Класично Универзитетско издање

Редакција серије:

Председник редакционог одбора ректор Белоруског Државног Универзитета С.В. Абламејко

Чланови одбора:
А. В. Даниљченко (зам. пред.), Н. Н. Герасимович (одг. секретар),
М. А. Журавков, С Н. Ходин, И. С. Ровдо, И. И. Пирожник,
В. В. Лисак, О. М. Самусевич, О. А. Ивашкевич (зам. пред.),
В. М. Анишик, П. А. Мандрик

В. В. Амељкин
ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ

Одобрено
Министарством просвете Републике Белорусије као уџбеник за студенте високошколских установа
на студијском програму МАТЕМАТИКА

МИНСК
БГУ
2012
УДК 517.91(075.8)
ББК22.1б1.6я73
А61

Рецензенти:
департман за математику БГУИР (шеф департмана др физ.-мат.наука, професор В. В. Цегељник);
шеф департмана за математику БГЭУ др физ.-мат.наука, професор М. П. Димков

Амељкин, В. В.
А61 Диференцијалне једначине: уџбеник / В. В. Амељкин. — Минск; БГУ, 2012. — 288 с. —
(Класично Универзитетско издање ).

ISBN 978-985-518-703-6.

У уџбенику се наводе главни делови класичне теоријеобичних диференцијалних једначина. Дају се

примери који објашњавају основна начела теорије.
За студенте високошколских установа на студијском програмуМатематика.

1
УДК 517.91(075.8)
ББК22.161.6я73
ISBN978-985-518-703-6
© Амељкин В. В., 2012
© БГУ, 2012

С. В.Абламејко

УВОД
Сада постоји много добрих књига о основама теорије и примене обичних диференцијалних
једначина (ОДЈ). Ипак је очигледно да постојипотреба за сталним унапређењем курса ОДЈ
повезаног са најновимнаучним достигнућима, новим изазовима и успешним методикама.Циљ ове
публикације, с једне стране једа пружи студенту неопходанминимум знања класичне теорије
диференцијалнихједначина ради успешне примене у разним областима науке и технике, аса друге,
дага доведедо разумевања задатака модерне теорије диференцијалнихједначина и технике
решавања.
Приручник је написан на основу циклуса предавања аутора током многих годинау производном
погону за механику и математикуБеларуског Државног Универзитета. Садржи детаљан преглед
свих питања наставног плана курса "Диференцијалнеједначине"за механичко-математичке и
физичко-математичке специјалностиУниверзитета.
Материјал приручника је намењен студентима са средњим нивоомприпреме.Коришћени су само
класични концепти из области математичке анализе и основниподаци из линеарне алгебре.
Кратко ћемо се задржати на неким одређеним аспектима уџбеника.Пре свега, обратимо пажњу на
теорему 3.1 која тврди даје тачка прелома интегралне криве скаларне диференцијалне једначине
тачкатангенте интегралне криве и изоклине. Ових једноставних али корисних чињеница нема
ууџбеницима о диференцијалним једначинама.Постоје два фундаментално различита приступа
појму интеграциједиференцијалних једначина: интеграција у ужем и ширем смислу(§ 4), чије
разумевање дозвољава избегавањеразне врсте неспоразума,јерсе у уџбеницима о диференцијалним
једначинама питање интеграције третира другачије. Треба имати у виду и две тачке гледишта на
појаминтеграције у околини јединствене тачке.
Истакнимои Теорему 6.2, која наглашава чињеницу да кадаОјлеров идентитет на отвореном скупу
IS,диференцијална једначина (6.1)ће бити једначинатоталног диференцијала, говорећи уопштено, на
неком отвореном подскупуD са O, што и илуструје наведенипример.

2
ПРЕДГОВОР
Приликом разматрања питања о сингуларном решењу издвојимо теорему 11.1, која се односи на
довољан услов за постојање енвелопе (обвојнице) - једноставног и ефикасног услова, али у
уџбеницима о диференцијалним једначинамасе једва помиње. Донекле неочекивано за студенте је
чињеница да се на неком скупу линеарно зависних скаларних функција и вектора могу градити
линеарно независне вектор-функцијe (§ 29). Погодна за примену је и Теорема 30.6 о неопходном и
довољном услову линеарне зависности скаларних аналитичких функција, која недостаје у
академској литератури о диференцијалним једначинама. Истакнимо и кратак доказ Кошијеве
теореме 43.1 о холоморфном решењу диференцијалних једначина и Поенкареове теореме 48.1 о
аналитичкој зависности решења диференцијалних једначина од параметра на бази идеја
контрактивног пресликавања. Обратимо пажњу на потпуно нови приступ за образовну литературу о
проучавању питања стабилности кретања аутономних диференцијалних једначина, заснован на
коришћењу функција константног знака што значајно проширују могућности другог метода
Љапунова (§ 58). У овој књизи појам "опште решење", који је коришћен у већини уџбеника,
замењен је појмом "с-фамилија решења" диференцијалне једначине, због тога што појам "опште
решење", са тачке гледишта руског језика, нетачно интерпретира суштину питања, јер не може увек
описати сва решења диференцијалних једначина. Такође, термин "опште решење" није потпуно
тачан превод са француског на руски, јер термин general solution треба очигледно превести као
"главно или генерално решење". У цитатима и библиографији наведени су називи уџбеника у којим
су питања, дотакнута у овом раду, излажу методолошки другачије и са другим акцентом у избору
материјала.
Аутор захваљује рецензентима, доктору физ. мат. наука, професору М.П. Димкову и доктору физ.
мат. наука, професору В.В.Цегељнику - за конструктивне коментаре за побољшање садржаја
уџбеника, као и др физ.мат.наука, доценту Б.С. Калитинуи др физ.мат.наука, доценту Ју.Б. Сироиду
за корисне сугестије.

3
ГЛАВА 1
Обичне диференцијалне једначине 1.реда.Општа питања
интеграљења у квадратурама

§ 1. Основни појмови и дефиниције

Теорија диференцијалних једначина (ДЈ) је природан развој и наставак диференцијалног и
интегралног рачуна и представља једну од грана математичке анализе, која се већ одавно издвојила
као самостална научна и образовна дисциплина.
ДЈ су прво настале у вези са проблемима геометрије и механике, а термин "диференцијална
једначина" увео је Г. Лајбниц (Leibniz G.W., 1646-1716, немачки математичар) 1676. године.
ДЈ је једначина за проналажење функција, чији изводи или диференцијали задовољавају неке
унапред задате услове. Тако, ДЈ за проналазак скаларне функције , променљиве је, на
пример, једначина

У овом случају, вредност извода тражене функције у свакој тачки мора одговарати вредности у
одговарајућој тачки саме функције, као на пример, за функцију , задату једначином

Штавише, показује се да таквих функција има бесконачно много, и оне су задате релацијом

где је произвољна константа.

Ипак, напоменимо да за сваку ДЈ није могуће одредити функцију која је задовољава, и то не зато
што је немогуће наћи такву функцију, већ зато што она једноставно некад и не постоји.
Заиста, размотримо, на пример, скаларну ДЈ.

( *

Aко нас занимају реалне функције које би моглe претворити ову једначину у идентитет, очигледно
је да такве функције не постоје, јер је вредност извода, у датом случају имагинарна.
Размотримо сада ДЈ.

( *

4
Ову ДЈ задовољава само једна реална функција која је дата релацијом .
Дакле, наведени примери воде нас до једног од најважнијих задатака теорије ДЈ, који је везан за
проналажење услова који гарантују постојање функција које претварају задату ДЈ у идентитет и
које дају одговор на питање о броју таквих функција.
На ова и друга питања даћемо одговор касније. Напоменимо да се појам ДЈ јавља у курсу
математичке анализе при тражењу примитивне функције. Дакле, имајући на уму да примитивном
функцијом на интервалу функције називамо функцију , која је
диференцијабилна у било којој тачки , а вредност њеног извода једнак .
Закључјемо да тражење примитивних функција , води тражењу функција , таквих да је

Добијена једначина се зове обична ДЈ.

Из математичке анализе је познато да се све тражене функције одређују релацијом

где je произвољна константа.

Уопште, до ДЈ се долази у случају када је при математичком опису, или како се још каже, при
изградњи математичког модела неке појаве или процеса, могуће успоставити везу између
параметара који карактеришу одређено стање процеса или појаве, и њихових извода или
диференцијалима.
Тако на пример, размотримо следећи задатак.
Задатак. Нека су и неке позитивне константе, део курса, који студент, припремајући испит,
обради за дана, а део курса, који он током припреме заборавља. Колико дана је неопходно
студенту за припрему испита, да би он научио максималан део курса?
Приступићемо на следећи начин. Нека је део курса који је студент научио у току дана. Тада је

Задатак се сада своди на проналажење такве вредности у којој функција достиже свој максимум.
Решавањем овог задатка проналажења максимума, долазимо до прве ДЈ,

5
која описује поступак припреме студента за испит. Поступајућ[[[и даље на стандардан начин,
налазимо да је тражено √ ⁄ (за , добијамо да је , што значи ; за
, поново је ,а ).
Не говорећи више о задацима који доводе до ДЈ, приметимо само да се такве једначине појављују у
решавању задатака из различитих области науке и технике. То су, нпр. физика и астрономија,
математикаи хемија, биологија и економија, екологија и медицина, војни задаци, енергетика и др.
Корисан водич за формирање ДЈ је приручник К. К. Пономарева [1], у којем има више од 300
задатака из различитих области природних наука и технике, од чега су око 200 задатака са
детаљним решењем (види. такође и књигу В.В. Амељкина [2]).
Говорећи о ДЈ, треба напоменути да постоје различити типови таквих ДЈ. На пример, обичне
диференцијалне једначине (ОДЈ), парцијалне ДЈ, ДЈ са одстрањујућим аргументом, функционалне
диференцијалне једначине, стохастичке ДЈ, итд. У овом уџбенику посебна пажња се даје ОДЈ, чија
је теорија најразвијенија,а познавање различитих аспеката ове теорије је неопходно у проучавању
других типова ДЈ.

Дефиниција 1.1. ОДЕ 1. реда у нормалном облику назива се релација облика

̇ ( )
(1.1)
где је независна променљива, коју ћемо даље звати време; непозната функција,
дефинисана на неком интервалу са вредностима у задато пресликавање скупа
(обично, скуп је или област (отворени повезан скуп) или затворени паралелепипед)
, а ̇ је симбол диференцијације по ( ̇ ).
Често се, како у образовној тако и у научној литератури, користи скраћени облик ДЈ (1.1) у облику

̇
(1.1')
Ако у ДЈ (1.1), тј. (1.1'), деснa страна не зависи од времена експлицитно, тј ако јеДЈ облика

̇ ( ) ̇
(1.2)
онда се она зове аутономна ДЈ.
Такође, aко бар једна компонента вектор-функције експлицитно зависи od , тада се ДЈ (1.1) зове
неаутономна ДЈ.
Специјални случај неаутономне ДЈ је раније наведена ОДЈ ̇ .
Обратимо овде пажњу на чињеницу да једначина

̇ ( )

6
није ОДЈ 1.реда у нормалном облику.
Даље, истакнимода се скуп , на коме је дефиниисана функција , зове скуп области
дефинисаности ОДЈ (1.1).
У случају ОДЈ скуп њене области дефинисаности биће , где је .
За аутономну ДЈ (1.2), скуп дефинисаности је скуп где је .
Ако је у векторском простору задата база , онда векторску ДЈ (1.1) можемо записати
у координатном облику помоћу диференцијалног система (ДС)

̇ ̅̅̅̅̅
(1.1'')
Заиста, како је

̇ ̇ ̇ ̇

то је

̇ ̇ ̇

што због линеарне независности базних вектора доведи до система (1,1').

На пример, векторска ДЈ

̇ ( ) ( *

записује се у облику система на следећи начин:

̇
{
̇

Обратимо пажњу на следећу околност. Као што смо већ видели, у општем случају,једначина (1.1)
((систем 1.1"))је неаутономна. Али показало се, да неаутономном ДЈувек можемо кореспондирати
аутономни систем, увођењем нове променљиве. Такав систем је облика

Иако ова коресподенција принципијално не поједностављује испитивање ДЈ (1.1) (система (1.1"))

јер се додаје још једна једначина, она ипак може бити кориснапри разматрању конкретних питања
теорије ДЈ.

7
Дефиниција 1.2.Решење (у експлицитном облику) ОДЈ (1.1) са непрекидном десном страном
, (по свим променљивим) дефинисанимна интервалу | | називасепресликавање
, које једиференцијабилнo на , ( ако је полуинтервалили сегмент, ондаукрајњој
тачкиима одговарајући једнострани извод), чији график (графиком пресликавања се зове
подскуп директног производа који се састоји од тачака ( , где је ) лежи у иважи

̇ ( ) ( ̇ ( ))

Напомена 1.1. Из непрекидности пресликавања и дефиниције решења следи да је извод ̇

непрекидан на интервалу .
Посебно, обратимо пажњу на чињеницу да се решење одређује на повезаном скупу.
На пример, решење скаларне ДЈ
̇
(1.3)
којeје одређеноу области , је функција .
Ова функција је дефинисана и непрекидно диференцијабилна на , а њен график лежи у области
(слика 1.) и, осим тога је,

( )

У случају једначине
̇ √
(1.4)
где је [ ,непосредном провером показује се да су њена решења, на
пример, функције задате релацијама

Графици ових функција приказани су на слици2, причему у првом случају имамо полупараболу (а
не параболу), због тога што из облика ДЈ следи да је извод сваке функције која задовољава ДЈ, увек
ненегативан.
Напоменимо да графиком пресликавања зовемо подскуп директног производа ,
кога чине тачке .

8
 Сл. 1. За ДЈ (1.3) Сл.2. За ДЈ (1.4)

Такође приметимо, да је од два решења последње ДЈ могуће конструисати тзв. слепљено (спојено)
решење. Такво решење је, на пример, решење добијено састављањем полуинтервала ] осе и
полупараболе .
У теорији ДЈ спојена решења се обично не разматрају.
Проналажење решења ДЈ обично се назива интеграљењем.
Историјски,основни задаткак теорије ДЈ је био задатак интеграције ДЈ у квадратурама, тј. задатак о
представљању решења ДЈ аналитичким формулама, помоћу низа елементарних функција, тј.
Помоћу полиномних, степених, тригонометријских, инверзно тригонометријских,
експоненцијалних, логаритамских и функција које се могу добити из њих уз помоћ коначног броја
операција, од којих је свака или једна од аритметичких операција, или композиција пресликавања и
функција које фигуришу у ДЈ, користећи само коначан низ алгебарских операција и операција
неодређеног интеграла (квадратуре). Међутим, након што је Жозеф Лијувил(Liouville J., 1809-1882,
француски математичар)1841. год.показао да се ДЈ у квадратурама интегришу ретко, основни циљ
теорије ДЈ постао је одређивање својства решења ДЈ, непосредно.

Дефиниција 1.3.Интегралном кривом, или кретањем, ОДЈ (1.1) назива се график решења ОДЈ (1.1).

Дефиниција 1.4.Фазном кривом или траекторијом, ОДЈ (1.1)назива се скуп вредности , тј

скуп где је решење ОДЈ (1.1).
У последњим двема дефиницијама, простор променљивих називасепростор кретања, а
простор променљиве , фазним простором.
Очигледно да јетрајекторија пројекција интегралне криве нафазни простор.
На слици 3 је приказан случај тродимензионалног простора кретања идводимензионалног фазног
простора.

9
 Сл. 3. За дефиниције 1.3 и 1.4

Дефиниција 1.5. Решење ОДЈ (1,1) задовољаватвз. почетне услове ,акоза

пресликавање важи

(1.5)
Дефиниција 1.6. ОДЈ (1.1) задовољава услове постојања решења, ако за било коју тачку
постоји и пресликавање ( { || | }), које је решење ОДЈ (1.1) и
којезадовољава почетнe условe (1.5).

Дефиниција 1.7. ОДЈ (1.1) задовољава условјединствености решења, ако за било којадва
решења и ,из једначине , где је следи да је
.
Из последње дефиниције следује да, на пример,ОДЈ (1.4) не задовољава услов јединствености
решења.

Дефиниција 1.8. Решење ОДЈ (1.1), кроз чију сваку тачку графика пролази најмање један график
другог решења (1.1) зове се сингуларно решење.

§ 2. КОШИЈЕВ ПРОБЛЕМ.
ГЕОМЕТРИЈСКO ЗНАЧЕЊЕ ОБИЧНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ 1.РЕДА У
НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ

Кошијев задатак (Augustin Louis Cauchy, 1789-1857,француски математичар.)или почетнизадатак

за ОДЈ (1.1) је формулисан на следећи начин.
Потребно је од читавог скупа решења ОДЈ (1.1) наћи оно решење које задовољава унапред
задате почетнеуслове .

10
Другим речима, Кошијевзадатак се састојиу конструкцијипресликавања које задовољава
следећа два услова:

̇
(2.1)
Надаље, Кошијев задатак ћемо писати у облику (2.1).

Сл. 4. За Кошијев задатак Сл. 5. Пољеправаца

Геометријски, Кошијевзадатаксе састоји у проналажењуинтегралне криве, која пролази кроз задату

тачку (слика 4.).
Ако размотримо, на пример, почетнизадатак

са непрекидном функцијом , на неком интервалу , ондаће јединствено решење овог задатка,

бити функција дефинисана једначином

Поље праваца. Нека свакој тачкиобласти дефинисаности система (1.1") одговара јединични
вектор са почетком у овој тачки, чији су косинуси правца једнаки, респективно, и
вредностимадесних страна једначина система (1.1") у датој тачки.Истакнимо да су косинуси правца
вектора у Декартовом координатном системукосинуси углова којеовај вектор чиниса координатним
осама.Ако су ̅̅̅̅̅̅ углови којeобразује вектор ⃗ у Декартовом координатном
системуредом са осама , онда косинусе правца вектора ⃗одређујемо помоћу формула

√∑

11
Одавде, специјално, следи да, ако је вектор јединичан, онда се његови косинуси правцапоклапају са
одговарајућим координатама вектора. Косинусима правца праве линијезову секосинуси правцабило
ког ненултог вектора паралелног датој прави.Скуп овакоодређених вектора се зове поље праваца
(Сл. 5).
Да би разјаснили геометријско значење ОДЈ (1.1), записаћемо систем (1.1") који одговара векторској
ДЈ (1.1), у такозваном симетричном облику, тј у облику:

Ако је тада пресликавање Кошијево решење задатка

̅̅̅̅̅

тадаје тангента на графику пресликавања (ка интегралној криви) у тачки дата

системом

при чемује одсечакпоља праваца који је повезан са наведеном тачкомочигледно иодсечак ове
тангенте.
Дакле, интегрална крива једначине (1.1) (система (1.1")) има такво својство, да се у свакој њеној
тачки правац тангенте поклапа са правцем поља, које је дато једначином (1.1) (система (1.1")) у
одговарајућој тачки.
Ова особина и одређује геометријски смисао ОДЈ (1.1): правац тангенте интегралне криве за ОДЈ
(1.1) у тачки ,поклапасе са правцем поља, које одређује ОДЈ (1.1) у истој тачки .

§ 3. ИЗОКЛИНЕ. ЛИНИЈЕ ТАЧАКА ПРЕВОЈА СКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА 1.РЕДА У НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ

Размотримо скаларну ОДЈ 1. реда у нормалном облику

̇
(3.1)

12
где је пресликавање области у , такво да ДЈ (3.1) задовољава услове постојања
решења.

Дефиниција 3.1. Крива у чијојје свакој тачки нагиб вектора поља праваца дефинисаног ДЈ
(3.1)исти, зове сеизоклинаДЈ (3.1).
Фамилија изоклина ДЈ (3.1) (ако их има) дата је једначином

где је променљиви параметар.

Сл. 6. КДЈ

Познавање изоклинaпонекад може дати потпуну слику о понашању интегралних кривих ДЈ облика
(3.1), чак и безинтеграљења.
На пример, за ДЈ
̇ √
(3.2)
фамилија изоклинаје фамилија кривих дефинисаних једначином √ или једначином
. Дакле, изоклинама за дату ДЈ се сматрајуконцентрични кругови са центром у
координатном почетку .,који се добијају за различите вредности параметра (за
изоклина је тачка ).
Приметимо да је у овом конкретном случају, нагиб (коефицијент правца) ̇ тангенте интегралне
криве једнак полупречнику одговарајућег круга, па је лакопредставити понашање
интегралнихкривих ДЈ (3.2) (сл.6).

Напомена 3.1. Изоклина може бити интегрална крива ДЈ.

На пример, за ДЈ ̇ изоклина је интегрална крива.

Дефиниција 3.2.Крива, у чијим тачкама интегралне криве ДЈ (3.1) имају превој, зовеселинија
тачакапревоја.Подсетимо се да, ако је функција двапут непрекидно диференцијабилна

13
на интервалу и ̈ jеднако нули само када , тадаје вредност апсциса тачке
превоја за функцију само ако ̈ мења знак када пролази кроз . Тачка ( )jeтачка
превоја графика функције .

Теорема 3.1. Нека je тачка ( ) тачкапревоја интегралне криве која одговара решењу
ДЈ (3.1). Тада, ако је функција непрекидно диференцијабилна, онда је тачка ( ) додирна
тачка интегралне криве и изоклине.

Доказ. Ако је - решење ДЈ(3.1), онда је ̇ . Oдавде је

( ) ( )
̈

Како је утачки превоја графика функције вредност њеног другог извода нула, то је

( ) ( )

одакле је

( ) ( )
⁄

С друге стране, диференцирајућирелацију ( ) , која одређује фамилију изоклинапо

,добијамо једнакост

( ) ( )

Из које добијамо већ унапред нађену вредност извода , што доказује теорему.

Напомена 3.2.Из облика ДЈ (3.1) следи да је

Ako sa oзначимо криву чија је једначина

14
тада је занимљивото што она може бити истовремено иинтегрална крива, и изоклина, и линија
тачака превоја. Очигледно, у овом случају, крива је график сингуларног решења.Пример за то је
ДЈ ̇ за коју јекрива дата релацијом .

Геометријска метода Бродецког (Такео - Вада).

Ова метода, без решавања ДЈ (3.1),описује карактер понашања интегралних кривихполазне
једначине,ако је могуће конструисати криву и криву ,задату једначином .Ако крива
није интегрална крива, онда су њенетачке тачке екстремума интегралних кривих. Тада криве и
делеобласт дефинисаности ДЈ (3.1) на такве подобласти у којима и први и други извод решења
има одређен знак. У конкретном случају, ове областије прво неопходноодредити,а након тога
можемо добити представу о карактеру понашања интегралних кривих ДЈ.
На пример, размотримо ДЈ

(3.3)

Сл. 7. За једначину (3.3)

Област дефинисаностиједначине (3.3) је цела раван . Крива ,чија је једначина (сл. 7),
очигледно није интегрална крива.
Што се тиче криве ,онаје интегрална крива, која није линија тачака превоја.
Праве и деле раван на три подобласти:
̇ ̈ десно од
̇ ̈ између и
̇ ̈ лево од
На кривој се налазетачке минимума интегралних кривих.
Десно од интегралне криве се пењунагоре, алево сеспуштајунадоле, ако гледамо са лева на десно.
Тачака превоја нема. Десно од интегралне криве су конкавне нагоре,а лево су конкавне надоле.
Квалитативна слика понашања интегралних кривих илустрована је на сл. 7.

15
Напомена 3.3. У размотреном примеру, интегрална крива јекрива"раздвајања" и она раздваја
једну фамилију интегралних кривих од друге.
Такве криве се обично називајусепаратрисе.

§ 4. РАЗЛИЧИТИ ОБЛИЦИ СКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА

1.РЕДА

Приликом разматрањаскаларне ДЈ (3.1)природно је,макарса геометријске тачке

гледишта, уз њу разматрати и„реципрочну―ДЈ, тј. једначину

(4.1)
Уствари,ако су ДЈ (3.1) и (4.1) такве да су им десне странедефинисанеу свакој тачки некеобласти ,
тада суове једначине еквивалентне,у смислу да, ако је пресликавање решење ДЈ (3.1), онда
је инверзно пресликавање решење ДЈ(4.1) и стога, једначине (3.1) и (4.1) имају заједничке
интегралне криве. Уколико у некој тачки подручја једна од једначина (3.1) или (4.1) нема
смисла, тада постоје два приступа интеграције ДЈ: интеграција у ширем смислу и интеграција у
ужем смислу.

Ако говоримо о интеграцији ДЈ у ширем смислу, онда у тачкама недефинисаности десне стране
једначине уместо почетне једначине посматрамо "реципрочну" ДЈ, чијарешењаприсједињујемоса
решењимапочетне једначине. Обједињавање ових решења су геометријскетачке, што значи да
сеобласт допуњује правцимакоји су паралелни оси .Самим тим, област деф. ДЈ (3.1) ((4.1))
се шири. Тако, интеграцијау ширем смислу значи: разматрајући ДЈ (3.1) и њену "реципрочну"
једначину (4.1), сматра се да разматрамоједну ДЈ. Када говоримо о интеграцији ДЈ(3.1) у ужем
смислу, тадасе "реципрочна"једначина не разсматра, аполазна једначинасе разматрасамо у
областидефинисаностифункције .
Дакле, ако интеграцију подразумевамо у ширем смислу, тада су променљиве и у ДЈ
равноправне. Ова чињеницасе истичеаналитичким записом ДЈ у тзв. диференцијалном
(симетричном) облику:

(4.2)
У случају ДЈ (3.1) имамо да је

16
У овом случају,тачка je таква да и зове сесингуларномтачком ДЈ
(4.2), анесингуларном тачкому супротном случају, тј. за случај

За свакусингуларну тачку могућеје одредити неку њену околину укојој је, или или
што значи да јеинтеграција ДЈ(4.2) у еквивалентна интеграцији ДЈ

( )

(4.1)
у ширем смислу.
Што се тиче интеграције ДЈ (4.2) у околинисингуларне тачке, онда овде имамо две тачке гледања.
Према првој: једначина (4.2) се сматра, као што је већ раније поменуто, још једним обликом писања
(диференцијалан илисиметричан) једначине (4.3), интеграбилне у ширем смислу. Уколико у
сингуларној тачки правацапоља диференцијалних једначина (4.3) нису дефинисани ,
овосвојствосе приписује и једначини (4.2). Другим речима, сингуларна тачка у области
дефинисаности једначине (4.2) ((4.3)) није укључена.
На основудруге тачке гледишта, које седрже, на пример, аутори уџбеника [3].), ДЈ (4.2) није
повезана са ДЈ (4.3), и њусматрају као посебан случај тзв.Фафове (Рfaff I. Е,1765-1825, немачки
математичар) једначине,

При оваквом приступу,сингуларна тачка (4.2) је већ укључена у област дефинисаности једначине,
при чему се сматра да иДЈ (4.2) дефинише у овој тачки неки правац.
На пример, размотримоФафову ДЈ

(4.4)
Област дефинисаности ове једначине је .Непосредно се проверава да су праве и
интегралне криве посматранеДЈ. Да бисмоодредили читав скуп њених интегралних кривих,
поступимо на следећи начин. Поделимо обе стране ДЈ (4.4) са .Као резултат, добијамо ДЈ

oдакле је,

| | | | | | | |

17
или

| | | | | | | |

или

где је произвољна константа.

С обзиром да је сада произвољна константа, последње формуле можемонапистиу облику

(4.5)
Где је с произвољна константа различита од нуле.
Додавањем добијеном скупу решења (4.5), који ћемо називатис-фамилијом решења, и раније
нађенасингуларна решења ( и суконстанте), , , добијамо комплетну фамилију решења,
тј. скуп свих решењапосматране Фафове једначине:

* (* )
(4.6)
где је произвољна константа.
На тај начин, интегралне криве Фафове једначине (4.4) су праве (4.6), које пролазе кроз сингуларну
тачку (сл.8).

Сл. 8. За једначину (4.4) Сл.9. За једначину Пфафа(4.4) у диференцијалном облику

С друге стране, ако једначину (4.4) разматрамо као једначинунаписану у диференцијалномоблику,

онда је њена област дефинисаности ⁄{ }, а њенеинтегралне криве су зраци који

18
садрже сингуларну тачку (сл.9).

§ 5. ПРИМЕРИСКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА 1.РЕДА

ИНТЕГРАБИЛНИХ У КВАДРАТУРАМА

Већ смо истаклида је ДЈ интеграбилнау квадратурама само у ретким случајевима, па је зато главни
задатак теорије ДЈ да се разјасне својства решења помоћусвојства самих ДЈ. Ипак, за одређене
задатке често је потребно знање техничких метода решења стандардних типова ДЈ, које олакшавају
решавање задатогпроблема.
Размотримо сада методе решавања неких важних класа скаларних ОДЈ 1. реда.

Аутономна ДЈ. Размотримо ДЈ

̇
(5.1)
уз претпоставку да је функција непрекидна у траци ,где је ||одсечак из . Ако
је за тадасу функције, дефинисане релацијама решења
ДЈ (5.1), којa се обично зовустационарним.
Ако је у некој околини тачке , тада у овој околиниразматрамо„реципрочну―ДЈ

(5.2)
која је једноставнија ДЈ у односу на непознату функцију .
Потпунафамилијарешења ДЈ (5.2), за , задата је релацијом

гденумерички параметар узима вредности из неког скупа .

Тада, примећујућида је у задатој околини тачке непрекидна функција строго
монотона,закључујемо да функција има непрекидну инверзну функцију, што значи да, ако
је примитивна функција за ⁄ , онда релација

(5.3)
дефинише -фамилију решења ДЈ (5.1).
Тако, свеукупнафамилија решења ДЈ (5.1) се састоји од -фамилија (5.3) и стационарних решења,
уколико постоје.

19
Напомена 5.1. Стационарна решења могу бити елементи -фамилије решења ДЈ (5.1).

ДЈса раздвојеним променљивим.ДЈ са раздвојеним променљивим зову сеДЈоблика

(5.4)
где су функције , и , непрекиднe на неким интервалима | |и | |редом.
Tада, ако једначину (5.4) разматрамо као посебан случај Фафове једначине, под условом
за и за функције дефинисанe идентитетима

су такозвана стационарнарешења ДЈ (5.4)

У циљу проналаска нестационарнихрешења, поступићемо на следећи начин. У области, где је
, уместо једначине (5.4) треба разматрати ДЈ

чија се сва решења могу описати релацијом

∫ ∫
(5.5)
којадефинише -фамилију решења у имплицитном облику где је, нумерички параметар који узима
произвољне вредности из неког скупа .
Општије,у случају једначина облика (3.1) или (4.2) говори, да је релација ,где је
непрекидно диференцијабилна функција у области , чији суизводи и
истовремено нуле само у сингуларним тачкама ДЈ (4.2), нумерички параметар који
узима произвољне вредности из неког скупа и одређује фамилију решења(3.1) ((4.2)) у
имплицитном облику ако је

где је иликоресподентно

где је .
Враћајући се на ДЈ (5.4), приметимо да је потпун систем решења ове једначине скуп стационарних
решења (ако постоје) и -фамилија решења у имплицитном облику (5.5).

Напомена 5.2. Стационарне решењаДЈ (5.4) могу бити укључена у -фамилију решења.

20
Обратимо пажњу и на чињеницу да стационарна решења могу бити сингуларна решења. На пример,
размотримо ДЈ

Њено стационарно решење је . За ова једначина је еквивалентна ДЈ

чијом интеграцијом налазимо даје√ или

Потпуна фамилија решења полазне ДЈ одређена је скупом једначина

Стационарно решење је овде сингуларно решење (сл. 10), јер свака од интегралних кривих
-фамилије полупарабола су тангенте на осу .
На крају, приметимо да ако ДЈ (5.4) разматрамо као симетричан облик ОДЈ 1. реда у нормалном
облику, онда се интегралне кривекоје не пролазе кроз сингуларне тачке ,ако их има, могу њима
приближавати.

Хомогене једначине. Скаларна ДЈ 1. реда назива се хомогеном ако се може записати или у облику
̇ ( ), или у облику (4.2) где су и хомогене функцијеистог степена.
Напоменимо да се функција зове хомогенaстепена акоза било који и свако
важиидентитет . Уколико , онда је хомогеност функције
дефинисана за било којe .
Хомогена једначина се своди на ДЈ са раздвојеним променљивама сменом

На пример, размотримохомогену ДЈ

Одатле добијамо , па једначина са променљивом постаје

21
 Сл.10. Посебно стационарно решење

Чије решење није решење полазнеДЈ. Раздвајањем променљивих,за ,добијамоДЈ

чијим интеграљењем, добијамо

| |

где је произвољна константа.

Одавде добијамо

| |√ √

Но, пошто је произвољна константа, потпунуфамилију решења полазне ДЈ можемо приказатиу

облику

где је произвољна константа различита од нуле.

Линеарне једначине. ДЈ (3.1) се зове линеарном, ако је њенадеснастрана линеарнапо проме-

нљивој , tj. ако је једначина облика

̇
(5.6)
У случају , једначина (5.6) се назива хомогеном, а акоје ,онда
једначину(5.6)називамо хетерогеном.

22
Надаље, разматраћемо линеарне једначине, под претпоставком да су функције и непрекинде на
неком сегменту| | .
Приметимо да je линеарно хомогена једначина,једначина са раздвојеним променљивима,ако
јенапишемо у диференцијалном облику, а њенапотпунафамилија решења се одређује на напред
описан стандардни начин и има облик

(5.7)

где је произвољна константа.

За интегрaљење линеарне нехомогене једначине, помножимопретходно њену леву и десну страну са
∫ .
Као резултат, добијамо еквивалентну ДЈ

( ∫ ) ∫

чијим интеграљењемдобијамопотпуну фамилију решења почетне ДЈ, која су дата релацијом

∫ ∫ ∫ ∫

(5.8)
где је произвољна константа.
Као што се види из (5.8), то је -параметарска фамилија решења.
Потпунафамилија решења линеарне нехомогенеДЈ (5.6) може се написати у тзв.Кошијевом облику,
тј. у облику

∫ ∫ ∫
∫

Напомена 5.3. Хомогена линеарна ДЈ

̇
(5.9)

обично се назива oдговарајућомхомогеном линеарномДЈ која одговара нехомогеној линеарној ДЈ

(5.6).
Истаћићемонека својства решења нехомогенеДЈ (5.6), којанепосредно следе из (5.8):

Својство 5.1. Потпуну фамилију решења нехомогене ДЈ (5.6) налазимо двема квадратурама.

23
Својство 5.2.Потпуна фамилија решења нехомогене ДЈ (5.6) је збир потпуне фамилије решења
одговарајуће хомогене ДЈ и партикуларног решења нехомогенеДЈ (5.6).

Својство 5.3. Ако је познато једнопартикуларнорешење нехомогенеДЈ (5.6), онда

њенупотпунуфамилију решења налазимо једном квадратуром.
Заиста, ако је решење нехомогене ДЈ (5.6), онда

Означимо где је .Тада добијамоДЈ

чију потпунуфамилију решења добијамо једном квадратуром.

Својство5.4.Ако су позната два решења и нехомогенеДЈ (5.6), онда се њенапотпунафамилија

решења одређује без квадратура и дата је релацијом

где је произвољна константа.

Заиста, ако су и решења ДЈ (5.6), онда је разлика решење одговарајуће хомогене ДЈ
(5.9). Пошто формула (5.7) дефинише потпуну фамилију решења ДЈ (5,9), онда је разлика
̇ ,као решење ДЈ (5.9) одређена формулом

̇ ̇ ∫

за неку вредност константе ̇.

Дакле, израз , где је произвољна константа, одређује потпуну фамилију решења
хомогене ДЈ (5.9).
На осонву изложеног и својства 5.2 следисвојство 5.4.
Својство5.5. Потпуна фамилија решења нехомогене ДЈ (5.6) је линеарна функција произвољне
константе :

(5.10)

Oчигледно, важи и обрнуто својство.

Својство5.6. Скаларна ДЈ облика (3.1), која има потпуну фамилију решења (5.10) је линеарна
нехомогена ДЈ.

24
Рикатијева једначина(RiccatiJ. Е. , 1676-1754,италијанскиматематичар).Рикатијева једначинаје ДЈ
облика

где суфункције непрекидне на неком интервалу .

Као што је показаоЖ.Лијувил 1841., Рикатијева једначина у општем случају не може бити решенау
квадратурама. Пошто ова једначина игра важну улогу у теорији ОДЈ и апликацијама, научна и
образовналитература овој једначини поклањазначајну пажњу.
Наведимо некасвојства Рикатијеве једначине.

Својство 5.7.Рикатијева једначина не мења свој облик сменомнезависнепроменљиве , где је

диференцијабилна функција.
Заиста, сменом , Рикатијева једначина сапроменљивима , постаје

те према томе, облика је (5.11).

Својство 5.8. Рикатијева једначина не мења свој облик при рационалнојлинеарнојтрансформацији

зависне променљиве

(5.12)
где су , , , - диференцијабилнефункцијепромељиве којезадовољавају услов

Другим речима, на основу смене је

( ̇ ̇ ̇) ( ̇ ̇ ̇)

̇ ̇ ̇ ( ̇ ̇ ̇ ̇) ( ̇ ̇)

Са друге стране, ако ставимо вредност ,одређену формулом (5.12),у десну страну (5.11), добијамо
разломак са истимимениоцем као у (5.13) и са квадратнимполиномом по у бројиоцу. Дакле, ако
изједначимо вредности ̇ из (5.11) и (5.13), поново добијамо Рикатијеву једначину.

25
Својство 5.9.Ако су функције и непрекидно диференцијабилне, по променљивој ,тада
сеРикатијева једначина сменом

своди на једначину

где је
̇ ̇

Својство 5.10. Ако је функција непрекидно диференцијабилна, тада се Рикатијева једначина

сменом

своди на једначину

̇
где је
̇

Доказ својства 5.9 и 5.10 аналоган је доказу својства 5.8.

Последица 5.1. Ако је функција непрекидно диференцијабилна, а функција два

путанепрекидно диференцијабилна, тада се Рикатијева једначина, узастопним сменама

своди натвз.канончни облик

где је

Својство 5.11. Ако је познатоједно партикуларно решење Рикатијеве једначине, тадасе сменом

26
 (5.14)
дата једначина своди на линеарну нехомогену ДЈ

̇
(5.15)

Последица 5.2. Ако је познато једно партикуларно решење Рикатијеве једначине, тадасе њена
потпуна фамилија решења налази двама квадратурама.

Својство 5.12. Ако су позната било која два партикуларна решења Рикатијеве једначине, тадасе
њена потпуна фамилија решења налази једном квадратуром.

Заиста, ако су и два партикуларна решења Рикатијеве једначине, онда је ⁄ -

партикуларно решење нехомогене линеарне ДЈ (5.15), које се,на основу својства 5.3
нехомогенелинеарне ДЈ (5.6)добија једном квадратуром.
Својство 5.13. Ако су позната било која три партикуларнарешења , , , Рикатијеве једначине,
тада сењена потпунафамилија решењаодређује без квадратура и дата је релацијом

(5.16)
где је произвољна константа.
Заиста, како су , , решења ДЈ (5.11), онда су ⁄ и ⁄ два партикуларна
решења нехомогене линеарне ДЈ (5.15), чијисе потпун систем решењаодређујебез квадратура,на
основу својства 5.4 нехомогене линеарне ДЈ (5.6) и дат је релацијом

( *
(5.17)
Али,ако је ⁄ , тадапосле једноставних трансформација у (5.17), добијамо (5.16).

Својство 5.14. Ако је познато било којепартикуларно решење Рикатијеве једначине, онда је
њенапотпунафамилија решењаразломљеналинеарна функција у односу на произвољну константу.
Заиста, нека је решење Рикатијеве једначине. Тада се потпунафамилија решења ДЈ (5.15), која
сесменом(5.14) сводина Рикатијеву једначину, може представити као

27
Дакле, сменом(5.14) добијамо да је

што је требало доказати.

Важи и обрнуто својство.

Својство 5.15. Ако је потпуна фамилија решења неке скаларне ОДЈ 1.реда
представљенеразломљено-линеарном функцијом у односу на произвољну константу, тадаје таква ДЈ
Рикатијева.
Заиста, нека је релација

(5.18)
где је и произвољна константа,потпуна фамилија решења неке ДЈ.
Решавањем једначине (5.18) у односу на c, имамо

(5.19)

Диференцирањем (5.19) по добијамо једначину

̇ ( ̇ ̇ ) ( ̇ ̇ ̇ ̇ ) ̇ ̇

која након дељења коефицијентомуз ̇ доводи до Рикатијеве једначине.

Размотримо тзв.специјалну Рикатијеву једначину

̇
(5.20)
где су , константе.
Године, 1724-1725 гг. Д. Бернули (BernoulliD., 1700-1782, швајцарски математичар.) доказао је да се
једначина (5.20)може интегрисати за све ⁄ , где су , .Ж.Лијувил је
1841. показао да се, осим у случајевима којеје утврдио Д.Бернули, специјална Рикатијева једначина
не може интегралити у квадратурама.
Приметимо да је за , партикуларно решење специјалне Рикатијеве једначине

̇
(5.21)

28
могућетражити у облику ⁄ где је нека константа. Тада се проналажење решења своди на
решавање квадратне једначине
Ако ова једначина има реална решења, тада се ДЈ (5.21) интегралисменом ⁄ ⁄ .Уколико
претходна једначина нема реалних решења, тадасе сменом ⁄ , ДЈ (5.21) своди на хомогену ДЈ

̇ ( )

§ 6.ИНТЕГРАЦИОНИ ФАКТОР

Размотримо ДЈ

(6.1)
уз претпоставку да су функције и непрекидне заједно са парцијалним изводима другог реда на
неком отвореном скупу .
ДЈ (6.1) се зове једначина тоталног диференцијала на отвореном скупу ако постоји скаларна
функција са непрекидним парцијалним изводима таква да се њен тотални диференцијал поклапа са
левом страном ДЈ (6.1), тј. да је

и стога ДЈ (6.1) на скупу , може се написати као .

На овај начин, потпунафамилија решења једначине тоталног диференцијала, дефинисане на
отвореном скупу који или садржи или не садржи сингуларне тачке ове једначине,поклапасе са -
фамилијом решењау имплицитном облику,то јест решења

(6.2)
где нумерички параметар узима такве вредности за које (6.2) представља интегралне криве ДЈ (6.1)
у .
У овом случају, ако се испостави да је скуп подскуп скупа ,тада је потпуна фамилија решења
ДЈ (6.1) скуп -фамилија (6.2) и решења ДЈ (6.1) на скупу ⁄ на којем једначина више није
једначина тоталног диференцијала.

Теорема 6.1. Ако је на отвореном скупу једначина (6.1)једначина тоталног диференцијала,

тадаје скупу важиОјлеров идентитет

(6.3)

29
Доказ. Како је једначина (6.1) једначина тоталног диференцијала на скупу , тада на постоји
непрекидно диференцијабилна функција таква да

(6.4)
што значи да на важе формуле

(6.5)
Како су, по претпоставци, парцијални изводи и непрекидни на ,то су непрекидни и

мешовити изводи и на .Одавде следује

што представља идентитет (6.3).

Теорема 6.2. Ако на отвореном скупу важиОјлеров идентитет(6.3), тадаје једначина

(6.1)тоталнидиференцијална неком отвореномскупу .

Доказ. Премауслову теореме, на скупу важи идентитет (6.3). Тражимотакву функцију која ће на
неком скупу ,имати непрекидно парцијалнеизводе који задовољавају(6.5). Да би одредили
такву функцију, одредимо прво све функције ,којезадовољају првуод(6.5), тј. функцијекоје
задовољавајурелацију

(6.6)
у којој фигуришу парцијални изводи непознате функције ,а диференцирање леве стране (6.6)
представља диференцирње по променљивој за фиксирану променљиву .
На овај начин, све функције ,које задовољавају једначину (6.6),задате су формулом

∫
(6.7)
где је произвољна непрекидно диференцијабилна функција, укључујући и произвољну константу
у односу на . Интеграл се узима уз претпоставку даје променљива фиксирана, а скуп дефи-
нисаности ових функција биће, генерално говорећи, подскуп скупа , јер ∫ може бити
функција, која je непрекидна само на подскупу скупа .(Као што показује пример након доказа
ове теореме).

30
Показаћемо сада да функцију увек можемо изабратитако даважиједнакост

(6.8)
Заиста, замењујући израз дефинисан формулом (6.7) у (6.8), имамо

∫
одакле je

∫
(6.9)
Пошто је функција променљиве , онда јепотребнода важи релација

( ∫ *

Она заиста важи, јер узимајући у обзир (6.3),добијамо

( ∫ * ( ∫ *

Дакле, десна страна једначине (6.9) зависи само од , па функцију добијамо интегрисањем (6.9).

Заменом добијеногизраза за , у (6.7) добијамо функцију која задовољава обе једначине (6.5),
штодоказује теорему.

Напомена 6.1.Доказ теореме 6.2 је конструктиван.Према њему имамо алгоритам

решавањаједначинатоталног диференцијала. Ако важиОјлеров идентитет (6.3), онда из прве
једначине (6.5) интеграцијом добијамо функцију ,дефинисану релацијом (6.7).
Смењујући добијениизразза у другој једначини (6.5), добијамо једначину (6.9) за
одређивање .Тада,смењујући већ нађен израз за у (6.7),добијамо жељену функцију .
На овај начин, потпунафамилија решења једначинеса тоталним диференцијаломпредставља се
имплицитном релацијом ,где нумерички параметар узима вредности неког скупа .

Пример. Размотримо ДЈ

31
која је дефинисана на скупу ⁄ На овом скупу су дефинисани и непрекидни
парцијалниизводи и , који су једнаки , штозначида је на скупу ⁄ услов
(6.3) испуњен.
Пратећи сада алгоритам, налазимо

где је скуп скуп област дефинисаностифункције , који се састоји од свих тачака равни ,
осим тачака линије , јер израз има смисла само на скупу
Решавајући на скупу једначину

( *

добијамо да ,где је произвољна константа.

У овом случају, потпунафамилија решења,дате ДЈ на скупу задаје серелацијом
илинизом релација
*

где је произвољна константа, апотпуна фамилија решења полазне ДЈ, која је дефинисана на скупу
⁄ , дата је низом релација

где је произвољна константа.

Следећа важнатеорема доказује се у курсуматематичке анализе.

Теорема6.3. Ако је скуп повезана област, тада јеОјлеров идентитет (6.3) потребани довољан услов
да биједначина (6.1) у области билаједначиноаса тоталним диференцијалом, и при томе је

(6.10)
Одавдеје произвољна фиксна тачка области , а интеграл јекриволинијски интеграл2.
врстена било којој кривој из ,којаповезује тачке у и где интеграл не зависи од ,већ је функција
само горње границе интеграције

32
Напомена 6.2. Бирајући конкретнепутеве, добијамо различите формуле за изразе функције . Тако,
на пример, ако је правоугаоник:

{ | }

интеграљењем (6.10) дуж стране правоугаоника са теменима у тачкама и ,(сл. 11) имамо

∫ ∫ ∫ ∫

Стога je

∫ ∫ ∫

Сл.11. За Напомену 6.2

Аналогно добијамо и формулу

∫ ∫ ∫

Напомена 6.3. Често се у пракси, при интеграљењуједначинаса тоталним диференцијалом поступа

на следећи начин: покушава се преправити ова једначина у еквивалентнуформу тако да се
могуиздвојити изрази који чине диференцијале неких других израза. Ако се то може урадити, онда
се одговор аутоматски исписује.
На пример, размотримо ДЈ

Услов (6.3) је овде испуњен, јер

Препишимo ДЈ у облику

или као

33
гдепотпунафамилија решења оригиналне ДЈ даје

где је произвољна константа.

Напомена 6.4. Ако је област вишеструко повезана, онда функција која је дата изразом (6.10)
одређује се као и у случају једноструко повезне областина целом скупу , али може бити
вишезначна функција.

Дефиниција 6.1. Скаларнафункција која јенепрекидна заједно са својим парцијалним

изводима и идентичкиразличита од нуле назива сеинтеграциони факторДЈ (6.1) на неком отвореном
скупу ако је функција различита од нуле на , и ако је на једначина

једначина тоталног диференцијала.

Касније (§ 14) ћемо показати да под довољно општим претпоставкама за функције и ,
интеграционифактор ДЈ (6.1) постоји, али његово одређивање није увек могуће. Ипак, за низ
интересантних случајева интеграциони фактор се може наћи.
Размотримо неке од ових случајева. Прво ћемо напоменути да,ако постоји интеграционифактор , с
обзиром на интегритет (6.3)он мора задовољити услов

(6.11)
На тај начин, акорешимо ДЈ (6.11), која је парцијалнаДЈ у односу на непознату функцију , онда
ћемо решити и ДЈ (6.1). Такође, приметимо да је за проналазак целефамилије решења ДЈ (6.1),
довољно да се пронађеједно решење ДЈ (6.11).
Детаљније ДЈ (6.11) можемо записати као

или

(6.12)

Случај За такву функцију , ДЈ (6.12),постоји једначина облика

одакле je

34
Дакле, интеграцијом претходне једначине добијамо

Приметимо да је напред наведена линеарна једначина (5.6) решенапомоћу интеграционог фактора,

Случај За такву функцију ,ДЈ(6.12) трансформишемо на облик.

одакле је

Интеграљењем претходне једначине, имамо

На пример, размотримо ДЈ

која има, очигледно, стационарно решење . За ову ДЈ je

где је .Тада је функција одређена релацијом

где је интеграциони фактор ДЈ на скупу { | }.

Множењем обе стране полазне ДЈ са , добијамо једначину тоталног диференцијала на ,
тј. једначину

35
која се може написати у облику

или у облику .Oдавде налазимо да се потпунафамилија решења једначине тоталног

диференцијалапредставља формулом

где је произвољнаконстанта различита од нуле. Потпунафамилија решења полазне ДЈ

представњља се релацијом

где је с произвољна константа.

Случај ( ), где је - нека задата функција. У овом случају, ДЈ (6.12) се трансформише у

облик

или

(6.13)
одакле je

Итеграцијом добијамо

Размотримо,на пример, ДЈ

Тражићемо функцију у облику , тј. ставимо да је . У овом случају је

36
 ⁄

а одавде следи , тј. .Множењем полазне ДЈ са ,добијамо једначину

тоталног диференцијала, тј. једначину

чијим решaвањем налазимо потпунуфамилију решења дате једначине

где је - произвољна константа.

Размотримо још један пример.

Нека је ДЈ (6.1) хомогена једначина, чијије степен хомогености функција и једнак . Покажимо
да таква ДЈ има интеграциони фактор, дефинисан релацијом

Заиста, ако је

тада, замењујући вредности и извода и у једначину (6.12), добијамо израз

који постаје идентитет ако узмемо у обзирОјлерову једнакост

за хомогенуфункцију две променљивестепена , а одатле следи да је решење једначине

(6.12), што и доказује да ДЈ (6.1) има горе наведени интеграциони множитељ.

Случај

Показаћемо даДЈ (6.1) има наведениинтеграциони фактор акофункције и задовољавају услов

37
 (6.14)

Заиста, овде је ,а онда релација (6.13) може бити написанау облику

или

oдакле,очигледно следи (6.14).

Напомена 6.5.Последни случај је занимљив, јеррелација (6.14) важи уз услов Коши – Римана, тј.
д'Аламбера–Ојлера (D'Aiembert J. L., 1717-1783, француски математичар, Riemann В., 1826-1866,
немачки математичар)

што омогућава интеграљењеДЈ (6.1) увођењем комплексне променљиве ̅ .

Тако, на пример, кодФафове једначине

имамо да је

Тадаје ̅ ̅ и полазна ДЈ постаје

̅ ̅

Решавањем ове једначине са раздвојеним променљивима а затим враћањем на променљиве

одређујемо потпуну фамилију решења полазне једначине:

где је - произвољна константа.

38
Случај ,где су и непрекиднефункције које нису идентички једнаке нули.
ДЈ (6.1) има интеграциони фактор ове врсте ако једначина (6.13) има облик

што се може лако проверити,

Стога, на пример, следи да ако важи једнакост

где су и неке непрекидне функције, онда ДЈ (6.1) има интеграциони множитељодређен

релацијом

∫ ∫

§ 7. УСЛОВ ЛИПШИЦА

Нека је пресликавање метричког простора (са метриком ) у метрички простор (са

метриком ), а је позитиван реалан број.

Дефиниција 7.1. Пресликавање задовољава условЛипшица (Lipshitz R., 1832-1903,

немачки математичар)са константом (пишемо ), уколико оно повећава растојање између
било које две тачке не више од пута (сл. 12), тј. ако важи

( )

Размотримо пресликавање где је област у .

Сл.12. Услов Липшица

Нека је растојање у простору дефинисано произвољном нормом,

39
 ‖ ‖

Тада,из дефиниције 7.1 следи да у односу на , ако je

‖ ‖
‖ ‖
(7.1)

Услов (7.1) значи да је релативни раст функције по променљивој ограничен константом .

Другим речима, функција не расте брже од линеарне функције по променљивој не брже од
линеарне функције.
Истакнимо да јеуслов Липшицазадовољен за пресликавања која у имајуограничен извод.
У скаларном случају, та чињеница следи из Лагранжове (Lagrange J. L., 1736-1813,
француски математичар)теореме о средњој вредности. У вишедимензионалном случају, претходна
чињеница се може доказати помоћу вишедимензионалноганалога Лагранжове теореме.
Како услов Липшица не подразумева егзистенцију ограниченог извода, то је он мањерестри-ктивни
услов од оних о егзистенцијиограниченог извода.
На пример, размотримо пресликавање такво да је | |.
Нека је растојање у дефинисано на следећи начин:

‖ ‖ | |

За дато пресликавање извод не постоји у тачкамаосе (сл 13.), али je овде услов Липшица
задовољeн. Заиста,

| | || | | || | |

У овом случају је .

Сл.13. За пример | | Сл.14. За пример √| |

Са друге стране, услов Липшица је рестриктивнији од услова непрекидности функције.

На пример, размотримо пресликавање такво да је √| |.
Нека jeрастојање у дефинисано као у претходном примеру.

40
Тада је јасно да је функција непрекидна у свим тачкама осе (сл. 14), али она не задовољава услов
Липшица у њима, јер је

| |
| | √| |

§ 8. Пикар-Линделефова теорема

Из дефиниције решења ОДЈ (1.1) следи да ако је пресликавање решење (1.1) на интервалу
,тада је рестрикција решења ОДЈ (1.1),тј. пресликавање где је , овог
решења, такође решење ОДЈ (1.1).

Дефиниција 8.1. Решење ОДЈ (1.1), које није рестрикција ниједног другог решења ОДЈ (1.1), назива
се непродуженимили продуженим решењем ОДЈ (1.1).

Напомена 8.1. У будућности, под решењем ОДЈ (1.1) подразумеваћемо непроширено решење.

Размотримо почетни задатак

̇
(8.1)

где је непрекидно пресликавање области у .

Лема 8.1. Решење почетног задатка (8.1) је решење интегралне једначине

(8.2)

Свакoнепрекидно решење интегралне једначине (8.2)на је решење почетног задатка (8.1).

Доказ. Нека је решење почетног задатка (8.1). Тада је

̇ ( )
(8.3)

Интеграљењем првог идентитета у (8.3) на интервалу од до ,и узимајући у обзир други

(почетни) условиз (8.3), добијамо идентитет

41
 ∫ ( )

(8.4)
тј. добијамо да је решење интегралне једначине (8.2).
Обрнуто,претпоставимо да за непрекидну функцију на важиидентитет (8.4).
Одавдедобијамо .Даље, како је десна страна (8.4) диференцијабилна по ,
збогнепрекидности функције ,то је и такође диференцијабилна функција по Диференцирајући
тадаобе стране идентитета(8.4)добијамо да је решење полазног задатка (8.1).

Теорема8.1Теорема Пикар - Линделоф(Picard C.E. , 1856-1941, француски математичар, Lindelöf

E.L. , 1870-1946, фински математичар)
Ако је пресликавање паралелепипеда | | ‖ ‖ непрекидно и
у односу на , почетни задатак (8.1) има јединствено решење ,које је дефинисано на
интервалу | | ,где је

( * ‖ ‖ ‖ ‖

Доказ.Уведимо у разматрање простор , чије су тачке непрекидне векторске функције

, дефинисане на интервалу| | са вредностимау , и такве да њиховиграфици
припадају . Ако за растојање између две тачке и у овом просторуизаберемо, на пример,

‖ ‖ ‖ ‖ ( | |*
| | | | ̅̅̅̅̅

тада, на основу Кошијевог критеријумаје простор потпун метрички простор.

Како је, према леми (8.1), за доказ теореме довољно доказати постојање јединственог непрекидног
решења интегралне једначине (8.2)на интервалу | | ,даље разматрање повезаћемоса
решењемпоследњег задатка.
Запишимо интегралну једначину (8.2) у операторском облику

(8.5)
гдесе оператор одређује десном страном једначине (8.2):

∫ ( )

(8.6)

42
Доказ о егзистенцији јединственог решења једначине оператора (8.5) спровешћемо на основу,
принципаконтракциије пресликавања, при чему пресликавање метричког простора
зовемо контракцијом ако постоји таква позитивна константа да за сваки пар елемената
важи ( ) . Тачку такву да је , зовемо непокретном
тачком пресликавања .
Покажимо сада да је оператор А контракција простора у самог себе. Пре свега,покажимо да
оператор А преводи простор у .
Заиста, нека је Тада,с обзиром на тода је одређени интеграл десне стране (8.6) непрекидна
функција горње границе на интервалу | | , следи непрекидност функције , чије
вредности припадају паралелопипеду што показује следећи низ релација:

‖ ‖ ‖ ( ) ‖ ‖∫ ( ) ‖
| | | |

| ∫‖ ( )‖ | | |
| |

Нека су и произвољне тачке простора . Онда

( ) ‖ ‖ ‖ ( ) ( )‖
| |

‖ ∫[ ( ) ( )] ‖
| |

| ∫‖ ( ) ( )‖ |
| |

| ∫‖ ‖ |
| |

| |

где је .

Дакле, пресликавање јеконтракција. У овом случају, по принципу контрактивног

пресликавања, једначина има јединствено решење , непрекидно на сегменту | |
Идентитет ,по дефиницији оператора ,еквивалентан je идентитету

∫ ( )

43
што значи да је једино решење интегралне једначине (8.2), а тиме и почетног задатка
(8.1).Теорема је доказана.

Напомена 8.2. Теорема 8.1, осим имена "теоремаПикар-Линделоф", као и многе друге теореме
теорије ОДЈ у литератури има и другеназиве, као на пример, Кошијева теорема, теорема Пикар-
Коши, Пикарова; и други.
Апроксимације и ред Пикара.Сагласно принципу контракционог пресликавања,решење
почетногзадатка (8.1) може се добити методом сукцесивних апроксимација, где за почетну (нулту)
апроксимацију можемо узети константно пресликавање [ ] ,a остале апро-
ксимације задају серекурентним релацијама

( ) ∫ ( )

(8.7)
где је | |
Апроксимације , обично се називајуапроксимацијама Пикара.
Ако размотримо криве , које суграфици одговараћих апроксимација Пикара, тада,
имајући у видурелацију(8.7), геометријски прелазод криве на криву значи конструисањетакве
криве на кривој чији се коефицијент правца тангенте за свако фиксно поклапа саправцем
поља криве за одговарајућу вредност (Слика 15.). Обратимо пажњуна чиненицу да акосе
коефицијентправца тангенте неке криве поклапа са правцем поља саме криве за свако фиксно ,
онда је крива интегрална.

Истакнимо да на основупринципаконтрактивног пресликавања,такође следи да низсукцесивних

апроксимација Пикара униформно конвергира канепрекидној функцији ,
којуочигледно можемоприказати у облику реда

који се зове ред Пикара.

Парцијалнизбир реда Пикарасе поклапа са одговарајућим апроксимацијама Пикара, што значи да
ред Пикарауниформно конвергира решењу полазног задатка (8.1). Дакле,ред Пикараомогућује по
жељи проналажење тачне апроксимације решењаполазног задатка на интервалу | | .

44
Истовремено, користећи неједнакосттроугла и узимајући у обзир да је оператор контракција,
можемо проценити тачност апроксимацијe , решењa , почетног задатка (8.1) преко растојања
између тачака и , формулом

(8.8)

Заиста, из

( )

следи формула(8.8).
На (сл.16) је дата геометријска интерпретација процене тачности апроксимације ка непокретној
тачки .
Илуструјмона конкретном примеру како се полазни задатакрешава уз помоћ апроксимација и
редаПикара.
Размотримопочетни скаларни задатак,

где је

Сводећи полазни задатак на одговарајућу интегралну једначину, добијамо

∫( )

што значи да је

∫( )

45
 Сл.16. Оцена (8.8)

Сукцесивнe апроксимацијeзадају се следећим једначинама:

∫( *

∫( *

Одавде следује,
( ) ( ) ( )

То значи да је пресликавање , решење почетног задатка.

Истакнимо да напред доказана теорема Пикар-Линделофа има локални карактер, јер је постојање
(јединственог) решења гарантовано само на интервалу | | где је , генерално говорећи,
мање од (види формулацију теореме.). Ова чињеница не зависи од методе доказивања и одражава
суштину питања.
На пример, размотримо скаларни почетни задатак

̇
(8.9)

где је
Решење овог задатка су функције
| |

46
 Сл. 17

График решења илуструје Сл.17. Тако, док је десна страна ове ДЈ дефинисана у односу на независну
променљиву на целој бројној оси,решење је ипак дефинисано само на интервалу
( ).Истовремено Пикара-Линделофа не негира факт постојања ДЈ, чија су решења
дефинисанана целом интервалу дефинисаности функције , тј. на интервалу | | .Овде је
десна страна ДЈ (1.1), као функција променљиве .
Овакве ДЈ реално постоје, и то су, на пример, тзв линеарне ОДЈ, које су од великог значаја какоза
теорију ОДЈ, тако и за њену примену.

§9. ТЕОРЕМА ПИКАРА-ЛИНДЕЛОФА ЗА ЛИНЕАРНЕ ОБИЧНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ

ЈЕДНАЧИНЕ.ПЕАНО-ТЕОРЕМА.

Дефиниција 9.1. Диференцијални систем (1.1") се назива линеарним ДС ако је облика

̇ ∑ ̅̅̅̅̅

или краће
̇
(9.1)
где је

( ) ( ) ( )

Дефиниција 9.2. ОДЈ (9.1) зовесе линеарна хомогена ДЈ, ако je , а линеарна нехомогена ДЈ,
ако је .

47
Размотримо почетнизадатак

̇
(9.2)

Теорема 9.1. (Теорема Пикар -Линдлофа за линеарне диференцијалне једначине). Ако су матрица
и векторска функција непрекидне на интервалу | | ,онда за свако , почетни задатак
(9.2) има јединствено решење , дефинисано на целом интервалу| | .

Доказ. Уведимо у разматрање простор , чије су тачке непрекидне на интервалу | |

,векторске функцие са вредностима у , чијиграфикони леже у"траци" |
| .
Ако за растојање између било које две тачке простора , узмемо
‖ ‖ ‖ ‖ ( | |*
| | | | ̅̅̅̅̅

тада је комплетан метрички простор.

Размотримо даље низ апроксимација Пикара { } којe су дефинисанеједначинама

∫ ∫

Апроксимације Пикара (9.3) су непрекидне функције на интервалу| | , јер су на овом

интервалу непрекидне матрица А и векторска функција .На овај начин,све апроксимације
Пикарасу елементи простора .
Покажимо да низ{ } конвергира у простору . Како би доказали ову тврдњу,
размотримо ред Пикара

(9.4)

чија сесвака парцијална сума поклапа са одговарајућом апроксимацијом Пикара.

Ако тада уведемо следеће ознаке:

‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
| | | |

тада, у односу на елемент , низа (9.4) имамо следећи ланац оцена:

48
 ‖ ‖ ‖ ‖ ‖∫ ‖
| | | |

| ∫‖ ‖ | | ∫‖ ‖‖ ‖ |
| | | |

| ∫‖ ‖ | | |

Даље, доказаћемо индукцијом да за било које важи неједнакост

| |
‖ ‖
(9.5)

Заиста, за неједнакост (9.5) је доказана. Претпостављајући тада да неједнакост (9.5) важи за

било које ,имамо:

‖ ‖ ‖ ‖ ‖∫ ( ) ‖
| | | |

| ∫‖ ‖‖( )‖ | | ∫‖ ‖ |
| |

| |
| ∫| | |

што je и требало доказати.

На овај начин
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
| | | |
‖ ‖

| | | |
‖ ‖ ( )

‖ ‖ ( ) ‖ ‖

где је ‖ ‖ | |.
̅̅̅̅̅

49
Зато, према критеријуму Вајерштраса (Karl Theodor Wilhelm Weierstraß., 1815-1897,
немачки математичар), редПикара (9.4) конвергирана интервалу | | ,и то равномерно. Тада,
гранична функција која је дефинисана релацијом

( ∫ ∫ )

припада простору она је на интервалу | | решењеинтегралнеједначине

∫ ∫

Последње и доказује постојање решења почетног задатка (9.2) на целом интервалу| | .

Јединственост овог решења следи из опште теореме 8.1.

Напомена 9.1.Ако насзанима само питање постојања решења почетног задатка (8.1), тада се уочава
да није обавезно тражити испуњење услова Липшица у теореми 8.1. За постојање решења почетног
задатка (8.1) довољнајенепрекидност функције .
Ова чињеница је садржај теореме 9.2, коју ћемонавести без доказа.
Теорема 9.2Теорема Пеано (PeanoD., 1858-1932, италијанскиматематичар). Ако је пресликавање
области из у непрекидно, онда за сваку тачку постоји најмање
једно решење полазног задатка (8.1).

Напомена 9.2. Интересантна је чињеница да за непрекидну функцију свака тачкаобласти може

бити тачка нејединственостирешења.

§ 10. ПРОДУЖЕЊЕ РЕШЕЊА

Из теореме Пикар-Линделофаследи постојање јединственог решења почетног задатка (8.1) на

интервалу | | (сл.18), где је у општем случају .
Ако на сл.18 изаберемотачку као почетну, онда је могућепродужитирешење (интегралну
криву)десно на неки сегмент дужине ,акосу, наравно, у околини нове почетнетачке испуњени
услови теореме Пикар-Линделофа. Настављајући овај процес, могуће је у неким случајевима
продужити решење на целуполуосу или чак на целу осу ако разматрамо и .
Међутим, као што знамо, могући су случајеви када се решење почетног задатака не може про-
дужитиза неки интервал.
Не улазећи у детаље, напоменимо само да је могућност продужења решења ДЈ(1.1) повезанаса
оценом раста функције по променљиве

50
 Сл. 18. Ка проширењу решења

Доказаћемо постојање непроширеног решења дефинисаног у § 8.

Теорема 10.1. Ако ДЈ (1.1) задовољава у паралелопипеду услове теореме Пикар-

Линделофа, онда за било коју тачку постоји непродужено решење ДЈ(1.1) са
почетним вредностима .

Доказ. Нека је произвољна тачка паралелопипеда . Означимоса{ }скуп свих решења ДЈ

(1.1) са почетним условима и .Тада,сваком решењу скупа { } одговара свој
интервалдефинисаности. Скуп свих десних крајњих тачака ових интервала означимокао { }, аскуп
свих левих крајњих са{ } (Слика 19). Нека је, даље,

{ } { } { | }

На пример, могуће је да , . Ako је произвољна тачка интервала , а

дефинисаности ради, нека је .
Пошто је , тачно горња граница скупа { }, постојирешење ДЈ (1.1) са
почетнимусловима, чијиинтервал дефинисаности садржи тачку .
Очигледно је да за неко важи

при чему вредност не зависи од изабраног решења ,због јединствености решења.

Стога је функција једнозначно дефинисана на читавом интервалу , и она је решењеДЈ (1.1) са
почетнимусловима , јер у близини сваке тачке ,функција се поклапа,по ко-нструкцији
са неким решењем ДЈ (1.1) и , према томе, биће проширење свакогрешења ДЈ (1.1) са
почетним условима и интервалом дефинисаности који је сарджан у .

51
 Сл. 19. Ка теореми 10.1

Чињеница да је пресликавање непродужено решење следи из следећих разматрања.Ако

би било сужењенеког другог решења , дефинисаног на интервалу ̃ , онда постоји ̃ ̃,
̃ такво да важи или ̃ , или ̃ .
Oвa противречностпри избору и доказује теорему.

Напомена10.1.Теорема 10.1 показује да се свако решење ДЈ (1.1) може придружити до решења, које
се даље не може продужити. У овом смислу, непродружена решења исцрпљују скуп свих решења.

Теорема 10.2. Ако ДЈ (1.1) задовољава у паралелопипеду услове теореме Пикар–

Линделофа и ако су функције и решења почетногзадатка (8.1), где је непродужено решење,
тада је продужење решења .

Доказ. Како су , ,где је , решењапочетног задатка (8.1), то се они

поклапају на пресеку .Ако сада претпоставимо да је , онда је функција дата са
{
продужење решења које је различито од јер је непродуженорешење. Одавде следи да је .
Слично се доказује да је .Дакле, решење је заиста продужење решења .

Теорема 10.3.Ако ДЈ (1.1) задовољава у паралелопипеду услове теореме Пикар-

Линделофа и ако су и непродужена решења почетног задатка (8.1), онда суона дефинисаниа на
истом интервалу и на њему се поклапају.

Доказ. Нека су и непродужена решењапочетног задатка (8.1), дефинисанана

интервалима и , редом.Сагласно теореми 10.2, решење је продужење решења , где
је , и за било које . Са другестране, премаистој теореми 10.2,
решење је продужење решења , где је и На овај начин, , за све
штои доказује теорему.

§11. СИНГУЛАРНА РЕШЕЊА

52
Размотримо скаларни почетни задатак

̇
(11.1)

Раније су наведени довољни услови (теорема Пикар-Линделофа), под којима почетни задатак (11.1)
има јединствено решење. Уколико су нарушени услови теореме Пикар-Линделофа може се десити
да је решење почетногзадатка илине постоји, или задатак (11.1) има неколико решења.

Дефиниција 11.1. Тачка се зове тачком гранањарешења почетног задатка (11.1), ако кроз
њу пролази неколико интегралних кривих ДЈ (11.1).
Подсетимо се овде и напред наведенетеореме Пеано, према којој,за непрекидну функцију у некој
области , почетни задатак (11.1) увек има бар једно решење.
Дакле,ако је функција непрекидна, а услов Липшица по променљивој није задовољен, онда је за
почетни задатак (11.1) могуће постојање тачака гранања. На пример, ово може бити када извод не
постоји или је неограничен. Другим речима, ако у некој тачки , извод не постоји или je
неограничен,таква тачка ће бити сумњиватачка гранања.
Због непрекидности једнозначнефункције , изводу свакој тачки имаће одређену
вредност, па самим тим иу тачкама гранања,ако постојеинтегралне криве које се додирују.

Пример 11.1. Решити почетни задатак

̇
Очигледно,тривијално решење је стационарно решење датогполазногзадатка.
Да биразјаснили питање о осталим могућим решењимаполазног задатка, напоменимо да у овом
случају ,а одатле је . Према томе, у тачки могућеje гранањерешења.
Показаћемо да je тачка ,заиста тачка гранања. Интеграљењемполазне ДЈ, налазимо да је њена
-фамилија решењадефинисанарелацијом

( *

где је произвољна константа.

Почетни услов одређује да је ,што значи да је решење овог полазног задатка дато скупом
релација

53
 * ( *

Стога, посебно, и следи да је тачка тачка гранања решења полазног задатка (сл. 20).

Сл. 20. За пример 11.1

Пример11.2. Наћи тачке гранања решења, ако постоје,за ДЈ

̇
Десна страна ДЈ је , па је .
Дакле, тачке линије могу бити тачке гранања решења дате ДЈ. Показује се да су
оветачкезаистатачке гранања.
Непосредном провером утврђујемо да је права интегрална права ДЈ. Интеграцијом ДЈ
сменом добијамо -фамилију решења, која су дата релацијом

одакле следује (Сл. 21) да кроз сваку тачку интегралне криве пролази, додирујући је, још јенда
интегрална крива задате ДЈ.

Пример11.3.Наћитачке гранања решења ,ако постоје,ДЈ

̇

где је реалан бројразличит од јединице.

Као и у претходном примеру, тачке линије су наликна тачке гранања. Међутим, тачака гранања
у овом случају нема, јерлинија није интегрална крива дате ДЈ.

54
 Сл. 21. Ка примеру 11.2

Размотримосада појаманвелоперешења.
Нека једнакост

(11.2)
где је реални параметар, a непрекиднодиференцијабилна функција, која дефинише фамилију
дисјунктних кривих, које потпуно покривају одређену област и којe су интегралне криве
скаларне ДЈ (11.1).

Сл. 21. Ка примеру 11.2

Тада, за сваку дозвољену вредност кроз сваку тачкуобласти пролази крива која је дефинисана ДЈ
(11.1), иу свакој таквој тачки, правац тангенте на криву се поклапа са правцем поља,задатог ДЈ
(11.1).
Претпоставимо да фамилија кривих дефинисана (11.2), има обвојницу , тј. такву криву, која у
свакој својој тачки додирује макар једну криву фамилије и у свакој околини сваке своје тачке не
поклапа се ни са једном од кривих дате фамилије. Тада је, с обзиром на предходно, јасно да ће
обвојница бити интегрална крива ДЈ (11.1).

Дефиниција 11.2. Решење ДЈ (11.1), чији график је обвојница, се називаобвојница-решење или

анвелопа.

55
Очигледно дајеанвелопасингуларно решење.
На тај начин, ако је позната -фамилија решења ДЈ (11.1) облика (11.2), онда можемо констрисати
нова решења ДЈ (11.1), ако наћемо анвелопе -фамилије (11.2).
У диференцијалној геометрији се доказује да, ако -фамилија кривих дефинисаних релацијом (11.2),
има анвелопу, онда њена једначина може битидобијена елиминацијом параметра ,из система

{
(11.3)

Међутим, треба имати у виду, да крива , која је задата једначином

(11.4)
акоја се добија из система (11.3) елиминацијом параметра , није увек анвелопа.

Дефиниција11.3.Крива , чија је једначина (11.4),а налази се из система (11.3) елиминацијом

параметра , зовесе -дискриминантна крива фамилије (11.2).
За с-дискриминантну криву често се користи ознака

Испоставља се да је у неким случајевима присуство сингуларних тачака на кривој препрека да -

дискриминантна крива будеанвелопа У вези реченог, знање геометријског положаја сингуларних
тачака, указује на могућност постојања анвелопе.
Имајући то у виду, подсетићемо на неке чињенице из теорије сингуларних тачака кривих, којесе
разматрају у диференцијалној геометрији.
Пре свега, то су називи различитих врста сингуларних тачака кривих: чворне, или вишеструке,
сингуларнетачке; повратне тачке; изолованесингуларне тачке (слика 22.).

Сл. 22. Врсте сингуларних тачака кривина:

а - чворна; б - повратна; у – изолована
Истакнимо да, ако нека крива, на пример - дискриминатна крива ,има посебне тачке, онда њихове
координате морају да задовољавајусистем

56
Ако говоримо о фамилији кривих дефинисаних једначином (11.2), онда у случају када свака крива
ове фамилије има сингуларну тачку, координате тих тачака су решења система

(11.5)
где је -реални параметар. Aко геометријско место сингуларних тачака фамилије (11.2)
образујенеку криву, онда су координате сваке тачке ове криве решења система (11.5).Обрнуто, ако
од било које две једначине система (11.5), на пример, из првих две, елиминишемопараметар
,добијамо једнакост

(11.6)
која одређујегеометријско место тачака чије координате задовољавају и последње једначине
система. Међутим, тоне значи да ће тачке криве дефинисанеједначином (11.6) бити сингуларне
тачке.
Враћајући се сада на -дискриминантне криве, докажимо следећекориснотврђење, тј. теорему.

Теорема11.1. Услов

(11.7)
је довољан да -дискриминантнакрива која не припада -фамилији (11.2)будеобвојницате фамилије.

Доказ. Из диференцијалне геометрије је познато да акофамилија кривих дефинисана једначином

(11.2) има -дискриминантну криву, онда координате њених тачака задовољавају једначине(11.3).
Једначине (11.3) су параметарске једначине -дискриминантне криве,где је параметар, јер се са
променом мењају и координате и тj. гдесу и непрекидно
диференцијабилнефункције, такве да је

Диференцирањем последњег идентитета по , и имајући у виду да у било којој тачки -

дискриминантне кривеважидругаједначина у (11.3), добијамо да је

Ако узимемо садау обзир (11.7), и ако претпоставимо, одређености ради, да је последња
једначина се може написати у облику

57
Али, ако је ̇ ,онда je коефицијент нагиба тангенте -дискриминантне криве

̇
(11.8)

Израчунаћемо сада нагиб тангенте на кривуфамилије (11.2). Једначина (11.2) дефинише као
имплицитну функцију .Стога је
̇
па је

̇
(11.9)

Из формула (11.8) и (11.9) следи да су коефицијенти нагиба тангенти ка -дискриминантној кривој и

криве фамилије (11.2) у некој тачки , исти. А како је вредност параметра могуће изабрати
произвољно, онда -дискриминантна крива у свакој тачки додирује једну од кривих фамилије (11.2)
и стога је обвојница.Теорема је доказана.

Пример 11.4.Пронаћиобвојницу(ако постоји) фамилијекривих, задате једначином

где је - реални параметар.

Решење. Приметимо да је, у складу са горе наведеним алгоритмом, .

Геометријско местомогућих сингуларнихтачакафамилије, задаје се системом

Слика. 23. За пример 11.4

58
Из овог система следи да се -дискриминанта крива у потпуности састоји од сингуларних тачака
фамилије, којесу фокусне тачке (Сл. 23), а при овом је -дискриминанта крива и обвојница.

Датафамилија кривих одређује, што је лако проверити, -фамилију решења ДЈ

̇
чија је -дискриминанта крива сингуларно решење.

Пример 11.5.Наћиобвојницу(ако постоји) фамилије кривих дефинисаних једначином

где је – реални параметар.

Решење. У овом случају, као што се лако може проверити, je

тј. -дискриминантна крива се распада на две праве.

Геометријско место могућих сингуларних тачака фамилије се одређује системом

или системом

што је еквивалентно свеукупностидва система:

{ {

59
Први систем одређује геометријско место могућих сингуларних тачака, а други - не. У овом случају,
-дискриминантна крива , је обвојница разматране фамилије (Сл. 24), а -дискриминантна
крива ,која је геометријско место чворних тачака, није обвојница (Слика 24).

Слика. 24. За пример 11.5

§ 12. ПРВИ ИНТЕГРАЛИ

Размотримо ДЈ.
̇
(12.1)
у векторском облику, где је пресликавање , непрекидно.

Дефиниција12.1.Непрекиднонеконстантно пресликавање , ,називасепрвим

интегралом ДЈ (12.1) ако је оно константно дуж сваке интегралне криве ДЈ (12.1)из области ,
тј.ако je ( ) где је решење ДЈ (12.1).Другим речима,
непрекиднонеконстантно пресликавање , јепрви интеграл ДЈ (12.1), ако је у
области график свакогрешења ДЈ (12.1) лежи на једној однивоаповрши пресликавања
.
Напоменимо да јениво површ пресликавања пун оригинал тачке . Тако,
нивоповрш је - димензионална површ, која лежи у домену простора .
На (Сл. 25)илустрован је пример пресликавања који је први интеграл за скаларну ДЈ
̇ ( ), која је интеграбилна у ширем смислу, и чије су интегралне кривеконцентрични кругови
уравни
Размотримо сада случај аутономне ДЈ
̇
(12.2)

гдеje пресликавање , ,непрекидно.

60
Дефиниција 12.2.Непрекидно,променљиво, независно од , пресликавање , зове се
први интеграл ДЈ(12.2), ако је оно константно дуж сваке трајекторије ДЈ (12.2) из области ,тј. ако
је ( ) ,где је - решење ДЈ (12.2).

Сл.25. За дефиницију првог интеграла

Приметимо да свака ДЈ нема прве интеграле. На пример, размотримо аутономни диференцијални

систем

̇ ̇
(12.3)

чије су трајекторијеу равни ⁄ , очигледно, зраци из координатногпочетка .

Тада, ако претпоставимо да ДС (12,3) има први интеграл , онда пресликавање мора бити
променљиво и непрекидно пресликавањенацелој фазној равни, узимајући константну вредност на
сваком зраку са почетком у тачки . Због нрпрекидности пресликавања константна вредност
биће једнака у било којој тачки фазне равни, што је у супротности са дефиницијом првог
интеграла.

Теорема 12.1 (аналитички критеријум првог интеграла).Да би непрекидно диференцијабилно

пресликавање било први интеграл ДЈ (12.1), потребно је и довољно да за било коју тачку
, важи једнакост

(12.4)
Доказ. Нека je непрекидно диференцијабилно пресликавање први интеграл ДЈ (12.1).То
значи да је ,где је ,решење ДЈ (12.1). Диференцирајући задњу релацију по ,
a због (12.1), добијамо

што представља (12.4). Овим је доказан потребан услов.

61
Обрнуто, претпоставимо да важи релација (12.4). Тада, дуж интегралних кривих ДЈ (12.1) важи
једнакост

што је еквивалентно једнакости , где је интегралнакрива ДЈ (12.1), а то и

значи да је први интеграл ДЈ (12.1).Овим је доказан и довољан услов.

Теорема 12.2 (теорема о нејединствености првог интеграла). Акосу први интеграли

ДЈ (12.1), онда је свака непрекидна функција без константних сегменатаод ових интеграла је
такође први интеграл ДЈ (12.1).

Доказ. Пошто је свако од пресликавања , константно на интегралним кривим ДЈ (12.1),

онда је и пресликавање такође константно на истим интегралним кривим. Овим је теорема
доказана.

Теорема 12.3 (теорема о општем облику првог интеграла).Ако су ̅̅̅̅̅непре-

киднодиференцијабилни први интеграли ДЈ (12.1) такви да је детерминанта у некој
околини тачке онда за свакинепрекиднодиференцијабилнипрви интеграл , за ДЈ (12.1)
постоји непрекидно диференцијабилна функција , таква да је

за све тачке довољно блиске тачки .

Доказ. За фиксирано ,вектор-функција због услова Теореме има инверзну

функцију .
Ако уведемо ознаку
,
тада је

Остаје да докажемо да пресликавање не зависи од , тј.да је .

Диференцирајући идентитет

по , добијамо да

62
а због аналитичког критеријума првог интеграла ,

Из последњедве једнакости добијамо релацију

( *

која језбог инвертибилностиматрице еквивалентна једнакости .

У овом случају

јер je првиинтеграл ДЈ (12.1).Теорема је доказана.

Дефиниција 12.3. Интеграбилном комбинацијомсистема (1.1 ")зове се интеграбилна ДЈ,саста-вљена

од датог система.Важностинтеграбилнихкомбинација при изучавању ДЈ састоји сеу томе да
онереалноолакшавајуизналажење потпуне фамилије решења ДЈ (12.1).

Теорема 12.4 (теорема о интеграбилне комбинацији). Ако је диференцијал пре-

сликавања , и за сваку тачку , где је десна страна ДЈ
(12.1), тада је први интеграл ДЈ (12.1), који не зависи од .

Доказ. Како је диференцијал пресликавања ,то је . Тада је

за сваку тачку .Теорема је доказана.

Напомена 12.1. Први интеграли, који су дефинисани у целојобласти дефинисаностифункције ,

која је десна страна ДЈ(12.1), у општем случају не постоје, и та чињеница представља основну
тешкоћу проучавања ДЈ. Међутим, могуће је навести примере једначина којеимају прве интеграле
дефинисане у целојобласти дефинисаностиДЈ. ОваквимДЈприпадају, на пример, тзв ДС Хамилтона,
или канонични ДС:

63
 ̇ ̇ ̅̅̅̅̅

(12.5)

где је два пута непрекидно диференцијабилна функција са променљивих:

Теорема 12.5 (закон одржавања енергије). Пресликавање , је први интеграл ДС

(12.5).

Доказ. На основу аналитичког критеријума првог интеграла je

∑( ( * *

одакле и произилази тражено.

Дефиниција 12.4.Непрекидно диференцијабилнапресликавања ,

називајусефункционално независна (или само независна) у околини тачке ако је ранг
извода једнак .

Теорема 12.6(критеријум функционалне независности првих интеграла).Првих непрекидно

диференцијабилних интеграла ̅̅̅̅̅ДЈ (12.1) су функционално независни у
области ,ако и само акоје

(12.6)

у свакој тачки .

Доказ. Рамотримо матрицу Јакобија пресликавања , тј. матрицу

( )
(12.7)

64
Пошто су први интеграли функционално независни, најмање је једна од дете-
рминаната -тогреда,састављена од елемената матрице (12.7), различита од нуле. Показаћемо да је
таква управо детерминанта (12.6).
Заиста, како су непрекидно диференцијабилни први интеграли, тада важе једнакости

које можемо сматрати сагласнимлинеарнонехомогеним системом алгебарских једначина, са

непознатим функцијама .Ова чињеница доводи до неједнакости (12.6), што доказује
потребан услов.

Обрнуто, ако важинеједнакост (12.6), тада јеред извода пресликавања једнак

,што означава функционалну независност првих интеграла . Овим је довољан услов
доказан.

Теорема12.7 (Теорема о максималном броју функционално независних првих интеграла).

ДЈ (12.1) не може имати више од функционално независних првих интеграла.

Доказ. Претпоставимо да имамо, на пример, првих интеграла ДЈ (12.1), и нека су

то , од којих је првих функционално независно. Тада, према Теореми 12.1, имамо
релације

којезаједно можемо сматрати као линеарни, хомогени, систем алгебарских једначина

65
са непознатим при чему се за последњи систем знада има нетривијално решење. Из
ове чињенице следује

па следује да су, први интеграли , функционално зависни.

Дефиниција12.5. Скуп n првих функционално независнихинтегралаДЈ (12.1) зовесебазом

првихинтегралаДЈ (12.1).

Теорема 12.8.Ако је , база првихинтегралаДЈ (12.1), дефинисаних у некој

околини тачке тадаједначина

(12.8)

има јединствено решење које је и решење ДЈ (12.1), сапочетнимусловима .

Доказ. Пошто вектор-функција одређује базу првихинтеграла ДЈ (12.1),то је

па према теоремио имплицитној функцији, једначина (12.8) има јединствено решење , за

које је .
Са друге стране, према дефиницији првог интеграла, решење ̃ ДЈ (12.1) са почетним усло-
вима , такођезадовољава једначину (12.8). У овом случају је, у некој околини тачке , ̃
, што и доказује теорему.

Дефиниција12.6. Ако је Ако је база првих интеграла ДЈ (12.1), тада кажемо да

једнакост

дефинише у имплицитном облику базус-фамилијерешења ДЈ (12.1), где je -димензионални

параметар.

§ 13. РЕДУКЦИЈА ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА

Познавање једног првогнепрекидно диференцијабилног интеграла ,векторске ДЈ

(12.1),омогућава нам да трансформишемо ову једначину,тако што ћемо смањитиредДЈ.Ово је због

66
тога што из релације , једну од компоненти тражене функције можемо изразити
прекодругих.
Показаћемо да, ако је познато -функционално независних првих интеграла, где је , онда
ред векторске ДЈ можемоснизити за -јединица.
У том циљу, нека су , функционално независних првих интегралаДЈ (12.1). У
овом случају, најмање једна од детерминанти -реда,чији су елементи, елементи матрице

( )

је различита од нуле.
Нека je

jeдна таква детерминанта, па систем једначина

где су ̅̅̅̅̅̅ произвољне константе, је решив по , тј. можемо наћирешење

̃
где је ̅̅̅̅̅̅.
Тада, заменом вредности ,из (13.1), у последњих једначина ДС , који одговара ДЈ (12.1),
добијамо ДС ДЈ с непознатим

( ̃ ̃ ̃ ) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(13.2)

На овај начин, знајући -функционално независних првих интеграла ДЈ (12.1),заиста је

омогућеноснижење реда векторскеДЈза јединица.
Ако у овом случају,из система (13.2) нађемо

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(13.3)

67
онда њиховом заменом у (13.1), добијамо

̅̅̅̅̅̅
(13.4)

Из претходног следи да једнакости (4.13) заједно са (13.3) дефинишус-фамилију решења полазне

векторске ДЈ (12.1).

§ 14. ОПШТА ТЕОРИЈАИНТЕГРАЦИОНОГ ФАКТОРА

Размотримо скаларну ОДЈ у диференцијалној форми

(14.1)

где су функције и дефинисане и непрекидне заједно са својим парцијалним изводима и на

неком отвореном скупу .

Теорема 14.1 (теорема о постојању интеграционог фактора).

Ако је , ,два путанепрекидно диференцијабилан први интеграл ДЈ (14.1), а
и функције које су различите од нулеу свакој тачки , тада ДЈ (14.1) има
интеграциони фактор у .

Доказ. Како је непрекидно диференцијабилан првиинтеграл ДЈ (14.1), тада због (14.1) добијамо
идентитет

Изједначавањем вредности из (14.1) и (14.2), добијамо једнакост

одакле je,

(14.3)
На овај начин,имамо

68
па је, стога,

што и доказује теорему.

Напомена 14.1.Формула (14.3) нам омогућава да нађемо интеграционе факторе ДЈ (14.1), на основу
познатих првих интегралаДЈ.

Теорема 14.2(теорема о нејединствености интегративног фактора).Ако је непрекидно

диференцијабилан интеграционифактор ДЈ (14.1), а њему одговарајућипрви интеграл ДЈ
(14.1), тј. ако је

[ ]

тада је функција , где је скуп који не садржи сингуларне тачаке једначине

, која једефинисанаједнакошћу

( )
(14.4)
где је произвољна непрекидно диференцијабилна функција једнепроменљиве. Такође је
непрекидно диференцијабилан и интеграциони фактор ДЈ (14.1).

Доказ. Множењем леве стране ДЈ (14.1) изразом ( ), добијамо

( )[ ] ( ) ∫ ( )

одакле следи доказ теореме.

Напомена 14.2. Из (14.4) следи да ДЈ (14.1) имабесконачно много

интеграционихфакторагенерисаних интеграционим фактороми њему одговарајућим првим
интегралом.
Поставља се питање: да ли су сви интеграциони фактори ДЈ (14.1) дефинисани формулом (14.4)?
Одговор на ово питање даје следећа теорема.

Теорема14.3 (теорема о општем облику интеграционог фактора).Акоје непрекидно

диференцијабилни интеграциони фактор ДЈ (14.1), а њемуодговарајући први интегралДЈ

69
(14.1), тадабило који други непрекидно диференцијабилниинтеграциони фактор ДЈ (14.1)
дефинисанјеса (14.4), уз условда скуп не садржи сингуларне тачке једначина и
.

Доказ. Нека је било који непрекидно диференцијабилни интеграциони фактор ДЈ (14.1),

различит од интеграционог фактора , а њему одговарајући први интеграл ДЈ (14.1).
Онда
[ ]
[ ]
(14.5)
Из једначина (14.5) добијамо релацију

која, с обзиром на то да је ( ) за било коју тачку обезбеђујекоректност

низа једнакости:

( ( )) ( )
( ) ( )

одакле и следи (14.4).

Последица 14.1. Ако су и два интеграциона фактора ДЈ (14.1), који су ра-

зличити од нуле на скупу , а релација није константа, тадаје пресликавање први
интеграл ДЈ (14.1).

Напомена 14.3. Теорема 14.3 указује наначин проналажења интеграционог фактора који подсећа на
директноизналажење .
Суштина ове методе је следећа. Поделити ДЈ (14.1) у неколико група, на пример, због
једноставности, у две. Свака група се третира као одвојена ДЈ. Затим за сваку добијену
ДЈодређујусе интегративни фактори и , и њима одговарајући први интеграли и . Сви
интеграциони фактори обеју ДЈ респективно се одређују једначинама

( ) ( )

Функције и ,су произвољненепрекидно диференцијабилне функције, па их бирамо тако да

буде интеграциони фактор полазне ДЈ.

70
Илуструјмо ову методу на примеру.

Пример14.1.Интегралити ДЈ

( ) ( )

Решење. Трансформишимо полазну ДЈ у облик

( ) ( )

и размотримо две ДЈ:

За прву ДЈимамо ; , a за другу ДЈ ; .

У том случају
( )

Тада, стављајући да је , добијамо да је ,

тј. интеграциони фактор полазнеДЈ дат је једначином .
Да бисмо интегралили полазну ДЈ, помножимо јеса ,при чему као резултат добијамоједначину
тоталног диференцијала:

одакле је

∫ ∫

На овај начин, потупунафамилија решења дате ДЈ одређује се у имплицитномоблику

једначином где је произвољна константа.

§ 15. СИСТЕМИ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА ПРВОГ РЕДА У

СИМЕТРИЧНОМОБЛИКУ

Системом ОДЈ првог реда у симетричном облику зовемо систем

71
 (15.1)
У систему (15.1) променљиве су равноправне за разлику од система у нормалном облику
тј. у облику

̅̅̅̅̅
(15.2)
где променљиве нису равноправне.Променљива је независна, а променљиве
се третирају као тражене функције.
Систему (15.2) можемокореспондирати систем у симетричном облику

где су све променљиве равноправне.

Прелаз од система (15.2) на систем (15.3) је често користан при разматрању, како теоријских
питања, тако и питања везаних за примену. На пример, такав прелаз се користи за одређивање
интеграционих комбинација које омогућавају одређивање првих интеграла система (15.2). У овом
случају се користи следеће својство низа једнаких релација

Приметимо овде да наведени низрелацијанису разломци, већ пропорције, а то значи да наведени низ
релација има смислаи тада, када је неки од имениоца нула.
Покажимо сада да под одређеним претпоставкама у односу на функције ,
диференцијалном систему у симетричном облику (15.1) можемо кореспондирати одређени ДС у
нормалном облику.
Заправо, нека су функције дефинисане и непрекидне заједно са својим првим
парцијалним изводима у некој околини тачке , и ни у једној тачки изабране околине
ове функције нису нулеи истовремено немају сингуларних тачака. Одређености ради,
претпоставимо да је

Тада, узимајући за независну променљиву, ДС у симетричном облику (15.1) може сенаписати

као следећи нормални неаутономни ДС од једначина:

72
 {
(15.4)

Решење, први интеграл, c-фамилијa решења ДС (15.4) се обично, респективноназивајурешење, први

интеграл, c-фамилија решења ДС (15.1).
Навешћемо две теореме засноване на вези ДС облика (15.1) са нормалним аутономним ДС -
једначина
̇ ̅̅̅̅̅
(15.5)
Теорема 15.1. ДС (15.5) не може имати више од функционално независних првих интеграла
који не зависе експлицитно од , при чему сепрви интеграл који не зависи експлицитно од назива
стационарни први интеграл.

Доказ. ДС у симетричномоблику који одговара диференцијалном систему (15.5) je

(15.6)
Но тадасу први интеграли ДС (15.5) који не зависе експлицитно од очигледно и први интеграли
ДС (15.1). Како се ДС (15.1) може записати као ДС (15.4)у нормалном облику, омогућавајући
облике не више од функционално независних првих интеграла (теорема 12.7), то и ДС (15.5)
не може имати више од функционално независних првих интегралакоји не зависе
експлицитно од .

Теорема 15.2. Ако су познати функционално независних првих стационарних интеграла ДС

(15.5), онда је увек могућенаћи -фамилију решења ДС (15.1) у параметарском облику, где је
параметар променљива .

Доказ. Уведимо у систем(15.1) променљиву , изједначившиу ДС(15.1) једнакерелације

диференцијалу .Као резултат, добијамо ДС (15.6),еквивалентан ДС (15.5) за који се зна да има
функционално независних првихстационарних интеграла

У овом случају, решавајући систем

73
 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

где су произвољне константе, на пример, у односу на , налазимо

̃ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(15.7)

Заменом добијених вредности ,дефинисаних формулама (15.7), у последњој једначини ДС (15.5),

добијамо ДЈ

одакле je,

Ако решимо последњу једначину у односу на ,тј. ако нађемо

(15.8)

тада заменом вредности из (15.8) у формулу(15.7), добијамо да је

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(15.9)

Формуле (15.9) и (15.8) и одређују фамилију решења ДС (15.1)у параметарском облику.

Напомена 15.1. У параметарском представљању -фамилије решења ДС (15.1), које je дефинисано

формулама (15.9) и (15.8), формално учествује произвољних констаната, али значајнеод њих су
само константе . Произвољна константа указује само на почетак одбројавања
параметра .Елиминацијом параметра из једначина (15.9) и (15.8),а тиме и константе , добијамо -
фамилију решењаДС (15.1) у облику (15.7), где у формулама фигуришу само константе
.

Пре разматрања примера, још једномобратимо пажњу на чињеницу да јесвођење система ОДЈ на
симетрични облик честокористан за проналажење првих интеграла. За овосе користе горе-поменуте
интеграбилне комбинације. Све ово или комбинације једначина система,које садрже само
двепроменљивеи представљајућих ДЈ, које се могу решити, или такве комбинације чланова
једначина (15.1), које су линеарнеу односу на диференцијале и чија је левастранатотални

74
диференцијал, а десна нула. Интеграљењем овог тоталног диференцијала добијамо први интеграл.
Ако се на овај начин нађе , функционално независних првих интеграла, онда добијамо базу
-фамилијe решења у имплицитном облику.

Пример 15.1. Наћи базну с-фамилију решења ДСзадате у симетричном облику

(15.10)

Решење. У складу са општом теоријом за проналажење базне -фамилије решења ДС (15.10)у

имплицитном обликупотребно je oдредити два прва функционално независна интеграла ДС (15.10).
Ове прве интеграле лако је наћи из следећих двеју интеграбилних комбинација:

које се добијају на основу својстава низа једнаких релација.

Из прве и другеинтеграбилнекомбинације, респективно, налазимо

Стога базна -фамилија решења ДС (15.10) се дефинише једначинама:

где су и произвољне константе.

Пример 15.2.Наћибазну -фамилију решења ДС у имплицитном облику којим је задат ДС у

нормалном облику:

(15.11)

Решење.Cиметрични облик ДС који одговара ДС (15.11)јеоблика

75
Множењем свих именитеља добијеног система cа , имамо систем

(15.12)
У складу са својствомниза једнаких релација, налазимо да је

У овом случајује , штозначи да је први интеграл ДС (15.11).

Да би пронашли други први интеграл ДС(15.11), помножимо бројилац и именилацрелација

(15.12)респективноса . Ако затим саберимо бројиоце и имениоцедобијенихрелација
долазимо до низа једнакости

Одавде имамо да је још један први интеграл ДС (15.11). Констатујући сада

да су интеграли и функционално независни, закључујемо да јебазна -фамилија решења у
имплицитном обликузадата једначинама:

где су и - произвољне константе.

Пример 15.3.Интегралити систем

(15.13)

Решење. Запишимо ДС (15.13)у симетричном облику,

Одавде je

76
С друге стране, из једначине (15.13) следи

па је

У овом случају,имамо да је

Интегрaљењем, налазимо да је , одакле је

Заменом добијене вредности у првој једначини ДС (15.13), долазимо до ДЈ

чијим интеграљењем налазимо да је

Стога, дати ДС има базну -фамилију решења задату, у имплицитном облику, једначинaмa

где су , - произвољне константе.

77
§ 16. ЛИНЕАРНЕ ХОМОГЕНЕ ПАРЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ ПРВОГ РЕДА

Хомогеном линеарном парцијалном једначином првог редау односу на непознату функцију

зовемоједначину облика

(16.1)

где су ̅̅̅̅̅задатенепрекиднодиференцијабилнeфункције у некој конвекснојобласти .

Решењем једначине (16.1) зовесенепрекидно диференцијабилнафункција у

конвекснојобласти која једначину (16.1) преводи у идентитет.

Једначина (16.1) има,очигледно,решењеоблика . У теорији линеарних хомогених

једначина обично истражујемо неконстантна решења, тј. нетривијална решења.

График решења тј. површ у простору зовесеинтегралнаповрш

једначине (16.1).

Нека је довољно мала околина тачке .

Даље ћемо сматрати (као и у § 15) да функције ̅̅̅̅̅, не могу све истовремено бити нуле ни у
једној тачки изабране околине.

Теорема 16.1. Сваки први непрекиднодиференцијабилни интеграл ДС (15.1) је нетривијалнорешење

једначине (16.1).

Доказ. Некаје првинепрекиднодиференцијабилни интеграл ДС (15.1) дефинисан

у околини тачке . Тада, тотални диференцијал функције је идентичкиједнак
нули,збогДС (15.1) или ДС (15.4).

Дакле, имамо

( *

oдакле је

(16.2)

78
што идоказујетеорему.

Теорема 16.2. Било којенетривијално решење једначине (16.1) јенепрекидно диференцијабилни

први интеграл ДС (15.1).

Доказ. Нека је нетривијално решењеједначине (16.1). Тада, према дефиницији

решења важи идентитет(16.2). Израчунавши тотални диференцијал функције ,збогДС (15.4),
имамо

| ( *|

( * ( *

одакле, због (16.2), имамо да важи идентитет | ,што значи да је први интеграл ДС (15.1).

Теорема 16.3. У околини било које несингуларне тачке система (15.1)((15.4)), постоје
функционално независних првих интеграла ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ система (15.1) ((15.4)).

Доказ. Нека у тачки функције ̅̅̅̅̅, истовремено нисуидентички једнаке

нули.

Претпоставимо,одређености ради да је .Тада је у околини ове тачке.

Узимајући за независнупроменљиву, ДС (15.1) напишимо у облику(15.4). Прематеореми Пикар –

Линделофа, за наведену полазну тачку постоји јединствено решење ДС (15.4):

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(16.3)

где су, на основу теореме 22.2, функције непрекидно диференцијабилне. Очигледно је даје

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(16.4)

Имајући у виду (16.4), закључујемо да је за матрица

( ) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

јединична, што значи да је њенадетерминанта једнака 1. Но, у овом случају систем (16.3)
можеморешитиу односу на у околини , тј. могу се добити једнакости

79
 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

Показаћемо да су функције функционално независни први интеграли ДС (15.4).

Заиста, сагласно теореми о имплицитним функцијама, функције су непрекиднодифере-

нцијабилне. Бројеви ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅, суисти за све тачке интегралне криве која пролази кроз
тачку .

Према томе, функције су константне дуж интегралних кривих у , и стога супрви интеграли.

Даље, за сваку фиксну вредност ,довољно блиској , системи функција (16.3) и (16.5) су
међусобно инверзни, што значи да је производ њихових јакобијана , где је

( ) ( ) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

Отуда следи да je ,па је ранг матрице( *једнак , тј. први интеграли

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ су функционално независни.

Теорема 16.4. Ако су функције , , функционално

независни први интеграли ДС (15.1), тада је

( )

(16.6)

где je произвољна непрекидно диференцијабилна функција, решење једначине (16.1).

Доказ. Заменом функције (16.6) у (16.1) и имајући у виду да су функције су решења

(16.1), имамо следећи низ једнакости:

∑ ∑ ∑

∑ ( *

а одавде закључујемо да је функција (16.6) решење једначине (16.1).

Теорема 16.5. Свако решење једначине (16.1) дефинише се формулом (16.6) за одговарајући избор
функције .

Доказ. Нека je произвољно решење једначине (16.1), тада је

80
 (16.7)

Како су, према теореми 16.1, први интеграли ДС (15.1) решења једначине (16.1),
добијамо

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(16.8)

Једначине (16.7) и (16.8) могуће je разматрати као хомогени систем линеарних

алгебарскихједначинапо непознатим . Како овај систем има нетривијално решење, то је

па су, у области , функције зависне, тј. важи једнакост

(16.9)

Примећујући сада да су први интеграли ДС (15.1) функционално независни у

можемо с тачношћу до пренумерисања променљивих , самтрати да у области важи
неједнакост

Одавде следи да се једначина (16.9) може решити по функцији , тј. да се из (16.9) може наћи
функција , дефинисана једначином (16.6). Теорема је доказана.

Напомена 16.1. Нагласимо да је у складу са теоремом 16.5, задатак проналажења свих решења
једначина (16.1) еквивалентан задатку одређивања базних првих стационарних интеграла ДС (15.1).
Теорема 16.5 нам даје за право да формулу (16.6) зовемо формулом потпуне фамилије решења, у
класи непрекидно диференцијабилних функција, једначине (16.1) са непрекидно дифере-
нцијабилним коефицијентима ̅̅̅̅̅. Такође треба имати у виду да потпуна фамилија решења
једначине (16.1) постоји само у некој околини сваке несингуларне тачке.

81
Обратимо такође пажњу на чињеницу да, за разлику од линеарне ОДЈ, потпуна фамилија решења
парцијалне хомогене линеарне једначине (16.1), приказана формулом (16.6), не садржи произвољне
константе, већ произвољну функцију.

Кошијев задатак. У теорији парцијалних линеарних једначина, обично се разматрају два типа
Кошијевог задатка.

Један тип је потпуно аналоган Кошијевом задатку за ОДЈ и гласи:

Од свих решења једначине (16.1) пронаћи такво решење , које за

задовољава услов , тј.

где je задата непрекидно диференцијабилнафункција у околини тачке .

Напомена 16.2. У случају када тражена функција у једначини (16.1) зависи само од две независно
променљиве, тј. када је једначина (16.1) облика

(16.10)

тада се Кошијев проблем састоји у налажењу решења

(16.11)

таквог да за

(16.12)

гдеје задата непрекидно диференцијабилна функција променљиве .

Геометријски то значи да се међу свим интегралним површима одређених једначином (16.10) тражи
интегрална површ дефинисана једначином (16.11) која би пролазила кроз задату криву одређену
једначином (16.12), а која лежи у равни која је паралелна равни .

Враћајући се на општи случај, решење Кошијевог проблема тражићемо уз претпоставку да тачка

није сингуларнатачкаДС (15.1) и да је

Дакле, нека je база првих стационарних интеграла ДС (15.1). Тада, позивајући се на

формулу (16.6) потпуне фамилије решења једначине (16.1), тражено решење
наћићемо тако што ћемо одабрати такву функцију Фда важи

82
 (16.13)

Даље расуђујемо на следећи начин. Означимо

̃ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(16.14)

На основу тога, једнакост (16.13) може се написати у облику

(̃ ̃ ̃ )

(16.15)

што значи да ако решимо систем (16.14) у односу на променљиве , тј.ако нађемо

(̃ ̃ ̃ ) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

и ако у скупу функција , одабремо функцију дефинисану једначином

( )

тада ће услов (16.15) бити задовољен.

Заиста,

(̃ ̃ ̃ ) ( (̃ ̃ ̃ ) (̃ ̃ ̃ ) (̃ ̃ ̃ ))

што значи да је функција , дефинисана једначином

( )

тражено решење Кошијевог проблема.

Пример 16.1. Решити Кошијев проблем

83
 (16.16)

Решење. ДС симетричне форме који одговара једначини (16.16) има облик , а њен први
интеграл одређује се једначином У том случају, систем (16.14) који се овде
дегенерише у једну једначину, може бити записан као ̃.

Тако, у складу са горе наведеном процедуром, траженo решење биће функција , дефинисана
једначином .

Размотримо сада општи или генералисани Кошијев проблем. Нека једначина

(16.17)

дефинише у области глатку димензионалну површ тзв. хипер-површ. То значи, на

пример, да је функција , непрекидно диференцијабилна и да је за сваку тачку
.

Затим, претпоставимо да je на површи задата нека непрекидно диференцијабилна функција

.

Тада се генералисани Кошијев проблем формулише на следећи начин:

Потребно је од свих решења једначине (16.1) наћи такво решење , које за

задовољава услов

(16.18)

У случају једначине (16.10), генерализовани Кошијев проблем има следећу геометријску

интерпретацију: Једначина (16.17) дефинише у области равни глатку криву , а услов (16.18)
дефинише у тродимензионалном простору просторно глатку криву .

Дакле, генералисани Кошијев проблем значи изналажење такве интегралне површи једначине
(16.10) која би пролазила кроз дату криву , чија је пројекција на раван крива (слика 26).

Без улажења у питање решења генералисаног Кошијевог проблема приметимо само да решења
конкретног Кошијевог задатка може, али и не мора бити јединствено.

84
 Сл.26. Генералисан Кошијев проблем

Као закључак параграфа, приметимо да се аутономни ДС (15.5), еквивалентан ДС у симетричном

облику (15.1) називакарактеристичним системом парцијалне једначине (16.1), а њене трајекторије,
називају се карактеристикама једначине (16.1).

Веза између карактеристика и интегралних површи једначине (16.1) је нарочито једноставна, у

случају две независне променљиве (видети једначину (16.10)).Пресек равни са
интегралном површи је карактеристика, што следи из дефиниције првог интеграла ДС
(15.5).

§ 17. НЕХОМОГЕНE ЛИНЕАРНE ПАРЦИЈАЛНИE ЈЕДНАЧИНEПРВОГ РЕДА

Нехомогеном линеарном парцијалном диференцијалном једначином првог реда зове се једначина

облика

(17.1)

где су ̅̅̅̅̅ дате функције, а непозната функција са променљивих .

Нехомогене линеарне парцијалне диференцијалне једначине су такође и једначине облика (17.1), у

којима је , али најмање једна од функција ̅̅̅̅̅ зависи експлицитно од .

Након тога, за функције ̅̅̅̅̅ и претпоставићемо да су непрекидно диференцијабилне у

некој околини задате тачке , при чему је

85
 (17.2)

Решење нехомогене једначине (17.1) дефинишесе на исти начин као у случају хомогене линеарне
једначине (16.1).

Показаћемо да je проналажење решења једначине (17.1) могуће свести на проналажење решења

хомогене линеарне једначине

(17.3)

ако непознату функцију , тј. решење једначине (17.1) искажемо у имплицитном

облику

( )

(17.4)

Тражићемонепрекидно диференцијабилну функцију ( ) такву да, ако је функција

( ) решење једначине (17.1), онда је

( ( ))

(17.5)

Једначина (17.3) за непознату функцију налази се диференцирањем израза (17.4) по независно

променљивој ̅̅̅̅̅ која фигурише у једначини (17.4) експлицитно и имплицитно преко .
Као резултат, добијамо једнакости

̅̅̅̅̅

одакле je

̅̅̅̅̅

(17.6)

86
Заменом нађених израза за из (17.6) у (17.1), долазимо до горе наведене хомогене линеарне
парцијалне диференцијалне једначине првог реда (17.3), за функцију .

Тако, ако захтевамо да функција идентички задовољава једначине (17.3) по променљивим

, онда задатак проналажења решења нехомогене линеарне једначине (17.1) своди се на
проналажење решења хомогене линеарне једначине (17.3).

Међутим, треба имати у виду да за проналажење решења једначине (17.1) у имплицитном облику
(17.4), захтевамо да једнакост (17.5) постаје идентитет само по промењивим ,
апроменљива у (17.4) замењује се функцијом ( ).

Стога, не можемо рећи да су након решавања хомогене линеарне једначине (17.3) нађена сва
решења полазне једначине (17.1) у имплицитном облику (17.4).

Међутим, можемо одредити услове под којима се решавањем једначине (17.3) могу наћи сва
решења једначине (17.1) у имплицитном облику.

Пре него што одредимо ове услове приметимо да, као у случају једначине (16.1), за једначину (17.1)
се такође везује тзв. карактеристичан систем. Карактеристичним системом једначине (17.1) назива
сеаутономни систем

̇ ( ) ̅̅̅̅̅
{
̇ ( )

(17.7)

који је еквивалентан ДС у симетричном облику

Трајекторије система (17.7) зову секарактеристике једначине (17.1).

Напомена 17.1. За разлику од хомогене линеарне једначине (16.1), у случају нехомогене линеарне
једначине (17.1) карактеристике нису у простору променљивих , него у простору
променљивих , и зато њихов геометријски смисао је овде другачији. Може се
показати да ако интегрална површ једначине (17.1) садржи тачку
, онда ова површ садржи и карактеристику која пролази кроз тачку .

Другим речима, свака интегрална површ једначине (17.1) састоји се у потпуности од његових
карактеристика.

Вратимо се на питање проналажења решења једначине (17.1).

87
Лема 17.1. Ако важи неједнакост (17.2) и ако су функције ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ у области
функционално независни први стационарни интеграли аутономног система (15.5), онда се овај
систем своди на неаутономни систем (15.4), за који су исте функције ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
функционално независни првинестационарни интеграли.

Доказ.Чињеница да се ДС (15.5) своди на ДС (15,4) следи из §15.

Даље расуђујемо на следећи начин. Пошто су функције први интеграли система (15.5), онда су
они константни дуж трајекторија система (15.5) или интегралних кривих система (15.4). У складу са
аналитичким критеријумом првог интеграла(теорема 12.1), први интеграли система (15.5)
задовољавају систем

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(17.8)

Исти први интеграли система (15.4) задовољавају такође и систем

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

Размотримо матрице

{ }

{ }

Први интеграли ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ система (15.4) су функционално независни ако је ранг матрице
једнак . Што се тиче истих тих првих интеграла, ако се посматра систем (15.5), тада, ако је
у области , на основу формуле (17.8) последњaколона матрице биће линеарна
комбинација колона матрице ,па је самим тим и ранг матрица и исти. Тако да из
функционалне независности првих интеграла ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ система (15.5) следи њихова
функционална независност и за систем (15.4).

88
Лема 17.2. Ако је непрекидно диференцијабилан први стационарни интеграл
карактеристичног система (17.7), дефинисан у околини тачке при чему је

тада у области једнакост дефинише имплицитну функцију која

је решење једначине (17.1).

Доказ. Према теореми 12.1 у области важи идентитет

(17.9)

Са друге стране, за имплицитну функцију у области , важе једнакости (17.6), тј.

̅̅̅̅̅

Дељењем идентитета (17.9) са , добијамо да je

тј. функција је заиста решење једначине (17.1).

Теорема 17.1. Нека су функције ̅̅̅̅̅, функционално независни први

стационарни интеграли карактеристичног система (17.7). Тада, да би функција била у
околини тачке , свог графика, решење једначине (17.1), потребно је и довољно
да она задовољава једнакост

( )

(17.10)

где је непрекидно диференцијабилна функција таква даважи

( )

89
 ( )

(17.11)

Доказ. Нека је функција , у околини тачке свог графика, произвољно решење

једначине (17.1). Показаћемо да се ово решење одређује формулом (17.10) за одговарајући избор
функције .

Заиста, пошто важи неједнакост (17.2), то у околини тачке , карактеристике једначине (17.1)
задовољавају систем

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(17.12)

Означимо, даље

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(17.13)

решење система (17.12), које задовољава почетне услове

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(17.14)

Ако у (17.13) ставимо ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ добићемо тачку Мкојој је на основу (17.14)

јакобијан

У овом случају, сагласно теореми о имплицитним функцијама, систем (17.13)можемо решити у

некој околини тачке у односу на , тј., можемо наћи

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

(17.15)

90
Функције ̅̅̅̅̅, су први интеграли система (17.12),што се доказује аналогно доказу теореме
16.3. При томе, површ дефинисана изразом ,сепоклапа са датом површи, чија
једначина је , јер се свака од њих састоји од карактеристика, тј. од решења система
(17.2) са почетним условима (17.14), где је .

На основу теореме 12.3, постоји непрекидно диференцијабилна функција , таква да је

где су функционално независни први интеграли система (17.12) ((17.7)).

Показаћемо да је у тачки . Заиста, у тачки имамо ̅̅̅̅̅, па тада због (17.15) и
(17.14) добијамо

одакле следи да у тачки М извод што значи да је функција дефинисана формулом

(17.10), тј. Потребан услов је доказан.

Обрнуто, свака непрекидно диференцијабилна функција која фигурише на левој страни израза
(17.10), је константна дуж трајекторија система (17.7), где су ̅̅̅̅̅, први интеграли система
(17.7), што значи да је први интеграл система (17.7). При испуњености неједнакости (17.11),
једнакост (17.10) дефинише у околини тачке имплицитну функцију , која на основу
леме 17.2 представља решење једначине (17.1).

Напомена 17.2. Уколико променљива само у једном од првих интеграла ̅̅̅̅̅, на пример у
, онда је израз (17.10) могуће записати као

(17.16)

где је произвољна непрекидно диференцијабилна функција. Ако је једначину (17.16) могуће

решити у тачки , онда добијамо експлицитно представљање решења једначине (17.1).

Напомена 17.3. Формула (17.10) се зове формула комплетне фамилије решења једначине (1.17), у
имплицитном облику.

Пример 17.1. Наћи комплетну фамилију решења једначине

Решење. Саставимо ДС у симетричном облику

91
Решавањем једначине , налазимо даје , тј. да је први интеграл
карактеристичног система. Тада, заменом у једначини , добијамо линеарну, у

односу на , једначину чије решење је , што значи да је

први интеграл карактеристичног система.

На тај начин, потпуна фамилија решења полазне једначине имплицитно су дефинисане формулом

( *

где је произвољна непрекидно диференцијабилна функција.

Пример 17.2.Наћи комплетну фамилију решења једначине

Решење. У складу са алгоритмом саставимо ДС у симетричном облику:

Један од првих интеграла је овде очигледан: . Други први интеграл се налази из

интеграбилне комбинације

√
√

У овом примеру формула

√ )=0

(17.17)

не дефинише сва решења почетне једначине.

Заиста, последња формула не садржи решење (такво решење називамо специјалним

решењем), а то је због чињенице да коефицијент уз у једначини није непрекидно

92
диференцијабилна функција у тачкама специјалног решења, што значи да дата једначина не
задовољава све услове под којима се испитивала нехомогена линеарна једначина (17.1).

Напомињемо да, иако специјално решење не трансформише функцију из (17.17) у идентитет по

и оно одређује функцију која представља решење у имплицитном облику
решење хомогене линеарне једначине

Кошијев проблем. Као и у случају хомогених линеарних парцијалних диференцијалних једначина

првог реда, тако и за нехомогене линеарне једначине имамо два типа Кошијевог проблема.

Размотримо прво варијанту, која је аналогна Кошијевом проблему за ОДЈ. У овом случају, проблем
ћемо формулисати на исти начин као за хомогену једначину (16.1): потребно је од свих решења
једначине (17.1) пронаћи такво решење , које за задовољава
услов , тј.

где je , задата непрекидно диференцијабилна функција у околини тачке .

Показаћемо, како пронаћи решење за Кошијев проблем, ако је позната потпуна фамилија решења
једначине (17.1), дефинисана формулом (17.10).

У овом случају, као и у случају хомогене једначине, процес проналажења решења се своди на
дефинисање облика функције . Записујући почетне услове у облику при
и упоређивајући их са једначином (17.10), закључујемо да функцију треба одабрати тако
да је

̅ ̅ ̅ ,

(17.18)

где су ̅ ̅̅̅̅̅, функције добијене из функционално независних првих интеграла система (17.7)
заменом са почетном вредношћу , тј.

̅ ̅̅̅̅̅

(17.19)

Решавајући систем (17.19), у односу на , добијамо

̅ ̅ ̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅ ̅ ̅ .

93
Ако сада из скупа функција , изабремо

Тада је, очигледно, услов (17.18) задовољен.

Стога, формула

( )

(17.20)

одређује тражено решење, Кошијевог проблема, у имплицитном облику.

Решавањем једначине (17.20) у односу на променљиву , добићемо решење Кошијевог проблема у

експлицитном облику.

Пример 17.3. Решити Кошијев проблем

Решење. Напишимо ДС у симетричном облику:

Из једначине налазимо први интеграл карактеристичног система. Други први

интеграл се налази из низа једнаких релација

Одавде, је

Даље, формирајмо систем

̅
̅

одакле је ̅ ̅ .Тако, решење Кошијевог проблема се одређује из релације

94
 ̅ ̅

ако уместо ставимо, напред добијене њихове вредности. Као резултат замене долазимо до
израза

одакле се решење Кошијевог проблема у експлицитном облику дефинише једначином

Као закључак овог параграфа, напомињемо да као у случају хомогених линеарних парцијалних
диференцијалних једначина, тако и у случају нехомогених линеарних парцијалних једначина такође
се разматра општи или генералисан Кошијев проблем, без освртања на решивост проблема, који се
формулише на исти начин као и у случају хомогених линеарних једначина.

§ 18. ПРОЦЕНА ОДСТУПАЊА (неподударности) РЕШЕЊА

Лема 18.1 (лемаГронвала (Thomas H. Gronwall, 1877’1932, američki matematičar)). Нека je дато
непрекидно пресликавање [ такво да за , vaжи неједнакост

∫( )

(18.1)

гдесу константе такве да је .Тада, постоји експоненцијална неједнакост

(18.2)

Доказ. Означимо десну страну интегралне неједнакости (18.1) са , тј.

∫( )

(18.3)

Диференцирањем (18.3) по , добијамо да је

95
тј.

̇
(18.4)

Множењем обе стране неједнакости (18.4) са , добијамо да је

интегрисањем последње неједнакости на интервалу од до и, с обзиром да је долазимо

до неједнакости
( )

која, с обзиром на и даје неједнакост (18.2).

Размотрићемо сада два почетна задатка

(18.5)

(18.6)

где су пресликавања непрекидна у неком домену и узимају вредности у .

Претпоставимо да у домену , за , важи неједнакост

(18.7)

Претпоставимо даље, да су и , где [ ],решења полазних задатака

(18.5) и (18.6), респективно, таква да је

(18.8)

На крају, нека у паралелопипеду пресликавање задовољава услов Липшица, у односу на

другу векторску променљиву, тј. услов

‖ ‖ ‖ ‖

96
 (18.9)

Теорема 18.1. (Теорема о процени неподударања решења). Ако су задовољени услови (18.7) - (18.9),
тада за , за решења почетних задатака (18.5) и (18.6) важи оцена

‖ ‖ ( )

(18.10)

Доказ. Као и за доказ теореме Пикар - Линделоф, размотримо уместо почетних задатака њима
еквивалентне интегралне једначине

∫ ( )

∫( ( ) ( ))

Тада, је

‖ ‖ ‖ ‖ ∫ ‖ ( ) ( )‖ ‖ ( )‖

или, користећи услове (18.7) - (18.9),

‖ ‖ ∫ ‖ ‖

Што, уз позивање на лему Гронвала, доказује теорему.

§ 19. НЕПРЕКИДНА ЗАВИСНОСТ РЕШЕЊА ОД ПОЧЕТНИХ ПОДАТАКА

Решење ДЈ (1.1) могућеје размотрити, не само као функцију времена , већ и као функцију
координата тачке кроз коју пролази график решења. Тако, на пример, скаларна ОДЈ првог реда

̇ ,

има решење задато једначином такво, да одговарајућа интегрална крива пролази кроз
тачку . Последњи услов дефинише као функцију променљивих што
аналитичкиистичемо једначином

97
Знање о томе на који начин решење ОДЈ зависи од скупа променљивих , је важно не само за
теорију, већ и запримену. Ствар јеу томе што решавање примењених проблема,при формирању

математичких модела,почетни услови обично се добију као резултат различитих мерења. Али ни
једно мерење не може бити изведено са апсолутном тачношћу и морамо одредити колико мале
грешке у мерењу почетних података утичу на понашање решења.

Дефиниција 19.1.Решење полазног задатка (18.5) непрекидно зависи од почетних

услова на интервалу[ ] ако за тако да за решење ма
когдругог полазног задатка ̇ из неједнакости| | ‖ ‖ ,
следи [ ]неједнакост:‖ ( )‖ .

Сл. 27. За дефиницију 19.1

Другим речима, решење почетног задатка (18.5),непрекидно зависи од

почетнихуслова ,на интервалу [ ],акомалој промени почетних услова на интервалу
[ , ],одговара мала промена решења (сл 27.).

Понекад сетаква особиназове интегрални континуитет илистабилност на коначном интервалу

промене времена.

Приметимо такође да повећањем , број ,уопштеговорећи се смањује и за он може

тежити нули. Другим речима, нису увек решења,блиска по почетним условима, блискаи за
произвољно велике вредности аргумента .

Теорема 19.1. Ако почетнизадатак (18.5) задовољава условеТеореме Пикар - Линделоф, онда
његово решење,непрекидно зависи, несамо од времена ,но и од почетних података .

Доказ. Стављајући у (18.10) , добијамо проценуодступањарешења исте једначине, али са

различитим почетним условима. Ова процена ће бити облика

(19.1)

Из једначине (19.1) следи, да ако задато изаберемо , тадаје за било које [ ]

испуњенанеједнакост
98
 ‖ ‖

што и доказује теорему.

Пример 19.1. Размотримо скаларни почетни задатак

̇

Решење овог почетног задатка је дефинисано једначином

Да би појаснили питање непрекидне зависностирешења од почетних података , размотримо

израз

| | | | | | | |.

Примећујемо да,ако за дато ,одаберемо онда за било које [ ] важинеједнакост

| |

што и значи непрекидну зависност решења од почетних услована интервалу[ ].

§ 20. НЕПРЕКИДНА ЗАВИСНОСТ РЕШЕЊА ОД ПАРАМЕТРА

Поставка задатка је следећа. Ако десна страна ДЈ зависи,не само од него и још од неког
параметра, онда се поставља питање: како овај параметар утиче на понашање решења?

Ствар је у следећем,да су параметри десне стране диференцијалних једначина, (или

диференцијалних модела) карактеришу физичку природуистраживаногсистема. Такви параметри
могу бити, на пример, маса, набој, еластичност, итд. Ови параметри, као и почетни услови, не могу
бити апсолутно тачно измерени и због тога се поставља и питање, како мала промена параметара
утиче на понашање решења.

Прелазећи кастрогим формулацијама, размотримо почетни задатак (односно, фамилију почетних

задатака)

(20.1)

где је пресликавање паралелопипеда непрекидно у и задовољава

услов Липшица по

‖ ‖ ‖ ‖

99
са константом која не зависи од параметра .

Тада,из Теореме Пикард- Линделофа, следи да за неко фиксно из области почетни

задатак

има јединствено решење дефинисано на неком интервалу .

Сл. 28. За дефиницију 20.1

Означимо са интервал [ ], на коме су дефинисана решења фамилије почетних

задатака(20.1), за све .

Дефиниција 20.1. Решење почетног задатка (20.1) непрекидно зависи од параметра на

интервалу ,ако ( ) ,таквода за , којезадовољава услов‖ ‖ за
свако друго решење фамилије почетних задатака (20.1),следи [ ]неједнакост
(Сл. 28)
‖ ‖

Теорема 20.1. Решење почетног задатка (20.1) непрекиднозависи,на интервалу ,не само
од времена , већ и од параметра .

Доказ. Сматрајући да је ,у једначини (18.10), добијамо проценуодступања решења различитих

ДЈ са истим почетним условима, случај тзв константних пертурбација. У овом случају, процена има
облик
‖ ‖ ( )
Тада, ако за дато изаберемо , онда за било које важинеједнакост
‖ ‖

Приметимо сада да, како по претпоставци, функција непрекидно зависи од параметра из

добијених процена,следи непрекидна зависност решења почетног задатка (20.1) од
параметра .

§ 21. ДИФЕРЕНЦИЈАБИЛНОСТ РЕШЕЊА. ЛЕМА АДАМАРА

100
Размотримо ДЈ
̇

(21.1)

Теорема 21.1. Ако пресликавање области има непрекидне изводе по обе

променљиве до реда закључно, онда свако решење једначине (21.1) има непрекидне изводе до
реда закључно.

Доказ. Теорему ћемо доказатиза случај скаларне ДЈ . У општем случају доказ је аналоган.
Специјално, нека је . Taда произвољно решење једначине (21.1) је непрекидно
диференцијабилно и

(21.2)

Пошто је функција непрекидно диференцијабилна у односу на све променљиве, функција

као функција једне променљиве,је непрекидно диференцијабилна што следи на основу
теореме о диференцијабилности сложене функције.

На овај начин, десна страна идентитета (21.2) је непрекидно диференцијабилна, па закључујемо да

постоји непрекидни извод .

Нека је . Диференцирањем идентитета (21.2) по , добијамо идентитет

Применившинаову релацију истa расуђивањa, као и горе наведено, закључујемо да постоји

непрекидан извод .

Настављајући овај процес, закључујемо да теорема важи за свако .

Лема 21.1. Ако је пресликавање , отвореног конвексног скупа , непрекидно

диференцијабилноу , и ако тачке , тада је
( )
∑

(21.3)

где је , тачка сегментаI, којa повезује тачке .

Доказ. Функција разматрана на сегменту , је функција једне променљиве , тј. ( )

̃ . Сагласно формули коначних прираштаја Лагранжа,је

101
 ̃ ̃ ̃

(21.4)

Уочивши садада је ̃ ̃ ,а
( )
( ( )) ∑

(21.5)

то на основу (21.4), добијамо (21.3).

Наведимои другу формулацијукао и други доказ леме 21.1.

Лема 21.2. Ако је пресликавање , отвореног конвексног скупа , непрекидно

диференцијабилно у , и ако су тачке тада је

(21.6)

где су функције непрекиднепо свим променљивим.

Доказ. На основу једнакости (21.5) добијамо, да је

( )
∫ ( ( )) ∫∑

( )
∑ (∫ ) ∑

где је
( )
∫

(21.7)

Из представљања функција у облику (21.7) следи, да су ове функције непрекидне по свим

променљивим.

Теорема 21.2. Ако је пресликавање , затвореног ограниченог конвексног скупа ,

непрекидно диференцијабилно у , онда за било које тачке , важинеједнакост

102
 ‖ ‖ ‖ ‖

где је

| |

(21.8)

Доказ. Примењујући формулу (3.21) на компоненте у (21.8) и како важи| | ‖ ‖,

где је‖ ‖ | |, добијамо низ неједнакост

| | ∑| || | ∑| | ‖ ‖

где је дефинисано формулом (21.8). Из ове процене и дефиниције норме вектора, следи доказ
теореме.

Напомена 21.1.Из теореме 21.2 можемоизвестивишедимензиони аналог формулеконачних

прираштајаЛагранжа. Тако на пр., ако је пресликавање затвореног ограниченог
конвексног скупа , непрекидно диференцијабилно у тада за све тачке , важи
формула

где је непрекидна функција по свим променљивим (тј. елементи – матрице са

елементима су непрекидне функције),чије тачке леже на сегменту који повезује
тачке .

Теорема 21.3 (Лема Адамара (Hadamard J.S., 1865- 1963,француски математичар)).Ако је

пресликавање , конвексне пo променљивој у области , промене
променљивих има у непрекидне изводе до реда закључно, онда постоје
функције , које имају непрекидне изводе по све до реда закључно,
такве да важи

Доказ. Ова тврдња следи из једначина (21.6) и (21.7) са функцијом

где је извод пресликавања по променљивој .

103
§ 22. ДИФЕРЕНЦИЈАБИЛНОСТ РЕШЕЊА ПО ПАРАМЕТРИМА И ПОЧЕТНИМ
УСЛОВИМА

Размотримо фамилију почетних задатака

̇
(22.1)

где је параметар.

Теорема 22.1. Ако пресликавање , области директног производа , има

по променљивим непрекидне изводе до реда закључно, онда решења почетних
задатака (22,1) имају непрекидних извода, не само по времену , но и по параметру .

Доказ. У општем случају, доказ је аналоган доказу за случај . Дакле, нека је прво а
функције , решења скаларних почетних задатака облика (22.1). Тада су функције
,решења почетних задатака

̇ ,

па разлика

задовољава ДЈ

(22.2)

По ЛемиАдамара, десна страна једначине (22.2) може се написати као

(22.3)

где су , непрекидне функције.

Када је , релација (22.3) има облик

( *

(22.4)

104
тј. у односу на функцију , имамо линеарну ОДЈ.

Нека је ,решење ДЈ (22.4) , kojeзадовољава почетниуслов . Тада, како је

то,према теореми о јединствености,за је

Прелазећи сада на граничну вредност када у добијеној једнакости, имамо

што значи, да извод постоји и непрекидан је, због непрекидности функције

Дакле, ако је , теорема је доказана. Ако десна страна једначине (22.1) има непрекидне
изводе до реда закључно, онда примећујемо да је, сагласно лемиАдамара,

када , и стога, извод задовољава ДЈ

( *

(22.5)

и почетни услов | .Могуће је применом на DJ (22.5) иста расуђивања,каои горе наведено,

доказати постојање и непрекидност извода . Настављајући даље, добијамо доказ теореме у

општем случају.

Напомена 22.1. Једначина (22.5) се назива једначина у варијацијамаједначине (22.1). Ако је

познаторешење почетног задатка (22.1), онда једначина у варијацијама,у односу на ,

линеарна ОДЈ првог реда. Једначине за проналажење виших извода( ) , биће такође линеарне.
Истовремено, обратимо пажњу на то да, ако је за неку вредност познато решење

105
 почетног задатка (22.1), онда коришћењем варијационе једначине, можемо израчунати
свеизводе

( * |

Заиста, за имамо линеарну једначину

( *

са почетним условом | .Интеграцијомдобијене линеарнеједначине, налазимо | .

Изводи виших редова рачунају се аналогно.

Пример 22.1.Наћи извод по параметру , за решења почетног задатка

(22.6)

Решење. За почетни задатак (22.6) има облик

и његово решење је дефинисано једначином . Варијациона једначина у овом случају, је

једначина

где је Решавањем добијене једначине са наведеним почетним условом, налазимо да је

Теорема 22.2. Ако пресликавање , области , има непрекидне изводе по

променљивим до реда , закључно, онда решење почетног задатка (18.5) има
непрекидне изводе до реда , закључно, по свим променљивим

Доказ.Тачност теореме 22.2 следи из теореме 22.1, јер се почетни услови могу сматрати као
параметри, због тога штосменом

уместо почетног задатка (18.5)добијамо почетни задатак

106
 ̅

где десна страна ̅ зависи од почетних услова каои од параметра, а почетни

услови су независни од параметра.

Пример 22.2.Наћи извод | решења почетног задатка

Решење. За дати почетнизадатак има тривијално решење . Варијационаједначина у

датом случајује једначина ( ) са почетним условом . Одавде налазимо да је

§ 23. ЕГЗИСТЕНЦИЈА И ЈЕДИНСТВЕНОСТ РЕШЕЊА СКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА ПРВОГ РЕДА У ОПШТЕМ ОБЛИКУ

До сада смо проучавалиОДЈпрвог реда у нормалном облику, тј. ОДЈкоје су решивепо изводу.
Размотримо сада ОДЈ првог реда, у општем облику

(23.1)

где је дато пресликавање.

Нека је , тачка подскупа равни из области задатка једначине (23.1). Размотримо једначину
у односу на :

(23.2)

Једначина (2.23) дефинише,у општем случају, више вредностиза , а може их бити и бесконачно
много. Тако, за разлику од ДЈ у нормалном облику, ДЈ у општем облику одређујеу свакој тачки
подскупа равне области задатка једначине (23.1) не један, већ више праваца, и зато кроз
тачку пролази више интегралнихкривих.

Пример 23.1. Једначина ̇ се дели на две једначине:

̇ ̇

Потпуне фамилије решења тих двеју ДЈ, одређене се једначинама

107
где су произвољне константе.

Квалитативна слика понашања интегралних кривих, у овом случају, је приказана на слици. 29.

Сл. 29. За дефиницију 23.1

Овај пример показује да се интегралне криве различитих фамилија могу сећи како трансверзално, тј,
без додиривања као на пример у тачки А, тако и са додиривањем као на пример у тачки Б.

Тачка додира интегралних кривих зове сетачком нејединствености решења, док се тачка
трансверзалног пресека интегралних кривих различитих фамилија зове тачком јединствености.

Теорема 23.1. Ако је функција ̇ непрекидна, заједно са парцијалним изводима првог реда, у
неком паралелопипедуса центром у тачки ̇ , где је ̇ један од реалних корена једначине
̇
(23.2), и ̇
, тада на интервалу ,где je довољно мало, постоји јединствено
решење диференцијалне једначине (23.1), које задовољава услов , за који је
̇ ̇ .

Доказ.Према Теоремио имплицитној функцији, једначина (23.1) у неком паралелепипеду са

центрому тачки ̇ дефинишеизвод ̇ као једнозначну функцију променљивих , тј.

(23.3)

где је непрекидна функција са непрекидним парцијалним изводима првог реда, таква да је

Стога је функција непрекидна у и задовољава услов Липшица попроменљивој . Али тада, према
теореми Пикар–Линделоф, постоји само једно решење ДЈ (23.3)на интервалу
где je довољно мало, такво да важи а које је решење и ДЈ (23.1)

Показаћемо сада да је ̇ ̇ . Заиста, како je ,решење ДЈ (23.3), а , тада за

имамо идентитет

108
 ̇ ( )

Заменом , добијамо

̇ ( ) ̇

што је и требало доказати.

Последица 23.1. Ако једначина (23.2) има различитихреалних вредности ̇ ̇ ̇ , и ако у

свакој тачки ̇ ̅̅̅̅̅̅,важе услови теореме 23.1, онда кроз тачку у -различитих
праваца пролазе и само интегралних кривих ДЈ (23.1) (слика 30.). Тако, Теорема 23.1 тврди да за
испуњеност одговарајућих услова, међу којима је и услов

̇
̇
кроз тачку у правцу ,пролази јединствена интегрална крива.

Сл.30. За последицу 23.1

Ако се испостави да је

онда је дуж правца , могуће гранање интегралних кривих.

На овај начин, тачке гранања решења ДЈ (23.1) се могу налазити на кривој која је одређена
системом

(23.4)

елиминацијом p, којасе зове p-дискриминатна крива, у ознаци

109
Такве криве могу бити сингуларне интегралне криве за ДЈ (23.1). Дакле, за
проналажењесингуларних решења ДЈ (23.1) можемопоступити на следећи начин:

1) наћи p-дискриминантне криве;

2) проверити да ли су p-дискриминантне криве интегралне криве задате ДЈ;

3) проверити да ли сенарушава својство јединствености у тачкама p-дискриминантних кривих.

Ако важе ова три случаја, онда су p - дискриминантне кривеуједно и сингуларне интегралне криве
ДЈ (23.1). Приметимо, такође, да за једначину (23.1) важи теорема аналогна теореми 11.1.
̇
Пример 23.2. Размотримо ДЈ ̇ .Систем (23.4) у овом случају има облик

Сл. 31. За пример 23.2

Тако, елиминацијом ,добијамо једначину p-дискриминантне криве:

(23.5)

Провером се утврђује да је крива (23.5), интегрална крива задате ДЈ.

Тада, примећујемо да је - фамилија решења ДЈ облика , фамилија правих

линија.Видимо да кроз сваку тачку p-дискриминантне криве пролази још иправа одређена с -
фамилијом решења, а самим тим,p-дискриминантна крива је сингуларна интегрална крива (слика
31.).

Пример 23.3. Размотримо ДЈ

̇ ̇

За датуДЈ -фамилија решења дефинише једнопараметарскуфамилијукривих датих једначином

(Сл 32.).

Одредимо - дискриминантну криву. Стога,саставимо систем

110
 {

Одузимајући другу једначину претходног система од прве добијамо једначину

Такође, из претходног система добијамо .Тада је , што значи да другу једначину

система можемозаписати као

На тај начин добијамо

( )

па се дискриминанта крива распада на криве

при чему суобе обвојнице, аистовремено и - дискриминанте. Чињеница да су ове криве -

обвојнице, следи из услова постојања обвојницакоји је дат у теореми 11.1. .

Сл. 32. За пример 23.3

Интересантно је да је у овом случају, обвојница која је сингуларно решење, укључена у састав

-фамилије решењаза .

Пример 23.4. Размотримо ДЈ

̇ ̇

За ову једначину -фамилија решењадата су једначином

У овом случају, на сл. 33 илустрована је квалитативна слика понашања интегралних кривих.

У циљу одређивања - дискриминантне криве посматрајмо систем

111
 {

Заменом и у прву једначину система, налазимо да се - дискриминантна крива распада

на праве и . Провером се показује да прва од ових правих не представља интегралну
криву. Што се тиче друге праве, она је обвојница, тј. представља сингуларну интегралну праву.

§ 24. НЕКЕ ТЕХНИКЕ ИНТЕГРАЦИЈЕ СКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ

ЈЕДНАЧИНА ПРВОГ РЕДА У ОПШТЕМОБЛИКУ

Размотримо случај када једначина (23.1) може бити решена по ̇ , или .

Дакле, ако се ДЈ (23.1) може решити по ̇ ,тј. ако је могућедобити једну или више једначина
облика ̇ ,онда се интеграција ДЈ (23.1) своди на интеграцију ДЈ у нормалном облику.
Претпоставимо сада, да се ДЈ (23.1) можемо решити по ,тј. можемонаписати ДЈ у облику

У овом случају с-фамилију решењаДЈ могућеје наћи у параметарском облику. Заиста, изаберимо
као параметар извод ̇ , (тј. означимо ̇ ). Тада последња једначина има облик

(24.1)

Одавде добијамо

Односно, како је долазимо до ДЈ

Добијена једначина може се решити по или по .На овај начин, ако се нађе решење за
последњудиференцијалну једначину у облику где је с- произвољна константа, тадазбог
(24.1)налазимо и - фамилију решења једначине(23.1) у параметарском облику, тј. имамо

где је - произвољна константа.

На сличан начин решавају се идиференцијалне једначине облика ̇

Пример 24.1 (једначина Лагранжа (Монжа (Monge С. 1746—1818, француски математичар)).

112
Једначина Лагранжа (Монжа) је диференцијална једначинаоблика

̇ ̇

где су и - непрекидно диференцијабилнефункције. Уводећи смену ̇ ,претходна једначина

постаје

Затим сагласно претходном, добијамо да је

( )

па због имамо

( )

Ако је ,претходна једначина постаје линеарна првог реда, тј. једначина

са непрекидним коефицијентима, чијом интерпретацијом добијамо

где су познате функције од , a - произвољна константа. Дакле, -фамилија решења

једначине Лагранжа (Монжа) у параметарском облику (параметар је ) је

Ако је сада , онда су могућа следећа два подслучаја. У првом, постоје вредности
̅̅̅̅̅̅,такви да је ̅̅̅̅̅̅,а удругом је .У првомподслучају
једначина Лагранжа (Монжа) има решења облика

̅̅̅̅̅̅

која могу бити сингуларна. У другом подслучају за ̇ , долазимо до специјалног случаја

једначинеЛагранжа (Монжа), тзв.Клероове (Clairaut А. С, 1713—1765, француски
математичар)једначине

̇ ̇

Специјално, за ̇ , добијамо

113
Одакле је

( )

С друге стране,за , добијамо

Интеграљењем, из прве једначинедобијамо . Према томе, -фамилија решења

Клероове једначине одређена је једначином

где је - произвољна константа.

Специјално, имамода -фамилија решења Клероове

једначинедефинишеједнопараметарскуфамилију не-паралелних правих, које у случају линеарне
функције пролазе кроз једну тачку.

Размотримо сада другу једначину претходног система. Ова једначина у случају линеарне функције
, тј. кадаје ,дајеспецијално решење, које улази у -фамилијурешењаКлероове
једначине за .

У ствари, у овом случају , где су - константе, паКлероова једначина има облик

̇ ̇

Из претходне једначине имамо

Добијенадиференцијална једначина одређује несингуларно решење исингуларне тачке

.

Претпоставимо сада да је функција нелинеарна, два пута непрекидно диференцијабилна, и

У овом случају, решавајући другу једначину претходног системапо , добијамо да ,а

функција која је дефинисана једнакошћу

( )

је сингуларно решење Клероове једначине.

114
Заиста, из последње релацијеуочавамо да је - дискриминативна крива, а пошто је у овом случају
( ) (види теорему 11.1.), онда је дискриминативна крива и сингуларна
интегрална крива.

Не улазећи у друге варијанте методе увођења параметра, само напомињемо да је могућеуводити

параметар на произвољан начин, али тако да диференцијална једначинадопушта параметризацију,
тј. допуштапостојање функција

за које важи

( )

При чему функције и могу зависити и од два параметра.

Пример 24.2. Размотримо диференцијалну једначину

Дата једначинадопушта параметризацију

Дакле, имамо

Тако, полазнаједначина има - фамилију решења у параметарском облику:

где је - произвољна константа.

Пример 24.3. Размотримо диференцијалну једначину

̇ ̇
̇
Уводимо параметар на следећи начин: . Затим, како из облика полазне једначинеследи

̇ ̇
( * ( *

115
одакле налазимо , па је ̇ .Другим речима, полазна диференцијална једначина
допушта параметризацију

Поступајући даље по аналогији са решењем претходног примера, добијамо с-фамилију решења

задате полазне једначине у параметарском облику:

где је -произвољна константа.

§ 25. ЗАДАТАК О ТРАЈЕКТОРИЈАМА

Задатак о трајекторијама је од посебног значаја за многе примене у геометрији. Специјално,

напоменимо примену у диференцијалној геометрији при разматрањулинија кривине и асимптотских
линија.

Нека једначина

(25.1)

где је - бројни параметар, у равни задаје фамилију глатких кривих.

Дефиниција 25.1. Крива која сече сваку криву фамилије (25.1) под истим константним углом
зовесе изогонална трајекторија фамилије кривих (25.1). За изогоналнатрајекторија се зове
ортогоналном. (угао између две криве у тачкињиховог пресека јеугао између тангентии тих
кривих у овој тачки).

Изведимо диференцијалну једначину фамилије изогоналних (ортогоналних) трајекторија. У том

циљу, утврдимозависност између нагиба тангенатана криву фамилије (25.1) и изогоналне
трајекторије у тачки њиховог пресека.

116
 Сл.34. Изогоналне трајекторије

Нека је - произвољна тачка изогоналне трајекторије (сл. 34). Означимо углове које
одређује осa са тангентом на криву фамилије (25.1) која пролази кроз тачку , и са
тангентом на трајекторију у тачки , редом са .

Тада, у било којој тачки трајекторије важиједнакост , при чему је

( )

Узимајући у обзир наведенеознаке, имамо

или

(25.2)

Саставимо сада диференцијалну једначину фамилије кривих (25.1). До ње долазимо искључењем

параметра из једначина

Као резултат ових операцијадобијамо диференцијалну једначину облика

( *

(25.3)

Из (25.3) и (25.2) добијамо диференцијалну једначину изогоналних трајекторија фамилије (25.1)

117
 ( )

Ако је , тада је ( ) ( ) па једначина (25.2)

постаје

Па је диференцијална једначина фамилије ортоганалних трајекторија дата једначином

( )

Напомена 25.1.Диференцијална једначина фамилије изогоналних (ортогоналних) трајекторија могу

се преписати, изостављајући индексе. Као резултат, долазимо до следећег правила
конструисањадиференцијалне једначине фамилије изогоналних (ортогоналних) трајекторија:

1) саставити диференцијалну једначину ове фамилије;

2) заменитиу добијеној диференцијалној једначини извод са , ако је ,и са

, ако је .

ГЛАВА 2.
СКАЛАРНЕ ОБИЧНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНE ЈЕДНАЧИНE
ВИШЕГ РЕДА
§ 26. СКАЛАРНE ОБИЧНE ДИФЕРЕНЦИЈАЛНE ЈЕДНАЧИНEn-ТОГ РЕДА У
НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ

Дефиниција 26.1. Скаларна ОДЈ n-тог реда у нормалном обликује релација облика

( )

(26.1)

118
где је - независна променљива, коју обично називамо време, - непозната функција,
дефинисана на неком интервалу са вредностима у - задато пресликавање
некеобласти директног производа у ,а симбол оператора диференцијације -
пута по .

Често диференцијалну једначину (26.1) краће пишемо у облику,

Дефиниција 26.2.Решење у експлицитном облику ОДЈ (1.26) са непрекидном десном страном ,

дефинисаном на интервалу ,је -пута диференцијабилно пресликавање такво
да за тачка

лежи у и за важи једнакост

( )

На пример, лако је проверити да за ОДЈ 2-реда

где је једно од решења је функција која је дефинисана на .

Кошијев проблем (почетни задатак) за ОДЈ (1.26) је формулисан на следећи начин: потребно је наћи
решење ОДЈ (26.1) такво да за дату вредност независне променљиве и
датим важеједнакости

Другим речима, Кошијев проблем за ОДЈ (26.1) састоји се уконструисању пресликавања

које задовољава услов:

(26.2)

Дефиниција 26.3. График решењаОДЈ (26.1) у равни зовемо интегралном кривом ОДЈ (26.1).

Напоменемо,да као у случају ДЈ првог реда, ДЈn-тог реда (26.1) такође има одређени геометријски
смисао.
119
Тако, на пример, ако је дата ОДЈ другог реда

(26.3)

чија се нека интегрална крива задаје једначином онда је у свакој тачки одређена
кривина интегралне криве

| | | ( )|

√( ( ) ) √( ( ) )

ОДЈ (26.3) у било којојтачки дефинисаности одређујенеку вредност кривине

| |

Тако, ОДЈ (26.3) даје везу између кривине и углом нагиба тражених интегралних кривих једначина.
Крива у равнипроменљивих може бити интегрална крива ДЈ (26.3) само када су у свакој њеној
тачки,кривина и угао нагиба, повезане наведеном формулом.

Показаћемо сада каквавеза постоји између скаларне ОДЈ -tog реда (26.1) и векторске ОДЈ 1. реда
(1.1).

Дакле, нека је дата скаларна ОДЈ -тог реда (26.1). Ставимо и уведимо следећеознаке:

Тада, у складу са новим ознакама ОДЈ (1.26) можемо написати у облику система

̇
̇
{
̇

или,у облику векторске ОДЈ

(26.4)

где је

( ,

( )

120
Дакле, скаларна ОДЈ -тогреда (26.1) увек се може свести на векторску ОДЈ 1.реда (26.4).

На овај начин, очигледно је да, ако нађемо решење ОДЈ (26.4), онда смо нашли и решење ОДЈ
(26.1). Важи и обрнуто.

Напомена 26.1.Простор промена променљивих обично се назива

фазним простором скаларне ОДЈ -тог реда (26.1).

Размотримо сада могућност свођења нормалног ДС (1.1") на скаларну ОДЈ -тогреда (26.1).

Приметимо да таквосвођење није увек могуће. Дакле, нека је дат ДС

̅̅̅̅̅

(1.1")

гдесве функције имају непрекидне парцијалне изводе до -реда,у односу на све аргументе.

Тада је

Ако сада у десну страну ове једначине ставимо,уместо ̅̅̅̅̅ њихове вредности из
(1.1"),долазимо до једначине облика

(26.5)

на основу које је могуће добити релације

̃
{
̃

(26.6)
̃ ̃
Претпоставимо да је јакобијан Тада,из система

{ ̃

налазимо

121
 ̅̅̅̅̅

(26.7)

У овом случају, заменом вредности из (26.7)у задњој једначини система (26.6), добијамо ОДЈ -
тог реда

Некад се може десити да је немогуће наћи (26.7). На пример, тако ће бити у случају када су из прве
једначине система (1.1") и једначине (26.5) већ искључене променљиве или једначина
(26.5) једноставно не садржи Тада добијамо неколико ДЈ са једном непознатом за
неко .

Дакле, диференцијалном систему (1.1") можемокореспондиратиили једном ОДЈ -тог реда, или
више ОДЈ, чији је збир редова једнак .

Напомена 26.2.Понекад, можемо добити и такве ДЈ, чији збир редова можебити вишиод . У овом
случају компонента произвољногрешења формалноће садржати више од
произвољних констаната. Заменом нађених компоненатау полазни ДС (1.1"), добићемо релације
међу константама такве, који ће дати баш - произвољних констаната.

Тако, на пример, размотримо ДС

Тада је Непосредно се проверава да је функција ,одређена

релацијом решење добијене ДЈ 2.реда.

На исти начин добијамо да је функција дефинисана релацијом

решење ДЈ

Ако садазаменимо нађене у полазни ДС, добићемо да је па имамо да

је

Теорема 26.1.Ако је пресликавање непрекидно у неком паралелопипеду и

у односу на онда почетнизадатак (26.2) има јединствено решење у
околини

122
Важносттеореме следи из могућности свођења ДЈ (26.1) на ДЈ (26.4), а затим применом на теорему
Пикар - Линделоф.

§ 27. ЈЕДНОСТАВНА СКАЛАРНА ОБИЧНА ДИФЕРЕНЦИЈАЛНА ЈЕДНАЧИНА n-ТОГ

РЕДА У НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ И ФОРМУЛА КОШИ

Једноставнаскаларна ОДЈ -тог реда у нормалном облику се зове једначина облика

(27.1)

Претпоставићемо да је функција непрекидна на неком интервалу Трансформишући ДЈ (27.1)

у облику

а затим интегрисањем добијамо ДЈ

где је - произвољна константа, а - било који фиксни број на интервалу

Понављајући ову операцију још једном, имамо да је

∫∫

где је - произвољна константа.

Понављање ове операције пута долазимо до формуле

∫∫ ∫

где су ̅̅̅̅̅ произвољне константе.

123
Добијена формула дефинише сва решења ДЈ (27.1) и даје нам могућност одрећивања решења са
произвољним скупом бројева за које важи

што значи даје Напоменимо да формула

∫∫ ∫

садржи -квадратура. Међутим, како се показује, онемогу бити замењене једном квадратуром, тј.
можемо показати да важи следећаКошијева формула

(27.2)

Заиста, можемо разматрати интеграл

∫∫ ∫ ∫

као двоструки,једнак одговарајућем двојном интегралу по области, којаје ограничена линијама

и приказана као троугао у равни (слика 35.).

Сл.35. За формулу Коши

Ако сада у последњем интегралу променимо редослед интеграције, узимајући границе по од до

,и по од до (Дирихлеова формула (Јохан Петер Густав Лежен Дирихле, Dirichlet L. P. G., 1805-
1859, немачкиматематичар)), онда добијамо

124
 ∫ ∫ ∫ ∫ ∫

Стога је,

∫∫ ∫

На сличан начин,налазимо:

∫∫∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫

∫∫∫∫ ∫ ∫ ∫

Аналогно, настављајући овај процес, добијамо формулу (27.2).

Напомена 27.1. Ако је - решење ДЈ (27.1), онда формула(27.2) дефинише функцију

као њенизвод -тогреда. Ова чињеница нам омогућава да генерализујемо
стандардни појам извода.

Генерализација заснована на формули која описује тзв. гаму функцију (означену са ), где је по
дефиницији { }а ∫

Имајући у виду претходно, можемо функцији и реалном броју кореспондирати

пресликавање дефинисано релацијом

наравно, ако интеграл постоји, што и доводи до следеће генерализације извода. Ако за дату
функцију постоји функција и реални број , такви да важи једнакост

онда називамо изводом функције реда . Ако су датиреалан број и функција , онда се
функција назива -струким интегралом функције . Наведене дефиниције извода реда и
-струког интеграла имају широку примену у разним областима савремене математике.

125
§ 28. МЕТОДЕ РЕШАВАЊА ОДРЕЂЕНИХ ТИПОВА НЕЛИНЕАРНИХ СКАЛАРНИХ
ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА ВИШИХ РЕДОВА У НОРМАЛНОМ И
ОПШТЕМ ОБЛИКУ

Пре свега, приметимо дасе скаларном ОДЈ -тогреда у општем облику зове однос

где је дати природан број; - независна променљива која се зове време; - непозната
функција, дефинисана на неком интервалу са вредностима у ; -задато (непрекидно)
пресликавањенеке области у ; - симбол оператора диференцијације -пута по .

Решење скаларне ОДЈ вишег реда у општем облику дефинише сеаналогно случају скаларне ОДЈ
вишег реда у нормалном облику.

Приметимо такође да је један од интеграбилних типова скаларне ОДЈ -тогреда заправо једначина
разматрена у § 27.

Разматримо сада другетипове нелинеарних ОДЈ вишег реда.

Једначина облика
Размотримо случај где једначина овог типа није решиваелементарним функцијама у односу на .
Онда се -фамилија решења обично тражи у параметарском облику. Ово јеслучај када ДЈ омогућава
параметризацију, тј. постојање функција

таквих да је

( )

Проналажење -фамилије решења заснива се на релацији

одакле добијамо што значи да је

где је произвољна константа. Даље, је

126
Одакле имамо

где је произвољна константа.

Настављајући овај процес потребан број корака, налазимо

Где су - произвољне константе.

Дакле, - фамилије решења задатеДЈодређене су са

гдеје параметар, а ̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Пример 28.1. Интегрисати једначину

Решење.Ставимо да је Тада је и аналогно је

Даље имамо,

( ) ( )

па је на овај начин

∫( ) ( * ( )

Дакле, -фамилије решења задате ДЈ одређена су са

( * ( )

где je - параметар, а - произвољне константе.

127
Једначина облика ( )
ДЈ ове врсте допуштају умањење реда за к, ако уведемо смену

Пример 28.2. Интегрисати једначину

Решење.Претпоставимо да је .Тада, у односу нанепознату функцију добијамо ДЈ 1. реда

Коју можемо записати у облику

- фамилија решења ове Клерове једначинеје облика где је произвољна константа.

Отуда долазимо до ДЈ

чијим решавањем налазимо да је гдеје

Сингуларно решење претходне Клерове једначине је дато са , што значи да формула

одређује сингуларно решењеполазне ДЈ. На тај начин, потпуна фамилија решења ове једначине
задаје се системом

где су произвољне константе.

Издвојимо два специална подслучаја ДЈ вишег реда, којене садржетражену функцију и узастопне
прве изводе.

Једначина облика
Прво, претпоставимо да је ова једначина решива по највишем изводу, тј. посматрајмо ДЈ.
128
Стављајући да је долазимо до аутономне ДЈ 1.реда

коју решавајући и враћајућисе на променљиву добијамо простијуДЈ реда.

Претпоставимо сада да у овом подслучају ДЈ допушта параметризацију

Одавде, користећи релацију добијамо да је

( )

Интеграцијом претходне једначине имамо,

гдеје произвољна константа.

Што се тиче ДЈ то је једначина типа

која је разматрана раније. Њеним решавањем налазимо -фамилију решења ове једначине у
параметарском облику.

Пример 28.3. Интегрисати једначину

Решење. Ова једначина допушта параметризацију Тада,

због имамо

Интеграцијом претходне једначине добијамо

па је

129
тј.

( *

На овај начин, - фамилија решења ове једначине у параметарском облику задата је релацијом

( *

где су произвољне константе.

Једначина облика
Претпоставимо прво да ДЈ можемо решити по ,тј. можемо добити једну или више ДЈ облика

Сменом претходна ДЈ добија облик

Множећи обе стране добијене ДЈ са имамо једначину

Одавде имамо или интеграљењем ∫ тј.

√ ∫

одакле је

√ ∫

Решавањем добијене ДЈ, тј. налажењем задатак интеграције полазне ДЈ своди се на

интеграцију већ претходно размотрене ДЈ облика

где су - произвољне константе.

Претпоставимо сада да дата ДЈ није решива по , али допушта параметризацију

130
Тада, приметивши да је

множећи обе стране прве релацијеса и користећисе другом једначином,имамо

тј.

Тако интегрисањем последње једначине, добијамо

√ ∫

што доводи до параметризације

коју смо већ претходно разматрали.

Једначина облика
Једначине овог обликадопуштају смањење реда, увођењемсмене променљивих

Приметимо да за изабранусмену променљивих као независнупроменљиву узимамо .

Изразимо кроз функцију и њених извода по .

Имамо:

( * ( *

( ( * ) ( )

Стога, полазна ДЈ добија облик

( ( )+

Добијена ДЈ је ДЈ -огреда понепознатој функцији

131
Пример 28.4. Интегрисати једначину

Решење. Очигледно је да ова једначина допуштаједнопараметарску фамилију решењаоблика ,

где је нумерички параметар.

Да бисмо нашли друга решења, уз напомену да полазну ДЈ написаћемо у

облику

или

Раздвајањем променљивих, добијена једначина постаје једначина

чијим интегрисањем добијамо

Тако, имамо ДЈ

чијимрешавањем налазимо -фамилију решења полазне ДЈ

Потпуна фамилија решења дате ДЈ одређује се системом једначина

где су произвољне константе.

132
Једначина
облика

Једначине овог обликаназивају се хомогеним ДЈу односу на тражену функцију и њенеизводе. Ове
једначине омогућавају смањење реда за 1, ако уведемо нову непознату функцију z, сменом

Заиста, како је то је

паполазну ДЈ можемо написати у облику

( )

Ако сада искористимо својство хомогености функције ,по одговарајућимпроменљивим, при чему
улогу у овом случају има , последњу ДЈ можемо написати у облику

( )

Дакле, изналажење с-фамилије решења дате ДЈ своди се на интеграцију ДЈ -огреда, тј.

једначине

( )

Пример 28.5. Интегралити једначину

Решење. Као и у претходном примеру, ова једначина има једнопараметарску фамилију решења
гдеје нумерички параметар.

Да бисмо пронашли друга решења послужимо се, у складу са претходно изложеним,

релацијама које нам омогућују да полазну ДЈ запишемо у облику

или, након скраћивања са , у облику

133
Добијена ДЈ дељењем са своди се на Бернулијеву ДЈ, чијом интеграцијом налазимо да је

Враћајући се на променљиву , долазимо до интеграције ДЈ

чијим решавањем добијамо √ где су произвољне константе, и то је управо -

фамилија решења полазне ДЈ. Потпуна фамилија решења дате ДЈ одређена је системом

{ √

где су произвољне константе.

Уопштене хомогене једначине

ДЈ облика

Зове се уопштена хомогена ДЈ, ако постоји такав број , за који лева страна ДЈ постаје хомогена
функција неког степена у односу на аргументе, у претпоставци да сматрамо
променљивима степена хомогености редом, тј.

Ако је у области дефинисања уопштене хомогене ДЈ, тада се сменом

(28.1)

где су нове независне променљиве,дата ДЈ своди на ДЈ која не садржи независну променљиву.

Заиста, нека је . Тада, имамо

( * ( *

тј.

( *

134
Даље налазимо да је

( ) ( *

Стављајући добијене вредности и вредности који су задати формулама (28.1), у

дату ДЈ , користећи се својством хомогености, након скраћивања са фактором долазимо до
тражене ДЈ која не садржи независну променљиву . У случају , доказ је аналоган.

Показаћемо на конкретном примеру, како се налази број у смени (28.1) и како се формира ДЈ која
не садржи независну променљиву .

У том циљу, размотримо ДЈ

Да бисмо одредили број у смени (28.1), имамо следећи ланац једнакости:

Очигледно је да је . У том случају, смена је облика

(28.2)

па је

( )

Након замене добијених вредности дефинисаних формулама (28.2), у полазној ДЈ

добијамо једначину

( *

која не садржи независну променљиву .

Једначина у тачним изводима

ДЈ облика

зове се ДЈ у тачним изводима, ако је

135
Последња једнакост означава да је функција први интеграл дате ДЈ, па ред ДЈ можемо смањити за
један.

Пример 28.6. Интегралити једначину

Решење. У овом случају, имамо

{ | | }

паје полазна ДЈ једначина у тачним изводима. Имајући у виду ову једначину, долазимо до ДЈ

| | | |

или до ДЈ

за коју је

( )
√

Аналогно, је

Интеграцијом овакве ДЈ, добијамо с-фамилију решења полазне ДЈ, која је задата релацијом

Где је

Једначине, за које је могуће одредити интеграциони фактор.

Ако лева страна ДЈ

136
није ДЈ у тачним изводима, у неким случајевима могуће је наћи функцију

која, након множења ДЈ са ,лева страна новодобијене једначине постаје тачан извод. Таква
функција се назива интеграциони фактор.

Пример 28.7. Интегралити једначину

Решење. Множењем једначине са функцијом добијамо ДЈ у тачним изводима, тј. једначину

| | | | | |

Интеграцијом, налазимо

| | | | | | | |

или

Како је

( *

једнакост

где произвољне константе, одређује -фамилију решења полазне једначине.

§ 29. ТРИ ВРСТЕ ЛИНЕАРНЕ ЗАВИСНОСТИ

Дефиниција 29.1. Скаларне функције дефинисане на интервалу | | називајусе
линеарно зависне у| | ако постоје константе које нису све једнаке нули, такве да
важи

| |

(29.1)

137
Напомена 29.1. Из дефиниције 29.1 следи:

1) две функције су линеарно зависне на интервалу | | ако је ,

где је једна те иста константа за цели интервал | |

2) ако је бар једна од функција идентички једнака нули на интервалу | | онда су ове
функције линеарно зависне у| |

Дефиниција 29.2. Скаларне функције које су дефинисане на интервалу | |, зовемо

линеарно независне у | | ако из идентитета (29.1) следи да су сви ̅̅̅̅̅̅

Дефиниција 29.3. Вектори са истим бројем компоненти зову се линеарно зависни, ако
постоје константе који нису сви једнаки нули, такви да

где је - нула вектор.

Линеарна независност вектора дефинишесе аналогно дефиницији 29.2.

Дефиниција29.4. Вектор-функције са истим бројем компоненти, дефинисане на

интервалу | | називају се линеарно зависним на | |, ако постоје константе који
нису сви једнаки нула, такви да је

| |

(29.2)

Линеарна независност вектор-функција дефинише се аналогно дефиницији 29.2.

Објаснимо сада везу између појмова линеарна зависност скаларних функција, вектора и вектор-
функција.

Пре свега приметимо, да ако идентитет (29.2) напишемо у облику

( , ( , ( , | |

тада је последњи идентитет еквивалентан систему идентитета:

̅̅̅̅̅

(29.3)

138
на | | који означавају линеарну зависност компонената у смислу дефиниције 29.1.

Зато se кажe, да линеарна зависност вектор-функција повлачи њихову компонентну линеарну

зависност.

У општем случају не важи обрнуто. На пример, размотримо две векторске функције које су
датерелацијама

( ) ( )

Прве компоненте ових векторских функција су исте, што значи да су онелинеарно зависне.

Друге компоненте су пропорционалне, па су и онетакође линеарно зависне. Али ако

желимосаставити линеарну комбинацију од идентички једнаку нули, онда из релације

( ) ( ) ( )

долазимо до система

који има јединствено решење па закључујемо да су векторске функције линеарно

независне.

На тај начин, могуће је на неком скупу линеарно зависних скаларних функција изградити линеарно
независне векторске функције. Таквелинеарно независне векторске функције је могуће изградити у
случају када су пропорције између коефицијената у идентитетима (29.3) различите.

Али ако се испостави да су пропорције компоненатаизмеђу коефицијената векторских

функцијаисте, онда из компонентне линеарне зависностиследи и комплетна линеарна зависностсвих
векторских функција.

Показаћемо сада каквавеза постоји између линеарне зависности векторских функција и линеарне
зависности вектора.

Очигледно једа из линеарне зависности векторских функција следи да су за свако фиксирано

вектори линеарно зависни.У општем случају, обрат не важи, тј. из
линеарне зависности векторских функција за свако фиксирано не следи линеарна зависност
векторских функција.

Тако, на пример, размотримо две векторске функције дате једначинама

( ) ( )

139
У овом случају, на пример, за добијамо три пара вектора

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Вектори сваког од ових парова су линеарно зависни, јер су пропорционални (са коефицијентима
пропорционалности 1, 2, 3, респективно).

Међутим, векторске функције , које разматрамо на сваком интервалу су линеарно

независне, јер ако покушамо саставити линеарну комбинацију од идентички једнаку
нули, онда из релације

( ) ( ) ( )

долазимо до идентитета

којије задовољен само у случају

Објашњење ове чињенице састоји се у томе да, у случају линеарне зависности векторских функција
исти скуп констаната ̅̅̅̅̅̅служи за све вредности а у последњем примеру за сваку вредност
је потребнадругачија пропорција између констаната.

Одатле следи да се појам линеарне зависности вектор-функција разликује од појма линеарне

зависности вектора.

Напомена 29.2. Обратимо пажњу и на чињеницу да из линеарне зависности функција

следи њихова функционална зависност и тадасу редовиЈакобијеве матрице линеарно зависни, а њен
ранг је мањи од . Обрнутоне важи. На пример, функције дефинисане једначинама
су линеарно независне у било којој области, али су оне
функционалнозависне.

Наведимо сада неколико конкретних примера функција на чије разматрање се своди решење низа
питања теорије разматраних линеарних ОДЈ вишег реда.

Пример 29.1. Скаларне функције које су дате са

Ду линеарно независне на било ком интервалу.

Доказ. Претпоставимо да су наведене функције линеарно зависне. Онда морају

постојатиконстанте ,које нису све једнаке нули, такве да на неком интервалу
| |важи идентитет

140
Али то је немогуће, јер полином степена не може имати више од различитих корена на било ком
интервалу. Из ове контрадикције следи тражени резултат.

Пример 29.2. Скаларне функције , које су задатеједначинама

̅̅̅̅̅

где је за , сулинеарно независне на било ком интервалу.

Доказ.Да бисмо се уверили у претходну тврњу, применићемо метод математичке индукције. Дакле,
за ова тврдња је очигледна. Претпоставимо сада да она важи и за и да су функција
линеарно зависнена неком интервалу | |. У том случају, за свако | |важила
биједнакост

где нису све константе ̅̅̅̅̅ једнаке нули.

Ако сада поделимо обе стране овог идентитета са , диференцирањемпо , добијамо

за било које | |

У овом случају, на интервалу | | важи и идентитет

С обзиром на услове који важе за ̅̅̅̅̅, и уз претпоставку о линеарној независности функција

долазимо до закључка да а према томе, и што је
супротно претпоставци о линеарној зависности функција .Из ове контрадикције следи
тражени резултат.

Пример 29.3. Нека су - произвољни бројеви, и нека су линеарно независни

вектори са компонентама. Ондасу векторске функције које су датерелацијама

̅̅̅̅̅

линеарно независне на било ком интервалу.

Доказ. Претпоставимо да су ове векторске функције линеарно зависненанеком интервалу | |.

Онда морају постојати константе ,, које нису све једнаке нули, такве да је

| |

141
Изаберимо неко | | У овом случају, због линеарне независности вектора
долазимо до система једначина

одакле следи тј. добијамо контрадикцију са претпоставком о линеарној

зависности од ових функција. Из ове контрадикције следи тражени резултат.

Пример 29.4. Скаларне функције, дефинисане формулама:

где је за ,су линеарно независнена било ком интервалу.

Доказ. Претпоставимо, као у претходном примеру да су ове функције линеарно зависнена неком
интервалу | |. Онда морају постојати константе

које нису све једнаке нули, такве да

| |

где је

̅̅̅̅̅

а бар један од полинома је .

Без смањења општости, узмимо да је Тада, делећи обе стране овог идентитета са ,и
диференцирањем пута по , долазимодо идентитета

( )

где се лако проверава да су степени полинома ̅̅̅̅̅ исти.

Настављајући овај поступак пута, добијамо идентитет

( )
| |

142
који, због чињенице да је степен полинома једнак степену полинома противречи
чињеници да полином не може идентичнобити једнак нулина интервалу | |. (Пример 29.1).
Из ове контрадикције следи тражени резултат.

§ 30. ОСНОВНА СВОЈСТВА РЕШЕЊА ЛИНЕАРНИХ СКАЛАРНИХ

ХОМОГЕНИХ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА -тог РЕДА У
НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ. ВРОНСКИЈАН.
Дефиниција 30.1. Скаларном линеарном ОДЈ -реда у нормалном облику зовемо једначину облика

(30.1)

Једначина (30.1) је нехомогена, ако је и хомогена, акоје

Тако, линеарна скаларна хомогена ОДЈ -тог реда унормалномоблику је једначина

(30.2)

Даље ћемо претпоставити да сускаларне функције ̅̅̅̅̅ и дефинисане и непрекидне на

неком интервалу[ ].

У овом случају, на основу теореме Пикард-Линделоф за линеарне системе, закључујемо да за

произвољно дате почетни задатак

где [ ], увек има јединствено решење дефинисано на интервалу[ ]

Тврђење 30.1.Јединствено решење почетног задатка

143
је тривијално решење

Непосредно се проверава да је решење датог задатка,а јединственост следи из теореме

Пикард-Линделоф.

Тврђење 30.2. (принцип суперпозиције). Ако су решења ДЈ (30.2), и реалне

константе, онда је функција дата са

такође решење ДЈ (30.2).

Тврђење 30.3. Ако је функција где су и реалне функције, комплексно решење

ДЈ (30.2), онда су и реална решења ДЈ (30.2).

Исправностпретходна дватврђењапоказује сенепосредном провером.

Дефиниција 30.2. Нека су скаларне функције, дефинисане и пута непрекидно

диференцијабилнена интервалу| |.

Детерминанта Вронског (Јозеф Хоене-Вронски(пољ. Józef Hoene-Wroński;1778-1853), пољски

филозоф и математичар) (Вронскијан) функција ,зове се детерминанта

| |
| |

Теорема 30.1. (неопходан услов линеарне зависности скаларних функција). Ако су скаларне
функције линеарно зависнена интервалу | |, тада је у овом интервалу.

Доказ. Сагласно услову теореме на интервалу | |, важи идентитет

при чему нису сви ̅̅̅̅̅ једнаки нули. Диференцирањем добијеног идентитета пута по
, добијамо

( ) ( ) ( ) ( )

што значи да су вектори

144
 ̅̅̅̅̅

( )

линеарно зависни, па је

Напомена 30.1.Услов | |у општем случају није довољан за линеарну

зависностскаларних функција у| |. Тако, на пример, за скаларне функције које
су дефинисанена интервалу релацијама

| |

Вронскијан је идентичкиједнак нули, али ове функције су линеарно независне,јер не постоји

константа таква даје на целом интервалу задовољено . Линеарна независност следи

из идентитета | | , на пример, за је ,а за je , па
одавде добијамо , што значи да су функције линеарно независнена .

Теорема 30.2 (теорема о Вронскијану). Следећи искази су еквивалентни:

1) решења ДЈ (30.2) су линеарно зависна на интервалу| |

2) | |

3) постоји тачка | |таква да .

Доказ. За доказ ћемо користити "кружну" шему

Прва импликација следи из теореме 30.1.Друга импликација је очигледна. Обратимо

пажњу на чињеницу да у опшем случају из израза апсолутно не следи да .
Тако, на пример, из израза не следи да

Докажимо сада трећу импликацију

Некаје таква тачка да важи . Тада су колоне детерминанте линеарно зависне, што
значи да постоје константе , које нису свеједнаке нули, такве да је

( ) ( ) ( ) ( )

Одатле је

145
 {

(30.3)

Размотримо сада функцију , која је дата једначином

где су решења ДЈ (30.2).

У складу са принципом суперпозиције, функција је решење ДЈ (30.2), које се заснива на једначини

(30.3) и задовољава почетне услове Дакле, је тривијално
решење (Тврђење 30.1), што значи да су линеарно зависна решења ДЈ (30.2)на| |.

Напомена 30.2. Ако је број разматраних решења ДЈ (30.2) мања од реда једначине, онда из
једначине не следи линеарна зависност решења.

На пример, за решења ДЈ дефинисаних једнакостима Вронскијан

је и он је једнак нули за . Међутим, ова решења су линеарно независна,

јер је на било ком интервалу.

На основу претходне теореме следи да су следећи искази еквивалентни:

1) решења ДЈ (30.2) су линеарно независна на интервалу | |

2) | |
3) | |

Дефиниција 30.3. База, или фундаментални систем решења линеарне скаларне хомогене ОДЈ -тог
реда (30.2) на интервалу | | је скуп од решења ДЈ (30.2), дефинисаних и линеарно независних
на| |.

Теорема 30.3.База решења ДЈ (30.2) увек постоји.

Доказ. Размотримо константну матрицу

( )

чија је детерминанта различита од нуле. По Теореми Пикара-Линделофа за линеарне системе,

постоје решења ДЈ (30.2) таква да

146
 ̅̅̅̅̅

У овом случају, изабрана решења чинебазу решења ДЈ (30.2).

Напомена 30.3.Из доказа теореме 30.3 следи да ДЈ (30.2) има бесконачно много база решења.

Теорема 30.4 (теорема о комплетној фамилији решења). Нека је база решењаДЈ (30.2).
Тадасвако решење ДЈ (30.2) које се разликује од базног је дато једначином

(30.4)

где су ̅̅̅̅̅ неке реалне константе.

Доказ. Нека је произвољнорешење ДЈ (30.2), произвољна тачка области дефинисаностибазе

решења ДЈ (26.2), и нека је,

Наш задатак је дапронађемо функцију у облику (30.4) која задовољава исте почетне услове. Овај
захтев доводи до система једначина

који се може сматрати као линеарнинехомогени систем алгебарских једначина по непознаим

̅̅̅̅̅ Детерминанта овог система се подудара са Вронскијаном (у тачки ), који се разликује од нуле,
па посматрани системима јединствено решење.

На овај начин, могуће је одредити решење облика (30,4) које задовољава исте почетне услове као и
решење . Сагласно теореми постојања и јединствености, ова два решења су иста, што значи да се
представља у облику (30.4).

Напомена 30.4. Као што је раније поменуто, ДЈ (30.2) има бесконачно много база решења. Ипак,
без обзира на избор базе решења, формула (30.4) описује исти скуп решења.Слична ситуација се
јавља и у линеарној алгебри: простор је исти, а базу у њему могуће је изабрати на различит начин.

На основу претходне теореме следи да су за свако , решења ДЈ

(30.2) линеарно зависна.

Доказ.Претпоставимо супротно, тј. да су ова решења линеарно независна. Тада идентитет

147
важи само ако је

Али, у овом случају биће линеарно независне и функције што значи да се, на пример,
решење одређујерешењима формулом (30.4), што је у супротности са
претпоставком о линеарној независности решења. Ова контрадикција и доказује последицу.

Показаћемо сада како одредити линеарну скаларну хомогену ОДЈ -тог реда облика (30.2), ако су
познате линеарно независних скаларних функција .

Претходно означимо са

( )

детерминанту квадратне матрице, чијапрваврста садржи елементе

а свака следећа садржи извод претходне врсте, до -тог реда закључно, тј. -та
врста је је извод прве врсте.

Теорема 30.5. Нека су скаларне функције које имају на интервалу| | непрекидне

изводе до -тог реда закључно, и некаје на | |

Тада постоји јединствена скаларна линеарна хомогена ОДЈ -тог реда

( )

(30.5)

чијуједну од база чине функције .

Доказ.Пре свега, приметимо да је

( ) ̅̅̅̅̅

јер ова детерминанти увек има две идентичне колоне. Развој детерминанте ( )по
елементима прве колоне и одређује ДЈ (30.2). У овом случају, пошто је функције
формирају базу решења добијене ДЈ.

Јединственост добијене ДЈ следи из следећих разлога. Пошто су функције решења ДЈ

(30.5), онда коефицијенти морају задовољавати систем

148
који можемо посматрати као линеарни нехомогени систем од алгебарских једначина
понепознатим Овај систем увек има јединствено решење, што је сагласно
услову чиме је теорема доказана.

Теорема 30.6. Да би скаларне функције , аналитичке на интервалу | |биле линеарно

зависне, неопходно је и довољно да на | |

Доказ. Неопходност следи из Теореме (30.1)и без претпоставке о аналитичности функција.

Да бисмо доказали довољност,обратимо пажњу да теорема очигледно важи за .Зато,

претпоставимо да је Тада, у складу са Напоменом 29.1 можемо претпоставити да је за неко ,
барем један Вронскијан који се састоји од функција идентички
различит од нуле у интервалу| |, а свиВронскијани реда већег од ,су једнаки нули на | |.У том
случају, ако пренумеришемо на одговарајући начин уоченефункције, можемо сматрати даје на
интервалу | |

( )

Дакле, постоји непразан интервал | |, такав да за свако важи неједнакост

( )

Ова неједнакост, према теореми 30.5, казује да постоји јединствена линеарна скаларна хомогена
ОДЈ -тог реда

( )

(30.6)

са непрекидним коефицијентима на ,коме су функције једна од база решења.

Сагласно последици теореме 30.4, једначина (30.6) не може имати више од линеарно независних
решења на интервалу . Стога, уз напомену даје свака од функција решење ДЈ (30.6),
закључујемо да су различитих функција линеарно зависне на .

Дакле, постоје константе , које нису свеједнаке нули, тако да је

Позивајући се сада на чињеницу да трансформација аналитичке функције у идентичку нулу на

интервалу означаватрансформацију у идентичку нулу функције и на целом интервалу
| | закључујемо да суфункције линеарно зависнена интервалу | |. Самим тим су
и функције линеарно зависнена | |.

149
Напомена 30.5. Из доказа теореме 30.6 следи да акоје ( ) на | |, а
( ) за свако | |, онда теорема важи и без захтева о аналитичности
функција .

§ 31.ФОРМУЛА АБЕЛА-ЛУЈИВИЛА–ОСТРОГРАДСКОГ

Нилс Хенрик Абел (нор. Niels Abel; 1802 -1829) , норвешки математичар
Жозеф Лујивил (фр. Joseph Liouville;1809 - 1882), француски математичар
Михаил Остроградски (1801- 1862), руски математичар

Абел, Лујивил и Остроградски дошли су до формуле за Вронскијан решења хомогене ДЈ (30.2).

за чије извођење јепотребно диференцирање функционалне детерминанте

| | | |

| | | |

Одавде видимо да је извод функционалне детерминанте -тог реда збир детерминаната код којих је
-та детерминанта једнака полазној детерминанти са диференцираном -том врстом.

Теорема 31.1. Нека су решења ДЈ (30.2) и је Вронскијан тих решења. Тада важи
формула Абел-Лујивил-Остроградски

(31.1)

где је произвољна тачка интервала .

Доказ. Вронскијан датих функција дат је са

| |

Диференцирањем ове детерминанте, добијамо

150
 | |
| |

Множењем елемената првих врсти детерминанте, респективно, са и

додавајући их елементима последње врсте, због ДЈ (30.2),имамо

| |
| |

тј.

(31.2)

Једначина (31.2) је линеарна ДЈ 1. реда у односу на .

Претпоставимо сада да су решења ДЈ (30.2) линеарно зависна у интервалу .Тадаје

формула (31.1) очигледна. Ако су ова решења линеарно независна, онда је на ,и
једначина (31.2) је еквивалентна ДЈ

Интеграљењем дате једначине од до , долазимо до формуле (31.1).

Напомена 31.1. Из формуле(31.1) јасно следи да је Вронскијан или увек једнак нули или увек
различит од нуле. Другим речима, он је само експонент са коефицијентом који су или нула или
различити од нуле.

Показаћемо сада како можемо уз помоћ формуле (31.1) да одредимо комплетну фамилију решења
ДЈ 2. Реда, тј. једначине

(31.3)

ако је познато бар једно нетривијално решење ДЈ (31.3).

Нека је произвољно решење ДЈ (31.3) такво да је .Tada, на основу формуле (31.1) можемо
записати да je

151
 | | ∫

или

Дељењем обе стране ове једнакости са налазимо да je

( ) ∫

одакле je могуће одредити као

∫
(∫ )

(31.4)

где су произвољне константе.

Дакле, ако је познато нетривијално решење ДЈ (31.3), онда је комплетна фамилија решења ДЈ
(31.3) дата формулом (31.4), тј. налази се квадратурама.

Следеће питање је снижење реда хомогене линеарне ДЈ по познатом партикуларном решењу.

Показује се да, ако је партикуларно решење ДЈ (30.2) такво да је тада

интеграцију ДЈ (30.2) можемо свести на интеграцију хомогене линеарне ДЈ реда.

Заиста, ако уведемо смену ,тада су, сагласно формули Њутн-Лајбниц,изводи

̅̅̅̅̅ дати са

̅̅̅̅̅

а после замене ових вредности у ДЈ (30.2) долазимо до ДЈ облика

(31.5)

За изабрану смену, решење ДЈ (30.2) своди се на решење ДЈ (31.5). Из тога следи да је

У овом случају,смена

( *( ∫ *

доводи ДЈ (31.5) за до ДЈ . реда

152
 (31.6)

Напомена 31.2.Истакнимо да, ако ДЈ (30.2) има линеарно независних решења , онда у
складу са сменом за добијамо ДЈ (31.6). Што се тиче ДЈ (31.6), она ће имати
линеарно независних решења

( * ( * ( *

Можесе показати да се ред ДЈ (30.2) може смањити за јединица. То добијамо увођењем нових
функција

( *( ∫ *

Тада, сагласно претходном,за добијамоДЈ . реда, за коју су позната линеарно

независних решења

( * ( * ( *

Настављајући овај процес, на крају ћемо добити хомогену линеарну једначину -тог реда.

§ 32. ПРОСТА СВОЈСТВА НЕХОМОГЕНИХ СКАЛАРНИХ ЛИНЕАРНИХ

ОБИЧНИХДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА -TOGРЕДА У НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ

Размотримо скаларну ОDJ -тог реда у облику

(32.1)

под претпоставком да су коефицијенти ̅̅̅̅̅ и непрекиднефункције на интервалу| |

Тврђење 32.1.Ако је решење нехомогене ДЈ (32.1), решење одговарајуће хомогене ДЈ (30.2), онда
ће збир бити решење за нехомогену ДЈ (32.1).

Доказ. Пошто је решење ДЈ (32.1), а решење ДЈ (30.2), онда имамо идентитете

Тада је

( ) ( ) ( )

153
што је и требало доказати.

Слично се доказује и следећетврђење.

Тврђење 32.2.Ако су два решења нехомогене ДЈ (32.1), онда је њихова разлика решење
хомогенеДЈ (30.2).

Теорема 32.1.Потпуна фамилија решења нехомогене ДЈ (32.1) је збир комплектне фамилије решења
одговарајуће хомогене ДЈ (30.2) и било когпартикуларног решења нехомогене ДЈ (32.1), тј.

(32.2)

Напомена 32.1.Уочимо да формула (32.2) не даје једнакостфункција, већ скупова, јер су

ипотпунефамилије решења хомогене ДЈ (30.2), и потпунефамилије решења нехомогене ДЈ (32.1)
скуп решења ДЈ. Дакле, за доказједнакости (32.2) јенеопходно користити методе теорије скупова:
прво показати да сваки елемент првог скупа припада другом скупу, а онда доказати супротно.

Доказ теореме 32.1. Прво ћемо доказати валидностинклузије

Нека је ̃ произвољно решење хомогене ДЈ (30.2). На основу тврђења 32.1,збир ̃ је

решење нехомогене ДЈ (32.1),па тражена инкузија заиста важи.

Доказаћемо сада валидност обрнуте инклузије .

Некаје ̃ произвољано решење нехомогене ДЈ (32.1). Тада, сагласно предлогу(32.2), разлика ̃

̃ је решење хомогене ДЈ (30.2). У овом случају, произвољно изабрано решење ̃нехомогене
ДЈ (32.1) је једнакозбиру ̃ одакле и следи тачност инклузије.

§ 33. МЕТОДА ВАРИЈАЦИЈЕ ПРОИЗВОЉНИХ КОНСТАНАТА.КОШИЈЕВ МЕТОД

Метода варијације произвољних констаната. Ова метода омогућава проналажењепотпуне фамилије

решења нехомогене ДЈ (32.1) помоћу квадратура, ако је познатабаза решења одговарајуће хомогене
ДЈ (30.2).Потпунуфамилију решења нехомогене ДЈ (32.1) тражимоиз односа

(33.1)

где је база решења хомогене ДЈ (30.2), и - неке непрекиднодиференцијалне

функције.

Да би се поједноставио процес проналажења потпуне фамилије решења нехомогене ДЈ (32.1),

изаберимо функције ̅̅̅̅̅ тако да је

154
 ( , ( , ( ,

(33.2)

Ове функције изабрали смо тако да би се при узастопном диференцирању функције , функције
̅̅̅̅̅ сматралеконстантама.

Другим речима, функције ̅̅̅̅̅ бирамо тако да је

( ) ( ) ( )

(33.3)

Диференцирањем последне врсте у векторној једначини (33.2), добијамо

( ) ( )

(33.4)

Ако сада заменимо , ,које су дате формулама (33.1), (33.2) и

(33.4) у нехомогену ДЈ (32.1) и ако узмемо у обзир да су решења хомогене ДЈ (30.2),
онда долазимо до једначине

(33.5)

Тако, узимајући у обзир формуле (33.3) и (33.5) имамо следећи линеарни нехомогени систем
алгебарских једначина са непознатим ̅̅̅̅̅.

(33.6)

155
Детерминанта система (33.6) јеВронскијан, па решавањем система по Крамеровим правилом,
добијамо

̅̅̅̅̅

Стога се функције ̅̅̅̅̅ налазе квадратурама ∫ ̅̅̅̅̅

где су произвољне константе.

Тако, потпунафамилија решења нехомогенеДЈ (32.1)дата је формулом

∫ ∫ ∑

где су произвољне константе.

Пример 33.1. Наћи потпуну фамилију решења DJ

Решење. Непосредно је могуће проверити да је потпуна фамилија решења одговарајуће хомогене

ДЈ

дата формулом

где су произвољне константе, па онда систем (33.6) у овом случају има облик

Одавденалазимода је . Након интегрисања имамо

| |

па јепотпунафамилија решења дате ДЈдата са

| |

Koшијев метод.Кошијев метод се користи за проналажењепартикуларног решења нехомогене

линеарне ДЈ (32.1).Из теореме Пикард–Линделоф за линеарне ДЈ, следи да је такве једначине

156
могуће решитиза сваки почетни задатак. На пример, ако је онда увек постоји функција
која је решење почетног задатка

(33.7)

где је .Даље, нагласимо да решење почетног задатка (33.7) не зависи само од ,већ и од
почетне тачке , тј. .

У теоријиДЈ, функцију обично називају Кошијевом функцијом. Из начина изградње Кошијеве

функцијеследи да је ова функцијадефинисана за све а за сваку фиксну вредност
функција задовољава хомогену ДЈ (30.2), тј.

(33.8)

где је

(33.9)

Теорема 33.1.Функција која је дата са

(33.10)

је решење нехомогене ДЈ (32.1) са почетним условима

Доказ. Користећи формулу

∫ ∫

157
која је специјални случај опште формуле диференцирања одређеног интеграла по параметру у
случају када и границе интеграла зависе од параметара, а такођеузимајући у обзир једначину (33.9),
добијамо релације

(33.11)

Ако заменимо вредности и одговарајућих извода из (33.10) и (33.11) у ДЈ (32.1), због (33.8)
добијамо да je

∫ ( )

јер је ( ) ,тј. функција , која је дата са (33.10) језаистарешење ДЈ (32.1).

Чињеница да решење задовољава почетне услове дате у теореми следи директно из формула
(33.10) и (33.11).

Напомена 33.1. Формула (33.10) се обично назива Кошијевомформулом.

Пример 33.2. КоришћењемКошијевеформуле, наћипартикуларно решење ДЈ

где је реални параметар различит од нуле.

Решење.Лако се проверава да је потпунафамилија решења одговарајуће хомогене ДЈ

дата формулом

158
где су произвољне константе. Онда, из услова (33.9) добијамо

Одавде налазимо да је

па је

На пример, за ,партикуларно решење датог ДЈ дефинише се на следећи начин:

∫ ∫ ( | ∫ )

тј. .

§ 34. ХОМОГЕНЕ СКАЛАРНЕ ЛИНЕАРНЕ ОБИЧНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ -

ТОГ РЕДА СА КОНСТАНТНИМ КОЕФИЦИЈЕНТИМА

РазмотримоОДЈ облика

(34.1)

где су ̅̅̅̅̅ реалне константе.

Посматрајмолинеарни диференцијални оператор

тј. полином од симбола за диференцирање по . ТадаДЈ (34.1)можемонаписати као

159
 (34.2)

Наведимо два својства оператора

1) ,гдеје - полином -тог степенапо константама , тј.

Овај полином се назива карактеристични полином ДЈ (34.2), а једначина

(34.3)

карактеристичномједначином ДЈ (34.2).

2) ( ) (Формула померања)

Својство 1) је очигледно.

Доказаћемосвојство 2). У складу са Њутн-Лајбниц-овомформулом, за -ти извод од производа две

функције имамо

( ) ∑ (∑ )

Тада је

( )

Дефиниција 34.1. Нека је - неки полином од и нула тог полинома. За кажемо да је -

струка нула полинома ако је , где је такав полиномда важи

Лема 34.1. Ако је корен карактеристичне једначине (34.3), онда је функција решење
ДЈ (34.2).

Доказ. Према услову леме важи , па је

Лема 34.2. Ако је корен карактеристичне једначине (34.3) -струкости, онда су функције

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

решења ДЈ (34.2).

160
Доказ. Пре свега приметимо да, без смањења општости, можемо узети , јер за ,
сменом , сагласно својству 2, почетну ДЈ сводимо на једначину

чија је карактеристична једначина облика

(34.4)

Како је -струки корен једначине (34.3),то је -струки корен једначине (34.4).

Нека је -струки корен једначине (34.3). То значи даје , па

ДЈ (34.2) добија облик

Директном проверомутврђујемо да су

решења ове ДЈ, што идоказује лему.

Теорема 34.1.Ако су различити корени карактеристичне једначине (34.3), онда је

потпуна фамилија решења ДЈ (34.1) одређена једначином

(34.5)

где су ̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Доказ. Према леми 34.1, свака од функција ̅̅̅̅̅ је решење ДЈ (34.1), и ове функције
су линеарно независне на сваком интервалу | |, што показује Пример 29.2. Теорема је, уз
ослањање на теорему 30.4, доказана.

Напомена 34.1. Ако су сви бројеви ̅̅̅̅̅ реални, онда формула (34.5) даје потпуну фамилију
реалних решења ДЈ (34.1).Ако међу коренима карактеристичне једначине (34.3)
имакомплексних,тј. ако је, на пример, корен карактеристичне једначине (34.3),
онда је и такође корен ове једначине.

Овим коренима одговарају комплексна решења

161
 (34.6)

где су

У складу са тврђењем 30.3, функције су реална решења DJ (34.1).

Теорема 34.2.Ако међу базним решењима

̅̅̅̅̅

ДЈ (34.1) има комплексних решења, тада сесваки пар комплексних коњугованих решења
облика (34.6) може заменити паром реалних решења .Ако реална решења дефинисане
једнакостима означимоса , онда су реална решења линеарно независна на
сваком интервалу| |.

Доказ. Нека су тражене функције линеарно зависне у неком интервалу | |.Тада постоје константе
, реалне или комплексне, које нису све једнаки нули, такве да је

| |

( )

Изразимо преко . Имамо

| |

где је ,

и аналогно, за коефицијенте свих парова комплексних решења . За реална

решења имамо .

У овом случају, ако је барем једна константа , онда постоји константа , и стога су
функције линеарно зависне, што је у супротности са претходно доказаним.

Одавде следи , тј. решења ДЈ (34.1) су линеарно независна на | |.

Закључак. У случају различитих корена карактеристичне једначине (34.3) постоји база решења која
се састоји од функција за сваки реални и функција за сваки пар
комплексних корена

Пример 34.1.Одредитипотпуну фамилију решења ДЈ

Решење. Карактеристична једначина има корене

Корену одговара решење које дефинисано једначином , а пару комплексно

162
коњугованих корена одговарају реална решења , дефинисана са

Потпуна фамилија решења дата је једначином

где су произвољне константе.

Теорема 34.3. Ако су различити корени карактеристичне једначине

реда редом, тада је потпуна фамилија решења ДЈ (34.1) дата
релацијом

( ) ( )

где су ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Доказ. Из Леме 34.2 следи да су функције

решења ДЈ (34.1). Како су ове функције линеарно независнеу сваком интервалу | |, што следи из
примера 29.4.и како је њихов број , онда доказ теореме следи из теореме 30.4.

Напомена 34.2.Ако карактеристична једначина (34.3) имакомплексан корен ,

онда има и коњугован корен и оба коренасу истог реда. Тада, као у случају простих
корена карактеристичне једначине,свака два комплексна коњугована решења

могућеје заменити реалним решењима

Сва решења овог облика, заједно са решењима облика за реалне корене

карактеристичне једначине,чинебазу решења ДЈ (34.1).

Пример 34.2. Интегралити ДЈ

Решење. Карактеристична једначина

163
има корене , па базу решења чине функције

У овом случају, потпуна фамилија решења дате ДЈ дефинисана је релацијом

где су произвољне константе.

Пример 34.3.Интегралити ДЈ

Решење. Карактеристична једначина

има корене √ √

Потпунафамилија решења почетне ДЈ, дата је са

√ √

где су произвољне константе.

§ 35. ОЈЛЕРОВА ЈЕДНАЧИНА

Ојлерова једначина је једначина облика

(35.1)

где су ̅̅̅̅̅ реалне константе, а непрекидна функција на интервалу | |.

Ојлерова једначина се зове нехомогена, ако је , и хомогена, ако је .

Ојлерова једначина се своди на линеарну ДЈ са константним коефицијентима сменом независне

променљиве , ако је ,или ако је

Заиста, акоје, на пример, , тада је

164
 ( )

Ако је, сада симбол оператора диференцирања -пута по , a

где су реалне константе, онда индукцијом можемо показати да је

(35.2)

Претпоставимо да формула (35.2) важи за неко , oнда, ако означимо имамо

што и доказује тражено.

Заменом вредности извода , дефинисаних формулама (35.2) са у ДЈ (35.1),

добијамо линеарну ДЈ са константним коефицијентима

(35.3)

Напомена 35.1. За хомогену ДЈ (35.3), карактеристичну једначину можемо написати без

израчунавања извода.

Заиста, како се карактеристична једначина за ДЈ (35.3), када је , добија сменом у ДЈ

(35.3),дељењем са , и узимсјући у обзир да је , имамо , тј. .

Дакле, да бисе добила жељена карактеристична једначина, треба заменити у ДЈ (35.1)

(за ) и поделити са . Као резултат добијамо карактеристичну једначину

(35.4)

Тако, у изналажењу једначине (35.4), сваки производ у ДЈ (35.1),замењује се производом

бројева .

Тада је јасно да, ако је корен једначине (35.4), ондаје решење хомогенеједначине
(35.1)( - решење хомогенеДЈ (35.3)). Али, ако је -струки корен једначине (35.4), онда су
функције

165
решења хомогене ДЈ (35.3), а самим тим, с обзиром да је ,закључујемо да су функције

где је ,1 решења хомогене Ојлерове ДЈ (35.1).

Тако, на основу теорема 34.1 и 34.3 имамо следеће две теореме.

Теорема 35.1. Ако су разни корени карактеристичне једначине (35.4), онда је

потпунафамилија решења хомогене ДЈ (35.1) дата са

где су ̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Теорема 35.2. Ако су различити корени карактеристичне једначине реда

редом, онда је потпуна фамилија решења хомогене ДЈ
(35.1)дата релацијом

( ) ( )

где су ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Напомена 35.2.У случају комплексних корена карактеристичне једначине (35.4), одређивање

реалних решења једначине (35.1) урадићемо истоје као и у случају линеарних ДЈ.

Пример 35.1. Интегралити ДЈ

Решење.Карактеристична једначина има облик

Њени корени су , па јепотпуна фамилија решења дата са

где су произвољне константе.

§ 36. ИЗГРАДЊА ПАРТИКУЛАРНОГ РЕШЕЊА СКАЛАРНЕ НЕХОМОГЕНЕ ОБИЧНЕ

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ -ТОГ РЕДА СА КОНСТАНТНИМ
КОЕФИЦИЈЕНТИМА МЕТОДОМ НЕОДРЕЂЕНИХ КОЕФИЦИЈЕНАТА

166
Дефиниција 36.1. Квази-полином је функција

где су константе, у општем случају комплексне, а полином -степена у односу на .

Размотримо ДЈ

(36.1)
где је - квази-полином.
ДЈ (36.1) је специјални случај ДЈ облика

(36.2)
где је произвољна непрекидна функција, али се издвајаиз једначина облика (36.2), јер се
партикуларно решење таквеДЈ увек може наћи методом неодређених коефицијената.
Ради једноставности излагањаметодеодређивањапартикуларног решења у датом случају,
посматрајмо ДЈ

(36.3)
где је нека константа, у општем случају комплексна,а полином -степена у односу на .
Теорема 36.1. Ако није корен карактеристичне једначине ,онда је партикуларно
решење ДЈ(36.3) дато у облику

где је полином -степена у односу на .

Доказ. Као и за доказ леме 34.2, можемо сматрати да је . Уз ову претпоставку, ако ставимо

онда решење ДЈ (36.3)тражимо у облику

Заменом вредности која је изражена последњом формулом,као и вредности одговарајућих извода

функције у ДЈ (36.3), а затим изједначавањем коефицијенатаистог степена од , добијамо
алгебарски систем по непознатим ,облика

Добијени систем има јединствено решење, јер није корен једначине

тј. ,, што и доказује теорему.

167
Теорема 36.2. Ако је -струки корен карактеристичнеједначине , онда је партикуларно
решење ДЈ (36.3) дато једначином

где је полином -степена у односу на .

Доказ. Као и за доказ леме 34.2, можемо сматрати да је -струки корен једначине ..
То значи да је карактеристична једначина облика

где је ,па је почетна ДЈ (36.3):

(36.4)
Ако сада уведемо ознаку

(36.5)
тада ДЈ (36.4) можемо написати као

Према теореми 36.1, последња ДЈ има решење , дефинисано формулом

где је полином -степена у односу на .

Тада, на основу смене (36.5), долазимо до ДЈ

одакле налазимо

где је полином -степена у односу на .

Стављајући у последњој релацији да је и интегалећи ДЈ:

пута у границама од до ,рачунајући сваки пут да су одговарајуће константе нула,

добијамо

где је полином -степена у односу на .

Напомена 36.1.Случај, где десна страна једначине (36.2) има облик

(36.6)
где су полиноми степена, респективно, реални бројеви, своди на случај
једначинеоблика (36.3).
Заиста, користећи формуле

168
добијамо да је
( ) ( )
( )

( ) ( )
̅ ̅
где је са означен комплексни број , а са полином ( ) -степена, где је
{ }.
У овом случају, важно је напоменути да сусабирци добијеног збира комплексно коњуговани, и
стога, ако се нађе решење ДЈ ,тадаће функција ̅ бити решење ДЈ ̅
̅ ̅
,пa је функција ̅ решење ДЈ (36.6).
Приметимо да у интеграцији конкретних ДЈ није нужно да се десна странаДЈ (36.6) напише као збир
двакомплексно коњугована сабирка, јерна основу Напомена 36.1 и Теорема 36.2 имамо следећу
теорему.

Теорема 36.3. Ако је број -струки корен карактеристичне једначине .(укључујући

и случај ), тада ДЈ , где је функција дата у облику (36.6), има јединствено
решење облика

(36.7)
где су полиноми -степена, где је { }.

Напомена 36.2.Обратимо пажњу да, ако је у формули (36.6) једна од функција или идентички
једнака нули, тада сепартикуларно решење ДЈ тражи у облику (36.7).

Напомена 36.3. У литератури случај који је описан теоремом 36.1 назива се не-резонантни, а онај
који је описан теоремом 36.2 - резонантни.

§ 37. НУЛЕ ГРАФИКА РЕШЕЊА ЛИНЕАРНИХ СКАЛАРНИХ ХОМОГЕНИХ ОБИЧНИХ

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА 2. РЕДА

Размотримо ДЈ облика

(37.1)
уз претпоставку да су функције непрекидне на интервалу[ ].
Занимају нас само реална решења.Појаснимо питање расподеле нула графика таквих решењана
временској оси, тј. вредности ,за које , где је решење ДЈ (37.1)
Претходно напоменимо да, без губитка општости, уместо ДЈ (37.1) можеморазматрати ДЈ

(37.2)

169
где је функција непрекидна на[ ].
Заиста, сменом
∫

у ДЈ (37.1) добијамо ДЈ (37.2). Као резултат сменедобијамо

Такође је јасно да су нуле графика функција исте, и стогауместо ДЈ (37.1) можеморазматрати

двочлануДЈ (37.2).

Лема 37.1.Ако је нетривијално решење ДЈ (37.1) такво даје ,тада је .

Доказ. Ако би се испоставило да је ,тада биу складу са предлогом 30.1, решење

било тривијално, што је у супротности са условом Леме. Ова контрадикција и доказује датулему.
Теорема 37.1. График сваког нетривијалног решења ДЈ (37.2) може иматисамо коначан број нула
у интервалу [ ]

Доказ. Претпоставимо да теорема нијетачна, тј. да постоји неко нетривијално решење такво да
њен график има у интервалу [ ] бесконачно много нула. Изаберемо конвергентанниз{ } и нека
буде граничнавредност овог низа.
СагласноБолцано-Вајерштрасовој Теореми, тачка [ ]. Даље, пошто је , где је
,онда из непрекидности решења следи да је

С друге стране, пошто решење има извод , онда постоји

Али бројилац разломка је нула, што значи да је . Добијена једнакост противречи леми
37.1. Ова контрадикција и доказује теорему.

Теорема 37.2. (Штурмова теорема о поређењу). Нека су

(37.3)
и

(37.4)
ДЈ, за које су у интервалу [ ] функције и непрекидне и
[ ]
(37.5)
Онда између сваке две узастопне нуле и ( графика нетривијалног решења ДЈ
(37.3) има најмање једна нула графикасваког нетривијалног решења ДЈ (37.4), под условом
да није једнак нули за и .

170
Доказ. Како су и решења одговарајућих ДЈ, онда важе идентитети

Ако сада помножимо први идентитет на , а други на и од прве одузмимо другу, онда
долазимо до идентитета
( )
(37.6)
С обзиром да
( )
и интеграцијом релације (37.6) у границама од добијамо

∫ ( )

(37.7)
Даље, ако су узастопне нуле графика решења , онда без губитка општости, можемо
претпоставити да је за било које (сл 36.).

Слика 36. За претпоставку

Међутим, с обзиром да не могу бити једнаке нули (лема 37.1), закључујемо да је

и , што следи из

ако узмемо у обзир да за имамо

Сада, ако теорема не би била тачна, онда би постајалорешење , чији графикнема ниједну нулуу
интервалу . Без губиткаопштости, можемо сматрати да је за свако [ ] (Сл.
37). Али у овом случају лева страна једначине (37.7) би била негативна, адесна страна ненегативна
што следи из услова (37.5).
Ова контрадикција и доказује теорему.

Слика 37. За претпоставку

171
Теорема 37.3. Ако је на сегменту [ ],тада график сваког нетривијалног решења ДЈ (37.2)
у интервалу [ ], може имати највише једну нулу.
Доказ. Као ДЈ за поређење, изаберимо ДЈ

(37.8)
Тада, ако претпоставимо да график неког нетривијалног решења ДЈ (37.2) у интервалу има
две нуле и онда из претходне теореме следи да у интервалу [ ] мора бити бар једна нула
графика сваког решења ДЈ (37.8), што није тачно за решење које је дато једначином
. Ова контрадикција доказује теорему.

Теорема 37.4. (Теорема о узастопним коренима). Нека су и два линеарно независна решења
ДЈ (37.2). Тада, између две узастопне нуле и графика првог решења је управо једна нула графика
другог решења.
Доказ.Као ДЈ за поређење, изаберимо ДЈ (37.2). Тада је па јеуслов (37.5)
испуњен. Напоменимо да се нуле графикарешења и не могу поклапати (уколико би постојало
такво да су ,онда би важило
| |
што јеу супротности са претпоставком о линеарној независности решења и ). Претпоставимо да
су и узастопне нуле графика решења . Тада би,сагласно теоремиШтурмао поређењу, између
нула и требало да буде само једна нула графика решења , иначе би уинтервалу
постајала још једна нула графика решења , што би противуречило томе да су и узастопне
нуле. Овом контрадикцијом теорема је доказана.

Теорема 37.5. Ако на сегменту [ ] важе неједнакости

тадарастојање између две узастопне нуле и графика нетривијалног решења ДЈ (37.2)

задовољава процене

(37.9)
Доказ. Упоредимо задату ДЈ (37.2) са једначином

(37.10)
чија је потпунафамилија решења датарелацијом

(37.11)
где су произвољне константе.
Из (37.11) следи да нетривијално решење ДЈ (37.10), којепостаје нула за , је решење, које је
дато једначином

172
(37.12)
Из Теореме 37.2 тада следи да следећа у низунула графика решења (37.12) лежи у полу
интервалу ].Али, због (37.12) је , па је

Упоредимо првобитну ДЈ (37.2) са једначином

(37.13)
чија је потпунафамилија решења дата са

где су произвољне константе.

У овом случају, нетривијалнорешење ДЈ (37.13), које постаје нула за , задаје се релацијом

(37.14)
и стога следећанула након графика решења(37.14) је .
Како је ,то из теореме 37.2 следи данула .графика решења лежи у полуинтервалу
] (сл 38.).

Слика 38.За доказ оцене (37.9)

У овом случају je ,одакле следи оцена (37.9).

§ 38. ГРАНИЧНИ ЗАДАЦИ ЛИНЕАРНИХ СКАЛАРНИХ ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ

ЈЕДНАЧИНА 2.РЕДА

Размотримо линеарну нехомогену скаларну ДЈ

(38.1)

гдесу функције ̅̅̅̅̅, непрекидне на интервалу[ ].

Нека је - неко партикуларно решење ове ДЈ и база одговарајућих решења хомогене

ДЈ.Тада, што је познато, потпуна фамилија решења ДЈ (38.1) је дата са

173
 ∑

(38.2)

где су ̅̅̅̅̅ произвољне константе.

Тако, формула (38.2), која описује потпунуфамилију решења ДЈ (38.1) садржи параметара
и произвољних констаната

За издвајање партикуларних решења дате ДЈ, потребноје знати додатне услове из којих се
одређујуконстанте . Као додатни услов могу бити изабрани, на пример, вредности
функције и њенихизвода у некој тачки .Тада долазимо до
почетногзадатка, тј. Кошијевог задатка, који је, као што знамо,увек решив.

Међутим, као додатни услов могућеје одабрати вредност функције и њених извода или комбинације
ових величина не само у једној тачки , већу неколико тачака. У овом случајудолазимодо тзв.
граничнихзадатака. Они могу бити са две тачке, три тачке, и тако даље.

Пример 38.1.Пронаћи решење, уколико постоји, граничногзадатка

{
( )
Решење. За дати гранични задатак неопходно је пронаћи решење, чији график пролази кроз две
дате тачке .
Решавањемпочетне ДЈ, налазимо да формула

дефинише потпунуфамилију решења. Узимајући у обзир граничне услове, добијамо

( )
Дакле,решење граничног задатка је функција .

Пример 38.2. Да ли има решење гранични задатак

{
( )

Решење. У овом случају и ( ) . Другим речима, дати гранични задатак

нема решења.
Из претходна два примера можемо закључити да, за разлику од почетног задатка, гранични задатак
нема увек решење. Решивост граничног задатка не зависи само од врсте линеарне ДЈ, већ и од

174
релативне позиције тачака које одређују додатне услове. Због тога је у интересу наћи критеријуме
решивости граничних задатака.
У наставку ћемо разматрати само линеарне граничне задатке где су и ДЈ и гранични услови
линеарни.Лева страна граничних условасу линеарне комбинације вредности тражене функције и
њених извода у задатим тачкама , а десна страназадате константе.
Уколико је константа на десној страни граничног услова нула, онда тај услов зовемо хомогеним, а
уколико константа није нула, тај услов зовемонехомогеним.
Гранични задатак се зове хомогени ако су ДЈ и гранични услови линеарни и хомогени.
Примери линеарних граничних услова су:
1)
2)
3) | | | |
4)
5)
Али могући су и други услови.
Задржимо се детаљније на граничном задатку

где су функције и дефинисане и непрекидне на сегменту[ ], а дате константе

такве даје | | | | | | | |
Нека су и два линеарно независна решења ДЈ граничног задатка (38.3). Ондаје
потпунафамилија решења ове ДЈ дата релацијом

где су и произвољне константе. Значи да решивост или нерешивост граничног задатка (38.3)
зависи од могућности или немогућностида се реши систем линеарних алгебарских једначина по и
, тј. систем
{
(38.4)
где је

Из система (38.4) следи да је

| |
потребан и довољан услов да гранични задатак (38.3) има јединствено решење. Даље, ако су
гранични услови хомогени , онда је услов је потребан и довољан да хомогени
гранични задатак (38.3) има нетривијална решења.

175
Напомена 38.1. Горе наведена тврђења можемо узети у обзир само ако су позната два линеарно
независна решења ДЈ (38.3). Следеће теореме дају нам критеријуме код којих није потребно њихово
одређивање.

Теорема 38.1. Да би гранични задатак (38.3) имао за изводе и једно и само једно решење,
потребно је и довољно да одговарајући хомогени гранични задатак има само тривијално решење.

Заиста, ако хомогени гранични задатак има само тривијално решење, онда је . Важи и
обрнуто.

Напомена 38.2. Истакнимо да, ако хомогени гранични задатак (38.3) има нетривијално решење,
онда нехомогени гранични задатак или нема ни једно решење, или за неке и има бесконачно
много решења која су добијена из једног нетривијалног решења нехомогеног граничног задатка
додавањем њему било ког решења хомогеног задатка.

Теорема 38.2. Ако је онда хомогени гранични задатак (38.3) има бесконачно много решења,
која су одређена једнакошћу , где је неко нетривијално решење задатка и
произвољна константа.
Доказ. Ако је неко партикуларно решење хомогеног граничног задатка (38.3) различито од
решења ,тада, рецимо, из првог граничног услова следи да линеарни
хомогенисистем алгебарских једначина
{
у односу на и има барем једно нетривијално решење . У том случају, детерминанта
овог система је Вронскијан у тачки , па је ,одакле је и стога,
Размотримо сада гранични задатак

(38.5)
где су и функције које су дефинисане и непрекидне на сегменту [ ], и | | | | | |
| |

Дефиниција 38.1.Гринова (Џорџ Грин, 1793—1841, енглески физичар и математичар) функција

граничног задатка (38.5) зове се функција [ ] таква да:
1) за свако фиксирано , функција као функција од , за , је решење хомогене ДЈ

2) за и функција , задовољава граничне услове(38.5);

3) за функција ,је непрекидна по , и њен извод по има скок једнак , тј.
| | | |
(38.6)

176
Теорема 38.3. Ако за гранични задатак (38.5) има само нулто решење, онда Гринова
функција постоји и има облик
{
(38.7)
где су и нетривијална решења ДЈ , која задовољавају респективно први и други
гранични услов из (38.5), а фактори и зависе од и одређују се из захтева да функција (38.7)
задовољава услове (38.6), тј.

(38.8)

Доказ. Нека су и решења ДЈ , за која је

Ова решења задовољавају респективно први и други гранични услов у (38.5), уз то они су линеарно
независни. Заиста, ако би решења и била линеарно зависна, онда би важио идентитет
, па би нетривијално решење , , јер је | | | | задовољавало и граничне
услове у (38.5), што би било у супротности претпоставкама у теореми.
Дакле, решења и су линеарно независна, па је свако решење ДЈ дато
релацијом за неке и .
У овом случају, с обзиром да само решење задовољава први гранични услов из (38.5) и само
решење други гранични услов из (38.5), тада из захтева 1) и 2) Дефиниције 38.1 следи да
функција мора имати облик (38.7). Из захтева 3) Дефиниције 38.1 следе једначине (38.8). Систем
(38.8) је решив по и , јер је његова детерминанта

| |

па су решења и линеарно независна.

Тако, уз испуњеност услова теореме налазимо и , који задовољавају једначине (38.8), и тада
функција (38.7) задовољава захтеве 1), 2) и 3) дефиниције 38.1. Овим је теорема доказана.

Напомена 38.3.Ако су испуњени услови Теореме 38.3,Гринова функцијасе дефинише једнозначно.

Истакнимо такође да, иако се решења и могу заменити решењима , без умањења
општости, с обзиром на (38.8), таква замена не мења производе у (38.7).

Теорема 38.4. Ако су испуњени услови Теореме 38.3, решење граничног задатка (38.5) је дато са

177
 ∫

(38.9)

Доказ. Тражићемо решење граничног задатка (38.5) у облику (38.9). Разбијањем интервала
интеграције [ ] у два подинтервала и , добијамо

∫ ∫ ∫

∫ ∫

Диференцирањем ове једнакости по , имамо

∫ ∫

∫ ∫

Даље налазимо,

∫ ∫

∫ ∫

Ако сада изразе за помножимо, редом, са а затим саберемо,

добићемо да је

178
 ∫

Како је то је , тј. је решење ДЈ из (38.5). С обзиром да

решења и хомогене једначине задовољавају редом први и други граничн услов из
(38.5), то заменом вредности и у граничним условима (38.5), долазимо до закључка да
решење задовољава оба гранична услова из (38.5). Овим је теорема доказана.

Пример 38.3.НаћиГринову функцију граничног задатка

(38.10)

Решење. Размотримо хомогену ДЈ . Њена потпуна фамилија решења представља се у

облику

где су и произвољне константе.

Први гранични услов даје .Тада, због имамо .

Из овог следи да за гранични задатак (38.10) има само нулто решење за , тј. услов
постојања Гринове функције је испуњен.

Функције и које су дефинисане једначинама и , задовољавају ДЈ

и граничне услове .

Дакле, према (38.7) имамо

(38.11)

Из услова (38.6) или, што је исто, из услова (38.8), имамо

Одавде налазимо да је

179
Тада, из формула (38.11) коначно добијамо да је Гринова функцијазадата једнакостима

ГЛАВА 3.

ЛИНЕАРНЕ ВЕКТОРСКЕ ОБИЧНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ ПРВОГ РЕДА У

НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ.

§ 39. ОСНОВНА СВОЈСТВА РЕШЕЊА ЛИНЕАРНИХ ХОМОГЕНИХ ВЕКТОРСКИХ

ОБИЧНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА ПРВОГ РЕДА У НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ.
ВРОНСКИЈАН.

Дефиниција 39.1. Линеарном векторском ОДЈ првог реда у нормалном облику зовемо једначину

(39.1)

где је

( , ( , ( ,

Ако је у (39.1) ,тада једначину (39.1) зовемо хомогеном, а у супротном, нехомогеном.

Претпоставимо да су матрица и вектор-функција непрекидне на сегменту [ ].

Тврђење 39.1. Јединствено решење почетног задатка

(39.2)

180
је тривијално решење .

Заиста, чињеница да је решење датог ДЈ можемо утврдити путем непосредном заменом.

Јединственост следи из теореме Пикар - Линделофа за линеарне системе.

Тврђење 39.2 . (принцип суперпозиције). Ако су решења ДЈ (39.2), а реалне

константе, тада функција , дефинисана једначином

је такође решење ДЈ (39.2).

Тврђење 39.3.Ако је вектор-функција ,где је √ комплексно решење ДЈ

(39.2), тада су реалне функције и реална решења ДЈ (39.2).

Исправност последња два тврђења утврђујемо непосредном провером.

Дефиниција 39.2. Нека су вектор-функције са истим бројем -компонената,

дефинисане у интервалу | |. Детерминантом Вронског (или Вронскијан) вектор-
функција назива се детерминанта

| |

Теорема 39.1 (неопходан услов линеарне зависности вектор-функција). Уколико су вектор-

функције линеарно зависна у интервалу | |, тада је у интервалу| |.

Доказ. Из услова теореме имамо

| |

при чему нису сви ̅̅̅̅̅ једнаки нули. У овом случају, детерминанта последњег система, коју
чине линеарно зависне колоне ̅̅̅̅̅ која се поклапа са Вронскијаном, идентички јеједнака
нули на | |.

Напомена 39.1. Услов , генерално гледано, није довољан за линеарну зависност вектор-
функција.Тако је, на пример, за вектор-функције и дефинисане једнакостима

181
 ( ) ( )

Вронскијан је идентички једнак нули на било ком интервалу | |, али ове вектор-функције, као
што следи из дефиниције линеарне зависности вектор-функција, су линеарно независне.

Теорема 39.2 (теорема о Вронскијану). Следеће тврдње су еквивалентне:

1) решења ДЈ (39.2) су линеарно зависна у интервалу | |;

2) за свако фиксно | |,вектори су линеарно зависни;

3) постоји такво | |, да су вектори линеарно зависни;

4) на | |;

5) постоји такво | |, тако да је .

Доказ. За доказ користићемо импликације са додатним еквиваленцијама

и ,које су, у ствари, добро познате из алгебре исказом да је детерминанта матрице
нула ако и само ако су њене колоне линеарно зависне.

Импликација разматрана је раније у § 29: из линеарне зависности вектор0-функција следи

линеарна зависност вектора за сваку фиксну вредност . Импликација је очигледна.
Размортимо сада импликацију .

Претпоставимо дасу, за неко вектори линеарно зависни. То значи да

постоје константе које нису све једнаке нули, такве да је

Уведимо вектор-функцију релацијом

која је, очигледно, контролно решење векторске ДЈ (39.2) и уз то задовољава почетни услов
. Последње значи да је тривијално решење ДЈ (39.2) (Тврђење 39.1) и, према томе, решења
су линеарно зависна у | |.

Последица теореме 39.2. Следећи искази су еквивалентни:

1) решења ДЈ (39.2) су линеарно независна у интервалу | |;

2) за свако фиксно | |, вектори су линеарно независни;

182
3) постоји такво | |, да су вектори линеарно независни.

4) за свако | | детерминанта је ;

5) постоји | |такво да .

Дефиниција 39.3. Базом, или фундаменталним системом решења линеарне векторске хомогене ДЈ
(39.2) у интервалу | |зовемо скуп решења ДЈ (39.2), дефинисаних и линеарно независних у | |.

Теорема 39.3. База решења ДЈ (39.2) увек постоји.

Доказ. Нека су линеарно независни константни вектори са -компоненти и нека

су таква решења ДЈ (39.2), да је

која увек постоје на основу теореме Пикар-Линделофа за линеарне системе. Одабраних решења су
линеарно независна, јер је због избора вектора , Вронскијан .

Напомена 39.2.Из доказа теореме 39.3 следи да ДЈ (39.2) има бесконачно много базисних решења.

Теорема 39.4. (теорема о потпуној фамилији решења). Нека вектор-функције чине

базу решења ДЈ (39.2). Тада свако решење ДЈ (39.2), које се разликује од базног, дефинисано је
једначином

(39.3)

где су ̅̅̅̅̅ неке реалне константе.

Доказ. Формула (39.3) даје једнакост скупова. Дакле, да се докаже тражена једнакост мора прво да
се покаже да сваки елеменат десне стране припада левој страни, и да се покаже да се свако решење
ДЈ (39.2) може представити као линеарна комбинација.

Чињеница да је било која функција у облику (39.3), решење ДЈ (39.2) следи из принципа
суперпозиције.

183
Обрнуто, показаћемо да се свако решење ДЈ (39.2) може представити као линеарна комбинација.
Дакле, нека је произвољно решење ДЈ (39.2), произвољна тачка из области дефинисаности базе
решења ДЈ (39.2), и нека је

( ,

Одредимо друго решење у облику линеарне комбинације (39.3) које задовољава почетни услов

( ,

што доводи до следећег система алгебарских једначина:

чија се детерминанта поклапа са Вронскијаном у тачки , и стога је различита од нуле. Тако,

последњи систем у односу на ̅̅̅̅̅, има јединствено решење. Али, у овом случају имамо
дварешења исте ДЈ: решење и решење која задовољавају исти почетни услов. Сагласно
теореми постојања и јединствености ова два решења; они се поклапају, што значи да је произвољно
изабрано решење линеарна комбинација базних решења ДЈ (39.2) што је и требало доказати.

§ 40. МАТРИЧНА ДИФЕРЕНЦИЈАЛНА ЈЕДНАЧИНА. ФОРМУЛА ЈАКОБИ

(Јакоби К. Г.Ј. 1804-1851), немачки математичар)

Нека су и квадратне матрице. Тада се њихов производ матрица ,

матрица са коефицијентима

Дакле, за добијање елемента који је у пресеку -теврсте и -те колоне матрице , неопходно је
помножити -ту врсту матрице са -томколоном матрице .Тачније, да би добили елемент

184
потребно је помножити прву врсту матрице са првом колоном матрице , да би добили елемент
, потребно је помножити другу врсту матрице А са првом колоном матрице . Тако, за добијање
елемената прве колоне матрице С неопходне су матрица и само прва колона матрице .

Наведено својство множења матрица дозвољава "разбијање" једне матричне релацијена сет
векторских релација: прва колона матрице (вектор) је једнака производу матрице са првом
колоном матрице , друга колона матрице је производ матрице и друге колоне матрице и
тако даље.

Могућа је и обрнута операција, тј. могуће је из низа векторских релација са истом матрицом добити
једну матричну релацију. Баш ова последња операција се користи у добијању тзв матричне ДЈ, до
које долазимо на следећи начин: нека је дат скуп векторских идентитета

̇ ̅̅̅̅̅

евидентираних за свако решење векторске ДЈ (39.2).

Овај скуп се може објединити у једну релацију тако што означимо са матрицу која је састављена
од вектора . Тада ће ̇ бити матрицасастављена од извода ових вектора. Као резултат тог
обједињавања добијамо матричну ДЈ

(40.1)

На основу правила множења матрица следује да је матрична функција решење ДЈ (40.1) само
тада, када су њене колоне решења векторске ДЈ (39.2).

Дефиниција 40.1. Квадратну матрицу називамо фундаменталном матрицом или

интегралном матрицом векторнске ДЈ (39.2), ако је она несингуларна и решење је матричне ДЈ
(40.1).Фундаментална матрица омогућава да кратко запишемо формулу потпуне фамилије решења
векторске ДЈ (39.2), јер ова формула одређује, у суштини, линеарну комбинацију колона матрице
итаква комбинација је иста као и производ матрице, који се састоји од решења, са вектором
произвољних констаната

( ,

Ова формула омогућује искраћен запис потпуне фамилије решења матричне ДЈ.

Наиме, нека је некa фундаментална матрица, произвољно решење матричне ДЈ, које се
састоји од колона .Пошто је свака колона решење векторскеДЈ (39.2), то је

185
где је сваки вектор има свој вектор , а ове релације поново се обједињују у једну матричну
релацију

(40.2)

где је матрица, састављена од произвољних константи.

На овај начин, потпуна фамилија решења матричне ДЈ (40.1) се дефинише формулом (40.2).

На крају параграфа осврнимо се на извођење Јакобијеве формуле (аналогно формули Абел'-

Лиоувил - Остроградски) - формуле за Вронскиан решења векторске ДЈ (39.2).

Теорема 40.1. Ако су решења векторске ДЈ (39.2) , дефинисаних на интервалу ,

Вронскијан ових решења, онда за свако важи формула

(40.3)

која се зове Јакобијева формула.

Доказ. Према правилу за диференцирање детерминанте имамо:

̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇
̇ | | | | | |
̇ ̇ ̇

∑ ∑ ∑
| | |∑ ∑ ∑ |
| | | |

| |
| |
∑ ∑ ∑

186
Претпоставимо сада да су решења ДЈ (39.2) линеарно зависна на . Тада је формула
(40 3) очигледна. Али, ако су ова решења линеарно независна на , тада је за свако
, па је

Интеграцијом ове ДЈ у границама од до , добијамо (40.3).

§ 41.ОСНОВНА СВОЈСТВА ЛИНЕАРНИХ ВЕКТОРСКИХ НЕХОМОГЕНИХ ОБИЧНИХ

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА ПРВОГ РЕДА У НОРМАЛНОМ ОБЛИКУ. МЕТОДА
ВАРИЈАЦИЈЕ ПРОИЗВОЉНИХ КОНСТАНАТА

Размотримо линеарну векторску ДЈ

(39.1)

Тврђење 41.1. Ако је решење нехомогене ДЈ (39.1), а решење одговарајуће хомогене ДЈ, тада је
збир решење нехомогене ДЈ (39.1).

Тврђење 41.2. Ако су и два решења нехомогене ДЈ (39.1), тада је њихова разлика решење
одговарајуће хомогене ДЈ.

Ова два тврђења могу бити доказана аналогно доказу тврђења 32.1 и 32.2.

Теорема 41.1. (теорема о потпуној фамилији решења). Потпуна фамилија решења нехомогене
ДЈ (39.1) је збир потпуне фамилије решења одговарајуће хомогене ДЈ и било кога партикуларног
решења нехомогене ДЈ (39.1), тј.

Напомена 41.1. Како је "потпуна фамилија решења" скуп функција, то теорема 41.1 констатује
једнакост два скупа.

Доказ. Доказ теоремеТеореме 41.1 је аналоган доказу теореме 32.1.

187
Метод варијације произвољних константи омогућава изналажење комплетне фамилије решења
нехомогене линеарне ДЈ (39.1)уз помоћ квадратура, ако је позната база решења одговарајуће
хомогене ДЈ

(41.1)

Нека је фундаментална матрица векторске ДЈ (41,1). Потпуну фамилију решења ДЈ (39.1)

тражићемо полазећи од релације

(41.2)

где је непозната векторска функција.

Заменом вредности у релацију (39.1) и узимајући у обзир да је фундаментална матрица ДЈ

(41.1), добијамо једначину

или
̇

Интеграцијом ове ДЈ у границама од до , и користећи једнакости (41.2), налазимо да је

( ∫ )

(41.3)

где је - константан вектор.

Ако тражимо решење које задовољава почетни услов ,тада је у овом случају ,
а самим тим и .Тада формулу (41.3) можемо записати у облику тзв. Кошијеве
функције

Функција

188
која се појављује два пута у Кошијевој формули зове се матрична Кошијева функција. Помоћу ове
функције, формулу потпуне фамилије решења ДЈ (39.1) можемо записати у Кошијевом обликукао

§ 42. СТРУКТУРА ФУНДАМЕНТАЛНЕ МАТРИЦЕ ЛИНЕАРНОГ ХОМОГЕНОГ СИСТЕМА

СА КОНСТАНТНИМ КОЕФИЦИЈЕНТИМА

Наведимо неке чињенице из теорије матрица који се користе у расветљавању структуре

фундаменталне матрице линеарног хомогеног система са константним коефицијентима.

Нека је { } у општем случајуквадратна фундаментална матрица реда . Ова матрица може бити
аргумент неке функције. Конкретно, она може бити аргумент тзв. експоненцијалне функције која се
даје формулом

(42.1)

где елементи матрице узимају коначне вредности. У теорији матрица доказује се да матрични ред
(42.1) конвергира за било коју квадратну матрицу и то апсолутно.

Наведимо следећа својства експоненцијалне функције:

1) Ако је тада је ;

2) за неку матрицу важи једнакост ;

3)

4) ако је , то је

189
Теорема 42.1. (теорема Лапо-Данилевског(Лапо-Данилевски Иван Александрович (1896-1931),
руски математичар)).

Ако матрица комутира са својим интегралом, односно ако

(∫ ) (∫ )

тада за интегралну матрицу ДЈ (40.1) можемо узети матрицу

Доказ.Уведимо ознаку ∫ .Тада, због комутативности матрице и њеног извода

следи да важи својство 4) и на тај начин имамо

∫ ∫ ∫
( *

што и доказује теорему.

Напомена 42.1. У случају, када је матрица константна, она комутира са својим интегралом, и
зато као интегралну матрицу матричне ДЈ (40.1), са константном матрицом могуће је узети
матрицу

или, ако ставимо ,матрицу .

Даље нека је произвољан елемент поља . Жордановим (Jordan M.E.C., 1838-1922, француски
математичар)блокомзовемо квадратну матрицуреда .

( )
Квазидијагоналну матрицу
( )
(42.2)
начијој дијагонали леже Жордановиблоковиназива се Жорданова матрица. Приметимо да
елементи не морају бити обавезноразличити. Например, свака дијагонална матрица је
Жорданова матрица.

190
Нека је квадратна матрица у пољу . Жорданову матрицу , сличну матрици (тј. матрицу за коју
постоји несингуларна квадратна матрица упољу таква да је ),назива се Жордановом
нормалном формом матрице .
Карактеристични полином матрице је детерминанта

где јединична матрица.

Карактеристичном једначиномматрице зовемо једначину .
показаћемо да је структура фундаменталне матрице ДЈ
̇
(42.3)
с константном матрицом у потпуности одређена структуром матрице .
Познавање структуре матрице омогућава да се представи потпуна фамилија решења
посматраногсистема. Али, овде треба разликовати два случаја.

Случај 1.Карактеристична једначина има различитих корена ̅̅̅̅̅.

У овом случају, као што је познато, постоји несингуларна (инвертибилна) матрица таква да је
матрица дијагонална, тј.

( ,

Како је

( ,

имамо

( ,

Тако, у случају , фундаментална матрица ДЈ (42.3) добија облик

( ,

Збогтога је матрица , где је константна матрица, такођефундаментална за ДЈ (42.3), пакао

фундаменталну матрицу ДЈ (42.3) можемо узети матрицу

191
 ( ,

Дакле, одредивши матрицу

( ,

и користећи једначину

(42.4)
фундаменталну матрицу ДЈ (42.3), добијамо у облику

( )
Пример 42.1. Интегралити ДЈ ̇ где је
( ) ( )
Решење.Карактеристични полином за матрицу је
| |

Одавде су корени карактеристичне једначине (42.4), па је ( ). Заменом у

(42.5) добијамо
( )( ) ( )( )

( * ( )
Одавде је

тј. . Узевши, на пример, , добијамо . Тада је

( )
Фундаментална матрица полазне ДЈ има облик
( * ( )
Добијена матрица је комплексна, али зато што нас обично занимају реална решења, онда за реалну
фундаменталну матрицу можемо узети, на пример, матрицу
( )
која нам омогућава да одредимо формулу задатка потпуне фамилије решења:

192
Случај 2. Карактеристични полином је облика

∏( )

где су његове различите нуле.

У овом случају је због присуства вишеструких нула карактеристичног полинома ,
израчунавање матрице знатно сложеније него у случају 1, јер Жорданове нормалне форме,чак и
ако садржеједне те исте ,могу бити различитих облика.
На пример, ако је матрица трећег реда и ,тадаЖорданова нормална форма може
имати један од следећих облика:

( ) ( ) ( )

Напоменимо даje број Жорданових блокова реда са елементом на дијагонали Жорданове

матрице могуће одредити формулом
( ) ( ) ( ) ( )
а број свих Жорданових блокова са елементом на дијагонали Жорданове матрице могуће је
одредити формулом
( ) ( )
Пређимо сада на одређивање фундаменталнематрицеДЈ (42.3). Напоменимо да,у овом случају
постоји несингуларна матрица таква да је Жорданова нормална форма, уопштено говорећи,
квазидијагонална матрица. Тада, с обзиром на чињеницу да је фундаменталну матрицу ДЈ (42.3)
могуће написати као
( )

или, узимајући у обзир да је матрица ,где је константна матрица, такођефундаментална,у

облику

За разјашњење фундаменталне матрице довољноје разјаснити структуру матрице , где je

квазидијагонална Жорданова матрица облика (42.2).
Одмах се може приметити да је

( ) ( ,

па се проблем своди наодређивање матрице облика

као елемента (блока) квазидијагонале матрице .

193
Испитаћемо развијени облик матрице
( )

Овде, пре свега, приметимо даматрице и кумутирују,и стога, према својству 1), је
( )

(42.5)
Међутим, како је

(42.6)
а Жордановблок је Жорданова нулпотентна матрица са нулпотентним индексом , тада ред
(42.6)добија облик

( )

Узимајући у обзир (42.5) добијамо

( )
Добијени облик матрице објашњава структуру фундаменталне матрице . Наиме,
фундаментална матрица садржи -групарешења, где се свако решење исте групе
добијаизпоследнегрешења (колоне)узастопним диференцирањемкоефицијената уз .

Пример 42.2. ИнтегралитиДЈ ̇ где је

( ) ( )
Решење. У овом случају, је

194
 | |
Дакле, имамо
( )

тј. ( ).
Одредимо матрицу из релације . Имамо
( )( ) ( )( )
или
( * ( *
Одавде налазимо да је ,а .Стављајући да је , добијамо
тј. ( ).На овај начин, фундаментална матрица је облика

( )( ) ( *
а потпуна фамилија решења дата је релацијом

ГЛАВА 4
ИНТЕГРАЦИЈА ПОМОЋУ РЕДОВА

§ 43. КОШИЈЕВА ТЕОРЕМА О ХОЛОМОРФНОМ РЕШЕЊУ

Подсетимо се неких чињеница из теорије степених редова.

Дефиниција 43.1. Скаларна функција зове се холоморфном у околини

| | | | | |
(43.1)
тачке области , ако се могу представити у овој околини као конвергентни
степени ред, тј.

(43.2)
где су константе.
Тврђење 43.1. (Вајерштрасова теорема). Ако низ функција{ } холоморфних у области
, равномерно конвергира на сваком компактном подскупу , онда је гранична функција
холоморфна у .

195
Тврђење 43.2. Ако степени ред (43.2) конвергира у области (43.1), и ако променљиве
заменимо степеним редовима чији је радијус конвергенције мањи од неког , онда ће радијус
конвергенције добијеног степеног реда бити мањи од .

Тврђење 43.3.Ред добијен интеграљењем конвергентног степеног реда је конвергентни степени ред
у области конвергенције првобитног реда.

Дефиниција 43.2.Холоморфна -димензионална векторска функција у области је

пресликавање области у простору такво да су координате пресликавања
холоморфне у области .
Размотримо векторски почетни задатак

̇
{
(43.3)
при чему је

Теорема 43.1.(Кошијева теорема охоломорфном решењу). Ако је векторска функција холоморфна

у односу на променљиве и у околини тачке , тј. ако се може представити степеним редом
∑

који конвергирау области

| | ‖ ‖
тадапочетни задатак (43.3) има у некој околини тачке јединствено холоморфно решење ,
које можемо представитиу облику конвергентног степеног реда

Доказ.Теорему ћемо доказати користећи принцип контракционих пресликавања.

Дакле, нека је
| | ‖ ‖
такав паралелопипед, да је

‖ ‖

Разматримо простор ,чије су тачкехоломорфне векторске функције дефинисане

на интервалу | | ,где је

196
 ( )
и чији графици леже у .
Ако тада за растојање између две тачке и у овом простору,на пример,изаберемо
‖ ‖ {‖ ‖ | | }
{ {| | ̅̅̅̅̅} | | }
тада на основу тврђења 43.1, простор ће битипотпун метрички простор.
Даље, као и у доказу теореме Пикард-Линделоф, расуђивања ћемо везати за разматрањеинтегралне
једначине

∫ ( )

(43.4)
којасе моженаписати у операторском облику
( )
где се оператор одређује десном страном једначине (43.4):

( ) ∫ ( )

Показаћемо да је оператор , контракција простора у самог себе. Заиста, чињеница да оператор А

трансформише простор у себе, следи из тврђења 43.2 и 43.3. Контрактивност оператора
проистиче из следећег ланца релација
( ) ‖ ‖ {‖ ‖ | | }

{‖ ∫ ( ) ‖ | | }

{ ∫‖ ( )‖ | | }

( )
{ ‖( )‖ ‖ ‖ | | }

{‖ ‖| | | | }
{‖ ‖ | | }

Тако, на основу принципаконтракционогпресликавања, једначина има јединствено решење

,холоморфно у интервалу | | ,што је еквивалентнопостојању јединственог, у интервалу
| | ,холоморфног решења интегралне једначине (43.4), а самим тим и почетног задатка
(43.3).

197
Напомена 43.1. Као што проистиче из формулацијеКошијеве теореме, она даје довољан услов за
постојање холоморфног решења. Могуће је навести примере ДЈ,десне стране које су нехоломорфне
у околини почетних услова, а холоморфно решење Кошијевог задатка постоји, и то чак може бити
да холоморфних решења постоји бесконачно много.
На пример, десна страна ДЈ
̇
је нехоломорфна у тачки , јер у овој тачки она чак није дефинисана. Међутим, потпуна
фамилија решења дате ДЈ је дефинисана релацијама

где је произвољна константа, односно, тј. постоји бесконачно много холоморфних решења
блискихсингуларној тачки .
Размотримо сада векторски почетни задатак
̇
(43.5)

Теорема 43.2. (Кошијева теорема о холоморфном решењу за линеарне системе).Ако су матрица

коефицијената и векторска функција холоморфне у области | | , онда почетни задатак
(43.5)има јединствено решење, које је холоморфномакар у истој области | | , тј. има
решење које можемо представити степеним редом

икоји, очигледно конвергира у области | | .

Тачност ове теореме следи из Кошијеве теореме о холоморфномрешењу, тј. Теореме 43.1, теореме
Пикар – Линделофза линеарне ОДЈтј. теореме 9.1 и Тврђења 43.1, тј. Вајерштрасове теореме.

§ 44. ИНТЕГРАЉЕЊЕ ЛИНЕАРНИХ СКАЛАРНИХ ХОМОГЕНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ

ЈЕДНАЧИНАВИШИХ РЕДОВА ПОМОЋУ ГЕНЕРАЛИЗОВАНИХСТЕПЕНИХ РЕДОВА

Из Кошијеве теореме за линеарне системе, следи да ако су коефицијенти линеарне хомогене

скаларне ДЈ реда холоморфни у околини тачке ,тада једначина има решење, које
јехоломорфно, макар у истој околини тачке .У пракси, овакво решење се тражи или
методомнеодређених коефицијената, или у облику Тејлорових редова (Тејлор Брук ( 1685-1731),
енглески математичар). У случају кадакоефицијенти нису холоморфне функције, решење, у
општемслучају, неће бити холоморфно нигде у околини разматране тачке.
На пример, ДЈ

има потпуну фамилију решења, одређену једначином

198
где су и произвољне константе, што значи дане постоје холоморфна решења дате ДЈ у околини
тачке .
Међутим, могућису случајеви када решење може бити представљено у облику тзв. генерализованог
степеног реда.
Дефиниција 44.1.Генерализованим степенимредом се зове ред облика

где је нека константа, реална или комплексна, астепени ред ∑ конвергентан степени
ред.
Теорема 44.1.(теорема Фукса (Имануел Лазар Фукс (1833-1902), немачки математичар)). Једначина

(44.1)
са холоморфним функцијама ̅̅̅̅̅ у некој околини тачке , има најмање једно решење
које се може представити у околини генерализованим степеним редом.

Напомена 44.1.ДЈоблика (44.1) се обично назива ДЈ Фуксове класе.

Без задржавања на доказу теореме Фукса, указаћемо само на начин
проналажењастепена .Једноставности ради, разматримо ДЈ другог реда, под претпоставком да је
,тј. разматримоДЈ

где је

∑ ∑ | |

(44.2)
Из ДЈ (44.2) имамо

(44.3)
и тражимо решење у облику

∑ ∑

(44.4)
После замене вредности ,из формуле (44.4) и вредности у једначини (44.3), имамо

∑ ∑ ∑ ∑ ∑

Користећи сада формулу

199
 ∑ ∑ ∑ (∑ +

и скраћењемпретходне једнакости на ,добијамо да је

∑ ∑ (∑ ) ∑ (∑ ) .
Изједначавањемса нулом коефицијената који стоје уз степен од имамо
( )

( ) ∑( )

Из прве једначине долазимо до једначине

(44.5)
која се зове одређујућом једначином у сингуларној тачки .
Иначе, сингуларна тачка коефицијента назива се тачка у којој је или .
Одређујућу једначину можемо написати у облику

и ова једначина има кључну улогу у проучавању Фуксових једначина облика (44.2). Она има два
корена и који могу битиразличити или једнаки.
Акоих нумеришемо тако да реални део корена није мањи од реалног дела корена , онда можемо
показати да корену одређујуће једначине (44.5) увек одговара решење облика (44.4) задате ДЈ
(44.2).
У општем случају, важиследећа теорема.

Теорема 44.2. Нека су корениодређујуће једначине (44.3) такви да је .Тада имамо:

1) Ако разлика није цео број, онда ДЈ (44.2) има два линеарно независна решења и у
облику генерализованих степених редова

(44.6)
конвергентних за
2) ако је разлика цео број, онда постоји решење у облику генерализованог степеног
реда (44.6) и друго линеарно независно решење може бити представљено у облику

(44.7)

200
 При чему, ако је ,онда је коефицијент , тј. решење одређено формулом (44.7)
обавезно садржи .

Напомена 44.2. Једначине Фуксове класе имају широку примену у разним дисциплинама, а
нарочито следеће једначине
- Ојлерова једначина;
- Беселова једначина;
- Лагерова једначина;
- Лежандрова једначина
Гаусова једначина.
Фридрих Вилхелм Бесел , 1784—1846, немачки математичар и астроном
Едмон Никола Лагер, 1834— 1886, француски математичар
Адријен-Мари Лежандр, 1752—1833, француски математичар;
Јохан Карл Фридрих Гаус , 1777—1855, немачки математичар и астроном

Пример 44.1. Пронаћи решење Гаусове ДЈ у виду генерализованог степеног реда

у околини сингуларне тачки .

Решење.Прво покажимо да је задата ДЈ једначина Фуксове класе. Заиста, напишимодату једначину

у облику

Ако ставимо да је

∑ | |

∑ ∑ | |

тадаје ДЈ:
∑ ∑

једначина Фуксове класе.

Одређујућа једначина у овом случају је једначина , па је , што значи да
корену одговара решење у виду генерализованог степеног реда

Смењујући последњи ред у почетну ДЈ, можемо се уверити да су сви ,где су једнаки
нули. Због тога, ако узмемо, на пример, , онда тражено решење добијамо у облику .

201
§ 45. ОПШТИ КОМЕНТАРИ О СИНГУЛАРИТЕТИМА РЕШЕЊА ЛИНЕАРНИХ
ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА

Кошијева теорема даје услов постојања холоморфног решења у околини тачке , Наравно,
поставља се питање: како се понашају решења која нису довољно блиска тачки Чак и
једноставни примери показују да се на нештовећем растојању од ове тачке могу појавити
сингуларитети. Често су то покретни сингуларитети решења једначине која нису сингуларитети
саме једначине и чија је карактеристика да њихов положај зависи од почетних услова.Тако, на
пример, проста ДЈ
̇
има фамилију решења, дефинисану једначином , са сингуларитетом, полом првог реда, у
тачки , који зависи од избора произвољне константе .
Међутим, ово усложњавање не важи за неке од важних класа ДЈ са фиксним сингуларитетом. На
пример, за линеарне ДЈ.
За такве ДЈ имамо следећу теорему:

Теорема 45.1. Јединствено могуће коначне сингуларне тачке решења линеарне ДЈ

са холоморфним коефицијентима ̅̅̅̅̅ су сингуларне тачке самих коефицијената.

На пример, за линеарну ДЈ

где су и холоморфне функције, сингуларне тачке ових функција су једино могуће

сингуларне тачке за било које решење ДЈ; тј. ако је обична тачка и за , и за , онда је
могуће да одредити круг ненултог радијуса са центром у тачки , унутар којег су сва решења
холоморфна.
Напоменимо још једном да сингуларне тачке коефицијената могу бити сингуларне тачке решења
ДЈ.
На пример, за ДЈ

где су и константе, коефицијенти једначине имају сингуларитет у тачки . Што се тиче

потпуне фамилије решења дате ДЈ, она је облика

где су произвољне константе, а корени за које се претпоставља да су различити,

одређујуће једначине

Стога, решења имају или немају сингуларитет у координатном почетку, у зависности од

вредности и . Тако, на пример, за је и ниједно решење ДЈ нема
сингуларитет у тачки . Али, за , је и сва решења имају

202
сингуларитет у тачки . Најзад, за , је је и бесконачно много
решења типа су холоморфна, а остала решења имају сингуларитет у тачки .
Овај пример илуструје чињеницу да, чак за линеарне ДЈ сингуларитети могу на неки начин
зависити од почетних услова, али само у смислу да сингуларне тачке коефицијената могу
послужити као сингуларне тачке једних, али не и других решења.

§ 46. ОСНОВНА СВОЈСТВА ПЕРИОДИЧНИХ РЕШЕЊА

Пре свега, напомињемо да, када говоримо о периодичним функцијама, разматрање ће се односити
на непрекидне функције.Имајући ово у виду, присетимо се следеће дефиниције.

Дефиниција 46.1.Функција ,дефинисану на целој реалној оси, зовемо периодичном, ако

постоји такво да за било које важи .
Напред је истакнуто да је главни задатак теорије ДЈ је у утврђивању својства решења ДЈ, на основу
познатих својстава функција које одређују ДЈ. Овај сложен задатак се поједностављује, понекад
природно, ако су решени, на пример, задаци о постојању или одсуству периодичних решења у
истраженим ДЈ.
Као што је рекаоА.Поинкаре"... Посебна вредност ових периодичних решења је у томе да
су они једина рупа кроз коју бисмо моглипокушати да проникнемо до области која се сматра
недоступном."

У наставку ћемо разматрати векторску ДЈ

̇
(46.1)
где векторска функција задовољава услове постојања решења.

Теорема 46.1. (основносвојство периодичних решења). Ако је решење (46.1)са

периодом , , тадаје десна страна једначине (46.1) дуж интегралне криве која одговара решењу
,периодична функција са периодom по експлицитном аргументу .

Доказ. Пошто је решење ДЈ (46.1),то је

̇ ( )
(46.2)
Смењујући у идентитету (46.2) променљиву са , и с обзиром да је периода функције и њеног
извода, долазимо до релације
̇ ( )
Како у овом случају, за свако важи једнакост
( ) ( )
што и доказује теорему.

203
Обратимо овде пажњу на чињеницу, да за постојање периодичног решења са периодом , или чак
безброј таквих решења у ДЈ (46.1), није неопходно да његова десна страна, коју разматрамо као
функцију од , буде периодична са периодом . Тако, на пример, десне стране диференцијалних
једначина,
̇ ̇
уопште нису периодичне по , али систем има периодично решење

Међутим, ако захтевамо, на пример, да су сва решења ДЈ (46.1) периодична са периодом , онда и
функција ,коју разматрамо као функцију , мора бити периодична са периодом .
С друге стране, очигледно је да ако десна страна ДЈ (46.1) није периодична функција по , за сваки
избор , онда не постоје периодична решења.
У случају када функција не зависи експлицитно од ,тј. када је ДЈ (46.1) аутономна,
можеморазматрати као периодичну векторскуфункцију по произвољне периоде, и зато је могуће
постојање периодичних решења било кога периода. Приметимо такође да и неаутономне
периодичне ДЈ могуимати периодична решења ма ког периода.
Тако, на пример, у систему диференцијалних једначина
̇ ̇
где је произвољан реалан број различит од нуле, десне стране су периодичне по са периодом и
решење система

има период .Не треба ипак мислити да у случају када је десна страна ДЈ (46.1) периодична по са
периодом , ДЈ (46.1) мора имати периодична решења. Заиста, размотримо, на пример,
најједноставнију скаларну ДЈ
̇
где је периодична функција са периодом . Потпунафамилија решења ове ДЈ одређује се, као што
знамо, једначином

где је произвољна константа, а ∫ .

Функција у овом случају је периодична ако и само ако је функција периодична,и за то је
неопходно, али не и довољно дафункција буде периодична са периодом . За периодичност
функције се захтева додатни услов

§ 47. ФУРИЈЕОВ РЕД И ПЕРИОДИЧНА РЕШЕЊА

204
Најчешће коришћен и, вероватно, најприроднијианалитички апарат за приказ периодичних
функција су Фуријеови редови (Жан Батист Жозеф Фурије, 1768-1830, француски математичар).
Илустроваћемо овај приступ на примеру ДЈ другог реда

(47.1)
са непрекидном периодичном функцијом која се може приказатиФуријеовим редом

(47.2)
где је

∫ ∫

Пратећи метод Фуријеа, периодично решење тражимо у облику

(47.3)
где су коефицијенти непознати. Заменом израза за из (47.3) у (47.1), добијамо да је

∑ ∑

∑ )
или

∑( ) ∑

Из задње релације добијамо бесконачан систем једначина за одређивање

Овде су могућа дваслучаја:1) нерезонантан, где није цео број;2) резонантан где је цео
број.

1. Нерезонантан случај.
Коефицијенти реда (47.3) једнозначно се одређују формулама

Аналогно следи да једначина (47.1) задовољава ред

(47.4)

205
 Овај ред конвергира и допушта два пута узастопно диференцирање као што показују следећа
образложења.Ред (47.2) конвергира униформно, јер је функција непрекидна, а коефицијенти
реда

(47.5)
који је састављен од других извода чланова реда (47.4), се разликују од коефицијената и
реда (47.2)само по независној ,монотоно тежећи кад множитељем

Стога ред (47.5) конвергира равномерно што значи да се ред (47.4) може два пута узастопно
диференцирати члан по члан. Дакле, ред (47.4), не само да формално задовољава ДЈ (47.1), већ и
његовасума постоји ионо је периодично решење ДЈ (47.1).

2. Резонантан случај.
Овде имамо релације:

Одатле следи да,за сви коефицијенти и се одређујуједнозначно. Ако је , онда

решење ДЈ (47.1) постоји само у случају када . Ако су ови услови испуњени ДЈ (47.1)
има чак бесконачан број периодичних решења, јер коефицијенти и могу бити произвољно
изабрани. Ако нису испуњени ови услови, онда решењеса периодом не постоји.
Приметимо да су услови еквивалентни условима

∫ ∫

(47.6)
Услови (47.6) се обично називају условима ортогоналности. Тако, у резонантном случају ДЈ (47.1)
има периодична решења, чак и целуфамилију таквих решења,ако су испуњени услови
ортогоналности (47.6). У том случају, када услови ортогоналностинису испуњени, онда не постоје
периодична решења. На пример, ДЈ

нема периодичних решења, јер један од услова ортогоналности није задовољан, и то

С друге стране, ДЈ

има периодична решења која сеналазе према формули

206
 ∑

где су произвољне константе, јеру десној страни ДЈ не постоје резонантни чланови

.

Напомена 47.7.фуријеова метода је једна одметода неодређених коефицијената.

§ 48. МЕТОДА МАЛОГ ПАРАМЕТРА КОНСТРУИСАЊА ПЕРИОДИЧНИХ РЕШЕЊА

Метода малог параметра, или како се још зове, метода Поенкаре, се користи за одређивање
периодичних решења нелинеарних ДЈ које садрже мали параметар. Претпоставља се да
трансформација у нулу малог параметра не смањују ред ДЈ.
Методу је предложио Поенкаре у раним 90 г. XIX века за решавање проблема небеске механике.
Даље, ова метода је коришћена не само у небеској, већ и у општој механици, електротехници и
физици. Тренутно, метода малог параметра је једна од основних у истраживању нелинеарних
осцилација.
Метода малог параметразаснива се на теоремамао аналитичкој, тј.холоморфној зависности решења
ДЈ од параметара. Размотримо једну такву теорему.Другу варијанту теореме о аналитичкој
зависности решења ДЈ од параметара налази се у [4, гл. 1, с. 55-56].
Размотримо векторски почетнизадатак, са почетним условима
̇
{

(48.1)
Теорема 48.1 (теорема Поенкаре). Ако је вектор-функција холоморфна у односу на променљиве
у околини тачке , тј ако може представити у облику степеног реда
∑

који конвергира у некој области

| | ‖ ‖ | |
онда задатак (48.1) има решење ,холоморфно у односу на , које је приказано у
обликуконвергентног степеног реда

(48.2)

207
за мале вредности
Доказ.Размотримопаралелопипед
| | ‖ ‖ | |
и нека је

‖ ‖
где не зависи од .Уведимо простор чије су тачке вектор-функцијехоломорфне по и

дефинисане у квадрату
| | | |
где је
( )
и чији графици леже у .
Ако као растојање између две тачке и у уведеном простору , изаберимо, рецимо,
‖ ‖ ‖ ‖ {| | ̅̅̅̅̅}
онда на тврђења 43.1, тј. Вејерштрасове теореме, простор ће бити потпун метрички простор.
Размотримо оператор

( ) ∫

На основу тврђења 43.2 и 43.3 оператор преводи тачкепростора у тачке истог простора .
Контракција оператора следи из следећегниза оцена:
( ) ‖ ‖ ‖ ( ) ( )‖

‖∫ { } ‖

|∫ ‖ ‖ |

|∫ ‖ ‖‖ ‖ |

‖ ‖| |
‖ ‖

Референца на принципконтракцијских пресликавања комплетира доказ теореме.

Без даљег улажења у различите финесе методе малог параметра, о којима је реч, например, [4, гл.2,
§ 8]), сам метод ћемо илустроваћемо га на примеру ДЈ другог реда

208
где треба одредити да пронађете прве чланове развоја периодичног решења.
Да бисмо пронашли траженепрве чланове развоја размотримо помоћну ДЈ

(48.3)
где је мали параметар.
У складу са методом малог параметра, периодично решење тражимо у облику (48.2), уз услов да је

Заменом реда (48.2) у ДЈ (48.3), имамо

Изједначавањему добијеним релацијама коефицијенте уз и , добијамо:

(48.4)
Сматрајући познатом функцијом, њу јемогуће одредити из ДЈ (48.4), заодређивање , имамо
таданехомогену линеарну ДЈ другог реда

Пре свеганађимо . ПосматрајућиДЈ(48.4), примечујемо дасе потпунафамилијарешењањење

одговарајућехомогенеједначинезадајесумом √ √ .Ова сумадефинишепериодичну
функцијусанајмањомпозитивномпериодом √ .Имајући то у виду, а у складу саопштом
теоријомлинеарнеДЈсаконстантнимкоефицијентима, партикуларнорешење ДЈ(48.4)је облика

Непосредна израчунавања показују да је . На овај начин, потпунафамилија решења ДЈ

(48.4) одређује се једначином
√ √
где су произвољне константе. Али, пошто нас занима периодично решење полазне ДЈ,
тадаза изаберимо .У овом случају, за одређивање долазимо до ДЈ

а партикуларно решење тражимо у облику

Након потребних израчунавања, налазимо да је

Аналогно,

Приметивши да је за почетну ДЈ , долазимо до закључка да је тражено решење

Напомена 48.1.Метода малог параметра је још једна варијанта методе неодређених коефицијената.

ГЛАВА 5

209
АУТОНОМНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ
§ 49. ОПШТА СВОЈСТВА РЕШЕЊА ДИНАМИЧКИХ СИСТЕМА ОДРЕЂЕНИХ
ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИМ ЈЕДНАЧИНАМА

Размотримоаутономну векторску ДЈ
̇
(49.1)
гдефункција задовољаваусловеегзистенцијеијединствености решења у некојобласти .

Дефиниција 49.1.ДЈ (49.1) одређује динамички систем ако су сва решења ове једначине продужена
на временски инервал од до , тј. дефинисанасу за свако .
У општемслучају,независно од аутономних ДЈ,динамички систем у простору је
пресликавање , које задовољава услове:

1) је непрекидно пресликавање;
2) ;
3) ( ) ;
У општем случају ДЈ (49.1) не дефинише динамички систем. На пример, размотримо скаларни
задатак са почетним условима
̇
(49.2)
Његово решење је функција , одређена једначином

Дакле, решење овог почетног задатка је дефинисано у интервалу (сл. 40) и због тога, ДЈ
(49.2) не дефинише динамички систем.

Сл. 40. За почетни задатак (49.2)

Међутим, ако нас занима само геометријска или прецизније, тополошка својства решења аутономне
ДЈ (49.1), онда можемо сматрати да ова ДЈ одређује динамички систем.
Заиста, размотримо уз ДЈ (49.1) и ДЈ
̇

210
 (49.3)
где је, на пример, . Овде је скаларни производ вектора са вектором .
√
Као што се види, ДЈ (49.1) и (49.3) разликују се један од друге скаларним позитивним
фактором . Овозначи да су брзине кретања репрезентативнихтачака по трајекторијама датих ДЈ
различите. Иначе, за тачку фазног простора каже се да је репрезентативна, ако она има координату
, тј. ( ) где је решење ДЈ. Притом, брзинакретања одређена ДЈ (49.3) је
ограничена и, самим тим, тачка која се креће дуж интегралне криве ДЈ (49.3) не може за коначно
време стићи до бесконачности. Другим речима, ДЈ (49.3), за разлику одДЈ (49.1) увек одређује
динамички систем.
Што се тиче трајекторија ДЈ (49.1) и (49.3), оне сепоклапају, јер увођење у једначину (49.1)
скаларног фактора који мења брзину кретања мења само независну променљиву ,тј. мења само
параметар на интегралним кривим.
Дакле, са гледишта истраживања геометријских својстава решења, као што и имамо у виду, ДЈ
(49.1) дефинише динамички систем.

Теорема 49.1. Ако је решење ДЈ (49.1), а померање за ,које преводи тачку

у тачку ,тадакомпозиција , је такође решење ДЈ (49.1).

Доказ. Пошто је решење ДЈ (49.1), тада је

( )
Специјално, ова једнакост важии за . Имајући ово у виду, добијамо следећи ланац
једнакости:
| | ( ) ( )|

Другим речима, за свакo ,а самим тим за свакo , је

( )
| ( )|

што и доказује теорему.

Напомена 49.1.Геометријски гледано (сл. 41),то значи да аутономна ДЈ имафамилију паралелних

кретања, чија пројекција на фазни простор даје једну исту трајекторију.
Приметимо такође да у случају неаутономне ДЈ,напреднаведено својство, уопште говорећи, не
важи.
Уколико претпоставимо да функција задовољавауслове који гарантују јединственост решења ДЈ
(49.1), то значи да постоје таква и да у некој околини изабраног је одређено
једино решење ДЈ (49.1) које задовољава почетниуслов

(49.4)

211
Теорема 49.2. Кроз било коју тачку области фазног простора пролази једна и само
једнатрајекторија ДЈ (49.1).

Доказ. То да кроз тачку заиста пролази најмање једна трајекторија, следи из чињенице да увек
постоји решење које задовољава услов (49.4). Даља расуђивања спроводићемо методом
контрадикције. Наиме, претпоставимо да кроз тачку пролазе две трајекторије које одговарају
решењима и .
Дакле, постоје и тако да је .Надаље, ако је решење ДЈ (49.1), онда
сагласно теореми 49.1 решење ће бити и композиција .За ово решење важи низ
једнакости:
|

Сл. 41. Ка теореми 49.1 Сл. 42. Ка Напомени 49.2

Из тога следи да се трајекторије дефинисане решењем и поклапају, јер се, на основу напомене
49.1, поклапају трајекторије које су дефинисане решењем и , арешења и
се поклапају сагласно условима јединствености решења.

Напомена 49.2.За случај не-аутономних ДЈ,тврдња аналогна теореми 49.2, у општем случају не
важи. За неаутономне ДЈ карактеристично је да графици решења такве ДЈ, којипролазе кроз тачке
на линији која је паралелна са осом , имају различите пројекције на фазни простор, штозначи да
јединственост у општем случају не важи (слика 42.).
Размотримо садаоператоре померања на трајекторијама ДЈ.
Стога, уведимо у разматрање трансформацију за време од до , које за фиксне представљају
пресликавања

(49.5)
фазног простора у самог себе, коједодељује свакој тачки тачку трајекторије ДЈ
(49.1), чије решење задовољава почетни услов .
Аналитичкo својствотаквог пресликавања, очигледно, сеодређује једначином

која се често пише и у облику

212
 (49.6)
Пресликавање (49.5) уведено на овај начин обично сеназивајаоператором померања по
трајекторијама ДЈ (49.1).
Уведени појам оператора померања по трајекторијама ДЈ користи се и у општем случају
неаутономних ДЈ.
Очигледно, да је оператор померања непрекидан оператор и да:
1) За свако оператор ,је оператор идентитета;
2) За сваке , оператор је .

Заиста, својство 1) директно следи из дефиниције оператора померања, а за доказ својства 2) је

довољнопоказати да за сваки вектор важи једнакост

Заправо, лева страна ове релације је дата формулом (49.6) и

( )
Стога,
( )
што на основу претпоставки о јединствености решења ДЈ (49.1)доводи до једначине
( )
која и доказује тражено.
Напоменимо да изсвојства 2) следи и то да оператор померањапо трајекторијама увек има инверзни
оператор .За доказ, довољно је само да ставите у једнакост својства 2) .

Теорема 49.3. (Групно својство трајекторија ДЈ (49.1)).Важи ланац једнакости:

(49.7)
Доказ.Ланац једнакости (49.7)је еквивалентанједнакостима
( ) ( )
(49.8)
Размотримо векторске функције и ,које су дефинисане једнакостима
( )
и које, на основу теорема 49.1, су решења ДЈ (49.1). За имамо

тј. И у овом случају, на основу претпоставке о јединствености решења ДЈ (49.1)

важи идентитет за све , одакле следи прва од једначина (49.8). Слично се доказује
једнакост прве и последње векторске функције у (49.8).

Дефиниција 49.2. Тачка се зове сингуларна тачка,тачка мировања, тј. положај равнотеже ДЈ
(49.1), ако је
Очигледно је да ако је сингуларна тачка ДЈ (49.1), онда је
i. Векторска функција таква да је решење ДЈ (49.1);

213
 ii. Тачка је трајекторија ДЈ (49.1).
§ 50. ПЕРИОДИЧНА РЕШЕЊА И ЗАТВОРЕНЕ ТРАЈЕКТОРИЈЕ

Теорема 50.1.Скуп { }свих периода непрекидне функције је затворен подскуп скупа

реалних бројева .

Доказ.Акоскуп { }нема граничних тачака, онда он садржи све њих, односно, он је затворен.
Претпоставимо да{ } има граничне тачке. Означимо са било коју од њих. Онда, на основу
непрекидности функције имамо ланац једнакости

одакле имамо да је за свако ,што значи да гранична тачка припадаскупу { },

што и доказује теорему.

Напомена 50.1.Из теореме 50.1, очигледно следи да је скуп периода непрекидне функције
затворена подгрупа групе реалних бројева.

Теорема 50.2.Затворена подгрупа групе реалних бројева је или { }, или скуп облика { },где је
, a јенеки број различит од нуле или .

Доказ. Нека је { } Тада, очигледно имамо први случај теореме.

Претпоставимо да је { }. Онда, без смањења општости, увек можемо претпоставити да ускупу
има позитивних елемената, јер у супротном, мењајући са , доћићемо до овог случаја.
Нека је
{ | }
тада је очигледна двострука неједнакост . Претпоставимо да је . Због
затворености скупа ,из горе наведеног имамо да је . С друге стране, како је група,
тадаелементи облика , где је ,припадају .Притом,других елеменатау нема.
Заиста, тачке деле реалну праву на интервале (Слика 43).

Сл.43. За случај
Сада, ако би у групи било елемената, различитих од елемената облика , онда би они обавезно
припадали задатом интервалу. Нека је један од таквих елемената. У овом случају

а то је у супротности са чињеницом да је доња граница.

Дакле, ако је , онда имамо други случај теореме.
Ако је тада у овом случају, по дефиницији доње границе постоји произвољно мало и
такве да је и .Ако је група, тада у има и елемената облика , где је .

214
Ови елементи деле целу реалну осу на интервале чијаје појединачна дужина мања од . Међутим,
пошто је произвољно мало, то значи да у произвољно малој околини произвољне тачке из
постоје елементи из .Како је затворен скуп, то следи да се поклапа са .
Дакле, када је имамо трећи случај теореме.

Напомена 50.2. Ако говоримо о периодичним функцијама, скуп њихових периода је или скуп
{ }, где је , a не нулти број, или се овај скуппоклапа са читавом реалном осом , и у овом
случају функција је константна.

Теорема 50.3.Ако је решење ДЈ (49.1) такво да за неке , важи једнакост

, тада јеово решењепериодично са периодом .

Доказ.Како је решење ДЈ (49.1), из теореме 49.1 следи да је пресликавање

такође решење ДЈ (49.1) за које важи ланац једнакости:
|
Тада, на основу јединствености решења долазимо до закључка да серешења и поклапају.
Отуда долазимо до једнакости које важи за свако ,што и доказује
теорему.

Теорема 50.4.Да би трајекторија аутономне ДЈ (49.1) била проста затворена крива, неопходно је и
довољно да је онапројекција на фазни простор графика неконстантног периодичног решења (49.1).

Доказ. Неопходност. Нека је трајекторија проста затворена крива, која је пројекција на фазни
простор графика неког решења ДЈ (49.1).Тада, уколико је проста затворена крива,
постоје и , такви да важи .Одавде, а на основу теореме 50.3, следи да је
периодично решење.
С друге стране,како је проста крива,то је неконстантно периодично решење.
Довољност. Нека је неконстантно периодично решење ДЈ (49.1) са најмањим позитивним
периодом . То значи да је трајекторија која одговара овом решењудефинисана за све из
интервала .Ако је сада за неке , за које је који
постоје због периодичности решења , тада према теореми 50.3, разлика је период решења
.Како је најмањи позитиван период решења , то је .На овај начин је
,па следи да је проста затворена крива.

Напомена 50.3. У случају неаутономне ДЈ затворене трајекторије могу бити пројекцијена фазни
просторграфика непериодичних решења.
На пример, размотримо диференцијални систем
̇ ̇
(50.1)
Прелазећи на поларне координате и сагласно формулама ,
диференцирањем односа по добијамо једнакост

215
 ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇
(50.2)
Тада је систем (50.1) у поларним координатама добија облик
̇ ̇
Интегрисањем, имамо

па је, на тај начин

Овде затворенетрајекторије чије су једначине , представљајупројекције на

фазну раван графика непериодичних решења (Сл. 44).

Напомена 50.4. Из теореме 50.4 директно следује теорема.

Теорема 50.5.Свака трајекторија аутономне ДЈ (49.1) је један од следећа три типа:

1) сингуларна тачка;
2) затворена трајекторија, којој одговара периодично решење;
3) трајекторија без самопресека, којој одговара непериодично решење.

Сл. 44. За систем (50.1)

Теорема 50.6. Интегрална крива аутономне ДЈ (49.1) не можеући у сингуларну тачкуза коначно
време.

Доказ. Нека је сингуларна тачка ДЈ (49.1). Тада, као што знамо, вектор-функција је таква да је
решењеДЈ (49.1).
У овом случају, ако се трајекторије, одговарајуће графицима решења и ДЈ (49.1), не поклапају,
онда оненемају заједничких тачака, па је за свако , што и доказује теорему.

216
Последица 50.1. Интегрална крива ДЈ (49.1) може се приближити сингуларној тачки само за
или за .

§ 51. ГРАНИЧНО ПОНАШАЊЕ ТРАЈЕКТОРИЈА

Дефиниција 51.1.Тачка фазног простора зовесе граничном тачком тачке ,

трајекторије , ако постоји низ тренутака времена { } за и решење
ДЈ (49) је такво да важи

(51.1)
Скуп свих граничних тачака дате тачке дате трајекторије ) се зове њеним граничним
скупом.

Дефиниција 51.2.Тачка фазног простора зовесе граничном тачком тачке ,

трајекторије , ако постоји низ временских тренутака { } за ,и такво
решење ДЈ (49) да важиједнакост (51.1).
Скуп свих граничних тачака дате тачке (дате трајекторије ) зове се њеним
граничнимскупом.

Напомена 51.1.Упоредо са и граничним тачкама трајекторије разматрају се и и

граничне тачке позитивнеполутрајекторије и негативнеполутрајекторије ,које су
"сужавања" трајекторије ,на интервале и
респективно.

Теорема 51.1.Гранични скупови и су затворени.

Доказ. Теоремућемо извести само за случај скупа . Случај за скуп разматра се аналогно.
Нека је{ } такавниз тачака да за . Показаћемо да важи .
Заиста, по дефиницији скупа , за постоји низвременских тренутака { } за ,
такав да је за .
Без умањења општости расуђивања, можемо претпоставити да за било који
‖ ‖
где је за . Нека је Тада, уколико
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
за ,тоје за штозначи да , тј. скуп је затворен.

Дефиниција 51.3.Скуп тачака фазног простора зове се инваријантним, тј. позитивно

инваријантним или негативно инваријантним, у односу на динамички систем дефинисан ДЈ (49.1),

217
или само инваријантним, ако за било коју тачку трајекторија , тј.
полутрајекторија или ,која пролази кроз тачку ,припада скупу .
Иначе, скуп тачака фазног простора се зове инваријантним, тј. позитивно инваријантним или
негативно инваријантним, ако се састоји од целих трајекторија, тј. позитивних полутрајекторија или
негативних полутрајекторијаДЈ (49.1).

Теорема 51.2.Гранични скупови и суинваријантни.

Доказ. Као и у случају теореме 51.1, довољно је размотрити случај скупа .

Дакле, нека је произвољна тачка скупа .Онда, по дефиницији, постоји низвременских тренутака
{ } за , такав да је ,за и где је решење (49.1).
Размотримо функције ,које су, како је познато, решења ДЈ (49,1), и то
таква да
| за
На основу групног својства трајекторија ДЈ (49.1) добијамо да је
( )
а на основу својства непрекидне зависности решења од почетнихуслова, закључујемо да

кад и за свако фиксно , односно ,када .

Због тога тачка за свако , што и показује инваријантност скупа .
Ево неких примера граничних скупова.

Пример 51.1. Размотримо скаларну ДЈ

̇
чија је потпунафамилија решењадата једначином

где је произвољна константа.Фазни простор је овде оса Декартовог координатног система .

У овом случају,трајекторије ДЈ сусингуларна тачка и два бесконачна интервала и
,од којих дуж првог кретање репрезентативних тачака иду у негативном смеру, а дуж
другог, у позитивном смеру. Тачка је гранична тачка друге две трајекторије (Сл 45.).

Пример 51.2. Размотримо скаларну ДЈ

̇
У овом случају, трајекторије су исте као и у претходном примеру, али правац кретања
репрезентативних тачака по бесконачним интервалима је супротан (слика 46.). Тачка је гранична
тачка друге две трајекторије

218
 Сл. 45. За пример 51.1. Сл. 46. За пример 51.2.

Пример 51.3.Размотримо скаларну ДЈ

̇ | |
чија је потпуна фамилија решења дата једначинама
| | | |
где је произвољна константа. Овде сутрајекторијеисте као иу претходна два примера.Правац
кретања репрезентативних тачака по бесконачним интервалима је приказан на слици. 47.
Тачка је гранична тачка трајекторије, где кретање репрезентативних тачака иде по
негативнојполуоси , а гранична тачка трајекторије, где кретање репрезентативних тачака иде по
позитивној полуоси .

Пример 51.4. Размотримо дводимензионални систем

̇ ̇
(51.1)
Да бисмо пронашли све трајекторијеовог система, уведимо поларне координате , где је
.Тада, на основу формула (50.2), систем (51.1) је могуће написати у облику
̇ ̇
(51.1)
Узимајући у обзир да систем (51.1) има јединствену сингуларну тачку , каои то да нас
занимаодређивање трајекторија, можемо сматрати да је у систему (51.2) .Сваку од добијених
једначина система (51.2)лако можемо интегралити, а цела фамилија решења, као што се лако може
видети, дата је формулама

√
(51.3)
Ако у првој једначинисистема (51.3) ставимо да је онда добијамо .
Ове једначине дефинишу затворенутрајекторију, тј. кружницу која је дата једначином .
Ако је онда је јасно да су и када .Акоје ,онда је и поново
за .
То значи да постоји само једна затворена трајекторија , којојсе све преостале трајекторије
током временаприближавају по спиралама што је приказано на сл.48.

219
Дакле, кружница која се задаје једначином , је гранични скуп за све спирале-
трајекторије система (51.1).
Тачка у овом случају је гранична тачка за спирале, тј.трајекторије које се налазе у коначној
области ограниченој наведеном кружницом.

Сл. 47. За пример 51.3. Сл. 48. За пример 51.4.

Сл. 49. Нестабилни гранични циклусСл. 50. Полустабилни гранични циклуси (а,б)

Дефиниција 51.4. Затворена трајекторија ДЈ (49.1) са дводимензионалним фазним простором зове

се граничним циклусом, ако је она или гранични скуп за најмање још једну трајекторију
ДЈ(49.1).
Гранични циклуси могу бити:
 орбитално стабилни, ако се све блиске трајекторије приближавају по спирали, необавезно
монотоно, за (Сл.48.),
 орбитално нестабилни, ако се трајекторије приближавају по спирали, необавезно монотоно
за (сл. 49),
 орбитално полустабилни, ако се са једне стране, од циклуса трајекторије спирално
приближавају за , а са друге, приближавање иде по спирали кад (Сл.50.).

§ 52. ЗАТВОРЕНЕ ТРАЈЕКТОРИЈЕ ДВОДИМЕНЗИОНАЛНИХ АУТОНОМНИХ СИСТЕМА

220
Размотримо један појам који се може користити у разјашњавању питања постојања граничних
циклуса. Ово је појам индекса затворене криве.
Размотримо дводимензионални динамички систем
̇ ̇
(52.1)
где су функције и , по претпоставци,непрекидно диференцијабилне у некој области .
Нека је затворена крива фазне равни, која није обавезно трајекторија система (52.1), и која не
пролази кроз сингуларне тачке овог система. Тада, ако је тачка криве , онда је вектор

(52.2)
где су јединични вектори Декартовихоса. Вектор је не-нулти вектор и стога, има одређен правац
који је одређен неким углом (сл 51.).

Сл. 51. О појму индекса затворене криве

Ако тачка , која се креће дуж криве , на пример, у контра-смеру казаљке на сату, направи
један обрт, онда вектор направи за то време неки цели број обртаја, тј. угао добија прираштај

где је цео позитиван, нула или цео негативан број. Овај број сезове индекс затворене криве , тј.
цикл .

Теорема 52.1.Затворена трајекторија система (52.1) окружује бар једну сингуларну тачку овог
система.

Доказ.Напомињемо прво да је индекс затворене трајекторије система (52.1) једнак , јер правац
вектора увек тангиратрајекторије. Ако се сада циклус почне стезати тако да он при деформисању
не прође кроз сингуларне тачке система (52.1), онда индекс треба да се, с једне стране, мења
непрекидно, а са друге, увек мора бити једнак целом броју. То значи да се занепрекидну
деформацију индекс цикла не мења.
Стога, индекс цикла је нула, ако га јемогуће непрекидно скупити до тачке без укрштавања са
сингуларним тачкама система (52.1), тј.акоцикл не окружујесингуларне тачке система. Одавде, и
како је индекс затворене трајекторије једнак , следуједоказ теореме.

221
Напомена 52.1. Теорема 52.1 се често користи да се докаже одсуство граничних циклова у
одређеној области фазне равни.
Такође, треба напоменути иследеће важне тврдње, тј. теореме

Теорема 52.2. (Дулаков критеријум (Хенри Дулак, 1870-1955, француски математичар)).Уколико

у просто повезаној области фазне равни постоји непрекидно диференцијабилна
функција , таква да израз

има у константан знак,идентичкиразличит од нуле, у свакој подобласти области , тада систем

(52.1) нема у области затворених трајекторија, а тиме и граничних циклова.

Доказ. Претпоставимо да систем (52.1) има у просто повезаној области затворену трајекторију
и нека је унутрашња област ограничена трајекторијом . Затим, пошто је просто повезана област,
онда је . Сагласно формулиГрина, је

∫ ∬( +

(52.3)
Како дуж трајекторије важи једнакост штоследи из облика трајекторија
одговарајућих ДЈ, то је
∫

С друге стране, подинтегрални израз на деснојстрани (52.3) има константан знак и идентичкиније
једнак нулиу . То значи да је деснастрана (52.3) различита од нуле. Ова контрадикција, са
претходним идентитетом, и доказује теорему.

Напомена 52.2.За ,теорема 52.2 се зове Бендиксонов критеријум (Ивар Бендиксон (1861-
1935), шведски математичар).

Пример 52.1. Показати да систем

̇ ̇
(52.4)
где је непрекидна позитивна функција нема затворене трајекторије.

Решење. У овом случају ,a .

За доказ непостојања затворених трајекторија у систему (52.4) применићемо Бендиксонов
критеријум.
Тако имамо:

222
Према Бендиконовом критеријуму, систем (52.4) нема затворених трајекторијау целој фазној
равни .
Наведимосада важну теорему, која даје довољне услове за постојање затворених трајекторија у
систему (52.1).

Теорема 52.3. (Бендиксонова теорема).Претпоставимо да у некој ограниченој затвореној

области ̅ фазне равни нема сингуларних тачака система (52.1). Тада, ако трајекторија система
(52.1), пролазећи у једном временском тренутку кроз тачку области ̅ , остаје у ̅ , за све
,онда је или сама затворена трајекторија система (52.1), или се у спирали приближава затвореној
трајекторије система (52.1) за .
Без улажења у формални доказ ове теореме, наводимосл.52, која разјашњава њен
геометријскисмисао.

Сл.52. За Теорему 52.3.

На сл.52 затворена област ̅ , се састоји од две затворене криве и , што јеприказано

испрекиданом линијом, и прстенасте области између њих.Претпоставимо да је вектор (52.2)
усмерен унутар ̅ у свакој граничнојтачки. Тада,свака трајекторија , која пролази кроз
граничнутачку, у тренутку времена , улази у ̅ и никада изове области неће изаћи.
Теорема тврди да трајекторија мора по спирали прићи затвореној трајекторији за .
̅
Приметимо да је област изабрана у облику прстена, јер затворена трајекторија треба да
окружујесингуларну тачку , а у области ̅ сингуларних тачака система (52.1) не може имати.

Пример 52.2.Размотримо систем (51.1). Овај систем има, као што је већгоре поменуто, јединствену
сингуларну тачку и такоу прстенастој области , на пример, између кружницарадијуса
и са центром у тачки , нема сингуларних тачака система. Пошто је
̇ за
онда је ̇ на унутрашњој кружници и ̇ наспољашњојкружници. Дакле, вектор (52.2) је
усмерен унутар у свим граничним тачкама.То значи да свака трајекторија која пролази кроз
граничну тачку, улази у и остаје тамо за . Према томе, сагласно теореми 52.3 област
садржи затворену трајекторију и она је гранични циклус, који је дат једначином

223
У закључку параграфа истакнимо следеће. Осмог августа 1900.г. на 2. Међународном конгресу
математичара у Паризу, Д.Хилберт (Дејвид Хилберт, 1862-1943, немачки математичар)је
формулисао 23 математичка проблема, који су, по његовом мишљењу, најзначајнији за математику
долазећег 20. века. Један од њих је 16.проблем којије формулисан на следећи начин: Истражити
питање максималног броја и положаја граничних циклова Поенкареа за диференцијалне једначине
првог реда и првог степена облика

(52.5)
где су рационалне функције -тог степена у односу на .
До сада јесамо доказано да је свакаконкретно узета једначина облика (52.5) има само коначан број
граничних циклова. А процене о броју граничних циклова, важећег за све једначине -тог степена,
што, у ствари, и јесте суштина проблема, до сада још нису добијене.
Тако,16. проблем Хилберта, који је директно повезан са апликацијама, као што су физика и
радиотехника, још увек није решен.

§ 53. ПОНАШАЊЕ ТРАЈЕКТОРИЈА ЛИНЕАРНОГ ХОМОГЕНОГ СИСТЕМА

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА 2. РЕДА СА КОНСТАНТНИМ КОЕФИЦИЈЕНТИМА
У ОКОЛИНИ ИЗОЛОВАНЕ СИНГУЛАРНЕ ТАЧКЕ

Наш непосредни циљ је да се добије што више информација о нелинеарним ДЈ, проучавајући фазне
портрете нелинеарних аутономних система облика (52.1).
Један од аспеката овог проблема је класификација сингуларних тачака таквих система по њиховој
природи и стабилности. Биће показано да под одређеним условима проблем класификације, за
одређени нелинеарни систем, може бити решен на основу одговарајућег линеарног система.
Према томе,због неопходности, првенствено ћемо класифициратисингуларне тачке линеарних
аутономних система.
Дакле, размотримо диференцијални систем
̇ ̇
(53.1)
за који је координатнипочетак фазне равне, очигледно, сингуларна тачка. Даље,
претпостављамо да детерминанта
| |
(53.2)
па је тачка јединствена сингуларна тачка система (53.1).
Из § 42 следи да систем (53.1) поседује нетривијално решење облика

ако је корен карактеристичне једначине

224
 (53.3)
Очигледно, даиз услова (53.2) следи да број 0 не може бити корен једначине (53.3).
Нека су корени карактеристичне једначине (53.3). Показаћемо да карактер сингуларне тачке 0
(0,0) система (53.1), одређује природу бројева и .
Стога је неопходно да се размотри 5 случајева, од којих су три основна и два критична.
Основни случајеви:
 Случај . Корени и су реални, различити и имају исти знак.
 Случај . Корени и су реални и имају супротне знаке
 Случај . Корени и су комплексно коњуговани корени, али не и чисто имагинарни.
Критични случајеви:
 Случај . Корени и су реални и једнаки.
 Случај . Корени и су чисто имагинарни.

Из даљег излагања биће јасно зашто се врши подела на основне и критичне случајеве.
Размотримо сада сваки од издвојених случајева.

Случај . Овде понашање трајекторија у околини сингуларне тачке се карактерише

(сл.53) .
Заиста, претпоставимо,ради одређености да је Према § 42 потпуна фамилија решења
(53.1), у овом случају се задаје једначинама

(53.4)
где су фиксне константе такве да је

и произвољне константе. Када је добијамо решења

док су за решења

(53.6)
За свако ,решење, које је дато формулама (53.5), одређује трајекторију која се састоји од једне
полуправе линије са коефицијентом нагиба , и за свако она дефинише
трајекторију која се састоји од друге полуправе дате линије. Даље, будући да је ,
репрезентативне тачкесе приближујупо наведеним полуправим трајекторијама ка
сингуларнојтачки за , и то уколико је , онда репрезентативне тачке "улазе" у

сингуларну тачку са коефицијентом нагиба , (сл 53.).

Аналогно,решења (53.6) одређују две полуправе трајекторије које леже на линијама са
коефицијентом нагиба .

225
По тим двема трајекторијама репрезентативне тачке се такођеприближавају ка тачки за
и "улазе" у њу са коефицијентом нагиба .
Ако је и онда потпуна фамилија решења (53.4) одређујетрајекторије које се разликују
од полуправих. Тада, због чињенице да и дуж ових трајекторија, репрезентативне
тачке такође "улазе" у тачку кад .
А, како је ,и
( )

( )

тада , за ,и на тај начин репрезентативне тачке "улазе" дуж трајекторије у

тачку са коефицијентом нагиба .У овом случају, на Сл. 53 дата је квалитативно понашање

трајекторија.

Сл. 53.Чвор

Ако су и позитивни и ,онда ћемо имати само размотрени случај за .

Сингуларна тачка у случају зове се чвор.

Случај . Понашање трајекторија у околини сингуларне тачке је приказано на слици 54.

Заиста, нека је, ради одређености, .Потпуна фамилија решења у овом случају,
поновозаписујемо у облику (53,4), па поново имамо партикуларна решења дата релацијама (53.5)
и (53.6). У исто време дуж две полуправе трајекторије, које су представљене формулама (53.5),
репрезентативнетачке "улазе" у сингуларну тачку за , а дуж полуправих трајекторија,
дефинисаних једначинама (53.6), репрезентативнетачке "улазе" у сингуларну тачку за
.

226
 Сл.54. Седло.

Ако је и , онда потпуна фамилија решења (53.4) одређује трајекторије које су

различите од полуправих. А пошто је , то дуж ових трајекторија репрезентативне тачке
не теже тачки ни за , ни за . Ове трајекторије се карактеришу тиме што дуж
њих, репрезентативне тачке асимптотски тежеједној од полуправих (53.6), за ,а за
асимптотски се приближавају једној од полуправих (53.5).На Сл.54 илустрована је
квалитативнопонашање таквих трајекторија.
У овом случају,сингуларна тачка зове се седло.
Случај . Квалитативна слика понашања трајекторија у околини сингуларне тачке је
приказана на слици 55.

Сл. 55. Фокус

Заиста, у овом случају, корени карактеристичне једначине и могу бити представљени у

облику ,где су и различити од нуле реални бројеви. Приметимо да за такве и
имамо да је дискриминанта карактеристичне једначине (53.3) негативна, тј.,

(53.7)
Из § 42, следи да се потпуна фамилија решења, у овом случају задаје релацијама
( )
( )
(53.8)

227
где су фиксне константе, а произвољне константе.
Нека је . Онда из формула (53.8) следи да , ако што значи да се, дуж
трајекторија, репрезентативне тачке приближавају тачки кад . Показаћемо да
приближавање сингуларној тачки иде по спиралама. Зато, уведимо поларну координату
Показује се, да је дуж билокоје трајекторије, извод ̇ увек позитиван или негативан. Заиста,
како из друге формуле (50.2) и облика система (53.1) имамо

̇ ̇
̇

(53.9)
онда, пошто нас занимају трајекторије, различите од сингуларне тачке , сматрамо да је
.
Из неједнакости (53.7) следује да су бројеви и различитих знакова.
Нека је . Тада, за из (53.9) имамо ̇ . Уколико је ,извод ̇ ,уз ову
претпоставку, не може бити нула, јер би у супротном из (53.9) имали

или

( *
(53.10)
за неки реалан број . Али, ово не може бити јер је дискриминанта квадратне једначине (53.10), која
се подудара са ,негативна. Дакле, ̇ , ако је . На сличан начин показује сеи да је ̇ ,
ако је .
Примећујући сада да,због тога што из (53.8) следи да и бесконачан број пута промене знаккад
, онда репрезентативне тачке се приближавају сингуларној тачки по спиралама, тј.
трајекторијама (у контра смеру казаљке на сату или њеномкретањуу складу са неједнакостима
или ,(сл. 55.).
Приметимо да ће се спирале ширитиу случају .
Сингуларна тачка у случају зове се фокус.

Случај D. Овај критични случај је подељен у два подслучаја:

i.
ii. све друге могућности, које доводе до вишеструког корена карактеристичне једначине (53.3)
Враћајући се на разматрање ових подслучајева, претпостављамо да је .

Подслучај (i). Ако је општа вредност и , онда једначина (53.3) има облик
,одакле је .Систем (53.1) у овом случају ћемо написати у облику
̇ ̇
(53.11)
чија потпуна фамилија решења је дата једнакостима

228
 (53.12)
где су произвољне константе. Трајекторије система (53.11) дефинисане релацијама (53.12), су
све полуправе, дуж којих репрезентативне тачке "улазе" у сингуларну тачку кад (слика
56.).

Сл.56. Звездасти чвор

У случају репрезентативне тачке "улазе" дуж полуправих у сингуларну тачку кад

.Сингуларна тачка у подслучају (i) се зове дикритичним или звездастим чвором.

Подслучај (ii).Потпунуфамилију решења (53.1), у овом подслучају, можемозаписати као

(53.13)
где су фиксне константе, а произвољне константе. За добијамо решења

који дефинишу две полуправе трајекторије, које припадају линији ,са коефицијентом нагиба
.Уколико , ондадуж обе трајекторије, репрезентативне тачке теже тачки кад .
Ако је ,онда решење (53.13) дефинише закривљену трајекторију дуж које репрезентативне
тачке такође тежетачки , кад .Уз то, из (53.13) следи да је

па је, стога, кад ,тј. дуж закривљених трајекторија репрезентативне тачке "улазе" у
сингуларну тачку са истим углом нагиба . Такође треба напоменути да је и кад
(сл. 57.).
Ако је ,онда је смер кретања репрезентативних тачака по трајекторијама супротан
приказаному на сл. 57.
Сингуларна тачка у подслучају (ii) сеназива дегенерисани чвор.

229
Случај Е. У овом критичном случају, где је .Дакле, потпунафамилија решења
одређена је саједнакости (53.8), где самонедостаје експоненцијални фактор.Према томе, функције
и су периодичне и свакатрајекторија је затворена крива, која окружује координатнипочетак, и
представљаелипсу (слика 58.). Та чињеница се може доказатидиректном интеграцијом
диференцијалне једначине трајекторија

Сингуларна тачка у случају зове се центар.

Сл. 57. Дегенерисани чвор Сл.58. Центар

Сумирајући резултате, можемо формулисати следећу теорему:

Теорема 53.1.Систем (53.1) са условом (53.2) има у координатномпочетку сингуларну тачку,

чији сеоблик одређује на следећи начин:
чвор
{
седло
фокус
{
центар
звездасти чвор
{
у осталим случајевима дегенерисани чвор
-Друге могућности -дегенерисани чвор.

Напомена 53.1.Наведену више класификацију сингуларнихтачака први је предложио Н.Е.

Жуковски (Жуковски Н.Е. (1847-1921), руски математичар и инжењер) у магистарској тези
"Кинематика течног тела", која је објављена у 1876.г.Називи различитих типова сингуларних тачака
дао је Поенкаре.

§ 54. ПОНАШАЊЕ ТРАЈЕКТОРИЈА НЕЛИНЕАРНИХ ДВОМЕРНИХ СИСТЕМА

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА У ОКОЛИНИ ИЗОЛОВАНЕ ПРОСТЕ СИНГУЛАРНЕ
ТАЧКЕ

230
Размотримо нелинеарни систем ДЈ
̇ ̇
(54.1)

Теорема 54.1. Ако десне стране система (54.1) задовољавају следеће услове:
1.
2. функције и су непрекидни у некој околини координатног почетка и задовољавају
услов Липшица по и ;
3. где је √ сваки мали фиксни позитиван број,
онда трајекторије система (54.1) се понашају у околини сингуларне тачке слично
трајекторијама линеарног система (53.1), осим случаја када
,тј. када линеарни систем (53.1) има центар, и нелинеарни систем (54,1) може имати
или центар, или фокус, или центар-фокус (види пример (54.3)), и када
, тј. када линеарни систем (53.1) има чвор (дикритички (звездасти), дегенерисани) и
нелинеарни систем (54.1) могу да имају или чвор или фокус.
(Из услова 3) следи да је , и на тај начин тачка сингуларна тачка
система (54.1), и то изолована.)

Приметимо да у теорији ДЈ све посебне тачке седеле (сагласно грубој класификације) у две класе
просте сингуларне тачке и сложене сингуларне тачке.

Дефиниција 54.1.За сингуларну тачку система (52.1) кажемо да јепроста (сложена) сингуларна
тачка, ако је детерминанта Јакобија

|| ||

различита од нуле (једнака нули) у разматраној тачки..

Тако, у складу са дефиницијом 54.1 и теоремом 54.1 можемо закључити да, ако је
простасингуларна тачка нелинеарног система (54.1),тада се она, као сингуларнатачка
линеарног система (53.1),описује једним од главних случајева § 53, па сетип сингуларне тачке
линеарног система не мења за нелинеарне пертурбације. У критичним случајевима, тип сингуларне
тачке линеарног система се може променити за нелинеарне пертурбације.
Теорему 54.1илустроваћемо кроз примере, не упуштајући се у њен доказ.
Пример 54.1. Размотримо систем
̇ ̇
За одговарајући линеарни систем:
̇ ̇
сингуларна тачка је центар. Иста сингуларна тачка је центар и за почетнинелинеарни систем,
јер интеграљењем ДЈ трајекторија

231
налазимо да је потпуна фамилија решења ове ДЈ дата релацијом

где је произвољна константа. Из тога следи да су све трајекторијеза затворене и окружују

јединствену сингуланрну тачку .

Пример 54.2. Нека је дат систем

̇ ̇
У овом примеру, линеарни систем је исти као у претходном случају.
Одредимотип сингуларне тачке овог нелинеарног система. Из овог разлога увешћемо поларне
координате , где је , .У поларним координатама, имајући у виду (50.2),
систем се може написати у облику
̇ ̇
одакле је

Интеграљењем добијене ДЈ налазимо да је

где је произвољна константа. Према томе, координатни почетак фазне равни је фокус.
Дакле, у овом случају тип сингуларне тачке линеарног система се промениопри нелинеарној
пертурбацији.

Пример 54.3. Размотримо систем ДЈ

̇ √
√

̇ √
{ √
(54.2)
сматрајући да су у њемудесне странеу тачки једнаке нули.
Под овим условом, систем (54.2) је систем класе и има, као и одговарајући линеарни систем,
јединствену сингуларну тачку . Ова сингуларна тачка је, као што знамо, центар за линеарни
систем.
Испитајмо систем (54.2). Прелазећи као у претходном примеру,на поларне координате, добијамо
систем
̇ ̇

одакле је

(54.3)
232
Уводећи смену

добијамо ДЈ

одакле интеграљењем добијамо

| | | |
где је произвољна константа различита од нуле. У овом случају, из претходне релације имамо

одакле је

(54.4)
Из једначине (54.3) следи да је за ., што значи да постоји пребројив број
затворених трајекторија,односно кружницаса центрому тачки чији су радијуси
једнакивредностима .
Ове кружнице чине прстенове, унутар којих су, на основу (54.4), трајекторије спирале,које се за
или бесконачно приближавају одговарајућим кружницама.
Тако се, на пример, за спирале приближавају кружницама радијуса и , респективно,
ако се вредности арктангенса узимају између и .
У тривијалном случају трајекторије за иду у бесконачност.
Сингуларна тачка у овом случају се зове центар-фокус (сл. 59).

Сл. 59. Центар-фокус

Напомена 54.1.Истакнимо чињеницу да се нелинеарни додаци у десним странама диференцијалних

једначина система(54.2) не могу раставити у околини тачке у редове по степенима и

233
 .Дакле,може седоказати да, ако судесне стране система (52.1) аналитичке функције, такав систем
не може имати сингуларне тачке типа центар-фокус.

Пример 54.4.Размотримо систем

̇ ̇
√ √
(54.5)
где, као у претходном примеру, претпостављамо да су десне стране система диференцијалних
једначина нуле у тачки .
Под том претпоставком, десне стране система (54.5) су функције класе у околини изоловане
сингуларнетачке .
Линеарни систем који одговара систему (54.5) има у координатномпочетку дискретничвор ̇
̇ .
Одредимо трајекторију система (54.5). Прелазећи на поларне координате, добијамо систем
̇ ̇

чијим интеграљењемдобијамо

Одавде, кад , тј.почетни систем има у координатном почетку сингуларну

тачку, тј. фокус.

§ 55. ПОНАШАЊЕ ТРАЈЕКТОРИЈА НЕЛИНЕАРНОГ ДВОДИМЕНЗИОНОГ СИСТЕМА

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХЈЕДНАЧИНА У ОКОЛИНИ СЛОЖЕНЕ СИНГУЛАРНЕ ТАЧКЕ.
ПРОБЛЕМ РАЗЛИКОВАЊА ИЗМЕЂУ ЦЕНТРА И ФОКУСА

У претходном параграфу смоговорили о простим сингуларнимтачкама. Сада ћемо се осврнути

натипове сложених сингуларних тачака.Овај случај значајно се разликује од оних који су већ
размотрени. Илустроваћемоте разлике напримерима нелинеарних система облика
̇
{
̇
(55.1)
Прво ћемо приметити да ако линеарни чланови у (55,1) не одређују квалитативну слику понашања
трајекторија у околини сингуларне тачке, онда је потребно размотрити чланове другог степена. Ако
и ови чланови не одређују фазне портрете, онда треба узети у обзир чланове трећег степена итд.
Ово указује на то да, осим "линеарних" конфигурација, могу се појавити многе
другеквалитативнеслике и то сложене структуре. Изненађујуће, у овом случају, веома сложене
слике понашања трајекторија у околини сингуларних тачака могуће је описати прилично
једноставним системима.
Тако, на пример, размотримо систем диференцијалних једначина:

234
 ̇ ̇
(55.2)
̇ √| | ̇ √| |
(55.3)
̇ ̇
(55.4)
̇ ̇
(55.5)
̇ ̇
(55.6)
̇ ̇
(55.7)
̇ ̇
(55.8)
Квалитативне слике понашања трајекторија ових система у околини сингуларне тачке
приказане су на сликама 60-66, респективно.

Сл. 60, За систем (55.2)Сл 61. За систем (55.3) Сл. 62. За систем (55.4)

Сл. 63. За систем (55.5) Сл. 64. За систем (55.6)

235
 Сл. 65. За систем (55.7) Сл. 66. За систем (55.8)

У општем случају, кадасу на пример сви партикуларни изводи функција и , који се појављујуу
десним странама диференцијалних једначина система (52.1), трансформишу се у сингуларној тачки
у нулу до -тог реда закључно, а у околини сингуларне тачке је могућ бесконачни број слика
понашања фазних трајекторија.
Међутим, ако искључимо из разматрањасингуларнетачке типа центра и фокуса, онда се испоставља
да сеоколина сингуларне тачке може поделити на коначни број сектора са одређеним понашањем
трајекторија.
Ова чињеница указује на важност проблема разликовања центра и фокуса у питању изградње
квантитетне слике понашања трајекторија аутономних диференцијалних система.
Приступимо овом питању детаљније. Као што је раније показано, пертурбација линеарног центра
може да промени карактер понашања трајекторија у околини сингуларне тачке. Таква ситуација се
може јавити и у случају сложене сингуларне тачке.
Проблем разликовања између центра и фокуса, чија је суштина да дефинише услове под којима све
трајекторијеаутономног система ОДЈ (52.1) у некој околини сингуларне тачке , са изузетком саме
тачке О, су затворене криве, од суштинског значаја за теорију ОДЈ није само у смислу непосреднг
решавања датог проблема, али и са становишта истраживања граничних циклова, као и због бројних
апликација аналитичког система са сингуларном тачком типа центар или фокус којисе тичу
осцилаторних процеса.
Даље ћемо сматрати да су у систему (54.1) функције и у околини тачке холоморфне ида
не садрже у својимразвојима слободне и линеарне чланова, тј. сматраћемо да је

∑̅ ∑̅

(55.9)
где су ̅ ̅ хомогени полиноми степена у односу на .
Затим, ако су корени карактеристичне једначине (53.3), онда се проблем разликовања центра и
фокуса за системе (54.1), (55.9) јавља у следећа два случаја:
1)
2)
У првом случају, афина трансформација тражених функцијаи промена скале времена за размотрени
систем увек се може свести на облик

236
 ̇ ̇
(55.10)
где су и холоморфнефункције у околини дате релацијама

∑ ∑

са хомогеним полиномима степена у односу на променљиве и .

У другом случају, под условом да је | | | | не дегенерисаном линеарномтрансформацијом
тражених функција, системи (54.1) (55.9) увек се своде на систем облика
̇ ̇
(55.11)
где су и холоморфнефункцијеу околини , чији развоји у ред не садрже слободне и
линеарне чланове.
Љапунов (Љапунов А.М. (1857-1918), руски математичар и механичар) је показао да
координатнипочетак система (55.11) може да буде центар или фокус, ако и само ако
( )

( )
( )
где су холоморфне функције у околини дефинисане једначином

цео број већи од један.

У случају два нулта корена карактеристичне једначине, проблем центра и фокуса се појављујеи за
линеарни диференцијални систем без линеарних чланова. То су, на пример, системи облика

̇ ∑ ̇ ∑

где су десне странехоломорфнефункције у околини 0, а хомогени полиноми -тог

степена, као и систем облика
̇ ̇
За више информација о проблему центра и фокуса, методама његовог решењаи о неким добијаним
резултатима видети [5]. Истакнимо само следећутеорему.

Теорема 55.1 (принцип симетрије).Нека су десне стране диференцијалних једначина система

(52.1)облика

(55.12)
и нека је тачка јединственасингуларна тачка система (52.1) на оси . Тада, ако трајекторија
система (52.1), излазећи из тачке позитивне полуосеосе , пресеца негативну полуосу осе , онда
је затворенатрајекторија. Ако све трајекторије у околини координатногпочетка поседују ово
својство, онда је сингуларна тачка центар за систем (52.1).

237
Тачност теореме следи из чињенице да је векторско поље, које је дефинисано системом (52.1), под
условима (55.12), симетрично у односу на осу .

Напомена 55.1. Ако уместо (55.12), имамо једнакости

и ако је тачка јединствена сингуларна тачка система (52.1) на оси , тада важи тврђење
слично теореми 55.1.
Обратимо пажњу и на чињеницу да услови

доводе до тога да је ,штозначи да су позитивне и негативне полуосе осе ,

заједно са тачком трајекторије система (52.1).
Слично томе, услови

доводе до тога да су позитивне и негативне полуосеосе заједно сатачком трајекторије

система (52.1).

ГЛАВА 6
СТАБИЛНОСТ ПО ЉАПУНОВУ
§ 56. ОСНОВНИ ПОЈМОВИ И ДЕФИНИЦИЈЕ ВЕЗАНЕ ЗА СТАБИЛНОСТ РЕШЕЊА И
РАВНОТЕЖНИХ ТАЧАКА ФУНКЦИЈЕ ЉАПУНОВА

Као што је приказано у § 19, решење Кошијевог проблема за векторске ДЈ

̇
(56.1)
непрекидно зависи од почетних услована коначном интервалу промене времена , ако функција
задовољава услове теореме Пикар - Линделофа.
Али, ако се време мења у бесконачном интервалу [ ,онда су питања зависности решења
Кошијевог проблема од почетних података питања теорије стабилности, чије јетемеље поставио А.
М Љапунов у његовој докторској дисертацији "Општи проблем стабилностикретања ", објављеној
1892. године.
Стабилност решења је од фундаменталног значаја, не само за теорију диференцијалних једначина,
већ и за решавање широког спектра практичних проблема. Чињеница је да, ако произвољно мала
промена почетних услова веома мења решење дефинисано изабранимнетачним почетним условима,
што је обично резултат мерења изато се неминовнодобија са некомгрешком, онда такво решење
нема никакав практичан значај, па чак и приближно не може описати проучавану појаву или
процес.

238
Прелазећи напитања непрекидне зависности решења ДЈ од почетних условау бесконачном
интервалу временске променљиве , претпоставимо да су у односу на ДЈ (56.1) испуњени услови
који гарантују егзистенцију и јединственост решења на скупу тачака , таквих да је
,а отворен скуп у простору промена променљиве .
Нека је

(56.2)
решење ДЈ (56.1) дефинисано за .

Дефиниција 56.1.Решење (56.2) ДЈ (56.1) зове се стабилним по Љапунову, ако за било које
постоји такво да за свако друго решење ДЈ (56.1) које задовољава неједнакост
‖ ‖
за све важи неједнакост
‖ ‖
(56.3)

Дефиниција 56.2. Решење (56.2) ДЈ (56.1) зове сеасимптотски стабилнимпо Љапунову, ако је оно
стабилно и ако постоји позитивни број , такав да када
‖ ‖
важи
‖ ‖
(56.4)

Дефиниција 56.3. Решење (56.2) ДЈ (56.1) зове се нестабилним по Љапунову, уколико за

произвољно мало ,бар једно решење ДЈ (56.1) не задовољава неједнакост (56.3).

Пример 56.1.Испитати стабилност решења система ДЈ

̇ ̇
које задовољава почетне услове .

Решење.Очигледно, тривијално решење задовољавадатепочетне услове.

Свако друго решење, које задовољава почетне услове има облик

Изаберимо произвољно и покажимо да за све важе неједнакости

| | | |
| | | |
Одавде следи да је нулто решење стабилно по Љапунову.
Заиста, напишимо ланац неједнакости:
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |

239
којеваже за све .
Дакле, ако је | | | | ,онда и за свако имамо
| | | | .
Аналогно, ако узмемо,на пример ,онда за | | и| | добијамо да је нулто решење
стабилно.

Пример 56.2.Испитати стабилност решења скаларне ДЈ

̇
која задовољава услов .

Решење. Решење полазне ДЈ са датим почетним условима очигледно се одређује једначином

Ово решење ће бити нестабилно, јер се не моженаћи такво да би из неједнакости | ̃ |

за свако важила неједнакост
|̃ | |̃ |

Пример 56.3.Испитати стабилност решења скаларне ДЈ

̇
које задовољава почетни услов .

Решење. У овом случају, тражено решење ће бити асимптотски стабилно, јер за

свако имамо
|̃ | |̃ |

ако узмемо ,и осим тога,

|̃ |

Напомена 56.1. Обратимо пажњу на чињеницу да испуњење услова (56.4) за решење ДЈ (56.1) још
не значи асимптотску стабилност решења .
Може бити да је чак иу случају аутономних ДЈ за испуњење услова (56.4), решење нестабилно.
(Виноград Р. Е. Неприменљивост методе карактеристичних експонената у проучавању нелинеарних
диференцијалних једначина. Математ.Суб Т. 1957. 41 (83), №4,стр.431-438.)

На пример, размотримо систем ДЈ

̇
{
(56.5)

240
где због непрекидности сматрамо ̇ ̇ за .
Трајекторије система (56.5) су симетричне у односу на тачку фазне равни и оне се у околини
тачке понашајукао штоје приказано на Сл.67.
Очигледно је да је тривијално решење у овом случају нестабилно, јер трајекторија пролазећи, на
пример, кроз тачку другог квадранта довољно близу координатногпочетка, обавезно излази из
дате околине, јер ова трајекторија мора обићи око "латице".

Сл. 67. Пример нестабилног тривијалног решења

Напомена 56.2. Испитивање стабилности решења ДЈ (56.1)могу се свести на испитивање

стабилности тривијалних решења неког помоћног ДЈ повезаног са ДЈ (56.1). Заиста,
трансформисаћемо ДЈ (56.1), стављајући

Тада, имамо
̇ ̇ ̇
где је , штозначи да је решење последње ДЈ.
Из смене следи да решењу ДЈ (56.1) чијустабилност испитујемо, одговара тривијално
решење једначине ̇ .
Због тога, убудуће, без умањења општости, сматраћемода застабилност испитујемотривијално
решење.
Обратимо пажњу на следеће.Наведене дефиниције 56.1-56.3 примењују се на ДЈ општег облика
(56.1), и стога,покривају и случај аутономних ДЈ. Међутим, због специфичности аутономних ДЈ
обично се говори о стабилности или нестабилности тачака равнотеже таквих ДЈ.
Узимајући у обзир напомену 56.2, размотримо аутономну векторску ДЈ
̇
(56.6)
где је функција непрекидна и задовољава услов Липшица у некој области фазног простора ,
укључујући тачку , заједно са неком околином.
Нека је решење ДЈ (56.6), такво да је

241
Означимо трајекторију која пролази кроз тачку са

Дефиниција 56.4. Тачка равнотеже ДЈ (56.6) зове се стабилномпо Љапунову, ако за свако
можемо да изаберемо такво да, ако је ‖ ‖ ,онда за свако важи неједнакост
‖ ‖
(56.7)

Дефиниција 56.5.Тачка равнотеже ДЈ (56.6) зове сеасимптотски стабилномпо Љапунову ако је

она стабилна и ако је
‖ ‖
(56.8)
за довољно мале‖ ‖.

Дефиниција 56.6.Тачка равнотеже ДЈ (56.6) зове сенестабилномпо Љапунову, ако за

произвољно мало бар за једну трајекторију ДЈ (56.6) неједнакост (56.7) није
задовољена.
Да би се испитала стабилност решења тачака равнотеже, Љапунов је предложио две методе. Прва је
непосредно налажење решењачији експлицитни облик омогућава да се испитањегова стабилност.
Друга Љапунова метода, позната као директна метода, је заснована на коришћењу неких помоћних
функција, по чијим својствима је
могућедонетизакључакостабилностиилинестабилностииспитиванихрешења. Обично се ове
функције називају функције Љапунова.
Нека је ,функција непрекидно диференцијабилна у околини тачке .

Дефиниција 56.7.Функција зове се позитивно дефинитна (негативно дефинитна) у

области ,акоје и за .
Дефинитно позитивне и дефинитно негативне функције формирају класедефинтиних функција
одређеног знака.

Дефиниција 56.8.Функција зове се позитивнодефинитна (негативнодефинитна) у

области , ако је у овој области ,уз .
Позитивнодефинитнеи негативнодефинитнефункције формирају класе функција константног знака.

Дефиниција 56.9. Функција зове се променљива по знаку у области , ако у овој области
она узимаи позитивне и негативне вредности.
На пример, за , функција је таква да је ,позитивно дефинитна функција.
Функција ,дефинисана једначином , биће позитивнодефинитна функцијајер она
нестаје у тачкама осе .Такође је јасно да је функција ,која је дефинисана једначином
променљивогзнака.

242
Дефиниција 56.10.Ниво површи функције ,која је дефинисана једначином ,
зовесе затвореном у односу на тачку , ако на свакој непрекидној кривој која повезује
тачку саграничном тачкомобласти , постоји барједна тачка у којојје .

Теорема 56.1. (теорема о структури нивоа површи функције одређеног знака). Уколико је
функција одређеногзнака, онда постоји такав позитиван број , да су свениво површи ,где
је | | , затворене у односуна тачку .
Без улажења у доказ ове теореме, који је изложен, на пример, у [6, Гл.1, теорема 3.1], напомињемо
да нису свениво површи функцијеодређеног знака, затворенеповршиу односу на тачку . На пример,
функција дефинисана једначином

има ниво линије

(56.9)
којасу за неограничене, док су за затворене у односу на тачку и ограничене (слика
68.). Такође, обратимо пажњу на чињеницу да површи које сузатворене у односу на тачку могу
имати веоманеобичну структуру. Конкретно, у дводимензионом случају,површинивоа које су
затворенеу односу на тачку , не могубити једнодимензионе криве (Сл. 69).

Сл. 68. За криве (56.9) Сл.69. Неједномерна затворена површинау односу на тачку

Приметимо и следеће. Теореме Љапунова која се тичу питања стабилности решења и која се
односена другу методу, заснована су на коришћењудефинитних функција одређеног знака.
Међутим, за решавање конкретних задатака,изналажење дефинитних функција одређеног знака
представља одређене потешкоће, али уз то постоји могућност коришћења функцијаконстантног
знака.
Развоју ове методедопринели су: Калитин Б.С. и LапLамберт у својим истраживањима.
Даље ћемо показати како функције константногзнакамогу да се користе за решавање питања
стабилности тачакаравнотеже динамичких система дефинисаних диференцијалним
једначинама.Прво наведимо следеће дефиниције.

243
Нека је позитивно инваријантан скуп у ,који садржи тачку равнотеже ДЈ (56.6),
{ |‖ ‖ },кугласа радијусом иса центром у координатном почетку простора .

Дефиниција 56.11.Тачка равнотеже ДЈ (56.6)зове сестабилна у односу на скуп ,ако за свако

постоји такво да за сваку тачку и за све важи неједнакост (56.7).

Дефиниција 56.12.Тачка равнотеже ДЈ (56.6) зове сеасимптотски стабилна у односу на

скуп ,ако је она стабилна у односу на скуп , и ако постоји број , такав да из услова
следи једначина (56.8).

Дефиниција 56.13.Скуп { |‖ ‖ за }зове се област стезањатачке

равнотеже ДЈ (56.6) у односу на скуп .

Дефиниција 56.14.Тачка равнотеже ДЈ (56.6) зове се нестабилна у односу на скуп ,ако за

произвољно мало ,бар за једну тачку ,неједнакост (56.7) не важи.

§ 57. АСИМПТОТСКА СТАБИЛНОСТ ТАЧКЕ РАВНОТЕЖЕ У ОДНОСУ НА

ИНВАРИЈАНТАН СКУП

Лема 57.1. Ако је тачка равнотеже, тј. стационарна тачка ДЈ (56.6) нестабилна у односу на затворен
позитивно инваријантан скуп који садржи тачку ,онда у пресеку било које околинеове
тачке са скупом ,постоји негативна нетривијална полутрајекторија ДЈ (56.6).

Доказ. Пошто је тачка равнотеже нестабилна у односу на скуп , онда постоји , низ
тачака{ } и низ тренутака времена{ } такве да за свако фиксно
важи
‖ ‖ ‖ ‖
(57.1)
где симбол означава различите трајекторијеза различите , у општем случају.
Нека је границакугле . Тада, због компактности скупа , без умањења општости, можемо
сматрати даниз
{ }
конвергира, односно, можемо сматрати да ,гдетачка (Сл. 70).

244
 Слика 70. За доказ леме 57.1

У исто време, због позитивне инваријантности скупа ,слдеи да ,и због затворености скупа ,
имамо да инклузија .
Приметимо такође да кад . Ово следи из чињенице да,ако бинизимао коначну
граничну тачку ̃ онда бисмо имали једнакост ̃ ,што противуречиса ‖ ̃ ‖ и са
тиме да је тачкамировања.
Сада ћемо показати да је нетривијална негативна полутрајекторија ДЈ (56.6) .
У ствари, допустимо да то није тако.Онда постоји број такав да је ‖ ‖ . Изаберимо
број тако да важи неједнакост ‖ ‖ .
На основу теореме о непрекидној зависности решења од почетних услова можемо на
основубројева и ,одредити број такав да из
‖ ‖ следи‖ ‖
Пошто је сада низ{ } конвергентан, онда постоји природан број такав да за свако важи
неједнакост ‖ ‖ .Онда за свако важинеједнакост‖ ‖ .
Приметимо притом да,уколико ,онда број можемо изабратитолико великим да за све
важинеједнакост .
Како, на основу неједнакости троугла за све имамо
̅ ̅ ( ) ̅
тад, на основу групногсвојства трајекторија ,закључујемо да је ‖
‖ .Какодобијена неједнакост противуречи неједнакости (57.1),то полутрајекторија
̅ ,при чему је‖ ‖ .
Даље, због позитивне инваријантности скупа за имамо да . Стога, за свако
могуће је наћиприродан број , такав да за све важинеједнакост . Сагласно
групном својству трајекторија и позитивне инвариантности скупа , добијамо да је
( )

245
Стога, за из граничних вредности имамо да .Какоје тренутак времена
изабран произвољно, то је .
Дакле, заиста је
̅ { }

Теорема 57.1. Да би тачка равнотеже (56.6) била асимптотски стабилна у односу на затворен
позитивно инваријантан скуп , неопходно је и довољно да постоји околина тачке
таква да скуп { } не садржи негативне полутрајекторије.

Доказ. Неопходност. Нека је тачка равнотеже (56.6) асимптотски стабилна тачка у односу на
скупове и нека пресек ̅ припада области стезања .
Показаћемо да скуп ̅ не садржи нетривијалне негативне полутрајекторије.
Заиста, претпоставимо супротно, тј. да постоји негативна полутрајекторија ̅
{ }.Онда, због компактности ̅ , скуп је непразан и инваријантан. По конструкцији ̅
, па за сваку тачку добијамо да‖ ‖ кад .У овом случају, с обзиром на
затвореност граничног скупа тачке , тачка равнотеже припада . Стога, негативна
полутрајекторија тежи тачки , па је тачка равнотеже ДЈ (56.6) нестабилна, што
противуречи почетној претпоставци.

Довољност. Нека је компактна околина тачке , таква да скуп { } не садржи

негативне трајекторије. Тада, сагласно леми 57.1, тачка равнотеже ДЈ (56.6) је стабилна у
односу на скуп , тј. за свако постоји такво да, ако , онда
. Изаберимо толико мало, да важи .Тада, због тога што је околина компактна, скуп
јенепразан, компактан и садржан је у . Скуп { } не садржи негативне полутрајекторије,
па због инваријантности граничних скупова добијамо да је { }.
Дакле, тачка , што и доказује теорему.

§ 58. ТЕОРЕМА О СТАБИЛНОСТИ ПО ЉАПУНОВУ. ТАЧКЕ МИРОВАЊА.

Теорема 58.1 (теорема о стабилности). Ако је у области дефинисана позитивно дефинитна

функција , чији је извод ̇ због ДЈ (56.6) негативнодефинитна функција, а тачка
равнотеже ДЈ (56.6) је асимптотски стабилна у односу на скуп { | }, тадаје
тачка стабилна по Љапунову.
Доказ. Претходно, напоменимо да изводом ̇ функције ,због ДЈ (56.6), зовемо функцију која се
дефинише на следећи начин:

̇ ̇ ∑

246
Претпоставимо да је тачка равнотеже ДЈ (56.6) нестабилна. Онда постоје и два
низа{ } , { } , таква да важи релација (57.1). Слично доказу леме 57.1 можемо
показати да је , кад је ̅ и‖ ‖ .
Доказаћемо сада да је ( ) .Заиста, нека је произвољни негативни број, и
довољно велики природни број, такав да је за .Тада, на основу прва два услова
теореме имамо неједнакости ( ) . Одавде, прелазећи на граничну вредност
за , добијамо да је ( ) за свако , тј. ( ) , и стога је
.
Са друге стране, како је скуп позитивно инваријантан, тоје због непрекидности функције , скуп
̅ затворен, па сагласно теореми 57.1 овај скуп не садржи нетривијалне негативне
полутрајекторије. Ова контрадикција и доказује теорему.

Последица 58.1 (теорема Љапунова). Ако је у области је дата позитивно дефинитна

функција , чији је извод ̇ ,због ДЈ (56.6),негадивно дефинитна функција, онда је тачка
равнотеже ДЈ (56.6) стабилна по Љапунову.

Напомена 58.1. Теорема 58.1 важи и када се услов позитивно дефинитне функције замени
условом у области . У том случају, захтев асимптотске стабилности стационарне тачке,
тј.тачке равнотеже ДЈ (56.6) у односу на скуп ,означава њену асимптотску стабилност у
односу на целу околину .

Напомена 58.2. Како теорема 58.1, тако и последица 58.1 важе и при замени услова негативно
дефинитне функције извода ̇ условом ̇ у . У овом случају, функција је први интеграл ДЈ
(56.6).

Пример 58.1. Испитати стабилност стационарне тачке система (58.1) диференцијалних

једначина
̇
(58.1)
Решење. Размотримо у позитивно дефинитну функцију , дефинисану једначином
, чији извод за ДС (58.1) постаје идентичноједнак нули у , тј. ̇ .
Напоменемо да се права састојиискључиво од сингуларних тачака, тј. тачака равнотеже
система (58.1). На скупу { | } дати систем прелази у скаларну ДЈ ̇
, чија је тачка равнотеже асимптотски стабилна. Према томе, испуњени су сви услови
теореме 58.1, па је тачка стабилна по Љапунову (сл. 71).

247
 Сл. 71. За систем (58.1)

Пример 58.2. Испитати стабилност тачкеравнотеже система диференцијалних једначина

̇ ̇ ̇
(58.2)
Решење. Размотримо у позитивно дефинитну функцију , такву да је .
У овом случају, ̇ , тј. извод функције за систем (58.2) је негативнодефинитна
функција.
На скупу { | } систем прелази у скаларну ДЈ ̇ , чија је тачка
равнотеже асимптотски стабилна, чиме су испуњени сви услови теореме 58.1. Према томе,
тачка равнотеже система (58.1) је стабилна по Љапунову.

Пример 58.3. Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇ ̇
(58.3)
Решење.Стављајући, као у претходном случају, да је , добијамо ̇
,што значи да је тачка равнотеже система (58.3) стабилна по Љапунову.

Пример 58.4. Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇
(58.4)
Решење. Нека је .Тада је ̇ , па на основу последице 58.1,
тачка равнотеже ДС (58.4) је стабилна по Љапунову (слика 72.).

248
 Сл. 72. За систем (58.4)
Лема 58.1 (лема Барбашина (Барбашин Е.А., (1918-1969), совјетски математичар)).
Ако је у области дефинисана непрекидно диференцијабилна функција таква да је
дуж ограничене позитивне полутрајекторије , диференцијалне једначине (56.6),
извод ̇ негативно (позитивно) дефинитнна, онда све граничне тачке тачке припадају истом
нивоу површи функције .

Доказ. Нека су и , граничне тачке тачке . Тада, по дефиницији, постоји редослед

временских тренутака{ } , за ,и за , такви да ,и
, респективно за . Изаберимо два подниза{ } { }и { } { } таква да за
свако фиксно важи неједнакост .Тада, због неједнакости ̇ ( ) имамо
неједнакост ( ) , одакле за добијамо да је .
Аналогно, избором поднизова{ } { }и { } { },уз услов за свако фиксно
,имамо да је .Како је за произвољне тачке , из граничног скупа,
то је лема доказана.

Теорема 58.2 (теорема о асимптотској стабилности). Ако је у области дата позитивно

дефинитна функција ̇
, чијије извод за ДЈ (56.6)негативно дефинитна функција, а тачка
равнотеже ДЈ (56.6) је асимптотски стабилна у односу на скуп { | ̇ }, тадаје
тачка равнотеже , асимптотски стабилна по Љапунову.

Доказ.Како је , трећи услов теореме 58.2 повлачи испуњење трећег услова теореме 58.1.
Дакле, тачка равнотеже ДЈ (56.6) је стабилна по Љапунову, што значи да за свако
постоји такво да, ако је‖ ‖ , онда је‖ ‖ за свако . Нека је
толико мали да се затварање ̅ сфере садржи у околини тачке и да је ̅ .
Показаћемо да‖ ‖ , ако . Заиста, претпоставимо да то није тако. Онда је могуће
изабрати почетну тачку такву да је њен гранични скуп { } . Скуп
јенепразан, инваријантан, затворен и припада затварању ̅ , тако да садржи неку негативну
полутрајекторију { }, такву да важи ̅ { } .Шта више, сагласно леми
58.1, важи идентитет ̇ ( ) тј. ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅ , па је тада̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ . Према томе,

249
за сваку тачку , имамо ‖ ‖ кад што значи да је{ } тј.
{ } .Ово је у супротности са{ } , па из добијене контрадикције следидоказ теореме.

Напомена 58.3. Ако се у теореми 58.2 услов позитивно дефинитне функције замени условом
њене дефинитне одређености, може се доказати да јетада теорема 58.2 еквивалентна следећој
теореми.

Теорема 58.3 (теорема Красовског (Красовски Н. Н., (1924-2012), руски математичар)). Ако је у
области дата позитивнодефинитна функција , чији је извод ̇ ,за (56.6),
негативнодефинитна функција, а скуп { | } не садржи позитивних
полутрајекторија ДЈ (56.6), осим тачке равнотеже , онда је тачка , асимптотски стабилна
по Љапунову.
Дакле, теорема Красовског је последица теореме 58.2.

Последица 58.2 (теорема Љапунова). Ако је у области дата позитивно дефинитна

функција , чији је извод ̇ , за (56.6), негативнодефинитна функција, онда је тачка
равнотеже ДЈ (56.6) асимптотски стабилна по Љапунову.

Пример 58.5. Испитати стабилност тачке равнотеже система диференцијалних једначина

̇ ̇
(58.5)
Решење. Изаберимо позитивнодефинитну функцију . За ову функцију извод, на основу
система (58.5), је ̇ ̇
, односно функција је негативнодефинитна функција у односу
на скуп
{ | ̇ } { | }
(58.6)
Размотрићемо понашање трајекторија система (58.5). Тако, за систем (58.5) се дегенерише у
скаларну ДЈ ̇ , чија је тачка равнотеже асимптотски стабилна по Љапунову, па је
трећи услов теореме 58.2 испуњен.
Ако је ,онда је јединствена трајекторија система (58.2) на скупу тачка равнотеже ,
паје, самим тим, трећи услов теореме 58.2, еквивалентан трећем услову теореме 58.3, такође
испуњен. Дакле, тачка равнотеже ДС (58.5) је асимптотски стабилна по Љапунову (сл 73.).

Пример 58.6. Испитати стабилност тачке равнотеже система диференцијалних једначина

̇ ̇
(58.7)
Решење. Нека је .Онда је извод функције ,на основу система (58.7),
дефинисан једначином ̇ .
Скуп , у овом случају је, као у претходном примеру, скуп (58.6).

250
 Сл. 73. За систем (58.5)

Лако је приметити да скуп не садржи позитивних полутрајекторија ДС (58.7), осим тачке

равнотеже , па према теореми 58.3, наведена тачка, као трајекторија, је асимптотски стабилна
по Љапунову.

Пример 58.7. Испитати стабилност тачке равнотеже система диференцијалних једначина

̇ ̇
Решење.Ставимо да је . Тада је ̇ ,па на основу последице
58.2, тачка равнотеже је асимптотски стабилна по Љапунову.

§ 59. ТЕОРЕМЕ О НЕСТАБИЛНОСТИ ТАЧКЕ РАВНОТЕЖЕ

Теорема 59.1 (теорема Красовског). Ако је у области дефинисана функција

̇
, чији је извод ,за ДЈ (56.6), позитивнодефинитна функција, сама функција у било
којој околини тачке равнотеже ДЈ (56.6) није негативнодефинитна, а скуп {
{ }| ̇ } не садржи позитивне полутрајекторије. Тада је тачка нестабилна по Љапунову.

Теорема 59.2. Ако је у области дефинисана функција , чији је извод ̇ ,за

ДЈ (56.6), позитивнодефинитна функција, сама функција у било којој околини тачке
равнотеже ДЈ (56.6) није негативнодефинитна, а скуп { { }| ̇ } садржи
само такве позитивне полутрајекторије, које кад , теже тачки , онда је ова тачка
нестабилна по Љапунову.

Доказ теорема 59.1 и 59.2.Како у свакој околини тачке равнотеже функција није
негативнодефинитна, онда у свакој произвољно малojоколини постоји тачка за коју је
. Некаje сфера чије тачке задовољавају неједнакост | | . Претпоставимо
сада да ни за какву вредност трајекторија не излази ван неке сфере .

251
Онда, ако трајекторија , где јеизвод ̇ позитивно дефинитан, тада за свако
не улази у сферу
фиксно тачка припада сферном појасу ̅ ,а самим тим и непразан гранични скуп
такође припада сферномпојасу ̅ .
Нека скуп не садржи позитивне полутрајекторије (теорема 59.1). Онда, на основулеме 58.1, скуп
лежи на ниво површи , иу складу са теоремама 51.1 и 51.2, затворен је и састоји се од целих
трајекторија,а специјално од позитивних полутрајекторија, па закључујемо да је на скупу
извод ̇ ,и стога је .Како добијена инклузијапротивуречи претпоставци теореме 59.1, тј.
чињеници да скуп не садржи позитивнеполутрајекторије, то добијена противречност и доказује
теорему 59.1.
Размотримо сада случај када скуп садржи позитивне полутрајекторије, али само такве да кад
оне теже тачки (Теорема 59.2). Тада, ако је произвољна тачка граничног скупа
таква да‖ ‖ кад , онда збогинваријантности граничних скупова је { }
.Како јеова неједнакост у супротности са горе добијеном инклузијом ̅ , то је теорема
доказана.

Теорема 59.3 (теорема Љапунова).

Ако је у области дефинисана функција , чији је извод ̇ за ДЈ
(56.6),позитивно дефинитна функција, и сама функција у било којој околини тачке равнотеже
ДЈ (56.6) није негативна по знаку,тадаје тачка нестабилна по Љапунову.

Напомена 59.1.Теорема 59.3 је последица теореме 59.1,каои теореме 59.2.

Пример 59.1.Испитати стабилност тачкеравнотеже система диференцијалних једначина

̇ ̇
(59.1)
Решење. Размотримо позитивнодефинитну функцију која је дата једначином . Извод
̇ ове функције на основу система (59.1), дефинише се једначином ̇ ,и такође је
позитивнодефинитна функција. Скуп овде је одређен формулом (58.6).
Размотримо понашање трајекторија система (59.1) у односу наскуп . Тако, за систем (59.1)се
дегенерише у скаларнуДЈ
̇
(59.2)
чија је тачка равнотеже за нестабилна, па је тачка полазног система (59.1)
нестабилна по Љапунову (сл. 74.).
Размотримо случај . За тачка равнотеже (59.2) је асимптотски стабилна, и стога јена
подскупу скупа трећиуслов Теореме 59.2 испуњен. Ако је, међутим, ,онда као
јединственатрајекторија система (59.1) на скупу биће тачка , штозначи да ће бити испуњен и
трећи услов Теореме 59.1. Дакле,и за тачка равнотеже система (59.1) је нестабилна по
Љапунову (сл 75.).

252
 Сл. 74. За случај Сл. 75. За случај

Пример 59.2.Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇
(59.3)
Решење. Нека је .Тада је ̇ ,па на основуТеореме 59.3,
тачкаравнотеже система (59.3) је нестабилнапо Љапунову.

§ 60. СТАБИЛНОСТ ТАЧКЕ РАВНОТЕЖЕ ЛИНЕАРНЕ ХОМОГЕНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ

ЈЕДНАЧИНЕ САКОНСТАНТНОМ МАТРИЦОМ КОЕФИЦИЈЕНАТА

Размотримо векторску ДЈ
̇
(60.1)
где је реална константна матрица.

Теорема 60.1. Ако сви корени карактеристичне једначине матрице имају негативне реалне
делове, онда је тачкаравнотеже ДЈ (60.1)стабилна по Љапунову.

Доказ. Из резултата § 42, следи да се свакорешење ДЈ (60.1) задаје у векторском облику једначином

(60.2)
где је векторски полином, чија свака координатаима степен не већи од ,а
је ред највећег Жордановогблока који садржи елеменат , а коефицијенти полинома су вектори
из .
Примећујући да за важи једнакост
| |

253
можемо закључити да, ако је ,онда за ,и, као што знамо из курса математичке
анализе, а самим тим и свакорешење (60.1) тежи нули за ,и оно је ограничено за
. Али, у овом случају ограничена и фундаментална матрица , тј.
‖ ‖ за ,и ‖ ‖ за . Даље, за свако решење ДЈ (60,1), имамо
.Одавде следи‖ ‖ ‖ ‖‖ ‖ за , ако је ‖ ‖ ,и када
.Овим јетеоремадоказана.

Теорема 60.2. Ако сви корени карактеристичне једначине матрице имају непозитивне реалне
делове, при чему корени карактеристичне једначине са нултим реалним деловима
омогућавајуЖорданове блокове само реда 1, онда је тачка равнотеже . ДЈ (60.1)стабилна по
Љапунову.

Доказ.Очигледно да сучланови једнакости (60.2), где су реални делови коренакарактеристичне

једначине негативни, ограничени за свако .Чланови са нултим деломкорена
карактеристичне једначине су константе, па су стога и ограничени. Према томе, сва решења (60.1)
су ограничена и на основу процена датих у доказу претходне теореме, закључујемо да је тачка
равнотеже ДЈ (60.1) стабилна по Љапунову.

Теорема 60.3. Ако сви корени карактеристичне једначине матрице имају негативне реалне
делове, а корени карактеристичне једначине са нултим реалним деловимаомогућавајуЖорданове
блокове само реда , онда је тачка равнотеже ДЈ (60.1) нестабилна по Љапунову.

Доказ.Ако постоји бар једно онда ДЈ (60.1) има такво решење да је

, где је сопственивектор за .Уколико када | | ,онда је решење
неограничено за . Уз то, ако је ,онда комплексно решење , чији су реални и имагинарни
делови, како је познато, решења ДЈ (60.1), од којих је најмање једно неограничено.
Нека је произвољан позитиван број и ‖ ‖
.Тада, за решење ДЈ (60.1), такво да је

,налазимо да је ‖ ‖ .Из овог следи да је решење неограничено за и стога јетачка

равнотеже ДЈ (60. 1)нестабилна по Љапунову.
Размотримо сада случај када не постоји са позитивним реалним делом, али постоји са нултим
реалним делом и Жордановим блоком реда .У овом случају, из § 42, следи да постоји решење
дефинисано једначином , где је полином степена са главним
коефицијентом уз највећи степен који није нула и, где је | | .Стога, ово решење је
неограничено, што и доказује теорему.

§ 61. СТАБИЛНОСТ ПО ПРВОМ ПРИБЛИЖЕЊУ

Нека је ДЈ (56.6) облика

254
 ̇
(61.1)
где је не-нулта реална константна матрица, а ‖ ‖ ,за‖ ‖ .

Дефиниција 61.1.ДЈ (60.1) се зове ДЈ првог линеарног приближења за ДЈ (61.1).

Теорема 61.1. Ако сви корени карактеристичне једначине матрице ДЈ првогприближењаимају

негативне реалне делове, онда је тачкаравнотеже нелинеарнеДЈ (61.1) асимптотски
стабилнапо Љапунову.

Теорема 61.2. Ако међу коренима карактеристичне једначине матрице А, ДЈ првогприближења има
бар један са позитивним реалним делом, онда је тачкаравнотеже нелинеарнеДЈ (61.1)
нестабилнапо Љапунову.
Не улазећи у доказ наведених теорема, чије доказе можете наћи нпр. у књизи Малкин И.Г. Теорија
стабилности кретања. 2.изд. М:. Наука, 1966, напомињемо само да ограничења која су наложена на
корене карактеристичне једначине матрице првог приближавења(60.1) не обухватају само тзв.
критични случај, односно случај, када карактеристична
једначина матрице без корена, са позитивним реалним деловима, има корене са нултима реалним
деловима.
У критичном случају, у зависности од функција може постојати како стабилност, тако и
нестабилност тачке равнотеже ДЈ (61.1).Другим речима, у критичном случају
испитивањестабилности по првомприближењује, уопштено говорећи, немогуће.

Пример 61.1.Испитати стабилност тачкеравнотеже система

̇ ̇
(61.2)
Решење.Узимајући у обзирразвој у Тејлоров ред, систем (61.2) можемо представити у
облику
̇ ̇
где и не садрже у свом развоју слободне и линеарне чланове.
Карактеристична једначина матрице
( )
√
система првог приближења има корене и, према томе, а у складу са Теоремом 61.1,
тачкаравнотеже система (61.2) је асимптотски стабилна по Љапунову, тј. тачка је
стабилни фокус.

Пример 61.2.Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇
(61.3)

255
Решење.Карактеристична једначина матрице
( )
система првогприближења има корене ,и, према томе, а у складу са Теоремом 61.2,
тачкаравнотеже система (61.3) је нестабилна по Љапунову, тј. тачка је нестабилни
фокус.

Пример 61.3. Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇
(61.4)
Решење.Карактеристична једначина матрице
( )
система првогприближења има корене √ , ипрема томе, постоји критични случај, тј.
систем првогприближењаима центар у координатном почетку, односно испитивање стабилности
тачке равнотеже по првомприближењуније могуће. Ипак, изабравши позитивно дефинитну
функцију ,стављајући ,налазимо да се извод ̇ функције на основу система
(61,4) задаје једначином ̇ , где је ̇ је негативно дефинитна функција,
односно, на основу последице 58.2,тачка равнотеже система (61.4) је асимптотски стабилна по
Љапунову, тј. тачка је стабилни фокус.
Осврнимо се на критеријум негативних реалних делова свих корена произвољног полинома. У вези
са горе наведеним теоремама 61.1 и 61.2, питање стабилности тачке равнотеже широке класе ДЈ се
своди на одређивање знака реалних делова корена карактеристичне једначине. Међутим, у
случајевима у којима карактеристична једначина има висок степен ,нема коначне формулекоја
даје могућност да,коришћењем алгебарских операција, изрази преко коефицијената једначине њене
корене.
Без обзира на то, постоје критеријуми који омогућавају да се помоћукоефицијената алгебарске
једначине степена са реалним коефицијентима, без знања корена једначине, одреди када су сви
реални делови корена једначине негативни.
Наведимо ове критеријуме без доказа.

Теорема 61.3 (Раут – Хурвицов критеријум (Раут Е. Ј., 1831-1907, британски математичар,
ХурвицА, 1859- 1919, немачки математичар)). Да би сви корени једначине

(61.5)
са реалним коефицијентима имали негативне реалнеделове, неопходно је и довољнодаимамо
позитивне све главне дијагоналне миноре Хурвица

( ,

256
Истакнимо да се Хурвицова матрица саставља на следећи начин. На главној дијагонали матрице
распоређују се респективно коефицијенти ̅̅̅̅̅ ,почевши од до . Колоне се
састојередомод коефицијената само непарних или само парних индекса, а каопоследњи укључен
коефицијент је .
Сви недостајући елементи, односно коефицијенти са индексима већим од или мањим од , су
замењени нулом.
Главни дијагоналниминориХурвицовематрице су

| | | | | |

Овде треба напоменути да, ако је ,онда последњи услов се своди на захтев
.

Пример 61.4. Испитати стабилност тачке равнотеже система

̇ ̇ ̇ ̇
{
̇
(61.6)
Решење.Систем (61.6) је линеарни хомогени систем са матрицом коефицијената

( )
Карактеристичнуједначину матрице , што је лако проверити, можемо записати у облику

па је .Одавде је

| | | |

| |

па је тачка равнотеже система (61,6) асимптотски стабилна поЉапунову.

Теорема 61.4 (Лиенард - Шипаровкритеријум (Лиенард А. 1869-1958, француски математичар,

Шипар А., 1871-1941, француски механичар)).
Да би сви корени једначине (61.5) имали негативне реалне делове, неопходно је и довољно,
да су сви коефицијенти ̅̅̅̅̅ , позитивни и да постоје детерминантне неједнакости
,....
На пример, применом Лиенард - Шипаровог критеријума за систем (61.6) довољно је
проверитисамо испуњеностнеједнакости .

257
§ 62. ОРБИТАЛНА СТАБИЛНОСТ И СТАБИЛНОСТ ПО ЉАПУНОВУ ЗАТВОРЕНИХ
ТРАЈЕКТОРИЈА АУТОНОМНИХ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИХ ЈЕДНАЧИНА СА
ДВОДИМЕНЗИОНАЛНИМ ФАЗНИМ ПРОСТОРОМ. ПРОБЛЕМИЗОХРОНОСТИ

Проучавајући решења дводимензионалних периодичних аутономних система

̇ ̇
(52.1)
имаћемо на уму да постоји значајна разлика између периодичних решења, којим у фазној равни
одговара континуум затворених трајекторија, смештених једна у другу и потпуно попунивши
одређену област што је могуће како у случају линеарних, тако и у случају нелинеарних
диференцијалних једначина кретања, и периодичних решењакојимуфазној равниодговара
изолована затворена трајекторија - гранични цикл, што је могуће само у случају нелинеарних
диференцијалних једначина.

У §51 дата је строга дефиниција граничног цикла и истакнуто да постоје гранични цикли:орбитално
стабилни, орбитално нестабилни и орбитално полустабилни.
Дефинисаћемо стога појам"орбиталне стабилности."

Дефиниција 62.1.Трајекторија у систему (52.1)зобе сеорбитално стабилном, ако за свако

постојитакво да свака позитивна полутрајекторија која почињеу околини трајекторије
,садржана је и у околини трајекторије .Дакле, суштина орбиталне стабилности је у томе да за
мале промене почетнихусловарепрезентативна тачка прелази са једне трајекторије на другу, али
довољно блиско лежеће до првобитноразматраној.
Другим речима, орбитална стабилност одређује блискост трајекторија као скупова.

Напомена 62.1.Обратимо пажњу на чињеницу да орбитална стабилност затворене трајекторије и

стабилност затворене трајекторије Љапунова су принципијално различити појмови.
На пример, претпоставимо да систем (52) има континуум затворених трајекторија, које сусмештене
једна у другу и потпуно попуниле одређени домен. У принципу, периодобиласка репрезентативних
тачака по различитим трајекторијама је различит.

Са геометријске тачке гледишта, то значи да се две репрезентативне тачкеблиске једна другој, које
сусвоје кретањезапочеле у неком тренутку времена , на пример, са осе ,удаље током
времена на неко коначно растојање.
Међутим, такође се може догодити да се током времена ове тачке и не разиђу. Да би уочили
разлику између ове две могућности, уводи се појам стабилности периодичних решења по
Љапунову. Његова суштина је следећа:
Ако je по датој довољнo малој околини тачке која се креће дуж затворене трајекторије (сл. 76),
могуће одабрати такву покретну околину исте тачке, да свака репрезентативна тачка, која у

258
почетном тренутку времена лежи у околини, а током времена никада неће изаћи из околине,
онда се периодично решење које одговара трајекторији зове стабилнимпо Љапунову.

Сл. 76. За дефиницију стабилности периодичних решења по Љапунову

Ако периодично решење није стабилно по Љапунову, онда се назива нестабилним по Љапунову.
За појам стабилности по Љапунову периодичних решења блискоје везан појам изохроних
периодичних и апериодичнихосцилација.
Да бисмо дефинисали овај појам, размотримо аутономни систем
̇ ̇
(62.1)
где је нека константа, која може бити једнака нули, и холоморфне у околини
{ || | | | }
координатног почетка фазне равни, функције које не садрже у својимразлагањимау
степенередовеслободне и линеарне чланове по променљивим и , тј.

∑ ∑

∑ ∑

Приметимо да на систем облика (62.1), дегенерисаном линеарном трансформацијом и променом

временске скале, се своди сваки реални холоморфни монодромни систем облика (52.1) са
комплексно-коњугованим коренима карактеристичне једначине првог приближавања.
У овом случају, с обзиром да је монодромски систем облика (52.1) систем са сингуларном тачком
, у чијој околини свака трајекторија са почетком на глатком, трансверзалномка векторском
пољу ван тачке ,луку , враћа се на , направивши окрет у близини тачке ,
долазимо до закључка да је систем (62.1) канонични облик једначина кретања (52.1), које описују у
околини тачке равнотеже или периодичне осцилације, којим на фазној равни одговара стање
равнотеже типа центар, или пригушене осцилације (када или ), којим на фазној
равни одговара стање равнотеже типа фокус.

259
Узимајући сада у обзирто,даље ће бити више речи о изолованој сингуларној тачки система (62.1),
која се поклапа са координатним почетком фазне равни, што, наравно, не смањује општост
расуђивања, претпостављамо да у почетном тренутку времена ,репрезентативне тачке кривих
центра или фокуса система (62.1) леже на истом зраку са почетком у тачки ,који чини са
апсцисом Декартовог координатног система угао (сл. 77).

Сл. 77. За дефинисање изохроности

Дефиниција 62.2.Систем (62.1) зовемо изохроним у сингуларној тачки , ако све

репрезентативне тачке које за леже на зраку , почевши кретање у тренутку времена по
трајекторијама центра или фокуса система (62.1), описују сваки пун окрет заједно исто време
.
Истраживања проблема изохроности осцилација имају директну везу, на пример, са задацима опште
теорије конструисања прецизних инструмената, они су повезани са теоријом активатора, тј. окидача
регулатора брзина.Својство изохроности осцилација у већој мери се користи у модерним
сатовимаза конструисање једног од чворова сата - осцилатора слободних осцилација.Важна
чињеница овде је следећа: у случају центра неопходан и довољан услов стабилности осцилација је
изохроност овихосцилација.
Другимприменама резултата истраживања проблема изохроности и методе њеног решавања може
се видети, на пример, у монографијама [5, 7 |. Наведимо следећи резултат.

Теорема 62.1. Изохрони центар и изохрони фокус система (52.1)су просте сингуларне тачке.

Доказ. Претпостављамо да је координатни почетак система(52.1)сложен центар или фокус.

Онда, ако систем (52.1)садржи линеарне чланове, као например [5], њена карактеристична
једначина има два нулта корена и линеарномне-дегенерисаном трансформацијом фазних
координата такав систем се сводина облик
̇ ̇
(62.2)
где су и холоморфнефункције у околини , чији развоји у ред по степенима и не
садрже слободне и линеарне чланове.
Међутим, ако систем (52.1) нема линеарне чланове, онда се он може написати у облику
̇ ̇
(62.3)

260
где су функције и исте као у претходном случају.
Системи (62.2) и (62.3) увођењем поларних координата ,респективно постају

̇ ∑ ̇ ∑

(62.4)
и

̇ ∑ ̇ ∑

(62.5)
где су , као и ,хомогени полиноми у односу на функције и степена .
Осврнимо се на систем (62.4). Ако у овом систему уведемосмену ,онда она неће утицати
наизохроност. Тада, из једначине

следи да, ако узмемо неко , онда за довољно мало постоје у околини координатног
почеткатрајекторије, дуж којих је

или
Међутим, како је

∫
√
долазимо до закључка да за време описивања трајекторијеједног окрета, около сингуларне
тачке, расте неограничено. Стога,координатни почетак не може бити изохрон сингуларно тачком
система (52.1).
Сада размотримо случај система (62.5). Из облика друге једначине овог система проистиче да, без
обзира колико је мало ,увек постојитакваоколина сингуларне тачке, у којој постоје
трајекторије, дуж којих је | ̇ | ,тј. постоје трајекторије, чије репрезентативне тачке врше окрет
око координатног почетка за произвољно дуг временски период. То значи да систем (52.1) није
изохрон у тачки . Теорема је доказана.
Један од примера нелинеарних изохроних система са центрому координатном почетку, па према
томе система са стабилнимпериодичним решењима по Љапунову, је систем облика
̇ ̇
што се лако показује преласком на поларне координате и интеграцијомдобијеног система.
Следећи пример је горе наведени систем (51.1), који има у координатном почетку изохрони фокус
̇ и стабилни гранични циклкоји је дат једначином .

§ 63. НЕАУТОНОМНЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ

261
Метода Љапунова може бити примењенаи за истраживање стабилности тривијалног решења
неаутономне ДЈ
̇
(63.1)
где се претпоставља да је вектор-функција непрекидно диференцијабилнау некој области
‖ ‖ .
Приметимо, међутим, да у овом случају заснованост теоремао функцијамаконстантног знака не
може се ослањати на теорији граничних скупова трајекторије, јер ови скупови у не-аутономном
случају, опште говорећи, нису инваријантни.
Ако се вратимо на разматрање не-аутономних ДЈ облика (63.1), морамо узети у обзир да је извод
̇ непрекидно диференцијабилне функције због ДЈ (63.1) већ датједначином

̇ ̇ ∑

Горе наведене теореме Љапунова о стабилности (нестабилности) тачке равнотеже аутономне ДЈ се

преносе и на случај ДЈ (63.1), са неким додатним ограничењима.
Докази формулисаних нижетеорема, могу се наћи, на пример, у [8].

Теорема 63.1 (теорема стабилности по Љапунову).Акоје у области ‖ ‖ задата

позитивнодефинитна функција , чији је извод ̇ због ДЈ (63.1) негативно дефинитна функција,
тадаје тривијално решење ДЈ (63.1) стабилно по Љапунову.

Теорема 63.2 (теорема Љапунова о асимптотској стабилности). Акоје у области ‖ ‖ дата

позитивно дефинитна функција таква, да је

где је непрекидна ненегативна функција једнака нули само у тачки ,тада

јетривијално решење ДЈ (63.1) асимптотски стабилно по Љапунову.

Теорема 63.3 (теорема Љапунова о нестабилности). Ако је у области ‖ ‖ задата

позитивно дефинитна функција таква, да је

где је непрекидна ненегативна функција једнака нули само у тачки ,тада

јетривијално решење ДЈ (63.1) нестабилно по Љапунову.
На крају истакнимо да захваљујући једноставности и ефикасности, метод функције Љапунова
омогућује решавање многих питањакоји и нису везани за стабилност. Међутим, треба истаћи да још
увек не постоје поуздани алгоритмина иснову којих бисмо могли одредити функцију Љапунова за
произвољну нелинеарнуДЈ.Напори усмерени решавању наведеног проблема за конкретне класе

262
нелинеарних ДЈ, несумњиво су посвећени како теоретским испитивањима, тако и озбиљним
применама у различитим областима науке и технике.

263