TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN 2

Nghiên cứu điều khiển chống rung cho cầu trục sử

dụng phương pháp Input Shaping phân bố đều
NGUYỄN VŨ TÙNG
Tung.nv174356@sis.hust.edu.vn

Ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Chuyên ngành tự động hóa công nghiệp

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đỗ Trọng Hiếu

Bộ môn: Tự động hóa công nghiệp

Viện: ĐIỆN
 ĐỀ TÀI
Nghiên cứu điều khiển chống rung cho cầu trục sử dụng phương pháp Input Shaping phân bố
đều
 Lời cảm ơn
Kính gửi đến thầy Đỗ Trọng Hiếu lời cảm ơn sâu sắc, cảm ơn thầy đã tận tình giúp đỡ, chỉ dạy
cho chúng em trong suất quá trình hoàn thành đồ án 2 này.
Chân thành cảm ơn các quý thầy cô của trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói chung, viện
Điện nói riêng đã tận tình giảng dạy và trang bị cho chúng em những kiến thức bổ ích, quý báu.
 MỤC LỤC

MỤC LỤC............................................................................................................5
DANH MỤC HÌNH VẼ......................................................................................7
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT HỆ THỐNG CẦU TRỤC....................................9
1.1 Giới thiệu chung về hệ thống cầu trục và ứng dụng..................................9
1.2 Cấu tạo và phân loại................................................................................10
1.2.1 Cấu tạo.....................................................................................10
1.2.2 Phân loại...................................................................................13
1.3 Hệ thống điều khiển................................................................................14
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH CẦU TRỤC VÀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 16
2.1 Mô hình toán học cho cầu trục................................................................16
2.2 Mô hình bộ điều khiển vị trí ADRC........................................................18
2.3 Mô hình bộ điều khiển góc dao động......................................................20
2.3.1 Mô hình Input Shaping.............................................................21
2.3.2 Mô hình bộ nghịch đảo shaper..................................................25
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...................................................28
3.1 Xây dựng mô hình chung bộ điều khiển và đối tượng.............................28
3.2 Thiết kế bộ điều khiển bị trí....................................................................29
3.2.1 Xây dựng bộ quan sát ESO.......................................................29
3.2.2 Tính toán thông số bộ ADRC...................................................29
3.3 Thiết kế bộ điều khiển góc dao động.......................................................30
3.3.1 Bộ Input shaping......................................................................30
3.3.2 Bộ phản hồi nghịch đảo Shaper................................................31
CHƯƠNG 4. TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG.................................................32
4.1 Các tham số hệ thống..............................................................................32
4.2 Mô phỏng từng bộ điều khiển và tính toán thông số................................32
4.2.1 Bộ ADRC.................................................................................32
4.2.2 Bộ nghịch đảo shaper...............................................................37
4.3 Mô phỏng................................................................................................38
 4.3.1 Mô phỏng Input Shaping kết hợp ADRC.................................39
4.3.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper....................................................43
4.3.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển............................46
KẾT LUẬN........................................................................................................51
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................52
 DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1 Hệ thống cầu trục cơ bản........................................................................9

Hình 1.2 Cấu tạo chung cầu trục.........................................................................10
Hình 1.3 Palang của cầu trục...............................................................................11
Hình 1.4 Dầm chính cầu trục...............................................................................12
Hình 1.5 Dầm biên cầu trục.................................................................................12
Hình 1.6 Cầu trục dầm đơn (một dầm)................................................................13
Hình 1.7 Cầu trục dầm đôi (hai dầm)..................................................................13
Hình 1.8 Cầu trục treo.........................................................................................14
Hình 2.1 Hệ thống cầu trục cơ bản......................................................................16
Hình 2.2 Sơ đồ điều khiển IS vòng hở................................................................21
Hình 2.3 Sơ đồ điều khiển IS vòng kín...............................................................21
Hình 2.4 Đáp ứng dao động của cả hai đầu vào và tổng hợp hai đầu vào...........22
Hình 2.5 Hình dạng đầu vào của kỹ thuật ZV.....................................................22
Hình 2.6 Kĩ thuật Input Shaping ZVD................................................................23
Hình 2.7 Kĩ thuật Input shaping DZV.................................................................24
Hình 2.8 Mô hình bộ nghịch đảo Shaper.............................................................26
Hình 3.1 Mô hình chung hệ thống.......................................................................28
Hình 3.2 Sơ đồ xây dựng bộ quan sát ESO.........................................................29
Hình 3.3 Sơ đồ bộ điều khiển Input Shaping ZVD..............................................30
Hình 3.4 Sơ đồ bộ điều khiển Input shapingDZV...............................................31
Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển bộ nghịch đảo Shaper................................................31
Hình 4.1 Mô phỏng bộ quan sát ESO..................................................................33
Hình 4.2 Mô phỏng bộ điều khiển ADRC...........................................................34
Hình 4.3 Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC.................................................34
Hình 4.4 Mô phỏng bộ điều khiển Input shaping ZVD.......................................35
Hình 4.5 Mô phỏng bộ điều khiển DZV..............................................................35
Hình 4.6 Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-ZVD & ADRC...............................36
Hình 4.7 Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-DZV & ADRC...............................36
Hình 4.8 Mô hình bộ điều khiển nghịch đảo shaper............................................37
Hình 4.9 Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC & inverse Shaper.....................38
Hình 4.10 Mô phỏng cầu trục..............................................................................38
Hình 4.11 Mô phỏng phần tạo dao động.............................................................39
Hình 4.12 Mô phỏng phần chuyển động.............................................................39
Hình 4.13 So sánh đáp ứng vị trí đối tượng.........................................................40
Hình 4.14 Góc θ đối tượng..................................................................................41
Hình 4.15 Góc θ chi tiết đối tượng......................................................................41
Hình 4.16 Vị trí đối tượng...................................................................................42
Hình 4.17 Góc θ của đối tượng...........................................................................43
Hình 4.18 So sánh đáp ứng vị trí (nghịch đảo shaper & ADRC vớiTs=2 s)........44
Hình 4.19 So sánh đáp ứng góc θ (nghịch đảo shaper & ADRC vớiTs=2 s).......44
Hình 4.20 Đáp ứng vị trí (nghịch đảo shaper & ADRC với Ts=5 s)....................45
Hình 4.21 Đáp ứng góc θ (nghịch đảo shaper & ADRC với Ts=5 s)...................46
Hình 4.22 So sánh đáp ứng vị trí với Ts=2 s........................................................47
Hình 4.23 So sánh đáp ứng góc θ với Ts=2 s.......................................................47
Hình 4.24 So sánh đáp ứng vị trí với Ts=5 s........................................................48
Hình 4.25 So sánh đáp ứng góc θ với Ts=5 s.......................................................48
Hình 4.26 So sánh đáp ứng vị trí khi sử dụng PID kết hợp chống rung..............49
Hình 4.27 So sánh đáp ứng θ khi sử dụng PID kết hợp chống rung....................49
 CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT HỆ THỐNG CẦU TRỤC

1.1 Giới thiệu chung về hệ thống cầu trục và ứng dụng

Cầu trục (Crane) là một loại thiết bị nâng dung để nâng, hạ và di chuyển ngang các tải
trọng. Được sử dung để di chuyển vật nặng hoặc cồng kềnh phía trên nhà xưởng thay vì di
chuyển theo lối đi trên sàn nhà là thiết bị có khả năng nâng lên, hạ xuống và di chuyển vật nặng
từ nơi này sang nơi khác. Cầu trục được điều khiển bằng điện, bằng sức người hoặc bằng khí
nén bởi người vận hành từ tay bấm điều khiển, cabin điều khiển, điều khiển từ xa. Cầu trục
được sử dụng phổ biến để di chuyển nguyên vật liệu phục vụ sản xuất, lưu kho hàng hóa, bốc
xếp hàng hóa trong nhà xưởng, phục vụ kho bãi ngoài trời, phục vụ tại các ga tàu hoặc bến
cảng.

Hình 1.1 Hệ thống cầu trục cơ bản

* Ứng dụng:
- Lắp ráp, ghá ghép sản phẩm: Dùng để di chuyển các bộ phận, bán thành phẩm trong dây
chuyển sản xuất.
- Vận chuyển: Nâng hạ thành phẩm từ dây chuyền sản xuất lên phương tiện vận tải.
- Nâng giữ chi tiết: dùng để nâng giữ chi tiết đang sản xuất.
- Kho bãi: Vận chuyển hàng hóa nặng nhập và xuất kho.
* Lợi ích của cầu trục:
- Linh hoạt: vì cầu trục có thể hoạt động ở bất kì đâu và có thể dễ dàng điều chỉnh theo
nhu cầu cho nên ứng dụng ở nhiều lĩnh vực.
- Dễ điều chỉnh: cầu trục có thể được thiết kế, điều chỉnh theo đúng như mong muốn của
chủ đầu tư.
 - Hiệu quả: cầu trục là một trong những công cụ hỗ trợ lao động hiệu quả nhất trong các
nhà máy sản xuất. Hơn nữa còn rất an toàn cho người sử dụng.
- Năng suất cao: cầu trục hoạt động dễ dàng trong điều kiện nhiều vật cản trên sàn nhà
máy, không cần phải xem xét lối đi cho cầu trục vì nó di chuyển phía trên không gian
nhà xưởng.
- Chi phí bảo dưỡng thấp: so sánh với các thiết bị nâng hạ khác, cầu trục có chi phí bảo
dưỡng thấp nhất. Tất nhiên là cầu trục phải có chất lượng tốt mới lắp đặt.
- Giảm chi phí nhân công: Một bộ cầu trục có thể được so sánh với nhiều xe nâng và có
thể hoạt động trong một khu vực rộng lớn, tiếp cận nhiều khu vực hơn.
- Giảm thiểu rủi ro hư hại sản phẩm: với thiết bị cầu trục tích hợp nhiều biến tần, có khả
năng nâng hạ, di chuyển nhẹ nhàng, cầu trục giúp giảm thiểu đến mức thấp nhất các hư
hại cho sản phẩm trong quá trình vận chuyển.
- An toàn: tất nhiên là cầu trục an toàn hiwn các loại xe nâng vì nó không di chuyển trên
sàn nhà xưởng, nơi các công nhân đang làm việc.
Với công dụng chủ yếu là nâng hạ vật nặng, cầu trục hiện nay được sử dụng đến 60% là tại các
cảng biển, bến tàu và kho chứa hàng hóa, containers phục vụ cho ngành công nghiệp vận tải,
giao nhân hàng hóa. Ngoài ra, tại các nhà máy sản xuất cơ khí, luyện kim, lắp ráp link kiện
cũng sử dụng một bộ phận không nhỏ các loại cầu trục tiêu chuẩn như cầu trục dầm đơn, dầm
đôi và cầu trục quay.
1.2 Cấu tạo và phân loại
1.2.1 Cấu tạo
Cấu tạo cầu trục bao gồm 1 hoặc nhiều Palang, gắn trên một khung xe con di chuyển trái
phải, dọc theo dầm chính cầu trục dạng đơn hoặc đôi. Dầm chính cầu trục được liên kết với
dầm biên (cơ cấu di chuyển cầu trục) ở cải hai đầu dầm chính dạng gối đỡ hoặc bu lông. Dầm
biên đóng vai trò giúp cả bộ cầu trục di chuyển trên đường ray bố trí dọc chiều dài nhà xưởng.
 Hình 1.2 Cấu tạo chung cầu trục

Chi tiết như sau:

- Palang (Hoist): là thiết bị chính, đóng vai trò nâng hạ vật liệu và cơ cấu di chuyển dọc
theo dầm chính (trái – phải). Thiết bị Palang đồng bộ thường được nhập khẩu trực tiếp
từ nhà sản xuất thiết bị uy tín, xuất sứ Trung Quốc, Hàn Quốc hoặc Nhật Bản. Plang cầu
trục có 2 loại phổ biến là palng xích và palng cáp điện. Plang xích phù hợp với các loại
cầu trục có sức nâng nhỏ từ 500kg đến 5 tấn. Palang cáp điện có sức nâng từ 1 tấn trở
lên với các loại tiêu chuẩn 1 tấn, 2 tấn, 3 tấn, 5 tấn, 7,5 tấn, 10 tấn, 15 tấn, 20 tấn, 30 tấn,
40 tấn, 50 tấn. Cả Palang xích và palang cáp điện đều có đầy đủ cơ cầu tủ điện điều
khiển, cơ cấu tang quấn, động cơ, tay bấm điều khiển đi kèm.

Hình 1.3 Palang của cầu trục

- Dầm chính cầu trục (main girder): cấu tạo dạng chữ I. H hoặc dạng hộp, kiểu 1 dầm
hoặc 2 dầm tùy thuộc vào loại cầu trục. Dầm chính cầu trục được thiết kế, chế tạo phù
 hợp với kích thước nhà xưởng thực tế của khách hàng. Khi thiết kế dầm chính, cần tuân
thủ nghiêm ngặt tiêu chuẩn chế tạo, an toàn thiết bị nâng TCVN 4244-2005 và đảm bảo
độ võng dầm chính không vượt quá dung saic ho phép.

Hình 1.4 Dầm chính cầu trục

- Dầm biên hay dầm đầu (End Carriage): cấu tạo dạng hộp, được gia công chính xác, gắn
liền với bánh xe cầu trục và cơ cấu động cơ di chuyển cầu trục.

Hình 1.5 Dầm biên cầu trục

- Thiết bị điện cầu trục: Bao gồm hệ thống cấp điện cho palang, hệ thống cấp điện cho cầu
trục và bộ phận tủ điện điều khiển tủ điện. Thông thường các thiết bị điện cho cầu trục
được nhập khẩu 100% từ Đài Loan, Hàn Quốc và được tích hợp lên cầu trục sau khi tất
 cả các thiết bị cơ khí, kết cấu đã được tổ hợp hoàn chỉnh. Trên thị trường hiện nay có
một số thương hiệu thiết bị điện thông dụng như cáp điện Shentai, hệ máng C của
Hardword và các link kiện tủ điện của LS Hàn Quốc, biến tần LS, Schnieder…

1.2.2 Phân loại

* Phân loại theo công dụng của cầu trục:
Dùng để nâng hạ tải, di chuyển tải, lắp đặt tải…
* Phân loại theo cơ cấu dẫn động của cầu trục:
Dẫn động của cầu trục thường bằng điện (nâng hạ và di chuyển bằng động cơ điện 1
pha, 3 pha), ngoài ra cơ cấu dẫn động có thể là dẫn động bằng tay (nâng hạ bằng palang và con
chạy xích kéo tay được treo trên dầm cầu trục và di chuyển cầu trục được dẫn động qua bộ
truyền cơ khí nhuew bánh răng ăn khớp, trục truyền…)
* Phân loại theo kết cấu dầm cầu trục (thiết kế):
- Cầu trục dầm đơn (cầu trục một dầm): kết cấu có thể là dạng hộp hoặc chữ I (cán nóng,
tổ hợp), dạng hàn.

Hình 1.6 Cầu trục dầm đơn (một dầm)

- Cầu trục dầm đôi (cầu trục hai dầm): kết cấu thường là dạng hộp, dạng hàn.
 Hình 1.7 Cầu trục dầm đôi (hai dầm)

- Cầu trục treo: kết cấu dạng hộp, chữ I, dạng hàn.

Hình 1.8 Cầu trục treo

* Phân loại theo phạm vi sử dụng của cầu trục:

- Cầu trục cho cẩu cảng: với sức nâng hàng hóa lớn.
- Cầu trục cho các nhà máy luyện kim, thép: cầu trục làm việc trong môi trường khắc
nghiệt (nhiệt độ cao, bụi bặm).
- Cầu trục dùng trong việc phòng chống cháy nổ: môi trường dễ gây cháy nổ (axit, gas,
khí lỏng).
- Cầu trục chuyên dùng cho các nhà máy thủy điện.
 - Cầu trục cho các nhà máy sản xuất bê tông thương phẩm, các nhà máy sản xuất, thương
mai sắt thép.
- Cầu trục cho các ngành công nghiệp nhẹ (may mặc, các công ty chuyển linh kiện điện
tử)
- Cầu trục có các cơ cấu mang hàng đặc biệt: gầu ngoạm, nam châm từ.
1.3 Hệ thống điều khiển
Cầu trục là thiết bị công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như
trong xây dựng, trong nhà máy hay tại cảng bốc dỡ hàng… Những cầu trục này thường vận
hành bằng tay. Khi mà kích thước của cầu trục trở lên lớn và yêu cầu vận chuyển nhanh hơn thì
quá trình điều khiển chúng sẽ trở nên khó khắn nếu không tự động hóa quá trình này. Cầu trục
dịch chuyển theo quỹ đạo không cứng nhắc. Nhưng nó hoạt động dưới những điều kiện hết sức
khắc nghiệt và một hệ thống điều khiển kín là thích hợp nhất.
Cầu trục là một hệ phi tuyến lớn. Hơn nữa trong quá trình di chuyển phải đảm bảo dao
động của tải là nhỏ nhất. Vì thế khi thiết kế bộ điều khiển cho hệ cầu trục phải tính đến các yếu
tố này.
Một trong những vấn đề thách thức nhất trong việc kiểm soát của việc điều khiển cầu
trục là điều khiển góc dao động khi palang di chuyển. Trong những thập kỷ qua, các anti-sway
hay giảm dao động điều khiển đã được nghiên cứu rộng rãi, từ vòng lặp mở, điều khiển vòng
kín (điều khiển tuyến tính, tối ưu kiểm soát, điều khiển thích nghi) để điều khiển thông minh
(điều khiển mờ, mạng noron, thuật toán di truyền). Nhưng hầu hết trong số họ đều phức tạp và
khó thực hiện trong thực tế, đặc biệt là với điều khiển vòng kín và điều khiển thông minh. Các
điều khiển vòng hở như hình đầu vào là khác đơn giản và thường được kết hợp với bộ điều
khiển PID để ngăn chặn sự dao động của tải trọng. Điều này có thể áp dụng trong thực tế, tuy
nhiên các góc dao động vẫn lớn khi có các nhiễu hay disturbance. Vì vậy, việc sử dụng bộ điều
khiển ADRC kết hợp các Input shaping và các bộ phản kết hợp bộ shaper nghịch đảo là một
biện pháp hữu hiệu để giảm các dao động khi hệ thống di chuyển hoặc khi có nhiễu mà vẫn giữ
được sự đơn giản trong việc thiết kế bộ điều khiển để sử dụng trong thực tế.
 CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH CẦU TRỤC VÀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN

2.1 Mô hình toán học cho cầu trục

Một hệ thống dịch chuyển của Palang trong hệ thống cầu trục được miêu tả trong hình
2.1, trục 0x nằm ngang dọc theo theo thanh rầm, trục 0y thẳng đứng có chiều hướng lên trên.
Palang di chuyển trên thanh rầm với vị trí được xác định bởi x(t) là khoảng cách đo được từ
gốc O đến điểm treo cảu cáp nâng tải trên xe. Coi tải như một chất điểm có khối lượng m p,
Palang có khối lượng mt. Tải trọng và Palang được nối với nhau bằng một cap cứng có khối
lượng không đáng kể và có chiều dài l(m), sự dài ra của dây cáp là không đáng kể. Trong khi
nâng hạ tải hay di chuyển xe thì tải dao động trong mặt phẳng thẳng đứng với góc lệch θ (t).
Fx là lực chuyển động của Palang theo hướng X.
 Hình 2.9 Hệ thống cầu trục cơ bản

Phương trình chuyển động của hệ cầu trục thu được từ phương trình Lagrange về cân
bằng năng lượng của hệ. Ta có các phương trình

( mt + mp ) ẍ +m p l θ̈ cos θ+m p l θ̇ 2+ ( 2m p l̇ cos θ−m p l θ̇ sin θ ) θ̇=F x PT 2.1

l θ̈+2 θ̇ l̇+ ẍ cos θ+ g sin θ=0 PT 2.2

m p ( l̈+ ẍ sinθ−l θ̇2−g cos θ ) =F L PT 2.3

Với việc cho khối lượng dây cáp là không đáng kể, bỏ qua độ co giãn nên có thể cho các
thống số l̇ và l̈ = 0, chúng ta có các phương trình trên trở thành:

(mt + mp ) ẍ +m p l θ̈ cos θ−m p l θ̇2 sin θ=F x PT 2.4

l θ̈+ ẍ cos θ+ g sin θ=¿ 0 ¿ PT 2.5

mp ¿ PT 2.6

Từ các phương trình PT 2.4 và PT 2.5, ta có thể suy ra hai phương trình để mô phỏng
quá trình di chuyển của hệ thống cầu trục:
 m p l θ̇2 sinθ m p g sin θ cos θ Fx PT 2.7
ẍ= 2
+ 2
+
m t +m p sinθ m t + m p sin θ mt + m p sin θ2

−mp l θ̇ 2 sin θ cos θ sinθ mp cos θ 2 F x cos θ PT 2.8

θ̈=
mt +m p sin θ2 (
− g
l )(
1+ −
)
mt +m p sin θ2 l(mt +m p sin θ2 )
Việc tính toán các thông số cho bộ điều khiển vị trí và góc dao động đều phụ thuộc vào
đối tượng điều khiển. Mỗi đối tượng phi tuyến đều rất khó xác định được các thông số cần thiết
để thiết kế bộ điều khiển. Vì vậy, để có thể tính toán được gần đúng nhất các thông số cũng như
tần số của đối tượng thì ta cần phải xấp xỉ các đối tượng cần điều khiển về dạng tuyến tính
(tuyến tính hóa) để tính toán.
Trong bài toán này, khi hệ thống chuyển động, góc dao động rất nhỏ, ta có thể xấp xỉ
θ ≈ 0, từ đó suy ra sin θ ≈ 0và cos θ ≈ 1. Từ phương trình mô tả góc dao động hệ thống cầu trục PT
2.5, ta có:

l θ̈+ ẍ+ gθ=0 PT 2.9

Từ đó suy ra:

θ(s) −s 2 PT 2.10
= 2
X (s) l s + g

Từ đây ta có thể tính ra được tần số góc của đối tượng cần điều khiển

g PT 2.11
ω n=
√ l

Hệ số dao động ratio ε =0

2.2 Mô hình bộ điều khiển vị trí ADRC

Khái niệm về ADRC (Active Disturbance Rejection Control) được giới thiệu bởi Jinqing
Han và sau đó được hệ thống lại trong phiên bản tiếng Anh công bố lần đầu tiên bởi Zhiqiang
Gao. Trong bài viết của mình, Jinqing Han đã chỉ ra một số nhược điểm của bộ điều khiển PID:
- Có một vài điều kiện ảnh hưởng đến việc đạt đến trạng thái ổn định như hiện tượng bão
hòa tích phân.
- Thường được triển khai như thiếu thành phần D do sự nhạy cảm của khâu vi phân đối
với các nhiễu.
 - Trong nhiều trường hợp, việc tìm được một bộ điều khiển trở nên khó khăn do phụ
thuộc vào mô hình đối tượng.
ADRC là một chiến lược điều khiển mạnh mẽ, nơi các mô hình của hệ thống được mở
rộng với một biến trạng thái mới, trong đó bao gồm tất cả các động học chưa rõ và rối loạn còn
sót lại không được chú ý trong mô tả đối tượng thông thường. Việc ước tính trực tuyến của
trạng thái mới này được thực hiện bằng cách sử dụng bộ quan sát trạng thái mở rộng (Extended
State Observer – ESO). Bộ quan sát này có nhiệm vụ theo dõi và ước lượng các nhiễu tác động
trực tiếp, các sai số của việc mô hình hóa đối tượng so với thực tế. Bằng cách đó, mặc dù chỉ có
một mô hình với độ chính xác không cao, chúng ta vẫn có thể thiết kế được một bộ điều khiển
chất lượng tốt, mạnh mẽ chống lại các biến động cho đối tượng thực tế, do đó gián tiếp giúp
đơn giản hóa mô hình. Bất kỳ sự khác biệt trong mô hình sẽ không ảnh hưởng đến các cơ chế
kiểm soát, bao gồm tất cả những bất ổn trong các biến trạng thái mở rộng.
Khả năng điều khiển sâu và làm giảm tính bất ổn của phương pháp này làm cho nó trở
thành một giải pháp thú vị trong trường hợp mà các thông tin đầy đủ về hệ thống là không có
sẵn. Điều này làm cho ADRC có thể trở thành sự lựa chọn hấp dẫn, đánh được cân nhắc cho
các kỹ sự điều khiển. Phương pháp điều khiển ADRC được đánh giá như là một đại diện thay
thế cho phương pháp điều khiển PID cổ điển. Hiện nay phương pháp này được ứng dụng trong
nhiều lĩnh vực như: điện tử công suất, điều khiển nhiệt độ…
Về bộ ADRC tuyến tính, có thể khái quát cấu trúc ADRC tuyến tính bao gồm các thành
phần cơ bản sau:
- TD (Tracking Differentiator): thành phần quyết định tốc độ ổn định và quỹ đao đáp ứng
đầu ra của đối tượng. Thành phần TD có thể được rút ra từ quỹ đạo mong muốn của hệ
thống. Những tiêu chuẩn về chất lượng điều khiển sẽ được sử dụng đển tính toán.
- ESO (Extended State Observer): thành phần ước lượng nhiễu và sai số mô hình.
Nếu xác địng được hai thành phần trên, ta có thể điều khiển được đối tượng mong muốn

 Mô hình bộ quan sát ESO

Xét đối tượng như sau:

ÿ=f (t , ẏ , y , ω)+ bo u(t) PT 2.12

Trong đó u là đầu vào, y là đầu ra và ω là disturbance, chúng ta sử dụng f thay cho f (t, ẏ ,
y, ω). Trong bộ quan sát chúng ta sẽ mô phỏng tạo ra một sai lệch ^f để điều khiển. Với luật
điều khiển:
 u o− ^f PT 2.13
u=
bo

Ta có thể suy ra từ PT 2.12, PT 2.13:

ÿ ≅ u0 PT 2.14

Chúng ta sẽ thu được một hệ thống đơn giản chỉ bằng việc xấp xỉ b o sẽ thu được hệ
thống tương tự.
Đặt các thông số x1 = y, x2 = ẏ , và x3 = f , mô hình trạng thái của hệ được đưa ra trong
PT 2.12 như sau:

ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t ) 0 0 PT 2.15

( ) ( )( ) ( ) ( )
ẋ 2 (t) = 0 0 1 x2 (t ) + b0 u (t)+ 0 ḟ (t)
ẋ 3 (t) 0 0 0 x 3 (t ) 0 1

x 1 (t)

( )
y (t)=(1 0 0) x 2 (t)
x 3 (t)
Ở hệ phương trình PT 2.15 xuất hiện them một đầu vào ảo ḟ (t),đầu vào ảo này không
thể đo trực tiếp, nhưng chúng ta có thể ước lượng được nó dựa vào ESO. Việc ước lượng chỉ
dựa trên đo đạc và xử lý các đầu vào u(t) và đầu ra x(t) của quá trình này. Phương trình của bộ
quan sát trạng thái mở rộng được đưa ra như sau

^. PT 2.16
x 1 (t)

( )(
^.
0 1 0 ^x1 (t ) 0
)( ) ( ) ( )
l1
x 2 (t) = 0 0 1 x^ 2 (t ) + b0 u (t)+ l 2 ( y (t )−^x 1( t))
^.
x 3 (t)
0 0 0 x^ 3 (t ) 0 l3

−l 1 1 0 ^x 1( t) 0 l1

( )( ) ( ) ( )
¿ −l 2 0 1 ^x 2( t) + b 0 u(t)+ l 2 y (t)
−l 3 0 0 ^x 3( t) 0 l3
Trong đó các thông số l1, l2, l3, sẽ được tính toán ở phần sau. Theo luật điều khiển ta có:
 u 0−^x 3 PT 2.17
u= với u0 = K p . (r- x^ 1) - K d . ^x 2
b0

Nên chúng ta có phương trình cho ÿ :

ÿ ≅ u0 =K p (r (t)− y (t))−K d ẏ ( t) PT 2.18

Trong đó r(t) là tín hiệu đặt

2.3 Mô hình bộ điều khiển góc dao động
Xét hệ thống dao động bậc 2 có hàm truyền như sau:

X (s) ❑2n PT 2.19

H ( s )= =
F (s ) s 2+2 ε ❑n s+❑2n

Trong đó: F(s) là ngõ vào hệ thống

X(s) là ngõ ra hệ thống
ε : hệ số giảm chấn
ω n tần số dao động riêng của hệ
Đáp ứng xung F(s) =1 của hệ được xác định như sau:

❑2n PT 2.20
X ( s )= 2 2
s +2 ε ❑n s+❑n
❑n −ε ❑n t PT 2.21
⇨ x ( t )= 2
e sin❑d t
√ 1−ε

❑d =❑n √ 1−ε 2

2.3.1 Mô hình Input Shaping

Phương pháp input shaping (phương pháp tạo dạng tín hiệu ngõ vào) có thể kiểm soát
dao động bằng cách đưa ra các lệnh chuyển động sao cho dao động được triệt tiêu mà không
cần tín hiệu hồi tiếp. Để sử dụng bộ Input Shaping cho hệ thống có các thành phần dao động và
vị trí, ta thiết kế bộ điều khiển này như Hình 2.2 hoặc hình 2.3
 Hình 2.10 Sơ đồ điều khiển IS vòng hở

Hình 2.11 Sơ đồ điều khiển IS vòng kín

a) Zezo Vibration (ZV)

ZV là phương pháp xử lý lệnh điều khiển nhằm triệt tiêu momen quán tính khi chi tiết
chuyển động tạo ra dao động như phương trình PT 2.21 bằng cách tạo ra moment quán tính thứ
cấp có chiều ngược lại so với moment quán tính sơ cấp, chúng sẽ triệt tiêu lẫn nhau. Khi đó chi
tiết sẽ chuyển động mà không cần tạo dao động. Nhưng nếu chi tiết đang chuyển động ổn định
rồi dừng đột ngột, moment quán tính lại phát sinh làm chi tiết bị dao động. Vì thế khi dừng
chuyển độgn vẫn cần tạo moment quán tính sơ cấp.
Dao động còn lại của chuỗi hệ thống sau khi tác động một chuỗi xung lực được xác định
như sau:

V ( ω n , ε )=√ C2 ( ωn , ε )+ S 2 (ωn , ε ) PT 2.22

n
C (ωn , ε )=∑ A i e−ε ω t cos ωd t i
n i

i=0
n
S( ωn , ε )=∑ Ai e−ε ω t sin ωd t i
n i

i=0

Ai và ti là biên độ xung và thời gian tác động

 Hình 2.12 Đáp ứng dao động của cả hai đầu vào và tổng hợp hai đầu vào

Hình 2.13 Hình dạng đầu vào của kỹ thuật ZV

Phương pháp ZV sử dụng hai xung tác động liên tiếp nhau nhằm triệt tiêu dao động còn lại của
hệ thống. Dó đó dao động còn lại của hệ thống trong PT 2.22 phải bằng 0.

0=A 1 + A 2 e−ε ω t cos ω d t 2

n 2
PT 2.23

0=A 2 e−ε ω t sin ωd t 2

n 2
PT 2.24

Nghiệm của phương trình PT 2.24 được xác định như sau

nπ PT 2.25
ω d t 2 =nπ →t 2=
ωd

π
Để loại bỏ dao động trong thời gian nhỏ nhất, nên ta chọn n = 1, khi đó t 2= ω
d
Việc chuẩn hóa biên độ các xung tác động được rang buộc bởi điều kiện sau:
n
PT 2.26
∑ A i=1
i=0

Vì vậy phương trình PT 2.23 được viết lại:

−επ
−επ 2
ω n √ 1−ε
ω n √ 1− ε
2
e
0=(1−A 2)+ A 2 e → A 2= −επ
2
ω n √1−ε
1+e

1 K
Đặt K = e
−επ
ωn √ 1−ε
2
khi đó t[ ][
Ai
i
= 1+ K
0
1+ K
t2 ]
Trong thực tế, hệ thống không thể thực hiện việc giảm dao động bằng cách tác động
xung liên tiếp. Vì vậy, tín hiệu vào sẽ được phối hợp với các xung nhịp để đảm bảo rằng dao
động còn lại sẽ được triệt tiêu.
b) Zezo Vibration & Derivative (ZVD)
ZV là phương pháp điều khiển dao động đơn giản, có độ chính xác cao. Tuy nhiên,
phương pháp ZV khá nhạy với sai số mô hình, nếu tần số dao động riêng của hệ thay đổi so với
giá trị thiết kế, chi tiết sẽ dao động trở lại với biên độ tăng nhanh. Vì thế phương pháp ZVD
được đưa ra nhằm giảm độ nhạy sai số nàu so với ZV. Phương pháp ZVD đưa ra them rang
buộc vào PT 2.22 là:

dV (ω n , ε) PT 2.27
=0
d ωn

Khi đó, phương pháp ZVD cần 3 nhịp để triệt tiêu moment quán tính, đưa chi tiết về
trạng thái chuyển động ổn định.
 Hình 2.14 Kĩ thuật Input Shaping ZVD

Trong đó các thống số được tính như sau:

ω d là hệ số riêng của Input Shaping

1 2k k2 PT 2.28
ZVD=
Ai
ti [ ][
= 1+ 2 k+ k 2
0
1+2 k + k 2
0.5 T d
1+2 k + k 2
Td ]
−επ
2
PT 2.29
ωn √1−ε
k =e

❑d =❑n √1−ε 2 PT 2.30

2π PT 2.31
T d=
ωd

c) Input shaping DVZ

Phương trình độ trễ phân bố đều được mô tả:

T
PT 2.32
u(t )=∫ ω (t−η)dh (η)
0

Trong đó: ω và u là đầu vào và đầu ra độ trễ

h(η) là hàm xác định phân phối độ trễ [0,T]
Hàm h(η) được xác định như sau:
 0 ,η< 0
h(η)=
{ 1
υ
, η ϵ [0 , υ ]
1 , η>T

ϑ
1
→ u(t)= ∫ ω(t−η) dη
ϑ o

Hình 2.15 Kĩ thuật Input shaping DZV

Công thức bộ DZV:

ϑ
1−B PT 2.33
u(t )=Bω(t)+ ∫ ω (t−η) dη
ϑ 0

Trong đó:
u(t) là tín hiệu sau bộ Input shaping DZV
ω (t) là tín hiệu trước bộ Input shaping DZV
Với B được tính theo công thức

sin( ωd . ϑ) PT 2.34
B=
sin( ωd . ϑ)−ϑ ω d e βϑ

Và ϑ được tính dựa theo phương trình

 ω d e βϑ + βsin(ω d ϑ)−ωd cos(ω d ϑ)=0 PT 2.35

β là hệ số được tính dựa vào điểm cực của đối tượng điều khiển
s1,2=−β ± j ωd
Theo [1] ta có thể tính
β=ω n . ε PT 2.36

2.3.2 Mô hình bộ nghịch đảo shaper

Phương pháp này được đưa ra nhằm mục đích sử dụng bộ shaper để triệt tiêu các điểm
cực không mong muốn của hệ thống. Để hiểu rõ hơn ta sẽ giả sử các hàm truyền mô tả hệ
thống trong hình 2.2 và hình 2.3 là

x (s) M (s ) y (s) L( s) PT 2.37

G(s)= = và F (s )= =
u( s) N (s) z( s) H ( s)

Theo sơ đồ cấu trúc Input shaping vòng hở được vẽ trong hình 2.2, chỉ có dao động
được tạo ra bởi đầu vào hệ thống điều khiển được triệt tiêu. Nhưng IS không thể triệt tiêu được
dao động sinh ra bởi nhiễu hệ thống. Để nâng cao chất lượng cho bộ điều khiển ta sẽ thiết kế bộ
điều khiển vòng kín có phản hồi được trình bày theo sơ đồ cấu trúc hình 2.3, kết hợp them vòng
P( s)
kín khâu điều khiển C(s) = với P(s), Q(s) là những đa thức bậc p, q, p < q. Phương trình
Q(s )
hàm truyền vòng kín:

C ( s)G(s)S (s) P( s) M (s ) S(s)PT 2.38 L( s)

T wy (s)=T wz (s). F ( s)= F ( s)=
1+C(s)G(s)S(s) Q(s ) N ( s)+ P(s) S (s) M ( s) H ( s)

1 Q (s) N ( s) PT 2.39L(s)
T dy (s)=T dz ( s) F (s)= F (s)=
1+C( s) G( s) S( s) Q(s ) N ( s)+ P(s)S (s) M (s) H (s)

Hàm S(s) xuất hiện tại tử số của hàm truyền T wy. Trong trường hợp này, điểm không của
khâu S(s) là điểm không của hệ thống vòng kín. Điểm không đó thõa mãn phương trình:
 P( s) M ( s)S (s)=0 PT 2.40

Như vậy điểm không có ích của S(s) có thể triệt tiêu được điểm cực r 1,2 của hàm F(s).
Tuy nhiên trong hàm Tdy hàm truyền S(s) không xuất hiện trên tử số, vì thế điểm không của bộ
Input shaping không phải là điểm không của hệ thống vòng kín. Điểm không của vòng kín này
được xác định theo công thức:

Q(s) . N ( s)=0 PT 2.41

Như vậy, Input shaping trong vòng điều khiển chỉ tác động đến dao động tạo ra bởi giá
trị đặt w trong khi nó hoàn toàn không tác động được vào dao động tạo ra bởi giá trị nhiễu hệ
thống d. Thực tế sự tác động của khâu điều khiển triệt tiêu dao động, phương án thiết kế theo
cấu trúc hình 2.2 và hình 2.3 có hiệu quả như nhau.

Hình 2.16 Mô hình bộ nghịch đảo Shaper

Như kết quả trên, ta đề xuất một mô hình vòng kín mới với tín hiệu phản hồi qua một
khâu nghịch đảo shaper như hình 2.8. Những điểm lợi của phương án thiết kế này có thể nhìn
thấy trực tiếp qua phương trình hàm truyền hệ thống:

C (s)G (s) P(s) M (s) S (s )PT 2.42L( s)

T wy (s)=T wz (s) F( s)= F(s)=
1 S(s)Q(s ) N ( s)+ P(s) M ( s) H ( s)
1+C (s )G(s)
S( s)

1 Q(s) N ( s) S( s) PT 2.43L(s)
T dy (s)=T dz ( s) F (s)= F ( s)=
1 S ( s)Q(s) N (s)+ P(s )M ( s) H (s)
1+C( s)G( s)
S (s)
 Với hàm truyền của bộ điều khiển Shaper xuất hiện trên tử số của cả 2 phương trình hàm
truyền vòng kín của hệ thống. Như vậy, bộ điều khiển phản hồi Shaper có thể triệt tiêu dao
động được tạo nên từ cả giá trị đặt w và nhiễu hệ thống d.
Ta có công thức bộ shaper của DZV như PT 2.33
Bằng phương pháp Laplace, biến đổi phương trình PT 2.33 để tìm ra phương trình của
bộ nghịch đảo Shaper

1 1−β
ϑ PT 2.44
(
v ( t )= z (t )−
B ϑ 0
∫ ϑ(t−η)dη )
Với các hệ số B, ϑ , β giống như trên.

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1 Xây dựng mô hình chung bộ điều khiển và đối tượng

Yêu cầu đặt ra của chung ta là cần thiết kế các bộ điều khiển sao cho khi di chuyển, góc
dao động của tải là nhỏ nhất và có thể nhanh chóng tiến về 0 và khi có các nhiễu hệ thống
(disturbance), để giải quyết vấn đề đó, chúng ta sử dụng kết hợp bộ điều khiển vòng kín của
nghịch đảo shaper và điều khiển tín hiệu đặt đầu vào với Input shaping. Bên cạnh đó, quãng
đường dịch chuyển của xe cũng cần đạt được giá trị mong muốn hoặc khi xuất hiện nhiễu vị trí
của Palang cần phải được trở lại đúng vị trí trong khoảng thời gian yêu cầu, vì vậy bộ điều
khiển ADRC sẽ đóng vai trò điều khiển vị trí cho hệ thống.
 Hình 3.17 Mô hình chung hệ thống

Trong đó:
- r(t) là giá trị đặt vị trí của xe
- Fx là lực tác động của động cơ vào xe
- x(t) là vị trí của xe
.
- ^x , x^ là vị trí và đạo và đạo hàm vị trí (vận tốc) quan sát được của xe
- ^f là sai lệch vị trí quan sát được của xe
Từ các phương trình PT 2.7, PT 2.8 mô tả hệ thống cầu trục, hình 3.1 và các phương
trình các bộ điều khiển, ta sẽ thiết kế các bộ điều khiển sao cho phù hợp với hệ thống nhất.

3.2 Thiết kế bộ điều khiển bị trí

3.2.1 Xây dựng bộ quan sát ESO
Từ PT 2.16 ta có thể tính ra được các công thức sau:

^. PT 3.45

{
x1 (t )=−l 1 x^ 1 (t)+ x^ 2 (t)+l 1 y(t)
^.
x2 (t )=−l 2 x^ 1 (t)+ x^ 3 (t)+l 2 y (t)
.
^
x3 (t )=−l 3 ^x1 (t )+ b0 u (t)+l 3 y( t)
 Từ các phương trình trên, ta hoàn toàn có thể thiết kế được bộ quan sát trạng thái như
hình 3.2

Hình 3.18 Sơ đồ xây dựng bộ quan sát ESO

3.2.2 Tính toán thông số bộ ADRC

Các thông số bộ ADRC đều đã được công bố và được ứng dụng nhiều trong thực tế.
Trong [2] đã nói rất rõ về tính toán thông số bộ ADRC.
Trong bài toán về hệ cầu trục này, Từ PT 2.4 ta có thể biến đổi:

mp 1 PT 3.46
ẍ= ( l θ̇2 sin(θ)−l θ̈ cosθ)+ Fx=f (t)+b o u( t)
mt +m p mt +m p

So sánh với đối tượng ở PT 2.12 ta có thể dễ dàng nhận ra thông số với đầu vào đối
tượng và đầu ra của đối tượng lần lượt là Fx và x. Theo đó:

mp 2
f (t)= (l θ̇ sinθ−l θ̈ cosθ)
m t +m p
1
b 0=
mt +m p
Theo [2] thì các thông số của bộ ADRC được chọn theo như sau:
  Đáp ứng mong muốn 2%Tsettle
 Chọn Kp và Kd sao cho phương trình có 2 điểm cực âm:
sCL CL CL
1 =s2 =s , theo đó

CL −6
K p =s CL2 và K d =−2 s CL với s =
T settle
 Từ việc đáp ứng bộ quan sát cũng phải đủ nhanh thì các điểm cực của bộ quan sát s ESO
cần phải được chọn ở bên trái của điểm cực hệ kín. Theo đó, điểm cực của bộ quan sát
được tính:
s ESO=(3. ..10) sCL
 Từ mô hình trạng thái của bộ quan sát, ta có thể tính được điểm cực của hệ:
det ¿

Từ phương trình trên, cân bằng hai vế và đồng nhất hệ số, ta có công thức của các tham số
trong bộ ESO với
l 1=−3 s ESO , l 2=3 s ESO2 , l 3=−s ESO3
3.3 Thiết kế bộ điều khiển góc dao động
3.3.1 Bộ Input shaping
a) Bộ Input shaping ZVD
Theo nguyên lý hoạt động bộ Input shaping như trong hình 2.6 thì ta có thể thiết kế bộ
điều khiển này trên miền thời gian:

Hình 3.19 Sơ đồ bộ điều khiển Input Shaping ZVD

b) Bộ Input shaping DZV
Theo phương trình 2.33, ta có thể thiết kế bộ Inut shaping DZV trên miền thời gian:

Hình 3.20 Sơ đồ bộ điều khiển Input shapingDZV

3.3.2 Bộ phản hồi nghịch đảo Shaper

Theo PT 2.44 ta có thể thiết kế mô hình của bộ nghịch đảo shaper:

Hình 3.21 Sơ đồ điều khiển bộ nghịch đảo Shaper

 CHƯƠNG 4. TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG

4.1 Các tham số hệ thống

Trong bài mô phỏng này, chúng ta sẽ chọn một bộ cầu trục nhỏ với các thông số

Bảng 4.1 Thông số hệ thống

STT Đại lượng Kí hiệu Giá trị

1 Khối lượng máy mt 0.536 kg
2 Khối lượng tải mp 0.375 kg
3 Chiều dài dây l 0.64m

Từ các thông số của bộ cầu trục, ta có thể tính được các thông số của bộ điều khiển và
mô phỏng được đối tượng cầu trục
g
ω n=
√ l
≈ 3,9151

ω d=ωn √ 1−ε 2 =ωn =3,9151

4.2 Mô phỏng từng bộ điều khiển và tính toán thông số

Tất cả các bài mô phỏng đều được thiết kế với xung điều khiển được khởi động ở t = 5s
và nhiễu disturbance được đặt vào Fx tại t = 30s và có Ts = 2s (áp dụng cho bộ ADRC)
4.2.1 Bộ ADRC
4.2.1.1. Bộ quan sát ESO
Dựa vào hình 3.2, ta xây dựng mô hình bộ quan sát ESO như hình 4.1
 Hình 4.22 Mô phỏng bộ quan sát ESO

Với các công thức tính toán ta có thể dễ dàng tính được:
1
b 0= =1.0977
mt +m p
Chọn s ES 0=10 s CL
CL −6
 Với T s=2(s) ta có s = T =−3, từ đó tính được các thông số
s
ESO CL
s =10 s =−30, do đó: l1 = 90; l2 = 2700, l3 = 27000
CL −6
 Với T s=5 (s) ta có s = T =−1.2, từ đó tính được các thông số
s

s ESO=10 s CL=−12, do đó: l1 = 36; l2 = 432; l3 = 1728

4.2.1.2. Bộ điều khiển ADRC

Theo PT 2.18 kết hợp với luật điều khiển ở PT 2.13, ta thiết kế được bộ điều khiển cho
bộ ADRC kết hợp với bộ quan sát ESO:
 Hình 4.23 Mô phỏng bộ điều khiển ADRC

Trong đó các thông số

CL2 CL
 T s=2(s): K p=s =9 và K d =−2 s =6
CL2 CL
 T s=5(s): K p=s =1.44 và K d =−2 s =2.4
Ta thu được kết quả của bộ điều khiển ADRC

Hình 4.24 Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC

Bộ điều khiển ADRC là bộ điều khiển vị trí nên có thể thấy vị trí đã được điều khiển
tương đối tốt, nhưng góc dao động thì chưa được ổn định
4.2.1.3. Bộ Input Shaping
Theo hình 3.3 và hình 3.4, ta có bộ điều khiển đầu vào được thiết kế
 Hình 4.25 Mô phỏng bộ điều khiển Input shaping ZVD

Hình 4.26 Mô phỏng bộ điều khiển DZV

Trong đó các thông số đã được tính với

− πε
√ 1−ε2 2π
K=e =1, T d= =1.6409
ωd
1
A1= =0.25 tại t=0
1+2 K + K 2
2K π
A2= =0.5 tại t=
1+2 K + K 2
ω d

K2 2π
A3 = 2
=0. .25tại t=
1+2 K + K ωd
β=ω n . ε=0
2π
Ta tính được ϑ từ PT 2.35, ϑ= ω
d
 sin(ωd . ϑ)
B= βϑ
=0
sin( ωd . ϑ)−ϑ ω d e
Với bộ điều khiển input shaping ZVD kết hợp với bộ điều khiển vị trí ADRC cho ta kết
quả

Hình 4.27 Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-ZVD & ADRC

Với bộ điều khiển input shaping DZV kết hợp với bộ điều khiển ADRC cho ta kết quả

Hình 4.28 Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-DZV & ADRC
 Khi kết hợp các bộ Input shaping với bộ điều khiển vị trí thì góc pha dao động ban đầu
đã được giảm. Đáp ứng có vẻ tốt hơn một chút ở bộ IS ZVD vì dao động nhanh tiến về 0 hơn
so với bộ IS – DZV

4.2.2 Bộ nghịch đảo shaper

Theo hình 3.5 ta có mô hình bộ điều khiển nghịch đảo shaper

Hình 4.29 Mô hình bộ điều khiển nghịch đảo shaper

Trong đó B, ϑ được tính như trong bộ input shaping DZV

Nhưng với bộ nghịch đảo shaper ta có thể thấy bộ điều khiển có 1 thành phần khuếch
1
đại với hệ số . Nhưng với tham số B=0 thì hệ số này không tồn tại. vấn đề này do một số
B
nguyên nhân gây ra:
- Do ta xấp xỉ đối tượng để tính ω d , ωn và β dẫn đến sai số trong thiết kế bộ điều khiển
- Do đây là hệ thống mô phỏng để nghiên cứu sử dụng các bộ điều khiển cho hệ thống cầu
trục nên hệ số damping ratio ε được cho là bằng 0. Nhưng trong thực tế hệ số này không
thể bằng 0 nên dẫn đến bộ điều khiển không chính xác được với hệ thống này
 Để khắc phục tình trạng này cho bộ điều khiển nghịch đảo shaper, ta có thể lấy xấp xỉ
1.95 π
ϑ=
ωd để hệ số B .
≠0

Kết hợp bộ điều khiển ADRC cùng bộ điều khiển góc dao động nghịch đảo shaper ta thu
được kết quả

Hình 4.30 Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC & inverse Shaper

Chỉ với bộ điều khiển ADRC kết hợp với nghịch đảo shaper hệ thống đã tương đối ổn
định, đáp ứng vị trí tốt với ADRC, đáp ứng góc dao động tốt với tác động của bộ nghịch đảo
shaper.
4.3 Mô phỏng
Để nhận thấy rõ tác dụng của từng bộ điều khiển, ở đây chúng ta sẽ thực hiện mô phỏng
từng bộ điều khiển góc dao động với đối tượng
Đối tượng được xây dựng dựa theo PT 2.7, PT 2.8

Hình 4.31 Mô phỏng cầu trục

 Trong đó các khối được thiết kế chi tiết như trong

Hình 4.32 Mô phỏng phần tạo dao động

Hình 4.33 Mô phỏng phần chuyển động

Tất cả các bài mô phỏng đều được thiết kế với xung điều khiển được khởi động ở t =
5(s) và nhiễu disturbance được tang them 1 đơn vị cho Fx tại t = 30s
4.3.1 Mô phỏng Input Shaping kết hợp ADRC
Để thấy rõ hơn tác dụng của bộ điều khiển vị trí ADRC, ta sử dụng thêm một bộ điều
khiển PID được kết hợp đầu vào input shaping DZV với các thông số K p =5 , K i =1, K d =4
4.3.1.1. Mô phỏng với T s=2 s
 Hình 4.34 So sánh đáp ứng vị trí đối tượng

Có thể nhận thấy bộ điều khiển ADRC đã đưa được hệ thống về giá trị đặt khá tốt nhưng
vẫn chưa ổn định hẳn, vẫn bị dao động mặc dù nhỏ. Bộ PID kết hợp Input shaping thì có độ
quá điều chỉnh lớn. Khi có nhiễu tác động t = 30s thì bộ PID-IS cần 10s mới trở lại được vị trí
như setpoint nhưng bộ ADRC đã điều khiển tốt hệ thống khi có nhiễu tác động.
Hai bộ điều khiển kết hợp IS-ZVD và IS-DZV với ADRC cho kết quả rất tốt với độ qua
điều chỉnh là bằng 0 và đáp ứng quỹ đạo của đối tượng cũng rất bám với giá trị đặt. Khi có
nhiễu tác động thì đáp ứng của bộ điều khiển này cũng rất nhanh. Từ đó có thể thấy IS có tác
dụng rất tốt trong việc điều khiển vị trí.
 Hình 4.35 Góc θ đối tượng

Ở đây có thể thấy bộ điều khiển ADRC rất tốt trong việc điều khiển vị trí di chuyển của
palang nhưng góc dao động của tải là rất lớn và mất rát nhiều thời gian để điều khiển cho góc
dao động của tải về 0. Bộ điều khiển PID-IS thì có đáp ứng góc tương đối tốt.
Về bộ điều khiển khi kết hợp ADRC và input shaping mặc dù dao động ban đầu chuyển
động của tải có biên độ nhỏ và tắt dần nhanh hơn với bộ IS ZVD nhưng khi có nhiễu tác động
thì bộ điều khiển này chưa thực sự tốt. Có lẽ chúng ta cần thêm một bộ điều khiển để xử lý
thành phần disburbance này.
 Hình 4.36 Góc θ chi tiết đối tượng

4.3.1.2. Mô phỏng với T s=5 s

Hình 4.37 Vị trí đối tượng

Nhìn vào hình 4.16 ta có thể thấy:

 - Bộ điều khiể PID-IS có đáp ứng nhanh hơn so với các bộ điều khiển còn lại. Nhưng có
thể nhận thấy đáp ứng đầu ra của x có độ quá điều chỉnh lớn và khi gặp nhiễu hệ thống
tại t = 30s thì bộ điều khiển này đáp ứng rất chậm, thêm vào đó tín hiệu bị nhiễu lên tới
20% so với giá trị đặt
- Bộ điều khiển ADRC có đáp ứng rát tốt và có thời gian xác lập có thể coi như bằng với
hai bộ điều khiển kết hợp của ADRC bới Input shaping
- Bộ điều khiển Input shaping gần như không có tác dụng với điều khiển vị trí khi bộ
ADRC làm rất tốt ở mục này. Nhưng ta có thể thấy khi kết hợp Input shaping, đáp ứng
đầu ra mượt mà hơn.

Hình 4.38 Góc θ của đối tượng

Dựa vào đáp ứng góc dao động θ , ta có các nhận xét:
- Bộ điều khiển ADRC có đáp ứng góc dao động nhở hơn PID IS ở thời điểm khởi động
- Tác dụng của IS được thể hiện rất rõ về vấn đề giảm dao động của góc θ khi kết hợp với
bộ điều khiển ADRC
- Hai bộ IS đều có tác dụng tốt tương tự nhau. Góc θ đã giảm được lượng biên độ tương
đối lớn khi được kết nối thêm bộ điều khiển Input shaping
- Khi có tác động của nhiễu hệ thống tại t = 30s. Các bộ điều khiển đều có dao động
tương đối giống nhau. Không có quá nhiều khác biệt.
4.3.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper
Khi kết hợp IS với các bộ điều khiển ta đều nhận thấy là đáp ứng vị trí của hệ tốt hơn
một chút và góc dao động θ được giảm tương đối đáng kể vào thời điểm bắt đầu khởi động của
Palnag. Còn khi có nhiễu hệ thống tác động thì các bộ điều khiển đều chưa có được phản ứng
tốt để có thể giảm được được dao động khi nhiễu tác động và lực Fx. Đây chính là tiền đề để ta
nghiện cứu bộ nghịch đảo shaper để kết hợp với các bộ điều khiển để tìm ra được phương án
tối ưu nhất cho việc chống rung cho cầu trục khi di chuyển.

4.3.2.1. Mô phỏng với T s=2 s

Hình 4.39 So sánh đáp ứng vị trí (nghịch đảo shaper & ADRC vớiT s=2 s)
 Hình 4.40 So sánh đáp ứng góc θ (nghịch đảo shaper & ADRC vớiT s=2 s)

Ta có thể nhận thấy đáp ứng vị trí của đối tượng khi sử dụng riêng bộ ADRC là có thể
dùng được nhưng góc dao động của hệ thống dao động mạnh rất lâu mới có thể tắt được. Tuy
nhiên, chỉ cần kết hợp thêm bộ nghịch đảo shaper tì đáp ứng vị trí của đối tượng đã hoàn hảo và
góc dao động θ trong thời điểm ban đầu đã có thể tiến về 0 rất nhanh chỉ sau 3(s)- 5(s) và khi
có nhiễu hệ thống tác động thì góc dao động chỉ bị ảnh hưởng rất nhỏ và quay trở lại 0 rất
nhanh.

4.3.2.2. Mô phỏng với T s=5 s

 Hình 4.41 Đáp ứng vị trí (nghịch đảo shaper & ADRC với T s=5 s)

Nhìn vào đáp ứng vị trí ta thấy bộ ADRC kết hợp nghịch đảo shaper có đáp ứng chậm
hơn so với thời gian T s khoảng 3 đến 4 giây. Nhưng đáp ứng khi có nhiễu tác động vào không
chậm hơn.

Hình 4.42 Đáp ứng góc θ (nghịch đảo shaper & ADRC với T s=5 s)

Góc θ của bộ điều khiển ADRC đã đáp ứng khá tốt. Nên khi thiết kế thêm bộ phản hồi
nghịch đảo shaper thì hệ thống đã đáp ứng tốt hơn một chút khi giảm được cả dao động lúc hệ
thống mới khởi động và giảm được cả dao động lúc hệ thống có tác động của nhiễu.
 4.3.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển
Do hai bộ Input shaping DZV và ZVD có tác dụng tương tự nhau nên trong phần mô
phỏng này, chúng ta sẽ chỉ sử dụng một bộ Input shaping DZV.

a) Thời gian T s=2 s

Hình 4.43 So sánh đáp ứng vị trí với T s=2 s

Khi kết hợp hai bộ điều khiển góc dao động vào thì đáp ứng vị trí của hệ thống cũng
được cải thiện đáng kể khi có nhiễu hệ thống cũng như sự ổn định đạt tới giá trị đặt. Có thể
nhận thấy ở đây là bộ Input shaping không có tác dụng về điều khiển vị trí khi có nhiễu hệ
thống tác động vào mà chỉ có bộ nghịch đảo shaper có tác dụng giảm một chút quá độ khi có
nhiễu.
 Hình 4.44 So sánh đáp ứng góc θ với T s=2 s

Với thời gian đáp ứng nhanh thì góc θ của bộ điều khiển ADRC kết hợp Input shaping
có một biên độ dao động lớn và không hẳn ổn định. Nhưng sau khi thiết kế tổng hợp các bộ
Input shaping và bộ phản hồi nghịch đảo shaper thì góc θ của hệ thống là rất tốt, biên độ dao
động giảm đi nhiều lần, và tiến về 0 trước khi cả hệ thống đạt được đáp ứng vị trí của setpoint.
Khi có nhiễu từ hệ thống thì hệ thống không bị rung lắc nhiều mà ngay lập tức đưa góc dao
động về 0.

b) Thời gianT s=5 s

 Hình 4.45 So sánh đáp ứng vị trí với T s=5 s

Thời gian đáp ứng của hệ thống khi kết hợp các bộ điều khiển lại chậm đi 3 đến 4 giây
so với thời gian đặt T s khi thiết kế bộ ADRC, khi có disturbance thì hai bộ điều khiển lại đưa vị
trí palang quay trở lại vị trí đặt sau khoảng 4s

Hình 4.46 So sánh đáp ứng góc θ với T s=5 s

 Ở bộ điều khiển này ta có thể thấy rõ tác dụng mạnh từ bộ điều khiển. Trong khi Input
shaping đóng vai trò giảm dao động khi hệ thống bắt đầu di chuyển thì bộ Inverse shaper đóng
vai trò giảm dao động góc θ khi có nhiễu của hệ thống tác dụng vào lực kéo palang.
4.3.3.1. Kết hợp PID với input shaping và nghịch đảo shaper
Đây là phần nghiên cứu thêm để xem tác dung của các bộ shaper tác dụng với bộ điêu
khiển PID để thấy tác dụng về điều khiển góc dao động

Hình 4.47 So sánh đáp ứng vị trí khi sử dụng PID kết hợp chống rung

Hình 4.48 So sánh đáp ứng θ khi sử dụng PID kết hợp chống rung
 Nhìn vào đáp ứng vị trí của bộ PID và ADRC ta có thể thấy đáp ứng vị trí ADRC rất tốt
với mọi thời gian T s. Bộ PID lại mạnh hơn một chút ở việc phản ứng với nhiễu disturbance. Bộ
PID khi có nhiễu hệ thống thì phản ứng của góc θ tốt, dao động xảy ra rất nhỏ.
4.3.3.2. Nhận xét kết quả
- Do kết hợp hai bộ shaper, các bộ shaper này đều có thành phần delay trong cách xây
dựng mô hình nên khi hoạt động cùng với bộ điều khiển ADRC thì đáp ứng vị trí của hệ
thống sẽ bị chậm hơn so với quá trình tính toán
- Bộ điều khiển ADRC hoạt động độc lập tốt trong khoảng T s từ 4(s) đến 7(s)
- Bộ điều khiển ADRC có hiệu quả cao trong việc điều khiển vị trí khi có xuất hiện
disturbance trong hệ thống.
- Bộ điều khiển nghịch đảo shaper lại có tác dụng chống rung tốt trong khoảng Ts < 2(s)
- Bộ Input shaping có tác dụng tốt với hầu hết các bộ điều khiển trong cả điều khiển vị trí
và điều khiển góc dao động nhưng khi có xuất hiện nhiễu hệ thống thì bộ điều khiển lại
không có phản ứng. Điều này cũng dễ hiểu vì bộ điều khiển này được tạo ra nhằm điều
khiển các hệ thống không cần tín hiệu hồi tiếp.
 KẾT LUẬN

Qua thờ gian tìm hiểu, nghiên cứu thực hiện đồ án: Nghiên cứu điều khiển chống rung
cho cầu trục sử dụng phương pháp Input shaping phân bố đều.
Đến nay đồ án đã được hoàn thành đúng thời hạn với kết quả đề tài như sau:
- Biết được cấu tạo, cách thức hoạt động, phân lọai và ứng dụng của các loại cầu trục
- Tìm hiểu, xây dựng được mô hình toán học của hệ thống palang của cầu trục khi di
chuyển
- Hoàn thành tính toán thiết kế bộ điều khiển, mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều
khiển.
- Bộ điều khiển đáp ứng được tất cả các yêu cầu đã đặt ra.
Xây dựng hệ thống điều khiển và chạy mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink
2019a, thu được kết quả đầu ra của hệ thống thỏa mãn mục tiêu đề tài, bộ điều khiển đạt yêu
cầu. Tuy nhiên còn tồn tại sai lệch là do hệ phương trình toán học của hệ thống cầu trục là hệ
phi tuyến và bộ điều khiển được thiết kế là bộ điều khiển tuyến tính nên các bộ điều khiển vẫn
có nhiều khuyết điểm.
Trong quá trình nghiên cứu, thiết kế vẫn còn gặp một số hạn chế:
- Do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm còn hạn chế nên chắc chắn không thể tránh khỏi
thiếu sót trong quá trình thiết kế và tính toán.
- Hệ thống đơn giản, chỉ có quá trình di chuyển của palang mà không có nâng hàng và hạ
hàng
- Chưa có mô hình thực nghiệm
Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy giáo TS. Đỗ Trọng Hiếu đã
giúp em hoàn thành đồ án này. Em đã cố gắng thực hiện đề tài này tuy nhiên vẫn còn nhiều
thiếu xót, em rất mong có được sự chỉ dạy, đóng góp ý kiến từ các thầy cô và các bạn để đề tài
này hoàn thiện hơn.
 Hà Nội, ngày tháng năm 2021
Sinh viên thực hiện
Ký và ghi rõ họ tên

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] T. Vyhlidal, V. Kucera, M. Hromcik, Inverse signal shapers in effective feedback

architecture, 2013..
[2] D.T.Hieu, H.V.Thang, T.V.Tung, N.T.Kiên, D.M.Duc, A Gantry Crane Control Using
ADRC and Input Shaping, 2018.