Міністерство освіти і науки України

Львівський національний університет імені Івана Франка

МЕТОДИЧНІ РЕКОМЕНДАЦІЇ
до розв’язування задач
механіки суцільного середовища

Видання друге, виправлене. Електронний варіант

Львів
Видавничий центр ЛНУ імені Івана Франка
2002
 Рекомендовано до друку
науково-методичною радою
факультету прикладної
математики та інформатики
Протокол № 1 від 15.02.2002.

Уклали Ігор Стефанович Муха,

Ольга Святославівна Коссак

Відповідальний за випуск Я.Г. Савула

Редактор М.М.Мартиняк
Технічний редактор С.З.Сеник

Методичні рекомендації
до розв’язування задач
механіки суцільного середовища

Підп. до друку 15.07.02. Формат 60×84/16. Папір друк. Друк на різогр.

Умовн. друк. арк. 3,4 Обл.-вид.арк. 3,7 Тираж 300 прим. Зам.

Видавничий центр Львівського національного університету імені Івана

Франка. 79000 Львів, вул. Дорошенка,41.

2
 1. МАТЕМАТИЧ НИЙ АПАРАТ МЕХАНІКИ СУЦІЛЬНОГО
СЕРЕДОВ ИЩА

Розглянемо евклідовий простір 3 з заданою декартовою

ортогональною системою координат. Кожна точка М в просторі має свій
радіус-вектор
   
R = x1e1 + x2 e2 + x3e3 ,
  
де x1 , x2 , x3 - координати точки М; e1 , e2 , e3 - база.
Нехай тепер координати xi є функціями трьох незалежних
змінних ξ1 , ξ 2 , ξ 3 , і це відображення взаємно однозначне, тобто
 xi = xi (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 )
 (1.1)
ξi = ξi ( x1 , x2 , x3 )
Трійка чисел ξ i також є координатами точки М в просторі
   
R = x1 (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 )e1 + x2 (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 )e2 + x3 (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 )e3 .
Отже, співвідношення (1.1) задають деяку криволінійну систему
координат. Якщо у відображенні (1.1) залежності є лінійними функціями,
то отримаємо афінне перетворення (розвернення та розтяг осей).

Розглянемо трійку векторів Ri

 ∂R (ξ1 ,ξ 2 ,ξ 3 )
Ri (ξ1 ,ξ 2 ,ξ 3 ) = . (1.2)
∂ξi
Ці вектори утворюють базу криволінійної системи координат ξ1 , ξ 2 , ξ 3 . Її
 
Hi
називають коваріантною базою. Довжини цих векторів = Ri ⋅ Ri
називають параметрами Ляме.
1  2  3
Трійку векторів R , R , R називають контраваріантною базою,
якщо виконуються співвідношення
 
δij ,
R j ⋅ Ri = (1.3)
де δ i j - символ Кронекера.

Будь-який вектор a можна розкласти за двома базами
 3 i 3 
= a Ri ∑ ai R i ,
a ∑= (1.4)
=i 1 =i 1

де ai та a i - відповідно, коваріантні та контраваріантні компоненти

вектора, які визначають за формулами
3
    
a ⋅ Ri , a i =
ai = a ⋅ Ri .
11 12 13 33
Уведемо об’єкт, який визначають дев’ять скалярів t , t , t ,..., t .
Складемо з них тензор другого рангу

 t11 t12 t13   R1 
∧         11      
=T [ R1 , R2 , R3 ] t 21 t 22 t 23   R=2 t R1 R1 + t12 R1 R2 + ... + t 33 R3 R3 ,
 31 32 33    
t t t   R3 
 
де Ri R j - векторні діади (i, j = 1, 2,3) ; t ij - двічі контраваріантні
компоненти тензора. Тензор другого рангу можна розписати за чотирма
базами
∧ 3   3   3   3  
=T =
∑ t ij Ri R j ∑
= t ij R i R j ∑=
t•i j Ri R j ∑ t •j i R j Ri ,
=i, j 1 =i, j 1 =i, j 1 =i, j 1
де коваріантні, контраваріантні та мішані компоненти тензора визначені за
формулами
 ∧   ∧   ∧   ∧ 
t ij = R i ⋅ T ⋅ R j , tij = Ri ⋅ T ⋅ R j , t•i j = R i ⋅ T ⋅ R j , t •j i = R j ⋅ T ⋅ R i . (1.5)
Уведемо метричний тензор
∧ 3    
G = ∑ gij R i R j де gij= Ri ⋅ R j .
i , j =1
Якщо матриця компонент метричного тензора має тільки діагональні
ненульові компоненти, то таку криволінійну систему називають
триортогональною. У такій системі можна ввести нормовані вектори

 Ri (ξ1 ,ξ 2 ,ξ 3 )  i
∋i (ξ1 ,ξ 2 ,ξ 3 )= = R (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 ) H i ,
Hi
 
де H i = Ri ⋅ Ri = gii . Компоненти векторів та тензорів у такій базі
називають фізичними компонентами. Їхні індекси беруть у круглі дужки
 3

=a ∑a
i =1
(i ) ∋i .

Косинус кута α ij між векторами Ri та R j визначають за

формулами
Ri ⋅ R j gij
cos α ij
= = . (1.6)
Ri R j gii g jj
4
 Векторний добуток двох векторів у криволінійній системі
обчислюють за формулами
  3 k   3 
Ri × R j =
∑ єijk R , Ri × R j = ijk
∑ є Rk . (1.7)
k =1 k =1

123 231 312 1

Тут є=
123 є=
231 є=
312 g ; є132 = є321 = є213 = − g ; є= є= є= ,
g
1
є132 = є 321 = є 213 = −
, g = det gij -дискримінант криволінійної системи.
g
∧ 3  
Бівектором тензора Ω = ∑ Ωij R j R k називають вектор
i , j =1
  3 3
ω = ∑ ω i Ri , де ω i =
− 12 ∑ є ijk Ω jk (1.8)
i =1 j , k =1
 ∧
Для бівектора ω антисиметричного тензора Ω справджується формула
  ∧ 
ω × Ri = Ω⋅ Ri .
(1.9)
Згортку, або подвійний скалярний добуток, двох тензорів
∧ 3
ij
  k l
∧ 3  
другого рангу T = ∑ t Ri R j і S = ∑ skl R R обчислюють за формулою
i , j =1 k ,l =1
∧ ∧ 3
T : S = ∑ t ij s ji . (1.10)
i , j =1
∧
Кожен тензор другого рангу T має три величини, які однакові у
будь-якій системі координат. Це інваріанти I ∧ , II ∧ , III ∧ . Їх обчислюють
T T T
за формулами
∧ ∧ ∧
I ∧ G=
= : T tr (T );
T

1 2 
∧ ∧ ∧
II=
∧
2
tr (T )− tr (T ⋅T )  ; (1.11)
T  
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
1 3
III ∧
= 6
tr (T )− 12 tr (T ) tr (T ⋅T )+ 13 tr (T ⋅T ⋅ T ).
T
Інваріанти в декартовій ортогональній системі координат мають вигляд

I ∧ = t11 + t12 + t33 ,

T
5
 t11 t12 t11 t13 t22 t23
II ∧ = + + ,
T t21 t22 t31 t33 t32 t33
III ∧ = det tij  .
T
∧ 
Власним вектором тензора T називають ненульовий вектор a ,
який задовольняє таке співвідношення
∧  
T⋅ a = λa , (1.12)
де λ - власне значення. Кожне λ задовольняє характеристичне рівняння
λ 3 − I ∧ λ 2 + II ∧ λ − III ∧ =
0. (1.13)
T T T
Рівняння (1.13) має три розв’язки λ1 , λ2 , λ3 , кожному з яких відповідає
  
свій власний вектор a (1) , a (2) , a (3) . Завжди існують три ортогональні

власні вектори тензора другого рангу. Якщо a (i ) = 1 , то система
  
a (1) , a (2) , a (3) ортонормована, і в базі, складеній з таких векторних діад,
тензор має діагональний вигляд
∧      
T =λ1 a (1) a (1) + λ2 a (2) a (2) + λ3 a (3) a (3) . (1.14)

Диференціювання базових векторів виконують за формулами

∂Ri 3
= ∑ Gijk Rk ,
∂ξ j k =1

k
3  ∂gim
∂gij  mk ∂g jm
Gij
де = 1
2 ∑  g - символи Крістофеля.
+ −
m =1  ∂ξ j ∂ξi ∂ξ m 

 3 i 3 
Нехай задано вектор = a ∑=a Ri ∑ ai R i . Диференціювання цього
=i 1 =i 1
вектора виконують за формулою
  j
∂a 3
j
3
∑ i a R j =∇
=∇ ∑ ia j R ,
∂ξi j 1 =j 1
=

∂a j 3 j k
де ∇i a j = + ∑ Gki a – коваріантна похідна від контраваріантних
∂ξ i k =1
компонент вектора,

6
 ∂a j 3
∇i a j = − ∑ G kji ak - коваріантна похідна від коваріантних
∂ξi k =1
компонент.
∧ 3   3  
тензор T
Нехай задано = =
∑ t ij Ri R j ∑ t ij R i R j . Тоді
=i, j 1 =i, j 1
∧
∂T 3
ij
  3 i  j
=∇ ∑ k t Ri R j =∇
∑ k tij R R ,
∂ξ k i , j 1 =
= i, j 1

∂t ij 3 3 ∂tij 3 3
де ∇ k t ij = + ∑ t pj G ipk + ∑ t il Glkj , ∇ k tij = − ∑ tmj Gikm − ∑ tip G jkp –
∂ξ k p 1 =l 1
= ∂ξ k m 1 =p 1
=
відповідно, коваріантні похідні від двічі контраваріантних компонент і
від двічі коваріантних компонент.
 ∧
Градієнтом вектора a та тензора T називають диференціальний
оператор
 3  ∂  ∧ 3  ∂ ∧
grad a = ∑ R k ( a ) , grad T = ∑ R k T .
k =1 ∂ξ k k =1 ∂ξ k  
Аналогічно вводять ще два диференціальні оператори:
дивергенцію та ротор
 3 k ∂  ∧ 3  ∂ ∧
div a =∑R ⋅ ( a ) , div T =
∑R ⋅
k
T ; (1.15)
= k 1= ∂ξ k k 1 ∂ξ k  
 3 k ∂  ∧ 3  ∂ ∧
rot a =
∑R × ( a ) , rot T =
∑R ×
k
T .
= k 1= ∂ξ k k 1 ∂ξ k  
Лапласіан для тензора другого рангу – це диференціальний
оператор
∧ ∧
∆T =
div grad T .
Похідну від тензора за напрямом визначають у довільній
криволінійній системі координат так:
∧
∂S  ∧
= n ⋅ grad S . (1.16)
∂n
Формула Остроградського-Гаусса. Нехай задано об’єм V, обмежений
поверхнею S. Ця поверхня є двосторонньою, і на ній можна визначити
вектор нормалі. Тоді виконується співвідношення

7
 ∧  ∧
∫∫∫ divT dV
= ∫∫ n ⋅ T dS , (1.17)
V S
 ∧
де n ⋅ T - потік тензора через поверхню.

Формула Стокса. Нехай деяка поверхня S обмежена контуром L, ν – орт

дотичної до цього контура, а n – орт нормалі до поверхні. Тоді
 ∧  ∧
∫ ν ⋅ TdL =∫∫ n ⋅ rot T dS (1.18)
L S

Приклади розв’язування задач

Приклад 1.1. Для криволінійної системи

 x=
1 ξ1 + ξ 2 ;

 x2 =−ξ1 + 2ξ 2 ;
x = ξ
 3 3
знайти коваріантну базу, метричний тензор, коефіцієнти Ламе,
контраваріантну базу, cos α12 та обчислити площу паралелограма,
 
побудованого на базових векторах R1 , R2 .

Розв’язування. Знайдемо коваріантну базу за формулами (1.2). Для

цього потрібно взяти похідні за ξ i від x j . Отримаємо
       
R1 =
e1 − e2 , R2 =
e1 + 2e2 , R3 =
e3 .
Відшукаємо контраваріантну базу за допомогою коваріантної бази.
Контраваріантну базу можна записати у вигляді
   
R1 =η11e1 + η12 e2 + η13e3 ;
   
R 2 =η21e1 + η22 e2 + η23e3 ;
   
R 3 =η31e1 + η32 e2 + η33e3 .
Використовуючи означення (1.3) отримаємо три системи лінійних
алгебричних рівнянь по три рівняння в кожній:

8
 η11 − η12 =1; η21 − η22 = 0; η31 − η32 = 0;
  
η11 + 2η12 = 0; η21 + 2η22 = 1; η31 + 2η32 =0;
η = 0; η = 0; η = 1.
 13  23  33
1 2  1   2 1  1   3 
Розв’яжемо ці системи й отримаємо R =− e 3 e2 , R =+
3 1
e 3 e2 , R =
3 1
e3 .
Обчислимо метричний тензор, коефіцієнти Ламе та cos α12 :
     
g11 = R1 ⋅ R1 = ( e1 − e2 ) ⋅ ( e1 − e2 ) = 2 ;
     
g12 = g 21 =R1 ⋅ R2 = ( e1 − e2 ) ⋅ (e1 + 2e2 ) =−1 ;
    
g13 = g31 = R1 ⋅ R3 = ( e1 − e2 ) ⋅ e3 = 0 ;
     
g 22 = R2 ⋅ R2 = ( e1 + 2e2 ) ⋅ ( e1 + 2e2 ) = 5 ;
    
g 23 = g32 = R2 ⋅ R3 = ( e1 + 2e2 ) ⋅ e3 = 0 ;
   
g33 = R3 ⋅ R3 = e3 ⋅ e3 = 1 ;
H1
= g11
= H2
2; = g 22
= H3
5; = g33 1;
=
R1 ⋅ R2 −1 1
cos α12 = = = − .
R1 R2 2⋅ 5 10
 
Площу паралелограма, побудованого на базових векторах R1 , R2 ,
обчислюють за формулою
   
S П = R1 × R2 = R1 ⋅ R2 sin α12 = 2 ⋅ 5 ⋅ 1 − 101 = 3 .

  
Приклад 1.2. Записати вектор =a 3R1 + 2 R2 у вигляді розкладу за
контраваріантною базою системи координат із прикладу 1.1. Знайти
декартові координати цього вектора.

Розв’язування. Використовуючи (1.4), обчислимо коваріантні

компоненти вектора:
      
a1 =(3R1 + 2 R2 ) ⋅ R1 =3R1 ⋅ R1 + 2 R2 ⋅ R1 =6 − 2 =4;
      
a2 = (3R1 + 2 R2 ) ⋅ R2 =
3R1 ⋅ R2 + 2 R2 ⋅ R2 = −3 + 10 =7;
      
a3 =(3R1 + 2 R2 ) ⋅ R3 =3R1 ⋅ R3 + 2 R2 ⋅ R3 =0 + 0 =0.
   
Отже, вектор a можна записати у вигляді= a 4 R1 + 7 R 2 .

9
 
Визначимо декартові координати вектора a , беручи до уваги, що
1 2    2 1  
R
= e − 13 e2 і R=
3 1
e + 13 e2 . Отримаємо
3 1
        
a =4 R1 + 7 R 2 =4( 23 e1 − 13 e2 ) + 7( 13 e1 + 13 e2 ) =5e1 + e2 .
     
З іншого боку, враховуючи, що R1= e1 − e2 і R2= e1 + 2e2 , маємо
        
a = 3R1 + 2 R2 = 3(e1 − e2 ) + 2(e1 + 2e2 ) = 5e1 + e2 .
Ми отримали три набори координат, які визначають один і той же вектор

a . Компоненти вектора в базовій декартовій системі позначають a[i ] . Це
потрібно для того, щоб не плутати їх із коваріантними компонентами в
a[1] 5,=
криволінійній системі. Отже= a[2] 1,= a[3] 0 .

Приклад 1.3. У координатній системі прикладу 1.1 записати

∧      
тензор другого рангу T =R1 R1 + 3R2 R1 − R1 R3 через базу протилежної
  
варіантності та через діади бази e1 , e2 , e3 . Знайти скалярний добуток
∧   
тензора T на вектор =
a 3R1 + 2 R2 .

Розв’язування. За умовою задано двічі контраваріантні компоненти

∧
11 21 13
тензора T : t = 1, t = 3, t = −1 , решта дорівнюють нулю. Знайдемо
двічі коваріантні компоненти тензора за формулою (1.5):
           
t11 = ( ) (
R1 ⋅ R1 R1 + 3R2 R1 − R1 R3 ⋅ R1 =2 R1 − 3R1 − 2 R3 ⋅ R1 = )
−2 .
Аналогічно, t12 =
1, t13 =
−2, t21 =
28, t22 =
−14, t23 =
1, t31 =
0, t32 =
0, t33 =
0.
∧
Тепер тензор другого рангу T можна записати через векторні діади
контраваріантної бази
∧            
T= −2 R1 R1 + R1 R 2 − 2 R1 R 3 + 28 R 2 R1 − 14 R 2 R 2 + R 2 R 3 .
   1  1  3 
2
∧
Підставимо в T значення для R1 =− e 1 e , R 2 =+
3 1 3 2
e
3 1 3 2
e,R = e3 і
∧        
отримаємо T = 4e1e1 − 4e1e2 + 5e2 e1 − 5e2 e2 − e1e3 + e2 e3 . Такий же вигляд
∧   
розкладу тензора T за базою e1 , e2 , e3 одержимо у випадку, якщо
        ∧      
підставимо R1 = e1 − e2 , R2 =e1 + 2e2 , R3 = e3 у T =R1 R1 + 3R2 R1 − R1 R3 .
Скористаємось означенням (1.3) та обчислимо скалярний добуток
10
 ∧               
T ⋅ a =(−2 R1 R1 + R1 R 2 − 2 R1 R 3 + 28 R 2 R1 − 14 R 2 R 2 + R 2 R 3 ) ⋅ (3R1 + 2 R2 ) =
       
= −6 R1 + 84 R 2 + 2 R1 − 28 R 2 = −4 R1 + 56 R 2 = 16e1 + 20e2 .
Для перевірки визначимо цей же скалярний добуток у базовій
декартовій ортогональній системі:
∧           
T=
⋅ a (4e1e1 − 4e1e2 + 5e2 e1 − 5e2 e2 − e1e3 + e2 e3 ) ⋅ (5e1 + e=
2)
     
= 20e1 + 25e2 − 4e1 − 5e2 = 16e1 + 20e2 .

Приклад 1.4. На підставі координатної системи та метричного

 
тензора із прикладу 1.1 обчислити векторний добуток двох векторів a × b ,
      
a 2 R1 + R2 , b = R1 − R2 + 2 R3 .
де=

Розв’язування. Для координатної системи прикладу 1.1

  3 k
=g det
= gij 9 . З формули Ri × R j =
∑ єijk R , де є=
123 є=
231 є=
312 g;
k =1

є132 = є321 = є213 = − g , отримаємо

      
( ) (
a × b= 2 R1 + R2 × R1 − R2 + 2 R3 = )
           
2 R1 × R1 − 2 R1 × R2 + 4 R1 × R3 + R2 × R1 − R2 × R2 + 2 R2 × R3 =
  
6 R1 − 12 R 2 − 9 R 3 .
Приклад 1.5 У координатній системі прикладу 1.1 відшукати
∧ ∧ ∧      
згортку між двома тензорами T : S , де T =R1 R1 + 3R2 R1 − R1 R3 ,
∧      
S = 3R1 R1 + 2 R3 R1 + R3 R3 .

Розв’язування. Для того, щоб обчислити згортку двох тензорів

∧
другого рангу, треба тензор T записати через компоненти протилежної
∧
варіантності. Ця процедура для тензора T вже виконана в прикладі 1.3.
Отже, запишемо, що
∧            
T=−2 R1R1 + R1R 2 − 2 R1R 3 + 28 R 2 R1 − 14 R 2 R 2 + R 2 R 3 .
Обчислимо згортку, використовуючи формули (1.10)
∧ ∧ 3
T : S = ∑ tij s ji =t11s11 + t13 s 31 =−
( 2) × 3 + (−2) × 2 =−10 .
i , j =1
11
 Приклад 1.6. У координатній системі прикладу 1.1 побудувати

бівектор ω для антисиметричного тензора другого рангу
1
 0 1 −2   R 
∧     
=Ω  R1 , R 2 , R 3   −1 0 3   R 2  ,

 2 −3 0   R 3 
 
та перевірити правильність формули (1.9).

Розв’язування. Побудуємо бівектор для заданого тензора другого

рангу:
 1 1 
( ) (
ω 1 =− 12 є123Ω 23 + є132 Ω32 =− 12 3є123 − 3є132 =− 12  3
 g)+3  =−1 ;
g 

2
( ) (
ω 2 =− 12 є 213Ω13 + є 231Ω31 =− 12 −2є 213 + 2є 231 =− ;
3
)
1
ω3 = (
− 12 є 312 − є 321 = − .
3
)
  2 1
Отримано бівектор ω = − R1 − R2 − R3 .
3 3
  ∧ 
Перевіримо правильність формули ω × Ri = Ω ⋅ Ri для індексу і=1:
    2 1   2  1   
ω × R1 =  − R1 − R2 − R3  × R1 =
 3 3  3
(
− −3R 3 − 3R 2 =
3
) (
2 R3 − R 2 . )
З іншого боку, враховуючи властивість (1.3), одержимо
∧  1  2             
Ω⋅ R1
= (R R )
− 2 R1 R 3 − R 2 R1 + 3R 2 R 3 + 2 R 3 R1 − 3R 3 R 2 ⋅ R1 = 2R 3 − R 2 .
Аналогічно можна перевірити правильність формули для і=2,3.

Приклад 1.7. Знайти інваріанти тензора другого рангу

∧      
T = 3e1e1 + e1e2 + e2 e1 + 3e2 e2 + 5e3e3 , записати характеристичне рівняння,
відшукати власні значення та власні вектори, а також записати тензор у
базі, складеній з власних векторів.

Розв’язування. Враховуючи, що в декартовій системі координат

∧
компоненти метричного тензора G утворюють одиничну матрицю та
застосовуючи формули (1.11), знайдемо інваріанти
12
 ∧ ∧
∧ 3 3
I ∧ = G : T = tr  T  = ∑ t[ij ] g[ ji ] = ∑ t[ii ] = 3 + 3 + 5 = 11 .
T =   i , j 1 =i 1
Для відшукання другого інваріанта треба обчислити тензор

 10 6 0  e1 
∧ ∧    
( T ⋅T )= [ e1 , e2 , e3 ]  6 10 0   e2  ;
   
 0 0 25 e3 
 ∧  ∧ ∧  1
II ∧ 12  tr 2  T  − tr  T ⋅=
= T   2 (11 × 11 − 10 + 10 + 25 ) =
38 ;
T     
Аналогічно обчислюємо третій інваріант

 36 28 0  e1 
∧ ∧ ∧    
( T ⋅T ⋅ T )= [ e1 , e2 , e3 ]  28 36
 0  e2  ;

 0 0 125 e3 
∧ ∧  ∧ ∧  ∧ ∧ ∧
III ∧ 16 tr 3  T  − 12 tr  T  tr  T ⋅T  + 13 tr  T ⋅=
= T⋅T 
T        
1
6
× 11 × 11 × 11 − 2 × 11 × 45 + 3 × ( 36 + 36 + 125 ) =
1 1
40.
З метою порівняння скористаємося формулами для знаходження
інваріантів у декартовій системі координат
3 1 3 0 3 0
I ∧ = t11 + t12 + t33 =11, II ∧ = + + , III ∧ det
= 38= = tij  40 .
T T 1 3 0 5 0 5 T

Розв’яжемо характеристичне рівняння λ 3 − 11λ 2 + 38λ − 40 =

0 та
λ1 2,=
отримаємо три корені:= λ2 4,=λ3 5 . Застосуємо означення (1.12)
   
спочатку для першого власного вектора a (1) = a1(1) e1 + a2(1) e2 + a3(1) e3 , та
першого власного значення λ1 = 2 :
  a1(1)   a1(1) 
 3 1 0  e1 
             
[e1 , e2 , e3 ] 1 3 0 e2  ⋅ [e1 , e2 , e3 ]  a2(1)  =λ1 [ e1 , e2 , e3 ]  a2(1) 
  (1)   (1) 
0 0 5  e3 
 a3   a3 

13
 
e1 
   
Тут враховано, що вираз  e2  ⋅ [ e1 , e2 , e3 ] дорівнює одиничній матриці.
 
e3 
Тому перенесемо праву частину співвідношення ліворуч, та винесемо
  
[e1 , e2 , e3 ] за дужки
  3 1 0   a1(1)   a1(1)  
       
[e1 , e2 , e3 ]  1 3 0  a2(1)  − 2  a2(1)   =
0.
      
 0 0 5   a3 
(1) (1)

    a3  
Рівняння справджується, коли вираз у дужках дорівнює нулю. Отже,
0   a1  0 
(1)
3 − 2 1
 1 3 2 0   a (1)  =  .
 −   2  0 
 0 0 5 − 2   a3(1)  0 
 

Легко бачити, що перше та друге рівняння лінійно залежні. Щоб отримати

єдиний ненульовий розв’язок системи, треба додати ще одне рівняння, яке

випливає з умови a (i ) = 1 :

 (1) 1
a (1) + a (1) = a1 = 2 ;
 1 2 0; 
 (1)  1  1  1 
3a3 = 0; ⇒ a2(1) = − a (1)
; ⇒= e1 − e2 .
 (1) 2  2 2 2
( ) ( ) ( )
2 2
 a1 + a2(1) + a3(1) 1;
= a (1) = 0.
 3


Аналогічно отримаємо систему рівнянь для відшукання другого та

третього власного вектора
0   a1  0 
(2)
3 − 4 1
 1 3 4 0  a (2)  =
  ;
 −   2  0 
 0 0 5 − 4   a3(2)  0 
 

14
  (2) 1
 (2) (2) a1 = 2 ;
a1 − a2 = 0; 
 (2)  1  1  1 
a3 = 0; ⇒ a2(2) = a (2)
; ⇒= e1 + e2 ;
 (2) 2  2 2 2
( ) ( ) ( )
2 2
 a1 + a2(2) + a3(2) 1;
= a (2) = 0;
 3


0   a1  0 
(3)
3 − 5 1
 1 3 5 0  a (3)  =
  ;
 −   2  0
 0 0 5 − 5  a3(3)  0 
 
−2a (3) + a (3) =0; a1(3) = 0;
 1 2

 (3) (3)  
a1 − 2a2 = 0; ⇒ a2(3) = 0; ⇒ a (3) = e3 .
 (3) 2  (3)
( ) ( ) ( )
2 2
 a1 + a2(3) + a3(3) 1;
= a3 = 1;

∧
Запишемо тензор T у базі власних векторів
∧      
T =2a (1) a (1) + 4a (2) a (2) + 5a (3) a (3) .
Підставимо власні вектори у вираз тензора
∧  1  1   1  1    1  1   1  1    
T = 2  e1 − e2  e1 − e2  + 4  e1 + e2  e1 + e2  + 5e3e3
 2 2  2 2   2 2  2 2 
∧
Після елементарних перетворень ми отримаємо вихідний тензор T .

Приклад 1.8. Знайти символи Крістофеля та записати формули

для часткових похідних від коваріантних базових векторів у циліндричній
триортогональній координатній системі.

Розв’язування. Запишемо циліндричну систему координат

 x1 = ξ1 cos ξ 2 ;

 x2 = ξ1 sin ξ 2 ;
x = ξ .
 3 3

15
 Знайдемо матрицю коваріантних та контраваріантних компонент
метричного тензора

1 0 0 1 0 0
   
 gij  = 0 ξ12 0 ;  g ij  = 0 1 0 .
   ξ12 
0 0 1  0

 0 1 
Обчислимо всі ненульові символи Крістофеля
3  ∂g ∂g ∂g 
1
G22 = 2 ∑ 
1 2m
+ 2 m − 22  g m1 = −ξ1 ;
m =1  ∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂ξ m 
3  ∂g ∂g ∂g  1
G122 =G21
2
=12 ∑  2 m + 1m − 21  g m 2 = .
m =1  ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ m  ξ1
Формули для визначення часткових похідних мають вигляд
  
∂R2 3
k
 1
  ∂R1 ∂R2 3
k
 2
 1 
= ∑ G22 Rk = G22 R1 = −ξ1 R1 = = ∑ G21
; Rk G21
= = R2 R2 .
∂ξ2 k =1 ∂ξ 2 ∂ξ1 k =1 ξ1
Усі інші похідні від коваріантних базових векторів дорівнюють нулю.

Приклад 1.9. Записати оператор Лапласа в циліндричній

триортогональній координатній системі.

Розв’язування. Лапласіан можна записати у вигляді

∆ϕ =div grad ϕ . Градієнт скалярної функції
∂ϕ 1 ∂ϕ  2 ∂ϕ  3
grad ϕ = R + R + R .
∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3

 Ri 
Змінимо варіантність, використавши формули ∋i (ξ i ) == R i H i :
Hi
1 ∂ϕ  1 ∂ϕ  1 ∂ϕ 
grad ϕ = 2 R1 + 2 R2 + 2 R3 .
H1 ∂ξ1 H 2 ∂ξ 2 H 3 ∂ξ3
Коефіцієнти Ламе в циліндричній системі координат є такими
= H 2 ξ1 =
H1 1,= , H 3 1 . Отже,
∂ϕ  1 ∂ϕ  ∂ϕ 
grad ϕ = R1 + 2 R2 + R3 .
∂ξ1 ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3

16
    
Розглянемо деякий вектор a =a1 R1 + a 2 R2 + a 3 R3 . Запишемо формулу для

дивергенції вектора a :
 3  ∂   
div a = ∑ R k ⋅
k =1 ∂ξ k
(
a1 R1 + a 2 R2 + a 3 R3 = )
3    
k =1
(
= ∑ R k ⋅ ∇ k a1 R1 + ∇ k a 2 R2 + ∇ k a 3=
R3 )
∇1a1 + ∇ 2 a 2 + ∇3 a 3 .

 ∂ϕ 2 1 ∂ϕ 3 ∂ϕ
Виберемо вектор a = grad ϕ . Тоді
= a1 = ;a = ;a .
∂ξ1 ξ12 ∂ξ 2 ∂ξ3
Знайдемо коваріантні похідні від цих компонент у циліндричній системі
координат. Для цього скористаємось визначеними у прикладі 1.8
символами Крістофеля для циліндричної системи координат:
∂ 2ϕ 1 ∂ 2ϕ 1 ∂ϕ ∂ 2ϕ
a1
∇1= ; ∇ 2 a
= 2
+ ; ∇ 3=a 3
.
∂ξ12 ξ12 ∂ξ 22 ξ1 ∂ξ1 ∂ξ32
Зберемо всі доданки разом і запишемо вираз для лапласіана
скалярної функції в циліндричній системі координат
∂ 2ϕ 1 ∂ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ 1 ∂  ∂ϕ  ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
∆ϕ = 2 + + 2 2+ 2 =  ξ1 + 2 2 + 2 .
∂ξ1 ξ1 ∂ξ1 ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ 3 ξ1 ∂ξ1  ∂ξ1  ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3

Приклад 1.10. Перевірити справедливість формули

   
Остроградського-Гаусса (1.17) для вектора a= 4 x1 x3e1 − x22 e2 + x2 x3e3 та
деякого об’єму у вигляді одиничного куба.

Розв’язування. У декартовій системі координат формула для

 3 ∂ai
дивергенції вектора набуде вигляду div a = ∑ . У нашому випадку
i =1 ∂xi

div a = 4 x3 − 2 x2 + x2 = 4 x3 − x2 . Обчислимо ліву частину формули
Остроградського-Гаусса
 111 1
 1 3
∫∫∫ (div a )dV = ∫ ∫ ∫ ( 4 x3 − x2 )dx1dx2 dx3 = ∫  4 x3 − dx3 = .
V 000 02 2


17
 Для обчислення правої частини формули шукаємо інтеграл по
кожній грані. Грані одиничного куба пронумеруємо так: з номерами 1 та 2
передня та задня; з номерами 3 та 4-бічні; з номерами 5 та 6- верхня та
       
нижня. Тоді n ⋅ a = e1 ⋅ a = 4 x1 x3 на 1-й грані; n ⋅ a =−
( e1 ) ⋅ a =−4 x1 x3 на
       
2-й; n ⋅ a =e2 ⋅ a =− x22 на 3-й; n ⋅ a =(−e2 ) ⋅ a =x22 на 4-й;
       
n ⋅ a = e3 ⋅ a = x2 x3 на 5-й; n ⋅ a =−
( e3 ) ⋅ a =− x2 x3 - на 6-й грані. Отже,

11 11 11
 
∫∫ n ⋅ adS=
= ∫ ∫ 4 x1 x3 dx2 dx3 x1 1 + ∫= + ∫ ∫ (− x22 )dx1dx3 x2 1 +
∫ (−4 x1 x3 )dx2 dx3 x1 0=
S 00 00 00

11 11 11
3
+ ∫ ∫ x22 dx1dx3 x=
2 =0
+ x2 x3 dx1dx2 x3 1 =
∫∫ + (− x2 x3 )dx1dx2 x3 0
∫∫ =.
00 00 00 2
Формула підтвердилась.

Приклад 1.11. Розглянемо поверхню S – круг та контур L , що

його обмежує. Перевірити формулу Стокса (1.18) для вектора
 1  
a = ( − x2 e1 + x1e2 ) .
2

Розв’язування. Обчислимо rot a

 3   ∂a  3 1   ∂    1     
rot a= ∑ ei ×  = ∑ ei ×  ( − x2e1 + x1e2 ) = ( e1 × e2 − e2 × e1 )= e3 .
=i 1 =  ∂xi  i 1 2  ∂xi  2

18
 Обчислимо праву частину формули Стокса, враховуючи, що

додатний напрям нормалі n збігається з додатним напрямом осі x3 :
    2
∫ n ⋅ rot a dS =∫ e3 ⋅ e3 dS =π R .
S S

Одиничний вектор ν дотичної до контуру можна записати у
вигляді
  x x 
ν =  − 2 , 1 ,0  .
 R R 
  1 x22 R x12
⋅ν
Скалярний добуток a =  + =  . Обчислимо інтеграл
2 R R  2
по колу L

L
( )
∫ R 2 dL = π R .
2

Формулу підтверджено.

Завдання для самостійного розв’язування

Завдання 1.1. Для криволінійної системи

 x1 = ξ1 cos ϕ + ξ 2 sin ϕ + a1 ;

 x2 = −ξ1 sin ϕ + ξ 2 cos ϕ + a2 ;
 x= ξ + a ;
 3 3 3

ϕ , a1 , a2 , a3 − const ;

знайти коваріантну базу, метричний тензор, коефіцієнти Ламе,

контраваріантну базу, cos α12 та обчислити площу паралелограма,
 
побудованого на базових векторах R1 , R2 .

   
Завдання 1.2. Записати вектор a = 2 R1 + R2 + 2 R3 у вигляді
розкладу за контраваріантною базою системи координат із завдання 1.1.
Знайти декартові координати цього вектора.

Завдання 1.3. У координатній системі завдання 1.1 записати

∧      
тензор другого рангу T =R1 R1 + 5 R1 R3 + R3 R2 через базу протилежної

19
   
варіантності та через діади бази e1 , e2 , e3 . Знайти скалярний добуток
∧    
тензора T на вектор a = 2 R1 + 3R2 + 2 R3 .

Завдання 1.4. Використовуючи координатну систему та

метричний тензор із завдання 1.1 обчислити векторний добуток двох
        
векторів a × b , де=
a 3R1 + 5 R3 , b = 3R1 − 2 R2 − 2 R3 .

Завдання 1.5. У координатній системі завдання 1.1 записати

∧ ∧
згортку між двома T :S,
тензорами де
∧ 1 1 1  2 1  3  2 1 2 2 ∧      
T=−2 R R + 3R R − 8R R − 15R R + 4 R R , S =3R2 R1 + 2 R2 R2 + R3 R3 .

Завдання 1.6. У координатній системі завдання 1.1 побудувати


бівектор ω для антисиметричного тензора другого рангу
1
 0 2 −1  R 
∧     
=Ω  R1 , R 2 , R 3   −2 0 3   R 2  ,

 1 −3 0   R 3 
 
та перевірити правильність формули (1.9).

Завдання 1.7. Знайти інваріанти тензора другого рангу

∧      
T = 5e1e1 + e1e2 + e2 e1 + 5e2 e2 + 3e3e3 , записати характеристичне рівняння,
відшукати власні значення та власні вектори, а також записати тензор у
базі, складеній з власних векторів.

Завдання 1.8. Знайти символи Крістофеля та записати формули

для часткових похідних від коваріантних базових векторів у деяких
криволінійних триортогональних системах: а) сферична, б) параболічна.

Завдання 1.9. Записати оператор Лапласа в деяких криволінійних

триортогональних системах: а) сферичній, б) параболічній.

Завдання 1.10. Перевірити справедливість формули

   
Остроградського-Гаусса (1.17) для вектора a = 3 x1 x3e1 − 4 x23e2 + 8 x1 x3e3 та
деякого об’єму у вигляді одиничного куба.

20
 2. ЗАГАЛЬНІ ПОНЯТТЯ
МЕХАНІКИ СУЦІЛЬНОГО СЕРЕДОВ ИЩА

Задано суцільне середовище, яке займає об’єм V . Кожна точка M

середовища має два набори координат. Координати (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ) , які
характеризують матеріальну точку і не змінюються у процесі руху
середовища, називають матеріальними, або координатами Лагранжа.
Координати ( x1 , x2 , x3 ) , які є функціями часу та матеріальних координат, і
визначають просторове положення точки M , називають просторовими
координатами або координатами Ейлера. Між обома наборами
координат є взаємно однозначне відображення xi = xi (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 , t ) . Це
співвідношення називають рівнянням руху суцільного середовища. У
початковий момент часу матеріальна точка M займає в просторі місце,

визначене координатами x i (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ) = xi (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ,0) .
 
Нехай радіус–вектор R ξ , t ( )
точки M за час ∆t отримає приріст
 
( )
∆R ξ , t . Тоді виконується співвідношення
     
∆R = ( ) (
ξ , t R ξ , t + ∆t − R ξ , t . ) ( )
Швидкість матеріальної точки M визначають за формулою
    
  (
R ξ , t + ∆t − R ξ , t ) ( ) 
∂R (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 , t )  dR 
= ( )
v ξ , t lim = =   .
∆t ∂t
∆t →0  dt ξ
Тут і надалі квадратні дужки означають, що в разі обчислення

похідної змінні ξ треба трактувати як параметри.
Прискорення матеріальної точки M визначають так
   
  ( ) ( )
v ξ , t + ∆t − v ξ , t  
∂v (ξ1 ,ξ 2 ,ξ3 , t )  dv 

 d 2R 
w=( )
ξ , t lim
∆t →0 ∆t
=
∂t
= =   2  .
 dt ξ  dt ξ
Прискорення точки в змінних Ейлера можна визначити за
формулою

  ∂v ( x1 , x2 , x3 , t ) 
w ( x , t )= + v ( x1 , x2 , x3 , t ) ⋅ grad v ( x1 , x2 , x3 , t ) . (2.1)
∂t

21
 Формула диференціювання за часом інтеграла від скалярної функції

d ∂f ( x, t )   
∫ f ( x, t=
) dv ∫  + v ( x, t ) ⋅ grad  f ( x, t ) + f ( x, t ) div v ( x, t )  dV . (2.2)
dt V (t ) V (t )  ∂t 

Приклади розв’язування задач

Приклад 2.1. Задано рівняння руху суцільного середовища

 x1 =

(
ξ1 + ξ3 e 2t − 1 ; )

 x2 = (
ξ 2 + ξ3 e 2t − e −2t ; )
 2t
 x3 = ξ3e .

Знайти змінні Лагранжа ξ i = ξ i ( x , t ) як функції змінних Ейлера, а також
     
( ) ( ) ( )
вектори u ξ , t , v ξ , t , w ξ , t у змінних Лагранжа та вектори
   
v ( x , t ) , w ( x , t ) у змінних Ейлера.
Розв’язування. Визначимо з третього рівняння ξ 3 як функцію
змінної x3 . Підставимо отримане співвідношення в перше та друге
рівняння й отримаємо
ξ1 =

x1 − x3 1 − e −2t ; ( )
 −4 t
ξ 2 =x2 − x3 1 − e ; . ( )
 −2 t
ξ3 = x3e .
У початковий момент часу t = 0 матеріальні координати
  
x1
збігаються з декартовими:= ξ=
1 , x 2 ξ=
2 , x 3 ξ3 . Знайдемо компоненти
вектора переміщення
 
2t
u1 = x1 − x1 = ξ3 e − 1 ; ( )

 
2t −2 t
u2 = x2 − x 2 = ξ3 e − e ; ( )
 
u = x − x3 = ξ e 2t − 1 .
 3 3 3 ( )
22
  
Вектор швидкості v ξ , t ( ) знайдемо як похідну за часом у змінних
Лагранжа
v1 = 2ξ3e 2t ;

= 2t
v2 2ξ3 e + e ; (
−2 t
)
 2t
v3 = 2ξ3e .

Підставимо в ці співвідношення вирази ξ i = ξ i ( x , t ) й отримаємо
вектор швидкості в змінних Ейлера
v1 = 2 x3 ;

= −4 t
v2 2 x3 1 + e ; . ( )

v3 = 2 x3 .
 
Знайдемо вектор прискорення w(ξ , t ) як похідну за часом від
  
( )
вектора v ξ , t при зафіксованих ξ :

 w1 = 4ξ3e 2t ;

=  w2 4ξ3 e − e
2t
(−2 t
; )
 2t
 w3 = 4ξ3e .
  
Виконаємо підстановку ξ i = ξ i ( x , t ) й отримаємо w( x , t )
 w1 = 4 x3 ;

 w2 4 x3 1 − e ;
= (
−4 t
) (2.3)

 w3 = 4 x3 .
Однак вектор прискорення можна отримати ще й іншим шляхом, а
саме з формули (2.1):
∂v1 ∂v ∂v
= 0; 2 = −8 x3e −4t ; 3 = 0;
∂t ∂t ∂t
 0 
 e1  0 0   e1 
        
v ⋅ grad
=
 ( )
v  2 x3 , 2 x3 1 + e −4t , 2 x3  e2  ⋅ [ e1 , e2 , e3 ]  0
  
0 0  e2 
 
 e3  (
 2 2 1 + e )
−4 t
2   e3 


23
 
  e1 
∂v   
∂t
+ v=
 ( )
⋅ grad v  4 x3 , 4 x3 1 − e −4t , 4 x3  e2  .
 
 e3 
 
У результаті отримаємо вираз для w( x , t ) , який збігається з (2.3).

Приклад 2.2. Задано дві точки в початковій конфігурації

 
   
R(M =) e1 + 2e3 , R(P = ) 2e2 + e3 та вектор переміщення
   
u =4ξ12 e1 + ξ 2ξ32 e2 + ξ1ξ32 e3 . Відомо, що матеріальні та просторові
координати суміщаються в початковий момент часу t=0. Знайти
 
R ( M ) , R ( P ) в актуальній конфігурації та відстань між цими точками

d ( M , P ) у початковій та d ( M , P ) в актуальній конфігураціях

Розв’язування. Знайдемо матеріальні координати точок М і Р,

використавши радіуси-вектори початкової конфігурації цих точок
  
М: ξ=
1 1 1, ξ=
x= 2 x=
2 0, ξ=
3 x=
3 2;
  
Р: ξ=
1 x=
1 0, ξ=
2 x=
2 2, ξ=
3 x=
3 1.
 
Функції u ( M ) та u ( P) є функціями матеріальних координат.
Підставимо значення знайдених матеріальних координат в
   
u =4ξ12 e1 + ξ 2ξ32 e2 + ξ1ξ32 e3 й отримаємо
    
u (M ) = 4e1 + 4e3 ; u ( P) =
2e2 .
Тоді радіуси-вектори точок М і Р запишемо у вигляді
     
R(M ) =
5e1 + 6e3 ; R ( P) =
4e2 + e3 .

24
 Відстані між точками в початковій та актуальній конфігурації

d = 1 + 22 + (2 − 1) 2 = 6 ; d = 52 + 42 + (6 − 1) 2 = 66 .

З обчислень видно, що відстань в актуальній конфігурації стала більшою.

 
Приклад 2.3. Задано циліндр x22 + x32 =
1 і рівняння руху
 x1 = ξ1 ;

 x2 =( 3t + 1)ξ 2 + 2 3tξ3 ;

 x3 = − 3tξ 2 + ( t + 1)ξ 3 .
Дослідити форму циліндра в актуальній конфігурації у момент
часу t=1.

Розв’язування. Визначимо, як пов’язані матеріальні координати з

початковою конфігурацією, прийнявши t=0 у системі рівнянь руху.
  
Отримаємо=x1 ξ=
1, x2 ξ=
2 , x3 ξ3 . Отже, у початковій конфігурації
матеріальні координати суміщаються з просторовими декартовими, а сама
конфігурація є круговим циліндром. У процесі руху середовище
деформується, змінюючи свою форму:

Перепишемо рівняння циліндра в матеріальних координатах

2 2

ξ +ξ =
2 3 1. Розв’яжемо рівняння руху щодо ξ і підставимо в рівняння
поверхні:

25
 
 x1 = ξ1 ; 
 ξ1 = x1 ;
=x2 4ξ 2 + 2 3ξ3 ; ⇒  1
 ξ 2
=
7
(
x2 − 3 x3 ;)
 x3 = − 3ξ 2 + 2ξ 3 
 3 4 
ξ 3
= x2 + x3  ;

 14  3 

( )
2
3 x2 + 4 x3
(x )
2
2 − 3 x3 + 49 .
=
4

Після елементарних перетворень отримаємо рівняння еліпса

x22 + 4 x32 =
28 .

Приклад 2.4. Розглянемо суцільне середовище, яке в початковій

конфігурації є кубом з ребром а. Відомо, що у початковий момент часу
матеріальні координати суміщаються з просторовими декартовими. Нехай
d −2 t
рівняння руху середовища xi = etξi . Обчислити ∫ x1 x2 x3e dV ,
dt V ( t )
використовуючи формулу (2.2).

Розв’язування. В актуальній конфігурації куб збільшиться і

t
довжина його ребра дорівнюватиме ae . Обчислимо спочатку похідну за
часом від інтеграла не використовуючи формули (2.2):
t t t
d −2 t d ae ae ae −2 t
= ∫ x1 x2 x3e dV = ∫ ∫ ∫ x1 x2 x3e dx1dx2 dx3
dt V ( t ) dt 0 0 0

d  ( x1 x2 x3 ) −2t aet aet aet  d  a 6 e 4t  a 6 e 4t

2

=  e  0=  0  0  =
dt  8  dt  8  2
 
Тепер застосуємо формулу (2.2):

d −2t
∫ x1 x2 x3e dV =
dt V ( t )
(2.4)
 ∂ ( x1 x2 x3 ) e−2t  xx x   
= ∫  + v ( x, t ) ⋅ grad  1 22t 3  + ( x1 x2 x3 ) e−2t div v ( x, t ) dV .

V (t )  ∂t  e  

26
Для обчислення цього інтеграла виконаємо низку підготовчих дій.

Знайдемо вектор переміщення, враховуючи, що xi = etξ i а xi = ξ i :

ui = xi − xi = etξi − ξi .
Відшукаємо вектор швидкості в змінних Лагранжа, узявши похідну за t від
компонент вектора переміщення

v1 = etξ1 ;
 t
v2 = e ξ 2 ;
 t
v3 = e ξ3 .
Оскільки ξ i = e − t xi , то знайдемо компоненти вектора швидкості в
змінних Ейлера vi = xi . Далі обчислимо дивергенцію
3 ∂vi
div v (=
x, t ) ∑= 3 . Підставимо знайдені значення в формулу (2.4):
i =1 ∂xi

  x2 x3  
  e 2t  
   
d −2t  −2t  x1 x3  −2t 
∫ x1 x2 x3e dV = ∫  −2 x1 x2 x3e + [ x1 , x2 , x3 ]  2t  + 3x1 x2 x3e  dV =
dt V ( t ) V (t ) e
   
  1 x2 
x 
  e 2t
 
   
a6 a 6 4t
∫ ( 4 x1 x2 x3e = ) dV 4=
−2 t
e 4t e .
V (t ) 8 2

Отже формула (2.2) справджується.

27
 Завдання для самостійного розв’язування

Завдання 2.1. Задано рівняння руху суцільного середовища

 x1 =

( )
ξ1e 2t + ξ 2 e −t − 1 ;

 x=2 ( )
ξ1 et − 1 + ξ 2 e −t ;
 t
 x3 = ξ3e .

Знайти змінні Лагранжа ξ i = ξ i ( x , t ) як функції змінних Ейлера, а також
     
( ) ( ) ( )
вектори u ξ , t , v ξ , t , w ξ , t в змінних Лагранжа та вектори
   
v ( x , t ) , w ( x , t ) у змінних Ейлера.
Завдання 2.2. Нехай рівняння руху суцільного середовища задано
у вигляді
3
∑ ( Aij (t ) + δ ij )ξ j ,
xi = Aij (0) =
0.
j =1
3 
Розглянути у початковій конфігурації площину ∑ β i xi + α =
0 . Знайти
i =1
образ цієї площини в актуальній конфігурації і вектор переміщення
матеріальних точок у змінних Лагранжа.

3. ТЕОРІЯ ДЕФОРМАЦІЙ СУЦІЛЬНОГО СЕРЕДОВ ИЩА

Тензор градієнта локального руху можна обчислити за формулою


∧ ∧ 
F= G + gradT u ,
∧ 
де G - метричний тензор, u - вектор переміщення.
Тензор деформації Гріна визначимо співвідношенням
∧ 1  ∧T ∧ ∧ 
=
  F ⋅ F−G.
2 


Геометричний зміст компонент тензора Гріна. Нехай MQ -

вектор у початковій конфігурації, колінеарний до одиничного вектора τ ,

28
 

MQ - цей же вектор в актуальній конфігурації. Видовження вектора MQ
можна визначити за формулою

MQ  ∧ 
= 1 + 2εττ , де εττ = τ ⋅  ⋅ τ .


MQ
Отже, коваріантні компоненти тензора деформації Гріна з однаковими
індексами визначають відносне видовження вектора у напрямі
відповідного коваріантного базового вектора.

 

Нехай MQ1 і MQ 2 - вектори, які в початковій конфігурації
 
колінеарні до ортогональних одиничних векторів τ1 ,τ 2 . Тоді косинус кута
між цими векторами в актуальній конфігурації можна обчислити за
формулою

(
cos MQ1 , MQ 2 = ) 2ετ1τ 2
1 + 2ετ1τ1 ⋅ 1 + 2ετ 2τ 2
.

Отже, коваріантні компоненти тензора деформації Гріна з різними

індексами визначають косинус кута між такими двома векторами в
актуальній конфігурації, які були ортогональні в початковій конфігурації.
∧
Тензор деформації Гріна  симетричний. Отже, він має три дійсні
власні значення= ε1 λ=
1, ε 2 λ=
2 , ε3 λ3 . Ці власні значення називають
i
головними деформаціями, а три відповідні власні вектори a( ) –
напрямами головних деформацій. Вектори ( a( ) , a( ) , a( ) )
1 2 3
утворюють
∧
ортонормовану базу. Тензор деформації Гріна  у базі власних векторів
має діагональний вигляд
∧      
 =ε1 a (1) a (1) + ε 2 a (2) a (2) + ε 3 a (3) a (3) ,
 (1)
ε1 0 0   a 
∧     
або  =  a (1) , a (2) , a (3)   0 ε 2 0   a (2)  .
 0 0 ε 3   a (3) 
 
Напрями головних деформацій для кожного моменту часу є інші.
Дилатацією об’єму називають величину D= J − 1 , де J–
об’ємне розширення,

29
 dV
J =  = 1 + 2 I ∧ + 4 II ∧ + 8 III ∧ .
ε ε ε
dV
Геометрично-лінійну теорію деформацій отримують, якщо тензор
деформацій Гріна підмінити тензором лінійних деформацій
∧ 1
=E
2
(
gradT u + grad u . )
У геометрично-лінійній теорії деформацій розглядають ще тензор
лінійних поворотів
∧
=Ω 1
2 ( grad T
)
u − grad u .
Умови, у разі виконання яких заданому тензору лінійних
деформацій відповідає неперервне поле переміщень, називають умовами
сумісності деформацій
∇i ∇ j Ekl + ∇ k ∇l Eij − ∇ k ∇ j Eil − ∇i ∇=
l Ekj 0; i ≠ k , j ≠ l.
Ці рівняння називають також рівняннями Сен-Венана. Незалежних рівнянь
є тільки шість. Їх можна отримати для таких наборів i, j, k, l:

i j k l
1 1 2 2
1 1 3 3
2 2 3 3
1 3 2 2
1 2 3 3
2 3 1 1

Якщо компоненти тензора деформації в декартовій ортогональній системі

координат є лінійними функціями змінних xi , то рівняння сумісності
деформацій виконуються тотожно.

Приклади розв’язування задач

Приклад 3.1. Задано рівняння руху суцільного середовища

 x=
1 ξ1 − tξ 2ξ3 ;

 x=
2 ξ 2 + tξ1ξ3 ;
 x= ξ + tϕ ξ ,ξ .
 3 3 ( 1 2)
Знайти градієнт локального руху і тензор деформації Гріна.

30
 Розв’язування. У момент часу t=0 отримуємо початкову

конфігурацію xi = ξ i . Знайдемо вектор переміщень
 

 u1 = x1 − x 1 =−tξ 2ξ3 ;
 
u2 = x2 − x 2 = tξ1ξ3 ;
 
u3 = x3 − x3 = tϕ (ξ1ξ 2 ) .

Оскільки матеріальні координати суміщаються з початковими, то система
матеріальних координат у початковий момент часу є декартовою
ортогональною. Відомо, що компоненти метричного тензора в такій
системі координат утворюють одиничну матрицю. Запишемо тензор
градієнта локального руху


∧ ∧ 
F=G + gradT u =
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
1 +   
 ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3  
e
 1  1 −tξ3

−tξ 2  e1 
    ∂u2 ∂u2 
∂u2          
= [ e1 , e2 , e3 ]  1+  e2 = [ e1 , e2 , e3 ]  tξ3 1 tξ1  e2  .
 ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3        
e3 
 ∂u3 ∂u3 ∂u3  t ∂ϕ t ∂ϕ 1  3
e
 1+   ∂ξ1 ∂ξ 2 
 ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3 

Знайдемо тензор деформації Гріна

∧ 1  ∧T ∧ ∧ 
=
  F ⋅ F−G=
2 
 ∂ϕ  
 1 tξ3 t    
∂ ξ
 1  1 −tξ3 −tξ 2  1 0 0   e1 
1     ∂ϕ     
= [e1 , e2 , e3 ]   −tξ3 1 t   tξ3 1 tξ1  − 0 1 0   e2  .
2  ∂ξ 2     
∂ϕ ∂ϕ 0 0 1   e3 
  −tξ 2 tξ1 1  t t 1   
   ∂ξ1 ∂ξ 2  
   

31
 Приклад 3.2. Задано тензор Гріна
 7 −3 2  e1 
∧      
 = [ e1 , e2 , e3 ]  −3 7 − 2  e2 
   
e
 2 − 2 10   3 
 1  1   1 1 1 
і два вектори. τ1 = e1 + e2 , τ 2 = e1 − e2 + e3 . Знайти
2 2 2 2 2
 
видовження вздовж напрямів τ1 ,τ 2 , кут між цими векторами в актуальній
конфігурації, головні деформації та напрями головних деформацій.
 
Розв’язування. Легко побачити, що вектори τ1 ,τ 2 нормовані, і
 
τ1 ⋅ τ 2 =
0:
 1 
 
 7 −3 2  2
 1 1   1 
ετ=
1τ1  , ,0   −3 7 − 2  =  4;
 2 2   2
 2 − 2 10  0
 
 

MQ1
= 1+ 2 × 4 = 3.


MQ1

Отже, в напрямі вектора τ1 отримано видовження утричі.
1 
 
 7 −3 2 2 
1 1 1    1
ετ 2τ 2 =  ,− ,   −3 7 − 2   −  = 12 ;
2 2 2    2 
 2 − 2 10  1
 
 2 

MQ2
= 1 + 2 × 12 = 5.


MQ 2

Як бачимо, в напрямі вектора τ 2 середовище розтягається в п’ять разів.

32
 Знайдемо косинус кута між MQ1 і MQ 2 в актуальній
конфігурації:

(

cos MQ1 , MQ 2 =) 2ετ1τ 2
1 + 2ετ1τ1 1 + 2ετ 2τ 2
;

1 
 
 7 −3 2 2 
 1 1   1
=ετ1τ 2  , ,0   −3 7 − =2  −  0 .
 2 2   2
 2 − 2 10   1 
 
 2 
Це означає, що ці два вектори ортогональні не тільки в початковій, а й у
актуальній конфігурації. Отже, ми маємо напрями, які не скошуються у
процесі деформації.
Щоб не склалося враження, що так буває завжди, визначимо
аналогічні видовження та скошення прямого кута для напрямів,
 
колінеарних векторам e1 і e2 :
 
MQ1 MQ2
= 1 + 2 × 7 = 15 ; = 1+ 2× 7 = 15 ;

 

MQ1 MQ 2

(
cos MQ1= , MQ 2) =
−2 × 3
15 15 5
−2
.

Це означає, що між образами векторів в актуальній конфігурації тупий кут,

який приблизно дорівнює 1100 .
Знайдемо головні деформації та напрями головних деформацій.
∧
Три власні значення тензора Гріна  є головними деформаціями. Для
їхнього обчислення знайдемо три інваріанти (див. розділ 1, приклад 1.7) та
запишемо характеристичне рівняння
λ 3 − 24λ 2 + 176λ − 384 =
0.

Корені характеристичного рівняння: λ=

1 ε=
1 4; λ=
2 ε=
2 8; λ=
3 ε=3 12 .
Напрями головних деформацій є власними векторами тензора. Для їхнього
відшукання приймемо спочатку λ= 1 ε=
1 4:

33
  (1) 1
 a1 = ;
3a (1) − 3a (1) + 2a (1) = 0; 2
 1 2 3 
 (1) (1) (1)  1  1  1 
 2a1 − 2a2 + 6a3 = 0; ⇒ a2(1) = a (1)
; ⇒= e1 + e2 .
 (1) 2  2 2 2
( ) ( ) ( )
2 2
 a1 + a2(1) + a3(1) = 1 a (1) = 0
 3

Тепер приймемо λ= 2 ε=
2 8:
 (2) 1
−a (2) − 3a (2) + 2a (2) = a1 = 2 ;
0; 
 1 2 3
 (2) (2) (2)  1  1 1 1 
−3a1 − a2 − 2a3 = 0; ⇒ a2(2) = − ; ⇒ a (2) = e1 − e2 − e3 .
 (2) 2  2 2 2 2
( ) ( ) ( )
2 2
 a1 + a2(2) + a3(2) = 1  (2) 1
a3 = −
 2
Для третього власного значення λ= 3 ε=
3 12 аналогічно
отримаємо власний вектор
 1 1 1 
a (3) = e1 − e2 + e3 .
2 2 2
 
Тепер згадаємо, що кут між векторами τ1 ,τ 2 не змінився в актуальній
конфігурації. Причина цього прихована в тому, що ці вектори
суміщаються з напрямами головних деформацій.
Тензор деформацій у базі власних векторів (напрямів головних
деформацій) має вигляд

 4 0 0   a1 
∧    
 = [ a1 , a2 , a3 ]  0 8 0   a2  .

 0 0 12   a3 
Обчислимо видовження в напрямах головних деформацій:
  
MQ1 MQ MQ
= 1 + 2 × 4 = 3;  2 = 1+ 2×8 = 17;  3 = 1 + 2 × 12 = 5.

  
MQ1 MQ 2 MQ 3
Якщо в початковій конфігурації вибрати одиничний куб, сторони
якого проходять уздовж напрямів головних деформацій, то в актуальній
конфігурації він перейде в прямокутний паралелепіпед з ребрами: 3, 17

34
та 5. Об’єм цього паралелепіпеда V = 15 17 . Для перевірки обчислимо за
формулою для об’ємного розширення
dV
J= 0
= 1 + 48 + 704 + 3072 = 3825 = 15 17 .
dV

Приклад 3.3. Задано тензор лінійних деформацій


ξ 2 + ξ3 2ξ 2 ξ1ξ3  e1 
∧      
=E [ e1 , e2 , e3 ]  2ξ 2 ξ1 + ξ3 ξ 2 + 2ξ1  e2  .
 ξξ 
 1 3 ξ 2 + 2ξ1 ξ12  e3 

Відомо, що початкова коваріантна база збігається з декартовою базою ei .
Перевірити рівняння Сен-Венана для набору індексів i=1, j=1, k=3, l=3.

Розв’язування. Запишемо рівняння Сен-Венана для заданих

індексів
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
E11 + E33 − 2 E13 =
0.
∂ξ3 ∂ξ3 ∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ3
Візьмемо похідні від компонент тензора лінійних деформацій і отримаємо
тотожність 0+2-2=0.

Приклад 3.4. Задано тензор лінійних деформацій


 − k1ξ 2 0 0  e1 
    ∧
 
=E [ e1 , e2 , e3 ]  0 − k1ξ 2 0  e2  ,

 0 0 k2ξ 2  e3 
де k1 , k2 - задані сталі. Крім цього, відомо, що матеріальні координати в
початковий момент часу збігаються з просторовими декартовими.
Перевірити рівняння сумісності деформацій і знайти вектор переміщень.

Розв’язування. Оскільки координатна система є ортогональною

декартовою і всі компоненти тензора лінійних деформацій – лінійні
функції матеріальних координат, то рівняння сумісності деформацій

справджуються тотожно. Отже є такий вектор переміщень u , який
породжує заданий тензор деформацій. Відшукаємо цей вектор. Маємо
∧ 1
=E
2
(gradT u + grad u ,)
35
або покомпонентно в декартовій ортогональній системі:
∧ 1  ∂ui ∂u j 
E ij
=  +  .
2  ∂ξ j ∂ξi 
1  ∂u ∂u  ∂u
Розпочнемо з компоненти E33 =  3 + 3  = 3 =k2ξ 2 .
2  ∂ξ3 ∂ξ3  ∂ξ3
Проінтегруємо за ξ 3 і отримаємо
=u3 k2ξ 2ξ3 + u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ,
де u30 (ξ1 , ξ 2 ) – довільна функція. Далі
1  ∂u2 ∂u3  ∂u2 ∂u ∂u (ξ ,ξ )
E23 =  + = 0 ⇒ − 3 =
= − k2ξ 3 − 30 1 2 .
2  ∂ξ3 ∂ξ 2  ∂ξ 3 ∂ξ 2 ∂ξ 2
З останнього співвідношення знайдемо
ξ2 ∂u30 (ξ1 ,ξ 2 )
− k2 3 −
u2 = ξ3 + u20 (ξ1 ,ξ 2 ) .
2 ∂ξ 2
Тут u20 (ξ1 , ξ 2 ) – довільна функція. Запишемо тепер вираз для компоненти
1  ∂u1 ∂u3  ∂u1 ∂u ∂u (ξ ,ξ )
E13 =  + = 0 ⇒ − 3=
= − 30 1 2 ;
2  ∂ξ3 ∂ξ1  ∂ξ3 ∂ξ1 ∂ξ1
∂u (ξ ,ξ )
u1 = − 30 1 2 ξ3 + u10 (ξ1 ,ξ 2 ) .
∂ξ1
Далі зауважимо, що E11 = E22 = − k1ξ 2 за умовою задачі. Звідси
∂u1 ∂u2
= = − k1ξ 2 .
∂ξ1 ∂ξ 2
Візьмемо похідну від u1 за ξ1 та від u2 за ξ 2 і підставимо в останнє
співвідношення. Отримаємо два рівняння:
∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u10 (ξ1 ,ξ 2 )
− ξ3 + − k1ξ 2 ;
=
∂ξ 1
2
∂ξ1
∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u20 (ξ1 ,ξ 2 )
− ξ3 + − k1ξ 2 .
=
∂ξ 2
2 ∂ξ 2

36
 ∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 )
Звідси = = 0 , бо права частина не
∂ξ12 ∂ξ 22
∂u10 (ξ1 ,ξ 2 )
залежить від ξ 3 . Тому = − k1ξ 2 . Отже, отримуємо
∂ξ1
u10 (ξ1 ,ξ 2 ) =
− k1ξ1ξ 2 + ϕ1 (ξ 2 ) ,
де ϕ1 (ξ 2 ) – довільна функція. З тієї ж причини
∂u20 (ξ1 ,ξ 2 )
= − k1ξ 2 .
∂ξ 2
k
Звідси u20 (ξ1 , ξ 2 ) =
− 1 ξ 22 + ϕ 2 (ξ1 ) .
2
1  ∂u1 ∂u2 
Розглянемо E12 =  + = 0 . Візьмемо часткові похідні
2  ∂ξ 2 ∂ξ1 
від шуканих функцій u1 та u2

∂u1 ∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u (ξ ,ξ )

=
− ξ3 + 10 1 2 ,
∂ξ 2 ∂ξ1∂ξ 2 ∂ξ 2
∂u2 ∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u (ξ ,ξ )
= − ξ3 + 20 1 2
∂ξ1 ∂ξ1∂ξ 2 ∂ξ1
і підставимо їх у вираз для E12
∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u20 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u10 (ξ1 ,ξ 2 )
−2 ξ3 + + 0.
=
∂ξ1∂ξ 2 ∂ξ1 ∂ξ 2
Тут права частина від ξ 3 не залежить, тому змішана похідна
∂ 2u30 (ξ1 ,ξ 2 )
також дорівнює нулю: = 0 . Отримуємо рівність
∂ξ1∂ξ 2
∂u10 (ξ1 ,ξ 2 ) ∂u20 (ξ1 ,ξ 2 )
=− .
∂ξ 2 ∂ξ1
Підставимо в це співвідношення вирази для u10 (ξ1 ,ξ 2 ) і
∂ϕ1 (ξ 2 ) ∂ϕ (ξ )
u20 (ξ1 ,ξ 2 ) . Тоді − k1ξ1 + − 2 1 .
=
∂ξ 2
∂ξ1

37
 Перепишемо це рівняння у вигляді
∂ϕ1 (ξ 2 ) ∂ϕ 2 (ξ1 )
k1ξ1
=− C.
=
∂ξ 2
∂ξ1
Ліворуч маємо функцію від ξ 2 , а праворуч функцію від ξ1 .
Рівність може виконуватись лише тоді, коли ці дві функції дорівнюють
константі. А отже,
ϕ1 (ξ=
2 ) Cξ 2 + C1 ;

k1ξ12
ϕ 2 (ξ1 ) =
−Cξ1 + + C2 .
2
Функція u30 є лінійною, бо її другі та змішані похідні дорівнюють
нулю. Тому цю функцію можна записати у вигляді u30 = γ 1ξ1 + γ 2ξ 2 + γ 0 .
Тепер загальний вигляд шуканих компонент вектора переміщень
u1 , u2 , u3 буде такий
−γ 1ξ3 − k1ξ1ξ 2 + Cξ 2 + C1 ;
u1 =
ξ32 ξ 22 ξ12
u2 =
− k2 − γ 2ξ3 − k1 + k1 − Cξ1 + C2 ;
2 2 2
u3= k2ξ 2ξ3 + γ 1ξ1 + γ 2ξ 2 + γ 0 .
Ми отримали загальний вигляд розв’язку, який містить шість
сталих. Для відшукання цих сталих треба шість додаткових умов. Зокрема,
можна вибрати ці умови у вигляді
ui ( 0,0,0 ) = 0 – початок координат залишається на місці;
∧ ∧
Ω ( 0,0,0 ) =
0 – безмежно малий окіл початку координат
не повертається в просторі.
ξ1 0,=
Підставимо = ξ 2 0,=ξ3 0 у першу умову й отримаємо
1  ∂u1 ∂u2 
C1 0,=
= γ 0 0 . Далі з умови =
C2 0,= Ω12  − =  0 матимемо
2  ∂ξ 2 ∂ξ1 
1  ∂u1 ∂u3 
C = −C , а отже, C = 0 . Аналогічно з =
Ω13  −  =0 випливає
2  ∂ξ3 ∂ξ1 
1  ∂u2 ∂u3 
γ1 = 0 і з Ω
= 23  −  =0 одержимо γ 2 = 0 . Ми отримали всі
2  ∂ξ3 ∂ξ 2 
невідомі сталі.
38
 Остаточно вирази шуканих компонент вектора переміщень
u1 , u2 , u3 є такі:
u1 = − k1ξ1ξ 2 ;
ξ2 ξ2 ξ2
u2 = − k2 3 − k1 2 + k1 1 ;
2 2 2
u3 = k2ξ 2ξ3 .
Ми ще повернемось до цього прикладу в розділі 5, де наведемо
кінематичне пояснення отриманого розв’язку.

Завдання для самостійного розв’язування

Завдання 3.1. Задано рівняння руху суцільного середовища

 x1 =ξ1 + t (ξ 2 + ξ3 );

 x2 =ξ 2 + t (ξ1 + ξ3 );
x =
 3 ξ3 + t (ξ1 + ξ 2 ) .
Знайти градієнт локального руху і тензор деформації Гріна.

Завдання 3.2. Задано тензор Гріна

 10 − 2 2  e1 
  
∧   
 =[ e1 , e2 , e3 ]  − 2 6 −4  e2 
  
 2 −4 6  e3 
 1  1   1 1 1 
і два вектори: τ1 = e1 + e2 , τ 2 = e1 − e2 + e3 . Знайти
2 2 2 2 2
 
видовження вздовж напрямів τ1 ,τ 2 , кут між цими векторами в актуальній
конфігурації, головні деформації та напрями головних деформацій.

Завдання 3.3. Задано тензор лінійних деформацій

 ξ 22 2ξ1ξ 2 ξ3  e1 
∧      
E [ e1 , e2 , e3 ]  2ξ1ξ 2 ξ12 ξ 2 + 2ξ1  e2  .
 ξ 
ξ 2 + 2ξ1 ξ1 + ξ3  e3 
 3 
Перевірити рівняння Сен-Венана для набору індексів i=1, j=1, k=2, l=2.

39
 4. ТЕОРІЯ НАПРУЖЕНЬ

Напруженням називають поверхневу густину внутрішньої

поверхневої сили. Можна говорити лише про напруження в точці на деякій

поверхні, орієнтація якої визначена ортом нормалі n . Тому вектор

напруження позначають σ n .

Вектор напруження на площинці з нормаллю n можна розкласти
⊥ ''
на нормальну σ n та дотичну σ складові:
n
  
σ n σ n⊥ n + σ n'' τ ,
=

де вектор τ лежить у заданій площинці, на якій визначено вектор
напруження.

Фундаментальна теорема Коші дає змогу визначати вектор

напруження на довільній площинці через симетричний тензор другого
∧
рангу Σ , який називають тензором істинних напружень Коші
  ∧
σn= n ⋅Σ .

Припустимо, що система матеріальних координат є


триортогональною. Нехай орт нормалі суміщається з вектором ∋i . Тоді
отримаємо

  ∧       ∧ 
σ ∋ =∋i ⋅Σ = σ (i1) ∋1 +σ (i 2) ∋2 +σ (i 3) ∋3 , σ ∋⊥ = σ ∋ ⋅ ∋i =∋i ⋅Σ⋅ ∋i = σ (ii ) ;
i i i
      
σ ∋''i τ= σ ∋i − σ ∋⊥i ∋=i σ (i1) ∋1 +σ (i 2) ∋2 +σ (i 3) ∋3 −σ (ii ) ∋i .

Фізичний зміст компонент тензора напружень Коші: фізичні

компоненти тензора Коші з однаковими індексами визначають нормальну

складову вектора напруження на площинці з нормаллю ∋i . Фізичні
компоненти тензора Коші з різними індексами визначають дотичну
складову вектора напруження на цій же площинці.

40
 Приклади розв’язування задач

Приклад 4.1. Задано тензор істинних напружень Коші


 8 0 11   e1 
∧    
Σ =e1 , e1 2 , e3   0 27 0  e2 

11 0 32   e3 
    
і орт нормалі n = 2 3 e1 − 2 3 e2 + 1 3 e3 . Знайти вектор напружень σ n , його
 ⊥
довжину σ n , нормальну складову σ n , дотичну (тангенціальну) складову

σ n'' та одиничний вектор τ .

Розв’язування. Використовуючи фундаментальну теорему Коші,

знайдемо вектор напружень
 
 8 0 11   e1   e1 
  ∧  
σ n = n ⋅ Σ= [ 2 3 , − 2 3 , + 1 3 ]  0 27 0  e2 = [9, −18,18] e2  ,
 
11 0 32   e3   e3 
а також його довжину

σn = 92 + 182 + 182 = 27 .
Обчислимо нормальну складову вектора напружень

 e1   23 
     
σ n⊥ = σ n ⋅ n = [9, −18,18] e2  ⋅ [ e1 , e2 , e3 ]  − 2 3  = 6 + 12 + 6 = 24 ,

 e3   1 3 
а також дотичну складову вектора напружень
         
σ n'' τ =
9e1 − 18e2 + 18e3 − 24 ⋅ 2 3 e1 + 24 ⋅ 2 3 e2 − 24 ⋅ 1 3 e3 =
−7e1 − 2e2 + 10e3 ;

σ n'' = σ n'' τ = 7 2 + 22 + 102 = 153 .

Тепер можна обчислити одиничний вектор τ за формулою

 σ '' τ   
τ = n''  =−7 e
153 1
− 2 e
153 2
+ 10 e.
153 3
σ nτ

Виконаємо перевірку | σ n |2 =( σ n⊥ )2 +( σ n'' )2 = 242 + 153 =
27 2 .

41
 Приклад 4.2. У початковій конфігурації задано циліндр
∧
x12 + x22 =
4 і точку M(1, 3 , 2) на ньому, а також тензор напружень Σ у
середовищі

 0 ( π) 2
6 ξ 2ξ12   ∋1 
∧      
Σ = [ ∋1 , ∋2 , ∋3 ] ( 6 π ) ξ 2 0 0   ∋2  .
 2ξ 2 
 1 0 3ξ1ξ3   ∋3 

Знайти вектор σ n ( M ) , якщо відомо, що система матеріальних координат
є циліндричною.
Розв’язування. Для початку доведемо, що точка М належить
поверхні заданого циліндра x12 + x22 =
4 . Це випливає з тотожності 1+3=4.

Розглянемо тепер функцію ϕ = x12 + x22 − 4 . Нормалізований

градієнт цієї функції визначає вектор нормалі до поверхні

 e1 
    grad ϕ x1  x2 
[ 2 x1 ,2 x2 0] e2  =
grad ϕ = 2 x1e1 + 2 x2 e2 , n= = e1 + e2 .
 grad ϕ 2 2
x1 + x2 2 2
x1 + x2
 e3 
Тепер обчислимо нормаль у точці M 1, 3, 2 : ( )
  
=n 1/ 2e1 + 3 / 2e2 .
Запишемо співвідношення циліндричної системи і знайдемо
матеріальні координати точки M(1, 3 , 2) :

 x1 = ξ1 cos ξ 2 ; 1 = ξ1 cos ξ 2 ; ξ1 = 2;

  
 x2 = ξ1 sin ξ 2 ; ⇒  3 = ξ1 sin ξ 2 ; ⇒ ξ 2 = 3 ;
π

x = ξ 2 = ξ ξ = 2.
 3 3  3  3

42
   
  
2 τ , ∋=
Орти циліндричної системи такі: ∋=1 n , ∋= 3 e3 . Вектор дотичної
 
до поверхні τ повинен не мати складової за e3 і бути ортогональним до

вектора n . Неважко бачити, що таким вимогам відповідає вектор
  
τ= − 3 / 2e1 + 1/ 2e2 . Звідси випливає зв’язок між базовими векторами
двох систем у точці М:
 3 / 2 0   e1 
 ∋1   1/ 2
 ∋  = − 3 / 2  
1/ 2 0  e2  .
 2   
 ∋3   0 0 1   e3 
 
Скористаємось цим співвідношенням і перепишемо тензор
напружень у вигляді

 1/ 2 − 3 / 2 0   0 
 
( 6 π )ξ 2 2ξ12   1/ 2 3 / 2 0   e1 
∧      
Σ [ e1 , e2 , e3 ]  3 / 2 1/ 2 = 0  ( 6 π ) ξ 2 0 0   − 3 / 2 1/ 2 0  e2 
 
 0 0 1   2ξ12 0

3ξ1ξ3   0 0 1   e3 
  

 1/ 2 − 3 / 2 0   0 2 8   1/ 2 3 / 2 0   e 
         1 
[e1 , e2 , e3 ]  3 / 2 1/ 2 0  2 0 0   − = 3 / 2 1/ 2 0  e2 
0   
 0  
1  8 0 12   0 0 1   e3 
  

 − 3 −1 4   e1 
     
= [ e1 , e2 , e3 ]  −1 3 4 3  e2  .
  
 4 4 3 12   e3 

Тому вектор напруження на поверхні циліндра можна визначити так:

 − 3 −1 4   e1  
 e1 
   

σ n ( M ) =   − 3,1,8 e2  .
3 4 3  e2  =
1/ 2, 3 / 2,0   −1    
   e   e3 
 4 4 3 12   3 

43
 
Розв’яжемо цю задачу іншим способом. Нормаль n у точці М

суміщається з вектором ∋1 . Отже,
 
 0 ( 6 π )ξ 2 2ξ12   ∋1   ∋1 
       6
∧    2  
σ n = n ⋅ Σ =∋1 ⋅[ ∋1 , ∋2 , ∋3 ] ( π )ξ 2 0 0   ∋2  = 0, ( π )ξ 2 ,2ξ1   ∋2  .
6

 2ξ 2  
 1 0 3ξ1ξ3   ∋3   ∋3 

ξ1 2,=
У точці M= ξ2 ( π
3
,ξ3 2 ) вектор напруження
=
  1/ 2 3 / 2 0   e1  
 ∋1   e1 
      
σ n ( M ) =[ 0, 2,8]  ∋2  =[ 0, 2,8]  − 3 / 2 1/ 2 0  e2  = − 3,1,8 e2  ,
  0  
 ∋3  0 1   e3   e3 
 
що збігається з результатом, отриманим у декартовій системі. Цей приклад
наочно показує, наскільки важливий раціональний вибір системи
координат під час розв’язування задач механіки суцільного середовища.

Приклад 4.3. Задано в декартовій ортогональній системі тензор

напружень
 0 
2   e1 
1
∧      
1  e2  .
Σ =e1 , e1 2 , e3   1 σ 22
 2 1
0   e3 


Відомо, що на площинці з деякою нормаллю n ( n1 > 0 ) вектор

( 
)  
напруження σ n = 3 2 + 1 e2 . Знайти вектор n та компоненту σ 22 .

Розв’язування. Вектор n запишемо у вигляді
   
n =n1e1 + n2 e2 + n3e3 . З фундаментальної теореми Коші маємо, що

 0 
1 2   e1 
  ∧   
σ n = n ⋅ Σ= [ n1 , n2 , n3 ]  1 σ 22 1  e2 =
 2 1 
 0   e3 
 
 e1   e1 
 n2 + 2n3 , n1 + σ 22 n2 + n3 , 2n1 + n2  e2  =0,3 2 + 1,0  e2  .
       
 e3   e3 

44
 Запишемо отриману систему рівнянь

n2 + 2n3 = 0; n = 1 ;
  1 2
n1 + σ 22 n2 + n3 = 3 2 + 1; 
 ⇒ n2 = − 1 ;
 2n1 + n2 = 0;  2
 2 2 2 n = 1 .
n1 + n2 + n2 = 1  3 2

Підставимо знайдені компоненти вектора нормалі в друге рівняння:

1 1 1
3 2 +1 = − σ 22 + ⇒ σ 22 = −6 .
2 2 2

Приклад 4.4. Задано в декартовій ортогональній системі тензор напружень


1 0 0   e1 
  ∧ 
Σ =e1 , e1 2 , e3  0 2 0  e2  .

0 0 3  e3 

Відомо, що на площинці з деякою нормаллю n ( ni > 0 ) діє вектор
 2
напружень σ n , у якого= σ n''
σ n⊥ 2,= . Знайти цю нормаль і вектор
2
напружень.

Розв’язування. З фундаментальної теореми Коші

 
1 0 0   e1   e1 
  ∧  
σ n = n ⋅ Σ= [ n1 , n2 , n3 ] 0 2 0  e2 = [ n1 , 2n2 ,3n3 ] e2  .
 
0 0 3  e3   e3 
Нормальна складова вектора напружень
 
σ n⊥ = σ n ⋅ n = n12 + 2n22 + 3n32 = 2 .
Знайдемо тепер дотичну складову
  
 e1   e1   e1 
     
σ n''τ =− [ n1, 2n2 ,3n3 ] e2  − [ 2n1, 2n2 , 2n3 ] e2  =
σ n σ n⊥ n = [ −n1,0, n3 ] e2  ;
  
 e3   e3   e3 

45
 1
(σ )
2
''
n = n12 + n32 = .
2
Складемо систему рівнянь та розв’яжемо її:

n12 + 2n22 + 3n32 = 

2; 1
 n1 = 2 ;
n 2 + n 2 = 1 
1 3 ;  1
 2 n2 =
⇒ ;
n 2 + n 2 + n 2 =  2
1;
 1 2 3  1
ni > 0 n3 = .
 2
  1 1  1
Отже, вектор n має вигляд n = e1 + e2 + e3 . Знайдемо тепер
2 2 2
вектор напруження:
 
1 0 0   e1   e1 
 1 1 1   1 3 
σ n =, ,  0 2 0  e2   , 2,  e2  .
2 2 2   2 2 
0 0 3  e3   e3 

Завдання для самостійного розв’язування

Завдання 4.1. Задано тензор істинних напружень Коші

2 0 −6   e1 
∧      
Σ =e1 , e1 2 , e3   0 2 0  e2 
 −6 0 10   e 
  3
 1  1  1 
і одиничну нормаль n =2 e1 − 2 e2 + 2 e3 . Знайти вектор напружень
 
σ n , його довжину σ n , нормальну складову σ n⊥ , дотичну

(тангенціальну) складову σ n'' та одиничний вектор τ .

Завдання 4.2. Задано в декартовій ортогональній системі тензор

напружень

σ 11 1 1   e1 
∧    
Σ =e1 , e1 2 , e3   1 0 1  e2  .

 1 1 0   e3 
46
 
Відомо, що на площинці з деякою нормаллю n ( n1 < 0 ) вектор
   
напруження σ n = 0 . Знайти вектор n та компоненту σ 11 .

Завдання 4.3. Задано в декартовій ортогональній системі тензор

напружень

 3 0 0   e1 
  ∧ 
Σ =e1 , e1 2 , e3  0 1 0  e2  .

0 0 2   e3 

Відомо, що на площинці з деякою нормаллю n ( ni > 0 ) діє вектор
 6
напружень σ n , у якого= σ n''
σ n⊥ 2,= . Знайти цю нормаль і вектор
3
напружень.

5. ОСНОВНІ ЗАКОНИ ТА ДИНАМІЧ НІ СПІВВІДНОШЕННЯ

МЕХАНІКИ СУЦІЛЬНОГО СЕРЕДОВ ИЩА

Густиною маси речовини в точці ξ назвемо границю, до якої
прямує відношення маси околу ∆V до його об`єму, коли цей об`єм

прямує до нуля і окіл стягується в точку ξ .
 ∆m
ρ (ξ , t ) = lim .
∆ V →0 ∆V
ξ ∈∆V
Закон збереження маси у змінних Ейлера

∂ρ ( x , t )     
+ v ⋅ grad ρ ( x , t ) + ρ ( x , t ) div v ( x , t ) =0. (5.1)
∂t
Це рівняння називають ще рівнянням нерозривності.
Закон зміни кількості руху стверджує. що зміна в часі кількості
руху суцільного середовища дорівнює підсумковому вектору сил,
прикладених до середовища. Диференціальний запис цього закону в
змінних Ейлера має вигляд
∧  
div Σ+  = ρ w , (5.2)

47
  
де  – вектор густини об’ємних сил; w - вектор прискорення. У випадку,

коли розглядають усталений процес, тобто w = 0 , рівняння (5.2)
називають рівнянням рівноваги.
Процес поширення теплоти в середовищі описується рівнянням
теплоперенесення. Якщо в цьому рівнянні нехтують членом, що лінійно
залежить від швидкості деформацій, то говорять, що розв’язується
незв’язна термодинамічна задача. Якщо нехтують ще й залежністю
коефіцієнтів теплопровідності від температури, то отримують класичне
параболічне рівняння теплопровідності
∂T
ρ cV = λ∆T + ω , (5.3)
∂t
де ω – об’ємна густина об’ємних джерел теплоти.
Щоб розв’язати рівняння теплопровідності, потрібно ще додати
умови на поверхні тіла. Якщо нагрівання одного середовища відбувається
завдяки охолодженню іншого, то таке явище описує закон теплообміну
Ньютона

[ n ⋅ λ grad T − α* (Tsur − T )]S =
0, (5.4)

де Tsur - температура середовища, що оточує поверхню S , n - вектор
зовнішньої нормалі до цієї поверхні. Коефіцієнт α* називають
коефіцієнтом теплообміну на поверхні тіла. Він може змінюватись у
широких межах залежно від того, як відбувається процес теплообміну.
При α* = 0 отримують теплоізоляцію, а при α* → ∞ умову на
поверхневу температуру T S
= Tsur S .
Одним із найяскравіших прикладів суцільного середовища є
пружне тіло. Фізичні співвідношення для однорідного ізотропного
пружного тіла можна записати так

Σˆ [λ I Eˆ − α (T − T )]Gˆ + 2 µ Eˆ ,
= (5.5)
де λ та µ – коефіцієнти пружності (сталі Ляме); α – коефіціент
температурного розширення матеріалу. Ці співвідношення називають

законом Дюамеля-Неймана. У випадку, коли T = T , отримують закон
Гука.
Ще одним прикладом суцільного середовища є рідина. В
гідростатиці тензор напружень згідно з законом Паскаля має вигляд

Σˆ = − p ( x)Gˆ . Тоді div Σˆ = − grad p ( x ) . Підставимо це в рівняння (5.2) і
запишемо основне рівняння гідростатики
48
  
grad p ( x ) = ( x ) . (5.6)
Газоподібне середовище називають ще ідеальною рідиною. В
такому середовищі тензор напружень Σ̂ записують так само, як і в
 
усталеній рідині, тобто − p ( x , t )Gˆ . Складнішим рідким
Σˆ ( x , t ) =
середовищем є в’язка рідина. Для ізотропної в’язкої рідини фізичні
співвідношення можна записати так:
=Σˆ (λ I Eˆ • − p )Gˆ + 2η Eˆ • , (5.7)
де λ та η – коефіцієнти в’язкості рідини. Співвідношення (5.7)
називають законом Стокса. За виглядом закон Стокса нагадує закон Гука
для пружного тіла. Однак якщо в законі Гука напруження пов’язані з
лінійними деформаціями, то в законі Стокса зі швидкостями цих
деформацій.

Приклади розв’язування задач

Приклад 5.1. Задано поле швидкостей v1 , v2 , v3 :

=
A x12 − x22
v1 = , v2
2 Ax1 x2 (
, v3 0 .
)
( ) ( )
2 2
x12 + x22 x12 + x22
Перевірити рівняння нерозривності, якщо ρ = const .

Розв’язування. Враховуючи, що ρ = const , рівняння

 
нерозривності (5.1) можна записати у вигляді div v ( x , t ) = 0 . Підставимо
в це співвідношення задані вирази для компонент вектора швидкості:
 ∂v ∂v ∂v
div v = 1 + 2 + 3 =
∂x1 ∂x2 ∂x3

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2 Ax1 x12 + x22 − A x12 − x22 ⋅ 2 x12 + x22 ⋅ 2 x1 + 2 Ax1 x12 + x22 − 4 Ax1x2 x12 + x22 2 x2
= 0
( )
4
x12 + x22
Отже, рівняння (5.1) для заданого поля швидкості і густини маси
справджується.

49
 Приклад 5.2. Задано поле швидкостей v1 , v2 , v3 :

v1 =
−2 x1 x2 x3
, v2
(x − x )x
2
1
2
2 3
, v3 = − Ax3 .
(x ) (x + x )
2 2 2 2
1 + x22 2
1 2
Знайти густину маси, якщо середовище однорідне (густина маси залежить

тільки від часу ρ = ρ ( t ) ) і ρ ( 0 ) = ρ .

Розв’язування. Враховуючи, що ρ = ρ ( t ) , рівняння нерозривності

(5.1) можна записати у вигляді

∂ρ ( t )  
+ ρ ( t ) div v ( x , t ) =
0.
∂t
Знайдемо вираз для дивергенції швидкості
 ∂v ∂v ∂v
div v = 1 + 2 + 3 =
∂x1 ∂x2 ∂x3

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
−2 x2 x3 x12 + x22 + 8 x12 x2 x3 x12 + x22 − 2 x2 x3 x12 + x22 − x3 x12 − x22 4 x1 x12 + x22
= − A =− A
( )
4
x12 + x22

Підставимо знайдене співвідношення в закон збереження маси

d ρ (t ) d ρ (t )
= ρ (t ) A ⇒ = Adt .
dt ρ (t )
Проінтегруємо отримане співвідношення

ln ρ (t=
) At + ln C ⇒ ρ (t ) = Ce At .
0
t 0
У початковий момент часу = ρ ( 0=
) C= ρ . Остаточно отримаємо
0
ρ (t ) = ρ e At . Проаналізуємо отриманий результат. Якщо А>0, то точки
вздовж осі OX 3 прямують до початку координат. Це узгоджується з тим,
що при А>0 густина збільшується, а отже, відбувається стиск.

50
 Приклад 5.3. Задано тензор напружень

 x13 x3 − x12 x2 x3 − x12 x32   e1 

    ∧  
=Σ e1 , e1 2 , e3   − x12 x2 x3 2 x1 x22 x3 − x1 x2 x32  e2  .
  
2 2
 − x1 x3 − x1 x2 x32 x1 x33   e3 

   
Відомо, що вектор об’ємних сил  = 0 , і вектор прискорення ω = 0 .
Перевірити чи перебуває середовище у рівновазі.

Розв’язування. Перевіримо рівняння рівноваги середовища


∧ ∧
div Σ+  = 0 . Для цього знайдемо div Σ . За означенням
∧ 3  ∂ ∧
div
= Σ ∑ Rk ⋅ Σ . У декартовій ортогональній системі координат
k =1 ∂ξ k  
  ∂  ∧  3 ∂σ ij  
=R k ek , = Σ ∑ ei e j . Отже,
∂xk   i , j =1 ∂xk

∧ 3  ∂  ∧  3  3 ∂σ ij  
div
= Σ ∑ ek ⋅ Σ  ∑ ek ⋅ ∑
= e=
ie j
= k 1 ∂xk  = k 1= i , j 1 ∂xk

 e1 
 ∂σ ∂σ ∂σ ∂σ 12 ∂σ 22 ∂σ 32 ∂σ 13 ∂σ 23 ∂σ 33    
=  11 + 21 + 31 , + + , + +  e2 =
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3    
 e3 


 e1 
 
= 3x12 x3 − x12 x3 − 2 x12 x3 , − 2 x1 x2 x3 + 4 x1 x2 x3 − 2 x1 x2 x3 , − 2 x1 x32 − x1 x32 + 3x1 x32  e2 = 0

 e3 

Середовище, про яке йдеться в умові задачі, перебуває в рівновазі.

51
 Приклад 5.4. Задано тензор напружень
 
ln x1 − 2 x2 x3 
 x1 + 2 x1 + 2 2 − x1  
   e1 
∧     x2 x22   
Σ =e1 , e1 2 , e3   x2 x3  e2 

x1 + 2 2 ( x1 + 2 ) 2
  e3 
 x32 ( 2 x1 − 5 ) 
 x3 x2 x3
 2 − x1 2 ( x1 − 2 ) 
2

  
Знайти вектор об’ємних сил  , якщо вектор прискорення ω = 0 .
Розв’язування. Запишемо рівняння рівноваги середовища
∧  
div Σ+  = 0 . З цього співвідношення знайдемо компоненти вектора
об’ємних сил
 x + 2 ( x1 + 2) − ( x1 − 2) 1 1 
− 1
1 = ⋅ 2
+ + =0;
 x1 − 2 ( x1 + 2) x1 + 2 2 − x1 
 − x2 x2 
2 =− 2
+ 2
+ x2  = − x2 ;
 ( x1 + 2) ( x1 + 2) 
 x3 x (2 x − 5)  x x
3 =− 2
+ x3 + 3 1 2  =1 3 .
 (2 − x1 ) ( x1 − 2)  2 − x1

Отже вектор об’ємних сил  має вигляд
 x1 x3  
=  e3 − x2 e2 .
2 − x1
Приклад 5.5. Нехай суцільне середовище має форму безмежного
за x3 прямокутного паралелепіпеда шириною a і висотою b :
x2
b T0

0 a x1
Q
52
 До грані x2 = 0 рівномірно за x3 надходить теплота Q , а від
грані x1 = 0 відходить така ж теплота. Відомо, що дві інші грані
теплоізольовані, а температура в точці ( a, b) дорівнює T0 . Знайти
розподіл температури у такому середовищі.

Розв’язування. Відомо, що через поверхню тіла надходить теплота

  
− q ⋅ n , де q = −λ grad T – вектор потоку теплоти. Отже, на грані x2 = 0
маємо
    ∂T Q
x2 0=
−q ⋅ n
x2 0
λ grad T ⋅ n
= −λ grad T ⋅ e2 x
= −λ
= = ,
= = 2 0
∂x2 x2 = 0
a

∂T Q
звідки = − . Це крайова умова на грані x2 = 0 . Аналогічно на
∂x2 x2 = 0
aλ
інших гранях отримаємо такі умови:
∂T Q ∂T ∂T
= , = 0, =0.
∂x1 x1 = 0
bλ ∂x2 x2 =b
∂x1 x1 = a

Крім цього, у нас є ще одна умова T = T0 .

( a ,b )
Запишемо тепер рівняння теплопровідності без об’ємних джерел
тепла
∆T = 0.
Будемо шукати розв’язок цього рівняння у вигляді
T = α11 x12 + α12 x1 x2 + α 22 x22 + β1 x1 + β 2 x2 + γ .
Підставимо цей вираз у першу крайову умову
∂T Q Q
(α12 x1 + 2α 22 x2 + β 2 ) x
= α12 x1 + β 2 =
= − ⇒ α12 = 0, β 2 = −
∂x2 x2 = 0
2 =0 aλ aλ
Аналогічно,
∂T Q Q
= (2α11 x1 + α12 x2 + β1 ) x =0= α12 x2 + β=
1 ⇒ β1 = ;
∂x1 x1 = 0
1 bλ bλ
∂T Q Q
= (α12 x1 + 2α 22 x2 + β 2 ) x =b= 2α 22b − = 0 ⇒ α 22 = ;
∂x2 x2 =b
2 aλ 2abλ

53
 ∂T Q Q
= (2α11 x1 + α12 x2 + β1 ) x = a= 2α11a + = 0 ⇒ α11 = − .
∂x1 x1 = a
1 bλ 2abλ
Залишилось визначити сталу γ з останньої умови і підставити в вираз для
T . Тоді
Q
=T ( x2 − b) 2 − ( x1 − a ) 2  + T0 .
2abλ  
Тепер неважко переконатись, що рівняння теплопровідності
задовольняється тотожно. Отже, ми отримали шуканий розв’язок.

Приклад 5.6. Задача про чистий згин тіла у формі бруса

прямокутного перерізу. Нехай тіло має форму бруса прямокутного
перерізу і деформується під дією поверхневих сил, прикладених до його
торців:
x3

σ∗

x2

x1

 
Об’ємних сил нема:  = 0 . Відомо, що матеріальні координати в
початковий момент часу суміщаються з просторовими декартовими.
Потрібно визначити напруження та деформації в тілі, а також переміщення
його матеріальних точок.

Розв’язування. Сформулюємо спочатку крайові умови для цієї

 
задачі. На боковій поверхні бруса поверхневих сил нема, отже, σ n S0 = 0.
На торцевих поверхнях діє поверхнева сила, тому

54
  2ξ 2   2ξ 2 
σ3 S*+
= −σ * e3 , σ3 S*−
= σ* e3 ,
b b
де σ * – максимальне значення густини поверхневої сили, b – ширина
бруса, S*+ , S*− – верхня і нижня грані бруса. Доведемо таке: якщо вибрати
тензор напруження у вигляді

  
0 0 0   e1 
      
Σ =[ e1 e2 e3 ] 0 0 0  e2  ,
 
2σ *   e3 
0 0 − ξ2 
 b 

то рівняння рівноваги бруса і крайові умови будуть справджені. Перше

твердження випливає з того, що у рівняння рівноваги входить лише
похідна за ξ 3 від єдиної ненульової компоненти тензора напружень σ 33 .
А ця похідна дорівнює нулю. Якщо взяти до уваги, що об’ємні сили також
дорівнюють нулю, то це означає, що рівняння рівноваги задоволені.
Знайдемо тепер вектор напруження на торцевих поверхнях бруса:

  
0 0 0   e1 
         
σ 3 S += e3 ⋅ Σ= e3 ⋅ [ e1 e2 e3 ] 0 0 0  e2 =
  e 
*
 2σ
0 0 − * ξ 2   3 
 b 
  
0 0 0   e1 
   2ξ 
= [ 0 0 1] 0 0 0  e2  = −σ * 2 e3 .
  b
2σ *   e3 
 0 0 − ξ 2
 b 
Аналогічно перевіримо дві інші умови. Отже ми вгадали розв’язок
нашої задачі, а потім довели, що він задовольняє рівняння рівноваги бруса
та крайові умови. Знайдемо тепер поле деформацій. Для цього запишемо
закон Гука

55
 
λ (Ε11 + Ε 22 + Ε33 ) + 2 µΕ11 =0;

 λ (Ε11 + Ε 22 + Ε33 ) + 2 µΕ 22 =0;
 2σ
 λ (Ε11 + Ε 22 + Ε33 ) + 2 µΕ33 = σ 33 = − * ξ 2 .
 b
Додамо всі три рівняння і визначимо перший інваріант тензора
лінійних деформацій
σ 33
(3λ + 2 µ )(Ε11 + Ε 22 + Ε33=
) σ 33 ⇒ Ι=
Ε .
3λ + 2 µ
Тепер можна знайти кожну компоненту окремо:
λσ 33
Ε11 =Ε 22 =− =− k1ξ 2 ;
2 µ (3λ + 2 µ )
(λ + µ )σ 33
=Ε33 = k2ξ 2 , E=
12 E=
13 E=
23 0.
µ (3λ + 2µ )
λσ * 2(λ + µ )σ *
Тут уведено позначення k1 = − , k2 = − . Якщо
µ (3λ + 2µ )b µ (3λ + 2µ )b
тепер повернутись до прикладу 3.4, то можна відразу записати вирази для
компонент вектора переміщень
u1 = − k1ξ1ξ 2 ;
ξ2 ξ2 ξ2
u2 = − k2 3 − k1 2 + k1 1 ;
2 2 2
u3 = k2ξ 2ξ 3 .
Проаналізуємо отримані результати. Для цього визначимо, куди
перейде після деформації точка з матеріальними координатами (0,0, ξ 3 ) .
Маємо
 
 e1   e1 
  k     k  
) 0, − 2 ξ32 ,0  e2  ⇒ R (0,0,ξ3=
u (0,0,ξ3= ) 0, − 2 ξ32 ,ξ 3  e2  .
 2    2  
 e3   e3 
Це означає, що вісь бруса перетворюється в параболу. Оскільки
коефіціент k2 від’ємний, то гілки параболи йдуть в додатному напрямі осі

56
OX 2 . Це цілком узгоджується з характером діючої сили. Знайдемо
кривину параболи

k2 2 x2′′
x2 = − ξ3 ; x2′ = −k2ξ3 ; x2′′ = −k2 ⇒ K = 3
≈ − k2 ~ σ * .
2 ′ 2 2
(1 + ( x2 ) )
Отже, чим більше значення напруження σ * , тим сильніше зігнеться вісь
бруса.

Приклад 5.7. Нехай простір, що оточує кулю, заповнений

досконалим газом. Відомо значення температури цього газу, його густини
та тиску на поверхні кулі, а також те, що в деякому околі кулі температуру
частинок газу описує закон
T= T0 − α (ξ1 − r ) , де r – радіус кулі.
Крім цього, на частинки газу, що перебувають у стані
рівноваги, діє гравітаційна сила. Потрібно визначити
густину газу, як функцію радіальної змінної ξ1 .

Розв’язування. Запишемо рівняння рівноваги газу

в сферичній системі матеріальних координат з заданою
 
− ρ g ∋1 :
густиною об’ємної сили  =

∂p ∂p ∂p
ρ g 0,
+= = 0, = 0.
∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ3
З другого та третього рівняння випливає, що тиск p є функцією

тільки радіальної змінної ξ1 . Враховуючи цей факт, а також рівняння

досконалого газу p = ρ RT , перепишемо перше рівняння у вигляді

dp (ξ1 ) pg
−ρ g =
= − ,
dξ1 RT
де R – універсальна газова стала.
Проінтегруємо записане співвідношення

57
 dp (ξ1 ) gdξ1 gd (T0 − α (ξ1 − r ) )
=
− = ;
p R (T0 − α (ξ1 − r ) ) α R (T0 − α (ξ1 − r ) )

g
(ξ1 )
ln p= ln (T0 − α (ξ1 − r ) ) + ln C ;
αR
g
p (ξ1 ) = C (T0 − α (ξ1 − r ) ) αR .

Враховуючи крайову умову на поверхні кулі, отримаємо

остаточний вираз для шуканої функції
g
αR
 α (ξ1 − r ) 
(ξ1 ) p0 1 −
p=  .
 T0 

Приклад 5.8. Розглянемо склянку з ідеальною рідиною, яка

  
рухається в просторі з прискоренням =w a2 e2 + a3e3 . Знайти форму
поверхні рідини в склянці.

x3

x2
Розв’язування. Запишемо рівняння закону зміни кількості руху в
декартовій системі координат для ідеальної рідини
 
ρw.
− grad p + =
Оскільки склянка з рідиною перебуває в гравітаційному полі, то можна
переписати це співвідношення у вигляді
58
   
− grad p − ρ ge3 = ρ (a2 e2 + a3e3 ) ,
або в скалярному вигляді
∂p ∂p ∂p
0,
= − ρ a2 ,
= =− ρ (a3 + g ) .
∂x1 ∂x2 ∂x1
З першого рівняння випливає, що функція тиску p = p ( x2 , x3 ) , а з

другого та третього і сам вигляд цієї функції:

− ρ a2 x2 − ρ (a3 + g ) x3 + C .
p ( x2 , x3 ) =
Для визначення довільної сталої C потрібно знати тиск у деякій
точці рідини. Зокрема, якщо прийняти, що p (0, b) = pатм , то отримаємо
остаточний вигляд функції тиску
− ρ a2 x2 − ρ (a3 + g ) x3 + ρ (a3 + g )b + pатм .
p ( x2 , x3 ) =
Тепер можна отримати рівняння поверхні рідини з умови
p ( x2 , x3 ) = pатм . Отже, шукане рівняння має вигляд
ρ a2 x2 + ρ (a3 + g ) x3 = ρ (a3 + g )b .
Проаналізуємо отриманий результат. Якщо a2 > 0, a3 > − g , то
це рівняння площини, яка проходить через точку (0,0,b) і нахилена так, як
зоображено на рисунку. Якщо a2 > 0, a3 = − g , то отримуємо рівняння
x2 = 0 , тобто рідина розмазується по лівій стінці склянки. Якщо ж
a2 = 0, a3 = − g , то тоді положення рідини не визначене, що і
простежується в космосі в умовах невагомості.

Завдання для самостійного розв’язування

Завдання 5.1. Задано поле швидкостей v1 , v2 , v3 :

x12 − 2 x1 x2 + 2 x22 2 x12 − 2 x1 x2 + x22 ( x13 − x23 ) x32
v1 = x ; v = x ; v .
( )
3 2 3 3
x12 + x22 x12 + x22 x12 + x22
2

Знайти густину маси, якщо середовище однорідне (густина маси залежить


тільки від часу ρ = ρ ( t ) ) і ρ ( 0 ) = ρ .

59
 Завдання 5.2. Задано тензор напружень

 2 x1 − 1 
ln(1 + 2 x1 ) − x2 x3 
 2 x1 + 1  
   e1 
∧     2 x22 −4 x2 x3    
= Σ e1 , e1 2 , e3  − x2 e2 .
 ( 2 x1 + 1) ( 2 x1 + 1)    
2 2
   e3 
 2 x1 − 1 −4 x2 x3 
 x3 − ρ gx3 
 2 x1 + 1 ( 2 x1 + 1) 2

  
Знайти вектор об’ємних сил  , якщо вектор прискорення ω = 0 .

Зміст
1. Математичний апарат механіки суцільного середовища…… 3

2. Загальні поняття механіки суцільного середовища................... 21

3. Теорія деформацій суцільного середовища................................ 28

4. Теорія напружень……………………………………………….. 40

5. Основні закони та динамічні співвідношення механіки

суцільного середовища................................................................ 48

60