Bai Giang Chuong 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐIỀU KHIỂN
THỜI GIAN THỰC
Firma & GIÁM SÁT
convenzione
Politecnico di Milano e Veneranda Fabbrica
del Duomo
TS. di Milano
Đặng Phước Vinh
Aula Magna – Rettorato
Mercoledì 27 maggio 2015
Email: dangphuocvinh@gmail.com
Phone: 0908 217 415
2
Nội dung
1. Các khái niệm cơ bản
2. Các hệ thống máy tính
3. Lập lịch cho các tác vụ
4. Thời gian thực với Vi điều khiển
5. SCADA
TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí
3
Đánh giá
1. Chuyên cần
2. Làm bài tập nhóm
3. Thi cuối kỳ: vấn đáp

4
Các chủ đề
1. Lịch vạn niên
2. Hệ thống đèn giao thông
3. Giao tiếp máy tính RS232

5
Tài liệu tham khảo
1. Real-Time systems by Liu
2. Hard Real-Time Computing Systems: Predictable
Scheduling Algorithms and Applications by Giorgio
Buttazzo
3. Real-time System Design and Analysis: Tools for the
Practitioner by Philip A. Laplante.
4. Các trang web liên quan
5. “Giáo trình kỹ thuật vi điều khiển PIC”. Đặng

Phước Vinh, Võ Như Thành. NXB Xây dựng, 2019.
6
Phần mềm
1.Proteus
2.CCS (PIC)

Firma convenzione
del Duomo di Milano
8
Các định nghĩa chung
Trong các ứng dụng điều khiển, chúng ta có thể phân biệt
3 thành phần cơ bản:
 Đối tượng điều khiển
 Có thể bao gồm các cảm biến và cơ cấu chấp hành
 Bộ điều khiển
 Gửi các tín hiệu đến hệ thống theo một luật điều
khiển xác định trước
 Môi trường
 Trong đó hệ thống hoạt động
9
Một hệ thống thông thường

10
Một hệ thống thông thường

11
Các hệ thống điều khiển
Tùy thuộc vào sự tương tác môi trường-hệ thống chúng
ta có thể phân biệt 3 kiểu hệ thống điều khiển
 Các hệ thống giám sát
 Không có cơ cấu chấp hành
 Không thay đổi môi trường
 Các hệ thống điều khiển vòng hở
 Tác động thay đổi môi trường
 Các hệ thống điều khiển vòng kín
 Tương tác chặt giữa phản hồi và tác động thay
đổi môi trường
12
Thời gian đáp ứng
Thời gian kể từ khi các đầu vào tác động

cho đến khi có sự thực hiện các động thái
yêu cầu tại đầu ra được gọi là thời gian đáp
ứng (response-time) của hệ thống.

13
Các hệ thống giám sát
Các hệ thống theo dõi chất thải, các hệ thống giám
sát trong các tòa nhà

14
Các hệ thống giám sát

15
Các hệ thống điều khiển vòng hở
Cảm biến và hệ thống điều khiển liên hệ với nhau

rất lỏng lẻo

16
Các hệ thống điều khiển vòng hở

rất lỏng lẻo

17
Các hệ thống điều khiển vòng kín

rất chặt chẽ

18
Các hệ thống điều khiển vòng kín

rất chặt chẽ

19
Liên hệ
 Việc tương tác chặt chẽ với môi trường yêu cầu
hệ thống tác động đến môi trường trong các
ràng buộc thời gian chính xác.
 Các ràng buộc thời gian được xác định bởi yêu
cầu chất lượng điều khiển và đặc tính động của
hệ thống được điều khiển
Hệ điều hành cần phải có khả năng đáp ứng các
sự kiện bên ngoài, thực thi các nhiệm vụ trong
các ràng buộc thời gian

20
Hệ thống thời gian thực
Time?
Sự chính xác của hệ thống không chỉ phụ thuộc vào
kết quả tính toán mà còn phụ thuộc vào thời gian cho
ra kết quả

21
Real Time?
Thời gian thực: Đáp ứng của hệ thống với những sự
kiện bên ngoài phải diễn ra theo thời gian tiến trình
thực của nó

22
Real Time Operating System (RTOS)?
Một hệ điều hành có khả năng đáp ứng đến các sự kiện
trong một khoảng thời gian chính xác được gọi là một

23
Yêu cầu của RTOS
Phải đảm bảo các yếu tố:
 Đáp ứng chính xác
 Thỏa mãn ràng buộc về thời gian: Các tác vụ
thời gian thực (Real-time Task) được xác định
bằng deadline. Deadline là thời gian tối đa một
tác vụ PHẢI hoàn thành việc tính toán.
 Có tính tiền định

24
Bản chất về thời gian
 Các deadline đến từ đâu?
 Ví dụ trong các hệ thống hiển thị các hình ảnh cần
phải được cập nhật khoảng 30 hình một giây để
đảm bảo cho các hình ảnh chuyển động liên tục
 Các xung nhịp (clock) có thể được sử dụng làm
mốc đánh dấu thời gian và đồng bộ hóa. Tuy
nhiên bản thân các clock cũng không phải là
“chuẩn”
 Các clock có thể bị thay đổi động rộng xung, tần số
 làm sai lệch thời gian
25
Deadline
 Để thỏa mãn tiêu chí thời gian thực, một hệ
thống chỉ cần hoàn thành các công việc, các tác
vụ trong một khoảng thời gian cho phép.
 Khoảng thời gian đó có thể là 1ns hay cũng có

thể là vài phút.

26
Ví dụ
Nếu khoảng cách từ nhà
tới trường là 2km, thời
gian tối đa cho phép đi từ
nhà tới trường là 15 phút
 Bạn sẽ là một “hệ
thống thời gian thực” nếu
bạn đi đến trường trong
khoảng thời gian 15
phút.
27
Ví dụ
Một hệ thống cửa tự động
có gắn mắt thần phát hiện
chuyển động. Hệ thống
được thiết kế để đảm bảo
yêu cầu từ khi phát hiện
có người/vật chuyển
động trước cửa tới khi
mở cửa là 1s
 Hệ thống sẽ là thời
gian thực nếu mở cửa
trong khoảng thời gian
1s.
28
Typical Objection
It is not worth to invest in RT theory, because
computer speed is increasing exponentially, and
all timing constraints can eventually be handled.
Answer
Given an arbitrary computer speed, we must always
guarantee that timing constraints can be met. Testing
is NOT sufficient.

29
Thời gian thực # Nhanh
 Một hệ thống thời gian thực không có nghĩa là
một hệ thống nhanh.
 Tốc độ (nhanh/chậm) phụ thuộc vào môi

trường cụ thể.
 Chạy nhanh hơn là tốt, nhưng không có nghĩa là

đảm bảo đáp ứng đúng

30
Sự kiện
Định nghĩa: Bất cứ một
hiện tượng nào xảy ra Vào
làm cho bộ đếm

chương trình thay đổi Điều kiện
Sai
không theo quy tắc Đúng

tuần tự (một sự thay
Khối lệnh 1 Khối lệnh 2
đổi của dòng điều
khiển) thì được coi là
một sự kiện (event) Ra

31
Sự kiện
 Các sự kiện đồng bộ (synchronous): là các sự
kiện xảy ra tại các thời điểm có thể dự đoán
trước trong dòng điều khiển (flow-of-control).
 Các sự kiện không đồng bộ (Asynchronous):

là các sự kiện xảy ra tại các điểm không thể dự
đoán trước trong dòng điều khiển thường gây
ra bởi các nguồn bên ngoài

32
Sự kiện

33
Sự kiện

34
Hệ thống tiền định
 Hệ thống là tiền định (deterministic) nếu ứng
với mỗi trạng thái có thể và mỗi tập các input,
có thể xác định được một tập duy nhất các
output và trạng thái tiếp theo của hệ thống.
 Việc xây dựng các hệ thống tiền định là rất khó

khăn. Tuy nhiên trong thiết kế nếu không cẩn
thận hệ thống lại rất dễ trở thành hệ thống
không tiền định.
35
Tốc độ và khả năng tiền định
 Mục tiêu của hệ thống thời gian thực là đảm
bảo đáp ứng thời gian cho mỗi tác vụ.
 Mục tiêu của một hệ thống nhanh là giảm tối đa
thời gian đáp ứng trung bình của một tập tác
vụ.
Tốc độ trung bình không đáng tin cậy

khi cần phải đảm bảo từng tác vụ.

36
Tốc độ và khả năng tiền định
Tiền định  định lượng về thời gian
 Định lượng về thời gian: thời gian đo đếm được
 Định tính về thời gian: Thường được mô tả bằng các
cụm từ: trước khi, sau khi
Ví dụ:
European Pressurized
Reactor hay Advanced
CANDU reactor  điều
khiển shutdown trong 2
giây từ khi phát hiện sự cố

37
Hệ thống nhúng

38
Hệ thống nhúng
Hệ thống nhúng (Embedded system): Hệ thống
được “đóng gói”, được nhúng trong một môi
trường cụ thể hoặc trong hệ thống mẹ, tương tác
với môi trường. Mỗi hệ thống nhúng được sử dụng
trong một mục đích cụ thể.
Hệ thống nhúng = Phần cứng + RTOS + Phần

mềm ứng dụng

39
Hệ thống nhúng

40
Ứng dụng
Today, 98% of all processors in the planet are
embedded in other objects:

41

42
Hệ thống phanh ABS
ABS: Anti-Locking Break System
Ví dụ về ứng dụng hệ thống nhúng và ứng dụng
thời gian thực

43
Hệ thống phanh ABS
Hệ thống ABS gồm:
 Cảm biến tốc độ tại mỗi bánh xe
 Van điều khiển bằng máy tính trên đường dẫn động đến mỗi phanh
 Bơm giúp phục hồi áp lực của phanh thủy lực
 Trung tâm giám sát toàn bộ quá trình vận hành của hệ thống (ECU).
Nguyên lý: Khi hệ thống phát hiện ra 1 (hoặc nhiều) bánh xe có tốc độ
quay giảm nhanh hơn so với các bánh còn lại
 bánh xe đó sắp sửa bị bó cứng,
 hệ thống sẽ điều chỉnh áp lực phanh tới má phanh tương ứng bằng
cách đóng hoặc mở van liên tục trên đường dẫn thủy lực cho phù hợp.
 Quá trình này hoạt động trong thời gian rất nhanh: áp lực phanh thay
đổi khoảng 30 lần/giây. Khoa Cơ khí
TS. Đặng Phước Vinh
44
Tính phức tạp
Nhược điểm: phần mềm có tính phức tạp
Các vấn đề liên quan:
 Thiết kế khó khăn
 Khả năng dự đoán kém
 Độ tin cậy thấp
Giải pháp:
 Thiết kế phần mềm dựa trên từng thiết bị
 Phân tích để đảm bảo khả năng dự đoán và tính an
toàn
 Kiểm tra
45
ECU ở xe oto

46
ECU ở xe oto

47
Software in a car

48

49
Debug

50
Độ tin cậy

51
Độ tin cậy

52
Các vấn đề RTOS
 Việc thiết kế và lắp đặt được thực hiện bởi nhiều người khác nhau
 Người lập trình điều khiển “thiếu thực tế” luôn mặc định rằng máy
khả năng tính toán, đáp ứng của bộ điều khiển là vô hạn.
 Thực tế, luôn có một độ trễ nhất định, độ trễ này tùy thuộc vào
tài nguyên sử dụng trong hệ thống và các yếu tố khác…

53
Thực tế, việc tính toán các đáp ứng phụ thuộc:
 Giới hạn của tài nguyên (%CPU, bộ nhớ…)
 Thuật toán, phần mềm
 Các tác vụ đồng thời
 Và các yếu tố trễ khác…

54
Reaction Time

55
Processing Time

56
 Lựa chọn
 Phần cứng & phần mềm
 Đánh giá cân nhắc các giải pháp liên quan đến tính
kinh tế hay các vấn đề về xử lý song song và đồng
bộ hóa
 Đặc tả và thiết kế hệ thời gian thực. Biểu diễn chính
xác các ứng xử theo thời gian.
 Hiểu các ngôn ngữ lập trình cũng như các vấn đề
liên quan đến thời gian thực khi chuyển từ ngôn
ngữ lập trình ra mã máy.
57
 Tăng tối đa tính chịu lỗi và độ tin cậy của hệ thống qua việc
thiết kế một cách cẩn thận.
 Thiết kế và quản lý các kiểm tra thử nghiệm. Lựa chọn các
thiết bị phát triển và thiết bị kiểm tra.
 Sử dụng các ưu điểm của các hệ thống mở và tính tương
thích.
 Đo và tiên đoán thời gian đáp ứng, cách giảm thời gian đáp
ứng của các nhiệm vụ.
 Thực hiện các phân tích tính lập lịch (bao gồm xác định và
đảm bảo một cách tiên nghiệm (a priori) các yêu cầu
deadline là vấn đề chính của lý thuyết lập lịch (scheduling
theory).
58
Phân loại
Để phân loại hệ thống thời gian thực, người ta
thường phân ra thành 2 loại dựa trên tiêu chí đánh
giá hậu quả của việc không đáp ứng ràng buộc về
thời gian của từng hệ thống.
 Hệ thống “Hard Real-time”
 Hệ thống “Soft Real-time”
 Hệ thống “Firm Real-time”

59
Hard Real-time
Hệ thống “Hard Real-time”: nếu không đáp ứng yêu cầu
thời gian thực, hệ thống sẽ sụp đổ hay gây ra hậu quả rất
nghiêm trọng.

60

61
Soft Real-time
Hệ thống “Soft Real-time”: nếu không đáp ứng yêu cầu
thời gian thực, hệ thống sẽ bị suy giảm về chất lượng dịch
vụ (Quality of Service – QoS) chứ không đến mức gây ra
hậu quả gì nghiêm trọng.

62

63
Firm Real-time
Hệ thống “Firm Real-time”: là một hệ thống mà nếu có
một vài lỗi deadline sẽ không dẫn đến hệ thống bị hỏng
hoàn toàn, nhưng nếu có nhiễu lỗi deadline thì hệ thống
có thể bị hỏng hoàn toàn

64
Ví dụ

65
Ví dụ

66
Illustration of Real-Time Needs
The operator keeps one hand on the “rotate” button while he

washes with the other
If the towel gets caught, he releases the button and expects the
cylinder to stop in 0.5 second ...
67
Phương pháp truyền thống
Mặc dù lĩnh vực ứng dụng rất rộng, hầu hết các
ứng dụng cho RT (Real-Time) được thiết kế sử
dụng các kỹ thuật kinh nghiệm:
 Lập trình hợp ngữ
 Tính toán thời gian thông qua các bộ định thời
chuyên dụng
 Điều khiển thông qua lập trình trình điều khiển
thiết bị
 Mức ưu tiên được thao tác “bằng tay”
68
Các nhược điểm
 Lập trình “nhàm chán” phụ thuộc nhiều vào khả
năng của người lập trình
 Đọc hiểu mã lệnh rất khó khăn
 Khả năng phát triển phần mềm khó khăn
 Kiểm tra các điều kiện thời gian rất khó khăn
 Độ tin cậy thấp

Firma convenzione
del Duomo di Milano

Bai Giang Chuong 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang Chuong 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

1. Các khái niệm cơ bản

2. Các hệ thống máy tính

3. Lập lịch cho các tác vụ

4. Thời gian thực với Vi điều khiển

2. Làm bài tập nhóm

3. Thi cuối kỳ: vấn đáp

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

1. Lịch vạn niên

2. Hệ thống đèn giao thông

3. Giao tiếp máy tính RS232

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

5. “Giáo trình kỹ thuật vi điều khiển PIC”. Đặng

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Thời gian kể từ khi các đầu vào tác động

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Cảm biến và hệ thống điều khiển liên hệ với nhau

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Cảm biến và hệ thống điều khiển liên hệ với nhau

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Cảm biến và hệ thống điều khiển liên hệ với nhau

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Cảm biến và hệ thống điều khiển liên hệ với nhau

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

 Khoảng thời gian đó có thể là 1ns hay cũng có

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

 Tốc độ (nhanh/chậm) phụ thuộc vào môi

 Chạy nhanh hơn là tốt, nhưng không có nghĩa là

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

làm cho bộ đếm

không theo quy tắc Đúng

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

 Các sự kiện không đồng bộ (Asynchronous):

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

 Việc xây dựng các hệ thống tiền định là rất khó

Tốc độ trung bình không đáng tin cậy

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

Hệ thống nhúng = Phần cứng + RTOS + Phần

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí

TS. Đặng Phước Vinh Khoa Cơ khí