‫التحكم يف نظام البندول المقلوب‬

‫إعداد‪:‬‬

‫‪ ‬إبراهيم خالد إدريس محمد‬

‫‪ ‬عبد المجيد أمين ناصر علي‬

‫‪ ‬علي أحمد محمد منصور‬

‫حبث تكميلي لنيل درجة البكالوريوس مرتبة الشرف يف اهلندسة الكهربائية واإللكرتونية ‪ /‬حتكم‬

‫قسم الهندسة الكهربائية واإللكترونية‬

‫كلية الهندسة والتقنية‬

‫جامعة وادي النيل‬

‫أكتوبر‪2020-‬‬
‫‪Abstract‬‬ ‫المستخلص‬

‫يدرس هذا المشروع نظام البندول المقلوب المفرد ‪ ،‬حيث تم التحدث عن البندول المقلوب‬

‫وأنواعه واستنتاج النموذج الرياضي له عبر تطبيق قوانين نيوتن للحركة ‪ ،‬ومن ثم تم‬

‫تحويل هذا النموذج الى شكل فراغ الحالة ليسهل التعامل معه‪ .‬قمنا بتصميم نوعين من‬

‫خوارزميات التحكم لهذا النظام وهما متحكم تناسبي –تكاملي – تفاضلي ”‪ ” PID‬وايضا‬

‫متحكم تربيعي خطي ”‪.“LQR‬‬

‫تم عمل محاكاة لكل طريقة عن طريق برنامج ‪ MATLAB/SIMULINK‬ومن ثم‬

‫عرض النتائج والمقارنة بينها‪.‬‬

‫‪I‬‬
 ‫اآلية‬

‫قال تعالى‪:‬‬

‫﴿ قَا لَ الَّذِي عِنْدَهُ عِلْمٌ مِنَ الْكِتَابِ أَنَا آتِيكَ بِهِ قَبْلَ أَنْ يَرْتَدَّ‬

‫إِلَيْكَ طَرْفُكَ فَلَمَّا رَآهُ مُسْتَقِرًّا عِنْدَهُ قَالَ هَذَا مِنْ فَضْلِ رَبِّي‬

‫لِيَبْلُوَنِي أَأَشْكُرُ أَمْ أَكْفُرُ وَمَنْ شَكَرَ فَإِنَّمَا يَشْكُرُ لِنَفْسِهِ‬

‫وَمَنْ كَفَرَ فَإِنَّ رَبِّي غَنِيٌّ كَرِيمٌ ﴾‬

‫[النمل‪]40 :‬‬

‫‪II‬‬
‫إهداء‬

‫‪III‬‬
 ‫شكر وعرفان‬

‫الحمد هلل حمد الشاكرين‪ ،‬والصالة والسالم على رسوله هللا االمين القائل‪(:‬من لم يشكر‬

‫الناس لم يشكر هللا)‪.‬‬

‫صدق رسول هللا ايمين‬

‫البد لنا ونحن نخطو خطواتنا ايخيرة في الحياة الجامعية من وقفة نعود إلى أعوام قضيناها‬
‫في رحاب الجامعة مع أساتذتنا الكرام الذين قدموا لنا الكثير باذلين بذلك جهودا كبيرة في‬
‫بناء جيل الغد لتبعث ايمة من جديد‪...‬‬

‫وقبل أن نمضي نقدم أسمى آيات الشكر واالمتنان والتقدير والمحبة إلى الذين حملوا أقدس‬
‫رسالة في الحياة‪...‬‬

‫إلى الذين مهدوا لنا طريق العلم والمعرفة‪...‬‬

‫إلى جميع أساتذتنا ايفاضل‪.......‬‬

‫ونخص بالشكر والتقدير‬

‫ايستاذة‪ /‬رانيا‬

‫التي أشرفت على هذا البحث ولم تبخل علينا بعلمها ووقتها‪.‬‬

‫‪IV‬‬
 ‫فهرس المحتويات‬

‫رقم الصفحة‬ ‫الموضوع‬

‫‪I‬‬ ‫المستخلص‬

‫‪II‬‬ ‫اآلية‬

‫‪III‬‬ ‫اإلهداء‬

‫‪IV‬‬ ‫شكر وعرفان‬

‫‪V‬‬ ‫فهرس المحتويات‬

‫‪VI‬‬ ‫فهرس ايشكال‬

‫الفصل ايول‪ :‬مقدمة‬

‫(‪ )1-1‬المقدمة وأهمية البحث‬

‫(‪ )2-1‬المشكلة‬

‫(‪ )3-1‬ايهداف‬

‫(‪ )4-1‬محتويات البحث‬

‫‪V‬‬
 ‫الفصل الثاني‪ :‬نظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-2‬مقدمة لنظام البندول المقلوب(‪)IP‬‬

‫(‪ )2-2‬تطبيقات نظام البندول المقلوب‬

‫الفصل الثالث‪ :‬النمذجة الرياضية لنظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-3‬مقدمة‬

‫(‪ )2-3‬استنتاج النموذج الرياضي لنظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-2-3‬معامالت النظام‬

‫(‪ )2-2-3‬حساب القوى المؤثرة على عربة وذراع البندول المقلوب‬

‫(‪ )3-2-3‬دالة التحويل وفراغ الحالة للنظام‬

‫‪VI‬‬
‫الفصل الرابع‪ :‬محاكاة نظام البندول المقلوب بمتحكمات متنوعة‬

‫(‪ )1-4‬مقدمة‬

‫(‪ )2-4‬تطبيق متحكم تناسبي‪-‬تكاملي –تفاضلي ”‪“PID‬‬

‫متحكمة تربيعية خطية (‪) LQR‬‬ ‫(‪)3-4‬‬

‫الفصل الخامس‪ :‬النتائج والمناقشة‬

‫‪VII‬‬
VIII
 ‫فهرس ايشكال‬

‫رقم الصفحة‬ ‫رقم الشكل‬

‫(‪............................................... Scooter SEGWAY:)1-2‬‬

‫(‪............................................. Robotic Wheelchair:)2-2‬‬

‫(‪................................................ Humanoid Robot:)3-2‬‬

‫(‪4-2‬أ)‪.................................... Single Wheel SEGWAY:‬‬

‫(‪4-2‬ب)‪..................... Double Wheel Scooter SEGWAY:‬‬

‫(‪ :)1-3‬نموذج نظام البندول المقلوب ‪........................................‬‬

‫(‪ :)2-3‬القوى المؤثرة على عربة وذراع البندول ‪...........................‬‬

‫(‪ :)1-4‬متحكمات ‪........................................................PID‬‬

‫(‪ :)2-4‬التغذية الراجعة لكل الحالت لنظام البندول المقلوب ‪................‬‬

‫(‪ :)1-5‬نموذج البندول المقلوب مع متحكمة ‪......................... LQR‬‬

‫(‪ :)2-5‬يوضح شكل االستجابة لنظام البندول مع متحكمة ‪.......... LQR‬‬

‫(‪ :)3-5‬نموذج البندول المقلوب مع متحكمات ‪.........................PID‬‬

‫(‪ :)4-5‬شكل االستجابة لنظام البندول المقلوب مع متحكمات ‪.........PID‬‬

‫‪IX‬‬
 ‫الفصل األول‬

‫مقدمة‬

‫(‪ )1-1‬المقدمة وأهمية البحث‪:‬‬

‫تنبع أهمية هذا البحث من ان مسألة البندول المقلوب من أهم المواضيع لألشخاص‬

‫المهتمين في دراسة أنظمة التحكم‪ ،‬التي أصبحت تساهم بشكل كبير في عملية تطوير العديد‬

‫من مجاالت الهندسة‪ .‬ممكن إعتبار البندول المقلوب مثال عملي لألنظمة الالخطية يسمح‬

‫بتطبيق واختبار خوارزميات تحكم متنوعة مثل متحكمات‪ ،‬الشبكات العصبونية‪ ،‬والتحكم‬

‫الضبابي وغيرها من خوارزميات التحكم‪ ،‬وبالتالي يمكن إعتماد نظام البندول المقلوب كأداة‬

‫تعليمية وتوضيحية مهمة جدا‪ ،‬يمكن استثمارها في القسم العملي لمقررات هندسة التحكم‬

‫التي تدرس لطالب الجامعة‪.‬‬

‫يمكن تصنيف نظام البندول المقلوب وفق معيارين‪ ،‬ايول هو شكل حركة البندول‪،‬‬

‫حيث لدينا إما بندول انسحابي أو بندول دوراني‪ .‬اإلنسحابي عبارة عن عربة يتمركز عليها‬

‫بندول بواسطة مفصل دبوسي‪ ،‬تعتبر قوة المحرك المطبقة على العربة هي دخل للنظام‬

‫الذي يستجيب بإزاحة العربة خطيا وباإلزاحة الزاوية لذراع البندول‪ .‬بالنسبة للبندول‬

‫الدوراني فإن أبسط أشكاله التي يمكن التحكم بها هو عبارة عن وصلة بندول مرتبطة‬

‫‪1‬‬
 ‫مباشرة بمحور محرك‪ ،‬ولكن هذا الشكل بسيط جدا وغير كافي إليجاد تطبيق له او‬

‫إستثماره‪ .‬لذلك فإن أبسط بندول مقلوب دوراني يجب أن يمتلك درجتي حرية على ايقل‪،‬‬

‫درجة حرية ناتجة عن تحرك موضع قاعدة البندول وايخرى ناتجة عن تحرك زاوية‬

‫وصلة البندول‪ .‬إن موازنة عصا على راحة الكف هو أحد ايمثلة لبندول مقلوب‪.‬‬

‫كانت بداية التوجه لدراسة أنظمة البندول المقلوب عند ظهور الحاجة لتصميم‬

‫متحكمات لموازنة الصواريخ في بداية إقالعها العمودي أثناء عملية اإلطالق‪ .‬حيث يكون‬

‫الصاروخ في هذه الحالة غير مستقر بشكل كبير‪ .‬وبشكل مشابه يحتاج البندول المقلوب الى‬

‫آلية تصحيح مستمرة ليبقى ثابتا في وضعه العلوي‪ ،‬باعتباره غير مستقر في الحلقة‬

‫المفتوحة‪.‬‬

‫(‪ )2-1‬المشكلة ‪:‬‬

‫يتطلب نظام البندول المقلوب بعض القوى الخارجية من أجل الحفاظ على توازن البندول‬

‫وعدم سقوطه بسبب القوة الجاذبية ايرضية‬

‫ولهذا البد أن تتحرك العربة من اجل تحقيق التوازن لنظام البندول المقلوب‪ ،‬ومع ذلك من‬

‫أجل التأكد على استقرار النظام وبحيث يظل البندول في وضعه المقلوب البد من معالجة‬

‫أحد من المحاور الرأسي او ايفقي‪ ،‬والبد من توفر ألية تعمل على تصحيح المستمر وهذا‬

‫يرجع الى أن هذا النظام غير خطي وغير مستقر من أجل ذلك تم تصميم متحكمة ‪PID‬‬

‫للتغلب على هذه المشكلة‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫(‪ )3-1‬اهداف البحث‪:‬‬

‫تحديد النموذج الرياضي لنظام البندول المقلوب المفرد ‪ ،‬وتصميم متحكمات ‪PID‬‬

‫ومتحكمة ‪ LQR‬والتحقق من تصميم النموذج والمتحكمات عن طريق المحاكاة في برنامج‬

‫الماتالب ‪.‬‬

‫(‪ )4-1‬محتويات البحث‪:‬‬

‫يحتوي هذا البحث على ستة فصول‪ ،‬في الفصل الثاني يتم التحدث عن البندول المقلوب‬

‫وأنواعه وتطبيقاته‪ ،‬وفي الفصل الثالث يتم تصميم النموذج الرياضي لنظام البندول المقلوب‬

‫ومن ثم تجهيز النظام في صورة فراغ الحالة‪ ،‬وفي الفصل الرابع نستعرض كيفية تصميم‬

‫نوعين من المتحكمات لهذا النظام وهما (متحكم تناسبي‪-‬تكاملي‪-‬تفاضلي‪ ،‬ومتحكم تربيعي‬

‫خطي)‪ ،‬وفي الفصل الخامس يقدم نتائج محاكاة خوارزميات التحكم السابقة والمقارنة‬

‫بينهما‪ .‬ما في الفصل السادس وايخير يحتوي على الخالصة والمقترحات للعمل المستقبلي‬

‫والخاتمة والمالحق لهذا البحث‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫الثان‬
‫الفصل ي‬

‫نظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-2‬مقدمة لنظام البندول المقلوب(‪)IP‬‬

‫يتكون نظام البندول المقلوب بشكل مبسط من ذراع البندول (عادة ما يكون من االلومنيوم)‬

‫ويكون حر في التأرجح حول محور ثابت والمحور الثابت يكون مثبت على عربة يمكنها‬

‫التحرك في االتجاه االفقي فقط‪ .‬يتم التحكم بحركة العربة بواسطة محرك سيرفو ‪.AC‬‬

‫ذراع البندول يميل الى السقوط الى أسفل بسبب تأثير الجاذبية ايرضية‪ .‬ولهذا تتحرك‬

‫العربة من أجل اعادته الى وضعه السابق (المقلوب)‪ .‬يمكن تشبيه هذا النظام بشخص وضع‬

‫قلم بشكل رأسي على راحة يده فمن المعروف ان القلم سيميل الى السقوط ولكن الشخص‬

‫سيقوم بتحريك يده في عدة اتجاهات من اجل الحفاظ على توازن القلم وعدم سقوطه ولكن‬

‫نالحظ هنا ان اليد يمكن ان تتحرك في عدة اتجاهات ولكن العربة تتحرك فقط بشكل افقي‪.‬‬

‫نظام البندول المقلوب يعتبر مشكلة كالسيكية في الديناميكا ونظرية التحكم حيث يستخدم‬

‫كمعيار الختبار نظرية التحكم والخوارزميات مثل متحكمات ‪ PID‬ومتحكمات ‪LQR‬‬

‫والتحكم الضبابي وغير ذلك‪ .‬ان االختالفات في هذه المشكلة هي كيفية تحريك العربة من‬

‫‪1‬‬
 ‫أجل تحقيق التوازن بحيث يكون البندول في وضعه الطبيعي (المقلوب)‪ .‬هنالك نماذج‬

‫مختلفة لنظام البندول المقلوب منها نظام البندول المقلوب المفرد‪ ،‬نظام البندول المقلوب‬

‫المفرد الدوار‪ ،‬نظام البندول المقلوب المزدوج‪ ،‬ونظام البندول المزدوج الدوار‪.‬‬

‫في هذا المشروع تم اختيار نظام البندول المقلوب المفرد والمثبت على عربة تتحرك من‬

‫أجل تحقيق التوازن المطلوب‪.‬‬

‫(‪ )2-2‬تطبيقات نظام البندول المقلوب‬

‫منذ الخمسينيات من القرن الماضي‪ ،‬تم استخدام البندول المقلوب لتدريس نظرية التحكم في‬

‫ضا أحد ايمثلة التي تمت دراستها والتي تم استخدامها‬

‫التغذية العكسية الخطية‪ ،‬وهو أي ً‬

‫كمراجع لتصميم وتنفيذ وتطوير عنصر التحكم لتحقيق االستقرار لنظم غير المستقرة‪ .‬تم‬

‫وصف الحل ايول لهذه المشكلة من قبل روبرتج عام ‪ ،1960‬ثم شايفر وكانون عام‬

‫‪ .1966‬كما تم استخدام هذا النظام في العديد من الكتب لحل مشكلة التحكم الخطي ايمثل‪،‬‬

‫ومشكلة التحكم غير الخطي المعقدة لألنظمة غير المستقرة‪.‬‬

‫يستخدم البندول المقلوب حاليًا كوسائل تعليمية وتجارب بحثية‪ .‬على سبيل يقوم العديد من‬

‫ضا ببناء نظام البندول المقلوب الخاص بهم ليناسب تحقيقاتهم‪.‬‬

‫الباحثين أي ً‬

‫أحد ايمثلة على نظام مشابه ومتوفر تجاريًا هو موازنة سكواتر "‪"SEGWAY HT‬‬

‫للمخترع دين كامين‪ ،‬هذا السكواتر المقلوب‪ "SEGWAY HT" .‬قادر على موازنة جسم‬

‫المستخدم الواقف عليها كما في الشكل (‪.)1-2‬‬

‫‪2‬‬
 ‫الشكل (‪ :)1-2‬يوضح ‪Scooter SEGWAY‬‬

‫دفعت الزيادة السريعة في عدد المسنين في بلدان مثل اليابان الباحثين إلى تطوير كراسي‬

‫متحركة آلية لمساعدة العجزة على التحرك‪ ،‬يتم تطبيق نظام التحكم في البندول المقلوب في‬

‫هذه الكراسي حيث يتحرك الكرسي المتحرك بخطوات متقاربة ويستطيع اجتياز العوائق‬

‫بكل سهولة‪ ،‬كما هو موضح في الشكل (‪.)2-2‬‬

‫الشكل (‪ :)2-2‬يوضح ‪Robotic Wheelchair‬‬

‫‪3‬‬
 ‫وقام البحاثين والعلماء بنمذجة حركة االنسان على انها بندول مقلوب وذلك من أجل توليد‬

‫حركة في الوقت الحقيقي لإلنسان اآللي (روبوت) والتي تتحكم بمركز جاذبية االنسان االلي‬

‫لتحقق توازنه وقدرته على محاكاة حركة اينسان‪ ،‬كما في الشكل (‪.)3-2‬‬

‫الشكل (‪ :)3-2‬يوضح ‪Humanoid Robot‬‬

‫أحدث تطبيق لنظام البندول المقلوب هو سكوتر ذاتي التوازن‪ ،‬والذي يمكن تصنيفه إلى‬

‫نوعين كما هو موضح في الشكل (‪ .)4-2‬النوع ايول له عجلتان بينما النوع اآلخر به‬

‫عجلة واحدة فقط‪.‬‬

‫الشكل (‪4-2‬ب)‪ :‬يوضح‬ ‫الشكل (‪4-2‬أ)‪ :‬يوضح ‪Single Wheel SEGWAY‬‬

‫‪Double Wheel Scooter SEGWAY‬‬

‫‪4‬‬
 ‫الفصل الثالث‬

‫النمذجة الرياضية لنظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-3‬مقدمة‬

‫النموذج الرياضي لنظام ديناميكي يعرف بأنه مجموعة من المعادالت التي تمثل هذا‬

‫النظام‪ .‬والعملية التي تستخدم في إيجاد هذه المعادالت تسمى بـ (النمذجة الرياضية)‪ .‬يمكن‬

‫التعبير عن النظام بـ (دالة التحويل) او فضاء الحالة‪ .‬حيث ان دالة التحويل تستخدم لألنظمة‬

‫وحيدة المدخل ووحيدة المخرج )‪ (SISO‬بينما فضاء الحالة يستخدم لألنظمة متعددة‬

‫المداخل والمخارج )‪.(MIMO‬‬

‫في هذا المشروع تم اختيار البندول المقلوب المفرد ذو العربة المتحركة لتصميم‬

‫المتحكم‪ .‬تم استنتاج النموذج الرياضي للنظام باالستعانة بقوانين نيوتن للحركة ومن ثم‬

‫تمثيل هذا النموذج بشكل فضاء الحالة‪ .‬الشكل يوضح نموذج البندول المقلوب‪ ،‬حركة‬

‫نظام البندول المقلوب تحتوي على حركة خطية وحركة دورانية‪ ،‬في هذا النظام‪ ،‬ذراع‬

‫البندول المقلوب حر الحركة الدورانية في المستوى ‪ ،X Y‬بينما تتحرك العربة في‬

‫المستوى ‪X‬فقط‪ .‬الدخل المتحكم به لهذا النظام هو القوة ‪ F‬المطبقة على عربة البندول‬

‫‪ ،‬وخرج هذا النظام هو موقع العربة 𝑥 ‪ ،‬وزاوية ذراع البندول‪𝜃.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫الرياض لنظام البندول المقلوب‬
‫ي‬ ‫(‪ )2-3‬استنتاج النموذج‬

‫شكل (‪ :)1-3‬يوضح نموذج نظام البندول المقلوب‬

‫(‪ )1-2-3‬معامالت النظام‬

‫شكل (‪ :)2-3‬يوضح القوى المؤثرة على عربة وذراع البندول‬

‫‪6‬‬
 ‫الشكالن (‪ )2-3( ،)1-3‬يوضحان القوى الخارجية المؤثرة على نظام البندول المقلوب‬

‫وهي‪:‬‬

‫‪ F‬وهي القوة المطبقة على عربة البندول‬ ‫‪‬‬

‫‪ b‬معامل االحتكاك للعربة‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ mg ‬قوة الجاذبية ايرضية على ذراع البندول‪.‬‬

‫‪ 𝜃 ‬الزاوية المحصورة بين ذراع البندول والمحور الرأسي (بإفتراض الموقع‬

‫االبتدائي لذراع البندول يسفل)‪.‬‬

‫القيم الثابتة الموضحة في الجدول ادناه تم االخذ بها لمعامالت نظام البندول المقلوب‪.‬‬

‫جدول (‪ )1-3‬يوضح معامالت نظام البندول المقلوب المفرد‪.‬‬

‫القيمة‬ ‫التسمية‬ ‫الرمز‬

‫‪1.096 kg‬‬ ‫كتلة العربة‬ ‫𝑀‬

‫‪0.109 kg‬‬ ‫كتلة ذراع البندول‬ ‫𝑚‬

‫‪0.1 N/m/s‬‬ ‫قوة االحتكاك للعربة‬ ‫𝑓‬

‫‪0.25 m‬‬ ‫طول ذراع البندول المقلوب من محور‬ ‫𝑙‬

‫الدوران الى مركز جاذبيته‬

‫‪0.00223‬‬ ‫عزم القصور الذاتي للذراع‬ ‫𝐼‬

‫‪kg*m*m‬‬

‫‪-‬‬ ‫القوى المطبقة على العربة‬ ‫𝐹‬

‫‪7‬‬
 ‫‪-‬‬ ‫موقع العربة‬ ‫𝑥‬

‫‪-‬‬ ‫الزاوية المحصورة بين ذراع البندول‬ ‫𝜃‬

‫والمحور الرأسي‬

‫‪9.8 m/𝑠2‬‬ ‫عجلة الجاذبية االرضية‬ ‫𝑔‬

‫(‪ )2-2-3‬حساب القوى المؤثرة عىل عربة وذراع البندول المقلوب‬

‫حيث ان ‪ N‬و ‪ P‬تشيران الى القوى المؤثرة على عربة وذراع البندول ايفقية والعمودية‬

‫على الترتيب‪.‬‬

‫القوى ايفقية تعطى بالعالقة‪:‬‬

‫𝑁 ‪𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ = 𝐹 −‬‬ ‫)‪(1‬‬

‫والحركة االفقية لمركز الجاذبية لذراع البندول المقلوب تعطى بالعالقة‪:‬‬

‫‪𝑑2‬‬
‫𝑁 = ) 𝜃𝑛𝑖𝑠𝑙 ‪𝑚 2 (𝑥 +‬‬ ‫)‪(2‬‬
‫𝑡𝑑‬

‫𝑁 = 𝜃 ‪𝑚𝑥̈ − 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin‬‬ ‫)‪(3‬‬

‫بجمع المعادلتين (‪ )1‬و (‪ )3‬نتحصل على المعادلة الديناميكية ايولى لنظام البندول‬

‫المقلوب‪:‬‬

‫‪8‬‬
‫𝐹 = 𝜃 ‪(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ − 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin‬‬ ‫)‪(4‬‬

‫لكي نحصل على المعادلة الديناميكية الثانية نحلل القوى في المحور الرأسي‪:‬‬

‫‪𝑑2‬‬
‫𝑔𝑚 ‪𝑚 2 (𝑙 cos 𝜃) = 𝑃 −‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫𝑡𝑑‬

‫𝑔𝑚 ‪−𝑚𝑙𝜃̈ sin 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃 = 𝑃 −‬‬ ‫)‪(6‬‬

‫الحركة الدائرية لذراع البندول المقلوب حول مركز جاذبيته تعطى بالعالقة‪:‬‬

‫̈𝜃𝐼 = 𝜃 ‪−𝑃𝑙 sin 𝜃 − 𝑁𝑙 cos‬‬ ‫)‪(7‬‬

‫لتبسيط المعادالت أعاله تم ايخذ بالتقريبات التالية‪:‬‬

‫‪𝑑𝜃 2‬‬
‫‪cos 𝜃 = −1‬‬ ‫∅‪, sin 𝜃 = −‬‬ ‫( ‪,‬‬ ‫‪) = 𝜃𝜃̇ 2‬‬
‫𝑡𝑑‬

‫تصبح المعادلة (‪ )4‬كالتالي‪:‬‬

‫𝐹 = ̈𝜃𝑙𝑚 ‪(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ −‬‬ ‫)‪(8‬‬

‫والمعادلة (‪ )3‬تصبح‪:‬‬

‫𝑁 = ̈𝜃𝑙𝑚 ‪𝑚𝑥̈ −‬‬ ‫)‪(9‬‬

‫والمعادلة (‪ )6‬تصبح‪:‬‬
‫‪9‬‬
 ‫‪𝑃 − 𝑚𝑔 = 0‬‬ ‫)‪(10‬‬

‫والمعادلة (‪ )7‬تصبح‪:‬‬

‫̈𝜃𝐼 = 𝑙𝑁 ‪𝑃𝑙𝜃 +‬‬ ‫)‪(11‬‬

‫من المعادالت (‪ )9‬و (‪ )10‬و(‪ )11‬نحصل على‪:‬‬

‫𝑙𝑁 ‪𝐼𝜃̈ = 𝑃𝑙𝜃 +‬‬ ‫)‪(12‬‬

‫𝑙) ̈𝜃𝑙𝑚 ‪𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 + (𝑚𝑥̈ −‬‬ ‫)‪(13‬‬

‫̈𝜃 ‪𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 + 𝑚𝑙𝑥̈ − 𝑚𝑙2‬‬ ‫)‪(14‬‬

‫من المعادالت أعاله نتحصل على المعادلة الديناميكية الثانية‪:‬‬

‫̈𝑥𝑙𝑚 = 𝜃𝑙𝑔𝑚 ‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝜃̈ −‬‬ ‫)‪(15‬‬

‫وبالتالي تكون المعادلتين الديناميكيتين هما‪:‬‬

‫̈𝑥𝑙𝑚 = 𝜃𝑙𝑔𝑚 ‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝜃̈ −‬‬ ‫)‪(16‬‬

‫𝐹 = ̈𝜃𝑙𝑚 ‪(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ −‬‬ ‫)‪(17‬‬

‫(‪ )3-2-3‬دالة التحويل وفراغ الحالة للنظام‬

‫تحويل البالس للمعادلتين يكون على النحو التالي‪:‬‬

‫‪10‬‬
‫‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝜃(𝑠)𝑠 2 − 𝑚𝑔𝑙𝜃(𝑠) = 𝑚𝑙𝑋(𝑠)𝑠 2‬‬ ‫)‪(18‬‬

‫)𝑠( 𝐹 = ‪(𝑀 + 𝑚)𝑋(𝑠)𝑠 2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑚𝑙𝜃(𝑠)𝑠 2‬‬ ‫)‪(19‬‬

‫زاوية الخرج هي 𝜃 وتعطى بحل المعادلة ()‬

‫‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝜃(𝑠)𝑠 2 − 𝑚𝑔𝑙𝜃(𝑠) = 𝑚𝑙𝑋(𝑠)𝑠 2‬‬ ‫)‪(20‬‬

‫‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝑠 2‬‬ ‫𝑙𝑔𝑚‬

‫= ) 𝑠( 𝑋‬ ‫𝜃‬ ‫(‬ ‫𝑠‬ ‫)‬ ‫‪−‬‬ ‫) 𝑠( 𝜃‬ ‫)‪(21‬‬
‫‪𝑚𝑙𝑠 2‬‬ ‫‪𝑚𝑙𝑠 2‬‬

‫𝑔 ) ‪(𝐼 + 𝑚𝑙2‬‬
‫[ = ) 𝑠( 𝑋‬ ‫) 𝑠( 𝜃 ] ‪− 2‬‬ ‫)‪(22‬‬
‫𝑙𝑚‬ ‫𝑠‬

‫او‬

‫)𝑠(𝜃‬ ‫‪𝑚𝑙𝑠 2‬‬

‫=‬ ‫)‪(23‬‬
‫𝑙𝑔𝑚 ‪𝑋(𝑠) (𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝑠 2 −‬‬

‫وبالتالي سوف تكون دالة التحويل لزاوية وعربة البندول هي‪:‬‬

‫)𝑠(𝜃‬ ‫‪0.02725𝑠 2‬‬

‫=‬ ‫)‪(24‬‬
‫‪𝑉(𝑠) 0.0102125𝑠 2 − 0.26705‬‬

‫وبتعويض المعادلة (‪ )21‬في المعادلة (‪:)19‬‬

‫‪11‬‬
 (𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 𝑔 (𝐼 + 𝑚𝑙 2
) 𝑔
(𝑀 + 𝑚 ) [ − 2 ] 𝜃 (𝑠 )𝑠 2 + 𝑏 [ − 2 ] 𝜃 (𝑠 )𝑠
𝑚𝑙 𝑠 𝑚𝑙 𝑠

− 𝑚𝑙𝜃(𝑠)𝑠 2 = 𝐹 (𝑠) (25)

(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 2 𝑔(𝑀 + 𝑚) 2 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 𝑏𝑔

[ 𝑠 − 𝑠 + 𝑠 − 𝑠
𝑚𝑙 𝑠2 𝑚𝑙 𝑠2

− 𝑚𝑙𝑠 2 ] 𝜃 = 𝐹 (𝑠) (26)

(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝑚𝑙 4 𝑔(𝑀 + 𝑚)𝑚𝑙 4 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝑚𝑙 3

[ 𝑠 − 𝑠 + 𝑠
(𝑚𝑙)2 𝑠 2 𝑚𝑙𝑠 4 (𝑚𝑙)2 𝑠 2

𝑏𝑔𝑚𝑙 3 (𝑚𝑙)2 4
− 𝑠 − 𝑠 ] 𝜃 (𝑠 ) = 𝑈 (𝑠 ) (27)
𝑚𝑙𝑠 4 𝑚𝑙𝑠 2

(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) − (𝑚𝑙)2 4 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑔𝑚𝑙 2

[ 𝑠 + 𝑠 − 𝑠
𝑚𝑙𝑠 2 𝑚𝑙𝑠 2 𝑚𝑙𝑠 2

𝑏𝑔𝑚𝑙
− 𝑠] 𝜃 (𝑠) = 𝑈(𝑠) (28)
𝑚𝑙𝑠 2

[((𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) − (𝑚𝑙)2 )𝑠 4 + 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝑠 3 − (𝑀 + 𝑚)𝑔𝑚𝑙𝑠 2

− 𝑏𝑔𝑚𝑙𝑠]𝜃(𝑠) = 𝑚𝑙𝑠 2 𝑈(𝑠) (29)

12
 ‫‪4‬‬
‫𝑙𝑚𝑔𝑏 ‪𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑔𝑚𝑙 2‬‬
‫‪[𝑠 +‬‬ ‫‪𝑠 −‬‬ ‫‪𝑠 −‬‬ ‫)𝑠( 𝜃 ]𝑠‬
‫𝑞‬ ‫𝑞‬ ‫𝑞‬

‫‪𝑚𝑙𝑠 2‬‬
‫=‬ ‫) 𝑠( 𝑈‬ ‫)‪(30‬‬
‫𝑞‬

‫‪𝑚𝑙𝑠 2‬‬
‫)𝑠(𝜃‬ ‫𝑞‬
‫=‬ ‫)‪(31‬‬
‫)𝑠(𝑈‬ ‫‪4‬‬ ‫𝑙𝑚𝑔𝑏 ‪𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑔𝑚𝑙 2‬‬
‫‪𝑠 +‬‬ ‫‪𝑠 −‬‬ ‫‪𝑠 −‬‬ ‫𝑠‬
‫𝑞‬ ‫𝑞‬ ‫𝑞‬

‫حيث‪:‬‬

‫‪𝑞 = (𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) − (𝑚𝑙)2‬‬

‫وبإفتراض معادالت الحالة للنظام هي‪:‬‬

‫𝑢𝐵 ‪𝑋̇ = 𝐴𝑥 +‬‬

‫𝑢𝐷 ‪𝑦 = 𝐶𝑥 +‬‬

‫حيث ‪F=U‬‬

‫وبتعريف متغيرات الحالة كالتالي‪:‬‬

‫‪13‬‬
 ‫𝑥 = ‪𝑥1‬‬

‫̇𝑥 = ‪𝑥2‬‬

‫𝜃 = ‪𝑥3‬‬

‫̇𝜃 = ‪𝑥4‬‬

‫حيث 𝑥 هي موقع العربة‪،‬و ̇𝑥 هي تسارع العربة‪،‬و𝜃 هي زاوية ذراع البندول‪،‬و ̇𝜃 هي‬

‫السرعة الزاوية لذراع البندول‬

‫وبإفتراض 𝑥 و 𝜃 هما خرج النظام ‪،‬عندئذ‪:‬‬

‫‪𝑦1‬‬ ‫𝑥‬ ‫‪𝑥1‬‬

‫] 𝑥[ = ] [ = ] 𝑦[ = 𝑦‬
‫‪2‬‬ ‫𝜃‬ ‫‪3‬‬

‫ومن تعريف متغيرات الحالة والمعادلة رقم (‪:)15‬‬

‫‪𝑥1̇ = 𝑥2‬‬

‫̈𝑥 = ‪𝑥̇ 2‬‬

‫‪𝑥3̇ = 𝑥4‬‬

‫̈ 𝜃 = ̇‪𝑥4‬‬

‫بإفتراض ‪، 𝑥̈ = u‬وعزم القصور الذاتي لذراع البندول يساوي‬

‫‪1 2‬‬
‫=𝐼‬ ‫𝑙𝑚‬
‫‪3‬‬
‫‪14‬‬
 ‫وبالتعويض في المعادلة رقم (‪:)15‬‬

‫̈𝑥𝑙𝑚 = 𝜃𝑙𝑔𝑚 ‪(𝐼 + 𝑚𝑙2 )𝜃̈ −‬‬ ‫)‪(32‬‬

‫‪1‬‬
‫̈𝑥𝑙𝑚 = 𝜃𝑙𝑔𝑚 ‪( 𝑚𝑙2 + 𝑚𝑙2 ) 𝜃̈ −‬‬ ‫)‪(33‬‬
‫‪3‬‬

‫‪4 2‬‬
‫̈𝑥𝑙𝑚 = 𝜃𝑙𝑔𝑚 ‪𝑚𝑙 𝜃̈ −‬‬ ‫)‪(35‬‬
‫‪3‬‬

‫وبعد التبسيط‪:‬‬

‫𝑙𝑔𝑚‪3‬‬ ‫𝑙𝑚‪3‬‬
‫= ̈𝜃‬ ‫𝜃‬ ‫‪+‬‬ ‫̈𝑥‬
‫‪4𝑚𝑙2‬‬ ‫‪4𝑚𝑙2‬‬

‫𝑔‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫= ̈𝜃‬ ‫̈𝑥 ‪𝜃 +‬‬
‫𝑙‪4‬‬ ‫𝑙‪4‬‬

‫𝑔‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫= ̈𝜃‬ ‫𝑢 ‪𝑥3 +‬‬ ‫)‪(35‬‬
‫𝑙‪4‬‬ ‫𝑙‪4‬‬

‫وبوضعها على شكل فضاء الحالة‪:‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0  x   0 ‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0  x   1 ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2‬‬
‫‪x  0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1  x    0 u‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪0  x 4   ‬‬
‫‪3g‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪4l‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 4l ‬‬

‫‪15‬‬
 :‫وبتعويض قيم المتغيرات نتحصل على‬

0 1 0 0  x1  0
. 0 0 0 0  x 2  1
x 0

0 0

1   x 3  0 
u
    
0 0 29.4 0  x 4  3

16
 ‫الفصل الرابع‬

‫محاكاة نظام البندول المقلوب بمتحكمات متنوعة‬

‫(‪ )1-4‬مقدمة‬

‫بعد ان تم اعتماد النموذج الرياضي لنظام البندول المقلوب أصبح من الممكن بناء‬

‫واختبار متحكمات مناسبة وتحسين أدائها‪ .‬سنقوم بتصميم متحكمين هما (متحكم تناسبي‬

‫تكاملي تفاضلي ”‪ ،“PID‬ومتحكم تربيعي خطي ”‪ )“LQR‬ومن ثم اجراء المقارنة بينها‪،‬‬

‫نتائج المقارنة سيتم عرضها في الفصل الرابع من هذا البحث‪.‬‬

‫تفاضىل ”‪“PID‬‬
‫ي‬ ‫تكامىل –‬
‫ي‬ ‫تناسب‪-‬‬
‫ي‬ ‫(‪ )2-4‬تطبيق متحكم‬

‫متحكم ‪ PID‬هي حلقة تحكم شاملة بتغذية عكسية شائع االستخدام في نظم التحكم الصناعي‪.‬‬

‫‪PID‬هي اختصار ل ‪ Proportional + Integral + Derivative‬أي تناسبي ‪+‬‬

‫تكاملي ‪ +‬تفاضلي وهي المسؤولة عن تصحيح الخطأ الناتج عن الفرق بين القيمة المطلوبة‬

‫والقيمة المقاسة‪ .‬يتمثل الخوارزم الحسابي لحاكم ‪ PID‬بثالثة معامالت منفصلة‪:‬‬

‫التناسب)‪ ،(P‬التكامل)‪ ،(I‬والتفاضل ‪ (D).‬القيمة التناسبية تبين رد الفعل مع الخطأ الحالي‪.‬‬

‫القيمة التكاملية تتناسب مع استمرارية وجود الخطأ مع الزمن‪ .‬القيمة التفاضلية تتناسب مع‬

‫معدل التغير في الخطأ‪ .‬في الحقيقة ترتيب االحرف أو الكلمات ال يعكس اسبقية العملية‬

‫بالضرورة‪.‬‬

‫‪17‬‬
 ‫يوجد ثالثة أنواع رئيسية من نمط التحكم ‪ PID‬هي‪:‬‬

‫النوع التسلسلي أو المتفاعل ‪ Series PID:‬وفيه تكون عناصر أو حدود ‪ I‬و ‪ D‬مرتكز‬ ‫‪‬‬

‫تماما على الحد ‪ P,‬بمعنى أنها ال تعمل بدونه‪.‬‬

‫النوع المتفرع أو المستقل ‪ Parallel PID:‬تؤدى الوظائف‪ ،I ، P‬و ‪D‬بشكل مستقل‬ ‫‪‬‬

‫عن بعضها ثم تجمع معا إلى خرج واحد‪.‬‬

‫النوع المختلط ‪ Mixed PID:‬وهو مزيج من التسلسلي والمتوازي‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫كما أن اينواع الثالثة يمكن دراستها عند الحلقة المفتوحة ‪ Open Loop‬والحلقة المغلقة‬

‫‪ Closed Loop.‬إذا تم ايخذ بعين االعتبار القيمة المقاسة تسمى الحلقة مغلقة أما إذا تما‬

‫عزلها فيسمى النمط بالحلقة المفتوحة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-4‬يوضح متحكمات ‪PID‬‬

‫‪18‬‬
 ‫(‪ )3-4‬تطبيق متحكمة تربيعية خطية (‪) LQR‬‬

‫المتحكمة التربيعية الخطية هي طريقة أتوماتيكية إليجاد أفضل تغذية عكسية للنظام‪.‬‬

‫يمكن وصف النظام الخطي والمستمر والقابل للتحكم كالتالي‪:‬‬

‫)𝑡(𝑢𝐵 ‪𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) +‬‬

‫وتعرف دالة الهدف مع دالة التكلفة التربيعية كالتالي‪:‬‬

‫𝑇 ∞ ‪1‬‬
‫𝑡𝑑)𝑢𝑅 𝑇𝑢 ‪𝐽 = ∫ (𝑥 𝑄𝑥 +‬‬
‫‪2 0‬‬

‫معادلة ريخاتي (‪ )Riccati equation‬تستخدم إليجاد قيمة ‪ ، P‬وذلك بحل معادلة‬

‫ريخاتي في الزمن المستمر‪:‬‬

‫‪𝑃𝐴 + 𝐴𝑇 − 𝑃𝐵𝑅 −1 𝑃 + 𝑄 = 0‬‬

‫قبل تصميم المتحكمة يجب التحقق من الشروط االتية وذلك لضمان تحقيق مواصفات النظام‬

‫وهي‪:‬‬

‫‪ ‬النظام يكون قابل للتحكم والسيطرة‪.‬‬

‫‪ ‬كل مصفوفات الوزن ‪Q‬و‪ R‬يجب ان تكون مربعة ومتماثلة‪.‬‬

‫‪ ‬مصفوفة الحالة الموزونة ‪ Q‬يجب ان تكون موجبة وشبه معرفة‪ ،‬وفي اغلب‬

‫ايحيان تختار لتكون مصفوفة قطرية وذلك لتقليل الخطأ في النظام‪.‬‬

‫‪ ‬مصفوفة التحكم الموزونة ‪ R‬دائما موجبة ومعرفة‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫بعد التأكد من تحقق الشروط يمكننا البدء في تصميم المتحكمة‪.‬‬

‫الخطوة الثانية للتصميم هي إيجاد مصفوفة التغذية العكسية 𝐾‪ .‬وتعطى أفضل كسب من‬

‫خالل المعادلة‪:‬‬

‫𝑃 𝑇 𝐵 ‪𝐾 = 𝑅 −1‬‬

‫ايضا‪ ،‬قانون التحكم بالتغذية العكسية يعطى بالعالقة‪:‬‬

‫)𝑡(𝑥𝐾‪𝑢(𝑡) = −‬‬

‫الشكل (‪ :)2-4‬يوضح التغذية الراجعة لكل الحالت لنظام البندول المقلوب‬

‫قيمة ‪ K‬يمكن ايجادها عن طريق اختيار قيم مناسبة للمصفوفتين ‪ Q‬و ‪ R‬عن طريق أوامر‬

‫برنامج الماتالب ‪.‬يتم ضبط المصفوفة ‪Q‬و‪ R‬بطريقة تكرارية للحصول على االستجابة‬

‫المطلوبة من خالل تلبية شروط معينة وهي‪:‬‬

‫‪20‬‬
 ‫‪ ‬يتم اختيار قيم كال من ‪ Q‬و ‪ R‬عن طريق مراعاة ايهمية لعناصر النظام‪ ،‬حيث‬

‫ان القيمة في الصف ايول والعمود ايول للمصفوفة ‪ Q‬تشير الى موقع العربة‪.‬‬

‫بنفس الطريقة‪ ،‬القيمة في الصف الثاني والعمود الثاني تشير الى تسارع العربة‪،‬‬

‫والقيمة في الصف الثالث والعمود الثالث تشير الى زاوية البندول‪ ،‬والقيمة في‬

‫الصف الرابع والعمود الرابع تشير الى السرعة الزاوية للبندول‪ .‬اما المصفوفة ‪R‬‬

‫تعطي وزنا ً للدخل‪.‬‬

‫‪ ‬نظرا لوجود قيود على موقع العربة لذلك يكون هذا العامل اكثر أهمية بالنسبة لنا‪،‬‬

‫ولذلك يتم إعطائه وزنا اكبر في المصفوفة أي ‪𝑄11 ≫ 𝑄22 , 𝑄33 , 𝑄44 .‬‬

‫‪ ‬لجعل البندول في الوضع الرأسي‪ ،‬يجب ان تتحرك العربة بسرعة أكبر من السرعة‬

‫الزاوية للبندول؛‬

‫لذلك ‪.𝑄22 ≫ 𝑄44‬‬

‫‪ ‬لجعل فولتية التحكم صغيرة يجب ان نختار ‪.𝑅 ≥ 1‬‬

‫لذالك تم إختيار مصفوفة الحالة ‪ Q‬مصفوفة صفرية ما عدا قيمة ‪ Q11=1000‬و‬

‫‪.Q33=200‬‬

‫تم اخيار قيمة مصفوفة التحكم ‪R=1‬‬

‫‪21‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫النتائج والمقارنة‬

‫(‪ )1-5‬مقدمة‬

‫سنستعرض في هذا الفصل نتائج المحاكاة في برنامج ‪ Matlab/Simulink‬لنظام‬

‫البندول المقلوب‪ ،‬والذي يشمل نتائج متحكم الـ ‪ ،PID‬ومتحكم ال‪ LQR‬التي تم استعراض‬

‫تصميمها في الفصل السابق‪.‬قمنا بعمل مقارنة بين منحنيات االستجابة لكل من اإلزاحة‬

‫والسرعة الزاوية لذراع البندول‪ ،‬كما هو مبين في الشكل (‪.)1-5‬نتيجة المقارنة توصلنا الى‬

‫أن زاوية البندول تستقر عند القيمة صفر(القيمة المرغوبة) في حال استخدام المتحكمين‬

‫السابقين ولكن‪:‬‬

‫‪ ‬عند استخدام متحكم تربيعي خطي (‪ ) LQR‬نحصل على أفضل استجابة‪،‬حيث أن‬

‫نسبة تجاوز الهدف لم تزيد عن ‪،‬وأن زمن االستقرار لم يزد عن ‪.‬‬

‫‪ ‬عند استخدام متحكم (‪ ) PID‬نحصل على استجابة ذات نسبة تجاوز للهدف تساوي ‪،‬‬

‫وزمن استقرار ‪.‬‬

‫نالحظ من المنحنيات في الشكل (‪ )1-5‬أن متحكم ال ‪ LQR‬يعطينا افضل استجابة حيث‬

‫أنه اسرع استقرارا بألقل اهتزازات‬

‫‪22‬‬
 ‫(‪ )2-5‬نتائج المحاكاة‬

‫(‪ )1-2-5‬نتائج محاكاة النظام مع متحكمة ‪LQR‬‬

‫تم بناء نموذج البندول المقلوب في صورة فراغ الحالة وإضافة متحكم ‪ LQR‬في‬

‫برنامج ‪ MATLAB/SIMULINK‬كما في الشكل (‪)1-5‬‬

‫شكل (‪:)1-5‬يوضح نموذج البندول المقلوب مع متحكمة ‪LQR‬‬

‫‪23‬‬
‫الشكل (‪ :)2-5‬يوضح شكل االستجابة لنظام البندول مع متحكمة ‪LQR‬‬

‫‪24‬‬
‫الشكل (‪ :)3-5‬يوضح نموذج البندول المقلوب مع متحكمات ‪PID‬‬

‫‪25‬‬
‫الشكل (‪ :)4-5‬يوضح شكل االستجابة لنظام البندول المقلوب مع متحكمات ‪PID‬‬

‫‪26‬‬
 ‫الملحقات‬

‫التحقق من قابلية التحكم والتقدير للنظام‬

%System Controllability Analysis

clear;
A=[ 0 1 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 1;
0 0 29.4 0];
B=[ 0 1 0 3]';
C=[ 1 0 0 0;
0 0 1 0];
D=[ 0 0 ]';

cona=[B A*B A^2*B A^3*B];

cona2=[C*B C*A*B C*A^2*B C*A^3*B D];
rank(cona)
rank(cona2)

LQR ‫إيجاد قيم كسب متحكم‬

clear all;
clc;
q11=1000;
q33=200;

A = [0 1 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 1;
0 0 29.4 0];
B = [0 1 0 3]';
C = [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0 0]';

Q = [q11 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 q33 0;
0 0 0 0];

R = 1;

27
K = lqr(A,B,Q,R)

28