Topovsko đule

Apstrakt

U ovom programu ćemo pokazati simulaciju kosog hitca

pri zadatim početnim uslovima koristeći programski
paket Matlab i metod Runge-Kutta četvrtog reda.

Mihajlo Trajković Univerzitet u Begradu

Broj indeksa: 1147/2015 Fizički fakultet

Januar 2019, Beograd

Teorijski uvod:
Pod kosim hicem se podrazumeva kretanje tela u gravitacionom polju Zemlje, koje je izbačeno
početnom brzinom pod nekim uglom u odnosu na horizontalnu ravan (ravan Zemlje). Kosi hitac ima
dugu istoriju proučavanja, počevši od Leonarda da Vinčija, Galilea, Njutna do Meščerskog i
Ciolkovskog. Veliko interesovanje za ovaj problem proističe iz njegovog značaja, posebno u vojnoj
tehnici. Naime, kretanje projektila izbačenog iz topa, kao i rakete posle prestanka rada raketnog motora
predstavlja kosi hitac. Rezultati izučavanja kosog hica danas se primenjuju i u sportu za poboljšanje
rezultata bacačkih disciplina atletike (koplje, disk, kugla...).
Idealni kosi hitac uzima u obzir samo početne uslove (brzinu i ugao) i dejstvo gravitacije pa zbog toga
ima samo ilustrativni značaj. Ako se uzme u obzir otpor vazduha kao jedan od najuticajnih faktora,
dobijaju se jednačine koje više odgovaraju realnom kretanju, ali su složenije za rešavanje.
Stvarna primena kosog hica za rešavanje balističkih problema, može dovesti do daljeg usložnjavanja
jednačina uzimanjem u obzir promene veličine i pravca gravitacionog ubrzanja, uticaja meteoroloških
faktora, Koriolisove sile, itd.
Numeričkim metodama mogu se dobiti rešenja za konkretan skup parametara jednačina i sagledati koji
su faktori najuticajniji na domet i visinu kosog hica.

Kretanje tela bez otpora vazduha:

U narednoj analizi kretanja, uzimaju se u obzir sledeće pretpostavke:
1) otpor sredine se zanemaruje;
2) intenzitet i pravac vektora gravitacionogubrzanja se ne menja;
Jednačine kosog hica u bezvazdušnom prostoru sa položaja M(x,y), početnom brzinom 𝜗0 pod uglom α
u odnosu na horizntalu, glase:

𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝜗𝑥 ∗ 𝑡; 𝜗𝑥 = 𝜗0 ∗ cos 𝛼
1
𝑦(𝑡) = 𝑦0 + 𝜗𝑦 ∗ 𝑡 − ∗ 𝑔𝑡 2 ; 𝜗𝑦 = 𝜗0 ∗ sin 𝛼
2
Iz uslova da je koordinata y jednaka nuli može se odrediti vreme do pada tačke na horizontalnu ravan,
po obrascu:
2𝜗0 sin 𝛼
𝑡=
𝑔
a domet i maksimalnu visinu možemo izračunati preko formula

𝜗02 sin 2𝛼 𝜗02 sin2 𝛼

𝑑= ; 𝐻=
𝑔 2𝑔
Diferenciranjem jednačina kretanja određuju se komponente brzine a po navedenim obrascima određuju
se koordinate tačaka putanje, domet i visina penjanja.
 Ilustracija 1. Trajektorija tela izbačenog pod uglom od 45° bez otpora vazduha

Sa grafika vidimo da kada nema otpora vazduha, trajektorija je simetrična, tj. isto vreme je potrebno
telu da dostigne najveću visinu koliko mu je i potrebno da sa iste padne na zemlju.

Kretanje tela sa otporom vazduha:

Za kretanje tela gde se otpor sredine ne može zanemariti, na telo deluju dve sile: težina mg koja je
konstantna i uvek usmerena na dole, i sila otpora vazduha Fd koja je usmerena u suprotnom smeru od
trenutnog smera brzine. Intenzitet sile Fd se menja sa brzinom i pravcem vektora brzine.
Ilustracija 2. Dijagram sile i brzine

𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
Ako se setimo da je 𝑥̇ = 𝑑𝑡
i da je 𝑥̈ = 𝑑𝑡 2
, osnovnu jednačinu kretanja možemo zapisatio kao dve
jednačine duž x i y koordinate kao:
𝑚𝑥̈ = −𝐹𝑑 cos 𝛼
𝑚𝑦̈ = −𝑚𝑔 − 𝐹𝑑 sin 𝛼
Intenzitet sile otpora vazduha je proporcionalan kvadratu brzine tela:

𝐹𝑑 = 𝑘 ∗ 𝜗 2
gde je k bezdimenzioni koeficijent otpora sredine.
Ove dve jednačine čine spregnut sistem diferencijalnih jednačina drugog reda i možemo ih rešiti
numerički koristeći metod Runge-Kutta 4. reda.

Runge – Kutta četvrtog reda:

Ovaj metod služi za numeričko rešavanje Košijevog problema kod diferencijalnih jednačina prvog reda.
𝑦̇ = 𝑓(𝑥, 𝑦), 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0
1
𝑦𝑛+1 = 𝑦𝑛 + (𝑘1 + 2𝑘2 + 2𝑘3 + 𝑘4 )
6
gde su 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 , 𝑘4 međukoraci, tj:
𝑘1 = ℎ𝑓(𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 )
ℎ 𝑘1
𝑘2 = ℎ𝑓 (𝑥𝑛 + , 𝑦𝑛 + )
2 2
ℎ 𝑘2
𝑘3 = ℎ𝑓 (𝑥𝑛 + , 𝑦𝑛 + )
2 2
𝑘4 = ℎ𝑓(𝑥𝑛 + ℎ, 𝑦𝑛 + 𝑘3 )

Pošto RK4 dozvoljava samo jednu integraciju, to znači da naše diferencijalne jednačine drugog reda
trebamo da svedemo na sistem od četiri diferencijalne jednačine prvog reda. Ovako zapisane jednačine
kretanja su:
𝑘 𝑘
𝑥̇ = 𝜗𝑥 ; 𝑦̇ = 𝜗𝑦 ; 𝑥̈ = − 𝑥̇ |𝜗|; 𝑦̈ = −𝑔 − 𝑦̇ |𝜗|
𝑚 𝑚
gde je |𝜗| = √𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 .

Početni uslovi:
𝑚
Zadati su početni uslovi: 𝑥0 = 0, 𝑦0 = 0 𝑖 𝜗0 = 100 𝑠 . Takođe je zadata terminalna brzina prilikom
𝑚
slobodnog pada tela 𝜗𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 = 50 𝑠 , na osnovu čega trebamo izračunati koliki je koeficijent otpora
fazduha k.
Kada je, priliom slobodnog pada, sila gravitacije Fg jednaka sili otpora fazduha Fd, ukupna sila koja
deluje na telo je jednaka nuli, a posledica ovoga je konstantna brzina kretanja tela ili terminalna brzina.
Znajući ovo i terminalnu brzinu koju telo dostiže, lako dolazimo do vrednosti za koeficijent otpora
sredine k = 0,003924 ~ 0,004.

Naš zadatak je da ispitamo kretanje tela izbačenog pod uglovima α = 1°-90°, da skiciramo grafik f(α) =
D, gde je D domet, i da izračunamo pod kojim uglom se dostiže maksimalni domet.
Program:
Na samom početku programa smo definisali početne vrednosti i konstante. Radi lakšeg proračuna za
masu tela je uzeto m = 1kg. Za vreme leta smo uzeli procenu od t = 10s. Neke vrednosti smo označili
kao globalne, što omogućava da njihove vrednsti koristimo u kasnije definisanim funkcijama.
Ilustracija 3. Uslovi i parametri

Sledeće smo definisali matricu stanja y:

Ilustracija 4. Definisanje matrice stanja

U matrici se skladište vrednosti za x i y koordinate kao i za njihove izvode. Prvom redu naše matrice
smo dodelili vrednost niza y0 čiji su prvi i treći član x0 i y0, a drugi i četvrti v0x i v0y:

Nakon toga definišemo funkciju koja računa kretanje tela na koje utiče otpor sredine, ja ću je nazvati
drag:
Ilustracija 5. drag.m

Kao argumente uzima vreme t i našu matricu stanja y. Ova funkcija vraća trenutne vrednosti brzine duž
x i y ose kao i ukupnu silu koja deluje na telo duž istih osa.
Sada definišemo glavnu funkciju koju sam nazvao rk4
Ilustracija 6. rk4_c.m

Ovde smo koristili metod Runge-Kutta 4.reda sa fiksnim korakom h. Vrednost h koji smo definisali kao
odnos procenjenog vremena leta i broja integracija. Ova funkcija kao argumente uzima funkciju
kretanja, vreme leta, početne uslove i broj integracija, a vraća nove vrednosti za matricu stanja.

Ilustracija 7. Simulacija

Simulacija se vrši za svaki ugao od 1°-90° . Problem nastaje jer se simulacija izvršava za zadati period,
što znači da ćemo dobiti vrednosti kada je y<0. Ovaj problem rešavamno if petljom, gde iz matrica
stanja izbacamo sve redova za koje je y<0, tj zadržavamo samo one redove za koje je vrednost y
pozitivna.
Pre kraja svakog for ciklusa se vrši ispitivanje da li je dostignut maksimalni domet i za koji ugao.
Rezultati:
Na kraju simulacije se iscrtava grafik. To radimo pomoću sledećeg dela koda:
Ilustracija 8. Kod za iscrtavanje grafika

Prvo smo iscrtali grafik trajketorije leta tela za isti ugao α = 45°:
Ilustracija 9. Trajektorija tela izbačenog pod uglom od 45° sa uračunatim otporom vazduha

Vidimo da se dobijaju različiti rezultati nego kad zanemarimo otpor vazduha.

Naš zadatak je bio da iscrtamo grafik zavisnosti dometa od ugla izbačaja koji izgleda ovako:
Ilustracija 10. Grafik zavisnosti izbačajnog ugla od dometa

i za zadate početne uslove dobijamo maksimalni domet i ugao izbačaja:

Izvori:
https://www.mathworks.com/help/matlab/
http://www.jbmballistics.com/ballistics/topics/rk.shtml
Computational Physics, Richard Fitzpatrick, The University of Texas at Austin
Etter D., Kuncicky D., Moore H. (2005). Uvod u MATLAB 7, CET Computer Equipment and Trade,
Beograd

Link ka projektu:
https://drive.google.com/open?id=1oHqcP3xWtMImoBCXkqO31qtGp4hx-Ort