ĐỀ BÀI TẬP LỚN HỌC PHẦN ĐIỀU KHIỂN SỐ

Bảng 1. Danh sách các động cơ DC sử dụng trong đề bài

Đề Tên động cơ
Đề 1, 11, 21, 31, 41 DC Servo Harmonic RH 14D-3001
Đề 2, 12, 22, 32, 42 DC Servo Harmonic RH 14D-3002
Đề 3, 13, 23, 33, 43 DC Servo Harmonic RH 14D-3003
Đề 4, 14, 24, 34, 44 DC Servo Harmonic RH 14D-3006
Đề 5, 15, 25, 35, 45 DC Servo Harmonic RH 14D-3007
Đề 6, 16, 26, 36, 46 DC Servo Harmonic RH 14D-3030
Đề 7, 17, 27, 37, 47 DC Servo Harmonic RH 14D-3012
Đề 8, 18, 28, 38, 48 DC Servo Harmonic RH 14D-3018
Đề 9, 19, 29, 39, 49 DC Servo Harmonic RH 14D-6007
Đề 10, 20, 30, 40, 50 DC Servo Harmonic RH 14D-6012
CLC:manhtung215@gmail.com

Đề 1,6,11,16
Thiết kế khâu điều chỉnh tốc độ sử dụng phương pháp xấp xỉ liên tục cho động cơ DC servo

Nhiệm vụ của sinh viên:

- Tìm mô hình của đối tượng trên miền z?

- Khảo sát đáp ứng đầu ra khi đầu vào của đối tượng là hàm bước nhảy đơn vị.
- Tìm bộ điều khiển PID liên tục phù hợp cho đối tượng sao cho thời gian xác lập < 0.5s và khảo sát đáp ứng
tốc độ và dòng điện.
- Xấp xỉ bộ điều khiển PID sang miền thời gian gián đoạn và khảo sát đáp ứng.
- Vẽ sơ đồ khối thực thi bộ PID gián đọan trên sử dụng cấu trúc trực tiếp kinh điển.
- Mô tả các thức thực thi bộ điều khiển PID trên vi điều khiển.
- Vẽ lưu đồ thuật toán PID trên vi điều khiển. Viết một chương trình thực thi thuật toán. trên sử dụng vi điều
khiển.

Đề 2,7,12,17
Thiết kế khâu điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp gán điểm cực cho động cơ DC servo

Nhiệm vụ của sinh viên:

- Tìm mô hình của đối tượng trên miền z?

- Khảo sát đáp ứng đầu ra khi đầu vào của đối tượng là hàm bước nhảy đơn vị.
- Lựa chọn điểm cực phù hợp phù hợp cho đối tượng sao cho thời gian xác lập < 0.4s và khảo sát đáp ứng
tốc độ và dòng điện.
- Vẽ sơ đồ khối thực thi bộ điều gián đọan trên sử dụng cấu trúc không kinh điển.
- Mô tả các thức thực thi bộ điều khiển trên vi điều khiển.
- Vẽ lưu đồ thuật toán trên vi điều khiển. Viết một chương trình thực thi thuật toán. trên sử dụng vi điều
khiển.

Đề 3,8,13,18
Thiết kế khâu điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp tối ưu số cho động cơ DC servo

Nhiệm vụ của sinh viên:

- Tìm mô hình của đối tượng trên miền z?

- Khảo sát đáp ứng đầu ra khi đầu vào của đối tượng là hàm bước nhảy đơn vị.
- Tìm bộ điều khiển tối ưu mô đun số phù hợp cho đối tượng sao cho thời gian xác lập < 0.6s và khảo sát đáp
ứng tốc độ và dòng điện.
- Vẽ sơ đồ khối thực thi bộ điều gián đọan trên sử dụng cấu trúc không kinh điển.
1
 - Mô tả các thức thực thi bộ điều khiển trên vi điều khiển.
- Vẽ lưu đồ thuật toán trên vi điều khiển. Viết một chương trình thực thi thuật toán. trên sử dụng vi điều
khiển.

Đề 4,9,14,19
Thiết kế khâu điều chỉnh tốc theo Dahlin cho động cơ DC servo

Nhiệm vụ của sinh viên:

- Tìm mô hình của đối tượng trên miền z?

- Khảo sát đáp ứng đầu ra khi đầu vào của đối tượng là hàm bước nhảy đơn vị.
- Tìm bộ điều khiển PID theo Dahlin liên tục phù hợp cho đối tượng sao cho thời gian xác lập < 0.5s và khảo
sát đáp ứng tốc độ và dòng điện.
- Xấp xỉ bộ điều khiển PID sang miền thời gian gián đoạn và khảo sát đáp ứng.
- Vẽ sơ đồ khối thực thi bộ điều gián đọan trên sử dụng cấu trúc không kinh điển.
- Mô tả các thức thực thi bộ điều khiển trên vi điều khiển.
- Vẽ lưu đồ thuật toán trên vi điều khiển. Viết một chương trình thực thi thuật toán. trên sử dụng vi điều
khiển.

Đề 5,10,15,20
Thiết kế khâu điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat cho động cơ DC servo

Nhiệm vụ của sinh viên:

- Tìm mô hình của đối tượng trên miền z?

- Khảo sát đáp ứng đầu ra khi đầu vào của đối tượng là hàm bước nhảy đơn vị.
- Tìm bộ điều khiển Deadbeat liên tục phù hợp cho đối tượng sao cho thời gian xác lập < 0.7s và khảo sát
đáp ứng tốc độ và dòng điện.
- Vẽ sơ đồ khối thực thi bộ điều gián đọan trên sử dụng cấu trúc không kinh điển.
- Mô tả các thức thực thi bộ điều khiển trên vi điều khiển.
- Vẽ lưu đồ thuật toán trên vi điều khiển. Viết một chương trình thực thi thuật toán. trên sử dụng vi điều
khiển.