Popis formula iz Elektrotehnike

ISTOSMJERNA ANALIZA

1. Kirchhoffov zakon (strujni) - algebarski zbroj svih struja u jednom čvorištu električne mreže jednak
n
je nuli. ∑ Ik = 0 , n-ukupan broj strujnih grana povezanih čvorištem.
k =1

2. Kirchhoffov zakon (naponski) - algebarski zbroj svih napona duž zatvorene petlje u električnoj mreži
n
jednak je nuli. ∑ Vk = 0 , n-ukupan broj padova napona u zatvorenoj petlji
k =1

Ohmov zakon:
V
I= [A] , I-struja [A], V-napon [V], R- otpor [Ω]
R

Unutrašnji otpor vodiča:

ρl
Ru = [Ω]
A
ρ-specifični otpor materijala vodiča [Ωmm2/m], l-duljina vodiča [m], A-površina presjeka vodiča [mm2]

Gustoća struje:
I
J= [A/m2] , A-poprečni presjek vodiča [m2], I-struja koja protječe kroz poprečni presjek [A]
A

Jakost električnog polja u vodiču:

V
E= [V/m] , V-napon na krajevima vodiča [V], l-duljina vodiča
l

PRIJELAZNE POJAVE

Struja nabijanja kondenzatora:

dv c (t )
i c (t ) = C [A] , C-kapacitet kondenzatora [F], vc- napon na kondenzatoru [V], t-vrijeme [s]
dt

Pad napona na zavojnici:

di L (t )
v L (t ) = L [V] , iL-struja kroz zavojnicu [A], L-induktivitet zavojnice [H]
dt

RC mreža

Pražnjenje kondenzatora preko otpornika:

−t
v c (t ) = V M ⋅ e τ , vc- napon na kond. [V], VM-početni napon na kond.[V], t-vrijeme [s]

τ = R ⋅C , τ-vremenska konstanta, R-vrijednost otpora [Ω], C-kapacitet kondenzatora [F]

Punjenje kondenzatora preko otpornika (uvjet: kondenzator je inicijalno prazan tj. vc(0)=0):
 ⎛ −t ⎞
⎜ ⎟
v c (t ) = V S ⎜1 − ⋅e τ ⎟, vc- napon na kond. [V], VS-napon izvora [V], t-vrijeme [s]
⎜ ⎟
⎝ ⎠

RL mreža

Pretvaranje magnetske energije zavojnice u induciranu struju koja prolazi kroz otpornik:
−t
i L (t ) = I M ⋅e τ , iL- struja na zavojnici [A], IM-početna struja kroz zavojnicu [A], t-vrijeme [s]

L
τ= , τ-vremenska konstanta, R-vrijednost otpora [Ω], L-induktivitet zavojnice [H]
R

Protok struje iz izvora kroz zavojnicu i preko otpornika (uz iL(t=0)=0):

⎛ −t ⎞
⎜ ⎟
i L (t ) = I M ⎜1 − ⋅e τ ⎟ , iL- struja na zavojnici [A], IM-početna struja kroz zavojnicu [A], t-vrijeme [s]
⎜ ⎟
⎝ ⎠

V
IM = s , VS-napon izvora [V]
R

Tablica Laplace-ovih transformacija

f(t) F(s)
1
1 1
s
1
2 t
s2
n!
3 tn
s n +1
1
4 e-at
s+a
1
5 te-at
( s + a) 2
ω
6 sin(ωt)
s +ω2
2

s
7 cos(ωt)
s2 +ω2
ω
8 eatsin(ωt)
(s + a) 2 + ω 2
s+a
9 eatcos(ωt)
( s + a) 2 + ω 2
df (t )
10 sF ( s ) − f (0 + )
dt
d 2 f (t ) df (0)
11 s 2 F ( s ) − sf (0) −
2 dt
dt
t
F (s)
12 ∫ f (t )dt s
0
 13 f (t − τ ) e −τ s F (s )

Prijenosna funkcija

Y (s ) P.U. b s m + b s m −1 + ... + b1 s + b0 P.U .

H (s ) = + ili H (s ) = m n m−1 n−1 +
X (s ) X (s ) a n s + a n −1 s + ... + a1 s + a 0 a n s + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
n

gdje su: H(s)-prijenosna funkcija, s-kompleksni broj, Y(s)-izlazna (tražena veličina), X(s)-ulazna
(poremećajna) veličina, m-stupanj polinoma u brojniku (numerator), n-stupanj polinoma u nazivniku
(denominator), P.U. - početni uvjeti traženih veličina

Varijable prostora stanja

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

gdje su: x (t ) -vektor derivacija varijabli prostora stanja, x(t)-vektor varijabli pr.st., u(t)-vektor ulaza
sustava, y(t)-vektor izlaza sustava, t-vrijeme, A,B,C,D-matrice konstanti sustava.

IZMJENIČNA ANALIZA

Efektivna vrijednost napona (rms-root mean square):

T
1 Vm
∫v , za v(t ) = Vm cos(ωt + ϑV ) ⇒ Vrms =
2
V rms = (t )dt [V]
T 2
0

gdje su: Vrms-efektivna vrijednost napona, v(t)-trenutna vr., Vm-maksimalna vr., θV-fazni pomak napona

Efektivna vrijednost struje:

T
1 Im
∫i , za i(t ) = I m cos(ωt + ϑ I ) ⇒ I rms =
2
I rms = (t )dt [A]
T 2
0

gdje su: Irms-efektivna vrijednost struje, i(t)-trenutna vr., Im-maksimalna vr., θI-fazni pomak struje

Srednja snaga:
T
1
P=
T ∫ v(t )i(t )dt ,
0

za v(t ) = Vm cos(ωt + ϑV ) , i(t ) = I m cos(ωt + ϑ I ) je P = V rms I rms cos(ϑV − ϑ I ) = V rms I rms cos(ϕ ) [W]

Snaga na otporniku:
V Rrms 2
PR = V R rms I R rms = = I Rrms 2 R [W]
R
Trokut snage:
S = P 2 + Q 2 = V rms I rms [VA]

Reaktivna (jalova) snaga:

Q = V rms I rms sin(ϑV − ϑ I ) = V rms I rms sin(ϕ ) [VAr]
Ukupna (kompleksna) snaga:
S = P + jQ ili S = V rms I rms [cos(ϑV − ϑ I ) + j ⋅ sin(ϑV − ϑ I )]

Faktor snage:
P Q
cos(ϑV − ϑ I ) = ili cos(ϑV − ϑ I ) = cos(arctan( ))
V rms I rms P

FIZIKA POLUVODIČA

Intrinsični poluvodiči

Koncentracija elektrona (ili šupljina) u intrinstičnom poluvodiču:

ni = AT 1.5 e
[− Eg (kT )]
[elektrona/cm3 ]
T-apsolutna temperatura [K], Eg- širina zabranjenog procijepa (Eg=1.21 [eV] za Si pri 0[K], Eg=1.1 [eV]
za Si pri 300[K]), k-Boltzmann-ova konstanta (k=1.38⋅10-23 [J/K] ili 8.62⋅10-5 [eV/K]), A-konstanta:
34
⎛ * m *p ⎞⎟
2 3 4 ⎜ mn
A=
3
(2πm0 k ) ⎜⎜ m m ⎟⎟ , h-Planck-ova konstanta (h=6.62⋅10-34 [Js] ili 4.14⋅10-15 [eV]),
h ⎝ 0 0 ⎠
m0- masa elektrona u mirovanju, mn*-efektivna masa elektrona u materijalu, mp*-efektivna masa šupljina u
materijalu

Vodljivost intrinsičnog poluvodiča:

σ i = q(ni µ n + pi µ p ) [S/cm]
q-električni naboj (1.6⋅10-19 [C]), pi-koncentracija šupljina [elektrona/cm3 ] , µn-pokretljivost elektrona
[cm2/(Vs) ], µp-pokretljivost šupljina [cm2/(Vs) ]

Ekstrinsični poluvodiči
Zakon o akciji mase:
p⋅n=ni2 , p-koncentracija šupljina , n-koncentracija elektrona

Uvjet nabojske neutralnosti:

p+ND=n+NA , ND- koncentracija donora [cm-3], NA- koncentracija akceptora [cm-3]

Fermijeva razina:
1 ⎛ m* ⎞
EF = (EC + EV ) − 4 kT ln⎜⎜ *n ⎟
[eV ili J]
2 3 ⎜ mp ⎟⎟
⎝ ⎠
EC - energija vodljivog pojasa [eV ili J], EV - energija valentnog pojasa [eV ili J]

EF =Ei ≈ 0.5(EC+EV) [eV ili J] , Ei- intrinsična Fermijeva razina

Ukupna gustoća elektrona u n-tipu poluvodiča:

n = ni e [(EF − Ei ) (kT )] [cm ]
-3

Ukupna gustoća šupljina u p-tipu poluvodiča:

p = ni e [(Ei − E F ) (kT )] [cm ]
-3
Ukupna gustoća drift struje u ekstrinsičnom poluvodiču:
J = q(nµ n + pµ p )E [A/cm2] ,E- električno polje [V/cm]

Gustoća struje uslijed difuzije šupljina u x-smjeru:

dp
J p = − qD p [A/cm2] ,Dp-difuzijska konstanta šupljina [cm2/s] (Dp=13 [cm2/s], za silicij)
dx

Gustoća struje uslijed difuzije elektrona u x-smjeru:

dn
J n = qD n [A/cm2] ,Dn-difuzijska konstanta elektrona [cm2/s] (Dn=200 [cm2/s], za silicij)
dx

Einstein-ova relacija za povezanost difuzijske konstante i konstante pokretljivosti:

Dn Dp kT
= =
µn µp q

PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja

Kontaktni potencijal:
kT ⎛⎜ n n ⎞ kT ⎛ p p ⎞
⎟=
VC = ln ln⎜ ⎟ [V]
q ⎜⎝ n p ⎟ q ⎜ pn ⎟
⎠ ⎝ ⎠
pp-koncentracija šupljina u p-tipu [cm-3], pn-koncentracija šupljina u n-tipu [cm-3],
np-koncentracija elektrona u p-tipu [cm-3], nn-koncentracija elektrona u n-tipu [cm-3]

kT ⎛⎜ N A N D ⎞
⎟
VC = ln [V] , ND- koncentracija donora [cm-3], NA- koncentracija akceptora [cm-3]
q ⎜⎝ n i2 ⎟
⎠

Struja pn-spoja:
⎡ ⎛⎜ qVs ⎞⎟ ⎤
⎢ ⎥
I = I s ⎢e ⎝ kT ⎠ − 1⎥ [A] ,Vs-priključeni napon na pn-spoju [V], q-naboj elektrona [C], T-apsolutna
⎢⎣ ⎥⎦
temperatura [K], k-Boltzman-ova konstanta [eV/K], Is-reverzna struja zasićenja [A]

Reverzna struja zasićenja pn-spoja:

⎛ D p p n Dn n p ⎞
I s = qA⎜ + ⎟ [A] , A-prijelazno područje diode [cm2], Lp ,Ln-difuzijske dužine šupljina i
⎜ Lp Ln ⎟
⎝ ⎠
elektrona [cm], pn ,np- ravnotežne koncentracije manjinskih nosilaca [cm-3], Dp ,Dn-difuzijski koeficijenti
šupljina i elektrona [cm2/s]

L p = D pτ p , L n = D nτ n [cm]
τp ,τn - vrijeme života manjinskih nositelja šupljina i manjinskih nositelja elektrona [s]

DIODA

Karakteristika diode

Odnos struje i napona diode u propusnom i nepropusnom području:

 [
i = I s e (v (nVT )) − 1 ]
[A] , v-pad napona na diodi [V], n-empirička konstanta između 1 i 2, Is-reverzna
struja zasićenja [A] , VT-termički napon [V]:

Termički napon (na sobnoj temperaturi 25°C je VT=25.7 [mV]):

kT
VT = [V] ,q-naboj elektrona (1.6⋅10-19 [C]), T-apsolutna temperatura [K], k-Boltzman-ova
q
konstanta (1.38⋅10-23 [J/K])

Dinamički otpor diode u propusno polariziranom području:

dv nVT
rd = = [Ω] , napon VD [V] i struja ID [A] u nekoj radnoj točki
di v =VD ID

Reverzna struja zasićenja kao funkcija temperature:

I s (t 2 ) = I s (t1 )e [k s (t2 −t1 )] [A] ,ks-0.072 [/°C], t2 ,t1- dvije različite temperature [°C]

TRANZISTOR
Bipolarni tranzistor

Ebers-Moll-ov model tranzistora:

⎡ VBE ⎤ ⎡ VBC ⎤
IF ⎢
= I ES ⎢e VT
− 1⎥ [A], I R = I CS ⎢⎢e VT − 1⎥⎥ [A], I C = α F I F − I R [A], I E = α R I R − I F [A],
⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦

qDn ni2
I B = (1 − α F )I F + (1 − α R )I R [A], α R I CS = α F I ES = I S [A], I S = J S A [A], J S = [A/cm2]
QB
IF-unaprijedna struja u modelu, IR-reverzna struja u modelu, IES , ICS - struje zasićenja od baze-emiter
odnosno baze-kolektor, αR ,αF-reverzno i unaprijedno pojačanje spoju zajedničke baze, IS-struja zasićenja,
A- površina emitera, JS-gustoća struje zasićenja, Dn-srednja efektivna difuzijska konstanta elektrona, ni-
intrinsična koncentracija elektrona, QB-broj atoma dopiranih u bazu po jediničnoj površini, VT-termički
napon, VBE- napon baza-emiter, VBC- napon baza-kolektor, IC-kolektorska struja, IE-struja emitera, IB-
struja baze

Unaprijedno aktivno područje:

VBE VBE
− IS
IC = I S e VT
[A] , I E = e VT
[A] , I B = −(I C + I E ) [A] ,
αF
VBE
IS αF
IB = e VT
[A] , β F = , I C = β F I B [A] , βF-strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera
βF 1−α F

αR
βR = βR-reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera
1−α R

Reverzno aktivno područje:

VBC
⎡V ⎤ IS VT
I E = I S ⎢ BC ⎥ [A] , I B = e [A] , I E = β R I B [A]
⎣ VT ⎦ βR

MOSFET
Triodno područje:
[
I D = k n 2(VGS − VT )V DS − V DS
2
] [A] , k n =
µ n εε ox W
2t ox L
=
µ n C ox W
2 L
[A/V2]

µn-površinska pokretljivost elektrona [cm2/(Vs)], ε-dielektrična konstanta vakuuma (8.85⋅10-14 [F/cm]),

εox-relativna dielektrična konstanta SiO2 , tox-debljina oksida [cm], L,W-duljina i širina kanala, VT-napon
okidanja [V]

RAČUNSKO POJAČALO

Izlazni napon idealnog pojačala:

V0 = A(V 2 − V1 ) [V] , V0-izlazni napon iz pojačala [V], (V2-V1)-razlika napona na ulazu pojačala [V],
A-pojačanje pojačala

Invertirajuća konfiguracija

Računsko pojačalo u invertirajućoj zatvorenoj petlji:

V0 Z
=− 2 , VIN-naponski ulaz [V], Z1-impedancija na ulazu [Ω], Z2-impedancija u povratnoj vezi [Ω]
V IN Z1

V
Z IN = IN = Z 1 [Ω]
I1

Integrator:
V0 Z 1
=− 2 =− , R-otpor otpornika [Ω], C-kapacitet kondenzatora [F], ω-kružna frekvencija [rad/s]
V IN Z1 jωCR

t
1
V0 (t ) = − V IN (t )dt + V0 (0)
∫ [V] , V0(0)-izlazni napon u trenutku t=0
RC
0

Derivator:
V0 Z dV IN (t )
= − 2 = − jωCR , V0 (t ) = −CR
V IN Z1 dt

Težinsko zbrajalo (sumator):

⎛R R R ⎞
V0 = −⎜⎜ F V1 + F V 2 + ... + F V n ⎟⎟ [V]
⎝ R1 R2 Rn ⎠
RF-otpor u povratnoj vezi [Ω], R1,…,Rn-otpori na ulazu [Ω]

Neinvertirajuća konfiguracija

Računsko pojačalo u neinvertirajućoj zatvorenoj petlji:

V0 Z
= 1+ 2
V IN Z1

MAGNETIZAM
 Magnetske veličine

Gustoća magnetskog toka (magnetska indukcija):

Φ
B= [T] , Φ-magnetski tok [Wb], A-površina okomita na smjer magnetskog toka [m2]
A

Zakon protjecanja (Amperov zakon):

∫ H dl = ∑ I , H-jakost magnetskog polja [A/m], I-jakost struje [A]
l

Jakost magnetskog polja izvan ravnog vodiča:

I
H= [A/m] , r-polumjer udaljenosti silnica od ruba vodiča
2π r

Jakost magnetskog polja unutar ravnog vodiča:

I ⋅r
H= [A/m] , R0-vanjski polumjer vodiča [m], r-proizvoljni polumjer unutar vodiča [m]
2π R02

Gustoća magnetskog toka:

B = µ H = µ r µ 0 H [T] , µ-permeabilnost materijala [Vs/(Am)], µr-relativna permeabilnost, µ0-
permeabilnost vakuuma ( µ 0 = 4π 10 −7 [Vs/(Am)])

Magnetski krug

Magnetski tok:
NI MMS
Φ =BA= = [Wb]
∑
1 l
µ A
∑Rm

N-broj zavoja uzbudne zavojnice, I-jakost struje kroz uzbudnu zavojnicu [A], l-ukupna duljina srednjeg
opsega magnetskih silnica [m], A-poprečni presjek feromagnetske jezgre [m2], MMS-magnetomotorna
sila (MMS=N⋅I), Rm-magnetski otpor ili reluktancija (Rm=l/(µA)).

Magnetsko polje

Sila na naboj:
F = Q(v × B ) = QvB sin (α ) [N]

Sila na vodič kojim teče struja (vodič postavljen okomito na magnetske silnice):
F = B I l [N]

Sila između dva ravna vodiča kroz koje teče struja:

µ 0 I1 I 2 l
F1 = [N] , I1-jakost struje kroz vodič 1 [A], I2-jakost struje kroz vodič 2 [A], d-udaljenost između
2π d
vodiča [m], l-duljina vodiča [m], µ0-permeabilnost vakuuma [Vs/(Am)]

Elektromagnetska indukcija

Inducirani napon u vodiču:

( )
e = l v × B [V] , l-duljina vodiča [m], v-brzina gibanja vodiča okomito na magnetsko polje [m/s]
Faraday-ev zakon (elektromagnetske indukcije):
dΦ
e=− [V] , e-inducirani napon u vodiču [V]
dt

Induciranje harmoničkog napona:

e = NBAω sin (ωt ) = E M sin (ωt ) [V]
N-broj zavoja žice, B-magnetska indukcija [T], A-površina koju omeđuju zavoji žice [m2], ω-kutna brzina
zavoja žice u magnetskom polju [rad/s], EM-amplituda induciranog napona [V]

2π
ω = 2π f = [rad/s]
T
ω- kutna brzina zavoja žice u magnetskom polju [rad/s], f-frekvencija [Hz], T-period [s]

Samoindukcija:
di
es = −L [V] , es-inducirani napon samoindukcije [V], L-induktivitet zavojnice [H], i-struja [A]
dt

µN 2 A
L= [H]
l
A-površina presjeka prostora omeđenog zavojima žice (presjek prstenaste feromagnetske jezgre) [m2]
l-duljina srednjeg opsega silnica magnetskog toka (srednji opseg prstenaste feromagnetske jezgre) [m]

Međuindukcija:
µN 1 N 2 A di1 di1
e2 = − = −M [V]
l dt dt
e2-inducirani napon u zavojnici 2 [V], M-međuinduktivitet [H] , N1 , N2-broj zavoja prve odnosno druge
zavojnice, i1-jakost struje u zavojnici 1 [A], A-površina presjeka jezgre [m2], l-duljina srednjeg opsega
silnica magnetskog toka [m]

M = k L1 L 2 [H] , M-međuinduktivitet [H], k-faktor magnetskog vezanja, L-induktivitet zavojnice 1 [H],

L-induktivitet zavojnice 2 [H]

Veza induciranih napona primara i sekundara (transformator):

e1 N
= 1
e2 N 2

Energija magnetskog polja

Li2
W= [J]
2

ELEKTRIČNI STROJEVI

Osnove električnih strojeva

Stupanj iskoristivosti realnog stroja:

P1
η= , P1-dobivena snaga [W], P2-dovedena snaga [W]
P2
Prazni hod:
η =0 , P0 ≅ PFe [W] , P0-snaga praznog hoda [W], PFe-snaga koja se troši uslijed gubitaka u željezu [W]

Kratki spoj:
η =0 , Pk ≅ PCu = I k2 R
[W] , Pk-snaga kratkog spoja [W], PCu-snaga koja se troši uslijed gubitaka u bakru
[W], Ik-struja kratkog spoja, R-otpor namota [Ω]

Sinkroni strojevi

Brzina vrtnje sinkronog stroja:

f
ns = [s-1] , f-frekvencija [Hz], p-broj pari polova
p

Frekvencija induciranog napona sinkronog generatora:

n⋅ p
f = [Hz] , n-brzina vrtnje rotora [min-1]
60

Ukupni inducirani napon jedne faze sinkronog generatora:

E = 4.44 ⋅Φ ⋅ f ⋅ N [V]

Moment sinkronog stroja s neizraženim polovima:

M = − M pr sin (β ) [Nm] , Mpr-prekretni moment [Nm], β-kut između tokova polova i rezultantnog toka

Asinkroni strojevi

Inducirana struja u rotoru asinkronog motora:

E2 E2
I2 = = [A] , E2-inducirani napon namota rotora [V], Z2-impedancija rotorskog namota [Ω],
Z2 R 22 + X 22
R2-omski otpor rotorskog namota [Ω], X2-induktivni otpor rotorskog namota [Ω]

Okretni moment rotora asinkronog motora:

M = K ⋅Φ ⋅ I 2 ⋅ cos(ϕ 2 ) [Nm] , K-konstanta, cos(ϕ2)-faktor snage

Klizanje asinkronog motora:

n −n
s= s , ns-brzina vrtnje okretnog magnetskog polja [min-1], n-brzina vrtnje rotora [min-1]
ns

f
n = n s (1 − s ) = 60 (1 − s ) [min-1] , f-frekvencija [Hz], p-broj pari polova, s-klizanje
p

f 2 = f1 ⋅ s [Hz] , f1 ,f2 -frekvencija statorske odnosno rotorske struje [Hz]

Snaga, moment i brzina vrtnje asinkronog motora:

P P
M = m = okr [Nm] , Pm-snaga motora [W] , Pokr-snaga okretnog magnetskog polja [W], ω-kutna brzina
ω ωs
rotora [rad/s], ωs-kutna brzina okretnog magnetskog polja [rad/s]

Pokretanje kaveznih motora preklopkom zvijezda-trokut:

 U∆
UΥ = [V] , UΥ -napon pojedine faze u spoju zvijezda [V], U ∆ -napon pojedine faze u spoju trokut [V]
3

I
I kΥ = k∆ [A] , I kΥ -struja kratkog spoja pojedine faze u spoju zvijezda [A], I k∆ -struja kratkog spoja
3
pojedine faze u spoju trokut [A]

M p∆
M pΥ = [Nm] , M pΥ -potezni moment pojedine faze u spoju zvijezda [Nm], M p∆ -potezni moment
3
pojedine faze u spoju trokut [Nm]

Strojevi istosmjerne struje

Iznos induciranog napona istosmjernog stroja:

E = K E ⋅Φ ⋅ n [V]

Generatorski rad-opterećenje istosmjernog stroja:

U = E − I A R A − ∆U č [V] , U-iznos napona na stezaljkama [V], IA-struja kroz armaturni namot rotora [A],
∆Uč-pad napona na četkicama [V]

Motorski rad-opterećenje istosmjernog stroja:

U = E + I A R A + ∆U č [V]

Ukupni moment istosmjernog stroja:

M = K M ⋅Φ ⋅ I A [Nm]

Motori istosmjerne struje:

M = K M ⋅Φ ⋅ I A [Nm], U = E + I A R A [V], E = K E ⋅Φ ⋅ n [V]

Nezavisno uzbuđen motor (zalet):

U
n=0 → E=0 → Ik = → M p = K M ⋅Φ ⋅ I k
RA

Magnetski tok serijskog motora:

Φ = K Φ ⋅ I [Wb] , I-struja tereta [A]

Moment serijskog motora:

M = K M ⋅ K Φ ⋅ I 2 [Nm]

Brzina vrtnje serijskog motora:

E U − I A (R A + R M ) U R + RM K
n= = = − A = −K' [min-1]
K E ⋅Φ K E ⋅Φ K E ⋅ KΦ ⋅ I K E ⋅ KΦ I

U
n= −K' [min-1]
K M