TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ
Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Robot
---------------o0o----------------

TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM

Nguyên lý máy
(Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ)

Họ và tên SV: ……………………………….

MSSV…………………………………………
Lớp tín chỉ: ………………………………….
Lớp thí nghiệm (Nhóm):……………………
Chữ ký của SV:……………………………..

Hà Nội, 2019
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
BÀI 1
Chế tạo bánh răng thân khai theo phương pháp bao hình

1. Mục đích
- Thấy rõ mối quan hệ giữa bốn thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai: môđun m, số răng
δ
Z, góc áp lực trên vòng tròn chia α0 , hệ số dịch dao ξ ( ξ= , trong đó δ là khoảng dịch dao). Từ
m
bốn thông số chế tạo cơ bản trên ta có thể tính được các kích thước khác của bánh răng.
- Hiểu được nguyên tắc chế tạo bánh răng thân khai bằng phương pháp bao hình.
2. Mô hình máy thí nghiệm
- Trong thực tế việc chế tạo bánh răng thân khai bằng phương pháp bao hình có thể dùng dao thanh
răng (thanh răng sinh), dao phay lăn răng hoặc dao xọc răng. Các phương pháp trên về nguyên tắc
đều dựa trên cơ sở lý thuyết chế tạo bánh răng thân khai bằng dao thanh răng.
- Trong mô hình thí nghiệm (hình 1.1) phôi dùng để chế tạo bánh răng được dùng là phôi bằng giấy
(đường kính phôi giấy D ghi trên mỗi mô hình thí nghiệm,ở đây D khác với đường kính vòng tròn
chia d ghi trên thanh răng).

1. Đĩa gá phôi

4. Bộ phận
căng dây

0 0

2. Tay gạt 3. Thanh răng sinh

Hình 1.1. Mô hình máy thí nghiệm

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 2

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

3. Cơ sở lý thuyết hình thành biên dạng răng thân khai

3.1. Trong thực tế chế tạo bánh răng bằng phương pháp bao hình, dùng dao thanh răng, dao phay lăn
răng hoặc dao xọc răng, đều dựa trên cơ sở lý thuyết chế tạo bánh răng thân khai bằng dao thanh
răng.
3.2. Trong mô hình thí nghiệm:
Phôi mô tả vị trí bánh răng được thay thế bằng phôi giấy (chú ý rằng đường kính phôi giấy là
đường kính của phôi, vì vậy người làm thí nghiệm phải tự tính các thông số theo các số liệu cho trên
thanh răng của từng mô hình thí nghiệm bánh răng).
Vết vẽ tựa theo thành răng trên thanh răng là vết cắt của dao trong thực tế khi chế tạo bánh
răng (qua thí nghiệm, thấy rằng khi vẽ họ đường thẳng biên dạng dao thanh răng - sẽ dần dần hình
thành biên dạng thân khai của bánh răng- biên dạng thân khai này chính là bao hình của họ đường
thẳng trên).
3.3. Khi ấn tay gạt 2 (nhẹ nhàng, đều tay) làm thanh răng tịnh tiến – qua truyền động ma sát của dây
thép (đồng thời là đường chia, vì tiếp xúc với vòng chia đã định sẵn trên mô hình) làm phôi quay sau
mỗi hình vẽ tương tự như mỗi lần ăn dao trong thực tế khi chế tạo bánh răng bằng dao thanh răng.
3.4. Trên thanh răng có đường trung bình chia đôi chiều cao răng cho nên khi chế tạo (vẽ) bánh răng
tiêu chuẩn – bánh răng không dịch chỉnh – thì đường trung bình trùng với đường chia (khi đó khoảng
dịch dao δ = ξm = 0), vạch dấu nhỏ trên thanh răng trùng với vạch 0 trên giá khắc dấu.
Nếu chế tạo (vẽ) bánh răng dịch dao dương thì đường trung bình gắn liền trên thanh răng cũng ra
theo và khoảng cách giữa đường trung bình và đường chia là khoảng dịch dao dương δ = ξm , ξ > 0.
4. Trình tự thí nghiệm
a/ Tìm hiểu thiết bị:
1/ Từ số liệu D ghi trên mô hình thí nghiệm, chọn phôi giấy có đường kính thích hợp.
2/ Đọc các thông số cho trước ghi trên dao thanh răng:
+ Đường kính vòng chia : d = …………….. (mm)
+ Môđun : m = ……………..
+ Góc áp lực : α = ………………(độ)
3/ Trên dao thanh răng có thể thấy
Đường trung bình của thanh răng, vạch dấu nhỏ trên dao, các vạch dấu dịch dao trên giá.
4/Thử dịch dao ra (hoặc vào) khoảng 3÷5 dấu (mm) quan sát khoảng cách giữa đường trung bình và
đường chia, ấn tay gạt 2 một vài lần để quan sát hoạt động của mô hình.
b/ Vẽ bánh răng tiêu chuẩn
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 3
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
1. Lắp phôi giấy đã cắt sẵn vào điều chỉnh đường trung bình trùng với đường sinh để đường trung
bình trùng với đường chia của thanh răng. Căn cứ vào thông số đã cho trên thanh răng, tính số răng
d
của bánh răng tiêu chuẩn (không dịch dao) cần chế tạo Z= (hầu hết các mô hình thí nghiệm đều
m
có: Z < 17), (yêu cầu vẽ 3 răng hoàn chỉnh).
2. Nới bộ phận căng dây 4 cho lỏng dây thép, rồi đẩy dao thanh răng sang phải và căng dây lại như
ban đầu.
3. Kiểm tra lại vị trí của dao thanh răng so với giá:
- Trước tiên cố định dao ở vị trí 0 để vẽ biên dạng răng thân khai của bánh răng tiêu chuẩn.
- Dùng bút chì và vẽ theo biên dạng răng của thanh răng với tất cả những biên dạng thanh răng
có trên giấy vẽ.
- Sau mỗi lần vẽ nhấn đều tay gạt 2 để di chuyển thanh răng tới vị trí mới để vẽ tiếp. Vừa vẽ,
vừa quan sát quá trình hình thành đường biên dạng thân khai. Khi dao thanh răng di chuyển hết sang
trái ta sẽ nhận được trên phôi giấy với 3 răng hoàn chỉnh và quan sát thấy sự cắt lẹm ở chân răng.
Quan sát biên dạng răng đã vẽ, chỉ ra đoạn chân răng bị cắt lẹm.
5. Báo cáo thí nghiệm
Đánh giá của giáo viên hướng dẫn Thời gian thực hành :
Ngày …….tháng ……năm 2019
Đạt Không đạt Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

5.1. Mục đích

…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
5.2. Thí nghiệm
5.2.1. Đọc và ghi thông số của mô hình thí nghiệm
- Đường kính vòng chia : d = ……….
- Mođul : m = ………
- Góc áp lực trên vòng chia : α0 = ………
- Số răng Z: : Z = d/m = ………..
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 4
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
5.2.2. Vẽ bánh răng tiêu chuẩn ξ = 0 (Chú ý vẽ 3 răng)
Nhận xét (sau khi đã vẽ xong bánh răng tiêu chuẩn)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
5.3. Nhận xét và đánh giá kết quả
(Trình bày ý nghĩa của bài thí nghiệm, nhận xét và đánh giá kết quả, kiến ghị)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 5

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
BÀI 2
Khắc phục hiện tượng cắt lẹm chân răng khi chế tạo bánh răng thân khai theo
phương pháp bao hình.
1. Mục đích
- Biết được cách khắc phục hiện tượng cắt lẹm chân răng khi số răng Z < 17 thông qua việc dịch
dao dương, qua đó biết cách tính toán khoảng dich dao tối thiểu δmin và cách chọn khoảng dịch dao δ.
- Thấy được sự khác nhau giữa bánh răng tiêu chuẩn và bánh răng dịch dao dương, giữa bánh
răng có chân răng bị cắt lẹm và bánh răng có chân răng được dịch dao dương.
- Hiểu được nguyên tắc chế tạo bánh răng thân khai bằng phương pháp bao hình.
2. Trình tự thí nghiệm
2.1. Bánh răng dịch chỉnh dương
Để khắc phục hiện tượng cắt lẹm chân răng ở bánh răng tiêu chuẩn có số răng Z < 17, ta tiến
hành dịch dao dương. Đường trung bình gắn trên thanh răng cũng dịch ra trong khi vị trí của đường
chia của thanh răng không đổi.
2.2. Khoảng dịch dao:
d
+ Số răng :Z= m (2.1)

17 - Z
+ Hệ số dịch dao tối thiểu : ξmin = 17 (2.2)

+ Khoảng dịch dao tối thiểu : δmin = ξmin . m (2.3)

+ Chú ý khoảng dịch dao đảm bảo tránh được hiện tượng cắt lẹm chân răng sao cho:
δ > δmin (2.4)
2.3. Thao tác vẽ bánh răng dịch chỉnh dương:
- Vẽ 3 răng của bánh răng dịch dao dương và 3 răng của bánh răng tiêu chuẩn có hiện tượng cắt
lẹm chân răng cùng trên 01 phôi để dễ quan sát và so sánh:
- Gạt tay gạt 4 để nới lỏng dây thép, xoay phôi về vị trí chưa cắt, rồi đẩy thanh răng sang đầu
cùng phía phải, gạt trả các tay gạt 4 về vị trí cũ. Dịch thanh răng 3 ra xa tâm bánh răng với khoảng
dịch dao δ đã tính được ở trên, sau đó lặp lại cách vẽ như ở bánh răng tiêu chuẩn.

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 6

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
3. Báo cáo thí nghiệm
Đánh giá của giáo viên hướng dẫn Thời gian thực hành :
Ngày …….tháng ……năm 2019
Đạt Không đạt Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

3.1. Mục đích

…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
3.2. Vẽ bánh răng dịch dao dương (Chú ý vẽ 3 răng)
3.2.1.Tính toán:
- Tính số răng của bánh răng cần chế tạo từ các thông số d và m cho trên thanh răng:
d
Z= =…………………………. (2.5)
m
- Nếu số răng Z < 17 thì tiến hành tính hệ số dịch dao tối thiểu:
17-Z
ξmin = =……………………. (2.6)
17
- Tính khoảng dịch dao tối thiểu:
δmin = ξmin . m = …………………………. (2.7)
- Chọn khoảng dịch dao dương: δ ≥ δmin (2.8) Suy ra δ = …………(2.9)
3.3.2. Vẽ bánh răng dịch dao dương (với khoảng cách δ đã chọn)
( Chú ý: Dịch dao dương là dịch dao thanh răng sinh ra xa tâm phôi của bánh răng cần chế tạo)
Nhận xét (Sau khi đã vẽ xong bánh răng dịch dao dương)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
3. Nhận xét và đánh giá kết quả
(Trình bày ý nghĩa của bài thí nghiệm, nhận xét và đánh giá kết quả đo được, kiến ghị)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 7

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
BÀI 3
Cân bằng động vật quay dày bằng phương pháp ba lần thử

1. Mục đích
- Thấy rõ hiện tượng và nguyên nhân mất cân bằng ở vật quay dày.
- Nắm vững nguyên tắc cân bằng động vật quay dày.
- Làm quen với một thiết bị cân bằng động và cách xác định lượng mất cân bằng bằng phương
pháp 3 lần thử.
2. Yêu cầu
- Tiến hành thao tác đúng theo sự hướng dẫn của giáo viên.
- Sau khi xác định được mcb, rcb, góc , nếu giáo viên kiểm tra chưa đạt được độ chính xác tối
thiểu thì phải làm lại thí nghiệm vào một buổi khác.
3. Lý do phải tiến hành cân bằng động vật quay dày
- Các chi tiết quay mặc dù mới được chế tạo nhưng do nhiều nguyên nhân khác nhau như vật
liệu không đồng nhất, chế tạo không chính xác, hoặc trong quá trình sử dụng các chi tiết quay bị mòn
không đều hay bị cong vênh.v.v…dẫn đến hiện tượng mất cân bằng, gây rung động và hậu quả làm
giảm tuổi thọ các chi tiết máy, vì vậy việc cân bằng các chi tiết quay là điều cần thiết.
4. Mô hình máy thí nghiệm
4.1. Cấu tạo (hình 3.1)

Hình 3.1. Máy cân bằng động kiểu khung

1- Roto I,II – Hai mặt phẳng cân bằng
2- Vít hãm
3- Khung giá đỡ roto
4- Lò xo
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 8
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
5-Đối trọng thử
6-Đồng hồ đo biên độ lắc lớn nhất của khung 3 quanh trục của khớp quay O
4.2. Hoạt động
- Khi vật quay quanh trục, mỗi chất điểm của vật sẽ sinh ra một lực quán tính ly tâm,
Pqt  m.r 2

- Nếu  Pqt  0,  M qt  0 sẽ xuất hiện các phản lực ở các khớp quay và gây rung động. Vật quay

trong trường hợp này được gọi là vật mất cân bằng toàn phần hay còn gọi là mất cân bằng động.
- Lực Pqt tỷ lệ với lượng mất cân bằng L (L = m. r ). L tỷ lệ với góc lắc  của khối lượng dao
động 3.
- Trong phạm vi dao động tuyến tính của khối lượng 3, góc lắc  lại tỷ lệ thuận với biên độ dao
động của khối lượng 3 thông qua kết quả A (A- là biên độ dao động) đo được từ đồng hồ so 6. Do
vậy có thể viết Pqt ~ L ~  ~ A

Quan hệ giữa A, L được đặc trưng bởi hệ thức A = K. L, trong đó K là hằng số đặc trưng cho cấu trúc
của máy thí nghiệm.

4.3. Cơ sở lý thuyết của thí nghiệm 3 lần thử.

Để cân bằng động vật quay dày ta lần lượt tiến hành cân bằng trên hai mặt phẳng cân bằng. Khi
cân bằng trên mặt phẳng cân bằng I, ta bố trí mặt phẳng cân bằng II sao cho đường tâm trục của khớp
quay O nằm trong mặt phẳng II.
Giả sử trên mặt phẳng I khối lượng mất cân bằng m tập trung tại vị trí S cách tâm quay khoảng r
như hình vẽ. Khi cho máy chạy ta đo được biên độ dao động của khối lượng là A1 lần đo 1 (m sẽ sinh

ra một lực quán tính Pqt  m.r 2 )

- Tại 1 vị trí xác định trên mặt phẳng I ta gắn thêm đối trọng phụ có khối lượng mp cách tâm
quay một bán kính bằng rp.
- Khi cho máy chạy (vật quay ), m và mp gây lên các lực Pqt  L 2 và Pqtp  L p 2 . Lực quán tính

tổng có trị số PqA  Pqt  Pqtp gây dao động cho khung. Biên độ dao động xác định được thông qua giá

trị Ai (qua đồng hồ đo), (chú ý sau khi mắc rp và mp ta không đo được Ap mà đo được A2 ).

- Chuyển mp và rp sang vị trí đối xứng qua O rồi cho máy chạy thử lần 3 qua đồng hồ so ta đo
được A3 .
5. Trình tự thí nghiệm
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 9
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
Bước 1: Đo thực nghiệm
- Quan sát, tìm hiểu máy thí nghiệm: Roto mất cân bằng, giá (khung) dao động, đồng hồ số, cách
chạy máy, cách điều chỉnh khối lượng thử (r, α), đặt và nhìn đồng hồ.
- Mở vít hãm 2 đưa vạch trên trục đĩa I và II về vị trí 0 trên trục roto.
- Đưa kim đồng hồ 6 về vị trí 0 bằng cách ấn vào cần đo sau đó xoay mặt thang đo sao cho kim
chỉ vị trí 0.
Lần thử 1: Đo biên độ mất cân bằng do lượng mất cân bằng L của roto gây ra (A0)
Gạt cần công tắc cho động cơ quay đạt tới tốc độ nhất định rồi tì bánh ma sát của động cơ lên
roto, lực tỳ vừa đủ để đảm bảo roto quay đạt tốc độ tối đa khi đạt vận tốc tối đa, hạ tay nâng để roto
quay tự do chậm dần đến khi cộng hưởng, đồng hồ chỉ biên độ lớn nhất, ghi được biên độ dao động
A0i đó của khung qua số vạch của đồng hồ. Đây chính là biên độ dao động do bản thân vật mất cân
bằng gây ra ở mặt phẳng I. Thực hiện đo 3 lần sau đó lấy giá trị trung bình ta được A0 .
Lần thử 2:Lắp thêm đối trọng đo biên độ A1
Lắp thêm một khối lượng mt (10g hoặc 20g có sẵn), tại bán kính rt (rt thường được lấy bằng
50mm, 55mm hoặc 60 mm), tạo ra lượng mất cân bằng phụ. Qua 3 lần đo sẽ ghi được biên độ lắc A1
do vật mất cân bằng và khối lượng thử thêm vào gây ra, lấy trị số trung bình của 3 lần chạy máy ta có
A1

Lần thử 3: Lắp thêm đối trọng ở phía đối diện (bằng cách xoay mặt phẳng cân bằng đi 1 góc 1800,
hoặc lắp đối trọng ở phía đối diện), đo biên độ dao động.
Cách đo tương tự như lần thử 1 và 2, thực hiện đo 3 lần sau đó lấy giá trị trung bình ta được A2 .
Bước 2: Tính toán lượng mất cân bằng Lcb = mcb. rcb và vị trí đặt đối trọng cân bằng
- Vẽ lược đồ:
Sau khi ta đo được các biên độ A0 , A1 , A2 , để đơn giản hóa ta vẽ lược đồ như sau (hình 3.2):
Trình tự vẽ cụ thể như sau:
+ Vẽ đoạn thẳng BC có độ dài 2 A0 .

+ Từ điểm B quay 1 cung bán kính A1 .

+ Từ điểm C quay 1 cung bán kính A2

Hai cung này cắt nhau tại D, nối trung tuyến ID tương ứng với cạnh BC, đo đoạn ID đây chính là
biên độ At tương ứng với mt, rt đã thử ở lần 2 và 3 ở bước 1.

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 10

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

A2
A1
At
 
B C
Ao Ao

Hình 3.2. Lược đồ

- Tính mcb và rcb
Sau khi tìm được biên độ lắc At do khối lượng mt đã biết gây ra qua quan hệ tỉ lệ giữa lượng mất
cân bằng và biên độ dao động ta sẽ suy ra được lượng mất cân bằng Lcb của roto. Như vậy ta có
A0 At
K  (3.1)
mt .rt mcb rcb

Thay At, A0 , mt và rt vào công thức (1) ta có:

At .mt rt
mcb .rcb  (3. 2)
A0

Từ công thức (2) ta thấy nếu chọn được mcb thì sẽ tính được rcb hoặc ngược lại chọn rcb sẽ tính
được mcb (tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ của chi tiết cân bằng). Trong thí nghiệm này, do đối
trọng thử đã có khối lượng chuẩn 10g hoặc 20g) đo đó ta chọn mcb =10g hoặc 20g thay vào công thức
(2) tính được rcb.
- Xác định các góc  và  để lắp đối trọng.
Qua lược đồ hình 2 dùng thước đo độ để đo các góc  và  đây chính là các góc xác định vị trí
mất cân bằng.
Bước 3: Xác định góc mất cân bằng và đo kiểm nghiệm
Sau khi có mcb, rcb, góc ,  qua hai bước 1 và 2 ta tiến hành đo kiểm nghiệm xác định vị trí mất
cân bằng bằng cách lắp khối lượng cân bằng mcb vào vị trí rcb (trên thang đo của đĩa cân bằng) và thử
các góc , .
Lần lượt thử như sau: nới vít hãm trên trục của đĩa và xoay đi một góc  theo chiều kim đồng
hồ sau đó tiến hành đo như ở các lần thử khi đo biên độ dao động đo được chính là Acb.
+ Nếu Acb  5 thì góc  chính là vị trí cần đặt đối trọng cân bằng.

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 11

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

+ Nếu Acb  5 thì phải nới vít hãm 2 quay đĩa và xoay đi một góc  theo chiều ngược lại kể từ vị trí 0
ban đầu thử và tiến hành đo thử như trên mà biên độ dao động Acb  5 thì tiếp tục thử với góc  tương
tự như đối với góc . Như vậy, ta có thể phải thử 4 lần để xác định được góc mất cân bằng của roto
đó là các góc , -,  và - kể từ vị trí 0 ban đầu. Sau khi kiểm nghiệm thử để đạt Acb  5 ta xác định
được thông số mất cân bằng của máy.
+ Khối lượng mất cân bằng : mcb
+ Bán kính mất cân bằng : rcb
+ Vị trí mất cân bằng : cb (Là một trong 4 góc nêu trên)
+Biên độ sau khi cân bằng : Acb (Là biên độ đạt được khi Acb  5)

3. Báo cáo thí nghiệm

Đánh giá của giáo viên hướng dẫn Thời gian thực hành :
Ngày …….tháng ……năm 2019
Đạt Không đạt Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

3.1. Mục đích

…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
3.2. Kết quả thí nghiệm
3.2.1. Sơ đồ máy thí nghiệm
Sinh viên vẽ sơ đồ máy thí nghiệm trong ô này Sinh viên tóm tắt các bước thí nghiệm

3.2.2. Bảng số liệu:

Biên độ AO A1 A2
Số lần đo
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 12
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
1
2
3
Giá trị trung bình

3.2.3. Lược đồ biểu diễn dao động:

3.2.4. Tính toán:

+ Chọn khối lượng thử, mt = …………g, Bán kính thử, rt = …………….....
+ At = …………. (Xác định được từ lược đồ)
+ AO =…………… ( Biên độ đo lượng mất cân bằng của Rô to gây ra )
- Xác định bán kính cân bằng: rcb :

At .mt .r t .......... .................... .......... .......... ..

Chọn mcb = mt = ………………..g, => rcb = 
Ao .m cb .................... .......... .......... .............

- Kiểm nghiệm các góc đo:

…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 13

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
3.2.4.. Kết luận
Các thông số cân bằng:
- Khối lượng đối tượng cân bằng: mcb = ………………………
- Bán kính cân bằng: rcb = ………………..
- Góc lắp đối trọng:  = ……………….
- Biên độ sau khi kiểm tra: Acb = ………………

3.3. Nhận xét và đánh giá kết quả

(Trình bày ý nghĩa của bài thí nghiệm, nhận xét và đánh giá kết quả đo được, kiến ghị)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 14

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

BÀI 4
ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
1. Mục đích
- Nắm được cấu trúc một số cơ cấu phẳng.
- Nắm được quy luật chuyển động của các khâu, các điểm trên khâu.
- Tăng cường khả năng tư duy, suy luận về cấu trúc, quy luật chuyển động của cơ cấu.
2. Yêu cầu
- Sinh viên cần có tài liệu thí nghiệm, tìm hiểu trước tài liệu thí nghiệm và phần lí thuyết liên
quan;
- Tham gia làm thí nghiệm đầy đủ;
- Nộp bài sau khi hoàn thành thí nghiệm.
3. Thiết bị, dụng cụ, vật tư
- Giấy A4
- Com pa
- Đo độ
- Thước kẻ
4. Cơ sở lý thuyết
 Trong cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thì các khớp có thể là khớp quay hoặc khớp tịnh tiến;

y y

C3(F, l3)
G G C4(H, l4)

x2 3 4
3 4
F F

  x1
H
2  2 
H
D=O 1 x D=O 1 x

Hình 1.4.4.0.0
C2(D, l2)

C1(D, l1)

Hình 1.4.4.0.1

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 15

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

 Xét cơ cấu bốn khâu bản lề là chuỗi động gồm các khâu 1, 2, 3, 4 đều là dạng thanh thẳng nối
với nhau bởi các khớp quay tại D, F, G, Hnhư hình vẽ (Hình 1.4.4.0.0 và Hình 1.4.4.0.1)với
khâu 1 là giá (khâu cố định), ta thấy:
- Nếu kí hiệu i+j=Q(X) được hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp quay tại X còn kí hiệu
i+j=T(X) hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp tịnh tiến tại X thì cơ cấu trên sẽ có
1+2=Q(D), 2+3=Q(F), 3+4=Q(G), 4+1=Q(H);
- Gọi chiều dài của khâu i là li thì chiều dài tương ứng của các khâu là l1, l2, l3, l4;
- Khâu 1 nằm trên tia Dx1làm với trục hoành góc ψ cho trước; khâu 2 nằm trên tia Dx2 làm với
trục hoành góc φ2 cho trước;
- Khâu 2 chỉ có thể quay quanh khớp quay D nối giá; khâu 4 chỉ có thể quay quanh khớp quay H
nối giá;
- Quỹ đạo chuyển động của điểm Fnằm trên đường tròn C2 có tâm là điểm D, bán kính là l2, kí
hiệu là C2(D, l2);
- Quỹ đạo chuyểnđộng của điểm Gnằm trên đường tròn C4 có tâm là điểm H, bán kính là l4, kí
hiệu là C4(H, l4);
- Từ điểm D cho trước (chọn trùng gốc tọa độ), thông qua góc định vị ψ và chiều dài l1 ta xác
định được điểm H;
- Khi biết vị trí khâu 2 (thông qua góc φ2) có thể xác định vị trí của điểm F vì điểm F sẽ nằm trên
đường tròn C2;
- Điểm G vừa thuộc khâu 3 (quay tương đối quanh khớp F) vừa thuộc khâu 4 (quay quanh khớp
H nối giá). Do đó G là điểm cắt nhau của hai đường tròn là C3(F, l3) và đường tròn C4(H,
l4)các khâu còn lại trong cơ cấu;
 Bậc tự do của cơ cấu phẳng:
- Gọi số khâu động trong cơ cấu là n; số khớp thấp (quay, tịnh tiến) là p5; số khớp cao (nếu có) là
p4 ;
- Công thức tính bậc tự do (dạng cơ bản) của cơ cấu phẳng là:
5. Tiến hành thí nghiệm
5.1. Vẽ vị trí chính thức của cơ cấu
 Xác định điểm D:
- Điểm D được chọn trùng với gốc tọa độ O;
 Xác định điểm H:

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 16

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Qua D, vẽ vòng tròn C1 có tâm D, bán kính l1, kí hiệu là C1(D, l1). Điểm H sẽ nằm trên đường
tròn này;
- Từ gốc D, vẽ tia Dx1 làm với trục hoành góc ψ cho trước;
- Tia Dx1 cắt vòng tròn C1(D, l1) tại H. Ta có DH = l1;
 Xác định điểm F:
- Qua D, vẽ vòng tròn C2 có tâm D, bán kính l2, kí hiệu là C2(D, l2). Quỹ đạo chuyển động của
điểm F sẽ nằm trên đường tròn này;
- Từ D, vẽ tia Dx2 làm với trục hoành góc φ2; tia này cắt vòng tròn C2 tại điểm F; Ta có DF = l2;
 Xác định điểm G:
- Qua H, vẽ vòng tròn C4 có tâm E, bán kính l4, kí hiệu là C4(H, l4). Quỹ đạo chuyển động của
điểm G sẽ nằm trên vòng tròn này;
- Qua F, vẽ vòng tròn C3 có tâm F, bán kính l3, kí hiệu là C3(F, l3). Quỹ đạo chuyển động của
điểm G cũng nằm trên vòng tròn này;
- Vòng tròn C3 sẽ cắt vòng tròn C4 tại điểm G; Ta có FG = l3, HG = l4;
 Vẽ các khớp quay:
- Các điểm D, F, G, H chính là tâm của các khớp quay;
- Tại các điểm D, F, G, H tiến hành vẽ các vòng tròn nhỏ để thể hiện các khớp quay;
 Vẽ hoàn chỉnh vị trí chính thức của cơ cấu:
- Nối các điểm D, F, G, H bằng đường đậm để thể hiện vị trí chính thức của cơ cấu đã cho (chú ý
chỉ nối các bằng các đoạn thẳng chạm đến các vòng tròn nhỏ thể hiện các khớp quay)
5.2. Vẽ các vị trí khác nhau của cơ cấu
 Tiến hành vẽ các vị trí khác khi cơ cấu chuyển động: thực tế là cơ cấu sẽ chuyển động một
cách liên tục tuy nhiên để đơn giản ta tiến hành vẽ một số vị trí khác của cơ cấu theo các vị
trí của khâu dẫn. Theo yêu cầu là vẽ thêm 2 vị trí với các góc φ2 lần lượt là 150, 300 tính từ
vị trí chính thức của cơ cấu đã vẽ ở trên.
 Nhận xét: Khi cơ cấu chuyển động thì điểm F sẽ di chuyển trên vòng tròn C2(D, l2); điểm G
sẽ di chuyển trên vòng tròn C4(H, l4) theo vị trí của khâu 2 và luôn đảm bảo FG = l3;
 Giả thiết cơ cấu quay ngược chiều kim đồng hồ.
 Vẽ vị trí khác của cơ cấu ứng với góc φ’2là vị trí chính thức ban đầu cộng thêm 150:
- Với giả thiết cơ cấu quay ngược chiều kim đồng hồ.
- Qua D, vẽ tia Dx’2 làm với trục hoành góc φ’2 = φ2 + 150; tia này cắt vòng tròn C2(D, l2) tại F’;
- Qua F’, vẽ vòng tròn C’3(F’, l3), vòng tròn này cắt vòng tròn C4(H, l4) tại G’;

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 17

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Giá vẫn là khâu 1 tức là DH.
- Nối DF’, F’G’, G’H bằng đường mảnh thể hiện vị trí mới của cơ cấu ứng với góc φ’2 = φ2 +
150;
 Vẽ vị trí khác của cơ cấu ứng với góc φ’’2 là vị trí chính thức ban đầu cộng thêm 300:
- Với giả thiết cơ cấu quay ngược chiều kim đồng hồ.
- Qua D, vẽ tia Dx’’2 làm với trục hoành góc φ’’2 = φ2 + 300; tia này cắt vòng tròn C2(D, l2) tại
F’’;
- Qua F’’, vẽ vòng tròn C’’3(F’’, l3), vòng tròn này cắt vòng tròn C4(H, l4) tại G’’;
- Giá vẫn là khâu 1 tức là DH.
- Nối DF’’, F’’G’’, G’’H bằng đường mảnh thể hiện vị trí mới của cơ cấu ứng với góc φ’2 = φ2 +
300;
5.3. Tính bậc tự do của cơ cấu
- Xác định tổng số khâu, khâu giá;
- Xác định số khâu động, kí hiệu là n;
- Xác định số khớp động loại thấp (khớp quay, khớp tịnh tiến), kí hiệu là p5; số khớp động loại
cao (nếu có), kí hiệu là p4;
- Áp dụng công thức tính số bậc tự do của cấu phẳng dạng cơ bản:

6. Báo cáo thí nghiệm

Đánh giá của giáo viên hướng dẫn Thời gian thực hành :
Ngày …….tháng ……năm 2019
Đạt Không đạt Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

6.1. Mục đích

…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
6.2. Kết quả thí nghiệm
 Dữ liệu: cơ cấu là chuỗi động như trên hình 1.4.4.0.0với khâu 1 cố định;
- Kích thước các khâu: l1 = 31 (mm); l2 = 21 (mm); l3 = 28 (mm); l4 = 36 (mm);

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 18

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Khâu1 làm với phương nằm ngang, góc ψ = 0 (độ)
- Khâu2làm với phương nằm ngang, góc φ2 = 85 (độ)
 Yêu cầu:
- Vẽ vị trí chính thức của cơ cấu ứng với các kích thước các khâu đã cho và góc φ2 = 85 (độ);
- Vẽ vị trí của cơ cấu ứng với góc φ’2 = φ2+ 150;
- Vẽ vị trí của cơ cấu ứng với góc φ’’2 = φ2+ 300;
 Tiến hành làm thí nghiệm theo các bước hướng dẫn trong tài liệu (hình 1.4.4.0.1):

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 19

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

 Kết luận: Cơ cấu đã vẽ gồm có:

- Tổng số khâu là: ……, gồm các khâu: ………………………….; giá là khâu: …………...
- Số khâu động là n = ……, gồm các khâu: …………………………………………………
- Số khớp thấp là p5 = ……, trong đó có …… khớp quay và …… khớp tịnh tiến;
- Số khớp cao là p4= ……...
- Bậc tự do của cơ cấu là (viết lại công thức tính bậ tự do dạng cơ bản và thay số vào công thức
đó):
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
6.3. Nhận xét và đánh giá kết quả
(Trình bày ý nghĩa của bài thí nghiệm, nhận xét và đánh giá kết quả đo được, kiến ghị)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 20

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

BÀI 5
KHẢ NĂNG QUAY TOÀN VÒNG CỦA KHÂU NỐI GIÁ
1. Mục đích
- Nắm được cấu trúc một số cơ cấu phẳng;
- Nắm được quy luật chuyển động của các khâu, các điểm trên khâu;
- Tăng cường khả năng tư duy, suy luận về cấu trúc, quy luật chuyển động của cơ cấu;
- Biết cách xác định khả năng quay toàn vòng của khâu nối giá trong cơ cấu.
2. Yêu cầu
- Sinh viên cần có tài liệu thí nghiệm, tìm hiểu trước tài liệu thí nghiệm và phần lí thuyết liên
quan;
- Tham gia làm thí nghiệm đầy đủ;
- Nộp bài sau khi hoàn thành thí nghiệm.
3. Thiết bị, dụng cụ, vật tư
- Giấy A4
- Com pa
- Đo độ
- Thước kẻ
4. Cơ sở lý thuyết
 Trong cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thì các khớp có thể là khớp quay hoặc khớp tịnh tiến;
 Như đã biết thì chuỗi động gồm các khâu được nối động với nhau; cơ cấu là chuỗi động có khâu
cố định, khâu cố định được gọi là giá;
y y

C3(F, l3)
G G C4(H, l4)

x2 3 4
3 4
F F

  x1
H
2  2 
H
D=O 1 x D=O 1 x

Hình 1.4.4.0.0.0
C2(D, l2)

C1(D, l1)

Hình 1.4.4.0.0.1
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 21
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

 Xét cơ cấu bốn khâu bản lề là chuỗi động gồm các khâu 1, 2, 3, 4 đều là dạng thanh thẳng nối
với nhau bởi các khớp quay tại D, F, G, Hnhư hình vẽ (Hình 1.4.4.0.0.0 và Hình
1.4.4.0.0.1)với một khâu nào đó là giá (khâu cố định; giả thiết ở đây giá là khâu 1), ta thấy:
- Nếu kí hiệu i+j=Q(X) được hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp quay tại X còn kí hiệu
i+j=T(X) hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp tịnh tiến tại X thì cơ cấu trên sẽ có
1+2=Q(D), 2+3=Q(F), 3+4=Q(G), 4+1=Q(H);
- Gọi chiều dài của khâu i là li thì chiều dài tương ứng của các khâu là l1, l2, l3, l4;
- Khâu 1 nằm trên tia Dx1làm với trục hoành góc ψ cho trước; khâu 2 nằm trên tia Dx2 làm với
trục hoành góc φ2 cho trước;
- Khâu 2 chỉ có thể quay quanh khớp quay D nối giá; khâu 4 chỉ có thể quay quanh khớp quay H
nối giá;
- Quỹ đạo chuyển động của điểm Fnằm trên đường tròn C2 có tâm là điểm D, bán kính là l2, kí
hiệu là C2(D, l2);
- Quỹ đạo chuyểnđộng của điểm Gnằm trên đường tròn C4 có tâm là điểm H, bán kính là l4, kí
hiệu là C4(H, l4);
- Từ điểm D cho trước (chọn trùng gốc tọa độ), thông qua góc định vị ψ và chiều dài l1 ta xác
định được điểm H;
- Khi biết vị trí khâu 2 (thông qua góc φ2) có thể xác định vị trí của điểm F vì điểm F sẽ nằm trên
đường tròn C2;
- Điểm G vừa thuộc khâu 3 (quay tương đối quanh khớp F) vừa thuộc khâu 4 (quay quanh khớp
H nối giá). Do đó G là điểm cắt nhau của hai đường tròn là C3(F, l3) và đường tròn C4(H,
l4)các khâu còn lại trong cơ cấu;
- Khi giá là khâu 1 thì các khâu nối giá sẽ là 2 và 4 còn khâu 3 gọi là thanh truyền; khi 2 là giá thì
các khâu nối giá sẽ là 3 và 1 còn khâu 4 sẽ là thanh truyền; khi khâu 3 là giá thì các khâu nối
giá sẽ là 4 và 2 còn khâu 1 là thanh truyền; khi khâu 4 là giá thì các khâu nối giá sẽ là 1 và 3
còn khâu 2 là thanh truyền;
 Định lí về điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá: Một khâu nối giá sẽ quay được toàn
vòng khi và chỉ khi quỹ tích của nó nằm trong miền với của thanh truyền kề nó.
 Ví dụ xét khi khâu 1 cố định, khi đó khâu nối giá sẽ là khâu 2 và khâu 4 là các khâu nối giá
(nối với giá là khâu 1), thanh truyền kề với các khâu này chính là khâu 3.
- Để xét khả năng quay toàn vòng của khâu 2 nối giá, ta giả sử tháo khớp F (tức là tách rời khâu 2
và khâu 3): điểm F2 trên khâu 2 sẽ có quỹ đạo là đường tròn C2 với tâm là D, bán kính là l2;

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 22

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
điểm F3 trên khâu 3 sẽ hoạt động trong vùng giới hạn giữa hai đường tròn đều có tâm là D và
bán kính lần lượt là (l4 + l3) và |(l4 - l3)| gọi là miền với được của điểm F3 trên khâu 3. Tuy
nhiên thực tế thì khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp quay tại F tức là F2 gắn với F3, do đó nếu
vòng tròn quỹ đạo của F2 mà nằm trọn trong miền với được của F3 thì khi F2 di chuyển đến
đâu thì F3 cũng với được tới đó để tạo khớp tức là lúc này khâu 2 sẽ quay được toàn vòng
(3600); còn nếu vòng tròn quỹ đạo của F2 không nằm trọn trong miền với được của điểmF3 thì
khi F2 di chuyển đến những vị trí nằm ngoài miền với đó thì điểm F3 không thể với đến được
những vị trí đó để tạo khớp tức là lúc này khâu 2 sẽ không quay được toàn vòng (không quay
được 3600). Khi khâu quay được toàn vòng thì gọi là tay quay, còn khi không quay được toàn
vòng thì gọi là thanh lắc.
- Tương tự ta có thể xét khả năng quay toàn vòng của khâu 4 nối giá bằng cách giả sử tháo khớp
G (tức là tách rời khâu 3 và khâu 4): điểm G4 trên khâu 4 sẽ có quỹ đạo là đường tròn C4 với
tâm là H, bán kính là l4; điểm G3 trên khâu 3 sẽ hoạt động trong vùng giới hạn giữa hai đường
tròn đều có tâm là D và bán kính lần lượt là (l2 + l3) và |(l2 - l3)| gọi là miền với được của điểm
G3 trên khâu 3. Tuy nhiên thực tế thì khâu 4 nối với khâu 3 bằng khớp quay tại G tức là G4
gắn với G3, do đó nếu vòng tròn quỹ đạo của điểm G4 mà nằm trọn trong miền với được của
điểm G3 thì khi điểm G4 di chuyển đến đâu thì G3 cũng với được tới đó để tạo khớp tức là lúc
này khâu 4 sẽ quay được toàn vòng (3600); còn nếu vòng tròn quỹ đạo của G4 không nằm trọn
trong miền với được của G3 thì khi G4 di chuyển đến những vị trí nằm ngoài miền với đó thì
điểm G3 không thể với đến được để tạo khớp tức là lúc này khâu 4 sẽ không quay được toàn
vòng (không quay được 3600).
5 Tiến hành thí nghiệm
5.1. Vẽ vị trí chính thức của cơ cấu (xem hình 1.4.4.0.0.1)
 Xác định điểm D:
- Điểm D được chọn trùng với gốc tọa độ O;
 Xác định điểm H:
- Qua D, vẽ vòng tròn C1 có tâm D, bán kính l1, kí hiệu là C1(D, l1). Điểm H sẽ nằm trên đường
tròn này;
- Từ gốc D, vẽ tia Dx1 làm với trục hoành góc ψ cho trước;
- Tia Dx1 cắt vòng tròn C1(D, l1) tại H. Ta có DH = l1;
 Xác định điểm F:

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 23

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Qua D, vẽ vòng tròn C2 có tâm D, bán kính l2, kí hiệu là C2(D, l2). Quỹ đạo chuyển động của
điểm F sẽ nằm trên đường tròn này;
- Từ D, vẽ tia Dx2 làm với trục hoành góc φ2; tia này cắt vòng tròn C2 tại điểm F; Ta có DF = l2;
 Xác định điểm G:
- Qua H, vẽ vòng tròn C4 có tâm E, bán kính l4, kí hiệu là C4(H, l4). Quỹ đạo chuyển động của
điểm G sẽ nằm trên vòng tròn này;
- Qua F, vẽ vòng tròn C3 có tâm F, bán kính l3, kí hiệu là C3(F, l3). Quỹ đạo chuyển động của
điểm G cũng nằm trên vòng tròn này;
- Vòng tròn C3 sẽ cắt vòng tròn C4 tại điểm G; Ta có FG = l3, HG = l4;
 Vẽ các khớp quay:
- Các điểm D, F, G, H chính là tâm của các khớp quay;
- Tại các điểm D, F, G, H tiến hành vẽ các vòng tròn nhỏ để thể hiện các khớp quay;
 Vẽ hoàn chỉnh vị trí chính thức của cơ cấu:
- Nối các điểm D, F, G, H bằng đường đậm để thể hiện vị trí chính thức của cơ cấu đã cho (chú ý
chỉ nối các bằng các đoạn thẳng chạm đến các vòng tròn nhỏ thể hiện các khớp quay)
5.2. Vẽ xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 2 nối giá (xem hình 2.4.4.0.0.1.2)
 Giả sử tháo khớp F, ta tiến hành xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 2:
- Vẽ vòng tròn quỹ đạo điểm F2 là đường tròn tâm D, bán kính l2, kí hiệu là C2(D, l2);
- Vẽ miền với của điểm F3 là miền giới hạn bởi hai đường tròn có tâm là H còn bán kính lần lượt
là (l4+l3) và (|l4-l3|)
 Kết luận:
- Nếu vòng tròn quỹ đạo của điểm F2 nằm trọn trong miền với được của điểm F3thì khâu 2 quay
được toàn vòng, tức là tay quay; như ví dụ trên hình 2.4.4.0.0.1.2 thì khâu 2 là tay quay;
- Nếu vòng tròn quỹ đạo của điểm F2 không nằm trọn trong miền với được của điểm F3 thì khâu 2
không quay được toàn vòng, tức là thanh lắc;
5.3. Vẽ xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 4 nối giá (xem hình 2.4.4.0.0.1.4)
 Giả sử tháo khớp G, ta tiến hành xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 4:
- Vẽ vòng tròn quỹ đạo điểm G4 là đường tròn tâm H, bán kính l4, kí hiệu là C4(H, l4);
- Vẽ miền với của điểm G3 là miền giới hạn bởi hai đường tròn có tâm là D còn bán kính lần lượt
là (l2+l3) và (|l2-l3|)
 Kết luận:

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 24

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Nếu vòng tròn quỹ đạo của điểm G4 nằm trọn trong miền với được của điểm G3 thì khâu 4 quay
được toàn vòng, tức là tay quay;
- Nếu vòng tròn quỹ đạo của điểm G4 không nằm trọn trong miền với được của điểm G3 thì khâu
4 không quay được toàn vòng, tức là thanh lắc; như ví dụ trên hình 2.4.4.0.0.1.4 thì khâu 4 là
thanh lắc;

y G
C43+(H, (l4+l3)) x2 3 4
G C4(H, l4)
F
x2 3 4  x1
F C43-(H, |l4-l3|) 2 
H


D=O 1 x
x1
2 
H
D=O 1 x C23-(D, |l2-l3|)

C2(D, l2)
C23+(D,(l2+l3))

Hình 2.4.4.0.0.1.4

Hình 2.4.4.0.0.1.2

6. Báo cáo thí nghiệm

Đánh giá của giáo viên hướng dẫn Thời gian thực hành :
Ngày …….tháng ……năm 2019
Đạt Không đạt Chữ ký của giáo viên hướng dẫn

6.1. Mục đích

…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
6.2. Kết quả thí nghiệm
 Dữ liệu: cơ cấu là chuỗi động như trên hình 1.4.4.0.0với khâu 1 cố định;
- Kích thước các khâu: l1 = 31 (mm); l2 = 21 (mm); l3 = 28 (mm); l4 = 36 (mm);
Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 25
Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy
- Khâu1 làm với phương nằm ngang, góc ψ = 0 (độ)
- Khâu2làm với phương nằm ngang, góc φ2 = 85 (độ)
 Yêu cầu:
- Vẽ vị trí chính thức của cơ cấu ứng với các kích thước các khâu đã cho và góc φ2 = 85 (độ);
- Vẽ, xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 2;
- Vẽ, xác định khả năng quay toàn vòng của khâu 4;
 Tiến hành làm thí nghiệm theo các bước hướng dẫn trong tài liệu (hình 1.4.4.0.0.1,
2.4.4.0.0.1.2, 2.4.4.0.0.1.4):

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 26

Tài liệu thí nghiệm nguyên lý máy

 Kết luận về khả năng quay toàn vòng của các khâu nối giá: Cơ cấu đã cho với khâu …….
là giá, ta thấy:
- Khâu … nối giá có/không quay được toàn vòng vì …………………………………….................
…………………………………………………………………………………………........................
…………………………………………………………………………………………........................
- Khâu … nối giá có/không quay được toàn vòng vì ……………………………………..........
…………………………………………………………………………………………........................
…………………………………………………………………………………………........................
…………………………………………………………………………………………........................
…………………………………………………………………………………………........................
6.3. Nhận xét và đánh giá kết quả
(Trình bày ý nghĩa của bài thí nghiệm, nhận xét và đánh giá kết quả đo được, kiến ghị)
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………..

Tài liệu này chỉ lưu hành nội bộ 27