Professional Documents
Culture Documents
Controlzargarinejad
Uploaded by
Somayeh YarahmadiOriginal Title
Copyright
Available Formats
Share this document
Did you find this document useful?
Is this content inappropriate?
Report this DocumentCopyright:
Available Formats
Controlzargarinejad
Uploaded by
Somayeh YarahmadiCopyright:
Available Formats
وه س
زر ی اد – ﻮان ﻮ ﻮی را
)و ا ﺶ دوم(
ﺶ اول:
آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ
ﺪرس :زر ی اد ﺶ اول :آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ
3ﺑﺨﺶ اول :آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﻣﺒﺎﻧﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ (1
-1-1ﻣﻘﺪﻣﻪ
ﺑﺨﺶ ﻣﻬﻢ و ﻧﺎﮔﺴﺴﺘﻨﯽ از ﻓﺮاﯾﻨﺪﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﯽ اﻣﺮوزي ،ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻮدﮐﺎر ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻮدﮐﺎر در ﭘﯿﺸﺮﻓﺖ ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ
ﻧﻘﺶ ﺣﯿﺎﺗﯽ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ .از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﭘﯿﺸﺮﻓﺖ ﻧﻈﺮﯾﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻮدﮐﺎر و ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎي آن ﻋﺎﻣﻞ دﺳﺘﯿﺎﺑﯽ ﺑﻪ ﮐﺎراﯾﯽ ﺑﻬﯿﻨﻪ
ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ،اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﺎزده و ﺗﺴﻬﯿﻞ ﮐﺎرﻫﺎي دﺳﺘﯽ اﺳﺖ ،درك درﺳﺖ از ﻣﺒﺎﺣﺚ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ،آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ روﺷﻬﺎي
ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﻮﺟﻮد و ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺟﺪﯾﺪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﺧﻮاﺳﺘﻪ ﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب ،از ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮﻋﺎﺗﯿﺴﺖ
ﮐﻪ ﻣﻬﻨﺪﺳﯿﻦ اﻣﺮوزي ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺎ آن آﺷﻨﺎ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
در اﯾﻦ ﺟﺰوه ﻣﺒﺎﺣﺚ اﺻﻠﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﮐﻪ درك آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﯿﻞ و ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﯽ ﺗﮏ ورودي – ﺗﮏ ﺧﺮوﺟﯽ ﻻزم
اﺳﺖ ﺗﺎ ﺣﺪ ﻣﻤﮑﻦ ﮔﻨﺠﺎﻧﺪه ﺷﺪه اﺳﺖ.
-2-1ﺗﻌﺎرﯾﻒ ﻣﻬﻢ:
در اﺑﺘﺪا ﻻزم اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻌﺎرﯾﻒ اﺻﻠﯽ ﮐﻪ در ﻣﺘﻦ ﺟﺰوه آﻣﺪه اﺳﺖ ،آﺷﻨﺎ ﺷﻮﯾﻢ:
-1ﻣﺘﻐﯿﺮ ﮐﻨﺘﺮل و ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺎﺛﯿﺮﭘﺬﯾﺮ :ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل ،ﮐﻤﯿﺖ ﯾﺎ ﺷﺮﻃﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ اﻧﺪازه ﮔﯿﺮي ﻣﯽ ﺷﻮد .ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺄﺛﯿﺮﭘﺬﯾﺮ ﮐﻤﯿﺖ ﯾﺎ
ﺷﺮﻃﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ داده ﻣﯽ ﺷﻮد ﺗﺎ ﺑﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺑﮕﺬارد .ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ اﺳﺖ.
ﻣﻨﻈﻮر از ﮐﻨﺘﺮل ،اﻧﺪازي ﮔﯿﺮي ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل و ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﭘﺬﯾﺮ ﺑﺮاي رﺳﺎﻧﺪن ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب
اﺳﺖ.
-2دﺳﺘﮕﺎه :دﺳﺘﮕﺎه ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺨﺸﯽ از ﯾﮏ وﺳﯿﻠﻪ ،ﯾﺎ ﻫﺮ ﺟﺴﻢ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل )ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﮐﻮره ﮔﺮﻣﺎﯾﺶ ،راﮐﺘﻮر ﺷﯿﻤﯿﺎﯾﯽ،
ﻣﻮﺗﻮر و (...ﺑﺎﺷﺪ.
-3ﻓﺮآﯾﻨﺪ :ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﻋﻤﺎﻟﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺼﻮرﺗﯽ ﻣﻌﯿﻦ ﯾﮑﯽ ﭘﺲ از دﯾﮕﺮي اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺗﺎ ﻫﺪف ﻣﻌﯿﻨﯽ ﺑﺮآورده ﮔﺮدد.
-4ﺳﯿﺴﺘﻢ :ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ از اﺟﺰاﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎ ﻫﻢ و ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم ﻋﻤﻠﯽ ﺧﺎص ﮐﺎر ﻣﯽ ﮐﻨﻨﺪ .ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻨﻬﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻧﯿﺴﺖ.
ﻣﻔﻬﻮم ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﻪ ﭘﺪﯾﺪه ﻫﺎي ﭘﻮﯾﺎي اﻧﺘﺰاﻋﯽ ،ﻣﺜﻼ ﭘﺪﯾﺪه ﻫﺎي اﻗﺘﺼﺎدي ،زﯾﺴﺘﯽ و ...ﻧﯿﺰ ﺗﻌﻤﯿﻢ داد.
-5ﺳﯿﮕﻨﺎل :ﻫﺮ ﮐﻤﯿﺖ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ.
-6اﻏﺘﺸﺎش :اﻏﺘﺸﺎش ﺳﯿﮕﻨﺎﻟﯿﺴﺖ ﮐﻪ در ﺟﻬﺖ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺷﺪﯾﺪ ﺧﺮوﺟﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ .اﮔﺮ اﻏﺘﺸﺎش در داﺧﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺷﻮد آن را داﺧﻠﯽ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﯿﻢ ،اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ در ﺧﺎرج ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﯽ ﺷﻮد و ﯾﮏ ﻧﻮع ورودي )ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺗﺤﺮﯾﮏ( ﺑﺮاي
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺤﺴﻮب ﻣﯽ ﺷﻮد.
-7ﭘﺎﺳﺦ :ﺧﺮوﺟﯽ )ﻋﮑﺲ اﻟﻌﻤﻞ( ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي ﻣﺸﺨﺺ را ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ.
-8ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ :ﻣﻨﻈﻮر از ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ،ﻋﻤﻠﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﯽ ﮐﻮﺷﺪ در ﺣﻀﻮر اﻏﺘﺸﺎش اﺧﺘﻼف ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ و
ورودي ﻣﺮﺟﻊ را ﺑﻪ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﻤﮑﻦ ﺑﺮﺳﺎﻧﺪ.
-3-1ﯾﺎدآوري ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ:
-1-3-1ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ:
ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻﺗﯽ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد ﮐﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﯾﮏ ﻣﺘﻐﯿﺮ و ﻣﺸﺘﻘﺎت ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ آن ﺑﯿﺎن ﻣﯽ ﮔﺮدﻧﺪ.
ﺻﻔﺤﻪ 3
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺰرﮔﺘﺮﯾﻦ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ،ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد .ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل راﺑﻄﻪ 1-1ﯾﮏ ﻣﻌﺎدﻟﻪ
دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ از ﻣﺮﺗﺒﻪ 1 nاﺳﺖ.
) d n y (t ) d n−1 y ( t ) dy ( t
an + an−1 ) + a0 y ( t ) = f ( t
+ ... + a1 1-1
dt n dt n−1 dt
ﺗﺎﺑﻊ ) f ( tﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ورودي ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد ﻧﻮع ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ .اﮔﺮ اﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺘﺤﺪ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ
را ﻫﻤﮕﻦ و اﮔﺮ ﻣﻘﺪار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻏﯿﺮ ﻫﻤﮕﻦ ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد.
ﯾﮑﯽ از روش ﻫﺎي ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ )ﺑﺪﺳﺖ آوردن ) ( y ( tاﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
-2-3-1ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﯾﮏ اﺑﺰار ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ رﯾﺎﺿﯿﺴﺖ ﮐﻪ در ﺣﻞ ﺑﺴﯿﺎري از ﻣﺴﺎﺋﻞ ﮐﺎرﺑﺮدي رﺷﺘﻪ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار
ﻣﯽ ﮔﯿﺮد.
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس 2ﺑﺮ روي ﺗﻮاﺑﻌﯽ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽ ﮔﺮدد ﮐﻪ در داﻣﻨﻪ t ≥ 0ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﻨﺪ .اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻌﯽ اﯾﻦ ﺷﺮط را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ،
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس آن ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ 2-1ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
∞+
= ) L { f ( t )} = F ( s ∫ f (t ) e
− st
dt 2-1
0
{ Lﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس F ( s ) ،ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ) f ( tو sﯾﮏ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﻪ ﻓﺮم s = α + jω ﮐﻪ در آن }
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﻣﺜﺎل ﺑﻪ ﯾﺎدآوري ﻣﺒﺤﺚ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ:
3ﻣﺜﺎل 1-1
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﻮاﺑﻊ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
1 t ≥ 0
1) u ( t ) =
0 t < 0
ﺣﻞ:
∞+ ∞+
−1 − st ∞−1 − −1
= }) L {u ( t ( = ) e − e0
1
∞−
= ∫ u ( t ) e dt ∫ 1× e = )( 0 − 1
− st − st
= dt e =
0 0
s 0 s s s
ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم t =0
2) δ ( t ) =
0 t ≠0
ﺣﻞ:
) δ (t
... ...
t
ﺑﺮاي ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﯽ داﻧﯿﻢ:
ﯾﺎ ) y ( n ) ( tﻧﻤﺎﯾﺶ ﻣﯽ دﻫﻨﺪ. ) d n −1 y ( t 1ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ nام ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل را ﺑﻪ ﻓﺮم
n −1
dt
2ﮐﻪ در واﻗﻊ آﻧﭽﻪ ﻣﺎ ﺑﻌﻨﻮان ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﺧﻮاﻧﯿﻢ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﯾﮏ ﻃﺮﻓﻪ ﻧﺎم دارد.
ﺻﻔﺤﻪ 4
زر ی اد:ﺪرس آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ:ﺶ اول
1) f ( t ) δ ( t − t0 ) = f ( t0 ) δ ( t − t0 )
+∞
2) ∫ δ ( t ) dt = 1
−∞
:ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس آن ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ
+∞ t0 = 0 +∞ +∞
L {δ ( t )} = ∫ δ ( t ) e dt =
− st
∫ δ (t ) × e dt =
0
∫ δ ( t ) dt = 1
0 0 0
3) f ( t ) = te u ( t ) :ﺣﻞ
−3t
+∞ +∞ +∞
L { f ( t )} = ∫ ( te u ( t ) ) e dt =
− ( s + 3) t
∫ te × e dt = ∫ te
−3t − st −3t − st
dt ﻣﺸﺘﻖ اﻧﺘﮕﺮال
0 0 0
+∞ t e−( s+3)t
−1 1
= te ( ) −
− s +3 t
e
−( s + 3) t
1 −1 −( s +3)t
( s + 3) ( ) e
+ ( s + 3)
2
s 3 0 −
+∞ 1 − ( s + 3 )t
e
2 (
e−∞ − e0 ) =
1 1
= 0 − 0 ( s + 3)
2
( s + 3) ( s + 3)
2
0
دﯾﮕﺮ ﺑﺮاي ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻌﺮوف ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﯿﻢ از ﺟﺪول ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده،اﮐﻨﻮن ﮐﻪ روش ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس را ﯾﺎدﮔﺮﻓﺘﯿﻢ
.ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ
ﺟﺪول زوج ﺗﺒﺪﯾﻼت ﻻﭘﻼس1-1 ﺟﺪول
x(t ) X (s )
1 δ (t ) 1
1
2 u (t )
s
1
3 t.u(t)
s2
n!
4 t n . u (t )
s n +1
1
5 e − at u (t )
s+a
n!
6 t n .e − at . u (t )
(s + a)
n +1
ω0
7 sin (ω0 t ) u (t )
s +ω02
2
s
8 cos (ω0 t ) u (t )
s +ω02
2
s+a
9 e − at cos (ω0 t ) u (t )
( s + a) + ω02
2
ω0
10 e − at sin (ω 0 t ) u (t )
(s + a) + ω 02
2
5 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
ﺟﺪول ﺧﻮاص ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس2-1 ﺟﺪول
X ( s) x( t ) ردﯾﻒ
α F1 ( s ) + β F2 ( s ) α f1 ( t ) + β f 2 ( t ) 1
1 s
F f (α t ) 2
α α
e−t0sF( s) f ( t − t0 ) 3
F(s − s0 ) e s0 t f ( t ) 4
d nF ( s)
( −1)
n
t k . f (t ) 7
n
dz
df ( 0 ) n − 2 d 2 f ( 0 ) n −1 d
k −1
f ( 0) d n f (t )
s n F ( s ) − s n −1 −s − L − s 7
dt dt 2
dt k −1 dt n
F (s)
∞
s
∫ f ( t ) dt
0
8
F1 ( s) F2 ( s) f1 ( t ) ∗ f2 ( t ) 9
C+ j∞
1
F1 ( p) F2 ( s − p) dp f1 ( t ) f2 ( t )
2π j C−∫j∞
10
:ﺑﺎ ﯾﮏ ﻣﺜﺎل اﯾﻦ ﻣﺒﺤﺚ را ﯾﺎدآوري ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ
2-1 ﻣﺜﺎل3
:ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﻮاﺑﻊ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ
1) f ( t ) = 3e u ( t − 2)
3t
:ﺣﻞ
{ } { } {
L {3e3t u ( t − 2 )} = 3L e3( t − 2+ 2)u ( t − 2 ) = 3L e6 e3( t − 2)u ( t − 2 ) = 3e6 L e3( t − 2)u ( t − 2 ) }
e −2 s
T
.1.1.5 ǃT .1.2.3
→L { f ( t )} = 3e6
s +3
2) f ( t ) = t sin( 2t )
2
:ﺣﻞ
2 d −4s −4 ( s + 4 ) − 2 ( s + 4 ) ( 2s )( −4s )
1
2 2 2
2 d
2
L {t 2 sin ( 2t )}
T .1.2.7
= ( −1) = =
ds 2 s 2 + 4 ds ( s 2 + 4 )2
( s + 4)
3
ω= 2 2 4
12s 2 − 16
=
(s + 4)
2 3
6 ﺻﻔﺤﻪ
ﺪرس :زر ی اد ﺶ اول :آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ
-3-3-1ﻗﻀﺎﯾﺎي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس:
دو ﻗﻀﯿﻪ اﺻﻠﯽ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از:
vﻗﻀﯿﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﯿﻪ:
) f ( 0 ) = lim s F ( s
∞→ s
vﻗﻀﯿﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ:
) lim f ( t ) = lim s F ( s
∞→ t s →0
3ﻣﺜﺎل 3-1
اﮔﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﯿﻢ:
s 2 +1
= )F ( s
s3 + s + 5
ﻣﻘﺪار ) f ( 0و ) lim f ( tرا ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
∞→ t
ﺣﻞ:
s +1 2
s +s
3
× f ( 0 ) = lim s F ( s ) = lim s = lim 3 =1
∞→ s ∞→ s s + s + 5 s →∞ s + s + 5
3
s2 +1 s3 + s
lim f ( t ) = lim s F ( s ) = lim s × 3 = lim =0
∞→ t s →0 s →0 s + s + 5 s →0 s 3 + s + 5
-4-3-1ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس:
ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ زﻣﺎﻧﯽ از روي ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس ﺑﺎﯾﺪ از ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد:
∞+
= ) L-1 {F ( s )} = f ( t
1
∫ F ( s) e ds t ≥0 3-1
st
2π j 0
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ راﺑﻄﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ،ﺣﻞ اﯾﻨﮕﻮﻧﻪ ﻣﺴﺎﺋﻞ را ﭘﯿﭽﯿﺪه ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ،ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس
ﺗﺎﺟﺎي ﻣﻤﮑﻦ از ﺟﺪول 1-1اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ.
ﺑﺎ ﯾﮏ ﻧﮕﺎه دﻗﯿﻖ ﺑﻪ ﺟﺪول 1-1ﻣﯽ ﺑﯿﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﺗﻤﺎﻣﯽ ﺗﻮاﺑﻊ ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس ﻓﺮم ﮐﻠﯽ ﮐﺴﺮي دارﻧﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از
ﺟﺪول ،1-1اﺑﺘﺪا ﺑﺎﯾﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس را ﺑﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ ﺗﻔﮑﯿﮏ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ.
ﺻﻔﺤﻪ 7
وه س ﺮل ﯽ
vﯾﺎدآوري -ﺗﺠﺰﯾﻪ ﮐﺴﺮ ﺑﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ:
اﮔﺮ درﺟﻪ ﺻﻮرت ﮐﺴﺮي از ﻣﺨﺮج آن ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ؛ ﺑﺮاي ﺗﺠﺰﯾﻪ آن ﮐﺴﺮ ﺑﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﯽ
ﮐﻨﯿﻢ:
-1اﮔﺮ ﮐﺴﺮ ) F ( sداراي ﻋﺎﻣﻞ ﺳﺎده )ﻣﺮﺗﺒﻪ اول( ) ( s + piﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮﯾﺐ اﯾﻦ ﮐﺴﺮ در ﺗﺠﺰﯾﻪ ﺑﻪ
ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ ﺑﺪﯾﻦ ﺻﻮرت ﻋﻤﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) Ai = lim ( s + pi ) F ( s
s →− pi
-2اﮔﺮ ﮐﺴﺮ ) F ( sداراي ﻋﺎﻣﻞ ﻣﮑﺮر از ﻣﺮﺗﺒﻪ kاز ) ( s + piﺑﺎﺷﺪ ،ﺗﺎﺑﻊ ﺑﻪ kﮐﺴﺮ از اﯾﻦ ﻋﺎﻣﻞ ﺗﺠﺰﯾﻪ
ﻣﯽﮔﺮدد ﮐﻪ ﺗﻮان ﻋﺎﻣﻞ ) ( s + piدر ﻣﺨﺮج ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺗﺠﺰﯾﻪ ﺷﺪه ( j = 1, 2,..., k ) jﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد .ﺑﺮاي
ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮﯾﺐ ﻫﺮ ﮐﺴﺮ ﺑﺎ ﺗﻮان jدر ﻣﺨﺮج از اﯾﻦ ﻋﺎﻣﻞ ﺑﺪﯾﻦ ﺻﻮرت ﻋﻤﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
= Aj
1 d k− j
lim k − j
( k − j )! s →− pi ds ) (( s + p
i
k
)F (s )
اﮔﺮ درﺟﻪ ﺻﻮرت ﮐﺴﺮي از ﻣﺨﺮج آن ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﯾﺎ ﺣﺘﯽ ﻣﺴﺎوي ﺑﺎﺷﺪ؛ ﺑﺮاي ﺗﺠﺰﯾﻪ آن ﮐﺴﺮ ﺑﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ اﺑﺘﺪا
ﺻﻮرت را ﺑﻪ ﻣﺨﺮج ﺗﻘﺴﯿﻢ ﻧﻤﻮده و ﺳﭙﺲ از روش ﻓﻮق ﺑﺮاي ﮐﺴﺮ ﺑﺎﻗﯿﻤﺎﻧﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ.
3ﻣﺜﺎل 4-1
ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﻮاﺑﻊ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
s+3
= ) 1) F ( s
s + 3s + 2
2
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﮐﺴﺮ را ﺑﻪ ﮐﺴﺮﻫﺎي ﺟﺰﺋﯽ ﺗﺠﺰﯾﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
s+3 A A
= )F (s = 1 + 2
s + 3s + 2 s + 2 s + 1
2
s+3
A1 = lim ( s + 2 ) F ( s ) = lim = −1
s →−2 s →−2 s + 1
s+3
A2 = lim ( s + 1) F ( s ) = lim =2
s →−1 s →−1 s + 2
−1 2 T .1.1.6 −2t
L-1 +
s + 2 s + 1
(
) = −e + 2e u ( t
−t
)
s3 + 5s2 + 9s + 7
= ) 2) F ( s
s2 + 3s + 2
ﺣﻞ:
درﺟﻪ ﺻﻮرت از ﻣﺨﺮج ﺑﯿﺸﺘﺮ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﺑﺘﺪا ﺻﻮرت را ﺑﻪ ﻣﺨﺮج ﺗﻘﺴﯿﻢ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 8
زر ی اد:ﺪرس آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ:ﺶ اول
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s 2 + 3s + 2
− ( s 3 + 3s s + 2 s ) s+2
2s 2 + 7 s + 7
− ( 2s 2
+ 6s + 4 )
s+4
s +3
→ F ( s) = s + 2 +
s + 3s + 2 2
s + 3 -1 −1 2 d
L-1 s + 2 + 2
= L s + 2 +
s + 3s + 2
+ = δ ( t ) + δ ( t ) + −e + 2e u ( t )
s + 2 s + 1 dt
−2t −t
( )
dk
L-1 {s k } = δ (t )
dt k
s2 + 2
3) F ( s ) =
( s + 3) ( s − 2)
3
:ﺣﻞ
: ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮاي اﯾﻦ ﯾﮏ رﯾﺸﻪ ﺳﻪ ﮐﺴﺮ ﻣﺘﻔﺎوت ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﯽ ﺷﻮد، دارﯾﻢ3 در اﯾﻦ ﮐﺴﺮ ﯾﮏ رﯾﺸﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ
s +2
2
A11 A12 A13 A2
F (s) = = + + +
( s + 1) ( s − 2 )
3
( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) ( s − 2 )
123 1
2 3
424 3 1 424 3
j =1 j =2 j =3
d 2 s2 + 2 1 d 2s ( s − 2 ) − ( s + 2 )
(( s + 1) F ( s ))
2
1 d 3−1 1
A11 = = lim 2 = lim
3
lim
( 3 − 1)! s →−1 ds3−1 2 s →−1 ds ( s − 2 ) 2 s →−1 ds ( s − 2 )
2
1 d s 2 − 4s − 2 1 ( 2 s − 4 )( s − 2 ) − 2 ( s − 2 ) ( s 2 − 4 s − 2 ) 2
= lim = lim =
2 s →−1 ds ( s − 2 )2 2 s →−1 ( s − 2 )
4
9
d s2 + 2 s 2 − 4s − 2 1
A12 =
1 d 3− 2
lim 3− 2
( 3 − 2 )! s →−1 ds ( ( s + 1) F ( s ) = lim
3
)
s →−1 ds ( s − 2 )
=
s →−1
lim
( s − 2 )
2
=
3
A13 =
1 d 3−3
lim 3−3
( 3 − 3)! s →−1 ds (( s + 1) 3
)
F ( s ) = lim
s2 + 2
s →−1 ( s − 2 )
= −1
s2 + 2
A2 = lim ( ( s − 2 ) F ( s ) ) = lim
2
=
( s + 1)
s →2 s→2 3
9
s2 + 2 2 1 −1 2
→ F (s) = = + + +
( s + 1) ( s − 2 )
3
9 ( s + 1) 3 ( s + 1) ( s + 1) 9 ( s − 2 )
2 3
2 1 −1 2 2 2 t 2 − t 1 −t 1 2 − t
L-1 + + + = e + e + te − t e u ( t )
9 ( s + 1) 3 ( s + 1) ( s + 1) 9 ( s − 2 ) 9
2 3
9 3 2
−1 -1 −1× 2! −1 2 −t
L-1 3
=L 3
= t e
( s + 1) 2!( s + 1) 2
9 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
-4-1ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس:
اﮐﻨﻮن ﮐﻪ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس و ﻋﮑﺲ آن را ﻓﺮا ﮔﺮﻓﺘﯿﻢ ،ﺑﻪ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ.
ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ از ﻃﺮﯾﻖ ﻻﭘﻼس ،اﺑﺘﺪا از ﻃﺮﻓﯿﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ،ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﯽ ﮔﯿﺮﯾﻢ .ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺐ ﺳﺎزي
ﻣﻌﺎدﻟﻪ و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺠﻬﻮل ،از ﻃﺮﯾﻖ ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ،ﺗﺎﺑﻊ زﻣﺎﻧﯽ ﻣﻌﺎدل را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﯾﺮ
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
3ﻣﺜﺎل 5-1
ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ زﯾﺮ را ﺣﻞ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
2 y′′ + 7 y′ + 3 y = 0
1) y ( 0 ) = 3
y′ ( 0 ) = 0
ﺣﻞ:
L {2 y′′ + 7 y ′ + 3 y} = L {0} → 2L { y ′′} + 7L { y ′} + 3L { y} = 0
→ 2 s 2Y ( s ) − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) + 7 sY ( s ) − y ( 0 ) + 3Y ( s ) = 0
{ { {
3 0 3
→ Y ( s ) ( 2 s 2 + 7 s + 3) = 6 s + 21
6 s + 21 6 s + 21 A B
= )→ Y (s = = +
) 2 s + 7 s + 3 2 ( s + 3)( s + 0.5 ) ( s + 3) ( s + 0.5
2
6 s + 21
A = lim ( ( s + 3) Y ( s ) ) = lim = −0.6
s →−3 s →−3 ) 2 ( s + 0.5
6 s + 21
B = lim
s →−0.5
= ) ) ( ( s + 0.5) Y ( s lim
s →−0.5 )2 ( s + 3
= 3.6
−0.6
) → y ( t ) = ( −0.6e −3t + 3.6e −0.5t ) u ( t
3.6
= )Y (s +
) ( s + 3) ( s + 0.5
) 2 y′ + 2 y = δ ( t
)2
y ( 0) = 0
ﺣﻞ:
L { y ′ + 2 y} = L {δ ( t )} → L { y ′} + 2L { y} = 1
→ sY ( s ) − y ( 0 ) + 2Y ( s ) = 1 → Y ( s )( s + 2 ) = 1
{
0
ﺻﻔﺤﻪ 10
زر ی اد:ﺪرس آ ﻨﺎ ﯽ ﺑﺎ ﺒﺎ ﯽ ﺮل ﯽ:ﺶ اول
1
→ Y ( s) = → y ( t ) = e−2t u ( t )
( )
s + 2
y′′ + 2y′ + 5y = 3δ ( t )
3) y ( 0) = 0
y′( 0) = 0
:ﺣﻞ
L { y′′ + 2 y′ + 5 y} = L {3δ ( t )} → L { y ′′} + 2L { y′} + 5L { y} = 3
→ s 2Y ( s ) − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) + 2 sY ( s ) − y ( 0 ) + 5Y ( s ) = 3
{ { {
0 0 0
→ Y ( s ) ( s 2 + 2s + 5 ) = 3
2
3×
3
→ Y (s) = 2 = 2
s + 2 s + 5 ( s + 1)2 + 2 2
y (t ) =
2
( e sin ( 2t ) ) u ( t )
3 −t
11 ﺻﻔﺤﻪ
ﺶ دوم:
ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
ﺻﻔﺤﻪ 12
وه س ﺮل ﯽ
3ﺑﺨﺶ دوم :ﻣﺪﻟﺴﺎزي رﯾﺎﺿﯽ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ (2
-1-2ﻣﻘﺪﻣﻪ:
ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﯾﮏ ﻣﻌﺎدﻟﻪ رﯾﺎﺿﯿﺴﺖ ﮐﻪ رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ را دﻗﯿﻘﺎً ﯾﺎ ﺣﺪاﻗﻞ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ ﻧﻤﺎﯾﺶ ﻣﯽدﻫﺪ.
ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﯾﮑﺘﺎ ﻧﺒﻮده و آن را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﻤﺎﯾﺶ داد.
) x (t ) y (t
ﺷﮑﻞ : 1-2ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ ورودي ) x ( tو ﺧﺮوﺟﯽ ) y ( t
رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺑﺴﯿﺎري از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ را ،اﻋﻢ از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ،اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮑﯽ ،ﺣﺮارﺗﯽ ،اﻗﺘﺼﺎدي ﯾﺎ ﺣﺘﯽ زﯾﺴﺖ ﻣﺤﯿﻄﯽ را
ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﺗﻮﺻﯿﻒ ﻧﻤﻮد .اﯾﻦ ﻣﻌﺎدﻻت را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ،
ﻣﺜﻼً ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﻧﯿﻮﺗﻦ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ و ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﮐﯿﺮﺷﻒ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﺑﺪﺳﺖ آورد.
vﻧﮑﺘﻪ :ﯾﺎﻓﺘﻦ ﯾﮏ ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﻣﻨﺎﺳﺐ ،ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺗﺤﻠﯿﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﭘﯿﺶ از ﺑﺮرﺳﯽ روش ﻫﺎي ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺣﻘﯿﻘﯽ ،اﺑﺘﺪا ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻌﺮﯾﻒ آﺷﻨﺎ ﻣﯽ ﺷﻮﯾﻢ.
-2-2ﺗﻌﺎرﯾﻒ ﻣﻬﻢ:
-1ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﯽ و ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ :ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺧﻄﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺧﺎﺻﯿﺖ ﺟﻤﻊ آﺛﺎر در ﻣﻮرد آن ﺻﺎدق ﺑﺎﺷﺪ ،ﯾﻌﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎﺷﯽ از
اﻋﻤﺎل ﻫﻤﺰﻣﺎن ﭼﻨﺪﯾﻦ ورودي )ﺗﺤﺮﯾﮏ( ،ﺑﺮاﺑﺮ ﺟﻤﻊ ﭘﺎﺳﺦ ﻫﺎي ﻧﺎﺷﯽ از ﺗﮏ ﺗﮏ اﯾﻦ ورودﯾﻬﺎ ﺑﺎﺷﺪ .از ﻧﻈﺮ رﯾﺎﺿﯽ ،اﯾﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ
ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﯿﺎن ﻧﻤﻮد:
) x1 ( t ) → y1 ( t
) x2 ( t ) → y2 ( t
) → α1 x1 ( t ) + α 2 x2 ( t ) + L + α n xn ( t ) → α1 y1 ( t ) + α 2 y2 ( t ) + L + α n yn ( t 1-2
M
) x (t ) → y (t
n n
ﺷﮑﻞ :2-2اﻧﻮاع ﻣﺸﺨﺼﻪ ورودي -ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ
ﺻﻔﺤﻪ 13
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
-2ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن :از ﻧﻈﺮ ﻣﻔﻬﻮﻣﯽ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن اﺳﺖ اﮔﺮ رﻓﺘﺎر و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﻃﯽ
زﻣﺎن ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ .از ﻧﻈﺮ رﯾﺎﺿﯽ ،اﯾﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﯿﺎن ﻧﻤﻮد:
) x ( t ) → y ( t ) → x ( t − t0 ) → y ( t − t0 2-2
-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﯽ و ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن :ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﮐﻪ دو ﺧﺼﻮﺻﯿﺖ ﺧﻄﯽ ﺑﻮدن و ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﺎﭘﺬﯾﺮي ﺑﺎ زﻣﺎن را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﺧﻄﯽ و ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن (LTI) 1ﺧﻮاﻧﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد.
-4ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﺎﻓﻈﻪ دار – ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺪون ﺣﺎﻓﻈﻪ :ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ را ﺑﺪون ﺣﺎﻓﻈﻪ ﮔﻮﯾﻨﺪ اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﯽ آن ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ﻣﻘﺪار از ﻣﺘﻐﯿﺮ
ﻣﺴﺘﻘﻞ در ﯾﮏ زﻣﺎن ﻣﻔﺮوض ،ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ورودي در ﻫﻤﺎن زﻣﺎن ﺑﺴﺘﮕﯽ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ .ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﮐﻪ اﯾﻦ ﺧﺎﺻﯿﺖ را ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ،
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﺎﻓﻈﻪ دار ﮔﻮﯾﻨﺪ .ﻣﻔﻬﻮم ﺣﺎﻓﻈﻪ در ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﻣﻨﺘﺎﻇﺮ ﺑﺎ وﺟﻮد ﻣﮑﺎﻧﯿﺰﻣﯽ در ﺳﯿﺴﺘﻢ اﺳﺖ ﮐﻪ اﻃﻼﻋﺎﺗﯽ را درﺑﺎره
ﻣﻘﺎدﯾﺮ ورودي در زﻣﺎن ﻫﺎﯾﯽ ﺑﺠﺰ ﻟﺤﻈﻪ ﺟﺎري ،ﻧﮕﻬﺪاﺷﺘﻪ ﯾﺎ ذﺧﯿﺮه ﻣﯽ ﮐﻨﺪ.
-5ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻋﻠّﯽ :ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ را ﻋﻠﯽ ﮔﻮﯾﻨﺪ اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﯽ در ﻟﺤﻈﻪ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ورودي در ﻟﺤﻈﻪ ﮐﻨﻮﻧﯽ و ﮔﺬﺷﺘﻪ ﺑﺴﺘﮕﯽ داﺷﺘﻪ
ﺑﺎﺷﺪ .ﭼﻨﯿﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ را اﻏﻠﺐ ﻏﯿﺮﭘﯿﺸﮕﻮ ﮔﻮﯾﻨﺪ زﯾﺮا ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻘﺎدﯾﺮ آﯾﻨﺪه را ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻨﯽ ﻧﻤﯽ ﮐﻨﺪ.
-6ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار :اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﯽ )ﭘﺎﺳﺦ( ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﯾﮏ ورودي ﮐﺮاﻧﺪار )ﯾﻌﻨﯽ ﻣﻘﺪار ورودي ﺑﺪون ﺣﺪ اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﯿﺎﺑﺪ( ﮐﺮاﻧﺪار
ﺑﺎﺷﺪ،ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﭘﺎﯾﺪار ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ .ﺑﻪ ﺑﯿﺎن ﻏﯿﺮ رﺳﻤﯽ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن ورودي ﻫﺎي ﮐﻮﭼﮏ ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﯽ
ﻫﺎﯾﯽ ﻣﻨﺠﺮ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ ﮐﻪ ﻫﻤﮕﺮا ﺑﺎﺷﻨﺪ.
-3-2ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ:
راﺑﻄﻪ رﯾﺎﺿﯽ ﺑﯿﻦ ورودي – ﺧﺮوﺟﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﯽ را ﺑﻪ ﭼﻬﺎر روش ﻣﯽ ﺗﻮان ﺗﻮﺻﯿﻒ ﻧﻤﻮد .اﯾﻦ روش ﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از:
ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ -1
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ -2
ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ -3
دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ -4
ﻫﺮ ﯾﮏ از اﯾﻦ روش ﻫﺎي ﺗﻮﺻﯿﻔﯽ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻪ روﺷﻬﺎي دﯾﮕﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ .در ﺑﺨﺶ اول ﺟﺰوه ،ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﻌﺮﻓﯽ
ﮔﺮدﯾﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ﺳﻪ روش دﯾﮕﺮ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ:
-1-3-2ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ:
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﯽ ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ،ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس
ورودي آن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ،اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﺎ ) G ( sﻧﻤﺎﯾﺶ دﻫﯿﻢ دارﯾﻢ:
}) L { y ( t )Y ( s
= )G ( s = 3-2
}) L { x ( t )X (s
ﮐﻪ در آن ) y ( tو ) x ( tﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺧﺮوﺟﯽ و ورودي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
1
)Linear Time-Invariant System (LTI System
ﺻﻔﺤﻪ 14
وه س ﺮل ﯽ
vﻧﮑﺎت ﻣﻬﻢ:
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻪ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺴﺘﮕﯽ دارد و ﻣﺴﺘﻘﻞ از ورودي و ﺧﺮوﺟﯽ اﺳﺖ. -1
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻫﯿﭻ اﻃﻼﻋﺎﺗﯽ در ﺧﺼﻮص ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺪﺳﺖ ﻧﻤﯽ دﻫﺪ .در واﻗﻊ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﭼﻨﺪﯾﻦ -2
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﮐﺎﻣﻼً ﻣﺘﻔﺎوت ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﯾﮑﺴﺎن ﺑﺎﺷﺪ.
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺸﺨﺺ ﺑﺎﺷﺪ ،ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻫﺮ ورودي را ﻣﯽ ﺗﻮان ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد. -3
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻋﻤﻠﯽ )ﮐﻪ ﺧﻄﯽ ﻧﯿﺴﺘﻨﺪ (،ﺑﻄﻮر ﺗﺠﺮﺑﯽ و ﺑﺮرﺳﯽ ورودي – ﺧﺮوﺟﯽ ﻫﺎي ﮔﻮﻧﺎﮔﻮن -4
ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ.
-5اﮔﺮ ورودي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺿﺮﺑﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،دارﯾﻢ:
)Y (s
= ) x (t ) = δ (t ) → X ( s ) = 1 → G ( s )= Y (s
)X (s
{
1
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ،ﻫﻤﺎن ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي ﺿﺮﺑﻪ )ﻻﭘﻼس ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ( اﺳﺖ.
-6ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﻪ ﻫﻤﻮاره ﺻﻔﺮ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ.
اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ارﺗﺒﺎط ﺑﯿﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺗﻮﺻﯿﻒ ﮐﻨﻨﺪه ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ .ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺗﻮﺻﯿﻒ
ﮐﻨﻨﺪه ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﮑﻞ 1-2را ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
) d n y (t ) d n−1 y ( t ) dy ( t ) d m x (t ) d m−1 x ( t ) dx ( t
an n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y ( t ) = bm m
+ bm−1 m −1
+ ... + b1 ) + b0 x ( t
dt dt dt dt dt dt
ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮ روي راﺑﻄﻪ ﻓﻮق و در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻧﮑﺘﻪ ﺷﻤﺎره 6دارﯾﻢ:
) an snY ( s ) + an−1sn−1Y ( s ) + ... + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = bm sm X ( s ) + bm−1sm−1 X ( s ) + ... + b1sX ( s ) + b0 X ( s
) → Y ( s ) ( an sn + an−1sn−1 + +... + a1s + a0 ) = X ( s ) ( bm sm + bm−1sm−1 + ... + b1s + b0
bm sm + bm−1sm−1 + ... + b1s + b0
= )→ G ( s
an sn + an−1sn−1 + +... + a1s + a0
ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﮐﺎﻓﯿﺴﺖ ﻋﮑﺲ روش ﻓﻮق را ﺑﮑﺎر ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ.
3ﻣﺜﺎل 1-2
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ:
1) 5 y′′′ + 4 y′′ + y = 2x′ +14x
ﺣﻞ:
}L {5 y ′′′ + 4 y ′′ + y} = L {2 x ′ + 14 x
) → 5 s 3Y ( s ) + 4 s 2Y ( s ) + Y ( s ) = 2 s X ( s ) + 14 X ( s
ﺻﻔﺤﻪ 15
زر ی اد:ﺪرس ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ:ﺶ دوم
→ Y ( s ) ( 5s 3 + 4 s 2 + 1) = ( 2 s + 14 ) X ( s )
Y (s) 2 s + 14
→ = 3
X ( s ) 5s + 4 s 2 + 1
x ( t ) = δ ( t )
2)
( )
y ( t ) = e − e u ( t )
−3t −t
:ﺣﻞ
X (s) = 1
x ( t ) = δ ( t )
→ 1 1 s +1− s − 3 −2
y ( t ) = ( e − e ) u ( t ) ( ) s + 3 s + 1 ( s + 3)( s + 1) s 2 + 4 s + 3
−3t −t
Y s = − = =
−2
−2
→ G ( s ) = s + 4s + 3 = 2
2
1 s + 4s + 3
3) y′ +2y′ +5y = 3x( t )
:ﺣﻞ
L { y′′ + 2 y′ + 5 y} = L {3 x ( t )}
→ s 2Y ( s ) + 2sY ( s ) + 5Y ( s ) = 3 X ( s )
→ Y ( s ) ( s 2 + 2s + 5) = 3 X ( s )
3
→ G (s) =
s + 2s + 5
2
2-2 ﻣﺜﺎل3
. ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪx ( t ) ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ورودي،اﻟﻒ( ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ داده ﺷﺪه
10
G ( s ) = s 2 + 5s + 6
1)
x ( t ) = (1 − e−5t ) u ( t )
:ﺣﻞ
10 10 Y (s)
G ( s ) = 2 = =
s + 5s + 6 ( s + 2 )( s + 3) X ( s ) 10 5
→ Y (s) = ×
X ( s ) = L (1 − e −5t ) u ( t ) = 1 − 1 = s + 5 − s = ( s + 2 )( s + 3) s ( s + 5 )
{ } 5
s s + 5 s ( s + 5) s ( s + 5)
50 A B C D
Y (s) = = + + +
s ( s + 2 )( s + 3)( s + 5 ) s ( s + 2 ) ( s + 3) ( s + 5 )
50 5
A = lim sY ( s ) = lim s =
s →0 s →0 s ( s + 2 )( s + 3)( s + 5 ) 3
50 −25
B = lim ( s + 2 ) Y ( s ) = lim ( s + 2 ) =
s →−2 s →−2
s ( s + 2 ) ( s + 3)( s + 5 ) 3
16 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
50 25
)C = lim ( s + 3) Y ( s ) = lim ( s + 3 =
s →−3 s →−3
) s ( s + 2 ) ( s + 3) ( s + 5 3
50 −5
) D = lim ( s + 5 ) Y ( s ) = lim ( s + 5 =
s →−5 s →−5
)s ( s + 2 )( s + 3) ( s + 5 3
51 1
) → y ( t ) = (1 − 5e + 5e − e ) u ( t
5 5 5
→ Y ( s ) = − + − −2 t −3t −5 t
3 s ( s + 2 ) ( s + 3) ( s + 5 ) 3
ب( ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
)s ( s + 3
= ) 2) G ( s
s + 4s + 20
2
ﺣﻞ:
1
= ) x (t ) = u (t ) → X ( s
s
s ( s + 3) 1 )( s + 3
Y (s) = G (s) X (s) = 2 = 2
s + 4 s + 20 s s + 4s + 20
s 2 + 4 s + 20 = 0 → ∆ = 42 − 80 < 0
در ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻋﮑﺲ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﻫﺮ زﻣﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﺑﻮدﻧﺪ ،ﻓﺮم ﮐﻠﯽ ﭘﺎﺳﺦ ردﯾﻒ ﻫﺎي 9و 10ﺟﺪول 1-1ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺠﻬﻮل ،ﻣﻌﯿﺎر را ﻣﺨﺮج ﮐﺴﺮﻫﺎ ﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
s 2 + 4 s + 20 ≡ ( s + a ) + ω02 = s 2 + 2as + a 2 + ω02
2
→ 2a = 4 → a = 2 → a 2 + ω02 = 4 + ω02 = 20 → ω02 = 16 → ω0 = 4
4
×1
= )Y ( s
)( s + 2 + 1 =
)( s + 2
+ 4 =
( s + 2 ) + 1 4
( s + 2 ) + 42 ( s + 2 ) + 42 ( s + 2 ) + 42 ( s + 2 ) + 42 4 ( s + 2 ) + 42
2 2 2 2 2
1 1
) → y ( t ) = e −2t cos ( 4t ) + e −2t sin ( 4t ) u ( t ) = e−2t cos ( 4t ) + sin ( 4t ) u ( t
4 4
ج( ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
1
= ) 3) G ( s
)s ( s +1
ﺣﻞ:
x (t ) = δ (t ) → X ( s ) = 1
1 A B
= )Y (s) = G (s) X (s = +
s ( s + 1) s s + 1
1
A = lim sY ( s ) = lim s =1
s →0 s →0 )s ( s + 1
1
)B = lim ( s + 1) Y ( s ) = lim ( s + 1 = −1
s → −1 s → −1
)s ( s + 1
ﺻﻔﺤﻪ 17
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
) → y ( t ) = (1 − e−t ) u ( t
1 1
Y ( s) = −
s s +1
-2-3-2ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ:
ﻣﺪﻟﺴﺎزي در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻪ ﻧﻈﺮﯾﻪ ﻧﻮﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮل ﻧﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ ،ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮآوردن ﻗﯿﺪﻫﺎي ﺳﺨﺖ ﺗﺮ ﺑﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮل ،اﻓﺰاﯾﺶ ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ و ﺳﻬﻮﻟﺖ دﺳﺘﺮﺳﯽ ﺑﻪ ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮﻫﺎ ﺑﮑﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ .در اﺑﺘﺪا ﻻزم اﺳﺖ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻌﺮﯾﻒ
اﺻﻠﯽ در اﯾﻦ ﺧﺼﻮص آَﺷﻨﺎ ﺷﻮﯾﻢ:
-1ﻣﻔﻬﻮم ﺣﺎﻟﺖ :ﻣﻨﻈﻮر از ﺣﺎﻟﺖ 1ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ،ﮐﻮﭼﮑﺘﺮﯾﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎﯾﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ اﮔﺮ در ﻟﺤﻈﻪ t0ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﻨﺪ،
ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ورودي در t ≥ t0ﻣﯽ ﺗﻮان رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ در t ≥ t0را ﺑﻄﻮر ﮐﺎﻣﻞ ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻧﻤﻮد.
-2ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺣﺎﻟﺖ :ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ 2ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ،ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎﯾﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮﯾﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﻨﺪه ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ
را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﻨﺪ.
اﮔﺮ ﺑﺮاي ﺗﻮﺻﯿﻒ ﮐﺎﻣﻞ رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺣﺪاﻗﻞ nﻣﺘﻐﯿﺮ x1 , x2 ,..., xnﻻزم ﺑﺎﺷﺪ ،در ﺻﻮرﺗﯿﮑﻪ اﯾﻦ nﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺺ ﺷﺪن
ورودي رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ را در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ t ≥ t0ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﻨﺪ ،ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﻨﺪ .ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﯾﮏ
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻟﺰوﻣﺎً ﻧﺒﺎﯾﺪ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه /اﻧﺪازه ﮔﯿﺮي ﺑﺎﺷﻨﺪ .ﺣﺘﯽ اﯾﻦ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ) .ﮐﻪ اﯾﻦ ﯾﮑﯽ از ﻣﺰﯾﺖ ﻫﺎي
ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ(.
r
-3ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ :اﮔﺮ x1 , x2 ,..., xnﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎﺷﻨﺪ ،ﺑﺮدار xn×1ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪه ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ را ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ ﮔﻮﯾﯿﻢ:
x1
x
r
x = 2
M
xn
-4ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ :ﻓﻀﺎي nﺑﻌﺪي ﮐﻪ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﺨﺘﺼﺎت آن x1 , x2 ,..., xnﺑﺎﺷﻨﺪ ،ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد .ﻫﺮ ﺣﺎﻟﺖ
i = 1, 2,..., n, xiﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﯾﮏ ﻧﻘﻄﻪ در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ در دﺳﺖ داﺷﺘﻦ اﯾﻦ ﺗﻌﺎرﯾﻒ ،ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻓﺮم ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ .در ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ،ﺑﺎ ﺳﻪ ﻧﻮع
ﻣﺘﻐﯿﺮ ﮐﻪ در ﻣﺪل ﮐﺮدن رﻓﺘﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﺧﺎﻟﺖ دارﻧﺪ ،ﺳﺮ و ﮐﺎر دارﯾﻢ:
ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ورودي •
ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺧﺮوﺟﯽ •
ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ •
ﺑﺮاي ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﯽ ﺑﺎ nﻣﺘﻐﯿﺮ ﺣﺎﻟﺖ و mورودي ،ﻓﺮم ﮐﻠﯽ اﯾﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ:
r r r
) x&n×1 ( t ) = An×n ( t ) xn×1 ( t ) + Bn×m ( t ) wm×1 ( t
r r 4-2
) y1×1 ( t ) = C1×n ( t ) xn×1 ( t ) + D1×m ( t ) wm×1 ( t
1
State
2
State Variables
ﺻﻔﺤﻪ 18
وه س ﺮل ﯽ
r r
ﮐﻪ در آن ) wm×1 ( tﺑﺮدار ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ورودي y1×1 ( t ) ،ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺧﺮوﺟﯽ و ) xn×1 ( tﺑﺮدار ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ .ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ
ﻫﺎي ) An×n ( t ) , Bn× m ( t ) , C1×n ( t ) , D1×m ( tﻣﺎﺗﺮﯾﺴﻬﺎﯾﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﺑﻪ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺳﯿﺴﺘﻢ واﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ .اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ
LTIﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﺎﺗﺮﯾﺴﻬﺎي ﺿﺮاﯾﺐ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮده و ﻓﺮم ﮐﻠﯽ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﮐﺮد:
r r r
) x&n×1 ( t ) = An×n xn×1 ( t ) + Bn×m wm×1 ( t
r r 5-2
) y1×1 ( t ) = C1×n xn×1 ( t ) + D1×m wm×1 ( t
اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ارﺗﺒﺎط ﺑﯿﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ،ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ و ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ .ﺑﺎر دﯾﮕﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﮑﻞ 1-2را ﺑﺎ
ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ و ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ زﯾﺮ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
) d n y (t ) d n−1 y ( t ) dy ( t ) d nw( t ) d n−1w ( t ) dw( t
n
+ a1 n−1
+ ... + an−1 + an y ( t ) = b0 n
+ b1 n−1
+ ... + bn−1 ) + bn w ( t
dt dt dt dt dt dt
n− 2
b s + bn−2 s + ... + bn−1s + bn
n
G ( s) = 0 n
s + a1sn−1 + +... + an−1s + an
• اﮔﺮ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺸﺘﻘﺎت ورودي ﻇﺎﻫﺮ ﻧﺸﻮد ،ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ
ﻋﻤﻞ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ:
) d n y (t ) d n−1 y ( t ) dy ( t
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 ) + an y ( t ) = w ( t
dt dt dt
) x1 ( t ) = y ( t
) dy ( t
= ) x2 ( t ) = x&1 ( t
dt
M
) d n−2 y ( t
= ) xn −1 ( t ) = x&n −2 ( t
dt n −2
) d n−1 y ( t
= ) xn ( t
dt n −1
d n y (t ) ) d n −1 y ( t ) dy ( t
= ) → x&n ( t = −a1 − ... − an −1 − an y ( t ) + w ( t )
n n −1
{ {
dt 14 dt24 3 dt
) x1 ( t
) xn ( t x2 ( t )
) = −a1 xn ( t ) − ... − an−1 x2 ( t ) − an x1 ( t ) + w ( t
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ دارﯾﻢ:
x&1 0 1 L 0 x1 0
& x 0
x2 = 0 0 2+ w
M M O M M
x&n − an − an −1 K − a1 xn 1
x1
x
y = [1 0 L 0] 2 + 0 × w
M
xn
ﺻﻔﺤﻪ 19
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
• اﮔﺮ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺸﺘﻘﺎت ورودي ﺗﺎ ﻣﺮﺗﺒﻪ mام ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮد ،ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ
ﺻﻮرت زﯾﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t ) d n w (t ) d n −1w ( t ) dw ( t
+ a1 + ... + an −1 + an y ( t ) = b0 + b1 + ... + bn −1 ) + bn w ( t
dt n dt n −1 dt dt n dt n −1 dt
) x1 ( t ) = y ( t ) − β 0 w ( t
) x2 ( t ) = x&1 ( t ) − β1w ( t
M
) xn ( t ) = x&n −1 ( t ) − β n −1w ( t
) → x&n ( t ) = − a1 xn ( t ) − ... − an −1 x2 ( t ) − an x1 ( t ) + β n w ( t
ﮐﻪ در آن:
β 0 = b0
β = b − a β
1 1 1 0
M
β n = bn − a1 β n −1 − ... − an −1 β1 − an β 0
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ دارﯾﻢ:
x&1 0 1 L 0 x1 β1
& x β
x2 = 0 0 2 + 2w
M M O M M
x&n − a0 − a1 K − an−1 xn β n
x1
x
y = [1 0 L 0] 2 + β 0 w
M
xn
ﺑﺎ داﺷﺘﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ،اﺑﺘﺪا از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﻣﻌﺎدل ﻣﯽ رﺳﯿﻢ و ﺳﭙﺲ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از
روش ﻫﺎي ﻓﻮق ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﻢ .اﻣﺎ ﺑﺎ داﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻧﯿﺰ ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ رﺳﯿﺪ .ﺑﺎ اﻋﻤﺎل
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﻫﺮ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ 5-2دارﯾﻢ:
r r r
) x& ( t ) = A x ( t ) + Bw ( t ) L{ } sX ( s ) = AX ( s ) + BW ( s
r r →
) y ( t ) = C x ( t ) + D w ( t ) Y ( s ) = CX ( s ) + DW ( s
) → X ( s )( sI − A ) = BW ( s ) → X ( s ) = ( sI − A ) BW ( s
−1
(
) → Y ( s ) = C ( sI − A ) BW ( s ) + DW ( s
−1
)
(
) = C ( sI − A ) B + D W ( s
−1
)
)Y ( s
= )→ G ( s = C ( sI − A ) B + D
−1
)W ( s
ﺻﻔﺤﻪ 20
وه س ﺮل ﯽ
3-2 ﻣﺜﺎل3
:اﻟﻒ( ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ زﯾﺮ
x&1 −2 1 x1 2
x& = 1 −4 x + 2 u
2 2
x
y = [1 1] 1 + 0u
x2
اﻟﻒ( ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ
−2 1 2
A= , B = , C = [1 1] , D = 0
1 −4 2
G ( s ) = C ( sI − A ) B + D
−1
−1 −1
1 0 −2 1 s + 2 −1
→ ( sI − A ) = s
−1
− =
0 1 1 −4 −1 s + 4
1 s+4 1 1 s + 4 1
= 1 = 2
( s + 2 )( s + 4 ) − 1 s + 2 s + 6s + 7 1 s + 2
1 s+4 1 2 1 s+4 1 2
→ G ( s ) = (1 1) 2 1 = 2 (1 1)
s + 6s + 7 s + 2 2 s + 6s + 7 1 s + 2 2
1 2 s + 10 4 s + 16
= 2 (1 1) = 2
s + 6s + 7 2s + 6 s + 6s + 7
ب( ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ
4 s + 16 4 s + 16 2.28 2.15 0.13
G (s) = → Y (s) = = − −
s + 6s + 7 s ( s 2 + 6s + 7 ) s + 1.58 s + 4.41
2
s
→ y ( t ) = ( 2.28 − 2.15e −1.58t − 0.13e−4.41t ) u ( t )
. را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪe−4t u(t ) ج( ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ورودي
4s + 16
G ( s ) = s 2 + 6s + 7 4s + 16 4 ( s + 4) 1.4 1.4
→ Y ( s ) = = = −
R ( s ) = 1 ( s + 4 ) ( s + 6s + 7 ) ( s + 4 ) ( s + 6s + 7 ) s + 1.58 s + 4.41
2 2
s+4
→ y ( t ) = 1.4 ( e −1.58t − e−4.41t ) u ( t )
4-2 ﻣﺜﺎل3
:ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ
10
1) G ( s ) =
s + 5s + 6
2
:ﺣﻞ
:اﺑﺘﺪا از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﻣﻌﺎدل را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﻢ
21 ﺻﻔﺤﻪ
زر ی اد:ﺪرس ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ:ﺶ دوم
10 Y (s)
G (s) = =
s + 5s + 6 W ( s )
2
→ ( s 2 + 5s + 6 ) Y ( s ) = s 2 Y ( s ) + 5s Y ( s ) + 6 Y ( s ) = 10 W ( s )
d 2 y (t ) dy ( t )
+ 6 y ( t ) = 10 w ( t )
L-1 { }
→ 2
+5
dt dt
:اﮐﻨﻮن ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﻢ
x1 ( t ) = y ( t )
x&1 0 1 x1 0
= + w
x ( t ) = x& ( t ) = dy ( t ) x&2 −6 −5 x2 10
2 1
dt →
y = 1 0 x1 + 0 w
x& t = d 2
y ( t ) dy ( t ) [ ] x
2 ( ) = − 5 − 6 y
{
( t ) + 10 w ( t ) 2
dt 2 { dt
x1 ( t )
x2 ( t )
12s + 59
2) G ( s ) =
s2 + 6s + 8
:ﺣﻞ
:اﺑﺘﺪا از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﻣﻌﺎدل را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﻢ
}b1
}b2
12 s + 59 Y ( s)
G (s) = 2 =
s + 6{ s + 8{ W ( s )
a1 a2
→ ( s + 6s + 8 ) Y ( s ) = s 2 Y ( s ) + 6 sY ( s ) + 59 Y ( s ) = (12 s + 59 ) W ( s ) = 12 s W ( s ) + 59 W ( s )
2
d 2 y (t ) dy ( t ) dw ( t )
{}
+ 8 y ( t ) = 12 + 59 w ( t )
L-1
→ 2
+6
dt dt dt
:اﮐﻨﻮن ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﻢ
β0 = b0 = 0
n = 2 → β1 = b1 − a1β0 = 12
β2 = 59 − 6 ×12 = −13
x&1 0 1 x1 12
x1 ( t ) = y ( t ) & = + w
x2 −8 −6 x2 −13
x2 ( t ) = x&1 ( t ) − 12 w ( t ) →
x1
x&2 ( t ) = −8 x1 ( t ) − 6 x2 ( t ) − w ( t ) y = [1 0 ] x + 0 × w
2
: دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ-4-3-2
:در ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮاي ﻧﺸﺎن دادن ﻋﻤﻠﯽ ﮐﻪ ﻫﺮ ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﺪ از ﻧﻤﻮداري ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ
22 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
vﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ:
ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻤﺎﯾﺸﯽ ﺗﺮﺳﯿﻤﯽ ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﯾﺶ ﮐﺎري اﺳﺖ ﮐﻪ ﻫﺮ ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﺪ و ﻣﺴﯿﺮﻫﺎي
ﻋﺒﻮر ﺳﯿﮕﻨﺎﻟﻬﺎﺳﺖ .ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﺮ ﺧﻼف ﻧﻤﺎﯾﺶ رﯾﺎﺿﯽ ﻣﺤﺾ؛ اﯾﻦ ﻣﺰﯾﺖ را دارد ﮐﻪ ﻋﺒﻮر ﺳﯿﮕﻨﺎل در
ﺳﯿﺴﺘﻢ واﻗﻌﯽ را ﺑﺴﯿﺎر ﻣﺤﺴﻮس ﺗﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ.
ﺗﻮﺿﯿﺤﺎت ﺑﯿﺸﺘﺮ از ﻃﺮﯾﻖ ﻣﺜﺎل ﺑﯿﺎن ﻣﯽ ﮔﺮدد ،ﺑﻪ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
+
)R (s ∑ )G (s )C (s
−
)H (s
ﺷﮑﻞ :3-2ﯾﮏ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ
در ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺷﮑﻞ 3-2دارﯾﻢ:
) 1 R ( sﺳﯿﮕﻨﺎل ورودي و C ( s ) 2ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ اﺳﺖ. •
ﺟﻤﻊ ﮐﻨﻨﺪه ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻋﻼﻣﺖ روي ﻫﺮ ﭘﯿﮑﺎن ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻫﺎ را ﺟﻤﻊ ﯾﺎ ﺗﻔﺮﯾﻖ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
+ +
) X1 ( s ∑ ) X1 ( s ) + X 2 ( s ) X1 ( s ∑ ) X1 ( s ) − X 2 ( s
+ −
)X2 (s )X2 (s
ﻧﻘﻄﻪ اﻧﺸﻌﺎب ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﻌﻨﺎﺳﺖ ﮐﻪ ورودي ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ اﻧﺸﻌﺎب و ﻫﺮ ﺗﻌﺪاد ﺧﺮوﺟﯽ از اﯾﻦ ﻧﻘﻄﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل را ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ: •
)Y (s
)Y ( s
)Y ( s
)Y (s
ﺧﺮوﺟﯽ ﻫﺮ ﺑﻠﻮك ﺑﺮاﺑﺮ ﺿﺮب ورودي آن در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ آن ﺑﻠﻮك ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ: •
)X (s )G (s )Y (s) = G (s) X (s
اﮔﺮ ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺑﻪ دو ﺑﻠﻮك ﭘﺸﺖ ﺳﺮ ﻫﻢ وارد ﺷﻮد ،ﺧﺮوﺟﯽ آن ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد: •
1
Referenced Signal
2
Controlled signal
ﺻﻔﺤﻪ 23
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
) G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s
)X (s ) G1 ( s ) G2 ( s ) Y ( s ) = ( G1 ( s ) G2 ( s ) ) X ( s
) G ( sرا ﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ اﺳﺖ ،ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺶ ﺧﻮرد 1و ) H ( sرا ﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﻌﮑﻮس اﺳﺖ •
)از ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ ورودي( ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﺲ ﺧﻮرد) 2ﻓﯿﺪﺑﮏ( ﻧﺎﻣﻨﺪ.
اﮔﺮ ﺷﺎﺧﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ در ﺷﮑﻞ 3-2وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز 3و اﮔﺮ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ( ﺳﯿﺴﺘﻢ را •
ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ 4ﮔﻮﯾﻨﺪ.
اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﺷﺎﺧﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ در ﺷﮑﻞ 3-2ﻣﻨﻔﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻓﯿﺪﺑﮏ را ﻣﻨﻔﯽ و اﮔﺮ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻓﯿﺪﺑﮏ را ﻣﺜﺒﺖ ﮔﻮﯾﻨﺪ. •
اﮔﺮ H ( s ) = 1ﺑﺎﺷﺪ ،ﻓﯿﺪﺑﮏ را واﺣﺪ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ. •
3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ آن از روي ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ:
ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ را ﮐﻪ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ آن ﺷﺎﻣﻞ ﯾﮏ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ 5ﺑﺎﺷﺪ ،را ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ .ﺑﺎر دﯾﮕﺮ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 3-2ﺗﻮﺟﻪ
ﮐﻨﯿﺪ:
+ )E (s
)R (s ∑ )G (s )C (s
−
)H (s
ﺷﮑﻞ :4-2ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ
اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ .ﻣﯽ داﻧﯿﻢ ﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ
ﻻﭘﻼس ورودي ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
)C ( s) = E ( s)G ( s
) E ( s ) = R ( s ) − (C ( s ) H ( s )) → C ( s ) = G ( s ) R ( s ) − G ( s ) C ( s ) H ( s
) → C ( s ) (1 + G ( s ) H ( s ) ) = G ( s ) R ( s
)C (s )G (s
= )G (s = 6-2
)R (s) 1+ G (s) H (s
1
Feed Forward
2
Feedback
3
Open Loop System
4
Close Loop System
5ﻣﺴﯿﺮي ﮐﻪ اﺑﺘﺪا و اﻧﺘﻬﺎي آن ﯾﮑﯽ ﺑﺎﺷﺪ و از ﻫﺮ ﺑﻠﻮك ﺗﻨﻬﺎ ﯾﮑﺒﺎر ﻋﺒﻮر ﮐﻨﯿﻢ.
ﺻﻔﺤﻪ 24
وه س ﺮل ﯽ
ﺷﺎﺧﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺑﺮاي ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ورودي ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﺧﺮوﺟﯽ آن ﺑﮑﺎر ﻣﯽ رود E ( s ) .ﮐﻪ اﺧﺘﻼف ورودي و ﺧﺮوﺟﯽ اﺳﺖ،
ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد.
3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ داراي اﻏﺘﺸﺎش:
ﻫﺮ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪ ﮐﻪ ﺑﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ وارد ﻣﯽ ﺷﻮد ،ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش 1ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد .اﯾﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﯿﺰ در ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﻣﯽ ﺷﻮد:
)D (s
+
+ +
)R (s ∑ ) G1 ( s ∑ ) G2 ( s )C (s
−
)H (s
ﺷﮑﻞ :5-2ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎش ﻣﺪل ﺷﺪه
از آﻧﺠﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﺗﻤﺎم ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎﯾﯽ ﮐﻪ در اﯾﻦ درس ﺑﺎ آن ﺳﺮ و ﮐﺎر دارﯾﻢ ،ﺧﻄﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ،ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﭼﻨﯿﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ
از ﻗﺎﻧﻮن ﺟﻤﻊ آﺛﺎر اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
-1ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ورودي ) : R ( s
D (s) = 0
+
+ +
)R (s ∑ ) G1 ( s ∑ ) G2 ( s ) C1 ( s
−
)H (s
ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از 6-2دارﯾﻢ:
) C1 ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s ) G2 ( s
= ) T1 ( s = → C1 ( s ) = ) R ( s
) R ( s ) 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )
-2ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ورودي ) : D ( s
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺑﯿﻦ ورودي ) G1 ( sو ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﺴﯿﺮ و ﻣﺴﯿﺮ ﻣﻌﮑﻮس آن ) G2 ( s ) H ( sﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ
ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از 6-2دارﯾﻢ:
1
Disturbance Signal
ﺻﻔﺤﻪ 25
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
) C2 ( s ) G2 ( s
= ) T2 ( s =
)D ( s ) 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s
) G2 ( s
→ C2 ( s ) = ) D ( s
1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ،ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻞ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ:
) G1 ( s ) G2 ( s ) G2 ( s
C ( s ) = C1 ( s ) + C2 ( s ) = R ( s ) + ) D ( s
1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s ) 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )
) G ( s ) G2 ( s ) R ( s ) + G2 ( s ) D ( s
= 1
) 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s
3ﺳﺎده ﺳﺎزي دﯾﺎﮔﺮام ﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ:
ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ از روي ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ آن ﻻزم اﺳﺖ ،روش ﻫﺎي ﺳﺎده ﺳﺎزي ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ را
ﻓﺮاﮔﯿﺮﯾﻢ .ﺑﺎ ﺳﺎده ﺳﺎزي ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ و ﺗﺒﺪﯾﻞ آن ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 4-2ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﺮﻣﻮل 6-2ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ
ﻧﻤﻮد.
ﺟﺪول :1-2روش ﻫﺎي ﺳﺎده ﺳﺎزي ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ
ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻫﻢ ارز ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ اﺻﻠﯽ
+ ) X1 ( s +
) X1 ( s ∑ )G (s ) X1 ( s ) G ( s ) − X 2 ( s )G (s ∑ ) X1 ( s ) G ( s ) − X 2 ( s
− −
1
)X2 (s
)G (s )X2 (s
)X (s
)G ( s )G (s) X (s )X (s
)G (s )G (s) X (s
)G ( s )G ( s) X ( s )G (s) X (s
)X (s )X (s
)G (s )G (s) X (s )G ( s )G (s) X (s
1
)X (s )X (s
)G (s
1 +
)X (s ) G2 ( s ∑ ) G1 ( s ) G2 ( s )Y (s )X (s
+
∑ ) G1 ( s )Y (s
− −
) G2 ( s
3ﻣﺜﺎل 5-2
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
ﺻﻔﺤﻪ 26
وه س ﺮل ﯽ
)H2 ( s
−
+ + +
)R (s ∑ ∑ ) G1 ( s ∑ ) G2 ( s ) G3 ( s )C (s
− +
) H1 ( s
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ را ﺳﺎده ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .در آﻏﺎز ﺟﻤﻊ ﮐﻨﻨﺪه ﻣﯿﺎﻧﯽ را ﺑﻪ ﻗﺒﻞ از ﺑﻠﻮك ) G1 ( sﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
)H2 (s
) G1 ( s
−
+ +
)R ( s ∑ ∑ ∑ ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )C (s
− + +
) H1 ( s
ﻧﺎﺣﯿﻪ ﻫﺎﺷﻮر ﺧﻮرده ،ﯾﮏ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ .ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ اﯾﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻃﺒﻖ 6-2ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از:
) G1 ( s ) G2 ( s
) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H 1 ( s
اﮐﻨﻮن دارﯾﻢ:
) H2 ( s
) G1 ( s
−
+ ) G1 ( s ) G2 ( s
)R (s ∑ ∑ ) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s
) G1 ( s )C (s
− +
ﺑﺎر دﯾﮕﺮ ﻣﯿﺒﯿﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﻧﺎﺣﯿﻪ ﻫﺎﺷﻮر ﺧﻮرده ،ﯾﮏ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻣﻨﻔﯽ اﺳﺖ .ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ اﯾﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻃﺒﻖ 6-2
ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از:
ﺻﻔﺤﻪ 27
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
) G1 ( s ) G2 ( s
) G3 ( s
1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s )
+
)R ( s ∑ ) G1 ( s ) G2 ( s H (s)
) G3 ( s
)C (s
− 1+ 2
1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) G1 ( s )
ﺑﺎ ﺳﺎده ﺳﺎزي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ دارﯾﻢ:
) G1 ( s ) G2 ( s
) G3 ( s
1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) =
) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
G ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s ) ) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s
1+ 2
1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s )
ﮐﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻬﺎﯾﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻣﻨﻔﯽ اﺳﺖ:
) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s
= )T ( s
) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
1+
) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s
) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
=
) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺪول 1-2ﮔﺮﭼﻪ ﻣﺎ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺳﻮق ﻣﯽ دﻫﺪ اﻣﺎ ﺣﺘﯽ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺳﺎده ﻧﯿﺰ روﺷﯽ ﺑﺴﯿﺎر
وﻗﺖ ﮔﯿﺮ اﺳﺖ .ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺑﻬﺘﺮ و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﺮﯾﻌﺘﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ از روي ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ ،روﺷﯽ ﺑﻪ ﻧﺎم روش ﻣﯿﺴﻮن اراﺋﻪ
ﺷﺪ اﺳﺖ.
3ﻗﺎﻋﺪه ﻣﯿﺴﻮن ﺑﺮاي ﺳﺎده ﺳﺎزي دﯾﺎﮔﺮام ﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ:
ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻋﺪه ﻣﯿﺴﻮن ،اﺑﺘﺪا ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻠﻮﮐﯽ را ﺑﺼﻮرت ﮔﺮاف رﺳﻢ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ ،ﺳﭙﺲ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ را از روي
رواﺑﻂ ﮔﺮاف ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
∆ ∑M j j
7-2
= )M (s
∆
∆ 8-2
∆= 1 − ﻣﺠﻤﻮع ﺑﻬﺮه ﺗﮏ ﺗﮏ ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﺿﺮب ﻫﺮ دو ﺣﻠﻘﻪ ﻏﯿﺮ ﻣﺸﺘﺮك +
9-2
⋯ +ﻣﺠﻤﻮع ﺿﺮب ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻏﯿﺮ ﻣﺸﺘﺮك −
ﮐﻪ در آن:
) : M ( sﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ
: jﺗﻌﺪاد ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺑﯿﻦ ورودي و ﺧﺮوﺟﯽ
: M jﺑﻬﺮه ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺷﻤﺎره jام
ﺻﻔﺤﻪ 28
وه س ﺮل ﯽ
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﻣﻨﻈﻮر از ﺣﻠﻘﻪ ﻏﯿﺮ ﻣﺸﺘﺮك ،ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎﯾﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﻫﯿﭻ ﮔﺮه ﯾﺎ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺸﺘﺮﮐﯽ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ. •
ﻣﻨﻈﻮر از ﺣﺬف ﺷﺎﺧﻪ ،ﺣﺬف ﺷﺎﺧﻪ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﮔﺮه ﻫﺎي دو ﺳﺮ آن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. •
اﮔﺮ ﯾﮏ ﮔﺮه ﺣﺬف ﮔﺮدد ،ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ آن ﺣﺬف ﻣﯽ ﮔﺮدﻧﺪ. •
ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﻣﺜﺎل اﯾﻦ روش را ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
3ﻣﺜﺎل 6-2
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
)H2 ( s
−
+ + +
)R (s ∑ ∑ ) G1 ( s ∑ ) G2 ( s ) G3 ( s )C (s
− +
) H1 ( s
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ را ﺑﻪ ﻓﺮم ﮔﺮاف ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) −H2 ( s
1 1 ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
1 1
)R(s
)C (s
) H1 ( s
−1
در اﯾﻦ ﮔﺮاف ﺗﻨﻬﺎ 1ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ از ورودي ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﯽ وﺟﻮد دارد ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
j = 1 → M 1 = 1 × 1 × G1 ( s ) × G2 ( s ) × G3 ( s ) × 1 × 1
ﺑﺮاي ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ j = 1ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ را ﺣﺬف ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) − H2 ( s
1 1 ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
1 1
)R ( s
) H1 ( s
−1
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺑﺎ ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪ ﭼﯿﻦ ﻓﻮق ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ آن ﻧﯿﺰ ﺣﺬف ﻣﯽ ﮔﺮدﻧﺪ )ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﺣﺬف ﮔﺮه ﻫﺎ( ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ
ﺻﻔﺤﻪ 29
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
دارﯾﻢ:
∆1 = 1 − 0 = 1
∆ = 1 − ( G1 ( s ) G2 ( s ) H1 ( s ) − G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s ) − G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) ) + ( 0 ) − ....
در ﻧﺘﯿﺠﻪ:
) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
= )M (s
) 1 − G1 ( s ) G2 ( s ) H 1 ( s ) + G2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s
3ﻣﺜﺎل 7-2
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ زﯾﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
G1 −H 4
X 1 G2 G3 G4 G5 1 Y
− H1 −H 2 −H3
G7
ﺣﻞ:
در اﯾﻦ ﮔﺮاف 3ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ از ورودي ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﯽ وﺟﻮد دارد ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
j = 1 → M 1 = 1 × G2 × G3 × G4 × G5 × 1
j = 2 → M 2 = 1 × G1 × G4 × G5 × 1
j = 3 → M 3 = 1 × G7 × 1
ﺑﺮاي ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ j = 1ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ را ﺣﺬف ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
G1 −H4
X 1 G2 G3 G4 G5 1 Y
− H1 −H 2 −H3
G7
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺑﺎ ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪ ﭼﯿﻦ ﻓﻮق ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ آن ﻧﯿﺰ ﺣﺬف ﻣﯽ ﮔﺮدﻧﺪ )ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﺣﺬف ﮔﺮه ﻫﺎ( ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ
دارﯾﻢ:
∆1 = 1 − 0 = 1
ﺑﺮاي ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ j = 2ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ را ﺣﺬف ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
G1 −H 4
X 1 G2 G3 G4 G5 1 Y
− H1 −H 2 −H3
G7
ﺻﻔﺤﻪ 30
وه س ﺮل ﯽ
∆2 = 1 − 0 = 1
ﺑﺮاي ﺣﺬف ﻣﺴﯿﺮ j = 3ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ را ﺣﺬف ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
G1 −H4
X 1 G2 G3 G4 G5 1 Y
− H1 −H 2 −H3
G7
∆ 3 = 1 − ( −G4 H 2 ) = 1 + G4 H 2
در آﺧﺮ دارﯾﻢ:
) ∆ = 1 − ( −G2 H1 − G4 H 2 − G5 H 3 − G4G5 H 4
= ) ) + ( ( −G2 H1 )( −G4 H 2 ) + ( −G2 H1 )( −G5 H 3 ) + ( −G2 H1 )( −G4G5 H 4
= 1 + G2 H1 + G4 H 2 + G5 H 3 + G4G5 H 4 + G2 H1G4 H 2 + G2 H1G5 H 3 + G2 H1G4G5 H 4
در ﻧﺘﯿﺠﻪ:
) G2G3G4G5 + G1G4G5 + G7 (1 + G4 H 2
= )M (s
1 + G2 H1 + G4 H 2 + G5 H 3 + G4G5 H 4 + G2 H1G4 H 2 + G2 H1G5 H 3 + G2 H1G4G5 H 4
اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ارﺗﺒﺎط ﺑﯿﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ،ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ و دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ ،ﺑﺮاي زوج ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ 4-2ﻓﺮم
دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
) D∫( t
+
+ ) x& ( t ) x (t +
) w (t ) y (t
) B (t ∑ ∫ ) C (t ∑
+
) A(t
ﺷﮑﻞ :6-2دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻌﺎدﻻت 4-2
ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ ﻓﺮم دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﺎر دﯾﮕﺮ دو ﺣﺎﻟﺖ در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ ﮔﯿﺮﯾﻢ:
• اﮔﺮ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺸﺘﻘﺎت ورودي ﻇﺎﻫﺮ ﻧﺸﻮد ،ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﻋﻤﻞ
ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ:
) d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 ) + an y ( t ) = w ( t
dt dt dt
) x1 ( t ) = y ( t
) dy ( t
= ) x2 ( t ) = x&1 ( t
dt
ﺻﻔﺤﻪ 31
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
M
) d n−2 y ( t
= ) xn−1 ( t ) = x&n − 2 ( t
dt n− 2
) d n −1 y ( t
= ) xn ( t
dt n−1
) d n y (t
) d n−1 y ( t ) dy ( t
= ) → x&n ( t = − a − ... − a − a y ( t ) + w ( t )
dt n
1
14dt24n −1
3
n −1
{
n
{
dt
) x1 ( t
) xn ( t ) x2 ( t
) = −a1 xn ( t ) − ... − an −1 x2 ( t ) − an x1 ( t ) + w ( t
+ xn xn −1 x2 x1 = y
w
∑ ∫ ∫ ∫ ∫
−
a1 a2 an −1
++ ++ ++
∑ ∑ ∑ an
ﺷﮑﻞ :7-2دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻣﻌﺎدل ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﮐﻪ ﻣﺸﺘﻘﺎت ﺧﺮوﺟﯽ در آن ﻇﺎﻫﺮ ﻧﻤﯽ ﺷﻮد.
• اﮔﺮ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﻣﺸﺘﻘﺎت ورودي ﺗﺎ ﻣﺮﺗﺒﻪ mام ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮد ،ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺑﻪ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺑﻪ
ﺻﻮرت زﯾﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) d n y (t ) d n −1 y ( t ) dy ( t ) d n w (t ) d n −1w ( t ) dw ( t
n
+ a1 n −1
+ ... + an −1 + an y ( t ) = b0 n
+ b1 n −1
+ ... + bn −1 ) + bn w ( t
dt dt dt dt dt dt
) x1 ( t ) = y ( t ) − β 0 w ( t
) x2 ( t ) = x&1 ( t ) − β1w ( t
M
) xn ( t ) = x&n −1 ( t ) − β n −1w ( t
) → x&n ( t ) = − a1 xn ( t ) − ... − an −1 x2 ( t ) − an x1 ( t ) + β n w ( t
...
β n−1 β1 β0
− − −
xn + y
+ x2 + x1 +
w β1 ∑ ∫ ∑ ... ∫ ∑ ∫ ∑
−
a1 an−1
+ +
+
∑ ...
∑ an
ﺷﮑﻞ :8-2دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﻣﻌﺎدل ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻞ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﮐﻪ ﻣﺸﺘﻘﺎت ﺧﺮوﺟﯽ در آن ﻇﺎﻫﺮ ﻣﯽ ﺷﻮد.
ﺻﻔﺤﻪ 32
وه س ﺮل ﯽ
1
ﻧﯿﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد .اﮐﻨﻮن دو ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮﺟﻮد در ﻣﺜﺎل 3-2را ﺑﻪ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺗﺒﺪﯾﻞ
s
ﻣﯽ ﺗﻮان از ﺑﻠﻮك ∫ ﺑﺠﺎي ﺑﻠﻮك
ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ:
3ﻣﺜﺎل 8-2
دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﻮﺻﯿﻒ ﺷﺪه زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ:
10
= ) 1) G ( s
s + 5s + 6
2
ﺣﻞ:
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺜﺎل 3-2دارﯾﻢ:
) x1 ( t ) = y ( t
) x ( t ) = x& ( t ) = dy ( t
2 1
dt
x& t = d y ( t ) = −5 dy ( t ) − 6 y t + 10 w t
2
) ( 2 {
)( )(
dt 2 { dt
) x1 ( t
) x2 ( t
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 7-2دارﯾﻢ:
+ x2 x1 = y
w 10 ∑ ∫ ∫
−
5
++
∑ 6
12s + 59
= ) 2) G ( s
s2 + 6s + 8
ﺣﻞ:
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺜﺎل 3-2دارﯾﻢ:
x&1 0 1 x1 12
) x1 ( t ) = y ( t & = + w
x2 −8 −6 x2 −1
) x2 ( t ) = x&1 ( t ) − 12w ( t →
& y = 1 0 x1 + 0 × w
x
2 ( t ) = − 8 x 1 ( t ) − 6 x2 ( t ) − w ( t ) [ ] x
2
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 8-2دارﯾﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 33
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
12
+
− x2 + x1 y
w ∑ ∫ ∑ ∫
−
6
+
+
∑ 8
-4-2ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﭼﻨﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ:
-1-4-2ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر:
در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﯾﮏ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر 1ﺳﺎده ﮐﻪ ﯾﮑﯽ از ﻣﺤﺮك ﻫﺎي اﺻﻠﯽ در ﮐﻨﺘﺮل ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ:
ﺷﮑﻞ :9-2ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮر
ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺷﮑﻞ ﻓﻮق ﮐﻪ ﻣﺪل اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﯾﮏ ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮر را ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ ،ﭘﯿﺪاﺳﺖ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﯾﮏ وﻟﺘﺎژ ) v ( tدر ورودي،
ﮔﺸﺘﺎور ) T ( tدر رﺗﻮر ﺑﻮﺟﻮد ﻣﯽ آﯾﺪ .اﮔﺮ ) θ ( tﮐﻪ زاوﯾﻪ ﺷﻔﺖ رﺗﻮر ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﺷﻔﺖ( را ﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﮐﻨﯿﻢ،
دارﯾﻢ:
d 2θ dθ
T ( t ) = K i J 2 + b = Ki
dt dt
dθ →
e = K L di + R i = v − K dθ
dt dt dt
ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮ روي رواﺑﻂ ﻓﻮق دارﯾﻢ:
) s ( Js + b ) θ ( s ) = K I ( s ) V ( s ) − Ksθ ( s
→ s ( Js + b ) θ ( s ) = K
) ( Ls + R ) I ( s ) = V ( s ) − Ksθ ( s ) ( Ls + R
1
Servo Motor
ﺻﻔﺤﻪ 34
وه س ﺮل ﯽ
K 2s )V ( s
→ θ ( s ) s ( Js + b ) + = K
) ( Ls + R ) ( Ls + R
s ( Js + b )( Ls + R ) + K 2 s )V (s
→θ (s) =K
) ( Ls + R
) ( Ls + R
)θ ( s K K
→ = =
) V ( s ) s ( Js + b )( Ls + R ) + K s s ( ( Js + b )( Ls + R ) + K 2
2
اﮔﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﺪ ﻧﻈﺮ ﺑﺎﺷﺪ) ،ﺳﺮﻋﺖ ،ﻣﺸﺘﻖ ) θ ( tﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ( دارﯾﻢ:
) sθ ( s ) Vθ ( s K
= =
) V ( s ) V ( s ) ( ( Js + b )( Ls + R ) + K 2
-2-4-2ﻣﺪل ﺳﺎزي ﻣﺪار :RLC
ﻣﺪار RLCﺳﺮي زﯾﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
iR R iL L
+ vR − + vL − iC
+
) v (t
vC C
−
ﺷﮑﻞ :10-2ﻣﺪار RLCﺳﺮي
اﮔﺮ ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ) v ( tﺑﻌﻨﻮان ورودي و ) vC ( tﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ ،ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺪاري را ﺑﻨﻮﯾﺴﯿﻢ ،دارﯾﻢ:
iR = iL = iC
) −v ( t ) + vR ( t ) + vL ( t ) + vC ( t ) = 0 → vR ( t ) + vL ( t ) + vC ( t ) = v ( t
) diL ( t ) diC ( t ) d 2 vC ( t
L ( ) = = =
dt 2 → RC dvC ( t ) + L d vC ( t ) + v t = v t
v t L L L 2
) ( C )(
dt dt
) v t = Ri = Ri = RC dvC ( t dt dt 2
) ( R R C
dt
ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮ روي رواﺑﻂ ﻓﻮق دارﯾﻢ:
) RCsVC ( s ) + Ls 2VC ( s ) + VC ( s ) = V ( s ) → VC ( s ) ( Ls 2 + RCs + 1) = V ( s
) VC ( s 1
→ = 2
V ( s ) Ls + RCs + 1
-2-4-2ﻣﺪل ﺳﺎزي ﯾﮏ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ:
اﮐﻨﻮن ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﺳﺎده ﮐﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ و دﻣﭙﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ .اﮔﺮ ورودي را ﻧﯿﺮوي FMو ﺧﺮوﺟﯽ
را ﺟﺎﺑﺠﺎﯾﯽ در اﺛﺮ ﻧﯿﺮوي وارده ﯾﻌﻨﯽ xدر ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﻢ ،ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ﻧﯿﻮﺗﻦ دارﯾﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 35
ﺪرس :زر ی اد ﮫﺎی د ﻨﺎ ﯿ ﯽ ﺶ دوم :ﺪ ﺴﺎزی رﯾﺎ ﯽ
FM
x
kx &cx
:11-2ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ و دﻣﭙﺮ
∑ F = Ma
ﻣﺠﻤﻮع ﻧﯿﺮوﻫﺎي وارده ﺑﺮ ﺟﺴﻢ Mو aﺷﺘﺎب آن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 11-2دارﯾﻢ: ∑F ﮐﻪ در آن
FM − kx − cx& = Ma
&&→ FM − kx − cx& = Mx
&& = a
x
ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮ روي رواﺑﻂ ﻓﻮق دارﯾﻢ:
) FM ( s ) − kX ( s ) − csX ( s ) = Ms 2 X ( s ) → FM ( s ) = X ( s ) ( Ms 2 + ks + C
)X (s 1
→ =
FM ( s ) Ms + ks + C
2
ﺻﻔﺤﻪ 36
ﺶ ﻮم:
ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
ﺪرس :زر ی اد ﺬرا
ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ر
3ﺑﺨﺶ ﺳﻮم :ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا (3
-1-3ﻣﻘﺪﻣﻪ:
در ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻞ دﯾﺪﯾﻢ ﮐﻪ اوﻟﯿﻦ ﻗﺪم در ﺗﺤﻠﯿﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ،ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺎ داﻧﺴﺘﻦ ﻣﺪل
رﯾﺎﺿﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،روﺷﻬﺎي ﻣﺘﻌﺪدي ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﯿﻞ آن ﺳﯿﺴﺘﻢ وﺟﻮد ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ .ﯾﮏ روش ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﯿﻞ و ﻃﺮاﺣﯽ
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ اﯾﻦ اﻣﺮ ﺑﺎ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺑﻪ ﯾﮏ ورودي
ﺗﺴﺖ واﺣﺪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺗﺴﺖ ،ﺑﺎﯾﺪ راﺑﻄﻪ رﯾﺎﺿﯽ ﺳﺎده اي ﺑﺎ زﻣﺎن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ .ﻣﻌﻤﻮﻻً ﯾﮑﯽ از ﺳﯿﮕﻨﺎﻟﻬﺎي زﻣﺎﻧﯽ ﭘﻠﻪ ،ﺿﺮﺑﻪ ،ﺷﯿﺐ ،ﺷﺘﺎب و
ﺳﯿﻨﻮﺳﯽ ﺑﻌﻨﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺗﺴﺖ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﯽ ﮔﯿﺮد.
-2-3ﺗﻌﺎرﯾﻒ ﻣﻬﻢ:
-1ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا ) ) :( yt ( tﻣﻨﻈﻮر از ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا ،1ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻣﯿﻞ
∞ → tﺣﺬف ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ.
-2ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر) ) ∞ ( :( yssﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺲ از ﮔﺬﺷﺖ زﻣﺎن ﻃﻮﻻﻧﯽ ﯾﻌﻨﯽ در ∞ → tرا ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )ﺣﺎﻟﺖ
2
داﺋﻤﯽ(ﮔﻮﯾﻨﺪ .ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﺟﻤﻼﺗﯽ داراي tﺑﺎﺷﺪ.
-3ﭘﺎﺳﺦ ﮐﺎﻣﻞ :ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﯽ ﻫﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺠﻤﻮع دو ﺑﺨﺶ ﮔﺬرا و ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
) ∞ ( y ( t ) = yt ( t ) + y ss
ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
-3
x 10 Step Response
3
2.5
2
1.5
1
Amplitude
0.5 System: untitled1
Final Value: 0.000121
0
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7
)Time (sec
ﺷﮑﻞ :1-3ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﭘﺎﺳﺦ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ
1
Transient Response
2
Steady State Response
ﺻﻔﺤﻪ 38
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 1-3ﻣﯽ ﺑﯿﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ اﯾﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺮاﺑﺮ 0.000121ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،اﻣﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﮐﻠﯽ ﺗﺎ رﺳﯿﺪن ﺑﻪ اﯾﻦ
ﻣﻘﺪار ﺗﻐﯿﯿﺮات زﯾﺎدي داﺷﺘﻪ اﺳﺖ .اﯾﻦ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﮐﻪ ﺷﮑﻞ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ دارﻧﺪ ﺑﺎ ﮔﺬﺷﺖ زﻣﺎن ﻣﯿﺮا ﺷﺪه و ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻣﻘﺪار
ﻧﻬﺎﯾﯽ ﻣﯿﻞ ﮐﺮده اﺳﺖ .در اﯾﻦ ﺷﮑﻞ ﺑﺨﺶ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﺷﮑﻞ را ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ را ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﯽ ﻧﺎﻣﯿﻢ.
-4ﻗﻄﺐ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ :رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﮔﻮﯾﻨﺪ.
-5ﺻﻔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ :رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﮔﻮﯾﻨﺪ.
-6ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ :ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﺧﺼﻮﺻﯿﺖ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ،ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ آن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﻣﻨﻈﻮر از ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ ،ﭘﺎﯾﺪار
ﯾﺎ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺑﻮدن ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﯽ و ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن را ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار 1ﮔﻮﯾﯿﻢ اﮔﺮ ﺑﺪون ﺣﻀﻮر ﻫﺮ
ﮔﻮﻧﻪ ورودي و ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﮑﻨﺪ .ﺑﻄﻮر ﻏﯿﺮ رﺳﻤﯽ ،ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ را ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار 2ﮔﻮﯾﯿﻢ
ﮐﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺪون ﺗﻐﯿﯿﺮ در ورودي ﺑﻪ زﻣﺎن ﺗﻐﯿﯿﺮ ﮐﻨﺪ و اﯾﻦ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻫﯿﭽﮕﺎه ﻣﯿﺮا ﻧﺸﻮد .اﮔﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي
ﺛﺎﺑﺖ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﺑﻮد و اﯾﻦ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻣﯿﺮا ﻧﺸﻮد ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﭘﺎﯾﺪار ﻣﺮزي ﮔﻮﯾﻨﺪ.
-7ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺴﺒﯽ :درﺟﻪ و ﻣﻘﺪار ﭘﺎﯾﺪاري ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﮐﻪ ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ در ﺻﻔﺤﻪ ﻻﭘﻼس ﺑﺴﺘﮕﯽ
دارد را ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺴﺒﯽ ﮔﻮﯾﯿﻢ.
vﻧﮑﺘﻪ:
ﯾﮑﯽ از روﺷﻬﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺎﺧﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
-8ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر) ) ∞ ( :( essاﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ داراي ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻧﻘﺶ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
+ )E (s
)R (s ∑ )G (s )C (s
−
)H (s
ﺷﮑﻞ :2-3ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ
ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺟﻤﻊ ﮐﻨﻨﺪه در ﺳﯿﺴﺘﻢ داراي ﻓﯿﺪﺑﮏ را ﺧﻄﺎ ) E ( sﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ .اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎﺷﺪ ،ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ
داﺋﻤﯽ ،اﺧﺘﻼف ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﻄﻠﻮب ﻃﺮاح ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
) ess ( ∞ ) = lim s E ( s 1-3
s →0
vﻧﮑﺘﻪ:
• ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽ ﮔﺮدد.
• ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮﺳﻮدﮔﯽ ﯾﺎ ﺧﻄﺎي ﺧﻄﯽ ﺳﺎزي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎﺷﺪ.
1
Stable System
2
Unstable
ﺻﻔﺤﻪ 39
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
ﺷﮑﻞ :3-3ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي رﻣﭗ
ﻗﺒﻞ از آﻧﮑﻪ ﺑﻪ ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﭙﺮدازﯾﻢ ،اﺑﺘﺪا ﺑﺎ ﻣﻔﺎﻫﯿﻢ ﭘﺎﯾﺪاري و ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﯿﺸﺘﺮ آﺷﻨﺎ ﻣﯽ ﺷﻮﯾﻢ.
-3-3ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ:
ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ در درس ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺎ در دﺳﺖ داﺷﺘﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،زﻣﺎﻧﯽ
ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﭘﺎﯾﺪار ﮔﻮﯾﯿﻢ ﮐﻪ ﺗﻤﺎم ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﺻﻔﺤﻪ ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ واﻗﻊ ﺷﻮﻧﺪ.
) Im ( s
) Re ( s
ﺷﮑﻞ :4-3ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﭘﺎﯾﺪار و ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار در ﺻﻔﺤﻪ s
vﻧﮑﺎت:
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ داراي ﻗﻄﺒﯽ در ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﺑﺎﺷﺪ ،ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ داراي ﻋﺒﺎرﺗﯽ ﺑﺼﻮرت •
e , k > 0ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .اﯾﻦ ﻋﺒﺎرت ﺑﺎ اﻓﺰاﯾﺶ زﻣﺎن ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ رﺷﺪ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ و ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
kt
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ داراي ﻗﻄﺒﯽ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﻣﺮزي ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد. •
ﻫﺮ ﭼﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ از ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ،ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺴﺒﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد. •
ﺻﻔﺤﻪ 40
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﻄﻮر ﮐﻠﯽ روﺷﻬﺎي ﻣﺘﻌﺪدي ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ وﺟﻮد دارد ،ﮐﻪ در اﯾﻦ ﺟﺰوه ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ﭼﻬﺎر روش اﺻﻠﯽ آن
ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ:
1
ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ -1
روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ -2
روش ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ -3
روش ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻫﺎي ﺑﻮدي -4
در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ و ﺳﻪ روش ﺑﺎﻗﯿﻤﺎﻧﺪه در ﺑﺨﺶ ﻫﺎي آﺗﯽ ﻣﻄﺮح ﺧﻮاﻫﻨﺪ
ﺷﺪ.
-1-3-3ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ:
ﯾﮑﯽ از روش ﻫﺎي ﺗﻌﯿﯿﻦ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ
ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ 2ﺳﯿﺴﺘﻢ ) ) ( ∆ ( sﮔﻮﯾﻨﺪ .ﻓﺮم ﮐﻠﯽ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ را
∆ ( s ) = a0 s n + a1 s n −1 + ... + an = 0
در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ .اﯾﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﯾﮏ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ nﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .درﺻﻮرﺗﯿﮑﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﯿﺶ از 3ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ
ﻣﺸﺨﺼﻪ و ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري آن ﺑﻪ روش ﻫﺎي دﺳﺘﯽ اﻣﮑﺎن ﭘﺬﯾﺮ ﻧﻤﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ﯾﮏ ﻣﻌﯿﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي
ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ ﻣﻌﯿﺎر اﺑﺘﺪا ﺟﺪوﻟﯽ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺟﺪول زﯾﺮ ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
sn a0 a2 a4 ...
n −1
s a1 a3 a5 ...
a1 × a2 − a0 × a3 a1 × a4 − a0 × a5 a1 × a6 − a0 × a7
s n−2 ...
a1 a1 a1
144244 3 144244 3 1442443
A1 A2 A3
A1 × a3 − A2 × a1 A1 × a5 − A3 × a1 A1 × a5 − A3 × a1
s n −3 ...
A1 A1 A1
M M M M M
s0 M M M M
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻌﯿﺎر ﺧﻮد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﯽ ﮐﻨﺪ ﺑﻠﮑﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ.
vﻧﮑﺎت:
ﯾﮏ ﺷﺮط ﻻزم ﺑﺮاي اﯾﻨﮑﻪ ﺗﻤﺎم رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎﺷﻨﺪ اﯾﻨﺴﺖ ﮐﻪ ﺗﻤﺎم ﺿﺮاﯾﺐ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ. •
ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﺳﺘﻮن اول ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. •
ﺑﺮاي ﺳﺎدﮔﯽ ﻣﯽ ﺗﻮان اﻋﺪاد ﯾﮏ ﺳﻄﺮ را ﺑﻪ ﯾﮏ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻘﺴﯿﻢ و ﯾﺎ در ﯾﮏ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﺿﺮب ﻧﻤﻮد. •
1
Routh-Hurwitz Criterion
2
Characteristic Equation
ﺻﻔﺤﻪ 41
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
3ﻣﺜﺎل 1-3
ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ:
1) ∆ ( s ) = 3 s 7 + 9 s 6 + 6 s 5 + 4 s 4 + 7 s 3 + 8 s 2 + 2 s + 6 = 0
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
7
s 3 6 7 2
s6 9 4 8 6
9 × 6 − 3× 4 9 × 7 − 8 × 3 9 × 2 − 6 × 3
s5 0
1424 9 3 1424 9 3 1424 9 3
4.67 4.33 0
s4
−4.34 8 6 0
s3 12.93 6.45 0 0
s2 10.165 6 0 0
s −1.18 0 0 0
1 6 0 0 0
ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺟﺪول ﭘﯿﺪاﺳﺖ ﭼﻬﺎر ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﯾﻢ .ﭘﺲ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭼﻬﺎر رﯾﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار دارد.
2) ∆ ( s ) = 2s5 + 6s4 + 3s3 + 4s2 + 3s + 9 = 0
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
s5 2 3 3
s4 6 4 9
6× 3 − 4× 2 6× 3 − 9× 2
s3 0
1424 6 3 1424 6 3
10 0
6
s2 4 9 0
s −15 0 0
1 9 0 0
ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺟﺪول ﭘﯿﺪاﺳﺖ دو ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﯾﻢ .ﭘﺲ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ دو رﯾﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار دارد.
در ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ،ﻣﻮارد ﺧﺎﺻﯽ ﻫﻢ ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ ﺑﻮﺟﻮد آﯾﺪ ،ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻮارد را ﺑﺎ ذﮐﺮ ﻣﺜﺎل ﺗﻮﺿﯿﺢ ﻣﯽ
دﻫﯿﻢ:
-1وﺟﻮد ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ:
وﺟﻮد ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﻣﻌﻨﺎي وﺟﻮد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎرن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺒﺪا اﺳﺖ .ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
ﺻﻔﺤﻪ 42
وه س ﺮل ﯽ
× × ×
× ×
× × ×
ﺷﮑﻞ :5-3ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎرن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺒﺪا
در ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻮق ﺑﺎ ﺗﺸﮑﯿﻞ ﺟﺪول روث ﺑﻪ ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ ﺑﺮ ﻣﯽ ﺧﻮرﯾﻢ ،اﻣﺎ ﺗﻨﻬﺎ در ﺣﺎﻟﺖ اﻟﻒ رﯾﺸﻪ ﻫﺎ در ﺳﻤﺖ
راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ )ﺑﺨﺶ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار( ﻗﺮار ﻧﺪارﻧﺪ .ﺣﺎﻟﺖ اﻟﻒ را ﺣﺎﻟﺖ ﭘﺎﯾﺪار ﻣﺮزي ﻣﯽ ﻧﺎﻣﯿﻢ.
vﻧﮑﺘﻪ:
اﮔﺮ ﺑﺎ وﺟﻮد ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ در ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ،ﺳﺘﻮن اول ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﻣﺮزي •
اﺳﺖ.
اﮔﺮ ﺑﯿﺶ از ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ در ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﯿﻢ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد. •
ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
3ﻣﺜﺎل 2-3
ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ:
1) ∆ ( s ) = s 5 + 5s 4 − 3s 3 − 15s 2 + 2 s + 10 = 0
ﺣﻞ:
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻮﺟﻮد در ﺿﺮاﯾﺐ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻮق ،اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻗﻄﻌﺎً ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ .ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﯿﺺ ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ،اﺑﺘﺪا
ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
s5 1 −3 2
s 4
5 −15 10
5 × −3 − ( −15 ) × 1 5 × 2 − 10 × 1
s3 0
1442443
5 14243 5
0 0
2
s
s
1
اﮐﻨﻮن در ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮاﯾﺐ ،در ﺳﻄﺮ ﺳﻮم ﺑﻪ ﯾﮏ ﺳﻄﺮ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ ﺑﺮﺧﻮردﯾﻢ .ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اداﻣﻪ ﺟﺪول ،ﯾﮏ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﻪ ﻋﻘﺐ ﺑﺮ
ﻣﯽﮔﺮدﯾﻢ و از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﮐﻤﮑﯽ ﮐﻪ از ﺳﻄﺮ ﻗﺒﻞ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﯽ ﮔﯿﺮﯾﻢ:
5s 4 − 15s 2 + 10 = 0 → 20 s 3 −30 s = 0
اﮐﻨﻮن ﺑﺠﺎي ﺿﺮاﯾﺐ ﺻﻔﺮ ﺳﻄﺮ ﺳﻮم ،ﺿﺮاﯾﺐ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه از ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻮق را ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻦ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 43
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
s5 1 −3 2
s4 5 −15 10
2 −3
s3 20 −30 0
−30
15
s 2
− 10 20 0
2
5
s − 0 0
3
1 20 0 0
2ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ دو رﯾﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﻪ ﺟﻮاب ﻫﺎي −5, ± 1.41, ± 1
ﻣﯽرﺳﯿﻢ ﮐﻪ ﺑﻪ وﺿﻮح ﺗﻘﺎرن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺒﺪأ در آﻧﻬﺎ دﯾﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد.
-2وﺟﻮد ﯾﮏ ﻋﻨﺼﺮ ﺻﻔﺮ در ﺳﺘﻮن اول:
اﮔﺮ در ﺳﺘﻮن اول ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ،ﻋﺪد ﺻﻔﺮ ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮد ،ﭼﻮن اﻋﺪاد ﺳﻄﺮ ﺑﻌﺪي ﻫﻤﮕﯽ ﺑﺮ ﻋﻨﺼﺮ اول ﺗﻘﺴﯿﻢ
ﻣﯽﮔﺮدﻧﺪ ،اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮاﯾﺐ ﺑﻌﺪي را دﭼﺎر ﻣﺸﮑﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ .ﺑﺮاي ﺑﺮﻃﺮف ﮐﺮدن اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﺳﻪ روش وﺟﻮد دارد:
ﻋﺪد ﺻﻔﺮ را ﺑﺎ ε > 0ﮐﻪ ﻋﺪدي ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ اﺳﺖ ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻦ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ و ﺳﭙﺲ در اﻧﺘﻬﺎ εرا ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ ﻣﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ. •
1
در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺠﺎي ، sﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﯿﻢ .ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه داراي رﯾﺸﻪ ﻫﺎﯾﯽ ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﮑﺲ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ •
s
ﻣﺸﺨﺼﻪ اﺻﻠﯽ اﺳﺖ ،اﻣﺎ ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻫﺮ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﯾﮑﯽ اﺳﺖ.
ﻣﻌﺎدﻟﻪ را در ﯾﮏ ) ( s + 1ﺿﺮب ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .ﭼﻮن ) ( s + 1ﯾﮏ رﯾﺸﻪ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺿﺎﻓﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ،ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ •
ﻣﺘﻔﺎوت ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
3ﻣﺜﺎل 3-3
ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي زﯾﺮ را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﺪ:
1) ∆ ( s ) = s 5 + 2 s 4 + 3 s 3 + 6 s 2 + 5 s + 3 = 0
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
s5 1 3 5
4
s 2 6 3
2 × 3 − 6 ×1 2 × 5 − 3 × 1
s3 0
1424 2 3 1424 2 3
0 7
7
2
s2
s
1
اﮐﻨﻮن در ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮاﯾﺐ ،در ﺳﻄﺮ ﺳﻮم ﺑﻪ ﯾﮏ ﻋﻨﺼﺮ اول ﺻﻔﺮ ﺑﺮﺧﻮردﯾﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 44
وه س ﺮل ﯽ
روش اول :ﻋﺪد ﺻﻔﺮ را ﺑﺎ ε > 0ﮐﻪ ﻋﺪدي ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ اﺳﺖ ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻦ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ و ﺳﭙﺲ در اﻧﺘﻬﺎ εرا ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ ﻣﯿﻞ
ﻣﯽدﻫﯿﻢ:
5
s 1 3 5
4
s 2 6 3
s5 1 3 5
s 3
ε 7 0 4
s 2 6 3
2 ε ×6 − 7×2 ε ×3− 0
s s 3
ε 7 0
14243ε 1 ε 3
424 →
6ε −14 ; −14 3ε s 2
−14 3ε
−14 × 7 − 3ε 2 s 7 0 0
s 0 0
144−244
14 3 1 3ε
;7
1 3ε
2ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ دو رﯾﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
1
ﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﯿﻢ: روش دوم :در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺠﺎي ، s
s
5 4 3 2
1 1 1 1 1
∆ ′ ( s ) = + 2 + 3 + 6 + 5 + 3 = 3s 5 + 5 s 4 + 6 s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0
s s s s s
اﮐﻨﻮن ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
s5 3 6 2
s4 5 3 1
3 1
21 7
s3 0
5 5
4
2 4 3
s 1 0
3
−5
s 0 0
4
1 3
روش ﺳﻮم ﺑﻌﻨﻮان ﺗﻤﺮﯾﻦ ﺑﻪ داﻧﺸﺠﻮﯾﺎن واﮔﺬار ﻣﯽ ﺷﻮد.
3ﻣﺜﺎل 4-3
ﺑﻪ ازاي ﭼﻪ ﻣﻘﺪاري از kﺳﯿﺴﺘﻢ زﯾﺮ ﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
1) ∆ ( s ) = s 4 + s 3 + s 2 + s + k = 0
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 45
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
s4 1 1 k
s3 1 1 0
1× 1 − 1 × 1
s2 k 0
1424 1 3 k k
1 − > 0 → < 1 → k < ε ; 0 k < 0
ε → ε ε → →
ε × 1 − k ×1 k > 0 k > 0
s 0 0
1424 ε 3
k
1−
ε
1 k 0 0
-4-3ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ:
ﺑﺎر دﯾﮕﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺷﮑﻞ 2-3را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
+ )E ( s
)R ( s ∑ )G ( s )C ( s
−
)H ( s
ﺷﮑﻞ :6-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﮐﻠﯽ ﺗﺮﯾﻦ ﻓﺮم ﻣﻤﮑﻦ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﮐﻨﯿﻢ:
k ( s + z1 )( s + z2 ) ... ( s + zm ) −Td s
= )G (s e 2-3
) s N ( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn
آﻧﮕﺎه Nرا ﮐﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺗﮑﺮار ﻗﻄﺐ در ﻣﺒﺪأ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ را ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ .ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎﻻﺗﺮﯾﻦ ﺗﻮان sدر ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را
ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ .اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ 1ﺑﺮ ﻣﯽ ﮔﺮدﯾﻢ:
) E ( s ) = R ( s ) − H ( s ) C ( s
)G (s
) C ( s ) = 1 + H s G s R ( s
) ( ) (
)G (s) H (s H (s)G (s)
→ E (s) = R (s) − R ( s ) = R ( s ) 1 −
)1+ H ( s) G ( s 1 + G ( s ) H ( s )
) 1 +H ( s) G ( s) − H ( s) G ( s 1
= R (s) = R (s)
)1+ G ( s 1 + G ( s ) H ( s )
1
Steady State Error
ﺻﻔﺤﻪ 46
وه س ﺮل ﯽ
1
ess ( ∞ ) = lim sE ( s ) = lim s R ( s ) 3-3
1+ G ( s) H ( s)
s →0 s →0
ﺑﺎ دﻗﺖ در ﻓﺮﻣﻮل 2-3ﻣﯽ ﺑﯿﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي ﺑﺴﺘﮕﯽ دارد .ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ورودي ،ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ را
ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1 1 1 1
= )R (s → ess ( ∞ ) = lim s
= lim
s s →0
s 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 1 + G ( s ) H ( s )
1 1 1 1
= )R (s → e ( ∞ ) = lim s 2 = lim
s 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 sG ( s ) H ( s )
ss
s2 s →0
1 1 1 1
= )R ( s → ess ( ∞ ) = lim s 3 = lim
s →0 s 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 s G ( s ) H ( s )
3 2
s
ﺧﻼﺻﻪ اي از رواﺑﻂ ﻓﻮق در ﺟﺪول 1-3آﻣﺪه اﺳﺖ:
ﺟﺪول -1-3رواﺑﻂ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﺗﺎ 2
ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ در ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ
ﺳﯿﺴﺘﻢ
ورودي ﺷﺘﺎب ورودي ﺷﯿﺐ ورودي ﭘﻠﻪ
1
∞ ∞ 1+ K p
), KP = lim G(s) H (s
s →0
ﻧﻮع ﺻﻔﺮ
1
∞ Kv
), Kv = lim sG(s) H (s
s →0
0 ﻧﻮع ﯾﮏ
1
), Ka = lim s2G(s)H (s 0 ﻧﻮع دو
Ka s →0 0
K pرا ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﭘﻠﻪ Kv ،را ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﺷﯿﺐ و Kaرا ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﺷﺘﺎب 1ﮔﻮﯾﻨﺪ .درﺻﻮرﺗﯿﮑﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ،
دارﯾﻢ:
→ H (s) = 1
)E ( s) = R ( s) − C ( s
)G ( s )G ( s
= )C (s = )R ( s )R (s
)1+ H ( s) G ( s )1+ G ( s
{
1
)G (s G (s) ) 1 +G ( s ) − G ( s 1
→ E (s) = R (s) − R ( s ) = R ( s ) 1 − = R ( s ) = R(s)
1 + G ( s )
)1+ G ( s 1+ G ( s) )1+ G ( s
1
E ( s ) = R ( s ) 4-3
1+ G ( s )
1ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ورودي ﺷﺘﺎب ﺑﺼﻮرت اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺑﺼﻮرت 1 t 2ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽ ﮔﺮدد.
2
ﺻﻔﺤﻪ 47
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﯾﻒ 3-3ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع Nﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ واﺣﺪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
)E (s) = R (s 1
k ( s + z1 )( s + z2 ) ... ( s + zm ) e−Td s
1 + N
s ( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn )
) s N ( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn
= R ( s ) N
s ( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn ) + k ( s + z1 )( s + z2 ) ... ( s + zm ) e
−Td s
) s N ( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn
ess ( ∞ ) = lim sE ( s ) = lim sR ( s ) N
s →0 s →0 s ( s + p )( s + p ) ... ( s + p ) + k ( s + z )( s + z ) ... ( s + z ) e−Td s
1 2 n 1 2 m
= ) = lim sR ( s ) ( K s N
s →0
p1 p2 ... pm
) ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s = ,K 4-3
s →0 ) k ( z1 z2 ...zn
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ،ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ 3-3ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ واﺣﺪ ،ﺑﻪ ورودي و ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺴﺘﮕﯽ دارد .ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮاي
ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،داﺷﺘﻦ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺻﻔﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،اﮐﻨﻮن ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ را ﺑﻪ ورودي ﻫﺎي
ﭘﻠﻪ ،ﺷﯿﺐ و ﺷﺘﺎب ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
اﻟﻒ( ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ :اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ،( N = 0ﺑﺮاي ﺳﻪ ورودي ﭘﻠﻪ ،ﺷﯿﺐ و ﺷﺘﺎب و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ 4-3دارﯾﻢ:
1 1
= )R (s → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s 0+1 = K
s s →0 s →0
s
1 1 K
∞ = R ( s ) = 2 → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s 0+1 2 = lim
s s →0 s →0
s s →0 s
1 1 K
∞ = R ( s ) = 3 → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s 0 +1 3 = lim 2
s s →0 s →0
s s →0 s
ب( ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﯾﮏ :اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ،( N = 1ﺑﺮاي ﺳﻪ ورودي ﭘﻠﻪ ،ﺷﯿﺐ و ﺷﺘﺎب و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ 4-3دارﯾﻢ:
1 1
= )R (s → ess ( ∞ ) = K lim s N +1R ( s ) = K lim s1+ 1 = 0
s s →0 s →0
s
1 1
R ( s ) = 2 → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s1+1 2 = K
s s →0 s →0
s
1 1 K
∞ = R ( s ) = 3 → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s1+1 3 = lim
s s →0 s →0
s s →0 s
ج( ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع دو :اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ،( N = 2ﺑﺮاي ﺳﻪ ورودي ﭘﻠﻪ ،ﺷﯿﺐ و ﺷﺘﺎب و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ 4-3دارﯾﻢ:
1 1
= )R (s → ess ( ∞ ) = K lim s N +1 R ( s ) = K lim s 2+ 1 = 0
s s →0 s →0
s
1 1
= )R (s 2
→ ess ( ∞ ) = K lim s N +1R ( s ) = K lim s 2 +1 2 = 0
s s →0 s →0
s
ﺻﻔﺤﻪ 48
وه س ﺮل ﯽ
1 1
= )R ( s → ess ( ∞ ) = K lim s N +1R ( s ) = K lim s 2+1 3 = K
s3 s →0 s →0
s
vﻧﮑﺘﻪ:
ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽ ﮔﺮدد.
ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
3ﻣﺜﺎل 5-3
ﻣﻘﺪار kرا ﻃﻮري ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي ﺷﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ 10%ﺑﺎﺷﺪ:
)R (s + )E (s )k ( s + 5
∑ ) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8
)C (s
−
ﺣﻞ:
ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ اﺑﺘﺪا ﺑﺎﯾﺪ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﮔﯿﺮد ،ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري اﺑﺘﺪا ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را
ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮده و ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
)k ( s + 5
)G (s ) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 )k ( s + 5
= )T (s = =
)1+ G (s )k ( s + 5 ) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 ) + k ( s + 5
1+
) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8
→ ∆ ( s ) = s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 ) + k ( s + 5 ) = s 4 + 21s 3 + 146 s 2 + ( 336 + k ) s + 5k
s4 1 146 5k
s3 21 ( 336 + k ) 0
6444 7444
2730 − k
8 678
105 k
2730 − k > 0
) 21× 146 − ( 336 + k 21 × 5k
s 2
0 → ( 2730 − k ) × ( 336 + k ) − 125k × 21 > 0
21 21 105k > 0
( 2730 − k ) × ( 336 + k ) − 105k × 21
s 0 0
2730 − k
1 105k 0 0
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
k < 2730
→ − k 2 + 189 k + 917280 > 0
k > 0
ﺻﻔﺤﻪ 49
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
ﺑﺮاي ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم اﺑﺘﺪا ﺑﺎﯾﺪ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي آن ﺑﺪﺳﺖ آﯾﺪ:
−k 2 − 231k + 917280 = 0 → k = −1080.1,849.1
−1080.1 849.1
− + −
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
k < 2730
→ −1080.1 < k < 849.1 → 0 < k < 849.1
k > 0
اﮐﻨﻮن ﻣﻘﺪار kرا ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ 10%ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .ﻣﻘﺪار kﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه ﺑﺎﯾﺪ در ﺷﺮط ﻓﻮق ﺻﺪق
ﮐﻨﺪ.
1
R ( s ) = s2 1
1 1
)k ( s + 5
→ E ( ) ( )
s = R s =
)k ( s + 5
1 + G ( s ) s 1 +
2
= ) G ( s
) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 )
1 ) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8
→ E ( s ) = 2
s s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8) + k ( s + 5 )
1 ) s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 336
→ ess ( ∞ ) = lim sE ( s ) = lim s 2 =
s →0 s →0
s s ( s + 6 )( s + 7 )( s + 8 ) + k ( s + 5 ) 5k
336 1
→ = → k = 672
5k 10
ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار در ﺷﺮط 0 < k < 849.1ﺻﺪق ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل اﺳﺖ.
3ﻣﺜﺎل 6-3
ﻣﻘﺪار kرا ﻃﻮري ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ 0.02ﺑﺎﺷﺪ:
)R ( s + )E ( s
∑ k
)( s + 2 )C ( s
−
2
)( s + 4
ﺣﻞ:
ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ اﺑﺘﺪا ﺑﺎﯾﺪ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﮔﯿﺮد ،ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري اﺑﺘﺪا ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را
ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮده و ﺟﺪول روث را ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
k
)G (s )( s + 2 )k ( s + 4
= )T (s = =
1+ G ( s) H ( s) 1+ k 2 ( s + 2 )( s + 4 ) + 2k
)( s + 2) ( s + 4
ﺻﻔﺤﻪ 50
وه س ﺮل ﯽ
) → ∆ ( s ) = ( s + 2 )( s + 4 ) + 2 k = s 2 + 6 s + ( 8 + 2 k
s2 1 8 + 2k
s 6 0 → 8 + 2 k > 0 → k > −4
1 8 + 2k 0
اﮐﻨﻮن ﻣﻘﺪار kرا ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ 0.02ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .ﻣﻘﺪار kﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه ﺑﺎﯾﺪ در ﺷﺮط ﻓﻮق ﺻﺪق
ﮐﻨﺪ.
1
R ( s ) = s 2k k
→ K p = lim GH ( s ) = lim =
2k s → 0 ( s + 2 )( s + 4 )
= ) GH ( s
s →0
4
) ( s + 2 )( s + 4
1 1 4
= ) ∞ ( → ess = = = 0.02 → 0.02k = 4 − 4 × 0.02 → k = 195
1+ p 1+
K k k +4
4
ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار در ﺷﺮط k > −4ﺻﺪق ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل اﺳﺖ.
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ اﯾﻦ داﺷﺘﻪ ﻫﺎ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﯿﻢ ﺑﻪ ﺑﺤﺚ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﭙﺮدازﯾﻢ .از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ اﮐﺜﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺮﺗﺒﻪ اي
ﮐﻤﺘﺮ از 3دارﻧﺪ ،ﺑﺮاي درك ﺑﻬﺘﺮ اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﯾﮏ و دو را ﺑﻄﻮر ﻣﺠﺰا ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ:
-5-3ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا:
ﮔﺮﭼﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﭘﺎﺳﺦ و اﺧﺘﻼف آن ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻄﻠﻮب ،1در ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ،از ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ اﺳﺖ،
اﻣﺎ ﻧﺤﻮه رﺳﯿﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﻧﯿﺰ ﺑﺮاي ﻣﺎ اﻫﻤﯿﺖ دارد .ﺗﻐﯿﯿﺮات ﭘﺎﺳﺦ )ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻣﯿﺮا( ﺑﺎﯾﺪ ﺑﮕﻮﻧﻪ اي ﺑﺎﺷﻨﺪ ﮐﻪ از
ﻣﺤﺪوده ﻣﺠﺎز ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﺮاﺗﺮ ﻧﺮوﻧﺪ ،ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻫﺮ ﭼﻪ دوره زﻣﺎﻧﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا ﮐﻮﺗﺎه ﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﺑﺎﻻﺗﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .ﺑﺪﯾﻦ ﻣﻨﻈﻮر ،ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﮔﯿﺮد.
-1-5-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول:
ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﻧﻤﻮﻧﻪ ،ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ داراي
+ )E (s
)R ( s
∑
1
k )C (s
Ts
−
ﺷﮑﻞ :7-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺼﻮرت
1
k
= T ( s ) = k Ts 5-3
1 1 + Ts
1+
Ts
ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
1
Set Point
ﺻﻔﺤﻪ 51
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
اﮐﻨﻮن ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1
R ( s ) = s k k k k
= )→ C (s = = −
T ( s ) = k ) s (1 + Ts 1 s 1
Ts + s s+
1 + Ts T T
−t
) → c ( t ) = k 1 − e T u ( t
−1
ﺑﺎﺷﺪ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه ﮐﻪ در آن Tﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺧﻮاﻧﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد ،اﮔﺮ < 0
T
ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺨﺶ ﮔﺬرا و ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ را ﺑﺪﺳﺖ آورد:
−t
−t
) c ( t ) = k 1 − e u ( t ) = ku ( t ) −ke T u ( t
T
{ 1424 3
) ∞ ( yss ) y (t
t
−t
) yt ( t ) = −ke u ( t
T
) yss ( ∞ ) = ku ( t
ﺑﺮاي ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺷﮑﻞ :8-3ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺑﺎ k = 1
vﻧﮑﺎت:
ﭘﺲ از ﮔﺬﺷﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﺣﺪوداً 4 ،اﻟﯽ 5ﺑﺮاﺑﺮ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺧﻮد ﻧﺰدﯾﮏ ﻣﯽ ﺷﻮد. •
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪه ﻧﻮع ﯾﮏ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ آن ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ) .اﯾﻦ •
ﻣﻮﺿﻮع ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ در ﺷﮑﻞ دﯾﺪه ﻣﯽ ﺷﻮد(
ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﻣﺪارﻫﺎي RC ،RLداراي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
ﺻﻔﺤﻪ 52
وه س ﺮل ﯽ
3ﻣﺜﺎل 7-3
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ vﮐﻪ در اﮐﺜﺮ وﺳﺎﺋﻞ ﻧﻘﻠﯿﻪ وﺟﻮد دارد ،داراي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﻓﺮم
)V (s 1
= )G (s =
R ( s ) ms + b
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﮐﻪ در آن mﺟﺮم وﺳﯿﻠﻪ ﻧﻘﻠﯿﻪ و bﺿﺮﯾﺐ اﺻﻄﮑﺎك ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ
N .s
m = 1000 , b = 50ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ. واﺣﺪ را ﺑﺮاي
gr m
bv r
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1
= T ( s ) = 1000 s + 50
1
1+
1 1000 s + 51
1000 s + 50
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از:
1
R ( s ) = s 1 A B
= )→ V (s = +
= ) T ( s 1 )1000 s ( s + 0.051) s ( s + 0.051
1000s + 51
1 1
A = lim sV ( s ) = lim = = 0.0196
s →0 )s →0 1000 ( s + 0.051 51
1 1
B = lim
s →−0.051
( s + 0.051)V ( s ) = s→−lim = − = −0.0196
0.051 1000 s 51
1 1
→ v ( t ) = 0.0196 (1 − e ) ) u (t
1
= )→ V (s −
−0.051t
51 s s + 0.051
ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮاﺑﺮ T = 1 = 19.6ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﻧﺘﻈﺎر دارﯾﻢ در زﻣﺎﻧﯽ ﺑﺮاﺑﺮ 4 × 19.6 = 76.4 sﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ
0.051
ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻬﺎﯾﯽ ﻧﺰدﯾﮏ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ:
ﺻﻔﺤﻪ 53
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
System: T
Step Response Final Value: 0.0196
0.02
0.018 System: T
Settling Time (sec): 76.7
0.016
0.014
Amplitude 0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 20 40 60 80 100 120
)Time (sec
-2-5-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم:
ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﻧﻤﻮﻧﻪ ،ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ داراي
+ )E (s ωn2
)R ( s k ∑ ) s ( s + 2ζωn
)C (s
−
ﺷﮑﻞ :9-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم
ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺼﻮرت
ω 2
n
) s ( s + 2ζωn kωn2
T (s) = k = 6-3
ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2
1+
) s ( s + 2ζωn
ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
∆ ( s ) = s 2 + 2ζω n s + ωn2 = 0 7-3
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 8-3
14243
ωd
ﮐﻪ در آن ζﻧﺴﺒﺖ ﻣﯿﺮاﯾﯽ ωn ،1ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ 2ﻧﺎﻣﯿﺪه ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ.
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم 6-3در ﺻﻮرﺗﯽ ﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﮐﻪ:
−ζωn < 0 → ζωn > 0
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ ﻫﻤﻮاره ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم در ﺻﻮﺗﯿﮑﻪ ζ > 0ﺑﺎﺷﺪ ،ﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
1
Damping Ratio
2
Natural Frequency
ﺻﻔﺤﻪ 54
وه س ﺮل ﯽ
× jωd cos θ = ζ
sin θ = 1 − ζ
2
θ
−ζωn
× − jωd
ﺷﮑﻞ :10-3ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم در ﺻﻔﺤﻪ S
اﮐﻨﻮن ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺷﮑﻞ :11-3ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﻓﺎﮐﺘﻮر ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ آن ﻧﯿﺰ از اﻫﻤﯿﺖ زﯾﺎدي
ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ .ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 11-3ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻬﻢ اﯾﻦ ﭘﺎﺳﺦ را ﺑﻌﻨﻮان ﺗﻌﺮﯾﻒ اراﺋﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 55
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
vﺗﻌﺎرﯾﻒ ﻣﻬﻢ:
-1زﻣﺎن ﺗﺎﺧﯿﺮ ) :( tdزﻣﺎﻧﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻃﻮل ﻣﯽ ﮐﺸﺪ ﺗﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺮاي اوﻟﯿﻦ ﺑﺎر ﺑﻪ ﻧﺼﻒ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺧﻮد ﺑﺮﺳﺪ.
-2زﻣﺎن ﺻﻌﻮد ) :( trﻣﺪت زﻣﺎﻧﯽ ﮐﻪ ﻃﻮل ﻣﯽ ﮐﺸﺪ ﺗﺎ ﭘﺎﺳﺦ از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ 100درﺻﺪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺧﻮد ﺑﺮﺳﺪ) .در ﺑﻌﻀﯽ از
ﻣﺘﻮن %10ﺗﺎ %90ﯾﺎ %5ﺗﺎ %95ﻫﻢ آﻣﺪه اﺳﺖ(.
-3ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ ﻓﺮاﺟﻬﺶ ) :( M P / O.Sﻣﻘﺪار اوج ﻓﺮاﺟﻬﺶ ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار 1اﻧﺪازه ﮔﯿﺮي ﻣﯽ ﺷﻮد.
-4زﻣﺎن اوج ) :( tPزﻣﺎﻧﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ اوﻟﯿﻦ ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ )ﻓﺮاﺟﻬﺶ( اﺗﻔﺎق ﻣﯽ اﻓﺘﺪ.
-5زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ) :( tsزﻣﺎﻧﯽ ﮐﻪ ﻃﻮل ﻣﯽ ﮐﺸﺪ ﺗﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮﻟﯽ در ﺣﺪود 2ﺗﺎ %5ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺑﺮﺳﺪ و
در آن ﻣﺤﺪوده ﻧﯿﺰ ﺑﺎﻗﯽ ﺑﻤﺎﻧﺪ.
ﭘﻨﺞ ﭘﺎراﻣﺘﺮ زﻣﺎن ﺗﺄﺧﯿﺮ ،1زﻣﺎن ﺻﻌﻮد ،2زﻣﺎن اوج ،3ﻣﺎﮐﺰﯾﻤﻢ ﻓﺮاﺟﻬﺶ 4و زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ 5را ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ.
ﻣﺸﺨﺼﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا ﺑﺎ ﻓﺮض ) ( ωd = ωn 1 − ζ 2ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ:
1 + 0.7ζ
≅ td 9-3
ωn
π − cos −1 ζ
= tr 10-3
ωd
π
= tP 11-3
ωd
ζπ
−
MP = e 1− ζ 2
× 100
12-3
4 3.2
= ts )(%2 = ts )(%5 13-3
ζωn ζωn
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮل 12-3ﻣﯽ ﺑﯿﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار ﻓﺮاﺟﻬﺶ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ζﺑﺴﺘﮕﯽ دارد .ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ آن ﺷﮑﻞ
ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﻫﺮ ﯾﮏ از ﺷﮑﻠﻬﺎي زﯾﺮ ﺑﺎﺷﺪ:
1
Delay Time
2
Rise Time
3
Peak Time
4
)Maximum Peak (Over Shoot
5
Settling Time
ﺻﻔﺤﻪ 56
وه س ﺮل ﯽ
ﺷﮑﻞ :12-3اﻧﻮاع ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم
ﺑﺮاي درك ﺑﻬﺘﺮ راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ ζو ﺷﮑﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺷﮑﻞ 12-3ﺑﺼﻮرت ﯾﮏ ﺟﺪول ﻣﺠﺰا ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه
اﺳﺖ.
ζو ﻧﻮع ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺪول 2-3ارﺗﺒﺎط ﺑﯿﻦ
ﻣﻘﺪار
ﺷﮑﻞ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎم و ﻓﺮم ﭘﺎﺳﺦ
ζ
5
4
ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار
3
ζ <0
2
y ( t ) = kec1t u (t ), C1 > 0
1
0
0 5 10 15
2.5
2
ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﻧﺎﻣﯿﺮا
1.5
1
) y ( t ) = ( k1 sin C1t + k2 cos C2t ) u ( t ζ =0
0.5
0
-0.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800
ﺻﻔﺤﻪ 57
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
Step Response
1.5
1 ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯿﺮاي ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ
) y ( t ) = e−c1t ( k1 sin C1t + k2 cos C2t ) u ( t 0 <ζ <1
C1 > 0
0.5
0
0 5 10 15 20 25
0.2
0.15
ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯿﺮاي ﺑﺤﺮاﻧﯽ
0.1
ζ =1
y ( t ) = k (1 − e − c1t u (t ) ) , C1 > 0
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12
0.2
0.15
ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯿﺮاي ﺷﺪﯾﺪ
ζ >1
0.1
y ( t ) = k (1 − e − c1t u (t ) ) , C1 > 0
0.05
0
0 5 10 15 20 25
3ﻣﺜﺎل 8-3
ﯾﮏ ﻣﻮﺗﻮر DCﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز
) vθ ( s 0.01
= )G (s =
V ( s ) 0.005s + 0.006 s + 0.01
2
را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ .ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا را ﺑﺮاي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻓﯿﺪﺑﮏ واﺣﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ:
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
0.01
= T ( s ) = 0.005s + 0.006 s + 0.01
2 0.01 2
= 2
1+
0.01 0.005s + 0.006 s + 0.02 s + 1.2 s + 4
2
0.005s + 0.006 s + 0.01
2
از ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ راﺑﻄﻪ 7-3ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﯿﺮاﯾﯽ و ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ:
2ζωn = 1.2 ζ = 0.3
s 2 + 1.2s + 4 ≡ s 2 + 2ζωn s + ωn2 → 2 → → ωd = 1.9
ωn = 4 ωn = 2
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ζﭘﺎﺳﺦ ،ﻣﯿﺮاي ﻧﻮﺳﺎﻧﯽ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .اﮐﻨﻮن ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 58
وه س ﺮل ﯽ
1 + 0.7ζ
td ≅ = 0.605
ωn
641.26
74 8
−1 −1
π − cos ζ π − cos 0.3
tr = = = 0.98 cos −1 ζ
ωd ωd
π
tP = = 1.64
ωd
ζπ
−
1−ζ 2
MP = e × 100 = 37%
4
ts = = 6.67
ζωn
Step Response
1.4
System: ans
Peak amplitude: 1.37
1.2
Overshoot (%): 36.8 System: ans
At time (sec): 1.57 Settling Time (sec): 5.61
1
System: ans
Time (sec): 0.989
0.8 Amplitude: 1
Amplitude
0.6
System: ans
0.4
Time (sec): 0.591
Amplitude: 0.502
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
9-3 ﻣﺜﺎل3
در ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﻮق ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺠﻬﻮل را ﺑﮕﻮﻧﻪ اي ﺑﯿﺎﺑﯿﺪ ﮐﻪ
M P > 5%
t s < 1
s
ess ( ∞ ) = 0
.ﺑﺎﺷﺪ
59 ﺻﻔﺤﻪ
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻮم :ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا
R (s) + )E (s )C (s
∑
k
s + as + b
2
−
0.5
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
k
T ( s ) = s + as + b = 2
2 k
1+ 2
0.5k ) s + as + ( b + 0.5k
s + as + b
از ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ راﺑﻄﻪ 7-3ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﯿﺮاﯾﯽ و ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ:
2ζωn = a
s 2 + as + ( b + 0.5k ) ≡ s 2 + 2ζωn s + ωn2 → 2
) ωn = ( b + 0.5k
−
ζπ
−
πζ
− πζ
MP = e 1−ζ 2
× 100 > 5 → e 1−ζ 2
> 0.05 → ln e 1−ζ 2
> ln ( 0.05) ; −3
2
πζ πζ πζ
→− → > −3 <3→ <9
1− ζ 2 1−ζ 2 1− ζ 2
< → π 2ζ 2 < 9 (1 − ζ 2 ) = 9 − 9ζ 2 → ζ 2
9
→ 0 < ζ < 0.69 → ζ = 0.5
9 +π 2
4
= ts < 1 → 0.5ωn > 4 → ωn > 8 → ωn = 9
ζωn
ess ( ∞ ) = 0 → css ( ∞ ) = 1
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ،ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺛﺎﺑﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ:
1 k k
× css ( ∞ ) = lim sC ( s ) = lim sR ( s ) T ( s ) = lim s 2 = =1
) s + as + ( b + 0.5k ) ( b + 0.5k
s →0 s →0 s →0 s
→ k = b + 0.5k → 0.5k = b → k = 2b
a = 9
2ζωn = a 2 × 0.5 × 9 = a a = 9
2 → 2 → → b = 41.5
ωn = ( b + 0.5k ) ωn = ( b + 0.5k ) 81 = b + 0.5 ( 2b )
k = 81
ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺻﻔﺤﻪ ﺑﻌﺪ رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ .ﻣﺸﺨﺼﺎت زﻣﺎﻧﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﺷﮑﻞ ﻫﻢ دﯾﺪه ﻣﯽ
ﺷﻮد ،ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻣﻄﻠﻮب ﻫﻤﺨﻮاﻧﯽ دارد.
ﺻﻔﺤﻪ 60
وه س ﺮل ﯽ
Step Response
1.4 System: sys
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.4
1.2
System: sys
Settling Time (sec): 0.897
1
System: sys
Final Value: 1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (sec)
10-3 ﻣﺜﺎل3
ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﭼﻨﺎن ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ، k = 1 ﺑﺎ9-3 ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺷﮑﻞ
M P < 4.32%
t s < 2
s
.ﺑﺎﺷﺪ
:ﺣﻞ
ω 2
T (s) = n
s + 2ζωn s + ωn2
2
−
ζπ
−
πζ
− πζ
MP = e 1−ζ 2
×100 < 4.32 → e 1−ζ 2
< 0.0432 → ln e 1−ζ 2
< ln ( 0.0432 ) ; −3.14
πζ ζ
→− < − 3.14 → >1
1− ζ 2 1− ζ 2
2
ζ
→ < 1 → ζ 2 < (1 − ζ 2 ) = 1 − ζ 2
1−ζ 2
1
→ ζ 2 < → ζ > 0.707 → ζ = 0.8
2
4
ts = < 2 → 2 × 0.8 × ωn > 4 → ωn > 2.5 → ωn = 3
ζωn
→ s1,2 = −ζωn ± j 1 − ζ 2 = −2.4 ± j1.8
ﻣﺸﺨﺼﺎت زﻣﺎﻧﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﺷﮑﻞ ﻫﻢ دﯾﺪه.ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺻﻔﺤﻪ ﺑﻌﺪ رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ
. ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻣﻄﻠﻮب ﻫﻤﺨﻮاﻧﯽ دارد،ﻣﯽﺷﻮد
61 ﺻﻔﺤﻪ
زر ی اد:ﺪرس ر ﯽ ﭘﺎ ﺦ ﺬرا:ﺶ ﻮم
Step Response
1.4
System: sys
1.2
Peak amplitude: 1.02
Overshoot (%): 1.51
At time (sec): 1.77
1
System: sys
Settling Time (sec): 1.25
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
: را ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪs ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﻣﮑﺎن ﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ در ﺻﻔﺤﻪ
Im {s} Im {s}
Re {s} Re {s}
ζωn ζ
Im {s} Im {s}
Re {s} Re {s}
ωn ωn
s ﻣﮑﺎن ﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ در ﺻﻔﺤﻪ:13-3 ﺷﮑﻞ
62 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
-3-5-3ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ:
ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ،ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ رواﺑﻂ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﻪ راﺣﺘﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﯾﮏ و دو ﻧﺒﻮده و ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺮاي
ﺑﺮرﺳﯽ ﭼﻨﯿﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎﯾﯽ ﺑﺠﺰ ﻣﻮاردي ﮐﻪ ﺑﺘﻮان ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﮐﺎﻫﺶ داد ،از روش ﻫﺎي دﺳﺘﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﯽ ﺷﻮد.
اﮔﺮ ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻗﻄﺒﯽ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دﯾﮕﺮ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﻨﺞ ﺗﺎ ده ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﺘﻔﺎوت ﺑﺎﺷﺪ) ،ﭘﻨﺞ ﺗﺎ ده ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﯾﺎ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ( ﻣﯽ ﺗﻮان
ﺗﺎﺛﯿﺮ آن در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﺣﺬف ﻧﻤﻮد.
vﻧﮑﺘﻪ:
ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺻﻔﺮ ﯾﻌﻨﯽ s = 0را ﺑﻬﺮه DCﺳﯿﺴﺘﻢ ﮔﻮﯾﻨﺪ .در ﺳﺎده ﺳﺎزي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻬﺮه DCﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺒﺎﯾﺪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﮐﻨﺪ.
ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل:
10
G ( s ) = s + 10 s 2 + 2 s + 2
( () ) → G′ ( s ) = 1
10 s 2 + 2s + 2
DC Gain : G ( 0 ) = 10 × 2 = 0.5
ﺻﻔﺤﻪ 63
ﺶ ﮫﺎرم:
ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
وه س ﺮل ﯽ
3ﺑﺨﺶ ﭼﻬﺎرم :ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ (4
-1-4ﻣﻘﺪﻣﻪ:
در ﻓﺼﻞ ﮔﺬﺷﺘﻪ ﯾﮑﯽ از روﺷﻬﺎي ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ را آﻣﻮﺧﺘﯿﻢ .در روش روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ،ﺗﻨﻬﺎ ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ
ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﻮد .ﺳﻪ روش ﺑﺎﻗﯿﻤﺎﻧﺪه ﮐﻪ در اﯾﻦ ﻓﺼﻞ آﻣﻮزش داده ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ ،ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ و
ﻧﺴﺒﯽ ﺑﮑﺎر ﻣﯽ روﻧﺪ.
ﺳﻪ روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ،دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ و ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ،ﺳﻪ روش اﺻﻠﯽ و اﺳﺎﺳﯽ ﺗﺤﻠﯿﻞ و ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ
ﺑﻪ ﺷﻤﺎر ﻣﯽ روﻧﺪ.
-2-4ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺑﻪ روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ:
ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﺑﺨﺶ ﻗﺒﻞ دﯾﺪﯾﻢ ،ﻣﺸﺨﺼﺎت اﺳﺎﺳﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ،ﺑﻪ ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي آن واﺑﺴﺘﻪ
اﺳﺖ .اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻬﺮه ﻣﺘﻐﯿﺮي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪه ﺑﺮاي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﮕﯽ ﺧﻮاﻫﻨﺪ
داﺷﺖ .ﭘﺲ داﻧﺴﺘﻦ اﯾﻦ ﮐﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺑﻬﺮه ﺣﻠﻘﻪ ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ در ﺻﻔﺤﻪ sﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ﺑﺮاي ﻣﻬﻨﺪﺳﯿﻦ
ﻃﺮاح ﺑﺴﯿﺎر ﻣﻬﻢ اﺳﺖ.
از دﯾﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ،در ﺑﻌﻀﯽ از ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎ ﯾﮏ اﺻﻼح ﺳﺎده ﺑﻬﺮه ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﺑﻪ ﻣﺤﻞ ﻣﻄﻠﻮب ﺑﺒﺮد .ﺑﻪ اﯾﻦ
ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﺑﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﻬﺮه ﺣﻠﻘﻪ ﻣﯽ اﻧﺠﺎﻣﺪ .اﮔﺮ اﺻﻼح ﺑﻬﺮه ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﯾﯽ ﻧﺘﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﻧﺘﯿﺠﻪ ﻣﻄﻠﻮب ﻣﻨﺠﺮ ﺷﻮد،
اﻓﺰودن ﯾﮏ ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎز ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺿﺮوري ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
در روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ،1رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ازاي ﯾﮏ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻣﺠﻬﻮل ﮐﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻬﺮه ﺳﯿﺴﺘﻢ
اﺳﺖ ،رﺳﻢ ﻣﯽ ﮔﺮدﻧﺪ .ﺑﺎر دﯾﮕﺮ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
+ )E (s
)R (s ∑ )k G (s )C (s
−
)H (s
ﺷﮑﻞ :1-4دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ
ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻨﯿﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺑﺼﻮرت:
) KG ( s
= )T (s →
) 1 + KG ( s ) H ( s
∆ ( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 1-4
ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﻣﺸﺨﺺ اﺳﺖ ،ﺟﺎﯾﮕﺎه رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار Kﺑﺴﺘﮕﯽ دارد .ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﯾﺎ ﻣﻨﻔﯽ
ﺑﻮدن ﻣﻘﺪار Kﺷﺮوط ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺘﻔﺎوت ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
1
Root Locus
ﺻﻔﺤﻪ 65
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
-1-2-4ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺑﺮاي K > 0
ﺑﺮاي K > 0راﺑﻄﻪ 1-4را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺼﻮرت دو ﺷﺮط ﮐﻠﯽ ﺑﯿﺎن ﻧﻤﻮد:
1
= )F ( z 2-4
K
RF(z) = ( 2k +1) π k = 0,1,2,... 3-4
ﮐﻪ راﺑﻄﻪ 2-4را ﺷﺮط اﻧﺪازه و راﺑﻄﻪ 3-4را ﺷﺮط زاوﯾﻪ ﮔﻮﯾﻨﺪ .ﻣﻘﺎدﯾﺮي از sﮐﻪ ﻫﺮ دو ﺷﺮط را ﺑﺮآورده ﻧﻤﺎﯾﻨﺪ رﯾﺸﻪ ﻫﺎي
ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ .ﻣﺮاﺣﻞ رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺑﺮاي K > 0ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ:
اﺑﺘﺪا ﺑﺮاي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ) T ( sﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎ را در ﺻﻔﺤﻪ sﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ. •
ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ )ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ( را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ .ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ در ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ ﺑﺮاﺑﺮ اﺧﺘﻼف ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ •
و ﺻﻔﺮ ) ( n − mاﺳﺖ.
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ از ﻗﻄﺐ ﺷﺮوع و در ﺻﻔﺮ ﭘﺎﯾﺎن ﻣﯽ ﯾﺎﺑﺪ. •
ﻣﮑﺎن روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ آن ﺗﻌﺪاد ﻓﺮدي ﻗﻄﺐ ﯾﺎ ﺻﻔﺮ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ. •
ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﯽ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻫﺎ ) (σو زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ) (ϕﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ •
∑ p −∑z i i
4-4
=σ
n−m
=ϕ
( 2k +1) π 5-4
n−m
ﻧﻘﺎط ﺷﮑﺴﺖ ﻣﮑﺎن ﺟﺎﯾﯽ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﮐﻪ ﻣﮑﺎن ﺑﯿﻦ دو ﻗﻄﺐ ﯾﺎ دو ﺻﻔﺮ ﻗﺮار ﮔﯿﺮد) .ﻫﺮﮔﺎه دو ﻗﻄﺐ ﯾﺎ دو ﺻﻔﺮ در ﮐﻨﺎر ﻫﻢ و روي •
ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻗﺮار ﮔﯿﺮﻧﺪ ﻫﻤﻮاره در ﺑﯿﻦ آن دو ﻧﻘﻄﻪ ﺷﮑﺴﺖ ﺧﻮاﻫﯿﻢ داﺷﺖ (.اﯾﻦ ﻧﻘﺎط از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ:
d −1
=0 6-4
ds F ( s )
ﻣﻘﺪار ﭘﺎراﻣﺘﺮ Kدر ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﮑﺎن از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ: •
d1d2...dn
7-4
l1l2 ...lm
ﻓﺎﺻﻠﻪ از ﺻﻔﺮ ﻫﺎﺳﺖ. li ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ از ﻗﻄﺐ و di ﮐﻪ در آن •
زاوﯾﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ: •
= 180ﻣﺠﻤﻮع زواﯾﺎي ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺎ دﯾﮕﺮ ﺻﻔﺮﻫﺎ −ﻣﺠﻤﻮع زواﯾﺎي ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺎ دﯾﮕﺮ ﻗﻄﺒﻬﺎ θ + 8-4
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ،ﻣﺘﻘﺎرن ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد. •
3ﻣﺜﺎل 1-4
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﯾﺮ را ﺑﺮاي K > 0رﺳﻢ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
∆ ( s) = 1+ K
)s ( s + 2
ﺣﻞ:
ﺻﻔﺤﻪ 66
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺮاﺣﻞ 9ﮔﺎﻧﻪ ﻓﻮق را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
1 p1 = 0
= )T ( s →
s ( s + 2 ) p2 = −2
) Im ( s
π
=ϕ
2
) Re ( s
3π
=ϕ
2
ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ = ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺐ =3 2دو زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ﻻزم دارﯾﻢ:
( 2k +1) π = π , 3π ,
∑ p − ∑z
i i
)0 + ( −2
=ϕ =σ = = −1
2 {{ 2 2 n−m 2
k =0 k =1
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 1ﻫﯿﭻ ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮي وﺟﻮد ﻧﺪارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 2ﯾﮏ ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ 3.ﺑﯿﻦ دو ﻗﻄﺐ 3ﻧﻘﻄﻪ ﺷﮑﺴﺖ دارﯾﻢ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 3دو ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
1 1
= )T (s →− )= −s ( s + 2
)s ( s + 2 )T (s
→
d
ds
( − s ( s + 2 ) ) = − ( 2s + 2 ) = 0
→ 2 s + 2 = 0 → s = −1 R
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﺻﻔﺤﻪ 67
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
3ﻣﺜﺎل 2-4
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﯾﺮ را ﺑﺮاي K > 0رﺳﻢ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
s
∆ ( s) = 1+ K
s + 2s + 5
2
ﺣﻞ:
ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺮاﺣﻞ 9ﮔﺎﻧﻪ را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
z1 = 0
s
T ( s) = 2 → 2
s + 2s + 5 s + 2s + 5 = 0 → p1,2 = −2 ± 4 − 20 = −2 ± 4 j = −1 ± 2 j
2 2
) Im ( s
ϕ1
ϕ2
) Re ( s
ϕ =π
ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ = ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺐ =3 1ﯾﮏ زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ﻻزم دارﯾﻢ و ﻣﺤﻞ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻫﺎ دﯾﮕﺮ ﻣﻌﻨﯽ ﻧﺪارد:
=ϕ
( 2k +1) π = π
{
1 k =0
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 1ﻫﯿﭻ ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮي وﺟﻮد ﻧﺪارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 2ﯾﮏ ﺻﻔﺮ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 3ﺳﻪ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ.
ﺑﯿﻦ دو ﻧﺎﺣﯿﻪ 2و ،3ﻣﮑﺎن ﺑﯿﻦ دو ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دارد 3ﻧﻘﻄﻪ ﺷﮑﺴﺖ دارﯾﻢ.
s 1 s 2 + 2s + 5
= )T (s → − = −
s 2 + 2s + 5 )T (s s
d s 2 + 2s + 5 ( 2s + 2 ) s − ( s 2 + 2s + 5)
→ − = − =0
ds s s2
5
→ 2 s 2 + 2 s − s 2 −2s − 5 = 0 → s 2 − 5 = 0 → s =
− 5 R
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﯿﺰ دارﯾﻢ ،زاوﯾﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ﻧﯿﺰ ﺑﺎﯾﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮدد:
θ + 90° − ϕ1 = 180°
−1 2
° → θ + 90° − 117° = 180° → θ = 207°
ϕ1 = 180° − ϕ 2 = 180° − tan 1 = 180° − 63.4° = 117
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺻﻔﺤﻪ 68
وه س ﺮل ﯽ
3ﻣﺜﺎل 3-4
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﯾﺮ را ﺑﺮاي K > 0رﺳﻢ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
∆ ( s) = 1+ K
) s ( s + 1)( s + 2
ﺣﻞ:
ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺮاﺣﻞ 9ﮔﺎﻧﻪ را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
p1 = 0
1
= )T ( s → p2 = −1
s ( s + 1)( s + 2)
p3 = −2
) Im ( s π
=ϕ
3
ϕ1
) Re ( s
ϕ =π
5π
=ϕ
3
ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ = ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺐ =3 3ﺳﻪ زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ﻻزم دارﯾﻢ:
( 2k +1) π = π , π , 5π ,
∑ p − ∑zi i
)0 + ( −1) + ( −2
=ϕ { =σ = = −1
3 {
3 k =1 {3 n−m 3
k =0 k =2
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 1ﻫﯿﭻ ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮي وﺟﻮد ﻧﺪارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺻﻔﺤﻪ 69
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 2ﯾﮏ ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ 3.ﺑﯿﻦ دو ﻗﻄﺐ 3ﻧﻘﻄﻪ ﺷﮑﺴﺖ دارﯾﻢ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 3دو ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 4ﺳﻪ ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ.
1 1
= )T (s →− ) = − s ( s + 1)( s + 2
) s ( s + 1)( s + 2 )T (s
( − s ( s + 1)( s + 2 ) ) = − ( s 3 + 3s 2 + 2 s ) = − ( 3s 2 + 6 s + 2 ) = 0
d d
→
ds ds
−1.58
→ 3s 2 + 6 s + 2 = 0 → s =
−0.423R
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
-2-2-4ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺑﺮاي K < 0
ﺑﺮاي K < 0راﺑﻄﻪ 1-4را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺼﻮرت دو ﺷﺮط ﮐﻠﯽ ﺑﯿﺎن ﻧﻤﻮد:
1
= )F (s 9-4
K
R F ( s ) = 2kπ k = 0,1, 2, ... 10-4
ﻣﺮاﺣﻞ رﺳﻢ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺑﺮاي K < 0ﺗﻨﻬﺎ در ﭼﻨﺪ ﻣﻮرد ﺑﺎ K > 0ﺗﻔﺎوت دارد:
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ از ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع و در ﻗﻄﺐ ﭘﺎﯾﺎن ﻣﯽ ﯾﺎﺑﺪ. •
ﻣﮑﺎن روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ آن ﺗﻌﺪاد زوﺟﯽ ﻗﻄﺐ ﯾﺎ ﺻﻔﺮ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ. •
زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ) (ϕﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ: •
2kπ
=ϕ
n−m 11-4
ﺻﻔﺤﻪ 70
وه س ﺮل ﯽ
3ﻣﺜﺎل 4-4
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﯾﺮ را ﺑﺮاي K < 0رﺳﻢ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
∆ ( s) = 1+ K
)s ( s + 12s + 45
2
ﺣﻞ:
p1 = 0
1
T ( s) = 2 → 2
s(s + 12s + 45) s + 12s + 45 = 0 → p2,3 = −12 ± 144 −180 = −12 ± 6 j = −6 ± 3 j
2 2
2π ) Im ( s
=ϕ
3
ϕ1
ϕ2
) Re ( s
ϕ =π
ϕ =0
4π
=ϕ
3
ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ = ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺐ =3 3ﺳﻪ زاوﯾﻪ ﻣﺠﺎﻧﺒﯽ ﻻزم دارﯾﻢ:
2kπ 2π 4π
=ϕ = 0{ , ,
{ 3 k =0 { 3
3
k =1 k =2
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 1ﻫﯿﭻ ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮي وﺟﻮد ﻧﺪارد )زوج( 3ﻣﮑﺎن ﻫﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 2ﯾﮏ ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﺎﺣﯿﻪ 3ﺳﻪ ﻗﻄﺐ وﺟﻮد دارد )ﻓﺮد( 3ﻣﮑﺎن ﻧﯿﺴﺖ.
ﺑﯿﻦ دو ﻧﺎﺣﯿﻪ 2و ،3ﻣﮑﺎن ﺑﯿﻦ دو ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دارد 3ﻧﻘﻄﻪ ﺷﮑﺴﺖ دارﯾﻢ.
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﯿﺰ دارﯾﻢ ،زاوﯾﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ﻧﯿﺰ ﺑﺎﯾﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮدد:
θ + 90° − ϕ1 = 0°
−1 3
ϕ1 = 180° − ϕ 2 = 180° − tan 6 = 180° − 26.52° = 153.43°
→ θ + 90° − 153.43° = 0° → θ = 63.4°
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺻﻔﺤﻪ 71
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
vﻧﮑﺎت:
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﺎﻣﻞ ﺟﻤﻠﻪ ﺗﺎﺧﯿﺮ e−Tsﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﻤﻮدار ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ از ﺗﻘﺮﯾﺐ ﭘﺎده اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ •
ﮐﻨﯿﻢ:
T
1− s
e −Ts
≈ 2
T
1+ s
2
اﻓﺰودن ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
اﻓﺰودن ﻗﻄﺐ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
ﻣﺤﻞ ﺑﺮﺧﻮرد ﻧﻤﻮدار ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ،ﺑﻬﺮه ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﺮزي را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ .ﻣﻘﺪار اﯾﻦ ﺑﻬﺮه را •
ﻣﯽﺗﻮان از ﺟﺪول روث – ﻫﻮروﯾﺘﺰ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد.
ﺟﻬﺖ ﻓﻠﺶ ﻫﺎ در ﻧﻤﻮدار ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺟﻬﺖ اﻓﺰاﯾﺶ Kرا ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ. •
اﮔﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮ در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻬﺮه ﻧﺒﺎﺷﺪ ،ﺑﺎﯾﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را ﺑﻪ ﻓﺮم 1 + kF ( s ) = 0ﻣﺮﺗﺐ ﻧﻤﻮده و ﺳﭙﺲ •
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ را رﺳﻢ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ:
1
∆ (s) = 1+ = 0 → ( s + k )( s + 1) + 1 = 0 → s 2 + s + ks + k + 1 = 0
)( s + k )( s + 1
→ s 2 + s + 1 + k ( s + 1) = 0 → 1 + k
)( s + 1 =0
s + s +1
2
ﺻﻔﺤﻪ 72
وه س ﺮل ﯽ
3ﻣﺜﺎل 5-4
ﻣﺤﺪوده ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﯿﯿﺮات ﭘﺎراﻣﺘﺮ Kﻣﺸﺨﺺ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
2s + K
∆ ( s) = 1+
)s 2 ( s + 3
ﺣﻞ:
در اﯾﻦ ﻣﺜﺎل ﭘﺎراﻣﺘﺮ Kﺑﻬﺮه ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻤﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ اﺑﺘﺪا ﺑﺎﯾﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را ﺑﻪ ﻓﺮم اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ:
2s + K
∆ ( s) = 1+ 2 = 0 → ∆ ( s ) = s 2 ( s + 3 ) + 2 s + K = 0 → ∆ ( s ) = s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
)s ( s + 3
→ ∆ ( s ) = s ( s 2 + 3s + 2 ) + K = 0 → ∆ ( s ) = 1 + K
1
=0
) s ( s + 1)( s + 2
ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﻣﺜﺎل 3-4رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ .در اﯾﻨﺠﺎ ﻓﻘﻂ ﺗﻐﯿﯿﺮات Kرا ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﯿﻢ.
ﻣﺤﻞ ﺑﺮﺧﻮرد ﻧﻤﻮدار ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﮐﻪ در ﺷﮑﻞ ﻓﻮق ﻣﺸﺨﺺ ﺷﺪه اﻧﺪ ،ﻣﺮز ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ.
ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه در ﻣﺮز ﭘﺎﯾﺪاري ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺪول روث –ﻫﻮروﯾﺘﺰ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﯽ ﺷﻮد:
s3 1 2
s2 3 K
6−K → 6−K = 0 → K = 6
s 0
3
1 K 0
ﺟﻬﺖ ﻓﻠﺶ ﻫﺎ در ﻧﻤﻮدار ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﺟﻬﺖ اﻓﺰاﯾﺶ Kرا ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﻪ ازاي K < 6ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﺑﻪ ازاي K = 6ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار ﻣﺮزي ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ اﯾﻦ ﺑﻬﺮه از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﮐﻤﮑﯽ ﺳﻄﺮ ﻗﺒﻞ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ:
3s 2 + K = 3s 2 + 6 = 0 → s = ± 2 j
ﺻﻔﺤﻪ 73
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
-3-4ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺑﻪ روش دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ:
در روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ ،ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي داراي ﺗﺎﺧﯿﺮ ،ﻣﺠﺒﻮر ﺑﻪ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻘﺮﯾﺐ ﭘﺎده ﺑﻮدﯾﻢ ﮐﻪ ﻟﺰوﻣﺎً
ﺗﻘﺮﯾﺐ ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ ﻫﻢ ﻧﯿﺴﺖ .روش ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﯾﮏ روش ﻧﯿﻤﻪ ﺗﺮﺳﯿﻤﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي
ﺗﺎﺧﯿﺮدار ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .اﻣﺎ اﯾﻦ روش ﻣﮑﺎن و ﻣﺤﻞ رﯾﺸﻪ ﻫﺎ را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻧﻤﯽ ﮐﻨﺪ.
ﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ،راﺑﻄﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ) G ( jω ) H ( jωﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را
ﻣﺸﺨﺺ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ .ﺑﺎ اﯾﻦ روش ﭘﺎﯾﺪاري ﻣﻄﻠﻖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﻪ روش ﺗﺮﺳﯿﻤﯽ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ
ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز )ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ( ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﺮد .ﺑﺪون آﻧﮑﻪ ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ،ﯾﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﺑﺴﺘﻪ در ﺻﻔﺤﻪ sﭼﻨﺎن ﺑﺮﻣﯽ ﮔﺰﯾﻨﯿﻢ ﮐﻪ ﺗﻤﺎم ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ )ﻧﺎﺣﯿﻪ
ﭘﺎﯾﺪاري( را در ﺑﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ .اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ را ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ) .ﺟﻬﺖ ﻣﺴﯿﺮ ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد اﺳﺖ(
) Im ( s
∞
) Re ( s
ﺷﮑﻞ :2-4ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ
ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺗﻤﺎم ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ را در ﺑﺮدارد و ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻫﺎي داراي ﺑﺨﺶ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﺜﺒﺖ )ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار( در داﺧﻞ
آن ﻗﺮار دارﻧﺪ .اﮔﺮ ) 1 + G ( s ) H ( sرﯾﺸﻪ اي در ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ در ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﻗﻄﺐ
ﻧﺪارد و ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ .ﻣﺴﯿﺮ ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي اﻧﺘﺨﺎب ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ ﮐﻪ از ﻫﯿﭻ ﮐﺪام از ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻫﺎي
) 1 + G ( s ) H ( sﻋﺒﻮر ﻧﮑﻨﺪ .رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ) 1 + G ( s ) H ( sاز ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ
1 + G ( s ) H ( s ) = 0 → G ( s ) H ( s ) = −1
ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻘﻄﻪ −1 + 0 jدر ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺤﺮاﻧﯽ ﺑﻪ ﺣﺴﺎب ﻣﯽ آﯾﺪ.
اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ) G ( s ) H ( sروي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ رﯾﺸﻪ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ را ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﺷﮑﻞ 2-4در ﻧﻈﺮ ﻣﯽ
ﮔﯿﺮﯾﻢ ،اﻣﺎ اﮔﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ) G ( s ) H ( sروي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ رﯾﺸﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻣﯽ ﺧﻮاﻫﯿﻢ ﺗﻤﺎم ﻗﻄﺐﻫﺎي
ﻣﻮﺟﻮد در ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎﺷﻨﺪ ،رﯾﺸﻪ ﻫﺎي روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ را ﺑﺎ ﻧﯿﻢ داﯾﺮه ﻫﺎﯾﯽ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ ε << 1
از ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺟﺪا ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 74
وه س ﺮل ﯽ
) Re ( s
ﺷﮑﻞ :3-4ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ اﺻﻼح ﺷﺪه
vﻣﻌﯿﺎر ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ:
اﮔﺮ ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺗﻤﺎم ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ را در ﺑﺮداﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ) 1 + G ( s ) H ( sدر ﻧﯿﻢ
ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ sﺑﺎ ﺗﻌﺪاد دور ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ) G ( jω ) H ( jωﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺤﺮاﻧﯽ −1 + 0 jو
ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز در ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ sﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ:
Z = NR + P
ﮐﻪ در آن:
: Zﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ) 1 + G ( s ) H ( sدر ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ s
: N Rﺗﻌﺪاد دور ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ) G ( jω ) H ( jωﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺤﺮاﻧﯽ −1 + 0 j
: Pﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز در ﻧﯿﻢ ﺻﻔﺤﻪ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ s
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ زﻣﺎﻧﯽ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ ﮐﻪ Z = 0ﺑﺎﺷﺪ.
-1-3-4ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ:
ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﮐﻪ ﻫﻤﺎن ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﺮاﺣﻞ زﯾﺮ را اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
-1اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ) G ( jω ) H ( jωرا ﺗﺸﮑﯿﻞ ﻣﯽ دﻫﯿﻢ.
-2ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻣﺴﯿﺮ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ را رﺳﻢ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ.
-3اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺨﺘﻠﻂ ) G ( jω ) H ( jωرا ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ.
-4ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﯿﻘﯽ و ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺨﺘﻠﻂ ) G ( jω ) H ( jωرا ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ.
-5ﻧﻘﺎط ﺑﺮﺧﻮرد ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ Im {G ( jω ) H ( jω )} = 0ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ.
-6ﻧﻘﺎط ﺑﺮﺧﻮرد ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ Re {G ( jω ) H ( jω )} = 0ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﻨﺪ.
-7اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ) G ( jω ) H ( jωرا ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط ω = +∞ ، ω = 0 +و ﻧﻘﺎط ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه از ﻣﺮﺣﻠﻪ 5ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ.
-8ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ را ﺑﺮاي ) ∞ ω ∈ ( 0+ , +ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺮﺣﻠﻪ 7و ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ رﺳﻢ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 75
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
ﺷﮑﻞ :4-4ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ در )اﻟﻒ( ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﭘﺎﯾﯿﻦ )ب( ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ
-9ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﺘﻘﺎرن اﺳﺖ.
-10ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن از ω = 0 −ﺑﻪ ω = 0 +ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع N ، Nﻧﯿﻢ داﯾﺮه در ﺟﻬﺖ ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد و ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ
ﻣﯽﮐﺸﯿﻢ.
3ﻣﺜﺎل 6-4
دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﯾﯿﺴﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را رﺳﻢ ﻧﻤﻮده و ﭘﺎﯾﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ آن را ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
= ) GH ( s
1+ s
ﺣﻞ:
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻓﻮق ﻧﻮع ﺻﻔﺮ اﺳﺖ و ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
s +1 = 0 → s = −1 → P = 0
اﮐﻨﻮن ﻣﺮاﺣﻞ 10ﮔﺎﻧﻪ ﻓﻮق را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﻧﺠﺎم ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
1 1
= GH ( jω ) = 1 + jω
) Im ( s
1 1+ ω2
= ) GH ( jω →
1 + jω RGH ( jω ) = 0 − tan −1 ω = − tan −1 ω
1 ∞
1 1 − jω 1 − jω 1 −ω
= ) GH ( jω × = = +j ) Re ( s
1 + jω 1 − jω 1 + ω 2
11+2ω32
11+2ω32
}) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
−ω
→ → Im {GH ( jω )} = 0 = 0 →ω = 0
1+ ω2
اﮐﻨﻮن اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ) GH ( jωرا ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط ω = +∞ ، ω = 0 +ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
= ) GH ( j 0
+ 1
=1 1
1 + 02 GH ( j∞ ) = = 0
+
ω =0 → , ω = +∞ → ∞
RGH ( j 0+ ) = 0 − tan −1 0 = 0 RGH ( j∞ ) = 0 − tan −1 ( ∞ ) = −90°
1
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدار ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺻﻔﺤﻪ 76
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ دارﯾﻢ:
P = 0
→z=0
NR = 0
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ.
3ﻣﺜﺎل 7-4
دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﯾﯿﺴﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را رﺳﻢ ﻧﻤﻮده و ﭘﺎﯾﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ آن را ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
= ) GH ( s
)s ( s + 4
ﺣﻞ:
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻓﻮق ﻧﻮع ﯾﮏ اﺳﺖ و ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
s ( s + 4 ) = 0 → s = 0, −4 → P = 0
1 1
= ) GH ( jω ) = jω ( jω + 4
1 ω 16 + ω 2
= ) GH ( jω →
jω ( jω + 4 ) ω
RGH ( jω ) = 0 − 90° − tan −1
4
1 1 −ω 2 − 4 jω −ω 2 −4ω
= ) GH ( jω = × = +j 4
) jω ( jω + 4 ) −ω + 4 jω −ω − 4 jω (ω + 16ω
2 2 4 2
( ) ω + 16ω 2
14243 14243
}) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
−4ω
→ → Im {GH ( jω )} = 0 = 0→ω = 0
) (ω + 16ω 2
4
ﺻﻔﺤﻪ 77
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
) Im ( s
∞
) Re ( s
اﮐﻨﻮن اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ) GH ( jωرا ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط ω = +∞ ، ω = 0 +ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1
= ) GH ( jω ∞= 1
) j 0 ( j 0+ + 4
+ GH ( j∞ ) = = 0
ω = 0+ → , ω = +∞ → ∞
RGH ( j∞ ) = 0 − 90° − tan −1 ( ∞ ) = −180°
RGH ( jω ) = 0 − 90° − tan 0 = −90°
−1
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﯾﮏ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن از ω = 0 −ﺑﻪ ، ω = 0 +ﯾﮏ ﻧﯿﻢ داﯾﺮه در ﺟﻬﺖ ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد و ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ
ﻣﯽﮐﺸﯿﻢ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدار ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ دارﯾﻢ:
P = 0
→z=0
NR = 0
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ.
3ﻣﺜﺎل 8-4
دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﯾﯿﺴﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را رﺳﻢ ﻧﻤﻮده و ﭘﺎﯾﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ آن را ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
= ) GH ( s
) s (1 + 2s
2
ﺣﻞ:
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻓﻮق ﻧﻮع دو اﺳﺖ و ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
ﺻﻔﺤﻪ 78
وه س ﺮل ﯽ
s 2 (1 + 2s ) = 0 → s = 0, 0, −0.5 → P = 0
) Im ( s
1 1
= ) GH ( jω =
( jω ) ( 2 jω + 1) ω 1 + 4ω 2
2 2
1
= ) GH ( jω → ∞
( jω ) ( 2 jω + 1)
2
−1 2ω
RGH ( jω ) = 0 − 180° − tan 1
) Re ( s
1 −2 jω + 1 −1 1 −1 −2
= ) GH ( jω × = 2 × +j
{(jω ()
2
2 jω + 1) −2 jω + 1 ω
14
( 244
4
1 + 4 ω 2
3
) 144(244
ω 1 + ) 4ω 2
3
−ω }) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
2
→ → Im {GH ( jω )} = 0
2
≠0
) ω (1 + 4ω 2
اﮐﻨﻮن اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ) GH ( jωرا ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط ω = +∞ ، ω = 0 +ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1 1
∞ = = ) GH ( jω GH ( j∞ ) = = 0
+
ω =0 → 0 , ω = +∞ → ∞
RGH ( jω ) = 0 − 180° − tan −1 ( 0 ) = −180° RGH ( jω ) = 0 − 180° − tan −1 ( ∞ ) = −270°
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع دو ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن از ω = 0 −ﺑﻪ 2 ، ω = 0 +ﻧﯿﻢ داﯾﺮه در ﺟﻬﺖ ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد و ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ
ﻣﯽﮐﺸﯿﻢ.
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدار ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ω = 0+ ∞ω = +
ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ دارﯾﻢ:
P = 0
→z=2
NR = 2
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ.
ﺻﻔﺤﻪ 79
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
3ﻣﺜﺎل 9-4
دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﯾﯿﺴﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را رﺳﻢ ﻧﻤﻮده و ﭘﺎﯾﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ آن را ﺑﺮرﺳﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
+ )E (s 1 )C (s
)R (s ∑ k
s + 10 )s ( s + 1
−
ﺣﻞ:
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻓﻮق ﻧﻮع ﯾﮏ اﺳﺖ و ﺗﻌﺪاد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ:
p1 = 0
k 1
= )G ( s) H ( s × → s ( s + 1)( s + 10) = 0 → p2 = −1 → P = 0
)s + 10 s ( s + 1 p = −10
3
k k
= ) GH ( jω =
jω ( jω + 1)( jω + 10 ) − jω − 11ω 2 + 10 jω
3
) Im ( s
k 1
= ) GH ( jω ) = ( jω ) jω ( s + 1)( jω + 10
ω 1 + ω 100 + ω 2
2
→
RGH ( jω ) = 0 − 90° − tan −1 ω − tan −1 ω
1 10 ∞
k ) −11ω − j ( −ω + 10ω
2 3
= ) GH ( jω × ) Re ( s
) −11ω + j ( −ω + 10ω ) −11ω 2 − j ( −ω 3 + 10ω
2 3
−11ω 2
ω − 10ω
3
=k +j
− jω 3 − 11ω 2 + 10 jω − jω 3 − 11ω 2 + 10 jω
144424443 144424443
}) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
ω = 0
→ Im {GH ( jω )} = 0 → ω − 10ω = 0 → ω (ω − 10 ) = 0 → ω = + 10 R
3 2
ω = − 10
اﮐﻨﻮن اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ) GH ( jωرا ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط ω = +∞ ، ω = 0 +ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
k k
∞ = = ) GH ( jω GH ( j∞ ) = = 0
+
ω =0 → 0 , ω = +∞ → ∞
RGH ( jω ) = 0 − 90° − 2 tan −1 ( 0 ) = −90° RGH ( jω ) = 0 − 90° − 2 tan −1 ( ∞ ) = −270°
k k
GH ( jω ) = 10 1 + 10 110 = 110
14243
ω = 10 → 110
10
RGH ( jω ) = 0 − 90° − tan
−1
) (
10 − tan −1 = −180°
10
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﯾﮏ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮاي رﺳﯿﺪن از ω = 0 −ﺑﻪ 2 ، ω = 0 +ﻧﯿﻢ داﯾﺮه در ﺟﻬﺖ ﺳﺎﻋﺘﮕﺮد و ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ
ﻣﯽﮐﺸﯿﻢ و ﻧﻤﻮدار ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺻﻔﺤﻪ 80
وه س ﺮل ﯽ
−k
ﺑﺎﯾﺪ ﭼﻮن P = 0اﺳﺖ ،ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﯿﻢ Z = 0ﺑﺎﺷﺪ ،ﺑﺎﯾﺪ NR = 0ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻘﻄﻪ
110
ﺟﺎﯾﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﺗﻌﺪاد دورﻫﺎ ﻧﻘﻄﻪ − 1را در ﺑﺮﻧﮕﯿﺮد:
−k k
→ > −1 < 1 → k < 110
110 110
-2-3-4ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي اﺻﻠﯽ ﭘﺎﯾﺪاري در ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ:
دو ﭘﺎراﻣﺘﺮ اﺻﻠﯽ ﺣﺪ ﺑﻬﺮه 1و ﺣﺪ ﻓﺎز 2ﮐﻪ اﺳﺎس ﻃﺮاﺣﯽ ﻫﺎي ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ را ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﺎ
اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ﺑﺪﺳﺖ آورد .در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﺎ اﯾﻦ دو ﭘﺎراﻣﺘﺮ و ﻧﺤﻮه ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آﻧﻬﺎ آﺷﻨﺎ ﻣﯽ ﺷﻮﯾﻢ:
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز :ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز ) ، (ωCﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن زاوﯾﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﺮاﺑﺮ 180°ﮔﺮدد .ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز ﻣﯽ ﺗﻮان ﻧﻘﻄﻪ اي ﮐﻪ در آن ﺑﺨﺶ ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ) GH ( jωﺻﻔﺮ ﻣﯽ ﺷﻮد را ﻧﯿﺰ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد.
ﺣﺪ ﺑﻬﺮه :ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد:
1
GM = 20log 12-4
) GH ( jωC
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﻬﺮه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﻬﺮه ) ، (ωgﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن اﻧﺪازه ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﺮاﺑﺮ 1ﮔﺮدد.
ﺣﺪ ﻓﺎز ﺣﺪ ﻓﺎز ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد:
PM = R GH ( jω g ) ± 180 13-4
ﺑﻪ ﺷﮑﻞ 5-4ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ .ﺑﺮاي ﻧﻤﻮدار ، aﻧﻘﺎط 1و 3ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ ωCو ωgﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺮاي ﻧﻤﻮدار ، bﻧﻘﺎط 2و
4ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ ωCو ωgﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
1
Gain Margin
2
Phase Margin
ﺻﻔﺤﻪ 81
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
4
2 −1
1
3
b
a
ﺷﮑﻞ 5-4ﻣﻔﺎﻫﯿﻢ ﺣﺪ ﻓﺎز و ﺣﺪ ﺑﻬﺮه
ﺑﺮاي ﭘﺎﯾﺪاري ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺣﺪ ﻓﺎز و ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ﻫﺮ دو ﺑﺎﯾﺪ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ .ﺣﺘﯽ اﮔﺮ ﯾﮑﯽ از اﯾﻦ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﻨﻔﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﺑﺮاي درك ﺑﻬﺘﺮ اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ.
ﺷﮑﻞ 6-4ﻧﺤﻮه ﺗﺸﺨﯿﺺ ﻋﻼﻣﺖ ﺟﺒﺮي ﺣﺪﻓﺎز و ﺣﺪﺑﻬﺮه از روي دﯾﺎﮔﺮام ﻧﺎﯾﮑﻮﯾﯿﺴﺖ
3ﻣﺜﺎل 10-4
ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻌﺎرﯾﻒ ﺣﺪ ﻓﺎز و ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ زﯾﺮ را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﯿﺪ:
1
= ) GH ( s
) s ( s + 1)( s + 2
ﺣﻞ:
ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ،اﺑﺘﺪا ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 82
وه س ﺮل ﯽ
1 k ) −3ω 2 − jω ( 2 − ω 2
= ) GH ( jω = ×
) jω ( jω + 1)( jω + 2 ) −3ω 2 + jω ( 2 − ω 2 ) −3ω 2 − jω ( 2 − ω 2
144424443
− jω 3 −3ω 2 + 2 jω
−3ω 2 ) −ω ( 2 − ω 2
= +j
) −3ω 2 − jω ( 2 − ω 2 ) −3ω 2 − jω ( 2 − ω 2
144424443 144424443
}) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
ω = 0
→ Im {GH ( jω )} = 0 → ω ( 2 − ω 2 ) = 0 → ω = 2 R → ωC = 2
ω = − 2
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪ 12-4ﺣﺪ ﺑﻬﺮه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1
GM = 20 log
)GH ( j 2
→ GM = 20 log 6 = 15.56 dB
= ) GH ( j 2 1
=
1
) ωC 1 + (ωC ) 4 + ( ωC 6
2 2
ωC = 2
ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﻓﺎز ،اﺑﺘﺪا ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﻬﺮه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) = 1 → ω g 1 + (ω g 4 + (ω g ) = 1
1 2 2
→ GH ( jω g ) = 1
) ω g 1 + (ω g ) 4 + (ω g
2 2
→ ω g2 (1 + ω g2 )( 4 + ω g2 ) = 0 → ω g = 0.446
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪ 13-4ﺣﺪ ﻓﺎز را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
PM = RGH ( jωg ) ± 180
−1 0.446 −1 0.446
→ PM = 180° − 126.6° = 53.4°
RGH ( j 0.446) = 0 − 90° − tan 1 − tan 2 = −126.6°
ﺣﺪ ﻓﺎز و ﺣﺪﺑﻬﺮه ﻫﺮ دو ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﺪار اﺳﺖ.
3ﻣﺜﺎل 11-4
ﺻﻔﺤﻪ 83
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ زﯾﺮ ،ﻣﻘﺪار kرا ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ
اﻟﻒ( GM = 6 dB
ب( PM = 45°
k
= ) GH ( s
) s ( s + 2 )( s + 10
ﺣﻞ:
اﻟﻒ( ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ،اﺑﺘﺪا ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
1 k ) −12ω 2 − jω ( 20 − ω 2
= ) GH ( jω = ×
) jω ( jω + 2 )( jω + 10 ) −12ω 2 + jω ( 20 − ω 2 ) −12ω 2 − jω ( 20 − ω 2
144424443
− jω 3 −12ω 2 + 20 jω
−12ω 2 ) −ω ( 20 − ω 2
= +j
) −12ω 2 + jω ( 20 − ω 2 ) −12ω 2 + jω ( 20 − ω 2
1444 424444 3 1444 424444 3
}) Re{GH ( jω }) Im{GH ( jω
ω = 0
→ Im {GH ( jω )} = 0 → ω ( 20 − ω 2 ) = 0 → ω = 20 R → ωC = 20
ω = − 20
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪ 12-4ﺣﺪ ﺑﻬﺮه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
k k 1
= )GH ( j 20 = → GM = 20 log = 6 dB
) ωC 4 + ( ωC ) 100 + (ωC 240 k
2 2
ωC = 20
240
240
240 log 240
→ log → = 0.3 → 10 k = 100.3 = 1.9953 → k ; 120.28
k k
Nyquist Diagram
60
40
System: sys
20
Gain Margin (dB): 6
At frequency (rad/sec): 4.47
Imaginary Axis
Closed Loop Stable? Yes
0
-20
-40
-60
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
ب( ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﻓﺎز ،اﺑﺘﺪا ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﻬﺮه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
ﺻﻔﺤﻪ 84
وه س ﺮل ﯽ
−1
ωg ω
−1 g
RGH ( jω g ) = 0 − 90° − tan − tan
2 10 → ω g = 1.48
PM = RGH jω + 180° = 45° → RGH jω = −135°
)( g )( g
) = 1 → ω g 4 + (ω g 100 + (ωg ) = k
k 2 2
→ GH ( jωg ) = 1
) ωg 4 + (ωg ) 100 + (ωg
2 2
)→ k = 1.48 × 4 + (1.48 100 + (1.48 ) → k ; 37.2
2 2
Nyquist Diagram
20
15
10
System: sys
Phase Margin (deg): 45.1
5 Delay Margin (sec): 0.532
Imaginary Axis
At frequency (rad/sec): 1.48
Closed Loop Stable? Yes
0
-5
-10
-15
-20
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
-4-4ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري ﺑﻪ روش ﻧﻤﻮدار ﻫﺎي ﺑﻮدي:
در روش ﺗﺮﺳﯿﻤﯽ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻫﺎي ﺑﻮدي ،1دو ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ) GH ( jωﺑﺼﻮرت ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ در ﻧﻤﻮدارﻫﺎﯾﯽ
ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻟﮕﺎرﯾﺘﻢ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ رﺳﻢ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ .ﺑﯿﺎن اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻟﮕﺎرﯾﺘﻢ اﻧﺪازه ) 20log GH ( jω ) ، GH ( jωاﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺮ
ﺣﺴﺐ دﺳﯿﺒﻞ ﺑﯿﺎن ﻣﯽ ﮔﺮدد.
-1-4-4ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي:
ﻓﺮم ﮐﻠﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز را ﺑﺼﻮرت
= ) GH ( s
( () ( )
k 1 + Tz1 s 1 + Tz2 s ... 1 + Tzm s )e −Td s
14-4
s N
) (1 + T s )(1 + T s ) ...(1 + T s
p1 p2 pn
در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ.
ﺑﺮاي ﺗﺮﺳﯿﻢ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ،ﺗﮏ ﺗﮏ ﻋﻮاﻣﻞ ﺗﺸﮑﯿﻞ دﻫﻨﺪه ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻧﻤﻮده و ﺳﭙﺲ
ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز را ﺑﺼﻮرت ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﺑﺮاي آﻧﻬﺎ رﺳﻢ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ .از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ در ﻗﻮاﻋﺪ ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ ،ﺿﺮب ﺑﻪ ﺟﻤﻊ
1
Bode
ﺻﻔﺤﻪ 85
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯽ ﮔﺮدد ،1ﻧﻤﻮدار ﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ ﺿﺮب اﯾﻦ ﻋﻮاﻣﻞ )ﯾﻌﻨﯽ ﺧﻮد ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز( ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﺠﻤﻮع ﻧﻤﻮدار ﻫﺎي
ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ ﺗﮏ ﺗﮏ اﯾﻦ ﻋﻮاﻣﻞ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﻬﻢ ﺗﺸﮑﯿﻞ دﻫﻨﺪه ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ 14-4ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از:
ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ -1
ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﺣﻘﯿﻘﯽ -2
ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ -3
ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ در ﻣﺒﺪأ -4
-5ﺗﺄﺧﯿﺮ
اﮐﻨﻮن ﺗﮏ ﺗﮏ اﯾﻦ ﻋﻮاﻣﻞ را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻧﻤﻮده و ﺳﭙﺲ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز را ﺑﺼﻮرت ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﺑﺮاي آﻧﻬﺎ
رﺳﻢ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ.
ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺣﺘﻤﺎ ﺑﺎﯾﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﻪ ﻓﺮم 14-4ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺷﻮد.
-1ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ:
ﺑﺮاي ﻫﺮ ﻋﺪد ﺛﺎﺑﺘﯽ ﮐﻪ در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺿﺮب ﺷﻮد دارﯾﻢ:
20log k > 0 k >1 0 k >0
,
20log k < 0 0 < k <1 π k <0
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز آن ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
k >1
0 < k <1
k >0
k <0
k ﺷﮑﻞ 7-4ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺑﺮاي ﺑﻬﺮه
-2ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮ ﺣﻘﯿﻘﯽ:
ﺑﺮاي ﺻﻔﺮ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﺑﻪ ﻓﺮم 1 + jωTzدارﯾﻢ:
20 log 1 + jωTz ; 20 log1 = 0 ωTz << 1
20 log 1 + jωTz =
20 log 1 + jωTz ; 20 log ωTz ωTz >> 1
ﻣﯽ داﻧﯿﻢ ﮐﻪ ) log ( ab ) = log ( a ) + log ( b
1
ﺻﻔﺤﻪ 86
وه س ﺮل ﯽ
ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﮐﻪ در آن ωT = 1ﻣﯽ ﺷﻮد Tرا ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ 1ﮔﻮﯾﻨﺪ .ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز آن ﺑﺼﻮرت
زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
20dB
ωTz = 0.1 ωTz = 1 ωTz = 10
1 + jωTz ﺷﮑﻞ 8-4ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺑﺮاي ﺻﻔﺮ
ﺑﺮاي ﻗﻄﺐ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﺑﻪ ﻓﺮم 1 + jω T pدارﯾﻢ:
1
20 log ; 20 log1 = 0 ωTz << 1
1+ jωTp
20 log 1 + jωTz =
1
20 log 1 + = −20 log 1 + jωTp ; −20 log ωTp ωTz >> 1
jωTp
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز آن ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
−20dB
ωTz = 0.1 ωTz = 1 ωTz = 10
ﺷﮑﻞ 9-4ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺑﺮاي ﻗﻄﺐ 1 + jω T p
1
Cut-Off Frequency
ﺻﻔﺤﻪ 87
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
-3ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج:
از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﯿﺸﺘﺮ در ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﯽ ﺷﻮد ،ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﻄﺐ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ:
2ζ s
s 2 + 2ζωn s + ωn2 = 0 → ωn2 1 + s + 2 = 0
ω
n ωn
ﺑﺮ اﺳﺎس اﯾﻨﮑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ζ , ωnﭼﻪ ﻣﻘﺪاري ﺑﺎﺷﻨﺪ ،ﻧﻤﻮدار اﻧﺪازه و زاوﯾﻪ ﯾﮑﯽ از ﻧﻤﻮدارﻫﺎي زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
ﺷﮑﻞ 10-4ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺑﺮاي ﻗﻄﺐ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ
-4ﻗﻄﺐ ﯾﺎ ﺻﻔﺮ در ﻣﺒﺪأ:
ﺑﺮاي ﺻﻔﺮ در ﻣﺒﺪأ دارﯾﻢ:
20 log ( jω ) N = 20 N log ω
) ( jω →
N
π
R ( jω ) = N
N
2
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي N = 1ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز آن ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
20dB
ω =1
ﺻﻔﺤﻪ 88
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺮاي ﻗﻄﺐ در ﻣﺒﺪأ دارﯾﻢ:
20 log ( jω )− N = −20 N log ω
) ( jω
−N
→
π
R ( jω ) = − N
−N
2
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي N = 1ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻟﮕﺎرﯾﺘﻤﯽ اﻧﺪازه و ﻓﺎز آن ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد:
−20dB
ω =1
-5ﻋﺎﻣﻞ ﺗﺄﺧﯿﺮ : e−Ts
اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻋﺎﻣﻞ ﺗﺄﺧﯿﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ،ﺗﻨﻬﺎ زاوﯾﻪ ﻓﺎز را ﺑﻪ اﻧﺪازه −Tωﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﯽ ﮐﻨﺪ.
− Tjω
e −Tjω = 1
e →
Re
− Tjω
= −T ω
اﮐﻨﻮن ﺑﺎ ﻣﺜﺎل رﺳﻢ اﯾﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎ را آﻣﻮزش ﻣﯽ دﻫﯿﻢ:
3ﻣﺜﺎل 11-4
ﻧﻤﻮدار ﻫﺎي ﺑﻮدي ﺳﯿﺴﺘﻢ زﯾﺮ را رﺳﻢ ﮐﻨﯿﺪ.
20s
= ) GH ( s
) ( s + 1)( s + 10
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﺑﻪ ﻓﺮم اﺳﺘﺎﻧﺪار ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
20 s 2 0s 2s
= ) GH ( s = =
) ( s + 1)( s + 10 ) 10 (1 + s )(1 + 0.1s ) (1 + s )(1 + 0.1s
اﮐﻨﻮن ﺑﺮاي ﺗﮏ ﺗﮏ ﻋﻮاﻣﻞ ﺗﺸﮑﯿﻞ دﻫﻨﺪه اﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ،اﻧﺪازه و ﻓﺎز را ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮده و رﺳﻢ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
2
s
2s
= ) GH ( s →
(1 + s )(1 + 0.1s ) 1 + s
1 + 0.1s
ﺻﻔﺤﻪ 89
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﮫﺎرم :ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ
20 log 2 = 6 20 log jω = 20 log ω
dB
2: , jω :
R ( 2 ) = 0° R ( jω ) = 90°
ωT = 1 → ω = 1 ωT = 1 → ω = 10
1 + jω : T = 1 → ωT = 0.1 → ω = 0.1 , 1 + 0.1 jω : T = 0.1 → ωT = 0.1 → ω = 1
ωT = 10 → ω = 10 ωT = 10 → ω = 100
20dB
2
6
1 + j 0.1ω
1 + jω
−20dB −20dB
jω
2 1 + j 0.1ω
1 + jω
10−1 100 101 102 103
اﮐﻨﻮن اﯾﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎ را ﺟﻤﻊ ﻣﯽ زﻧﯿﻢ:
6
10−1 100 101 102 103
اﻟﺒﺘﻪ اﯾﻦ ﻧﻤﻮدار ﺗﻘﺮﯾﺒﯽ اﺳﺖ و اﺻﻞ ﻧﻤﻮدار ﮐﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻧﺮم اﻓﺰار ﻣﺘﻠﺐ ﻣﯽ ﺗﻮان رﺳﻢ ﻧﻤﻮد ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ:
ﺻﻔﺤﻪ 90
وه س ﺮل ﯽ
Bode Diagram
10
0
)Magnitude (dB
-10
-20
-30
-40
90
45
)Phase (deg
0
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
)Frequency (rad/sec
3ﻣﺜﺎل 12-4
ﻧﻤﻮدار ﻫﺎي ﺑﻮدي ﺳﯿﺴﺘﻢ زﯾﺮ را رﺳﻢ ﮐﻨﯿﺪ.
)100 ( s + 10
= ) GH ( s
)s ( s + 2)( s + 5
ﺣﻞ:
اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ را ﺑﻪ ﻓﺮم اﺳﺘﺎﻧﺪار ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
) 100 ( s + 10 ) 100 0 (1 + 0.1s ) 100 (1 + 0.1s
= ) GH ( s = =
)s ( s + 2 )( s + 5 ) 10 s (1 + 0.5s )(1 + 0.2s ) s (1 + 0.5s )(1 + 0.2s
اﮐﻨﻮن ﺑﺮاي ﺗﮏ ﺗﮏ ﻋﻮاﻣﻞ ﺗﺸﮑﯿﻞ دﻫﻨﺪه اﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ،اﻧﺪازه و ﻓﺎز را ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮده و رﺳﻢ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ:
100
s
) 100 (1 + 0.1s
= ) GH ( s → 1 + 0.1s
s (1 + 0.5s )(1 + 0.2 s )
1 + 0.5s
1 + 0.2 s
ﺻﻔﺤﻪ 91
زر ی اد:ﺪرس ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ:ﺶ ﮫﺎرم
20 log100 = 40
dB
100 :
R (100 ) = 0°
1
20 log = −20 log ω
1 jω
:
jω 1
R = −90°
jω
ωT = 1 → ω = 10
1 + 0.1 jω : T = 0.1 → ωT = 0.1 → ω = 1
ωT = 10 → ω = 100
ωT = 1 → ω = 2
1 + j 0.5ω : T = 0.5 → ωT = 0.1 → ω = 0.2
ωT = 10 → ω = 20
ωT = 1 → ω = 5
1 + j 0.2ω : T = 0.2 → ωT = 0.1 → ω = 0.5
ωT = 10 → ω = 50
40 100
1
1 + 0.1 jω
jω
1+
1+ 5
j0
j0
.
. 2
1 + j 0.1
100
1 1 + j 0.5 1 + j 0.2
jω
10−1 100 101 102 103
92 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
Bode Diagram
80
60
)Magnitude (dB
40
20
0
-20
-40
-90
-135
)Phase (deg
-180
-225
-1 0 1 2
10 10 10 10
)Frequency (rad/sec
-2-4-4ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي اﺻﻠﯽ ﭘﺎﯾﺪاري در ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻨﺤﻨﯽ ﻫﺎي ﺑﻮدي:
ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﻗﻄﻊ ﻓﺎز و ﺑﻬﺮه و ﺣﺪ ﻓﺎز و ﺣﺪ ﺑﻬﺮه را ﺑﻪ راﺣﺘﯽ ﻣﯽ ﺗﻮان از روي ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﺗﺸﺨﯿﺺ داد.
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﺎز ،ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن زاوﯾﻪ ) GH ( jωﺑﺮاﺑﺮ 180°ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ﺑﻪ ازاي اﯾﻦ
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ،اﺧﺘﻼف ﻧﻤﻮدار اﻧﺪازه ) GH ( jωرا ﺑﺎ 0 dBاﻧﺪازه ﻣﯽ ﮔﯿﺮﯾﻢ .اﮔﺮ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار زﯾﺮ ﻣﺤﻮر 0 dBﺑﺎﺷﺪ ،ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ﻣﺜﺒﺖ و
در ﻏﯿﺮ اﯾﻨﺼﻮرت ﻣﻨﻔﯽ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﻬﺮه ،ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن اﻧﺪازه ) GH ( jωﺑﺮاﺑﺮ 0ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ .ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺣﺪ ﻓﺎز ﺑﻪ ازاي اﯾﻦ
dB
ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ،اﺧﺘﻼف ﻧﻤﻮدار ﻓﺎز ) GH ( jωرا ﺑﺎ ﻣﺤﻮر −180°اﻧﺪازه ﻣﯽ ﮔﯿﺮﯾﻢ .اﮔﺮ اﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﺑﺎﻻي ﺧﻂ −180°ﺑﺎﺷﺪ ،ﺣﺪ
ﻓﺎز ﻣﺜﺒﺖ و اﮔﺮ ﺧﻼف آن ﺑﺎﺷﺪ ﻣﻨﻔﯽ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد.
ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
ﺷﮑﻞ 11-4ﻧﺤﻮه ﺗﺸﺨﯿﺺ ﻋﻼﻣﺖ ﺟﺒﺮي ﺣﺪﻓﺎز و ﺣﺪﺑﻬﺮه از روي ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي
ﺻﻔﺤﻪ 93
زر ی اد:ﺪرس ر ﯽ ﭘﺎﯾﺪا ری ﻢ ی ﺮ ﯽ:ﺶ ﮫﺎرم
ﺑﻪ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﻧﻤﻮده و ﺳﻌﯽ. ﻣﺠﺪداً ﺑﻪ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدي ﻣﺜﺎﻟﻬﺎي ﻗﺒﻞ ﺑﺎز ﻣﯽ ﮔﺮدﯾﻢ،ﺑﺮاي درك ﺑﻬﺘﺮ اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع
:ﮐﻨﯿﺪ ﻣﻘﺎدﯾﺮي ﮐﻪ از ﺣﺪﻓﺎز و ﺣﺪﺑﻬﺮه ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آورﯾﺪ را ﺑﺎ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻧﻤﻮدار ﻣﻄﺎﺑﻘﺖ دﻫﯿﺪ
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
90
45
System: sys System: sys
Phase (deg)
Phase Margin (deg): -123 Phase Margin (deg): 123
0Delay Margin (sec): 7.14 Delay Margin (sec): 0.125
At frequency (rad/sec): 0.579 At frequency (rad/sec): 17.3
Closed Loop Stable? Yes Closed Loop Stable? Yes
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
80
60
System: sys
Gain Margin (dB): -12.6
Magnitude (dB)
40
At frequency (rad/sec): 5.77
Closed Loop Stable? No
20
-20
-40
-90
-135
Phase (deg)
-180
System: sys
Phase Margin (deg): -7.53
-225 Delay Margin (sec): 0.559 1
-1 0 2
10 10 At frequency (rad/sec): 1110 10
Closed Loop Stable?
Frequency No
(rad/sec)
94 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
در آﺧﺮ ﺑﺎ اراﺋﻪ ﯾﮏ ﺗﻌﺮﯾﻒ اﯾﻦ ﺑﺤﺚ را ﺑﻪ ﭘﺎﯾﺎن ﻣﯽ ﺑﺮﯾﻢ:
ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ:
اﻧﺪازه ﻣﺤﺪوده ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﮐﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﯿﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﻪ آن ﻣﺤﺪوده را از ﺧﻮد ﻋﺒﻮر ﻣﯽ دﻫﺪ را ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ
ﮔﻮﯾﻨﺪ .ﺑﺮ ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺤﺪوده ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ در آن اﻧﺪازه ) GH ( jωﺑﻪ اﻧﺪازه 3dB
اﻓﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﯾﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ:
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮاﺑﺮ 11.9 − 0.846 = 11.054ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
ﺻﻔﺤﻪ 95
ﺶ ﻢ:
ا ﯽ ﺮل ﻨﺪه ی ﻮزه زﻣﺎن و ﮐﺎ ﺲ
وه س ﺮل ﯽ
ﺑﺨﺶ ﭘﻨﺠﻢ :ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ: (5
-1-5ﻣﻘﺪﻣﻪ:
اﮐﻨﻮن ﮐﻪ ﺗﺤﻠﯿﻞ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش ﻫﺎي ﺣﻮزه زﻣﺎﻧﯽ و ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ را آﻣﻮﺧﺘﯿﻢ ،ﺑﺮاي دﺳﺘﯿﺎﺑﯽ ﺑﻪ ﯾﮏ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻄﻠﻮب
ﯾﻌﻨﯽ ﭘﺎﺳﺨﯽ ﮐﻪ داراي ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻋﻤﻠﮑﺮدي ﻣﻄﻠﻮب ﺑﺎﺷﺪ ،ﻧﯿﺎز ﺑﻪ آﻣﻮﺧﺘﻦ روﺷﻬﺎي ﮐﻨﺘﺮل ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ دارﯾﻢ.
ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻋﻤﻠﮑﺮدي ﻣﻄﻠﻮب ﺑﻪ ﭼﻨﺪ دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﯿﻢ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ:
.1ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ )درﺻﺪ ﻓﺮاﺟﻬﺶ ،زﻣﺎن ﺻﻌﻮد ،زﻣﺎن ﻣﺴﺘﻘﺮ ﺷﺪن(
.2ﻣﺸﺨﺼﺎت ﮐﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ )ﭘﺎﯾﺪاري ﻧﺴﺒﯽ ،ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ،ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﮐﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا(
.3ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ )ﺣﺪ ﺑﻬﺮه ،ﺣﺪﻓﺎز ،ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ(
ﺑﺮاي دﺳﺘﺮﺳﯽ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﺸﺨﺼﺎت ،ﺑﺎﯾﺪ ﯾﮏ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻃﺮاﺣﯽ ﮔﺮدد .ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻋﻤﻮﻣﺎً ﺑﻪ دو
روش اﻧﺠﺎم ﻣﯽ ﺷﻮد:
-1روش ﻃﺮاﺣﯽ در ﺣﻮزه زﻣﺎن )ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺑﻪ روش ﻣﮑﺎن رﯾﺸﻪ ﻫﺎ(
-2روش ﻃﺮاﺣﯽ در ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ )ﻧﺎﯾﮑﻮﺋﯿﺴﺖ ،ﺑﻮدي و زﯾﮕﻠﺮ ﻧﯿﮑﻮﻟﺰ(
ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه در دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﯾﺎ ﺑﺼﻮرت ﺳﺮي ﺑﺎ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ و ﯾﺎ در ﺷﺎﺧﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﻗﺮار دارد .ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺣﺎﻟﺖ اول را
ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺳﺮي و ﺣﺎﻟﺖ دوم را ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﺲ ﺧﻮردي ﻣﯽ ﻧﺎﻣﻨﺪ.
-2-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻣﺘﺪاول در ﺣﻮزه زﻣﺎن:
-1-2-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ):(P
در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ 1راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﯾﮏ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ
در واﻗﻊ ﯾﮏ ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ اﺳﺖ.
GC ( s ) = KP 1-5
+ )E (s )C (s
)R (s ∑ KP
−
) GC ( s
ﺷﮑﻞ :1-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ
ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي 2ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ را ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ:
1
Proportional
2
Implementation
ﺻﻔﺤﻪ 97
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻢ :ا ﯽ ﺮل ﻨﺪه ی ﻮزه زﻣﺎن و ﮐﺎ ﺲ
Rf
+
R
Vi
Vi R
R1 Vo
−
ﺷﮑﻞ :2-5ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ
ﺧﺼﻮﺻﯿﺎت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ:
ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﮐﺎﻫﺶ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﺒﺐ اﻓﺰاﯾﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽ ﺷﻮد. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ ﮔﺰﯾﻨﻪ ﺑﺮاي ﮐﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ ﺳﯿﺎل ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﭘﺎﯾﯿﻦ ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﺑﺰرگ ﺑﺎﻋﺚ ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﻣﯽ ﮔﺮدد. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ را اﻓﺰاﯾﺶ داده و ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮﯾﺰ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺑﺎﻻﯾﯽ دارد. •
-2-2-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ ):(PD
در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ – ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ 1راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﯾﮏ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ و ﯾﮏ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
GC ( s ) = KP + KP s 2-5
+ )E (s )C (s
)R (s ∑ KP + KDs
−
) GC ( s
ﺷﮑﻞ :3-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ
ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ را ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ:
1
Proportional-Derivative
ﺻﻔﺤﻪ 98
وه س ﺮل ﯽ
Rf
R1 R1
+ C + Vi C
Vo
Vi R2 Vo
R2
− −
ﺷﮑﻞ :4-5ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ
ﺧﺼﻮﺻﯿﺎت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ:
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﯾﮏ ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮده و ﺳﺒﺐ اﻓﺰاﯾﺶ ﭘﺎﯾﺪاري ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ از ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﯽ ورودي ﺟﻠﻮﮔﯿﺮي ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﮐﻨﺘﺮل اﺟﺴﺎم ﻣﺘﺤﺮك ﻧﻈﯿﺮ وﺳﺎﺋﻞ ﻧﻘﻠﯿﻪ ،ﮐﺸﺘﯽ ،راﮐﺘﻬﺎي ﻓﻀﺎﯾﯽ و ...ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ را اﻓﺰاﯾﺶ داده و ﻧﻮﯾﺰ ﺳﯿﺴﺘﻢ را زﯾﺎد ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ روي ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺗﺎﺛﯿﺮي ﻧﺪارد. •
-3-2-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ ):(PI
در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ 1راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﯾﮏ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ و ﯾﮏ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ
ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
KI
GC ( s ) = K P + 3-5
s
+ )E (s )C (s
)R (s ∑ KP +
KI
s
−
) GC ( s
ﺷﮑﻞ :5-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ
ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ را ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ:
1
Proportional-Integrator
ﺻﻔﺤﻪ 99
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻢ :ا ﯽ ﺮل ﻨﺪه ی ﻮزه زﻣﺎن و ﮐﺎ ﺲ
Rf
C
R R1
+ + Vi
Vo
Vi C Vo
R2
− −
ﺷﮑﻞ :6-5ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ
ﺧﺼﻮﺻﯿﺎت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ:
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﯾﮏ ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز اﺿﺎﻓﻪ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ اﻓﺰودن ﯾﮏ ﻗﻄﺐ در ﻣﺒﺪا ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽ دﻫﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ از ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ورودي ﺟﻠﻮﮔﯿﺮي ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﯿﺸﺘﺮ در ﺻﻨﻌﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﮔﺮدد. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﻮﯾﺰ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ را ﺣﺬف ﻣﯽ ﮐﻨﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽ دﻫﺪ. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢ ،ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ را ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽ دﻫﺪ. •
-4-2-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ-ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ ):(PID
در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ راﺑﻄﻪ ﺑﯿﻦ ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﯾﮏ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ ،ﯾﮏ
ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ و ﯾﮏ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.
KI
GC ( s ) = KP + KD s + 4-5
s
+ )E (s )C (s
∑
KI
)R (s KP + KDs +
s
−
) GC ( s
ﺷﮑﻞ :7-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ-ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ
ﺷﮑﻞ ﻫﺎي زﯾﺮ ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ را ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ:
ﺻﻔﺤﻪ 100
وه س ﺮل ﯽ
R3 C
Rf
R1 R1
Vi
+ + R
C1 C2 Vo
V i R2 Vo R2
− −
ﺷﮑﻞ :8-5ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﭘﯿﺎده ﺳﺎزي ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ
ﺧﺼﻮﺻﯿﺎت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ –ﻣﺸﺘﻖ ﮔﯿﺮ -اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ:
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮات ورودي ،ﻋﮑﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﺳﺮﯾﻌﯽ دارد. •
اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ را ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽ دﻫﺪ. •
ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﺻﺤﯿﺢ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﯿﺮ و ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ،اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﺎﯾﺪاري ﺳﯿﺴﺘﻢ را اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯽ دﻫﺪ. •
-3-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻣﺘﺪاول ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ:
-1-3-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻔﺎز -ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﺲ ﻓﺎز:
ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه اي ﺑﺎ ﻓﺮم ﮐﻠﯽ
) KC (1+ Ts
= ) GC ( s 5-5
) (1+ αTs
ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﭘﯿﺶ ﻓﺎز 1و ﯾﺎ ﭘﺲ ﻓﺎز 2ﺑﺎﺷﻨﺪ .اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ 5-5ﯾﮏ ﺻﻔﺮ
−1 −1
= sدارﻧﺪ. = sو ﯾﮏ ﻗﻄﺐ در در
αT T
1
Lead Controller
2
Lag Controller
ﺻﻔﺤﻪ 101
ﺪرس :زر ی اد ﺶ ﻢ :ا ﯽ ﺮل ﻨﺪه ی ﻮزه زﻣﺎن و ﮐﺎ ﺲ
اﮔﺮ ﻣﻘﺪار α > 1ﺑﺎﺷﺪ ﯾﻌﻨﯽ ﺻﻔﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﺐ آن ﺑﻪ ﻣﺒﺪا ﻧﺰدﯾﮏ ﺗﺮ اﺳﺖ و
α >1
زاوﯾﻪ ﻓﺎزي ﮐﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه دارد ﻣﺜﺒﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .در اﯾﻦ ﺻﻮرت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ را ﭘﯿﺶ ﻓﺎز
ﻣﯽ ﻧﺎﻣﯿﻢ .اﯾﻦ ﻧﻮع ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﻌﺎدل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه PDﺣﻮزه زﻣﺎن اﺳﺖ.
ϕ = PM desired − PM Plant + 5°
) 1 + sin (ϕ
−1 −1 =α
αT T ) 1 − sin (ϕ
1
=T
ω gα
اﮔﺮ ﻣﻘﺪار α < 1ﺑﺎﺷﺪ ﯾﻌﻨﯽ ﺻﻔﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﺐ آن از ﻣﺒﺪا دورﺗﺮ اﺳﺖ و زاوﯾﻪ
α <1
ﻓﺎزي ﮐﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه دارد ﻣﻨﻔﯽ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد .در اﯾﻦ ﺻﻮرت ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ را ﭘﺲ ﻓﺎز
ﻣﯽﻧﺎﻣﯿﻢ .اﯾﻦ ﻧﻮع ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﻌﺎدل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه PIﺣﻮزه زﻣﺎن اﺳﺖ.
اﮔﺮ ωg′ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺣﺪﻓﺎز ﻣﻄﻠﻮب ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎﺷﺪ:
−1 −1 ωg′ − 5° = ωg
T αT GP ( jωg ) = −20log α
α
=T ωg
10
-2-3-5ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻔﺎز -ﭘﺲ ﻓﺎز:
ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺶ ﻓﺎز – ﭘﺲ ﻓﺎز ﺗﺮﮐﯿﺐ دو ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻓﻮق ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .اﯾﻦ ﻧﻮع ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﻌﺎدل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه PID
ﺣﻮزه زﻣﺎن اﺳﺖ.
3ﻣﺜﺎل 1-5
ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ:
4
= ) Gp ( s
)s ( s + 2
1
ﮔﺮدد و ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎز ﭘﯿﺸﻔﺎزي ﺑﺮاي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﺑﻄﻮرﯾﮑﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي ﺷﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ
20
ﺣﺎﺷﯿﻪ ﻓﺎز ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﺪاﻗﻞ 50°ﺑﺎﺷﺪ.
ﺣﻞ:
) G ( s ) = GC ( s ) GP ( s
) KC (1 + Ts 4 ) 4 KC (1 + Ts
= ) KC (1 + Ts ) → G ( s × =
GC ( s ) = 1 + α Ts ) (1 + α Ts ) s ( 2 + 2 ) s (1 + α Ts )( s + 2
( )
1 1 1
ess ( ∞ ) = lim sR ( s ) = lim s 2
s →0
1 + G ( )
s s → 0
s 4 K (1 + Ts )
1+
C
s (1 + α Ts )( s + 2 )
ﺻﻔﺤﻪ 102
وه س ﺮل ﯽ
1 s (1 + α Ts )( s + 2 ) 2 1
= lim s 2 = =
s (1 + α Ts )( s + 2 ) + 4 K C (1 + Ts ) 4 K C 20
s →0
s
→ K C = 10
40 (1 + Ts )
→ G (s) =
s (1 + α Ts )( s + 2 )
= 1 → ω g 4 + (ω g ) = 40
40 2
GP ( jω g ) = 1 →
ω g 4 + (ω g )
2
ω g2 (ω g2 + 4 ) = 1600 → ω g4 + 4ω g2 − 1600 = 0
ω g2 = x −42.05
→ x 2 + 4 x − 1600 = 0 → x =
38.05 R→ ω g = 38.05 = 6.17
6.17
RGP ( j 6.17) = 0 − 90° − tan −1 = −162.04°
2
→ PM = −162.04° + 180° = 18°
:اﮐﻨﻮن ﺑﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺶ ﻓﺎز ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ
ϕ = 50° − 18° + 5° = 37°
1 + sin ( 37° )
α= ; 4 >1 R
1 − sin ( 37° )
1 1
T= = = 0.04
ω gα 6.17 × 4
→ GC ( s ) =
(1 + 0.040s )
(1 + 0.162s )
2-5 ﻣﺜﺎل3
:ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﯾﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ
2500
Gp ( s ) =
s ( s + 25)
1
ﮔﺮدد و ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎز ﭘﺴﻔﺎزي ﺑﺮاي اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﺑﻄﻮرﯾﮑﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻤﯽ ﺑﻪ ورودي ﺷﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ
100
. ﺑﺎﺷﺪ45° ﺣﺎﺷﯿﻪ ﻓﺎز ﺳﯿﺴﺘﻢ
:ﺣﻞ
G ( s ) = GC ( s ) GP ( s )
K C (1 + Ts ) 2500 2500 KC (1 + Ts )
K C (1 + Ts ) → G ( s ) = × =
GC ( s ) = 1 + α Ts (1 + α Ts ) s ( s + 25) s (1 + α Ts )( s + 25 )
( )
1 1 1
ess ( ∞ ) = lim sR ( s ) = lim s 2
s →0
1 + G ( s )
s →0
s 2500 K (1 + Ts )
1+
C
s (1 + α Ts )( s + 25 )
103 ﺻﻔﺤﻪ
زر ی اد:ﺪرس ا ﯽ ﺮل ﻨﺪه ی ﻮزه زﻣﺎن و ﮐﺎ ﺲ:ﺶ ﻢ
1 s (1 + α Ts )( s + 25 ) 25 1
= lim s 2 = =
s s (1 + α Ts )( s + 25 ) + 2500 K C (1 + Ts ) 2500 K C 100
s →0
→ KC = 1
2500 (1 + Ts )
→ G (s) =
s (1 + α Ts )( s + 25 )
→ PM = 45° → RGP ( jω g′ ) + 180° = 45° → RGP ( jω g′ ) = −135°
ω′ ω′
RGP ( jω g′ ) = 0 − 90° − tan −1 g = −135° → tan −1 g = 45°
25 25
ω g′
→ = tan ( 45° ) = 1 → ωg′ = 25 → ω g = 20
25
2500
GP ( j 20) = = 3.90
20 252 + ( 20 )
2
−3.9
3.90 = −20 log α → α = 10 20 = 0.6383 < 1 R
α
T = ωg′ = 1.2765
10
→ GC ( s ) =
(1 + 1.27 s )
(1 + 0.81s )
104 ﺻﻔﺤﻪ
وه س ﺮل ﯽ
:ﻣﺮاﺟﻊ
§ B. C. KUO, Digital Control Systems, HRW series in electrical and computer
engineering, 1980
1379 ، وﯾﺮاﯾﺶ ﺳﻮم، اﻧﺘﺸﺎرات ﻧﺺ، ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﮐﻨﺘﺮل،§ ﻣﺤﻤﻮد دﯾﺎﻧﯽ
105 ﺻﻔﺤﻪ
You might also like
- 1 ReliabilityDocument3 pages1 Reliabilitylovepishga,No ratings yet
- اقتصاد کلان رفتاری-2 - 220723 - 083447Document31 pagesاقتصاد کلان رفتاری-2 - 220723 - 083447farhad shahryarpoorNo ratings yet
- File 2043Document26 pagesFile 2043Soha AsaNo ratings yet
- F 3-RevisedDocument44 pagesF 3-RevisedmaryamNo ratings yet
- Week03 Ed09Document27 pagesWeek03 Ed09shahrzad ...No ratings yet
- Pages from سري فوريه و تبديل لاپلاس-5Document1 pagePages from سري فوريه و تبديل لاپلاس-5Saeed SamiepourNo ratings yet
- Micro1 Chapter5Document61 pagesMicro1 Chapter5GholamReza Keshavarz HaddadNo ratings yet
- Electric Circuits II Ch3Document12 pagesElectric Circuits II Ch3mahdikurdeh77No ratings yet
- Linear Control LabDocument24 pagesLinear Control Labعلیرضا جعفرنژادNo ratings yet
- دانلود فایل قسمتی از کتاب شیمی فیزیک و ترمودینامیکDocument10 pagesدانلود فایل قسمتی از کتاب شیمی فیزیک و ترمودینامیکRamin PejmanNo ratings yet
- مقدمه اي بر المان محدودDocument34 pagesمقدمه اي بر المان محدودpoodiaa100% (1)
- Farsi 02Document19 pagesFarsi 02gholmoradNo ratings yet
- فلایویل-مرتضی حدادیDocument11 pagesفلایویل-مرتضی حدادیmhmdNo ratings yet
- Maxwell AsliDocument13 pagesMaxwell AsliHermmite BesseNo ratings yet
- Week04 Ed09Document20 pagesWeek04 Ed09shahrzad ...No ratings yet
- Farsang Aval FizeikDocument17 pagesFarsang Aval Fizeiksadra ghNo ratings yet
- Creep2 ViscoelasticDocument20 pagesCreep2 Viscoelasticایمان امین الرعایاییNo ratings yet
- 4174Document5 pages4174Reza MohammadianNo ratings yet
- Thermodynamics - ترمودینمایک مواد فارسیDocument372 pagesThermodynamics - ترمودینمایک مواد فارسیAliYosefiMehrNo ratings yet
- Electric Circuit Chapter 1Document20 pagesElectric Circuit Chapter 1مهدی ارغوانیNo ratings yet
- Lecturer 7 Resource 0 14001115 223243Document6 pagesLecturer 7 Resource 0 14001115 223243Milad Yousefi moghaddamNo ratings yet
- Advanced ControlDocument63 pagesAdvanced Controlعلیرضا جعفرنژادNo ratings yet
- تعادل فازی بخار مایع صفحه 1981-1996 PDFDocument158 pagesتعادل فازی بخار مایع صفحه 1981-1996 PDFFarzad sadeghzadNo ratings yet
- Micro 8051 Hardware With Software WWW - ControlMakers.irDocument13 pagesMicro 8051 Hardware With Software WWW - ControlMakers.irMehran PashaeiNo ratings yet
- خلاصه کتاب آسیبهای ورزشی 3 استادDocument72 pagesخلاصه کتاب آسیبهای ورزشی 3 استادm118ahmadi118No ratings yet
- PhotoelectricDocument6 pagesPhotoelectricAfshin GhafooriNo ratings yet
- ExamControlMidSemester2Year88 89Document3 pagesExamControlMidSemester2Year88 89mhmr.hajibabaNo ratings yet
- hw01 PDFDocument2 pageshw01 PDFParsa AseminiaNo ratings yet
- P 79 T 697200Document5 pagesP 79 T 697200kamyar safariNo ratings yet
- نیروی ماهیچهDocument5 pagesنیروی ماهیچهKorush IraniNo ratings yet
- جزوه شیمی و تکنولوژی رنگDocument148 pagesجزوه شیمی و تکنولوژی رنگMaryam TaherdanakNo ratings yet
- Azeerteashat PDFDocument61 pagesAzeerteashat PDFReza BakhtiariNo ratings yet
- Fizik2 F2Document33 pagesFizik2 F2sahand soleymaniNo ratings yet
- Am HW1Document4 pagesAm HW1ehsan ardeshiriNo ratings yet
- قسمتی از کتاب آمار و احتمالات برق و كامپيوترDocument10 pagesقسمتی از کتاب آمار و احتمالات برق و كامپيوترAbdul Waris StanikzaiNo ratings yet
- Chapter2Document25 pagesChapter2Marjan DarvishianNo ratings yet
- 01Document5 pages01amirarshianazemi.82No ratings yet
- Week06 Ed09Document8 pagesWeek06 Ed09shahrzad ...No ratings yet
- DSP Toolbox Booklet (Part 1)Document5 pagesDSP Toolbox Booklet (Part 1)Ali MarjaninejadNo ratings yet
- آزمایش پرش هیدرولیکیDocument6 pagesآزمایش پرش هیدرولیکیHani NiatabariNo ratings yet
- 4 6008192624677096567Document2 pages4 6008192624677096567amirmohammadkarimi91No ratings yet
- DiscreteMath 5Document39 pagesDiscreteMath 5sajjadNo ratings yet
- Signals and SystemsDocument119 pagesSignals and SystemsAdel HabibiNo ratings yet
- Quantum Complexity Theory (Persian)Document21 pagesQuantum Complexity Theory (Persian)kourosh mirsohiNo ratings yet
- JFSA - Volume 6 - Issue 2 - Pages 1-50Document50 pagesJFSA - Volume 6 - Issue 2 - Pages 1-50pakardizavand.naserNo ratings yet
- خرداد 1400Document6 pagesخرداد 1400tihix34161No ratings yet
- طراحی کف ستون - برای ستون دوبل IpeDocument7 pagesطراحی کف ستون - برای ستون دوبل Ipebehnam fallahNo ratings yet
- MoltymetrDocument20 pagesMoltymetrMansour MashaeiNo ratings yet
- Plug Throttling James Prescott Joule William Thomson Baron KelvinDocument6 pagesPlug Throttling James Prescott Joule William Thomson Baron KelvinMohamad RNo ratings yet
- Am HW3Document5 pagesAm HW3ehsan ardeshiriNo ratings yet
- FuseDocument11 pagesFusefatemeaghaei666No ratings yet
- خرداد 98Document5 pagesخرداد 98tihix34161No ratings yet
- الفیزبلDocument36 pagesالفیزبلhshavababajajshNo ratings yet
- 20 ExamDocument13 pages20 ExamMahdiiiiii83No ratings yet
- تمرینDocument2 pagesتمرینelaheh.hassanzadeh6No ratings yet
- Electric Circuit Chapter 3sDocument6 pagesElectric Circuit Chapter 3sمهدی ارغوانیNo ratings yet
- Arzeshyabi Yadgiri NaeeniDocument23 pagesArzeshyabi Yadgiri NaeeniMahdi PooraliNo ratings yet
