UNIVERZITET U SARAJEVU

FAKULTET ZA SAOBRAĆAJ I
KOMUNIKACIJE

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA:

Industrijski Transport

Tema rada: Damperi - autokiperi

Predmetni nastavnik: Doc. dr. Ahmed Ahmić

Asistent (saradnik): Doc. dr. Ahmed Ahmić

Studenti: Emir Kovačević

Broj indeksa: 8163
Usmjerenja: CS
Godina studija: I (prva)
Rezultat rada:

Datum: 06.07.2020
SADRŽAJ :

Uvod
1. Damperi (autokiperi) ...........................................................................4
1.1. Osnovni dijelovi i sklopovi............................................................5
2. Kapacitet dampera ..............................................................................10
2.1. Uticaj nadmorske visine i temperature...........................................11
2.2. Uticaj istrošenosti motora...............................................................12
2.3. Unutrašnji otpori.............................................................................12
2.4. Otpori kotrljanja..............................................................................12
2.5. Otpori savlađivanja uspona ............................................................13
2.6. Otpor vazduha ................................................................................13
2.7. Otpor inercije vozila .......................................................................14
2.8. Otpor klizanja .................................................................................15
3. Vučna sila i brzine kretanja ..................................................................17
4. Proračun vremena trajanja radnog ciklusa ...........................................19
5. Teoretski kapacitet dampera .................................................................19
6. Zaključak ..............................................................................................21
Literatura

2
 UVOD

Za prevoz iskopine na površinskim kopovima mineralnih sirovina, uklanjanje iskopine pri

izvođenju zemljanih radova na građevinskim objektima, te snadbijevanje sirovina mnogih
industrijskih kapaciteta, uspješno se primjenjuju autokiperi.

Poznate su različite konstrukcije i veličine ovih mašina, počev od 15 pa do 150 I 250 tona
nosivosti. Pogone ih snažni dizel motori sa mehaničkim prenosom kod manjih i elektro
pogonom kod velikih dampera.

Autokiperi imaju veoma široku primjenu i oni rade u dosta promjenljivim uslovima, koji su
znatno nepovoljniji od uslova vožnje vozila na javnim putevima.
Kod dampera imamo mnogo faktora koji utiču na rad.

Ti faktori su sljedeći: kapacitet dampera, uticaj nadmorske visine i temperature, uticaj

istrošenosti motora, unutrašnji otpori, otpor kotrljanja, otpor savlađivanja uspona, otpor
vazduha, otpor klizanja, vučna sila i brzine kretanja.

3
 1. Damperi (autokiperi)

Golemi kamioni popularno nazvani golijati na kotačima nastali su iz potrebe za povećanom

uporabom kamiona na površinskim iskopinama, na velikim gradilištima, odnosno iz
potrebe prijevoza veće količine rasutog tereta odjednom. Danas su to "vlakovi" na velikim
kotačima sa izvanredno snažnim motorima i iznimno velikim kapacitetom prijevoza koji
pojedinačno doseže i do 400 t.
Oblik, kakav imaju danas, dobili su pedesetih i šezdesetih godina prošloga stoljeća u
razdoblju jeftine nafte i velikoga industrijskog buma na razvijenome zapadu. Domovina
najvećih kamiona za prevoz tereta velike mase ili dampera (kako se često nazivaju) jest
Sjeverna Amerika. Moderna tehnoloska rješenja za pogon velikih i teških lokomotiva
preseljena su na kotače te sun a snažni donji sklop (šasija) postavljeni golemi sanduci sa
velikim volumenom, dodana je snazna hidraulika i tako je nastao prvi tzv. zglobni damper.

Slika 1.Damper (CAT-730)

Njihova optimalna primjena je prevoz velikih tereta na srednjim udaljenostima, ali njihova
pokretljivost i upravljivost čini ih veoma poželjnim na gradilištima sa kratkim
udaljenostima, lošim stanjima podloge i ekstremnim nagibima sa svim vrstama materijala. 

4
Primjena
Za prevoz iskopine na površinskim kopovima mineralnih sirovina, uklanjanje iskopine pri
izvođenju zemljanih radova na građevinskim objektima, te snadbjevanje sirovinama
mnogih industrijskih kapaciteta.

Konstrukcija
Poznate su različite konstrukcije i veličine ovih mašina, počev od 15 pa do 150 i 400 t
nosivosti.

Pogon:
Pogone ih snažni dizel motori sa mehaničkim prenosom kod manjih, i elektro pogonom kod
velikih dampera.

1.1. Osnovni dijelovi i sklopovi autokipera

- Osovine sa pneumaticima, postavljene na šasiju zglobno spojenu, sa isključenom

mogućnošću torzionog naprezanja. Pneumatici su na felgama i mogu biti
dijagonalni ili radijalni, sa propisanim pritiskom zraka.
- Standardni dizel motor, sa uređajem za hladan start, termostatom, uređajem za
povećano ubrizgavanje goriva i suhim prečistačem vazduha.
- Sistem prenosa snage ili pretvarači obrtnog momenta koji mogu biti:

1. mehanički i to zupčasti i frikcioni ili zupčasto-frikcioni

2. hidraulički, hidrodinamički, hidrostatički i hidromehanički
3. električni, kao čisti električni i elektromehanički

5
 Slika 2.Dijelovi Dampera

Osnovna uloga ovih prenosnika je da obezbjede funkcionisanje operacija mašine i da

omoguće ravnomjeran rad motora.
Važno je napomenuti diferencijal koji je integralni dio osovina, sa prenosnim vretenima,
glavčinama i kočnicom. Mora se osigurati potpuno zavrtanje diferencijala.
Sistem kočnica, koje mogu biti radne prednje i zadnje, mogu biti hidraulične, pneumacke i
mehaničke. Mogu djelovati na točkove preko diska ili doboša na točkovima ili
kombinovano.

Slika 3.Prenosnici

Sistem upravljanja, može biti promjenom pravca točkova preko mehanizma za upravljanje
u tom slučaju su osovine i šasija fikrene i pomoću dva dvoaktivna hidraulična cilindra, kao
što je riješenje kod vozila Volvo, prikazanog na sljedećoj slici 4.

6
 Slika 4.Dispozicija auto kipera (Volvo 86l)

Hidraulični sistem-hidraulična pumpa određenog pritiska fluida, sigurnosni ventili,

prečistači ulja u sistemu i slično. Hidrauličnu pumpu pokreće dizel motor dampera.
Uređaji za pražnjenje, višestepeni cilindar dimenzionisan na osnovu tereta koje istresa i
pritiska fluida u pumpi.
Sistem komprimiranog zraka, kompresor koga pogoni dizel motor, sigurnosni ventil i
rezervoar za vazduh.
Električni uređaji, generator, akumulatori i startni motor sa elektroinstalacijama,
osvjetljenje, signalizacija i drugo.
Važno je napomenuti da je sanduk auto kipera dimenzionisan prema nosivosti vozila i
nasipnoj masi materijala za koji je namjenjen. Kod nekih konstrukcija mogu se produživati
po visini i dužini.
Kabina sadrži: grijače i uređaje za sigurnost pri vožnji i komfor, brisači, prskalice,
retrovizori, štitnik od sunca, sirena, upaljač za cigarete i slično.

7
Šematski prikaz dizel-električnog pogona dat je na slici 5., a njegovo djelovanje je u tome
što dizel motor pokreće generator za proizvodnju električne energije, koja preko
komandnog bloka napaja elektromotore ugrađene u glavčine točkova.

 dizel motor, DM
 generator, GEE
 komandni blok, KB
 elektro motori, EM
 pogonski točkovi, PT

Slika 5.

U cilju smanjenja snage za pokretanje glomaznih i teških prenosnika obrtnog momenta na

pogonske točkove snažnih vozila, inženjeri Američke firme „General elektronik“
konstruirali su spomenute elektromehaničke prenosnike za dampere izuzetno velike
nosivosti Wabco Truck, 120 tona nosivosti. Mehanizmi ovih prenosnika su relativno
jednostavni.

Slika 6.Webco truck

8
Dijelovi elektromotora koji se nalazi u glavčini su:
- Stotor – osovina
- Rotor el.motora
- Prenosni zupcanici
- Pneumatici
- Lezaji na tockovima

Nekoliko konstrukcija auto kipera sa dimenzijama i nosivošću date su na sljedećoj slici 7.

9
Osnovne prednosti dizel-električnih dampera, su na prvom mjestu velika nosivost i
kapacitet svakoga vozila posebno. Povećana instalisana snaga vučnih motora osigurava
nesmetano kretanje vozila po usponu i do 15%.
Primjenom dinamičkog kočenja (na strmom dijelu puta isključeni motori proizvode
električnu energiju, koja se preko rešetkastih otpornika pretvara u toplotu) postižu se dobri
efekti u kočenju. Manje habanje kočionih obloga i slično.
Pneumatici se manje habaju, pošto motor ravnomjernije radi i ima manje promjene
opterećenja.
Velika prednost je i u tome što se, pored svih točkova na vučnom vozilu, elektromotori
mogu postaviti u glavčine točkova poluprikolice, koji postaju pogonski, čime se postiže
znatno poboljšanje vučnih karakteristika vozila. Lahko je upravljanje, izbjegnute glomazne
transmisije, izbjegnuta je tromost vozila, povećana sigurnost itd.

Nedostaci ovih vozila su:

Skuplji su 20% u odnosu na obične kipere, povećani troškovi održavanja, remonta i slično.
I pored ovih nedostataka, njihove prednosti daju im prioritet u prmjeni na velikim
gradilištima i površinskim kopovima.
Statistički podaci dokazuju da su primjenom ovih dampera troškovi sniženi, vremensko
iskorištenje rada mašine itd.

2. Kapacitet dampera

Kako damperi rade u dosta promjenljivim uslovima, koji su često znatno nepovoljniji od
uslova vožnje vozila na javnim putevima, to je i proračun kapaciteta ovih vozila složeniji i
obiman.
Za proračunavanje kapaciteta vozila prvo se mora izvršiti proračun brzine punog, odnosno
praznog dampera, vremena trajanja pune i prazne vožnje. U toku kretanja vozila javijaju se
otpori, a ima i različitih uticaja (spoljnih faktora), koji smanjuju vučnu snagu motora, time i
brzinu kretanja.

10
Ti uticaji mogu se podijeliti na one koji djeluju na motor i one koji djeluju na vozilo.

Faktori koji djeluju na motor su:

- Uticaj nadmorske visine, koja se manifestuje preko razrijeđenosti vazduha.
Time se otežava rad na kompresji i smanjuje snaga motora.
- Temperatura vazduha ima slično dejstvo, jer se povišenjem temperature zagrije
vazduh, koji se razrijedi i ima slično dejstvo kao kod razrijeđenosti vazduha.
- Kao treći faktor uzima se stanje motora, odnosno njegova istrošenost.

Faktori koji djeluju na vozilo su:

- unutrašnji otpori, nastali usljed redukcije broja obrtaja radilice,
- zatim otpori kotrljanja vozila,
- otpori savladavanja uspona,
- kao i otpori vazdušnih masa.
- Javlja se otpor inercije vozila kod promjene brzine, odnosno kod prelaska vozila iz
stanja mirovanja u stanje kretanja,
- i na kraju otpori klizanja.

Analiziraće se svi ovi faktori i pokazati način kako ih u račun treba uzeti.

2.1. Uticaj nadmorske visine i temperature

Konstruktori pri proračunu motora uzimaju uslove nadmorske visine 0 m, a temperaturu

+15°C . Zavisnost snage motora od pritiska izražena je odnosom:

No = 646 / (H-114) N

Gdje su:
No - snaga motora pri 760 mm vazdušnog pritiska,
N - snaga motora pri pritisku H (mm Hg).

11
 2.2. Uticaj istrošenosti motora

Nominalna snaga (No) je maksimalna snaga, koju motor može da manifestuje dok je motor
nov i ako radi u optimalnim uslovima. Međutim kako se motor haba njegovu snagu treba
korigovati koeficijentom istrošenosti koji se kreće od 0,85 do 0,90 zavisno od istrošenosti
motora.

2.3. Unutrašnji otpori

Broj obrtaja pogonskih točkova mnogo je manji od broja obrtaja radilice, a on zavisi od
opterećenja i može se mijenjati u zavisnosti od opterećenja, a da uvijek ima maksimalnu
moguću brzinu. Promjenom brzine obrtaja gubi se dio snage motora usljed trenja u
mjenjačkoj kutiji i diferencijalu, što se izražava koeficijentom unutrašnjeg otpora nu.
Taj koeficijent prema Gabaju (Gabaj) iznosi:
 Za direktnu brzinu.....................oko 0,85
 Za indirektnu brzinu..................oko 0,80

2.4. Otpor kotrljanja

Kod vozila van javnih puteva ovaj otpor može biti dominantan. Ovdje nije toliko u pitanju
vrsta materijala podloge puta, koliko je važno njegovo fizičko stanje, kao zatvorenost
površine, stanje hrapavostii neravnina, da li je podloga suha ili je nakvašena i sl.
Ovim pitanjem bave se mnogi eminentni svjetski stručnjaci i oboluje se dosta raznovrsnim
rezultatima istraživanja.

12
 2.5. Otpori savlađivanja uspona

Kod malih brzina najveći uticaj uz otpor kotrljanja ima otpor uspona. Prema slici je:

Wu = 1 000 G sinα (kg),

G - masa tereta i vozila (t)

α - ugao uspona

Slika 9.Otpor uspona puta

Umjesto sa masom G bilo bi korektno računati sa G = G cos, ali se usljed male razlike
može uvažiti, pošto je na lo greška svega 1,5% i može se zanemariti, a pošto se i ne grade
transportni putevi većeg nagiba.
Napomena: vidljivo je da su gusjeničari u prednosti na mekšem zemljištu, dok su na
tvrdom kolovozu lošiji.

2.6. Otpor vazduha

Kod manjih brzina, kao što su brzina dampera, otpor vazduha nije toliko izražen kao kod
vozila koja razvijaju velike brzine. Kod dampera može se uzeti u obzir tamo su strujanja
vjetra intezivnija pogotovo što su površsine ovih vozila dosta velike.

13
Opšti odnos za proračun sile vjetra je:

mv
rel 2
Fv = 2 ( N ) za 1 m2 površine vozila.

Za relativnu brzinu vazduha m/sec izraženu u km/h i zam= y

¿v ¿¿ /g za površinu vozila A
otpor je: wv = kAvrel / 13
Ako odnos kvrel / 13 označimo sa „k“ vrijednosti u zavisnosti od brzine kretanja imat će
sljedeće vrijednosti:
U slučaju kad vozilo vuče prikolicu ove vrijednosti će se uvećati za 1,5.

2.7. Otpor inercije vozila

Brzina kretanja – km/h 10 20 30 40 50 60

Koeficijent k (Pa) 5,4 21,6 43,6 86,2 135 194

Tabela 1.

Početna inercija se javlja iz prelaska vozila iz stanja mirovanja u stanje kretanja. U toku
vožnje inercija se javlja pri promjeni brzine. Ako računamo sa razlikom brzina, koja se
dešava na djelu puta Ln , tada će biti:

2
mv 2 Qv
W i Lu = 2 gdje je m = 1,05 do 1,15 Q/g, te je wi = 1,10 2 qLu

Međutim otpor inercije ne obračunava se posebno, već se taj efekat uračunava putem
redukcije brzine kretanja.

14
 Slika 10.Otpori inercije i klizanja u eksploataciji

2.8. Otpor klizanju

Klizanje se pojavljuje onda kada je vučna sila veća od otpora kotrljanja. Kod pojave
klizanja važnu ulogu igra adheziona težina vozila. Ukoliko je raspored opterećenja
neravnomjeran, kao kod vozila sa prikolicom, mogućnost pojave klizanja se povećava.
To je slučaj kad je:

Fmax  L Q adh ( f - k )
gdje su:

Fmax - maksimalna vučna sila (N)

Qadh - adheziona težina vozila (opterećenje pogonskih osovina) (N)
f - koeficijent trenja (guma, cesta)

15
Vrijednost koeficijenta „f“ date su u tebeli 2.

Vrijednost koeficijenata

Vrsta puta Prema K. Rischu Prema Schenku

SUHO MOKRO SUHO MOKRO

Z. tlo 0,5 0,2 0,5 0,2

Pješčani kolovoz 0,4

Kamena kaldrma 0,6 0,3

Običan makadam 0,7 0,4

Betonski kolovoz 0,65 0,65

Asfaltni kolovoz 0,35-0,40 0,23 0,50 0,20

Tabela 2.

3. Vučna sila i brzine kretanja

16
Osnovni uslov za pojavu kretanja treba da bude da je vučna sila jednaka ili veća ukupnim
otporima i da je priraštaj količine kretanja jednak elementarnom impulsu.
Izraženo matematički:

dv
Pdt = mdv odnosno P = m dt P=Z- ∑w

Odavde dobije se opća jednačina kretanja:

dv
F- ∑ w = ± m dt - ova jednačina važi za bilo koju vrstu kretanja.

Međutim dalje će mo razmatrati samo da je ravnomjerno kretanje, tj. uslov da vučna sila
bude jednaka sumi svih otpora.
M=Fr

gdje je M – obrtni moment pogonskog motora, r – poluprečnik točka.

S druge treba da bude zadovoljen uslov da proizvod vučne sile i brzine treba da bude
jednak snazi motora:

N N
N = F v ; a v = 2r π nt = 0,377 ( km/h ) F = v = 0,377 rn t
gdje je nt - broj obrtaja pogonskog točka u min.

Odatle izlazi da je:

N
¿
M= 0, 377nali g nl¿ t ¿¿
iz koga se dobije: M = 9735 N nt (kW, o/min )

Izjednačavanjem izraza za M i uvođenjem da je:

17
 Fr v v
nt = v / 0,377 r i onda imamo: N = 9735 0,377 v = Z 3670

Poslije izjednjačavanja vučne sile i vrijednosti otpora dobijamo odnos za brzinu

ravnomjernog krretanja:

3670 N 3670N
v= F = F ∏ Lw

U praksi se računa sa nominalnom snagom motora N0, koja se mora korigovati

koeficijentima ni, nu, nt. Iznos ukupnih otpora w dobija se zbirom otpora kotrljanja i otpora
uspona pa se zbir pomnoži sa težinom vozila i tome doda otpor vazduha. Treba imati na
umu da se kod tzv. Pune vožnje računa sa ukupnom masom vozila i tereta i prikolicu ako je
vozi, a kod prazne vožnje samo masa vozila. Otpor uspona se sabira kod vožnje uzbrdo, a
oduzima kod vožnje niz brdo.

Ukupni otpori iznose:

∑ w = ( Qs + Qk ) ( wk ± wu ) + wv ( kN ) ; a brzina iznosi:

3670 N o ni n u nt
(Q +Qk )(w k ±wu )+ w v
v= s ( km/h )

Kod proračuna brzine kretanja dobiju se maximalne vrijednosti koje treba korigovati da se
dobiju prosječne brzine za punu i praznu vožnju. Prema dugogodišnjim proučavanjima
američke fabrike „Juklid“, proizvođača opreme van javnih puteva, preporučuju se
redukcioni koeficijenti u zavisnosti od dužine puta i uslova kretanja.

18
 4. Proračun vremena trajanja radnog ciklusa

Vrijeme tranja jednog ciklusa , utovara, vožnje, istovara i manevra, čini zbir pomenutih
vremenena:
Tc = tu + tv + ti + tm

Za proračun ukupnog vremena ciklusa potrebno je proračunati vremena svake pomenute

operacije. Vrijeme utovara zavisi od kapaciteta utovarne mašine, a isti se proračunava po
već opisanom postupku.
Vrijeme trajanja vožnje određuje se prema izloženom postupku.
Vrijeme trajanja istovara i manevra prema istraživanju fabrike „Juklid“, USA za različite
uslove rada iznosi za kipere koji se istovaraju pozadi vrijeme istovara ti iznosi od 1 do 2
min, a vrijeme manevra iznosi za iste kipere 0,15 do 1 min zavisi i od povoljnosti uslova.

5. Teoretski kapacitet dampera

Izračunava se po odnosu:

Talignl¿c ¿¿ 3 h¿
Tq ¿ ¿ m¿ ¿
Q= ¿ ( ¿ )
Praktični kapacitet će iznositi:
m3
Qp = Q kv kp kr ( h )
gdje je:

kv – koeficijent iskorišćenja radnog vremena i to:

- za povoljne uslove rada..............0,92 – 55 ef.min/h
- za prosječne uslove rada.............0,83 – 50
- za nepovoljne uslove rada...........0,67 – 40

19
kp – koeficijent punjenja vozila
kr – koeficijent trastresitosti materijala

Postoje i subjektivni faktori koji utiču na efekte transporta masa damperima.

20
 6. ZAKLJUČAK

Kao što smo napomenuli iz predhodnog izlaganja damperi imaju nosivosti čak i do 400
tona. Pogone ih snažni dizel motori sa mehaničkim prenosom kod manjih i elektro
pogonom kod većih dampera. Hidrauličnu pumpu pokreće dizel motor dampera.
Sanduk autokipera je dimenzionisan prema nosivosti vozila i nasipnoj masi materijala za
koji je namjenjen.

Kod nekih konstrukcija mogu se produžavati po visini i dužini.

Suština dizel električnog pogona je u tome što dizel motor pokreće generator za
proizvodnju električne energije, koja preko komandnog bloka napaja elektromotore
ugrađene u glavčine točkova.

Osnovne prednosti dizelelektričnih dampera je na prvom mjestu velika nosivosti kapacitet

svakog vozila ponaosob. Povećana instalisana snaga vučnih motora osigurava nesmetano
kretanje vozila po usponu i do 15%.
Velika prednost je i u tome što se pored svih točkova na vučnom vozilu, elektromotori
mogu postaviti u glavčine točkova poluprikolice, koji postaju pogonski, čime se postiže
znatno poboljšanje vučnih karakteristika vozila.
Lahko je upravljanje, izbjegnute glomazne transmisije, izbjegnuta je tromost vozila,
povećana sigurnost...

Nedostaci ovih vozila su: skuplji 20% u odnosu na obične kipere, povećani troškovi
održavanja, remonta i sl. I pored navedenih nedostataka, njihove prednosti daju im prioritet
u primjeni na velikim gradilištima i površinskim kopovima.
Statistički podaci dokazuju da su primjenom ovih dampera troškovi sniženi, vremensko
iskorišćenje rada mašine povećano itd.

21
LITERATURA

- Dr Ahmić R. Abdulah ,dipl.ing., Pretovarna i transportna mehanizacija, Studentska

Štamparija Univerziteta Sarajevo, 1996.god;

- Internet:
www.forma.si
www.bluetech.cz
http://www.fesb.hr/~djelaska/documents/ES-skripta-760.pdf

22