DJ PDF

Diferencijalne jednaqine, skripta
preliminarna verzija
Jelena Kati
Sadraj
GLAVA 1. Primeri 5
1. Neki primeri iz fizike 6
2. Neki tipovi diferencijalnih jednaqina koji se neposredno rexavaju 7
3. Zadaci 14
GLAVA 2. Linearni sistemi diferencijalnih jednaqina sa konstantnim koeficijentima
(autonomni linearni sistemi) 15
1. Sluqaj n = 2 16
2. Opxti sluqaj 24
3. Veza sa jednaqinom vixeg reda 36
4. Nehomogena jednaqina 38
5. Zadaci 40
GLAVA 3. Teoreme o egzistenciji, jedinstvenosti, zavisnosti od poqetnih uslova,
produeu rexea, isprav ivosti vektorskih po a, jednoparametarskoj
familiji... 41
1. Pikarova teorema o egzistenciji i jedinstvenosti rexea 41
2. Produee rexea 44
3. Dokaz Teoreme 73 45
4. Neprekidna zavisnost od poqetnog uslova 46
5. Primena na linearni neautonomni sistem 47
6. Diferencijabilnost rexea 51
7. Neke posledice Pikarove teoreme 54
8. Peanova teorema 58
9. Zadaci 60
GLAVA 4. Klasifikacija faznog toka kod linearnih sistema sa konstantnim
koeficijentima 61
1. Linearna klasifikacija 62
2. Diferencijalna klasifikacija 63
3. Topoloxka klasifikacija 63
4. Zadaci 69
GLAVA 5. Stabilnost ekvilibrijuma 71
1. Stabilnost ekvilibrijuma - metod funkcije apunova 72
2. Funkcija apunova kao specijalna norma 75
3. Stabilnost ekvilibrijuma - metod sopstvenih vrednosti 76
4. Primeri iz ekologije 78
5. Zadaci 85
GLAVA 6. Graniqni problemi kod linearne jednaqine drugog reda 89
1. Metod funkcije Grina 90
2. Xturm{Liuvilovi problemi 96
3. Zadaci 99
3
4 0. Sadraj
GLAVA 7. Parcijalne jednaqine prvog reda 101
1. Kvazilinearna jednaqina i metod karakteristika 101
2. Lagran{Xarpijev metod 111
3. Zadaci 116
Literatura 117
Indeks 119
GLAVA 1
Primeri
Diferencijalne jednaqine su jednaqine u kojima je funkcija nepoznata, i u kojoj figur-
ixe neki izvod nepoznate funkcije. Na kursu iz Analize 1 smo rexavali najjednostavniju
diferencijalnu jednaqinu x = f (t), i eno rexee smo zvali neodreenim integralom
0
Z
x(t) = f (t) dt.
Neki autori pod diferencijalnom jednaqinom podrazumevaju veoma xiroku klasu jednaqina,
npr. oblika
0 00
F t, x, x , x , . . . , x
(n)
= 0, (1)
dok neki podrazumevaju samo one jednaqine u kojima izvod najveeg reda moe da se ekplicitno
izrazi:
x(n) = ϕ t, x, x0 , . . . , x(n−1) .

Mi se ovde neemo baviti ovim terminoloxkim deta ima.

Treba da znamo da ako je nepoznata funkcija funkcija jedne promen ive, tada se diferen-
cijalna jednaqina naziva obiqnom, a ako je nepoznata funkcija - funkcija vixe promen ivih
(pa se u jednaqini pojav uju parcijalni izvodi) - tada se jednaqina zove parcijalnom difer-
encijalnom jednaqinom. Npr, jednaqina:
r00 = F(t, r, r0 )
(Drugi utnov zakon), u kojoj je r = r(t) nepoznata vektor funkcija, jeste obiqna diferenci-
jalna, a jednaqina
u0t = a(u00xx + u00yy + u00zz )
u kojoj je u = u(x, y, z, t) nepoznata funkcija (jednaqina provoea toplote) je parcijalna

diferencijalna jednaqina. Red diferencijalne jednaqine je red najveeg izvoda koji se u oj
pojav uje. Tako je red diferencijalne jednaqine (1) n, a red jednaqine provoea toplote,
ili Drugog utnovog zakona dva.
Veinu diferencijalnih jednaqina ne moemo ili ne pokuxavamo da reximo, ve se bavimo
opisom skupa ihovih rexea.
5
6 1. Primeri
1. Neki primeri iz fizike
Primer 1. (Prvi i Drugi utnov zakon.) Ve smo spomenuli Drugi utnov zakon,
F = ma, ili, poxto je ubrzae drugi izvod vektora poloaja:
1
r00 = (2)
1
F(t, r, r0 ).
Rexea jednaqine (2) r(t) se zovu trajektorije sistema (2).
m
Iz Drugog utnovog zakona sledi Prvi, koji kae da se telo, na koje ne deluje nikakva
sila, kree pravolinijski konstantnom brzinom. Zaista, ako je F = 0, onda je
00 0 0
r = 0 ⇒ r (t) = r = v ⇒ r(t) = v t + r ,
a ovo je jednaqina prave u prostoru.
0 0 0 0
X
Primer 2. (Kosi hitac.) Telo mase 1 je ispa eno iz koordinatnog poqetka pod oxtrim
uglom α sa poqetnom brzinom v . Izvexemo jednaqinu kretaa tela u ravni iz Drugog ut-
novog zakona. Sila koja deluje na telo je sila gravitacije 0
F = −gj,
pa je
r (t) = x (t)i + y (t)j = −gj tj. x (t) = 0, y (t) = −g.
00 00 00 00 00
Odavde je
0 0 0 0
x (t) = x , y (t) = y − gt ⇒ x(t) = x + x t, y(t) = y + y t −
gt
, (3) 0 0
2
gde je
0 0 0 0 0 0
2
0 0 0 0
x = x(0), x = x (0), y = y(0), y = y (0).
Poqetna brzina v je intenzitet vektora brzine v , pa je
0 0 0 0
0 0
0 0
v = x i + y j = v cos α i + v sin α j,
a kako je x = y = 0, jer je telo izbaqeno iz koordinatnog poqetka, to je jednaqina kretaa
0 0 0 0 0
data sa: 0 0
gt 2
r(t) = x(t) i + y(t) j = v0 cos α t i + v0 sin α t − j.
2
X
Primer 3. Projektili se ispa uju sa povrxine zem e istom poqetnom brzinom v > 0 pod
promen ivim uglom α, 0 < α < . Dokaimo da taqke u kojima se dostiu maksimalne visine
π
0
lee na elipsi 2
v2
2
v04
x +4 y− 0
2
= .
Kao i u prethodnom primeru, na projektile deluje gravitaciona sila F = −mgj. Pret-
4g 4g 2
postaviemo da je m = 1 i da se projektili ispa uju iz koordinatnog poqetka radi pojednos-

tav ivaa zapisa. Videli smo da je jednaqina kretaa
gt2

r(t) = (v0 cos α)ti + − + (v0 sin α)t j.
2
Maksimalna visina je maksimum funkcije y(t) = − + (v sin α)t i ona se dostie za t gt2
=
. Kako je x(t ) = , y(t ) = , to vai
2 0 max
v0 sin α v02 sin α cos α v02 sin2 α
g max g max 2g
2
v2 v04

x(tmax ) + 4 y(tmax ) − 0
2
= .
4g 4g 2
X
, (1642{1727) engleski fiziqar i matematiqar.
1Issac Newton
1.2. Neki tipovi diferencijalnih jednaqina koji se neposredno rexavaju 7
Primer 4. (Zakon oquvaa energije.) Kaemo da je vektorsko po e F konzervativno
ili potencijalno ako postoji funkcija U takva da je
2
F(x) = −∇U (x).

Funkcija U se zove potencijal vektorskog po a F. Ako je vektorsko po e koje zadaje jednaqinu
kretaa
r = F
1 00
(4)
konzervativno, tada vai Zakon odraa energije koji kae da se totalna energija sistema
m
E(r) = K(r) + U (r)

ne mea du trajektorija r(t). U goroj formuli je
kr0 (t)k2
K(r(t)) = m
2
kinetiqka energija, a U je potencijalna energija, potencijal sile F, koja zavisi samo od
poloaja r, a ne i od brzine r . Da bismo dokazali Zakon quvaa energije, dovo no je da
0
proverimo da je
d
E(r(t)) = 0,
gde je r(t) rexee jednaqine (4). Kako je
dt
d md 0
K(r(t)) = hr (t), r0 (t)i = mhr0 (t), r00 (t)i
i
dt 2 dt
d
U (r(t)) = h∇U (r(t)), r0 (t)i = −hF(r(t)), r0 (t)i = −mhr00 (t), r0 (t)i,
to je
dt
d d d
E(r(t)) = K(r(t)) + U (r(t)) = 0.
dt dt dt
X
Zadatak 5. Skicirati u ravni vektorska po a:
(a) F(x, y) = xi + yj;
(b) F(x, y) = −yi + xj;
(v) F(x, y) = (xi + yj);
1
(g) F(x, y) = (−yi + xj).

x2 +y 2
1
Koja od gorih po a su konzervativna, a koja nisu? Za ona po a koja jesu, odrediti odgo-
x2 +y 2
varajui potencijal. X
2. Neki tipovi diferencijalnih jednaqina koji se neposredno rexavaju

Obiqna diferencijalna jednaqina prvog reda je jednaqina po x = x(t) (tj. x je nepoznata
funkcija) oblika 0
F (t, x, x ) = 0.
Ovde emo objasniti nekoliko situacija u kojima ova jednaqina moe da se rexi. Pret-
postaviemo da su sve funkcije koje se pojav uju u jednaqini neprekidne, i gde god je potrebno
dovo no puta diferencijabilne, tako da svi izrazi koje napixemo imaju smisla (pa se u da em
tekstu neemo zadravati na ovim pretpostavkama).
Vektorsko po e je preslikavae F : U → R , gde je U ⊂ R .
2 n n
8 1. Primeri
2.1. Jednaqina koja razdvaja promen ive. Ovo je jednaqina oblika
x0 = f (t)g(x). (5)
Jednaqinu rexavamo tako xto zapixemo y kao i dx i dy tretiramo kao nezavisne izraze:
0 dy
dx
Z Z
dx dx dx
= f (t)g(x) ⇒ = f (t)dt ⇒ F (x) := = f (t)dt =: G(t),
dt g(x) g(x)
xto nam zadaje vezu izmeu x i t.
Primer 6. Reximo jednaqinu x = (1 + x Z)e . Imamo Z
0 2 t
dx dx dx
= (1 + x2 )et ⇒ = et dt ⇒ = et dt ⇒ arctg x = et + c,
dt 1 + x2 1 + x2
tj. x(t) = tg (e + c).
t
X
Treba jox da obrazloimo zaxto smo mogli da tretiramo izraze dt i dx kao brojeve i xta
smo zapravo na taj naqin uradili.
S jedne strane, ako jeZ x(t) rexee jednaqineZ (5), tada je Z
x0 dt
Z
dx (♥) f (t)g(x)dt
G(x) = = = = f (t)dt = F (t).
g(x) g(x(t)) g(x)
Jednakost (♥) je smena promen ive.
S druge strane, ako je sa
F (t) = G(x) (6)
implicitno definisana funkcija x(t), onda diferenciraem obe strane izraza (6) po t dobi-
jamo:
1 0
f (t) = F 0 (t) = G0 (x)x0 (t) = x (t),
g(x)
pa je x rexee jednaqine (5).
Zadatak 7. Rexiti jednaqinu (t + 1)x = t(x + 1), t > −1.
[Rexee: x(t) = tg (t − ln(t + 1) + c).]
0 2
X
2.2. Linearna diferencijalna jednaqina prvog reda. Linearna jednaqina je jed-
naqina oblika 0
x + P (t)x = Q(t). (7)
Ako je Q(t) = 0, tada jednaqina (7) postaje
0
x = −P (t)x (8)
xto je zapravo jednaqina koja razdvaja promen ive, i eno rexee je oblika
x(t) = ce . −
R
P (t)dt
(9)
Jednaqinu (8) zovemo homogenom linearnom jednaqinom prvog reda.
Vratimo se na nehomogen sluqaj (7).
Primer 8. Naimo rexee jednaqine
0
3tx − x = ln t + 1, (10)
koje zadovo ava uslov x(1) = −2. Ako podelimo jednaqinu (10) sa 3t dobijamo jednaqinu:
0 1
x − x=
3t
ln t + 1
3t
. (11)
Pokuxaemo da reximo jednaqinu (11) na sledei naqin. Odrediemo pomonu funkciju u(t)
kojom emo da pomnoimo obe strane jednaqine (11), tako da posle toga na levoj strani bude
izvod proizvoda x(t)u(t). To znaqi da je
1
ux0 + u0 x = ux0 − u x,
pa zato traimo u kao rexee jednaqine
3t
u0 = −u
1
3t
, tj. du
u
dt
=− .
3t
Odavde dobijamo da je ln u = − ln t, pa je u = t . Da e, mnoeem jednaqine (11) sa u = t ,
1 − 13 − 13
dobijamo 3
1 1 4
(t− 3 x)0 = t− 3 (ln t + 1) ⇒
Z3
1 1 4 1 1
t− 3 x = t− 3 (ln t + 1)dt = −t− 3 (ln t + 1) − 3t− 3 + c,
pa je
3
1
x(t) = − ln t − 4 + ct . 3
Da bismo naxli rexee za koje vai x(1) = −2, u posledoj jednaqini zameniemo vrednosti
t = 1, x = −2:
1
−2 = − ln 1 − 4 + c1 ⇒ c = 2, 3
pa je traeno rexee 1
x(t) = − ln t − 4 + 2t 3 .
X
Izvedimo formulu za rexee diferencijalne jednaqine (7) u opxtem sluqaju, ponav ajui
postupak iz prethodnog primera. Hoemo da odredimo pomonu funkciju u(t) kojom emo da
pomnoimo obe strane jednaqine (7), tako da posle toga na levoj strani bude izvod proizvoda
x(t)u(t). Ako ovo uspemo, imamo:
(x(t)u(t))0 = Q(t)u(t),
pa je
(12)
Z
1
x(t) = Q(t)u(t)dt + c .
u(t)
Da bismo eksplicitno odredili ovakvo u, napisaemo kako smo do ega doxli:
x0 u + P xu = (xu)0 = x0 u + u0 x ⇐⇒ P xu = u0 x,
a ovo e biti taqno ako je 0
Pu = u .
Ovo je jednaqina koja razdvaja promen ive i rexavamo je kao xto smo opisali u prethodnoj
sekciji: Z Z Z
du du du
= Pu ⇒ = P dt ⇒ = P dt ⇒ ln u = P dt,
dt u u
tako da biramo da bude
u(t) R
u(t) = e P (t)dt ,
pa ubacivaem u (12) dobijamo:
(13)
R
Z R

− P (t)dt P (t)dt
x(t) = e c+ e Q(t)dt .
10 1. Primeri
Napomena 9. Oznaka R P (t)dt u izrazu (13) predstav a jednu konkretnu (bilo koju) prim-
itivnu funkciju funkcije P (t), aRne skup svih primitivnih funkcija, kao xto smo uqili na
Analizi 1. IstoR vai i za izraz e Q(t)dt u (13), kao i za sve neodreene integrale, tj.
R
P (t)dt
izraze oblika · dt u ovoj glavi.

Napomena 10. Svaka konstanta c u izrazima (12) i (13) odreuje jedno rexee difer-
encijalne jednaqine (7). Konkretno rexee, odnosno, konkretnu vrednost broja c najqexe
odreujemo iz uslova
x = x(t ), (14)
kao xto smo radili u prethodnom primeru. Uslov (14) se zove poqetni ili Koxijev uslov.
0 0
3
Problem rexavaa diferencijalne jednaqine zajedno sa poqetnim uslovom se zove i Koxijev

problem ili Koxijev zadatak.
Napomena 11. Primetimo da se u primeru 2 kosog hica u rexeu (3) pojav uju dve kon-
stante kao poqetni uslovi: x = x(0) i x = x (0) (odnosno y i y ), i tek zadavae obe ove
0 0 0
konstante nam daje jedinstveno rexee. Razlog za to je xto je jednaqina koja definixe kosi
0 0 0 0
hitac drugog reda.

Napomena 12. Pored pitaa o egzistenciji rexea diferencijalne jednaqine, prirodno
se namee pitae jedinstvenosti takvog rexea, tj. ako smo neku jednaqinu uspeli nekako da
reximo, da li smo tim postupkom naxli sva mogua rexea? Na oba ova pitaa odgovor u
opxtem sluqaju daje Pikarova teorema o egzistenciji i jedinstvenosti rexea obiqnih difer-
encijalnih jednaqina, sa kojom emo se susresti kasnije. Meutim, u jednostavnoj situaciji
linearne jednaqine (7), moemo lako dokazati jedinstvenost rexea bez pozivaa na opxtu
teoremu. Naime, ako je u(t) proizvo no rexee jednaqine (7) definisano na nekom intervalu,
tada je Z R
R 0
P (t)dt P (t)dt
ue − Q(t)e dt =
R R R
u0 (t)e P (t)dt
+ u(t)e P (t)dt
P (t) − Q(t)e P (t)dt
=
R
e P (t)dt
[u0 (t) + P (t)u(t) − Q(t)] = 0,
Rjer je u (t) + P (t)u(t) − Q(t) = 0, poxto je u rexee. Odavde zak uqujemo da je ue

R
0 P (t)dt
dt = c, za neku konstantu c ∈ R, odnosno da je

R −
P (t)dt
Q(t)e
Z R R
u(t) = e− P (t)dt
c+ e P (t)dt
Q(t)dt .

Zadatak 13. Rexiti Koxijev problem cos t · x + sin t · x = 2 cos t sin t − 1, 0 ≤ t < , 0 3 π
= 3 2. [Rexee: x(t) = − cos t cos(2t) − sin t + c cos t, c = 7.]

π
√ 1
2
x X
Primer 14. Izvedimo formulu (7) na drugi naqin, metodom varijacije konstanti. Kren-
4 2
imo od rexea (9) homogene jednaqine (8), ali umesto konstante c, potraimo rexee u obliku R
x(t) = c(t)e− P (t)dt
,
gde je c(t) funkcija koju treba da odredimo. Zameivaem x(t) = c(t)e u jednaqini (7)
4 −
R
imamo
P (t)dt
R R R
0 − P (t)dt − P (t)dt − P (t)dt
c (t)e − c(t)e P (t) + P (t)c(t)e = Q(t),
pa dobijamo da je R
c0 (t) = e P (t)dt
Q(t),
3Augustin-Louis Cauchy (1789{1857), francuski matematiqar.
4 Zato se ovaj metod zove varijacija konstanti.
odakle je Z R
P (t)dt
c(t) = e Q(t)dt + c,
odnosno Z R
R
x(t) = e P (t)dt
Q(t)dt + c e− P (t)dt
.
X
Napomena 15. Preslikavae
L : x 7→ x0 + P (t)x
je oqigledno linearno, pa je skup rexea jednaqine (8) jezgro preslikavaa L, a skup rexea
jednaqine (7) je inverzna slika vektora, L (Q(t)). Jezgro linearnog preslikavaa qini vek-
−1 5
torski potprostor, dok je inverzna slika proizvo nog vektora - afini potprostor. Prime- 6
timo da smo do ovog zak uqka mogli da doemo i direktno iz oblika rexea jednaqina (8)
i (7). Zaista, skup rexea homogene jednaqine (8) je R
Rh = {ce− P (t)dt
| c ∈ R},
dok je skup rexea nehomogene jednaqine
Z
(7)
R R R
R = {e− P (t)dt
e P (t)dt
Q(t)dt + ce− P (t)dt
| c ∈ R}.
Primetimo da su u oba sluqaja potprostori jednodimenzioni i da im je bazni vektor funkcija 7
e−
R
. Primetimo takoe i da je vektor u Zkoji definixe afini prostor R,
P (t)dt
0
R R
u0 = e − P (t)dt
e P (t)dt
Q(t)dt
jedno rexee nehomogene jednaqine (7). 8

lika
2.3. Bernulijeva jednaqina. Bernulijeva jednaqina je diferencijalna jednaqina ob-
9
0
x + P (t)x = Q(t)x , (15) α
gde je α ∈ R. Pre svega, primetimo da je, za α = 0 ili α = 1, jednaqina (15) linearna, to
pretpostavimo da je α 6= 0, 1. Mnoeem (15) sa x dobijamo: −α
x x + P (t)x −α 0
= Q(t). 1−α
(16)
Uvedimo smenu y(t) = x (t). Imamo y = (1 − α)x x , pa jednaqina (16) postaje
1−α 0 −α 0
y + P (t)y = Q(t), ili y + (1 − α)P (t)y = (1 − α)Q(t),

1 0 0
1−α
tj. linearna, koju znamo da reximo.
Napomena 16. Ako je α > 0, tada je x ≡ 0 oqigledno jedno rexee jednaqine (15), koje
moda ne moemo da dobijemo iz oblika (16).
Npr. L posmatramo kao preslikavae iz skupa neprekidno diferencijabilnih funkcija C (a, b) u skup
5 1
neprekidnih funkcija C (a, b), sa operacijama sabiraa funkcija i mnoea skalarom taqka-po-taqka.
0
Afini potprostor vektorskog prostora je skup oblika u + V , gde je u neki vektor, a V vektorski
6
potprostor. 0 0
Baza i dimenzija afinog potprostora u + V je baza i dimenzija vektorskog potprostora V .

7
Proveriti, za vebu.
0
8
Jacob Bernouli (1655{1705), xvajcarski matematiqar.
9
12 1. Primeri
Primer 17. Naimo rexee jednaqine
4
x0 + x = t3 x2 ,
t
(17)
t > 0, koje zadovo ava poqetni uslov . Posle mnoea sa x , jednaqina (17)
−2
postaje
x(2) = −1
4
x−2 x0 + x−1 = t3 .
Ako uvedemo smenu x , imamo , pa problem svodimo na linearnu jednaqinu
t
−1 0 −2 0
=y y = −x x
−y + y = t , tj. y − y = −t .
4 0 4 3 0 3
t t
Posledu jednaqinu rexavamo postupkom opisanim u prethodnoj sekciji, i dobijamo y = ct −
t ln t. Odavde nalazimo da je
4
4
1
x(t) = .
− t4 ln t
Konkretno rexee sa zadatim poqetnim uslovom, tj. konstantu c, nalazimo zameivaem t = 2,
ct4
x = −1 u prethodno rexee, pa imamo

1 1
−1 = ⇒ c = ln 2 − .
c24 − 2 ln 2
4 16
Traeno rexee je, dakle:
1
x(t) = 1
.
ln 2 − 16
t4 − t4 ln t
X
Zadatak 18. Nai rexee jednaqine x = 5x + e x , koje zadovo ava uslov x(0) = 2.
0 −2t −2
[Rexee: x(t) = ce − e , c = .]
15t 3 −2t
1
3 139
X
2.4. Totalni diferencijal. Posmatrajmo jednaqinu
17 17
M (t, x) + N (t, x)
dx
dt
= M (t, x) + N (t, x)x0 = 0. (18)
Ako postoji funkcija f = f (t, x) za koju vai
ft0 (t, x) = M (t, x), fx0 (t, x) = N (t, x), (19)
tada nam jednaqina
f (t, x) = c = const.
daje implicitno rexee jednaqine (18). Zaista, ako je f (t, x(t)) = c, i ako vai (19), imamo
d d dx
0= c = f (t, x(t)) = ft0 + fx0 x0 = M (t, x) + N (t, x) .
Napomena 19. Izraz f dt + f dx (koji bismo dobili formalnim mnoeem leve strane
dt dt dt
0 0
jednaqine (18) sa dt) naziva se totalnim diferencijalom funkcije f . Ovo je upravo izvod df
t x
funkcije f , ako dt i dx shvatimo kao linearna preslikavaa

dt : (h, k) 7→ h, dx : (h, k) 7→ k,
tj. projekcije.
Mi znamo da, ako je f dva puta neprekidno diferencijabilna, vai f 00
tx
00
= fxt , pa je
00
ftx = Mx0 , fxt
00
= Nt0 ⇒ Mx0 = Nt0 ,
odnosno, ako uslov M = N nije ispuen, ne moemo oqekivati da emo nai rexee u
0 0
opisanom obliku. 10
x t
Primer 20. Reximo Koxijev zadatak

dx
2tx − 9t2 + (2x + t2 + 1) =0
dt
sa poqetnim uslovom x(0) = −3. Ovde je ,a
M (t, x) = 2tx − 9t2 N (t, x) = 2x + t2 + 1 , pa je
Mx0 = 2t = Nt0 ,
tj. moemo da traimo funkciju f sa opisanim svojstvima. Kako je f 0
,
to je t = M (t, x) = 2tx − 9t2
Z
f (t, x) = (2tx − 9t2 )dt = t2 x − 3t3 + ϕ(x).
Kako je f 0
x = N (t, x) , imamo
d 2
fx0 =(t x − 3t3 + ϕ(x)) = t2 + ϕ0 (x) = N (t, x) = 2x + t2 + 1,
dx
odakle je ϕ0 (x) = 2x + 1 , pa je
. Odavde je implicitno rexee zadatka
ϕ(x) = x2 + x + c1
f (t, x) = t x − 3t + x + x + c = c , tj. t x − 3t + x + x = c.
2 3 2 2 3 2
Konkretnu vrednost konstante c dobijamo ubacivaem t = 0, x = −3 u prethodnu jednaqinu:

1 2
c = 6, tj.
t2 x − 3t3 + x2 + x = 6.
X
Zadatak 21. Nai rexee jednaqine 2tx + 4 − 2(3 − t x)x = 0 koje zadovo ava uslov
x(−1) = 8. [Rexee: t x − 6x + 4t = c, c = 12.]
2 2
2
X
2 0
2.5. Smene promen ivih. Navexemo dve smene koje nam, u nekim sluqajevima, mogu
svesti datu jednaqinu na jednostavniji oblik koji znamo da reximo. Prvi sluqaj je ako je
jednaqina oblika
(20)
x
x0 = f .
Tada uvodimo smenu y(t) := (y nam je nova nepoznata funkcija). Imamo
t
x
t
x = ty(t) ⇒ x0 = y(t) + ty 0 (t),

pa jednaqina (20) postaje
1
y + ty 0 = f (y), y = (f (y) − y),
a ovo je jednaqina koja razdvaja promen ive.
t
Primer 22. Odredimo rexee jednaqine txx + 4t

x(2) = −7. Kako je
0 2
+ x2 = 0 t > 0 , , sa poqetnim uslovom
4t2 + x2 t x
x0 = − = −4 − ,
uvodimo smenu y := , tako da nam zadatak postaje:
tx x t
x
t
y + ty = −4 − y, tj. y = − tj.

1 0 1 4 0 ydy dt
+ 2y 2
=− .
y t y 2y + 4 t
10 Na kursu iz Analize 2 smo uqili da, ako su M i N neprekidno diferencijalne na R , ili na nekoj drugoj 2
prosto-povezanoj oblasti na kojoj rexavamo problem, tada je uslov M = N i dovo an za postojae funkcije 0 0
f za koju vai f = M , f = N .
x t
0 0
t x
14 1. Primeri
Odavde integra eem dobijamo
1 p c2
ln(y 2 + 2) = − ln t + c1 ⇒ 4 y 2 + 2 =
4 t
2 c 2 2 2 c 2
⇒ y = 4 − 2 ⇒ x = t y = 2 − 2t .
Kako je za t = 2 i , , dobijamo da je traeno rexee
t t
x = −7 c = 228
228
x2 = 2 − 2t2 .
t
X
Zadatak 23. Nai rexee jednaqine tx = x(ln t−ln x), t > 0 koje zadovo ava uslov x(1) = 4.
0
[Rexee: x(t) = te .]1+ln 4

t
−1
X
Druga smena koju emo ovde spomenuti je y := at + bx + c, u sluqaju jednaqine oblika

x0 = f (at + bx + c),
a, b, c ∈ R . Tada je y = a + bx , tj. x = , pa jednaqina postaje
0 0 0 y 0 −a
b
y0 − a y0 dy
= f (y) ⇒ =1⇒ = dt,
b a + bf (y) a + bf (y)
a ovo je jednaqina koja razdvaja promen ive.
Primer 24. Reximo jednaqinu x = (4t − x + 1) i naimo rexee koje zadovo ava poqetni
0
uslov x(0) = 2. Ako je y = 4t − x + 1, onda je y = 4 − x , pa je x = 4 − y = y , tj.

0
2
0 0 0 2
dy 1 y+2 y+2
= dt ⇒ ln = t + c1 ⇒ = ce4t
4−y 2 4 2−y 2−y
ce4t − 1 3 − ce4t
⇒ y = 2 4t ⇒ x = 4t + .
ce + 1 1 + ce4t
zamenom t = 0, x = 2 dobijamo da je c = 13 , pa je rexee:
9 − e4t
x(t) = 4t + .
3 + e4t
X
3. Zadaci
(1) Za vektorsko po e sile F kaemo da je centralno ako je usmereno u pravcu vektora
poloaja, tj. ako vai
F(x) = λ(x)x
za neku skalar funkciju λ. Neka je F konzervativno po e (F = −∇V ). Dokazati da
su sledei uslovi ekvivalentni:
a) F je centralno;
b) F = f (kxk)x;
v) V (x) = g(kxk)
za neke skalar funkcije f i g.
(2) Dokazati da se kretae u po u centralne sile uvek odvija u jednoj ravni (razapetoj
X
poqetnim vektorom poloaja x(t ) i poqetnim vektorom brzine v(t )).

(3) Dokazati da je ugaoni momenat m · x(t) × v(t) konstantan u cetralnom po u.
0 X 0
(4) Nai ono rexee jednaqine x = e koje zadovo ava uslov x(0) = 0. [Rexee: x(t) =
X
0
(t − ln(9 − 8e )).]
9x−t
1 t
9
X
GLAVA 2
Linearni sistemi diferencijalnih jednaqina sa konstantnim
koeficijentima (autonomni linearni sistemi)
Neka je U ⊂ R otvoren skup i F : U → R vektorsko po e. Sistem diferencijalnih
jednaqina je vektorska jednaqina
n n
x (t) = F (x(t)), 0
(21)
(ili krae, x = F (x)) gde je t ∈ I realna promen iva, a x(t) nepoznata vektor-funkcija,
0
definisana na nekom intervalu I ⊂ R. Ako je

x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), F = (f1 , . . . , fn ),
tada jednaqina (21) u koordinatnom obliku glasi:
..
0
x (t) = f (x , . . . , x ),
(22)
1 1 1 n
x0n (t) = fn (x1 , . . . , xn ).

Vektorsko po e F moe da zavisi i od t:
F : U × I → Rn
i tada kaemo da je ono neautonomno, a jednaqinu u vektorskom obliku:
x0 (t) = F (x(t), t) , (23)
zovemo neautonomnim sistemom diferencijalnih jednaqina. Ako F ne zavisi od t, kao u
sistemu (21), tada govorimo o autonomnom vektorskom po u i autonomnom sistemu jednaqina.
Poqetni uslov u sluqaju sistema jednaqina (21) je vektor
x = x(t ). 0 0 (24)
Vektorsko po e na skupu U ⊂ R moemo da zamix amo kao strelice (vektore) zakaqene
za svaku taqku iz U . Rexavae sistema (21) za poqetnim uslovom (24) moemo da shvatimo kao
n
traee krive x(t) u U koja prolazi kroz x i qiji je tangenti vektor u svakoj taqki jednak
vektorskom po u F . Kao i ranije, ovakva kriva se zove i trajektorija sistema.
0
Napomena 25. Ako fiksiramo poqetnu taqku x , rexavae jednaqine se svodi na traee
krive x(t) kroz x sa datim tangentnim vektorima. Ovo je dakle preslikavae R → R , t 7→
0
x(t). Moemo, meutim, da posmatramo rexavae sistema jednaqina i kao kretae prostora
n
0
(ili dela prostora) R , i to na sledei naqin. Neka je t ∈ R fiksirano. Definiximo

preslikavae
n
0
n n
φ : R → R , φ : x 7→ x(t ),
gde je x(t) rexee sistema
t0 t0 0 0
0
x = F (x), x(0) = x .
Ovo krae zapisujemo kao
0
dφ t
(x) = F (φt (x)), φ0 = Id .
Pre svega, nije oqigledno da li je i kad preslikavae φ dobro definisano, tj. da li svakoj
dt
taqki x ogdovara taqno jedno rexee, koje definixe φ . O ovome e biti vixe reqi kasnije.
0 t
t
15
16 2. Sistemi
Kako moemo da razmix amo o preslikavau φ : ako pretpostavimo da smo kroz svaku
taqku u prostoru postavili trajektoriju kroz unapred zadato tangentno po e (F ), preslika-
t
vae φ nam kae xta se desilo posle vremena t, gde su taqke prostora , stigle", putujui na
naqin koji definixe F posle vremena t.
t
Ovde se pojav uje puno prirodnih pitaa: kakvo je preslikavae φ (da li je invertibilno,
neprekidno, glatko...), kako ono mea zapreminu prostora, da li, ako pomerimo prostor za
t
vreme t, pa potom za vreme s, dobijamo istu sliku kao da smo ga pomerili za vreme s + t itd. 1
Na ova pitaa emo odgovoriti kasnije.

Mi emo se kasnije, u Glavi 3, baviti opxtom situacijom, tj. videemo pod kojim uslovima
jednaqina (21) moe da se rexi, kada je rexee jedinstveno, i na kom maksimalnom intervalu
I je ono definisano. U ovoj glavi emo eksplicitno traiti rexea sistema (21) u nekim
veoma specijalnim sluqajevima.
Ako je preslikavae F linearno po x, tada skup rexea R sistema diferencijalnih jed-
naqina qini vektorski prostor i u autonomnom i u neautonomnom sluqaju. Zaista, ako su x i 2
y rexea sistema (23), i F linearno po x, tada je

(x + y)0 = x0 + y0 = F (x, t) + F (y, t) = F (x + y, t),
pa je i x + y rexee, i sliqno za mnoee skalarom. Kasnije emo videti da je ovaj vektorski
prostor konaqne dimenzije (kao i u sluqaju jedne funkcije). Skup generatora vektorskog
prostora R zove se i fundamentalni sistem rexea.
Ako je F iz autonomne jednaqine (21) linearno po x ∈ R , tada se sistem (21) svodi na
sistem:
n
0
x (t) = A · x(t), (25)
gde je A ∈ M (R) kvadratna matrica, ili, za A = [a ] , sistem (22) postaje
n
n
ij i,j=1
..
0
x (t) = a x (t) + . . . + a x (t),
1 11 1 1n n
.
0
x (t) = a x (t) + . . . + a x (t).
Ovaj sistem se zove sistem linearnih diferencijalnih jednaqina sa konstantnim koefici-
n n1 1 nn n
jentima.
Ispostavie se da rexea sistema (25) umnogome zavise od sopstvenih vrednosti i vektora
matrice A. Prvo emo potpuno razjasniti planarni sluqaj.
1. Sluqaj n = 2
Primer 26. Rexiti sistem (25) za n = 2 ako je
2 0
A= .
0 −1/2
U koordinatnom zapisu imamo:
x0 (t) = 2x(t),
y 0 (t) = − 21 y(t),
xto su dve obiqne linearne jednaqine koje znamo da reximo. Ako je x ,ay
poqetni uslov, tada je rexee datogsistema 0 = x(0) 0 = y(0)

x(t) x0 e2t
= .
y(t) y0 e−t/2
X
Tj. da li je φ ◦ φ = φ .
1
Kao i u sluqaju jedne nepoznate funkcije.
s t s+t
2
2.1. Sluqaj n = 2 17
Zadatak 27. Skicirati u ravni nekoliko trajektorija sistema iz Primera 26, za razne
sluqajeve poqetnog uslova (x , y ). Razmotriti situacije: x = 0, y = 0, x , y > 0, x , y < 0,
x y < 0.
0 0 0 0 0 0 0 0
X
Napomena 28.
0 0
Primetimo da se, kao u prethodnom primeru, rexavae sistema (25) u

sluqaju dijagonalne matrice A svodi na rexavae n diferencijalnih jednaqina, pa je rexee
ovakvog sistema:
 ..  =  ..
0 λ1 t
x (t) xe
   
1 1
,
0 λn t
x (t) x e
gde je
n n
x =  ..  , A = diag{λ , . . . , λ }.
0
x
 
1
0 1 n
x0n

Primer 29. Rexiti sistem (25) za n =2 ako je
5 3
A= .
−6 −4
U koordinatnom zapisu imamo:
x0 = 5x + 3y,
0
y = −6x − 4y.
Pokuxaemo da svedemo ovu jednaqinu na prethodni sluqaj, zato emo probati da dijagonal-
izujemo matricu A. Sopstvene vrednosti matrice A su λ = 2 i λ = −1, a odgovarajui
sopstveni vektori:
1 2
1 1
u1 = , u2 = .
−1 −2
Ako je P matrica sastav ena od koordinata sopstvenih vektora:
1 1
P = ,
−1 −2
tada je AP = P D, gde je D dijagonalna matrica

2 0
D= ,
0 −1
odnosno P AP = D. Ako jednaqinu x = Ax pomnoimo sa P sleva i zapixemo A kao
−1 0 −1
AP P , imamo:
−1
−1 0 −1 −1 −1
P x = P AP P x = DP x,
xto nam sugerixe da za nove koordinate izaberemo
y := P −1 x.
Kako se radi o linearnoj smeni, to je y = P x , pa nam jednaqina postaje
0 −1 0
y0 = Dy,
a u znamo da reximo. Ako je y , onda je

x̃0
0 =
ỹ0

x̃0 e2t
y(t) = .
ỹ0 e−t
18 2. Sistemi
Kako je y 0 = P −1 x0 i x(t) = P y(t), to, posle kraeg sreivaa, dobijamo:
(2x0 + y0 )e2t − (x0 + y0 )e−t

x(t)
x(t) = = .
y(t) −(2x0 + y0 )e2t + 2(x0 + y0 )e−t
X
Napomena 30. Stacionarna taqka, ili ekvilibrijum (ili taqka ravnotee) sistema (21)
je taqka x u kojoj je F (x ) = 0. Primetimo da je konstantna trajektorija x(t) ≡ x jedno rex-
ee sistema (21) sa poqetnim uslovom x = x .
∗ ∗
0 ∗
∗
U Primerima 26 i 29 je jedina stacionarna taqka koordinatni poqetak.

Zadatak 31. Opisati sve mogunosti skupova stacionarnih taqaka planarnog sistema. X
Napomena 32. Primetimo da su Primeru 26 poluprave x = 0, y > 0, x = 0, y < 0, y =
0, x > 0, i y = 0, x > 0, invarijantne, tj, ako se x nalazi na nekoj od ovih polupravih, tada e
i rexee x(t) sa tim poqetnim uslovom da pripada istoj polupravoj, za svako t ∈ R (ovo sledi 0
direktno iz oblika rexea u Primeru 26).

Xto se tiqe Primera 29, qetiri poluprave koje saqiavaju prave x + y = 0 i 2x + y = 0
bez koordinatnog poqetka, jesu invarijatne. Zaista, ako je npr. x = (x , y ) na kraku prave
x + y = 0, x > 0, tada je y = −x < 0, pa je rexee:
0 0 0
0 0
(2x0 + y0 )e2t − (x0 + y0 )e−t (2x0 − x0 )e2t − (x0 − x0 )e−t

x(t) x0 e2t
= = = ,
y(t) −(2x0 + y0 )e2t + 2(x0 + y0 )e−t −(2x0 − x0 )e2t + 2(x0 − y0 )e−t −x0 e2t
odnosno x(t) = x e , y(t) = −x e , pa taqka (x(t), y(t)) pripada polupravoj x + y = 0, x > 0, za
svako t ∈ R.
2t 2t
0 0
Primetimo da su prave x + y = 0 i 2x + y = 0 u pravcima sopstvenih vektora. Da li je to 3
sluqaj u Primeru 26?

Uopxtiemo sada ove primere.
1.1. Realne i razliqite sopstvene vrednosti.
Tvree 33. Neka je u sopstveni vektor koji odgovara sopstvenoj vrednosti λ matrice
A ∈ M (R). Tada je e u jedno rexee jednaqine x = Ax.
λt 0
Dokaz. e u = λe u = Ae u.
n
λt 0 λt λt
Primetimo da je kriva e u poluprava odreena pravcem u, sa jedne strane koordinatnog

poqetka.
λt
Tvree 34. Neka matrica A ∈ M (R) ima dva linearno nezavisna sopstvena vektora u
i u koja odgovaraju realnim sopstvenim vrednostima λ i λ . Tada je skup rexea sistema
2 1
x = Ax dat sa
2 1 2
0
λ1 t λ2 t
R = {c e u + c e u | c , c ∈ R}.
Dokaz.
1 1 2 2 1 2
Ve smo dokazali da su e u i e u rexea jednaqine x = Ax, a kako je skup rexea 0
vektorski prostor, to vai

λ1 t λ2 t
1 2
R ⊇ {c1 eλ1 t u1 + c2 eλ2 t u2 | c1 , c2 ∈ R}.

Dokaimo i drugu inkluziju, tj. dokaimo da je svako rexee oblika c e u + c e u za
neke c i c . Neka je x(t) rexee sistema. Kako su u i u linearno nezavisni, to je x(t) =
λ1 t λ2 t
1 1 2 2
α(t)u + β(t)u . Kako je x rexee, to imamo:

1 2 1 2
1 2
x0 (t) = α0 (t)u1 + β 0 (t)u2 = Ax(t) = A(α(t)u1 + β(t)u2 ) = λ1 α(t)u1 + λ2 β(t)u2 ,

Ovo nije sluqajno, videti Tvree 33 u nastavku.
3
2.1. Sluqaj n = 2 19
Slika 1. Sedlo, sluqaj λ 1 , .

< 0 λ2 > 0
Slika 2. Stabilni (0 > λ > λ ) i nestabilni (0 < λ

2 1 2 < λ1 ) qvor.
pa je zbog, linearne nezavisnosti vektora u i u : 1 2
0
α (t) = λ1 α(t), β 0 (t) = λ2 β(t).
Ali ovo znaqi da je α(t) = c e , β(t) = c e , pa je x traenog oblika.
Skup trajektorija rexea sistema nazivamo i faznim portretom. Fazni portret pla-
λ1 t λ2 t
1 2
narnog linearnog sistema u sluqaju kada su λ i λ razliqitog znaka se naziva sedlo, zbog svog
izgleda. Kada su λ i λ istog znaka, fazni portret se naziva se qvor i to stabilni ako su
1 2
λ i λ negativni, a nestabilni ako su λ i λ pozitivni. Na slikama 1 i 2 prikazani su

1 2
primeri sedla, stabilnog i nestabilnog qvora.

1 2 1 2
Zadatak 35. Skicirati i oznaqiti strelicama smer kretaa u preostalim sluqajevima

(diskutovati po znaku sopstvenih vrednosti). X
1.2. Kompleksne sopstvene vrednosti. Neka je za sada matrica A oblika

0 β
.
Sopstvene vrednosti matrice A su λ = ±βi. Ako bismo ponovili postupak koji smo imali u
−β 0
sluqaju realnih i razliqitih sopstvenih vrednosti, dobili bismo sopstveni vektor ,

1
u=
i
20 2. Sistemi
pa bi vektor e u bio
λt

iβt 1 cos(βt) sin(βt)
e = +i .
i − sin(βt) cos(βt)
Ispostavie se da realni i imaginarni deo vektora x(t) qine fundamentalni sistem rexea.
Ovo nije neobiqno jer, ako je v + iv rexee jednaqine x = Ax (i matrica A je realna), tada 0
su to i v i v .
1 2
1 2
Tvree 36. Sva rexea jednaqine x = −β 0 x su oblika

0 β 0

cos(βt) sin(βt)
c1 + c2 .
− sin(βt) cos(βt)
Dokaz. Direktno se proverava da
cos(βt) sin(βt)
c1 + c2
jeste rexee za svako c i c . Dokaimo i obrnutu inkluziju. Neka je x(t) = rexee

a(t)
1 2
b(t)
sistema x = −β 0 x. Posmatrajmo funkciju

0 0 β
f (t) = (a(t) + ib(t))eiβt .

Kako je
f 0 (t) = (a0 (t) + ib0 (t))eiβt + iβ(a(t) + ib(t))eiβt = [a0 (t) − βb(t) + i(b0 (t) + βa(t))] eiβt ≡ 0,
to je f = const = c + ic . Odavde dobijamo da je
1 2
a(t) = c1 cos(βt) + c2 sin(βt), b(t) = −c1 sin(βt) + c2 cos(βt),

tj:
(26)

cos(βt) sin(βt)
x(t) = c1 + c2 .
Fazni portret u ovom sluqaju se naziva centar (videti Sliku 3).

Napomena 37. Sistem y = −β 0 xy u R je ekvivalantan jednaqini z = −iβz

0

x 0 β 2 0
0
u C, gde je z = x + iy. Ovo je jednaqina koja razdvaja promen ive i moe se pokazati da i u C
imamo jedinstvenost ove jednaqine, odnosno da vai
z 0 = −iβz ⇐⇒ z(t) = z(0)e−iβt ,
xto je u R ekvivalentno izrazu (26) za c = x(0), c = y(0).
2
1 2
Neka je sada matrica A oblika −βα αβ . Sopstvene vrednosti su u ovom sluqaju λ = α±βi.

Sada za sopstveni vektor dobijamo u = 1i , pa je

λt α+iβt 1 αt cos(βt) αt sin(βt)
e u=e =e + ie .
i − sin(βt) cos(βt)
2.1. Sluqaj n = 2 21
Centar, sluqaj β > 0.

Slika 3.
Zadatak 38. Dokazati da je fundamentalni

sistem

rexea jednaqine
α β
x0 = x
−β α
qine vektori
i e

αt cos(βt) αt sin(βt)
e .
[Uputstvo: ako je x(t) = b(t) rexee sistema, posmatrati funkciju f (t) = (a(t)+ib(t))e .]

a(t) (−α+iβ)t
X
Napomena 39. Neka R oznaqava matricu

fundamentalnog

sistema rexea, tj.
cos(βt) sin(βt)
R = eαt .
Tada je svako rexee u matriqnom zapisu dato sa
c1
x(t) = R .
c2
Oqigledno da su konstante c i c odreene
1 2

poqetnim

uslovom:

c1 x(0) x0
= = ,
c2 y(0) y0
tj. skraeno zapisano:
x = Rx0 . (27)

Napomena 40. Sliqno kao u Napomeni 40, moemo da primetimo da je sistem
x0

α β x
=
y0 −β α y
u R je ekvivalantan jednaqini z = (α − iβ)z u C, pa da je z(t) = z(0)e
0
, xto je u R
ekvivalentno izrazu (27).
2 (α−iβ)t 2

U ovom sluqaju fazni portret se naziva spirala (videti Sliku 4).
22 2. Sistemi
Spirale, leva: α < 0, β > 0, desna: α > 0, β < 0.

Slika 4.
Zadatak 41. Nacrtati spirale u preostala dva sluqaja (α, β < 0 i α, β > 0.) X
Neka matrica A ∈ M (R), proizvo nog oblika, ima sopstvene vrednosti α ± βi (β 6= 0).
2
Lema 42. Ako je u + iv sopstveni vektor matrice A ∈ M (R) koji odgovara sopstvenoj
vrednosti α + βi, tada su vektori u i v linearno nezavisni (nad R). n
Dokaz. Pretpostavimo suprotno, tj. neka je u = λv za neko λ ∈ R. Tada je:

A(u + iv) = A(λv + iv) = (λ + i)Av
s jedne strane, a
A(u + iv) = (α + βi)(u + iv) = (α + βi)(λv + iv) = (α + βi)(λ + i)v,
pa je
(λ + i)Av = (α + βi)(λ + i)v,
xto je nemogue jer i matrica A i vektor v imaju realne koordinate, i v je ne-nula vektor. 4

Tvree 43. U bazi {u, v} matrica A ima zapis −βα αβ .

Dokaz. Kako je
A(u + iv) = (α + iβ)(u + iv)
to je:
Au = αu − βv, Av = βu + αv.
Zapiximo sada kraji oblik rexea jednaqine x = Ax u sluqaju kompleksno-konjugovanih

0
rexea. Neka su u i v kao gore i P matrica sastav ena od koordinata vektora u i v:

P := [u v] .
Tada je AP = P D, gde je D = −βα αβ . Ako, kao u Primeru 29, jednaqinu x = Ax pomnoimo

0
sa P sleva i nastavimo kao tamo, imamo:

−1
P −1 x0 = P −1 x = P −1 AP P −1 x = DP −1 x.
Zaxto?
4
2.1. Sluqaj n = 2 23
Zato opet uvodimo nove koordinate y := P x. Kako je rexee

jednaqine
−1

y = Dy dato kao 0
c1
y(t) = eαt Ry0 = eαt RP −1 x0 = eαt R ,
c2
pa je:
αt c1 αt αt αt αt c1
x(t) = P y(t) = [u v]e R = [e cos(βt)u − e sin(βt)v | e sin(βt)u + e cos(βt)v]
c2 c2
= eαt {c1 [cos(βt)u − sin(βt)v] + c2 [sin(βt)u + cos(βt)v]} ,
gde konstante i odreujemo iz poqetnih uslova .

x(0) 5
c1 c2 x0 =
y(0)
1.3. Sluqaj dvostruke sopstvene vrednosti. 1. sluqaj. Neka je, za poqetak A =
, λ 6= 0. Ovaj sistem ima rexee

λ 0
0 λ
x = x0 eλt , y = y0 eλt .
Fazni portret se sastoji od polupravih kroz taqku (x , y ) koje izviru ili uviru u koordinatni
poqetak, u zavisnosti od sgn λ. Koordinatni poqetak je jedina stacionarna taqka.
0 0
2. sluqaj. Neka je sada A = λ0 λ1 , tj. sistem jednaqina oblika:

x0 = λx + y
y 0 = λy.
U ovom sluqaju, sistem se eksplicitno lako rexava, naime iz druge jednaqine dobijamo
y = y0 eλt ,
pa ubacivaem u prvu jednaqinu, imamo:
x0 = λx + y0 eλt .
Ovo je linearna (nehomogena) jednaqina iz Poglav a 2.2, qije je rexee:
x(t) = eλt (x0 + y0 t),
pa je rexee sistema:
λt x0 + y0 t λt 1 t
x(t) = e =e x0 .
y0 0 1
Fazni portret u ovom sluqaju zove se degenerisani qvor i prikazan je na Slici 5.
3.λ. sluqaj. Neka je sada A proizvo na matrica reda 2 koja ima dvostruku sopstvenu vrednost
Ako postoje dva linearno nezavisna sopstvena vektora u i v koja odgovaraju sopstvenoj
vrednosti λ, tada matrica A u svakoj bazi ima zapis λE. Zaista, svaki vektor w je linearna
kombinacija vektora u i v, pa je:
Aw = A(c1 u + c1 v) = c1 λu + c2 λw = λw.
Pretpostavimo sada da ne postoje dva linearno nezavisna sopstvena vektora koja odgovaraju
sopstvenoj vrednosti λ, tj. da je dimenzija sopstvenog potprostora jednaka jedan.
Tvree 44. Neka je u generator sopstvenog potprostora dimenzije jedan, odnosno, sop-
stveni vektor. Postoji vektor v za koji vai:
Av = u + λv.
Vektori u i v su linearno nezavisni. 6
5Zaxto je to uvek mogue uraditi?

6Vektor v se zove uopxteni sopstveni vektor ranga 2.
24 2. Sistemi
Degenerisani qvor, λ < 0.

Slika 5.
Dokaz. Neka je v proizvo an vektor linearno nezavisan sa u. Tada je

1
Av1 = au + bv1
za neke realne brojeve a i b, pri qemu je a 6= 0, jer v nije sopstveni vektor. Neka je v := v . 1
Imamo 1 a 1
Av = u + cv,
za c = . U bazi u, v matrica A ima oblik
b
a

λ 1
,
0 c
pa, kako je λ jedina sopstvena vrednost matrice A, mora biti c = λ.
U bazi {u, v} linearno preslikavae definisano matricom A ima oblik iz 2. sluqaja,

budui da je
Au = λu, Av = u + λv.
Neka je, kao i ranije P = [u v], i y = P x. Imamo

−1
λ 1
y0 = Dy, S= , S = P −1 AP,
0 λ
i y(t) = e . Odavde je

λt 1 t
y0
0 1

1 t 1 t
x(t) = P y(t) = P e λt λt
y0 = e P P −1 x0
0 1 0 1

λt c1
= e [u ut + v] = eλt (c1 u + c2 (ut + v)) .
c2
Zadatak 45. U kojim od opisanih sluqajeva u planarnom sistemu kretae poveava, sma-X
uje, odnosno ne mea povrxinu?
2. Opxti sluqaj
Da bismo rexili sistem linearnih diferencijalnih jednaqina (25) u opxtem sluqaju (za
proizvo no n), pre svega treba da uvedemo neke pojmove.
2.2. Opxti sluqaj 25
2.1. Ograniqeni linearni operatori. Neka su (U, k · k ) i (V, k · k ) normirani vek-
torski prostori nad R i A : U → V linearno preslikavae (operator). U V
Definicija 46. Ako je kAxkV

a = sup < +∞,
kxkU
tada kaemo da je A ograniqen. Skup svih ograniqenih operatora iz A : U → V oznaqavamo
x6=0
sa L(U, V ). Broj a zovemo normom operatora A, a oznaqavamo je sa kAk ili samo sa kAk.
Norma k · k se zove i operatorska norma.
L(U,V )
L(U,V )
♦
U nastavku teksta emo povremeno izostav ati indeks kod normi (tj. pisaemo k · k umesto
k·k , k·k , k·k ), kad god je iz konteksta jasno o kojoj se normi radi.
Zadatak 47. Dokazati sledei niz jednakosti
U V L(U,V )
kAxk
kAk = sup kAxk = sup .
kxk=1 0<kxk≤1 kxk
X
Primer 48. Ako su U i V (ili samo U ) konaqne dimenzije, tada je svaki operator nepreki-X
dan, pa se sup kAxk dostie jer je jediniqna sfera kompaktan skup.
Tvree 49.
kxk=1
Neka su A i B ograniqeni operatori (sa domenima i kodomenima takvim da

dole navedeno ima smisla). Tada vai sledee.
(1) kAxk ≤ kAkkxk. Odavde specijalno sledi da je svaki ograniqen operator neprekidan. 7
(2) kA+Bk ≤ kAk+kBk, kλAk = |λ|kAk, kAk = 0 ⇔ A = 0, sabirae operatora i mnoee

skalarom se definixe taqka po taqka. Odavde specijalno sledi da je k · k norma
na vektorskom prostoru L(U, V ). L(U ,V)
(3) kABk ≤ kAkkBk.

(4) Ako je V Banahov prostor,
8
tada je to i L(U, V ). 9
Dokaz. (1) kAxk = kxk A ≤ kxkkAk.

x
kxk
(2) Neka je kxk = 1. Imamo k(A + B)xk ≤ kAxk + kBxk ≤ kAk + kBk, uzimaem supremuma
po svim jediniqnim x dobijamo tvree, i sliqno za mnoee skalarom. Poslede tvree
je oqigledno.
(3) Neka je kxk = 1 Kako je
k(AB)(x)k = kA(Bx)k ≤ kAkkBxk ≤ kAkkBkkxk = kAkkBk,
pa uzimaem supremuma po jediniqnim vektorima x dobijamo tvree.
(4) Neka je A Koxijev niz u L(U, V ) i x ∈ U proizvo an vektor. Tada je A x Koxijev niz u
V jer je
n n
kA x − A xk ≤ kA − A kkxk,
pa je, poxto je V kompletan, on i konvergentan u V . Definiximo A kao
n m n m
Ax := lim An x.
Iz linearnosti limesa i operatora A sledi i linearnost preslikavaa A.
n→∞
7Vai i obrnuto: operator ograniqen ako i samo ako je neprekidan u nuli, videti [2].
(1892{1945), po ski matematiqar.
8Stefan Banach
9Vai i obrnuto, ako je L(U, V ) kompletan, onda je to i V .
26 2. Sistemi
Ostalo je jox da pokaemo da je A ograniqen, i da A konvergira ka A u operatorskoj
normi, tj. u prostoru L(U, V ). Neka je ε > 0 zadato. Kako je A Koxijev, postoji n td. za n
svako m, n ≥ n vai kA − A k < ε. Za proizvo an jediniqni vektor x imamo:

0 n m
n 0
kA x − A xk ≤ kA − A k < ε.
Ako u posledoj nejednakosti pustimo da m → ∞, dobijamo
n m n m
10
kA x − Axk ≤ ε, za svako n ≥ n , kxk = 1.

n (28) 0
Iz nejednakosti (28) emo zak uqiti i da je A neprekidan i da A −→ A. Zaista, iz nejed- L(U,V )
nakosti trougla i (28) sledi da je n
kAxk ≤ kA x − Axk + kA xk ≤ ε + kA k ≤ M,
pa uzimaem supremuma po jediniqim vektorima kxk dobijamo da je A ograniqen.
n0 n0 n0
Uzimaem supremuma po x u (28) dobijamo i kA − Ak ≤ ε, za n ≥ n , xto znaqi da

A −→ A.
n 0
L(U,V )

2.2. Eksponent operatora.
n
Neka je U Banahov prostor i A ∈ L(U, U ). Ovde ima smisla

govoriti o A = A ◦ A, i A = |A ◦ A ◦{z. . . ◦ A}. Motivisani razvojem realne funkcije e u
2 n x
stepeni red n
∞
X
x xn
e = ,
n!
definiximo
n=0
(29)
∞
X An
eA := ,
n!
pri qemo uzimamo da je A := Id. Definicija (29) je dobra, jer je red P kovergentan za
n=0
∞ An
svako A ∈ L(U, V ). Zaista, kako je

0
n=0 n!
kAn k ≤ kAn−1 kkAk ≤ kAn−2 kkAk2 ≤ . . . ≤ kAkn ,

i red P konvergira, to red u (29) apsolutno konvergira. Kako je U Banahov, to red i
∞ kAkn
konvergira, odnosno e je dobro definisano.

n=0 n!
11 A
Tvree 50. (Svojstva eksponenta.)

(1) e = Id;
(2) AB = BA ⇒ e = e e ;
0
(3) AB = BA ⇒ Be = e B;
A+B A B
A A
(4) e = lim Id + ;
A A n
(5) za U = R , tj. A ∈ M (R) vai e = e A = Ae ;

n→∞ n
n d tA tA tA
(6) za U = R vai det e = e ;

n dt
n A tr A
(7) za U = R vai e = P e P .
n P −1 AP −1 A
Dokaz. (1) je oqigledno.

(2) Ako za operatore A i B redovi P A i P B apsolutno konvergiraju, tada se, na
∞ ∞
isti naqin kao i u sluqaju realnih brojeva, pokazuje da vai

n n n=0 n n=0 n
∞
X ∞
X ∞
X
An Bn = Cn
n=0 n=0 n=0
Ovde koristimo da je lim k · k = k lim ·k, xto vai zbog neprekidnosti norme.
10
Normiran prostor je Banahov ako i samo ako je svaki apsolutno konvergentan red i konvergentan,
11
m→∞ m→∞
videti [2].
gde je n
X
Cn := Aj Bn−j .
j=0
Kod nas A j = Aj
j!
,aB j = Bj
j!
. Kako je AB = BA, vai i binomna formula:
n
n
X n
(A + B) = Aj B n−j ,
j
pa je
j=0
k
X Aj B (n−j) 1
Ck = = (A + B)k .
j=0
j! (n − j)! k!
(3) Iz AB = BA sledi da je PN
n=0 An B = B
PN
n=0 An , a iz neprekidnosti preslikavaa
LB , RB : L(U, U ) → L(U, U ), LB : A 7→ BA, RB : A 7→ AB
sledi da je i ∞ ∞
X X
A
e B= An B = B An = BeA .
(4) Imamo:
n=0 n=0
n ∞ n ∞
Ak Ak X 1

A A X X n!
e − Id + = − = n
− ck Ak ,
n k! (n − k)!k! nk k!
gde je
k=0 k=0 k=0
(
1 n! 1 n n−1
k! (n−k)!nk
= · · · n−k+1 , 0≤k≤n
cnk = k! n n n
0, k ≥ n + 1.
Kako je c n
k ≤ 1
k!
, to je
n X ∞ ∞
A A 1 n
k
X 1
e − Id + ≤ − ck kAk = n
− ck kAkk =
n k=0 k!
k=0
k!
∞ k
n
kAk kAk

n→∞
X
− cnk kAkk = ekAk − 1 + −→ 0.
k! n
(5) Kako red
k=0
∞
X tn−1 An
,
(n − 1)!
dobijen formalnim diferenciraem reda , konvergira ravnomerno po t na svim
n=1
P∞ tn An
segmentima u R, i red P
konvergira za svako t, to se red
∞ tn An P
moe diferencirati
n=0 n!
∞ tn An
qlan-po-qlan. Imamo∞
12
∞
n=0 n!
∞ n−1 n−1 ∞ n n
n=0 n!
d tA X d tn An X tn−1 An X t A X t A (3)
e = = =A =A = AetA = etA A.
dt dt n! (n − 1)! (n − 1)! n!
(6) Dokazaemo prvo jedno pomono tvree, koje e nam i kasnije biti od koristi.
n=0 n=1 n=1 n=0
Lema 51. Za kvadratnu matricu A ∈ M (R) vai n
det(E + εA) = 1 + ε tr A + o(ε), ε → 0.

12 Videti [2].
28 2. Sistemi
Dokaz. Neka je
ϕ(ε) := det(E + εA)
realna funcija. Napiximo Maklorenov razvoj funkcije ϕ prvog reda. Oqigledno je ϕ(0) = 0.
13
Da bismo izraqunali ϕ (0), napiximo E + εA kao matricu kolona

0
[A1 (ε) A2 (ε) ... An (ε)],

gde je  
εaj1
..
εaj2
 
 
 
 
 εaj(j−1)
 
Aj (ε) =  .

 εajj + 1 
..
 εa 
 j(j+1) 
 
 
εajn
Tada je 14
n
X
0
ϕ (ε) = det[A1 (ε) ··· Aj−1 (ε) A0j (ε) Aj+1 (ε) ··· An (ε)],
pa je
j=1
1 0 ··· 0 aj1 0 · · ·
 
0
..
 0 1 ··· 0 aj2 0 · · · 0 
n
  n
X   X
0
ϕ (0) = det  = ajj = tr A.
 
j=1
 0 0 ···


0 a
..
jj 0 ··· 0 


j=1
0 0 ··· 0 ajn 0 · · · 1
Odavde imamo:
ϕ(ε) = ϕ(0) + ϕ0 (0)ε + o(ε) = 1 + tr Aε + o(ε), ε → 0.
Vratimo se sada tvreu (6). Imamo:

A

det e = det lim E +
A
n
(∗)

= lim det E +
A
n
= lim det E +
A
n
=
Lema 51
n→∞ n n→∞ n n→∞ n
n
1 1 1 1 1 1
lim 1 + tr A + o = lim en ln(1+ n tr A+o( n )) = lim en( n tr A+o( n )) = etr A .
n→∞ n n n→∞ n→∞
Zaxto vai jednakost (∗)?

(7) Kako je
(P −1 AP )n = P −1 An P,
to je ∞ ∞
!
X (P −1 AP )n X An
= P −1 P.
n=0
n! n=0
n!

13Colin Maclaurin (1698{1746), xkotski matematiqar.
14 Videti [ ].
2
2.3. Veza sa jednaqinom.
e
Tvree
x.
A(t−t0 )
52. Jedino rexee jednaqine (25) sa poqetnim uslovom x(t ) = x je x(t) = 0 0
Dokaz. x jeste rexee jednaqine (25) zbog taqke (4) u Tvreu 50, sa poqetnim uslovom
0
x zbog taqke (1) istog tvrea.

At−t0 )
e 0
0
Dokaimo da je ovo jedino rexee. Neka je x(t) rexee sa poqetnim uslovom x . Defin-
iximo y(t) := e x(t). Imamo:
−(t−t0 )A
0
y0 (t) = −e−(t−t0 )A Ax(t) + e−t−t0 )A x0 (t) = e−(t−t0 )A (−Ax(t) + x0 (t)) ≡ 0,

jer je x(t) rexee. Odavde je
e−(t−t0 )A x(t) = y(t) ≡ y0 = x0 ,
odakle sledi
x(t) = eA(t−t0 ) x0 .

Posledica 53. Skup rexea sistema x = Ax je vektorski prostor dimenzije n. 0
Dokaz. Iz Tvrea 52 sledi da su sva rexea oblika e C , gde je C neka kolona kon-
stantni. Zaista, ako je x rexee, x(t) = e x(0). Kako je, iz taqke (6) Tvrea 50 (t−t0 )A
(t−t0 )A
det etA = etr A 6= 0,

vidimo su vektori qije su koordinate kolone matrice e i linearno nezavisni, dakle qine
bazu, pa je dimenzija prostora rexea jednaka n.
(t−t0 )A

Definicija 54. Fundamentalni sistem rexea autonomne linearne jednaqine je skup
bilo kojih n linearno nezavisnih rexea jednaqine x = Ax. ♦ 0
Primetimo da fundamentalni sistem rexea autonomne linearne jednaqine x = Ax qine 0
vektori qije su koordinate kolone matrice e . (t−t0 )A
Napomena 55. Primetimo da su trajektorije sistema (25) disjunktne. Zaista, za dve

trajektorije x i y sa poqetnim uslovima x = x(t ) i y = y(s ), iz
15
0 0 0 0
x(t ) = y(s )
imamo
1 1
A(t1 −t0 ) A(s1 −s0 )

e x =e y,
pa je
0 0
x = e y , za t = s − s − t + s At2
tj.
0 0 2 1 0 1 0
A(t−t0 ) A(t−t0 ) A(t2 ) A(t−t0 +t2 )

x(t) = e x =e e y =e y = y(t + s − t + t ),
a ovo znaqi da se trajektorije x(R) i y(R) poklapaju.
0 0 0 0 0 2

Neka je t = 0. Posmatrajmo, za fiksirano t ∈ R, preslikavae

0
tA
Φ : x 7→ e x .
Ovo je specijalni sluqaj kretaa Φ iz Napomene 25.
t 0 0
Zadatak 56. Dokazati da je Φ difeomorfizam prostora R , za svako t ∈ R. Dokazati da

t
je
n
t
Φ = Φ ◦ Φ , Φ = Id . (30)
Familija preslikavaa Φ koja ispuava gori uslov zove se jednoparametrska familija
t+s t s 0
difeomorfizama. t
X
Misli se na slike skupa R u R .
15 n
30 2. Sistemi
Zadatak 57. Neka je Φ jednoparametarska familija difeomorfizama na U ⊂ R . Dokazati
da je sa t
n
(t, x) 7→ Φ (x)
definisano dejstvo grupe (R, +) na U .
t
X
Iz taqke (6) Tvrea 50 sledi sledee tvree, poznato i kao Liuvilova teorema. 16
Tvree 58. (Liuvilova teorema.) Kretae prostora Φ definisano jednaqinom

0
t
x = Ax
mea zapreminu (mer ive) oblasti D ⊂ R po pravilu: n
Vol(Φt (D)) = et tr A Vol(D).

Dokaz. Kako je Φ (x) = e x i zapremina oblasti
t
tA
Z Z
Φ (D) data sa t
Vol(Φt (D)) = ··· dx1 · · · dxn ,
to je iz formule za smenu promen ive uZvixestrukom integralu:

Φt (D)
Z
Vol(Φt (D)) = ··· | det dΦt |dy1 · · · dyn .
Poxto je Φ u naxem sluqaju linearno preslikavae, vai dΦ = Φ , pa je

D
t t t
tA tr(tA) t tr A
| det dΦt | = | det Φt | = | det e | = |e |=e .
Odatle je Z Z
t tr A
Vol(Φt (D)) = e ··· dy1 · · · dyn = et tr A Vol(D).
D

Zadatak 59. U kojim sluqajevima linearnih sistema kretae poveava, smauje ili neX
mea zapreminu? Uporediti sa Zadatkom 45.
2.4. Izraqunavae eksponenta. Sluqaj 1. Neka je A = diag{λ , . . . , λ } dijagonalna
matrica. Tada indukcijom po n lako proveravamo da je 1 n
k k k
A = diag{λ , . . . , λ },
pa je
1 n
diag{λ1 ,...,λn } λ1 λn
e = diag{e , . . . , e },
odnosno diag{λ1 t,...,λn t} λ1 t λn t
e = diag{e , . . . , e }.
Odavde sledi da je rexee sistema x = Ax sa poqetnim uslovom x(t ) = x dato sa
0
0 0
x(t) = diag{eλ1 (t−t0 ) , . . . , eλn (t−t0 ) }x0 .

Primetimo da smo do ovog zak uqka doxli i ranije, neposredno, videti Napomenu 28.
Sluqaj 2. Neka je A = −βα αβ . Primetimo da je algebra matrica ovakvog oblika (sa17
operacijama sabiraa i mnoea matrica) po e, i to izomorfno po u C, pri qemu je izomor-

fizam dat sa:
α β
Φ: 7→ α + βi.
−β α
16Joseph Liouville (1809{1882), francuski matematiqar.
Proveriti.
17
Odavde sledi da je n
α β Re ((α + βi)n ) Im ((α + βi)n )
= ,
−β α −Im ((α + βi)n ) Re ((α + βi)n )
pa je
 ∞ ∞   ∞ ∞ 
P Re ((α+βi)n ) P Im ((α+βi)n ) P (α+βi)n P (α+βi)n
n! n!
Re n!
Im n!
 (♣) 
eA =  n=0 n=0
 =  n=0 n=0
.
 
∞ ∞ ∞ ∞
P Im ((α+βi)n ) P Re ((α+βi)n ) P (α+βi)n P (α+βi)n
− n! n!
−Im n!
Re n!
n=0 n=0 n=0 n=0
Jednakost (♣) je taqna jer su operacije Re i Im linearne, pa prolaze kroz konaqne sume, ali
i neprekidne, pa prolaze i kroz beskonaqne redove (kao limese konaqnih suma). Kako je
∞
X (α + βi)n
= eα+βi , Re (eα+βi ) = eα cos β, Im (eα+βi ) = eα sin β,
n!
imamo da je
n=0

A α cos β sin β
e =e ,
− sin β cos β
odnosno
(t−t0 )A α(t−t0 ) cos β(t − t0 ) sin β(t − t0
e =e .
− sin β(t − t0 ) cos β(t − t0 )
Primetimo da smo ovo ve izveli direktno u Potpoglav u 1.2.
Sluqaj 3. Neka je A matrica parnog reda oblika
D2 0 0 ··· 0
 
 0 D2 0 · · · 0 
0
.. .. .. . . . ..
0 D2 · · · 0 ,
 
A=
 
 
0 0 0 ··· D2
gde je
α β
D2 = ,
−β α
a nule predstav aju nula-matrice reda 2. Iz
D2k 0 · · · 0
 
k
 0 D2k · · ·
A =
 .. .. . . . .. 0 


0 0 ··· D2k
i diskusije iz Sluqaja 2 sledi da je
eD2 0 · · · 0 R 0 ··· 0
   
 0 eD2 · · ·
eA = 
 .. .. . . . .. 0   0 R ···
 = eα 
  .. .. . . . .. 0 
,
 (31)
0 0 ··· eD2 0 0 ··· R
gde je
cos β sin β
R= .
− sin β cos β
32 2. Sistemi
Sluqaj 4. Neka je λ ∈ R neka matrica A ima na glavnoj dijagonali λ, na prvoj goroj sporednoj
jedinice, i sve ostalo nule:
λ 1 0 ··· 0 0
 
 0 λ 1 ··· 0 0 
 0 0 λ
.. .. .. . . . .. ..
··· 0 0 
 
A=

.

 
 0 0 0 ··· λ 1 
0 0 0 ··· 0 λ
Hoemo da izraqunamo e u ovom sluqaju. Primetimo da A moemo da napixemo kao λE + N ,
gde je
tA
0 1 0 ··· 0 0
 

N := 

.. .. .. . . . .. ..
 0 0 1 ··· 0 0 

,

 0 0 0 ··· 0 1 
0 0 0 ··· 0 0
kao i da matrice λE i N komutiraju. Zbog toga je (taqka (2) u Tvreu 50):
e(t−t0 )A = e(t−t0 )λE e(t−t0 )N .
Kako je
e(t−t0 )λE = e(t−t0 )λ E,
ostalo je jox da izraqunamo e . Indukcijom po se lako pokazuje da je
(t−t0 )N

k
 0 En−k
k , k ≤n−1
N = 0 0
0 k ≥ n,

gde je E jediniqna kvadratna matrica redam. Zato je

m

(t−t0 )2 (t−t0 )3 (t−t0 )n−1
1 (t − t0 ) 2 6
··· (n−1)!
(t−t0 )2 (t−t0 )n−2
.. .. .. .. . . . ..
 
∞ n−1  0 1 (t − t0 ) ···
(t − t0 )k N k (t − t0 )k N k

X X  2 (n−2)! 
etN = = = ,
k=0
k! k=0
k! 



 0 0 0 0 ··· t 
0 0 0 0 ··· 1
pa je  
(t−t0 )2 (t−t0 )3 (t−t0 )n−1
1 (t − t0 ) 2 6
··· (n−1)!
(t−t0 )2 (t−t0 )n−2
.. .. .. .. . . . ..
 
 0
 1 t 2
··· (n−2)!


e(t−t0 )A = e(t−t0 )λ Ee(t−t0 )N = e(t−t0 )λ e(t−t0 )N =e (t−t0 )λ 

.

 
 0 0 0 0 ··· t 
0 0 0 0 ··· 1
Primetimo da smo ovo ve izveli elementarno za n = 2, u Poglav u 1.3.
Sluqaj 5. Neka je matrica A sada reda 2n i oblika
D2 E2 0 ··· 0 0

 0 D2 E2 ··· 0 0 
 0
.. .. .. . . . .. ..
0 D2 ··· 0 0 
(32)
 
A=

,

 
 0 0 0 ··· D2 2 E 
0 0 0 ··· 0 D2
gde je
1 0 α β
E2 = , D2 = .
0 1 −β α
Nule u matrici (32) oznaqavaju nula matricu reda 2, tj. . Postupak je sliqan onom u

0 0
Sluqaju 4. Prvo emo zapisati A kao

0 0
A = D + N,
gde je
D2 0 0 ··· 0 0 E2 0 ··· 0 0
   
 0 D2 0 · · · 0   0 0 E2
.. .. .. . . . .. ..
··· 0 0 
 = 0 E2n−2 ,
.. .. .. . . . ..
0 0 D2 · · · 0 ,
   
D= N =
    0 0
   0 0 0 ··· 0 E2 
0 0 0 ··· D 2 0 0 0 ··· 0 0
i primetiti da je
DN = N D ⇒ eD+N = eD eN .
Matricu e smo raqunali u Sluqaju 3, formula (31). Da e dobijamo
D

 0 E2(n−k)
k , k ≤n−1
N = 0 0
0 k ≥ n.

Konaqno, imamo:
 
(t−t0 )2 (t−t0 )3 (t−t0 )n−1
E2 E2 t 2
E2 6
E2 ··· (n−1)!
E2
(t−t0 )2 (t−t0 ) n−2
.. .. .. .. ..
 
...
∞ n−1  0 E2 tE2 E2 ··· E2
(t − t0 )k N k (t − t0 )k N k 

X X 2 (n−2)! 
e(t−t0 )N = = = ,
k=0
k! k=0
k! 



 0 0 0 0 ··· tE2 
0 0 0 0 ··· E2
pa je
 
(t−t0 )2 (t−t0 )3 (t−t0 )n−1
R(t) tR(t) 2
R(t) 6
R(t) ··· (n−1)!
R(t)
(t−t0 )2 (t−t0 )n−2
.. .. .. .. ..
 
...

 0 R(t) tR(t) 2
R(t) ··· (n−2)!
R(t) 

e(t−t0 )A = e(t−t0 )D e(t−t0 )N αt 
=e  ,

 
 0 0 0 0 ··· tR(t) 
0 0 0 0 ··· R(t)
gde je
cos β(t − t0 ) sin β(t − t0 )
R(t) = .
− sin β(t − t0 ) cos β(t − t0 )
Sluqaj 6. Neka je A blok-matrica oblika
A1 0 · · · 0
 
 0 A2 · · ·
A=
 .. .. . . . .. 0 
,
 (33)
0 0 ··· Am
34 2. Sistemi
gde su A kvadratne matrice reda l (l + . . . + l = n) oblika iz sluqajeva 1, 3, 4 i 5, i neka su
nule u (33) kvadratne nula-matrice odgovarajue
j j 1
ranga. Kako
m
je
Ak1 0 · · · 0
 
Ak = 
 .. .. . . . ..
 0 Ak2 · · · 0 
,

0 0 ··· Akm
to je
e A1 0 · · · 0
 
.. .. . . . ..
 0 e A2 · · ·
eA = 

0 
,

Am
0 0 ··· e
a svaku od matrica e znamo da izraqunamo.
Aj
Opxti sluqaj. Ovde emo se pozvati na ordanovu teoremu o normalnoj formi matrice,
18
koja kae da za svaku kvadratnu matricu A postoji baza u kojoj ona ima oblik (33). Vrednosti
19
λ na dijagonali i α + β i iz sluqajeva 2 i 5 su sopstvene vrednosti matrice A. Pri tome:

• broj pojav ivaa realne sopstvene vrednosti λ na dijagonali ordanovoj matrici, u
k j j
blokovima  
λ 1 ··· 0 0

λ 0 ··· 0

 . . . . .
 0 λ ··· 0 0 
 . . .
 . . . i . .
. . .   0 0 · · · λ. 1. 
 0 λ ··· 0 
  . .

0 0 ··· λ
0 0 ··· 0 λ
u zbiru jednak je vixestrukosti sopstvene vrednosti λ; 20
• broj pojav ivaa matrice ordanovoj matrici, u blokovima:

α β
−β α
D2 E2 · · · 0 D2 0 · · · 0
   
.. .. . . . .. i .. .. . . . ..
 0 D2 · · ·


0 


 0 D2 · · ·


0 


0 0 ··· D 0 0 ··· D
u zbiru jednak je vixestrukosti sopstvene vrednosti α ± βi.
2 2
Normalna forma matrice je jedinstvena, do na permutaciju blokova A .

Primetimo da smo u Poglav u 1 dokazali ordanovu teoremu u specijalnom sluqaju n = 2. j
Neka je P matrica prelaska na bazu iz ordanove teoreme, tj. neka je

A = P KP −1 ,
gde je K oblika (33). Kako je
Aj = P K j P −1 ,
(1838{1922), francuski matematiqar.
18Camille Jordan
Dokaz videti u [4].
19
Ovde pod vixestrukoxu sopstvene vrednosti λ podrazumevamo vixestrukost sopstvene vrednosti nule
20
karakteristiqnog polinoma. Ova vixestrukost se zove i algebarska vixestrukost. Postoji i pojam geometri-
jske vixestrukosti sopstvene vrednosti λ, i to je dimenzija pridruenog
sopstvenog potprostora. Algebarska
vixestrukost je uvek vea od geometrijske, a na primeru matrice 0 λ vidimo da one ne moraju biti jednake.

λ 1
Xtavixe, oqigledno je da je matrica dijagonalizabilna ako i samo ako je algebarska vixestrukost svake sop-
stvene vrednosti jednaka enoj geomtrijskoj vixestrukosti. U nastavku teksta, mi emo pod vixestrukoxu
sopstvene vrednosti uvek podrazumevati algebarsku vixestrukost.
to je ∞
"∞ #
j X Kj
X K
eA = P P −1 = P P −1 = P eK P −1 ,
j! j!
pa je rexee jednaqine
j=0 j=0
x0 = Ax sa poqetnim uslovom x
dato sa
0
x(t) = e(t−t0 )A x0 = P et−t0 )K P −1 x0 = P e(t−t0 )K C = P etK C̃,
.. , koji odreujemo iz poqetnih uslova.

c1
 
gde je C̃ konstantan vektor C̃ =  

cn
Primer 60. Rexiti sistem x = Ax ako je 
0
5 −4 0
A= 1 0 2 .
0 2 5
Kako je 2
det(A − λE) = −λ(λ − 5) ,
to imamo dve sopstvene vrednosti, jednu prostu

λ = 0, kojoj odgovara sopstveni vektor

1
4
u= 5 
−2
i jednu dvostruku λ 2. To znaqi dae ordanova normalna
=5
 
forma biti
oblika:
1  ili oblika K =  0 λ
λ 0 0
1 λ 0 0 1
K= 0 λ 2 0 . 2
0 0 λ 0 0 λ
Drugu mogunost odbacujemo jer direktnim raqunom dobijamo da je prostor rexea jednaqine
2 2
    
5 −4 0 x x
 1 0 2   y = 5 y
 
0 2 5 z z
dimenzije jedan. Zato je    
λ1 0 0 0 0 0
K =  0 λ2 1  =  0 5 1  .
0 0 λ2 0 0 5
Da bismo odredili (uopxtene) sopstvene vektore v v koji odgovaraju sopstvenoj vrednosti
λ , posmatraemo sistem
1 2
2
Av = λ v = 5v 1 2 1 1
Av2 = v1 + λ2 v2 = v1 + 5v2 .
Dobijamo da je    
−4 1
v1 =  0  , v2 =  1  ,
2 2
pa je matrica prelaska  
4 −4 1
P = [u | v1 | v2 ] =  5 0 1 .
−2 2 2
36 2. Sistemi
Kako je  
1 0 0
eK =  0 e5t te5t  ,
dolazimo do rexea
0 0 e5t
    
c1 1 0 0 c1
x(t) = eAt = P eK P −1 x0 = P eK  c2  = [u v1 v2 ]  0 e5t te5t   c2 
c3 0 0 e5t c3
 
c1
= u e v1 te v1 + e v2  c2  = c1 u + c2 e5t v1 + c3 (te5t v1 + e5t v2 )
5t 5t 5t

c3
     
4 −4e5t (−4t + 1)e5t
= c1  5  + c2  0  + c3  e5t .
5t 5t
−2 2e (2t + 2)e
Fundamentalni sistem rexea

je     
 4 −4e5t (−4t + 1)e5t 
 5 , 0 , e5t  .
5t 5t
−2 2e (2t + 2)e
 
Zadatak 61. Rexiti sistem x = Ax ako

X

0
je 
1 −1 −1
A= 1 1 0 .
3 0 1
[Rexee:       
 0 2 cos(2t) 2 sin(2t) 
R = e t c1  1  + c2  sin(2t)  + c3  − cos(2t) 
−1 3 sin(2t) −3 cos(2t)
 
X
3. Veza sa jednaqinom vixeg reda
Ako imamo jednaqinu vixeg reda:
(n) 0
x (t) = f t, x, x , . . . , x

, (n−1)
(34)
tada u moemo da svedemo na sistem od n jednaqina prvog reda smenom:
x1 (t) := x(t)
x1

x2 (t) := x0 (t)
 x2 
ϕ : x 7→ X = 

,
 .. .. . (35)
xn
xn (t) := x(n−1) (t).
Sistem tada postaje  0
x (t) = x2 (t)
 01


x (t) = x3 (t)
..


 2
(36)


.

x0n−1 (t) = xn (t)





 0

xn (t) = f (t, x1 (t), . . . , xn (t)),
2.3. Veza sa jednaqinom vixeg reda 37
ili, u vektorskom obliku
x0 (t) = F (t, x(t)),
gde je
x2 (t)
 

F (x, t) = F (x1 , . . . , xn , t) = 
.. 
.

x3 (t)
f (t, x (t), . . . , x (t))

Preslikavae ϕ iz (35) je bijekcija iz skupa rexee jednaqine (34) i (36). Zaista, egov
1 n
inverz je projekcija na prvu koordinatu,

x1

 x2 
X=
  ..
 7→ x1 .
xn
Kako su rexea sistema (36) oblika
x(t)
 

x(t) = 
 ..  , x0 (t)
(n−1)
x (t)
to je poqetni uslov x(t ) = x
0 0 sistema koji smo dobili odreen poqetnim uslovom
x(t0 )
 
..  .

x0 = 

x0 (t0 )
(37)
(n−1)
x (t ) 0
Zadavae vektora (37) se naziva poqetnim uslovom u sluqaju jednaqine vixeg reda.
Smena (35) predstav a bijekciju izmeu skupa rexea jednaqine (38) i skupa rexea sis-
tema (36). Zaista, en inverz je
x(t) =  ..  7→ x (t).
x (t)
 
1
1
xn (t)
3.1. Linearna jednaqina vixeg reda sa konstantnim koeficijentima. Ako funkcija

f ne zavisi od t i linearna je po ostalim promen ivima, dobijamo linearnu jednaqinu reda n
sa konstantnim koficijentima:
x(n) (t) + a1 x(n−1) (t) + . . . + an−1 x0 (t) + an x(t) = 0. (38)
Neposredno se proverava da je, kao i u sluqaju sistema, skup rexea jednaqine (38) vektorski
prostor. Preslikavae ϕ iz (35) je linearni izomorfizam vektorskih prostora. Pomou
opisane smene (35), sistem (38) se neposredno rexava. Naime, sada izvedeni sistem postaje
x = Ax, gde je
0
0 1 0 ··· 0
 


A=

..
0
..
0
.. . . . ..
1 ··· 0 

.

 0 0 0 ··· 1 
−an −an−1 an−1 · · · −a1
38 2. Sistemi
Ako rexea x (t), . . . , x (t) qine fundamentalni sistem rexea ovog sistema, onda funkcije
x (t), . . . , x (t) qine bazu skupa rexea jednaqine (38), pri qemu je
1 n
1 n
xj (t) = π1 (xj (t))

projekcija na prvu koordinatu. Kako su x linearno nezavisni, to su i x .
Vratimo se eksplicitnom rexavau jednaqine (38). Karakteristiqni polinom matrice A
j j
je
−λ 1 0 ··· 0
 
 0

det(A − λE) = det 

.. ..
−λ
.. . . .
1 ···
..
0 

.

 0 0 0 ··· 1 
−an −an−1 an−1 · · · −a1 − λ
Zadatak 62. Dokazati da je
det(A − λE) = ±(λn + a1 λn−1 + . . . an−1 λ + an ). (39)
[Uputstvo: Ako je d = det(A − λE), razviti determinantu po prvoj koloni i nai rekurentnu
vezu izmeu d i d ; ili razviti po posledoj vrsti.]
n
n
n−1 X
Zbog opxteg oblika rexea linearnog sistema sa konstantnim koeficijentima, zak uqu-
jemo da je svako rexee linearna kombinacija funkcija oblika
• e , ako je λ ∈ R prosta nula karakteristiqnog polinoma (39);
• e , te . . . t e ako je λ ∈ R nula karakteristiqnog polinoma (39) vixestrukosti k ;
λt
• e cos(βt), e sin(βt) ako su α ± βi ∈ C proste nule karakteristiqnog polinoma (39);

λt λt k−1 λt
• e cos(βt), e sin(βt), te cos(βt), te sin(βt), . . . , t e cos(βt), t e sin(βt) ako su α ±

αt αt
βi ∈ C nule karakteristiqnog polinoma (39) vixestrukosti k .

αt αt αt αt k−1 αt k−1 αt
Primer 63. Nai sva rexea jednaqine x − 15x + 84x − 220x + 275x − 125x = 0, a
zatim nai ono koje zadovo ava poqetni uslov:
(5) (4) (3) 00 0
0 00
x(0) = 0, x (0) = 1, x (0) = 6, x (0) = 21, x (0) = 56. (3)
(40) (4)
Karakteristiqni polinom jednaqine je

λ5 − 15λ4 + 84λ3 − 220λ2 + 275λ − 125 = (λ − 1)(λ − 5)2 (λ2 − 4λ + 5),
pa imamo λ = 1 i λ = 2 ± i kao proste nule i λ = 5 kao dvostruku nulu. Zato su sva rexea
oblika t 5t 5t 2t 2t
x(t) = c e + c e + c te + c e cos t + c e sin t.
Za konkretno rexee sa datim poqetnim uslovom rexavamo sistem po konstantama c koji
1 2 3 4 5
dobijamo iz (40) i dobijamo c = 1, c = c = 0, c = −1, c = 2, pa je:

1 2 3 4 5
j
t 2t 2t
x(t) = e − c4 e cos t + 2e sin t.
X
4. Nehomogena jednaqina
Sistem jednaqina 0
x (t) = A(t)x(t) + B(t), (41)
gde je B(t) kolona matrica, zove se nehomogen sistem. Primetimo da je skup rexea sis-
tema (41) jednak L ({B(t)}), gde je L linearno preslikavae
−1
L : x 7→ x0 − Ax.
Ako sa R oznaqimo (vektorski) prostor rexea pridruenog homogenog sistema
h
x0 (t) = A(t)x(t),
2.5. Nehomogena jednaqina 39
onda je afini prostor R rexea sistema (41)
R = xp (t) + Rh ,
gde je x (t) jedno konkretno rexee nehomogenog sistema (41). Zaista:
p
x ∈ R ⇔ L(x) = B ⇔ L(x) = L(xp ) ⇔ L(x − xp ) = 0 ⇔ x − xp ∈ Rh ⇔ x ∈ xp + Rh .

Odavde zak uqujemo da je R afini prostor iste dimenzije kao i vektorski prostor R . Osim
21
toga, odavde vidimo da je, da bismo naxli sva rexea sistema (41), dovo no da to uradimo za h
pridrueni homogeni, i da pogodimo samo jedno rexee nehomogenog.

Isto vai i za linearnu jednaqinu vixeg reda. Naime ako je x (t) rexee jednaqine: p
(n)
x (t) + a (t)x 1
(n−1)
(t) + . . . + a (t)x (t) + a (t)x(t) = b(t),
n−1
0
(42) 0
tada je x (t) rexee pridruene homogene jednaqine

h
x(n) (t) + a1 (t)x(n−1) (t) + . . . + an−1 (t)x0 (t) + a0 (t)x(t) = 0

ako i samo je x(t) = x (t) + x (t) rexee hegomogene (42). Tako da je dovo no da znamo da
naemo sva rexea pridruene homogene jednaqine, i da pogodimo jedno rexee nehomogene,
h p
da bismo naxli sva rexee nehomogene jednaqine (42).

Izvedimo i jednu formulu za rexee nehomogenog sistema jednaqina (41), u sluqaju da nam
je poznat fundamentalni sistem rexea odgovarajueg pridruenog homogenog sistema. I u
neautonomnom sluqaju struktura prostora rexea je ista kao u autonomnom. Ovde emo to
samo formulisati, a dokazaemo je kasnije, v. Teoremu 86.
Teorema 64. Dimenzija prostora rexea homogenog sistema x = A(t)x jednaka n. 0
Kao i u neautonomnom sluqaju, bilo koji skup od n linearno nezavisnih rexea jednaqine
x = A(t)x nazivamo fundamentalnim sistemom rexea.. Oznaqimo sa R(t) kvadratnu ma-
0
tricu qije su kolone koordinate vektora iz fundamentalnog sistema rexea. Znamo da su tada
sva rexea homogenog sistema data sa x(t) = R(t)C , gde je C kolona konstanti. Primenimo
metod varijacije konstanti, kao i u sluqaju jedne jednaqine. Neka je x(t) = R(t)C(t) rexee
sistema (41). Ubacivaem u (41) dobijamo:
x0 (t) = R0 (t)C(t) + R(t)C 0 (t) = A(t)R(t)C(t) + B(t),
pa kako je
R0 (t) = A(t)R(t),
dobijamo
R(t)C 0 (t) = B(t),
tj. Z
C(t) = R−1 (t)B(t)dt,
odnosno Z
x(t) = R(t) R−1 (t)B(t)dt.
Specijalno, u sluqaju nehomogenog sistema sa konstantnim koeficijentima:
x0 = Ax + B(t)
dobijamo formulu: Z t
(t−t0 )A −sA
x(t) = e x0 + e B(s)ds .
t0
Ovo smo mogli da zak uqimo i iz jednakosti R = L

21 −1
({B}) , jer je inverzna slika vektora afini prostor.
40 2. Sistemi
5. Zadaci
(1) Odrediti integralne krive vektorskog po a
a) (y, −x) u R ;
b) (y, −x, 0) u R ;
2
v) xi + yj + zk u R ;
3
g) x i + y j + z k u R .
3
(2) Opisati sve mogue skupove stacionarnih taqaka za planarni sistem linearnih jed-
2 2 2 3
X
naqina sa konstantnim koeficijentima.

(3) Nai invarijantne potprostore za operator T : R → R i rexiti jednaqine ẋ = T x
X
ako je
3 3
   
a) ; b) .
1 0 1 1 0 15
T =  0 0 −2  T =  1 0 −17  X
(4) Nai ako je

0 1 0 0 1 7
A
e  
a) ; b) ; v) ; g) A =  0 0 3 . X
0 1 2
5 −6 0 1 1+i 0
A= A= A=
3 −4 1 0 2 1+i
(5) Nai primer matrica A i B za koje ne vai e = e e .
0 1 3
A+B A B
X
(6) Dokazati da ne postoji realna matrica A za koju je e = 0 −4 .

−1 0 A
X
(7) Ako je potprostor V ⊂ R invarijantan za T , x(t) rexee jednaqine ẋ = T x i x(0) ∈ V ,
onda je x(t) ∈ V za svako t. Dokazati.
n
(8) Neka matrica A ima realnu sopstvenu vrednost λ < 0. Dokazati da jednaqina ẋ = Ax
X
ima bar jedno netrivijalno rexee sa osobinom lim kx(t)k = 0. X

(9) Neka je A invertibilna n × n matrica i n neparno. Dokazati da jednaqina ẋ = Ax
t→∞
ima bar jedno neperiodiqno rexee.

(10) Kada linearni sistem ẋ = Ax u neparnodimenzionom prostoru (A : R → R )
X
moe imati periodiqno rexee (ϕ x = x)?

2k+1 2k+1
(11) a) Ako je v sopstveni vektor matrice A koji odgovara sopstvenoj vrednosti λ, onda je
T X
v i sopstveni vektor matrice e koji odgovara sopstvenoj vrednosti e . Dokazati.

b) Neka je A negenerisana 2 × 2 matrica. Dokazati da su jedine invarijantne prave
A λ
linije planarnog linearnog sistema x = Ax, prave ax + by = 0, gde je v = (−b, a)

0 >
sopstveni vektor matrice A.

v) Da li moe da postoji invarijantna prava linija sistema koja ne prolazi kroz
koordinatni poqetak, ako se uslov nedegenerisanosti matrice A izostavi? X
GLAVA 3
Teoreme o egzistenciji, jedinstvenosti, zavisnosti od poqetnih
uslova, produeu rexea, isprav ivosti vektorskih po a,
jednoparametarskoj familiji...
1. Pikarova teorema o egzistenciji i jedinstvenosti rexea
Neka je I ⊆ R interval. Kaemo da je vektorsko po e F : U ×I → R lokalno uniformno (po
t ∈ I ) Lipxicovo po x ako svaka taqka iz U ima okolinu B tako da vai kF (x, t) − F (y, t)k ≤
k
1
Lkx − yk, za neko L > 0, x, y ∈ B , t ∈ I .

Teorema 65. (Pikarova teorema.) Neka je U ⊂ R otvoren i vektorsko po e F :
2
U × I → R neprekidno i lokalno uniformno (po t) Lipxicovo po x. Tada za svako x ∈ U i

k
k
t ∈ I postoji δ > 0 i jedinstveno rexee

0
0
x : [t0 − δ, t0 + δ] → U
Koxijevog problema 0
x (t) = F (x, t), x(t ) = x .
Dokaz. Neka je r takvo da je zatvorena kugla sa centrom u x polupreqnika r
0 0
B[x0 ; r] ⊂ U
i F uniformno Lipxicovo na otvorenoj kugli B(x ; r) sa Lipxicovom konstantom L. Neka je
a > 0 takvo da je t ∈ [t − a, t + a] ⊂ I i
0
0 0 0
M := max kF k
B[x0 ;r]×[t0 −a,t0 +a]
i δ < min , , a . r 1
Definiximo induktivno niz funkcija x

M L
: [−δ, δ] → B(x0 , r)
n
Z t
:
x0 (t) ≡ x0 , xn+1 (t) := x0 + F (xn (s), s)ds,
koji e nam u limesu dati jedinstveno rexee. Podeliemo ostatak dokaza na nekoliko koraka.
t0
I: Niz je dobro definisan. Dokaimo (indukcijom po n) da je x (t) ∈ B(x ; r) za svako

t ∈ [t − δ, t + δ], n ∈ N (odavde sledi da je definicija dobra, jer je F definisano na U × I , a
n 0
B(x ; r) ⊂ U ). Za n = 0 ovo je oqigledno taqno. Ako x (t) ∈ B(x ; r), onda je kF (x (t), t)k ≤ M ,
0 0
za t ∈ [t − a, t + a], pa imamo
0
0 0
n 0 n
t t t
Z Z Z

kxn+1 (t) − x0 k = ≤
F (xn (s), s)ds kF (xn (s), s)kds ≤ M dt ≤ δM < r.
Niz x (t) je ravnomerno Koxijev. Neka je

t0 t0 t0
II: n
c= max kx1 (t) − x0 (t)k.
Indukcijom dokazujemo da je
[t0 −δ,t0 +δ]
kxn+1 (t) − xn (t)k ≤ c(Lδ)n . (43)

1Rudolf Lipschitz (1832{1903), nemaqki matematiqar.
2Émile Picard (1856{1941), francuski matematiqar.
41
42 3. Teoreme
Za n = 0 ovo je taqno zbog izbora konstante c, ako pretpostavimo da (43) vai, imamo:
Z t Z t

kxn+2 (t) − xn+1 (t)k = (F (xn+1 (s), s) − F (xn (s), s)) ds

≤ kF (xn+1 (s), s) − F (xn (s), s)k ds ≤
t0 t0
Z t Z t

L kxn+1 (s) − xn (s)k ds ≤ Lc(Lδ) ds ≤ Lc(Lδ)n δ = c(Lδ)n+1 .
n
t0 t0
Niz x (t) je ravnomerno Koxijev na [t − δ, t + δ]. Zaista, kako je Lδ < 1, to (Lδ) moe biti
proizvo no malo za dovo no veliko n . Neka je m > n ≥ n . Imamo:
n0
n 0 0
0 0
kxm (t) − xn (t)k ≤ kxn (t) − xn−1 (t)k + kxn−1 (t) − xn−2 (t)k + . . . + kxn+1 (t) − xn (t)k ≤
c[(Lδ)m−1 + (Lδ)m−2 + . . . + (Lδ)n ] = c[(Lδ)n (Lδ)m−n−1 + (Lδ)m−n−2 + . . . + Lδ + 1)] ≤
1 c
c(Lδ)n ≤ (Lδ)n0 .
1 − Lδ 1 − Lδ
Kako je R kompletan, niz x (t) ravnomerno konvergira ka x(t) koje je neprekidno na t [−δ, t +
δ].
k
n 0 0
III:x(t) je rexee. Iz jednakosti:

Z t
xn+1 (t) := x0 + F (xn (s), s)ds,
t0
ravnomerne konvergencije niza x i uniformne Lipxicovosti po a F , dobijamo, kada pustimo

limes kad n → ∞: n
Z t
x(t) := x0 + F (x(s), s)ds.
t0
Odavde zak uqujemo da je x = F (x, t) i x(0) = x .

0
Rexee je jedinstveno.
0
Ako postoje dva rexea definisana na [t − δ, t + δ], oznaqimo

sa m maksimum norme razlike x i y:
IV: 0 0
m := max kx(t) − y(t)k > 0.

[t0 −δ,t0 +δ]
Imamo Z t Z t
0 0
kx0 (s) − y0 (s)kds

kx(t) − y(t)k = (x (s) − y (s))ds ≤

t0 t0
Z t Z t
= kF (x(s), s) − F (y(s), s)kds ≤ Lkx(s) − y(s)kds ≤ δLm,
t0 t0
pa je
m ≤ δLm < m,
xto je nemogue. 3
U dokazu Pikarove teoreme qitalac moe prepoznati dokaz Banahovog stava o fiksnoj taqki.
3
3.1. Pikarova teorema o egzistenciji i jedinstvenosti rexea 43
Primer 66. Reximo jednaqinu x = ax (u R) sa poqetnim uslovom x(0) = x , imitirajui
dokaz prethodne teoreme. Formirajmo niz x (t):
0
0
n
x0 (t) = x0
Z t
x1 (t) = x0 + ax0 (s)ds = x0 + x0 at
0
Z t Z t
(at)2
x2 (t) = x0 + ax1 (s)ds = x0 + a(x0 + x0 as)ds = x0 + x0 at + x0
0 0 2
Z t Z t
(as)2 (at)2 (at)3

x3 (t) = x0 + ax2 (s)ds = x0 + a x0 + x0 as + x0 ds = x0 + x0 at + x0 + x0
.. 0 0 2 2 6
Indukcijom po n se lako dokazuje da je

(at)2 (at)n
xn (t) = x0 + x0 at + x0 + . . . + x0 ,
2 n!
pa je rexee zadatka
x(t) = lim xn (t) = x0 eat .
n→∞
X
Zadatak 67. Formirati niz iteracija iz dokaza Pikarove teoreme za jednaqinu
x0 = x + 2, x(0) = 2
i rexiti je na ovaj naqin. X
Napomena 68. Ako je autonomno po e F klase C , onda je ono lokalno Lipxicovo (zaxto?).
1

Napomena 69. Iz Pikarove teoreme sledi da rexee ne samo da je jedinstveno na (t −
, ve gde god da je definisano. Zaista, pretpostavimo da je x i x dva razliqita 0
rexea definisana na intervalima I i I redom, t . Neka je

δ, t0 + δ) 1 2
1 2 0 ∈ I1 ∩ I2
t1 := inf{t ∈ I1 ∩ I2 | t > t0 , x1 (t) 6= x2 (t)}.
Kako je x (t) = x (t) na (t − δ, t ) i x i x su neprekidne, to je x (t ) = x (t ) =: x . Ali ako
posmatramo Koxijev zadatak:
1 2 0 1
0
1 2 1 1 2 1 1
x = F (x), x(t ) = x ,
dobiemo da su i x i x rexea, pa iz Pikarove teoreme sledi da se ona poklapaju na (t −
1 1
δ , t + δ ), xto je u kontradikciji sa izborom taqke t .

1 2 1

Napomena 70. Najvei interval na kom je definisano rexee diferencijalne jednaqine
1 1 1 1
se zove maksimalni interval definisanosti. Iz Napomene 69 sledi da je (ako F zadovo ava

uslove Pikarove teoreme) rexee jedinstveno na maksimalnom intervalu definisanosti.
Zadatak 71. Nai maksimalne intervale definisanosti:
(a) linearnog sistema sa konstantnim koeficijentima x = Ax; 0
(b) jednaqine x (t) = 1 + x , x(0) = x .

0 2
0
X
Zadatak 72. Neka je interval I iz Pikarove teoreme otvoren. Da li maksimalni intervalX
definisanosti moe da ne bude otvoren?
44 3. Teoreme
Vai i jaqa verzija Pikarove teoreme koji nam kae da postoji δ tako da rexee postoji
i jedinstveno je na [−δ, δ] sa bilo kojim poqetnim uslovom x iz okoline x (primetimo da je
δ u dokazu Pikarove teoreme zavisilo od x .
1 0
Teorema 73.
0
Neka su ispueni uslovi Pikarove teoreme. Tada za svako x ∈ U postoji

kugla B sa centrom u x i δ > 0 takvo da jednaqina
0 0
0
x0 (t) = F (x, t), x(t0 ) = y0

ima jedinstveno rexee
y : [t − δ , t + δ ] → U
za svako 0 ∈ B.
0 0 0 0
Dokaz ove teoreme odlaemo za kasnije (strana 45).

2. Produee rexea
Primer 74. Jednaqina x = 1 + x sa poqetnim uslovom x(0) = x ne moe da se produi
0
na interval duine vee od π, iako je vektorsko po e F (x, t) = 1 + x glatko na R × R. Zaista,

2
0
eno rexee je x(t) = tg (t + arctg x ) i definisano je na − − arctg x , − arctg x . X

2
π π
Teorema 75.
0 0 2 0
Neka je vektorsko po e F : U × I → R kao u Pikarovoj teoremi 65 i neka je

2
n
rexee jednaqine x = F (x, t) definisano na maksimalnom intervalu J , sup J < sup I . Ako je
0
K ⊂ U kompaktan, tada postoji t ∈ J takvo da x(t ) ∈ / K.

Posledica 76. Pod pretpostavkama iz Teoreme 75, ako je rexee x(t) sadrano u nekom
1 1
kompaktu K ⊂ U , tada se ono moe produiti na ceo I .

Dokaz Teoreme 75. Pretpostavimo suprotno, tj. neka x(J) ⊂ K. Neka je β := sup J < ∞ i
neka su a i b takvi da je β ∈ [a, b] ⊂ I . Kako je K × [a, b] kompaktan, to postoji M takvo da je
kF (x, t)k ≤ M za (x, t) ∈ K × [a, b]. Imamo
t t
Z Z
0

kx(t) − x(s)k = ≤
x (u)du kF (x(u), u)kdu ≤ M |t − s|,
odnosno x zadovo ava Koxijev uslov na [a, b] pa postoji

s s
lim x(t) = x1 ∈ K.
t→β −
Primetimo i da je
x0 (β − ) = lim− x0 (t) = lim− F (x(t), t) = F (x1 , β). (44)
Neka je y(t) jedinstveno rexee jednaqine
t→β t→β
x0 (t) = F (x(t), t), x(β) = x1 , (45)

definisano na na (β − δ, β + δ) koje postoji
(
na osnovu Pikarove teoreme. Iz (44) sledi da je i
x(t), t ∈ (β − δ, β],
y1 (t) :=
y(t), t ∈ [β, β + δ)
rexee jednaqine (45). To znaqi da se y i x poklapaju na (β − δ, β], odnosno da x moe da se
produi na [β, β + δ). Ovde dolazimo do kontradikcije sa pretpostavkom da je J maksimalni
interval definisanosti rexea x.
Na isti naqin dokazujemo i za produavae u levom kraju.
U Primeru 74 videli smo da je u kraju maksimalnog intervala definisanosti rexea x

vailo |x(t)| → +∞. Ovo je zapravo pravilo, o qemu govori sledee tvree.
3.3. Dokaz Teoreme 73 45
Tvree 77. Neka vae pretpostavke Teoreme 75 i neka je x(t) rexee definisano na
intervalu (α, β) koje ne moe da se produi u t = β < +∞, β ∈ I . Tada je
lim kx(t)k = +∞.
t→β −
(46)
Dokaz. Iz Teoreme 75 sledi da postoji niz t < β, t → β takav da kx(t )k → +∞. Ako
pretpostavimo da ne vai (46), zak uqujemo da postoji niz s < β, s → β, takav da je niz
n n n
x(s ) ograniqen. Odatle zak uqujemo da postoji i podniz niza s , oznaqiemo ga isto sa s
n n
takav da niz x(s ) → x . Posmatrajmo prsten centriran u x :

n
n 1 1
n n
n
A := {x ∈ R | r ≤ kx − x1 k ≤ R}
(ako treba, smaimo r i R tako da je ceo A sadran u U ). Kako
kx(tn )k → ∞, x(sn ) → x1
to kriva x(t), t ∈ [0, β) beskonaqno mnogo puta , ue i izae" iz prstena A, pa je duina onog
dela krive koji je u A, l({x(t)} ∩ A) , jednaka beskonaqno. S druge strane, za
t∈[0,β)
M := max kF k,
imamo
A×[0,β]
l({x(t)} ∩ A)t∈[0,β) ≤ M (β − 0) < +∞.

3. Dokaz Teoreme 73
Podsetimo se tvrea Teoreme: 73: Neka je F kao u Pikarovoj teoremi 65. Tada postoji
okolina B taqke x i δ takvi da za svako y ∈ B jednaqina
0 0 0
0
x = F (x, t), x(t ) = y (47) 0 0
ima jedinstveno rexee definisano na [t − δ , t + δ ].

Neka su δ > 0 i x(t) jedinstveno rexee jednaqine x = F (x, t) sa poqetnim uslovom x
0 0 0 0
0
definisano na [t − δ, t + δ], koje nam obezbeuje Pikarova teorema. 0
Neka je ε > 0 takvo da je F Lipxicovo na zatvorenoj kugli B[x , ε] sa Lipxicovom kon-

0 0
stantom L. Neka je 0
M0 := max{F (t, x) | t ∈ [t0 − δ, t0 + δ], x ∈ B[x0 , ε/2]}

iδ .
Tvrdimo da B = B[x , ε/4] i δ zadovo avaju uslove teoreme.
0 := ε/4M0
Neka je y ∈ B = B[x , ε/4] i neka je y(t) jedinstveno rexee jednaqine (47). Neka je
0 0
I maksimalni interval definisanosti rexea y i β = sup I . Hoemo da dokaemo da je

0 0
β ≥ t + δ . Pretpostavimo suprotno, da je β < t + δ . Dokazaemo da je za svako t ∈ [t , β),

y(t) ∈ B[x , ε/2]. Odavde emo (poxto je y(t) sadrano u kompaktu), zahva ujui Teoremi 75 ,
0 0 0 0 0
izvesti kontradikciju sa pretpostavkom β < t + δ .

0
Podsetimo se konstrukcije rexea y(t): to je bio uniformni limes preslikavaa y (t)

0 0
definisanih rekurentno: n
Z t
y0 (t) ≡ y0 , yn+1 (t) := y0 + F (s, yn (s))ds.
Tvrdimo
t0
n ∈ N, t ∈ [t , β), ⇒ y (t) ∈ B[x , ε/2]. (48)

Odavde e slediti da je i y(t) ∈ B[x , ε/2], za t ∈ [t , β), xto elimo da dokaemo.
0 n 0
0 0
46 3. Teoreme
Dokazaemo (48) indukcijom po n. Za n = 0 (48) oqigledno vai. Ako pretpostavimo da
vai za neko n ∈ N, imamo: Z
t t
Z
ε
kyn+1 (t) − y0 k = ≤
F (s, yn (s)) ds kF (s, yn (s))kds ≤ M0 δ0 = ,
4
pa je

t0 t0
ε ε ε
kyn+1 (t) − x0 k ≤ kyn+1 (t) − y0 k + kx0 − y0 k ≤ + = .
4 4 2
Primer 78. Rexee jednaqine x = x sa poqetnim uslovom x(0) = x

0 2
je 6 0 x(t) = 1−x
= x0
koje je definisano na intervalu (−∞, za x > 0, odnosno na intervalu za .

0 0t
1
( x10 , +∞)
U oba sluqaja, ovo je maksimalni interval na kom rexee moe da se produi. Za ,
x0
) 0 x0 < 0
rexee x(t) ≡ 0 je definisano na celom R.

x0 = 0
Neka je x 6= 0. Izaberimo δ < min{1/4, 1/2|x |} i ε = 1, tada je za svako y ∈ B :=

(x − ε, x + ε), rexee jednaqine
0 0 0 0
0 0
0 2
x = x , x(0) = y
definisano na (−δ , δ ). Zaista
0
0 0
1 1 1
|1 − y0 t| = |1 − x0 t + (x0 − y0 )t| ≥ |1 − x0 t| − |(x0 − y0 )t| ≥ 1 − |x0 t| − |x0 − y0 ||t| ≥ 1 − − = ,
pa je rexee
2 4 4
y0
y(t) =
dobro definisano na (−δ , δ ).
1 − y0 t
Odrediti neke B i δ iz Teoreme 73 za x

0
0 0
0 =0 . X
4. Neprekidna zavisnost od poqetnog uslova
Teorema 79. Neka je I interbal u R i t ∈ I . Neka je vektorsko po e F : U × I → R
ravnomerno Lipxicovo sa Lipxicovom konstantom L i neka su x(t) i y(t) rexea jednaqine
0
4
n
x0 = F (x(t), t) (49)
sa poqetnim uslovima x i y , takva da x(t), y(t) ∈ U , za svako t ∈ I . Tada vai
0 0
kx(t) − y(t)k ≤ kx0 − y0 keL(|t−t0 |) ,

za svako t ∈ I .
Posledica 80. Neka je φ preslikavae definisano sa
t
t0
φtt0 : x0 7→ x(t)
gde je x(t) jedinstveno rexee diferencijalne jednaqine (49) sa poqetnim uslovima x(t ) = x .
Tada je φ neprekidno.
0 0
Za dokaz Teoreme 79 nam je potrebno sledee trvee, poznato kao Gronvalova nejednakost.
t
5
Lema 81. Gronvalova nejednakost. Neka je u : [t , a] → R neprekidna i nenegativna

funkcija takva da postoje konstante c ≥ 0 i LZ≥ 0 za koje vai 0
t
u(t) ≤ c + L u(s)ds,
za t ∈ [t , a]. Tada vai

t0
0
u(t) ≤ ceL(t−t0 ) ,
za t ∈ [t , a].
0
Tj. postoji takvo da je

4 za svako t ∈ I .
(1877{1932), xvedski matematiqar.
L kF (x, t) − F (y, t)k ≤ Lkx − yk
5Thomas Hakon Grönwall
3.5. Primena na linearni neautonomni sistem 47
Dokaz. Pretpostavimo da je c > 0. Tada je Z
t
U (t) := c + L u(s)ds > 0.
Kako je U (t) = Lu(t) i U (t) ≤ LU (t), to je

t0
0 0
U 0 (t)
≤ L,
U (t)
pa je t t
U 0 (s)
Z Z
ds ≤ Lds,
U (s)
tj.
t0 t0
ln U (t) ≤ ln U (t ) + Lt = ln c + L(t − t ).
Odavde dobijamo
0 0
L(t−t0 )
U (t) ≤ ce ,
pa je L(t−t0 )
u(t) ≤ U (t) ≤ ce .
Ako je c = 0, moemo primeniti Gronvalovu nejednakost na niz c = i uzeti lim c . 1
Dokaz Teoreme 79. Neka je t ≥ t i u(t) := kx(t) − y(t)k. Imamo

n n n
n→∞
0
Z t
d
u(t) = kx(t) − y(t)k = x0 − y0 + (x(s) − y(s))ds
t0 ds

Z t Z t
≤ kx0 − y0 k + kF (x(s), s) − F (y(s), s)kds ≤ kx0 − y0 k + Lkx(s) − y(s)kds
t0 t0
Z t
= kx0 − y0 k + L u(s)ds,
pa tvree sledi iz Gronvalove nejednakosti, za c = kx − y k.

t0

Napomena 82. Gronvalova nejednakost, i samim tim, Teorema 79, dokazane su za t ≥ t .
0 0
Gronvalova nejednakost za t < t glasi ovako:Z 0

0
(50)
t0
−L(t−t0 )
∃c, L ≥ 0, v(t) ≤ c + L v(s)ds ⇒ v(t) ≤ ce ,
a nejednakosti iz Teoreme 79:

t
t < t0 ⇒ kx(t) − y(t)k ≤ kx0 − y0 ke−L(t−t0 ) .

Zadatak
naqin.
83. Dokazati implikaciju (50) imitirajui dokaz Teoreme 81 ili na neki drugi
X
5. Primena na linearni neautonomni sistem

Teorema 84. Neka je matrica A(t) = [a (t)] ima za elemente neprekidne funkcije n
definisane na nekom intervalu I koji sadri t . Tada neautonomni sistem

ij i,j=1
aij (t) 0
x0 (t) = A(t)x(t), x(t0 ) = x0 (51)

ima jedinstveno rexee definisano na I .
48 3. Teoreme
Dokaz. Egzistencija i jedinstvenost rexea su posledica Pikarove teoreme (zaxto su is-
pueni uslovi?). Xto se tiqe maksimalnog intervala definisanosti, pretpostavimo, za
poqetak, da je I = [a, b] ograniqeni interval. Pokazaemo da je rexee jednaqine (51) ograniqeno,
pa e iz Posledice 76 slediti da je definisano na qitavom I . Neka je
M := max kA(t)k.
Kako je preslikvae
t∈I
t → kA(t)k
neprekidno, broj M je konaqan. Za dokaz emo koristiti sledeu lemu, koja daje jednu apriornu
ocenu rexea.
Lema 85. Ako je kx k ≤ M kxk, onda je kx(t)k ≤ e kx k.
0 M (t−t0 )
0
Vratimo se na dokaz Teoreme 84. Kako je

kx0 k = kA(t)xk ≤ M kxk,
to iz Leme 85 sledi da je kx(t)k ≤ e Mt
kx0 k , pa je x(t) ∈ K , gde je K kompakt
K := {kxk ≤ kx0 keM c },
za neku pozitivnu konstanu c koja zavisi od segmenta [a, b]. Zato iz Teoreme 75 sledi da x moe
da se produi na [a, b].
Ako interval I nije ograniqen, primenimo dokazani deo na svaki ograniqeni interval
sadran u I .
Dokaz Leme 85. Pre svega, primetimo da, ako x 6= 0, x(t) 6= 0 ni za jedno t. Ako je
x = 0 ⇒ x(t) ≡ 0, lema oqigledno vai. Definiximo
0

6
f (t) := ln kx(t)k2 .
Izvod funkcije f je
2hx0 (t), x(t)i (∗) 2kx0 (t)k · kx(t)k
f 0 (t) = ≤ ≤ 2M.
kx(t)k2 kx(t)k2
Nejednakost (∗) je Koxi-Xvarcova nejednakost. Zato imamo
Z t
2
ln kx(t)k = f (t) = f (t0 ) + f 0 (s)ds ≤ f (t0 ) + 2M t = ln kx0 k2 + 2M (t − t0 ),
pa je
t0
kx(t)k2 ≤ kx0 k2 e2M (t−t0 ) ,

odnosno
kx(t)k ≤ kx0 keM (t−t0 ) .

Teorema 86. Prostor rexea R jednaqine (51) je vektorski prostor dimenzije n.
Dokaz. Ve znamo da je R vektorski prostor. Dokaimo da je on izomorfan sa R . Za t ∈ I ,
preslikavae
n
0
Lt0 : R → Rn , Lt0 : x 7→ x(t0 )

je izomorfizam. Zaista, linearnost je oqigledna, L je NA na osnovu egzistencije rexea
kroz svako x , a L je 1-1 na osnovu jedinstvenosti rexea.
0 t0
t0

Zaista, kroz taqku 0 = x(t ) prolazi samo jedna trajektorija sistema sa poqetnim uslovom x(t ) = 0, a to
6
je x ≡ 0. 1 1
3.5. Primena na linearni neautonomni sistem 49
Napomena 87. Primetimo da je preslikavae definisano linearnom jednaqinom
dφt
= A(t)φt (t), φ0 = Id
linearno (kao preslikavae po x). Zaista, neka su x(t), y(t) i z(t) rexea sistema η (t) =
dt
0
A(t)η(t) sa poqetnim uslovima

x(0) = x , y(0) = y , z(0) = x + y .
Iz jedinstvenosti rexea sledi da je z(t) = x(t) + y(t). Ali
0 0 0 0
x(t) = φ (x ), y(t) = φ (y ), z(t) = φ (x + y ),

pa je
t 0 t 0 t 0 0
φ (x + y ) = φ (x ) + φ (y ).
Na isti naqin se dokazuje i da je φ (λx ) = λφ (x ).
t 0 0 t 0 t 0

5.1. Vronskijan sistema i Liuvilove teoreme.
t 0 t 0
Definicija 88. Vronskijan ili determinanta Vronskog sistema n vektorskih funkcija

x : I → R , j = 1, . . . , n je determinanta
n
7
.. . . .
x11 (t) · · ·
..
x1n (t)
 
W (x1 , . . . , xn )(t) := det  ,

xn1 (t) · · · xnn (t)
gde je
x1j (t)
..
 
xj (t) =  .
xnj (t)
♦
Teorema 89. Neka su x (t), . . . , x (t) rexea neautonomnog linearnog sistema
1 n
x0 (t) = A(t)x(t)
definisana na intervalu I . Tada su sedei uslovi ekvivalentni.
(1) x (t), . . . , x (t) qine fundamentalni skup rexea.
(2) W (x , . . . , x )(t) 6= 0 za svako t ∈ I .
1 n
(3) W (x , . . . , x )(t ) 6= 0 za neko t ∈ I .

1 n
Dokaz. Ekvivalencija (1) ⇔ (3) sledi direktno iz qienice da je skup rexea R lineranog
1 n 0 0
sistema vektorski prostor dimenzije n i definicije fundamentalnog sistema rexea.

Implikacija (2) ⇒ (3) je oqigledna.
Da bismo dokazali implikaciju (3) ⇒ (2), pretpostavimo suprotno, tj. neka je W (x , . . . , x )(t ) 6=
0 i W (x , . . . , x )(t ) = 0 za neko t ∈ I . To znaqi da je
1 n 0
1 n 1 1
n
X
λj xj (t1 ) = 0,
za neke λ , . . . , λ ∈ R. Ali, ako posmatramo Koxijev zadatak

j=1
1 n
0
x (t) = A(t)x(t), x(t ) = 0,
imamo dva rexea
1
λ x (t) i x(t) ≡ 0,
X n
x(t) = j j
j=1
7Jósef Maria Hoene-Wroński (1776{1853), po ski filozof, matematiqar, fiziqar, pronalazaq, advokat i
ekonomista.
50 3. Teoreme
pa iz Pikarove teoreme sledi da su ona jednaka, odnosno da je
n
X
λj xj (t) ≡ 0, t ∈ I,
xto je u kontradikciji sa pretpostavkom W (x , . . . , x )(t ) 6= 0.

j=1
Teorema 90. (Liuvilova teorema.) Vroskijan

1 n 0
W (t) := W (x , . . . , x )(t)
skupa rexea {x , . . . , x } jednaqine x = A(t)x zadovo ava jednaqinu
1 n
0
1 n
W 0 (t) = tr(A(t)) · W (t).
Dokaz. Neka je L preslikavae iz dokaza Teoreme 86. Za t , t ∈ I , preslikavae

t0 0 1
Ltt10 n
:R →R , n
Ltt10 := Lt1 ◦ L−1
je linearni izomorfizam prostora R , koji preslikava stae sistema u kom se nalazilo u vre-
t0
menu t u stae u kom se nalazilo u vremenu t (L : x(t ) 7→ x(t )). Preciznije, preslikavae
n
t1
L taqki x pridrui x(t ) gde je x(t) jedinstveno rexee sistema x = A(t)x sa poqetnim
0 1 t0 0 1
t1 0
uslovom x(t ) = x . Kako je

t0 0
0 0
1
W (t) = det Φ(t), Φ(t) =  .. . . . ..  ,

x (t) · · · x (t)
 
11 1n
x (t) · · · x (t)
i
n1 nn
t0 +∆t
Φ(t + ∆t) = L Φ(t ),
to je
0 t0 0
W (t + ∆t) = det L

W (t ), (52) t0 +∆t
ci nam je da odredimo det L , odnosno prva dva qlana u Tejlorovom razvoju preslikavaa
0 t0 0
t0 +∆t
. Primetimo da
t0
t0 +∆t
∆t 7→ det L
(53)
t0
t0 +∆t
L : x(t ) 7→ x(t + ∆t).
Posmatrajmo preslikavae
t0 0 0
∆t 7→ x(t + ∆t)
i napiximo prvi qlan egovog Tejlorovog razvoja:
0
x(t0 + ∆t) = x(t0 ) + x0 (t0 )∆t + o(∆t) = x(t0 ) + A(t0 )x(t0 )∆t + o(∆t), ∆t → 0.
Iz (53) i qienice da je preslikavae L izomorfizam prostora R , zak uqujemo da, za
t0 +∆t
v ∈ R vai:
n
t0
n
t0 +∆t
L (v) = v + A(t )v∆t + o(∆t), ∆t → 0,
to je
t0 0
t0 +∆t
L = E + ∆tA(t ) + o(∆t) = E + ∆t[A(t ) + o(1)], ∆t → 0.
Ako primenimo Lemu 51 na matricu L , imamo
t0 0 0
t0 +∆t
t0
det Ltt00 +∆t = 1 + tr A(t0 )∆t + o(∆t), ∆t → 0,

pa je t +∆t

W (t0 + ∆t) − W (t0 ) (52) det Lt00 W (t0 ) − W (t0 )
= =
∆t ∆t
[1 + tr A(t0 )∆t + o(∆t)]W (t0 ) − W (t0 )
= tr A(t0 ) · W (t0 ) + o(∆t), ∆t → 0,
odakle, prelaskom na lim
∆t
∆t→0
, dobijamo tvree.
3.6. Diferencijabilnost rexea 51
Zadatak 91. Dokazati Teoremu 89 primenom Teoreme 90. X
Vronskijan sistema od n funkcija ϕ , . . . , ϕ se definixe kao determinanta
1

n
ϕ1 (t) ··· ϕn (t)
.. . . . ..
 ϕ01 (t) ··· ϕ0n (t) 
W (ϕ1 , . . . , ϕn )(t) := det  .
 
 
(n−1) (n−1)
ϕ1 (t) · · · ϕn (t)
Primetimo da je ovo u skladu sa razmatraem na strani 36. Iz Teoreme 90 direktno sledi
sledea posledica.
Posledica 92. Vronskijan W (t) fundamentalnog sistema rexea linearne jednaqine
reda n: (n) (n−1) 0
x + a (t)x + . . . + a (t)x + a (t)x = 0
jednak je
1 n−1 n
Rt
− a1 (s)ds
W (t) = e t0
W (t0 ).
Dokaz. Videti diskusiju na strani 37.
6. Diferencijabilnost rexea
Teorema 93. Neka je vektorsko po e F klase C na U × [t − a, t + a] i φ definisano u
Posledici 80, preciznije
1
0 0
t
t0
φtt0 : x0 7→ x(t)
gde je x(t) jedinstveno rexee diferencijalne jednaqine (49) sa poqetnim uslovima x(t ) = x .
Tada je φ diferencijabilno.
t
0 0
Dokaz. Radi pojednostav ivaa zapisa, pretpostaviemo da je t = 0 i oznaqiemo

t0
φt := φt0 .
Dakle, φ (x) je rexee jednaqine
t
d
dt
φt (x) = F (φt (x), t), (54)φ0 = Id .
Neka je x ∈ U fiksirano. Oznaqimo sa (x(t), t). Zajedno sa polaznom jednaqi-

dF
nom (54), posmatraemo i pridruenu varijacionu jednaqinu

0 A(t) := dx
d
ϕ (ξ) = A(t)ϕ (ξ) ϕ = Id .
t t (55)0
Hoemo da pokaemo da je
dt
ϕ (ξ) =
dφ
dx
(x )(ξ). t
t
0 (56) 8
8Motivacija za posmatrae ovakve diferencijalne jednaqine je sledea. Ako obe strane polazne jedna-
qine (54) diferenciramo po x, dobijamo
d d d
φt (x) = F (φt (x), t).
Kako parcijalni izvodi komutiraju, imamo
dx dt dx

d d d
φt (x) = F (φt (x), t). (♥)
dt dx dx
Zato izvod φ (x) pokuxavamo da naemo u obliku rexea diferencijalne jednaqine sa novim vektorskim
d
po em, koje se dobija diferencijarem vektorskog po a F po x. Jednaqina (♥) nije diferencijalna jednaqina,
dx t
odnosno nije oblika y = G(y, t), zato je ovo samo motivacija, a ne i dokaz.
d
dt
52 3. Teoreme
Neka su I i U interval u R i okolina taqke x takvi da jednaqina
1 0
0
x (t) = F (x(t), t), x(0) = x1
ima jedinstveno rexee definisano na I , za svako x ∈ U i F je Lipxicovo po x na U sa
Lipxicovom konstantom L, uniformno po t ∈ I . Neka je U ⊂ U okolina taqke x takva da za 1 1 1
x ∈ U , φ (x) ∈ U , za svako t ∈ I (videti dokaz Teoreme 73).

2 1 0
Primetimo da sistem (55) linearan, pa ima jedinstveno rexee definisano na I , zbog

2 t 1
Teoreme 84. Neka je φ (x ) jedinstveno rexee sistema x (t) = F (x(t), t) sa poqetnim uslovom 0
x i ϕ rexee sistema (55). Ako je x + ξ ∈ U , tada je φ (x + ξ) jedinstveno rexee jednaqine

t 0
x (t) = F (x(t), t) sa poqetnim uslovom x + ξ koje ostaje u U , za t ∈ I . Izraz (56) e biti

0 t 0 2 t 0
0
dokazan ako dokaemo da je 0 1
lim
kφ (x + ξ) − φ (x ) − ϕ (ξ)k
kξk
ξ→0
t
= 0,
0 t
(57) 0 t
jer je preslikavae ϕ linearno (videti Napomenu

t 87). Kako je
Z t
φt (x0 + ξ) = x0 + ξ + F (φs (x0 + ξ), s)ds,
0
Z t
φt (x0 ) = x0 + F (φs (x0 ), s)ds,
0
Z t
dF
ϕt (ξ) = ξ + (x(s), s)ϕs (ξ)ds,
0 dx
to je Z t
dF
kφt (x0 + ξ) − φt (x0 ) − ϕt (ξ)k ≤ F (φs (x0 + ξ), s) − F (φs (x0 ), s) − dx (φs (x0 ), s)ϕs (ξ) ds.

Iz Tejlorove formule imamo

0
dF
F (φs (x0 + ξ), s) = F (φs (x0 ), s) + (φs (x0 ), s)(φs (x0 + ξ) − φs (x0 )) + o(φs (x0 + ξ) − φs (x0 )),
kad φ (x + ξ) − φ (x ) → 0, pa Zje
dx
s 0 s 0
t

dF
kφt (x0 + ξ) − φt (x0 ) − ϕt (ξ)k ≤ (φs (x0 ), s) [φs (x0 + ξ) − φs (x0 ) − ϕs (ξ)] + o(φs (x0 + ξ) − φs (x0 )) ds.
dx
Neka je zadato ε > 0. Izaberimo δ i δ takve da vai:

0
kφs (x0 + ξ) − φs (x0 )k < δ0 ⇒ ko(φs (x0 + ξ) − φs (x0 ))k ≤ εkφs (x0 + ξ) − φs (x0 )k
i
kξk < δ ⇒ kφs (x0 + ξ) − φs (x0 )k < δ0
za svako s ∈ [0, t]. Neka je
9

dF
dx (φs (x0 ), s) | s ∈ I .
M := max
Imamo Z t Z t
kφt (x0 + ξ) − φt (x0 ) − ϕt (ξ)k ≤ M kφs (x0 + ξ) − φs (x0 ) − ϕs (ξ)k ds + εkφs (x0 + ξ) − φs (x0 )kds.
Iz Teoreme 79 sledi
0 0
kφs (x0 + ξ) − φs (x0 )k ≤ kξkeLs ,

pa je
9Ovo moe zbog Teoreme 79. Zaxto?
3.6. Diferencijabilnost rexea 53
Z t
kφt (x0 + ξ) − φt (x0 ) − ϕt (ξ)k ≤ M kφs (x0 + ξ) − φs (x0 ) − ϕs (ξ)k ds + cεkξk
(c := max R e ds.) Sada, ako sa u(t) oznaqimo kφ (x , iz prethodne

0
t Ls
+ ξ) − φt (x0 ) − ϕt (ξ)k
nejednakosti imamo:
0 t 0
t∈I
Z t
u(t) ≤ M u(s)ds + c1 εkξk.
Ako primenimo Gronvalovu nejednakost na u dobijamo:

0
u(t) ≤ c1 εkξkeM t ,
pa je
kφ (x + ξ) − φ (x ) − ϕ (ξ)k ≤ c εkξk,
za kξk < δ. Kako je ε > 0 proizvo no, vai (57).
t 0 t 0 t 2

Tvree 94. Pod uslovima Teoreme 93, izvodi
i
t t
dφ dφ t0 t0
su neprekidni.
dt dx
Dokaz. Ponovo emo raditi sa φ umesto φ (tj. pretpostaviemo da je t = 0), radi pojednos-
tva ivaa zapisa. t
t
t0 0
je neprekidan jer je jednak F , koje je po pretpostavci neprekidno.

dφt
za fiksirano ξ, preslikavae x 7→ (x)(ξ) je neprekidno. Neka je ε > 0 i taqke x

dt
dφt
i y na rastojau maem od δ. Neka su x(t) i y(t) jedinstvena rexea sistema x = F (x, t) sa

I: 0
dx
0
poqetnim uslovima x i y i neka je

0
0 0
dF dF
A(t) := (x(t), t), B(t) := (y(t), t).
dx dx
Iz Gronvalove nejednakosti sledi da, za dovo no malo , moemo napraviti
dovo no malim, a iz neprekidnosti sledi da je, za dovo no malo , , za
δ kx(t) − y(t)k
dF
t ∈ I . Oznaqimo za ϕ i ψ rexea sistema

dx
δ kA(t) − B(t)k < ε
t t
dϕt dψt
(ξ) = A(t)ϕt (ξ), (ξ) = B(t)ψt (ξ), ϕ0 = ψ0 = Id .
dt dt
Podsetimo se da je
d d
φt (x0 )(ξ) = ϕt (ξ), φt (y0 )(ξ) = ψt (ξ),
dx dx
gde je ϕ kao u (54). Zato, da bismo dokazali da je d
neprekidno, dovo no je da dokaemo da
je kϕ (ξ) − ψ (ξ)k malo, za kx − y k malo. Imamo
t φ
dx t
t t 0 0
t
Z

kϕt (ξ) − ψt (ξ)k = [A(s)ϕ s (ξ) − B(s)ψs (ξ)] ds

0
Z t Z t
≤ k[A(s) − B(s)] ϕs (ξ)k ds + kB(s) [ϕs (ξ) − ψs (ξ)]k ds ≤
0 0
Z t Z t
εM1 ds + M2 kϕs (ξ) − ψs (ξ)dsk ds
0 0
Z t
≤ M1 εa + M2 kϕs (ξ) − ψs (ξ)k ds
0
54 3. Teoreme
(gde je M := max kϕ(t)k, a M := max (φ (x), t) ). Ako primenimo Gronvalovu nejed-
1 2
dF
t
nakost na funkciju [−a,a] U1 ×[−a,a] dx
u(t) := kϕ (ξ) − ψ (ξ)k,

dobijamo da je
t t
M1 t
kϕ (ξ) − ψ (ξ)k ≤ M εae ≤ cε,
za c := M ae .
t t 2
preslikavae x 7→ (x) je neprekidno (u operatorskoj normi). Neka je {e , . . . , e }

M1 a
2
dφt
ortonormirana baza prostora R , i vektor ξ ∈ S (jediniqni). Tada je

II: 1 n
dx
n n−1
n
X
ξ= αk ek , |αk | ≤ 1.
Neka je ε > 0 dato i δ > 0 takvo da je

k=1

dφt dφt ε
kx0 − y0 k < δ ⇒
(x0 )ek − (y0 )ek
< n, k = 1, . . . , n.
dx dx
(Ovakvo δ postoji zbog prvog dela dokaza.) Sada imamo, za kx − y k < δ: 0 0
n n
dφt dφt X dφt dφ t X ε

dx (x 0 )ξ − (y 0 )ξ ≤ |αk | (x 0 )ek − (y 0 )e k
< 1 · = ε.
dx dx dx n
Ako u posledoj jednakosti uzmemo supremum po svim jediniqnim vektorima ξ, dobijamo:
k=1 k=1
dφt dφt
dx (x0 ) − dx (y0 ) ≤ ε.

7. Neke posledice Pikarove teoreme

7.1. Jednoparametarska familija difeomorfizama. Prva posledica Pikarove teo-
reme je da kretae prostora definisano diferencijalnom jednaqinom
dφt
dt
(x) = F (φt (x)), φ0 = Id (58)
jednoparametarska familija difeomorfizama.
Teorema 95. Neka je φ rexee jednaqine (58) definisano za svako t ∈ R i F zadovo ava
uslove Teoreme 65. Tada vai: t
φs+t = φt ◦ φs , φ0 = Id,
Dokaz. Posmatrajmo, za fiksirano s
ψt := φs+t , i θt := φt ◦ φs .
Primetimo da su i ψ i θ rexea sistema
t t
dϕ
(x) = F (ϕt (x)), ϕ0 (x) = φs (x).
dt
Iz Pikarove teoreme sledi da se oni moraju poklapati gde god su definisani, pa je
φs+t = φt ◦ φs .
Uslov φ je oqigledno ispuen.
= Id
Posledica 96. Preslikavae φ je difeomorfizam.
0
t
3.7. Neke posledice Pikarove teoreme 55
Dokaz. Iz Teoreme 93 znamo da je φ diferencijabilno za svako t, a iz Teoreme 95 sledi da je
φ i bijekcija, kao i da mu je inverz diferencijabilan. Zaista, iz
t
t
φt ◦ φ−t = φ−t ◦ φt = φ0 = Id
sledi da je −1
φ =φ ,
koje je takoe diferencijabilno.
t −t

Napomena 97. Prethodna teorema vai i pod slabijim uslovima, ako φ nije definisano
na celom R, ali ako su t, s, t + s ∈ I , gde je I inteval na kome je φ definisano.
Zadatak 98. Dokazati da su trajektorije sistema x = F (x) disjuntkni skupovi. X
t
0
Zadatak 99. Primerom pokazati da Teorema 95 ne vai ako po e F nije autonomno. X

Dokaimo na kraju ovog poglav a i jaqu verziju Liuvilove teoreme.
Teorema 100. (Liuvilova teorema - jaqa verzija.) Neka je vektorsko po e F au-
tonomno, φ rexee sistema (58) i V (t) := Vol(φ (D)), za neki mer iv (kompaktan) skup D.
Tada je t
Z Z
t
dV (t)
= ··· div F dx1 · · · dxn ,
dt
gde je div F = ∇ · F divergencija vektorskog po a F .

φt (D)
Dokaz. Iz Teoreme
Z Z
o smeni promen ive
Z Z
u vixestrukom integralu
Z Z
sledi:

dφt
V (t) = ··· dy1 · · · dyn = ··· |Jφt |dx1 · · · dxn = ··· det dx1 · · · dxn .
dx
φt (D) D D
Meutim, preslikavae
dφt
t 7→ det
dx
je neprekidno i nije jednako nuli ni za jedno t, jer su φ difeomorfizmi. Kako je jox, za t = 0,
φ = Id, to je = Id, pa je det = 1 > 0. Iz Koxi-Bolcanovog stava sledi da je det
t
dφ0 dφ0 dφt
za svako t, pa imamo:
0 dx dx
>0 dx
Z Z
dφt
V (t) = ··· det dx1 · · · dxn ,
dx
pa je
D
Z Z
0 d dφt
V (t) = ··· det dx1 · · · dxn .
dt dx
Da e raqunamo
D

dφt+∆t dφt
d(φ∆t ◦φt ) dφt

det dx
(x) − det dx
(x) det dx
(x) − det dx
(x)
= =
∆t ∆t
dφ∆t dφt dφt dφ∆t

det dx (φt (x)) · (x) − det dx (x) (φt (x)) − 1

dx dφt det dx
= det (x) .
∆t dx ∆t
Neka je
dφt
ϕ(t) := .
dx
56 3. Teoreme
Imamo ϕ0 = E,

0 d dφt d dφt
ϕ (0) = = = dF ,
dt dx t=0 dx dt t=0
pa je, po Tejlorovoj formuli:
dφ∆t
= ϕ(∆t) = E + ∆t · dF + o(∆t), ∆t → 0.
Iz Leme 51 imamo:
dx

dφ∆t
det = 1 + ∆t · tr(dF ) + o(∆t), ∆t → 0,
dx
i tr(dF ) =div F, pa je
dφ∆t

(φt (x)) − 1

d dφt dφt det dx dφt
det (x) = det (x) lim = det (x) div F (φt (x)).
dt dx dx ∆t dx
Odavde je
∆t→0
Z Z Z Z
0 dφt
V (t) = ··· det (x) div F (φt (x))dx1 · · · dxn = ··· div F dy1 · · · dyn .
dx
Posleda jednakost je smena promen ive.

D φt (D)

Zadatak 101. Neka je u R = {(x , . . . , x , y , . . . , y )} dat Hamiltonov sistem:
2n
1 n 1 n
10
∂H ∂H
x0j = , yj0 = − ,
∂yj ∂xj
gde je H : R → R glatka funkcija (Hamiltonijan sistema). Dokazati da difeomorfizam
prostora indukovan ovim sistemom quva zapreminu.
2n
X
7.2. Teorema o isprav ivosti vektorskog po a. Teorema o isprav ivosti vektorskog
po a nam daje opis faznog toka (do na difeomorfizam) u blizini nekritiqne taqke (odnosno
taqke u kojoj se vektorsko po e ne anulira). Videemo da nam ona garantuje da je u di-
namiqkom smislu, taj tok veoma jednostavan u blizini nekritiqne taqke, tj. da je on ekvi-
valentan translaciji. Zato je u dinamiqkom smislu zanim ivije ponaxae toka u blizini
kritiqne taqke, odnosno traqke ekvilibrijuma sistema (videti definiciju na strani 71).
Uvedimo prvo neke pojmove.
Definicija 102. Kaemo da su fazni tokovi φ i ψ definisani jednaqinama
dφt
t t
dt
= F (φt ), φ0 = Id
dψt
= G(ψt ), ψ0 = Id
diferencijalno konjugovani ili diferencijalno ekvivalentni ako postoji difeomorfizam
dt
ϕ:U →W
takav da vai
ϕ ◦ φt = ψt ◦ ϕ.
♦
Definicija 103. Za diferencijabijno preslikavae ϕ : U → R , i vektorsko po e
F : U → R , ϕ (F ) je vektorsko po e definisano na slici preslikavaa ϕ kao:
n
m
ϕ∗ (F )(ϕ(x)) = dϕ(x)(F (x)),

i naziva se push forward vektorskog po a F preslikavaem ϕ. ♦
10William Rowan Hamilton , (1805{1865), irski fiziqar, astronom i matematiqar.
3.7. Neke posledice Pikarove teoreme 57
Tvree 104. Fazni tokovi φ i ψ , generisani vektorskim po ima F i G redom, difer-
encijalno su ekvivalentni pomou difeomorfizma ϕ ako i samo vai G = ϕ F .
t t
Dokaz.
∗
⇒: Neka F generixe φ i neka je ψ = ϕ ◦ φ ◦ ϕ . Diferenciraem izraza ψ = −1
ϕ ◦ φ ◦ ϕ po t dobijamo:
t t t t
−1
t
d
G(ψt (x)) = ψt (x) = dϕ(φt (ϕ−1 (x)))(F (φt (ϕ−1 (x)) = dϕ(φt (ϕ−1 (x)))(F (ϕ−1 (ψt (x)) = φ∗ F (ψt (x))
dt
(59)
pa je G = ϕ F . ∗
⇐: Neka je G = ϕ F i vektorska po a generixu tokove φ i ψ redom. Oznaqimo sa χ

ϕ ◦ φ ◦ ϕ . Obiqnim diferenciraem, isto kao u (59), zak uqujemo da je
∗ t t t :=
−1
t
d
χt (x) = G(χt (x)),
a kako je χ = Id, iz Pikarove teoreme sledi da mora biti χ = ψ .
dt

Teorema 105. Neka je vektorsko po e F : U → R glatko i neka je F (x ) 6= 0 za x ∈ U .
0 t t
n
Tada postoji okolina V taqke x , x ∈ V ⊂ U i difeomorfizam ϕ : U → ϕ(U) takav da je 0 0
.
0 0
∂
ϕ (F ) =
∗
Napomena 106. Oznaka je oznaka za konstantno vektorsko po e (1, 0, . . . , 0).

∂x1
∂

Dokaz.
∂x1
Bez gub ea opxtosti moemo da prepostavimo da je x = 0 (dokaz je isti za

proizvo no x ). 0
Prepostavimo za poqetak da je F (x ) = F (0) = . Neka je B okolina taqke x = 0 i δ > 0

0
∂
kao u Teoremi 73 za sistem: 0 ∂x1 0
dφ
= F (φ ), φ = Id . t (60) 0
i B := B ∩ {x = 0}. Za y ∈ B definiximo
dt
0 1 0
ψ : (−δ, δ) × B0 → Rn , ψ : (t, y) 7→ φt (0, y).

Dokaimo da je ψ lokalni difeomorfizam i da je ψ preslikavae koje isprav a vektorsko −1
po e x. Imamo: ∂ψ ∂
(0, 0) = F (φ0 (0)) = F (0) = ,
a kako je
∂t ∂x1
ψ(0, y) = φ0 (0, y) = (0, y), tj. ψ|{x1 =0} = Id

to je
d(ψ|{x1 =0} ) = d(Id |{x1 =0} ) = Id |{x1 =0} .
Zato je
? ∂ ?
dψ(0, y) = F (0) = ,
Id |{x1 =0} ∂x1 Id |{x1 =0}
gde je vrsta nekih funkcija (po ). Odavde je , pa po Teoremi o
inverznoj funkciji postoji okolina taqke na kojoj je difeomorfizam. Neka je
? n−1 t, x1 , . . . , xn det dψ(0, y) = 1
ϕ := ψ −1
definisano na . Kako je
V 0 ψ
ψ(V)

∂ ∂ ∂ ∂φt
ψ∗ (ψ(t, y)) = dψ(t, y) = ψ(y, t) = (y, t) = F (φt (t, y)) = F (ψ(t, y)),
∂t ∂t ∂t ∂t
tj.
∂
ψ∗ = F,
∂t
58 3. Teoreme
to je
∂
ϕ∗ (F ) = .
∂t
Ako F (x ) 6= , onda moemo linearnom smenom ovo lako da postignemo. Neka je V ∼=
∂
vektorski potprostor dimenzije n − 1 ortogonalan na F (x ) (kroz x ) i neka je v , . . . v

0 ∂x1
ortonormirana baza prostora V . Neka je L linearni izomorfizam prostora R definisan na

n−1
R 0 0 2 n
bazi {F (x ), v , . . . , v } sa
n
0 2 n
∂ ∂
L : F (x0 ) 7→ , L : vj 7→ , j = 2, . . . , n.
∂x1 ∂xj
Vektorsko po e
F (x) := L(F (x))
ispuava pretpostavke iz prvog dela dokaza, pa, ako je ϕ F = , tada je ϕ ◦ L traeno
1
∂
preslikavae.
∗ 1 ∂x1
Zadatak 107. Dokazati da iz Teoreme o isprav ivosti vektorskih po a slede Teorema

o jednoparametarskoj familiji difeomorfizama i Pikarova teorema o egistenciji i jedin-
stvenosti rexea. X
8. Peanova teorema
Na kraju ovog dela, dokazaemo jednu slabiju verziju Pikarove teoreme, koja nam, u sluqaju
da je vektorsko po e F samo neprekidno ali ne i Lipxicovo, garantuje egzistenciju ali ne i
jedinstvenost rexea.
Primer 108. Koxijev zadatak x = p|x|, x(0) = 0 ima najmae beskonaqno mnogo rexea:
0
x (t) = sgn t · , x (t) ≡ 0, kao i

1
t2
4 2
(
0, t ≤ λ,
xλ (t) := (t−λ)2
, t>λ
za svako λ > 0 itd.
4
Ovo nije u kontradikciji sa Pikarovom teoremom jer vektorsko po e (u ovom sluqaju

funkcija) F (x) = |x| nije Lipxicovo ni u jednoj okolini nule (zaxto?).
p
X
Teorema 109. (Peanova teorema) Neka je U ⊂ R otvoren i vektorsko po e F : U ×
11
[−a, a] → R neprekidno. Tada za svako x ∈ U postoji δ > 0 i (ne nuno jedinstveno) rexee
k
k
Koxijevog problema 0
0
x (t) = F (x, t), x(0) = x (61)
definisano na intervalu [−δ, δ].
0
Dokaz. U ovom dokazu iskoristiemo Arcela{Askolijevu teoremu (videti [2] za dokaz):

Teorema 110. (Arcela {Askolijeva 12
teorema) Niz neprekidnih preslikavaa f :
13
[a, b] → R ima podniz koji ravnomerno konvergira na [a, b] ako i samo ako je ravnostepeno
k
n
neprekidan i ravnomerno ograniqen .

14 15

11Giuseppe Peano (1858{1932.), italijanski matematiqar.
12Cezare Arcelá (1847{1912.), italijanski matematiqar.
13Giulio Ascoli (1843{1896.), italijanski matematiqar.
14 Za svako postoji δ > 0 takvo da vai |s − t| < δ ⇒ kf (s) − f (t)k < ε.
kf (t)k ≤ M < +∞ za svako n i svako t ∈ [a, b].
ε>0 n n
15
n
3.8. Peanova teorema 59
Konstruisaemo niz preslikavaa na koje emo da primenimo Arcela{Askolijevu teoremu.
Te funkcije e biti deo-po-deo afine qiji e nagib (odnosno izvod) biti vrednost vektorskog
po a F u odgovarajuim taqkama.
Neka je, kao i u dokazu Pikarove teoreme, r > 0 i B[x , r] ⊂ U , 0
M := max kF k
B[x0 ,r]×[−a,a]
i α := min{r/M, a}.
Definiximo niz x poligonalnih aproksimacija traenog rexea na sledei
naqin: n : [0, α] → U
xn (0) := x0
x0n (t) := F (x0 , 0), za t ∈ (0, α/n)
x0n (t) := F (xn (α/n) , α/n) , za t ∈ (α/n, 2α/n)
..
x (t) := F (x ((j − 1)α/n), (j − 1)α/n), za t ∈ ((j − 1)α/n, jα/n)
0
..
n n
i u taqkama t = j/n definixemo x tako da budu neprekidna preslikavaa. Iz konstrukcije

vidimo da su ona i deo-po-deo glatka, sa eventualno naruxenom glatkoxu u taqkama j/n.
n
(Na isti naqin definixemo niz i na intervalu [−α, 0] i proveravamo sva svojstva na emu.
Radi pojednostav ivaa dokaza, do kraja sve radimo na [0, α].)
Ponovo emo podeliti ostatak dokaza na nekoliko koraka.
I:Niz x je dobro definisan. Da bismo ovo proverili, treba da pokaemo da je x (j/n) ∈ U
(da bi izraz F (x (j/n), j/n) koji se pojav uje u definiciji niza imao smisla). Kako je
n n
n
j j
X X
kxn (j/n) − x0 k ≤ kxn (i/n) − xn ((i − 1)/n)k ≤ sup kx0n k ≤ M α ≤ r,
i=1 [(i−1)/n,i/n]
zbog naqina na koji smo izabrali α, pa je

i=1
xn (j/n) ∈ B[x0 , r] ⊂ U. (62)

II: Niz x je ravnomerno ograniqen. Za t ∈ [(j − 1)/n, j/n], vrednost x (t) je konveksna
kombinacija vrednosti x (j − 1/n) i x (j/n). Kako je kugla B[x , r] konveksan skup, iz (62)
n n
sledi da je n n 0
x (t) ∈ B[x , r]
za svako n ∈ N, t ∈ [0, a].
n 0
III:Niz x je ravnostepeno neprekidan.

Oznaqimo sa ∆ funkcije:
n
n
(
jα
x0n (t) − F (xn (t), t), t 6= n
,
∆n (t) := jα
0 t= n
.
Dokaimo da ∆ (t) tei nuli kad n → ∞ ravnomerno po t.

Imamo da je n
k∆ (t)k ≤ kF (x (jα/n), jα/n) − F (x (t), t)k,

za t ∈ [jα/n, (j + 1)α/n]. Za t ∈ [jα/n, (j + 1)α/n] vai:
n n n
(63)
Z t Z t
xn (t) − xn (jα/n)k ≤ kx0n (s)kds = kF (xn (jα/n), jα/nkds ≤ M α/n.
jα/n jα/n
60 3. Teoreme
Kako je F neprekidno, to je ono i ravnomerno nrepkidno na [−α, α] × B[x , r], pa iz (63) sledi
da 0
kF (x (jα/n), jα/n) − F (x (t), t)k → 0,

ravnomerno po t, kad n → ∞, pa i ∆ (t) ⇒ 0.
n n
Odavde je Z s
Z
n
s
kxn (s) − xn (t)k ≤ kx0n (u)kdu = kF (xn (t), t) + ∆n (u)kdu ≤ |t − s|M c,
gde je c neko (uniformno) gore ograniqee niza ∆ .

t t
Iz Arcela-Askolijeve teoreme sada zak uqujemo da niz x ima podniz koji ravnomerno n
konvergira ka nekom preslikavau x. n
x je rexee jednaqine.
Imamo da vai
IV:
Z Z t t
xn (t) = x0 + x0n (s)ds = x0 + [F (xn (s), s) + ∆n (s)] ds.
Kako smo ve dokazali da ∆ (t) ⇒ 0, x i kako je F neprekidno, kad proemo limesom
0 0
kroz goru jednakost dobijamo: n n ⇒x

Z t
x(t) = x0 + F (x(s), s)ds,
xto upravo znaqi da je x rexee jednaqine (61).

0

9. Zadaci
(1) Napisati prvih nekoliko qlanova u Pikarovom iteracionom postupku. Rexiti jed-
naqinu na bilo koji naqin i odrediti domen dobijenog rexea.
• x = x + 2, x(0) = 2;
0
• x = x , x(0) = 0;
0 4/3
• x = x , x(0) = 1;
0
• x = sin x, x(0) = 0;
4/3
0
• x = , x(1) = 1.
0 1
2x
(2) Nai Lipxicovu konstantu za preslikavae f na skupu A, ili dokazati da ne postoji.

X
√ , A = R;
• f (x) = x, A = [−1, 1];
• f (x) = |x|
• f (x) = , A = [1, ∞);

3
• f (x, y) = (x + 2y, −y), A = R ;

x
, A = {(x, y) | x + y ≤ 4}.
2
xy 2 2
• f (x, y) = 1+x2 +y 2
(3) a) Kojim vektorskim po em je generisano dejstvo x 7→ x cos t + y sin t, y 7→ −x sin t +

X
y cos t grupe R na U = R ? Nacrtati to po e.

b) Nai dejstvo grupe R na U = R generisano vektorskim po em F = y − g (g je
2
2 ∂ ∂
realna konstanta) i nacrtati egove orbite. ∂x ∂y
(4) Izvesti dokaz Leme 85 iz Teoreme 79.

X
(5) Neka je φ : U → U jednoparametarska familija difeomorfizama generisana vek-

X
torskim po em F i ψ : U → U difeomorfizam. Dokazati da je ψ F = F ako i samo

t
ako je ψ ◦ φ = φ ◦ ψ. ∗
(6) Dokazati da vektorska po a F = (y , 0) i G = (0, x ) u ravni R generixu jednoparam-

t t X
etarske familije difeomorfizama definisane za svako t ∈ R, dok vektorsko po e

2 2 2
F + G ne. X
GLAVA 4
Klasifikacija faznog toka kod linearnih sistema sa konstantnim
koeficijentima
Neka su date oblasti U, W ⊂ R i X : U → R , Y : W → R glatka vektorska po a na
ima. Kaemo da su fazni tokovi φ i ψ definisani jednaqinama
n n n
t t
dφt
dt
= X(φt ), φ0 = Id
dψt
= Y (ψt ), ψ0 = Id
konjugovani ili ekvivalentni ako postoji bijekcija
dt
ϕ:U →W
takva da vai
ϕ ◦ φ = ψ ◦ ϕ.
Ako je jox i:
t t
• ϕ linearno, kaemo da su tokovi φ i ψ linearno ekvivalentni;

• ϕ homeomorfizam, kaemo da su tokovi φ i ψ topoloxki ekvivalentni;
t t
• ϕ difeomorfizam, kaemo da su tokovi φ i ψ diferencijalno ekvivalentni.

t t
Koristiemo termin ekvivalentni i za same sisteme, a ne samo za tokove.

t t
Napomena 111. Ako sa γ (x) oznaqimo trajektoriju taqke x:

φt
γφt (x) := {φt (x) | t ∈ R},

tada je oqigledno da, za ekvivalntne tokove φ i ψ , bijekcija ϕ slika trajektoriju taqke x na
trajektoriju taqke ϕ(x): t t
ϕ(γφt (x)) = γψt (ϕ(x)).

Jasno je da su linearno ekvivalentni fazni tokovi i diferencijalno ekvivalentni, a
diferencijalno ekvivantni - topoloxki ekvivalentni.
Zadatak 112. Dokazati da su linearna, topoloxka i diferencijalna ekvivalencija zaista
relacije ekvivalencije na skupu faznih tokova u R . n
Slika 1. Ekvivalentni tokovi

61
62 4. Klasifikacija
1. Linearna klasifikacija
Pretpostavimo da matrice A i B imaju sve sopstvene vrednosti razliqite. Oznaqimo sa
σ(A) skup sopstvenih vrednosti matrice A.
Teorema 113. Fazni tokovi pridrueni linearnim sistemima
x = Ax i x = Bx
0 0
su linearno ekvivalentni ako i samo je σ(A) = σ(B).

Dokaz.⇒: Neka su φ i ψ linearno ekvivalentni i
t t
dφt
dt
= Aφt , φ0 = Id
dψt
= Bψt , ψ0 = Id .
To znaqi da je
dt
tA tB
φ (x) = e x, ψ (x) = e x
i da postoji linearno preslikavae L takvo da je
t t
LetA x = etB Lx.

Diferencirajmo posledu jednakost po t:
LetA Ax = etB BLx.
Ako u posledem izrazu stavimo t = 0, kako je e 0
=E , dobijamo da je, za svako x:
LAx = BLx,
tj. LA = BL. Ovo znaqi da su matrice A i B sliqne, pa su im sopstvene vrednosti jed-
nake. Primetimo da za ovaj smer tvrea nije bio potreban uslov razliqitosti sopstvenih
vrednosti.
⇐: Ako matrice A i B imaju razliqite sopstvene vrednosti i ako je σ(A) = σ(B), onda su
one sliqne (jer su obe sliqne istoj dijagonalnoj matrici, budui dijagonalizabilne). Odavde
imamo −1 tA P −1 BP t −1 tB
A = P BP ⇒ φ (x) = e x = e x = P e P x,
pa je
t
tB
P φ (x) = e P x = ψ (P x),
tj.
t t
P φ = ψ P,
pa je linearno preslikavae ϕ dato matricom P .
t t

Zadatak 114. Dokazati da sistemi
0
i yx == xx + y 0

x =x
0 0
y =y
nisu linearno ekvivalentni iako imaju iste sopstvene vrednosti. Ovo pokazuje da se uslov
razliqitih sopstvenih vrednosti u smeru ⇐ u Teoremi 113 ne moe izostaviti. X
Napomena 115. Iz dokaza Teoreme 113 vidimo da su fazni tokovi pridrueni linearnim
sistemima
x = Ax i x = Bx
0 0
linearno ekvivalentni ako i samo su matrice A i B sliqne (nevezano za pretpostavku o ra-

zliqitim sopstvenim vrednostima).
4.3. Topoloxka klasifikacija 63
2. Diferencijalna klasifikacija
Teorema 116. Fazni tokovi pridrueni sistemima
i x = Bx
x0 = Ax 0
su diferencijalno ekvivalentni ako i samo ako su linearno ekvivalentni.

Dokaz. Jedan smer je jasan. Pretpostavimo zato da su fazni tokovi diferencijalno ekviva-
lentni, i neka je ϕ odgovarajui difeomorfizam. Oznaqimo sa L linearni izomorfizam
L := dϕ(0).
Iz uslova ekvivalentnosti imamo tA tB
ϕ ◦ e = e ◦ ϕ,
pa ako ovu jednakost diferenciramo u nuli (kao preslikavae iz R u R ) dobijamo na levoj
strani:
n n
tA tA tA tA tA
d(ϕ ◦ e )(0) = dϕ(e · 0)d(e )(0) = dϕ(0)e = Le ,
dok na desnoj strani imamo:
tB tB tB
d(e ◦ ϕ)(0) = d(e )(ϕ(0))dϕ(0) = e L.
Iz Le = e L sledi Lφ = ψ L.
tA tB
t t
3. Topoloxka klasifikacija
Primer 117. Sistemi i x = −2x
x0 = −x 0
su topoloxki, ali ne i diferencijalno ekvivalentni (u R). Zaista, odgovarajui tokovi su

φ (x) = e x i ψ (x) = e x,−t −2t
i preslikavae ϕ : R → R treba da za dovo ava:

t t
2t −t
ϕ(φ (x)) = ψ (ϕ(x)) ⇔ ϕ(x) = e ϕ(e x).
Nije texko pogoditi da preslikavae ϕ(x) = x ovo zadovo ava, meutim ono nije homeomor-
t t
fizam jer nije bijekcija. Ali ako zamenimo

2
x2 , x ≥ 0,
ϕ(x) :=
−x2 , x ≤ 0,
dobijamo homeomorfizam za koji vai ϕ(φ (x)) = ψ (ϕ(x)). Ovo preslikavae, naravno, nije
difeomorfizam jer egov inverz nije diferencijabilan u nuli. Iz Teoreme 116 i 113 sledi
t t
da takav difeomorfizam i ne postoji. X

Neka je A kvadratna matrica. Oznaqimo sa m (A) broj sopstvenih vrednosti λ takvih da
je Re λ > 0, i sa m (A) broj sopstvenih vrednosti λ takvih da je Re λ < 0. +
Definicija 118.
−
Kvadratna matrica A je hiperboliqka ako za svaku sopstvenu vrenost

λ vai Re λ 6= 0.
Teorema 119. Neka su A i B hiperboliqke matrice. Tada su fazni tokovi pridrueni
sistemima X = AX i X = BX topoloxki ekvivalentni ako i samo je m (A) = m (B).
0 0
Dokaz.⇐: Podeliemo dokaz u nekoliko koraka.

+ +
I korak. Fazni tok pridruen direktnom proizvodu topoloxki ekvivalentnih sistema je

topoloxki ekvivalentan,( tj, ako imamo sisteme: (
i
0 0
X =A X (♠) 1 X =B X (♥) 1
(∗) 0 (∗∗) 0
Y =A Y (♦) 2 Y =B Y (♣) 2
64 4. Klasifikacija
takve da je (♠) ∼ (♥), (♦) ∼ (♣), onda je (∗) ∼ (∗∗). Zaista, rexea ovih sistema su
φt (X, Y ) = (etA1 X, etA2 Y ), ψt (X, Y ) = (etB1 X, etB2 Y ),
pa, ako je
ϕ1 : (♠) ∼ (♥), ϕ2 (♦) ∼ (♣),
onda je
ϕ := (X, Y ) := (ϕ1 (X), ϕ2 (Y )) : (∗) ∼ (∗∗).
II korak. Fazni tok sistema x = Ax je ekvivalentan

0
faznom toku sistema
(64)

A+ 0
x0 = x,
0 A−
gde je A ∈ M (R) matrica koja ima sve sopstvene vrednosti sa pozitivnim realnim delom,
a A ∈ M (R) matrica koja ima sve sopstvene vrednosti sa negativnim realnim delom.
+
m+ (A)
−
Zaista, iz ordanove teoreme o normalnoj formi matrice (v. stranu 34), posle eventualne
m− (A)
permutacije baznih vektora, zak uqujemo da postoji invertibilna matrica P takva da je

−1 A+ 0
P AP = .
0 A−
Odavde, iz Napomene 115, zak uqujemo da su fazni tokovi jednaqine x = Ax i (64) linearno, 0
a samim tim i topoloxki ekvivalentni.

III korak. Ako je Re λ > 0 za svaku sopstvenu vrednost matrice A, tada je sistem X = AX 0
ekvivalentan sistemu X = X . 0
Primetimo da iz koraka I, II, III direktno sledi implikacija ⇐.

Dokaimo jox tvree iz koraka III.
Podsetimo se da je iz ordanove teoreme
A∼P +Q
pri qemu je
 .. .. . . . ..
D1 0 · · · 0 0 C1 · · · 0
   
.. .. . . . ..
 0 D2 · · ·
P =
 Q=
0 
,
 0 0 ··· C

m−1

.
 (65)
0 0 ··· D 0 0 ··· 0
Matrice D ili dijagonalne ili imaju matrice oblika
m
j

αj βj
−βj αj
na dijagonali, a matrice C na spo axnoj dijagonali imaju jedinice ili matrice
j

1 0
0 1
i sve ostalo nule.
Lema 120. Za svako ε > 0 matrica A je sliqna matrici P + εQ, gde je P + Q ordanova
normalna forma matrice A.
Dokaz. Znamo da je matrica A sliqna matrici P + Q. Dokaimo zato da je matrica P + Q
sliqna matrici P + εQ. Primetimo da, ako je
1 0 0 ··· 0

0 ε 0 · · · 0 
.. .. .. . . . ..
0 0 ε2 · · · 0 ,
 
Tk = 
 
 
0 0 0 ··· εk−1
tada je
λ 1 0 ··· 0 0 λ ε 0 ··· 0 0
   
0 λ 1 ··· 0 0 0 λ ε ··· 0 0
.. .. .. . . . .. ..
0 0 λ ··· 0 0 0
.. .. .. . . . .. ..
0 λ ··· 0 0
   
Tk−1 

 Tk = 
 
,

   
0 0 0 ··· λ 1 0 0 0 ··· λ ε
odnosno
0 0 0 ··· 0 λ 0 0 0 ··· 0 λ
D2 E2 0 ··· 0 0 D2 εE2 0 ··· 0 0

   
 0 D2 E2 ··· 0 0   0 D2 εE2 ··· 0 0 
0
.. .. .. . . . .. ..
0 D2 ··· 0 0 0 0 D2
.. .. .. . . . .. ..
··· 0 0 
   
−1 
T2k   T2k = 
 
,

   
0 0 0 ··· D2 E2  0 0 0 ··· D2 εE  2
0 0 0 ··· 0 D2 0 0 0 ··· 0 D2
gde su, kao i ranije

α β 1 0
D2 = , E2 = .
−β α 0 1
Zato ako je
T1 0 · · · 0
 
T := 
 .. .. . . . ..
 0 T2 · · · 0 
,

imamo
0 0 ··· Tm
T −1 (P + Q)T = P + εQ.
Iz prethodne leme sledi da je dovo no da dokaemo tvree iz koraka III za matricu

, pri qemu matrica A ima sopstvene vrednosti sa pozitivnim realnim delom, a

proizvo no. Izaberimo
A = P + εQ
ε>0
1
ε < c, c := min Re (σ(P )).
Lema 121. Za ovako izabrane c i ε i

2
vai: A = P + εQ
2
hAx, xi > ckxk .
Dokaz.
Neka je
Neka su λ realne, a α ± iβ kompleksno{konjugovane sopstvene vrednosti matrice A.
j j j
X X
x= aj e j + (bj fj + cj gj ),
pri qemu su bazni vektori e , f i g odreeni uslovima P e , a P (f
iβ )(f + ig ). Imamo
j j j j = λj e j j + igj ) = (αj +
j j j
X X X
hP x, xi = λj a2j + (b2j + c2j )αj ≥ 2c (a2j + b2j + c2j ) = 2ckxk2 .
66 4. Klasifikacija
Da e, iz Koxi { Xvarcove nejednakosti sledi:
|hεQx, xi| ≤ εkQxkkxk ≤ εkxk2 ,
jer linearno preslikavae Q oqigledno ne poveava normu vektora.
Konaqno, dobijamo:
hAx, xi = hP x, xi + hεQx, xi ≥ 2ckxk2 − εkxk2 > ckxk2 . (66)
Iz prethodne leme sledi da norma svakog rexea x(t) sistema x = Ax strogo raste po t.

0
Zaista d
kx(t)k2 = 2hx0 , xi = 2hAx, xi > 0.
Sada moemo da definixemo
dt
traeni homeomorfizam φ. Neka je
S := {x ∈ Rn | kxk = 1}.
Definiximo ϕ na sledei naqin:
• ϕ(0) := 0;
• za x 6= 0 postoje jedinstveni x 0 ∈S it 0 ∈R takvi da je φ t0 (x0 ) =x . Zaista
lim kφt (x)k = 0, lim kφt (x)k = +∞
jer je φ (x) = e x i svi realni delovi sopstvenih vrednosti matrice A su pozitivni.

t→−∞ t→+∞
Ve smo videli da je preslikavae

tA
t
t 7→ kφt (x)k
strogo monotono, ako φ nije konstantna trajektorija. Kako je ono i neprekidno, to
postoji jedinstveno t tdj. φ (x) ∈ S. Za takvo t , oznaqimo sa x := φ (x) i
t
definiximo 0 −t0 0 0 −t0
ϕ(x) := ψ (x )
(videti Sliku 2).
t0 0
Proverimo da ϕ ima traene osobine.

• Pre svega, ϕ je bijekcija. Zaista, inverz preslikavaa ϕ se definixe sliqno, za y 6= 0
postoji jedinstveno y ∈ S, t ∈ R za koje je ψ (y ) = y, pa je ϕ (y) = φ (y ). −1
• Kako su ϕ i ϕ definisani na isti naqin, da bismo dokazali da je ϕ homeomorfizam,

0 0 t0 0 t0 0
−1
dovo no je da pokaemo da je ϕ neprekidno.

• Dokaimo prvo neprekidnost u taqki x 6= 0. Neka je su x i t fiksirani i takvi da je
φ (x ) = x, za x ∈ S.
0
Primetimo da je dovo no da dokaemo sledee

t0 0 0
∀ε > 0 ∃δ > 0 d(x, y) < δ ⇒ |s0 − t0 | < ε, (♣)

gde su s i y takvi da je
φ (y ) = y, za y ∈ S.
0 0
Zaista, ako vai (♣), imamo d(x , y ) = d(φ (x), φ (y)), pa, ako je s dovo no blizu t i
s0 0 0
taqka y dovo no blizu taqki x, zbog neprekidnosti preslikavaa φ (x) u taqki (x , −t ) (po
0 0 −t0 −s0 0 0
(x, t)), i rastojae d(φ (x), φ (y)) je proizvo no malo. Sada, iz d(ϕ(x), ϕ(y)) = d(ψ (x ), ψ (y ))
t 0 0
i neprekidnosti preslikavaa ψ u taqki (x , t ) zak uqujemo da je ϕ neprekidno. Dokaimo

−t0 −s0 t0 0 s0 0
zato (♣). t 0 0
Iz jednakosti (66) sledi da jeD E

dφt (z)
d dt
, φt (z) hAφt (z), φt (z)i
kφt (z)k = = ≥ ckφt (z)k
dt kφt (z)k kφt (z)k
b
x = φt (x0 )
ϕ(x) = ψt (x0 ) b
x0 b x0 b
S S
Slika 2. Konstrukcija preslikavaa ϕ

i, ako je kφ (z)k ∈ [1 − δ , 1 + δ ], za dovo no malo δ , imaemo
t 1 1 1
d c
kφt (z)k ≥ (♥).
Neka je ε > 0 dato. Izaberimo δ > 0 takvo da vai
dt 2
cε
d(x, y) < δ ⇒ |kφ−t0 (x)k − kφ−t0 (y)k| < (∗)
2
d(x, y) < δ, kφ−t0 (x)k = 1 ⇒ kφ−t0 (y)k ∈ [1 − δ1 , 1 + δ1 ]. (∗∗)
Sada imamo
cε (∗)
> |kφ−t0 (y)k − kφ−t0 (x)k = |kφ−t0 (y)k − 1| = |kφ−t0 (y)k − ky0 k| =
2 Z −t0
d (∗∗)+(♥) c
|kφ−t0 (y)k − kφ−s0 (y)k| = kφτ (y)kdτ ≥ |s0 − t0 |,
−s0 dτ 2
pa je |s − t | < ε.
• Dokaimo sada neprekidnost u koordinatnom poqetku. Neka je ε > 0 dato. Kako je
0 0
lim ψ (x) = 0, to postoji t takvo da je

t 1
t→−∞
ψ−t (S) ⊂ B(0, ε), t ≥ t1 .

Izaberimo
δ := min kφ−t1 k.
Imamo:
S
(♠)
kxk < δ, x0 = φt2 (x) ∈ S =⇒ t2 > t1 ⇒ kϕ(x)k = kψ−t2 (x0 )k < ε.
Implikacija (♠) vai, jer ako bi bilo t , imali bismo −t , pa kako norma raste
du trajektorija sistema: 2 ≤ t1 2 ≥ −t1
δ > kxk = kφ−t2 (x0 )k ≥ kφ−t1 (x0 )k ≥ δ,

xto je kontradikcija.
• Ostalo je jox da da dokaemo da je
ϕ ◦ φt (x) = ψt ◦ ϕ(x).
68 4. Klasifikacija
Za x = 0 ovo je oqigledno taqno. Neka x 6= 0 i neka je t takvo da je φ (x ) = x, x ∈ S . Znamo
da je ϕ(x) = ψ (x ) i φ x = φ (x). Zato je
t0 0 t+t0 0 t
0 t0 0 0
ϕ(φt (x)) = ϕ(φt+t0 (x0 )) = ψt+t0 (x0 ) = ψt (ψt0 (x0 )) = ψt (ϕ(x)).

: Neka su sistemi x = Ax i x = Bx topoloxki ekvivalentni.
0 0
Definiximo skupove:
⇒
W s (A) := {x ∈ Rn | lim etA x = 0}

t→+∞
W (A) := {x ∈ R | lim etA x = 0}.

u n
t→−∞
Skupovi W (A) i W (A) se zovu redom stabilna i nestabilna mnogostrukost pridruene

matrici A.
s u
Za poqetak, primetimo da topoloxki ekvivalentni sistemi imaju homeomorfne stabilne

i nestabilne mnogostrukosti. Pre svega, ako je ϕ homeomorfizam za koji vai ϕ ◦ φ = ψ ◦ ϕ,
tada mora biti ϕ(0) = 0. Zaista, ako pretpostavimo da je ϕ(0) = c, imamo t t
c = ϕ(0) = ϕ ◦ φt (0) = ψt ◦ ϕ(0) = ψt (c),

pa vidimo da je c ekvilibrijum sistema x = Bx. Ovo je mogue samo ako je c = 0, jer je sistem
0
hiperboliqki, odnosno matrica B je nedegenerisana.

Odavde emo zak uqiti da je
≈
ϕ : W s (A) −→ W s (B).
Zaista
t→+∞ t→+∞ t→+∞
x ∈ W s (A) ⇔ φt (x) −→ 0 ⇔ ϕ ◦ φt (x) −→ 0 ⇔ ψt ◦ ϕ(x) −→ 0 ⇔ ϕ(x) ∈ W s (B).
Iz prethodne diskusije i Koraka u dokazu smera ⇐ zak uqujemo da su W (A)e i W (B)e
homeomorfni, gde su
s s
II
+ +
e= A
A
0
, e= B
B
0
0 A− 0 B−
kao u Koraku .
Dokazaemo da su stabilna i nestabilna mnogostrukost matrice Ae izomorfne prostorima
II
i R , tj. da su stabilna i nestabilna mnogostrukost matrice A homeomorfne pros-

torima R i R .
m− (A) m+ (A)
R
Ako je φ rexee sistema

m− (A) m+ (A)
t
dφt
= Aφ
e t, φ0 = Id,
tada je
dt

tA+ tA−
φt (x, y) = e x, e y ,
pa je +
tA s tA−
(x, y) ∈ W (A) ⇔ e x, e y → 0 ⇔ x = 0,
e
odakle zak uqujemo da je

e ∼
W s (A) = Rm− (A) .
Odavde dobijamo
Rm− (A) ≈ W s (A)
e ≈ W s (A) ≈ W s (B) ≈ W s (B)
e ≈ Rm− (B) ,
gde ≈ oznaqava homeomorfne prostore.
Na kraju, pozvaemo se na jedan topoloxki (neelementarni) rezultat koji kae da su pros-
tori R i R homeomorfni ako i samo ako je k = l.
k l

4.4. Zadaci 69
Primer 122. (Planarni sluqaj.) U Glavi 2 smo opisali fazne potrete linearnih sistema
u ravni. Na osnovu prethodnih teorema moemo dati ihovu potpunu klasifikaciju.
Pre svega, centar je topoloxki ekvivalentnan svakom centru, jer je u ovom sluqaju spektar
matrice A, σ(A) = {βi, −βi}, pa je m (A) = m (A) = 1. Xto se linearne (odnosno diferen-
1
cijabilne) klasifikacije, dva centra (koja odgovaraju matricama A i B) su ekvivalentna ako

+ −
i samo je σ(A) = σ(B). S druge strane, centar nije topoloxki ekvivalentan nijednom drugom
faznom portretu, jer su trajektorije u sluqaju centra kompaktni skupovi, dok su kod svih
ostalih portreta nekompaktni (videti Napomenu 111).
Svaka dva sedla su topoloxki ekvivalentna jer je kod sedla uvek m (A) = m (A) = 1. S
druge strane, sedlo nije topoloxki ekvivalentno nijednom qvoru jer je kod qvora m (A) = 2
+ −
ili m (A) = 0. +
Svaka dva stabilna qvora su topoloxki ekvivalentna, kao i svaki stabilni qvor sa stabil-
+
nom spiralom (α < 0), kao i svake dve stabilne spirale. Isto vai i za nestabilne qvorove
i spirale (α > 0). S druge strane, stabilni qvor (spirala) nije topoloxki ekvivalentan
nestabilnom qvoru. Stabilna i nestabilna spirala nisu topoloxki ekvivalentne.
Da li je sistem x = Ax takav da je λ = 0 sopstvena vrednosti matrice A topoloxki
0
ekvivalentan sistemu x = Bx, ako su sopstvene vrednosti matrice B razliqite od nule?

0
X
Primer 123. (Stabilne i nestabilne mnogostrukosti u planarnom sluqaju.) U sluqaju
sedla stabilna i nestabilna mnogostrukost su prave kroz koordinatni poqetak (v. Sliku 1.1
na strani 19). U ovom sluqaju je m (A) = m (A) = 1.
U sluqaju stabilnih qvorova i stabilne spirale stabilna mnogostrukost je cela ravan, a
+ −
nestabilna samo koordinatni poqetak (v. Sliku 1.1 na strani 19 i Sliku 1.2 na strani 22).
Ovde je m (A) = 0, m (A) = 2.
U sluqaju nestabilnih qvorova i nestabilne spirale stabilna mnogostrukost je samo koor-
+ −
dinatni poqetak, a nestabilna cela ravan (v. Sliku 1.1 na strani 19 i Sliku 1.2 na strani 22).
Ovde je m (A) = 2, m (A) = 0.
+ − X
Na kraju navodimo (bez dokaza) jednu teoremu koja se bavi topoloxkom klasifikacijom
nelinearnog sistema u okolini tzv. hiperboliqkog ekvilibrijuma (videti Napomenu 139). U
oj vidimo jox jedan znaqaj linearizacije nelinearnih sistema. Preciznije, ona kae da
je nelinearni sistem topoloxki ekvivalentan svojoj linearizaciji u okolini hiperboliqkog
ekvilibrijuma. Za skicu dokaza qitaoca upuujemo na [5], a za kompletan dokaz na [6].
Teorema 124. (Hartmen -Grobman ) Neka je F (x ) = 0 i neka je A = dF (x ) hiper-
2 3
boliqka matrica. Tada postoji okolina U taqke x na kojoj su tokovi sistema

∗ ∗
x = F (x) i x = Ax
∗
0 0
topoloxki ekvivalentni.
4. Zadaci
(1) Dokazati da su sistemi
x0 = −x
i x0 = −x

y 0 = x2 + y y0 = y
diferencijabilno ekvivalentni. X
1Skup sopstvenih vrednosti.

2Philip Hartman(1915{2015), ameriqki matematiqar
3D. M. Grobman (???), ruski matematiqar.
GLAVA 5
Stabilnost ekvilibrijuma
U prethodnoj glavi smo videli da se u okolini nesingularne taqke (F (x ) 6= 0) sistem
x = F (x) ponaxa predvid ivo, preciznije da je on u nekim koordinatama obiqna translacija.
0
0
Zaista, ovo je sadraj Teoreme o isprav ivosti vektorskog po a (Teorema 105). Zbog toga
nam je interesantnije da izuqavamo ponaxee sistema u okolini singularne taqke, odnosno
taqke x za koju je F (x ) = 0, koju zovemo i stacinarnom, taqkom ravnotee, ili ekvilibriju-
mom sistema. Primetimo da je konstantna trajektorija jedina trajektorija koja prolazi kroz
∗ ∗
ekvilibrijum, ako je po e F kao u Pikarovoj teoremi (xto u celoj ovoj glavi pretpostav amo).
Primetimo i da je, iz Tejlorovog razvoja
F (x) = F (x∗ ) + dF (x∗ )(x − x∗ ) + o(x − x∗ ) = dF (x∗ )(x − x∗ ) + o(x − x∗ ),
kad je x blizu x , i da je jednaqina
∗
x0 = (x − x∗ )0 = dF (x∗ )(x − x∗ )
linearna po x − x , tako da moemo da oqekujemo da e se i nelinearni sistem x = F (x) u 0
blizini ekvilibrijuma ponaxati sliqno egovoj linearizaciji x = dF (x )(x), a linearne

∗
0
sisteme smo deta no izuqili. ∗
Pre svega uvedimo neke pojmove.

x
Definicija 125. Neka je x ekvilibrijum sistema x = F (x), F : U → R . Kaemo da je
∗
0 n
• stabilni ekvilibrijum ako za svaku okolinu U ⊂ U taqke x postoji okolina U ⊂ U ,

∗
U 3 x , takva da vai
1 ∗ 0 1
0 ∗
x0 ∈ U0 ⇒ φt (x0 ) ∈ U1 , t ≥ 0,
gde je φ rexee sistema
t
dφt
= F (φt ), φ0 = Id;
dt
• asimptotski stabilni ekvilibrijum ako je stabilni ekvilibrijum i ako jox vai:
x0 ∈ U0 ⇒ lim φt (x0 ) = x∗ ;
nestabilini ekvilibrijum ako nije stabilni.

t→+∞
•
♦
Primer 126. Koordinatni poqetak je uvek ekvilibrijum linearnog sistema x = Ax.

Znamo da je rexee ovog sistema sa poqetnom vrednoxu x dato sa φ (x ) = e x , kao i
0
da u matrici e figurixu linearne kombinacije funkcija e , t e , e cos(βt), e sin(βt),

At
0 t 0 0
t e cos(βt), t e sin(βt) gde su λ, α ± iβ sopstvene vrednosti matrice A. Ako su sve sopstvene

tA λt k λt αt αt
vrednosti takve da im je realni deo strogo negativan, ekvilibrijum je asimptotski stabilan.

k αt k αt
Ako matrica A ima neku sopstvenu vrednost sa strogo pozitivnim realnim delom, koordinatni
poqetak je nestabilni ekvilibrijum (zaxto?). A ako su sve sopstvene vrednosti sa realnim
delom maim ili jednakim nuli, tada postoji diskusija po vixestrukosti sopstvene vrednosti
qiji je realni deo nula. Npr. centar u planarnom sluqaju je stabilni ali ne i asimptotski
71
72 5. Ekvilibrijumi
stabilni ekvilibrijum, dok, u vixim dimenzijama, ako je vixestrukost sopstvene vrednosti
iβ vea od jedan, moemo imati i nestabilni ekvilibrijum. U primeru matrice
 
0 β 1 0
−β 0 0 1
A=
 0

0 0 β
0 0 −β 0
imamo nestabilni ekvilibrijum u koordinatnom poqetku.
U sluqaju planarnog sistema, koji fazni portreti imaju koordinatni poqetak za stabilni,
nestabilni, odnosno asimptotski stabilni ekvilibrijum? Razmatrati i sluqaj λ = 0, λ 6= 0. 1 2
X
Zadatak 127. Dokazati da su asimptotski stabilni ekvilibrijumi izolovane taqke. Da
li isto vai za stabilni (nestabilni) ekvilibrijum? X
1. Stabilnost ekvilibrijuma - metod funkcije apunova

U formulaciji Teoreme apunova koristiemo tradicionalnu oznaku V (x) za izvod
1 0
funkcije V du rexea sistema:

V (x) = (V (φ )(x)), za
0 d d
tφ (x) = F (φ (x)), φ = Id . t t 0
Odavde je
dt dt
0
V (x) = dV (φ (x))(F (φ (x)) = h∇V (φ (x)), F (φ (x))i.
Teorema 128. (Teorema apunova.) Neka je x ekvilibrijum sistema x = F (x), F :
t t t t
0
U → R i neka postoji funkcija V : V → R definisana na nekoj okolini V ⊆ U taqke x ,

∗
n
takva da je ∗
• V klase C na V \ {x }
1
• V (x) > 0 za x ∈ V \ {x }, V (x ) = 0.
∗
Tada ako je
∗ ∗
(a) V (x) ≤ 0, za x ∈ V\{x } (odakle sledi da V opada du rexea sistema), tada postoji
0
okolina taqke x takva da je svako rexee koje poqie u toj okolini definisano za
∗
svako t ≥ 0; osim toga, x je stabilni ekvilibrijum;

∗
(b) V (x) < 0, za x ∈ V \ {x } (odakle sledi da V strogo opada du rexea sistema),
0
∗
tada postoji okolina taqke x takva da je svako rexee koje poqie u toj okolini
∗
definisano za svako t ≥ 0; osim toga, x je asimptotski stabilni ekvilibrijum;

∗
(v) V (x) > 0, za x ∈ V \ {x } (odakle sledi da V strogo raste du rexea sistema),
0
∗
tada je x nestabilni ekvilibrijum.

∗
∗
Funkcija V se zove funkcija apunova.

Dokaz. Pre svega, uverimo se da znak izraza V (x) odreuje monotonost funkcije V du
tokova. Zaista, iz utn{Lajbnicove formule imamo:
0
Z Z t t
d
s < t ⇒ V (φt (x)) − V (φs (x)) = V (φt (x0 ))dτ = V 0 (x)dτ.
dτ
Pretpostavimo da vae pretpostavke iz taqke (a). Neka je proizvo na okolina
s s
taqke x i r > 0 takvo da B(x , r) ⊂ U ∩ V . Neka je

U1 ⊆ U
∗ ∗ 1
m := min V (x) > 0

i
∂(B[x∗ ,r/2])
U0 := {x ∈ B(x∗ , r/2) | V (x) < m}.

Aleks&andr Mih&ai@loviq Lpun&ov (1857{1918), ruski matematiqar i fiziqar.
1
5.1. Stabilnost ekvilibrijuma - metod funkcije apunova 73
Primetimo da je U otvoren skup i da x ∈ U .
Dokazaemo da je za svako x ∈ U , φ (x ) definisano za svako t ≥ 0, kao i da je U traena
0 ∗ 0
okolina taqke x iz definicije stabilnog ekvilibrijuma. Neka je x ∈ U . Dokaimo prvo

0 0 t 0 0
da je φ (x ) ∈ B(x , r/2) za svako t ≥ 0 (odavde, na osnovu teoreme o produeu rexea, sledi

∗ 0 0
da je φ (x ) definisano za sve t ≥ 0, videti Posledicu 76). Pretpostavimo suprotno, da je

t 0 ∗
/ B(x , r/2) za neko t > 0. Iz neprekidnosti preslikavaa φ (x ) po t sledi da je

t 0
φ (x ) ∈ ∂(B [x , r/2]) za neko t ∈ (0, t ). Ali, kako funkcija V opada du trajektorija φ ,
φ (x ) ∈
t1 0 ∗ 1 t 0
dobijamo
t2 0 ∗ 2 1 t
m ≤ V (φ (x )) ≤ V (φ (x )) = V (x ) < m,
t2 0 0 0 0
Iz
V (φ (x )) ≤ V (φ (x )) = V (x ) < m
zak uqujemo da je V (φ (x )) < m, kadgod je t ≥ 0 i x ∈ U . Odavde imamo
t 0 0 0 0
t 0 0 0
t ≥ 0, x0 ∈ U0 ⇒ φt (x0 ) ∈ U0 ⊂ U1 ,
xto zavrxava dokaz.
(b). Neka je U kao u prethodnoj taqki. Hoemo da dokaemo da je lim φ (x ) = x , za svako
x ∈ U . Pretpostavimo da to nije sluqaj, odnosno, pretpostavimo da postoji x ∈ U i niz
0 t 0 ∗
t→+∞
t → +∞ (moemo da pretpostavimo da je strogo rastui) takvi da ne vai

0 0 0 0
n
lim φtn (x0 ) = x∗ .
Kako je niz φ (x ) iz konstrukcije sadran u kugli B [x , r/2], to on ima konvergentan podniz,

n→∞
oznaqimo ga isto sa φ (x ) koji tei ka x 6= x , za neko x ∈ B[x , r/2] ⊂ V . Jasno je da je

tn 0 ∗
V (φ (x )) = V (x ). Primetimo da je i lim V (φ (x )) = V (x ), poxto je funkcija

tn 0 1 ∗ 1 ∗
t 7→ V (φ (x )) monotona. Primetimo da iz monotonosti ove funkcije sledi i

lim n→∞ tn 0 1 t→+∞ t 0 1
V (φ (x )) > V (x ), za svako t ≥ 0. (67)

t 0
Kako funkcija V strogo opada du trajektorija sistema (osim u x , a x 6= x po pret-

t 0 1
postavci), to je ∗ 1 ∗
V (φ (x )) < V (x ).
(Ovde koristimo da φ (x ) ostaje u okolini U ⊆ V xto je taqno jer je x stabilni ekvilibri-
1 1 1
jum.) Kako je preslikavae x 7→ V (φ (x)) neprekidno, to postoji okolina W taqke x takva da

1 1 0 ∗
je 1 1
V (φ (x)) < V (x ), (68)

za svako x ∈ W .
1 1
Izaberimo n takvo da je φ (x ) ∈ W , za k ≥ n . Imamo

0 tk 0 0
(67) (68)
V (x1 ) < V (φtk +1 (x0 )) = V (φ1 (φtk (x0 ))) < V (x1 ),
(v). Neka je R > 0 takvo da je B[x , R] ⊂ V . Dokazaemo da za svako ε > 0, za svako
x ∈ ∂(B(x , ε)), vai φ (x ) ∈ / B(x , R), za neko t > 0. Odavde sledi da je x nestabilni
∗
ekvilibrijum.
0 ∗ t 0 ∗ ∗
Pretpostavimo suprotno, tj. pretpostavimo da je zadato ε > 0 takvo da je φ (x ) ∈ B(x , R),

za svako t > 0, x ∈ ∂(B(x , ε)). Odavde specijalno znamo da je φ (x ) definisano za svako t ≥ 0 t 0 ∗
Neka je 0 ∗ t 0
m := min V.
Neka je δ > 0 takvo da je V < m/2 na B(x , δ). Primetimo da vai

∂(B(x∗ ,ε))
/ B(x , δ), za t ≥ 0 (69)

∗
x ∈ ∂(B(x , ε)) ⇒ φ (x ) ∈ 0 ∗ t 0 ∗
74 5. Ekvilibrijumi
jer funkcija V raste du trajektorija sistema (pa je V (φ (x )) > V (x ) ≥ m). Neka je t 0 0
c
l := inf{dV (x)(F (x)) | x ∈ (B(x∗ , δ)) ∩ B[x∗ , R]} > 0
i
M := max V.
Neka je x . Imamo:Z
B[x∗ ,R]
0 ∈ ∂(B(x∗ , ε))
t Z t (69)
d
V (φt (x0 )) = V (x0 ) + V (φs (x0 ))ds ≥ m + dV (F (φs (x0 ))ds ≥ m + lt,
dt
za svako t ≥ 0, xto je nemogue jer je .
0 0
l>0
Primer 129. (Planarni linearni sistem.) Znamo da je koordinatni poqetak ekvilib-
rijum linearnog sistema, i to: asimptotski stabilni u sluqaju stabilnih qovorova i spirale
za α < 0, stabilni ali ne i asimptotski stabilni u sluqaju centra i nestabilni u sluqaju
sedla, nestabilnih qovorova i spirale za α > 0. U svakim od ovih sluqajeva kao funkcija
apunova iz Teoreme 128 moe posluiti kvadrat norme, V (x, y) := x + y . 2 2
Primer 130. Potraimo funkciju apunova u obliku V (x, y, z) = ax +by +cz za sistem 2 2 2
x0 = (z + 1)(2y − x)
y 0 = −(z + 1)(x + y)
z 0 = −z 3
i dokaimo da je taqka (0, 0, 0) asimptotski stabilni ekvilibrijum.
Kako je ∇V (x, y, z) = 2(ax, by, cz), a F (x, y, z) = ((z + 1)(2y − x), −(z + 1)(x + y), −z ), to je 3
h∇V (x, y, z), F (x, y, z)i = 2[(z + 1)(−ax2 + (2a − b)xy − by 2 ) − cz 4 ],

zak uqujemo da za izbor:
a = 1, b = 2, c = 1
vai 0
V (0, 0, 0) = 0, V (x, y, z) > 0, (x, y, z) 6= (0, 0, 0), V (x) < 0,
odnosno da (0, 0, 0) jeste asimptotski stabilni ekvilibrijum. X
Primer 131. (Lagran{ Dirihleova teorema.) Drugi utnov zakon F = ma u R ,
2 3
za konzervativni sistem (F (x) = −∇U (x)) je ekvivalentan sistemu u R (v je vektor brzine

3
x ):
6
0
x0 = v

v0 = − m1 ∇U (x).
Jedina taqka ekvilibrijuma goreg sistema je taqka (x∗ , v∗ ) za koju vai
∇U (x∗ ) = 0, v∗ = 0.
Potraimo funkciju apunova u obliku funkcije energije
1
E(x, v) = U (x) + mkvk2 .
Kako je E(x , 0) = U (x ), izmenimo malo (potencijalnu) funkciju apunova u
2
∗ ∗
1
V (x, v) := E(x, v) − U (x∗ ) = U (x) + mkvk2 − U (x∗ ).
Sada vrednost funkcije u taqki jeste jednaka nuli, a iz Zakona oquvaa energije
2
(Primer 4) imamo:
(x∗ , 0)
dE(φt (x)) = 0 ≤ 0.
2Joseph-Louis Lagrange (1736{1813), italijanski matematiqar i astronom.
3Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet , (1805{1859), nemaqki matematiqar.
5.2. Funkcija apunova kao specijalna norma 75
Ovime smo dokazali Lagran{Dirihleovu teoremu: ako je x strogi lokalni minimum po-
tencijalne energije U , tada je taqka (x , 0) stabilni ekvilibrijum konzervativnog sistema. ∗
Zaista, uslov da je x strogi lokalni minimum potencijalne energije U nam obezbeuje pozi-
∗
tivnost funkcije apunova u okolini taqke (x , 0) kao i V (x, v) > 0 za (x, v) 6= (x , 0).
∗
O funkciji apunova moemo razmix ati kao o uopxteu energije, kao xto je to ovaj
∗ ∗
primer pokazao. Kasnije emo videti da je funkcija apunova jedno uopxtee i norme (kao
xto je to bio sluqaj u Primeru 129 i 130). X
Primer 132. (Gradijentni sistem.) Posmatrajmo (negativni) gradijentni sistem, tj.
sistem u kom je F = −∇f , za neku glatku funkciju f . Primetimo da f opada du rexea
negativne gradijentne jednaqine x = −∇f (x): 0
Z t2 Z Z t2 t2
d
f (x(t2 )) − f (x(t1 )) = f (x(t))dt = df (x0 (t))dt = h∇f, −∇f idt < 0,
dt
ukoliko trajektorija nije ekvilibrijum. Zato vai: ako je x izolovana taqka strogog lokalnog
t1 t1 t1
minimuma funkcije f , tada je ona asimptotski stabilni ekvilibrijum gradijentnog sistema.

∗
Zaista, za funkciju apunova moemo izabrati

V (x) := f (x) − f (x∗ ),
kako je ∇V = ∇f , tvree sledi. X
2. Funkcija apunova kao specijalna norma

U ovom delu emo dokazati pomono tvree, koje je jednostavna posledica Leme 121 iz
Glave 4, a koje nam garantuje postojae jedne posebne norme, pridruene operatoru L, norme
koja e nam biti veoma zgodna na nekim mestima. Sama ova norma se ponekad naziva i funkcija
apunova pridruena operatoru L (videti Teoremu 136).
Lema 133. Neka je L : R → R linearni operator za koje vai Re λ > 0 za svaku
n n
sopstvenu vrednost λ operatora L. Tada postoji skalarni proizvod h·, ·i na R i konstanta n
c > 0 takvi da vai

hLx, xi ≥ chx, xi
za svako x ∈ R . n
Dokaz. Ovo tvree je zapravo varijanta Leme 121 na strani 65 (u onom sluqaju smo priqali
o sliqnim matricama i fiksiranom skalarnom proizvodu, a u ovom o operatorima i pogodnom
izboru skalarnog proizvoda).
Neka je 1
0 < ε < c, c := min Re (σ(L)). (70)
Neka je v , . . . , v baza u kojoj operator L ima matriqni zapis P + εQ, ovakva baza uvek
2
postoji, v. Lemu 120 na strani 64.

1 n
Definiximo skalarni proizvod tako da je(v , . . . , v ortonormirana, tj. da je

1 n
1, k = j
hvj , vk i =
6 j
0, k =
i proxirimo ga po linearnosti na R . Neka je L operator kojem u ovoj bazi odgovara matrica
P i sliqno L , odnosno, neka je L = L + εL . Tada je
n
P
Q P Q
hLx, xi = h(LP + εLQ )x, xi = hLP x, xi + εhLQ x, xi.

Ako je X X
x= aj e j + (bj fj + cj gj ),
76 5. Ekvilibrijumi
pri qemu su e ∈ {v , . . . , v } vektori koji odgovaraju realnim sopstvenim vrednostima λ , a
f ∈ {v , . . . , v } i g ∈ {v , . . . , v } parovi vektora koji odgovaraju kompleksno konjugovanim
j 1 n j
sopstvenim vrednostima α ± β i, tada je

j 1 n j 1
j j
n
X X (70) X
hLP x, xi = λj a2j + (b2j + c2j )αj ≥ 2c (a2j + b2j + c2j ) = 2ckxk2 .
S druge strane, iz Koxi { Xvarcove nejednakosti (koja vai za svaki skalarni proizvod)
imamo: 2
εhL x, xi ≤ εkL xkkxk ≤ εkxk
odnosno:
Q Q
hLx, xi = hLP x, xi + εhLQ x, xi ≥ 2ckxk2 − εkxk2 > ckxk2 .

Definicija 134. Normu definisanu pomou skalarnog proizvoda iz Leme 133 nazivamo
i normom apunova pridruenom operatoru L. ♦
Napomena 135. Koristiemo i ovaj oblik Leme 133: neka je Re λ < 0 za svaku sopstvenu
vrednost λ operatora L. Tada postoji skalarni proizvod h·, ·i na R i konstanta c > 0 takvi
da vai
n
hLx, xi ≤ −chx, xi
za svako x ∈ R . Ovo tvree sledi direktno iz Leme 133, primeene na operator −L.
n

U sledeem poglav u emo videti zaxto se ova norma zove i Funkcija apunova.
3. Stabilnost ekvilibrijuma - metod sopstvenih vrednosti
Ve smo spomenuli da je prirodno oqekivati da se u blizini ekvilibrijuma sistem ponaxa
sliqno pridruenom linearnom sistemu (x = dF (x )x). Sledea teorema je jedna ilustracija
0
toga. ∗
Teorema 136. Neka je L := dF (x ) linearni operator takav da je Re (λ) < 0, za svaku

sopstvenu vrednost λ i neka je ∗
V (x) := kx − x k,
gde je k · k norma apunova pridruena operatoru L kao u Napomeni 135. Tada je V stroga
∗
funkcija apunova iz taqke (v) Teoreme 128, pa je x asimptotski stabilni ekvilibrijum

sistema x = F (x).0
∗
Dokaz. Oqigledno je da je V neprekidna i strogo pozitivna funkcija (osim u x = x ), kao i

da je V (x ) = 0. ∗
Dokaimo da V strogo opada du rexea. Bez gub ea na opxtosti, pretpostavimo da
∗
je x = 0. Da bismo dokazali da je V (x) funkcija apunova, izraqunajmo najpre en izvod

4
du rexea:
∗
d
d d dt
kx(t)k2
V (φt x) = kx(t)k = p .
dt dt 2 kx(t)k2
Kako je d d
kx(t)k2 = hx(t), x(t)i = 2hx0 (t), x(t)i = 2hF (x(t)), x(t)i,
pa je: dt dt
d hF (x(t)), x(t)i
kx(t)k = .
Iz:
dt kx(t)k
kF (x) − Lxk kF (0) + Lx + o(x) − Lxk ko(x)k

lim = lim = lim =0
x→0 kxk x→0 kxk x→0 kxk
Dokaz je isti i za x
4
∗ 6= 0 , umesto x pisaemo x − x gde je potrebno.
∗
5.3. Stabilnost ekvilibrijuma - metod sopstvenih vrednosti 77
dobijamo:
hF (x) − Lx, xi (♥) kF (x) − Lxkkxk
lim ≤ lim = 0.
kxk2 kxk2
Nejednakost (♥) je Koxi { Xvarcova nejednakost. Odavde imamo
x→0 x→0
hF (x), xi − hLx, xi = ε(x)kxk , gde ε(x) → 0, kad x → 0,

2
pa je 2
hF (x), xi ≤ −ckxk + ε(x)kxk ≤ −c kxk , 2
(71) 2
za dovo no malo kxk (kxk < δ), i c := c/2. Primetimo da iz jednakosti (71) sledi da je x = 0
1
izolovani ekvilibrijum, pretpostavimo zato da je on jedini na B (δ) (ako treba, smaimo δ).
5
1 ∗
Kako je, za x(t) rexee sistema: 0
d
dt
kx(t)k =
hF (x(t)), x(t)i
kx(t)k
≤ −c kx(t)k, 1 (72)
to je: d
V (x(t)) < 0
za svako x(t) ∈ B (δ) \ {0}.
dt

Napomena 137. Pod pretpostavkama iz Teoreme 136 vai i sledea apriorna ocena: pos-
0
toje c , c > 0 i okolina U taqke x takvi da vai

1 2 0 ∗
kφt (x) − x∗ k ≤ c2 e−c1 t kx − x∗ k,

za svako t ≥ 0, x ∈ U .
Zaista, neka je x = 0. Iz (72) imamo
0
∗
d
dt
kx(t)k d
= ln k(x(t)k ≤ −c1 .
kx(t)k dt
Odavde je Z t
d
ln kx(t)k = ln kx(0)k + ln kx(s)kds ≤ ln kx(0)k − c1 t,
pa je 0 ds
−c1 t
kx(t)k ≤ kx(0)ke .
Gora norma je specijalna norma apunova, ali sve norme u R su ekvivalentne, xto znaqi
da je
n
ak · k ≤ k · k ≤ bk · k,
za neke pozitivne konstante a i b, gde smo sa k · k oznaqili standardnu euklidsku normu.
E
Odavde sledi tvree, jer: E
b
kx(t)kE ≤ bkx(t)k ≤ bkx(0)ke−c1 t ≤ kx(0)kE e−c1 t = c2 kx(0)kE e−c1 t .
a

Vai i sledei obrat Teoreme 136.
Teorema 138. Ako je x stabilni ekvilibrijum, tada ne postoji sopstvena vrednost
matrice dF (x ) qiji je realni deo strogo pozitivan.
∗
∗
Dokaz prethodne teoreme je sliqan dokazu Teoreme 136, ali tehniqki mnogo sloeniji.
Zato ga ovde izostav amo, a qitaoca upuujemo na [4].
5 Jer ne moe biti F (x) = 0, za x 6= 0, poxto bi tada bilo hF (x), xi = 0, dok iz (71) sledi da je ovaj izraz
strogo negativan na okolini taqke 0.
78 5. Ekvilibrijumi
Napomena 139. Ekvilibrijum x za koji vai Re λ 6= 0, za svaku sopstvenu vrednost λ
matrice dF (x ) se naziva hiperboliqkim ekvilibrijumom. Videli smo da su hiperboliqki
∗
ekvilibrijumi ili asimptotski stabilni ili nestabilni. Kod hiperboliqkih ekvilibrijuma

∗
uvek moemo jednostavno - metodom sopstvenih vrednosti - zak uqiti o egovoj stabilnosti,
dok kod ekvilibrijuma koji nisu hiperboliqki, ovo moe biti mnogo delikatinije pitae.
Definicija 140. Funkcija f : R → R za koju vai
n
∇f (x) = 0 ⇒ det d2 f (x) 6= 0

(odnosno, za koju su sve kritiqne taqke nedegenerisane), zove se Morsova funkcija. ♦
Zadatak 141. Dokazati da su ekvilibrijumi gradijentnog sistema (videti Primer 132)
Morsove funkcije hiperboliqki. X
Zadatak 142. Dat je gradijentni sistem x = −∇f (x), gde je f (x, y) = (x − 1) x + y .
0 2 2 2
(a) Nai sve ekvilibrijume i ispitati ihovu stabilnost.

(b) Dokazati da f opada du trajektorija sistema i da je ∇f ⊥ {f = const.}.
(v) Skicirati trajektorije sistema.
X
Podsetimo se da nam teorema Hartmen-Grobana (Teorema 124) daje topoloxku klasifikaciju
nelinearnih sistema u okolini okolini hiperboliqkog ekvilibrijuma. Preciznije, ona kae
da je nelinearni sistem u okolini hiperboliqkog ekvilibrijuma topoloxki ekvivalentan svo-
joj linearizaciji u ekvilibrijumu.
4. Primeri iz ekologije
4.1. Model rasta populacije jedne vrste. Najjednostavniji model rasta populacije
vrste je eksponencijalni model. To je sluqaj kad je brzina rasta populacije proporcionalna
trenutnom broju jedinki: 0
x (t) = ax(t).
Iako je broj populacije prirodan, mi ga modeliramo realnim pozitivnim brojem. Ovde je a
6
realna konstanta koja se zove stopa rasta i koja zavisi od vrste, situacije, resursa (recimo
od vode, hrane, svetla ili drugog neophodnog uslova za opstanak vrste). Stopa rasta a moe i
biti i negativna (ako je npr. nedovo no hrane, pa broj jedinki opada).
Ovu jednaqinu naravno znamo da reximo:
x(t) = x0 eat .
Primetimo da je, za a 6= 0, x = 0 jedini ekvilibrijum, koji je asimptotski stabilni za a < 0,
a nestabilni za a > 0. ∗
Nexto sloeniji (i realniji) model rasta populacije jedne vrste je tzv. logistiiqki model
koji je samoograniqavajui u smislu da se poveaem broja jedinki na neki naqin i smauje
brzina rasta populacije, budui da postoji vea potroxa neophodnih resursa. Ovaj aspekt
nismo uzimali u obzir u gorem, najjednostavnijem primeru. Kako je jasno da brzina rasta
populacije mora biti na izvestan naqin proporcionalna broju jedinki, to se u logistiqom
modelu uzima da je je brzina rasta proporcionalna i trenutnom broju jedinki i koliqini
preostalih resursa, tj: x
x0 (t) = ax 1 − ,
gde se realan broj a > 0 ponovo zove stopa rasta, a realan broj K > 0 nivo zasienosti.
K
Na R imamo razvijen diferencijalni raqun, a na N ne.

6
5.4. Primeri iz ekologije 79
Primetimo da su u ovom sluqaju ekvilibrijumi x = 0 i x = K. ihovu stabilnost
moemo ispititati pomou metode sopstvenih

vrednosti:

∗ ∗
x 2x
F (x) = ax 1 − ⇒ F 0 (x) = a 1 − , F 0 (0) = a > 0, F 0 (K) = −a < 0,
K K
xto znaqi da je x = 0 nestabilni, a x = K asimptotski stabilni ekvilibrijum.
Do istog zak uqka smo mogli da doemo i neposrednim rexavaem jednaqine:
∗ ∗
Kx0 eat
x(t) = .
K + x0 (eat − 1)
Ovaj zak uqak o stabilnosti ekvilibrijuma moemo da interpretiramo ovako: ma koliko
bio mali poqetni broj jedinki, on e se brzo uveati i odvojiti od nule. Meutim ako je
poqetni broj jedinki blizak nivou zasienosti, on e emu blizak i ostati, xtavixe, prib-
liavae mu se sa rastom vremena.
4.2. Nulklinacije. U situaciji u kojoj hoemo da skiciramo (bez rexavaa) planarni
dinamiqki sistem, moe nam biti korisno jedno veoma jednostavno opaae, skicirae nulk-
linacija. Nulklinacije sistema
x0 (t) = P (x, y)
y 0 (t) = Q(x, y)
su krive u ravni
P (x, y) = 0 i Q(x, y) = 0.
Zaxto nam je korisno da skiciramo ove krive u ravni:
• Du nulklinacija trajektorije sistema su ili vektikalne ili horizontalne. Zaista,
du krive P (x, y) = 0 imamo da je x = 0 pa je tangentni vektor (odnosno kriva) ver-
0
tikalan i to usmeren nagore ako je Q(x, y) > 0 odnosno nadole ako je Q(x, y) < 0. Sliqno
rezonujemo i za nulklinacije Q(x, y) = 0, u ovom sluqaju su krive horizontalne. Dakle,
trajektorije sistema seku nulklinacije ili horizontalno ili vertikalno. 7
• U preseku nulklinacija pronalazimo ekvilibrijume.

• Nulklinacije dele ravan na nekoliko oblasti (koje se zovu i baseni). U svakoj od
tih oblasti (ukoliko su P i Q neprekidne funkcije) su znaci izvoda x i y (odnosno 0 0
funkcija P i Q) konstantni. To znaqi da se u svakoj od tih oblasti krive kreu , na

isti naqin", ili nagore i nadesno, ili nagore i nalevo, ili nadole i nadesno, ili
nadole i nalevo.
• Ako ne obratimo pau na usmerenost krivih, nego samo na ihov oblik, u svakom od
prethodno spomenutih oblasti krive ili opadaju ili rastu. Zaista
dy P (x, y)
=
dx Q(x, y)
je stalnog znaka u svakoj od oblasti odreenoj nulklinacijama.
4.3. Lotka{Volterin sistem. Lotka {Volterin sistem je jednostavan ekoloxki model
8 9
rasta populacije predatora i plena (nekih ivotiskih vrsta). Neka x oznaqava broj ivot-
ia koje su plen (npr. zeqeva). Pretpostav amo da se, ako nema spo axeg neprijate a, broj
7 Ovo rezonovae ne moemo da primenimo na sluqaj kada je nulklinacija istovremeno i invarijantan skup
sistema, jer je nijedna trajektorija ne seqe. Primer ovakve situacije su fazni portreti qvora i sedla, dok
nam za suqajeve centra ili spirale mogu pomoi skice nulklinacija.
8 Alfred James Lotka (1880{1949), ameriqki matematiqar, fizikohemiqar, biofiziqar i statistiqar.
9 Vito Volterra, (1860{1940) italijanski matematiqar i fiziqar.
80 5. Ekvilibrijumi
ivotia uveava (a ne opada) srazmerno trenutnom broju jedinki, tj, da nema predatora,
10
imali bismo jednaqinu sa poqetka poglav a:

x = ax, za a > 0.
0
Ako je, meutim, prisutan i predator (npr. lisica), oznaqimo ga sa y, onda uzimamo da je
brzina opadaa plena srazmerna broju susreta predatora i plena, xto je proizvod x · y. Zato
je jednaqina po x koju uzimamo za model
x = x(a − by), za a, b > 0.
0
Xto se tiqe brzine rasta broja predatora y, u odsustvu plena, on e opadati brzinom srazmer-
nom trenutnom broju jedinki (ovo bi bila populacija sa negativnom stopom rasta, budui da
nema uslova za ivot, odnosno hrane):
y = −dy, za d > 0.
0
Ako je predator prisutan, onda je, kao i maloqas, brzina rasta populacije predatora srazmerna
broju susreta predatora i plena, pa jednaqina po y koju posmatramo postaje:
y = y(cx − d), za c, d > 0.
0
Motivisani ovom diskusijom, posmatrajmo sistem

x0 = x(a − by)
y 0 = y(cx − d),
gde su a, b, c, d > 0 sa poqetnim uslovom (x , y ) u prvom kvadrantu. Primetimo da celo rexee
ostaje u prvom kvadrantu jer ne moe da preseqe koordinatne ose koje su takoe rexea (za
0 0
x = 0 ili y = 0). To je i oqekivano u ovakvom modelu jer broj jedinki ne moe da bude
negativan.
0 0
Nulklinacije ovog sistema su prave:

x = 0, y = , y = 0 i x = .
a d
b c
Prave x = 0 i y = 0 su i invarijantne, tj. poluprave x = 0, y > 0 i y = 0, x > 0 su trajektorije
sistema, tako da na ih ne primeujemo opisane rezone. Xto se tiqe pravih (odnosno delova
pravih u prvom kvadrantu) x = a/b i y = d/c (zelene prave na Slici 1) zak uqujemo sledee.
Pravu x = d/c trajektorije seku horizontalno, i to usmerene su nadesno u delu ravni y < a/b,
a nalevo u delu ravni y > a/b. Pravu y = a/b trajektorije seku vertikalno i nagore to u delu
ravni x > d/c, a nadole u delu x < d/c (crvene strelice na Slici 1).
Nulklinacije dele prvi kvadrant
na qetiri dela:
d a
A := (x, y) | x > , y >
c b

d a
B := (x, y) | 0 < x < , y >
c b

d a
C := (x, y) | 0 < x < , 0 < y <
c b

d a
D := (x, y) | x > , 0 < y < .
c b
U svakom od ovih delova znakovi izvoda x i y su konstanti, tako da nam kretae sistema sug-
0 0
erixe pravac (i smer) vektorskog po a prikazan plavim strelicama na Slici 1. Moemo da

Ovde pretpostav amo da hrane za plen, npr. trave, ima u izobi u.
10
B
A
y = a/b
C D
x = d/c
Lotka{Volterin model predator{rtva: nulklinacije i pravci du

ih i u oblastima A, B, C, D.
Slika 1.
naslutimo, na osnovu svega opisanog da e trajektorije sistema , kruiti" oko taqke (d/c, a/b),
u smislu da vai: (x, y) ∈ A ⇒ φ ((x, y)) ∈ B, za neko t > 0
(x, y) ∈ B ⇒ φ ((x, y)) ∈ C, za neko t > 0
t
(x, y) ∈ C ⇒ φ ((x, y)) ∈ D, za neko t > 0

t
(x, y) ∈ D ⇒ φ ((x, y)) ∈ A, za neko t > 0.

t
Dokaimo prvo od navedenih tvrea. Neka je (x , y ) ∈ A. Dokle god je (x(t), y(t)) ∈ A, x(t)
t
opada, a y(t) raste. Primetimo takoe da je rexee definisano za sve t dok je (x(t), y(t)) ∈ A.
0 0
Zaista, 0
y (t)
= cx(t) − d < cx0 − d,
y(t)
pa je
11
(cx0 +d)t
y(t) ≤ y e ,
tj. moemo ga produiti na svaki segment. Xto je tiqe x koordinate, imamo
0
x0 (t)
= a − by(t) < a − by0 < 0, (♥)
x(t)
pa je (a−by0 )t
x(t) ≤ x e .
Odavde zak uqujemo i da se x moe produiti dokle god je u A. Iz (♥) sledi i da e, za
0
dovo no veliko t biti x(t) < d/c. Zaista: Z Z t t

x0 (t) < (a − by0 )x(t) < (a − by0 )x0 =: −c < 0 ⇒ x(t) = x0 + x0 (s)ds < −c ds = −ct.
Kako y raste, to je y(t) > y > a/b, pa je (x(t), y(t)) ∈ B.

0 0
U preseku nulklinacija nalazimo ekvilibrijume (x , y ) = (0, 0) i (x , y ) = (d/c, b/a).

0
Pokuxajmo metodom sopstvenih vrednosti da ispitamo stabilnost ekvilibrijuma. Imamo

∗ ∗ ∗ ∗
dva ekvilibrijuma (0, 0) i (d/c, a/b). dobijamo

−bd

a 0 d a 0 c
dF (0, 0) = , dF , = ac ,
0 −d c b b
0
Ovde koristimo rezonovae primeeno vixe puta do sad.
11
82 5. Ekvilibrijumi
odakle zak uqujemo da je (0, 0) nestabilni ekvilibrijum, dok o taqki (d/c, a/b) nemamo za-
k uqak.
Potraimo, zato, funkciju apunova koja e nam dati odgovor za x = (d/c, a/b). Pokuxa-
jemo da je potraimo u obliku V (x, y) = f (x) + g(y) i sa pretpostavkom da je ona konstantna
∗
du rexea. To bi znaqilo da je

d
V (x(t), y(t)) = 0 ⇒ h∇V, F i = 0,
odakle qitamo
dt
f 0 (x)x g 0 (y)y
f 0 (x)x(a − by) + g 0 (y)y(cx − d) = 0 ⇒ =− .
cx − d a − by
Kako leva strana poslede jednakosti ne zavisi od , a desna od , zak uqujemo da su obe
konstante. Ako stavimo da su obe jednake jedinici (bilo koja druga konstanta e samo da
y x
reskalira funkciju V ), dobijamo:

f (x) = cx − d ln x + const, g(y) = by − a ln y + const.
Kako se strogi lokalni minimum funkcije
h(x, y) := cx − d ln x + by − a ln y
dostie u taqki (d/c, a/b) biramo:
d a
V (x, y) := f (x) + g(y) = cx − d ln x + by − a ln y − h , .
c b
Ova funkcija sada jeste funkcija apunova koja nam obezbeuje da je taqka x = (d/c, a/b)
stabilni ekvilibrijum. ∗
Moe se pokazati i vixe, da su trajektorije Lotka { Volterinog sistema u stvari peri-

odiqne, ali to neemo raditi na ovom kursu. Odavde specijalno sledi da (x , y ) = (d/c, a/b)
12
nije asimptotski stabilni ekvilibrijum. ∗ ∗
4.4. Kompetitivne vrste. Kao posledi primer iz ekologije navodimo model rasta pop-
ulacija dveju vrsta koje koriste zajedniqke resurse za ivot (kompetitivne su). Prirodno je
da modifikujemo logistiqki model, i to tako da brzina rasta populacije postaje negativna
kada zbir jedinki obe vrste prevazie neki nivo. Sistem jednaqina koji modeluje ovu situaciju
je:
x
x0 (t) = r1 1 − − β1 y x
0

K1
y
(73)
y (t) = r2 1 − − β2 x y.
K2
Primetimo da se u sluqaju prva jednaqina svodi na logistiqku jednaqinu. Opisaemo
kretae sistema za specijalni izbor parametara, da bismo pojednostavili raqun.
β1 = 0
Primer 143. (Izumirae vrste.) Neka je r = r = K = K = 1, β = 2, β = 3. Tada

sistem postaje: 1 2 1 2 1 2
x0 (t) = (1 − x − 2y) x
y 0 (t) = (1 − y − 3x) y.
Nulklinacije sistema su prave x = 0 i y = 0 koje su invarijantni skupovi, i prave x+2y = 1
i 3x + y = 1, oznaqene su zelenom isprekidanom linijom na Slici 2. Pravu x + 2y = 1
trajektorije seku vertikalno i usmerene su kao na Slici 2, a pravu 3x + y = 1 trajektorije
seku horizontalno i oznaqene su scrvenim strelicama na Slici 2. Nulklinacije dele prvi
Kakvu ekoloxku interpretaciju ima ova qienica?
12
x + 2y = 1
D A
3x + y = 1
Kompetitivne vrste u sluqaju istreb ea: nulklinacije i pravci

du ih i u oblastima A, B, C, D.
Slika 2.
kvadrant na qetiri dela A, B, C i D, oznaqena na Slici 2. Plave strelice predstav aju

pravac i smer vektorskog po a u ove qetiri oblasti. Ekvilibrijumi sistema su taqke
, (0, 1), (1, 0), i (0, 0).

1 2
,
5 5
Matrica izvoda vektorskog po a

F (x, y) = x(1 − x − 2y)i + y(1 − y − 3x)j
je
1 − 2x − 2y −2x
dF (x, y) = ,
−3y 1 − 2y − 3x
odakle, pomou metode sopstvenih vrednosti odmah zak uqujemo da su taqke (0, 1) i (1, 0)
asimtotski stabilni ekvilibrijumi, a da su (0, 0) i (1/5, 2/5) nestabilni ekvilibrijumi.
Xta moemo da zak uqimo o kretau ovog sistema? Primetimo da, zbog usmerenosti
pravca vektoskog po a du nulklinacija, trajektorije ne mogu da napuste oblasti A i C.
Moe se pokazati (ovo prevazilazi okvire ovog kursa) da postoji jednodimenziona stabilna
mnogostrukost taqke (1/5, 2/5) koja prolazi kroz oblasti C i D, odnosno po jedna trajek-
13
torija u svakoj od ovih oblasti koja , uvire" u (1/5, 2/5). Sve ostale trajektorije koje poqiu
u B ili D uviru u A ili C. Moe se pokazati (i ovo je van okvira ovog kursa) da u ovom
sistemu, kao i u svakom sistemu tipa (73), postoji lim φ (x, y), za svako (x, y), kao i da
je taj limes ekvilibrijum. Na osnovu smera i pravca vektorskog po a u oblastima A i B
t→∞ t
zak uqujemo da sve taqke iz A tee ka (0, 1), a sve iz C ka (1, 0). Kako sve trajektorije iz
oblasti B i D (osim po jedne iz svake) zavrxe u A ili C, zak uqujemo da, osim gore spomenute
stabilne mnogostrukosti, svaka trajektorija tei ka jednom od ekvilibrijuma (0, 1) ili (1, 0).
Ekoloxka interpretacija ovog zak uqka je da, u kompetitivnom sistemu sa ovako izabranim
parametrima, za skoro svaku poqetnu vrednost dveju vrsta, u dalekoj budunosti moemo da
oqekujemo istreb ee jedne ih. X
Stabilna mnogostrukost ekvilibrijuma x je skup svih taqaka x za koje vai lim

13
∗ t→+∞ φt (x) = x∗ .
84 5. Ekvilibrijumi
A
D 2x + 4y = 3
x+y =1
Kompetitivne vrste u sluqaju koegzistencije: nulklinacije i pravci

du ih i u oblastima A, B, C, D.
Slika 3.
K2
Primer 144. (Koegzistirajue vrste.)
= 3/4 i β = 2/3, tj. posmatrajmo sistem:
Neka je sada r = K = β = 1, r = 3/4,
1 1 1 2
2
x0 (t) = (1 − x − y) x

0 3 4 2
y (t) = 1 − y − x y.
4 3 3
Nulklinacije sistema su prave , koje su i invarijantni skupovi, kao i prave
x + y = 1 i 2x + 4y = 3. Trajktorije sistema seku nulklinacije kao xto je prikazano na
x = 0 y = 0
Slici 3. Ekvilibrijumi sistema sutaqke

, (0, 0), i

1 1 3
(1, 0), , 0, .
2 2 4
Izvod vektorskog po a
3 4 2
F (x, y) = (1 − x − y) xi + 1 − y − x yj
4 3 3
je
1 − 2x − y −x
dF (x, y) = .
−1/2y 3/4 − 2y − 1/2x
Pomou sopstvenih vrednosti linearizacije zak uqujemo da su taqke (0, 0), (1, 0) i (0, 3/4)
nestabilni ekvilibrijumi, dok je (1/2, 1/2) asimptotski stabilni ekvilibrijum.
Slika 3 prikazuje nulklinacije (zelene prave), pravca vektorskog po a du nulklinacija
(crvene strelice) basene A, B, C i D i usmerenost trajektorija unutar ih (plave strelice).
Sliqnim rezonovaem kao u Primeru 143, zak uqujemo da trajektorije ne napuxtaju oblasti A
niti C, kao i da sve trajektorije (osim jedne koja uvire u ekvilibrijum (1/2, 1/2)) koje poqiu
u B ili D uviru u A ili C. Zbog qienice da sve trajektorije uviru u ekvilibrijume (koju
smo spomenuli u Primeru 143) i usmerenosti vektorskog po a u oblastima A i C, zak uqujemo
da sve trajektorije uviru u asimptotski stabilni ekvilibrijum (1/2, 1/2). X
Svi prethodni modeli su specijalni sluqaj xire klase sistema koji se zove Kolmogorev ev
sistem i oblika je 0
x (t) = x f (x , . . . , x ), j = 1, . . . , n,
gde je n broj vrsta, a funkcije f predstav aju stopu rasta po glavi stanovnika. Xta moemo
j j j 1 n
da kaemo (na osnovu oblika Kolmogorov evog sistema) o trajektoriji sa poqetnim uslovom u
j
5.5. Zadaci 85
hiperravni x = 0? Koja je ekoloxka interpretacija ove qienice? Xta moemo da kaemo
o trajektoriji sa poqetnim uslovom u delu prostora {x ≥ 0 | j = 1, . . . n}? Koja je ekoloxka
j
interpretacija ove qienice? j
5. Zadaci
(1) Dat je Hamiltonov dinamiqki sistem u ravni
∂H ∂H
x0 = , y0 = − ,
∂y ∂x
za H(x, y) = xy(1 − x − y).
a) Nai sve kritiqne taqke funkcije H (ekvilibrijume sistema).
b) Dokazati da su prave x = 0, y = 0, x + y = 1 invarijantni skupovi.
v) Odrediti beskonaqan invarijantan kompaktan skup sistema.
(2) Dokazati da je Hamiltonijan H : R konstantan du rexea
X
2n
(x1 (t), . . . , xn (t), y1 (t), . . . , yn (t))

Hamiltonovog sistema 
∂H
 x˙j = ∂y
(74)


j
∂H
 y˙j = −


∂xj
u R (Zakon odraa energije).
(3) Dokazati da je Hamiltonova kretaa, tj. rexea sistema:
2n
X
dφt
(x) = XH (φt (x))
gde je
dt

∂H ∂H ∂H ∂H
XH = (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ) = ,..., ,− ,...,−
∂y1 ∂yn ∂x1 ∂xn
u R quvaju zapreminu (Liuvilova teorema).
(4) Neka je sistem
2n
X
00
ma = mr = F (♣)
konzervativan, tj. neka je F = −∇V . Neka je Hamiltonijan H : R ukupna
energija (zbir potencijalne i kinetiqke energije):
2n
→ R
mkvk2
H(r, v) := V (r) + .
Dokazati da su projekcije na -ravan trajektorija Hamiltonovog sistema upravo tra-
2
jektorije sistema (♣).

r
(5) Sistem ortogonalan na sistem

X
x0 = P (x, y), y 0 = Q(x, y) (♠)

se definixe kao 0 0
x = Q(x, y), y = −P (x, y). (♥)
Dokazati da je sistem (♠) Hamiltonov ako i samo ako je sistem (♥) gradijentni (tj.
odreen gradijentnim po em F = ∇H ). Skicirati u ravni trajektorije Hamiltonovog
sistema odreenog Hamiltonovom funkcijom H i trajektorije emu ortogonalnog sis-
tema ako je
a) H(x, y) = x + 2y ;
b) H(x, y) = x − y ;
2 2
v) H(x, y) = x − y − 2x + 4y + 5;
2 2
2 2
86 5. Ekvilibrijumi
g) H(x, y) = x − 2xy − y + 2x − 2y + 2.
(6) Nai Hamiltonijan sistema
2 2
X
ẋ = y
ẏ = −x + x2
i skicirati trajektorije sistema.
(7) Odrediti ekvilibrijume sistema
X
x0 = βx − y − (x2 + y 2 )x,
y 0 = x + βy − (x2 + y 2 )y.
i ispitati ihovu stabilnost u zavisnosti od β 6= 0.
(8) Dokazati da je koordinatni poqetak taqka stabilnog ekvilibrijuma dinamiqkog sis-
X
tema u R , definisanog jednaqinama:

2
r2 sin 1r , r > 0,
θ0 = 1, r0 =
0, r=0
u polarnim koordinatama.
(9) Dokazati da je koordinatni poqetak stabilna ali ne i asimptotski stabilna taqka
X
ravnotee lineranog sistema

0 −1
ẋ = x.
1 0
Pomou funkcije apunova f (x, y) = x + y dokazati sledee.
(a) Koordinatni poqetak je asimptotski stabilna taqka ravnotee sistema
2 2

0 −1 −x3 − xy 2
ẋ = x+ .
1 0 −y 3 − x2 y
(b) Koordinatni poqetak jenestabilna taqka ravnotee sistema

X

0 −1 x3 + xy 2
ẋ = x+ .
1 0 y 3 + x2 y
(v) Koordinatni poqetak je stabilna, ali ne i asimptotski stabilna taqka ravnotee

X
sistema
0 −1

−xy

ẋ = x+ .
1 0 x2
Pokazati da u sva je u tri sluqaja matrica jednaka i da metod sopstvenih vred-
nosti ne daje odgovor.
dF (0)
(10) Pokazati da je V (x, y) = x + y funkcija apunova za sistem

X
4 4
x0 = −y 3
y 0 = x3 .
Da li je (0, 0) asimptotski stabilni ekvilibrijum? Na kojim krivama lee rexea
sistema?
(11) Nai funkciju apunova u obliku V (x, y, z) = ax + by + cz za ekvilibrijum x =
X
(0, 0, 0) sistema
2 2 2
∗
x0 = −2y + yz
y 0 = x − xz
z 0 = xy.
Da li je (0, 0, 0) asimptotski stabilni ekvilibrijum? Na kojim povrxima lee rexea
sistema? X
5.5. Zadaci 87
(12) Dokazati da je (0, 0, 0) asimptotski stabilni ekvilibrijum sistema
x0 = −2y + yz − x3
y 0 = x − xz − y 3
z 0 = xy − z 3 .
(13) Dokazati da rexee gradijentnog dinamiqkog sistema (ϕ̇ ) ne moe biti

X
periodiqno. t = ∇f (ϕt )
X
GLAVA 6
Graniqni problemi kod linearne jednaqine drugog reda
U ovom poglav u opisaemo jedan metod za rexavae graniqnog problema u sluqaju lin-
earne jednaqine drugog reda. Graniqni problem ili graniqni zadatak u ovom sluqaju je neho-
mogena linearna jednaqina
00
L(y) := y + a(x)y + b(x)y = f (x) (75)
0
zajedno sa uslovima
B (y) = 0, B (y) = 0, (76)
gde je
a b
0 0
B (y) := α y(a) + β y (a), B (y) := α y(b) + β y (b)
i α + β > 0 (da ne bismo imali prazan uslov). Graniqni uslovi mogu biti i nehomogeni:
a 1 1 b 2 2
2 2
j j
Ba (y) = A, Bb (y) = B.
Graniqni uslovi koji su specijalnog oblika imaju i neke druge nazive. Npr.
• graniqni uslov oblika y(a) = A, y(b) = B se zove Dirihleov ili prve vrste;
• graniqni uslov oblika y (a) = A, y (b) = B se zove Nojmanov ili druge vrste;
0 0
• graniqni uslov oblika y(a) = y(b), y (a) = y (b) se zove periodiqni graniqni uslov.
0 0
Za razliku od Koxijevog zadakta, sa poqetnim uslovom

y(a) = y1 , y 0 (a) = y2 ,
za koji znamo da ima jedinstveno rexee (ako su funkcije a(x), b(x) i f (x) dovo no dobre),
graniqni problem ne mora uopxte da ima rexee, ili moe da ih ima beskonaqno mnogo, kao
xto pokazuju sledei primeri.
Zadatak 145. Jednaqina y + y = 0 sa graniqnim uslovima
00
• y(0) = y( ) = 1 ima jedinstveno rexee;

π
• y(0) = y(π) = 1 nema rexea;

2
• y(0) = y(2π) = 1 ima beskonaqno mnogo rexea.

Dokazati. X
Primer 146. Posmatrajmo graniqni problem
y 00 + y = f (x), y(0) = y(π) = 0.
Ako goru jednakost pomnoimo sa sin x i integralimo od 0 do π dobijamo
Z π Z πZ π
f (x) sin x dx = y 00 (x) sin x dx + y(x) sin x dx
0 0 0
π Z π Z π
0 0
= y (x) sin x − y (x) cos x dx + y(x) sin x dx

0 0 0
π Z π Z π
= −y(x) cos x − y(x) sin x dx + y(x) sin x dx = 0.

0
Meutim, za bilo koju funkciju za koju je ovo ne vai, tj. graniqni problem
0 0
Rπ
nema rexea. 0
f (x) sin x dx 6= 0
X
89
90 6. Graniqni problemi
1. Metod funkcije Grina
Da bismo opisali jednu situaciju u kojoj graniqni zadatak ima rexea i izveli postu-
pak rexavaa, opisaemo prvo metod varijacije konstanti za rexavae nehomogene linearne
jednaqine drugog reda.
1.1. Metod varijacije konstanti za linearnu jednaqinu drugog reda. Posmatrajmo
jednaqinu (75) i oj pridruenu homogenu jednaqinu
00
y + a(x)y + b(x)y = 0. 0
(77)
Ako su y (x) i y (x) dva linearno nezavisna rexea homogene jednaqine (77), tada znamo da su
sva rexea oblika
1 2
y(x) = c y (x) + c y (x) (∗).

Kao i sluqaju metode varijacije konstanti kod jednaqine prvog reda, potraimo rexee ne-
1 1 2 2
homogene jednaqine (75) u obliku

y(x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x),
gde su c (x) i c (x) glatke funkcije. Nametnuemo jox i dodatni uslov (ispostavie se da je
ovo mogue uraditi):
1 2
0 0
c y +c y =0 (∗∗).
Diferenciraem (∗) i korixeem (∗∗) dobijamo
1 1 2 2
y 0 = c1 y10 + c2 y20 ,
odakle, ponovnim diferencijraem dobijamo:
y 00 = c01 y10 + c02 y20 + c1 y100 + c2 y200 ,
odakle vidimo da je 0 0 0 0
L(y) = c L(y ) + c L(y ) + c y + c y .
Kako je L(y ) = L(y ) = 0, jednaqina L(y) = f (x) postaje
1 1 2 2 1 1 2 2
1 2
c01 y10 + c02 y20 = f (x),

xto nam, zajedno sa (∗∗), daje sistem 0
y1 y2 c1 0
= ,
y10 y20 0
c2 f
odakle dobijamo
c01
0 0
1 y2 −y2 0 1 y2 −y2 0
= =
c02 y1 y20 − y2 y10 −y10 y1 f W (y1 , y2 ) −y10 y1 f
tj. y2 f y1 f
c01 = − , c02 = .
W (y1 , y2 ) W (y1 , y2 )
1.2. Funkcija Grina za homogene graniqne uslove. Opisaemo jedan metod rexavaa
jednaqine (75) sa homogenim graniqnim uslovima (76). Znamo da su sva rexea jednaqine (75)
oblika
y(x) = c y(x) + c y (x) + y (x), (78)
gde su y i y dva linearno nezavisna rexea jednaqine homogene jednaqine L(y) = 0, a y
1 2 2 P
jedno konkretno rexee jednaqine (75).

1 2 P
Ovde emo pretpostaviti i malo vixe, naime, pretpostaviemo da postoje dva linearno
nezavisna rexea, y i y , takva da je y rexee jednaqine sa poqetnim uslovom:
(79)
1 2 1
0
L(y) = 0, y(a) = β , y (a) = −α 1 1
6.1. Metod funkcije Grina 91
a da je y rexee jednaqine sa poqetnim uslovom:
2
L(y) = 0, (80)
y(b) = β2 , y 0 (b) = −α2 .
Primetimo da vai
B (y ) = 0, B (y ) = 0. (81)
Sledea lema nam kae da su y i y , do na mnoee skalarom, jedina dva rexea homogene
a 1 b 2
jednaqine L(y) = 0 sa ovim graniqnim uslovima. 1 2
Lema 147. Funkcija y zadovo ava jednaqinu sa graniqnim uslovom

L(y) = 0, B (y) = 0 (82) a
ako i samo je y = λy za neko λ ∈ R. Sliqno, y zadovo ava jednaqinu sa graniqnim uslovom

1
L(y) = 0, Bb (y) = 0
ako i samo je y = λy za neko λ ∈ R.
Dokaz. Jedan smer se proverava direktno. Neka je y rexee jednaqine (103). Kako je
2
0 = Ba (y1 ) = α1 y(a) + β1 y 0 (a) = −y10 (a)y(a) + y1 (a)y 0 (a) = W (y, y1 )(a),

to iz Teoreme 89 zak uqujemo da su funkcije y i y linearno zavisne, a kako je y (x) 6= 0, to
postoji λ tdj. y(x) = λy (x). 1 1
Na isti naqin se dokazuje i drugi deo tvrea.1

Posledica 148. Rexea y i y jednaqina (79) i (80) su linearno nezavisna ako i samo
ako je B (y ) 6= 0 ako i samo ako je B (y ) 6= 0. 1 2

a 2 b 1
Sada traimo jedno konkretno rexee y nehomogene jednaqine (75) pomou metoda vari-
jacije konstanti opisanog u Poglav u 1.1. Imamo P
yP (x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x),

gde je Z x Z x
y2 (t)f (t) y1 (t)f (t)
c1 (x) = − dt, c2 (x) = dt.
W (y1 , y2 )(t) W (y1 , y2 )(t)
Odavde je Z
a a
x x x
(y1 (t)y2 (x) − y2 (t)y1 (x))f (t)
Z Z
y2 (t)f (t) y1 (t)f (t)
yP (x) = − dt y1 (x) + dt y2 (x) = dt.
W (y1 , y2 )(t) W (y1 , y2 )(t) W (y1 , y2 )(t)
Da bismo odredili kontante c i c u (78) tako da y zadovo ava graniqne uslove, postaviemo
a a a
jednaqine 1 2
B (c y (x) + c y (x) + y ) = 0, B (c y (x) + c y (x) + y ) = 0. (83)

Ovde e nam se pojaviti izrazi B (y ) i B (y ), koje emo prvo da izraqunamo. Kako je
a 1 1 2 2 P b 1 1 2 2 P
a P b P
yP0 (x) =
Z x Z x
y1 (x)f (x) y1 (t)f (t) 0 y2 (x)f (x) y2 (t)f (t)
y2 (x) + dt y2 (x) − y1 (x) − dt y10 (x) =
W (y1 , y2 )(x) a W (y ,
1 2y )(t) W (y ,
1 2y )(x) a W (y ,
1 2y )(t)
Z x
[y1 (t)y20 (x) − y10 (x)y2 (t)]f (t)
dt,
W (y1 , y2 )(t)
to je y (a) = y (a) = 0, pa je B (y ) = 0. S druge strane:
a
0
P P a P
b b
[y1 (t)Bb (y2 ) − Bb (y1 )y2 (t)]f (t)
Z Z
y2 (t)f (t)
Bb (yP ) = dt = −Bb (y1 ) dt. (∗)
a W (y1 , y2 )(t) a W (y1 , y2 )(t)
Sada raqunamo c i c iz (83) Kako je B (y ) = B (y ) = 0, B (y ) 6= 0, to mora biti c = 0.
Iz B (y) = 0, B (y ) = 0, B (y ) 6= 0 imamo:
b b 2
1 2
b 1
a 1 a P a 2 2
Z b
(∗) y2 (t)f (t)
c1 Bb (y1 ) + Bb (yP ) = 0 =⇒ c1 = dt.
W (y1 , y2 )(t)
Ubacivaem vrednostiZc i c u (78) dobijamoZ
a
1 2
b x
y1 (x)y2 (t)f (t) [y1 (t)y2 (x) − y1 (x)y2 (t)]f (t)
y= dt + dt
a W (y1 , y2 )(t) a W (y1 , y2 )(t)
Z x Z b
y1 (t)y2 (x)f (t) y1 (x)y2 (t)f (t)
= dt + dt.
W (y1 , y2 )(t) W (y1 , y2 )(t)
Dolazimo do sledeeg zak uqka. Grinovu funkciju za graniqni zadatak (75), (76) definixemo
a x
1
kao funkciju dve promen ive 

y1 (t)y2 (x)
, a ≤ t ≤ x ≤ b,


G(x, t) := W (y1 , y2 )(t)

y1 (x)y2 (t)
, a ≤ x ≤ t ≤ b.


W (y1 , y2 )(t)

Rexee graniqnog zadatka (75), (76), pod pretpostavkom o postojau rexea y i y sa nave-
denim svojstvima, dato je formulom: Z 1 2
(84)
b
y(x) = G(x, t)f (t) dt.
Napomena 149. Dva linearno nezavisna rexea jednaqina (79) i (80) ne moraju uvek da
a
postoje, kao xto ni rexee graniqnog zadatka ne postoji uvek. Kostrukcija Grinove funkcije
je mogua pod pretpostavkom da postoje. U Primeru 146, svaka dva rexea pridruene ho-
mogene jednaqine, sa poqetnim uslovima (79) i (80) su linearno zavisna. Zaista, sva rexea
jednaqine y + y = 0 su oblika
00 0
y(x) = c sin x + c cos x.

Iz uslova (81) dobijamo:
1 2
y1 (0) = 0, y2 (π) = 0 ⇒ y1 (x) = c1 sin x, y2 (x) = c̃1 sin x.

Primer 150. Reximo graniqni zadatak
y 00 = f (x), y(0) = 0, y(1) = 0,
a potom naimo rexee u konkretnom sluqaju f (x) = x . Fundamentalni sistem rexea
pridruene homogene jednaqine y = 0 je {1, x}, odnosno, svako rexee je oblika y = c + c x.
2
00
I graniqnog uslova imamo: 1 2
α = α = 1, β = β = 0,
pa uslovi (79) i (80) postaju:
1 2 1 2
y1 (0) = 0, y10 (0) = −1, y2 (1) = 0, y20 (1) = −1.

Odavde vidimo da je
y1 (x) = −x, y2 (x) = 1 − x.
Raqunamo Vronskijan sistema:
y1 (x) y10 (x)

W (y1 , y2 )(x) = det = 1,
y2 (x) y20 (x)
1George Green (1793{1841), engleski matematiqki fiziqar.
pa je Grinova funkcija (
−t(1 − x), 0 ≤ t ≤ x ≤ 1,
G(x, t) =
−x(1 − t), 0 ≤ x ≤ t ≤ 1.
Rexee zadatka je dato formulom (84), a specijalno, za f (x) = x , imamo 2
Z x Z 1
2 1 4
y(x) = t(x − 1)t dt + x(t − 1)t2 dt = (x − x).
0 x 12
X
Primer 151. Odredimo Grinovu funkciju za graniqni zadatak
y 00 + y = f (x), y(0) = 0, y 0 (1) = 0.
Sva rexea homogenog sistema su oblika
y(x) = c1 sin x + c2 cos x.
Graniqni uslovi y(0) = 0, y (1) = 0 nam daju
0
α1 = β2 = 1, α2 = β1 = 0.
Odavde raqunamo:
y1 = − sin x, y2 = sin 1 sin x + cos 1 cos x = cos(x − 1).
Vronskijan sistema jednak je
W (y1 , y2 )(x) = sin x sin(x − 1) + cos x cos(x − 1) = cos 1,
pa je Grinova funkcija data sa 
− sin t cos(x − 1) , 0 ≤ t ≤ x ≤ 1,

G(x, t) = cos 1
− sin x cos(t − 1)
, 0 ≤ x ≤ t ≤ 1.

cos 1
X
1.3. Nehomogeni graniqni uslovi. U prethodnom razmatrau smo opisali metod re-
xavaa jednaqine (75) sa homogenim graniqnim uslovima (76). Ako umesto (76) imamo neho-
mogene graniqne uslove:
B (y) = A, B (y) = B, (85)
tada jednostavnom smenom svodimo problem na homogeni graniqni zadatak oblika (75) sa
a b
uslovima (76). Naime, ako je y rexee jednaqine (75) sa graniqnim uslovima (85), i ako je
y (x) bilo koja dva puta diferencijabilna funkcija koja zadovo ava uslove (85), tada je
0
z(x) := y(x) − y0 (x)

rexee jednaqine
z 00 + a(x)z 0 + b(x)z = f˜(x) := f (x) − (y000 (x) + a(x)y00 x + b(x)y0 (x))
sa homogenim graniqnim uslovima (76). Zaista, imamo:
L(z) = L(y) − L(y0 ) = f (x) − (y000 (x) + a(x)y00 x + b(x)y0 (x)) = f˜(x)
i:
Ba (z) = Ba (y) − Ba (y0 ) = A − A = 0, Bb (z) = Bb (y) − Bb (y0 ) = B − B = 0.
Primer 152. Reximo jednaqinu y 00
= f (x) sa graniqnim uslovima
y(0) = 0, y(1) + y 0 (1) = 2.
Specijalno, naimo rexee jednaqine f (x) = x sa istim graniqnim uslovima.
Primetimo da y (x) := x zadovo ava graniqne uslove. Uvedimo zato smenu z = y − x. Dati
2
problem svodimo na graniqni zadatak sa homogenim graniqnim uslovima:

0
z 00 = f (x), z(0) = 0, z(1) + z 0 (1) = 0.

Odavde vidimo da je
α = α = β = 1, β = 0.
Sva rexea pridruene homogene jednaqine su oblika c + c x, pa dobijamo
1 2 2 1
1 2
z1 (x) = −x, z2 (x) = 2 − x,

i W (z , z )(x) = 2, pa je
1 2 
 t(x − 2) 0 ≤ t ≤ x ≤ 1,

G(x, t) = 2
x(t − 2)
, 0 ≤ x ≤ t ≤ 1,

a

2
Z x Z 1
z(x) = (1 − t)f (t) dt + (1 − x) f (t) dt.
Specijalno, za f (t) = t , dobijamo

0 x
2
x4 5x
z(x) = − ,
odakle dobijamo: 12 24
x4 19x
y(x) = z(x) + x = + .
12 24
X
Izveli smo jednu konstrukciju rexea graniqnog problema. Sledea teorema nam govori
o jedinstvenosti rexea, kao i neophodnim uslovima za postojae (jedinstvenog rexea).
Teorema 153. Sledei uslovi su ekvivalentni:
(1) Rexee nehomogenog graniqnog zadatka (75), (85) ima jedinstveno rexee za svake
dve konstante A i B;
(2) Rexee pridruenog homogenog graniqnog zadatka L(y) = 0, sa graniqnim uslovima (76)
ima samo trivijalno rexee;
(3) Postoje dva linearno nezavisna rexea u i u jednaqine L(y) = 0 za koja vai
1 2
det
B (u ) B (u )
B (u ) B (u )
a
6= 0. 1 a 2
(86)
(4) Postoje dva linearno nezavisna rexea v i v jednaqine L(y) = 0 za koja vai
b 1 b 2
1 2
Ba (v1 ) = 0, Bb (v2 ) = 0.
(5) Postoje dva linearno nezavisna rexea y i y jednaqine L(y) = 0 za koja vai
(87)
1 2
y1 (a) = β1 , y10 (a) = −α1 , y2 (b) = β2 , y20 (b) = −α2 .

Dokaz. (1) ⇔ (3): Znamo da su sva rexea jednaqine L(y) = f oblika
y(x) = c1 u1 (x) + c2 u2 (x) + yp (x).
Zato graniqni problem sa nehomogenim graniqnim uslovima (85) ima jedinstveno rexee ako
i samo ako sistem
Ba (y) = A, Bb (y) = B
ima jedinstveno rexee po c i c . Meutim, ovaj sistem je sistem:
1 2
c1 Ba (u1 ) + c2 Ba (u2 ) = A − Ba (yP )

c1 Bb (u1 ) + c2 Bb (u2 ) = B − Bb (yP ),
a on ima jedinstveno rexee za bilo koji izbor konstanti A i B ako i samo ako vai (86).
(2) ⇔ (3) se dokazuje isto kao ve dokazani deo, samo su f (x) = y (x) = 0, A = B = 0. P
(4) ⇒ (3) vai jer je B (y ) 6= 0 i B (y ) 6= 0 (videti Posledicu 148).

a 2 b 1
(3) ⇒ (4): Neka je

v (x) = c u (x) + c u (x)
gde su d i d jedinstvena rexea jednaqine
1 1 1 2 2
1 2
c1 Ba (u1 ) + c2 Ba (u2 ) = 0
c1 Bb (u1 ) + c2 Bb (u2 ) = 1.
Sliqno, neka je
v (x) = d u (x) + d u (x)
gde su d i d jedinstvena rexea jednaqine
2 1 1 2 2
1 2
d1 Ba (u1 ) + d2 Ba (u2 ) = 1
d1 Bb (u1 ) + d2 Bb (u2 ) = 0.
Oqigledno je
B (v ) = 0, B (v ) = 0,
a kako je B (v ) 6= 0, B (v ) 6= 0, to su v i v linearno nezavisni (Lema 147).
a 1 b 2
b 1 a 2 1 2
(5) ⇒ (3) se dobija proverom.
(3) ⇒ (5): Neka su u i u iz (86). Ako je y (x) = c u (x) + c u (x) tada y zadovo ava poqetne
uslove (87) ako vai 1 2 1 1 1 2 2 1
c1 u1 (a) + c2 u2 (a) = β1
c1 u01 (a) + c2 u02 (a) = −α1 ,
a vidimo daova jednaqina ima rexea
u02 (a) −u2 (a)

c1 1 β1 1 Ba (u2 )
= = ,
c2 W (u1 , u2 )(a) −u01 (a) u1 (a) −α1 W (u1 , u2 )(a) 0
tj.
Ba (u2 )
y1 (x) = u1 (x).
W (u1 , u2 )(a)
I sliqno −Bb (y1 )
y2 (x) = u2 (x)
W (u1 , u2 )(b)
zadovo ava poqetne uslove (87). Rexea i su oqigledno linearno nezavisna.
Uslovi (87) su qesto operativniji, tj. daju nam postupak za nalaee y i y (umesto da ih
y1 (x) y2 (x)
pogaamo).
1 2
Da rezimiramo, rexee graniqnog zadatka traimo kroz sledee korake:

• ako graniqni uslovi nisu homogeni, pogodimo jednu funkciju y za koju vai: 0
B (y ) = A, B (y ) = B
i napravimo smenu z := y − y , time smo sveli problem na zadatak
a 0 b 0
0
0
L(y) = f˜(x) = f (x) − (y000 (x) + a(x)y00 (x) + b(x)y0 (x))

sa homogenim graniqnim uslovom
B (y ) = 0, B (y ) = 0;
• sada su graniqni uslovi homogeni; pronaemo dva linearno nezavisna rexea y i y
a 0 b 0
homogene jednaqine L(y) = 0 koja zadovo avaju poqetne uslove: 1 2
y1 (a) = β1 , y10 (a) = −α1

y2 (b) = β2 , y20 (b) = −α2 ;
ako ne postoje takva dva linearno nezavisna rexea, graniqni zadatak nema rexea
- videti Zadatak (3) na kraju glave;
• formiramo funkciju Grina:

y1 (t)y2 (x)
, a ≤ t ≤ x ≤ b,


G(x, t) := W (y1 , y2 )(t)

y1 (x)y2 (t)
, a ≤ x ≤ t ≤ b;


W (y1 , y2 )(t)

• rexee graniqnog zadatka je: Rb

y(x) = a G(x, t)f (t) dt .
2. Xturm{Liuvilovi problemi
Xturm {Liuvilov problem ili Xturm {Liuvilov zadatak je graniqni zadatak sa ho-
2
mogenim graniqnim uslovima

0 0
−(p(x)y ) + q(x)y = λy, B (y) = 0, B (y) = 0, (88)
gde su p, q i p neprekidne funkcije definisane na intervalu [a, b] i p(x) > 0.
a b
0
Primer 154. Jednaqina

y 00 (x) + λy(x) = 0, y(0) = y(l) = 0
je primer Xturm{Liuvilovog problema za p(x) = 1, q(x) = 0. X
Skalar λ nije zadat, ve predstav a deo zadatka. Zadatak je pronai sve skalare λ za koje
postoji netrivijalno rexee y. Svako takvo netrivijalno rexee problema (88) za vrednost
skalara λ zovemo sopstvenom funkcijom zadatka (88), dok λ zovemo sopstvenom vrednoxu
zadatka (88). Ovo su zaista sopstvene vrednosti i sopstveni vektori operatora
L(y) = −(p(x)y ) + q(x)y. 0 0
(89)
Oznaqimo sa C (a, b) skup dvaput neprekidno diferencijabilnih funkcija y na intervalu
2
[a, b] sa vrednostima u C koje zadovo avaju graniqne uslove B (y) = B (y) = 0 (a priori ne
a,b
moemo oqekivati da sopstvene vrednosti i sopstveni vektori operatora koji ima realne a b
koeficijente budu realni). Primetimo da je C (a, b) vektorski prostor. Definiximo na

emu ermitski proizvod:
2
a,b
(90)
Z b
hy , y i := 1y (x)y (x)dx.
2 1 2
Tvree 155. (Lagranev identitet.) Operator (89) je simetriqan na prostoru C (a, b),
a
tj. vai
2
a,b
hLy1 , y2 i = hy1 , Ly2 i.

2Jacques Charles François Sturm (1803{1855), francuski matematiqar.
6.2. Xturm{Liuvilovi problemi 97
Dokaz. U sledeem raqunu primeujemo parcijalnu integraciju dva puta:
Z b
h−(p(x)y10 (x))0 , y2 (x)i = − (p(x)y10 (x))0 y2 (x)dx
a
b Z b
0
= −p(x)y1 (x)y2 (x) + p(x)y10 (x)y20 (x)dx

a a
b b Z b
0 0
= −p(x)y1 (x)y2 (x) + −p(x)y2 (x)y1 (x) − (p(x)y10 (x))0 y2 (x)dx

a a a
h ib Z b 0
0 0
= p(x) y2 (x)y1 (x) − y1 (x)y2 (x) − p(x)y20 (x) y1 (x)dx.
Da e raqunamo
a a
h ib
y20 (x)y1 (x) − y10 (x)y2 (x) = y20 (b)y1 (b) − y10 (b)y2 (b) − y20 (a)y1 (a) + y10 (a)y2 (a) =
a

y20 (b) y2 (b) y20 (a) y2 (a)
det 0 − det 0 .
y1 (b) y1 (b) y1 (a) y1 (a)
Obe determinante u posledem izrazu su jednake nuli. Zaista, vektori (y (a), y (a)) i (y (a), y (a)) 0
su linearno zavisni, poxto jednaqina

0
1 1 2 2

y20 (a) y2 (a) x 0
=
y10 (a) y1 (a) y 0
ima netrivijalno rexee (α , β ), jer je B (y ) = B (y ) = 0 (i sliqno za drugu determinantu).
To znaqi Zda je 1 1 a 1 a 2
b Z b Z 0 b 0
− (p(x)y10 (x))0 y2 (x)dx = − p(x)y20 (x) y1 (x)dx = − y1 (x) p(x)y20 (x) dx,
(jer je p(x) ∈ R) odakle direktnom proverom dobijamo da je

a a a
hLy10 (x), y2 (x)i = hy10 (x), Ly2 (x)i.

Posledica 156. Sopstvene vrednosti Sturm{Liuvilovog zadatka su realne.
Dokaz. Neka je Ly = λy, y 6= 0. Imamo
λhy, yi = hλy, yi = hLy, yi = hy, Lyi = hy, λyi = λhy, yi ⇒ λ = λ.
Odavde sledi da moemo da pretpostvimo da su i sopstvene funkcije Xturm Liuvilovog

zadatka sa vrednostima u R. Zaista, ako je y = u + iv sopstvena funkcija, iz Ly = λy, λ ∈ R

dobijamo
Lu = λu i Lv = λv.
Iz Lagranevog identiteta takoe sledi da razliqitim sopstvenim vrednostima odgo-
varaju ortogonalne sopstvene funkcije. Zaista, iz
Lu = λu, Lv = µv
imamo
λhu, vi = hLu, vi = hu, Lvi = hu, µvi,
pa je (µ − λ)hu, vi = 0, xto znaqi da je hu, vi = 0.
Tvree 157. Sopstveni prostori koji odgovaraju jednoj sopstvenoj vrednosti Xturm{
Liuviovog problema su jednodimenzioni.
Dokaz. Neka je
L(y1 ) = λy1 , L(y2 ) = λy2 , Ba (yj ) = Bb (yj ) = 0, j = 1, 2.
Ovo znaqi da su y i y dva rexea linearne jednaqine drugog reda:
1 2
−(p(x)y 0 )0 + (q(x) − λ)y = 0.

Primetimo da iz B (y ) = B (y ) = 0 (i α + β
a 1 a 2
2
1
2
1 >0 ) sledi da je
y1 (a)y20 (a) − y10 (a)y2 (a) = W (y1 , y2 )(a) = 0.
Iz Teoreme 89 sledi da je W (y , y )(x) = 0 za svako x ∈ [a, b], xto znaqi da su funkcije y i y
linearno zavisne. 1 2

1 2
Primer 158. Odredimo sopstvene vrednosti i funkcije za Xturm{liuvilov zadatak iz

Primera 154. Razlikujemo tri mogunosti.
λ < 0. Znamo da je opxte rexee homogene jednaqine y + λy = 0 oblika 00
√ √
−λx
y(x) = c1 e + c2 e− −λx
.
Zameivaem u graniqni uslov y(0) = y(l) = 0 dobijamo da je y(x) ≡ 0, odnosno da ne postoje
sopstvene vrednosti i funkcije.
λ = 0. 0pxte rexee homogene jednaqine y + λy = 0 je sada oblika 00
y(x) = c1 x + c2 ,
pa iz graniqnog uslova y(0) = y(l) = 0 ponovo dobijamo da je y(x) ≡ 0, tj. nemamo sopstvene
vrednosti i funkcije ni u ovom sluqaju.
λ > 0. Sada je opxte rexee homogene jednaqine y + λy = 0 00
√ √
y(x) = c1 cos( λx) + c2 sin( λx).
Iz graniqnog uslova y(0) = 0 dobijamo c , a iz graniqnog uslova y(l) = 0 dobijamo c
(dakle y ≡ 0) ili 1 =0 2 =0
√ n2 π 2
λl = nπ, n ∈ Z ⇔ λ= , n ∈ Z.
Ovim sopstvenim vrednostima odgovaraju sopstvene

funkcije

l2
πx 2πx 3πx
sin , sin , sin , ...
l l l
koje znamo da predstav aju ortogonalni trigonometrijski Furijeov sistem na [0, l]. X 3
Rezultat iz prethodnog primera vai u opxtijoj situaciji. Navodimo ovde svojstva sop-
stvenih vrednosti i funkija Xturm{Liuvilovog zadatka bez dokaza:
• sopstvene vrednosti Xturm{Liuvilovog zadatka su proste i mogu se poreati u rastui
niz
λ < λ < λ < ···
koji tei ka +∞ kad n → ∞;
1 2 3
• odgovarajue sopstvene funkcije e (x), e (x), . . . qine potpun sistem vektora u prostoru
deo-po-deo glatkih funkcija na [a, b], tj. ako su c Furijeovi koeficijenti funkcije
4
1 2
f u ovom sistemu:
n
hf, en i
cn =
hen , en i
(1768{1830), francuski matematiqar i fiziqar.
3Jean-Baptiste Joseph Fourier
Ili opxtije, kvadrat-integrabilnih.
4
6.3. Zadaci 99
iS N (f, x) odgovarajue parcijalne sume
N
X
SN (f, x) = cn en (x),
n=1
tada S tei ka f , kad N → ∞, u L -normi indukovanoj skalarnim proizvodom (90).

Ako je f jox i deo-po-deo glatka, tada S (x) konverira i obiqno u svakoj taqki, i to
2
N
ka vrednosti N
f (x+ ) + f (x− )
.
2
Zadatak 159. (Leandrovi polinomi.) Neka je n ∈ N. Dokazati da je
5
(1 − x2 )y 00 − 2xy 0 + n(n + 1)y = 0

Xturm{Liuvilov zadatak i da je sa
1 dn 2
Ln (x) = n n
(x − 1)n
2 n! dx
definisano egovo rexee koje zadovo ava uslov L (1) = 1.
[Uputstvo: Ako je u(x) = (x − 1) , tada je (x − 1)u (x) = 2nxu(x). Diferencirati obe strane
0
n
prethodne jednakosti (n+1) puta i iskoristiti Lajbnicovu formulu za n-ti izvod proizvoda.]
2 n 2
Polinomi L (x) se zovu Leandrovi polinomi. Dokazati da je sistem {L } ortogonalan u

odnosu na skalarni proizvod (90) na intervalu [−1, 1]. Da li je ovaj sistem i normiran? X
n n
3. Zadaci
(1) Metodom varijacije konstanti rexiti jednaqinu
y 00 + y = tg x.
(2) Dokazati da uslov (86) vai za neki par linearno nezavisnih rexea homogene jedna-
X
qine L(y) = 0 ako i samo ako vai za svaki par linerano nezavisnih rexea. X
(3) Dokazati da uslov (86) vai za neki par linearno nezavisnih rexea homogene jed-
naqine L(y) = 0 ako i samo ako postoje linearno nezavisna rexea y i y jednaqine
L(y) = 0 koja zadovo avaju uslov (81).
1 2
(4) Rexiti graniqni zadatak y + 2y − 3y = 0, y(0) = 0, y (1) = 0.

X
00 0 0
(5) Rexiti graniqni zadatak y + 2y − 3y = 3x, y(0) = 0, y (1) = 2.

X
00 0 0
(6) Nai Grinovu funkciju za graniqni zadatak y + λy = f (x), y(0) = y(l) = 0, za l > 0,
X
00
sin(λl) 6= 0.
(7) Rexiti graniqni zadatak y + y = x, y(0) = 0, y = 0.
X
00 π
(8) Nai sopstvene vrednosti i sopstvene funkcije Xturm{Liuvilovog zadatka: 2

X
y 00 + λy = 0, y 0 (0) = y 0 (L) = 0
i proveriti da one zadovo avaju svojstva navedena na strani 98.
(9) Nai sopstvene vrednosti i sopstvene funkcije Xturm{Liuvilovog zadatka:
X
y 00 + λy = 0, y(0) = 0, y(1) + y 0 (1) = 0.

Dokazati da sopstvene vrednosti obrazuju rastui niz koji tei +∞. X
5Adrien-Marie Legendre (1752{1833), francuski matematiqar.

(10) Dokazati da se svaka linearna jednaqina drugog reda
00 0
y + a(x)y + b(x)y = 0
svodi na Xturm{Liuvilov oblik
0 0
−(p(x)y ) + q(x)y = 0
posle mnoea integracionim faktorom R
a(x)dx
µ(x) = e .
X
GLAVA 7
Parcijalne jednaqine prvog reda
Parcijalna diferencijalna jednaqina sadri parcijalne izvode, xto znaqi da je nepoz-
nata funkcija - funkcija vixe promen ivih. Sa nekim parcijalnim jednaqinama smo se
(moda) ve susreli, na kursu Kompleksne analize, npr. sa Laplasovom jednaqinom (drugog 1
reda)
∆u = u + u = 0
(qija su rexea harmonijske funkcije) ili sa Koxi{Rimanovim jednaqinama (prvog reda)
xx yy
2
ux = vy , vx = −uy
(qija rexea qine realni i imaginarni deo kompleksno diferencijalne funkcije). Na ovom
kursu smo rexavali jednostavnu parcijalnu jednaqinu kod jednaqine sa totalnim diferenci-
jalom (koja se pojav ivala i na kursu Analize 2 u vezi sa nezavisnoxu krivolinijskog in-
tegrala od putae). Quveni primeri parcijalnih jednaqina su jednaqina provoea toplote
(u = k∆u), talasna jednaqina (u = c ∆u), Xredingerova jednaqina, (i~ Ψ(r, t) = ĤΨ(r, t)) ∂
itd.
2
t tt ∂t
Najopxtiji oblik parcijalne jednaqine prvog reda je

F (x1 , . . . , xn , ux1 , . . . , uxn , u) = 0,
gde je u = u(x , . . . , x ) nepoznata funkcija, a F : R
1 n
2n+1
→R neka funkcija.
1. Kvazilinearna jednaqina i metod karakteristika
Posmatrajmo nehomogenu kvazilinearnu jednaqinu:
a(x, y, u)ux + b(x, y, u)uy = c(x, y, u), (91)
gde su a, b i c neprekidne funkcije tri promen ive.
Oznaqimo sa 3
S := {(x, y, u(x, y)} ⊂ R
grafik rexea u. Ci nam je, naravno, da odredimo funkciju u, ali svaka informacija o
enom grafiku S jeste korisna.
Iz Analize 2 znamo da je normala na povrx S u taqki (x, y, u(x, y)) data sa
n = (ux (x, y), uy (x, y), −1).
Ali, kako je u rexee jednaqine (91), to je
h(a(x, y, u), b(x, y, u), c(x, y, u)), ni = 0 pa je (a(x, y, u), b(x, y, u), c(x, y, u)) ⊥ n.
Zato je prirodno da oqekujemo da kriva
γ(t) = (x(t), y(t), u(t)) ∈ R3
koja zadovo ava jednaqinu
x0 (t) = a(x, y, u)
y 0 (t) = b(x, y, u) (92)
u0 (t) = c(x, y, u)
1Pierre-Simon Laplace (1749{1827), francuski matematiqar, fiziqar, astronom i statistiqar.
2Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826{1866), nemaqki matematiqar.
101
102 7. Parcijalne
lei na povrxi S . Primetimo pre svega da je sistem (92) sistem obiqnih diferencijalnih
jednaqina o kojima ve dosta znamo.
Definicija 160. Jednaqina (92) se zove karakterististiqna jednaqina ili sistem
karakteristika za linearnu parcijalnu jednaqinu (91). Vektorsko po e F (x, y, u(x, y)) :=
(a(x, y, u), b(x, y, u), c(x, y, u)) se zove po e karakteristika. Sama kriva, tj. rexee jedna-
qine (92) se zove karakteristika. ♦
Dokaimo da je S zaista sastav ena od karakteristika.
Teorema 161. Neka je γ(t) karakteristika kroz taqku A (tj. rexee jednaqine (92) sa
poqetnim uslovom γ(0) = A) i neka je taqka A na povrxi S . Tada je cela karakteristika γ
na S . Odavde sledi da je povrx S unija karakteristika.
Dokaz. Neka je γ(t) = (x(t), y(t), z(t)). Definiximo krivu
α(t) := (x(t), y(t), u(x(t), y(t))).
Kriva α pripada povrxi S zbog svoje definicije. Ona je grafik funkcije u restikovane na
krivu π ◦ γ, gde je π projekcija na ravan Oxy. Kako projekcija taqke A na ravan Oxy ima
koordinate (x(0), y(0)) i kako A ∈ S , to je α(0) = A. Meutim
d
α(t) = (x0 (t), y 0 (t), ux x0 (t) + uy y 0 (t)) =
dt
(a(x, y, u), b(x, y, u), ux a(x, y, u) + uy b(x, y, u)) = (a(x, y, u), b(x, y, u), c(x, y, u)),
i
α(0) = A = γ(0),
odnosno preslikavaa γ i α zadovo avaju isti Koxijev problem, pa moraju biti jednaka. Kako
α lei na S , to i γ lei na S .
Napomena 162.
u od n promen ivih:
Gora diskusija i definicija vai i za opxtiju jednaqinu po funkciji
n
X
aj (x1 , . . . , xn , u)uxj = c(x1 , . . . , xn , u).
Sistem karakteristika je ovde

j=1
x0j (t) = aj (x1 , . . . , xn , u), x0n+1 (t) = c(x1 , . . . , xn , u).

za linearnu parcijalnu jednaqinu (91).
Videli smo da se traena hiperpovrx koja je grafik funkcije u(x , . . . , x ) u R moe
dobiti kao unija karakteristika. Bez ikakvog poqetnog uslova mi ovu uniju moemo dobiti
n+1
1 n
na mnogo naqina. Jedan od naqina za odreivae konkretne unije (konkretnog grafika, tj.
konkretne funkcije u) je metod prvih integrala.
1.1. Homogeni linearni sluqaj { metoda prvih integrala. Ako funkcije a, b i c
u (91) zavise samo od (x, y):
a = a(x, y), b = b(x, y) c = c(x, y),
tada se jednaqina (91) zove linearna parcijalna jednaqina prvog reda. Ako je c(x, y) = 0, tada
se ona zove homogena.
Primer 163. Posmatrajmo jednaqinu transporta:
uτ + aux = 0,
7.1. Kvazilinearna jednaqina i metod karakteristika 103
u = u(τ, x). Ovde je a(τ, x) = 1, b(τ, x) = a, c(τ, x) = 0. Ako oj pridruimo odgovarajui
sistem karakteristika, dobijamo:
τ 0 (t) = 1 τ (t) = t + t0
x0 (t) = a ⇒ x(t) = at + t0
u0 (t) = 0 u(t) = u0 .
Kako karakteristika γ(t) = (τ (t), x(t), u(t)) lei na grafiku S funkcije u(τ, x), tada u ovom
primeru imamo da prava
τ (t) = t + t0
x(t) = at + t0
u(t) = u0 .
pripada S . To znaqi da je u konstantno, kadgod je i x(t) = at + t , odnosno kadgod
je x − aτ konstantno. Zato traimo rexee u obliku:
τ (t) = t + t0 0
u(τ, x) = g(x − aτ ),
za proizvo nu diferencijabilnu funkciju g. Proverom dobijamo da je ovakvo u zaista rexee
jednaqine u + au = 0:
τ x
uτ + aux = g 0 (x − aτ )(−a) + ag 0 (x − aτ ) · 1 = 0.
X
Primer 164. Sistem karakteristika pridruen parcijalnoj jednaqini
yux − xuy = 0
jeste
x0 = y x(t) = x0 cos t + y0 sin t
y 0 = −x ⇒ y(t) = y0 cos t − x0 sin t
u0 = 0 u(t) = u0 .
Vidimo da su karakteristike krugovi u ravni , odnosno da je povrx S
rotaciona povrx, tj. da je u zavisi samo od , , za proizvo nu diferenci-
x + y 2 = const
2
u = u0
jabilnu funkciju g. Moemo i proveriti da je ovo taqno:

x + y u = g(x + y 2 )
2 2 2
yux − xuy = yg 0 (x2 + y 2 ) · 2x − xg 0 (x2 + y 2 ) · 2y = 0.

X
Xta smo u radili u prethodna dva primera, koja su oba bili homogena linearna jednaqina
a(x, y)ux + b(x, y)uy = 0?
Pronaxli smo jednaqinu karakteristike, i na neki naqin izrazili x i y, tako da dobijemo
funkciju koja je konstantna du karakteristike (u Primeru 163 to je bio izraz x − aτ , a
u Primeru 164 izraz x + y ). Zatim smo traili rexee u obliku funkcije tog izraza (u
Primeru 163 g(x − aτ ), a u Primeru 164 g(x + y )). Formalizujmo sada ovaj postupak.
2 2
Posmatrajmo homogenu linearnu jednaqinu

2 2
(93)
X n
a (x , . . . , x )u = 0
j 1 n xj
i oj priduene karakteristike

j=1
0
x (t) = a (x , . . . , x )
..
1 1 1 n
0
x (t) = a (x , . . . , x )
(94)
n n 1 n
0
u (t) = 0.
104 7. Parcijalne
U sluqaju homogenog sistema, gde se u ne mea du karakteristike, umesto gore krive posma-
traemo projektovanu karakteristiku (tj. enu projekciju na ravan u = 0), koja predstav a
rexee jednaqine: 0
x (t) = a (x , . . . , x )
..
1 1 1 n
(95)
x0n (t) = an (x1 , . . . , xn )
Definicija 165. Funkcija f : R → R se zove prvi integral sistema (95) ako je ♦f
konstantna du svakog rexea sistema (95).
n
Primer 166. Ukupna energija je prvi integral sistema

F = ma,
koji je ekvivalentan sistemu
x0 = v
v0 = m1 F,
ako je sistem konzervativan. Zaista, ovo je Zakon odraa energije, videti Primer 4. X
Primer 167. Hamiltonova funkcija H je prvi integral Hamiltonovog sistema (74). X
U dokazu Teoreme 170 (koja nam daje rexee homogone linearne jednaqine) koristiemo
Teoremu o rangu koju navodimo bez dokaza.
Teorema 168. (Teorema o rangu) Neka je U otvorena okolina taqke x ∈ R i F : U →
R glatko preslikavae takvo da je rang linearnog preslikavaa dF (x) konstantan na U :
m
0
n
rang(dF (x)) = r, ∀x ∈ U.
Tada postoje otvorene okoline U 0
(
i
3 x0 V0 3 y0 taqaka x i y 0 0 = F (x0 )
)
i difeomorfizmi:
n
X
n
ψ : U0 → Bn := (x1 , . . . , xn ) ∈ R | x2i < 1 ,
j=1
( m
)
X
ϕ : V0 → Bm := (y1 , . . . , ym ) ∈ Rm | yi2 < 1
j=1
takvi da vai
ϕ ◦ F ◦ ψ −1 : (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).

Dokaz Teoreme o rangu se moe nai u [2].
Definicija 169. Kaemo da su fukcije f , . . . , f linerano nezavisne u taqki x ako su♦
vektori ∇f (x ), . . . , ∇f (x ) linearno nezavisni. 1 k 0
Teorema 170. Za svakih n − 1 prvih integrala f , . . . , f sistema (95), i za proizvo nu

1 0 k 0
diferencijabilnu funkciju n−1

1 n−1
g:R → R,
funkcija
u(x , . . . , x ) = g(f (x , . . . , x ), . . . , f (x , . . . , x ))
rexee jednaqine (93). Ako su f , . . . , f linearno nezavisni prvi integrali (na nekom skupu
1 n 1 1 n n−1 1 n
U ) tada su sva rexea jednaqine (93) su lokalno ovog oblika (za svako x ∈ U postoji okolina
1 n−1
U na kojoj je rexee ovog oblika).

x
Dokaz. Prvo emo dokazati da, za proizvo nu glatku funkciju g, i prve integrale f ,
g(f (x , . . . , x ), . . . , f (x , . . . , x )) jeste rexee jednaqine (93). Pre svega, imamo:
j
1 1 n n−1 1 n
n−1
∂ X ∂g ∂fk
g(f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn−1 (x1 , . . . , xn )) = .
∂xj ∂yk ∂xj
Kako je f konstantno du karakteristike, imamo da je
k=1
j
n n
d X ∂fj X ∂fj
0 = fj (x1 (t), . . . , xn (t)) = x0k = ak (x1 , . . . , xn ),
dt ∂xk ∂xk
kada je (x (t), . . . , x (t)) karakteristika. Zato je
k=1 k=1
1 n
n n−1
" n
# n−1
X ∂ X ∂g ∂fk X ∂g X ∂fk X ∂g
aj g(f1 , . . . , fn−1 ) = aj = aj = · 0 = 0,
∂xj ∂yk ∂xj ∂yk j=1 ∂xj ∂yk
pa g(f , . . . , f ) jeste rexee.
j=1 j,k k=1 k=1
Za dokaz drugog dela, pretpostavimo da je u(x , . . . , x ) jedno rexee jednaqine (93).

1 n−1
Sa c = (c , . . . , c ) ∈ R oznaqimo sa
1 n−1
n−1
1 n
Γc := {f1 = c1 , . . . , fn−1 = cn−1 }.

Iz linearne nezavisnosti prvih integrala i Teoreme o implicitnoj funkciji sledi da je
skup Γ glatka kriva. Iz jednaqine karakteristike (94) i qienice da svaka karakteristika
sadrana u grafiku funkcije u sledi da je u konstantno du Γ za svako c.
c
Kako su ∇f , . . . , ∇f linearno nezavisni, preslikavae

1 n−1
c
F = (f1 , . . . , fn−1 ) : Rn → Rn−1

ispuava uslove Teoreme o rangu, za r = n − 1. Imamo da je
ϕ ◦ F ◦ ψ −1 : (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xn−1 ),
tj
ϕ ◦ F ◦ ψ = π, −1
(96)
gde je n n−1
π : R → R , π : (x , . . . , x ) 7→ (x , . . . , x )
projekcija.
1 n 1 n−1
Za fiksirano (c , . . . , c ) ∈ R , vrednost izraza F (ψ (c , . . . , c −1

je konstantno,
poxto ne zavisi od x . To znaqi da je F konstantno du krive
n−1
1 n−1 1 n−1 , xn ))
n
β : xn 7→ ψ −1 (c1 , . . . , cn−1 , xn ),
odnosno da je kriva β skup oblika Γ za neko c. Kako je i u konstanstno du Γ , zak uqujemo
da je c
−1
c
u(ψ (c , . . . , c , x )) = const,
pa je
1 n−1 n
−1
u(ψ (x , . . . , x )) = f (x , . . . , x ),
tj.
1 n 1 n−1
u ◦ ψ = f ◦ π. −1
(97)
Kako su u i ψ glatki, to je i f glatko.
−1
Iz (97) i (96) imamo −1 −1

u◦ψ =f ◦π =f ◦ϕ◦F ◦ψ ,
pa je
u = f ◦ ϕ ◦ F.
Izaberimo da je g = f ◦ ϕ.
106 7. Parcijalne
Zadatak 171. Dokazati da je, za svako c ∈ R , skup Γ zaista kriva, odnosno da je Γ baxX
karakteristika.
n
c c
1.2. Nehomogeni kvazilinearni sluqaj { metoda prvih

kvazilinearne jednaqine se lako svodi na homogeni linearni. Posmatramo jednaqinu
integrala. Opxti sluqaj
(98)
X n
a (x , . . . , x , u)u = c(x , . . . , x , u)
j 1 n xj 1 n
j=1
i oj pridruenu karakteristiku

0
x (t) = a (x , . . . , x , u), u (t) = c(x , . . . , x , u).
j 1 n
0
(99) 1 n
Teorema 172. Neka su f , . . . , f prvi integrali sistema (99) i neka je gR → R proizvo na

j
diferencijabilna funkcija takva da je 1 n
∂
∂u
g(f (x , . . . , x , u), . . . , f (x , . . . , x , u)) 6= 0
1 1 n n (100)
1 n
na skupu
P := {(x1 , . . . , xn , u) | g(f1 (x1 , . . . , xn , u), . . . , fn (x1 , . . . , xn , u)) = 0} ⊂ Rn+1 .
Tada je sa
g(f1 (x1 , . . . , xn , u), . . . , fn (x1 , . . . , xn , u)) = 0 (101)
definisano implicitno rexee jednaqine (98).
Primetimo da je uslov (100) prirodan jer nam daje mogunost da iz jednaqine (101) izrazimo
u kao funkciju po (x , . . . , x ) (barem lokalno).
Dokaz. Neka je U otvoren skup koji sadri P na kom je takoe ispuen uslov (100).
1 n
Iz jednaqine (100) dobijamo

(102)
X ∂g ∂f n
j
0 6=
∂y ∂u j=1 j
u svakoj taqki iz skupa U . Za svako (x , . . . , x ) ∈ π(U), gde je π : (x , . . . , x , u) 7→ (x , . . . , x )

projekcija, imamo da vai (101), pa je 1 n 1 n 1 n
(103)
X ∂g ∂f n
∂ ∂f j j 0
0= g(f (x , . . . , x , u), . . . , f (x , . . . , x , u)) =
1 1 n n 1 + u . n xi
∂x i ∂y ∂x ∂u j=1 j i
Kako je f prvi integral, sliqno kao u dokazu Teoreme (170) imamo da vai
j
n
X ∂fj ∂fj
ai (x1 , . . . , xn , u) + c(x1 , . . . , xn , u) = 0,
∂xi ∂u
odnosno
i=1
(104)
n
X ∂fj ∂fj
ai (x1 , . . . , xn , u) = − c(x1 , . . . , xn , u)
∂xi ∂u
Ako jednaqinu (103) pomnoimo sa a (x , . . . , x , u) i prosumiramo po i, dobijamo:
i=1
i 1 n
!
X ∂g ∂fj ∂fj X ∂g X ∂fj ∂fj X
0= ai + u0xi = ai + ai u0xi .
i,j
∂y j ∂x i ∂u j
∂yj i
∂xi ∂u i
Ubacivaem (104) u prethodnu jednaqinu dobijamo !
X ∂g ∂fj ∂fj X
0= − c(x1 , . . . , xn , u) + ai (x1 , . . . , xn , u)u0xi =
j
∂yj ∂u ∂u i
!
X ∂g ∂fj X
−c(x1 , . . . , xn , u) + ai (x1 , . . . , xn , u)u0xi .
∂yj ∂u
Iz uslova (102) zak uqujemo da mora biti X
j i
−c(x1 , . . . , xn , u) + ai (x1 , . . . , xn , u)u0xi = 0,
odnosno da u jeste rexee.

i

Teorema 173. Ako postoji n funkcionalno nezavisnih prvih integrala f , . . . , f sis-
tema (99), i ako je jednaqinom 1 n
f (x , . . . , x , u) = 0
zadato implicitno rexee jednaqine (98) tada postoji glatka funkcija g takva da je
1 n
lokalno
f (x , . . . , x , u) = g(f (x , . . . , x , u), . . . , f (x , . . . , x , u)).
Dokaz. Poimo od proizvo ne implicitne veze izmeu u i x , . . . , x :
1 n 1 1 n n 1 n
1 n
f (x , . . . , x , u) = 0
i diferencirajmo ovu jednaqinu po x . Dobijamo:
1 n
u = 0 tj.
∂f ∂f ∂f ∂f
+ xj =− u . xj
∂x ∂u ∂x ∂u
Odavde je
j j
n n
X ∂f ∂f X ∂f
aj = −uxj aj = −c
∂xj ∂u ∂u
ako je u rexee jednaqine (98). Odavde vidimo da je f = f (x , . . . , x , u) rexee linearne
j=1 j=1
homogene jednaqine n
1 n
X ∂f ∂f
+c = 0,
∂xj ∂u
a znamo da su ta rexea lokalno oblika
j=1
f (x1 , . . . , xn , u) = g(f1 (x1 , . . . , xn , u), . . . , fn (x1 , . . . , xn , u)).

Primer 174. Jednaqina karakteristike pridruena jednaqini u + au = u je τ x
2
τ 0 (t) = 1 τ (t) = τ0 + t
x0 (t) = a ⇒ x(t) = at + x0
u0
u0 (t) = u2 u(t) = 1−tu .
Odavde nalazimo dva linearno nezavisna prva integrala:
0
1
f1 (τ, x, u) = aτ − x, f2 (τ, x, u) = + τ,
pa je rexee dato implicitno sa
u

1
g aτ − x, + τ = 0
u
za neku glatku funkciju g. X
108 7. Parcijalne
u
u = φ(x)
x − at = const
t
Povrx S kao unija karakteristika (pravih) kroz nekarakteristiku

(deb a linija).
Slika 1.
1.3. Koxijev zadatak { metoda karakteristika.

Primer 175. Posmatrajmo, kao u Primeru 163, jednaqinu transporta u + au
sada traimo sva rexea koja zadovo avaju poqetni uslov τ x =0 , ali
u(0, x) = φ(x).
Kako smo zadatak ve rexili, imamo u(τ, x) = g(x − aτ ). Zamenom poqetnog uslova dobijamo:
φ(x) = u(0, x) = g(x),
pa je rexee zadatka:
u(τ, x) = φ(x − aτ ).
Geometrijski gledano, povrx S = Graf(u) je unija pravih
τ (t) = t + t , x(t) = as + t , u(t) = u (?)
(jer su to karakteristike). Prave (?), meutim, za razne vredosti τ , x , u , popuavaju ceo
0 0 0
prostor. Mi smo ovde odredili ono rexee, tj. uzeli smo one prave koje prolaze kroz krivu
0 0 0
u = φ(x) u ravni τ = 0 (videti Sliku 1). Ovako zaista dobijamo jednu povrx. X
Problem opisan u prethodnom primeru se naziva Koxijev problem ili Koxijev zadatak.
Kriva C koja zadaje poqetni uslov (konkretno, u prethodnom primeru: τ = 0, u = φ(x)) se zove
nekarakteristika. Zahtevaemo da se nekarakteristika na neki naqin razlikuje od karak-
teristike, da bismo kroz svaku enu taqku mogli da provuqemo taqno jednu karakteristiku
(videti i Napomenu 178). To zapravo ovde radimo. Poqetni uslov nam je kriva, a onda kroz
svaku taqku A krive uzimamo jedno rexee obiqne diferencijalne jednaqine (to bude jed-
naqina sa poqetnim uslovom A). Unija ovih krivih nam daje povrx S { grafik funkcije
u. 1
Napomena 176. U Primeru 175 naxli smo rexee Koxijevog zadatka metodom prvih in-
tegrala. To je, meutim, sluqajno ispalo tako jednostavno. U opxtem sluqaju, ako nam je zadat
poqetni uslov, dexava se da nije lako da naemo konkretno rexee pomou metoda prvih inte-
grala. Zato emo kod Koxijevog zadatka da postupamo na drugi naqin. Odmah emo traiti
3
jedinstvenu karakteristiku kroz fiksiranu taqku nekarakteristike i tako dobiti grafik

funkcije u kao uniju ovih krivih. Videti sledee primere.
Da bi se uverio u ovo, qitalac moe da proba da rexi Koxijeve probleme u nastavku metodom prvih
3
integrala.
Primer 177. Naimo ono rexee parcijalne jednaqine: 2
xyu − y u = x
koje prolazi kroz krivu:
x y
2
C : 2ayu = a + 2, x = a.
Potraimo jednaqinu povrxi koja predstav a uniju karakteristika kroz krivu C . Pre svega,
napiximo nekarakteristiku C u parametarskom obliku (x (s), y (s), u (s)). Ako uzmemo da je
y (s) = s, dobijamo:
0 0 0
0
a2 + 2
x0 (s) = a, y0 (s) = s, u0 (s) = .
Sada fiksiramo s i traimo karakteristiku kao krivu sa poqetnim uslovom (x (s), y (s), u (s)).
2as
Jednaqina karakteristike je data sa 0 0 0
x0 (t) = xy
y 0 (t) = −y 2 (?)
u0 (t) = x.
Imajmo u vidu da je, za t = 0
x = x(0, s) = x (s), y = y(0, s) = y (s), u0 = u(0, s) = u0 (s)
i da ovo tretiramo kao poqetni uslov.
0 0 0 0
Iz druge jednaqine u (?) dobijamo da je

y0 (s)
y(t, s) = ,
y0 (s)t + 1
pa, ubacivaem u prvu, imamo:
x(t, s) = x0 (s)(y0 (s)t + 1),
i na kraju, iz tree dobijamo:
y0 (s)t2

u(t, s) = u0 (s) + x0 (s) +t .
2
Iz parametrizacije nekarakteristike dobijamo da je rexee u parametarskom obliku dato sa:
x(t, s) = a(st + 1)
s
y(t, s) =
st + 1
a2 + 2
2
st
u(t, s) = +a +t .
2as 2
Eliminacijom parametara dobijamo
2 + x2
u(x, y) = .
2xy
X
Napomena 178. U prethodnom primeru smo parametrizovali nekarakteristiku C kao
(x0 (s), y0 (s), u0 (s)),
a zatim smo traili rexee u parametarskom obliku
(x(t, s), y(t, s), u(t, s)).
Kad fiksiramo s, rexavamo sistem obiqnih diferencijalnih jednaqina
dx
(105)
dt
= a(x, y, u)
dy
dt
= b(x, y, u)
du
dt
= c(x, y, u)
110 7. Parcijalne
sa poqetnim uslovom
x(0, s) = x0 (s), y(0, s) = y0 (s), (106)
u(0, s) = u0 (s).
Zatim izrazimo (t, s) preko (x, y) i dobijemo eksplicitno rexee u(x, y). Ovo jeste rexee
jednaqine (91), jer je
∂x ∂y
c(x, y) = ut = ux + uy = a(x, y, u)ux + b(x, y, u)uy .
Da bismo mogli (barem lokalno) da izrazimo preko zahtevamo da vai
∂t ∂t
(t, s) (x, y)
(107)
0
x (s) a(x, y, u)
det 00 6= 0
y0 (s) b(x, y, u)
na nekarakteristici C . To nam, iz Teoreme o inverznoj funkciji obezbeuje da je (t, s) 7→ (x, y)
barem lokalno invertibilno, jer je
∂x ∂x ∂x

d(x, y) ∂s ∂t ∂s
a(x, y, u)
= ∂y ∂y = ∂y ,
d(t, s) b(x, y, u)
pa je ova matrica invertibilna na nekarakteristici C ako vai uslov (107). Uslov (107) se
∂s ∂t ∂s
zove uslov nekarakteristike i on nam daje preciznu definificiju nekarakteristike. 4
Primer 179. Reximo Koxijev zadatak

uτ + aux = u2 , u(x, 0) = cos x.
Data nekarakteristika je parametrizovana sa
(0, s, cos s).
Jednaqina karakteristike je
dτ τ (t, s) = t + τ0 (s)
pa je
dt
=1
dx
=a x(t, , s) = at + x0 (s)
dt u0 (s)
du
= u2 u(t, s) = 1−tu .
Zameivaem u poqetni uslov dobijamo
dt 0 (s)
(τ (0, s), x(0, s), u(0, s)) = (τ0 (s), x0 (s), u0 (s)) = (0, s, cos s),
pa je
τ (s) = 0, x (s) = s, u (s) = cos s.
Odavde dobijamo da je rexee, u parametarskom obliku dato sa:
0 0 0
τ (t, s) = t
x(t, s) = aτ + s
cos(s)
u(t, s) = 1−t .
Eliminacijom parametara t i s dobijamo rexee u eksplicitnom obliku:
cos s
cos(x − aτ )
u(τ, x) = .
1 − τ cos(x − aτ )
X
Primer 180. Rexiemo jednaqinu u + xu
Parametrizovana jednaqina nekarakteristike je x y = u sa poqetnim uslovom u(1, y) = h(y).
x0 (s) = 1
y0 (s) = s
u0 (s) = h(s).
4To je proizvo na kriva za koju vai (107).
7.2. Lagran{Xarpijev metod 111
Jednaqina karakteristike je
dx
dt
=1 x(t, s) = t + x0 (s) x(t, s) = t + 1
dy 2 2
dt
=x ⇒ y(t, s) = t2 + x0 (s)t + y0 (s) ⇒ y(t, s) = t2 + t + s
du
=u u(t, s) = u0 (s)et u(t, s) = h(s)et .
Eliminacijom parametara dobijamo eksplicitno rexee:
dt
x2 3

u(x, y) = h y − + ex−1 .
4 4
X
Napomena 181. U opxtem sluqaju jednaqine
ϕ (x1 , . . . , xn , ux1 , . . . , uxn , u) = 0,
Koxijev uslov je dat sa
u| = Φ,
gde je P data hiperpovrx u R , a Φ data funkcija.
P
n

2. Lagran{Xarpijev metod
Sada posmatramo parcijalnu jednaqinu
F (x, y, u, p, q) = 0, (108)
gde je
p=u , q=u
(ove oznake koristimo do kraja poglav a). Poqetni uslov i u ovom sluqaju je data kriva (kroz
x y
koju naxa povrx treba da prolazi):

u(x (s), y (s)) = u (s). (109)
Inspirisani metodom karakteristika, elimo da postavimo sistem sliqan sistemu karakter-
0 0 0
istika (105) sa poqetnim uslovom (106). Hoemo da taj sistem bude sistem obiqnih diferen-
cijalnih jednaqina (po t) sa pet nepoznatih funkcija: x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s), i
poqetnim uslovom, za t = 0: x (s), y (s), u (s), p (s), q (s). Naravno, izrazi x, y, u, p, q nisu
nezavisni (iako emo, u motivaciji, ponekad tako da ih tretiramo) { zato emo morati sve to
0 0 0 0 0
na kraju da opravdamo.
U prethodnom poglav u funkcija F je bila linearna po p i q, tj:
F (x, y, u, p, q) = ap + bq − c = 0, (110)
i tamo smo imali: x (t) = a 0
y 0 (t) = b.
Primetimo da je u (110)
a=F , b=F .
Motivisani ovim, postavimo prve dve jednaqine da budu:
p q
dx
= Fp
dt
dy
= Fq .
Da e, imamo
dt
u = u x + u y = pF + qF
i ovo je trea jednaqina (za u ). Ostalo je jox da napixemo jednaqinu za p i q . Imamo:
t x t y t p q
t t t
dp d dx dy
= ux = uxx + uxy = uxx Fp + uxy Fq .
dt dt dt dt
112 7. Parcijalne
Ne odgovara nam, meutim, da nam se u sistemu pojav uju u i u (jer to onda nee biti
sistem obiqnih diferencijalnih jednaqina). Da bismo izbacili ove izraze, diferencirajmoxx xy
izraz (108) po x:
0 = Fx + Fp px + Fq qx + Fu ux = Fx + Fp uxx + Fq uxy + Fu p
odakle sledi
Fp uxx + Fq uxy = −Fx − pFu .
Odavde dobijamo qetvrtu jednaqinu
dp
= −Fx − pFu ,
dt
i na potpuno isti naqin (zamenom y umesto x i q umesto p) i petu:
dq
= −Fy − qFu .
dt
Ovih pet jednaqina nam daju Lagran{Xarpijev sistem: 5
dx
= Fp
dt
dy
= Fq
dt
du
dt
= pFp + qFq (111)
dp
= −Fx − pFu
dt
dq
= −Fy − qFu .
dt
Sledei problem sa kojim se suoqavamo je poqetni uslov za ovih pet funkcija. Naime,
poqetni uslov (109) koji nam je zadat je kriva (x (s), y (s), u (s)) u R . Mi treba, pre svega, da
doemo do p (s) i q (s). Ako pretpostavimo da je (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)) parametrsko
3
0 0 0
rexee jednaqine (108) i ako u jednaqinu

0 0
F (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)) = 0,
stavimo t = 0 dobijamo prvu jednaqinu za p (s), q (s): 0 0
F (x0 (s), y0 (s), u0 (s), p0 (s), q0 (s)) = 0 (112)

Iz:
du dx dy
= ux + uy ,
ds ds ds
za t = 0 dobijamo
(113)
u00 (s) = p0 (s)x00 (s) + q0 (s)y00 (s).
Iz (112) i (113) dobijamo p (s) i q (s).
Pre nego xto dokaemo da nas qitav ovaj postupak vodi do rexea Lagran{Xarpijevog
0 0
problema, uradimo par primera.

5Paul Charpit (?{1784), francuski matematiqar.
Primer 182. Rexiemo parcijalnu jednaqinu u−px−qy−3p +q = 0 sa poqetnim uslovom
x = 0, u = y . Imamo da je F (x, y, u, p, q) = u − px − qy − 3p + q , pa je Lagran{Xarpijev
2 2
sistem:
2 2 2
x = F = −x − 6p
t p
yt = Fq = −y + 2q
ut = pFp + qFq = −xp − 6p2 − yq + 2q 2
pt = −Fx − pFu = 0
ut = −Fy − qFu = 0.
Iz poslede dve jednaqine imamo da je
p(t, s) = p0 (s), q(t, s) = q0 (s),
a odavde, ubacivaem u prve dve jednaqine dobijamo:
x(t, s) = (x0 (s) + 6p0 (s))e−t − 6p0 (s), y(t, s) = (y0 (s) − 2q0 (s))e−t + 2q0 (s).
Iz tree jednaqine sada dobijamo:
u(t, s) = (x0 (s)p0 (s) + y0 (s)q0 (s) + 6p20 (s) − 2q02 (s))(e−t − 1) + u0 (s).
Treba da odredimo poqetne vrednosti
x0 (s), y0 (s), u0 (s), p0 (s), q0 (s).
Parametrizacijom poqetnog uslova x = 0, u = y imamo 2
x0 (s) = 0. y0 (s) = s, u0 (s) = s2 .

Jednu jednaqinu po p (s), q (s) dobijamo iz
0 0
F (x0 (s), y0 (s), u0 (s), p0 (s), q0 (s)) = 0 ⇒ u0 (s) − p0 (s)x0 (s) − q0 (s)y0 (s) − 3p20 (s) + q02 (s) = 0
odnosno: 2 2 2
s − q (s)s − 3p (s) + q (s) = 0 (∗).
Drugu jednaqinu po p (s), q (s) dobijamo iz (113)
0 0 0
0 0
u00 (s) = p0 (s)x00 (s) + q0 (s)y00 (s),

tj:
2s = q (s) (∗∗).
Iz (∗) i (∗∗) dobijamo:
0
p (s) = s, q (s) = 2s.

Odavde imamo rexee u parametarskom obliku:
0 0
x(t, s) = 6s(e−t − 1)
y(t, s) = s(4 − 3e−t )
u(t, s) = s2 ,
odakle, eliminacijom parametara dobijamo x 2
u(x, y) = +y .
2
X
Primer 183.
√ Reximo parcijalnu jednaqinu p + q = 1 sa poqetnim uslovom x = y = s,
u = λs, za |λ| < 2. Kako je F (x, y, u, p, q) = p + q − 1, to je Lagran{Xarpijev sistem:
2 2
2 2
xt = Fp = 2p
yt = Fq = 2q
ut = pFp + qFq = 2(p2 + q 2 )
pt = −Fx − pFu = 0
ut = −Fy − qFu = 0.
114 7. Parcijalne
Kriva koja zadaje poqetni uslov je ve parametrizovana:
x0 (s) = y0 (s) = s, u0 (s) = λs,
a jednaqine po p (s) i q (s) dobijamo iz (112) i (113):
0 0
p20 (s) + q02 (s) = 1 p0 (s) + q0 (s) = λ. (?)

Iz Lagran{Xarpijevog sistema dobijamo:
p(t, s) = p0 (s), q(t, s) = q0 (s) ⇒ ut = 2 ⇒ u(t, s) = u0 (s) + 2t = 2t + λs,
kao i
x = 2p (s) ⇒ x(t, s) = 2p (s)t + x (s) = 2p (s)t + s
i sliqno
t 0 0 0 0
y(t, s) = 2q (s)t + s.
Treba jox da odredimo p (s) i q (s) iz (?). Vidimo da je taqka (p (s), q (s)) presek jediniqnog
0
kruga i prave x + y = λ. Oznaqimo0 0 0 0
p0 = cos α, q0 = sin α.6

Rexee jednaqine u paramatarskom obliku je dato sa
x(t, s) = 2t cos α + s
y(t, s) = 2t sin α + s
u(t, s) = λs + 2t,
odakle, eliminacijom parametara dobijamo
λ(y cos α − x sin α) + x − y
u(x, y) = .
cos α − sin α
X
Sada emo da dokaemo da nas ovaj potupak zaista vodi do rexea.
Pre svega, da bismo mogli (barem lokalno) da naemo eksplicitno rexee, dovo no je
da moemo (barem lokalno) da izrazimo t i s preko x i y. To nam i sad obezbeuje uslov
nekaraktersitike koji nam sad glasi
0
(114)

x (s) F 0 p
det 6= 0 0
y (s) F
na krivoj koja predstav a poqetni uslov. Zaista, ako je x(t, s), y(t, s) zadovo avaju prve dve
0 q
jednakosti Lagran{Xarpijevog sistema:

xt = F p , yt = Fq ,
onda nam uslov (114) zajedno sa Teoremom o inverznoj funkciji garantuje da je preslikavae
(t, s) 7→ (x, y)
lokalni difeomorfizam.
Neka je (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)) rexee Lagran{Xarpijevog sistema sa datim
poqetnim uslovom:
(x(0, s), y(0, s), u(0, s), p(0, s), q(0, s)) = (x0 (s), y0 (s), u0 (s), p0 (s), q0 (s)),
pri qemu je
(x (s), y (s), u (s))
dat poqetni uslov, a p i q zadovo avaju jednaqine (112) i (113). Treba da dokaemo dve
0 0 0
stvari: 0 0
(A) F (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)) = 0;
Imamo dve mogunosti za izbor α zbog moguih vrednosti parametra λ.
6
(B) p = , q = .
∂u ∂u
Dokaz dela (A). Neka je

∂x ∂y
G(t, s) := F (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)).
Hoemo da dokaemo da je G identiqki jednako nuli. Ako diferenciramo G po t, imamo
∂G ∂x ∂y ∂u ∂p ∂q
= Fx + Fy + Fu + Fp + Fq
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
= Fx Fp + Fy Fq + Fu (pFp + qFq ) + Fp (−Fx − pFu ) + Fq (−Fy − qFu ) = 0.
To znaqi da je 7
G(t, s) = G(0, s) . Ali
G(0, s) = F (x0 (s), y0 (s), u0 (s), p0 (s), q0 (s)) = 0
jer su p (s) i q (s) rexea (112).
0 0
Dokaz dela (B). Dovo no je da dokaemo da je

∂u ∂x ∂x
H(t, s) := − p(t, s) − q(t, s) ≡0 (♣).
Zaista, ako bi to bilo taqno, kako ve imamo:
∂s ∂s ∂s
∂u
= pFp + qFq , (♦)
bie:
∂t
∂y −1
∂u ∂x ∂y
∂x ∂u ∂t ∂s
∂u
(♦)+(♣) p p ∂x ∂x
∂t
∂u = ∂t
∂x
∂t
∂y ⇒ ∂t
= ∂x ∂t
∂y
∂t
∂u = ∂t ∂s
∂t
∂u ,
q q
pa je
∂s ∂s ∂s ∂s ∂s ∂s ∂y ∂y ∂s
∂u ∂t ∂u ∂s ∂u
p= + =
∂t ∂x ∂s ∂x ∂x
∂u ∂t ∂u ∂s ∂u
q= + = ,
xto je i trebalo dokazati. Dokaimo, zato . Rezonujemo sliqno kao u dokazu dela (A).
∂t ∂y ∂s ∂y ∂y
Imamo da je
(♣)
dH ∂ 2u ∂p ∂x ∂ 2x ∂q ∂y ∂ 2y
= − −p − −q
dt ∂t∂s ∂t ∂s ∂t∂s ∂t ∂s ∂t∂s
(111) ∂ ∂x ∂ ∂y ∂
= (pFp + qFq ) + (Fx + pFu ) − p Fp + (Fy + qFu ) − q Fq (♥)
∂s ∂s ∂s ∂s ∂s
∂p ∂q ∂x ∂y
= Fp + Fq + (Fx + pFu ) + (Fy + qFu ) .
Da bismo izrazili
∂s ∂s ∂s ∂s
∂p ∂q
Fp + Fq
diferencirajmo izraz ∂s ∂s
G(t, s) = F (x(t, s), y(t, s), u(t, s), p(t, s), q(t, s)) ≡ 0
po s. Imamo ∂x ∂y ∂u ∂p ∂q
0 = Fx + Fy + Fu + Fp + Fq ,
pa je ∂p
∂s
∂q
∂s
∂x
∂s
∂y
∂s
∂u
∂s
Fp + Fq = −Fx − Fy − Fu .
∂s ∂s ∂s ∂s ∂s
7Pretpostav amo dodatno da je skup parametara (t, s) konveksan.
116 7. Parcijalne
Odavde dobijamo, ubacivaem u (♥):
dH ∂x ∂y ∂u ∂x ∂y ∂u ∂x ∂y
= −Fx − Fy − Fu + (Fx + pFu ) + (Fy + qFu ) = −Fu −p −q = −Fu H.
dt ∂s ∂s ∂s ∂s ∂s ∂s ∂s ∂s
Odavde sledi da je −
R
Fu dt
H(t, s) = c(s)e .
Meutim, 0 0 0
H(0, s) = u (s) − p (s)x (s) − q (s)y (s) = 0,
jer p i q zadovo avaju (113), pa je
0 0 0 0 0
0 0
0 = H(0, s) = c(s)e[− Fu (t,s)dt]

R
t=0 ⇒ c(s) = 0 ⇒ H(t, s) ≡ 0.
Ovim smo zavrxili dokaz.
3. Zadaci
(1) Skup glatkih funkcija {f , . . . , f } zove funkcionalno zavisan u taqki x ako postoji
glatka funkcija g : U → R koja nije identiqki jednaka nuli ni u jednoj okolini taqke
1 k 0
y = (f (x ), . . . , f (x )) takva da je
0 1 0 k 0
g(f (x) . . . , f (x)) ≡ 0

u nekoj okolini taqke x . Ovde je U neki podskup od R koji sadri y . Skup glatkih
1 k
funkcija {f , . . . , f } funkcionalno nezavisan u taqki x ako nije funkcionalno zav-

k
0 0
isan. Dokazati da iz linearne nezavisnosti vektora ∇f (x ), . . . , ∇f (x ), f : R → R

1 k 0
sledi funkcionalna nezavisnost.

n
1 0 n 0 j
(2) Dokazati da je svaka funkcija prvih integrala i sama prvi integral.

X
(3) Rexiti jednaqinu xu + yu + zu = 0.

X
[Rexee: u(x, y, z) = ϕ , = 0.]

x y z
x y
X
(4) Rexiti jednaqinu yuu + xuu = −2xy.
y z
[Rexee: ϕ(x − y , 2x + y ) = 0.] x y
(5) Rexiti jednaqinu .

2 2 2 2
X
xu + zu + yu = 0
[Rexee: u = ϕ y − z , .]
x y z
2 2 x
X
(6) Rexiti Koxijev zadatak 4u + u = 0, u(x, 0) = .
y+z
1
[Rexee: u(x, y) = .]
x y 1+x2
1
X
(7) Rexiti Koxijev zadatak xyu + u = 0, u(x, 0) = sin x.
1+(x−4y)2
[Rexee: u(x, y) = sin(xe ).]

x y
−y 2 /2
(8) Rexiti Koxijev zadatak 4u + u = u , u(x, 0) = .

X
2 1
[Rexee: u(x, y) = .]
x y 1+x2
1
X
(9) Rexiti Koxijev zadatak 9yu − 4xu = , u(x, 0) = x .
(x−4y)2 +1−y
xy
(10) Rexiti Koxijev zadatak xu + uu = y, u(1, y) = 2y.

2
x y X u
(11) Rexiti jednaqinu u + xu = 0, sa poqetnim uslovom u(0, x) = φ(x).

x y X
[Rexee: u(t, x = φ(xe ).] t

−t
x
(12) Rexiti jednaqinu xu + yu + xyu = 0 sa poqetnim uslovom u(x, y, 0) = x + y . X

X
(13) Rexiti jednaqinu u + u u = 0 sa poqetnim uslovom u(0, x) = φ(x).

2 2
x y z
[Rexee: u(t, x) = φ(x − ut).] t x
(14) Rexiti jednaqinu u u = u sa poqetnim uslovom u = s , x = s, y = s + 1.

X
[Rexee: u(x, y) = x(y − 1).]

2
x y
(15) Rexiti jednaqinu up + u = 1 sa poqetnim uslovom u| = 0.

X
2 2
[Rexee: u(x, y) = x + y − 1.]

x y {x2 +y 2 =1}
2 2 X
Literatura
D. Milinkovi, , skripta Matematiqkog fakulteta
[1] V. I. Arnold, Ordinary Dif f erential Equations, MIT Press, 1973.
Analiza 2
D. Milinkovi, , skripta Matematiqkog fakulteta
[2]
[3] Uvod u diferencijalne jednaqine ,
http://poincare.matf.bg.ac.rs/∼milinko/skripta/dj.pdf
[4] M. W. Hirsch and S. Smale, Dif f erential Equations, Dynamical Systems and Linear Algebra, Academic Press,
1974.
[5] L. Perko, Dif f erential Equations and Dynamical Systems, Springer, 1991.
[6] E. Zehnder, Lectures on Dynamical systems, European Mathematical Society, 2010.
117
Indeks
Centar, 20 sa konstantnim koeficijentima, 37

Qvor Jednoparametrska familija difeomorfizama, 29
degenerisani, 23 Karakteristika, 102
nestabilni, 19 projektovana, 104
stabilni, 19 Karakterististiqna jednaqina, 102
Determinanta Vronskog Koxijev problem, 10
sistema funkcija, 50 za parcijalnu jednaqinu, 108, 111
sistema vektorskih funkcija, 49 Koxijev uslov, 10
Diferencijalna jednaqina Koxijev zadatak, 10
Bernulijeva, 11 za parcijalnu jednaqinu, 108, 111
koja razdvaja promen ive, 8 Lagran{Xarpijev sistem, 112
linearna Lagranev identitet, 97
prvog reda, 8 Linearna nezavisnost funkcija, 104
obiqna, 5 Lotka{Volterin sistem, 79
parcijalna, 5
Ekvilibrijum, 18 Maksimalni interval definisanosti, 43
asimptotski stabilni, 71 Matrica
hiperboliqki, 78 hiperboliqka, 63
nestabilni, 71 Metoda
stabilni, 71 karakteristika, 101
Koxijev zadatak, 108
Fazni portret, 19 Lagran{Xarpijev, 111
Fazni tokovi prvih integrala, 102
diferencijalno konjugovani, 56 nehomogen sluqaj, 106
ekvivalentni, 61 varijacije konstanti
diferencijalno, 61 za jednaqinu drugog reda, 90
linearno, 61 za jednaqinu prvog reda, 10
topoloxki, 61 za sistem, 39
konjugovani, 61 Model rasta populacije vrste
Fundamentalni sistem rexea, 16 logistiqki, 78
autonomni sluqaj, 29 Lotka{Voleta ili predator{plen, 79
neautonomni sluqaj, 39 Nekarakteristika, 108, 110
Funkcija Norma
apunova, 72 apunova pridruena operatoru L, 76
pridruena operatoru L, 75 operatora, 25
Morsova, 78 Nulklinacije, 79
Graniqni uslovi Ograniqen operator, 25
homogeni, 89 Operatorska norma, 25
nehomogeni, 89
Grinova fukncija, 92 Parcijalna jednaqina prvog reda, 101
Gronvalova nejednakost, 45 kvazilinearna, 101
Hamiltonijan sistema, 56 linearna, 102
Poqetni uslov, 10
Jednaqina reda n u sluqaju jednaqine vixeg reda, 37
linearna u sluqaju sistema, 15
119
120 7. Indeks
Po e karakteristika, 102 sistema vektorskih funkcija, 49
Potencijal vektorskog po a, 7 Zakon odraa energije, 7
Prvi integral, 104
Red diferencijalne jednaqine, 5
Sedlo, 19
Xturm {Liuvilov problem, 96
Xturm {Liuvilov zadatak, 96
Sistem diferencijalnih jednaqina
autonoman, 15
Hamiltonov, 56, 85
linearnih
nehomogen, 38
sa konstantnim koeficijentima, 16
neautonoman, 15
Sistem karakteristika, 102
Sistemi
ekvivalentni, 61
diferencijalno, 61
linearno, 61
topoloxki, 61
Sopstvena funkcija Xturm{Liuvilovog problema,
96
Sopstvena vrednost Xturm{Liuvilovog problema,
96
Spirala, 21
Stabilna i nestabilna mnogostrukost, 68
Taqka
ravnotee, 18
singularna, 71
stacionarna, 18
Teorema
Arcela{Askoli, 58
Hartmen{Grobmanova, 69
Lagraneva, 75
Liuvilova
jaqa verzija, 55
o Vronskijanu, 49
slabija verzija, 30
za jednaqinu reda n, 51
apunova, 72
Peanova, 58
Pikarova
jaqa verzija, 44
slabija verzija, 41
Totalni diferencijal funkcije, 12
Trajektorije sistema, 6, 15
Uslov nekarakteristike, 110, 114
Varijaciona jednaqina, 51
Vektorsko po e, 7
autonomno, 15
konzervativno, 7
neautonomno, 15
potencijalno, 7
Vronskijan
sistema funkcija, 50

DJ PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DJ PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Diferencijalne jednaqine, skripta

Mi se ovde neemo baviti ovim terminoloxkim deta ima.

u kojoj je u = u(x, y, z, t) nepoznata funkcija (jednaqina provoea toplote) je parcijalna

postaviemo da je m = 1 i da se projektili ispa uju iz koordinatnog poqetka radi pojednos-

F(x) = −∇U (x).

E(r) = K(r) + U (r)

(g) F(x, y) = (−yi + xj).

2. Neki tipovi diferencijalnih jednaqina koji se neposredno rexavaju

izraze oblika · dt u ovoj glavi. 

Problem rexavaa diferencijalne jednaqine zajedno sa poqetnim uslovom se zove i Koxijev

hitac drugog reda. 

Rjer je u (t) + P (t)u(t) − Q(t) = 0, poxto je u rexee. Odavde zak uqujemo da je ue

dt = c, za neku konstantu c ∈ R, odnosno da je

= 3 2. [Rexee: x(t) = − cos t cos(2t) − sin t + c cos t, c = 7.]

Primetimo da su u oba sluqaja potprostori jednodimenzioni i da im je bazni vektor funkcija 7

jedno rexee nehomogene jednaqine (7). 8

y + P (t)y = Q(t), ili y + (1 − α)P (t)y = (1 − α)Q(t),

Baza i dimenzija afinog potprostora u + V je baza i dimenzija vektorskog potprostora V .

x = −1 u prethodno rexee, pa imamo

funkcije f , ako dt i dx shvatimo kao linearna preslikavaa

Primer 20. Reximo Koxijev zadatak

Konkretnu vrednost konstante c dobijamo ubacivaem t = 0, x = −3 u prethodnu jednaqinu:

x = ty(t) ⇒ x0 = y(t) + ty 0 (t),

Primer 22. Odredimo rexee jednaqine txx + 4t

[Rexee: x(t) = te .]1+ln 4

Druga smena koju emo ovde spomenuti je y := at + bx + c, u sluqaju jednaqine oblika

uslov x(0) = 2. Ako je y = 4t − x + 1, onda je y = 4 − x , pa je x = 4 − y = y , tj.

poqetnim vektorom poloaja x(t ) i poqetnim vektorom brzine v(t )).

definisana na nekom intervalu I ⊂ R. Ako je

x0n (t) = fn (x1 , . . . , xn ).

(ili dela prostora) R , i to na sledei naqin. Neka je t ∈ R fiksirano. Definiximo

Na ova pitaa emo odgovoriti kasnije. 

y rexea sistema (23), i F linearno po x, tada je

Primetimo da se, kao u prethodnom primeru, rexavae sistema (25) u

a u znamo da reximo. Ako je y , onda je

U Primerima 26 i 29 je jedina stacionarna taqka koordinatni poqetak.

direktno iz oblika rexea u Primeru 26).

(2x0 + y0 )e2t − (x0 + y0 )e−t (2x0 − x0 )e2t − (x0 − x0 )e−t

Primetimo da su prave x + y = 0 i 2x + y = 0 u pravcima sopstvenih vektora. Da li je to 3

sluqaj u Primeru 26?

Primetimo da je kriva e u poluprava odreena pravcem u, sa jedne strane koordinatnog

Ve smo dokazali da su e u i e u rexea jednaqine x = Ax, a kako je skup rexea 0

vektorski prostor, to vai

R ⊇ {c1 eλ1 t u1 + c2 eλ2 t u2 | c1 , c2 ∈ R}.

α(t)u + β(t)u . Kako je x rexee, to imamo:

x0 (t) = α0 (t)u1 + β 0 (t)u2 = Ax(t) = A(α(t)u1 + β(t)u2 ) = λ1 α(t)u1 + λ2 β(t)u2 ,

Slika 1. Sedlo, sluqaj λ 1 , .

Slika 2. Stabilni (0 > λ > λ ) i nestabilni (0 < λ

λ i λ negativni, a nestabilni ako su λ i λ pozitivni. Na slikama 1 i 2 prikazani su

primeri sedla, stabilnog i nestabilnog qvora.

Zadatak 35. Skicirati i oznaqiti strelicama smer kretaa u preostalim sluqajevima

1.2. Kompleksne sopstvene vrednosti. Neka je za sada matrica A oblika

sluqaju realnih i razliqitih sopstvenih vrednosti, dobili bismo sopstveni vektor ,

Tvree 36. Sva rexea jednaqine x = −β 0 x su oblika

jeste rexee za svako c i c . Dokaimo i obrnutu inkluziju. Neka je x(t) = rexee

f (t) = (a(t) + ib(t))eiβt .

a(t) = c1 cos(βt) + c2 sin(βt), b(t) = −c1 sin(βt) + c2 cos(βt),

Fazni portret u ovom sluqaju se naziva centar (videti Sliku 3).

Napomena 37. Sistem y = −β 0 xy u R je ekvivalantan jednaqini z = −iβz

Sada za sopstveni vektor dobijamo u = 1i , pa je

Centar, sluqaj β > 0.

Zadatak 38. Dokazati da je fundamentalni

Spirale, leva: α < 0, β > 0, desna: α > 0, β < 0.

Mi se ovde neemo baviti ovim terminoloxkim deta ima.

u kojoj je u = u(x, y, z, t) nepoznata funkcija (jednaqina provoea toplote) je parcijalna

postaviemo da je m = 1 i da se projektili ispa uju iz koordinatnog poqetka radi pojednos-

izraze oblika · dt u ovoj glavi.

Problem rexavaa diferencijalne jednaqine zajedno sa poqetnim uslovom se zove i Koxijev

hitac drugog reda.

Rjer je u (t) + P (t)u(t) − Q(t) = 0, poxto je u rexee. Odavde zak uqujemo da je ue

= 3 2. [Rexee: x(t) = − cos t cos(2t) − sin t + c cos t, c = 7.]

jedno rexee nehomogene jednaqine (7). 8

x = −1 u prethodno rexee, pa imamo

funkcije f , ako dt i dx shvatimo kao linearna preslikavaa

Konkretnu vrednost konstante c dobijamo ubacivaem t = 0, x = −3 u prethodnu jednaqinu:

Primer 22. Odredimo rexee jednaqine txx + 4t

[Rexee: x(t) = te .]1+ln 4

Druga smena koju emo ovde spomenuti je y := at + bx + c, u sluqaju jednaqine oblika

poqetnim vektorom poloaja x(t ) i poqetnim vektorom brzine v(t )).

(ili dela prostora) R , i to na sledei naqin. Neka je t ∈ R fiksirano. Definiximo

Na ova pitaa emo odgovoriti kasnije.

y rexea sistema (23), i F linearno po x, tada je

Primetimo da se, kao u prethodnom primeru, rexavae sistema (25) u

a u znamo da reximo. Ako je y , onda je

direktno iz oblika rexea u Primeru 26).

Primetimo da je kriva e u poluprava odreena pravcem u, sa jedne strane koordinatnog

Ve smo dokazali da su e u i e u rexea jednaqine x = Ax, a kako je skup rexea 0

vektorski prostor, to vai

α(t)u + β(t)u . Kako je x rexee, to imamo:

Zadatak 35. Skicirati i oznaqiti strelicama smer kretaa u preostalim sluqajevima

Tvree 36. Sva rexea jednaqine x = −β 0 x su oblika

jeste rexee za svako c i c . Dokaimo i obrnutu inkluziju. Neka je x(t) = rexee

Tvree 43. U bazi {u, v} matrica A ima zapis −βα αβ .

Zapiximo sada kraji oblik rexea jednaqine x = Ax u sluqaju kompleksno-konjugovanih

rexea. Neka su u i v kao gore i P matrica sastav ena od koordinata vektora u i v:

Tada je AP = P D, gde je D = −βα αβ . Ako, kao u Primeru 29, jednaqinu x = Ax pomnoimo

gde konstante i odreujemo iz poqetnih uslova .

5Zaxto je to uvek mogue uraditi?

(2) kA+Bk ≤ kAk+kBk, kλAk = |λ|kAk, kAk = 0 ⇔ A = 0, sabirae operatora i mnoee

svako m, n ≥ n vai kA − A k < ε. Za proizvo an jediniqni vektor x imamo:

Iz nejednakosti (28) emo zak uqiti i da je A neprekidan i da A −→ A. Zaista, iz nejed- L(U,V )

Uzimaem supremuma po x u (28) dobijamo i kA − Ak ≤ ε, za n ≥ n , xto znaqi da

Tvree 50. (Svojstva eksponenta.)

(5) za U = R , tj. A ∈ M (R) vai e = e A = Ae ;

(6) za U = R vai det e = e ;

isti naqin kao i u sluqaju realnih brojeva, pokazuje da vai

Lema 51. Za kvadratnu matricu A ∈ M (R) vai n

Vratimo se sada tvreu (6). Imamo:

Zaxto vai jednakost (∗)?

x zbog taqke (1) istog tvrea.

Primetimo da fundamentalni sistem rexea autonomne linearne jednaqine x = Ax qine 0

Neka je t = 0. Posmatrajmo, za fiksirano t ∈ R, preslikavae

Tvree 58. (Liuvilova teorema.) Kretae prostora Φ definisano jednaqinom

Poxto je Φ u naxem sluqaju linearno preslikavae, vai dΦ = Φ , pa je

operacijama sabiraa i mnoea matrica) po e, i to izomorfno po u C, pri qemu je izomor-

Sluqaju 4. Prvo emo zapisati A kao

• broj pojav ivaa matrice ordanovoj matrici, u blokovima:

Neka je P matrica prelaska na bazu iz ordanove teoreme, tj. neka je

.. , koji odreujemo iz poqetnih uslova.