GMNP Web

GEODETSKI FAKULTET – SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
KATEDRA ZA INŽENJERSKU GEODEZIJU
Geodetsko
Geodetsko pozicioniranje
pozicioniranje
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE Geodetsko pozicioniranje je određivanje položaja tj.
POSEBNIH
POSEBNIH NAMJENA
NAMJENA koordinata jedne, dvije ili više točaka na, iznad i ispod
zemljine površine, u odnosu na prethodno definirani
koordinatni sustav.
PREDAVANJA
PREDAVANJA Geodetsko pozicioniranje se dijeli na:
pozicioniranje jedne točke,
relativno pozicioniranje – relativni položaj jedne
prof. dr. sc. Gorana Novaković točke u odnosu na druge točke,
http://www.geof.hr/~ngorana
gorana. novakovic@geof.hr
pozicioniranje mreže – relativni položaj između tri ili
više točaka.
2
2006./2007.
Novaković, G.: Geodetske mreže posebnih namjena
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE Osnovne
Osnovne geodetske
geodetske mreže
mreže
Sa geometrijskog aspekta, geodetska mreža se

definira kao konfiguracija (razmještaj) tri ili više točaka Osnovne geodetske mreže upotrebljavaju se:
koje su međusobno povezane geodetskim mjerenjima.
¾ za rješavanje problema znanstvenog dijela geodezije
koji se bavi određivanjem dimenzija, oblika i
Vrste geodetskih mreža (s obzirom na dimenzije): gravitacijskog polja Zemlje,
Visinske mreže – jednodimenzionalne (1D) ¾ kao geometrijska osnova za izmjeru Zemljine površine
Horizontalne mreže – dvodimenzionalne (2D) u cilju izrade planova i karata,
Prostorne mreže – trodimenzionalne (3D).
¾ za rješavanje inženjersko - tehničkih zadataka iz
Metode izmjere geodetskih mreža: područja primijenjene geodezije,
Terestričke – npr. triangulacija, trilateracija, precizna ¾ kao geodetska osnova na koju se priključuju druge
poligonometrija, precizni nivelman, geodetske mreže istog ili nižeg reda i dr.
Satelitske – GNSS.
3 4
Novaković, G.: Geodetske mreže posebnih namjena Novaković, G.: Geodetske mreže posebnih namjena
Primjena
Primjena geodetskih
geodetskih mreža
mreža posebnih
posebnih
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE namjena
namjena
POSEBNIH
POSEBNIH NAMJENA
NAMJENA IZGRAĐENI OBJEKTI
Radovi vezani uz promet
Geodetske mreže posebnih namjena su Željezničke pruge Mostovi
samostalne geodetske mreže koje služe kao
geodetska osnova prvenstveno za:
iskolčenje objekata,
praćenje pomaka i deformacija - kontrola objekata
za vrijeme i nakon građenja, a također i praćenje
pomaka i deformacija prirodnih objekata. Autoputovi
5 6
Aerodromi Radovi vezani uz građevinarstvo
Velike građevine
Industrijska postrojenja
Tuneli
Stadioni
7 8
Radovi u vezi regulacije postojećih
Radovi vezani uz energetiku: brane, naselja i pri izgradnji novih naselja
odvodni kanali, dalekovodi, plinovodi,
naftovodi, rudnici i dr.),
9 10
Klizišta
Objekti su i PRIRODNI OBLICI ZEMLJINE
POVRŠINE - sva tektonski aktivna područja klizišta
Rasjedi
Opažačka stanica
Vulkani
11 12
POMACI
POMACI II DEFORMACIJE
DEFORMACIJE Deformacije s obzirom na
vremensku postojanost
Pomak se definira kao promjena položaja točke u prostoru, Krajnji slučajevi:

a obično se razlaže u dvije komponente:
¾ vertikalnu (slijeganje ili izdizanje), ¾ elastične – povratne (trenutne) – građevinske
¾ horizontalnu. konstrukcije (metalne, armirano betonske),
¾ plastične – nepovratne (trajne) – ceste, nasipi,
Obzirom na karakter, razlikuju se: prirodni objekti.
¾ ravnomjerni (približno jednaki) i
¾ neravnomjerni pomaci. Geodetski radovi (mjerenje i računanje) čiji je cilj
Neravnomjernost pomaka dovodi do različitih deformacija: određivanje veličine pomaka točaka u prostoru
progiba, nagiba, zakreta, iskrivljenja. nazivaju se oskultacijski radovi.
13 14
Osnovna namjena praćenja pomaka

i deformacija objekata
Pomaci i deformacije nastaju:
Potrebno je provjeriti slijedi li ponašanje opažanog
objekta i njegove okoline pretpostavljeni deformacijski
¾ na izgrađenim objektima: mostovi, brane, nasipi, model, tako da se svaka nepredviđena deformacija
podzemne prostorije, potporni zidovi, visoke može otkriti u ranoj fazi. Rezultati izmjerenih pomaka
zgrade i sl., koriste se u svrhu provjere projektnih rješenja, a mogu
¾ u okolini izgrađenih objekata: u dolini oko biti upozorenje za pravovremeno poduzimanje mjera na
sanacijama kako bi se spriječile teže posljedice.
umjetnih akumulacija, rudnika, u blizini
eksploatacije tla i dr., U slučaju nepredviđenih deformacija postoji mogućnost
da se, njihovom analizom, dođe do saznanja o uzrocima
¾ na prirodnim područjima: klizišta, odroni, na
njihovog nastajanja što može biti korisno za buduće,
tektonskim prijelomima i sl. slične projekte.
15 16
Vrste
Vrste geodetskih
geodetskih mreža
mreža zaza
Deformacijska opažanja mogu biti: određivanje
određivanje pomaka
pomaka ii deformacija
deformacija
Apsolutne mreže – sastoje se od dvije grupe točaka:
¾ lokalna – ispitivanje deformacija izgrađenih objekata,
lokacija rudnika, naftnih bušotina, raznih postrojenja u - osnovne točke (referentna mreža) sa kojih se opažaju:
industriji i sl., - kontrolne točke smještene na objektu.
¾ regionalna – opažanje deformacija Zemljine kore u
blizini granice između tektonskih ploča – opaža se
pukotina između dva tektonska bloka uzduž rasjeda,
¾ kontinentalna – opažanje deformacija Zemljine kore – osnovne točke
na većem području, – kontrolne točke
¾ globalna – praćenje gibanja Zemljinog pola, promjene
rotacije Zemlje, relativnih pomaka između tektonskih
ploča i dr.
17 18
Relativne mreže – sve točke nalaze se na

objektu; opažaju se relativni pomaci između Ako je mreža apsolutna postupak deformacijske
kontrolnih točaka. analize se izvodi u četiri koraka:
1. Određivanje položaja (koordinata) referentnih točaka te

pronalaženje i eliminacija nestabilnih točaka.
2. Određivanje položaja (koordinata) točaka na objektu u
svrhu određivanja pomaka i/ili deformacije objekta.
3. Oblikovanje deformacijskog modela.
4. Utvrđivanje ispravnosti modela statističkim testiranjem.
Ako je mreža relativna, postupak deformacijske analize

počinje korakom 2. Ovdje nije moguće oblikovati
deformacijski model.
19 20
Primjeri deformacijskih modela u 2D
Osnovni deformacijski parametri prostoru
a) Pomak jedne ili grupe točaka objekta, npr. bloka B u odnosu na A.

¾ Translacija cijelog objekta b) Linearno homogeno naprezanje čitavog objekta i rotacija.
c) Deformabilno područje sa jednim rasjedom, npr. između blokova A i B;
¾ Rotacija cijelog objekta (ili relativna translacija ili različite linearne deformacije u svakom bloku plus pomak objekta B u
odnosu na objekt A.
rotacija jednog “bloka” u odnosu na drugi)
¾ Naprezanje ili različite komponente rotacije.
Jedan od osnovnih ciljeva “oskultacijskih” radova je

određivanje deformacijskih parametara.
21 22
Zahtjevi točnosti
Deformacijski parametri određuju se:
Geodetskim metodama - pomaci određeni Položajna nesigurnost svake opažane točke na objektu
geodetskim metodama imaju apsolutni karakter jer se direktno ovisi o maksimalno očekivanom pomaku koji može
određuju u odnosu na stabilne točke koje se nalaze nastati pod normalnim uvjetima. Na primjer, položajna
izvan područja deformacije. Geodetske metode nesigurnost opažanih točaka na betonskim branama trebala
uključuju terestričke, fotogrametrijske i satelitske bi biti (uz P = 95%) najviše jednaka četvrtini (0,25) predviđene
metode. vrijednosti maksimalnog pomaka tih točaka za dani period
Fizikalnim metodama - temelje se na mjerenju vremena između dvije izmjere:
mehaničkih ili električnih veličina. Koriste se posebni P95% = 0,25 ⋅ Dmax
optički, mehanički i hidrostatički uređaji: elektronske
libele, klinometri, deformetri, tenzometri i dr. Tim P95% – položajna nesigurnost opažanih točaka na objektu
metodama pomak se određuje kao relativna veličina, (uz P = 95%)
jer se i uređaj kojim se mjeri nalazi na ili u objektu - u Dmax – očekivani maksimalni pomak točke.
području podložnom pomacima.
23 24
Projekt
Projekt određivanja
određivanja pomaka
pomaka ii Osnovne
Osnovne karakteristike
karakteristike referentnih
referentnih
deformacija
deformacija mreža
mreža
¾ Lokalne (samostalne) mreže - za objekte smještene na

manjem području ili gdje se traži visoka točnost iskolčenja
i praćenja pomaka (mostovi, brane, tuneli).
¾ Priključene na osnovnu mrežu - za objekte smještene na
većem području (hidroenergetski sustavi, regulacije
vodotoka, regulacija gradova, komunikacije).
¾ Po veličini - prilagođene veličini objekta.
¾ Po obliku - ovisi o karakteru i razvedenosti objekta,
mogućnosti stabilizacije točaka, vrsti predviđenih mjerenja
i standardima projektiranja.
¾ Točnost - mreža je homogena (sve su točke istog reda).
¾ Mreža se izjednačava kao cjelina, po strogoj metodi.
25 26
USPOSTAVA
USPOSTAVA MREŽA
MREŽA POSEBNIH
POSEBNIH PROJEKT
PROJEKT MREŽE
MREŽE
NAMJENA
NAMJENA (terestrička izmjera)
Način projektiranja mreže ovisi o vrsti i osobinama objekta

i okolnog terena.
1. Projekt mreže – određuje se konfiguracija Da bi mreža mogla poslužiti za deformacijsku analizu,
mreže i plan mjerenja. trebaju biti ispunjene slijedeće pretpostavke:
optimalna geometrija mreže,
2. Izvedba mreže – realizacija mreže na terenu: optimalna preciznost mreže,
rekognosciranje, stabilizacija, izmjera. optimalna pouzdanost mreže,
pravilan izbor položaja točaka mreže u geološkom
smislu,
3. Analiza mreže (a priori i a posteriori). pravilna stabilizacija,
pravilan izbor veličina za testiranje kvalitete rezultata
izmjere mreže.
27 28
Osnovni
Osnovni oblici
oblici mreža
mreža referentnih
nastavak
referentnih
točaka (2D)
točaka (2D)
Kombinacija
Centralni sustavi
Geodetski četverokut Dvostruki geod. četv. Lanac geod. četv.
Lanac trokuta Mreža trokuta Dvostruki centralni sustav Lanac centralnih sustava
29 30
Plan
Plan opažanja
opažanja -- smještaj
smještaj referentnih
referentnih Idealno projektirana referentna mreža za
točaka
točaka ii točaka
točaka na
na objektu
objektu izgradnju i praćenje pomaka brane
Konfiguracija apsolutne mreže za praćenje pomaka betonske brane

(referentne i kontrolne točke)
31 32
Primjer relativne mreže
Osnovni
Osnovni oblik
oblik visinskih
visinskih referentnih
referentnih
mreža
mreža (1D)
(1D)
Visinske mreže imaju oblik zatvorenih poligona bez

obzira na vrstu i veličinu objekta.
Tektonski rasjed (crvena linija) i GPS točke (trokuti) u sjeverno

Bajkalskom procjepu. Strelice pokazuju smjer tektonskog širenja.
33 34
IZVEDBA
IZVEDBA MREŽE
MREŽE Rekognosciranje
Rekognosciranje––terestričke
terestričkemetode
metode
Rekognosciranje – odabir najpovoljnijeg položaja točke 1. Horizontalne mreže – najvažnije je dogledanje između
na terenu a da pri tom budu zadovoljeni određeni uvjeti. točaka i trajnost položaja točke. Treba izbjegavati:
Uvjeti se razlikuju s obzirom na metodu izmjere: klizišta, sredine parcela, obale rijeka ili potoka, rub puta,
terestričke ili satelitske. blizinu predmeta (zgrade, ograde, zidovi) ili terena
(refrakcija). Osim toga, treba izbjegavati blizinu
Stabilizacija i signalizacija – referentnih točaka i željezničkih pruga, električnih i drugih vodova i sl.
točaka na objektu.
Izmjera mreže – različite metode: 2. Visinske mreže
1. Osnovni reperi - izvan područja deformacija.
1D – geometrijski i trigonometrijski nivelman, 2. Radni reperi - u blizini objekta – vežu se na osnovne
2D – triangulacija, trilateracija, triagotrilateracija, repere.
3D – satelitske metode – GNSS.
35 36
Stabilizacija
Stabilizacija Signalizacija
Signalizacija
Horizontalne mreže (referentne točke)
Referentne točke se stabiliziraju okruglim betonskim
stupovima (ili čeličnim cijevima) u čijem se centru postavlja
uređaj za prisilno centriranje.
Vizurne marke – prisilno centriranje
37 38
Stabilizacija Izmjera
Izmjera mreže
mreže
Stabilizacija
(terestričke metode)
Visinske mreže Horizontalne mreže

Triangulacijske mreže – mjere se pravci (kutovi),
Osnovni (referentni) reperi: Trilateracijske mreže - mjere se duljine (elektrooptički),
Triangotrilateracijske mreže - mjere se kutovi i duljine.
Fundamentalni reperi u stijeni,
Reperi na stupovima – ako je tlo zemljano,
Dubinski reperi – podzemni.
Radni reperi – u blizini objekta.
39 40
ANALIZA
ANALIZA II OBRADA
OBRADA PODATAKA
PODATAKA
Visinske mreže
IZMJERE
IZMJERE MREŽE
MREŽE
Analiza i obrada podataka mreže sastoji se od sljedećih koraka:
Geometrijski nivelman - visinske razlike određuju se horiz. vizurama
analiza točnosti mjernih veličina - analiza točnosti a priori,
Trigonometrijski nivelman - visinske razlike određuju se mjerenjem prethodna obrada podataka - uvođenje korekcija i redukcija
vertikalnih kutova i duljina mjerenih veličina,
otkrivanje i uklanjanje grubih pogrešaka i sustavnih
odstupanja nakon izmjere (provjera zadovoljenja nekih
geometrijskih uvjeta; npr. zatvaranje trokuta, horizonta),
glavna obrada podataka - izjednačenje mreže metodom
najmanjih kvadrata,
otkrivanje i uklanjanje grubih pogrešaka nakon izjednačenja;
statističkim testiranjem procijenjenih popravaka mjerenja,
41
analiza kvalitete dobivenih rezultata. 42
Analiza kvalitete geodetskih TOČNOST I PRECIZNOST

mjerenja
Osnovni pojmovi i definicije
Točnost predstavlja stupanj podudaranja ili bliskosti

Točno, ali nije Precizno Precizno, ali nije Točno
ispravljenog rezultata mjerenja i istinite odnosno
dogovorene istinite vrijednosti mjerene veličine.
(Točnost se ne iskazuje brojem.)
Preciznost predstavlja stupanj međusobne bliskosti

ponovljenih mjerenja iste veličine u propisanim
uvjetima. Ni Točno ni Precizno Točno i Precizno
43 44
Numeričke metode opisa podataka OCJENA
OCJENA KVALITETE
KVALITETE GEODETSKE
GEODETSKE
mjerenja IZMJERE
IZMJERE
Prava vrijednost - pogreška (ε )
Najbolja procjena - odstupanje (v ) TOČNOST
TOČNOST GEODETSKE
GEODETSKE
Stupnjevi slobode - prekobrojna mjerenja (f )
IZMJERE
IZMJERE
¾ Varijanca skupa (oznaka σ2). Standardno odstupanje skupa
(oznaka σ).
¾ Varijanca uzorka (oznaka s2). Standardno odstupanje uzorka
(oznaka s).
¾ Standardno odstupanje sredine uzorka (oznaka sx ). PRECIZNOST
PRECIZNOST + POUZDANOST
POUZDANOST
Mjerna nesigurnost – brojčani iskaz o kvaliteti

rezultata mjerenja uz primjenu osnovnog parametra - Slučajna odstupanja – međusobna Grube pogr. - kontrolna mjerenja
standardnog odstupanja (s). odstupanja ponovljenih mjerenja Sustavna odst. - kalibracija instr.,
mjerni postupak
45 46
Procjena
Procjena točnosti
točnosti mjerenja
mjerenja
Pri analizi točnosti mjerenja razlikuju se aa priori
priori
dvije metode:
¾ Ocjena točnosti ”a priori” Postupak za procjenu točnosti a priori:
¾ Ocjena točnosti ”a posteriori”: odrediti vrstu mjernih veličina, tj. što će se mjeriti
(pravci, kutovi, duljine, visinske razlike ili dr.),
- nakon mjerenja,
- nakon izjednačenja. ustanoviti sve izvore nesigurnosti,
analizirati utjecaj svakog od njih na ukupnu
nesigurnost mjerene veličine,
Te dvije metode ocjene točnosti čine jednu cjelinu, čiji
je krajnji cilj osigurati potrebnu točnost (preciznost i izračunati ukupni učinak svih nesigurnosti
pouzdanost) rezultata mjerenja. pomoću zakona o prirastu varijanci.
47 48
Varijanca srednje vrijednosti horizontalnog kuta β,
Izvori
Izvori nesigurnosti
nesigurnosti pri
pri mjerenju
mjerenju izračunatog pomoću horizontalnih pravaca
horizontalnih
horizontalnih kutova
kutova izmjerenih u n ponavljanja:
2
σ v2 + σ oč 2 4σ c ⎛
2
Izvori nesigurnosti pri mjerenju horizontalnih kutova su:
2
cos β ⎞ ⎛ s ⎞ 2
σ β2 = . 2
+ 2σ hor . ctg 2
z + ( ρ ′′) 2 ⎜
1− ⎟+2 ⎜ ⎟ σ kh
n s ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2R ⎠
¾ pogreške instrumenta i nesigurnost ispitivanja
(kalibracije) instrumenta, σv nesigurnost viziranja,
¾ nesigurnost centriranja i horizontiranja instrumenta i σoč. nesigurnost očitanja,
signala, σc nesigurnost centriranja instrumenta i vizurne marke,
¾ nesigurnost mjerenja (npr. slučajna i sustavna σhor. nesigurnost horizontiranja instrumenta,
odstupanja viziranja i očitanja), σkh standardno odstupanje određivanja koeficijenta bočne refrakcije,
s duljina vizurne linije,
¾ vanjski uvjeti (refrakcija, titranje zraka), z zenitna udaljenost vizurne linije,
kh koeficijent bočne refrakcije,
¾ osobne pogreške opažača (fiziološke osobine oka). R srednji radijus Zemlje.
49 50
Izvori Izvori
Izvori nesigurnosti
nesigurnosti pri
pri
Izvori nesigurnosti
nesigurnosti pri
pri mjerenju
mjerenju
zenitnih elektrooptičkom
elektrooptičkom mjerenju
mjerenju
zenitnih udaljenosti
udaljenosti
duljina
duljina
Varijanca srednje vrijednosti zenitne udaljenosti z
izmjerene u n ponavljanja: Duljina: Varijanca mjerene duljine:
2
σ v2 + σ oč2 . + σ i2 ⎛ s ⎞
2
1 ∆Φ ⎛ λ ⎞ σ n2 2
σ =2
z +⎜ ⎟ σ
2
kv
s= ⋅λ ⋅( m +
2π
) σ s2 = ⎜ ⎟ σ 2
∆Φ + σ 2
z + σ 2
c + s
2n ⎝ 2R ⎠ 2 ⎝ 2π ⎠ n2
σv nesigurnost viziranja, σ∆Φ nesigurnost određivanja faznog inhomogeniteta ∆Φ

σoč. nesigurnost očitanja, σz nesigurnost određivanja pogreške nule z0
σi pogreška indeksa vertikalnog kruga (ili kompenzatora), σc nesigurnost određivanja periodičke pogreške
σkv nesigurnost određivanja koeficijenta vertikalne refrakcije, σn nesigurnost određivanja indeksa refrakcije n
R srednji radijus zakrivljenosti Zemlje,
s duljina vizure. λ - valna duljina, ∆Φ - fazna razlika, m – broj valnih duljina.
51 52
Preciznost mjerenja duljina elektrooptičkim
daljinomjerima izražava se pomoću dva dijela: Izvori
Izvori nesigurnosti
nesigurnosti pri
pri mjerenju
mjerenju
geometrijskim
geometrijskim nivelmanom
nivelmanom
¾ konstantnog i
σ s2 = a 2 + b 2 s 2
¾ ovisnog o duljini.
Visinska razlika: ∆h = lA - lB
U konstantnom dijelu a prikazan je utjecaj pogreške nule, Slučajna odstupanja:
periodičke i fazne pogreške, dok parametar b koji ovisi o duljini s
¾ nesigurnost očitanja letve,
(pogreška mjerila) predstavlja nesigurnost određivanja indeksa
atmosferske refrakcije i kalibracije modulacijske frekvencije. ¾ nesigurnost horizontiranja instr., lA lB
¾ nevertikalnost letve.
Ukupno standardno odstupanje mjerene duljine je: Sustavna odstupanja:

¾ pogreška vizurne osi,
σ s = σ i2 + σ m2 + a 2 + (s ⋅ b ppm) 2
¾ zakrivljenost Zemlje,
¾ atmosferska vertikalna refrakcija,
σi i σm - standardno odstupanje centriranja instrumenta ¾ spuštanje instrumenta i letve. Pogreške mjerne letve su: pogreška
i vizurne marke.
podjele (mjerila) letve i pogreška indeksa letve (pogreška nule letve).
53 54
Izvori
Izvori nesigurnosti
nesigurnosti pri
pri mjerenju
mjerenju
Standardno odstupanje visinske razlike trigonometrijskim
trigonometrijskim nivelmanom
nivelmanom
određene geometrijskim nivelmanom:
Visinska razlika:
⎛ S ⋅ sin z ⎞
2
σ ∆ h = D 2 N (σ r2/ D + σ hor
2
.) ∆h = hi + S cosz + CR⋅ ⎜ ⎟ − hr
⎝ 1000 ⎠
hi visina instrumenta,
D duljina vizure od instrumenta do letve, S kosa duljina između točaka,
N broj stajališta,
z zenitni kut,
σr/D nesigurnost očitanja letve na jedinicu duljine vizure,
⎛ D ⎞ korekcija za Zemljinu zakrivljenost i refrakciju
2
σhor. nesigurnost horizontiranja instrumenta. hCR = CR ⎜ ⎟

⎝ 1000 ⎠ (CR = 0,0675, D - horizontalna duljina),
hr očitanje na letvi.
55 56
KOREKCIJE
KOREKCIJE II REDUKCIJE
REDUKCIJE MJERENIH
MJERENIH
Standardno odstupanje visinske razlike određene VELIČINA
VELIČINA
trigonometrijskim nivelmanom: (terestrička izmjera)
1/ 2
⎧ ⎡⎛
2 2⎫
¾ Meteorološke korekcije za:
⎪ CR ⋅ S ⋅ sin2 z ⎞ ⎤ ⎡⎛ CR ⋅ S ⋅ sin z ⋅ cos z ⎞ σz ⎤ ⎪
σ ∆h = ⎨σ h2 + σ h2 + ⎢⎜⎜ cos z + ⎟ ⋅ σ s ⎥ + ⎢⎜
⎟ − S ⋅ sin z ⎟ ⎥ ⎬
⎪⎩
i r
⎢⎣⎝ 500 ⎠ ⎥⎦ ⎣⎝ 500 ⎠ ρ⎦ ⎪ elektrooptički mjerene duljine – prva brzinska korekcija, druga
⎭ brzinska korekcija, korekcija putanje vala na tetivu,
kutna mjerenja – rijetko se primjenjuju.
σr nesigurnost očitanja kuta,
2σ r2 + 2σ p2 + 2σ B2 σp nesigurnost viziranja,
σz = ¾ Instrumentalne - kalibracijske korekcije za:
N σB pogreška kompenzatora ili libele vert. kruga,
N broj ponavljanja mjerenja kuta. elektrooptički mjerene duljine - korekcija periodičkih ili cikličkih
pogrešaka, korekcija pogreške nule (adicijska korekcija),
korekcija pogreške mjerila,
4σ DIN
2
+ 2σ B2
σz = - za digitalne teodolite i mjerne stanice. geometrijski nivelman- korekcija pogreške mjerila letve,
N korekcija pogreške indeksa (nule) letve.
57 58
Korekcije i redukcije mjerene duljine
¾ Gravimetrijske korekcije (korekcija za otklon

vertikale) za:
horizontalne pravce (kutove),
zenitne udaljenosti,
geometrijski nivelman.
¾ Geometrijske redukcije opažanja na površinu

referentnog elipsoida za:
1) Računanje srednje vrijednosti ponovljenih mjerenja duljine.
elektrooptički mjerene duljine, 2) Korekcija opažane prostorne duljine d1 za prvu i drugu brzinsku korekciju.
kutna mjerenja. 3) Redukcija zakrivljene prostorne duljine d1 između točaka A i B na fizičkoj površini
Zemlje, na tetivu d2.
4) Korekcija pogreške nule – adicijska korekcija.
¾ Redukcija opažanja u ravninu projekcije za: 5) Redukcija prostorne tetive putanje vala d2 na tetivu d3 između točaka na elipsoidu.
6) Prijelaz sa tetive d3 na duljinu luka normalnog presjeka između točaka na elipsoidu -
elektrooptički mjerene duljine, elipsoidna duljina s.
horizontalne pravce (kutove). 7) Prijelaz s elipsoidne duljine s na duljinu geodetske linije s´.
8) redukcija duljine s u ravninu projekcije - d.
59
d1 → d2 → d3 → s → s´ → d 60
Korekcije i redukcije duljine uključuju:
1. redukciju kose duljine d2 na horizontalnu Kombinirana formula

duljinu, na srednjoj visini krajnjih točaka
duljine: Redukcija duljine tetive d2 na tetivu d3 se može iskazati
d − ∆h − d 2
2
2
2
jednom, strogom formulom:
2. redukciju horizontalne duljine na duljinu elipsoidne d 22 − (h A − h B )

2
d3 =
tetiveGornja
d3 : kombinirana formula uključuje: ⎛ h ⎞⎛ h ⎞
hm ⎜⎜ 1 + A ⎟⎟ ⎜⎜ 1 + B ⎟⎟
d 22 − ∆ h 2 ⎝ R a ⎠⎝ R a ⎠
Ra
3. korekciju za prijelaz s elipsoidne tetive d3 na luk, Duljina elipsoidne tetive d3 se zatim reducira na elipsoidnu
tj. na elipsoidnu duljinu s: duljinu s:
⎛ d 32 3d 34 ⎞
d 3 ⎛ 3d35 ⎞ s = d 3 ⎜⎜ 1 + + + ... ⎟⎟
+ 3 2 ⎜⎜ + + ....⎟⎟ 24 R a 640 R a
2 4
⎝ ⎠
24Ra ⎝ 640Ra4
⎠ 61 62
Visine pri redukciji duljine

Redukcija duljine u ravninu projekcije
U navedenim formulama korištene su elipsoidne
Veličina linearne deformacije, kada se koriste visine h. Ako se zanemari geoidna undulacija N i
reducirane koordinate Gauss-Krügerove projekcije, koriste se ortometrijske visine H (visine u odnosu
računa se prema izrazu:
na geoid), pojavit će se pogreška od 1ppm za
⎛ y2 ⎞ svakih 6,5m od vrijednosti N. U područjima gdje je
∆d P = ⎜⎜ − 0 .0001 ⎟⎟ ⋅ s
⎝ 2R
2
⎠
N mala i pogreška će biti mala.
y udaljenost srednje ordinate krajnjih točaka duljine od Radijus zakrivljenosti Zemlje

središnjeg meridijana,
R srednji radijus zakrivljenosti Zemlje. Radijus zakrivljenosti Zemlje je funkcija geodetske širine,
ali se u mnogim primjenama umjesto radijusa u azimutu
Duljina reducirana u ravninu Gauss-Krügerove projekcije: duljine Ra koristi geometrijski srednji radijus Rm. Treba
napomenuti da može biti znatna razlika između Ra i Rm, pa
d = s + ∆d P
za visoko precizne radove treba koristiti Ra.
63 64
Procjena
Procjena točnosti
točnosti mjerenja
mjerenja nakon
nakon izmjere
izmjere
(prije izjednačenja) 2. Procjena varijance iz izračunatih odstupanja
ponovljenih mjerenja
Nakon izmjere mreže i provedenih korekcija i redukcija, potrebno je,
prije izjednačenja, izvršiti analizu dobivenih rezultata mjerenja. Na taj Procjena varijance niza ponovljenih mjerenja iste
način se mogu otkriti grube pogreške većeg iznosa. veličine :
1. Procjena varijance iz pravih pogrešaka n
(li − l ) 2
sl = ∑
2
n −1
n
w i2
Varijanca mjerenog kuta u trokutu: s β2 = ∑ 3N
i =1
i =1
wi = (βi1 + βi2 + βi3) - 1800 - prava pogreška mjerenog trokuta, li vrijednost pojedinog opažanja,
N - ukupan broj nezavisno mjerenih trokuta. l najbolja procjena vrijednosti mjerene veličine (aritm. sredina),
n
( Ω i / si )
Varijanca mjerene visinske razlike: s∆h =
2
∑
i =1 n
n ukupni broj mjerenja.
si - duljina vlaka, Ωi - nezatvaranje vlaka – prava pogreška mjerenja

Standardno odstupanje mjerenja treba biti unutar
zatvorenog nivelmanskog vlaka, n - ukupni broj zatvorenih nivelmanskih dozvoljenog odstupanja.
vlakova. Standardno odstupanje treba biti unutar dozvoljene tolerancije.
65 66
IZJEDNAČENJE
IZJEDNAČENJE MREŽA
MREŽA
POSEBNIH
POSEBNIH NAMJENA
NAMJENA Algebarska definicija geodetske mreže:
Osnovne definicije
Matematički model: potrebno je odrediti brojne vrijednosti nekih veličina: Skup geodetskih točaka sa skupom L1, L2, .... Ln mjerenih veličina (koje
X1, X2, ....... Xu - tražene veličine (nepoznanice). mogu biti i raznovrsne - kutovi, duljine) naziva se geodetskom mrežom,
ako se između tih n mjerenih veličina može naći u (u < n) nezavisnih
veličina takvih da se bilo koji element (čija vrsta pripada vrsti mjerenih
Mogu biti poznate neke ranije određene veličine - dane veličine.
veličina) može izraziti pomoću tih u neophodnih veličina.
Mjerenjem je potrebno odrediti skup veličina:
Primjer:
L1, L2, ....... Ln - mjerene veličine,
Na osnovu poznatih koordinata
pri čemu, za izjednačenje, mora biti n > u (broj mjerenih veličina > točaka A i B (dane veličine) treba
broja traženih veličina). odrediti koordinate točaka C i D
Broj mjerenih veličina u je broj neophodnih veličina. (tražene veličine). Izmjereni su
horizontalni kutovi α1, α2, α3, α4, α5, α6,
Ostale mjerene veličine Lu+1, .... Ln, njih f = n - u su prekobrojne α7, α8 (mjerene veličine).
veličine = broj stupnjeva slobode.
67 68
Modeli i metode izjednačenja
Osnovni model je: lˆ = l + v
Model izjednačenja se sastoji od: lˆ -vektor izjednačenih vrijednosti mjerenih veličina,
¾ broja mjerenih veličina koje se trebaju izjednačiti - n, l - vektor mjerenih veličina,
v - vektor popravaka mjerenja – (nepoznanica) kojeg
¾ određivanja minimalnog (neophodnog) broja mjerenih
veličina potrebnih za jednoznačno određivanje parametara treba odrediti izjednačenjem.
(nepoznanica) modela - u,
¾ broja prekobrojnih mjerenja (broj stupnjeva slobode) - f. Metoda najmanjih kvadrata:
Izjednačene vrijednosti mjerenih veličina jednake su
mjerenim vrijednostima plus njihove popravke koje se
vTPv = minimum
dobiju kao rezultat izjednačenja.
P - dijagonalna matrica težina mjerenih veličina.
69 70
Izjednačenje po posrednim mjerenjima

Pri uspostavi geodetskih mreža razlikuju GAUSS-MARKOVLJEV MODEL
se dvije vrste veličina:
Gauss - Markovljev model se sastoji od:
¾ relativne - neposredna mjerenja: pravci, duljine,
visinske razlike,
¾ apsolutne - koordinate u odabranom (referentnom) 1. Funkcionalnog dijela: l + v = A xˆ
koordinatnom sustavu.
2. Stohastičkog dijela: K ll = σ 02 Q ll = σ 02 P −1
Prema potrebi određivanja izjednačenih vrijednosti
samo relativnih ili relativnih i apsolutnih veličina,
razlikuju se: A konfiguracijska matrica,
x̂ vektor procijenjenih vrijednosti nepoznanica,
¾ izjednačenja po uvjetnim mjerenjima, Kll kovarijacijska matrica mjerenih veličina,
¾ izjednačenja po posrednim mjerenjima, σ0 2 a priori faktor varijance,
¾ kombinirani oblici izjednačenja. Qll korelacijska matrica mjerenih veličina.
71 72
Stohastički (težinski) dio modela
Funkcionalni dio modela uključuje: obuhvaća:
¾sva saznanja o varijancama, odnosno težinama i

korelacijama koje se a priori pripisuju mjerenim
¾ određivanje svih matematičkih veza između veličinama, kao i utvrđivanje načina njihove
mjerenih veličina i nepoznanica, numeričke obrade.
Varijance pojedinih mjerenih veličina formiraju
¾ određivanje minimalnog broja elemenata kovarijacijsku matricu mjerenja Kll. Inverzijom te matrice
pomoću kojih je model jednoznačno određen dobije se težinska matrica P čime je definiran stohastički
(broj neophodno mjerenih veličina), model.
Težine mjerenih veličina se mogu odrediti pomoću
¾ izbor datuma mreže. empirijskih formula, analizom bivših mjerenja ili aktualnih
mjerenja. Težina (p) neke mjerene veličine obrnuto je
proporcionalna njenoj varijanci (σ2): p = 1/σ2.
73 74
Kada je model uspostavljen izjednačenje

Razlikuju se: se provodi u dva koraka:
¾ apsolutne težine - kada je varijanca mjerene veličine 1. Računanje približnih vrijednosti traženih
izračunata pomoću provedenih mjerenja ili određena parametara (koordinata točaka) pomoću
empirijski (navedena u prospektima za EDM ili GPS neophodnog broja mjerenih veličina.
2. Računanje priraštaja (korekcija) približnih
opremu),
vrijednosti – to su nepoznanice koje se dobiju
¾ relativne težine – takve težine se dodjeljuju kao rezultat izjednačenja.
mjerenim veličinama na temelju prijašnjih mjerenja
ili zaključivanja. Na primjer, u geometrijskom Model opažanja nije linearan → iterativni postupak.
nivelmanu relativne težine visinskih razlika su Broj iteracija
obrnuto proporcionalne duljini nivelmanskog vlaka. Ako je Φ1 = vT P v, smatra se da je izjednačenje završeno
kada je (IΦ1 – Φ2 I / Φ1 ) < 0.01, gdje su Φ1 i Φ2 rezultati dviju
posljednjih iteracija.
75 76
Primjenom metode najmanjih kvadrata dobiju se
najbolje procjene traženih nepoznanica : 1. Empirijsko standardno odstupanje koordinata
točaka (2D) - u smjeru koordinatnih osi:
xˆ = (A T PA) −1 A T P L = Q xˆ xˆ A T P L
s x i = s 0 q xˆ xˆ i , s y i = s 0 q yˆ yˆ i
L – vektor prikraćenih mjerenja (mjereno – računato)
Ocjena točnosti a posteriori Elipsa pogrešaka – područje nesigurnosti horizontalnog položaja točke.
K xˆ xˆ = σˆ 02 Q xˆ xˆ = σˆ 02 (A T PA) −1 kovarijacijska matrica nepoznanica
2 q xˆyˆ Φ - kut nagiba velike poluosi
tg 2Φ = i
.
kovarijacijska matrica izjednačenih q xˆxˆ − q yˆ yˆ elipse pogrešaka
K lˆlˆ = σˆ 02 Q lˆlˆ = σˆ 02 A(A T PA) −1 A T
i i
mjerenih veličina s 2 A, B - velika i mala poluos

A2 = ( q xˆxˆ i + q yˆ yˆ i + k ) = s02 λ1
0
elipse pogrešaka
2
[
K vˆvˆ = σˆ 02 Q vˆvˆ = σˆ 02 P −1 − A ( A T PA ) −1 A T ] kovarijacijska matrica popravaka s2
B 2 = 0 ( q xˆxˆi + q yˆ yˆ i − k ) = s02 λ2
qii - elementi korelacijske
matrice Q xˆ xˆ
2
λ1 , λ2 - svojstvene vrijednosti
k = (q xˆxˆi − q yˆ yˆ i )2 + 4 q x2ˆyˆ i
vT P v matrice Q xˆ xˆ .
s 02 = faktor varijance a posteriori (empirijska vrijednost).
n−u
77 78
Relativne elipse pogrešaka Područje povjerenja elipse pogrešaka
Relativnom elipsom pogrešaka definira se točnost međusobnog Standardna elipsa pogrešaka obuhvaća područje povjerenja
položaja dviju točaka P1 i P2 koje su definirane koordinatama u (vjerojatnost) od oko 39%. U 3D slučaju standardni elipsoid
geodetskoj mreži sa poznatim datumom. pogrešaka obuhvaća područje povjerenja od oko 20%. Uobičajeno
je da se za iskazivanje nesigurnosti položaja točaka geodetske
Relativne elipse pogrešaka su neovisne o datumu mreže.
osnove koristi područje povjerenja od 95%.
s02
Elementi relativne elipse pogrešaka: A2 = ( q ∆ x∆ x + q ∆ y∆ y + k ) FAKTOR PROŠIRENJA
2
1D 2D 3D
s2 Razina povjerenja
q ∆x∆x , q ∆y∆y , q ∆ x∆ y - odgovarajući B 2 = 0 ( q ∆ x∆ x + q ∆ y∆ y − k ) Standardno
odstupanje
Standardna
elipsa
Standardni
elipsoid
2
kofaktori koordinatnih razlika ∆y i ∆x 1,00 20%
k = (q ∆x∆x − q ∆y∆y ) 2 + 4 q ∆2 x∆y
između točaka P1 (y1, x1) i P2 (y2, x2):
2 q ∆ x∆ y 1,00 39%
tg 2Φ =
∆ x = x P2 − x P1 q ∆ x∆ x − q ∆ y∆ y 1,00 68%
∆ y = y P2 − y P1 . 1,96 2,45 2,79 95%
79 80
Defekt
Defekt geodetske
geodetske mreže
mreže
2. Empirijsko standardno odstupanje
izjednačenih mjerenih veličina: Defekt datuma dD (vanjski defekt) - izazvan je
neodređenošću koordinatnog sustava u kojem se
određuju izjednačene vrijednosti nepoznanica, tj.
koordinate točaka mreže.
s lˆ = s 0 q lˆlˆ Defekt konfiguracije dK (unutarnji defekt) - nastaje
uslijed nedovoljnog broja potrebnih opažanja (u
geometrijskom smislu) za određivanje svih
nepoznanica u mreži.
Članovi ispod korijena su dijagonalni elementi
korelacijske matrice izjednačenih mjerenih veličina Q lˆlˆ. Ukupni defekt mreže
d = dD + dK
81 82
O kojem se defektu radi vidi se iz matrice A. Uslijed

pravokutnog oblika može se razmatrati regularnost te
Datum
Datum geodetske
geodetske mreže
mreže
matrice po stupcima rD (rang A = rD), odnosno po
recima rK (rang A = rK). Datum geodetske mreže se definira kao minimum parametara
potrebnih za definiranje mreže u prostoru ili položaja mreže
Ako postoji defekt u odnosu na stupce to je relativno u odnosu na već definirani koordinatni sustav.
defekt datuma (vanjski defekt): Definicija datuma je povezana sa definiranjem koordinatnog
sustava koji je određen:
dD = u – rD.
¾ prostornim položajem ishodišta,
Ako postoji defekt u odnosu na redove to je defekt ¾ orijentacijom koordinatnih osi i
konfiguracije (unutarnji defekt): ¾ mjerilom,
dK = n - rK.
pa su osnovni datumski parametri:
Veličina r = u – d naziva se rang mreže. Rang mreže jednak ¾ translacija,
je rangu konfiguracijske matrice A: r(A) = u – d. ¾ rotacija (tj. orijentacija) i
¾ mjerilo.
83 84
Ukupan broj defekta datuma, za određenu vrstu Definiranje datumskih parametara
mreže, jednak je broju parametara datuma.
mreže
Defekt datuma za različite dimenzije i vrste mreža
Dimenzije Mjerene Stupnjevi Defekt Definiranje datuma ne smije utjecati na geometriju mreže.
Vrsta mreže
mreže veličine slobode datuma Potrebno je znati koje su veličine ovisne a koje neovisne
1D nivelmanska visinske o datumu mreže.
mreža razlike
1 transl. 1
Od datuma mreže je:
2 transl.
pravci 1 rotacija 4 ¾ neovisno:
1 mjerilo
trigonometr. - popravke mjerenja,
mreža pravci i
2 transl. - referentno standardno odstupanje a posteriori,
2D jedna 3
1 rotacija
duljina - ocjena točnosti mjerenih veličina,
trilateracijska duljine 2 transl. - unutarnja geometrija mreže.
mreža
3
1 rotacija
3 transl.
¾ ovisno:
3D prostorna 7
∆x, ∆y, ∆z 3 rotacije - vektor nepoznanica,
mreža
1 mjerilo - kovarijacijska matrica nepoznanica,
85
- elipse pogrešaka. 86
Prema načinu definiranja datuma razlikuju se:

NESLOBODNE MREŽE
Datumski parametri određeni mjerenjem
1. KONVENCIONALNI (KLASIČNI) DATUM - “vanjska prisila” (2D mreža)
a) priključak mreže na postojeću geodetsku osnovu
- definicija datuma s “minimalnom prisilom” Datumski parametri
Minimalni broj Mjerene veličine translacija rotacija mjerilo
Tip mreže datumskih parametara mreže
tx ty rz s
1D (H) H od jedne točke fiksna
2D (y, x) y i x od jedne točke fiksni, duljine - - - +
(sa dužinama) azimut prema drugoj točki fiksan
2D (y, x)
horizontalni kutovi - - - -
y i x od dvije točke fiksni
(bez dužina) azimut (astr., gyro.) - - + -
y, x i H od jedne točke fiksni,
3D (y, x, H) azimut i zenitna udaljenost prema drugoj pozicioniranje (astro., GPS) + + + +
(sa dužinama) točki fiksni, zenitna udaljenost prema
trećoj točki fiksna
položajne razlike (GPS, inerc.) - - + +
3D (y, x, H)
y, x i H od tri točke fiksni
(bez dužina)
87 88
SLOBODNE MREŽE
b) fiksiranje koordinata neophodnog broja
točaka – datumske točke - definicija datuma s 2. Optimalni datum – uvođenje “unutarnjih uvjeta”
"minimalnom prisilom".
"Unutarnji uvjeti" – zahtjev je da nakon izjednačenja mreže
bude zadovoljeno:
¾ 1D mreža - srednja vrijednost visine svih točaka
mreže mora ostati nepromijenjena.
¾ 2D mreža - koordinate centra mreže (srednja
vrijednost koordinata svih točaka), srednja
vrijednost azimuta i srednja vrijednost udaljenosti
od centra do pojedine točke moraju ostati
nepromijenjeni.
¾ 3D mreža - koordinate centra mreže moraju ostati
nepromijenjene, mreža ne smije rotirati u odnosu na
Datum definiran točkama 1 i 2 Datum definiran točkama 1 i 4 centar oko x, y i z osi i srednja udaljenost od centra
do svake pojedine točke mreže mora ostati ista.
89 90
Sve točke podjednako doprinose definiciji datuma. Izjednačenje

U ovom slučaju, osim uvjeta minimalne norme Izjednačenje slobodne
slobodne mreže
mreže
vektora popravaka mjerenih veličina, uvodi se Uslijed defekta datuma nastaje singularnost matrice N –
dodatni zahtjev – minimalna norma vektora rješenje pomoću opće inverzije.
nepoznanica:
Osnovna definicija opće inverzije: N Q xˆ xˆ N = N
Od svih inverzija koje zadovoljavaju definiciju opće inverzije

odabire se ona koja ima minimalan trag:
u
xˆ T xˆ = minimum trag Q xˆxˆ = ∑ qii = minimum xˆ T xˆ = minimum
i =1
Pri izjednačenju slobodne mreže postavljaju se tri uvjeta:

u
vT P v = minimum xˆ T xˆ = minimum tragQxˆxˆ = ∑ qii = minimum
i =1
Sve točke mreže definiraju datum
91 92
Zaključak
Sažetak
Sažetak GMM
GMM
Različiti pristupi izjednačenju Gauss – Markovljevim modelom: l + v = A xˆ

K ll = σ 02 Q ll = σ 02 P −1
Općenito se mogu razlikovati dva pristupa: uz uvjet: vT P v = minimum,
1. Različiti načini i postupci u okviru kojih se provodi procjenjuju se nepoznanice: xˆ = (AT PA)− AT P L = Q xˆxˆ AT P L
regularizacija sustava singularnih normalnih jednadžbi
kako bi se mogli primijeniti standardni postupci sa pripadajućom kovarijacijskom matricom:
rješavanja tih jednadžbi – optimalni i konvencionalni
datum. K xˆxˆ = s02 Q xˆxˆ = s02 (A T PA) − vT P v
s02 =
n−u
2. Mogućnost rješavanja sustava singularnih normalnih
jednadžbi primjenom postupka opće inverzije – ( )- predstavlja oznaku za generaliziranu inverziju pa ne trebaju
optimalni datum. posebni izrazi za regularne i singularne metode izjednačenja,
odnosno modele neslobodnih i slobodnih mreža.
93 94
Metode
Metode određivanja
određivanja grubih
grubih
pogrešaka
Globalni
Globalni test
test modela
modela
pogrešaka nakon
nakon izjednačenja
izjednačenja
Ako je poznat faktor varijance a priori, Globalnim testom modela
Statističke metode (χ2 - test) ispituje se usklađenost izračunatog faktora varijance
a posteriori s02 sa faktorom varijance a priori σ02.
¾ Ako je poznat faktor varijance a priori koristi se Baardov
Globalni test modela i data snooping. Testira se nul hipoteza nasuprot alternativnoj:
¾ Ako nije poznat faktor varijance a priori koristi se H 0 : E (s02 ) = σ 02 vT P v s02
Popeova metoda – τ - test (Pope's data screening), H a : E (s 02 ) ≠ σ 02
Test statistika: T= = f
σ 02 σ 02
Ne statistička metoda f = n - r - broj stupnjeva slobode,
n - broj mjerenja,
¾ Danska metoda (reweighting technique). r = u – d = rang A ≤ u - defekt ranga mreže
Nul hipoteza se odbacuje ako je: χ2 > χ21-α/2,f ili χ2 < χ2α/2,f
95 96
Ako χ2 - test ukazuje da se nul hipoteza treba 3. Mjerenjima
odbaciti, uzrok može biti u:
pogrešna identifikacija točaka,
1. Funkcionalnom modelu loša stabilizacija,
koordinatni sustav (ravnina projekcije), pogreška centriranja,
mjerna oprema (testiranje, kalibracija), grubo pogrešna opažanja.
polje sile teže, Potrebno je provjeriti podatke i provesti statističko
model refrakcije. testiranje podataka.
Potrebno je uzeti dodatne parametre za korekcije i
redukcije mjerenja. 4. Računanju
Pogreška u programu,
2. Stohastičkom modelu Pogreška pri unosu podataka,
faktor varijance a priori, Numerička stabilnost inverzne matrice,
korelacija mjernih veličina. Nagomilavanje pogrešaka zaokruživanja.
Potrebno je provjeriti je su li realno odabrane težine, Potrebno je koristiti novi, neovisni program.
odnosno korelacijska matrica Qll.
97 98
Data snooping
Ovom metodom se postupno testira svaka standardizirana
popravka opažanja i utvrđuje se prelazi li ona maksimalno
dozvoljenu vrijednost, tj. definiranu granicu odbacivanja.
U slučaju da nul hipoteza nije zadovoljena, tj. ako se
testom ustanovi da se referentne varijance a priori i a Standardizirana popravka se računa po formuli:
posteriori signifikantno razlikuju, najčešći uzrok su vi =
vi
=
vi
nerealno odabrane težine ili prisutnost grubih pogrešaka sv σ 0 qvv
i i
mjerenja.
σ0 - a priori referentno standardno odstupanje,
q vv - i-ti dijagonalni element korelacijske matrice popravaka:
Globalnim testom modela može se samo ustanoviti i
prisutnost grubih pogrešaka među podacima, ali se time Qvˆvˆ = P −1 − A( AT PA ) −1 AT

ne otkriva koje je opažanje grubo pogrešno. Zato se Granične vrijednosti od 1,96, 2,58 i 3,29 se odnose na vjerojatnost od
nakon Globalnog testa koristi data snooping. 95%, 99% i 99,9%. Npr. uz razinu signifikantnosti α = 0,001 granica
odbacivanja je 3,29. Prema tome, sva opažanja čija apsolutna vrijednost
standardizirane popravke prelazi 3,29 potencijalno su grubo pogrešna.
99 100
Postupak otkrivanja grubo pogrešnih opažanja
Ako faktor varijance a priori ( σ02) nije poznat tada
se koristi τ - test.
Provjera opažanja
prije izjednacenja
Izjednacenje mreže s
Globalni test se ne izvodi, a data snooping se modificira minimalnom prisilom
usvajanjem nove test statistike (koju je predložio Pope): Poznat faktor

Ne
Tau test
Da li popravke prelaze
granicnu vrijednost?
Ne
Kraj
varijance apriori?
vi vi Da
Ti = = τ(f)
Da
~ Globalni test
s vi s0 q vv Ne
Provjeriti sumnjiva
mjerenja
Izbaciti grubo pogrešno
mjerenje
Da li globalni test
prolazi?
- Pogreške u
Test statistika Ti se pod pretpostavkom da vrijedi H0, raspoređuje po τ -

Da modelu
- Neispravno dodjeljene
težine
- Nema pogrešaka u
ττ(f)
razdiobi sa f = n - r stupnjeva slobode. Kako tablice τ raspodjele nisu
- Prisutne su grube
modelu pogreške
(f) - Ispravno dodjeljene
težine
tako dostupne kao one t – razdiobe, izračunati Ti se uspoređuje sa

- Moguca je prisutnost
grubih pogrešaka
manje velicine
kritičnom vrijednosti τf,1-α koja se izračuna pomoću Studentove t –

Provjeriti matricu
težina mjerenja
razdiobe po slijedećoj formuli: Data snooping
Da Da li je matrica
f ⋅ t f −1,1−α f – broj stupnjeva slobode, Standardizirane Ne

težina u redu?
τ f ,1−α =
popravke prelaze
t – kritična vrijednost t razdiobe koja se bazira granicnu vrijednost?
f − 1 + t f −1,1−α
2 Ne
na razini sign. α i broju stupnjeva slobode f. Da Ispraviti težine

mjerenja
Provjeriti sumnjiva
Ako je ⎢Ti ⎢> τ f,1-α zaključuje se da su ta opažanja moguće grubo

mjerenja
Izbaciti grubo pogrešno
pogrešna.
mjerenje
Kraj
101 102
Primjena
Primjena SS -- transformacija
transformacija uu
mrežama
mrežama posebnih
posebnih namjena
namjena Moguće posljedice korištenja različitih
koordinatnih sustava u istom projektu
Uslijed različitih mogućnosti definiranja datuma dobiju se i različita

rješenja koja su slična (afina), a svi koordinatni sustavi su slični sustavi
(S - sustavi). Između njih se može provesti slična ili S - transformacija
vektora x i matrice Qxx.
Primjena: rješenje dobiveno pri konvencionalnoj definiciji datuma (datum k)

može se transformirati u rješenje pri optimalnom datumu (datum o). Ukoliko
je definicijom proizvoljnog konvencionalnog datuma određen vektor xk i
matrica kofaktora Qk, rezultat transformacije u optimalni datum je:
x0 = S0 xk
Q0 = S0 Qk S0T
Matrica transformacije S0
G - matrica svojstvenih vektora matrice N
S0 = I - G(GTG)-1 GT čije su svojstvene vrijednosti jednake nuli,
I - jedinična matrica. 103 104
Osnovni princip
PROSTORNE
PROSTORNE GPS
GPS MREŽE
MREŽE satelitskog pozicioniranja
Traženi vektor R računa se:

r r r
R =r−ρ
R - položajni vektor prijemnika u odnosu na ishodište
r - položajni vektor satelita u odnosu na ishodište
ρ - prostorni vektor između prijemnika i satelita.
Pseudo-udaljenost: R = ρ + ∆ρ = ρ + c(∆t) + d
c - brzina svijetlosti
∆t - odstupanja satova (prijemnika i satelita)
d - pogreške vezane uz atmosferske i ostale uvjete.
105 106
Osnovni segmenti GPS – a
Koncept
Koncept GPS
GPS -- aa GPS elementi
24+ satelita
visina iznad Zemlje približno 20 200 km
GPS se sastoji od tri osnovna segmenta: Konstelacija satelita
¾ Svemirskog - sastoji se od oko 30 satelita koji kruže oko bi

te
or
Zemlje i odašilju signale. lo
ža
j
o
¾ Kontrolnog – sastoji se od 5 kontrolnih stanica koje se Opažačke ip
Antene na e
stanice e m Struktura signala
nalaze na Zemlji i koje kontinuirano prate i bilježe poruke zemlji
V rij
C/A - kodovi
odaslane sa satelita te ih prosljeđuju u Glavni kontrolni P/Y - kodovi
centar. Mjerenje
¾ Korisničkog – sastoji se od mjerne opreme (uključuje Glavna Kontrolna

Stanica
Prijemnici
L2 L1
računaju
različite tipove prijemnika), programskih paketa za (Shriever AFB)
Colorado Springs, CO
3D položaj
brzinu i vrijeme
1575,42 MHz 1227,6 MHz
obradu podataka i dr.

107 108
Princip apsolutnog i relativnog
Metode
Metode GPS
GPS mjerenja
mjerenja pozicioniranja
Postoje dva osnovna principa GPS pozicioniranja :

Apsolutno pozicioniranje Relativno pozicioniranje
¾ apsolutno pozicioniranje,
¾ relativno pozicioniranje.
Apsolutno pozicioniranje - neovisno određivanje

koordinata pojedinačnih točaka, u odnosu na jedinstveni
globalni sustav (npr. WGS84). Za primjenu te metode
dovoljan je jedan prijemnik.
Relativno pozicioniranje - određivanje relativnog položaja
između dva ili više prijemnika koji istovremeno primaju
iste satelitske signale.
109 110
Metode pozicioniranja dijele se na:

¾ statičke metode, Točnost GPS pozicioniranja
¾ kinematičke metode.
Statičko poziciniranje - za vrijeme mjerenja prijemnici su nepomični.

Koordinate točaka se određuju ili apsolutno ili relativno.
Kvaliteta (točnost) podataka GPS izmjere se
Kinematičko poziciniranje - prijemnik na referentnoj stanici je sastoji od:
nepomičan, drugi se prijemnik kreće. Mogu se odrediti apsolutne ili
relativne koordinate točaka. ¾ Preciznosti podataka – međusobna
Pri relativnom pozicioniranju, položaj točke se može odrediti ili u realnom odstupanja ponovljenih mjerenja svake bazne
vremenu ili naknadnom obradom podataka. linije.
¾ Pouzdanosti podataka – potrebne su
Za inženjerske radove koristi se relativno pozicioniranje na osnovu faznih
mjerenja. To uključuje metode: statička, pseudo-kinematička, stop and go neovisne kontrole radi utvrđivanja valjanosti
(polu kinematička), kinematička, brza statička, on-the-fly (OTF)/kinematička dobivenih rezultata.
u realnom vremenu (RTK).
111 112
Preciznost GPS pozicioniranja
Preciznost mjerenih udaljenosti ovisi o:
Preciznost određivanja položaja točaka pomoću GPS-a ¾ pogreškama pri emitiranju signala satelita -
ovisi o: pogreške sata satelita,
¾ pogreškama vezanih uz put signala - refrakcija
preciznosti određivanja položaja satelita ionosfere i troposfere,
(pogreške efemerida),
¾ pogreškama vezanih uz prijemnik - pogreške sata
preciznosti mjerenja udaljenosti, prijemnika, obrada signala, rezolucija prijemnika,
geometriji satelita (raspored satelita iznad šum signala i dr., i okoliš u kojem se provodi
horizonta točke u trenutku mjerenja), izmjera.
ostalim faktorima.
113 114
Sve ove pogreške sadržane su u osnovnoj

jednadžbi za faznu pseudoudaljenost:
Geometrija satelita
Φ = ρ + dρ + c (dtRX - dTSV) +λ N – dion + dtrop + ε (Φ ) + m (Φ ) + dfRX Pokazatelj kvalitete dobivenog rezultata vezan uz geometriju
satelita izražava se pomoću DOP faktora – to je skalarna
veličina izražena kao omjer između položajne preciznosti
Φ fazna pseudoudaljenost
točke σp i preciznosti mjerenja σR:
ρ prava geometrijska udaljenost
N cijeli broj valnih duljina
dρ pogreška orbite dion ionosferska refrakcija
σ p = DOP ⋅ σ R
dtrop troposferska refrakcija
c brzina svijetlosti
ε(Φ) šum pri faznom mjerenju
dtRX odstupanje (sustavno) sata
prijemnika m(Φ) pogreška radi višestruke σp – preciznost položaja točke,
dTSV odstupanje (sustavno) sata
putanje signala (multipath) σR – preciznost mjerenja.
satelita dfRX odstupanje (sustavno)
frekvencije prijemnika.
λ valna duljina referentnog vala Što je manja vrijednost DOP-a veća je preciznost rezultata.
115 116
GDOP – ako se traži procjena četiri parametra
Različite definicije DOP faktora (3D koordinate i pogreška sata prijemnika).
GDOP je obrnuto proporcionalan volumenu tetraedra kojeg

PDOP – ako se traži procjena tri parametra (3D koordinate). čine jedinični vektori između antene prijemnika i opažanih
satelita.
PDOP odgovara omjeru traga kovarijacijske matrice Dobar GDOP
izjednačenih parametara (koordinata točaka) i preciznosti
mjerenja: GDOP = ( PDOP) 2 + (TDOP) 2
σ x2 + σ y2 + σ z2 σT2 - varijanca procijenjenog

PDOP = TDOP = σT2 parametra pogreške
σR sata prijemnika. Loš GDOP
σx2, σy2, σz2 – varijance x, y, z komponenti koordinata točke. σ x2 + σ y2 VDOP =

σz
HDOP = σR
σR
117 118
Utjecaj geometrije satelita

Sateliti međusobno udaljeni
Pojas nesigurnosti pokazuje Sateliti

grupirani
zajedno
Položaj točke
je u većem
“pojasu” tj. veća
je nesigurnost
položaja točke
Mali PDOP Veliki PDOP

moguće položaje 119 120
Novaković, G.: Geodetske mreže posebnih namjena 119 Novaković, G.: Geodetske mreže posebnih namjena 120
Manji vertikalni DOP
(manja nesigurnost visine točke)
Točnost visina određenih GPS-om
Procjena visine točke određena GPS-om obično je 2 do 3

puta lošija nego procjena njenog horizontalnog položaja.
Točnost određivanja visina direktno ovisi o geometriji

sateliti – prijemnik.
VDOP (vertikalni DOP) je manji ako je više satelita iznad
točke. Kada su sateliti bliže horizontu točke, VDOP je veći.
Obično nema mnogo satelita koji se nalaze direktno iznad

točke.
121 122
Veći vertikalni DOP Ostali faktori

(veća nesigurnost visine točke)
Blokirani signal Multipath Ispravan signal
1. Multipath (višestruka putanja signala) - nastaje zbog

refleksije signala od bliskih objekata.
2. Pogrešna inicijalizacija - uklanjanje višeznačnosti
cjelobrojnih faza.
3. Nesigurnost položaja postojećih točaka geodetske
123
osnove - pogreške danih veličina. 124
Bazna stanica 1
Pouzdanost GPS podataka 2. Neovisne kontrole položaja

(kontrolna – neovisna mjerenja) točaka određenih GPS-om
Bazna stanica 2
Položaj svake točke određuje se najmanje dva puta.

1. Korelacija (međusobna ovisnost) GPS podataka
¾ Jedna referentna stanica - drugo mjerenje provedeno je
nakon određenog vremena.
Prijemnici A, B i C istovremeno izvode
opažanja.
¾ Dvije referentne stanice – drugo mjerenje provedeno je u
odnosu na drugu referentnu stanicu.
Mogu se izračunati vektori: A - B i B - C. ¾ Terestričkim metodama: mjerenje duljina (i kutova) između
Vektor A - C se može dobiti kao zbroj tih točaka čije se koordinate kontroliraju.
dvaju vektora - to je trivijalna bazna linija i ¾ Drugo mjerenje izvede se različitim prijemnikom ili ga
ne predstavlja prekobrojno (kontrolno)
izvede drugi opažač.
mjerenje.
¾ Nezavisna kontrola se može postići i promjenom visine
antene (više od 0,5 m).
125 126
Zaključak
Izvori nesigurnosti GPS izmjere
Točnost GPS izmjere ovisi o mnogo složenih,
međusobno povezanih faktora, što uključuje:
nesigurnost položaja referentne točke – koordinate, kvaliteta
korišteni mjerni postupak, npr. statička ili kinematička metoda, kodna stabilizacije, pomak tla,
ili fazna mjerenja, itd. nesigurnost određivanja položaja antene – postavljanje opreme,
obim i kvalitetu sakupljenih podataka, promjena faznog centra i ekscentricitet,
jakost i kontinuiranost GPS signala, nesigurnost određivanja položaja satelita – pogreške efemerida,
ionosferske i troposferske uvjete, nesigurnost određivanja vremena – pogreške sata prijemnika i
stabilnost mjesta na kojem se nalazi točka, zapreke i multipath, satelita,
korištene podatke o položaju i brzini satelita; npr. prethodno određene pogreške putanje signala – atmosferski utjecaji, multipath,
(broadcast) ili precizne efemeride (naknadna obrada),
pogreške bilježenja signala – šum prijemnika, cycle-slips,
geometriju satelita, izraženu DOP faktorom,
konfiguraciju mreže tj. duljine baznih linija i orijentaciju, ljudska pogreška – terenske i uredske grube pogreške,
korištenu metodu obrade podataka, npr. dvostruko ili trostruko pogreške računanja – pogreške obrade podataka i statističkog
diferenciranje itd. modeliranja.
127 128
Sve se pogreške trebaju otkriti statističkim GPS
GPS MREŽE
MREŽE
testiranjem i minimalizirati pažljivim mjernim
postupcima, koji uključuju slijedeće:
Prije projektiranja mreže potrebno je utvrditi:
ponavljanje mjerenja pod različitim uvjetima, namjenu mreže (samo za iskolčenje ili i za praćenje
višestruko povezivanje novih točaka sa točkama pomaka i deformacija),
postojeće geodetske osnove čije su koordinate vrlo traženu preciznost i pouzdanost,
precizno određene, koji su podaci dostupni,
kvalitetan instrumentarij, kvalitetni terenski i uredski referentni sustav u kojem treba iskazati rezultate,
postupci, rokove izvođenja, termine terenskih radova,
uključivanje stajališta s najpreciznije određenim specijalne zahtjeve naručioca (vrstu i broj točaka,
koordinatama, precizno određenim satelitskim međusobnu udaljenost, dogledanje, način stabilizacije
efemeridama i najkvalitetnijim atmosferskim modelima
koji su dostupni. točaka, osiguranje točaka i sl.).
129 130
Faze
Faze izvedbe
izvedbe GPS
GPS mreže
mreže Projekt
Projekt GPS
GPS mreže
mreže
¾ Projekt mreže (konfiguracija i plan mjerenja) Projektom mreže se:

¾ Kalibracija i testiranje mjernog sustava
¾ Definira mreža: veličina i oblik (konfiguracija) mreže,
¾ Izvedba mreže na terenu (rekognosticiranje,
broj točaka (nove i postojeće), udaljenost između
stabilizacija, opažanje)
točaka, zahtjevi za dogledanjem i sl.,
¾ Obrada i analiza GPS podataka
¾ Transformacija koordinata ¾ Zahtjevi točnosti – metoda izmjere i plan opažanja.
¾ Tehnički izvještaj.
131 132
1.
1. Konfiguracija
Konfiguracija GPS
GPS mreže
mreže Oblici GPS mreža
Konfiguracija klasične i GPS mreže za istu namjenu

Oblik mreže uglavnom određuju: zahtijevana
točnost, broj raspoloživih prijemnika i
ekonomičnost. S obzirom na oblik mreže,
razlikuju se:
radijalne (zvjezdaste) mreže,

mreža zatvorenih geometrijskih figura,
i njihove kombinacije.
133 134
Metode mjerenja GPS mreža

Mreže radijalnog oblika
radijalnog oblika
Radijalno mjerenje - jedan prijemnik se postavi na fiksnu statička

(referentnu) točku poznatih koordinata te se mjere bazne brza statička (rapid static)
linije do prijemnika smještenog na nepoznatim točkama.
pseudo-kinematička (reoccupation) stop & go kinematička
Opažanje radijalnih mreža

(dva prijemnika)
135 136
Zatvorene mreže (grupe mjerenja) Kombinirane mreže
Mjere se zatvorene geometrijske figure; trokuti i četverokuti. Ovisno o Kombinirane mreže - kombiniraju se različite
broju raspoloživih prijemnika mjere se sesije u kojima se određeni broj metode izmjere.
točaka između sesija preklapa. Kod postavljanja prijemnika u grupe,
istovremeno se mjeri na svim prijemnicima. Za povećanje pouzdanosti
treba se svaka nova točka nalaziti u najmanje dvije mjerne grupe.
opažanje sa 4 prijemnika opažanje sa 3 prijemnika 137 138

2.
2. Planiranje
Planiranje mjerenja
mjerenja
Pri planiranju mjerenja trebaju se uzeti u obzir
slijedeći faktori:
Plan opažanja mora biti takav da cjelokupni iznos
pogrešaka bude minimalan. Treba voditi računa o:
koji se odnose na satelite: koliko satelita opažati, kada
¾ izvorima pogrešaka koji utječu na mjerenje (troposferska i
ih opažati, koliko dugo itd.,
ionosverska refrakcija, pogreške orbite),
¾ izvorima pogrešaka koji ovise o uvjetima na terenu i vrsti korištene
koji se odnose na geometriju sateliti – prijemnik,
mjerne opreme (točnost centriranja i mjerenja visine antene, promjena
faznog centra antene, multipath i dr.),
koji se odnose na planiranje izmjere: broj sesija na dan,
¾ izvorima pogrešaka koji rezultiraju iz načina obrade podataka,
izjednačenja i transformacije koordinata (neispravno uklanjanje
broj ponovljenih opažanja na istoj točki, itd.
ambiguiteta, nedovoljan broj prekobrojnih mjerenja, model geoida koji
je pojednostavljen ili se bazira na neadekvatnim podacima i dr.).
139 140
Azimut i visina satelita su funkcije vremena
Sesija je specifični vremenski interval odabran za
(sky plot) opažanje. Duljina sesije ovisi o duljini bazne linije,
Prozor opažanja - treba odrediti razdoblja u danu kada je okolišnim uvjetima i geometriji satelita. Što je
optimalno opažati i podijeliti ta razdoblja u sesije. Postoje “dobra” sesija?
dva osnovna zadatka unutar planiranja prozora opažanja: ¾ Sesiju je pogodno započeti kada je vidljivo četiri ili
više satelita (za uklanjanje ambiguiteta). Što je više
¾ Određivanje minimalne duljine perioda opažanja na satelita istovremeno opažano kraći je period
svakom stajalištu, što ovisi o: opažanja (u tom slučaju treba više voditi računa o
multipathu i drugim faktorima).
¾ konstelaciji opažanih satelita, ¾ Elevacija satelita iznad horizonta točke (maska) od
¾ duljini bazne linije, 150 – 200.
¾ korištenoj metodi izmjere: statička, kinematička i sl., ¾ Sesiju treba završiti kada broj opažanih satelita
¾ periodu opažanja (period sa boljom geometrijom). padne ispod 4 ili GDOP naraste iznad 6.
¾ Određivanje koji će se sateliti istovremeno opažati. Optimalan period opažanja je onaj kod kojeg se rješenje
ambiguiteta postigne za minimalni period vremena.
141 142
Zahtjev za višestrukim opažanjem iste točke u Testiranje

Testiranje ii kalibracija
kalibracija GPS
GPS mjerne
mjerne
različitim sesijama potreban je iz više razloga: opreme
opreme
¾ omogućuje “vezu” u datumu između svake sesije
Ispitivanja se provode na kalibracijskim mrežama ili bazama.
(datumske WGS84 točke određuju datum cijele mreže),
Kalibracija – ispitivanje se sastoji od:
¾ kontrola kvalitete mjerenja – grube pogreške, kriva
identifikacija točke, pogrešno mjerenje visine antene i sl. 1. Procjene preciznosti GPS opreme koja uključuje:
Testiranje višestruko mjerenih baznih linija (multiple baseline
Minimalni broj n sesija u mreži sa s točaka, korištenjem
test): usporedba koordinata pojedinih točaka dobivenih u odnosu
r prijemnika je: na različite točke geodetske osnove.
n = (s – o)/(r – o) o – broj zajedničkih točaka u Testiranje višestrukih mjernih postava (multiple occupancy test):
različitim sesijama. usporedba koordinata pojedinih točaka, dobivenih u različitim
vremenskim periodima opažanja.
Ako sve točke trebaju biti višestruko opažane: 2. Ispitivanja sustavnih odstupanja – usporedba srednje vrijednosti
n = mxs/r m – broj opažanja na istoj točki koordinata točaka, dobivenih iz svih mjernih postava, sa
(n – veći cijeli broj) poznatom kalibracijskom vrijednošću koordinata istih točaka.
143 144
Ako ne postoji kalibracijska GPS mreža, Izvedba
Izvedba mreže
mreže
testiranje mjerne opreme se može
provesti:
1. Testom "nula bazne linije" – ispituje se ispravnost jednog para GPS Realizacija projektirane mreže na terenu se
prijemnika spajanjem na istu antenu (duljina bazne linije trebala bi sastoji od:
biti nula). Na taj način se osim preciznosti mjerenja tim
prijemnicima ispituje i valjanost softvera za obradu podataka.
2. Na postojećoj EDM kalibracijskoj bazi – ispituju se prijemnici,
antene i softver za obradu podataka. Uspoređuje se izmjerena
1. Rekognosciranja terena
duljina bazne linije sa poznatom duljinom na bazi. Nedostatak je što
se kontrolira samo komponenta duljine.
2. Stabilizacije točaka
3. Testiranje na postojećoj GPS mreži – ovdje se uspoređuju 3. Izmjere mreže
izračunate GPS koordinate točaka dobivene mjerenjem s mjernom
opremom koja se ispituje sa odgovarajućim, poznatim GPS
vrijednostima koordinata.
145 146
2.
2. Stabilizacija
Stabilizacija GPS
GPS točaka
točaka
1.
1. Rekognosciranje
Rekognosciranje
Stabilizacija na zemljanom
terenu - betonski stup
Stajališta se ne smiju nalaziti u blizini jakih odašiljača, visokonaponskih
vodova i sl. Izbor stajališta mora biti takav da se izbjegne multipath.
U postupku rekognosciranja izrađuju se maske vidljivog horizonta za
odabrane lokacije točaka; izbjegava se opasnost da planirani prozor
opažanja nije dostatan za opažanje određene točke (vidljivo manje od 4
satelita).
Centrično postavljanje antene. Ako to nije moguće, ekscentar se mora
trodimenzionalno odrediti. Potrebni elementi za centriranje se mjere na
mm.
Dostupnost (dobar prilaz točkama sa automobilom).
Pristupačnost točkama danju i noću, tj. one se po mogućnosti trebaju
nalaziti na javnim površinama a ne na privatnim parcelama. (dodatni
zahtjevi - dogledanje, primarne bazne linije i sl.).
147 148
Stabilizacija u stijeni Stabilizacija na krovu zgrade
149 150
3.
3. Izmjera
Izmjera GPS
GPS mreže
mreže
Radio Radio
a) Organizacija mjerenja Prijemnik Referentna

stanica
Prijemnik Rover
Obuhvaća tri segmenta koji se odnose na:

b) Izvođenje mjerenja (opažanje)
¾ satelite (broj satelita, duljina opažanja, elevacijski kut,
prozor vidljivosti i sl.), Izmjera GPS mreže obuhvaća sljedeće radnje:
¾ geometriju satelit – prijemnik (DOP vrijednosti)
¾ samo mjerenje koje uključuje:
¾ opažanje na točkama nove GPS mreže i na točkama
formiranje terenskih ekipa, poznatih koordinata,
određivanje točaka na kojima pojedina ekipa mjeri, ¾ kontrole po završetku opažanja - npr. ponovno mjerenje
redoslijed opažanja, broj sesija na dan, visine antene.
pravac kretanja i način komunikacije tokom mjerenja.
151 152
Tijek obrade podataka GPS mreže
Obrada
Obrada rezultata
rezultata
mjerenja
mjerenja
Nakon izmjere slijedi:
¾ Prijenos podataka - po završenom mjerenju (ili

dnevno) potrebno je podatke opažanja pohranjene u
prijemnicima prebaciti u računalo.
¾ Obrada podataka – izvodi se u dva koraka:

1. obrada (izjednačenje) baznih linija ⇒ kontrole
2. izjednačenje mreže:
izjednačenje s minimalnom prisilom - unutarnja kvaliteta,
izjednačenje sa prekobrojnom prisilom - vanjska kvaliteta.
153 154
154
Tehnički
Tehnički izvještaj
izvještaj Usporedba GPS i klasičnih
geodetskih metoda izmjere
Tehnički izvještaj minimalno sadrži:
¾ Svrhu mjerenja, specifikacije na osnovu kojih su projekt i mjerenje Prednosti GPS mjerenja:
izvedeni.
¾ Detaljan opis stabilizacije novih točaka. Položajne opise svih točaka ¾ dogledanje između stajališta nije potrebno,
(novih i starih). ¾ neovisnost o vremenskim uvjetima,
¾ Metoda i plan opažanja, korišteni instrumentarij (GPS i klasična ¾ položajna točnost točaka ovisi o udaljenosti između stajališta, a ne od
oprema - dokaz o kalibraciji), zapisnici opažanja. oblika i geometrije mreže,
¾ Opis provedene obrade podataka. Korišteni softver, modeliranje ¾ točke se postavljaju tamo gdje su potrebne (npr. u dolini), a ne trebaju biti
pogrešaka. na istaknutom mjestu da zadovolje međusobnu vidljivost,
¾ Detaljna analiza izjednačenja (minimalna prisila i sa uklapanjem).
Lista apsolutnih i standardiziranih popravaka, faktor varijance i dr. ¾ GPS mjerenja su efikasnija, fleksibilnija i zahtijevaju manje vremena za
¾ Spisak podataka-opažanja, izračunate bazne linije, koordinate točaka. izmjeru nego klasične terestričke metode,
¾ Popis podataka ili rješenja izbačenih iz mreže – obrazložiti. ¾ GPS se može koristiti u bilo koje doba dana (i noći),
¾ Preglednu kartu prikladnog mjerila koja prikazuje lokalitet izvedene ¾ GPS-om se dobiju istovremeno sve tri koordinate,
mreže. ¾ može se postići visoka točnost uz relativno mali napor.
155 156
KRITERIJI
KRITERIJI ZA
ZA OCJENU
OCJENU
Nedostaci GPS mjerenja:
KVALITETE
KVALITETE GMPN
GMPN
Općenito, kvalitetu geodetskih mreža posebnih
¾ Kako nije potrebno dogledanje između stajališta, GPS je naročito namjena karakterizira:
pogodan u brdovitom, nepristupačnom terenu pa se može pojaviti
problem transporta (slika!).
¾ Za vrijeme GPS opažanja ne smije biti zapreka na putu signala (krošnje ¾ PRECIZNOST mreže, tj. koordinata točaka,
stabala ili zgrade). Ne može se koristiti ispod zemlje a upotreba mu je
ograničena i u gusto naseljenim mjestima.
¾ POUZDANOST mreže:
¾ GPS mjerenja mogu biti “optimirana” tako da zadovolje specifične - unutarnja pouzdanost - mogućnost otkrivanja grubih pogrešaka
potrebe pojedinog projekta pa mogu biti nekorisna za druge projekte na - vanjska pouzdanost - utjecaj neotkrivenih grubih pogrešaka na
istom području. koordinate točaka i njihove funkcije.
¾ GPS koordinate točaka se odnose na geocentrični koordinatni sustav pa
ako se rezultati žele kombinirati sa rezultatima klasične izmjere tada se ¾ OSJETLJIVOST mreže – mogućnost otkrivanja pomaka
koordinate moraju transformirati u lokalni sustav. ili deformacija određenog iznosa.
¾ Visine dobivene GPS - om moraju se reducirati na nivo plohu mora. ¾ EKONOMIČNOST – zadovoljenje gornjih kriterija
¾ GPS zahtjeva nove vještine i znanja, nove metode i strategije planiranja, kvalitete mreže uz minimalne troškove.
terenskih mjerenja i analize rezultata. 157 158
KRITERIJI
KRITERIJI PRECIZNOSTI
PRECIZNOSTI
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE Preciznost geodetske mreže može se izraziti
pomoću:
Na preciznost mreže utječu:

lokalnih mjera preciznosti - odnose se na pojedine
¾ oblik mreže (geometrija) - kod klasične izmjere, točke mreže, ili grupu točaka.
¾ preciznost mjerenih veličina (ovisi o metodi izmjere,
vrsti mjerenih veličina, instrumentariju), globalnih mjera preciznosti - odnose se na kvalitetu
mreže kao cjeline.
¾ okoliš (vremenski uvjeti, teren),
¾ sposobnost opažača, kriterijske matrice (globalna mjera).
¾ način obrade podataka (metoda izjednačenja),
kvaliteta danih veličina i dr.
159 160
Osnovni izvor informacija, i za lokalnu i za globalnu Lokalne mjere preciznosti
preciznost, je kovarijacijska matrica izjednačenih
parametara mreže:
Pomoću lokalnih mjera izražava se preciznost položaja
svake pojedine točke u mreži zasebno.
K xˆ xˆ = s02 Q xˆ xˆ = s02 (A T PA) − 1
⎡ ( q xx ) i ( q xy ) i ⎤
( K x̂xˆ ) i = s 0 ⎢ ⎥
⎢⎣ ( q yx ) i ( q yy ) i ⎥⎦
Veličine na koje se može djelovati, a čije promjene
uzrokuju promjenu preciznosti mreže, su:
Najpoznatija mjera lokalne preciznosti (2D mreža) je
¾ faktor varijance s02, standardno odstupanje koordinata točke:
¾ konfiguracijska matrica A,
¾ matrica težina P. s x = s0 q xx , s y = s 0 q yy
161 162
Različita kvaliteta (preciznost) položaja

Elipse pogrešaka točaka mreže
Odnos mjerenih veličina i rezultirajuće položajne

nesigurnosti određene točke (klasična izmjera):
¾ Mjerenje duljina "jača" položaj točke u smjeru
kolinearnom sa mjerenom duljinom.
¾ Mjerenje pravaca, kutova i azimuta "jača" položaj
točke u smjeru okomitom na vizurnu liniju.
Željeni cilj pri projektiranju mreže je jednolika položajna

"jakost" u svim smjerovima za sve točke u mreži. To će Homogena mreža Izotropna mreža Homogeno izotropna mreža
se postići ako je mreža homogena i izotropna.
163 164
Skalarne funkcije preciznosti Globalne mjere preciznosti
Preciznost položaja točaka može se izraziti i pomoću Mjere za globalnu preciznost, izražene pomoću
svojstvenih vrijednosti blokova matrice Q xˆ xˆ . svojstvenih vrijednosti kovarijacijske matrice K xˆ xˆ
mogu biti:
¾ zbroj svojstvenih vrijednosti:
¾A – optimum trag K xˆ xˆ = λ1 + λ 2 + + K λ r ⇒ min
λ1 + λ 2 = trag ( K xˆ xˆ ) i ⇒ min - najrealnija slika kvalitete rezultata
¾D – optimum Det K xˆxˆ = λ1 ⋅ λ 2 + ⋅ K λ r ⇒ min
¾ umnožak svojstvenih vrijednosti:
λ1 ⋅ λ 2 = det ( K xˆ xˆ ) i ⇒ min - površina elipse pogrešaka ¾E – optimum λ max ⇒ min
¾ minimalna veličina velike poluosi: λ1 ⇒ min. ¾N – optimum K xˆxˆ ⇒ min
λ1
¾ kvocijent svojstvenih vrijednosti: λ2
⇒ 1
¾S – optimum (λmax − λmin ) ⇒ min
165 166
KRITERIJI
KRITERIJI POUZDANOSTI
POUZDANOSTI
Kriterijska matrica
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE
Kriterijska matrica - unaprijed definirana "umjetna"
kovarijacijska matrica parametara “idealne” strukture Drugi važan kriterij za ocjenu kvalitete mreže je
(optimalna preciznost položaja točaka u mreži). Nastoji se da
dobivena matrica poprimi što više oblik kriterijske matrice. pouzdanost mreže koja se izražava maksimalnom
mogućnošću otkrivanja i lociranja grubo pogrešnih
Kriterijska matrica mora zadovoljiti sljedeće uvjete: opažanja, te minimalnim utjecajem neotkrivenih grubih
pogrešaka na procijenjene parametre (koordinate
Elipse pogrešaka i relativne elipse pogrešaka trebaju
točaka mreže) i njihove funkcije.
biti kružnice (A = B, θ = 00),
Na pouzdanost mreže može se utjecati kroz sve faze
Kriterijska matrica treba biti definirana u istom uspostave mreže.
koordinatnom sustavu kao i kovarijacijska matrica
parametara razmatrane mreže.
167 168
¾ Unutarnja pouzdanost se odnosi na
mogućnost otkrivanja i eliminiranja grubih
POUZDANOST
POUZDANOST pogrešaka iz rezultata mjerenja u procesu
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE izjednačenja, a temelji se na analizi popravaka vi .
Unutarnja pouzdanost mreže može biti lokalna i
globalna.
¾ Vanjska pouzdanost se bavi analizom utjecaja

neotkrivenih grubih pogrešaka na konačne rezultate
UNUTARNJA VANJSKA (koordinate točaka i njihove funkcije) dobivene nakon
UNUTARNJA VANJSKA
izjednačenja. Vanjska pouzdanost mreže također može
biti lokalna i globalna.
Osnovni izvor informacija za ispitivanje pouzdanosti mreže je:
GLOBALNA LOKALNA GLOBALNA LOKALNA
kovarijacijska matrica
Qvˆvˆ = P −1 − A (AT PA)−1 AT = Qll − Qlˆlˆ popravaka mjerenja.
169 170
UNUTARNJA POUZDANOST
Lokalne mjere unutarnje pouzdanosti
Globalne mjere unutarnje pouzdanosti
Pojam globalne unutarnje pouzdanosti je istovrstan pojmu otkrivanja Pojam lokalne mjere unutarnje pouzdanosti je usko povezan
grubih i sustavnih pogrešaka u modelu bez mogućnosti njihovog lociranja. sa vjerojatnošću otkrivanja grubih pogrešaka. Što je veća
Najjednostavnija mjera globalne mjere unutarnje pouzdanosti je broj vjerojatnost otkrivanja grube pogreške veći je stupanj
prekobrojnih mjerenja koji je jednakomjerno raspodijeljen po čitavoj mreži. unutarnje pouzdanosti modela.
Bolji kriterij je Globalni test modela.
Pogodne mjere globalne unutarnje pouzdanosti su maksimalna Neka opažanje li sadrži grubu pogrešku veličine ∆li. Odnos između
svojstvena vrijednost λmax i trag matričnog produkta PQvvP za koje se grube pogreške i promjene popravke tog opažanja je:
nastoji da budu maksimalni:
λmax (PQvvP) = max trag (PQvvP) = max. ∆vi = − q v p i ∆li = f i ∆li
i
Najbolja varijanta projekta geodetske mreže je ona kod koje je:

pi a priori težina opažanja li
trag (PQvvP) = λmax trag (QvvP) = λmax f = max. qv i
i-ti dijagonalni element matrice Qvv
∆li gruba pogreška u opažanju li
Najbolji su uvjeti za otkrivanje grubih pogrešaka.
171 172
Broj prekobrojnih mjerenja fi koristi se kao lokalna
Za danu pogrešku ∆li , vrijednost popravke ∆vi mjera unutarnje pouzdanosti određenog opažanja i
opažanja li razmjeran je izrazu: računa se za svako opažanje:
pi
f i = 1 − qlˆ lˆ pi = 1 −
f i = qv v pi
i i
i i
plˆ
i
Kako je a posteriori težina i-tog opažanja veća ili jednaka

Veličina fi naziva se broj prekobrojnih mjerenja (engl. a priori težini, broj prekobrojnih mjerenja fi poprima
redundancy number) i predstavlja udio i-tog opažanja u vrijednosti:
ukupnom broju prekobrojnih mjerenja f: 0 ≤ fi ≤1
trag (Qvv P ) = Σ f i = f Donja granica (0) se postiže kada je: p lˆ = p i - nema kontrole i
Gornja granica (1) se postiže kada je: plˆ = ∞ - odlična kontrola

i
173 174
Broj prekobrojnih mjerenja fi ovisno o vrsti mreže
VRSTA GEODETSKE Broj prekobrojnih VANJSKA

VANJSKA POUZDANOST
POUZDANOST
MREŽE mjerenja fi
Triangulacijska 0,1 – 0,2

Globalne mjere i kriteriji vanjske pouzdanosti
Trilateracijska 0,3 – 0,6 Promjena vektora nepoznanica ∆ x̂, radi vektora opažanja
koji sadrži grubu pogrešku ∆l, je:
Triangotrilateracijska 0,5 – 0,8
∆ xˆ = N − A T P ∆ l , Ta mjera je ovisna o datumu mreže.
Nivelmanska 0,2 – 0,5
Datumski neovisna mjera pouzdanosti može se odrediti:
Dobro projektirana mreža, s aspekta lokalne unutarnje
pouzdanosti, je ona koja ispunjava kriterij: f = q
i v v pi = max i i
∆ l T ∆ l ⋅ λ max ≥ ∆ l T PQ lˆlˆ P ∆ l ,
Prosječni broj prekobrojnih mjerenja:
Σf i je globalna mjera unutarnje Kriterij: λ max ( PQ lˆlˆ P ) = min
f = pouzdanosti.
n 175 176
Lokalne mjere i kriteriji vanjske pouzdanosti
Lokalne mjere vanjske pouzdanosti izražavaju utjecaj jednog
grubo pogrešnog opažanja na izračunate nepoznanice: Mjere i kriteriji unutarnje i vanjske pouzdanosti
∆ xˆ i = N − a i p i ∆ l i , ai - i- ti stupac matrice AT
POUZDANOST Unutarnja Vanjska
Kriterij dobre pouzdanosti: p i2 a iT Q xˆ xˆ a i = p i (1 − f i ) = min λ max ( PQ vv P ) = max λ max ( PQ lˆlˆ P ) = min

Globalne mjere
trag ( PQ vv P ) = max trag ( PQ lˆlˆ P ) = min
Srednja mjera lokalne vanjske pouzdanosti računa se Lokalne mjere, i

Lokalne mjere f i = qv v pi = max pi2 aiT Q x−ˆxˆ ai = min
pomoću svih pojedinih vrijednosti a nastoji se da bude
i i
minimalna: Prosječna lokalna Σfi 1

f= = max trag ( PQ lˆlˆ P ) = min
mjera = n
n n
∑
1 1 1 Globalna mjera
p i2 a iT Q xˆxˆ a i = trag ( PAN − A T P ) = trag ( PQ lˆlˆ P ) = min .
n i =1 n n
177 178
Koeficijenti ri nalaze se na dijagonali matrice R:

Osjetljivost (na otkrivanje grube pogreške)
pojedinih opažanja u mreži R = Qvv P = Qvv Qll-1
Ako se broj prekobrojnih mjerenja poveže sa utjecajem neotkrivene grube i računaju se za svako pojedino opažanje.
pogreške mjerenja na nepoznanice, uvodi se pojam osjetljivosti pojedinog
opažanja. U tom slučaju broj prekobrojnih mjerenja pojedinog opažanja
označuje se sa ri a ne kao kod lokalne unutarnje pouzdanosti sa fi iako se Interval u kojem se nalazi pojedini ri je: 0 ≤ ri ≤ 1
računaju po istim formulama. Mjera za osjetljivost pojedinog opažanja ri je
neovisna o datumu mreže. Osim toga, vrijednost ri ne ovisi ni o mjernoj Pri ocjeni osjetljivosti pojedinog opažanja mogu se pojaviti
vrijednosti ni o njenoj popravci, nego isključivo o geometriji mreže.
Osjetljivost pojedinog opažanja predstavlja utjecaj tog opažanja na slijedeći slučajevi:
nepoznanice (vanjska pouzdanost). Računanje ri omogućava otkrivanje
područja slabe pouzdanosti mreže. 1. ri ~ 1 - grube pogreške imaju veliki utjecaj na nepoznanice
pa se lako otkriju,
Utjecaj promjene popravke ∆vi nekog opažanja li , uslijed prisutnosti grube 2. ri ~ 0 - većina grubih pogrešaka se sakrije između opažanja
pogreške ∆li , ostvaruje se preko ri : ili nepoznanica pa ne mogu dobiti status grubih pogrešaka,
∆vi = - qvv pi ∆li = -ri ∆li, 3. ri = 0 - opažanje je "slijepo“ pa se ne može kontrolirati
pomoću drugih opažanja; grube pogreške je nemoguće
koeficijent (broj) prekobrojnih mjerenja pojedinog otkriti.
ri = qvv pi
opažanja (redundancy number)
179 180
Koeficijent ri je vezan isključivo uz geometriju mreže i
definira koliki će postotak grube pogreške opažanja li Zaključak
biti uključen u popravku vi nakon izjednačenja.
Svojstvo dobro projektirane mreže je da svi elementi Pouzdanost mreže ovisi o geometriji mreže, tj. o
mreže imaju što veći ri . konfiguracijskoj matrici A i težinskoj matrici
Stupanj kontrole u ovisnosti od vrijednosti ri mjerenja P a ne o samim opažanjima.
Da bi se zadovoljio kriterij pouzdanosti, mreža treba biti
Vrijednosti ri Mogućnost kontrole projektirana tako da:
¾ grubo pogrešna opažanja budu otkrivena i otklonjena
0 < ri ≤ 0,01 nema kontrole iz daljnje obrade. Neotkrivena gruba pogreška nekog
opažanja mora biti mala u usporedbi sa standardnim
0,01 < ri ≤ 0,1 slaba kontrola odstupanjem opažanja,
¾ učinak neotkrivene grube pogreške na rezultate treba
0,1 < ri ≤ 0,5 dobra kontrola
biti što manji. Što je veći broj prekobrojnih mjerenja
manji je obim neotkrivenih pogrešaka kao i njihov
0,5 < ri ≤ 1,0 odlična kontrola utjecaj na procijenjene koordinate točaka mreže, pa je
time i pouzdanost mreže veća.
181 182
KRITERIJ
KRITERIJ OSJETLJIVOSTI
OSJETLJIVOSTI Ispitivanje osjetljivosti mreže izvodi se testiranjem nul
hipoteze:
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE
H 0 : E ( xˆ& ) = 0
nasuprot alternativnoj:
Mreža treba biti tako projektirana da se pomaci i H :E ( x&ˆ ) ≠ 0
a
deformacije određenog iznosa (ako se dogode) mogu
otkriti (sa određenom vjerojatnosti). To se naziva Kofaktorska matrica Q xˆ& ima rang r , d stupnjeva slobode i faktor varijance
osjetljivost mreže. a posteriori s02.
x&ˆ T Q x+&ˆ x&ˆ
,
Za dvije epohe i = 1,2 određena su dva niza koordinata i
singularne kofaktorske matrice: xˆ 1 , Q xˆ i xˆ 2 , Q xˆ . Definicija
Test statistika: t= ~ Fr,d
1 2 rs02
datuma za oba niza mora biti ista. Neka je interval između
dvije epohe ∆t. Za 3D mreže sa u kontrolnih točaka r = 3u – 7, za 2D mreže r = 2u – 4, i za 1D
Procijenjeni vektor brzine pomaka je: xˆ& = ( xˆ − xˆ ) / ∆ t
2 1
mreže r = u – 1. Ako je t > Fr,d,α nul hipoteza se odbacuje s vjerojatnošću α.
To znači da se barem jedna točka na objektu signifikantno pomaknula.
Q xˆ + Q xˆ Ova analiza može se napraviti tek nakon izjednačenja.
Kofaktorska matrica vektora x̂& je: Q xˆ& = 1 2
2
(∆t ) 183 184
U fazi projektiranja mreže x̂& , Q xˆ& i s02 su nepoznati, ali se
mogu odrediti a priori vrijednosti. Neka je faktor varijance a Vrijednost test statistike t: t=
x& T Q +x& x&
~ Fr,∞
priori σ 0 = 1, matrica težina P i konfiguracijska matrica A
2
r σ 02
koja ima defekt ranga, tada je:
Ako je alternativna hipoteza istinita, tada test statistika ima
+
Q x = N = ( A PA ) T + ne-centralnu F razdiobu sa parametrom necentralnosti λ:
x& T Q x+& x&

Pod pretpostavkom da su mjerenja u dvije epohe identična, λ=
korelacijska matrica vektora pomaka je: σ 02
2Q x Definira se vrijednost λ0 kao granična vrijednost λ koja će
Q x& =
(∆t ) 2 uzrokovati da se nul hipoteza odbaci sa vjerojatnosti α.
Vrijednost λ0 se daje za različite vrijednosti α i stupnjeve
+ + slobode. Nastoji se tako projektirati mrežu da postoji
Pseudo inverzija Q x& Q + = ⎛⎜ 2 ( N ) ⎞
+
(∆t ) 2 (∆t ) 2 mogućnost odbacivanja nul hipoteze i prihvaćanja
x& ⎜ (∆t ) 2 ⎟⎟ = N= ( A T PA )
⎝ ⎠ 2 2 alternativne. U tom slučaju mreža će biti osjetljiva na
otkrivanje očekivanih pomaka i deformacija.
185 186
KRITERIJ
KRITERIJ EKONOMIČNOSTI
EKONOMIČNOSTI Zaključak
GEODETSKE
GEODETSKE MREŽE
MREŽE Zahtjevi optimalnog projekta jedne mreže
Mreža treba biti tako projektirana da se zadovolji Mreža treba biti tako projektirana da se može realizirati
tražena preciznost, pouzdanost i osjetljivost ali uz zahtijevana preciznost traženih parametara, mora biti
najmanje troškove. pouzdana (otkrivanje grubih pogrešaka i minimaliziranje
neotkrivenih pogrešaka na tražene parametre), osjetljiva
Formula za kriterij minimalnih troškova je: (mogućnost otkrivanja pomaka) i treba se realizirati uz
određeni limit troškova.
||P|| = minimum.
αp (preciznost) + αr (pouzdanost) +
Norma težinske matrice je minimalna. αo (osjetljivost) + αt (troškovi)-1 = max.
187 188
OPTIMIRANJE
OPTIMIRANJE GEODETSKIH
GEODETSKIH Optimiranje
Optimiranje nultog
nultog reda
reda
MREŽA
MREŽA Određivanje optimalnog koordinatnog sustava kao
baze za računanje nepoznatih parametara mreže x i
optimalne kovarijacijske matrice nepoznanica.
Optimiranje nultog reda – izbor optimalnog U ovom projektu su parametri:
referentnog koordinatnog sustava. A, P zadani, konstantni
Optimiranje prvog reda – izbor optimalne x, Qxx slobodni.
konfiguracije mreže i plana opažanja.
¾ definiranje vanjskih parametara mreže (položaj, orijentacija i
Optimiranje drugog reda – izbor vrste mjerenja i mjerilo) – regularizacija normalnih jednadžbi,
njihove preciznosti (težine). ¾ dodatni zahtjevi za nepoznate parametre (osim vTPv = min, i
xTx = min.), – izjednačenje slobodnih mreža.
Optimiranje trećeg reda – poboljšanje mreže,
odnosno nadopuna mreže novim opažanjima. Optimalno rješenje projekta nultog reda je izjednačenje mreže
pomoću pseudoinverzije – tzv. izjednačenje slobodnih mreža.
189 190
Optimiranje
Optimiranje prvog
prvog reda
reda Optimiranje
Optimiranje drugog
drugog reda
reda
Određivanje optimalne konfiguracije mreže i optimalan plan
opažanja u mreži (realizacija pouzdanosti mreže).
Određivanje optimalnih težina ili preciznosti planiranih
Ovdje su mogućnosti ograničene jer na oblik mreže mjerenja u mreži (realizacija preciznosti mreže).
prvenstveno utječu oblik i dimenzije objekta a također i
konfiguracija terena. U ovom projektu su parametri:
U ovom projektu su parametri: A, Qxx zadani, konstantni
P slobodna.
P, Qxx zadani, konstantni
A slobodna.
Za matricu Qxx kojom se izražava željena preciznost mreže,
Osnovne varijable za konfiguraciju mreže su: veličina koristi se kriterijska matrica (Qxx)k.
mreže (km x km), broj točaka, raspored točaka.
191 192
Osnovna jednadžba optimiranja drugog reda je:
−
Optimiranje drugog reda sastoji se od tri
A T Pl A = Q xx koraka:
Zadatak optimiranja je određivanje nepoznate matrice težina

Pl, koja osim što treba zadovoljiti gornju jednadžbu, treba 1. Optimiranje težina mjerenja u odnosu na zadanu
zadovoljiti i slijedeće uvjete: kriterijsku matricu.
2. Realizacija optimalnih težina pomoću odgovarajućeg
¾ mora imati dijagonalnu strukturu (nekorelirana
mjerenja), instrumentarija i potrebnog broja ponavljanja mjerenja.
¾ ne smije imati negativnih elemenata (nema negativnih 3. Provjera uspješnosti optimiranja - uvođenje dobivene
težina), matrice težina P u izjednačenje i usporedba izračunate
¾ sa tako izračunatom matricom težina Pl, izračunata korelacijske matrice Qxx sa zadanom kriterijskom
korelacijska matrica Q xˆ xˆ koordinata točaka mreže, treba matricom (Qxx)k.
biti tako dobra kao i prethodno zadana kriterijska
matrica (Qxx)k.
193 194
Optimiranje
Optimiranje trećeg
trećeg reda
reda Optimiranje pojedinog reda ne može se provoditi
neovisno od drugih redova. Na primjer, ako se od neke
mreže zahtjeva da bude homogena, izotropna i jednolično
pouzdana (koeficijenti ri pojedinih opažanja približno
Optimiranje trećeg reda vodi do mogućeg poboljšanja jednaki), tada nije dovoljna samo kriterijska matrica, jer
već postojeće mreže a postiže se progušćivanjem mreže ona ne može obuhvatiti sve te zahtjeve. Njome se rješava
dodatnim točkama ili dodatnim mjerenjima. samo problem preciznosti ali ne i pouzdanosti. Stoga se
koristi tzv. višenamjenski optimalni projekt kojim se može
obuhvatiti više zahtjeva odjednom.
U ovom slučaju su parametri:
Optimiranje nultog i drugog reda provodi se matematičkim
Qxx zadana, konstantna metodama. Optimiranje prvog i trećeg reda provodi se
P, A donekle slobodno. metodama računalne simulacije različitih varijanti mreže, a
zatim se usporedbom odabire optimalno rješenje.
195 196
Optimiranje
Optimiranje GPS
GPS mreža
mreža
Optimiranje prvog reda sastoji se od tri dijela:
Optimalni projekt GPS mreže može se definirati kao projekt ¾ GPS projekt prekobrojnih mjerenja - određivanje broja
optimalne kombinirane konfiguracije opažanih satelita i prekobrojnih mjerenja koji će zadovoljiti traženu
mreže na terenu i optimalne preciznosti mjerenja da se pouzdanost mreže.
zadovolje unaprijed zadani kriteriji kvalitete.
¾ GPS projekt konfiguracije - uspostava najbolje
kombinirane geometrije satelita i točaka na terenu koja
Optimiranje nultog reda tj. definiranje datuma je će rezultirati optimalnim DOP- om za čitavu mrežu.
općenito složenije. Referentni koordinatni sustav ¾ Logistika - broj i raspored prijemnika za utvrđenu
definira skup opažačkih stanica koje daju podatke o konfiguraciju, uz najmanji trošak.
položaju satelita (efemeride).
197 198
Optimiranje drugog reda GPS mreža

Kvaliteta GPS mreže ovisi o:
Kvaliteta GPS mjerenja najviše ovisi o neodređenim sustavnim
pogreškama mjerenja. Potrebno ih je otkriti (velika unutarnja konfiguraciji satelita i točaka mreže na zemlji,
pouzdanost) i minimalizirati njihov učinak na procijenjene preciznosti mjerenja,
parametre (velika vanjska pouzdanost). ukupnom broju i rasporedu mjerenih nezavisnih
baznih linija.
Optimiranje drugog reda se sastoji od:
¾ odabira načina mjerenja (kodna ili fazna mjerenja), Slobodno se može odabrati samo: ukupni broj i
¾ odabira trajanja opažanja, raspodjela neovisnih baznih linija.
¾ odabira maske opažanja (obično od 80 do 150) zbog
Optimalni mjerni projekt sadrži minimalni ukupni broj
reduciranja utjecaja troposfere,
baznih linija koji će omogućiti da postavljeni kriteriji
¾ odabira odgovarajućeg doba dana zbog reduciranja
kvalitete mreže budu zadovoljeni.
utjecaja ionosfere itd.
199 200
Literatura
NOVAKOVIĆ, G. (2006): Geodetske mreže posebnih namjena,

Skripta Geodetskog fakulteta, Zagreb.
CASPARY, W. F. (2000): Concepts of Network and Deformation
Analysis. School of Geomatic Engineering, The University of
New South Wales, Kensington.
U.S. Army Corps of Engineers (2002): Structural Deformation
Surveying. EM 1110-2-1009, Washington D.C.
KUANG, S. (1996): Geodetic Network Analysis and Optimal Design.
Ann Arbor Press, Inc., Chelsea.
Texas Department of Transportation, Committee on Surveying (2005):
GPS User's Manual.
WOLF, P. R., GHILANI, C. D. (1997): Adjustment computations –
Statistics and least squares in surveying and GIS. John Wiley
& Sons, New York.
201

GMNP Web

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

GMNP Web

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GEODETSKI FAKULTET – SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

KATEDRA ZA INŽENJERSKU GEODEZIJU

Sa geometrijskog aspekta, geodetska mreža se

Aerodromi  Radovi vezani uz građevinarstvo

Pomak se definira kao promjena položaja točke u prostoru, Krajnji slučajevi:

Osnovna namjena praćenja pomaka

Relativne mreže – sve točke nalaze se na

1. Određivanje položaja (koordinata) referentnih točaka te

Ako je mreža relativna, postupak deformacijske analize

a) Pomak jedne ili grupe točaka objekta, npr. bloka B u odnosu na A.

¾ Naprezanje ili različite komponente rotacije.

Jedan od osnovnih ciljeva “oskultacijskih” radova je

¾ Lokalne (samostalne) mreže - za objekte smještene na

Način projektiranja mreže ovisi o vrsti i osobinama objekta

Geodetski četverokut Dvostruki geod. četv. Lanac geod. četv.

Konfiguracija apsolutne mreže za praćenje pomaka betonske brane

Visinske mreže imaju oblik zatvorenih poligona bez

Tektonski rasjed (crvena linija) i GPS točke (trokuti) u sjeverno

Vizurne marke – prisilno centriranje

Visinske mreže Horizontalne mreže

Radni reperi – u blizini objekta.

Analiza kvalitete geodetskih TOČNOST I PRECIZNOST

Osnovni pojmovi i definicije

 Točnost predstavlja stupanj podudaranja ili bliskosti

 Preciznost predstavlja stupanj međusobne bliskosti

Mjerna nesigurnost – brojčani iskaz o kvaliteti

¾ Ocjena točnosti ”a priori” Postupak za procjenu točnosti a priori:

σv nesigurnost viziranja, σ∆Φ nesigurnost određivanja faznog inhomogeniteta ∆Φ

Ukupno standardno odstupanje mjerene duljine je: Sustavna odstupanja:

σhor. nesigurnost horizontiranja instrumenta. hCR = CR ⎜ ⎟

Korekcije i redukcije mjerene duljine

¾ Gravimetrijske korekcije (korekcija za otklon

¾ Geometrijske redukcije opažanja na površinu

1. redukciju kose duljine d2 na horizontalnu Kombinirana formula

2. redukciju horizontalne duljine na duljinu elipsoidne d 22 − (h A − h B )

Visine pri redukciji duljine

y udaljenost srednje ordinate krajnjih točaka duljine od Radijus zakrivljenosti Zemlje

si - duljina vlaka, Ωi - nezatvaranje vlaka – prava pogreška mjerenja

Izjednačenje po posrednim mjerenjima

¾sva saznanja o varijancama, odnosno težinama i

Kada je model uspostavljen izjednačenje

mjerenih veličina s 2 A, B - velika i mala poluos

Relativne elipse pogrešaka Područje povjerenja elipse pogrešaka

O kojem se defektu radi vidi se iz matrice A. Uslijed

Prema načinu definiranja datuma razlikuju se:

Sve točke podjednako doprinose definiciji datuma. Izjednačenje

Od svih inverzija koje zadovoljavaju definiciju opće inverzije

Pri izjednačenju slobodne mreže postavljaju se tri uvjeta:

Različiti pristupi izjednačenju Gauss – Markovljevim modelom: l + v = A xˆ

prisutnost grubih pogrešaka među podacima, ali se time Qvˆvˆ = P −1 − A( AT PA ) −1 AT

Globalni test se ne izvodi, a data snooping se modificira minimalnom prisilom

usvajanjem nove test statistike (koju je predložio Pope): Poznat faktor

Test statistika Ti se pod pretpostavkom da vrijedi H0, raspoređuje po τ -

tako dostupne kao one t – razdiobe, izračunati Ti se uspoređuje sa

kritičnom vrijednosti τf,1-α koja se izračuna pomoću Studentove t –

razdiobe po slijedećoj formuli: Data snooping

f ⋅ t f −1,1−α f – broj stupnjeva slobode, Standardizirane Ne

t – kritična vrijednost t razdiobe koja se bazira granicnu vrijednost?

na razini sign. α i broju stupnjeva slobode f. Da Ispraviti težine

Ako je ⎢Ti ⎢> τ f,1-α zaključuje se da su ta opažanja moguće grubo

Izbaciti grubo pogrešno

Uslijed različitih mogućnosti definiranja datuma dobiju se i različita

Primjena: rješenje dobiveno pri konvencionalnoj definiciji datuma (datum k)

Aerodromi Radovi vezani uz građevinarstvo

Točnost predstavlja stupanj podudaranja ili bliskosti

Preciznost predstavlja stupanj međusobne bliskosti

radijalne (zvjezdaste) mreže,

Radijalno mjerenje - jedan prijemnik se postavi na fiksnu statička

Srednja mjera lokalne vanjske pouzdanosti računa se Lokalne mjere, i