture dobijenog izraza i lake argu-
mentacije.
Zadaci 23

u slučaju polarno-cilindričnog, odnosno sfernog koordinatnog sistema svodi na

sledeći oblik27 :
∂f 1 ∂f ∂f
gradf = er + eϕ + ez
∂r r ∂ϕ ∂z
∂f 1 ∂f 1 ∂f
= er + eϕ + eθ .
∂r r ∂ϕ r sin θ ∂θ

Zadaci
1.1 Za mehaničke sisteme prikazane na slici formirati jednačine veza i odrediti
broj stepeni slobode.

1.2 Utvrditi koje su od sledećih jednačina kinematskih veza integrabilne. Za

integrabilne veze odrediti odgovarajuće jednačine konačnih veza.

a) xż + (y 2 − x2 − z)ẋ + (z − y 2 − xy)ẏ = 0,

ẋ1 + ẋ2 ẏ1 + ẏ2
b) = ,
x1 − x2 y1 − y2
c) ẏ − z ẋ = 0,
d) ẋ(x2 + y 2 + z 2 ) + 2(xẋ + y ẏ + z ż) = 0,
e) (2x + y + z)ẋ + (2y + z + x)ẏ + (2z + x + y)ż = 0.
27 Vektori er , eϕ , ez i eθ obrazuju ortonormirane baze odgovarajućih koordinatnih sistema.
24 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

1.3 Dokazati da glatka žica u prostoru i lako nerastegljivo uže predstavljaju

idealne veze.
Uputstvo: glatku žicu definisati kao presek dve površi, f1 (x, y, z) = 0 i f2 (x, y, z)
= 0.

1.4 Kretanje sistema od N materijalnih tačaka ograničeno je sa d geometrijskih

i g kinematskih veza:

fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1

Ako su reakcije veza opisane jednačinama:

d
X g
X
Rν = λα gradν fα + µβ lβν ,
α=1 β=1

gde su λα i µβ neodred̄eni množitelji, onda su veze nametnute sistemu idealne.

Dokazati.
Uputstvo: Formirati izraz za virtualni rad reakcija veza, a zatim iskoristiti jedna-
čine (1.14)-(1.15).

1.5 Materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 , okačene su

o krajeve lakog nerastegljivog užeta koje je prebačeno
preko kotura poluprečnika r. Kotur može bez trenja
da se obrće oko nepokretne horizontalne ose koja pro-
lazi kroz njegovo središte. Formirati jednačine veza i
Lagranževe jednačine prve vrste za ovaj sistem i odre-
diti njegovo kretanje ako tačke mogu da se kreću samo
u vertikalnom pravcu. U početnom trenutku tačke su
se nalazile u stanju mirovanja na visini l1 , odnosno l2
ispod ose kotura. Masu kotura zanemariti.

1.6 Po glatkoj unutrašnjoj površini omotača vertikalnog

kružnog cilindra, čiji je poluprečnik osnove R, pod dej-
stvom sile težine kreće se materijalna tačka mase m. U
početnom trenutku t = 0 tačka se nalazila u položaju
A na x osi i imala je početnu brzinu v0 paralelnu sa y
osom. Odrediti kretanje tačke i reakciju veze.

1.7 Glatka žica, po kojoj se pod dejstvom sile težine kreće materijalna tačka
mase m, odred̄ena je presekom sledećih površi:

x2 + y 2 = r02 z = kx,
Zadaci 25

gde su r0 i k pozitivne realne konstante. Formirati Lagranževe jednačine prve

vrste za kretanje tačke. Polazeći od njih pokazati da važi zakon održanja energije
i odrediti kretanje tačke.

1.8 Materijalna tačka mase m kreće se po unutrašnjosti

glatkog kružnog cilindra poluprečnika R čija je osa hori-
zontalna. Tačka je započela kretanje iz stanja mirovanja,
iz položaja koji je odred̄en uglom ϕ0 (prikazanim na slici)
i koordinatom z0 . Odrediti kretanje tačke i reakciju veze.

1.9 Rešiti zadatke 1.6 i 1.8 koristeći polarno-cilindrični koordinatni sistem.

1.10 Materijalna tačka mase m kreće se po glatkoj zavojnici koja je odred̄ena

presekom sledećih površi:
x = a cos kz, y = a sin kz.
Tačka je započela kretanje bez početne brzine iz položaja A, rA = ai, a z osa je
usmerena na dole. Odrediti jednačine kretanja i reakcije veze u funkciji vremena.
1.11 Materijalna tačka mase m kreće se po glatkoj
kupoli oblika polulopte radijusa R. Započela je kre-
tanje brzinom v0 sa visine h iznad osnove kupole.
Formirati Lagranževe jednačine prve vrste za kre-
tanje tačke i odrediti njenu brzinu u zavisnosti od
visine na kojoj se ona nalazi znad kupole. Odrediti
reakciju veze.

1.12 Rešiti zadatak 1.11 koristeći sferni koordinatni sistem.

1.13 Materijalna tačka P1 mase m1 može
da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tačku je zakačeno lako nerastegljivo u-
že koje je provučeno kroz otvor u stolu. O
drugi kraj užeta okačena je materijalna ta-
čka P2 mase m2 koja može da se kreće samo
u vertikalnom pravcu. Formirati Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje ovog
sistema.

1.14 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1

i m2 respektivno, mogu da klize po glatkoj
unutrašnjoj površi polulopte radijusa r. Ta-
čke su povezane lakim krutim štapom duzine
l (l < 2r). Formirati jednačine veza i Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje sistema.
26 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka

1.15 Dvojno matematičko klatno čine materijalne tačke

P1 i P2 , masa m1 i m2 . Tačka P1 je sa tačkom ve-
šanja povezana pomoću niti dužine a, dok tačke med̄usobno
povezuje nit dužine b. Osim sila težine, na tačke de-
jstvuju i sile otpora vazduha proporcionalne brzinama ta-
čaka: F1 = − βv1 , F2 = − βv2 . Formirati jednačine veza
i Lagranževe jednačine prve vrste za kretanje opisanog sis-
tema.
1.16 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 ,
povezane su lakim krutim štapom dužine l. Tačke mogu
da klize po glatkoj horizontalnoj ravni. Zbog prisustva
sečiva koje se urezuje u podlogu brzina tačke P1 stalno
ima pravac ose štapa. Formirati jednačine veza i Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje ovog sistema i
odrediti prvi integral energijskog tipa.
Glava 2

Lagranževa mehanika

Primeri koji su analizirani u prethodnoj Glavi pokazali su da je analiza pona-

šanja mehaničkih sistema koja je zasnovana na Lagranževim jednačinama prve
vrste veoma složena. Dominantan uticaj na složenost problema imaju Lagran-
ževi neodred̄eni množitelji koji sa aspekta analize kretanja imaju parazitsku
ulogu. Ova činjenica posebno dobija na težini kada se ima na umu da Lagran-
ževi množitelji, u krajnjem ishodu, služe za opisivanje reakcija veza, a valja
se podsetiti da je kao jedna od glavnih prednosti analitičkog pristupa bilo is-
taknuto njihovo odsustvo iz opšte jednačine dinamike. Najzad, napomenimo da
u prethodnoj Glavi ni izbliza nije dosegnut onaj nivo složenosti problema za
koji se pretenduje da bude tretiran metodima analitičke mehanike.
U nastavku teksta će se videti kako se opšta forma matematičkog modela,
prethodno data Lagranževim jednačinama prve vrste, može učiniti jednostavni-
jom. Videćemo da će ta nova forma biti suštinski različita od onih koje su do
sada vid̄ene. Njeno formiranje će biti zasnovano na korišćenju skalarnih veličina
(funkcija) energijskog karaktera i opšti oblik matematičkog modela će imati
skalarnu formu1 . Ovde će, dakle, biti dat prikaz onoga što se u savremenoj
literaturi naziva Lagranževom mehanikom.

2.1 Lagranž-Dalamberov princip u

generalisanim koordinatama
Svod̄enje matematičkog modela mehaničkih sistema na jednostavniji ob-
lik zasnovano je na primeni metoda generalisanih koordinata. U literaturi se
ponekad celokupna analitička mehanika poistovećuje sa ovim metodom. Pogle-
dajmo u čemu se sastoji njegova suština.

1 Podsetimo se da su Njutnovi zakoni kretanja zasnovani na vektorskim veličinama (količini

kretanja i sili) i da je matematički model dat u vektorskom obliku.

27
28 Glava 2. Lagranževa mehanika

Generalisane koordinate
U Glavi 1 definisan je pojam broja stepeni slobode (Definicija 1.5) kao broja
med̄usobno nezavisnih virtualnih pomeranja (priraštaja) koje dopuštaju veze
nametnute sistemu. Za holonomne sisteme broj stepeni slobode je n = 3N − d,
gde je d broj geometrijskih veza, dok je za neholonomne n = 3N − (d + g), gde
je g broj kinematskih veza.
Posmatrajmo holonomni mehanički sistem čiji je položaj ograničen sa d ge-
ometrijskih veza:

fα (t, rν ) = fα (t, xν , yν , zν ) = 0, α = 1, . . . , d.

Iz ovih jednačina se od 3N koordinata tačaka može izdvojiti d koordinata i

izraziti u funkciji ostalih 3N − d koordinata2 . Primetimo da je broj nezavisnih
koordinata jednak broju stepeni slobode n posmatranog sistema.
Postupak u kom se n Dekartovih koordinata tačaka proglašava za nezavisne,
a preostalih d se izražava u njihovoj funkciji, može biti skopčan sa znatnim
matematičkim teškoćama koje se odnose na pitanje rešivosti jednačina veza
i jednoznačnosti dobijenog rešenja. Zato će se pribeći primeni jedne druge
ideje. Umesto n = 3N − d Dekartovih koordinata može se izabrati isto toliko
med̄usobno nezavisnih geometrijskih parametara, q1 , . . . , qn , koji će jednoznačno
odrediti položaj sistema. Oni se biraju tako da se vektori položaja svih tačaka
sistema mogu izraziti kao njihove funkcije:

rν = rν (t, qi ) = xν (t, qi )i + yν (t, qi )j + zν (t, qi )k, (2.1)

gde je ν = 1, . . . , N , a i = 1, . . . , n. Ovako izabrani nezavisni parametri treba

da obezbede da se jednačine geometrijskih veza pretvore u identitete:

fα (t, rν (t, qi )) ≡ 0, α = 1, . . . , d.

Ilustrujmo ovu ideju sa dva primera.

Primer 2.1 Materijalna tačka P može u Oxy ravni da klizi po žici kružnog
oblika, koja je opisana jednačinom f (x, y) = x2 +y 2 −R2 = 0. Izabrati parametar
koji jednoznačno odred̄uje položaj tačke, izraziti Dekartove koordinate u funkciji
izabranog parametra i pokazati da će jednačina veze biti pretvorena u identitet.

I Vektor položaja tačke P u odnosu na Dekartov koordinatni sistem glasi

r = xi + yj. Izaberimo ugao ϕ koji vektor položaja obrazuje sa x−osom kao
parametar koji jednoznačno odred̄uje položaj tačke3 i uvedimo oznaku ϕ = q.
Dekartove koordinate tačke se tada izražavaju u funkciji parametra q na sledeći
način:
x = R cos q, y = R sin q.
2 Ovaj se postupak zasniva na primeni teoreme o implicitnoj funkciji.
3 Primetimo da ovako uvedena koordinata jednoznačno odred̄uje položaj za q ∈ (0, 2π).
2.1. Lagranž-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama 29

Slika 2.1: Tačka na kružnoj žici

Uvrštavanjem ovih izraza u jednačinu veze lako se pokazuje da će ona biti iden-
tički zadovoljena:
f (x, y) = R2 cos2 q + R2 sin2 q − R2 ≡ 0.
Primetimo da ugao ϕ nije jedini parametar koji se može iskoristiti za defi-
nisanje položaja tačke. Na primer, može se iskoristiti lučna koordinata s i
uz uočavanje jednakosti s = Rϕ lako možemo pokazati da ona zadovoljava
sve zahteve nametnute zadatkom. Kao treća mogućnost može se spomenuti i
površina a kružnog isečka odred̄enog vektorom položaja i x osom, koja je sa
uglom ϕ povezana sledećom relacijom: a = 21 R2 ϕ. Konačno, treba primetiti da
Dekartove koordinate, na primer √ x, takod̄e mogu biti korišćene, ali samo kao
lokalne koordinate jer je y = ± R2 − x2 . J

Primer 2.2 Dve materijalne tačke P1 i P2 , koje se kreću u Oxy ravni, povezane
su lakim krutim štapom dužine l. Formirati jednačine veza, odrediti broj stepeni
slobode sistema i izabrati parametre koji jednoznačno odred̄uju njegov položaj.
Pokazati da će sa tim parametrima jednačina veze biti identički zadovoljena.

Slika 2.2: Štap u ravni

I Vektori položaja tačaka su u odnosu na Dekartov koordinatni sistem

opisani na sledeći način: r1 = x1 i + y1 j, r2 = x2 i + y2 j. Jendačina veze izra-
žava činjenicu da je zbog krutosti štapa rastojanje izmed̄u tačaka konstantno i
jednako dužini štapa l:
f (r1 , r2 ) = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l2 = 0.
30 Glava 2. Lagranževa mehanika

Pošto se sistem kreće u ravni broj stepeni slobode će biti n = 2N − d = 2 · 2 −

1 = 3. Izaberimo stoga sledeća tri parametra za odred̄ivanje položaja sistema:
koordinate tačke P1 , x1 = q1 , y1 = q2 , i ugao ϕ = q3 , q3 ∈ (0, 2π), koji osa štapa
obrazuje sa x−osom. Sa ovako usojenim parametrima Dekartove koordinate
tačaka su povezane na sledeći način:

x1 = q1 , x2 =q1 + l cos q3 ,
y1 = q2 , y2 = q2 + l sin q3 .

Odavde je očigledno da je x2 − x1 = l cos q3 i y2 − y1 = l sin q3 , zbog čega će

jednačina veze biti identički zadovoljena:

f (r1 , r2 ) = l2 cos2 q3 + l2 sin2 q3 − l2 ≡ 0.

Oslanjajući se na ideju prikazanu u prethodnim primerima možemo definisati

pojam generalisanih koordinata.

Definicija 2.1 Generalisane koordinate su nezavisni parametri koji u svakom

trenutku vremena jednoznačno odred̄uju položaj mehaničkog sistema.

Ovi parametri se uvek mogu izabrati, ali ne moraju biti odred̄eni na jedin-
stven način (kao što smo videli u Primeru 2.1). U slučaju holonomnih sistema
broj generalisanih koordinata je jednak broju stepeni slobode materijalnog sis-
tema, dok je kod neholonomnih sistema situacija nešto drugačija, o čemu će biti
više reči kasnije.

Virtualna pomeranja u generalisanim koordinatama

Za analizu materijalnih sistema u generalisanim koordinatama bitno je us-
postavljanje veze izmed̄u virtualnih pomeranja materijalnih tačaka i virtual-
nih priraštaja generalisanih koordinata δqi koji predstavljaju beskonačno male
priraštaje generalisanih koordinata u datom trenutku vremena u odnosu na dati
položaj. Zajedno sa tim postavlja se i pitanje nezavisnosti virtualnih priraštaja
δqi . Podsetimo se da su prema Definiciji 1.4 virtualna pomeranja tačaka zami-
šljena, beskonačno mala pomeranja koja veze nametnute sistemu dopuštaju u
odnosu na posmatrani položaj sistema u datom trenutku vremena. Stoga virtu-
alni priraštaji generalisanih koordinata δqi opisuju virtualna pomeranja tačaka
koja su saglasna sa ograničenjima geometrijskog karaktera4 za ma koje vrednosti
δqi . To znači da su kod holonomnih sistema virtualni priraštaji (varijacije) ge-
neralisanih koordinata proizvoljni i med̄usobno nezavisni.
Budući da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u funkciji vre-
mena i generalisanih koordinata (2.1) možemo postaviti pitanje analitičkog
4 Pošto su jednačine geometrijskih veza u generalisanim koordinatama identički zadovoljene,

svako virtualno pomeranje koje je odred̄eno na opisani način će prevesti tačku iz posmatranog
u beskonačno bliski položaj u kom će geometrijske veze ponovo biti identički zadovoljene.
2.1. Lagranž-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama 31

opisa virtualnih pomeranja tačaka u generalisanim koordinatama. Posmatraj-

mo promenu vektora položaja ν-te materijalne tačke usled virtualnog priraštaja
generalisanih koordinata. Zadržavajući se na malim veličinama prvog reda, mo-
žemo ga zapisati na sledeći način:
n
X ∂rν
rν (t, qi + δqi ) ≈ rν (t, qi ) + δqi .
i=1
∂qi

Tada razlika vektora rν (t, qi + δqi ) i rν (t, qi ), koji opisuju dva beskonačno bliska
položaja tačaka saglasna sa vezama, odred̄uje virtualna pomeranja u generali-
sanim koordinatama:
n
X ∂rν
δrν = rν (t, qi + δqi ) − rν (t, qi ) = (t, qi )δqi . (2.2)
i=1
∂qi

Do istog izraza se moglo doći i da je operator variranja δ bio formalno primenjen

na izraz (2.1), imajući u vidu da su pomeranja tačaka opisana promenama
generalisanih koordinata.

Primer 2.3 Analizirati virtualni priraštaj ugaone generalisane koordinate za

slučaj materijalne tačke koja može da klizi po žici kružnog oblika, dat u Primeru
2.1.

I Podsetimo se, jednačina veze u ovom slučaju glasi:

f (x, y) = x2 + y 2 − R2 = 0.

Usvajajući za generalisanu koordinatu ugao ϕ = q vektor položaja materijalne

tačke i njeno virtualno pomeranje mogu se izraziti na sledeći način:

r = xi + yj = R cos qi + R sin qj,

δr = δxi + δyj = −R sin qδqi + R cos qδqj.

Imajući ovo u vidu, ograničenje koje veza nameće virtualnim pomeranjima ma-
terijalne tačke se svodi na sledeći oblik:

gradf · δr = 2xδx + 2yδy

= 2R2 (− cos q sin q + sin q cos q)δq ≡ 0

i identički je zadovoljeno za ma koje vrednosti virtualnog priraštaja δq. J

Stanje kretanja sistema u generalisanim koordinatama

Videli smo da generalisane koordinate qi predstavljaju med̄usobno nezavis-
ne parametre koji jednoznačno odred̄uju položaj materijalnog sistema. Njihovo
bitno svojstvo jeste da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u za-
visnosti od njih i vremena t, rν = rν (t, qi ), kao što je dato jednačinom (2.1).
32 Glava 2. Lagranževa mehanika

Posledica ove relacije jeste da brzine tačaka sistema predstavljaju funkcije vre-
mena t, generalisanih koordinata qi i linearno zavise od generalisanih brzina
q̇i :
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i . (2.3)
∂t i=1
∂qi
Pošto je stanje kretanja materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t
odred̄eno trenutnim vrednostima vektora položaja rν (t) i vektora brzina vν (t),
možemo reći da je stanje kretanja istog sistema u generalisanim koordinatama
odred̄eno trenutnim vrednostima generalisanih koordinata qi (t) i generalisanih
brzina q̇i (t).

Opšta jednačina dinamike u generalisanim koordinatama

Pred̄imo sada na centralni zadatak ovog odeljka. Posmatrajmo opštu jedna-
činu dinamike (1.22):
XN
(Fν − mν aν ) · δrν = 0. (2.4)
ν=1
Ona se može razdvojiti na dve sume: jedna predstavlja virtualni rad aktivnih
sila, a druga virtualni rad inercijalnih sila:
N
X
δA = Fν · δrν
ν=1
(2.5)
N
X N
X
δAin = Fin
ν · δrν = − mν aν · δrν .
ν=1 ν=1

Naš je glavni zadatak utvrd̄ivanje strukture izraza za virutalni rad u generali-

sanim koordinatama.
Teorema 2.1 (Generalisane aktivne sile) Virtualni rad aktivnih sila u ge-
neralisanim koordinatama ima oblik:
n
X
δA = Qi δqi , (2.6)
i=1

gde su Qi generalisane sile definisane izrazom:

N
X ∂rν
Qi = Fν · . (2.7)
ν=1
∂qi

Dokaz: Uvrstimo jednačinu (2.2) kojom su opisana virtualna pomeranja u ge-

neralisanim koordinatama u izraz za virtualni rad aktivnih sila (2.5)1 i izvršimo
promenu redosleda sumiranja, što je moguće jer se radi o konačnim sumama:
N
à n ! n
ÃN !
X X ∂rν X X ∂rν
δA = Fν · δqi = Fν · δqi .
ν=1 i=1
∂qi i=1 ν=1
∂qi
2.1. Lagranž-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama 33

Uvod̄enjem generalisanih sila (2.7) izraz za virtualni rad aktivnih sila će se svesti
na (2.6). ¥

Veličine Qi definisane jednačinom (2.7) zovu se generalisane (aktivne) sile5 .

One se, imajući u vidu jednačinu (2.6), mogu tretirati kao koeficijenti uz va-
rijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad aktivnih sila. Treba
napomenuti da će se one u konkretnim problemima najčešće odred̄ivati upravo
korišćenjem izraza (2.6), dakle neposrednim izračunavanjem virtualnog rada u
generalisanim koordinatama, a ne korišćenjem definicione jednačine (2.7).
Da bi se izraz za virtualni rad inercijalnih sila mogao transformisati neop-
hodno je koristiti neke pomoćne relacije.

Lema 2.1 Važe sledeće relacije izmed̄u vektora brzina i vektora položaja mate-
rijalnih tačaka u generalisanim koordinatama:
µ ¶
∂vν d ∂rν
= , (2.8)
∂qj dt ∂qj
∂vν ∂rν
= . (2.9)
∂ q̇i ∂qi

Dokaz: Za dokazivanje ove Leme neophodan nam je izraz za brzine materijalnih

tačaka u generalisanim koordinatama (2.3):
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i
∂t i=1
∂qi
∂rν ∂rν ∂rν
= + q̇1 + · · · + q̇n .
∂t ∂q1 ∂qn

Budući da one predstavljaju linearnu kombinaciju generalisanih brzina, uz pri-

sustvo slobodnog člana ∂rν /∂t, neposrednim diferenciranjem izraza za brzinu
ν-te tačke s obzirom na i-tu generalisanu brzinu dobijamo relaciju (2.9). Ako
sada potražimo parcijalni izvod brzine ν-te tačke s obzirom na j-tu generalisanu
koordinatu, i iskoristimo činjenicu da viši parcijalni izvodi ne zavise od redosleda
diferenciranja, dobićemo:

Xn
∂vν ∂rν ∂rν
= + q̇i =
∂qj ∂t ∂qj i=1
∂qi ∂qj
µ ¶ X n µ ¶ µ ¶
∂ ∂rν ∂ ∂rν d ∂rν
= + q̇i = ,
∂t ∂qj i=1
∂qi ∂qj dt ∂qj

čime je dokazana i relacija (2.8). ¥

Sada možemo preći na utvrd̄ivanje strukture virtualnog rada inercijalnih sila.

5 Atribut aktivne se u literaturi, pa i u daljem tekstu, najčešće izostavlja.
34 Glava 2. Lagranževa mehanika

Teorema 2.2 (Generalisane inercijalne sile) Virtualni rad inercijalnih sila

u generalisanim koordinatama ima oblik:
n
X
δAin = Qin
i δqi . (2.10)
i=1

gde su Qin
i generalisane inercijalne sile definisane izrazom:
µ ¶
∂T d ∂T
Qin
i = − . (2.11)
∂qi dt ∂ q̇i
Dokaz: Koristeći jednačinu (2.2), kao i relaciju aν = dvν /dt, možemo izraz za
virtualni rad inercijalnih sila transformisati na sledeći način:
N
X
δAin = − mν aν · δrν =
ν=1
N
à n ! n
ÃN !
X dvν X ∂rν X X dvν ∂rν
=− mν · δqi = − mν · δqi =
ν=1
dt i=1
∂qi i=1 ν=1
dt ∂qi
n
(N · µ ¶ µ ¶¸)
X X d ∂rν d ∂rν
= mν vν · − vν · δqi .
i=1 ν=1
dt ∂qi dt ∂qi

U poslednjem koraku je izvršena transformacija izraza (dvν /dt) · (∂rν /∂qi ) u

skladu sa Lajbnicovim pravilom o izvodu proizvoda6 . Dobijeni rezultat se sada
može transformisati korišćenjem jednačina (2.9) i (2.8):
n
(N "N #)
X X ∂vν d X ∂vν
in
δA = mν vν · − mν vν · δqi .
i=1 ν=1
∂qi dt ν=1 ∂ q̇i

Ako uočimo da važe sledeće jednakosti:

µ ¶ µ ¶
∂vν ∂ 1 ∂vν ∂ 1
vν · = vν · vν i vν · = vν · vν ,
∂qi ∂qi 2 ∂ q̇i ∂ q̇i 2
i iskoristimo činjenicu da je mν = const., izraz za virtualni rad inercijalnih sila
će se svesti na:
n
( ÃN ! " ÃN !#)
X ∂ X1 d ∂ X1
in
δA = mν vν · vν − mν vν · vν δqi .
i=1
∂qi ν=1 2 dt ∂ q̇i ν=1 2

Konačno, ako imamo u vidu da je ukupna kinetička energija materijalnog sis-

tema odred̄ena relacijom:
N
1X
T = mν vν · vν (2.12)
2 ν=1
6 Podsetimo se, izvod proizvoda dve diferencijabilne funkcije u i v odred̄en je prema Lajb-

nicovom pravilu sledećim izrazom: (u · v)· = u̇v + uv̇.

2.2. Lagranževe jednačine druge vrste 35

onda će definitvni oblik izraza za virtualni rad inercijalnih sila biti:
n ·
X µ ¶¸
in ∂T d ∂T
δA = − δqi .
i=1
∂qi dt ∂ q̇i

Ako koeficijente uz varijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad

inercijalnih sila definišemo kao generalisane inercijalne sile Qin
i , onda upravo
dobijamo relacije (2.10) i (2.11). ¥

Opšta jednačina dinamike. U generalisanim koordinatama opšta jedna-

čina dinamike indexopšta jednačina dinamike!u generalisanim koordinatama ima
u fizičkom smislu istu strukturu kao i u osnovnom obliku (2.4). Naime, njome
se iskazuje isto tvrd̄enje - da je ukupan rad izgubljenih sila na ma kakvim virtu-
alnim pomeranjima materijalnog sistema jednak nuli. Ono što se razlikuje jeste
struktura fizičkih veličina koje su sadržane u matematičkom zapisu Lagranž-
Dalamberovog principa, koji sada glasi:
n
X
(Qi + Qin
i ) δqi = 0.
i=1

U razvijenoj formi ova jednačina ima sledeći oblik:

Xn · µ ¶¸
∂T d ∂T
Qi + − δqi = 0. (2.13)
i=1
∂qi dt ∂ q̇i

Ona će predstavljati polaznu tačku u formiranju diferencijalnih jednačina kre-

tanja mehaničkih sistema u generalisanim koordinatama.

2.2 Lagranževe jednačine druge vrste

Ovaj odeljak će biti posvećen formiranju Lagranževih jednačina druge vrste
za holonomne mehaničke sisteme. Videćemo da generalisane koordinate, uve-
dene u prethodnom odeljku, značajno olakšavaju analizu kretanja vezanih me-
haničkih sistema, ali njihovu moć ne treba precenjivati7 . Mora se uočiti razlika
izmed̄u suštine fizičkog fenomena koji proučavamo i običnih svojstava koordi-
natnog sistema koji se koristi u analizi. Ove probleme ćemo dotaći u narednim
odeljcima.
Kao što smo videli, uvod̄enjem generalisanih koordinata jednačine geomet-
rijskih veza bivaju identički zadovoljene. U tom slučaju ne postoje nikakva do-
punska ogrnačenja koja bi virtualni priraštaji generalisanih koordinata trebali
da zadovolje. Budući da je broj generalisanih koordinata u slučaju holonomnog
sistema jednak broju stepeni slobode, to je ujedno i minimalan broj parametara
7 Treba izbeći fascinaciju generalisanim koordinatama. One u suštini predstavljaju samo

jedan specifičan koordinatni sistem u kom se fizičke zakonitosti zapisuju u kompaktnoj formi.
36 Glava 2. Lagranževa mehanika

koji je potreban za opisivanje bilo koje njegove konfiguracije8 . Iz nezavisnosti

generalisanih koordinata qi i njihovih varijacija (virtualnih priraštaja) δqi sledi
naredna teorema.
Teorema 2.3 (Lagranževe jednačine druge vrste) Diferencijalne jednači-
ne kretanja holonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode imaju sledeću
strukturu: µ ¶
d ∂T ∂T
− = Qi , i = 1, . . . , n. (2.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
Ove jednačine se zovu Lagranževe jednačine druge vrste.
Dokaz: Opšta jednačina dinamike (2.13) predstavlja linearnu kombinaciju pro-
izvoljnih i med̄usobno nezavisnih varijacija generalisanih koordinata. Zbog
uslova linearne nezavisnosti ona će biti zadovoljena samo ako su svi koeficijenti
uz pomenute varijacije jednaki nuli u svakom trenutku vremena: Qi + Qin i = 0,
i = 1, . . . , n, odakle sledi traženi sistem jednačina (2.14). ¥

Napomena o redu sistema. Lagranževe jednačine druge vrste obrazuju

sistem od n običnih diferencijalnih jednačina drugog reda, što znači da je red
ovog sistema jednak 2n. Sistem diferencijalnih jednačina koji opisuje pona-
šanja holonomnog sistema ne može imati red koji je manji od 2n, jer rešenje
mora sadržati 2n proizvoljnih konstanti koje se odred̄uju na osnovu 2n početnih
uslova qi (t0 ) = qi0 , q̇i (t0 ) = q̇i0 . Ovim početnim uslovima je, zbog jednačina
(2.1) i (2.3), jednoznačno odred̄eno početno stanje kretanja svih tačaka sistema.
Dakle, Lagranževe jednačine druge vrste imaju najniži mogući red kada su u
pitanju holonomni sistemi.

Napomena o generalisanim silama. U ovom trenutku je interesantno

uočiti kakva je struktura generalisanih sila. Primetimo da se vektori položaja
tačaka (jednačina (2.1)) mogu izraziti u funkciji vremena i generalisanih ko-
ordinata rν = rν (t, qi ), a da zbog toga brzine tačaka predstavljaju funkcije
vremena, generalisanih koordinata i generalisanih brzina (jednačina (2.3)) vν =
vν (t, qi , q̇i ). Otuda će u opštem slučaju, u kom sile zavise od vremena, položaja
i brzina tačaka, Fν = Fν (t, rν , vν ), struktura generalisanih sila biti:
N
X ∂rν
Qi = Fν (t, rν , vν ) · (t, rν ) = Qi (t, qi , q̇i ). (2.15)
ν=1
∂qi

Vidimo, dakle, da postoji potpuna analogija izmed̄u strukture sila čije se dejstvo
na tačke sistema ostvaruje u realnom, fizičkom prostoru, i generalisanih sila koje
figurišu u matematičkom modelu kretanja holonomnog mehaničkog sistema.
8 Pod konfiguracijom materijalnog sistema se podrazumeva položaj tačaka sistema u bilo

kom trenutku vremena. Zbog toga se n-dimenzijski prostor čije su koordinate zapravo ge-
neralisane koordinate naziva konfiguracioni prostor holonomnog mehaničkog sistema sa n
stepeni slobode. Ova ideja je naročito pogodna za razvijanje geometrijskih koncepcija u
analizi mehaničkih sistema, ali o tome će se u ovom tekstu govoriti samo u naznakama.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 37

Napomena o reakcijama veza. Jedna od bitnih odlika Lagranževih

jednačina druge vrste, koja potiče još od opšte jednačine dinamike (2.13), jeste
odsustvo reakcija veza iz formulacije problema. Ovo je, kao što znamo, pos-
ledica pretpostavke da su sve veze nametnute sistemu idealne. To znači da se
rešavanjem Lagranževih jednačina druge vrste (2.14) odred̄uje kretanje sistema
qi = qi (t), a time je moguće doći i do eksplicitne parametarske jednačine kre-
tanja svake tačke sistema: rν = rν (t, qi (t)). Osim toga, tada je moguće odrediti
i brzine vν i ubrzanja aν tačaka u funkciji vremena t, a može se dobiti i eks-
plicitna zavisnost aktivnih sila Fν od vremena. Imajući ovo u vidu, moguće je
odrediti rezultante reakcija veza polazeći od diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema (1.8):
R ν = m ν aν − Fν , ν = 1, . . . , N.

Princip virtualnog rada u generalisanim koordinatama. Videli smo

da se prilikom proučavanja ravnoteže materijalnog sistema može primeniti prin-
cip virtualnog rada (1.23). Njegova prednost se ogleda u odsustvu reakcija
idealnih veza u formulaciji uslova ravnoteže. To posebno dolazi do izražaja
ako se koristi metod generalisanih koordinata. Koristeći izraz za virtualni rad
aktivnih sila (2.6) princip virtualnog rada možemo zapisati na sledeći način:
n
X
δA = Qi δqi = 0. (2.16)
i=1

Iz nezavisnosti i proizvoljnosti varijacija generalisanih koordinata (δqi 6= 0) sledi

da će materijalni sistem sa n stepeni slobode, čije je kretanje ograničeno idealnim
geometrijskim vezama biti u ravnoteži ako i samo ako su sve generalisane sile
jednake nuli:
Qi = 0; i = 1, . . . , n. (2.17)
Ovo tvrd̄enje nas snabdeva sistemom jednačina ravnoteže kojih ima onoliko
koliko sistem ima stepeni slobode. Napomenimo da se kod sila koje zavise od
brzina prilikom analize ravnoteže najpre moraju sve generalisane brzine izjedna-
čiti sa nulom, q̇i = 0.
Napomenimo na kraju da u slučaju slobodnog materijalnog sistema Lagran-
ževe jednačine druge vrste predstavljaju samo kompaktan zapis diferencijalnih
jednačina kretanja u odnosu na proizvoljni koordinatni sistem9 .

2.3 Energijske funkcije u generalisanim

koordinatama
Posmatranjem Lagranževih jednačina druge vrste, kao i postupka njihovog
izvod̄enja, možemo uočiti da u ovom pristupu analizi kretanja materijalnih sis-
9 Leech [34] je duhovito primetio da primenjivanje Lagranževih jednačina druge vrste na

jednostavne klasične probleme podseća na prelazak avionom sa jedne strane ulice na drugu
(čitalac se u to može i sam uveriti analizom problema kosog hica u bezvazdušnom prostoru).
Ova metafora ističe potencijal koji Lagranževe jednačine poseduju.
38 Glava 2. Lagranževa mehanika

tema centralnu ulogu igraju pojmovi (virtualnog) rada i energije. Drugim re-
čima, proučavanje ponašanja materijalnih sistema zasnovano je na poznavanju
skalarnih energijskih funkcija. One u potpunosti opisuju sistem koji se ana-
lizira10 . Ovde se može uočiti suštinska razlika u odnosu na Njutnove zakone
kretanja koji u opisivanju ponašanja materijanih sistema oslanjaju na vektorske
dinamičke veličine kao što su količina kretanja i sila. Zato ćemo ovde detaljnije
proučiti strukturu skalarnih energijskih funkcija u generalisanim koordinatama.

Struktura kinetičke energije mehaničkih sistema

Posmatrajmo materijalni sistem sačinjen od N materijalnih tačaka. Njegova
kinetička energija je opisana jednačinom (2.12):

N N
1X 1X
T = mν vν2 = mν vν · vν .
2 ν=1 2 ν=1

Koristeći izraz (2.3) za brzine materijalnih tačaka u generalisanim koordinatama:

n
X ∂rν ∂rν
vν = q̇i + ,
i=1
∂qi ∂t

kinetičku energiju materijalnog sistema možemo zapisati na sledeći način:

N
à n
!  n 
1X X ∂rν ∂rν X ∂rν ∂r ν
T = mν q̇i + · q̇j +
2 ν=1 i=1
∂qi ∂t j=1
∂q j ∂t
  Ã n !
N n X n N
1X 
X ∂rν ∂rν  1X X ∂rν ∂rν
= mν · q̇i q̇j + mν · q̇i
2 ν=1 i=1 j=1
∂qi ∂qj 2 ν=1 i=1
∂qi ∂t
 
N n N
1X X ∂r ν ∂r ν 1X ∂rν ∂rν
+ mν  · q̇j  + mν · .
2 ν=1 j=1
∂q j ∂t 2 ν=1
∂t ∂t

Posle izmene redosleda sumiranja dobija se:

n n
ÃN !
1 XX X ∂rν ∂rν
T = mν · q̇i q̇j
2 i=1 j=1 ν=1 ∂qi ∂qj
n
ÃN ! N
X X ∂rν ∂rν 1X ∂rν ∂rν
+ mν · q̇i + mν · .
i=1 ν=1
∂q i ∂t 2 ν=1
∂t ∂t

10 Videćemo u nastavku teksta da energijske funkcije ne služe samo za formiranje diferenci-

jalnih jednačina kretanja, već na prirodan način odred̄uju i njihove prve integrale.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 39

Ako sada uvedemo oznake:

N
X ∂rν ∂rν
aij (t, qk ) = mν · , i, j, k = 1, . . . , n (2.18)
ν=1
∂qi ∂qj
N
X ∂rν ∂rν
ai (t, qj ) = mν · , i, j = 1, . . . , n (2.19)
ν=1
∂qi ∂t
N
1X ∂rν ∂rν
a0 (t, qi ) = mν · , (2.20)
2 ν=1 ∂t ∂t

izraz za kinetičku energiju će se svesti na sledeći oblik:

n n n
1 XX X
T = aij q̇i q̇j + ai q̇i + a0 . (2.21)
2 i=1 j=1 i=1

Uočimo da su koeficijenti opisani jednačinom (2.18) simetrični, aij (t, qk ) =

aji (t, qk ).
Na osnovu jednačina (2.18)-(2.21) možemo zaključiti da kinetička energija
materijalnog sistema izražena u generalisanim koordinatama predstavlja poli-
nom drugog stepena s obzirom na generalisane brzine q̇i , pri čemu su koeficijenti
tog polonoma funkcije vremena t i generalisanih koordinata qi . Imajući to u
vidu, kinetička energija se može prikazati na sledeći način:

T = T2 + T1 + T0 , (2.22)

gde je:
n n n
1 XX X
T2 = aij q̇i q̇j , T1 = ai q̇i , T0 = a0 . (2.23)
2 i=1 j=1 i=1

Vidimo da izraz T2 sadrži članove drugog stepena s obzirom na generalisane

brzine, izraz T1 je linearna kombinacija generalisanih brzina, a izraz T0 uopšte
ne sadrži generalisane brzine.
U slučaju sistema sa skleronomnim (stacionarnim) vezama uvek se mogu
izabrati generalisane koordinate qi tako da vektori položaja tačaka sistema rν
ne zavise od vremena t, ∂rν /∂t = 0. U tom slučaju će se sa nulom izjednačiti
koeficijenti ai = 0 i a0 = 0, zbog čega će biti T1 = 0, T0 = 0. Na taj način
se kinetička energija skleronomnog materijalnog sistema11 svodi na homogenu
kvadratnu formu generalisanih brzina:
n n
1 XX
T = T2 = aij q̇i q̇j . (2.24)
2 i=1 j=1

11 U literaturi se često sam sistem čije je kretanje ograničeno skleronomnim vezama naziva

skleronomnim materijalnim sistemom.

40 Glava 2. Lagranževa mehanika

Tada se zbog prirode kinetičke energije može pokazati da je dobijena kvadratna

forma pozitivno definitna12 :
n n
1 XX
T = T2 = aij q̇i q̇j ≥ 0, (2.25)
2 i=1 j=1
T =0 ⇔ q̇i = 0, i = 1, . . . , n.

Pod ovim uslovima13 se može pokazati da postoji jedinstveno rešenje sistema

Lagranževih jednačina druge vrste za bilo kakve početne uslove qi (t0 ) = qi0 ,
q̇i (t0 ) = q̇i0 .

Potencijalna energija
U dinamici posebnu klasu obrazuju potencijalne sile. U klasičnoj mehanici
potencijalne sile se definišu kao sile koje zavise samo od položaja sistema i čiji
je rad na ma kojoj zatvorenoj putanji jednak nuli14 . One se mogu ekvivalentno
definisati i kao sile čiji rad zavisi samo od početnog i krajnjeg položaja sistema,
a ne od putanje kojom sistem prelazi iz jednog položaja u drugi. Ako su ovi
uslovi ispunjeni elementarni rad potencijalnih sila na stvarnim pomeranjima ta-
čaka sistema može da se prikaže u vidu totalnog diferencijala jedne skalarne
funkcije. Stoga ćemo u analizu uvesti potencijalnu energiju Π(rν ) potencijalnih
sila FΠ
ν kao funkciju položaja tačaka sistema čiji je negativni totalni diferencijal
jednak elementarnom radu potencijalnih sila:
N
X N
X ¡ Π ¢
dA = FΠ
ν · drν = Xν dxν + YνΠ dyν + ZνΠ dzν
ν=1 ν=1
N µ
X ¶ N
X
∂Π ∂Π ∂Π
= −dΠ = − dxν + dyν + dzν =− gradν Π · drν .
ν=1
∂xν ∂yν ∂zν ν=1
(2.26)

Odavde se jasno vidi da se potencijalne sile mogu opisati kao negativni gradijenti
potencijalne energije:

FΠ
ν = −gradν Π, ν = 1, . . . , N. (2.27)

Pogledajmo kakve implikacije na strukturu potencijalne energije ima uvo-

d̄enje generalisanih koordinata. Pretpostavimo da su veze nametnute sistemu
stacionarne i da vektori položaja tačaka sistema zavise samo od generalisanih
12 O ovim uslovima će više biti reči kada se budemo bavili problemima stabilnosti.
13 Uslov (2.25) je povezan sa uslovom regularnosti matrice koeficijenata det(aij )ni,j=1 6= 0
u oblasti u kojoj sistem vrši kretanje. Ako je on zadovoljen, onda se Lagranževe jednačine
druge vrste mogu rešiti u odnosu na generalisana ubrzanja q̈i i transformisati na sledeći oblik:
q̈i = Gi (t, qk , q̇k ), i, k = 1, . . . , n.
14 Pri tome putanja duž koje se računa rad sile ne sme da obuhvati singularnu taǩu polja

sile.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 41

koordinata, rν = rν (qi ). U tom slučaju potencijalna energija postaje funkcija

generalisanih koordinata:

Π = Π(rν (qi )) = Π(qi ), (2.28)

a njen izvod u odnosu na i-tu generalisanu koordinatu se može zapisati na sledeći

način:
N µ ¶ X N
∂Π X ∂Π ∂xν ∂Π ∂yν ∂Π ∂zν ∂rν
= + + = gradν Π · . (2.29)
∂qi ν=1
∂x ν ∂q i ∂y ν ∂qi ∂z ν ∂q i ν=1
∂qi

Pomoću ovog rezultata, izraza za potencijalne sile (2.27) i definicionog izraza za

generalisane sile (2.7) dolazi se do strukture potencijalnih sila u generalisanim
koordinatama, odnosno generalisanih potencijalnih sila:
N
X XN
∂rν ∂rν ∂Π
QΠ
i = FΠ
ν · =− gradν Π · =− . (2.30)
ν=1
∂qi ν=1
∂qi ∂qi

Kao što vidimo, generalisane potencijalne sile se dobijaju kao negativni parci-
jalni izvodi potencijalne energije u odnosu na odgovarajuće generalisane koor-
dinate. Koristeći jednačinu (2.30) može se pokazati da je virtualni rad potenci-
jalnih sila jednak negativnoj totalnoj varijaciji potencijalne energije izražene u
generalisanim koordinatama:
n
X Xn
Π ∂Π
δA = Qi δqi = − δqi = − δΠ. (2.31)
i=1 i=1
∂q i

U daljoj analizi kretanja pomoću Lagranževih jednačina druge vrste korisna

će biti podela sila na potencijalne i nepotencijalne generalisane sile. Stoga ćemo
rezultante aktivnih sila koje dejstvuju na tačke materijalnog sistema prikazati
u vidu zbira rezultanti potencijalnih i rezultanti nepotencijalnih sila:

Fν = FΠ ∗
ν + Fν , ν = 1, . . . , N.

Na taj se način mogu prikazati i generalisane sile: one predstavljaju zbir ge-
neralisanih potencijalnih sila, koje se odred̄uju pomoću potencijalne energije,
i generalisanih nepotencijalnih sila Q∗i = Q∗i (t, qk , q̇k ), i, k = 1, . . . , n, koje se
odred̄uju pomoću virtualnog rada nepotencijalnih sila:
N
X ¡ ¢ ∂rν
Qi = FΠ ∗
ν + Fν ·
ν=1
∂qi
N
X N
∂rν X ∗ ∂rν
=− gradν Π · + F · (2.32)
ν=1
∂qi ν=1 ν ∂qi
∂Π
=− + Q∗i ,
∂qi
42 Glava 2. Lagranževa mehanika

Ravnoteža sistema pod dejstvom potencijalnih sila. Ako se materi-

jalni sistem nalazi u ravnoteži i ako su sve aktivne sile koje dejstvuju na njega
potencijalne, Qi = QΠ i = −∂Π/∂qi , onda iz principa virtualnog rada (2.16),
odnosno uslova ravnoteže (2.17) (Qi = 0) sledi:

∂Π
= 0; i = 1, . . . , n. (2.33)
∂qi

Odavde zaključujemo da u položaju ravnoteže qi (t) = qi0 = const. potencijalna

energija aktivnih sila ima stacionarnu tačku. Kasnije ćemo videti da karakter
ove stacionarne tačke govori o stabilnosti položaja ravnoteže.

O uopštenju pojma potencijala. Jednačine (2.27), (2.30) i (2.31) pru-

žaju motivaciju za uopštenje pojma potencijala. Naime, potencijalnim sila-
ma se mogu smatrati sve sile koje se mogu izvesti iz potencijalne energije
koja je eksplicitna funkcija vremena i položaja tačaka: Π = Π(t, rν ). Ovakva
situacija je moguća u slučaju nestacionarnih veza ili nestacionarnog polja sila.
Tada jednačina (2.27) služi za formalno definisanje potencijalnih sila. Pošto
vektori položaja tačaka zavise i od vremena, i od generalisanih koordinata,
rν = rν (t, qi ), uopšteni potencijal u generalisanim koordinatama ima slede-
ću strukturu: Π = Π(t, rν (t, qi )) = Π(t, qi ). Pomoću jednačine (2.30) lako se
pokazuje da su generalisane potencijalne sile odred̄ene na istovetan način:

∂Π
QΠ
i =− (t, qi ),
∂qi

kao i da se ne menja sturktura virtualnog rada potencijalnih sila, δAΠ = − δΠ.

Med̄utim, ovakva uopštena definicija generalisanih potencijalnih sila ima uti-
caja na sturkturu izraza za njihov rad na stvarnim pomeranjima materijalnog
sistema.P Naime, elementarna pomeranja tačaka sistema su opisana izrazima
n ∂rν ∂rν
drν = i=1 ∂qi dqi + ∂t dt, te zbog toga elementarni rad potencijalnih sila
glasi:
N N
à n !
X X X ∂rν ∂rν
Π Π
dA = Fν · drν = − gradν Π · dqi + dt .
ν=1 ν=1 i=1
∂qi ∂t

Ako u poslednjoj jednačini dodamo i oduzmemo izraz (∂Π/∂t)dt, onda se dolazi

do sledeće veze izmed̄u elementarnog rada potencijalnih sila i totalnog diferen-
cijala potencijalne energije:

∂Π
dAΠ = − dΠ + dt. (2.34)
∂t
Iz ove jednačine sledi da rad potencijalnih sila opisanih uopštenim potencijalom
zavisi i od putanje kojom sistem prelazi iz jednog položaja u drugi, a ne samo
od krajnjih tačaka. Ovaj rezultat će imati direktan uticaj na analizu promene
ukupne mehaničke enerigije materijalnog sistema.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 43

Lagranževe jednačine druge vrste za sisteme sa

potencijalnim silama. Lagranževa funkcija
Posmatrajmo kretanje holonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode.
Pretpostavimo da na kretanje sistema utiču i potencijalne, i nepotencijalne ak-
tivne sile, pa su stoga ukupne generalisane sile opisane jednačinama (2.32). Tada
se Lagranževe jednačine druge vrste (2.14) mogu zapisati na sledeći način:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i , i = 1, . . . , n, (2.35)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi

Uvedimo u analizu Lagranževu funkciju ili Lagranžijan L materijalnog sis-

tema kao razliku kinetičke i potencijalne energije:

L(t, qi , q̇i ) = T (t, qi , q̇i ) − Π(t, qi ). (2.36)

Koristeći ovu funkciju, i imajući na umu da je ∂Π/∂ q̇i = 0, jednačine (2.35) se

mogu zapisati u obliku:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n, (2.37)
dt ∂ q̇i ∂qi

Najzad, ako pretpostavimo da se sistem kreće isključivo pod dejstvom potenci-

jalnih aktivnih sila, onda iz jednačina (2.37) slede Lagranževe jednačine druge
vrste Lagranževe jednačin druge vrste za sisteme sa potencijalnim silama15 :
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, . . . , n, (2.38)
dt ∂ q̇i ∂qi

U daljem tekstu ćemo videti da je ovaj kompaktan zapis diferencijalnih jedna-

čina kretanja veoma pogodan za analizu. Primetimo još da se u ovom slučaju
diferencijalne jednačine kretanja (2.38) izvode iz jedne jedine funkcije - Lagran-
ževe funkcije posmatranog sistema (otuda se ona u literaturi često naziva kineti-
čkim potencijalom), koja predstavlja funkciju vremena i veličina stanja mehani-
čkog sistema. Njome se, kao što ćemo videti, mogu opisati sve manifestacije u
posmatranom sistemu.

Struktura Lagranževe funkcije. Imajući u vidu definicioni izraz (2.36)

za Lagranževu funkciju možemo konstatovati da se ona može zapisati u sledećem
obliku:

L = L2 + L1 + L0 , (2.39)
L2 = T2 , L1 = T1 , L0 = T0 − Π = a0 − Π.

Dakle Lagranžijan, kao i kinetička energija, predstavlja kvadratnu funkciju ge-

neralisanih brzina.
15 Iako se odnose na jednu ograničenu klasu sistema, u literaturi se često baš ove jednačine

nazivaju Lagranževim jednačinama druge vrste.

44 Glava 2. Lagranževa mehanika

O problemu odred̄ivanja Lagranževe funkcije. Struktura Lagranževe

funkcije data jednačinom (2.36), odnosno (2.39), može nas navesti na pomisao
da samo sistemi koji se kreću pod dejstvom potencijalnih sila mogu imati di-
ferencijalne jednačine kretanja oblika (2.38). Tom utisku doprinosi i relativno
rasprostranjen konzervativni pogled na problem u kom se Lagranžijan defini-
še izrazom (2.36). Ovde ćemo dati dve napomene koje nagoveštavaju moguće
vidove proširenja ovog formalizma.
Prva se odnosi na činjenicu da bilo koja funkcija F (t, qi , q̇i ) koja predstavlja
totalni izvod po vremenu neke funkcije f (t, qi ):
n
d ∂f X ∂f
F (t, qi , q̇i ) = f (t, qi ) = + q̇i ,
dt ∂t i=1
∂qi

identički zadovoljava sledeću relaciju:

µ ¶
d ∂F ∂F
− ≡ 0, i = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi

To znači da se originalni Lagranžijan (2.36) može proširiti bilo kojom funkcijom

koja predstavlja totalni izvod po vremenu neke druge funkcije:

d
L∗ (t, qi , q̇i ) = L(t, qi , q̇i ) + f (t, qi ),
dt
a da pri tome struktura jednačina (2.38) ne bude promenjena. Drugim rečima,
Lagranževa funkcija (2.36) predstavlja tek jedan element čitave klase funkcija
koje mogu opisivati ponašanje nekog sistema.
Druga mogućnost se sastoji u formulisanju inverznog problema: za dati sis-
tem diferencijalnih jednačina drugog reda q̈i = Gi (t, qj , q̇j ) odrediti Lagranževu
funkciju L(t, qi , q̇i ) takvu da posmatrani sistem ima strukturu (2.38). U ovom
problemu se ne nameću nikakva ograničenja u pogledu strukture Lagranžijana
i njegovo rešavanje je predmet posebne analize16 . Ilustrujmo ovaj problem sa
dva primera. Diferencijalna jednačina linearnih harmonijskih oscilacija:

q̈ + ω 2 q = 0,

može da se izvede iz Lagranžijana:

1 2 1 2 2
L= q̇ − ω q ,
2 2
koji ima strukturu (2.36). Med̄utim, ista jednačina se može izvesti i iz Lagran-
ževe funkcije:
1 2
L = (q̇ + ωq tan ωt) ,
2
16 Postojanje rešenja ovog probema povezano je sa poznatim Helmholcovim uslovima

samoadjungovanosti diferencijalnih operatora. Eksplicitni oblik ovih uslova za sisteme di-

ferencijalnih jednačina drugog reda zainteresovani čitalac može videti u knjizi [55].
2.4. Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste 45

koja nema nikakve sličnosti sa (2.36). Kao drugi primer poslužiće nam diferen-
cijalna jednačina linearnih prigušenih oscilacija:

q̈ + 2β q̇ + ω 2 q = 0.

Ova jednačina se može dobiti kao Lagranževa jednačina druge vrste za Lagran-
žijan17 :
µ ¶
1 2 1 2 2 2βt
L= q̇ − ω q e .
2 2

Postojanje rešenja inverznog problema nema samo formalni značaj. Ako je

za dati matematički model moguće pronaći Lagranževu funkciju, onda se pos-
matranom problemu može pridružiti i varijaciona formulacija. Ovim se otvara
mogućnost primene približnih analitičkih metoda rešavanja problema koje su
zasnovane na Hamiltonovom varijacionom principu, o čemu će biti više reči u
Odeljku 2.7.

2.4 Prvi integrali Lagranževih jednačina

druge vrste
U vektorskom pristupu dinamici sistema materijalni tačaka centralnu ulogu
igraju opšte teoreme dinamike i zakoni održanja (prvi integrali, zakoni konzer-
vacije). Oni imaju i svoje fizičko tumačenje u smislu održanja količine kre-
tanja, momenta količine kretanja ili ukupne mehaničke energije. U analitičkoj
mehanici prvi integrali diferencijalnih jednačina kretanja takod̄e igraju važnu
ulogu i moguće je uočiti neke zakone održanja opšteg karaktera koji u odred̄enom
smislu korespondiraju zakonima održanja koji se izvode iz opštih teorema di-
namike.
U vektorskom pristupu prvi integral se definiše kao funkcionalna relacija koja
objedinjuje vreme t i parametre stanja rν i vν i koja je saglasna sa diferencijal-
nim jednačinama kretanja. Pod time se podrazumeva funkcija:

f (t, rν , vν ) = const.,

koja ima konstantnu vrednost duž trajektorije materijalnog sistema odred̄ene

diferencijalnim jednačinama kretanja (1.8), odnosno:

N N
df ∂f X ∂f X ∂f
= + · vν + · Gν (t, rν , vν ) ≡ 0.
dt ∂t ν=1 ∂rν ν=1
∂vν

17 Ustvari, dobiće se polazna jednačina pomnožena faktorom exp(2βt).

46 Glava 2. Lagranževa mehanika

U poslednjoj jednačini iskorišćene su sledeće oznake:

∂f ∂f ∂f ∂f
= i+ j+ k;
∂rν ∂xν ∂yν ∂zν
∂f ∂f ∂f ∂f
= i+ j+ k;
∂vν ∂ ẋν ∂ ẏν ∂ żν
1
Gν (t, rν , vν ) = (Fν + Rν ) = aν
mν
Kako je stanje kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama
u ma kom trenutku vremena t odred̄eno trenutnim vrednostima generalisanih
koordinata qi (t) i generalisanih brzina q̇i (t), pod prvim integralom diferencijal-
nih jednačina kretanja u generalisanim koordinatama podrazumeva se funkcio-
nalna relacija koja objedinjuje vreme i veličine stanja:

f (t, qi , q̇i ) = const.,

i saglasna je sa jednačinama kretanja - Lagranževim jednačinama druge vrste -

odnosno:
n n
df ∂f X ∂f X ∂f
= + q̇i + Gi (t, qi , q̇i ) ≡ 0.
dt ∂t i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
U ovoj jednačini iskorišćena je pretpostavka da se Lagranževe jednačine druge
vrste mogu rešiti po generalisanim ubrzanjima, q̈i = Gi (t, qi , q̇i ).

Ciklična koordinata i ciklični integral

Posmatrajmo kretanje holonomnog mehaničkog sistema koje je opisano jedna-
činama (2.38), dakle kretanje sistema pod dejstvom potencijalnih sila18 .

Teorema 2.4 (Ciklični integral) Pretpostavimo da jedna od generalisanih ko-

ordinata, recimo qK gde je 1 ≤ K ≤ n neki fiksiran broj, ne figuriše eksplicitno
u Lagranževoj funkciji sistema. Tada Lagranževe jednačine (2.38) imaju prvi
integral sledećeg oblika19 :
∂L
= const. (2.40)
∂ q̇K
Dokaz: Pošto generalisana koordinata qK ne figuriše u Lagranževoj funkciji
važiće:
∂L
= 0. (2.41)
∂qK
Zbog toga će se Lagranževa jednačina druge vrste za K-tu koordinatu svesti na
sledeći oblik: µ ¶
d ∂L
= 0,
dt ∂ q̇K
18 Možemo pretpostaviti da su generalisane sile opisane uopštenim potencijalom Π(t, qi ).
19 Po pravilu se u konkretnim problemima ovaj izraz koristi umesto Lagranževe jednačine
za uočenu koordinatu.
2.4. Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste 47

odakle neposredno sledi ciklični integral (2.40). ¥

Generalisana koordinata qK koja zadovoljava uslov (2.41), i kojoj odgovara

prvi integral (2.40), zove se ciklična koordinata. U slučaju da je materijalni
sistem izložen i dejstvu nepotencijalnih generalisanih sila Q∗i , uslovu (2.41) se
mora dodati i uslov da je generalisana nepotencijalna sila za cikličnu koordinatu
jednaka nuli, Q∗K = 0.

Struktura cikličnog integrala. Polazeći od Lagranževe funkcije, čija je

struktura data jednačinom (2.39), dolazi se do eksplicitnog izraza za ciklični
prvi integral u funkciji od parametara stanja sistema:

X n
∂L ∂L2 ∂L1 ∂L0
= + + = aiK q̇i + aK = const. (2.42)
∂ q̇K ∂ q̇K ∂ q̇K ∂ q̇K i=1

Vidimo da ovaj zakon održanja predstavlja linearnu funkciju generalisanih br-

zina20 .

Jakobijev integral
Posmatrajmo holonomni mehanički sistem čije je ponašanje u potpunosti
opisano Lagranževom funkcijom L i jednačinama (2.38).

Teorema 2.5 (Jakobijev integral) Pretpostavimo da Lagranževa funkcija ho-

lonomnog mehaničkog sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t:
∂L
= 0. (2.43)
∂t
Tada Lagranževe jednačine druge vrste (2.38) imaju prvi integral sledećeg oblika:
n
X ∂L
q̇i − L = const. (2.44)
i=1
∂ q̇i

Dokaz: Potražimo totalni izvod po vremenu Lagranževe funkcije imajući u vidu

pretpostavku (2.43):
n µ ¶
dL X ∂L ∂L
= q̇i + q̈i .
dt i=1
∂qi ∂ q̇i

Korišćenjem Lagranževih jednačina druge vrste (2.38) može se transformisati

prvi član u sumi, čime se dobija:
n ½ µ ¶ ¾ Ã n !
dL X d ∂L ∂L d X ∂L
= q̇i + q̈i = q̇i .
dt i=1
dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt i=1 ∂ q̇i
20 Može se nagovestiti da će on u odred̄enim situacijama biti u vezi sa linearnim prvim

integralima - zakonima održanja količine kretanja i momenta količine kretanja.

48 Glava 2. Lagranževa mehanika

Odavde sledi: ( )
n
X
d ∂L
q̇i −L = 0. (2.45)
dt i=1
∂ q̇i

Pošto je totalni izvod veličine u zagradi jednak nuli, ona će duž trajektorije
sistema opisane jednačinama (2.38) biti konstantna i važiće prvi integral (2.44).
Dobijeni zakon održanja predstavlja Jakobijev integral. ¥

Struktura Jakobijevog integrala. Pogledajmo kakav je eksplicitni oblik

Jakobijevog integrala u slučaju mehaničkih sistema. Koristeći strukturu Lagran-
ževe funkcije (2.39) možemo videti da je:

X n
∂L
= aij q̇j + ai ,
∂ q̇i i=1

odakle se lako dolazi do strukture prvog člana u Jakobijevom integralu:

n
X XX n n X n
∂L
q̇i = aij q̇i q̇j + ai q̇i = 2 T2 + T1 .
i=1
∂ q̇i i=1 j=1 i=1

Korišćenjem dobijenog rezultata i jednačine (2.39) Jakobijev integral se svodi

na sledeći oblik:
n
X ∂L
q̇i − L = 2 T2 + T1 − (L2 + L1 + L0 )
i=1
∂ q̇i (2.46)
= T2 − T0 + Π = const.

Poslednja jednačina nam otkriva da je Jakobijev integral zapravo prvi in-

tegral energijskog karaktera. On, med̄utim, u opštem slučaju ne predstavlja
zakon održanja energije. Do tog zakona se dolazi samo u slučaju da su veze
nametnute sistemu stacionarne jer je tada, na osnovu jednačine (2.24), T = T2 ,
a T1 = T0 = 0, pa dobijamo:
n
X ∂L
q̇i − L = T + Π = E = const. (2.47)
i=1
∂ q̇i

Primer 2.4 Za kretanje materijalne tačke mase m u polju dejstva centralne sile
F(r) = F (r)er formirati Lagranževu funkciju, Lagranževe jednačine druge vrste
i odrediti njihove prve integrale.

I Kretanje tačke u polju dejstva centralne sile jeste slobodno kretanje pod
dejstvom potencijalne sile koja je funkcija rastojanja tačke od centra dejstva.
Kao što je poznato, pod dejstvom centralne sile tačka vrši kretanje u ravni i
za generalisane koordinate koje odred̄uju njen položaj možemo usvojiti polarne
2.4. Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste 49

Slika 2.3: Kretanje u polju centralne sile

koordinate r i ϕ. U odnosu na ove generalisane koordinate kinetička energija

materijalne tačke glasi:
1 ¡ ¢
T = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 ,
2
a potencijalna energija centralne sile ima sledeći oblik:
Z
Π(r) = − F (r)dr.

Lagranževa funkcija, koja u potpunosti opisuje kretanje materijalne tačke, glasi:

1 ¡ 2 ¢
L=T −Π= m ṙ + r2 ϕ̇2 − Π(r).
2
Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u formi Lagranževih jed-
načina druge vrste (2.38) u opštem obliku glase:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
Imajući u vidu strukturu Lagranževe funkcije, jednačine kretanja se svode na
sledeći oblik21 :

m(r̈ − rϕ̇2 ) − F (r) = 0,

m(r2 ϕ̈ + 2rṙϕ̇) = 0.

Pogledajmo koje prve integrale opšteg karaktera poseduju dobijene diferen-

cijalne jednačine kretanja. Najpre se može uočiti da koordinata ϕ ne figuriše
u Lagranžijanu, te da stoga predstavlja cikličnu koordinatu. Otuda za kretanje
tačke u polju centralne sile važi ciklični prvi integral:
∂L
= m r2 ϕ̇ = const.
∂ ṙ
Ovaj prvi integral predstavlja zakon održanja momenta količine kretanja i dobija
se neposrednom integracijom druge jednačine kretanja. Pored toga, ni vreme t
21 U prvoj jednačini je iskorišćenia činjenica da je ∂Π/∂r = − F (r).
50 Glava 2. Lagranževa mehanika

ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji. Zbog toga u ovom problemu važi

i Jakobijev integral, koji u razvijenom obliku glasi:
∂L ∂L 1 ¡ ¢
ṙ + ϕ̇ − L = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 + Π(r) = const.,
∂ ṙ ∂ ϕ̇ 2
što očigledno predstavlja zakon održanja ukupne mehaničke energije. J

Primer 2.5 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 respektivno, nalaze

se na glatkom horizontalnom stolu i med̄usobno su povezane oprugom krutosti c
čija je dužina u nenapregnutom stanju l0 . Pretpostavljajući da je sila u opruzi
proporcionalna izduženju formirati Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje
ovog sistema i odrediti njihove prve integrale.

Slika 2.4: Sistem materijalnih tačaka

I Ovaj problem će biti rešen na dva načina - korišćenjem dva različita skupa
generalisanih koordinata.
Pošto se materijalne tačke kreću samo u horizontalnom pravcu, za generali-
sane koordinate ćemo najpre usvojiti x i y koordinate kojima se odred̄uje njihov
položaj u odnosu na neko nepokretno referentno telo. Tada je kinetička energija
materijalnog sistema jednaka:
1 1
T =m1 ẋ2 + m2 ẏ 2 .
2 2
Potencijalna energija potiče isključivo od sile u opruzi, koja predstavlja unutra-
šnju silu22 :
1
Π(x, y) = c (y − x − l0 )2 .
2
Lagranževa funkcija materijalnog sistema ima sledeći oblik:
1 1 1
L=T −Π= m1 ẋ + m2 ẏ − c (y − x − l0 )2 ,
2 2 2
dok Lagranževe jednačine druge vrste, čiji je opšti oblik:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẋ ∂x
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẏ ∂y
22 Potencijalna energija sila težina tačaka je konstantna i ne doprinosi strukturi diferencijal-

nih jednačina kretanja. Zbog toga je i ne uključujemo u analizu.

2.4. Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste 51

u razvijenom obliku glase:

m1 ẍ − c (y − x − l0 ) = 0,
m2 ÿ + c (y − x − l0 ) = 0.

Pošto Lagranževa funkcija ne sadrži vreme t eksplicitno, za kretanje posmatra-

nog sistema će važiti Jakobijev integral:

∂L ∂L
ẋ
+ ẏ −L=
∂ ẋ ∂ ẏ
1 1 1
= m1 ẋ2 + m2 ẏ 2 + c (y − x − l0 )2 = const.,
2 2 2
koji predstavlja zakon održanja ukupne mehaničke energije.
Očigledno je da ni koordinata x, ni koordinata y, u odnosu na koje je izra-
žena Lagranževa funkcija, nisu ciklične koordinate, pa odgovarajuće Lagranževe
jednačine nemaju ciklični integral. Med̄utim, lako se pokazuje da se sabiranjem
diferencijalnih jednačina dolazi do sledećeg rezultata:

d
m1 ẍ + m2 ÿ = (m1 ẋ + m2 ẏ) = 0 ⇒ m1 ẋ + m2 ẏ = const.,
dt
što predstavlja zakon održanja količine kretanja.
Posmatrajmo sada kretanje istog sistema uz pomoć generalisanih koordinata
x i s, gde je s med̄usobno rastojanje tačaka mereno od tačke P1 23 . Sa ovim
izborom generalisanih koordinata kinetička i potencijalna energija postaju:

1 1 1
T = m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 , Π(s) = c (s − l0 )2 .
2 2 2
Lagranževa funkcija sistema glasi:

1 1 1
L=T −Π= m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 − c (s − l0 )2 ,
2 2 2
a Lagranževe jednačine druge vrste imaju sledeću strukturu:

m1 ẍ + m2 (ẍ + s̈) = 0,
m2 (ẍ + s̈) + c (s − l0 ) = 0.

Ove diferencijalne jednačine kretanja imaju dva nezavisna prva integrala. Prvi
je, kao i u prethodnom slučaju, Jakobijev integral neizmenjenog fizičkog tuma-
čenja:

∂L ∂L 1 1 1
ẋ + ṡ − L = m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 + c (s − l0 )2 = const.
∂ ẋ ∂ ṡ 2 2 2
23 U ovom problemu koordinate x i y predstavljaju apsolutne koordinate, a s relativnu

koordinatu.
52 Glava 2. Lagranževa mehanika

Med̄utim, sa novim izborom generalisanih koordinata dobili smo i jednu cikličnu

koordinatu - x, koja implicira egzistenciju cikličnog prvog integrala:
∂L
= m1 ẋ + m2 (ẋ + ṡ) = const.
∂ ẋ
Ovaj prvi integral predstavlja zakon održanja količine kretanja materijalnog
sistema.
Dobijeni rezultat zavred̄uje dodatni komentar. Kroz ovaj primer se uočava
jedno bitno svojstvo cikličnih integrala: njihova egzistencija zavisi od izbora
koordinatnog sistema, odnosno generalisanih koordinata. Isti mehanički sistem
u jednom koordinatnom sistemu može posedovati ciklični integral, a u drugom
ne mora. Ovo, med̄utim, nema uticaja na činjenicu da zakon održanja količine
kretanja postoji otkrili ga mi u našem koordinatnom sistemu ili ne24 .
Pored navedene uslovljenosti postojanja cikličnog integrala izborom genera-
lisanih koordinata, može se primetiti i njegov različit fizički smisao za različite
koordinate. U slučaju centralnog kretanja je ciklični integral za ugaonu koor-
dinatu ϕ predstavljao integral momenta količine kretanja, dok je za linearnu
koordinatu x u ovom primeru imao smisao integrala količine kretanja materi-
jalnog sistema. J

2.5 Energijska analiza u generalisanim

koordinatama
Teorema o promeni ukupne mehaničke energije i zakon njenog održanja
spadaju med̄u najznačajnija tvrd̄enja klasične mehanike. Razlog za to leži u
koncepciji po kojoj se mehaničko kretanje transformiše u neki drugi vid kre-
tanja materije. Stoga stavovi u kojima se govori o promeni ili održanju energije
predstavljaju moguće tačke dodira sa drugim oblastima fizike i njihovim tuma-
čenjima procesa transformacije energije.
U klasičnom vektorskom pristupu teorema o promeni ukupne mehaničke
energije se izvodi polazeći od diferencijalnih jednačina kretanja, odnosno Njut-
novih zakona i njihovih posledica. Ovde ćemo istu teoremu proučiti polazeći od
rezultata zasnovanih na primeni generalisanih koordinata.

Teorema o promeni ukupne mehaničke energije

Posmatrajmo holonomni mehanički sistem sa n stepeni slobode čije je pona-
šanje opisano Lagranževim jednačinama druge vrste (2.35):
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i , i = 1, . . . , n,
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
24 Može se pokazati, videti [3], da za mehanički sistem koji poseduje prvi integral koji je line-

aran po generalisanim brzinama postoje lokalne koordinate od kojih je jedna (koja odgovara
uočenom integralu) ciklična.
2.5. Energijska analiza u generalisanim koordinatama 53

i definišimo ukupnu mehaničku energiju E definišemo na uobičajeni način, kao

zbir kinetičke i potencijalne energije, E = T + Π.

Teorema 2.6 U holonomnom mehaničkom sistemu sa n stepeni slobode ukupna

mehanička energija se tokom vremena menja po sledećem zakonu:
n
dE dT1 dT0 ∂T ∂Π X ∗
= +2 − + + Qi q̇i . (2.48)
dt dt dt ∂t ∂t i=1

Dokaz: U osnovi izvod̄enja teoreme o promeni ukupne mehaničke energije stoji

ista ideja koja je korišćena i u vektorskom pristupu: množenje diferencijalnih
jednačina kretanja odgovarajućim generalisanim brzinama, a zatim njihovo sabi-
ranje. Time se dobija:
Xn µ ¶ X n Xn Xn
d ∂T ∂T ∂Π
q̇i − q̇i = − q̇i + Q∗i q̇i .
i=1
dt ∂ q̇ i i=1
∂qi i=1
∂q i i=1

Ova jednačina se može transformisati tako što će se na prvi član primeniti
Lajbnicova formula za izvod proizvoda, sa leve strane dodati i oduzeti izraz
∂T /∂t, dok će se sa desne strane isto učiniti sa izrazom ∂Π/∂t:
à n ! n n
d X ∂T X ∂T X ∂T ∂T ∂T
q̇i − q̈i − q̇i − + =
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇ i i=1
∂qi ∂t ∂t
Xn n
∂Π ∂Π ∂Π X ∗
− q̇i − + + Qi q̇i .
i=1
∂qi ∂t ∂t i=1

Vodeći računa da je:

Xn Xn X n Xn
∂T
q̇i = aij q̇i q̇j + ai q̇i = 2 T2 + T1 = 2 T − T1 − 2 T0 ,
i=1
∂ q̇i i=1 j=1 i=1

kao i da važe relacije:

Xn Xn
∂T ∂T ∂T dT
q̈i + q̇i + = ,
i=1
∂ q̇ i i=1
∂qi ∂t dt
Xn
∂Π ∂Π dΠ
q̇i + = ,
i=1
∂qi ∂t dt

poslednju jednačinu možemo svesti na sledeći oblik:

n
dT dT1 dT0 ∂T dΠ ∂Π X ∗
− −2 + =− + + Qi q̇i .
dt dt dt ∂t dt ∂t i=1

Korišćenjem definicionog izraza za ukupnu mehaničku energiju E = T + Π

poslednja jednačina se svodi na traženi oblik (2.48) ¥
54 Glava 2. Lagranževa mehanika

Iz složene strukture relacije (2.48) teško se može naslutiti veza sa analognim

teoremama koje su čitaocu poznate iz klasične mehanike. Zato ćemo razmotriti
neke specijalne slučajeve.

Posledica 2.1 (Skleronomni sistem) U skleronomnim mehaničkim sistemi-

ma sa n stepeni slobode ukupna mehanička energija se tokom vremena menja
po sledećem zakonu:
n
dE ∂Π X ∗
= + Qi q̇i . (2.49)
dt ∂t i=1

Ako je pri tome i polje potencijalnih sila stacionarno, onda će se ukupna meha-
nička energija menjati po sledećem zakonu:

X n
dE
= Q∗i q̇i . (2.50)
dt i=1

Dokaz: Ako je sistem skleronoman, odnosno ako su veze nametnute sistemu

skleronomne (stacionarne), onda će biti ∂rν /∂t = 0, a samim tim će važiti T1 =
T0 = 0 i ∂T /∂t = 0. Zbog toga će se teorema o promeni ukupne energije (2.48)
svesti na oblik (2.49). Ako je pored toga i polje potencijalnih sila stacionarno,
onda se generalisane koordinate uvek mogu izabrati tako da važi ∂Π/∂t = 0
odakle sledi tražena relacija (2.50). ¥
Pn
Izraz i=1 Q∗i q̇i predstavlja snagu nepotencijalnih generalisanih sila25 , pa u
slučaju skleronomnih sistema sa stacionarnim potencijalom možemo reći da je
izvod ukupne mehaničke energije po vremenu jednak snazi nepotencijalnih sila.
Proučimo sada važan specijalni slučaj konzervativnog mehaničkog sistema.
Pod konzervativnim sistemom ćemo podrazumevati skleronomni sistem koji se
kreće samo pod dejstvom potencijalnih sila čiji potencijal ne zavisi od vremena
t.

Posledica 2.2 (Zakon održanja energije) U konzervativnim mehaničkim sis-

temima važi zakon održanja ukupne mehaničke energije:

dE
=0 ⇒ E = T + Π = const. (2.51)
dt
Dokaz: Relacija (2.51) trivijalno sledi iz jednačine (2.50) pošto u konzer-
vativnim sistemima po pretpostavci nema nepotencijalnih generalisanih sila:
Q∗i = 0, i = 1, . . . , n. Budući da u jednačini (2.51) ne figurišu generalisana
ubrzanja q̈i , zakon održanja energije predstavlja prvi integral Lagranževih jedna-
čina druge vrste. ¥

25 Pojam snage nepotencijalnih sila se uvodi na uobičajeni način, kao brzina vršenja rada, a u
P
generalisanim
Pn koordinatama se u slučaju stacionarnih veza svodi na P = dAdt
= N ∗
ν=1 Fν ·vν =
Q ∗ q̇ .
i=1 i i
2.5. Energijska analiza u generalisanim koordinatama 55

Klasifikacija sila
Analiza promene ukupne mehaničke energije u generalisanim koordinatama
pruža motiv za jednu novu klasifikaciju sila. Osim podele na potencijalne i
nepotencijalne sile, moguće je izvršiti i klasifikaciju nepotencijalnih sila koja je
zasnovana pojmu snage.

Potencijalne sile. Za generalisane sile kažemo da su potencijalne ako

postoji funkcija Π = Π(t, qi ) - potencijalna energija, koja je jednoznačna do na
aditivnu konstantu, takva da je virtualni rad potencijalnih sila jednak njenoj
negativnoj totalnoj varijaciji:

Xn
∂Π
δAΠ = − δqi = −δΠ. (2.52)
i=1
∂qi

Disipativne sile. Za nepotencijalne generalisane sile kažemo da su disi-

pativne ako je njihova snaga negativna ili jednaka nuli:
n
X
Q∗i q̇i ≤ 0. (2.53)
i=1

Iz definicione nejednakosti (2.53) i jednačine (2.50) sledi da je u slučaju skle-

ronomnih sistema sa stacionarnim, vremenski nezavisnim potencijalom ukupna
mehanička energija nerastuća funkcija vremena:

dE
≤ 0.
dt
To znači da pod dejstvom disipativnih sila dolazi do rasipanja, disipacije me-
haničke energije. Tačnije rečeno, vrši se njena transformacija u neki drugi vid
energije (toplotnu, električnu . . . ).
Specijalan, ali veoma značajan vid disipativnih sila jesu linearne disipativne
sile, opisane sledećim jednačinama:
n
X
Q∗i = − bij q̇j , i = 1, . . . , n, (2.54)
j=1

u kojima su bij = bij (qk ) simetrični koeficijenti:

bij (qk ) = bji (qk ), i, j = 1, . . . , n, (2.55)

Pn Pn
takvi da je kvadratna forma i=1 j=1 bij q̇i q̇j nenegativna:

n X
X n
bij q̇i q̇j ≥ 0. (2.56)
i=1 j=1
56 Glava 2. Lagranževa mehanika

Kao posledica uslova (2.56) sile (2.54) zadovoljavaju definiciju disipativnih sila
(2.53):
Xn n X
X n
Q∗i q̇i = − bij q̇i q̇j ≤ 0,
i=1 i=1 j=1

Za linearne disipativne sile karakteristično je da se mogu opisati pomoću

Rejlijeve disipativne funkcije koja predstavlja nenegativnu kvadratnu formu gen-
eralisanih brzina:
n n
1 XX
Φ= bij q̇i q̇j . (2.57)
2 i=1 j=1

Tada se generalisane sile mogu izračunati kao negativni parcijalni izvodi Rejli-
jeve funkcije po generalisanim brzinama:

∂Φ
Qi = − i = i, . . . , n. (2.58)
∂ q̇i

Iz jednačina (2.50), (2.5) i (2.57) sledi jednostavna interpretacija Rejlijeve disi-

pativne funkcije:
Xn
dE
= Q∗i q̇i = − 2 Φ. (2.59)
dt i=1

Naime, njena dvostruka vrednost jednaka je brzini opadanja ukupne mehaničke

energije.
Karakterističan primer linearnih disipativnih sila su sile viskoznog trenja,
odnosno sile otpora kretanju tela kroz sredinu. Ove sile su proporcionalne brzi-
nama tačaka sistema:
 
Xn
∂r ν
Fν = −bν vν = −bν  q̇j  , (2.60)
j=1
∂q j

gde su bν = bν (rµ ) ≥ 0 koeficijenti otpora. Ove sile svoju linearnost zadržavaju

i u generalisanim koordinatama, što se pokazuje pomoću jednačine (2.7):
 
XN XN X n
∂rν ∂rν  ∂rν
Q∗i = Fν · =− bν  q̇j ·
ν=1
∂q i ν=1 j=1
∂qj ∂qi
n
ÃN !
X X ∂rν ∂rν
=− bν · q̇j .
j=1 ν=1
∂qi ∂qj

Ako uvedemo sledeće oznake za koeficijente:

N
X ∂rν ∂rν
bij (qk ) = bν · = bji (qk ),
ν=1
∂qi ∂qj
2.5. Energijska analiza u generalisanim koordinatama 57

onda se generalisane disipativne sile svode na sledeći oblik (2.54):

n
X
Qi = − bij q̇j .
j=1

Može se pokazati, u šta mi ovde nećemo ulaziti, da koeficijenti bij u generali-

sanim silama otpora doista ispunjavaju uslov (2.56), te da zbog toga ove sile
spadaju u disipativne.

Giroskopske sile. Nepotencijalne generalisane sile su giroskopske ako je

njihova ukupna snaga jednaka nuli:
n
X
Q∗i q̇i = 0. (2.61)
i=1

Iz ovog uslova sledi da u skleronomnim mehaničkim sistemima koji se kreću pod

dejstvom potencijalnih i giroskopskih sila važi zakon održanja energije (videti
jednačinu (2.50)):
E = const.
Posebnu klasu giroskopskih sila obrazuju linearne giroskopske sile:
n
X
Q∗i = γij q̇j , (2.62)
j=1

čiji koeficijenti zadovoljavaju uslov antisimetričnosti:

γji (qk ) = −γij (qk ). (2.63)
Pomoću ovog uslova se lako pokazuje da su sile opisane jednačinom (2.62) doista
giroskopske.
U klasu linearnih giroskopskih sila spadaju i sledeća dva primera. Prvi
primer jeste Koriolisova sila inercije koja se javlja prilikom relativnog kretanja
sistema materijalnih tačaka. Ova sila je definisana sledećim izrazom:
FCor
ν = − mν (ω × vν ), ν = 1, . . . , N,
gde je ω vektor trenutne ugaone brzine tela (pokretnog koordinatnog sistema)
u odnosu na koje posmatrani sistem vrši kretanje. Tada je snaga Koriolisovih
sila inercije:
FCor
ν · vν = − mν (ω × vν ) · vν = 0, ν = 1, . . . , N,
zbog mešovitog proizvoda kolinearnih vektora. Drugi primer jeste Lorencova
magnetna sila kojom magnetno polje indukcije B dejstvuje na pokretnu naelek-
trisanu česticu naelektrisanja q i brzine v:
F = q (v × B).
Snaga Lorencove sile je takod̄e jednaka nuli:
P = q (v × B) · v = 0,
zbog mešovitog proizvoda kolinearnih vektora.
58 Glava 2. Lagranževa mehanika

2.6 Neki klasični problemi analitičke dinamike

U mehanici je vrlo često impuls za razvoj novih metoda poticao od nekih
konkretnih problema koji su u tom trenutku zaokupljali istaživače. Kada ti
metodi postanu prihvaćeni, pokušava se sa njihovom primenom na neke druge,
još nerešene probleme. Ako se naid̄e na prepreku koju postojećim metodima nije
moguće savladati, ponovo se stupa u potragu za novim, savršenijim metodima
koji bi efikasnije rešili nove zadatke. Na ovaj se način može posmatrati razvoj
mehanike sve do današnjih dana.
Neki od problema mehanike, za koje se može reći sa spadaju u klasiku,
mogu poslužiti kao poligon za ispitivanje metoda analitičke mehanike. Budući
da su do sada u centru pažnje bili struktura energijskih funkcija i postojanje
prvih integrala, u daljem tekstu će biti proučena tri problema kroz koje se mo-
že nagovestiti značaj metoda Lagranževe mehanike. To su problem dva tela,
Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa i Fukoovo klatno.

Problem dva tela

Problem dva tela predstavlja najjednostavniji slučaj problema n tela, to jest
problema kretanja sistema materijalnih tačaka pod dejstvom sila uzajamnog
privlačenja ili odbijanja. Ovaj problem, koji pripada oblasti nebeske mehanike,
bio je pokretač razvoja mnogih novih metoda i motivisao je otkrivanje mnoštva
rezultata koji su značajni kako sa stanovišta mehanike, tako i sa matematičkog
aspekta.
Mi ćemo se ograničiti na problem dva tela, odnosno dve materijalne tačke P1
i P2 , masa m1 i m2 , koje vrše kretanje u prostoru pod dejstvom sile uzajamnog
privlačenja koja je obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja r izmed̄u tačaka
F = γm1 m2 /r2 .

Slika 2.5: Problem dva tela

Konfiguracija sistema. Da bi se odredio položaj dve slobodne materi-

jalne tačke u prostoru potrebno nam je 6 koordinata. Zato ćemo kao generalisane
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 59

koordinate usvojiti x, y i z koordinatu centra mase C:

rC = xi + yj + zk, (2.64)

ugao ϕ koji ravan koja sadrži tačke P1 i P2 , a normalna je na Oxy ravan,

obrazuje sa Oxz ravni, ugao ψ koji pravac odred̄en tačkama obrazuje sa Oxy
ravni i med̄usobno rastojanje tačaka r.
Da bismo jednostavnije opisali problem uvešćemo pokretni koordinatni sis-
tem Cx1 y1 z1 koji je vezan za centar mase C, vrši translatorno kretanje zajedno
sa njim, i čije su ose paralelne sa osama inercijalnog sistema Oxyz. Označimo
sa e jedinični vektor pravca odred̄enog tačkama P1 i P2 , a sa ρ1 i ρ2 relativne
vektore položaja tačaka P1 i P2 u odnosu na tačku C. Navedeni vektori su
povezani sledećim relacijama:

ρ1 = −p e, ρ2 = q e,
(2.65)
p + q = r.

Ovako uvedeni vektori, odnosno veličine p i q, moraju zadovoljiti jednačinu

centra mase u odnosu na pokretni koordinatni sistem:
m1 ρ1 + m2 ρ2
ρC = =0 ⇒ m1 p = m2 q. (2.66)
m1 + m2

Rešavanjem ove jednačine zajedno sa jednačinom (2.65) dolazi se do sledećeg

rezultata:
m2 m1
p= r, q= r. (2.67)
m1 + m2 m1 + m2
Potpuno odred̄ivanje konfiguracije sistema u odnosu na nepokretni (ili po-
kretni) koordinatni sistem iziskuje opisivanje vektora e u tom koordinatnom
sistemu, što se čini sledećom relacijom:

e = cos ψ cos ϕ i + cos ψ sin ϕ j + sin ψ k. (2.68)

Sada je moguće odrediti konfiguraciju sistema, odnosno vektore položaja tačaka

P1 i P2 u odnosu na nepokretni Oxyz sistem:
m2
r1 = rC + ρ1 = rC − r e, (2.69)
m1 + m2
m1
r2 = rC + ρ2 = rC + r e. (2.70)
m1 + m2

Kinetička energija. Odred̄ivanje kinetičke energije materijalnog sistema

može se izvršiti na dva načina: neposrednom primenom izraza (2.12) ili koriš-
ćenjem Kenigove teoreme. Prvi pristup je direktan i u ovom problemu se zasniva
na diferenciranju jednačina (2.69)-(2.70). Drugi pristup je elegantniji, kraći, ali
iziskuje primenu vektorske analize. Ovde ćemo se opredeliti za drugi postupak
- primenu Kenigove teoreme.
60 Glava 2. Lagranževa mehanika

Podsetimo se, Kenigova teorema tvrdi da kinetička energija materijalnog

sistema predstavlja zbir kinetičke energije translatornog kretanja, oličene u kre-
tanju centra mase, i kinetičke energije relativnog kretanja materijalnog sistema
u odnosu na centar mase:
N
1 2 1X 2
T = M vC + mν vrν .
2 2 ν=1

U našem problemu to se svodi na:

1 2 1 2 1 2
T = M vC + m1 vr1 + m1 vr1 , (2.71)
2 2 2
gde je M = m1 + m2 . Relativne brzine tačaka P1 i P2 u odnosu na centar mase
C odred̄uju se na sledeći način:
m2
vr1 = ρ̇1 = − (ṙ e + r ė) ,
m1 + m2
m1
vr2 = ρ̇2 = (ṙ e + r ė) . (2.72)
m1 + m2

Primetimo da su vektori e i ė med̄usobno ortogonalni jer je:

d
e·e=1 ⇒ (e · e) = 2 e · ė = 0.
dt
Pored toga, za odred̄ivanje brzina neophodno je odred̄ivanje izvoda vektora e:
³ ´
ė = − ψ̇ sin ψ cos ϕ − ϕ̇ cos ψ sin ϕ i
³ ´
+ − ψ̇ sin ψ sin ϕ + ϕ̇ cos ψ cos ϕ j
+ ψ̇ cos ψ k,

kao i njegovog kvadrata:

ė · ė = ψ̇ 2 + ϕ̇2 cos2 ψ.

Korišćenjem ovih rezultata dobija se sledeći izraz za kinetičku energiju sistema:

1 ¡ 2 ¢ 1 ³ ´
T = M ẋ + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ . (2.73)
2 2
U kinetičkoj energiji je uvedena veličina:

m1 m2 1 1 1
µ= ⇔ = + , (2.74)
m1 + m2 µ m1 m2

koja predstavlja redukovanu masu materijalnog sistema.

2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 61

Potencijalna energija. Sile uzajamnog dejstva tačaka sistema mogu se

opisati na sledeći način:
m1 m2
F21 = − F e, F12 = F e, F =γ . (2.75)
r2
Pošto se radi o slobodnom materijalnom sistemu koji se kreće u polju dejstva
stacionarnog fizičkog polja, potencijalna energija se može odrediti posredstvom
odred̄ivanja elementarnog rada:

dA = F21 · dr1 + F12 · dr2 .

Kako je dr1 = drC + dρ1 i dr2 = drC + dρ2 , elementarni rad sila uzajamnog
privlačenja će se svesti na:

dA = F e · dρ1 − F e · dρ2 = −F e · d (ρ2 − ρ2 )

= −F e · d(re) = −F e · (dr e + r de).

Zbog ortogonalnosti vektora e i de, poslednja jednačina se svodi na:

m1 m2
dA = −F dr = − γ dr = − dΠ,
r2
odakle sledi izraz za potencijalnu energiju sila uzajamnog privlačenja u problemu
dva tela:
m1 m2
Π(r) = − γ . (2.76)
r

Kretanje sistema. Analizirajmo kretanje sistema u problemu dva tela

pomoću Lagranževih jednačina druge vrste. Ponašanje sistema je u potpunosti
opisano Lagranževom funkcijom:
1 ¡ ¢ 1 ³ ´ m1 m2
L = M ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ + γ , (2.77)
2 2 r
a iz strukture Lagranžijana se odmah može uočiti da su koordinate centra mase
x, y, z, kao i ugao ϕ ciklične koordinate. Zadržimo se najpre na koordinatama
centra mase i formirajmo odgovarajuće ciklične integrale:
∂L
= M ẋ = const.,
∂ ẋ
∂L
= M ẏ = const., (2.78)
∂ ẏ
∂L
= M ż = const.
∂ ż
Odavde se direktno može doći do zaključka o kretanju centra mase C:

P = M (ẋi + ẏj + żk) = M vC = const. ⇒ vC = const.

Dakle, centar mase se kreće jednoliko pravolinijski (ili miruje) zato što se ovde
radi o sistemu koji se kreće samo pod dejstvom unutrašnjih sila.
62 Glava 2. Lagranževa mehanika

Uočimo još jedno značajno svojstvo ovog problema koje je u vezi sa upravo
dobijenim rezultatom: jednačine koje odred̄uju kretanje centra mase nemaju
nikakvog uticaja na strukturu ostalih jednačina koje opisuju kretanje sistema
u odnosu na centar mase. U matematičkom smislu to je posledica činjenice da
su jednačine koje opisuju kretanje centra mase potpuno nezavisne od ostalih.
U fizičkom smislu, pošto centar mase vrši kretanje po inerciji, koordinate r, ϕ
i ψ opisuju relativno kretanje tela u odnosu na inercijalni koordinatni sistem
vezan za centar mase. Stoga se problem dva tela može tretirati kao problem kre-
tanja jednog tela, čija je masa jednaka redukovanoj masi sistema, pod dejstvom
centralne sile.
Pogledajmo sada kakva je struktura ostale tri jednačine. Cikličnoj koordinati
ϕ odgovara ciklični integral sledećeg oblika:

∂L
= µr2 ϕ̇ cos ψ = const., (2.79)
∂ ϕ̇

dok Lagranževe jednačine druge vrste za koordinate r i ψ glase:

h ³ ´i m1 m2
µ r̈ − ψ̇ 2 + ϕ̇2 cos2 ψ + +γ = 0, (2.80)
r2
d ³ 2 ´
µr ψ̇ + µr2 ϕ̇2 cos ψ sin ψ = 0. (2.81)
dt
Pošto znamo da se kretanje materijalne tačke u polju dejstva centralne sile vrši
u jednoj ravni, nepokretni koordinatni sistem Oxyz se može orijentisati tako
da važi: ψ(t) = 0 = const. Na taj način će jednačina (2.81) biti identički
zadovoljena, dok se jednačine (2.79) i (2.80) svode na jednačine kretanja jednog
tela u polju centralne sile:

µr2 ϕ̇ = µ h = const., (2.82)

¡ ¢ m1 m2
µ r̈ − rϕ̇2 = −γ . (2.83)
r2
Uvrštavanjem prvog integrala (2.82) u jednačinu (2.83) problem dva tela se svodi
na rešavanje jedne diferencijalne jednačine drugog reda po promenljivoj r:
µ ¶
h2 m1 m2
µ r̈ − 3 = −γ . (2.84)
r r2

Dobijena jednačina se može svesti na kvadraturu, a može se i pokazati da će

trajektorija r = r(ϕ) opisivati konusni presek. U te detalje ovde nećemo ulaziti.

Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa

Pod teškim giroskopom se podrazumeva homogeno kruto telo koje može
da se obrće oko nepokretne tačke u homogenom polju sile Zemljine teže. Za
odred̄ivanje njegovog položaja ćemo iskoristiti Ojlerove uglove - ugao precesije
ψ, ugao nutacije θ i ugao sopstvene rotacije ϕ - prikazane na Slici 2.6.
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 63

Slika 2.6: Ojlerovi uglovi

Za formiranje kinetičke energije biće nam važne projekcije trenutne ugaone

brzine krutog tela na ose pokretnog trijedra Oξηζ izražene u funkciji Ojlerovih
uglova i njihovih izvoda. To su poznate Ojlerove kinematičke jednačine koje
glase:
ωξ = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ;
ωη = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ; (2.85)
ωζ = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
Kretanje giroskopa je problem koji je zaokupljao mnoga velika imena mate-
matike i mehanike26 . Med̄utim, njegov značaj nije samo akademske već i prak-
tične prirode, jer veliki broj tehničkih ured̄aja, naročito ured̄aja za navigaciju,
sadrži u sebi giroskope ili svoj rad zasnivaju na principima koji su uočeni i
razvijeni kod giroskopa. Za nas je u ovom trenutku interesantno proučavanje
kretanja giroskopa zasnovano na Lagranževim jednačinama druge vrste. Mo-
gućnost pronalaženja rešenja u zatvorenoj formi u ogromnoj meri se oslanja
na postojanje dovoljnog broja prvih integrala27 . Oni, med̄utim, postoje samo
u posebnim slučajevima rasporeda masa (momenata inercije i položaja centra
mase). Lagranžev slučaj je jedan od tih.
U Lagranževom slučaju kretanja giroskopa se pretpostavlja da telo poseduje
simetriju, to jest da momenti inercije za glavne ose inercije Oξηζ imaju sledeću
strukturu:
Jξ = A, Jη = B = A, Jζ = C 6= A, (2.86)
a centar mase se nalazi na osi simetrije tela:
ξC = ηC = 0, ζC = l. (2.87)
Ako za generalisane koordinate usvojimo Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ koji odred̄uju
položaj glavnih osa inercije u odnosu na nepokretni trijedar, onda koristeći
razlaganje trenutne ugaone brzine na ose pokretnog trijedra:
ω = ψ̇ + θ̇ + ϕ̇ = ωξ λ + ωη µ + ωζ ν,
26 Njime su se bavili Ojler, Lagranž, Kovalevska, Ljapunov, Poenkare i mnogi drugi.
27 Štaviše,
istorijat analize kretanja giroskopa u svojoj najranijoj fazi može da se posmatra
kao istorijat pronalaženja prvih integrala.
64 Glava 2. Lagranževa mehanika

Slika 2.7: Lagranžev slučaj kretanja giroskopa

kao i izraz za kinetičku energiju krutog tela koje se obrće oko nepokretne ose:
1¡ ¢
T = Jξ ωξ2 + Jη ωη2 + Jζ ωζ2 ,
2
dobijamo kinetičku energiju Lagranževog giroskopa u sledećem obliku:
1 ³ ´ 1 ³ ´2
T = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ . (2.88)
2 2
Sa druge strane, ako je masa giroskopa jednaka m, potencijalna energija sile
težine će imati sledeći oblik:

Π = mgl cos θ. (2.89)

Otuda će Lagranžijan u ovom problemu imati sledeći oblik:

1 ³ ´ 1 ³ ´2
L = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ − mgl cos θ. (2.90)
2 2
Budući da giroskop nije izložen dejstvu drugih sila osim sile težine, Lagran-
ževa funkcija će u potpunosti opisivati njegovo ponašanje. Zato možemo kon-
statovati da generalisane koordinate ψ i ϕ predstavljaju ciklične koordinate.
Zbog toga umesto kompletnih Lagranževih jednačina druge vrste (2.38) za ove
koordinate možemo u daljoj analizi koristiti odgovarajuće ciklične integrale:
∂L ³ ´
= Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = a = const., (2.91)
∂ ψ̇
∂L ³ ´
= C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = b = const. (2.92)
∂ ϕ̇
³ ´
d ∂L
Diferencijalna jednačina kretanja za koordinatu θ, čiji opšti oblik glasi dt ∂ θ̇
−
∂L
∂θ = 0, u razvijenoj formi se svodi na:
³ ´
Aθ̈ − Aψ̇ 2 sin θ cos θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ − mgl sin θ = 0. (2.93)
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 65

Korišćenjem cikličnih integrala (2.91) i (2.92) dolazi se do sledeće relacije:

a − b cos θ
Aψ̇ sin2 θ + b cos θ = a ⇒ ψ̇ = .
A sin2 θ
Pomoću ovog rezultata jednačina (2.93) se svodi na diferencijalnu jednačinu
drugog reda po promenljivoj θ u kojoj figurišu integracione konstante a i b:
· ¸
a − b cos θ a − b cos θ
Aθ̈ + b− cos θ − mgl sin θ = 0. (2.94)
A sin θ sin2 θ

Najzad, osim cikličnih integrala (2.91) i (2.92) za kretanje Lagranževog giroskopa

važi i Jakobijev integral, koji se u razvijenoj formi svodi na zakon održanja
ukupne mehaničke energije:
1 ³ 2 ´ 1 ³ ´2
A θ̇ + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ + mgl cos θ = E = const.
2 2
Pomoću cikličnih integrala ovaj izraz se može svesti na sledeći oblik:

1 (a − b cos θ)2 b2
Aθ̇2 + − mgl cos θ = E 0
= E − , (2.95)
2 2A sin2 θ 2C
što zapravo predstavlja prvi integral jednačine (2.94).
Pogledajmo sada kako se polazeći od jednačine (2.95) problem kretanja
Lagranževog giroskopa svodi na kvadraturu28 . Naime, ova jednačina se mo-
že transformisati na sledeći oblik:

sin2 θ θ̇2 = sin2 θ (γ − σ cos θ) − (α − β cos θ)2 , (2.96)

gde su uvedene sledeće oznake: α = a/A, β = b/A, γ = 2E 0 /A, σ = 2mgl/A.

Ako uvedemo smenu cos θ = u jednačina (2.96) će se svesti na:

u̇2 = (1 − u2 )(γ − σu) − (α − βu)2 . (2.97)

Odavde se problem odred̄ivanja funkcije θ(t) neposredno svodi na kvadraturu:

Z u(t)
du
t= p . (2.98)
u(0) (1 − u2 )(γ − σu) − (α − βu)2

Pošto pod korenom u integralu figuriše polinom trećeg stepena, dobijeni rezultat
može biti izražen u formi eliptičkih funkcija, ali se na analizi njegovog svod̄enja
na pomenutu formu nećemo zadržavati. Dobijena jednačina, zajedno sa prvim
integralima (2.91) i (2.92), omogućuje da se na kvadraturu svede i odred̄ivanje
druga dva Ojlerova ugla ψ(t) i ϕ(t) u funkciji vremena.
Proučavanje kretanja giroskopa u Lagranževom slučaju se može u kvalita-
tivnom smislu izvršiti na osnovu jednačine (2.97). Ono se obično vrši kroz
28 Pod kvadraturom se podrazumeva svod̄enje rešenja problema na jednu integraciju, neza-

visno od toga da li se integral može rešiti u zatvorenoj formi.

66 Glava 2. Lagranževa mehanika

analizu kretanja apeksa - krajnje tačke jediničnog vektora ν pokretne ose Oζ.
Trajektorija apeksa je kriva koja se nalazi na jediničnoj sferi sa centrom u
nepokretnoj tački O, a koordinate tačke su odred̄ene Ojlerovim uglovima ψ i θ.
Detaljnom analizom jednačine (2.97) može se pokazati da trajektorija apeksa le-
ži na sferi izmed̄u dva kruga θ1 = const. i θ2 = const. na kojima se θ̇ izjednačava
sa nulom.
Med̄utim, kretanje giroskopa može imati i drugačija svojstva. Ako je po-
četna vrednost ugaone brzine sopstvene rotacije jednaka nuli ϕ̇(0) = 0, onda
će se giroskop ponašati kao fizičko klatno - vršiće oscilatorno kretanje izmed̄u
dva ekstremna položaja, a trajektorija apeksa će biti kružni luk u vertikalnoj
ravni. Uzrok za ova potpuno različita ponašanja giroskopa leži u postojanju
giroskopskog momenta u prvom slučaju, i njegovog odsustva u drugom. De-
taljniju studiju giroskopskog momenta zainteresovani čitalac može naći u udž-
beniku [53].

Fukoovo klatno
Posmatrajmo materijalnu tačku mase m koja je pomoću užeta dužine l o-
kačena o tačku A. Ako se pretpostavi da se kretanje vrši u odnosu na inerci-
jalni koordinatni sistem dolazimo do klasičnih problema matematičkog, odnosno
sfernog klatna. Med̄utim, ako je tačka vešanja A vezana za neko pokretno telo
koje ne vrši kretanje po inerciji, onde se u obzir mora uzeti i kretanje referentnog
sistema.
Rukovod̄en pretpostavkom da referentni sistem vezan za Zemlju nije inerci-
jalan Fuko je 1851. godine izveo eksperiment kojim je potvrdio ovu hipotezu i
na taj način dokazao da Zemlja vrši obrtanje oko svoje ose. Opit je izvršen pod
velikom kupolom pariskog Panteona gde je o žicu dužine 70m bilo okačeno telo
mase 28kg na čijem se kraju nalazila jedna oštrica. Ona je prilikom kretanja
ostavljala trag u pesku koji je bio posut po podu Panteona.
Kakav je bio ishod ovog eksperimenta? Klatno, koje je pušteno da se kreće
bez početne brzine, ostavljalo je trag koji je ukazivao da se ravan oscilovanja
klatna tokom vremena menja, odnosno obrće. Ovaj rezultat je ukazivao na
ispravnost pretpostavke da sistem u kom se nalaze klatno i posmatrač nije iner-
cijalan.

Slika 2.8: Fukoovo klatno

Pogledajmo kako se do jednačina kretanja Fukoovog klatna i odgovarajućeg

rezultata može doći korišćenjem metoda analitičke dinamike. Uočimo na povr-
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 67

šini Zemlje koordinatni sistem kod kog je z-osa normalna na površinu, x-osa
ima pravac tangente na uporednik i usmerena je od zapada ka istoku, a y-osa
ima pravac tangente na meridijan i usmerena je ka severnom polu. Ugaona
brzina Zemlje je Ω i usmerena je od juga ka severu. Položaj tačke u odnosu na
koordinatni sistem vezan za Zemlju odred̄en je vektorom položaja ρ = xi + yj +
zk, a odgovarajuća relativna brzina:
vr = ρ̇ = ẋi + ẏj + żk. (2.99)
Da bi se formirale korektne jednačine kretanja mora se izračunati apsolutna
brzina tačke. Stoga je neophodno odrediti prenosnu brzinu vp = vO + Ω × ρ,
gde je v0 = Ω × R brzina koordinatnog početka. Budući da je ugaona brzina
Zemlje Ω = Ω cos θj + Ω sin θk i R = Rk, gde je R poluprečnik Zemlje, dobija
se:
vp = (RΩ cos θ + zΩ cos θ − yΩ sin θ)i
(2.100)
+ xΩ sin θj − xΩ cos θk.
Otuda se apsolutna brzina dobija kao v = vr + vp . Sada se Lagranževa funkcija
može zapisati u obliku:
1
L=T −Π= mv 2 − mgz. (2.101)
2
Primetimo najpre da u jednačinama (2.99)-(2.101) figurišu veličine koje nisu
med̄usobno nezavisne. Koordinate materijalne tačke u pokretnom referentnom
sistemu su povezane relacijom:
f (x, y, z) = x2 + y 2 + (z − l)2 − l2 = 0,
odakle se z i ż mogu izraziti u funkciji nezavisnih parametara stanja:
p xẋ + y ẏ
z = l − l2 − x2 − y 2 , ż = p .
l − x2 − y 2
2

U isto vreme treba uočiti da Lagranžijan sadrži veličine koje nisu istog reda. Na
primer, poluprečnik Zemlje je R = 6370 km, a dužina klatna iznosi l = 70 m.
Pored toga, oscilacije Fukoovog klatna se mogu tretirati kao male29 zbog čega z
koordinata predstavlja malu veličinu višeg reda u pored̄enju sa x i y. Zbog toga
se u izrazu za kinetičku energiju svi članovi koji sadrže z ili ż mogu zanemariti,
a kod potencijalne energije se u razvoju u Maklorenov red možemo zadržati na
malim veličinama drugog reda:
1 £ 2
L= m ẋ + ẏ 2 − 2(y ẋ − xẏ)Ω sin θ
2
+ 2RΩẋ cos θ + (x2 + y 2 )Ω2 sin θ
¤ (2.102)
−2RΩ2 y sin θ cos θ + R2 Ω2 cos θ
mg 2
− (x + y 2 ).
2l
29 Amplituda oscilovanja u Oxy-ravni je reda veličine 1 − 2 m.
68 Glava 2. Lagranževa mehanika

Drugo važno pojednostavljenje potiče od činjenice da je ugaona brzina obr-

tanja Zemlje oko sopstvene ose mala Ω ≈ 7.29 × 10−5 s−1 . Zbog toga se
mogu zanemariti članovi koji sadrže izraz Ω2 . Izuzetak čini član u kom figuriše
proizvod RΩ2 , jer on ne mora biti zanemarljiv. Pošto je, med̄utim, linearan po
y njegov doprinos diferencijalnim jednačinama kretanja će biti jedan konstantni
član u jednačini za y koordinatu koji predstavlja centrifugalnu silu nastalu zbog
obrtanja Zemlje. Zapravo, rezultanta gravitacione i centrifugalne sile odred̄uje
pravac stvarne vertikale. U slučaju Pariza koji se nalazi na približno 49◦ severne
geografske širine odstupanje stvarne vertikale od ovog pravca iznosi približno 60 ,
što se može zanemariti. Zbog toga ni ovaj član neće biti uzet u obzir. Na kraju,
u Lagranžijanu (2.102) nam je preostao još jedan član linearan po ẋ koji ne
utiče na strukturu jednačina jer predstavlja totalni izvod po vremenu30 i jedan
aditivni konstantni član koji se može ignorisati.
U konačnom ishodu ove analize dolazi se do Lagranževe funkcije sledećeg
oblika:
1 £ 2 ¤ mg 2
L= m ẋ + ẏ 2 − 2(y ẋ − xẏ)Ω sin θ − (x + y 2 ), (2.103)
2 2l
a diferencijalne jednačine kretanja glase:
g
ẍ − 2Ω sin θẏ + x = 0, (2.104)
l
g
ÿ + 2Ω sin θẋ + y = 0. (2.105)
l
Dobijene jednačine se mogu rešiti ako se uvede nova, kompleksna zavisno pro-
menljiva w = x + iy čime se sistem (2.104)-(2.105) svodi n jednu običnu dife-
rencijalnu jednačinu drugog reda sa kompleksnim koeficijentima:

ẅ + 2iβ ẇ + α2 w = 0. (2.106)

U poslednjoj jednačini smo radi jednostavnosti uveli oznake β = Ω sin θ i α2 =

g/l. Rešavanje ove jednačine se vrši kao rešavanje bilo koje druge diferencijalne
jednačine sa konstantnim koeficijentima, tako da se dobijaju sledeća dva linearno
nezavisna rešenja:

w1 (t) = e−i(β+γ)t i w2 (t) = e−i(β−γ)t ,

p
gde je γ = β 2 + α2 . Ako pretpostavimo da je klatno započelo kretanje iz
stanja mirovanja i iz položaja koji se nalazio na x-osi, to jest ako usvojimo
početne uslove w(0) = a i ẇ(0) = 0, onda dobijamo sledeće rešenje problema:
a h i
w(t) = (β + γ)e−i(β−γ)t − (β − γ)e−i(β+γ)t . (2.107)
2γ
Do konačnog rešenja problema za generalisane koordinate x i y se dolazi izdva-
janjem realnog, odnosno imaginarnog dela rešenja (2.107).
30 Ovde se treba podsetiti odeljka o strukturi Lagranževe funkcije.
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 69

Slika 2.9: Kretanje Fukoovog klatna

Matematički model (2.104)-(2.105) i njegovo rešenje (2.107) opisuju pona-

šanje Fukoovog klatna sa zadovoljavajućom tačnošću jer na zadovoljavajući na-
čin objašnjavaju fenomen obrtanja ravni oscilovanja klatna. Naime, rešenje
(2.107) opisuje hipocikloidu - krivu koju opisuje tačka na krugu koji se bez kliza-
nja kotrlja po unutrašnjosti drugog kruga. Da bi se pri tome stekao utisak koliko
je obrtanje ravni oscilovanja sporo reći ćemo da se za jedan period oscilovanja
u pariskom Panteonu, koji je iznosio približno 17 s, ona okrenula za 30 . Nešto
upečatljiviju sliku možemo dobiti ako modeliramo proces sa ugaonom brzinom
Ω koja je 100 puta veća od ugaone brzine Zemlje, što je i učinjeno na Slici 2.9.
Napomenimo da se ravan oscilovanja obrće u smeru kretanja satne kazaljke.
Takav smer obrtanja bi bio i u bilo kojoj drugoj tački na severnoj Zemljinoj
polulopti. Na južnoj polulopti se, med̄utim, obrtanje ravni oscilovanja vrši u
smeru suprotnom od kretanja satne kazaljke31 . Najzad, na ekvatoru se ravan
oscilovanja ne bi obrtala.
Sa druge strane, u strukturi diferencijalnih jednačina kretanja (2.104)-(2.105)
lako se prepoznaju članovi, linearni u odnosu na generalisane brzine ẋ i ẏ koji
imaju formalnu strukturu giroskopskih sila i govore o neposrednom fizičkom
uzroku obrtanja ravni oscilovanja, a to je prenosno kretanje Zemlje. Bez ovih
članova ostale bi nam dve nezavisne linearne diferencijalne jednačine drugog
reda koje opisuju slobodne oscilacije materijalne tačke i koje se odvijaju u jed-
noj fiksiranoj ravni.
Primer Fukoovog klatna u okvirima Lagranževog formalizma ima dvojaku
svrhu. Sa jedne strane nam ukazuje na neophodnost pažljive analize kretanja
tela u odnosu na neinercijalni koordinatni sistem. Sa druge nam, med̄utim,
pokazuje kako se racionalnim uprošćavanjem stiže do matematičkog modela koji
je dovoljno bogat da na zadovoljavajući način objasni uočene fenomene.

31 Slična pojava se može uočiti i prilikom oticanja vode kroz slivnik.

70 Glava 2. Lagranževa mehanika

2.7 Hamiltonov varijacioni princip

Polazna tačka u dosadašnjem proučavanju mehaničkih sistema bio je La-
granž-Dalamberov princip, odnosno opšta jednačina dinamike (2.4):
N
X
(Fν − mν aν ) · δrν = 0.
ν=1

Njime se, pod pretpostavkom da su sve veze idealne, postulira relacija koja
mora biti zadovoljena u svakom trenutku vremena i za svako virtualno pomeranje
posmatranog sistema. Zbog činjenice da jednačina (2.4) mora važiti za svako
kretanje sistema i u svakom trenutku vremena za Lagranž-Dalamberov princip
kažemo da je lokalnog karaktera. U analitičkoj mehanici ova vrsta principa se
naziva diferencijalnim varijacionim pricipima.
Uporedo sa ovom klasom principa postoji i druga klasa koja je globalnog
karaktera: ona se odnosi na ceo vremenski interval i ceo prostor u kom se odvija
kretanje. Ova klasa principa je po pravilu ekstremalnog karaktera, odnosno
zasnovana je na tvrd̄enju da odred̄ena veličina tokom kretanja sistema ima sta-
cionarnu vrednost. Med̄u njima je sigurno najpoznatiji Hamiltonov varijacioni
princip ili princip minimuma dejstva.

Stacionarne tačke funkcija jedne nezavisno promenljive

Kao uvod u postupak izvod̄enja diferencijalnih jednačina kretanja iz ekstre-
malnih principa podsetićemo se analize stacionarnih tačaka funkcija jedne neza-
visno promenljive. Taj problem je i inicirao formulisanje prvog opšteg metoda
rešavanja ekstremalnih problema32 .
Definicija 2.2 Neka je f (x) realna funkcija jedne realne promenljive, f : R →
R, koja je neprekidna u svim tačkama oblasti definisanosti. Tačka x0 je tač-
ka lokalnog minimuma (maksimuma) funkcije f (x) ako za svaku tačku x koja
pripada okolini tačke x0 , |x − x0 | ≤ ε, važi:
f (x) ≥ f (x0 ) (f (x) ≤ f (x0 )).
Tačka x0 predstavlja tačku strogog lokalnog minimuma (maksimuma) ako važe
stroge nejednakosti:
f (x) > f (x0 ) (f (x) < f (x0 )) ,
za svako x 6= x0 , |x − x0 | ≤ ε.
Za neprekidnu funkciju f (x) kažemo da je diferencijabilna33 u tački x0 ako
se u okolini te tačke može prikazati na sledeći način:
f (x0 + ε) = f (x0 ) + f 0 (x0 )ε + o(ε),
32 Ovaj metod je razvio francuski matematičar Pjer Ferma u prvoj polovini XVII veka. On

ga je, doduše, razvio za polinome, ali se pokazalo da važi i u opštem slučaju.

33 Pojam diferencijabilne funkcije se može definisati i na drugi, matematički precizniji na-

čin. Ovde ćemo se zadržati na onim funkcijama kod kojih se diferencijabilnost poistovećuje
sa egzistencijom prvog izvoda u posmatranoj tački.
2.7. Hamiltonov varijacioni princip 71

gde je sa o(ε) označena mala veličina višeg reda34 u odnosu na ε, a f 0 (x0 ) je

neprekidni linearni operator koji se zove prvi izvod funkcije u tački x0 . Centralni
stav o ekstremnim vrednostima funkcija jedne realne promenljive predstavlja
Fermaova teorema. Ona povezuje postojanje lokalnog ekstremuma sa vrednoš-
ću prvog izvoda funkcije u toj tački. Dokaz teoreme je izostavljen jer se može
naći u svakom udžbeniku matematičke analize (na primer [1]).

Teorema 2.7 (Ferma) Neka je funkcija f (x) diferencijabilna u tački x0 . Ako

je x0 tačka lokalnog ekstremuma (minimuma, maksimuma), onda važi:

f 0 (x0 ) = 0. (2.108)

Jednačina (2.108) predstavlja neophodni uslov lokalnog ekstremuma diferen-

cijabilnih funkcija. Ideja koja je sadržana u Fermaovoj teoremi može se proširiti
i na složenije probleme. Hamiltonov varijacioni princip upravo predstavlja jedno
takvo uopštenje.

Varijacioni princip
Posmatrajmo kretanje mehaničkog sistema sa n stepeni slobode čiji je polo-
žaj u svakom trenutku vremena t odred̄en generalisanim koordinatama qi (t).
Pretpostavimo da u intervalu t ∈ (t0 , t1 ) sistem prelazi iz poznatog početnog
položaja qi (t0 ) = αi u poznati krajnji položaj qi (t1 ) = βi i da je njegovo pona-
šanje u potpunosti opisano Lagranžijanom L(qi , q̇i , t). Posmatrajmo sve trajek-
torije koje zadovoljavaju ove granične uslove i pretpostavimo da su neprekidne
i imaju neprekidne prve izvode35 . Tada se može definisati sledeći skup funkcija:
© ª
D = qi (t) ∈ C1 (t0 , t1 ) : qi (t0 ) = αi , qi (t1 ) = βi , i = 1, . . . , n . (2.109)

Funkcije koje pripadaju ovom skupu zvaćemo dopustive funkcije.

Definicija 2.3 Dejstvo u Hamiltonovom smislu jeste funkcional:

Z t1
J(q) = L(qi , q̇i , t)dt, (2.110)
t0

q = (q1 , . . . , qn ), to jest preslikavanje J : D → R koje svakom elementu skupa

dopustivih funkcija pridružuje realan broj.

Budući da funkcional (2.110) preslikava dopustive funkcije u skup realnih

brojeva može se postaviti pitanje: za koju od dopustivih funkcija Hamiltonovo
dejstvo ima stacionarnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost? Odgovor na ovo
pitanje sadržan je u formulaciji Hamiltonovog principa.
34 Mala veličina višeg reda se definiše uslovom limε→0 o(ε)/ε = 0.
35 Navedena klasa funkcija se u matematici skraćeno označava sa C1 (t0 , t1 ).
72 Glava 2. Lagranževa mehanika

Definicija 2.4 Funkcija q̂(t) = (q̂1 (t), . . . , q̂n (t)), q̂i (t) ∈ D koja funkcionalu
(2.110) saopštava stacionarnu vrednost zove se ekstremala ili direktna trajek-
torija. Ona zadovoljava jedan od sledeća dva uslova36 :

J(q) > J(q̂) ili J(q) < J(q̂), (2.111)

za sve dopustive funkcije q 6= q̂ koje su bliske37 ekstremali.

Teorema 2.8 (Hamiltonov varijacioni princip) Ako je q̂(t) direktna tra-

jektorija za Hamiltonovo dejstvo - funkcional (2.110), onda ona predstavlja re-
šenje sistema Ojler-Lagranževih jednačina:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0; i = 1, . . . , n. (2.112)
dt ∂ q̇i ∂qi
Dokaz: Neka je q̂(t) direktna trajektorija. Označimo sa q(t) = (q1 (t), . . . , qn (t))
okolnu, odnosno variranu trajektoriju - bilo koju njoj blisku trajektoriju iz skupa
dopustivih funkcija D, qi (t) ∈ D. Budući da i direktna, i varirana trajektorija
zadovoljavaju iste granične uslove, možemo ih povezati sledećom relacijom:

qi (t) = q̂i (t) + εϕi (t); |ε| ¿ 1, (2.113)

gde funkcije ϕi (t) zadovoljavaju sledeće uslove:

ϕi (t) ∈ C1 (t0 , t1 ); ϕi (t0 ) = ϕi (t1 ) = 0. (2.114)

Izraz:
δqi (t) = εϕi (t) = qi (t) − q̂i (t), (2.115)
zove se varijacija funkcije i u potpunosti je saglasan sa pojmom virtualnog
pomeranja mehaničkog sistema38 .
Ako se vrednost funkcionala (2.110) računa na jednoj od variranih trajek-
torija, onda će on postati funkcija realnog parametra ε:

J(ε) = J(q̂ + εϕ), (2.116)

gde je ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ), koja po pretpostavci (2.111) ima stacionarnu tačku

ε = 0. Ako je J(ε) diferencijabilna funkcija u okolini stacionarne tačke važiće:

J(ε) = J(0) + εJ 0 (0) + o(ε).

Tada na osnovu Fermaove teoreme (2.108) možemo tvrditi da u stacionarnoj

tački važi:
dJ
J 0 (0) = (0) = 0. (2.117)
dε
36 Ovde se pretpostavlja da je u pitanju strogi lokalni ekstremum, kao i kod funkcija jedne

realne promenljive.
37 Pojam bliskosti funkcija vezan je za pojam metrike ili norme posmatranog prostora

funkcija i njemu će veća pažnja biti posvećena kasnije. Ovde će se bliskost funkcija treti-
rati na heuristički način.
38 Pošto su i direktna, i varirana trajektorija saglasne sa vezama, varijacija (2.115) opisuje

beskonačno malo pomeranje koje je u datom trenutku vremena saglasno sa vezama.

2.7. Hamiltonov varijacioni princip 73

Strukturu izraza (2.117) ćemo otkriti ako podintegralnu funkciju funkcionala

razvijemo u Maklorenov red zadržavajući se na članovima prvog stepena:
Z t1 X
n
"µ ¶ µ ¶ #
0 ∂L ∂L
J (0) = ϕi (t) + ϕ̇i (t) dt,
t0 i=1 ∂qi q̂(t) ∂ q̇i q̂(t)

a potom izvršimo parcijalnu integraciju drugog člana i dobijemo:

¯t 1
Xn µ ¶ ¯
∂L ¯
J 0 (0) = ϕi (t)¯
∂ q̇i q̂(t) ¯
i=1 t0 (2.118)
n ·
Z t1 X µ ¶¸
∂L d ∂L
+ − ϕi (t)dt = 0.
t0 i=1 ∂qi dt ∂ q̇i q̂(t)

Vanintegralni član će biti jednak nuli zbog uslova (2.114). U isto vreme će
zbog osnovne leme varijacionog računa39 izrazi u uglastim zagradama, koji su
računati duž direktne trajektorije, biti jednaki nuli, odnosno važiće (2.112). ¥

U pogledu matematičke preciznosti prikazanom dokazu se mogu staviti pri-

medbe. Med̄utim, on otkriva centralnu ideju varijacionog računa: ekstremala
q̂(t) jeste ”stacionarna tačka” preslikavanja J(q) u odgovarajućem skupu dopus-
tivih funkcija. Zato se u literaturi neophodni uslov ekstremuma često izražava
relacijom:
δJ(q̂, ϕ) = εJ 0 (0) = 0, (2.119)
gde je sa δJ(q̂, ϕ) označena prva varijacija funkcionala J(q) u tački q̂(t).
Primetimo da Ojler-Lagranževe jednačine (2.112), koje predstavljaju neop-
hodne uslove ekstremuma funkcionala (2.110), u isto vreme obrazuju sistem
diferencijalnih jednačina kretanja mehaničkog sistema opisanog Lagranžijanom
L(qi , q̇i , t). Drugim rečima, direktna trajektorija (ekstremala) Hamiltonovog
dejstva je ujedno i stvarna trajektorija odgovarajućeg mehaničkog sistema.
Kada su u pitanju mehanički sistemi Hamiltonov princip poseduje jedan zna-
čajan nedostatak: njegova primena je ograničena na sisteme u kojima ne figurišu
nepotencijalne generalisane sile Q∗i = 0. Med̄utim, za njega se može reći da je od
svih principa klasične mehanike imao najveći odjek u drugim oblastima fizike.

Primer 2.6 Za linearni harmonijski oscilator opisan Lagranžijanom

1 2 ω2 2
L(q, q̇) = q̇ − q ,
2 2
analizirati vrednosti odgovarajućeg Hamiltonovog dejstva za različite dopustive
funkcije iz skupa:

D = {q(t) ∈ C1 (0, π/2ω) : q(0) = 0, q(π/2ω) = h > 0}.

39 Ova lema se zove još i Lagranževa lema i tvrdi sledeće (videti [2]): ako za neprekidnu
R
funkciju f (t), t ∈ [t0 , t1 ], važi tt1 f (t)x(t)dt = 0, gde je x(t) bilo kakva neprekidno diferenci-
0
jabilna funkcija koja zadovoljava uslove x(t0 ) = x(t1 ) = 0, onda je f (t) ≡ 0.
74 Glava 2. Lagranževa mehanika

I Posmatrajmo sledeće tri funkcije:

q (1) (t) = A cos(ωt) + B sin(ωt);
q (2) (t) = α + βt;
q (3) (t) = a + bt + ct2 .
Da bi one ujedno bile i dopustive moraju zadovoljiti propisane granične uslove,
zbog čega mora važiti:
A = 0, B = h;
2ω
α = 0, β = h;
π
2ω π
a = 0, b = h− c,
π 2ω
a to znači da naše dopustive funkcije glase:
q (1) (t) = h sin(ωt);
2
q (2) (t) = hωt;
π · ¸
(3) 2 c ³ π´
q (t) = ωt h + 2 ωt − .
π ω 2
Primetimo da je funkcija q (3) (t) dopustiva za bilo koju vrednost parametra c.
Uvrštavanjem ovih dopustivih funkcija u Hamiltonovo dejstvo dobija se:
J(q (1) ) = 0;
ω π
J(q (2) ) = h2 − ωh2 ;
π 12
π 3 c2 π 5 c2 π 3 ch 1 π
J(q (3) ) = − + + h2 ω − h2 ω.
48 ω 3 1920 ω 3 96 ω π 12
Ako usvojimo vrednosti za parametre sistema, granične uslove i parametar c:
ω = 1.0; h = 1.0; c = 0.3,
dobiće se sledeće vrednosti funkcionala:
J(q (1) ) = 0.0; J(q (2) ) = 0.0565; J(q (3) ) = 0.1972.
Odavde sledi da od ponud̄ena tri rešenja funkcional na prvom ima najmanju
vrednost. Štaviše, može se lako proveriti da je to upravo ekstremala problema,
q̂(t) = q (1) (t), jer identički zadovoljava diferencijalnu jednačinu kretanja q̈ +
ω 2 q = 0. Grafici dopustivih funkcija q (1) (t), q (2) (t) i q (3) (t) prikazani su na Slici
2.10. J

Napomenimo da Hamiltonov princip, i pored sužene mogućnosti primene

u pogledu mehaničkih sistema, predstavlja možda i najsnažniju vezu klasične
mehanike sa drugim oblastima fizike. Osim toga, na njega se oslanja i teo-
rema Emi Neter - jedan od najznačajnih metoda za konstrukciju prvih integrala
dinamičkih sistema koji poseduju varijacionu formulaciju (zadatak 2.22).
2.7. Hamiltonov varijacioni princip 75

Slika 2.10: Pored̄enje rešenja

Ricov metod
U prethodnom primeru smo videli da je u funkciji q (3) (t) figurisao jedan
parametar čija vrednost nije bila unapred zadata, već je bila usvojena. Os-
talo je otvoreno pitanje da li je ona bila usvojena na najbolji način - tako
da funkcional ima najmanju vrednost u toj klasi funkcija (u prikazanom slu-
čaju kvadratnih). Budući da se uvrštavanjem ovog rešenja funkcional svodi na
funkciju jedne promenljive J(q (3) ) = J(c), problem odred̄ivanja optimalne vred-
nosti parametra c = c0 , one pri kojoj će funkcional imati stacionarnu vrednost,
svodi se na odred̄ivanje stacionarne tačke funkcije J(c):

J 0 (c0 ) = 0.

Ovde se konkretno dolazi do sledećeg rezultata:

π 3 c0 π 5 c0 π3 h
J 0 (c0 ) = 3
− 3
+ = 0,
24 ω 960 ω 96 ω
odakle sledi:
10
c0 = − hω 2 ,
40 − π 2
a rešenje dobijeno ovim postupkom za c = c0 glasi:
· ³ ¸
2 10 π´
qRitz (t) = ωt h− h ωt − .
π 40 − π 2 2

U slučaju vrednosti parametara iz prethodnog primera (ω = 1.0, h = 1.0) dobija

se c0 = −0.3319, a vrednost funkcionala iznosi:

J(qRitz ) = 0.0029,

što znači da ovako formirana kvadratna funkcija vrlo dobro aproksimira tač-
no rešenje. Dobijeno rešenje prikazano je i na Slici 2.10, gde je upored̄eno sa
dopustivim funkcijama iz navedenog primera i tačnim rešenjem q̂(t) = q (1) (t).
76 Glava 2. Lagranževa mehanika

Prikazani postupak se nalazi u osnovi Ricovog metoda za konstrukciju pribli-

žnih rešenja u analitičkom obliku. Da bismo ga detaljnije opisali posmatraćemo
mehanički sistem sa jednim stepenom slobode čije je dejstvo u smislu Hamiltona:
Z t1
J(q) = L(q, q̇, t)dt. (2.120)
t0

Potražimo u skupu dopustivih funkcija rešenje oblika:

q̄(t) = c1 q (1) (t) + c2 q (2) (t) + · · · + ck q (k) (t), (2.121)

gde su funkcije q (i) (t), i = 1, . . . , k izabrane tako da pretpostavljeno rešenje

identički zadovoljava zadate granične uslove, a konstante ci nisu unapred odre-
d̄ene. Njegovim uvrštavanjem u (2.120) ovaj funkcional se svodi na funkciju k
promenljivih: J(q̄) = J(c1 , . . . , ck ). Da bi funkcional imao stacionarnu vrednost
na približnom rešenju q̄(t) neophodno je da parametri ci odred̄uju stacionarnu
tačku funkcije J(c1 , . . . , ck ). Njihove vrednosti se dobijaju iz neophodnih uslova
ekstremuma funkcija više promenljivih, odnosno rešavanjem sistema jednačina:

∂J
= 0; i = 1, . . . , k. (2.122)
∂ci

Treba napomenuti da je približno rešenje oblika (2.121) pogodno za kvadratne

funkcionale, odnosno probleme opisane linearnim diferencijalnim jednačinama.
Tada se neophodni uslovi ekstremuma (2.122) svode na sistem linearnih alge-
barskih jednačina. U slučaju da je matematički model posmatranog problema
nelinearan, rešenje se može pretpostaviti u obliku:

q̄ = q̄(t, c1 , . . . , ck ), (2.123)

gde je q̄ u opštem slučaju nelinearna fnkcija parametara ci . Tada se i (2.122)

svodi na sistem nelinearnih algebarskih jednačina čije je rešenje po pravilu mogu-
će odrediti samo numeričkim metodima.
Za primenu Ricovog metoda, ali i ostalih sličnih postupaka kao što su Galerki-
nov ili Kantorovičev metod, veoma je važno da probno rešenje (2.121) ili (2.123)
u sebi sadrži sve relevantne informacije o posmatranom procesu40 . U matema-
tičkom smislu to znači da probno rešenje mora biti blisko tačnom ako se želi
dobijanje njegove dobre aproksimacije.

Primer 2.7 Za Šturm-Liuvilov problem:

· ¸
d dx
− p(t) + q(t)x = f (t); t ∈ (0, 1);
dt dt
x(0) = 0; x(1) = 0,
40 Pod tim se podrazumevaju informacije o monotonosti rešenja ili njegovom oscilatornom

karakteru, položaju nula rešenja, i tako dalje.

2.7. Hamiltonov varijacioni princip 77

formirati Lagranžijan i potražiti rešenje problema pomoću Ricovog metoda ko-

risteći probno rešenje u obliku:
N
X
x̄(t) = ci x(i) (t); x(i) (t) = ti (1 − t).
i=1

Pri tome usvojiti:

p(t) = 1; q(t) = −1; f (t) = t,
i dobijena rešenja uporediti sa tačnim x̂(t) = (sin t/ sin 1) − t.

I Lagranžijan Šturm-Liuvilovog problema ima sledeći oblik:

1 1
L(x, ẋ, t) = p(t)ẋ2 + q(t)x2 − f (t)x.
2 2
Ricovim metodom ćemo odrediti približna rešenja za N = 1, 2, 3, odnosno
koristićemo sledeće probne funkcije:

x̄1 (t) = c1 t(1 − t);

x̄2 (t) = c1 t(1 − t) + c2 t2 (1 − t);
x̄3 (t) = c1 t(1 − t) + c2 t2 (1 − t) + c3 t3 (1 − t).

Njihovim uvrštavanjem u Hamiltonovo dejstvo i primenom neophodnih uslova

ekstremuma (2.122) dobijaju se sledeći sistemi jednačina:

N =1 N =2
3 3 19 1
c1 + c2 + c3 = ;
10 20 210 12

3 13 79 1
c1 + c2 + c3 = ;
20 105 840 20

19 79 103 1
c1 + c2 + c3 = .
210 840 1260 30

Primetimo da je algebraska jednačina koja predstavlja neophodni uslov ekstrema

za N = 1 sadržana u odgovarajućem sistemu jednačina za N = 2, a ova u sistemu
za N = 3. Ovaj rezultat je specifičan za linearne sisteme kod kojih se pribli-
žna rešenja traže u vidu linearne kombinacije probnih funkcija. Rešavanjem
dobijenih jednačina dobija se:
5
N =1: c1 = ;
18
71 7
N =2: c1 = ; c2 = ;
369 41
13811 2380 7
N =3: c1 = ; c2 = ; c3 = − ,
73554 12259 299
78 Glava 2. Lagranževa mehanika

što znači da približna rešenja problema glase:

5
x̄1 (t) = t(1 − t);
18
71 7
x̄2 (t) = t(1 − t) + t2 (1 − t);
369 41
13811 2380 2 7 3
x̄3 (t) = t(1 − t) + t (1 − t) − t (1 − t).
73554 12259 299
Njihovim uvrštavanjem u Hamiltonovo dejstvo dobija se:

J(x̄1 ) = −0.0115741; J(x̄2 ) = −0.0122855; J(x̄3 ) = −0.012287.

U isto vreme vrednost funkcionala na tačnom rešenju glasi iznosi:

J(x̂) = −0.012287,

što znači da rešenje x̄3 (t) odlično aproksimira tačno rešenje.

U rešenju ovog problema se vidi da se sa povećanjem broja članova u prob-
nom rešenju dobija bolja aproksimacija. Time se nameće pitanje konvergencije
rešenja dobijenih Ricovim metodom. Odgovor, u opštem slučaju, nije moguće
dati. Ipak, za linearne probleme formulisane u Hilbertovim prostorima41 postoje
teoreme o konvergenciji koje zainteresovani čitalac može pronaći u [47]. J

2.8 Neholonomni sistemi

Mehanički sistemi kojima su osim geometrijskih (1.9) nametnute i kine-
matske veze (1.10) zovu se neholonomni sistemi. Oni se na prirodan način
javljaju u problemima kretanja vozila i robotike - ukratko, uvek kada je spre-
čeno proklizavanje elemenata sistema u odnosu na materijalni objekat kojim
se fizički ostvaruje veza. Ovde će biti data elemetarna analiza neholonomnih
sistema u generalisanim koordinatama.

Kinematske veze i virtualna pomeranja

neholonomnih sistema
Videli smo da uvod̄enjem generalisanih koordinata jednačine geometrijskih
veza (1.9) bivaju identički zadovoljene. Med̄utim, to nije slučaj sa jednačinama
kinematskih veza (1.10):
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g. (2.124)
ν=1

41 Hilbertovi prostori su prostori funkcija u kojima je metrika definisana pomoću skalarnog

proizvoda i u kojima je moguće formirati bazu.

2.8. Neholonomni sistemi 79

Imajući u vidu da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u funkciji

vremena t i generalisanih koordinata qi , rν = rν (t, qi ), vektori lβν i funkcije Dβ
posredno postaju funkcije istih promenljivih:

lβν = lβν (t, rν (t, qi )), Dβ = Dβ (t, rν (t, qi )).

Pored toga, brzine tačaka se u generalisanim koordinatama opisuju relacijom

(2.3):
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i .
∂t i=1
∂qi

Imajući ove rezultate u vidu možemo izraziti kinematske veze u generalisanim

koordinatama.

Lema 2.2 Jednačine kinematskih veza u generalisanim koordinatama glase:

n
X
aβi (t, qj )q̇i + aβ (t, qi ) = 0, β = 1, . . . , g, (2.125)
i=1

gde su uvedene oznake:

N
X N
X
∂rν ∂rν
aβi (t, qj ) = lβν · , aβ (t, qi ) = lβν · + Dβ . (2.126)
ν=1
∂qi ν=1
∂t

Dokaz: Uvrštavanjem izraza za brzinu u jednačine kinematskih veza (2.124) i

izmenom redosleda sumiranja dobijamo:
N N
à n
!
X X ∂rν X ∂rν
lβν · vν + Dβ = lβν · + q̇i + Dβ =
ν=1 ν=1
∂t i=1
∂qi
n
ÃN ! N
X X ∂rν X ∂rν
lβν · q̇i + lβν · + Dβ = 0.
i=1 ν=1
∂qi ν=1
∂t

Usvajajnjem oznaka (2.126) dobijena relacija se svodi na traženi oblik dat jedna-
činom (2.125). ¥

Kinematske veze (2.125), kao što vidimo, nameću ograničenja generalisanim

brzinama q̇i . Zbog toga je, u opštem slučaju, svega n − g generalisanih brzina
nezavisno, dok se preostalih g generalisanih brzina može izračunati iz jedna-
čina (2.125). Stoga je i broj stepeni slobode neholonomnog mehaničkog sistema
n∗ = n − g. Podvućićemo i da se jednačine kinematskih veza u opštem slučaju
ne mogu izbeći, to jest svesti na identitet, već moraju predstavljati sastavni deo
opisa kretanja neholonomnih mehaničkih sistema. Najzad, iz navedene jedna-
čine vidimo da su kinematske veze i u generalisanim koordinatama zadržale
formu linearne funkcije brzina - u ovom slučaju generalisanih.
80 Glava 2. Lagranževa mehanika

Prisustvo kinematskih veza (1.10) implicira postojanje dopunskih ograni-

čenja (1.15):
N
X
lβν · δrν = 0, β = 1, . . . , g,
ν=1

koja moraju da zadovolje virtualna pomeranja materijalnog sistema. Za dalju

analizu će biti važna njihova struktura u generalisanim koordinatama.

Lema 2.3 Ako su mehaničkom sistemu nametnute veze kinematskog karak-

tera (2.125), onda varijacije generalisanih koordinata moraju zadovoljiti sledeće
relacije42 :
Xn
aβi (t, qi )δqi = 0, β = 1, . . . , g. (2.127)
i=1

Dokaz: Uvrštavajući u jednačine (1.15) izraze (2.2) za virtualna pomeranja

tačaka u generalisanim koordinatama:
n
X ∂rν
δrν = (t, qi )δqi ,
i=1
∂qi

dobićemo sledeće relacije:

N N
à n
! n
ÃN !
X X X ∂rν X X ∂rν
lβν · δrν = lβν · δqi = lβν · δqi .
ν=1 ν=1 i=1
∂qi i=1 ν=1
∂qi

Korišćenjem oznake (2.126)1 dobijeni izraz se svodi na traženi oblik (2.127). ¥

Relacija (2.127) nam govori da kod neholonomnih sistema, za razliku od

holonomnih, varijacije generalisanih koordinata nisu med̄usbono nezavisne već
moraju da zadovolje i g dopunskih jednačina.

Lagranževe jednačine druge vrste za neholonomne sisteme

Osnovna karakteristika neholonomnih sistema, a to je prisustvo kinematskih
veza (2.125) i ograničenja (2.127) u pogledu varijacija generalisanih koordinata,
čini njihovu analizu nešto drugačijom od analize holonomnih sistema. Prisustvo
g linearnih algebarskih jednačina (2.127) u odnosu na varijacije generalisanih
koordinata, omogućuje da uočimo g ”zavisnih” varijacija koje se pomoću tih
jednačina mogu izraziti u funkciji preostalih n − g ”nezavisnih” varijacija43 .
Zato kretanje mehaničkog sistema koje je ograničeno idealnim geometrijskim
i kinematskim vezama, i koje je opisano opštom jednačinom dinamike (2.13),
predstavlja problem sa ograničenjima izraženim u vidu g jednačina (2.127). Kao
42 Iako će jednačine (2.127) ovde formalno biti izvedene iz jednačina (1.15), one predstavljaju

centralnu hipotezu neholonomne mehanike - Herc-Helderovu hipotezu.

43 To ne znači da se zavisnost prenosi ”unazad”, na generalisane koordinate. One i dalje

ostaju med̄usobno nezavisne.

2.8. Neholonomni sistemi 81

i u slučaju Lagranževih jednačina prve vrste, opisani problem sa ograničenjima

će biti sveden na problem bez ograničenja primenom Lagranževog metoda ne-
odred̄enih množitelja.

Teorema 2.9 (Lagranževe jednačine za neholonomne sisteme) Diferen-

cijalne jednačine kretanja neholonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slo-
bode, kome su nametnute kinematske veze (2.125), imaju oblik44 :
µ ¶ X g
d ∂T ∂T
− = Qi + λβ aβi , i = 1, . . . , n, (2.128)
dt ∂ q̇i ∂qi
β=1

gde su λβ , β = 1, . . . , g, Lagranževi neodred̄eni množitelji.

Dokaz: Uvedimo neodred̄ene množitelje λβ , β = 1, . . . , g, kojih će biti ono-

liko koliko je sistemu nametnuto kinematskih veza. Tada se množenjem izraza
(2.127) sa λβ i njihovim sabiranjem dobija:
à !  
g
X n
X n
X g
X
λβ aβi δqi =  λβ aβi  δqi = 0.
β=1 i=1 i=1 β=1

Korišćenjem ovog rezultata opštu jednačinu dinamike u generalisanim koordi-

natama (2.13) možemo zapisati u proširenom obliku:
 
Xn µ ¶ Xg
Qi + ∂T d ∂T
− + λβ aβi  δqi = 0. (2.129)
i=1
∂q i dt ∂ q̇i
β=1

Zamislimo da smo poslednju jednačinu podelili na deo koji predstavlja line-

arnu kombinaciju g ”zavisnih” priraštaja i deo koji predstavlja lineranu kom-
binaciju n − g ”nezavisnih” priraštaja. Pošto na raspolaganju imamo g neod-
red̄enih množitelja λβ , možemo ih izabrati na takav način da koeficijenti uz
”zavisne” virtualne priraštaje generalisanih koordinata budu izjednačeni sa nu-
lom. Posle toga nam u jednačini (2.129) ostaje linearna kombinacija n − g
”nezavisnih” varijacija generalisanih koordinata. Ona će biti jednaka nuli ako
i samo ako su koeficijenti uz sve varijacije jednake nuli u svakom trenutku vre-
mena t. Na taj način su svi koeficijenti u proširenoj opštoj jednačini dinamike
izjednačeni sa nulom, čime je dokazano tvrd̄enje teoreme. ¥
44 Lagranževe jednačine za neholonomne sisteme se neposredno oslanjaju na Herc-Helderovu

hipotezu. Ako se ona ne bi uzela u obzir, onda bi postojala mogućnost da se za sisteme koji su u
potpunosti opisani Lagranževom funkcijom jednačine kretanja formiraju kao neophodni uslovi
ekstrema u varijacionom zadatku sa ograničenjima u vidu diferencijalnih jednačina. Ovaj se
pravac analize zove vakonomna mehanika, i čitalac o njemu može više saznati u [3] i [54].
Treba napomenuti da se jednačine kretanja dobijene ovim postupcima razlikuju, što otvara
pitanje korektnosti modela. U radu [58] je napomenuto da vakonomni modeli ne daju uvek
korektan opis mehaničkih sistema. Oni se, med̄utim, mogu uspešno koristiti u problemima
optimalnog upravljanja.
82 Glava 2. Lagranževa mehanika

Sistem Lagranževih jednačina druge vrste za neholonomne sisteme (2.128)

mora se rešavati zajedno sa jednačinama kinematskih veza (2.125). Tek tada
imamo zatvoren sistem od n+g jednačina koji nam služi za odred̄ivanje n nepoz-
natih generalisanih koordinata qi i g Lagranževih množitelja λβ . Očigledno je
da formulacija problema kretanja neholonomnih sistema ima isti nedostatak kao
i Lagranževe jednačine prve vrste: broj diferencijalnih jednačina kretanja je veći
od broja stepeni slobode sistema (n∗ = n − g), a dodatni problem predstavlja
prisustvo neodred̄enih množitelja45 .

Napomena o formiranju jednačina. Prilikom fomiranja diferencijalnih

jednačina kretanja treba imati na umu da se sve relevantne veličine: kinetička
energija, potencijalna energija i virtualni rad nepotencijalnih sila izračunavaju
isto kao kod holonomnih sistema. Pri tome se izrazi
g
X
Ri = λβ aβi , (2.130)
β=1

mogu interpretirati kao generalisane reakcije kinematskih veza. Primetimo da

su one nepotencijalne i da stoga nije moguće formirati jedinstvenu Lagranževu
funkciju pomoću koje bi se jednačine (2.128) mogle zapisati u obliku (2.38), čak
i kada na sistem dejstvuju isključivo potencijalne aktivne sile.
Kod formulisanja početnog problema za kretanje neholonomnih sistema u
generalisanim koordinatama treba obratiti pažnju i na početne uslove. Po-
četne vrednosti generalisanih koordinata qi0 = qi (t0 ) mogu biti proizvoljne, ali
generalisane brzine q̇i0 = q̇i (t0 ) moraju biti saglasne sa jednačinama kinematskih
veza (2.125):
n
X
aβi (t0 , qi0 )q̇i0 + aβ (t0 , qi0 ) = 0, β = 1, . . . , g.
i=1

Ovo je posledica činjenice da kinematske veze prvenstveno nameću ograničenja

samo u pogledu brzina46 .

Primer 2.8 Teška homogena sfera mase m i poluprečnika a može da se kotrlja

bez klizanja po unutrašnjoj površi kružnog cilindra poluprečnika b. Osa cilin-
dra je vertikalna. Usvajajući za generalisane koordinate polarni ugao α i vis-
inu z, koji odred̄uju položaj centra sfere C, i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ, koji
odred̄uju orijentaciju sfere, formirati jednačine kinematskih veza, Lagranževe
jednačine druge vrste za neholonomne sisteme i analizirati rešenje problema
pod pretpostavkom da se sfera ne odvaja od cilindra.
45 U radu [58] je pokazano da se neholonomni sistemi, koji su u potpunosti opisani Lagran-

ževom funkcijom i ograničeni su homogenim kinematskim vezama (aβ (t, qi ) = 0) mogu svesti
na normalnu formu, odnosno rešiti u odnosu na ubrzanja eliminišući pri tome Lagranževe
množitelje iz jednačina kretanja.
46 Ovo je u vezi sa teoremom Raševskog-Čoua koja je bila spomenuta u Glavi 1. prilikom

analize kinematskih veza

2.8. Neholonomni sistemi 83

I Prvi korak u rešavanju problema je, kao i kod holonomnih sistema, odred̄i-
vanje dinamičkih veličina u funkciji generalisanih koordinata i brzina. Med̄utim,
zbog potrebe formiranja jednačina kinematskih veza potrebno je sve kinemati-
čke veličine izraziti na što pogodniji način, da bi se simbolička računica svela
na najmanju moguću meru. Primetimo najpre da se zbog geometrijskog ograni-
čenja centar mase sfere C kreće po površi zamišljenog cilindra poluprečnika
ρ = b − a koji je koaksijalan sa stvarnim cilindrom. Stoga je pogodno uvesti
trijedar jediničnih vektora polarno-cilindričnog koordinatnog sistema Oe1 e2 e3 ,
prikazan na Slici 2.11. Sada se može uočiti da se centar mase C i tačka dodira
sfere i cilindra D nalaze u pokretnoj ravni odred̄enoj vektorima e1 i e3 . Odatle
sledi da je brzina centra mase:

vC = ρα̇e2 + że3 .

Sledeći korak je odred̄ivanje projekcija ugaone brzine na ose Dekartovog i

polarno-cilindričnog sistema:

ω = ωx i + ωy j + ωz k = ω1 e1 + ω2 e2 + ω3 e3 .

Zbog toga je zgodno formirati tablicu čiji su elementi skalarni proizvodi odgova-
rajućih jediničnih vektora, odnosno kosinusi uglova koje oni obrazuju. U našem
problemu ona ima sledeću strukturu:

i j k
e1 cos α sin α 0
e2 − sin α cos α 0
e3 0 0 1

Odavde slede veze:

e1 = cos αi + sin αj; e2 = − sin αi + cos αj; e3 = k,

koje nas zajedno sa Ojlerovim kinematskim jednačinama dovode do relacija:

ωx = θ̇ cos ψ + ϕ̇ sin θ sin ψ = ω1 cos α − ω2 sin α;

ωx = θ̇ sin ψ − ϕ̇ sin θ cos ψ = ω1 sin α + ω2 cos α;
ωz = ψ̇ + ϕ̇ cos θ = ω3 .

Rešavanjem ovih jednačina dobijamo projekcije trenutne ugaone brzine na ose

polarno-cilindričnog koordinatnog sistema:

ω1 = θ̇ cos(ψ − α) + ϕ̇ sin θ sin(ψ − α);

ω2 = θ̇ sin(ψ − α) − ϕ̇ sin θ cos(ψ − α);
ω3 = ψ̇ + ϕ̇ cos θ.
84 Glava 2. Lagranževa mehanika

Slika 2.11: Kotrljanje sfere po unutrašnjosti cilindra

Jednačina kinematske veze izvire iz uslova da nema proklizavanja sfere u

odnosu na cilindar, što znači da je brzina tačke dodira sfere sa cilindrom jednaka
nuli, vD = 0. Na osnovu kinematske veze izmed̄u brzina dve tačke krutog tela
dobijamo:
vD = vC + ω × CD = 0.
Pošto je CD = ae1 , ova relacija se svodi na:
vD = (ρα̇ + aω3 ) e2 + (ż − aω2 ) e3 = 0,
odakle slede dve skalarne jednačine kinematskih veza:
ρα̇ + aω3 = 0; ż − aω2 = 0.
Konačnih oblik kinematskih veza, izražen u odnosu na izabrane generalisane
koordinate, dobija se uvrštavanjem odgovarajućih projekcija ugaone brzine:
ρα̇ + aψ̇ + aϕ̇ cos θ = 0;
ż − aθ̇ sin(ψ − α) + aϕ̇ sin θ cos(ψ − α) = 0.
Budući da od aktivnih sila na sferu dejstvuje samo sila težine Lagranžijan sis-
tema se može odmah napisati:
1 2 1¡ ¢
L = mvC + Jξ ωξ2 + Jη ωη2 + Jζ ωζ2 − mgz,
2 2
gde su ξ, η i ζ glavne centralne ose inercije sistema vezanog za sferu. Kako je
Jξ = Jη = Jζ = (2/5)ma2 , radi jednostavnijeg zapisa momente inercije ćemo
izraziti pomoću poluprečnika inercije k, Jξ = Jη = Jζ = mk 2 , i bez gubitka
opštosti ćemo usvojiti da je m = 1. Tada se Lagranževa funkcija svodi na:
1¡ 2 2 ¢ 1 ³ ´
L= ρ α̇ + ż 2 + k 2 ψ̇ 2 + θ̇2 + ϕ̇2 + 2ψ̇ ϕ̇ cos θ − gz.
2 2
2.8. Neholonomni sistemi 85

Pošto na sistem dejstvuju isključivo potencijalne sile Lagranževe jednačine

druge vrste se mogu zapisati u obliku
g
X µ ¶
d ∂L ∂L
L qi = λβ aβi , gde je Lqi = − .
dt ∂ q̇i ∂qi
β=1

U našem slučaju one imaju oblik:

Lα = λ1 ρ; L z = λ2 ; Lψ = λ1 a;
Lθ = −λ2 a sin(ψ − α); Lϕ = λ1 a cos θ + λ2 a sin θ cos(ψ − α),

pri čemu leve strane jednačina glase:

d ³ ´
Lα = ρ2 α̈; Lz = z̈ + g; Lψ = k 2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ ;
dt
³ ´ ³ ´
2 d
Lθ = k 2 θ̈ + ψ̇ ϕ̇ sin θ ; Lϕ = k ϕ̇ + ψ̇ cos θ .
dt
Kao što se i očekivalo dobili smo sistem koji čini pet diferencijalnih jedna-
čina kretanja - Lagranževih jednačina druge vrste i dve jednačine kinematskih
veza. One treba da posluže za odred̄ivanje kretanja sistema - generalisanih
koordinata α, z, ψ, θ i ϕ u funkciji vremena t i neodred̄enih množitelja λ1 i
λ2 . Kada se odred̄uje kretanje sistema najčešće se prvo eliminišu množitelji.
U našem slučaju se njihovom eliminacijom iz jednačina kretanja dobija sledeći
sistem47 :

aLα = ρLψ ; Lθ + aLz sin(ψ − α) = 0;

ρLϕ = aLα cos θ + ρaLz sin θ cos(ψ − α).

Ove jednačine zajedno sa jednačinama kinematskih veza obrazuju zatvoren sis-

tem koji glasi:
d ³ ´
aρα̈ = k 2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ ;
³ dt ´
2
k θ̈ + ψ̇ ϕ̇ sin θ + a (z̈ + g) sin(ψ − α) = 0;
d ³ ´
k2 ϕ̇ + ψ̇ cos θ = aρα̈ cos θ + a (z̈ + g) sin θ cos(ψ − α); (2.131)
dt ³ ´
ρα̇ + a ψ̇ + ϕ̇ cos θ = 0;
³ ´
ż = a θ̇ sin(ψ − α) + ϕ̇ sin θ cos(ψ − α) .

Za rešavanje bilo kog sistema nelinearnih jednačina, a naročito onog koji

opisuje ponašanje neholonomog sistema, potrebna je znatna veština, iskustvo, ali
47 Primetimo da je treća jednačina dobijena kombinovanjem jednačina kretanja za koordinate

ϕ, α i z. Naizgled prirodniji izbor bi bile jednačine za koordinate ϕ, ψ i z, ali bi tada struktura

dobijene jednačine u razvijenom obliku bila znatno složenija.
86 Glava 2. Lagranževa mehanika

i intuicija. Na to će ukazati i postupak rešavanja ovog problema. Umesto poku-

šaja da iz jednačina (2.131) odredimo zakone kretanja - promene generalisanih
koordinata više ćemo se zadržati na odred̄ivanju nekih kinematskih veličina koje
će nam pružiti dovoljno informacija o kretanju sfere. Kombinovanjem jednačina
(2.131)1 i (2.131)4 dolazi se do relacije:
d ³ ´ aρ ρ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ = 2 α̈ = − α̈.
dt k a
Iz druge jednakosti sledi zaključak:

α̈ = 0 ⇒ α̇ = Ω = const.,

koji u kombinaciji sa prethodnom jednačinom daje:

ρ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ = ω3 = − Ω = const.
a
Za dalje rešavanje će nam biti potrebni izvodi ugla precesije ψ koji se dobijaju
iz poslednjeg rezultata:
ρ
ψ̇ = −ϕ̇ cos θ − Ω;
a
ψ̈ = −ϕ̈ cos θ + ϕ̇θ̇ sin θ,

kao i izvodi ugaonih brzina ω1 i ω2 po vremenu izraženi pomoću generalisanih

koordinata i njihovih izvoda:
³ ´
ω̇1 = θ̈ cos(ψ − α) − θ̇ ψ̇ − α̇ sin(ψ − α) + ϕ̈ sin θ sin(ψ − α)
³ ´
+ ϕ̇θ̇ cos θ sin(ψ − α) + ϕ̇ ψ̇ − α̇ sin θ cos(ψ − α);
³ ´
ω̇2 = θ̈ sin(ψ − α) + θ̇ ψ̇ − α̇ cos(ψ − α) − ϕ̈ sin θ cos(ψ − α)
³ ´
− ϕ̇θ̇ cos θ cos(ψ − α) + ϕ̇ ψ̇ − α̇ sin θ sin(ψ − α).

Množenjem jednačine (2.131)2 sa sin θ cos(ψ−α), jednačine (2.131)3 sa sin(ψ−α)

i njihovim sabiranjem, posle kraće računice u kojoj se koriste izrazi za ψ̇, ψ̈, ω̇1
i ω2 dobija se sledeća jednačina:

ω̇1 = Ωω2 .

Na isti način, množenjem jednačine (2.131)2 sa sin θ sin(ψ − α) i njenim sa

biranjem sa (2.131)3 koja je prethodno pomnožena sa − cos(ψ − α), uz koriš-
ćenje izraza za ψ̇, ψ̈, ω1 i ω̇2 dobija se jednačina:

k 2 (ω̇2 + Ωω1 ) = −a (z̈ + g) .

Najzad treba primetiti da se jednačina (2.131)5 može zapisati u obliku:

ż = aω2 ⇒ z̈ = aω̇2 ,
2.8. Neholonomni sistemi 87

koji zapravo predstavlja osnovni oblik jednačine kinematske veze. Kombinova-

njem poslednje tri jednačine dobija se najpre diferencijalna jednačina za ugaonu
brzinu ω2 :
k 2 Ω2
ω̈2 + 2 ω2 = 0,
a + k2
čije je rešenje: µ ¶
kΩ
ω2 (t) = A sin √ t+B ,
a2 + k 2
gde su A i B integracione konstante. Koristeći ovaj rezultat dolazimo i do
rešenja za ω1 i z:
µ ¶
Ap 2 kΩ ag
ω1 (t) = − a + k 2 cos √ t+B − 2 ,
k a2 + k 2 k Ω

odnosno:
√ µ ¶
aA a2 + k 2 kΩ
z(t) = − cos √ t + B + z0 .
kΩ a2 + k 2
Primetimo da nam poslednja jednačina otkriva jedno važno svojstvo kretanja
sfere koje je direktna posledica postojanja kinematske veze:√ ona ne pada jer se
centar
√ mase C kreće u ograničenoj oblasti z ∈ [z0 − (aA a2 + k 2 )/(kΩ), z0 +
(aA a2 + k 2 )/(kΩ)].
U ovom problemu je interesantno odrediti i protumačiti reakcije idealnih
neholonomnih veza. Iz jednačine (2.130) dobijaju se sledeći rezultati:

Rα = λ1 ρ = ρα̈ = 0;
µ ¶
kΩ kΩ
Rz = λ2 = z̈ + g = aA √ cos √ t+B + g;
a2 + k 2 a2 + k 2
Rψ = λ1 a = 0;
Rθ = −λ2 a sin(ψ − α);
Rϕ = λ2 a sin θ cos(ψ − α),

a neodred̄eni množitelji imaju sledeću strukturu:

λ1 = 0; λ2 = z̈ + g.

Budući da se reakcija cilindra u tački dodira D može prikazati u obliku R =

R1 e1 + R2 e2 + R3 e3 , lako se može dati tumačenje reakcija Rα i Rz : one pred-
stavljaju projekcije reakcije R cilindra48 na pravce vektora e2 i e3 , Rα = R2 i
Rz = R3 . Preostale tri reakcije imaju dimenzije momenta sile i mogu se inter-
pretirati kao momenti sile R za ose oko kojih se vrše tri rotacije sfere opisane
48 Projekcija R se u ovom postupku ne može odrediti jer predstavlja reakciju idealne ge-
1
ometrijske veze koja uopšte ne figuriše Lagranževim jednačinama druge vrste formiranim na
uobičajeni način.
88 Glava 2. Lagranževa mehanika

Ojlerovim uglovima: Rψ je moment za osu Cz oko koje se vrši precesija, Rθ je

moment za čvornu osu Cn, a Rϕ je moment za osu Cζ oko oje se vrši sopstvena
rotacija.
Svi rezultati koji su do sada bili prikazani važe ako su ispunjena dva uslova:
sfera se ne odvaja od unutrašnje površi cilindra i tokom kretanja ne dolazi do
proklizavanja. Da bi prvi uslov bio ispunjen tokom kretanja mora važiti:
R1 = −N < 0,
odnosno reakcija uvek mora biti usmerena ka površi sfere. Da bi odredili nor-
malnu reakciju cilindra49 poslužićemo se vektorskim pristupom, tačnije Teore-
mom o kretanju centra mase. Ubrzanje tačke C u polarno-cilindričnim koordi-
natama glasi ac = −ρα̇2 e1 + ρα̈e2 + z̈e3 pa nas teorema, čiji je analitički oblik
maC = R + mg, m = 1, dovodi do sledećeg sistema jednačina:
−ρα̇2 = R1 ; ρα̈ = R2 ; z̈ = R3 − g.
Primetimo da nas druga i treća jednačina dovode do poznatih rezultata, R2 = 0
i R3 = z̈ + g, dok iz prve dobijamo odgovor na postavljeni uslov zadatka:
R1 = −ρα̇2 = −ρΩ2 < 0,

odakle sledi:

Ω > 0.
Dakle, ako je Ω > 0, što je u opštem slučaju ispunjeno, sfera se neće odvojiti
od cilindra. Sa druge strane, uslov neproklizavanja se svodi na FT < µN . Sila
trenja i normalna reakcija su:
q
FT = R22 + R32 = |R3 |
µ ¶
kΩ kΩ kΩ
= aA √ cos √ t + B + g ≤ aA √ + g;
2
a +k 2 2
a +k 2 a + k2
2

N = |R1 | = ρΩ2 ,
odakle se dobija nejednakost:
kΩ
aA √ + g < µρΩ2 .
a2+ k2
Ako su zadati parametri sistema k, a i ρ i fizički parametri µ i g, poslednja
nejednakost nameće dodatno ograničenje početnim uslovima problema koji uti-
ču na vrednosti integracionih konstanti Ω i A. J

49 Neimark i Fufaev [41] ovaj problem rešavaju na drugi način. Oni formiraju Lagranževe

jednačine sa prekobrojnim koordinatama: to su dopunske koordinate koje čine da ukupan

broj generalisanih koordinata bude veći od broja stepeni slobode holonomnog sistema. Tada
je neophodno uzeti u obzir i geometrijske veze kojih ima onoliko koliko je prekobrojnih ko-
ordinata, a u jednačinama kretanja figurišu dopunski Lagranževi množitelji. Konkretno, u
posmatranom problemu prekobrojna generalisana koordinata je ρ, a dopunska geometrijska
veza ρ = b − a. Detaljna analiza prekobrojnih koordinata i odgovarajućih jednačina kretanja
data je u [36].
2.9. Elektromehaničke analogije 89

2.9 Elektromehaničke analogije

Matematički modeli koji opisuju ponašanje mehaničkih i električnih sistema
mogu imati istovetnu strukturu ako se uspostavi odgovarajuća koresponden-
cija med̄u oznakama i promenljivim u odnosu na koje se formiraju jednačine.
Najpoznatiji su primeri oscilatornih električnih kola čiji su modeli ekvivalentni
mehaničkim sistemima koji opisuju oscilatorne procese.

LC kolo. Posmatrajmo zatvorenu konturu koju čine kalem koeficijenta

samoindukcije L = const. i kondenzator kapaciteta C = const. Matematički
model koji opisuje ponašanje ovog kola ima sledeći oblik:

1
Lq̈ + q = 0,
C

gde je q naelektrisanje koje protiče kroz provodnik, a i = q̇ jačina struje. Poznato

je da je ovaj model potpuno ekvivalentan modelu kretanja tereta mase m koji
je zakačen za elastičnu oprugu krutosti c:

mẍ + cx = 0,

gde je x pomeranje tereta u odnosu na ravnotežni položaj koji odgovara ne-

napregnutom stanju opruge.

Slika 2.12: LC i RLC električno kolo

RLC kolo. Ovo električno kolo se dobija kada se u konturu LC kola doda
otpornik čiji je otpor R = const. Tada će matematički model ponašanja RLC
kola biti:
1
Lq̈ + Rq̇ + q = 0.
C
Njemu je potpuno ekvivalentan mehanički model oscilatora sa prigušenjem čiji
je koeficijent prigušenja b:

mẍ + bẋ + cx = 0.

Na osnovu ovih jednostavnih primera moguće je uspostaviti veze izmed̄u

90 Glava 2. Lagranževa mehanika

mehaničkih i električnih veličina koje figurišu u matematičkim modelima:

1 1 2
Tm = mẋ2 , Te = Lq̇ ; (2.132)
2 2
1 1 2
Πm = cx2 , Πe = q ; (2.133)
2 2C
Qm = − bẋ, Qe = − Rq̇; (2.134)
1 1
Φm = bẋ2 , Φe = Rq̇ 2 . (2.135)
2 2
Sa Te je označena elektromagnetna energija kalema, sa Πe elektrostatička ener-
gija kondenzatora, sa Qe sila otpora električnog otpornika, a sa Φe odgovarajuća
disipativna funkcija.
Ove jednostavne analogije se mogu proširiti na znatno složenije električne
i elektromehaničke sisteme i može se uspostaviti formalizam pisanja jednačina
koje opisuju ponašanje tih sistema u formi Lagranževih jednačina druge vrste.
Detaljnija studija električnih i elektromehaničkih sistema sa stanovišta metoda
analitičke mehanike može se videti u udžebeniku [21]. Pored toga, veoma je
bogata i knjiga [42] koja obuhvata analogije izmed̄u mehaničkih, električnih i
akustičnih sistema.

Veličine stanja električnih sistema. Broj stepeni slobode

Odmah treba naglasiti da uspostavljanje elektromehaničkih analogija nije
jedinstveno, i da osim analogija koje će ovde biti prikazane postoje i druge
koje mogu zadovoljiti postavljene zahteve. Mi ćemo kao veličine stanja elek-
tričnih sistema usvojiti naelektrisanja qk koja protiču kroz provodnik i njima
odgovarajuće jačine struja ik = q̇k . Ove veličine odgovaraju pojmovima genera-
lisanih koordinata i generalisanih brzina u mehaničkim sistemima. Smer struje
u naelektrisanom provodniku odgovara smeru porasta generalisane koordinate
u mehanici.

Broj stepeni slobode električnih sistema. Za svaki čvor električnog

kola se na osnovu prvog Kirhofovog pravila može formirati jednačina veze izmed̄u
struja. Za čvor prikazan na Slici 2.13 ta bi veza glasila:

i1 + i2 − i3 − i4 − i5 = 0 ⇔ q̇1 + q̇2 − q̇3 − q̇4 − q̇5 = 0.

Dobijena jednačina je integrabilna i omogućuje uspostavljanje veze izmed̄u na-

elektrisanja50 :
q1 + q2 − q3 − q4 − q5 = 0.
Ako u kolu postoji s čvorova, onda je moguće formirati s jednačina veza ovog
tipa. Med̄utim, svega s − 1 jednačina će biti nezavisna, a jedna se može dobiti
kao njihova linearna kombinacija. Dakle, može se smatrati da u kolu postoji
s − 1 nezavisan čvor.
50 Bez gubitka opštosti možemo pretpostaviti da je integraciona konstanta jednaka nuli.
2.9. Elektromehaničke analogije 91

Slika 2.13: Čvor električnog kola

Pod brojem stepeni slobode električnog sistema se podrazumeva broj me-

d̄usobno nezavisnih naelektrisanja, odnosno struja u kolu. Ako sa r označimo
ukupan broj naelektrisanja (struja) u kolu, a sa s broj čvorova, onda se broj
stepeni slobode električnog sistema izračunava po sledećem obrascu:

ne = r − (s − 1) = r − s + 1. (2.136)

Energijske funkcije električnih sistema

Kinetička energija. Pod kinetičkom energijom električnih sistema se
podrazumeva elektromagnetna energija kalemova u električnom kolu. Ako kroz
kalem koeficijenta samoindukcije L protiče struja jačine i, njegova električna
kinetička energija će biti:
1 1
Te = Li2 = Lq̇ 2 .
2 2
Ako kroz dva kalema 1 i 2, koeficijenata samoindukcije L1 = L11 i L2 = L22
i koeficijenta med̄usobne indukcije L12 , protiču struje i1 i i2 , onda će njihova
energija biti:
1 1
Te = L11 i21 + L2 i22 + L12 i1 i2
2 2
1 1
= L11 q̇1 + L2 q̇22 + L12 q̇1 q̇2 .
2
(2.137)
2 2
Prilikom formiranja izraza za kinetičku energiju treba voditi računa o tome da
je L12 = L21 , kao i da koeficijent med̄usobne indukcije može biti i pozitivan, i
negativan. Njegov znak zavisi od smerova struja koje protiču kroz kalemova, ali i
od smerova namotavanja kalemova. On će biti pozitivan kada su smerovi struja
i smerovi namotavanja isti, ili kada su smerovi struja i smerovi namotavanja
kalemova različiti. Negativan će biti kada su smerovi struja isti, a smerovi
namotavanja različiti, ili kada su smerovi struja različiti, a smerovi namotavanja
isti.
U opštem slučaju kinetička energija električnih sistema ima sledeći oblik:
κ κ
1 XX
Te = Lij q̇i q̇j , (2.138)
2 i=1 j=1

gde je sa κ označen ukupan broj kalemova u strujnom kolu. Ne treba smetnuti s

uma da izraz (2.138) nije konačan izraz za kinetičku energiju. On se mora trans-
92 Glava 2. Lagranževa mehanika

formisati korišćenjem jednačina veza koje se dobijaju pomoću prvog Kirhofovog

pravila.

Potencijalna energija. Potencijalnu energiju električnih sistema čine e-

lektrostatičke energije konenzatora. One se izračunavaju na sledeći način:
1 2
Πe = q . (2.139)
2C
U slučaju većeg broja kondenzatora u električnom kolu njihove potencijalne
energije se sabiraju i transformišu korišćenjem jednačina veza.

Disipativne sile i Rejlijeva disipativna funkcija. Disipacija energije

se u električnim sistema javlja u električnim otpornicima. Za otpornike sa kon-
stantnim električnim otporom R disipativna sila odgovara padu napona na kra-
jevima otpornika koji je proporcionalan jačini struje i, dok je konstanta propor-
cionalnosti električni otpor:

Q = −u = −R i = −R q̇. (2.140)

Ukupna disipacija električne energije može se opisati Rejlijevom disipativnom

funkcijom koja je odred̄ena sledećom relacijom:
α
1X
Φe = Rj q̇j2 , (2.141)
2 j=1

gde je sa α označen ukupan broj otpornika u električnom kolu. I ovde se, kao
i u slučaju kinetičke i potencijalne energije, dobijene relacije (2.140) i (2.141)
moraju transformisati korišćenjem jednačina veza.

Generalisane sile. Nepotencijalne generalisane sile (osim disipativnih) u

električnim sistemima najčešće predstavljaju elektromotorne sile koje potiču
od električnih izvora. One mogu biti konstantne (izvori jednosmerne struje) i
promenljive (izvori naizmenične struje).
Podsetimo se da elektromotorna sila predstavlja količnik pretvorene energije
i naelektrisanja (količine elektriciteta), odnosno rad po jedinici količine elek-
triciteta:
dW dA
E= = ⇒ dA = E dq.
dq dq
Dobijena relacija pruža mogućnost za uopštavanje i formulisanje izraza za vir-
tualni rad elektromotornih sila na sledeći način:
β
X ne
X
δA = Ej δqj = Q∗ie δqi . (2.142)
j=1 i=1

Prilikom transformacije izraza za virtualni rad moraju se koristiti jednačine

veza izmed̄u virtualnih priraštaja naelektrisanja, koje se dobijaju primenom
2.9. Elektromehaničke analogije 93

Slika 2.14: Električno kolo

operatora variranja na jednačinu veze. Pored toga treba obratiti pažnju na

znak elektromotorne sile u električnom izvoru jednosmerne struje. Njen se smer
(prema konvenciji) usvaja od negativnog ka pozitivnom polu, a znak će joj biti
pozitivan ako je istog smera kao i smer struje, dok će znak biti negativan ako
su smerovi elektromotorne sile i struje različiti.

Lagranževe jednačine druge vrste za električne sisteme

Na osnovu uspostavljenih analogija izmed̄u mehaničkih i električnih veličina
moguće je formirati Lagranževe jednačine druge vrste za električne sisteme u
sledećem obliku:
µ ¶
d ∂Te ∂Te ∂Πe ∂Φe
− =− − + Q∗ie i = 1, . . . , ne . (2.143)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
Ovih jednačina ima onoliko koliko električni sistem ima stepeni slobode i mo-
že se pokazati da one u potpunosti odgovaraju jednačinama koje se dobijaju
pomoću drugog Kirhofovog pravila za zatvoreno strujno kolo.
Napomenimo da se u duhu analogija izmed̄u električnih i mehaničkih sis-
tema, koje su ovde razmotrene, koeficijenti samoindukcije i med̄usobne indukcije
L nazivaju kvaziinercijalnim parametrima, recipročne vrednosti kapaciteta kon-
denzatora 1/C kvazielastičnim parametrima, dok se električni otpori R nazivaju
kvazidisipativnim parametrima.
Primer 2.9 Za električni sistem prikazan na slici formirati sistem diferenci-
jalnih jednačina koji opisuje njegovo ponašanje u formi Lagranževih jednačina
druge vrste.
I U prikazanom električnom sistemu imamo s = 4 čvora koji povezuju r = 6
grana, tako da sistem ima ne = r − s + 1 = 3 stepena slobode. Ako struje u
granama električnog kola označimo sa i1 , i2 , . . . , i6 , onda pomoću Kirhofovog
pravila možemo formirati sledeće jednačine veza:
(I) i1 − i2 − i4 = 0;
(II) i2 − i3 − i5 = 0;
(III) i3 + i5 − i6 = 0;
(IV ) i4 + i6 − i1 = 0.
94 Glava 2. Lagranževa mehanika

Primetimo da su čvorovi III i IV kratko spojeni, pa struja i6 neće igrati nikakvu

ulogu u problemu. Usvojimo da su struje i1 , i2 i i3 nezavisne. Tada, imajući u
vidu da je ik = q̇k , iz jednačina veza (I) − (III) dobijamo sledeće relacije:
q̇4 = q̇1 − q̇2 ⇒ q4 = q1 − q2 ;
q̇5 = q̇2 − q̇3 ⇒ q5 = q2 − q3 ;
q̇6 = q̇2 ⇒ q6 = q2 .
Sada se lako može pokazati da kinetička i potencijalna energija, disipativna
funkcija i generalisane sile električnog sistema imaju sledeći oblik:
1 1 1 1 2
Te = L1 i11 + L2 i25 = L1 q̇11 + L2 (q̇2 − q̇3 ) ;
2 2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2
Πe = q + q = (q1 − q2 ) + q ;
2C1 4 2C2 3 2C1 2C2 3
1 1 1
Φe = R1 q̇12 + R2 q̇22 + R3 q̇32 ;
2 2 2
δAe = e1 δq1 ⇒ Q∗1e = e1 , Q∗2e = 0, Q∗3e = 0.
Korišćenjem dobijenih rezultata mogu se izvesti Lagranževe jednačine druge
vrste (2.143) za opisani električni sistem:
1
L1 q̈1 = − (q1 − q2 ) − R1 q̇1 + e1 ;
C1
1
L2 (q̈2 − q̈3 ) = (q1 − q2 ) − R2 q̇2 ;
C1
1
−L2 (q̈2 − q̈3 ) = − q3 − R3 q̇3 .
C2
J

Zadaci
2.1 Za materijalne tačke P1 i P2 povezane lakim krutim štapom, analizirane u
Primeru 2.2, pokazati da su virtualni priraštaji generalisanih koordinata koje
odred̄uju njihov položaj med̄usobno nezavisni i proizvoljni.

2.2 Neka je data transformacija generalisanih koordinata qi = qi (Q1 , . . . , Qn , t).

Pokazati da važi relacija:
µ ¶ Xn · µ ¶ ¸
d ∂ L̄ ∂ L̄ ∂qj d ∂L ∂L
− = − ,
dt ∂ Q̇i ∂Qi j=1
∂Qi dt ∂ q̇j ∂qj

gde je L̄(Qi , Q̇i , t) = L(qj (Qi , t), q̇j (Qi , Q̇i , t), t). To znači da su Lagranževe
jednačine druge vrste kovarijantne u odnosu na datu transformaciju koordinata.
Zadaci 95

2.3 Za kretanje tačke u polju Njutnove gravitacione sile formirati Lagranževe

jednačine druge vrste u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxy. Pokazati
da u ovom koordinatnom sistemu važi samo Jakobijev prvi integral.

2.4 Ojlerov slučaj kretanja giroskopa. Za homogeno kruto telo koje može da
se obrće oko nepokretne tačke koja se poklapa sa njegovim centrom mase C
(ξC = ηC = ζC = 0) formirati Lagranževe jednačine druge vrste usvajajući za
generalisane koordinate Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ i odrediti njihove prve integrale.

2.5 Tačke P1 i P2 jednakih masa m, koje su povezane

oprugom krutosti c čija je dužina u nenapregnutom
stanju jednaka l0 , mogu bez trenja da se kreću po
nepokretnoj žici radijusa R koja se nalazi u ho-
rizontalnoj ravni. Formirati Lagranževe jednačine
druge vrste za generalisane koordinate θ1 i θ2 koje
su odred̄ene sledećim relacijama:
ϕ1 + ϕ2 ϕ1 − ϕ2
θ1 = ; θ2 = ,
2 2
a zatim problem svesti na kvadraturu.

2.6 Homogeno, nerastegljivo, idealno savitljivo uže dužine l i

mase ρ po jedinici dužine, kreće se u vertikalnoj ravni. Istovre-
meno se po desnom kraku užeta kreće materijalna tačka mase
m konstantnom brzinom V u odnosu na uže. Pretpostavljajući
da oba kraka užeta vrše translatorno pravolinijsko kretanje u
vertikalnom pravcu, napisati Lagranževe jednačine druge vrste
za kretanje ovog sistema.

2.7 Materijalna tačka mase m kreće se u ravni pod dejstvom dve privlačne sile
iz centara C1 i C2 koji se nalaze na med̄usobnom rastojanju 2c. Intenziteti
sila su obrnuto proporcionalni kvadratima rastojanja r1 i r2 od centara privla-
čenja: F1 = k1 /r12 i F2 = k2 /r22 . Formirati Lagranževu funkciju i Lagranževe
jednačine druge vrste za kretanje tačke usvajajući za generalisane koordinate
eliptične koordinate λ i µ definisane sledećim izrazima:
r2 + r1 r2 − r1
λ= , µ= .
2c 2c
Konstante m, c, k1 i k2 smatati poznatim.

2.8 Za kretanje tačke u ravni, u polju sile sa potencijalom Π(x, y), formi-
rati Lagranžijan u paraboličnim koordinatama q1 i q2 , koje su sa Dekartovim
povezane jednakostima:
q1 − q2 √
x= , y= q1 q2 .
2
96 Glava 2. Lagranževa mehanika

Posebno formirati Lagranževe jednačine druge vrste za potencijal Π = k(x2 +

y 2 ).

2.9 Materijalna tačka P1 mase m1 može da kli-

zi po glatkom horizontalnom stolu. Za tačku je
zakačeno lako nerastegljivo uže dužine l koje je
provučeno kroz otvor u stolu. O drugi kraj užeta
okačena je materijalna tačka P2 mase m2 koja
može da se kreće samo u vertikalnom pravcu. Ta-
čki P1 je saopštena početna brzina v0 normalno
na pravac užeta u početnom položaju, u kom je
r(0) = r0 i ϕ(0) = 0. Formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste za kretanje ovog sistema koristeći
polarne koordinate r i ϕ i odrediti njihove prve
integrale. Pokazati da će kretanje tačke P1 biti
ograničeno sa dva koncentrična kruga radijusa r1
i r2 i odrediti njihove vrednosti.

2.10 Sferno klatno. Teška materijalna tačka P mase m može da se kreće po

glatkoj sferi radijusa R. Formirati Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje
tačke usvajajući sferne koordinate θ i ϕ kao generalisane koordinate. Pokazati
da će trajektorija tačke na sferi ležati izmed̄u dva koncentrična kruga i pokazati
kako se odred̄uju visine z1 i z2 na kojima se oni nalaze.

2.11 Homogeni disk mase m i radijusa R nasad̄en je pod

pravim uglom, u svom centru, glatki laki kruti štap čiji
je kraj O vezan za sferni zglob. Disk može u odnosu
na štap da se kreće translatorno. Centar diska je sa
tačkom O povezan oprugom krutosti c i dužine l0 u ne-
napregnutom stanju. Napisati jednačine kretanja diska
u formi Lagranževih jednačina druge vrste i odrediti nji-
hove prve integrale.

2.12 Teška materijalna tačka mase m kreće se u vertikalnoj

ravni koja se istovremeno obrće oko nepokretne vertikalne
ose po zakonu ϕ(t) = ωt, ω = const. Položaj tačke u odnosu
na pokretnu ravan odred̄en je koordinatama ξ i η. Anali-
zirati strukturu kinetičke energije tačke, formirati Lagran-
ževe jednačine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Zadaci 97

2.13 Homogeni štap mase m i dužine 2l mo-

že da se kreće u vertikalnoj ravni koja se oko
nepokretne vertikalne ose Oy obrće konstantnom
ugaonom brzinom ω. Analizirati strukturu kine-
tičke energije štapa, formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Kakav bi se zaključak o jednačinama i prvim in-
tegralima mogao izvesti u slučaju ω = ω(t).

2.14 Dve teške materijalne ta-

čke P1 i P2 , masa m1 i m2 re-
spektivno, povezane su elastič-
nom niti krutosti c i dužine l0
u nenapregnutom stanju. Nit je
provučena kroz otvor O u glatkoj
horizontalnoj ravni po kojoj mo-
že da klizi tačka P1 . Usva-
jajući za generalisane koordina-
te r1 , ϕ1 , r2 , ϕ2 i θ, date na
slici, formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste za kretanje ovog
sistema.

2.15 Dvojno matematičko klatno sačinjeno je od tačaka P1

i P2 , masa m i M respektivno, koje su sa tačkom O, kao i
med̄usobno, povezane pomoću lakih krutih štapova dužina
a i b. Na tačke osim sila težina dejstvuju i sile otpora koje
su proporcionalne brzinama tačaka: F1 = − βv1 , F2 =
− βv2 , β = const. Formirati Lagranževe jednačine druge
vrste za kretanje ovog sistema usvajajući za generalisane
koordinate uglove ϕ i ψ. Kakva je struktura generalisanih
nepotencijalnih sila u ovom problemu?

2.16 Formirati Lagranževe jednačine druge vrste za

dvojno matematičko klatno iz prethodnog zadatka pret-
postavljajući da se tačka vešanja kreće brzinom v0 koja
sa vertikalnim pravcem obrazuje konstantni ugao α.

2.17 Fukoovo klatno. Male oscilacije klatna velike dužine l u odnosu na površinu
Zemlje, poznatijeg kao Fukoovo klatno, opisane su sledećim sistemom diferenci-
98 Glava 2. Lagranževa mehanika

jalnih jednačina:
ẍ − 2β ẏ + α2 x = 0,
ÿ + 2β ẋ + α2 y = 0,
gde je α2 = g/l, a β = Ω sin θ, pri čemu Ω predstavlja ugaonu brzinu Zemlje,
a θ je geografska širina mesta na kom se nalazi klatno. Ravan Oxy je tan-
gentna ravan u odnosu na površinu Zemlje. Analizirati karakter sila pod čijim
se dejstvom vrše male osciacije klatna. Formirati Lagranževu funkciju za koju
će diferencijalne jednačine kretanja Fukoovog klatna predstavljati Lagranževe
jednačine druge vrste.

2.18 Čestica mase m i naelektrisanja q kreće se u elektromagnetnom polju pod

dejstvom Lorencove sile F = qE + q(v × B). Jačina električnog polja E i
magnetna indukcija B mogu se opisati pomoću skalarnog potencijala ϕ(r, t) i
vektorskog potencijala A(r, t) na sledeći način: E = − grad ϕ − ∂A/∂t i B =
rot A. Formirati diferencijalne jednačine kretanja naelektrisane čestice polazeći
od drugog Njutnovog zakona ma = F, a zatim pokazati da se iste jednačine
mogu formirati kao Lagranževe jednačine druge vrste koristeći Lagranžijan:
1
L= mv 2 − qϕ + q A · v.
2

2.19 Za dinamički sistem opisan diferencijalnom jednačinom:

¡ ¢1/2
q̈ = −k 2 x 1 − ẋ2 ,
pokazati da ima Lagranževu funkciju oblika:
¡ ¢ 1
L = 1 − ẋ2 + ẋ arcsin ẋ − k 2 x2 .
2
Ovaj matematički model se javlja u problemu izvijanja uklještene elastične kon-
zole pod dejstvom koncentrisane sile [5].

2.20 Pokazati da se diferencijalna jednačina:

2q 3 q̈ − q 2 q̇2 + 90α2 = 0,
može izvesti iz Lagranžijana:
q̇ 2 α q̇ α2
L= − 2
+ 3.
30q 3q q
Ovaj matematički model se javlja prilikom približnog rešavanja problema pro-
vod̄enja toplote [20].

2.21 Pokazati da se matematički model:

4 2
q̈ = q + βq + 2β 2 q 3 ,
π
Zadaci 99

može izvesti iz Lagranžijana koji ima strukturu kinetičkog potencijala:

π 2 1 2 4 β 3 β2 4
L= q̇ + q + q + q ,
2 2 3π 2
ali i iz Lagranževe funkcije oblika:
µ ¶
π 4 π 4 π
L = q̇ 2 + πq + βq 2 q̇ + q 2 + βq 3 + β 2 q 4 .
2 3 2 3 2

2.22 Teorema Emi Neter. Neka je data infinitezimalna transformacija genera-

lisanih koordinata i vremena u sledećem obliku:

Qi = qi + εθi (qj , t);

T = t + ετ (qj , t),

gde je |ε| ¿ 1. Pretpostavimo da je integral dejstva invarijantan u odnosu na

datu transformaciju:
Z t1 Z T1
dqi dQi
L(qi , , t)dt = L(Qi , , T )dT.
t0 dt T0 dT

Dokazati da tada veličina:

Xn
∂L
I= (q̇i τ − θi ) − Lτ
i=1
∂ q̇i

predstavlja prvi integral Lagranževih jednačina druge vrste (2.38). Pokazati da

ciklični integral za koordinatu qK sledi iz koordinatne translacije, θK = const.,
θj = 0, j 6= K, τ = 0, a Jakobijev integral iz vremenske translacije τ = const.,
θi = 0.
Uputstvo. Transformisani integral dejstva treba razviti u red po stepenima
malog parametra ε i zadržati se na članovima prvog stepena.

2.23 Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski u polju sile Π(x) = −F x,

F = const. Za vreme T tačka iz položaja x0 = 0 prelazi u položaj x1 = a.
Odrediti kretanje materijalne tačke pretpostavljajući da ono ima oblik x(t) =
At2 + Bt + C, birajući pri tome parametre A, B i C tako da granični uslovi
budu identički zadovoljeni, a dejstvo u Hamiltonovom smislu ima minimalnu
vrednost.

2.24 Koristeći Ricov direktni metod rešiti sledeći granični problem:

ẍ + (π/2)2 x = 0,
x(0) = 1, x(1) = 0.

Približno rešenje pretpostaviti u obliku x̄(t) = (1 − t)(1 + Ct).

100 Glava 2. Lagranževa mehanika

2.25 Primenjujući Ricov direktni metod rešiti diferencijalnu jednačinu:

· ¸
d du
− (2 + t) = 1, −1 < t < 1,
dt dt
u(−1) = u(1) = 0.

Približno rešenje predstaviti u vidu polinoma i dobijeni rezultat uporediti sa

tačnim.

2.26 Diferencijalnu jednačinu koja se pojavljuje analizi optimalnog oblika elas-

tičnih štapova:

(1 − t)1/3
ẍ + λ = 0;
x1/3
x(0) = x(1) = 0,

rešiti približno primenom Ricovog metoda. Probno rešenje pretpostaviti u ob-

liku: Ã !
N
X
x̄N (t) = Ct(1 − t) 1 + ci ti ,
i=1

i analizirati konvergenciju rešenja poredeći vrednosti funkcionala na približnim

rešenjima. Usvojiti λ = 18.95627.

2.27 Primenom Ricovog metoda približno odrediti najnižu sopstvenu vrednost

u problemu:

ẍ + λx = 0, 0 < t < 1,
x(0) = x(1) = 0.

2.28 Primenom Ricovog metoda približno odrediti najnižu sopstvenu vrednost

sledećeg problema:
µ ¶
d dx 1
t2 + λ 2 x = 0, 1 < t < 2,
dt dt t
x(1) = x(2) = 0.

2.29 Primenjujući Ricov metod približno rešiti Poason-Bolcmanovu jednačinu:

d2 x
= ex − e−x ,
dt2
x(0) = A, lim x(t) = 0.
t→∞
Zadaci 101

2.30 Primenom Ricovog metoda približno rešiti Tomas-Fermijevu jednačinu:

d2 x x3/2
= , 0 < t < ∞,
dt2 t1/2
x(0) = 1, lim x(t) = 0.
t→∞

2.31 Teška homogena sfera (M , R) mo-

že bez klizanja da se kotrlja po prizmi
mase m koja vrši translatorno kretanje.
Ravan prizme po kojoj se kotrlja sfera
sa horizontalnom ravni obrzuje ugao
α. Usvajajući za generalisane koordi-
nate ξ, x i y (koordinate centra sfere
C u odnosu na strmu ravan) i Ojlerove
uglove ψ, θ i ϕ napisati jednačine kine-
matskih veza i Lagranževe jednačine
druge vrste za neholonomne sisteme.

2.32 Homogena sfera (m, r) može da se

kotrlja bez klizanja po unutrašnjoj površini
nepokretne sferne ljuske radijusa R. Formi-
rati jednačine kinematskih veza i Lagranževe
jednačine druge vrste za neholonomne sisteme.
Za generalisane koordinate usvojiti sferne ko-
ordinate centra mase C - uglove θ1 i ψ1 , i
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ.

2.33 Teška homogena lopta (m, r) može da

se kotrlja po unutrašnjosti cilindrične ljuske
radijusa R. Osa cilindra je horizontalna. Us-
vajajući za generalisane koordinate cilindri-
čne koordinate centra mase C - x i α, i
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ formirati jednačine
kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
neholonomne sisteme.

2.34 Teška homogena sfera (m, r) može da se kotrlja bez

klizanja po dva paralelna horizontalna štapa. Levi štap
je nepokretan, dok se desni štap mase M može kretati
pravolinijski duž glatkih vod̄ica. Usvajajući za generali-
sane koordinate ξ, x i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ formirati
jednačine kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
neholonomne sisteme.
102 Glava 2. Lagranževa mehanika

2.35 Točkovi u obliku homogenih kružnih

diskova masa m i poluprečnika r, postavljeni
na lakoj osovini dužine a, kotrljaju se bez kli-
zanja po strmoj ravni nagibnog ugla α. Us-
vajajući za generalisane koordinate x i y ko-
ordinate centra diska C i uglove obrtanja ψ,
ϕ1 i ϕ2 prikazane na slici, formirati jednačine
kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
neholonomne sisteme.

2.36 Homogeni kružni disk mase m i polu-

prečnika r može da se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj horizontalnoj ravni. Usvajajući za
generalisane koordinate x i y koordinatu tačke
D dodira diska i ravni i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ
formirati jednačine kinematskih veza i Lagran-
ževe jednačine druge vrste za neholonomne sis-
teme. Odrediti uslove pod kojima disk mo-
že vršiti sledeća stacionarna kretanja: kružno
kretanje centra mase C, pravolinijsko kretanje
centra mase C i obrtanje diska oko vertikalnog
poluprečnika.

2.37 Neholonomni mehanički sistem obrazuju dve materijalne tačke jednakih

masa (m1 = m2 = 1kg) povezane lakim krutim štapom dužine l u čijem se
središtu nalazi sečivo koje ima pravac štapa (videti Primer 1.3). Sistem se kreće
u horizontanoj ravni. Formirati jednažine kinematskih veza i Lagranževe jedna-
čine za neholonomne sisteme. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate
centra štapa x i y i ugao obrtanja štapa ϕ.

2.38 Homogena tanka ploča mase m može

da se kreće po strmoj ravni ugla nagiba α.
Moment inercije za glavnu centralnu osu nor-
malnu na ravan ploče je J = mk 2 . U tački
D ploče fiksirano je sečivo koje sa pravcem
najvećeg nagiba obrazuje ugao ϕ. Sa a i
b su označene relativne koordinate cetnra
mase u odnosu na ploču. Usvajaći za ge-
neralisane koordinate x i y koordinate sečiva
D i ugao obrtanja ploče ϕ formirati jedna-
čine kinematskih veza i Lagranževe jednačine
za neholonomne sisteme. Analizirati speci-
jalni slučaj kada se sečivo poklapa sa centrom
mase, D ≡ C, i pokazati da će trajektorija
centra mase tada biti cikloida.

2.39 Za električne sisteme prikazane na slikama korišćenjem elektromehaničkih

Zadaci 103

analogija formirati jednačine koje opisuju njihovo ponašanje u formi Lagran-

ževih jednačina druge vrste.
Glava 3

Hamiltonova mehanika

Proučavajući Lagranževe jednačine druge vrste i videli smo kakve su pred-

nosti analize mehaničkih sistema u generalisanim koordinatama. Med̄utim,
pomenute jednačine nisu i jedine koje su plod u analitičkog pristupa. U nas-
tavku će biti razvijeni i drugi formalni metodi kojima se dobijaju matematički
modeli ponašanja fizičkih sistema. To će biti Hamiltonove kanonske jednačine i
Rautove i Vitekerove jednačine. Ovi modeli, iako ekvivalentni sa Lagranževim
jednačinama druge vrste, pružaju nove mogućnosti za analizu.

3.1 Hamiltonove kanonske jednačine

Formiranje novih matematičkih modela oslanja se na uvod̄enje novih veličina
stanja mehaničkih sistema. Usled toga je neophodno izvršiti i transformaciju
skalarnih energijskih funkcija koje opisuju ponašanje sistema.

Generalisani impulsi. Hamiltonova funkcija

Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni slo-
bode. Videli smo da je u Lagranževom formalizmu1 stanje kretanja materijlnog
sistema u ma kom trenutku vremena t odred̄eno sa 2n veličina: n generalisanih
koordinata qi (t) i n generalisanih brzina q̇i (t). Ponašnje holonomnog sistema je
tada opisano sa n običnih diferencijalnih jednačina drugog reda.
U Hamiltonovom formalizmu stanje kretanja materijalnog sistema takod̄e
odred̄uje 2n parametara: n generalisanih koordinata qi (t) i n generalisanih im-
pulsa2 pi (t) definisanih na sledeći način:
∂L
pi = (t, qj , q̇j ) , i = 1, . . . , n. (3.1)
∂ q̇i
1 Termin formalizam je vrlo čest u literaturi i njime se naglašava formalni postupak

izvod̄enja diferencijalnih jednačina kretanja.

2 Ove promenljive se u literaturi često nazivaju Hamiltonovim ili kanonskim promenljivim.

Analogno tome, parametri stanja materijalnog sistema u Lagranževom formalizmu se nazivaju

Lagranževim promenljivim.

105
106 Glava 3. Hamiltonova mehanika

S obzirom na strukturu Lagranževe funkcije za klasične mehaničke sisteme, iz

jednačine (3.1) sledi:

X n
∂L ∂T
pi = = = aij (t, qk )q̇j + ai (t, qk ), (3.2)
∂ q̇i ∂ q̇i j=1

što znači da su generalisani impulsi linearne funkcije generalisanih brzina. Kada

je det(aij )ni,j=1 6= 0 moguće je generalisane brzine izraziti u funkciji generalisanih
impulsa i formalno doći do sledećih relacija:

q̇i = ϕi (t, qj , pj ), i = 1, . . . , n. (3.3)

Kao što u Lagranževom formalizmu Lagranževa funkcija, kao funkcija vre-

mena i veličina stanja, služi za opisivanje ponašanja sistema3 , tako u Hamilto-
novom formalizmu njenu ulogu preuzima Hamiltonova funkcija ili Hamiltonijan
posmatranog sistema.

Definicija 3.1 Posmatrajmo holonomni mehanički sistem sa n stepeni slobode

čije je stanje odred̄eno generalisanim koordinatama qi generalisanim impulsima
pi , i = 1, . . . , n. Tada je Hamiltonova funkcija posmatranog sistema definisana
sledećim izrazom:
" n #
X
H(t, qi , pi ) = pi q̇i − L(t, qi , q̇i ) , (3.4)
i=1 q̇i =ϕi (t,qj ,pj )

gde su generalisane brzine q̇i pomoću jednačine (3.3) izražene u funkciji vremena
t, generalisanih koordinata qi i generalisanih impulsa pi 4 .

Transformacija kojom se Lagranževa funkcija pretvara u Hamiltonovu naziva

se Ležandrova transformacija. Ona se, u opštem slučaju, ne mora vršiti u odnosu
na sve promenljive, kao što je i ovde učinjeno. Stoga se one promenljive koje
se transformišu nazivaju aktivnim, a one koje se ne podvrgavaju transforma-
ciji pasivnim promenljivim. U slučaju transformacije Lagranževe funkcije u
Hamiltonovu aktivne promenljive su generalisane brzine i generalisani impulsi,
a pasivne generalisane koordinate i vreme. Detaljnija studija Ležandrove trans-
formacije i njenih svojstava može se naći u knjizi [56].

Hamiltonove kanonske jednačine

Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema pod dejstvom po-
tencijalnih sila, opisanih potencijalnom energijom Π(t, qi ), i nepotencijalnih
sila, opisanih generalisanim nepotencijalnim silama Q∗i (t, qj , q̇j ), i, j = 1, . . . , n.
3 Podsetimo se, u slučaju sistema sa potencijalnim silama ona u potpunosti opisuje njihovo

ponašanje.
4 U daljem tekstu se ova činjenica neće posebno naglašavati, ali će biti jasno u kojim se

situacijama ona podrazumeva.

3.1. Hamiltonove kanonske jednačine 107

Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje ovog sistema se mogu zapisati u

obliku (2.37): µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n, (3.5)
dt ∂ q̇i ∂qi
gde je L = T − Π Lagranževa funkcija sistema.

Lema 3.1 Postoje sledeće veze izmed̄u Lagranževe i Hamiltonove funkcije:

∂H ∂L
=− , (3.6)
∂t ∂t
∂H ∂L
=− , (3.7)
∂qi ∂qi
∂H
= q̇i . (3.8)
∂pi
Dokaz: Gornje relacije se mogu izvesti pored̄enjem totalnog diferencijala Ha-
miltonove funkcije (3.4) izraženog u odnosu na Hamiltonove promenljive dHH i
istog totalnog diferencijala formalno izraženog u odnosu na Lagranževe promen-
ljive dHL . Pošto je prema (3.4) Hamiltonijan funkcija vremena t, generalisanih
koordinata qi i generalisanih impulsa pi , traženi totalni diferencijal glasi:
n
X n
X
∂H ∂H ∂H
dHH = dqi + dpi + dt.
i=1
∂qi i=1
∂pi ∂t

Med̄utim,
Pn neposrednom primenom operatora diferenciranja na definicioni izraz
HL = i=1 pi q̇i − L(t, qi , q̇i ), bez prethodne zamene generalisanih brzina pomo-
ću jednačine (3.3), dolazimo do sledećeg izraza:
n
X n
X Xn Xn
∂L ∂L ∂L
dHL = pi dq̇i + q̇i dpi − dqi − dq̇i − dt
i=1 i=1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i ∂t
n
X Xn
∂L ∂L
= q̇i dpi − dqi − dt,
i=1 i=1
∂qi ∂t

gde je iskorišćena definicija generalisanih impulsa (3.1). Zbog invarijantnosti

diferencijala mora važiti dHH = dHL , odnosno mogu se izjednačiti koeficijenti
uz odgovarajuće diferencijale dt, dqi i dpi , odakle i slede tražene relacije (3.6)-
(3.8) ¥

Teorema 3.1 (Hamiltonove kanonske jednačine) Diferencijalne jednačine

kretanja holonomnog mehaničkog sistema u odnosu na Hamiltonove promenljive
qi i pi , i = 1, . . . , n, imaju sledeću strukturu:
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − + Q∗i , i = 1, . . . , n, (3.9)
∂pi ∂qi
i nazivaju se Hamiltonove kanonske jednačine.
108 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Dokaz: Polazeći od diferencijalnih jednačine kretanja u Lagranževoj formi

(3.5), uz korišćenje definicije generalisanih impulsa (3.1), kao i relacija (3.7)
i (3.8), neposredno se dobijaju jednačine (3.9). ¥

Posledica 3.1 Diferencijalne jednačine kretanja holonomnog mehaničkog sis-

tema koji se kreće samo pod dejstvom potencijalnih sila u Hamiltonovim pro-
menljivim imaju sledeću strukturu5 :

∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − , i = 1, . . . , n. (3.10)
∂pi ∂qi

Dokaz: Tvrd̄enje trivijalno sledi iz jednačina (3.9) uzimajući u obzir pret-

postavku da je Q∗i = 0, i = 1, . . . , n. ¥

O strukturi generalisanih sila u kanonskim promenljivim. Kao -

što smo videli u prethodnom tekstu (jednačina (2.15)), generalisane sile mogu
zavisiti od vremena t i veličina stanja qi i q̇i u Lagranževim promenljivim. U
Hamiltonovim, kanonskim promenljivim situacija je istovetna, jer zbog relacije
(3.3) postoji veza izmed̄u generalisanih brzina i generalisanih impulsa. Stoga
ćemo podrazumevati da su u izrazima za generalisane sile sve generalisane brzine
elimisane pomoću pomenute relacije:

Q∗i = Q∗i (t, qi , q̇i )q̇i =ϕi (t,qj ,pj ) = Q∗i (t, qi , pi ). (3.11)

O strukturi Hamiltonovih kanonskih jednačina. Jednačine kretanja

(3.9) obrazuju sistem od 2n običnih diferencijalnih jednačina prvog reda. Za
njegovo potpuno rešavanje potrebno je zadati 2n početnih uslova, qi0 = qi (0) i
pi0 = pi (0). Ova struktura je pogodna za analizu zato što se gotovo sve teoreme
koje pripadaju teoriji diferencijalnih jednačina odnose na sisteme običnih dife-
rencijalnih jednačina prvog reda. Pored toga, većina numeričkih postupaka in-
tegracije je formulisana upravo za ovakve sisteme. U tom smislu Hamiltonov for-
malizam nam pruža standardni algoritam za formiranje ovakvog sistema jedna-
čina.
Primetimo da u sistemu (3.9) prva grupa jednačina predstavlja relacije izme-
d̄u veličina stanja6 , pa se stoga može reći da je kinematskog karaktera, dok iza
druge grupe jednačina, dobijene transformacijom sistema (3.5), stoji celokupna
dinamika problema.
5 U literaturi se najčešće upravo ove jednačine nazvaju Hamiltonovim kanonskim jedna-

činama.
6 U suštini, ova grupa jednačina reprodukuje jednačine (3.3), ovoga puta formalno izražene

posredstvom Hamiltonijana.
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 109

3.2 Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih

jednačina
U nastavku teksta ćemo posmatrati samo holonomne materijalne sisteme
sa potencijalnim silama. Kao što smo videli, za takve sisteme Hamiltonove
kanonske jednačine se svode na oblik (3.10). Kao i kod Lagranževih jednačina
druge vrste, pod prvim integralom kanonskih jednačina (3.10) podrazumeva-
ćemo relaciju:
f (t, qi , pi ) = const., (3.12)
koja je saglasna sa diferencijalnim jednačinama kretanja. Ovaj uslov u kanon-
skim promenljivim ima strukturu koja je pogodna za dalju analizu:
n µ ¶
df ∂f X ∂f ∂f
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
n µ ¶ (3.13)
∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + − = 0.
∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Ciklična koordinata i cilkični integral

U prethodnoj glavi je rečeno da je ciklična koordinata ona generalisana ko-
ordinata qK , 1 ≤ K ≤ n, koja ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji (i
za koju je odgovarajuća generalisana sila jednaka nuli): ∂L/∂qK = 0. Imajući
u vidu relaciju (3.7) možemo konstatovati sledeće: ako je neka generalisana ko-
ordinata ciklična u Lagranževim promenljivim, biće ciklična i u Hamiltonovim
promenljivim, to jest neće eksplicitno figurisati u Hamiltonovoj funkciji7 :
∂H ∂L
=− = 0. (3.14)
∂qK ∂qK
Odavde se lako dolazi do sledećeg rezultata.
Teorema 3.2 (Ciklični integral) Ako je generalisana koordinata qK ciklič-
na, to jest ne figuriše eksplicitno u Hamiltonijanu zadovoljavajući uslov (3.14),
onda Hamiltonove kanonske jednačine (3.10) poseduju prvi integral:
f = pK = const. (3.15)
On predstavlja ciklični integral za holonomni materijalni sistem u odnosu na
Hamiltonove promenljive.
Dokaz: Tvrd̄enje sledi neposredno iz jednačina (3.10)2 i pretpostavke (3.14).
Do ovog rezultata se može doći i neposrednom primenom jednačine (3.13) ako se
prvi integral usvoji u obliku f = pK i pretpostavi da je generalisana koordinata
qK ciklična. ¥

7 To je posledica činjenice da su generalisane koordinate q pasivne promenljive u Le-

i
žandrovoj transformaciji
110 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Jakobijev integral
U Lagranževom formalizmu egzistencija Jakobijevog integrala bila povezana
sa pretpostvakom da vreme t ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji
(jednačina (2.43)). Zbog relacije (3.6) ispunjavanje pomenutog uslova impli-
cira da vreme ne figuriše eksplicitno ni u Hamiltonovoj funkciji.

Teorema 3.3 (Jakobijev integral) Ako vreme t ne figuriše eksplicitno u Ha-

miltonovoj funkciji, onda ona ne menja svoju vrednost duž trajektorije dinami-
čkog sistema:
H = const. (3.16)
Ovaj prvi integral predstavlja Jakobijev integral za holonomni materijalni sistem
u odnosu na Hamiltonove promenljive.

Dokaz: Posmatrajmo izvod Hamiltonove funkcije duž trajektorije dinamičkog

sistema opisane kanonskim jednačinama (3.10):
n µ ¶
dH ∂H X ∂H ∂H
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
n µ ¶
∂H X ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= + − = .
∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t

Ako vreme t ne figuriše eksplicitno u Hamiltonovoj funkciji, ∂H/∂t = 0, onda

važi:
dH
= 0,
dt
odakle neposredno sledi prvi integral (3.16). ¥

Struktura Hamiltonove funkcije i njeno fizičko tumačenje

Struktura Hamiltonove funkcije se lako može analizirati korišćenjem defini-
cionog izraza (3.4) i strukture kinetičke energije i Lagranžijana. Koristeći izraz
za generalisane impulse u razvijenoj formi (3.2):
n
X
pi = aij q̇j + ai ,
j=1

dolazimo do sledećeg rezultata:

n
X n X
X n n
X
H= pi q̇i − L = aij q̇i q̇j + ai q̇i − (T2 + T1 + T0 − Π)
i=1 i=1 j=1 i=1

= 2 T2 + T1 − (T2 + T1 + T0 − Π) ,

odnosno:
H = T2 − T0 + Π. (3.17)
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 111

Odavde vidimo da je Hamiltonijan funkcija energijskog karaktera, ali da u op-

štem slučaju nema sturkturu ukupne mehaničke energije. Stoga se, u slučaju da
predstavlja konstantu kretanja (Jakobijev integral), najčešće naziva generalisani
integral energije.
Ako su veze koje su nametnute sistemu stacionarne, ∂rν /∂t = 0, onda kineti-
čka energija predstavlja homogenu kvadratnu formu generalisanih brzina (2.24),
to jest T0 = 0 i T = T2 , a Hamiltonova funkcija se svodi na ukupnu mehaničku
energiju:
H = T + Π. (3.18)
Tada Jakobijev integral predstavlja integral energije.

Snižavanje reda sistema sa cikličnim koordinatama

Posmatrajmo materijalni sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje opi-
sano jednačinama (3.10). Pretpostavimo da u izabranom sistemu generalisanih
koordinata ima n − m cikličnih. Označimo sa qi , i = 1, . . . , m, koordinate koje
figurišu u Hamiltonovoj (Lagranževoj) funkciji8 , a sa qα , α = m + 1, . . . , n cikli-
čne koordinate koje ne figurišu u Hamiltonijanu. Hamiltonova funkcija se tada
može prikazati na sledeći način:
H = H(t, qi , pi , pα ),
a Hamiltonove kanonske jednačine imaju sledeću strukturu:
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − , (3.19)
∂pi ∂qi
∂H ∂H
q̇α = , ṗα = − = 0. (3.20)
∂pα ∂qα
Zbog prisustva n − m cikličnih koordinata ovaj sistem ima n − m cikličnih
integrala:
pα = Cα = const.
Ovo značajno olakšava integraciju kanonskih jednačina zato što 2m diferencijal-
nih jednačina (3.19) za koordinate qi i impulse pi ne sadrže ciklične koordinate
qα , a impulsi pα = Cα se mogu tretirati kao konstante. Zbog toga se može izvr-
šiti njihova integracija, a da se pri tome potpuno ignoriše n − m diferencijalnih
jednačina (3.20)1 za ciklične koordinate qα .
Pretpostavimo da je formalno izvršena integracija jednačina (3.19) i da re-
šenje ima sledeći oblik:
qi = qi (t, Cj , Dj , Cα ), pi = pi (t, Cj , Dj , Cα ), (3.21)
gde su Cj i Dj , j = 1, . . . , m, konstante integracije. Posle ove integracije jedna-
čine za ciklične koordinate se svode na:
∂H
q̇α = = fα (t, Ci , Di , Cβ ), α, β = m + 1, . . . , n
∂pα
8 Da bi se razlikovale od cikličnih one se često zovu pozicione koordinate. Za njih ćemo u

nastavku koristiti latinske indekse, a za ciklične koordinate grčke indekse.

112 Glava 3. Hamiltonova mehanika

i njihovo odred̄ivanje se svodi na kvadraturu:

Z
qα = fα (t, Ci , Di , Cβ )dt + Dα . (3.22)

Zbog činjenice da se koordinate qα ignorišu prilikom integracije jednačina

(3.19) u anglosaksonskoj literaturi one često nose naziv ignorable coordinates.
U Lagranževom formalizmu, med̄utim, nije moguće direktno snižavanje reda
sistema.

Primer 3.1 Za kretanje materijalne tačke mase m u polju Njutnove gravita-

cione sile F = f (r)er , f (r) = −γm/r2 , formirati Hamiltonove kanonske jedna-
čine, odrediti njihove prve integrale i pokazati kako se problem svodi na kvadra-
turu.

I Imajući u vidu da je potencijal Njutnove gravitacione sile Π(r) = −γm/r,

Lagranževa funkcija za Keplerov problem glasi:
1 ¡ 2 ¢ m
L= m ṙ + r2 ϕ̇2 + γ .
2 r
Generalisani impulsi za ovo kretanje se definišu na osnovu jednačina (3.1):
∂L ∂L
pr = = mṙ, pϕ = = mr2 ϕ̇.
∂ ṙ ∂ ϕ̇
Iz dobijenih jednačina se generalisane brzine mogu izraziti u funkciji generali-
sanih impulsa:
pr pϕ
ṙ = , ϕ̇ = ,
m mr2
što se neposredno koristi za formiranje Hamiltonove funkcije:

p2r p2ϕ m
H = pr ṙ + pϕ ϕ̇ − L = + 2
−γ .
2m 2mr r
Sa ovako odred̄enom Hamiltonovom funkcijom kanonske jednačine (3.10) imaju
sledeći oblik:
∂H pr ∂H p2ϕ m
ṙ = = , ṗr = − = − γ 2,
∂pr m ∂r mr3 r
∂H pϕ ∂H
ϕ̇ = = , p˙ϕ = − = 0.
∂pϕ mr2 ∂ϕ
Iz dobijenih jednačina kretanja neposredno sledi ciklični prvi integral za
koordinatu ϕ, pϕ = Cϕ = const., dok zbog odsustva vremena i Hamiltonova
funkcija predstavlja konstantu kretanja, odnosno Jakobijev integral. H = h =
const. Pomoću ovih rezultata problem se lako može svesti na kvadraturu. Naime,
jednačine za koordinatu r i impuls pr se korišćenjem cikličnog integrala svode
na sledeći sistem:
pr Cϕ2 m
ṙ = , ṗr = − γ 2,
m mr3 r
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 113

koji se može rešavati neposredno, ili se može transformisati u jednu diferenci-

jalnu jednačinu drugog reda:
Cϕ2 m
mr̈ − + γ 2 = 0.
mr3 r
Lako se može pokazati da Hamiltonova funkcija, u koju je uvršten ciklični integ-
ral pϕ = Cϕ , kao i veza pr = mṙ, predstavlja prvi integral dobijene diferencijalne
jednačine drugog reda:

1 2 Cϕ2 m
H= mṙ + 2
− γ = h = const.
2 2mr r
Polazeći od ove relacije problem se razdvajanjem promenljivih svodi na kvadra-
turu:
Z rr " #−1/2
m Cϕ2 m
t − t0 = h− +γ dr.
r0 2 2mr2 r
Eksplicitnim odred̄ivanjem inverzne funkcije r = r(t) i njenim uvrštavanjem u
izraz za ciklični generalisani impuls pϕ dolazi se do rešenja za koordinatu ϕ:
Z t
Cϕ
pϕ = mr2 (t)ϕ̇ = Cϕ ⇒ ϕ(t) − ϕ0 = 2 (t)
.
0 mr
Na ovaj način problem je sveden na kvadraturu. J

Geometrijski smisao Jakobijevog integrala u

Hamiltonovom formalizmu
Pretpostavimo da Hamiltonova funkcija materijalnog sistema ne sadrži vreme
t eksplicitno, ∂H/∂t = 0. Tada ona predstavlja konstantu kretanja - Jakobijev
integral (3.16) kanonskih jednačina (3.10) koji se može zapisati na sledeći način:

H(qi , pi ) = const. (3.23)

Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala se zasniva na pojmu faznog

prostora koji predstavlja 2n-dimenzijski vektorski prostor čije su koordinate
(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ). Promena stanja materijalnog sistema tokom vremena
u tom prostoru je opisana faznom trajektorijom koja je odred̄ena rešenjima
Hamiltonovih kanonskih jednačina qi (t) i pi (t), i = 1, . . . , n, a trenutno stanje
kretanja sistema je odred̄eno trenutnim položajem reprezentativne tačke na
faznoj trajektoriji.
Za svaku vrednost konstante integracije9 Jakobijevim integralom (3.23) od-
red̄ena je jedna hiperpovrš u faznom prostoru i odgovarajuća fazna trajektorija10
9 Njena vrednost zavisi od početnih uslova problema.
10 Jednoj vrednosti konstante integracije u Jakobijevom integralu može, u opštem slučaju,
odgovarati beskonačno mnogo različitih početnih uslova. Sve te trajektorije se tada nalaze na
istoj hiperpovrši.
114 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Slika 3.1: Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala

posmatranog sistema mora pripadati uočenoj hiperpovrši. Ako se radi o sistemu

sa stacionarnim vezama, onda hiperpovrši odred̄ene Jakobijevim integralom
predstavljaju izoenergijske hiperpovrši, to jest hiperpovrši konstantne ukupne
mehaničke energije.
Ovi rezultati mogu biti od velike koristi kada su u pitanju sistemi sa jednim
stepenom slobode. Tada Jakobijev integral za različite vrednosti početnih uslova
implicitno definiše fazne trajektorije sistema koje se nalaze u faznoj ravni (q, p).

Primer 3.2 Formirati Hamiltonove kanonske jednačine za kretanje matema-

tičkog klatna mase m i dužine l, a zatim analizirati strukturu njegovih faznih
trajektorija.

I Kinetička i potencijalna energija i Lagranževa funkcija matematičkog

klatna imaju sledeći oblik11 :

1 2 2
T = ml ϕ̇ ; Π = −mgl cos ϕ ;
2
1 2 2
L=T −Π= ml ϕ̇ + mgl cos ϕ.
2
Odavde se lako dolazi do generalisanog impulsa p i odgovarajuće Hamiltonove
funkcije:

∂L p
p= = ml2 ϕ̇ ⇒ ϕ̇ = ;
∂ ϕ̇ ml2
p2
H = pϕ̇ − L = − mgl cos ϕ.
2ml2
Hamiltonove kanonske jednačine u ovom problemu glase:

∂H p ∂H
ϕ̇ = = ; ṗ = − = −mgl sin ϕ .
∂p ml2 ∂ϕ
11 Ovde koristimo opšti oblik energijskih funkcija, jer nam je cilj da izvršimo opštu analizu

kretanja, a ne samo analizu faznih trajektorija malih oscilacija.

3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 115

Pored toga, Hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena i predstavlja prvi

(Jakobijev) integral koji ima smisao integrala ukupne mehaničke energije.
U nastavku ćemo naš problem svesti na bezdimenzijski oblik uvod̄enjem
bezdimenzijskog vremena τ i bezdimenzijskog generalisanog impulsa p̄:
p
τ = ωt ; p̄ = ,
ml2 ω
p
gde je ω = g/l. Na ovaj način kanonske jednačine u bezdimenzijskoj formi
postaju:
dϕ dp̄
= p̄ ; = − sin ϕ ,
dτ dτ
a bezdimenzijska Hamiltonova funkcija (ukupna energija) ima sledeći oblik:

H 1
H̄ = = p̄2 − cos ϕ ,
mgl 2

za koju važi H̄ = E = const.

Analiza faznih trajektorija se može izvršiti uporedo sa analizom energijskog
dijagrama na osnovu kog se lako utvrd̄uje karakter kretanja - da li se ono vrši
u ograničenoj ili neograničenoj oblasti, ili je pak u pitanju položaj ravnoteže.
Pošto tokom kretanja mora biti zadovoljena nejednakost:
Π
E > Π̄ = = − cos ϕ,
mgl

vidimo da će biti zastupljeni svi navedeni slučajevi. Kada je E = Eeq1 jedino
moguće stanje sistema jeste ravnoteža u najnižem položaju ϕ = 0 (koji se ponav-
lja za ϕ = 2nπ, n ∈ Z, ali u fizičkom smislu predstavlja isti položaj ravnoteže).
Kada je E = Eosc > Eeq1 kretanje se vrši u ograničenoj oblasti čije su rubne
tačke odred̄ene jednačinom Π̄ = Eosc . Ovo odgovara oscilatornom kretanju, pri
čemu se mogu pojaviti i male, i velike oscilacije klatna, a fazne trajektorije Tosc
su zatvorene krive linije. Interesantno je da se za male oscilacije klatna (ϕ ¿ 1)
fazne trajektorije mogu dobiti u dobro poznatom implicitnom obliku:
1 2 1 2
p̄ + ϕ = Ē ,
2 2
koji predstavlja jednačinu centralnog kruga u faznoj ravni poluprečnika Ē =
E + 1.
Treći slučaj je vrlo karakterističan jer u sebi sadrži dve vrste kretanja. Kada
je Π = Eeq2 = Esep = 1 može se uočiti beskonačno mnogo ravnotežnih položaja
ϕ = (2n + 1)π, n ∈ Z, koji fizički svi odgovaraju jednom, najvišem položaju
ravnoteže ϕ = ±π. Pored toga, istoj ukupnoj mehaničkoj energiji odgovaraju
kretanja koja se asimptotski približavaju ravnotežnom položaju, bilo sa leve
ili desne strane. Odgovarajuće fazne trajektorije Tsep nazivaju se separatrise
i povezuju tačke u faznoj ravni koje odgovaraju navedenim ravnotežnim polo-
žajima. One dele faznu ravan na oblast sa trajektorijama oscilatornog kretanja
116 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Slika 3.2: Energijski dijagram i fazne trajektorije matematickog klatna

Tosc i oblast sa trajektorijama progresivnog kretanja, Tprog . Kod ovog kretanja

energija sistema je Eprog > 1 = Πmax , a tačka vrši progresivno kretanje - obilazi
pune krugove, stalno u istom smeru.
Primetimo da jedna vrednost integracione konstante E može odgovarati
različitim početnim uslovima. U isto vreme različitim vrednostima konstante E
odgovaraju različite fazne trajektorije koje nemaju zajedničkih tačaka12 . J

Direktni metod za nalaženje prvih integrala

Dosadašnja analiza je na uverljiv način pokazala značaj prvih integrala u
analizi mehaničkih sistema. Zbog jednostavne strukture i jasne fizičke inter-
pretacije pažnja nam je bila usmerena na ciklični i Jakobijev integral. Med̄utim,
postojanje prvih integrala je veoma značajno bez obzira na njihovu strukturu i
fizički smisao13 .
Kao što je već rečeno, prvi integral kanonskih jednačina je izraz:

f (qi , pi , t) = const.,

koji je saglasan sa diferencijalnim jednačinama kretanja (3.10), odnosno zado-

12 Ovaj rezultat odgovara činjenici da su u klasičnim mehaničkim problemima ispunjeni

uslovi jedinstvenosti rešenja sistema običnih diferencijalnih jednačina.

13 Vrlo često se dogad̄a da prvi integrali nemaju nikakav fizički smisao. Tipičan primer je

prvi integral Sofije Kovalevske za kretanje giroskopa - on je četvrtog stepena u odnosu na

ugaone brzine.
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 117

voljava relaciju (3.13):

n µ ¶
df ∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + − = 0.
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Definicija 3.2 (Poasonova zagrada) Neka su F (qi , pi ) i G(qi , pi ) dve funkcije

kanonskih promenljivih. Poasonova zagrada ovih funkcija je izraz:

Xn µ ¶
∂F ∂G ∂F ∂G
[F, G] = − (3.24)
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Za funkcije F i G kažemo da su u involuciji ako je njihova Poasonova zagrada

jednaka nuli:
[F, G] = 0. (3.25)

Pomoću Poasonove zagrade14 relacija (3.13) se može zapisati u kompaktnom

obliku:
df ∂f
= + [f, H] = 0. (3.26)
dt ∂t
Ako prvi integral kanonskih jednačina ne sadrži vreme t eksplicitno, f = f (qi , pi ),
onda se uslov (3.26) svodi na involuciju prvog integrala sa Hamiltonijanom pos-
matranog sistema:
df
= [f, H] = 0. (3.27)
dt
Odavde se lako može pokazati da za autonomne Hamiltonove sisteme, čiji Hamil-
tonijan ne sadrži vreme, Hamiltonova funkcija predstavlja prvi integral.
Konstrukcija prvih integrala, koji ne predstavljaju očiglednu posledicu struk-
ture Hamiltonijana poput cikličnog ili Jakobijevog integrala, može biti izvršena
na različite načine15 . Konceptualno najjednostavniji postupak sigurno je direkt-
ni metod. On se sastoji u pretpostavljanju odred̄ene strukture prvog integrala
f (qi , pi , t) koja u sebi sadrži odred̄eni broj proizvoljnih funkcija. Njihov oblik
se odred̄uje tako da relacija (3.26), odnosno (3.27) bude identički zadovoljena.

Primer 3.3 Za problem električnog pražnjenja u gasu opisan Hamiltonijanom:

1 2
H= p − 2bq 1/2 ; b = const.,
2
konstruisati prve integrale trećeg stepena u odnosu na generalisane impulse.
14 Iako će Poasonova zagrada ovde služiti za kraće formalno zapisivanje odred̄enih relacija,

njen smisao u Hamiltonovom formalizmu je znatno dublji. Ona snabdeva fazni prostor
odred̄enom strukturom koja ima specifičnu geometrijsku interpretaciju. Ovi aspekti Poa-
sonove zagrade su detaljno analizirani u knjizi [4], a čitalac se sa njenim svojstvima može
upoznati i u [56].
15 Ovde se podrazumeva da takvi prvi integrali postoje. Pitanje njihove egzistencije pred-

stavlja posebnu oblast istraživanja.

118 Glava 3. Hamiltonova mehanika

I Matematički model postavljenog problema ima sledeći oblik:

∂H ∂H
q̇ = = p; ṗ = − = bq −1/2 .
∂p ∂p

Opšti oblik prvog integrala trećeg stepena ima sledeću strukturu:

f (q, p, t) = a0 (q, t)p3 + a1 (q, t)p2 + a2 (q, t)p + a3 (q, t).

Da bi ovaj izraz predstavljao prvi integral mora identički zadovoljiti relaciju

(3.26), što se svodi na:

df ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H
= + −
dt ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q
∂a0 3 ∂a1 2 ∂a2 ∂a3
= p + p + p+
∂t
µ ∂t ∂t ∂t ¶
∂a0 3 ∂a1 2 ∂a2 ∂a3
+ p + p + p+ p
∂q ∂q ∂q ∂q
¡ ¢
− 3a0 p2 + 2a1 p + a2 bq −1/2 = 0.

Dobijeni izraz predstavlja polinom četvrtog stepena po generalisanim impulsima

čiji su koeficijenti funkcije generalisanih koordinata i vremena:

df
= F0 (q, t)p4 + F1 (q, t)p3 + F2 (q, t)p2 + F3 (q, t)p + F4 (q, t) = 0.
dt

Da bi ova jednačina bila zadovoljena svi koeficijenti moraju biti jednaki nuli,
Fk (q, t) = 0, k = 1, 2, 3, 4, čime se dobija sledeći sistem parcijalnih diferencijal-
nih jednačina16 :

∂a0
F0 (q, t) = = 0;
∂q
∂a0 ∂a1
F1 (q, t) = + = 0;
∂t ∂q
∂a1 ∂a2
F2 (q, t) = + + 3bq −1/2 a0 = 0;
∂t ∂q
∂a2 ∂a3
F3 (q, t) = + + 2bq −1/2 a1 = 0;
∂t ∂q
∂a3
F4 (q, t) = + bq −1/2 a2 = 0.
∂t

Sukcesivnim rešavanjem prve četiri jednačine dobija se opšti oblik koeficijenata

16 Primetimo da ovom sistemu jednačina nisu nametnuti nikakvi dopunski uslovi - početni ili

granični. Stoga bilo koje netrivijalno rešenje sistema omogućuje konstrukciju prvog integrala.
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 119

u izrazu za prvi integral:

a0 = a0 (t);
a1 (q, t) = −ȧ0 (t)q + u(t);
1
a2 (q, t) = ä0 (t)q 2 − u̇(t)q − 6ba0 (t)q 1/2 + v(t);
2
1 ... 1
a3 (q, t) = − a 0 (t)q 3 + ü(t)q 2 − v̇(t)q
6 2
16
+ bȧ0 (t)q 3/2 − 4bu(t)q 1/2 + w(t),
3
gde su u(t), v(t) i w(t) proizvoljne funkcije. Poslednja jednačina, F4 (q, t) = 0,
predstavlja uslov saglasnosti prethodno dobijenih rešenja i svodi se na:
1 1 ...
− aIV 3
0 (t)q + u (t)q − v̈(t)q + ẇ(t) − 6b2 a0 (t)
6 2
35
+ bä0 (t)q 3/2 − 5bu̇(t)q 1/2 + bv(t)q −1/2 = 0.
6
Da bi jednačina bila identički zadovoljena koeficijenti uz odgovarajuće stepene
generalisane koordinate moraju biti jednaki nuli. Odatle se dobija:
aIV
0 (t) = 0 i ä0 (t) = 0 ⇒ a0 (t) = α0 t + β0 ;
...
u (t) = 0 i u̇(t) = 0 ⇒ u(t) = u0 = const.;
v̈(t) = 0 i v(t) = 0 ⇒ v(t) = 0 = const.,
kao i:
µ ¶
1
ẇ(t) − 6b2 a0 (t) = 0 ⇒ w(t) = 6b2 α0 t2 + β0 t + γ0 ,
2
gde su α0 , β0 i γ0 integracione konstante. Konačni oblik koeficijenata tada je:
a0 (t) = α0 t + β0 ;
a1 (q, t) = −α0 q + u0 ;
a2 (q, t) = −6b (α0 t + β0 ) q 1/2 ;
16 ¡ ¢
a3 (q, t) = bα0 q 3/2 − 4bu0 q 1/2 + b2 3α0 t2 + 6β0 t ,
3
pri čemu je usvojeno γ0 = 0, jer ova integraciona konstanta strukturi prvog
integrala doprinosi samo aditivnom konstantnim članom koji se može ignorisati.
Primetimo da se konačan rezultat analize može zapisati na sledeći način:
f (q, p, t) = α0 f1 (q, p, t) + β0 f2 (q, p, t) + u0 f3 (q, p, t).
Budući da su konstante α0 , β0 i u0 nezavisne i proizvoljne, dobijeni prvi integral
se raspada na sledeća tri prva integrala:
16
f1 (q, p, t) = tp3 − qp2 − 6btq 1/2 + bq 3/2 + 3b2 t2 ;
3
f2 (q, p, t) = p3 − 6bq 1/2 p + 6b2 t;
f3 (q, p, t) = p2 − 4bq 1/2 .
120 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Primetimo da su f1 i f2 pravi kubni integrali17 , dok je prvim integralom f3 = 2H

samo reprodukovan Hamiltonijan kao konstanta kretanja. J

Integrabilni sistemi. Problem koji je u tesnoj vezi sa konstrukcijom

prvih integrala jeste problem integrabilnosti odred̄enog dinamičkog sistema. Za
dinamički sistem se kaže da je integrabilan ako se njegovo rešenje može svesti na
kvadraturu. U slučaju autonomnih Hamiltonovih sistema sa n stepeni slobode
Liuvilova teorema nam daje dovoljne uslove integrabilnosti koji se oslanjaju na
egzistenciju odgovarajućeg broja prvih integrala.
Teorema 3.4 (Liuvilova teorema) Ako Hamiltonov dinamički sistem sa n
stepeni slobode poseduje n nezavisnih prvih integrala fi (qj , pj ), i, j = 1, . . . , n,
koji su u involuciji:
[fi , fj ] = 0; i, j = 1, . . . , n,
onda se rešenje sistema kanonskih jednačina može svesti na kvadraturu.
Ova teorema, koju nećemo dokazivati, ima jednu interesantnu posledicu.
Posledica 3.2 Ako dinamički sistem sa 2 stepena slobode opisan Hamiltonovom
funkcijom H(q1 , q2 , p1 , p2 ) ima još jedan prvi integral F (q1 , q2 , p1 , p2 ) nezavisan
od Hamiltonijana, onda se kretanje sistema može svesti na kvadraturu.
Dokaz: Pošto je prema Liuvilovoj teoremi za sisteme sa dva stepena slobode
dovoljno poznavanje dva prva integrala, a sam Hamiltonijan već jeste jedan od
njih, onda postojanje druge konstante kretanja koja ne zavisi od vremena, a po
definiciji prvog integrala zadovoljava uslov [F, H] = 0, obezbed̄uje integrabilnost
sistema. ¥

Iz ove posledice izvire jedan interesantan problem: ako je ponašanje sistema

opisano Hamiltonovom funkcijom:
1¡ 2 ¢
H= px + p2y + Π(x, y),
2
kakvu strukturu moraju imati sile, odnosno potencijalna energija Π(x, y), da bi
sistem imao kvadratni prvi integral nezavisan od integrala energije (Hamiltoni-
jana):
F = axx p2x + axy px py + ayy p2y + ax px + ay py + a0 ,
gde su axx , axy , ayy , ax , ay i a0 funkcije generalisanih koodinata x i y? Rešenje
ovog problema, mada nekompletno, dao je Darbu 1901. godine, a reprodukovao
ga je Viteker [57] primenom direktnog metoda. Njime je u opštem slučaju
odred̄ena struktura potencijalne energije u eliptičnim, odnosno hiperboličnim
koordinatama:
f (u) − g(v)
Π(u, v) = ,
u2 − v 2
17 Prvi integral f je poznati Parsonsov integral, videti [55], dok je f objavljen nedavno,
2 1
videti [50].
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 121

gde su f (u) i g(v) proizvoljne funkcije, a u i v nove promenljive:

£ ¤1/2
2u2 = r2 + c + r2 + c2 − 4cx2 ;
2 2
£ 2 2
¤1/2
2v = r + c + r + c − 4cx2 ;
r2 = x2 + y 2 ; c = const., c 6= 0.
Od tada su istraživanja išla u različitim pravcima, a najznačajniji se odnose
na uopštavanje strukture Hamiltonijana i uopštavanje strukture prvog integra-
la18 . Jedan od takvih primera je sistem opisan Hamiltonijanom:
1¡ 2 ¢ ¡ ¢−2/3
H= px + p2y + x2 − y 2 ,
2
čija druga invarijanta, koja je trećeg stepena u odnosu na generalisane impulse,
glasi:
¡ ¢ ¡ ¢−2/3
F = p2x − p2y (xpy − ypx ) − 4 (ypx + xpy ) x2 − y 2 .

Todina rešetka. Jedan od modela koji opisuju ponašanje jednoatomskih

kristala je model Todine rešetke. Ona se može interpretirati kao rešetka - lanac
materijalnih tačaka sa eksponencijalno opadajućom silom med̄uatomskog privla-
čenja. Hamiltonijan ovog sistema za beskonačnu rešetku glasi:
∞ ∞
1 X 2 X
H= pn + e−(qn+1 −qn ) .
2 n=−∞ n=−∞

Pošto ovaj sistem poseduje beskonačno mnogo stepeni slobode, za njegovu in-
tegrabilnost je potrebno beskonačno mnogo prvih integrala. Iako ovaj zahtev
deluje neostvarivo, dokazano je da postoji beskonačna familija polinomijalnih
prvih integrala koja Todinu rešetku čini integrabilnom. Na primer, za periodi-
čnu19 troatomnu rešetku, N = 3, može se pokazati da sistem poseduje sledeće
prve integrale:
F1 = p1 + p2 + p3 ;
F2 = p1 p2 + p2 p3 + p3 p1 − e−(q2 −q1 ) − e−(q3 −q2 ) − e−(q1 −q3 ) ;
F3 = p1 p2 p3 − p1 e−(q3 −q2 ) − p2 e−(q1 −q3 ) − p3 e−(q2 −q1 ) .
Beskonačna Todina rešetka je zanimljiva i po tome što poseduje partikularna
rešenja koja opisuju solitone20 - izolovane putujuće talase, odnosno lokalizo-
vane poremećaje koji se bez gubitaka prostiru kroz kristal. Kada je amplituda
poremećaja mala u pored̄enju sa srednjim med̄uatomskim rastojanjem, onda
se ovde prikazani diskretni model može transformisati u neprekidni, a jedna-
čina koja opisuje njegovo ponašajne je čuvena Korteveg-de Vrisova parcijalna
diferencijalna jednačina:
∂u ∂u ∂ 3 u
= 6u + .
∂t ∂x ∂x3
18 Veliki
broj rezultata na ovu temu može se naći u radu [28].
19 Kod periodične N −atomne rešetke važe jednakosti: qn+N = qn i pn+N = pn .
20 Termin soliton je potekao od prvobitnog engleskog naziva solitary wave - usamljeni talas.
122 Glava 3. Hamiltonova mehanika

O Hamiltonovom formalizmu u kvantnoj mehanici

Hamiltonov formalizam je prvobitno bio formulisan u okvirima klasične me-
hanike. Med̄utim, razvojem fizike se uvidelo da se na specifičan način on može
primeniti i u drugim oblastima - prvenstveno kvantnoj mehanici. Ovde ćemo
ukratko prikazati u kakvom se vidu on pojavljuje u okvirima nerelativističke
kvantne mehanike.
Stanje fizičkog sistema je u kvantnoj mehanici u potpunosti opisano talas-
nom funkcijom Ψ(t, q), gde je q skup svih koordinata posmatranog sistema.
Njenim zadavanjem u nekom trenutku vremena t opisuju se sva svojstva sis-
tema u posmatranom trenutku, ali i njegovo ponašanje u budućnosti (u onoj
meri u kojoj to dopušta kvantna mehanika). U matematičkom smislu to znači
da je vremenska promena talasne funkcije ∂Ψ/∂t u svakom trenutku odred̄ena
vrednošću same funkcije Ψ u istom tom trenutku21 . Zbog principa superpozicije
koji važi u kvantnoj mehanici ova relacija je linearna i u najopštijem obliku se
može zapisati na sledeći način:
∂Ψ
i~ = ĤΨ, (3.28)
∂t
√
gde je Ĥ linearni operator22 , i = −1, ~ = h/2π, h - Plankova konstanta.
Operator Ĥ se u kvantnoj mehanici naziva Hamiltonovim operatorom i analo-
gan je Hamiltonovoj funkciji klasičnog mehaničkog sistema. Zaista, ako je poz-
nat Hamiltonov operator sistema, onda je jednačinom (3.28) odred̄ena talasna
funkcija datog fizičkog sistema. Zbog toga se pomenuta jednačina i naziva ta-
lasna jednačina.
Med̄utim, Hamiltonov operator u kvantnoj mehanici ima i svoje specifičnosti.
Ako je sistem izolovan i ako se nalazi u stacionarnom polju sila, onda Hamiltonov
operator neće sadržati vreme t eksplicitno. Pored toga, fizički smisao Hamiltoni-
jana, a to je energija, u kvantnoj mehanici dobija novo tumačenje zbog toga što
fizički sistem u stacionarnom stanju može imati samo tačno odred̄ene, a nikako
proizvoljne vrednosti energije. Ova stanja su opisana talasnim funkcijama Ψn
koje predstavljaju sopstvene funkcije Hamiltonovog operatora i dobijaju se re-
šavanjem sledeće jednačine:
ĤΨn = En Ψn .
Sa En su u poslednjoj jednačini sopstvene vrednosti Hamiltonovog operatora
koje ujedno predstavljaju vrednosti energije sistema u stacionarnim stanjima.
Pojam impulsa u kvantnoj mehanici ima slično tumačenje, odnosno tretira se
kao linearni operator, ali se u ovu analizu nećemo upuštati.

3.3 Hamilton-Jakobijev metod

Iako se struktura Hamiltonovih kanonskih jednačina čini preglednijom i
pogodnijom od strukture Lagranževih jednačina druge vrste, njihovo rešavanje
21 Ovo, na izvestan način, predstavlja analogiju sa Njutn-Laplasovim principom odred̄enosti.
22 Pod operatorom A se u matematici podrazumeva preslikavanje iz jednog vektorskog pros-
tora V u drugi vektorski prostor W . U ovom slučaju radi se o vektorskim prostorima funkcija.
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 123

analitičkim putem često može biti veoma složeno. U ovom delu ćemo u osnovnim
crtama prikazati jedan postupak integracije kanonskih jednačina - Hamilton-
Jakobijev metod. Ovim postupkom, koji se u mnogim složenim problemima
može sa velikom prednošću primeniti, integracija sistema običnih diferencijal-
nih jednačina se zamenjuje rešavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednačine.
Da bi se ovo pokazalo najpre se mora analizirati struktura osnovnih varijacionih
principa u kanonskim promenljivim.

Centralna jednačina dinamike

Centralna jednačina dinamike predstavlja transformisani oblik opšte jedna-
čine (2.13). Ona će biti polazna tačka u izvod̄enju kanonskih jednačina i Ha-
milton-Jakobijeve jednačine iz Lagranž-Dalamberovog principa. Pretpostavimo
da se generalisane sile mogu razdvojiti na potencijalne i nepotencijalne, Qi =
−∂Π/∂qi + Q∗i , tako da se korišćenjem Lagranževe funkcije L = T − Π jednačina
(2.13) može zapisati u obliku:
Xn · µ ¶¸
∗ ∂L d ∂L
Qi + − δqi = 0. (3.29)
i=1
∂qi dt ∂ q̇i

Teorema 3.5 (Centralna jednačina dinamike) Opšta jednačina dinamike

se može transformisati tako da glasi:
à n ! n
d X X
pi δqi = δL + Q∗i δqi . (3.30)
dt i=1 i=1

Ova jednačina se zove centralna jednačina dinamike u Lagranževom obliku.

Dokaz: Polazeći od jednačine (3.29) možemo primenom Lajbnicovog pravila
njen poslednji član transformisati na sledeći način23 :
n µ ¶ Ã n ! n
X d ∂L d X ∂L X ∂L d
δqi = δqi − (δqi )
i=1
dt ∂ q̇ i dt i=1
∂ q̇ i i=1
∂ q̇i dt
à n ! n
(3.31)
d X ∂L X ∂L
= δqi − δ q̇i .
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇i

Uvrštavanjem ovog izraza u (3.29) dobija se:

n µ ¶ Ã n !
X ∂L ∂L d X ∂L
∗
Qi δqi + δqi + δ q̇i = δqi
i=1
∂qi ∂ q̇i dt i=1 ∂ q̇i

Ako se sada iskoristi definicija generalisanog impulsa i prepozna izraz za totalnu

varijaciju Lagranžijana:
X n µ ¶
∂L ∂L ∂L
pi = ; δL = δqi + δ q̇i ,
∂ q̇i i=1
∂qi ∂ q̇i
23 U drugom koraku je iskorišćena komutativnost operatora variranja i diferenciranja.
124 Glava 3. Hamiltonova mehanika

dobiće se traženi oblik centralne jednačine dinamike (3.30). ¥

Na prvi pogled, centralna jednačina dinamike (3.30) ima neobičnu strukturu:

ona sadrži veličine koje su karakteristične za Lagranžev formalizam (Lagran-
ževa funkcija), ali i one koje su u osnovi Hamiltonovog formalizma (generalisani
impulsi). Ipak, ovaj hibridni oblik Lagranž-Dalamberovog principa može biti
veoma koristan za opštu analizu mehaničkih sistema.
Osim Lagranževog postoji i Hamelov oblik centralne jednačine. U izvod̄enju
prvog se koristi komutativnost operatora variranja i diferenciranja, dok se kod
drugog to ne čini. Naime, ako se ne koristi komutativnost, onda se tranformacija
poslednjeg člana u jednačini (3.29) vrši na sledeći način:
n µ ¶ Ã n ! n
X d ∂L d X ∂L X ∂L d
δqi = δqi − (δqi )
i=1
dt ∂ q̇ i dt i=1
∂ q̇ i i=1
∂ q̇i dt
à n ! n n µ ¶
d X ∂L X ∂L X ∂L d
= δqi − δ q̇i + δ q̇i − (δqi ) ,
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇i i=1
∂ q̇i dt

a centralna jednačina dinamike se dobija u Hamelovom obliku:

à n ! n n µ ¶
d X X
∗
X d
pi δqi = δL + Qi δqi + pi (δqi ) − δ q̇i . (3.32)
dt i=1 i=1 i=1
dt

Lurije [36] je demonstrirao kako se polazeći od jednačine (3.32) mogu izvesti

različiti oblici diferencijalnih jednačina kretanja bez upotrebe pravila komuta-
tivnosti operatora variranja i diferenciranja.

Lagranž-Dalamberov princip u kanonskim promenljivim

Hamiltonove kanonske jednačine (3.9) su bile izvedene korišćenjem Ležandro-
ve transformacije i opšteg oblika Lagranževih jednačina druge vrste (3.5). Ovde
ćemo videti kako one na prirodan način slede iz Lagranž-Dalamberovog prin-
cipa, odnosno centralne jednačine dinamike (3.30). Pogledajmo najpre kakva je
struktura Lagranž-Dalamberovog principa, odnosno opšte jednačine dinamike u
kanonskim promenljivim.

Teorema 3.6 Opšta jednačina dinamike u kanonskim promenljivim ima slede-

ću strukturu:
Xn µ ¶ Xn µ ¶
∂H ∂H
Q∗i − − ṗi δqi − − q̇i δpi = 0. (3.33)
i=1
∂qi i=1
∂pi

Dokaz: Koristeći pravilo komutativnosti operatora variranja i diferenciranja

levu stranu jednačine (3.30) možemo zapisati u sledećem obliku:
à n ! n n
d X X X
pi δqi = ṗi δqi + pi δ q̇i .
dt i=1 i=1 i=1
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 125

Sa druge strane,
Pn ako iz definicije Hamiltonijana (3.4) izrazimo Lagranževu funk-
ciju, L = i=1 pi q̇i − H, onda se variranjem ovog izraza dobija:
n
X n
X n µ
X ¶
∂H ∂H
δL = q̇i δpi + pi δ q̇i − δqi + δpi
i=1 i=1 i=1
∂qi ∂pi

Uvrštavanjem ovih relacija u jednačinu (3.30) dobijamo:

n
X n
X n
X n
X
ṗi δqi + pi δ q̇i = q̇i δpi + pi δ q̇i
i=1 i=1 i=1 i=1
n µ
X ¶ n
X
∂H ∂H
− δqi + δpi + Q∗i δqi ,
i=1
∂qi ∂pi i=1

odakle posle potiranja odgovarajućih izraza i grupisanja članova uz odgovaraju-

će varijacije sledi tražena jednačina (3.33). ¥

Lagranževe jednačine druge vrste (2.14) su bile izvedene iz opšte jedna-

čine dinamike (2.13) zahvaljujući činjenici da su varijacije generalisanih koor-
dinata δqi proizvoljne i med̄usobno nezavisne. U Hamiltonovom formalizmu
stuacija je potpuno analogna zato što je Hamiltonova mehanika formulisana u
2n−dimenzijskom faznom prostoru čije su koordinate qi i pi med̄usobno nezav-
isne24 .

Teorema 3.7 Diferencijalne jednačine kretanja holonomnog mehaničkog sis-

tema sa n stepeni slobode imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednačina
(3.9):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − + Q∗i .
∂pi ∂qi
Dokaz: Ako su kanonske promenljive qi i pi med̄usobno nezavisne, onda su
med̄usobno nezavisni i proizvoljni njihovi virtualni priraštaji δqi i δpi . Tada
opšta jednačina dinamike (3.33) predstavlja linearnu kombinaciju med̄usobno
nezavisnih virtualnih priraštaja. Ona može biti jednaka nuli samo ako su svi
koeficijenti uz ove priraštaje u svakom trenutku jednaki nuli, a odatle slede
Hamiltonove kanonske jednačine (3.9). ¥

Hamiltonov princip u kanonskim promenljivim

Radi celovitosti analize osnovnih principa u kanonskim promenljivim prou-
čićemo i kako se kanonske jednačine izvode iz Hamiltonovog varijacionog prin-
cipa. Posmatrajmo kretanje mehaničkog sistema sa n stepeni slobode čije je
24 Detaljnija analiza ove problematike se može videti u monografijama [25] i [43]. U ge-

ometrijskom smislu fazni prostor ima strukturu simplektičkog prostora, pa se Hamiltonova

mehanika može posmatrati kao mehanika na simplektičkoj mnogostrukosti dimenzije 2n. Ge-
ometrijski pristup Hamiltonovoj mehanici razrad̄en je u monografijama [4] i [17].
126 Glava 3. Hamiltonova mehanika

stanje u svakom trenutku vremena t odred̄eno skupom kanonskih promenljivih

(q(t), p(t)), gde je q(t) = (q1 (t), . . . , qn (t)) i p(t) = (p1 (t), . . . , pn (t)). Pret-
postavimo da u intervalu t ∈ (t0 , t1 ) sistem prelazi iz poznatog početnog polo-
žaja qi (t0 ) = αi u poznati krajnji položaj qi (t1 ) = βi i da je njegovo ponašanje u
potpunosti opisano Hamiltonijanom H(qi , pi , t). Posmatrajmo fazne trajektorije
(q(t), p(t)) koje zadovoljavaju ove granične uslove i pri tome su klase C1 (t0 , t1 ).
Tada možemo definisati skup dopustivih funkcija po uzoru na (2.109):
© ª
D = (qi (t), pi (t)) ∈ C1 (t0 , t1 ) : qi (t0 ) = αi , qi (t1 ) = βi , i = 1, . . . , n . (3.34)

Na sličan način dejstvo u Hamiltonovom smislu (2.110) će biti funkcional defi-
nisan na sledeći način:
Z t 1 "X
n
#
J(q, p) = pi q̇i − H(t, qi , pi ) dt, (3.35)
t0 i=1

gde je Lagranžijan kao podintegralna funkcija integrala dejstva izražena iz defini-

cije Hamiltonijana (3.4). Ekstremala ili direktna trajektorija sistema u faznom
prostoru biće trajektorija (q̂(t), p̂(t)) = (q̂1 (t), . . . , q̂n (t), p̂1 (t), . . . , p̂n (t)) koja
funkcionalu (3.35) saopšatava stacionarnu vrednost, to jest zadovoljava jedan
od sledeća dva uslova:

J(q, p) > J(q̂, p̂) ili J(q, p) < J(q̂, p̂), (3.36)

za sve dopustive funkcije (q(t), p(t)) 6= (q̂(t), p̂(t)) koje su bliske ekstremali.

Teorema 3.8 Ako je (q̂(t), p̂(t)) direktna trajektorija za Hamiltonovo dejstvo,

funkcional (3.35), onda ona predstavlja rešenje sistema Hamiltonovih kanonskih
jednačina (3.10):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − ; i = 1, . . . , n.
∂pi ∂qi
Dokaz: Postupak dokazivanja je potpuno analogan postupku primenjenom u
generalisanim koordinatama. Ako je (q̂(t), p̂(t)) direktna trajektorija, označimo
sa (q(t), p(t)) ∈ D okolnu, odnosno variranu trajektoriju iz skupa dopustivih
funkcija. Zbog uslova koji moraju zadovoljiti dopustive funkcije, direktna i
varirana trajektorija su povezane sledećim relacijama:

qi (t) = q̂i (t) + εϕi (t); pi (t) = p̂i (t) + εηi (t); |ε| ¿ 1,

gde funkcije ϕi (t) i ηi (t) zadovoljavaju sledeće uslove:

(ϕi (t), ηi (t)) ∈ C1 (t0 , t1 ); ϕi (t0 ) = ϕi (t1 ) = 0. (3.37)

Tada se varijacije kanonskih promenljivih mogu zapisati na sledeći način:

δqi (t) = εϕi (t) = qi (t) − q̂i (t);

δpi (t) = εηi (t) = pi (t) − p̂i (t).
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 127

Ako funkcional (3.35) računamo na jednoj od variranih trajektorija, on će

postati funkcija realnog parametra ε:
J(ε) = J(q̂ + εϕ, p̂ + εη), (3.38)
gde je ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ) i η = (η1 , . . . , ηn ) i koji po pretpostavci (3.36) ima sta-
cionarnu tačku ε = 0. Primenjujući Fermaovu teoremu (2.108), uz pretpostavku
da je J(ε) diferencijabilna funkcija, možemo tvrditi da u stacionarnoj tački važi:
dJ
J 0 (0) =
(0) = 0. (3.39)
dε
U razvijenom obliku neophodni uslov ekstrema (3.39) glasi:
Z t1 X
n h
J 0 (0) = p̂i ϕ̇i (t) + q̂˙i ηi (t)
t0 i=1
µ\¶ µ\¶ #
∂H ∂H
− ϕi (t) − ηi (t) dt,
∂qi ∂pi

gde oznaka (·) c kazuje da je izraz uz koji stoji izračunat duž direktne trajektorije
(q̂(t), p̂(t)). Posle parcijalne integracije prvog člana u sumi i grupisanja izraza
pod znakom integrala dobija se:
¯t 1 Z "
X n ¯ t1 X n µ \ ¶
0 ¯ ∂H
J (0) = p̂i (t)ϕi (t)¯ + q̇i − ηi (t)
¯ t0 ∂pi
i=1 t0 i=1
# (3.40)
X n µ \ ¶
∂H
− ṗi + ϕi (t) dt = 0.
i=1
∂qi

Vanintegralni član će biti jednak nuli zbog uslova (3.37). Pošto u intervalu t ∈
(t0 , t1 ) varijacije u opštem slučaju mogu biti proizvoljne i ϕi (t) 6= 0, ηi (t) 6= 0,
neophodni uslov ekstrema će biti zadovoljen ako su izrazi u zagradama jednaki
nuli, odnosno ako direktna trajektorija (q̂(t), p̂(t)) zadovoljava Hamiltonove
kanonske jednačine (3.10). ¥

Kao i u Lagranževim promenljivim, i u kanonskim promenljivim Hamiltonov

princip pati od nemogućnosti primene na sisteme u kojima se pojavljuju nepo-
tencijalne generalisane sile Q∗i . Zato sa aspekta mehaničkih sistema možemo
reći da Lagranž-Dalamberov princip ima širu primenu.

Hamilton-Jakobijeva jednačina
Pred̄imo sada na glavni zadatak ovog odeljka - formiranje Hamilton-Jakobije-
ve jednačine i rešavanje Hamlitonovih kanonskih jednačina pomoću nje. Posmat-
rajmo mehanički sistem čije je ponašanje u potpunosti opisano Hamiltonovom
funkcijom, diferencijalne jednačine kretanja imaju oblik (3.10):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − ; i = 1, . . . , n.
∂pi ∂qi
128 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Zbog pretpostavke da su sve nepotencijalne generalisane sile jednake nuli, Q∗i =

0, centralna jednačina dinamike (3.30) se svodi na oblik:
à n !
d X
pi δqi = δL. (3.41)
dt i=1

Hamilton-Jakobijev metod se oslanja na uvod̄enje jedne skalarne funkcije

- polja S(t, qi ) i predstavljanja generalisanih impulsa pi kao gradijenata ove
funkcije s obzirom na generalisane koordinate:
∂S
pi = ; i = 1, . . . , n. (3.42)
∂qi
Budući da generalisani impulsi moraju zadovoljiti kanonske jednačine, ni funkcija
S(t, qi ) ne može biti proizvoljna. Prirodno se nameće pitanje kakav uslov,
odnosno koju jednačinu treba da zadovolji ovako uvedena funkcija S(t, qi ) da
bi bila saglasna sa dinamičkim procesom koji je opisan jednačinama (3.10)?
Odgovor na ovo pitanje će nam dati centralna jednačina dinamike (3.41).
Teorema 3.9 (Hamilton-Jakobijeva jednačina) Ako su generalisani impul-
si predstavljeni relacijom (3.42), onda skalarna funkcija S(t, qi ) mora zadovoljiti
sledeću parcijalnu diferencijalnu jednačinu:
µ ¶
∂S ∂S
+ H t, qi , = 0. (3.43)
∂t ∂qi
Ova jednačina se zove Hamilton-Jakobijeva jednačina.
Dokaz: Koristeći definiciju Hamiltonove funkcije (3.4) centralnu jednačinu di-
namike (3.41) možemo zapisati u obliku:
à n ! à n !
d X X
pi δqi = δ pi q̇i − H .
dt i=1 i=1

Ako sada iskoristimo definicione izraze (3.42) i izrazu sa desne strane dodamo i
oduzmemo ∂S/∂t, onda ćemo dobiti:
à n ! " n µ ¶#
d X ∂S ∂S X ∂S ∂S
δqi = δ + q̇i − +H .
dt i=1 ∂qi ∂t i=1
∂qi ∂t

U ovoj jednačini se mogu prepoznati izrazi za totalnu varijaciju i totalni izvod

po vremenu funkcije S:
Xn n
∂S dS ∂S X ∂S
δS = δqi ; = + q̇i ,
i=1
∂qi dt ∂t i=1
∂qi

te se ona svodi na:

· µ ¶¸
d dS ∂S
(δS) = δ − +H .
dt dt ∂t
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 129

Zbog komutativnosti operatora variranja i diferenciranja izrazi sa leve i desne

strane se potiru, pa nam ostaje:
µ ¶
∂S
δ + H = 0,
∂t

odakle sledi Hamilton-Jakobijeva jednačina25 (3.43). ¥

Treba napomenuti da ovo nije jedini način izvod̄enja Hamilton-Jakobijeve

jednačine, ali bi se moglo reći da je jedan od najtešnje povezanih sa varijacionim
principima mehanike. Veoma je popularno i vrlo efektno izvod̄enje ove jedna-
čine kao uslova koji treba da zadovolji generativna funkcija slobodne kanonske
transformacije (qi , pi ) → (Qi , Pi ) kojom se polazne kanonske promenljive pres-
likavaju u nove koje imaju konstantne vrednosti. O ovome se više može saznati
u gotovo svim klasičnim monografijama iz analitičke mehanike ili varijacionog
računa, kao što su [22], [25], [36], [43], a u domaćoj literaturi [56].

O interpretaciji funkcije S(t, qi ). Fizički smisao funkcije S(t, qi ), koja

se u literaturi često naziva glavna Hamiltonova funkcija, može se sagledati na
više načina. Potražimao najpre totalni izvod ove funkcije po vremenu:
n
dS ∂S X ∂S
= + q̇i .
dt ∂t i=1
∂qi

Ako se iskoristi relacija izmed̄u nje i generalisanih impulsa (3.42), pi = ∂S/∂qi ,

kao i sama Hamilton-Jakobijeva jednačina (3.43), ∂S/∂t = −H, dobiće se:
X n
dS
= pi q̇i − H(t, qi , pi ).
dt i=1

Odatle sledi se glavna Hamiltonova funkcija može interpretirati kao integral dejs-
tva izražen u kanonskim promenljivim (3.35). Med̄utim, da bi ovom relacijom
bila definisana funkcija, a ne funkcional, gornja granica integrala mora imati
tekuću vrednost nezavisno promenljive:
Z t "X
n
#
S(t, qi ) = pi q̇i − H(τ, qi , pi ) dτ. (3.44)
t0 i=1

Ovoj interpretaciji mora biti pridružena jedna napomena. Da bi integral

(3.44) mogao biti izračunat mora se znati kretanje sistema:

qi = qi (t, qi0 , pi0 ); pi = pi (t, qi0 , pi0 ), (3.45)

25 Izraz u zagradi predstavlja funkciju vremena t i generalisanih koordinata q , pa će njegova
i
varijacija biti jednaka nuli i ako važi ∂S/∂t + H = f (t), gde je f (t) proizvoljna funkcija
vremena. Ona je, med̄utim, irelevantna sa stanovišta dinamike. Lako se pokazuje da se re-
šenje dobijene jednačine može prikazati u vidu S(t, qi ) = S̄(t, qi ) + F (t), Ḟ (t) = f (t), gde
funkcija S̄(t, qi ) zadovoljava Hamilton-Jakobijevu jednačinu i važi pi = ∂S/∂qi = ∂ S̄/∂qi .
Stoga se može usvojiti da je f (t) ≡ 0.
130 Glava 3. Hamiltonova mehanika

gde je qi0 = qi (t0 ), pi0 = pi (t0 ). Na taj se način glavna Hamiltonova funkcija
dobija u obliku S = S(t, qi0 , pi0 ). Tada je još neophodno iz jednačina (3.45)1
izraziti pi0 = pi0 (t, qi , qi0 ) da bi se dobilo26 :

S = S(t, qi , qi0 ).

Analogna interpretacija glavne Hamiltonove funkcije se može dobiti ako se in-

tegral dejstva posmatra kao integral sa nespecificiranom gornjom granicom i
nespecificiranom terminalnom konfiguracijom sistema.
Najzad, treba spomenuti da se funkcija S(t, qi ) kao rešenje Hamilton-Jako-
bijeve jednačine moě interpretirati kao jednačina talasnog fronta koji se pros-
tire u konfiguracionom prostoru. Ovo tumačenje je motivisalo uspostavljanje
analogije izmed̄u klasične mehanike i geometrijske optike. Više detalja o ovome
zainteresovani čitalac može naći u [8] i [25].

O rešenjima Hamilton-Jakobijeve jednačine. Po svojoj strukturi Ha-

milton-Jakobijeva jednačina (3.43) je nelinearna parcijalna diferencijalna jedna-
čina prvog reda u kojoj su nezavisno promenljive vreme t i generalisane koordi-
nate qi , a nepoznata funkcija je S(t, qi ). Primetimo da u strukturi Hamiltonijana
umesto generalisanih impulsa pi figurišu prvi parcijalni izvodi ∂S/∂qi .
Rešenja parcijalnih jednačina u opštem slučaju mogu sadržati odred̄eni broj
proizvoljnih funkcija. Med̄utim, u kontekstu rešavanja mehaničkih problema
interesovaće nas drugi tip rešenja. To su kompletna rešenja koja umesto proiz-
voljnih funkcija sadrže proizvoljne integracione konstante αi čiji je broj jednak
broju nezavisno promenljivih. U slučaju Hamilton-Jakobijeve jednačine imamo
n + 1 nezavisno promenljivu pa njeno kompletno rešenje glasi:

S = S(t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . αn ) + αn+1 . (3.46)

Konstanta αn+1 je aditivna zato što u jednačini (3.43) ne figuriše funkcija S(t, qi )
već samo njeni izvodi. Zato prisustvo ove konstante nije od značaja i može se
usvojiti αn+1 = 0. Pravi smisao kompletnog rešenja Hamilton-Jakobijeve jedna-
čine otkriva nam Jakobijeva teorema kojom se uspostavlja veza izmed̄u njega i
kretanja mehaničkog sistema opisanog Hamiltonovim kanonskim jednačinama.

Teorema 3.10 (Jakobijeva teorema) Ako je poznato kompletno rešenje Ha-

milton-Jakobijeve jednačine u obliku (3.46), onda je rešenje sistema Hamilto-
novih kanonskih jednačina (3.10) odred̄eno sledećim relacijama:
∂S ∂S
pi = ; = βi ; i = 1, . . . , n, (3.47)
∂qi ∂αi
gde su βi nove integracione konstante.
26 Ovaj postupak naizgled obesmišljava ideju Hamilton-Jakobijevog metoda da se rešavanje

kanonskih jednačina zameni rešavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednačine. Formira se,
naime, začarani krug: za odred̄ivanje kretanja potrebno je poznavanje glavne Hamiltonove
funkcije dok je u isto vreme za njeno izračunavanje iz (3.44) potrebno poznavanje kretanja
sistema. Ovaj problem će razrešiti Jakobijeva teorema.
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 131

Ovu teoremu nećemo dokazivati, ali ćemo zato videti šta nam ona pruža. Iz
prve grupe jednačina (3.47)1 dobijamo generalisane impulse izražene u funkciji
vremena t, generalisanih koordinata qi i integracionih konstanti αi :

pi = pi (t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . , αn ), (3.48)

dok su iz druge grupe jednačina (3.47)2 na sličan način izražene nove konstante
βi :
βi = βi (t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . , αn ). (3.49)
Iz poslednje jednačine se, u principu, mogu izraziti generalisane koordinate u
funkciji vremena t i integracionih konstanti αi i βi :

qi = qi (t, α1 , . . . , αn , β1 , . . . , βn ),

a uvrštavanjem dobijenog rezultata u (3.48) odred̄uju se i generalisani impulsi

u funkciji navedenih veličina:

pi = pi (t, α1 , . . . , αn , β1 , . . . , βn ),

čime se u potpunosti odred̄uje ponašanje sistema.

Razdvajanje promenljivih u Hamilton-Jakobijevoj jednačini. Mo-

gućnost rešavanja Hamilton-Jakobijeve jednačine presudno zavisi od strukture
Hamiltonijana. Standardna procedura za odred̄ivanje funkcije S(t, qi ) ne pos-
toji, ali je zato u pojedinim situacijama moguće pretpostaviti strukturu rešenja
kod kog su promenljive razdvojene i time pojednostaviti postupak rešavanja.
Ako Hamiltonova funkcija ne zavisi eksplicitno od vremena t, onda će ona
predstavljati konstantu kretanja - Jakobijev integral, H(qi , pi ) = h, a Hamilton-
Jakobijeva jednačina (3.43) postaje:
µ ¶
∂S ∂S
+ H qi , = 0.
∂t ∂qi

Tada se rešenje može pretpostaviti u obliku:

S(t, qi ) = −ht + W (qi ), (3.50)

gde funkcija W (qi ) ne zavisi od t. Hamilton-Jakobijeva jednačina se tada svodi

na parcijalnu jednačinu koja koja ne sadrži vreme eksplicitno:
µ ¶
∂W
H qi , = h,
∂qi

Funkcija W (qi ) se u literaturi naziva karakteristična Hamiltonova funkcija.

Ako u opisu sistema pomoću Hamiltonove funkcije postoji ciklična koordi-
nata, na primer q1 , onda se rešenje može pretpostaviti u obliku:

S(t, qi ) = α1 q1 + W2 (t, q2 , . . . , qn ), (3.51)

132 Glava 3. Hamiltonova mehanika

gde funkcija W2 ne zavisi od q1 . Ova pretpostavka je motivisana postojanjem

cikličnog integrala p1 = const. koji sledi iz jednačine (3.47)1 :
∂S
p1 = = α1 = const.
∂q1
U slučaju postojanja većeg broja cikličnih koordinata, na primer q1 , . . . , qk ,
k < n, pretpostavljena struktura rešenja se uopštava:
k
X
S(t, qi ) = αj qj + Wk+1 (t, qk+1 , . . . , qn ),
j=1

a ako pored toga Hamiltonijan ne sadrži ni vreme t imamo:

k
X
S(t, qi ) = −ht + αj qj + Wk+1 (t, qk+1 , . . . , qn ).
j=1

Ovde se vidi da i Jakobijev, i ciklični integral na prirodan način nalaze svoje

mesto u strukturi kompletnog rešenja Hamilton-Jakobijeve jednačine.
Vratimo se na trenutak na slučaj kada Hamiltonijan ne zavisi od vremena.
Iako Hamilton-Jakobijeva jednačina tada ima jednostavniju strukturu, njeno re-
šavanje u narednim koracima ne mora biti lako. Ipak, struktura Hamiltonove
funkcije ponekad dopušta da se rešenje pretpostavi u vidu zbira funkcija sa
razdvojenim promenljivim:

W (qi ) = W1 (q1 ) + W2 (q2 ) + · · · + Wn (qn ). (3.52)

Uspešnost primene ovog postupka nije zagarantovana, ali ako ga je moguće

primeniti onda se njime problem svodi na kvadraturu. Primetimo da je ova ideja
bila u osnovi razdvajanja promenljivih kod sistema sa cikličnim koordinatama.
Detaljniju analizu problema razdvajanja promenljivih zainteresovani čitalac mo-
že naći u gotovo svim knjigama koje sa više detalja obrad̄uju Hamilton-Jakobijev
metod.

Primer 3.4 Za harmonijski oscilator opisan Hamiltonijanom:

p2 1
H= + mω 2 q 2 ,
2m 2
formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno rešenje, a
zatim primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema.

I Pošto opisani sistem ima samo jedan stepen slobode, glavna Hamiltonova
funkcija će imati oblik S(t, q), a s obzirom na pretpostavku p = ∂S/∂q i struk-
turu Hamiltonijana Hamilton-Jakobijeva jednačina (3.43) će glasiti:
µ ¶2
∂S 1 ∂S 1
+ + mω 2 q 2 = 0.
∂t 2m ∂q 2
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 133

Kompletno rešenje ovog problema će biti odred̄eno na dva načina.

1. način. Budući da sistem poseduje Jakobijev integral promenljive se u
glavnoj Hamiltonovoj funkciji mogu razdvojiti (3.50):

S(t, q) = −ht + W (q),

čime se Hamilton-Jakobijeva jednačina svodi na običnu diferencijalnu jednačinu

sa razdvojenim promenljivim:
µ ¶2
1 dW 1
+ mω 2 q 2 = h.
2m dq 2

Njeno se rešenje može prikazati pomoću kvadrature:

√ Z r
mω 2 2
W (q) = 2mh 1− q dq,
2h

pa kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine postaje:

√ Z r
mω 2 2
S(t, q) = −ht + 2mh 1− q dq.
2h

Primenjujući Jakobijevu teoremu možemo najpre odrediti generalisani impuls p

u funkciji koordinate q:
Z
∂S m2 ω 2 q dq
p= = −√ q
∂q 2mh 1 − mω
2
2
2h q
r
√ mω 2 2
= 2mh 1 − q .
2h
U isto vreme drugi deo teoreme nas snabdeva relacijom ∂S/∂h = β, koja se u
razvijenom obliku svodi na:
r Z
m dq
β = −t + q ,
2h 1 − mω
2
q 2
2h

odnosno,
Ãr !
1 mω 2
β = −t − arccos q ,
ω 2h

odakle zbog parnosti kosinusne funkcije dobijamo:

r
2h
q(t) = cos (ω(t + β)) ,
mω 2
134 Glava 3. Hamiltonova mehanika

a generalisani impuls ima oblik:

√
p(t) = 2mh sin (ω(t + β)) .
2. način. Pretpostavimo rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine u obliku27 :
1
S(t, q) = f (t)q 2 ,
2
gde je f (t) funkcija čiji oblik treba odrediti tokom analize. Pošto iz pretpostav-
ljenog rešenja sledi:
∂S 1 ∂S
= f˙(t)q 2 ; = f (t)q,
∂t 2 ∂q
Hamilton-Jakobijeva jednačina se svodi na:
· ¸
1 ˙ 1
f (t) + f 2 (t) + mω 2 q 2 = 0.
2 m
Kako je u opštem slučaju q 6= 0, problem se svodi na rešavanje Rikatijeve jedna-
čine:
1
f˙(t) + f 2 (t) + mω 2 = 0.
m
Njeno rešenje se dobija standardnim postupkom i glasi:
f (t) = −mω tan(ωt + α),
tako da kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine postaje:
1
S(t, q) = − mω tan(ωt + α)q 2 .
2
Primenom Jakobijeve teoreme dobijamo:
∂S
p= = −mω tan(ωt + α);
∂q
∂S 1 q2
β= = − mω 2 ,
∂α 2 cos (ωt + α)
odakle sledi kretanje sistema:
r
2β
q(t) = − cos(ωt + α);
mω
p
p(t) = − −2βmω sin(ωt + α).
Zgodno je primetiti da je kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine
dobijeno u dva različita oblika. To, med̄utim, nije imalo uticaja na opisivanje
kretanja sistema, odnosno strukturu rešenja kanonskih jednačina. J

27 Ovaj oblik rešenja je motivisan strukturom sistema - njegovom linearnošću. Slična ideja

se koristi i kod primene Belmanove teorije dinamičkog programiranja na linearne upravljačke

sisteme, videti [56].
3.4. Rautove jednačine 135

3.4 Rautove jednačine

Mogućnost snižavanja reda sistema Hamiltonovih jednačina koji ima ciklične
koordinate otvara pitanje iste mogućnosti kod sistema čije je ponašanje opisano
u Lagranževim promenljivim. Potvrdan odgovor na ovo pitanje dobija se u vidu
Rautovih jednačina kretanja materijalnog sistema. Najpre ćemo se upoznati sa
formalizmom konstrukcije Rautovih jednačina, a potom ćemo videti kako se one
na prirodan način primenjuju kod sistema sa cikličnim koordinatama.

Rautova funkcija
Rautove jednačine predstavljaju hibrid - kombinaciju Lagranževih jedna-
čina druge vrste i Hamiltonovih kanonskih jednačina. Posmatrajmo materijalni
sistem čije je ponašanje opisano pomoću Lagranževe funkcije L(t, qi , q̇i ) i na -
čije kretanje utiču nepotencijalne generalisane sile Q∗i (t, qj , q̇j ), i, j = 1, . . . , n.
Rautov postupak formiranja jednačina se zasniva na separaciji promenljivih na
Lagranževe i Hamiltonove. Označimo sa qi , i = 1, . . . , m, Lagranževe promen-
ljive, a sa qα , α = m+1, . . . , n, Hamiltonove promenljive28 . Tada se Lagranževa
funkcija posmatranog sistema može formalno zapisati na sledeći način:

L = L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ). (3.53)

Centralna ideja Rautovog postupka se sastoji u primeni Ležandrove trans-

formacije samo na Hamiltonove promenljive, odnosno generalisane brzine q̇α ,
α = m + 1, . . . , n. Definišimo stoga generalisane impulse sledećim relacijama:
∂L
pα = , α = m + 1, . . . , n. (3.54)
∂ q̇α
Imajući u vidu strukturu Lagranževe funkcije, jednačine (3.54) se mogu rešiti s
obzirom na generalisane brzine q̇α , čime se dolazi do sledećih relacija:

q̇α = ϕα (t, qi , q̇i , qα , pα ), α = m + 1, . . . , n. (3.55)

Na taj način se i veličine stanja u Rautovom postupku razdvajaju na Lagranževe

promenljive qi i q̇i , i Hamiltonove promenljive qα i pα .

Definicija 3.3 Rautova funkcija holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni

slobode se definiše kao Ležandrova transformacija Lagranževe funkcije u odnosu
na deo generalisanih brzina q̇α i generalisanih impulsa pα , α = m + 1, . . . , n,
kao aktivnih promenljivih:
" n #
X
R(t, qi , q̇i , qα , pα ) = pα q̇α − L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ) ,
α=m+1 q̇α =ϕα (t,qi ,q̇i ,qα ,pα )
(3.56)
28 Ovde se, za sada, radi samo o generalisanim koordinatama, a ne o potpunom sistemu veli-

čina stanja kom pripadaju još i generalisane brzine q̇i kod Lagranževih promenljivih, odnosno
generalisani impulsi pα kod Hamiltonovih promenljivih.
136 Glava 3. Hamiltonova mehanika

gde su generalisane brzine q̇α izražene u funkciji vremena t i veličine stanja qi ,

q̇i , qα , pα 29 .

Rautove jednačine
Posmatrajmo kretanje materijalnog sistema koje je opisano Lagranževim
jednačinama druge vrste (3.5)
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi
Lema 3.2 Postoje sledeće veze izmed̄u Lagranževe i Rautove funkcije:
∂R ∂L ∂R ∂L ∂R ∂L
=− , =− , =− , (3.57)
∂t ∂t ∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂ q̇i
∂R ∂L ∂R
=− , = q̇α . (3.58)
∂qα ∂qα ∂pα
Dokaz: Relacije (3.57)-(3.58) se dobijaju analogno postupku dokazivanja rela-
cija (3.6)-(3.8) u Lemi 3.1 - pored̄enjem izraza za totalni diferencijal Rautove
funkcije (3.56) izraženog u odnosu na Rautove promenljive dRR i totalnog dife-
rencijala dRL formalno izraženog u odnosu na Lagranževe promenljive. Pošto
je prema (3.56) RR = R(t, qi , q̇i , qα , pα ) u prvom slučaju se dobija:
m
X m
X
∂R ∂R
dRR = dqi + dq̇i
i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
n n (3.59)
X∂R X ∂R ∂R
+ dqα + dpα + dt.
α=m+1
∂qα α=m+1
∂pα ∂t
Pn
Sa druge strane, formalnim diferenciranjem definicionog izraza RL = α=m+1
pα q̇α − L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ) dobija se:
n
X n
X Xm Xm
∂L ∂L
dRL = pα dq̇α + q̇α dpα − dqi − dq̇i
α=m+1 α=m+1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
Xn Xn
∂L ∂L ∂L
− dqα − dq̇α − dt (3.60)
α=m+1
∂q α α=m+1
∂ q̇ α ∂t
n
X Xm Xm Xn
∂L ∂L ∂L ∂L
= q̇α dpα − dqi − dq̇i − dqα − dt,
α=m+1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i α=m+1
∂qα ∂t

gde je iskorišćena definicija generalisanih impulsa (3.54). Izjednačavanjem dobi-

jenih rezultata dRR = dRL , odnosno koeficijenata uz odgovarajuće diferencijale
dt, dqi , dq̇i , dqα i dpα , dobijaju se tražene relacije. ¥

29 Ove promenljive ćemo u daljem tekstu zvati Rautovim promenljivim.

3.4. Rautove jednačine 137

Teorema 3.11 (Rautove jednačine) Diferencijalne jednačine kretanja holo-

nomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode, čije je stanje odred̄eno Rauto-
vim promenljivim qi , q̇i , i = 1, . . . , m, i qα , pα , α = m + 1, . . . , n, imaju sledeću
strukturu:
µ ¶
d ∂R ∂R
− + = Q∗i , i = 1, . . . , m, (3.61)
dt ∂ q̇i ∂qi
∂R ∂R
q̇α = , ṗα = − + Q∗α , α = m + 1, . . . , n. (3.62)
∂pα ∂qα
Dokaz: Koristeći diferencijalne jednačine kretanja date u formi (3.5) definicione
izraze za generalisane impulse (3.54) i jednačine (3.57) dobijamo m diferencijal-
nih jednačina drugog reda (3.61), dok polazeći od jednačina (3.5), uz korišćenje
definicionih izraza za generalisane impulse (3.54) i jednačina (3.58) dobijamo
2(n − m) diferencijalnih jednačina prvog reda (3.62). ¥

Primetimo da jednačine (3.61) imaju strukturu Lagranževih jednačina druge

vrste, dok jednačine (3.62) imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednačina,
kao što je na početku bilo i nagovešteno. Pored toga, u jednačinama (3.62)
nepotencijalne generalisane sile Q∗α moraju biti izražene u funkciji vremena i
Rautovih promenljivih korišćenjem relacija (3.55).

Rautove jednačine za sisteme sa cikličnim koordinatama

U opštem slučaju Rautove jednačine se, sa mnogo opravdanja, mogu doživeti
kao jedna vežba iz pisanja jednačina kretanja materijalnog sistema u hibridnoj
formi. Svoj puni smisao one dobijaju kod sistema sa cikličnim koordinatama.
Pretpostavimo stoga da su generalisane koordinate qα ciklične, odnosno da su
ispunjeni sledeći uslovi:
Q∗α = 0, α= m + 1, . . . , n, (3.63)
∂L
= 0, α= m + 1, . . . , n. (3.64)
∂qα
Ako koordinate qα ne figurišu u Lagranževoj funkciji, onda neće figurisati ni u
Rautovoj zbog relacije (3.58)1 , ∂R/∂qα = − ∂L/∂qα = 0, α = m + 1, . . . , n.
Tada diferencijalne jednačine kretanja sistema (3.61)-(3.62) poseduju n − m
cikličnih prvih integrala:
∂H
ṗα = − + Q∗α = 0 ⇒ pα = Cα = const. (3.65)
∂qα
U ovoj situaciji Hamiltonove promenljive qα i pα formalno ne figurišu u
Rautovoj funkciji:
R = R(t, qi , q̇i , Cα ), (3.66)
pa je moguće izvršiti integraciju jednačina Lagranževog tipa (3.61) nezavisno
od preostalih jednačina Hamiltonovog tipa. Kada se odredi njihovo rešenje u
obliku:
qi = qi (t, Cj , Dj , Cα ), (3.67)
138 Glava 3. Hamiltonova mehanika

gde su Ci i Di integracione konstante odred̄ene iz početnih uslova qi0 = qi (0) i

q̇i0 = q̇i (0), odred̄ivanje cikličnih generalisanih koordinata qα u funkciji vremena
t svodi se na kvadraturu. Pošto je:
∂R
q̇α = = fα (t, Ci , Di , Cβ ),
∂pα
dobija se: Z
qα (t) = fα (t, Ci , Di , Cβ ) + Dα . (3.68)

Postupak koji je ovde prikazan na izvestan način otkriva i motiv za formi-

ranje Rautovih jednačina, a on se upravo sastoji u primeni na sisteme sa cik-
ličnim koordinatama. U tom slučaju se efektivna integracija vrši samo kod
jednačina Lagranževog tipa, koje sa aspekta analitičkih postupaka često mogu
biti zahvalnije od Hamiltonovih jednačina.

Primer 3.5 Formirati Rautove jednačine za kretanje materijalne tačke u polju

dejstva centralne sile F = F (r)er . Polazeći od njih izvesti diferencijalnu jedna-
činu trajektorije materijalne tačke r = r(ϕ) (Bineovu jednačinu).

I Lagranževa funkcija za kretanje tačke u polju centralne sile glasi:

1 ¡ 2 ¢
L= m ṙ + r2 ϕ̇2 − Π(r),
2
R
gde je Π(r) = − F (r)dr. Iz strukture Lagranžijana se jasno uočava da je
ϕ ciklična koordinata, pa ćemo u skladu sa Rautovim formalizmom definisati
generalisani impuls samo za nju:
∂L
pϕ = = mr2 ϕ̇.
∂ ϕ̇

Iz ove jednačine se lako može izraziti generalisana brzina ϕ̇ = pϕ /(mr2 ), a odatle

se dolazi do Rautove funkcije u sledećem obliku:

1 p2ϕ
R = pϕ ϕ̇ − L = − mṙ2 + + Π(r).
2 2mr2
Pošto na tačku ne dejstvuju nepotencijalne generalisane sile (Q∗r = 0, Q∗ϕ =
0), diferencijalna
¡ ¢ ∂R jednačina kretanja za koordinatu r će biti Lagranževog tipa
d ∂R
− dt ∂ ṙ + ∂r = 0 i glasiće:

p2ϕ ∂Π
mr̈ − 3
+ = 0.
mr ∂r
∂R
Odgovarajući sistem jednačina Hamiltonovog tipa glasi: ϕ̇ = ∂pϕ , ṗϕ = − ∂R
∂ϕ , i
u razvijenom obliku se svodi na:
pϕ
ϕ̇ = , pϕ = Cϕ = const.
mr2
3.4. Rautove jednačine 139

Korišćenjem cikličnog integrala i izraza za potencijalnu energiju diferenci-

jalna jednačina Lagranževog tipa se svodi na sledeću jednačinu po promenljivoj
r:
Cϕ2
mr̈ − = F (r).
mr3
Njena transformacija u diferencijalnu jednačinu trajektorije se vrši uvod̄enjem
nove zavisno promenljive u = 1/r. Naš će cilj biti formiranje jednačine čije će
nam rešenje dati funkciju u = u(ϕ). Stoga je potrebno izvršiti transformaciju
izvoda funkcije r(t) po vremenu:
dr Cϕ d ¡ −1 ¢ Cϕ du
ṙ = ϕ̇ = u2 u =− .
dϕ m dϕ m dϕ
Drugi izvod u ovom slučaju glasi:
µ ¶ µ ¶
d Cϕ du d Cϕ du Cϕ2 d2 u
r̈ = − = ϕ̇ − = −u2 2 .
dt m dϕ dϕ m dϕ m dϕ2
Pomoću dobijenih rezultata diferencijalna jednačina za promenljivu r se svodi
na diferencijalnu jednačinu trajektorije koja glasi:

d2 u m F (1/u)
+u=− 2 .
dϕ2 Cϕ u2

Ova jednačina je u literaturi poznata pod imenom Bineova jednačina.

Pokažimo još kako se ovaj problem može svesti na kvadraturu. Kada se
izvrši zamena parametara, r̈ = ṙ(dṙ/dr), može se dobiti prvi integral (integral
energije) diferencijalne jednačine Lagranževog tipa za promenljivu r:

1 2 Cϕ2
mṙ = − − Π(r) + Cr .
2 2mr2
U dobijenoj jednačini se promenljive mogu razdvojiti što dovodi do:
Z r ( )−1/2
m Cϕ2
Cr − − Π(r) dr = t + Dr ,
2 2mr2

odakle se, u principu, može dobiti:

r = r(t, Cr , Dr , Cϕ ).

Sa ovim rešenjem za polarnu koordinatu r, integracijom preostale kanonske

jednačine se dobija zakon promene polarnog ugla u funkciji vremena:
Z
Cϕ
ϕ(t) = dt + Dϕ .
mr2 (t, Cr , Dr , Cϕ )
J
140 Glava 3. Hamiltonova mehanika

3.5 Vitekerove jednačine

Postupak snižavanja reda sistema i svod̄enja na kvadraturu bio je u prethod-
nom delu teksta oslonjen prvenstveno na postojanje ciklične koordinate i ciklič-
nog integrala. Ovo je bilo motivisano činjenicom da se u Hamiltonovom forma-
lizmu, a potom i u Rautovim jednačinama, integracija diferencijalnih jednačina
za pozicione koordinate (i impulse) mogla izvršiti nezavisno od jednačina za
ciklične koordinate.
Sa druge strane, od prisustva Jakobijevog integrala u tom smislu nije bila
izvučena neka opipljiva korist. Ipak, u primerima je bilo vidljivo da se u pos-
tupku integracije jednačina kretanja i on mogao uspešno koristiti za snižavanje
reda sistema. Ovde ćemo prikazati jedan formalni postupak kojim se pomoću
Jakobijevog integrala vrši snižavanje reda sistema, a kao rezultat se dobijaju
Vitekerove jednačine koje formalno imaju strukturu analognu kanonskim jedna-
činama.
Posmatrajmo sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje u potpunosti
odred̄eno Hamiltonovom funkcijom, odnosno Hamiltonovim kanonskim jedna-
činama (3.10):
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − .
∂pi ∂qi

Pretpostavimo da Hamiltonijan sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t. Kao

što znamo (Teorema 3.3), u tom slučaju sistem poseduje prvi integral Jakobi-
jevog tipa:
H(qi , pi ) = h = const., (3.69)

gde je h konstanta integracije. Pošto vreme ne figuriše u Hamiltonovoj funkciji,

neće figurisati ni u jednačinama (3.10) - jednačine kretanja će biti autonomne.
Stoga se snižavanje reda sistema oslanja na ideju da se vreme t eliminiše iz
kanonskih jednačina, a da ulogu nezavisno promenljive preuzme jedna od gene-
ralisanih koordinata, na primer q1 . Ulogu Hamiltonove funkcije tada preuzima
odgovarajući generalisani impuls p1 , koji se izražava u funkciji ostalih kanonskih
promenljivih korišćenjem Jakobijevog integrala (3.69).

Lema 3.3 Neka mehanički sistem sa n stepeni slobode u kanonskim promenlji-

vim poseduje Jakobijev integral:

H(qi , pi ) = h = const.,

i neka je iz ove jednačine izražen generalisani impuls p1 u funkciji ostalih kanon-

skih promenljivih:

p1 = −W (q1 , q2 , . . . , qn , p2 , . . . , pn , h). (3.70)

3.5. Vitekerove jednačine 141

Tada važe sledeće relacije izmed̄u Hamiltonove funkcije i Vitekerove funkcije W :

∂H ∂H ∂W
− = 0;
∂q1 ∂p1 ∂q1
∂H ∂H ∂W
− = 0, i = 2, . . . , n; (3.71)
∂qi ∂p1 ∂qi
∂H ∂H ∂W
− = 0, i = 2, . . . , n.
∂pi ∂p1 ∂pi
Dokaz: Pošto Hamiltonova funkcija predstavlja konstantu kretanja njen dife-
rencijal (priraštaj) će biti jednak nuli duž trajektorije sistema. Stoga formalno
možemo zapisati:
Xn Xn
∂H ∂H
dH = dqi + dpi = 0. (3.72)
i=1
∂qi i=1
∂pi
Med̄jutim, iz jednačine (3.70) možemo izraziti diferencijal generalisanog impulsa
p1 u funkciji ostalih kanonskih promenljivih:
Xn Xn
∂W ∂W ∂W
dp1 = − dq1 − dqi − dpi .
∂q1 i=2
∂qi i=2
∂pi

Uvrštavanjem dobijenog rezultata u jednačinu (3.72) i grupisanjem koeficijenata

uz odgovarajuće diferencijale dobija se:
½ ¾ Xn ½ ¾
∂H ∂H ∂W ∂H ∂H ∂W
dH = − dq1 + − dqi
∂q1 ∂p1 ∂q1 i=2
∂qi ∂p1 ∂qi
n ½ ¾ (3.73)
X ∂H ∂H ∂W
+ − dpi = 0.
i=2
∂pi ∂p1 ∂pi

Pošto su priraštaji generalisanih koordinata i impulsa nezavisni, jednačina (3.73)

će biti zadovoljena ako su zadovoljne relacije (3.71). ¥

Teorema 3.12 (Vitekerove jednačine) Ponašanje mehaničkog sistema sa n

stepeni slobode, koji poseduje Jakobijev integral, odred̄eno je sistemom Viteke-
rovih jednačina:
dqi ∂W dpi ∂W
= , =− , i = 2, . . . , n. (3.74)
dq1 ∂pi dq1 ∂qi
Dokaz: Pošto u jednačinama (3.74) generalisana koordinata q1 preuzima ulogu
nezavisno promenljive, tražene izvode ćemo izračunati pomoću kanonskih jedna-
čina (3.10) kao izvode parametarski zadatih funkcija:
dqi q̇i ∂H/∂pi
= = ;
dq1 q̇1 ∂H/∂p1
(3.75)
dpi ṗi ∂H/∂qi
= =− .
dq1 q̇1 ∂H/∂p1
142 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Imajući u vidu da iz jednačina (3.71)2 -(3.71)3 sledi:

∂H/∂qi ∂W ∂H/∂pi ∂W
= ; = ,
∂H/∂p1 ∂qi ∂H/∂p1 ∂pi

zamenom dobijenih relacija u (3.75) dobijamo Vitekerove jednačine (3.74). ¥

Vitekerove jednačine obrazuju sistem od 2n − 2 diferencijalnih jednačina

prvog reda. Njihovim rešavanjem se dobijaju generalisane koordinate i impulsi
u funkciji nezavisno promenljive - generalisane koordinate q1 :

qi = qi (q1 , Cj , Dj , h); pi = pi (q1 , Cj , Dj , h),

za i = 2, . . . , n, gde su Cj i Dj , j = 2, . . . , n, integracione konstante. Uvrštava-

njem dobijenih rešenja u Vitekerovu funkciju (3.70) odred̄uje se i generalisani
impuls p1 :
p1 = p1 (q1 , Cj , Dj , h).
Za eksplicitno odred̄ivanje rešenja u funkciji vremena neophodno je iskoristiti
kanonsku jednačinu za promenljivu q1 , čija desna strana posle uvrštavanja gor-
njih rešenja postaje funkcija koordinate q1 i integracionih konstanti:

dq1 ∂H
= = F1 (q1 , Cj , Dj , h).
dt ∂p1

Time se odred̄ivanje koordinate q1 u funkciji vremena svodi na kvadraturu:

Z
dq1
t= + k,
F1 (q1 , Cj , Dj , h)

gde je k integraciona konstanta.

Primer 3.6 Za materijalnu tačku mase m koja se kreće u polju dejstva central-
ne sile čiji je potencijal Π(r), formirati Vitekerove jednačine i svesti problem na
kvadraturu usvajajući polarno rastojanje r za novu nezavisno promenljivu.

I Hamiltonova funkcija koja opisuje ponašanje tačke u polju centralne sile

ima oblik:
p2 p2ϕ
H= r + + Π(r),
2m 2mr2
koji će istovremeno biti Jakobijev integral, H = h, jer vreme t ne figuriše eks-
plicitno u njoj. Polazeći od prvog integrala možemo izraziti generalisani impuls
pr u funkciji ostalih promenljivih. Na taj se način, imajući u vidu jednačinu
(3.70), dobija i Vitekerova funkcija W:
( )1/2
p2ϕ
pr = −W = 2m (h − Π(r)) − 2 .
r
Zadaci 143

Pošto je nova nezavisno promenljiva r, a ϕ i pϕ i dalje predstavljaju veličine

stanja, Vitekerove jednačine se svode na sledeći oblik:
( )−1/2
dϕ ∂W p2ϕ pϕ
= = 2m (h − Π(r)) − 2 ;
dr ∂pϕ r r2
dpϕ ∂W
=− = 0.
dr ∂ϕ
Iz druge jednačine jasno sledi prvi integral30 pϕ = Cϕ = const., te se prva
jednačina tada lako svodi na kvadraturu:
Z ( )−1/2
Cϕ2 Cϕ
ϕ(r) = 2m (h − Π(r)) − 2 dr + Dϕ ,
r r2

kojom se odred̄uje jednačina trajektorije tačke u polju centralne sile.

Primetimo da nam drugačiji izbor nezavisno promenljive daje i drugačiju
strukturu Vitekerovih jednačina. Ako bi se polarni ugao ϕ izabrao za nezavisno
promenljivu, onda bi generalisani impuls pϕ uzet sa negativnim predznakom
preuzeo ulogu Vitekerove funkcije:
© ª1/2
pϕ = −W = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r .

Tada Vitekerove jednačine glase:

dr ∂W © ª−1/2 2
= = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r r pr ;
dϕ ∂pr
dpr ∂W © ª−1/2
=− = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r ×
dϕ ∂r
· ¸
dΠ(r)
× 2mr (h − Π(r)) − mr2 − 2rp2r .
dr
Ovaj sistem jednačina, u pored̄enju sa prethodnim, pruža neuporedivo manje
optimizma u pogledu svod̄enja problema na kvadraturu, ali nam zato pruža
informacije druge vrste. Naime, ugao ϕ kao nezavisno promenljiva ne figuriše u
Vitekerovoj funkciji. Zbog toga ona predstavlja konstantu kretanja, oponašajući
pri tome prvi integral Jakobijevog tipa za Vitekerove jednačine31 :
© ª1/2
W = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r = w = const.

Ovom relacijom su implicitno odred̄ene fazne trajektorije u ravni (r, pr ). J

30 Ovaj prvi integral formalno predstavlja ciklični integral za Vitekerove jednačine.

31 Ova tvrdnja se može lako dokazati polazeći od totalnog izvoda funkcije W po nezavisno
promenljivoj ϕ:
dW ∂W ∂W dr ∂W dpr ∂W ∂W ∂W ∂W ∂W ∂W
= + + = + − = .
dϕ ∂ϕ ∂r dϕ ∂pr dϕ ∂ϕ ∂r ∂pr ∂pr ∂r ∂ϕ
Ako važi ∂W/∂ϕ = 0, onda je Vitekerova funkcija W prvi integral Vitekerovih jednačina
144 Glava 3. Hamiltonova mehanika

Zadaci
3.1 Za dinamičke sisteme opisane datim Lagranževim funkcijama formirati
Hamiltonove kanonske jednačine i odrediti njihove prve integrale:
µ ¶
1 4 2 sin q2 2
a) L= q q̇ + q̇ − q22 cos q1 ;
2 1 1 cos q1 2
1¡ 2 ¢¡ ¢ ¡ ¢
b) L= q1 + q22 q̇12 + q̇22 − a q12 + q22 ;
2 ³ ´
m 2
c) L= ṙ + r2 θ̇2 + r2 ψ̇ 2 sin2 θ − af (θ)ψ̇;
2
1h 2
i
d) L= (q̇1 − q̇2 ) + aq̇12 t2 − a cos q2 ;
2 ¡ ¢
e) L = aq̇12 + c2 + b2 cos q1 q̇22 ;
r
1 ³ ´ γ
f) L = −m0 c 1 − 2 ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 ϕ̇2 sinθ + .
2
c r

3.2 Slobodna materijalna tačka mase m kreće se u polju sile čiji je potencijal u
odnosu na sferne koordinate dat sledećim izrazima:

f1 (θ) f2 (ϕ)
a) Π(r, θ, ϕ) = R(r) + 2
+ 2 2 ;
r r sin θ
a b
b) Π(r) = − + 2.
r r

Formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednačine za kretanje

tačke, smatrajući da su a i b pozitivne realne konstante, a R(r), f1 (θ), i f2 (ϕ)
zadate diferencijalbilne funkcije.

3.3 Za dinamičke sisteme opisane Hamiltonovom funkcijom formirati Hamiltonove

kanonske jednačine i odrediti njihove prve integrale:

p22 + p23
a) H = p21 + q12 + ;
q22 + q32
2
(p2 + p3 cos q2 )
b) H = p21 + sin q1 + ;
q22
µ ¶
1 p22
c) H = p21 + − a cos q1 ;
2 sin2 q1
d) H = p1 p2 + q1 q2 .
Zadaci 145

3.4 Materijalna tačka P mase m može da se kreće

po unutrašnjosti glatkog konusa čiji je ugao kod
temena O jednak 2α. Tokom kretanja na tačku
dejstvuje odbojna centralna sila F = κ/r2 , κ =
const., r = OP , sa centrom dejstva u temenu
konusa O. Usvajajući za generalisane koordinate
r i θ formirati Hamiltonove kanonske jednačine
za kretanje tačke i svesti problem na kvadraturu.

3.5 Za Lagranžev slučaj kretanja giroskopa koji je opisan Lagranžijanom:

1 ³ ´ 1 ³ ´2
L = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ − M gl cos θ,
2 2
formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednačine i pokazati
kako se problem svodi na kvadraturu.

3.6 Za homogeni štap mase m i dužine 2l, koji vrši opšte kretanje u prostoru,
formirati Hamiltonovu funkciju, Hamiltonove kanonske jednačine i odrediti nje-
govo kretanje. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate centra mase štapa
x, y i z, ugao θ koji osa štapa obrazuje sa vertikalnim pravcem i ugao ϕ koji
vertikalna ravan u kojoj se nalazi štap obrazuje sa Oxy ravni.

3.7 Za dvojno matematičko klatno sa nepokretnom tačkom vešanja, opisano u

zadatku 2.15, formirati Hamiltonove kanonske jednačine kretanja.

3.8 Simetrična homogena čigra mase m, -

čiji su osni i ekvatorijalni momenti iner-
cije jendaki i iznose J, može da klizi po
horizontalnoj ravni dodirujući je tačkom
M koja se nalazi na osi simetrije. Rasto-
janje centra mase čigre C od tačke M jed-
nako je l. Formirati Hamiltonovu funkciju
i Hamiltonove kanonske jednačine za kre-
tanje ovog sistema. Za generalisane koordi-
nate usvojiti x i y koordinatu centra mase
čigre i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ.

3.9 Fukoovo klatno. Za diferencijalne jednačine kretanja Fukoovog klatna:

ẍ − 2β ẏ + α2 x = 0,
ÿ + 2β ẋ + α2 y = 0,
formirati Hamiltonove kanonske jednačine: a) polazeći od Lagranževe funkcije
kojom se jednačine kretanja izvode u obliku (2.38); b) polazeći od Lagranžijana
146 Glava 3. Hamiltonova mehanika

koji u sebi sadrži samo kinetičku energiju relativnog kretanja, dok se neho-
mogeni deo jednačina kretanja interpretira kao dejstvo giroskopskih sila. Kakva
je razlika u strukturi Hamiltonovih kanonskih jednačina?

3.10 Pokazati da se diferencijalna jednačina linearnih prigušenih oscilacija:

q̈ + 2β q̇ + ω 2 q = 0

može izvesti iz Lagranževe funkcije:

µ ¶
1 2 1 2 2 2βt
L= q̇ − ω q e ,
2 2

a zatim formirati odgovarajući sistem Hamiltonovih kanonskih jednačina. Kakav

bi se sistem kanonskih jednačina dobio kada bi se Lagranževa funkcija formirala
na klasičan način (L = T − Π) uz uzimanje u obzir disipativnih nepotencijalnih
sila?

3.11 Za električne sisteme opisane u zadatku 2.39 formirati diferencijalne jedna-

čine koje opisuju njihovo ponašanje u vidu Hamiltonovih kanonskih jednačina.

3.12 Za harmonijski oscilator čija Hamiltonova funkcija ima sledeći oblik:

1 2 1 2 2
H= p + ω q ,
2 2
analizirati fazne trajektorije. Potom analizirati fazne trajektorije dinamičkih
sistema opisanih sledećim Hamiltonovim funkcijama:
1 2 1 2 2
H= p + ω q + βq 3 ,
2 2
1 2 1 2 2 1 4
H = p + ω q + γq ,
2 2 4
za različite vrednosti parametara β i γ.

3.13 Beskonačna Todina rešetka. Za dinamički sistem sa beskonačno mnogo

stepeni slobode, opisan Hamiltonijanom:
∞ ∞
1 X 2 X
H= pn + e−(qn+1 −qn ) ,
2 n=−∞ n=−∞

formirati Hamiltonove kanonske jednačine.

3.14 Potencijal Holtovog tipa. Za dinamički sistem opisan Hamiltonijanom:

1¡ 2 ¢ 9
H= p + p2y + x4/3 + y 2 x−2/3 ,
2 x 2
Zadaci 147

pokazati da osim Hamiltonove funkcije poseduje i prvi integral četvrtog stepena:

F = p4y + 2p2x p2y + 24x1/3 ypx py + 4x−2/3 y 2 p2y + 72x2/3 y 2 ,

koji je u involuciji sa Hamiltonijanom, [F, H] = 0.

3.15 Za dinamički sistem opisan Hamiltonijanom Todinog tipa:

1¡ 2 ¢
H= px + p2y + ey + ex−y ,
2
pokazati da poseduje prvi integral četvrtog stepena:

F = p2x p2y + 2ey p2x − 2ex−y px py + e2x−2y + 2ex ,

koji je u involuciji sa Hamiltonovom funkcijom, [F, H] = 0.

3.16 Za kretanje materijalne tačke u polju dejstva centralne sile sa potenci-

jalom Π(r) formirati Hamilton-Jakobijevu parcijalnu diferencijalnu jednačinu,
odrediti njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme pokazati kako
se problem svodi na kvadraturu. Za generalisane koordinate usvojiti polarne
koordinate r i ϕ.

3.17 Za velike oscilacije matematičkog klatna mase m i dužine l, čiji je položaj

odred̄en uglom θ, formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kom-
pletno rešenje i pokazati kako se odred̄ivanje kretanja klatna svodi na kvadraturu.

3.18 Za dinamičke sisteme opisane Lagranževim funkcijama:

1¡ 2 ¢ 1¡ 2 ¢
a) L= q̇1 + q̇22 sin q1 − q1 + q22 ;
2 2
1¡ 2 2 2
¢
b) L = q̇ + q̇2 sin q1 + a cos q1 ;
2 µ1 ¶
1 2 cos q2 2
c) L = q̇ tan q1 + q̇ ,
2 1 cos q1 2
formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu i odrediti njeno kompletno rešenje.

3.19 Za dinamičke sisteme opisane Hamiltonovim funkcijama:

· ¸
1 2 (p3 − p2 sin q1 )2
a) H = p1 + p22 + ;
2 cos2 q2
· µ ¶ ¸
1 p21 + p22 1
b) H = + p23 + 2 (q1 + q2 ) ;
2 q1 − q2 q3
q α
c) H = c m20 c2 + p2x + p2y + p2z − ,
r
p
gde je r = x2 + y 2 + z 2 , formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti
njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sis-
tema.
148 Glava 3. Hamiltonova mehanika

3.20 Za kretanje materijalne tačke pod dejstvom dve privlačne sile koje dej-
stvuju iz dva centra privlačenja (zadatak 2.7) formirati Hamilton-Jakobijevu
jednačinu i odrediti njeno kompletno rešenje. Energijske funkcije odrediti u
odnosu na eliptične koordinate.

3.21 Za simetričnu homogenu čigru čija jedna tačka klizi po glatkoj horizon-
talnoj podlozi (videti zadatak 3.8) formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu,
odrediti njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme svesti odred̄i-
vanje kretanja sistema na kvadraturu.

3.22 Za problem dva tela opisan Lagranžijanom:

1 ¡ 2 ¢ 1 ³ ´ m1 m2
L= M ẋ + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ + γ ,
2 2 r
gde je M ukupna masa sistema, a µ redukovana masa, formirati Hamilton-
Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno rešenje, a zatim primenom Jako-
bijeve teoreme odrediti kretanje sistema.

3.23 Za Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa, čiji je Lagranžijan dat u

zadatku 3.5, formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno
rešenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema (svesti ga na
kvadraturu).

3.24 Materijalna tačka P1 mase m1 može

da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tačku je zakačeno lako nerastegljivo u-
že dužine l koje je provučeno kroz otvor u
stolu. O drugi kraj užeta okačena je ma-
terijalna tačka P2 mase m2 koja može da se
kreće samo u vertikalnom pravcu. Formi-
rati Rautove jednačine za kretanje ovog sis-
tema usvajajući za generalisane koordinate
r i ϕ koje odrd̄uju položaj tačke P1 .

3.25 Materijalna tačka P mase m, vezana za kraj

opruge krutosti c i dužine l0 u nenapregnutom
stanju, kreće se u homogenom polju sile Zemljine
teže. Položaj tačke je odred̄en generalisanim ko-
ordinatama ψ, ϕ i u, prikazanim na slici. Formi-
rati Rautove jednačine za kretanje opisanog sis-
tema.

3.26 Formirati Rautove jednačine kretanja za problem dva tela. Koristiti Lagran-
ževu funkciju datu u zadatku 3.22.
Zadaci 149

3.27 Homogeni štap AB, mase m i dužine 2L,

može da se kreće tako da mu kraj A klizi po
glatkoj horizontalnoj podlozi (ravan Oxy), a kraj
B duž glatkog vertikalnog stuba (osa z). Za ta-
čku B vezana je opruga krutosti c i dužine l0 u
nenapregnutom stanju, čiji je drugi - nepokretni
kraj zakačen za tačku O. Usvajajući za genera-
lisane koordinate uglove obrtanja ϕ i θ formirati
Rautove jednačine za kretanje opisanog sistema.

3.28 Simetrično kruto telo, mase M i momenata i-

nercije A = B 6= C, može da se obrće oko nepokretne
tačke O koja se nalazi na osi simetrije tela na ras-
tojanju l od centra mase C. U telu postoji uski
cilindrični otvor čija se osa poklapa sa osom simetrije
tela i kroz koji može da klizi materijalna tačka P
mase m. Tačka P je sa nepokretnom tačkom O
povezana oprugom krutosti c i dužine l0 u nenapreg-
nutom stanju. Usvajajući za generalisane koordinate
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ i rastojanje x = OP formi-
rati Rautove jednačine za kretanje sistema.

3.29 Za Lagranžev slučaj kretanja giroskopa, čiji je Lagranžijan dat u zadatku

3.5, formirati Rautove jednačine i svesti problem na kvadraturu.

3.30 Za sistem opisan Lagranžijanom:

1¡ 2 ¢ 1¡ 2 ¢
L= q̇ + q̇22 + q12 q̇32 − q + q22 ,
2 1 2 1
formirati Vitekerovu funkciju i Vitekerove jednačine.

3.31 Za sistem opisan Lagranževom funkcijom:

q̇12 q̇22
L= + − 3q12 q22 + f (q2 ),
4q22 4q22

gde je f (q)2 proizvoljna neprekidna funkcija, formirati Vitekerovu funkciju i

Vitekerove jednačine.

3.32 Za sistem koji čine dve materijalne tačke koje mogu da klize po glatkoj
kružnoj žici i povezane su elastičnom oprugom, videti zadatak 2.5, formirati
Vitekerove jednačine usvajaći koordinatu θ1 za novu nezavisno promenljivu i
pokazati kako se problem svodi na kvadraturu.