2.

MEKANİZMALARDA
STATİK KUVVET ANALİZİ

1
2.1. Serbest Cisim Diyagramı ve Bağ
Kuvvetleri
1. İki Kuvvet Etkisindeki Elamanlar
Dengede değil Dengede
FA
A

FA
B

A
FB
B FB

F = FA + FB = 0 FA = −FB

M = 0
Kuvvetlerin aynı
tesir çizgisinde
olmasını gerektirir.
2
2. Üç Kuvvet Etkisindeki Elamanlar
Dengede değil Dengede
FA
FA
A
A
O B
C FB
B
C FB FC
FC
F = F + F + F
A B C =0

M = 0
3
3. İki Kuvvet ve Bir Moment Etkisindeki Elamanlar
Dengede

Denge şartları

FA A FA + FB = 0  FB = −FA

M
h

M = 0
B FB
M − hFA = 0  M = hFA

4
Örnek 1: Şekildeki dört çubuk mekanizmasında 2 nolu krank bir M12
momenti ile tahrik edilmektedir ve 4 uzvuna Q noktasında P=120 N ‘luk
bir dış kuvvet etki etmektedir. Mekanizmanın verilen konumu için bağ
kuvvetleri ile reaksiyon kuvvetlerini ve momentini hesaplayınız.

B P
3 40o

3 4
A
Q
M12 2
135o 4

O2 AO2 = 6 cm
O4
BO4 = 12 cm
3 = 22.4o ; 4 = 68.4o QO4 = 5 cm
AB = 25 cm
5
 Vektörel Çözüm:
1. Adım: Mekanizmanın elemanlarını ayırarak SCD ‘lerini çizelim:
F43y F43

B F43x
3
x

F 23 A 3

F23y
F23

F32y F34x
F32
F34y
B
A F32x F34 P
Py
2 4
M Q
Px
F1212
x

O F14x 4
F12 2
y
Oy
F
12 F14 F414
6
2. Adım: Hareketli mafsalların ve kuvvet etki noktalarının sabit
mafsallara göre konum vektörlerini yazalım

Bilinen kuvvetleri vektörel formda yazalım:

B F34 B

3
3=22.40 4 P 4 P
A
40o Q
Q
M12 2
135o 4=68.40
F14
O4
O2 O4
7
3. Adım: 4 uzvunun SCD ‘da denge şartlarını yazalım:

F34 B

4 P
Q

F14
O4

8
 y
F 64.5
tan 14 = =
14
x
 14 = 46.40
F14 61.4
RBO4 = RBO
x
4
i + R y
BO4 j

F34 = F34x i + F34y j , i  i = 0, j  j = 0, k  k = 0

x
(
M = RBO4  F34 = RBO4
i + R y
BO4 j  F)
( 34 34 j )
x
i + F y

= RBO
x
4
.F y
34 k − R y
BO4 .F x
34 k

9
4. Adım: 2 uzvunun SCD ‘da denge şartlarını yazalım:

➢ O2 noktasına göre moment:

F32
A

M12 2

F = 0  F 32 + F12 = 0  F32 = − F12 F12

O2

10
 Matris Yöntemi ile çözüm
➢ 2 uzvunun SCD ‘sinden

 MO2 = M12 + R AO2  F32 = 0 F32y F32

A
(
R AO2  F32 = R x
AO2 i+R y
AO2 )
j  ( F i + F j)
x
32
y
32 2
F32x

= (R x
AO2 F32y − RAO
y
2
F x
32 k ) M12
F12x
O2
M12 + R x
AO2 F −R
y
32
y
AO2 F =0
x
32 (1)
F12
F12y

F = F 32 + F12 = 0

F32 x + F12x = 0 (2)

F32 y + F12y = 0 (3)

11
➢ 3 uzvunun SCD ‘sinden

F43y F43

B F43x
3
3
F23x A

F23y
F23

F32 = −F23 = F43 = −F34 = −F12 F32y

tan 3 = x
F32x F32
F23y F23 3
F32y F32y − F32x tan 3 = 0 (4)
3 F32
F23x
F23y
tan 3 = x  F23y − F23x tan 3 = 0 (4)
F23
12
 ➢ 4 uzvunun SCD ‘sinden:
F34x
 MO4 = R QO4  P + R BO4  F34 = 0 y
B
F
34
F34 P
(
R QO4  P = R x
QO4 i+R y
QO4 ) (
j  P i +P j
x y
) 4 Py

( )
Q
= R x
QO4 P −R
y y
QO4 P k x
Px

(
R BO4  F34 = RBO
x
4
i + R y
BO4 j  F x
34 i) (
+ F y
34 j ) F x 4
14
F34 = −F32  O4

( ) ( ) ( )
F14 F14y
R BO4  −F32 = RBO
x
4
i + R y
BO 4
j  − F x
32 i − F y
32 j

(
= − RBO
x
4
F y
32 + R y
F x
BO4 32 k )
x
RQO4
P y
− R y
QO4 P x
− R x
F y
BO4 32 + RBO4 32 = 0
y
F x

− RBO
x
4
F y
32 + R y
F x
BO4 32 = − R x
QO4 P y
+ R y
QO4 P x
(5)

13
 F = P + F34 + F14 = 0 F34 = −F32 
P x + F34x + F14x = 0 → − F32x + F14x = − P x (6)
P y + F34y + F14y = 0 → − F32y + F14y = − P y (7)

F34x
y
B
F34
F34 P
4 Py
Q
Px

x 4
F 14
O4
F14 F14y

14
 Elde edilen 7 denklemi aşağıdaki gibi matris biçiminde yazabiliriz:

M12 + RAO
x
2
F y
32 − R y
AO 2
F x
32 = 0 (1) − RBO
x
4
F y
32 + R y
F x
BO4 32 = − R x
QO4 P y
+ R y
QO4 P x
(5)
F32x + F12x = 0 (2) − F32x + F14x = − P x (6)
F32y + F12y = 0 (3) − F32y + F14y = − P y (7)
F32y − F32x tan 3 = 0 (4)

0 0 − RAO
y x
RAO 0 0 1   F12x   0 
 2 2
 y   
1 0 1 0 0 0 0   F12   0 
0 1 0 1 0 0 0   F32  
x
0 
  y   
0 0 − tan 3 1 0 0 0   F32  =  0 
0 0 y
RBO − RBO
x
0 0 0   F14x   RQO4 P − RQO4 P 
y x x y
 4 4    
0 0 −1 0 1 0 0   F14  
y
−P x

    
0 0 0 −1 0 1 0   12  
M − P y

15
 F43y F43

B F43x
3
3
F23x A

F23y
F23
y F34x
F F32
32
y
B
F
34

A F34 P
F x
32 4 Py
2
Q
M12 Px
F12x 4
O2 F x
14
F12 O4
F12y F14 F14y
16
 Skaler Çözüm:
2 uzvu için denge şartları:

 x
F = 0 →F x
12 − F x
32 = 0 → F x
32 = F x
12 (1)
 y
F = 0 →F y
12 − F y
32 = 0 → F y
32 = F y
12 (2)

 O2
M = 0 →M 12 + AO2 .F x
32 .sin1350
+ AO2 .F y
32 .cos1350
=0
M 12 + 0.04243F32x − 0.04243F32y = 0 (3)
3 uzvu için denge şartları:

F x = 0 →F − F = 0 → F = F
x
23
x
43
x
43
x
23 (4)
F y = 0 →F23y − F43y = 0 → F43y = F23y (5)

 A
M = 0 → − AB .F x
43 .sin 22.4 0
+ AB .F y
43 .cos 22.4 0
=0
0.09527 F43x = 0.2311F43y (6)
17
 4 uzvu için denge şartları:

 x
F = 0 → F x
14 + F x
34 − P x
= 0 → F x
14 + F34 = 91.93
x
(7)
 y
F = 0 → F y
14 − F y
34 − P y
= 0 → F y
14 + F34 = 77.13
y
(8)

 O4
M = 0 → − BO4 .F x
34 .sin 68.4 0
+ BO4 . F y
34 .cos 68.4 0

+ P x . QO4 .sin 68.40 − P y . QO4 .cos 68.40 = 0 (9)

F12 = F23 = F32 = F43 = F34

F12x = F23x = F32x = F34x = F43x ,
F12y = F23y = F32y = F34y = F43y

18
Örnek 2: Şekilde verilen krank-biyel mekanizmasında pistona gösterilen
yönde P=900 N ‘luk kuvvet etki etmektedir. Verilen konumda mekanizmanın
dengede kalabilmesi için 2 nolu kranka uygulanması gereken M12
momentini bulunuz.
AB=350 mm;
A AO2=75 mm

3 168o
M12
2 105o
4 P=900 N

O2
B

19
 Vektörel Çözüm:
1.Adım: Mekanizmanın uzuvlarını ayırarak SCD ‘lerini çizelim:
F32 = −F23 = F43
A
F23 3 168o

B F43
A
F32
M12 F34 4
2 105o B P=900 N
F12
O2 F14

M21
F41
F21
O2
20
2.Adım: Konum vektörlerini ve kuvvetleri vektörel olarak yazalım:

R AO2 = 75 105o = 75 ( cos105o i + sin105o j) = −19, 41i + 72, 44 j mm

Bilinen kuvvetleri vektörel formda yazalım:

(
F34 = F34  − 12o = F34 cos(−12o ) i + sin(−12)o j )
F34 = 0,978F34 i − 0, 208F34 j N
P = 900 180o = −900 i
F14 = F14 90o = F14 j
3.Adım: Her bir SCD ‘de denge şartlarını yazalım:

➢ 4 uzvunun SCD ‘sinden

F = P + F 34 + F14 = 0 F34 4
B P=900 N

( )
−900 i + 0,978F34 i − 0, 208F34 j + F14 j = 0
F14
21
 x ve y bileşenlerini yazacak olursak F34 ve F14 ‘ü bulabiliriz.

x bileşeni: − 900 i + 0,978F34 i = 0  F34 = 920, 25 N

y bileşeni: − 0, 208F34 j + F14 j = 0  F14 = 0, 208  920, 25 = 191, 41 N
F34 vektörel olarak yazılırsa: F34 = 920, 25 ( 0,978 i − 0, 208 j ) = 900 i − 191, 41 j N

➢ 3 uzvunun SCD ‘sinden

F23 A 168o
3
F32 = −F23 = F43 = −F34 = −900 i + 191, 41 j N
B F43
➢ 2 uzvunun SCD ‘sinden O2 noktasına göre moment:

M O2 = M12 + R AO2  F32 = 0 A

F32
( ) (
R AO2  F32 = −19, 41i + 72, 44 j  −900 i + 191, 41 j ) M12
2 105o
= 61480, 7k Nmm F12
O2
M12 = −R AO2  F32 = −61, 48k Nm (SY )
22
 Matris Yöntemi ile Çözüm:

Her bir SCD ‘de denge şartlarını yazalım:

➢ 2 uzvunun SCD ‘sinden O2 noktasına göre moment:

M O2 = M12 + R AO2  F32 = 0

(
R AO2  F32 = RAO
x
2
i + R y
AO2 j  F ) (
x
32 i + F y
32 j = R) (
x
F y
AO2 32 − R y
F )
x
AO2 32 k

M 12 + RAO
x
2
F y
32 − R AO2 32 = 0
y
F x
(1)

F = F 32 + F12 = 0
F32x + F12x = 0 (2)
F32y + F12y = 0 (3)

23
 ➢ 3 uzvunun SCD ‘sinden

F32 = −F23 = F43 = −F34 F23 A 168o

3
F32y
tan 3 = x
F32 F32 3 B F43
F32y
F − F tan 3 = 0
y
32
x
32 (4) F32x
➢ 4 uzvunun SCD ‘sinden

F14x = 0 (5) F34 = −F32 

F = P + F 34 + F14 = 0
P x + F34x + F14x = 0 → − F32x + F14x = − P x
P y + F34y + F14y = 0 → − F32y + F14y = − P y
24
 Elde edilen 7 denklemi aşağıdaki gibi matris biçiminde yazabiliriz:
M 12 + RAO
x
2
F y
32 − R AO2 32 = 0
y
F x
(1) F14x = 0 (5)
F32x + F12x = 0 (2) − F32x + F14x = − P x (6)
F32y + F12y = 0 (3) − F32y + F14y = − P y (7)
F32y − F32x tan 3 = 0 (4)

0 0 − RAO
y x
RAO 0 0 1   F12x   0 
  y   
2 2

1 0 1 0 0 0 0   12  
F 0 
0 1 0 1 0 0 0   F32   0 
x

  y   
0 0 − tan 3 1 0 0 0   F32  =  0 
0  x  
 0 0 0 1 0 0   F14   0 
0 0 −1 0 
1 0 0  14 F y
  − P x

    y
0 0 0 −1 0 1 0   M 12  − P 
25
 Skaler Çözüm:
F23 F23y
F23x A 3 168o

A F32x F43x
F32y B
M12 2 F32 F43y F43
F12
Fy 105o F34y
12 F34
F12x B P=900 N
O2 4
F34x
2 nolu uzuv için denge şartları: F14

 x
F = 0 →F x
12 − F x
32 = 0 → F x
32 = F x
12 (1)
 y
F = 0 →F y
12 − F y
32 = 0 → F y
32 = F y
12 (2)

 O2
M = 0 →M 12 + AO2 .F x
32 .sin105 0
+ AO2 .F y
32 .cos105 0
=0
M 12 + 0.07244 F32x − 0.01941F32y = 0 (3)
26
 Skaler Çözüm:
3 uzvu için denge şartları:

 x
F = 0 →F x
23 − F x
43 = 0 → F x
43 = F x
23 (4)
 y
F = 0 →F y
23 − F y
43 = 0 → F y
43 = F y
23 (5)
M A = 0 → − AB .F .sin168 + AB .F .cos168 = 0
x
43
0 y
43
0

0.07276 F43x = −0.3423F43y (6)

4 uzvu için denge şartları:

F x = 0 → F − P = 0 → F = P = 900
x
34
x
34 (7)
F y = 0 → F14y − F34y = 0 → F14y = F34y (8)

27
Örnek 3: Şekildeki Kol-Kızak mekanizmasında 2 uzvuna M12= 6 Nm ‘lik
bir moment etki etmektedir. Sistemin dengede olabilmesi için yatay P
kuvveti ne olmalıdır?

P B

0,5 m

4
A

0,5 m 3 0,5 m
2

M12=6 Nm 2 = 60o
0,5 m
A0 B0

28
 S.C.D. ÇİZİMLERİ:
Px B

F32y 0,5 m
4
A
M12=6 Nm
F32x F34x A
3 y
2
F
43
F23x F34y 0,5 m
2 = 60o
Fx
12
A0
A F43x
y 60o
F12y F 23
F14x B0
F14y
F41y
F21y
F21x
F41x
B0
A0

29
 ➢ 2 uzvu için denge şartları:

M A0 = M12 + R AA0  F32 = 0 F32y

A
M12=6 Nm
F32x

(
R AA0  F32 = RAA
x
0
i + R y
AA0 j  F x
32) (
i + F y
32 j ) 2

= (R )k
x 2 = 60o
x
AA0 F −R
y
32
y
AA0 Fx
32
F
12
A0
M12 + R x
AO2 F −R
y
32
y
AO2 F =0
x
32
F12y

R AA0 = RAA
x
0
i + R AA0 j = 0,5  cos 60 i + 0,5  sin 60 j
y

x
RAA0
= 0,5  cos 60 = 0, 250 m
y
RAA0
= 0,5  sin 60 = 0, 433 m
6 + 0, 250 F32y − 0, 433F32x = 0 (1)
30
 ➢  F = F32 + F12 = 0 M12=6 Nm
F32y
A
F +F =0
x
32
x
12 → F = −F
x
32
x
12 (2) F32x
2
F +F =0
y
32
y
12 → F = −F
y
32
y
12 (3)
F x 2 = 60o
12
3 uzvu için denge şartları: A0
F12y
F43y
x
F 23 F23x = − F32x = − F43x = F34x
A x
F43 F23y = − F32y = − F43y = F34y
F23y

 =0 →
F x
F23x + F43x = 0 → F23x = − F43x (4)
 =0 →
F y
F23y + F43y = 0 → F23y = − F43y (5)
31
3 uzvu 4 uzvu üzerinde sürtünmeden kaydığı için tepki kuvveti hareket
doğrultusuna normal yönde (dik) olmalıdır!
*** SÜRTÜNME YOK!
F43
x Fy
F
tan 60 =
43
23

F y F23x A
23
F43x
 F23x − 1, 732 F23y = 0 (6) 60o
F23
F23y

60o

Bunu (1) ‘de yerine yazalım: 6 + 0, 250F32 − 0, 433F32 = 0

y x

6 + 0, 250 F32y − 0, 433F32x = 0 → 6 + 0, 250 F32y − 0, 433 (1, 732 F32y ) = 0

→ 6 − 0,5 F32y = 0 → F32y = 12 N
F32x = 1,732F32y = 1,732 12 = 20,784 N
32
➢ 4 uzvunun SCD ‘sinden B0 noktasına göre moment:

M B0 = R BB0  P + M12 + R AB0  F34 = 0

B
( )
Px
R BB0  P = R0BB
x
0
P y
− R y
BB0 P x
k

( ) (
( ) ( 32 ) k )
0,5 m
4
R AB0  −F32 = RAB
x
0
− F y
32 − R y
AB0 − F x

F34x
R x
BB0 = −1 cos 60 = 0,50 m A

y
RBB = 1 sin 60 = 0,866 m F34y 0,5 m
− F32x = F34x
0

x
RAB = −0,5  cos 60 = −0, 250 m
60o
−F = F
0
y y
R y
AB0 = 0,5  sin 60 = 0, 433 m 32 34
F14x B0
F14y
− RBB
y
P x
− R x
F y
AB0 32 + R AB0 32 = 0
y
F x

− F41x = F14x
0

→ −0,866 P x + 0, 250 F32y + 0, 433F32x = 0 (7)

− F41y = F14y
33
 −0,866 P x + 0, 250 F32y + 0, 433F32x = 0
−0,866 P x + 0, 250 12 + 0, 433  20, 784 = 0
→ P x = 13,86 N

Kuvvetlerin gösterimi:

F32x = 20,784 N; F32y = 12 N

F32 = F32x i + F32y j = 20,8 i + 12 j N

F32
F32 = F32 F32y = 12 N
F32y φ
tan  = x →  = 30
F32 F32x = 20,784 N

F32 = (F ) +(F )
x 2
32
y 2
32 = ( 20,8) + (12)
2 2
=24 N

F32 = 2430 [N]

34
 Bazı Özel Durumlar:
Dişlilerde
Çok uzuvlu mafsallarda

2 3
A

F12 F13 F23 bağ

kuvvetinin
doğrultusu

Piston-Silindir çiftinde Kam Çiftlerinde

2
1 FP
FP

35
 2.2. Süper Pozisyon İlkesi
Bazen çok sayıda ve değişik niteliklerde kuvvetler, örneğin statik
dış kuvvetler, dinamik dış kuvvetler, eylemsizlik kuvvetleri gibi, aynı
anda bir makina ya da mekanizmaya etkiyebilirler. Gerek kuvvet
çokluğunun meydana getirebileceği karmaşıklığı gidermek, gerekse
değişik nitelikte kuvvetlerin ayrı ayrı makina, mekanizma üzerindeki
etkilerini inceleyebilmek için bu kuvvetler tek, tek ya da birden çok
kuvveti içeren gruplar halinde ele alınabilir. İşte süper pozisyon
ilkesi ayrı, ayrı kuvvet gruplarının makinalar üzerindeki etkilerinin
vektörel toplamının, bu kuvvet grupları aynı anda makinaya
etkidiğinde meydana gelecek etkilere eşit olması demektir. Ya1nız
sürtünme kuvvetleri için bu ilke geçerli değildir.

36
2.2.1. Analitik Çözüm:
Örnek: Şekildeki bir dört-çubuk mekanizmasında (3) nolu kola C noktasındaki F13
kuvvetiyle, (4) nolu kola D noktasında F14 kuvveti etkimektedir. Mafsallara gelen
kuvvetlerle, (2) nolu kola uygulanacak torku (T12) bulunuz.

A0A=a2=80 mm, AB=a3=100 mm, B0B=a4=120 mm, A0B0=a1=140 mm, AC=b3=70 mm,
BC=80 mm, B0D=b4=90 mm θ13=29,980, θ12=600, θ14=96,400, F13=50 N, F14=100 N

37
Her iki dış kuvveti de ayrı ayrı ele alırsak;

38
 Vektörel Momentin Skaler Olarak Yazılması

Fv

j
v

r u
i

x
M = r  F = ru  Fv = rF .( u  v )
u = cos i + sin j v = cos  i + sin j
M = rF .( cos   sin  − sin   cos  ) k
M = rF .sin (  −  ) k
39
 Vektörel Momentin Skaler Olarak Yazılması

Fv

−i
 −j
r u v

x
M = r  F = ru  Fv = rF .( u  v )
u = cos i + sin j v = − cos  i − sin j
M = rF .( − cos   sin  + sin   cos  ) k
M = − rF .sin (  −  ) k
40
 F14 dış kuvveti dikkate alınarak s.c.d. çizilirse;

4 nolu çubuk için M B0

= 0 yazılırsa;
F34 .a4 . sin(13 − 14 ) − F14.b4 . sin(200 − 14 ) = 0
F34 .0,12. sin(29,980 − 96,400 ) − 100.0,09. sin(200 − 96,400 ) = 0
F34 = 79,54 N  29,980 = − F32
41
4 nolu çubuk için  F x = 0 ve  F y = 0 yazılırsa;
  
F 34 . cos(13 ) + G14x − F 14. cos(20) = 0  79,54. cos(13 ) + G14x − 100. cos(20) = 0
  
F 34 . sin(13 ) + G14 y − F 14. sin(20) = 0  79,54. sin(13 ) + G14 y − 100. sin(20) = 0
2 nolu çubuk için M A0
= 0 yazılırsa;
T12 + F32 .a2 . sin(13 − 12 ) = 0  T12 − 79,54.0,08. sin(29,980 − 600 ) = 0
T12 = −3184 Nmm = 3,184 Nm( saat yönünde)
F13 dış kuvveti dikkate alınarak s.c.d. çizilirse;
2 2 2
BC = AB + AC − 2. AB . AC . cos 
802 = 1002 + 702 − 2.100.70. cos    = 52,610

42
 3 Nolu çubuk için  M A = 0 yazılırsa
 .a3. sin(14 − 13) − F13.b3. sin(2300 −  − 13) = 0 
F43
 .100. sin(96,400 − 29,980 ) − 50.70. sin(147,410 ) = 0
F43
 = −20,57N F34
F43  = − F43
 = 20,57N
3 Nolu çubuk için  Fx = 0 ,  Fy = 0 yazılırsa;
F13 = 50 N
 x − F13x − F43
F23  x = 0  F23
 x = F13. cos( 2300 ) + F43
 . cos( 96,400 ) = 29,85N
 y − F13y − F43
F23  y = 0  F23
 y = F13. sin(2300 ) + F43
 . sin(96,400 ) = 58,74 N

 =
F23  x 2 + F23
F23  y 2 = 65,89 N 63,060 = − F32


2 nolu çubuk için M A 0

=0 yazılırsa;

T12 + F32 .a2 . sin(63,060 − 12 ) = 0  T12 − 65,89.0,08. sin(63,060 − 600 ) = 0

T12 = 282 Nmm = 0,282 Nm( saat tersi yönünde)

43
44
 SKALER ÇÖZÜM:
F14 dış kuvveti dikkate alınarak s.c.d. çizilirse;

F43 y

F43 x F  x
34

F32 y F23 x
F34 y

F x F23 y
32

G12 x

G12 y
2 uzvu için denge şartları:
F = 0 →
x G12 x − F32 x = 0 → G12 x = F32 x (1)
F = 0 →
y G12 y − F32 y = 0 → G12 y = F32 y (2)
M = 0 → A0 AA0 .F32x .sin 12 − AA0 .F32 y .cos 12 + T12 = 0 (3)
45
 3 uzvu için denge şartları:

F = 0 →
x F23 x − F43 x = 0 → F23 x = F43 x (4)
F = 0 →
y F23 y − F43 y = 0 → F23 y = F43 y (5)

M = 0 →
A AB .F43 x .sin 13 − AB .F43 y .cos 13 = 0 (6)
4 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → G14 x + F34 x − F14x = 0 → G14 x + F34 x = F14x (7)

 Fy = 0 → G14 y + F34 y − F14y = 0 → G14 y + F34 y = F14y (8)

 M B0 = 0 → − BB0 .F34 x .sin 14 − BB0 .F34 y .cos 14

+ DB0 .F14x .sin 14 + DB0 .F14y .cos 14 = 0 (9)

46
 F13 dış kuvveti dikkate alınarak s.c.d. çizilirse;


F43x F34 y
F34 x
F43 y

G14 x
G14 y
2 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → G12 x − F32 x = 0 → G12 x = F32 x (1)

 Fy = 0 → G12 y − F32 y = 0 → G12 y = F32 y (2)
M A0 =0→ AA0 .F32 x .sin 12 − AA0 .F32 y .cos 12 + T12 = 0 (3)
47
 3 uzvu için denge şartları:
F = 0 →
x F23 x + F43 x − F13y = 0 → F23 x + F43 x = F13y (4)
F = 0 →
y F23 y + F43 y − F13y = 0 → F23 y + F43 y = F13y (5)

M = 0 →
A AB .F43 x .sin 13 + AB .F43 y .cos 13
+ AC .F13x .sin (13 +  ) − AC .F13y .cos (13 +  ) = 0 (6)

4 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → G14 x − F34 x = 0 → G14 x = F34 x (7)

 Fy = 0 → G14 y − F34 y = 0 → G14 y = F34 y (8)
 M B0 = 0 → − BB0 .F34 x .sin 14 + BB0 .F34 y .cos 14 = 0 (9)

48
Soru: Şekilde verilen mekanizmanın verilen konumda piston üzerine F4 = 100 N
‘luk ve biyel üzerine F3 = 65 N ‘luk birer kuvvet uygulanmaktadır.
Mekanizmanın statik dengesi için kola uygulanması gereken T momentini
bulunuz.

2

3 = 190

49
I- F3 = 65 N F4 = 0 hali için Kuvvet Analizi uygulanırsa kuvvet çokgenleri aşağıdaki
şekildeki gibi elde edilir.
O
su
g rultu
do
I
etki
F23

F etki dogrultusu
F23I I F3
I
B F23
F32
I
F43

30°

34
I
T I
h
2 3
F43I

19°
I
02 F12
C
I
F34
45°

T I = h I .F32I 4
C

I
F14
50
 F23I

B B
F3
F32I 
I D 3
2
T
F43I

F32I C
O2
2 nolu uzuv:
 F = 0  F + F 12 32 = 0  F12 x i + F12 y j + F32 x i + F32 y j = 0

M O2 = 0  T I + RO2 B  F32 = 0 ya da T I + BO2 .F32I .sin (  − 2 ) = 0

3 nolu uzuv:
 F = 0  F + F + F
3 43 23 = 0  F3x i + F3y j + F43 x i + F43 y j + F23 x i + F23 y j = 0
65.cos ( 300 ) i + 65.sin ( 300 ) j + F43 x i + F43 y j + F23 x i + F23 y j = 0

M C = 0  RCB  F23I + RCD  F3 = 0 ya da − BC .F23I .sin (  − 3 ) + CD .F3 .sin ( 300 − 3 ) = 0

51
 

T II = h II .F32II

52
 2 nolu uzuv:
 F = 0  F 
12 + F 
32 = 0  F 
12
x
i + F 
12
y
j + F 
32
x
i + F 
32 j = 0
y

 O2
M = 0  T II
+ RO2 B  F 
32 = 0 ya da T II
+ F32 . BO2 .sin (  −  2 ) = 0

3 nolu uzuv:
 F = 0  F 
43 + F 
23 = 0  F 
43
x
i + F 
43
y
j + F 
23
x
i + F 
23 j = 0
y

4 nolu uzuv:
 F = 0  F4 + F 
34 + F 
14 = 0  F4
x
i + F4
y
j + F 
34
x
i + F 
34
y
j + F 
14 j = 0
y

− F4 i + F34 .cos (1610 ) i + F34 .sin (1610 ) j + F14 .sin ( 900 ) j = 0

53
 SKALER ÇÖZÜM: F3 = 65 N F4 = 0
F23I

B F3
B
F32I
I D 3
2
T
F43I
F12I
F34I C
O2
C

2 uzvu için denge şartları: F14I

 Fx = 0 → F32I X − F12I X = 0 → F12I X = F32I X (1)

F = 0 →
y F32I Y − F12I Y = 0 → F12I Y = F32I Y (2)

M = 0 →
O2 − BO2 .F32I X .sin  2 + BO2 .F32I Y .cos  2 + T I = 0 (3)
54
 3 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → F3 − F23I X = 0 → F3 = F23I X (4)

 Fy = 0 → F3 − F23I Y − F43I = 0 → F3 = F23I Y + F43I (5)

 MC = 0 → BC .F23I X .sin 3 + BC .F32I Y .cos 3

− CD .F3x .sin 3 − CD .F3y .cos 3 = 0 (6)
4 uzvu için denge şartları:

 Fy = 0 → F34I − F14I = 0 → F34I = F14I (7)

55
 SKALER ÇÖZÜM: F3 = 0 F4 = 100 N

2 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → F12IIX − F32IIX = 0 → F12IIX = F32IIX (1)

 Fy = 0 → F32I Y − F12I Y = 0 → F12I Y = F32I Y (2)

 M O2 = 0 → BO2 .F32IIX .sin  2 + BO2 .F32IIY .cos  2 + T II = 0 (3)

56
 3 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → F23IIX − F43IIX = 0 → F23IIX = F43IIX (4)

 Fy = 0 → F43IIY − F23IIY = 0 → F23IIY = F43IIY (5)

 MC = 0 → − BC .F23IIX .sin 3 + BC .F32IIY .cos 3 = 0 (6)

4 uzvu için denge şartları:

 Fx = 0 → F34IIX − F4 = 0 → F34IIX = F4 (7)

 Fy = 0 → F14II − F34IIY = 0 → F34IIY = F14II (8)

57
ÇALIŞMA SORUSU: Şekildeki mekanizmada bağ kuvvetleri ile 2 nolu
kranka uygulanması gereken M12 momentini ve yönünü bulunuz.
A0 A = 100 mm AB = 150 mm
B0 B = 125 mm B0C = 200 mm
CD = 400 mm A0 B0 = 60 mm
C
CE = 240 mm
A 4,5o B 5
3 E
2 M12 4
PE=600 N
90o
44,5o 20,5o 4 P=1500 N
6
A0 B0 50o
D

58
2.2. Sürtünme Kuvvetlerinin Etkisi
Sürtünme kuvvetinin en önemli kaynağının temas eden yüzeylerin pürüzlülüğü
olduğu gözlenmiştir. Güçlü mikroskopla yüzeylere bakıldığında, vadi ve dağları
andıran inişli çıkışlı görüntülerle karşılaşılır. İşte sürtünme olayını durgun halde
birbirine kenetlenmiş karşı yüzlerdeki girintili çıkıntılı malzeme parçalarının
harekete başlandığı sırada ve hareket doğrultusuna paralel olarak kesilmesinin
yarattığı tahmin edilmektedir.

Kuvvet poligonundan; R + W + P = 0
Değen yüzeyler arasındaki sürtünme kuvveti (Ff), yüzeylerde etkili normal kuvvetin (N)
sürtünme katsayısı ile (μ) çarpımına eşit büyüklükte ve hareket yönünün tersinedir.
59
Normal Kuvvet ile Sürtünme Kuvvetinin bileşkesi R olup, P kuvveti W kuvveti
ve R bileşke kuvvet aynı noktada kesişirler.

 f :sürtünme açısı
Ff N
tan  f = = =
N N

Kuvvet poligonundan; R +W + P = 0

60
 Döner Çiftte (Mafsalda) Sürtünme Kuvveti

Pim
Muylu(yatak)

rf Ff
sin  f = =  tan  f
r R
Bileşke reaksiyon kuvveti R ‘nin etkime çizgisi, rf yarıçaplı sürtünme
çemberine teğettir. Burada açısı küçük olduğu için;
rf = r. sin  f = r. tan  f = r. alınabilir.

61
 R Bileşke kuvvet her zaman sürtünme çemberine teğettir.

Sürtünme çemberi

wsq

r W rf
rf D
B
CDB dik üçgeninden;
Pim r BC = r BD = rf
Kuvvet poligonundan; C rf
Ff sin  f =
sin  f =  tan  f   Ff r
R rf = r.sin  f
Ff N
tan  f = = =
N N
Sürtünme Momenti:

Ts = R.rf = Ff .r = .N.r

62
 Temas Eden Döner Çiftler Arasındaki Sürtünme Momenti:

T42 = F42.R f = .F42n .R

63
 Krank-Biyel Mekanizmasında Bağıl Açısal Hızların Bulunması
B

α 3
w2 2

β C
4
A
2 nolu uzuv saat yönünde döndürüldüğünde; Alfa açısı büyürken Beta açısı küçülür.
3 nolu uzvu sabitlediğimizde;
• Alfa açısının büyümesi için 2 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
• Beta açısının küçülmesi için 4 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.

w2/3

α 3
2
w4/3

β
4
64
 Krank-Biyel Mekanizmasında Bağıl Açısal Hızların Bulunması
B

α 3
2
w2

β C4

A
2 nolu uzuv saatin tersi yönünde döndürüldüğünde; Alfa açısı küçülürken Beta açısı büyür.
3 nolu uzvu sabitlediğimizde;
• Alfa açısının küçülmesi için 2 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saatin tersi yönünde dönmesi gerekir.
• Beta açısının büyümesi için 4 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
w2/3

α 3
2
w4/3

β
4
65
 Dört Çubuk Mekanizmasında Bağıl Açısal Hızların Bulunması
B
3
A β

w2 α
4
2

A0 B0
2 nolu uzuv saat yönünde döndürüldüğünde; Alfa açısı büyürken, Beta açısı küçülür.
3 nolu uzvu sabitlediğimizde;
• Alfa açısının büyümesi için 2 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
• Beta açısının küçülmesi için 4 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
w2/3

α 3
2
w4/3

β
4
66
 Dört Çubuk Mekanizmasında Bağıl Açısal Hızların Bulunması
B
3
A β

α
w2 4
2

A0 B0
2 nolu uzuv saatin tersi yönünde döndürüldüğünde; Alfa açısı küçülürken Beta açısı büyür.
3 nolu uzvu sabitlediğimizde;
• Alfa açısının küçülmesi için 2 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saatin tersi yönünde dönmesi gerekir.
• Beta açısının büyümesi için 4 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
w2/3

α 3
2

β w4/3
4
67
Basma ve Çekme Kuvveti için Bağıl Açısal Hızların Yönlerine göre Bileşke Kuvvetler

68
ÖRNEK: P= 200 N, AB= 300 mm, BC= 800 mm, θ2=1200, θ3=400, θ4=200,
μ=0.2, pimlerin yarıçapları: r12=150 mm, r23=150 mm r34=150 mm olduğuna
göre T12 torkunu sürtünmesiz ve sürtünmeli durumları için bulunuz.

400 mm

69
Sürtünmesiz durum için s.c.d.:

70
 4 nolu pistonda kuvvet poligonu için
 
 F = 0 F14 + P + F 34 = 0
Fx = 0 P − F34. cos( 20) = 0  200 = F34. cos( 20)  F34 = 212,8 N

F y = 0  − F14 + F34. sin(20) = 0  F14 = 72,8 N

Newtonun 3. hareket kanununa göre:

F32 = − F23 = F43 = − F34 = F12

2 nolu çubuğa uygulanan T12 torku:

T12 = hxF32 = 192,8.( −212,8) = −41,027 Nm

71
 B
B
3 w2 3
3
2

4 4 C
C 4
A
2 nolu uzuv saatin tersi yönünde döndürüldüğünde; hem θ3 açısı hem de θ4 açısı küçülür.
3 nolu uzvu sabitlediğimizde;
• θ3 açısının küçülmesi için 2 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saatin tersi yönünde dönmesi gerekir.
• θ4 açısının küçülmesi için 4 nolu uzvun 3 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
w23

3 3
2
w43

4
4
72
 w23

3 3
2
w43

4
4

Burada w32 bağıl açısal hızı ile w23 bağıl açısal hızı ters yönlüdür.
Benzer olarak w43 bağıl açısal hızı ile w34 ters yönlüdür.
Basma ve Çekme Kuvveti için Bağıl Açısal Hızların Yönlerine göre Bileşke Kuvvetler
tablosuna bakıldığında;
Çekme kuvveti etkisindeki 3 nolu uzuv bileşke kuvvetleri için aşağıdaki yönleri alıyoruz.

73
 Burada 2 nolu A noktası sabit yatak içinde döndüğünden uzvun w32 bağıl açısal
hızı ile w12 bağıl açısal hızı aynı yöndedir.
w32

2
w12

Basma ve Çekme Kuvveti için Bağıl Açısal Hızların Yönlerine göre Bileşke Kuvvetler
Tablosuna bakıldığında;
Basma kuvveti etkisindeki 2 nolu uzuv bileşke kuvvetleri için aşağıdaki yönleri alıyoruz.

74
 Sürtünmeli durum için s.c.d.:
w23

w43

Sürtünme çemberi
w32

w12

w34
F34n

.F34n
.F14n

F14n
F14

75
 4 nolu uzuv:
4 nolu piston krankın dönme yönüne bağlı olarak
sola doğru hareket eder.
F34 F14 ve P kuvvetleri aynı noktada kesişmelidir.

Rf
f
R F34

Her bir mafsal için Sürtünme açısı:  = tan−1 (  ) = tan−1 ( 0, 2) = 11,310

Sürtünme çemberi yarıçapları: R f = R.sin ( ) = 150.sin (11,31) = 29,41mm
76
 4 nolu uzuv:

Rf
f
R F34
F
x = 0  − F34 .cos(  4 ) +  .F14 n + P = 0
−0,94 F34 + 0, 2 F14 n + 200 = 0

F y = 0  F34 .sin ( 4 ) − F14 n = 0

0,34 F34 − F14 n = 0  F14 n = 0,34 F34

M C = 0  R f .F34 − R.F14 = 0  29, 41.F34 − 150.F14 = 0

−0,94 F34 + 0,068F34 + 200 = 0  F34 = 229 N
F14 n = 0,34 F34 = 0,34.229 = 77 ,86 N
77
 Newtonun 3. Hareket Kanununa göre:

F 32 = − F23 = F 43 = − F 34 = F 12 = − F 32
2 nolu çubuğa uygulanan T 12 torku:

T 12 = hxF32 = 251,6.( −229 ) = −57 ,61k Nm

78
ÖRNEK:

79
 AO4 = AO2 + O2O4  AO4 = 116.6 mm
2 2 2

ABO4 üçgeni için;

BO4 = AO4 + AB − 2  AO4  AB  cos z
2 2 2

1252 = 116.62 + 1502 − 2 116.6 150  cos z  z = 54.50

AB BO4
150 125
=  =   = 77.50

sin  sin z sin  sin 54.50

AO2O4 üçgeni için;
O2O4 AO4
=   = 310  = 90 −  = 590
sin  sin 300
CDO4 üçgeni için;
 = 180 − ( +  ) = 43.50
CD CO4
=  y = 200
sin  sin y
80
 w4

O4 h = CO4  cos   O4 h = 145.3 mm Ch = CO4  sin  = 137.5 mm

O4 h = BO4  cos  = 90.8 mm Bh = BO4  sin  = 86 mm

81
 Sürtünmesiz Durumdaki uzuvlar için;

A 2 nolu uzuv:

85.50
F32
 O2
M = 0  90 − F32  sin 85.5  100.10 −3
=0
T F32 = 903 N
2
3 nolu uzuv:
F12
F23 A
O2
B
F43

82
 B

α 5
4
w4

β C6

A
4 nolu uzuv saatin tersi yönünde döndürüldüğünde; Alfa açısı küçülürken Beta açısı büyür.
5 nolu uzvu sabitlediğimizde;
•Alfa açısının küçülmesi için 4 nolu uzvun 5 nolu uzva göre saatin tersi yönünde dönmesi gerekir.
• Beta açısının büyümesi için 6 nolu uzvun 5 nolu uzva göre saat yönünde dönmesi gerekir.
w45

α 5
4
w65

β
6
83
Her bir mafsal için Sürtünme açısı:  = tan−1 (  ) = tan−1 ( 0.3) = 16.70
Sürtünme çemberi yarıçapları: rf = r.sin ( ) = 10.sin (16.7 ) = 2.87mm

84
 F45 w
45

w54
F54
C
C
F34 4
5
w65
B
w14
D
F65
F14
O4
F56 w56 P
D
μF16
F16

85
 Sürtünmeli Durumdaki uzuvlar için;
4 nolu uzuv:  .F54 .rC
w54
F54 ya da
C rf .F54


C 20.10 +0.90
F34 4 F54
F34 4
B
B
w14
 .F14 .rO 4
F14
O4 F14 ya da O4
rf .F14
F32 = F23 = F43 = F34 = 903 N
 x
F = 0 F x
14 − F34 .sin ( 85.50
) + F54 .cos ( 210
)=0
F14x + 0.93F54 = 900 (1)
 y
F = 0 F y
14 − F54 .sin ( 210
) + F34 .cos ( 85. 50
)=0
F14y − 0.358F54 = −72 ( 2)
86
 Sürtünmeli Durumdaki uzuvlar için;
4 nolu uzuv:
 O4
M = 0  − F14  2.87 − F54  2.87 − F y
54  Ch − F54  O4 h
x

+ F34 .cos ( 85.50 )  O4 h + F34 .sin ( 85.50 )  Bh = 0

−2.87 F14 − 188F54 = −83900 ( 3)
F14 = F142 x + F142 y ( 4)
F54 = F45 = F65 = F56 = 438.65 N
F45 F45
w45


C
C  .F45 .rC

5
5
w65 20.10
D
 .F65 .rD 20.10

D
F65 F65
87
 M C = 0 F45 .rf + F65 .rf − F65 .sin  . CD = 0
F45 = F65  2.87 + 2.87 − sin   400 = 0   = 0.90
F56


F56 w56 P 210 P
D D  .F56 .rD
μF16
F16 F16

 y
F = 0 F56 .sin ( ) − F16 = 0  F16 = 157.2 N
210

 x
F = 0 P − F56 .cos ( ) + 0.3  F16 = 0  P = 204.4 N
210

88