Professional Documents
Culture Documents
ЛЕКЦІЯ 3 17 09 2021
ЛЕКЦІЯ 3 17 09 2021
x *
y *
z *
x
1
h
y
h
z
h
1
Властивості однорідних координат
r r1 (1-t) r2 t
P x y z 1 r cos r sin 0 1 Y
P′
y′
y P
θ
φ
x′ x X
Використовуючи формулу для косинусів суми кутів, перепишемо
вираз для точки Р' у вигляді:
P x y z 1 r (cos cos sin sin ) r (cos sin sin cos ) 0 1
Використовуючи співвідношення для x, y, z вираз для Р' :
P x y z 1 x cos y sin x sin y cos 0 1
Перетворена точка має координати: x x cos y sin ,
y x sin y cos ,
z z.
Матриці обертання
навколо осі Z навколо осі Х навколо осі Y
cos sin 0
x y 1 x y 1 sin cos 0
m(cos 1) n sin n(cos 1) m sin 1
Обертання навколо довільної осі
в просторі
3. Афінні перетворення у векторно-
параметричному вигляді
r r0 rx x ry y rz z
Де r0 – вектор початку координат;
rx ry rz – напрямні вектори кординатних осей нової
системи координат; Y′
x, y, z – початкові координати об’єкта;
r - радіус-вектор точки
перетворенного об’єкта X′
ry
rx
Умови для того, щоб афінні перетворення
стали евклідовими:
умова одиничності
x x2 y x2 z x2 1,
2
y
x y 2
y z y 1,
2
x 2 y 2 z 2 1;
z z z
умова ортогональності x x x y y x y y z x z y 0,
x y x z y y y z z y z z 0,
x x y y z z 0.
x z x z x z
Афінні перетворення в матричному
вигляді
xx yx zx 0
x yy zy 0
T y
xz yz zz 0
x0 y0 z0 1
4. Перетворення симетрії та
масштабування
Симетрія відносно
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
T T T
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Тривимірне масштабування