TA1-4 第 32 回ファジィシステムシンポジウム 講演論文集 FSS(2016 佐賀大学)

迷路探索ロボットの速度追従性能の検証
Verification of Speed Follow-up Performance for Maze Searching Robot.

⃝ 1 新保 佑京， 2
鈴木 秀和
⃝ Ukyo Shimbo,
1 2
Hidekazu Suzuki
1
東京工芸大学大学院
1
Graduate School, Tokyo Polytechnic University
2
東京工芸大学
2
Tokyo Polytechnic University
Abstract: The Micromouse is a robot searching for a maze. Micromouse has some technical problems.
Especially, speed control is important to perform a high-speed and stable run. In a motor speed control,
PID control is generally employed. But it is difficult to adjust to optimum parameters. In this report, we
verify adjusting parameters for Micromouse using several adjustment rules.

1 緒言

マイクロマウス競技とは，次世代の技術者の人材育
成や，国際親善・連携を目的としたロボット競技の一つ
である．この競技は縦横 16×16 マスで構成された未知
の迷路を走破するタイムを競う競技である (図 1)．短い
時間で迷路を走破するためには，優秀な知能と，高速
で車体を操作するための制御が要求される．近年，競 図 2: ロボット
図 1: 競技フィールド
技参加者の多くはロボットの駆動部に制御が容易なス
テッピングモータでなく DC モータを用いており，マ
2.2 ソフトウェア
イクロマウス競技において必須技術となっている．DC
ソフトウェアの技術的課題として挙げられるのは，
モータの速度制御は PID 制御が一般的であり，各ゲイ
複雑な迷路をいかに短時間で攻略するかである．迷路
ンパラメータの調整は極めて重要である．しかし，ロ
にはゴールに辿り着くまでの経路は複数存在している
ボットに対して最適なパラメータをを与える代数的な
が，経路の最適化によって最短経路を選択せずに遠回
方法は存在しないため，本研究ではパラメータ調整を
りであるが直線の経路を高速で走行する方法や，迷路
用いて即応性の検証を行い，最適値の導出を目指す．
が階段状になっている箇所を斜めで抜けるよう経路を
最適化することで，大幅な時間短縮を図ることが出来
2 マイクロマウスにおける技術的課題 る．以上のように持ち時間 7 分，走行回数 5 回の中で

2.1 ハードウェア 複雑な迷路を探索し，得た情報から最短経路を導出，

最適化を行う高度な知能的探索アルゴリズムが必要で
マイクロマウスを高速で制御するには，外部からの ある．
力が走行に影響しない車体が理想的である．そのため
近年の競技会では駆動部に小型な直流モータを採用し 3 PID 制御
たロボットが主流である．駆動部に直流モータを用い PID 制御とは制御工学におけるフィードバック制御
る場合，ロータリーエンコーダと併用することで，速 の一つであり，入力値の制御を出力値と目標値との偏
度，距離を制御することが可能となる．しかし，小型 差，その積分，および微分の 3 つの要素によって行う
な直流モータを使用するためトルクが非力であり，ロ 方法のことである．本研究の制御対象はロボットの駆
ボットの重量，要求する最高加速度，最高速度を踏ま 動部にあたる DC モータであり，速度制御に積分項は
えた減速比を設定しなくては制御が困難になってしま 重要では無いため検証では PD 制御と，インパルス関
うといった問題がある．ロボットを高速かつ正確に制 数状の操作量を抑制する微分先行型 PD 制御で比較を
御するには，これらの要件に加え慣性力や遠心力，摩 行う．検証方法は各制御方法に対して各調整則に基づ
擦力を考慮したハードウェアの設計が求められる． いた調整を施し，ロボットにステップ状の関数 (目標回

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転数 1000[rpm]) を与え，応答波形を取得する．これを
表 1: ロボットの仕様
10 回繰り返し，平均したデータから目標速度に収束す
るまでの時間を比較し，評価を行う．また，本検証で
用いる調整則は試行錯誤法，ZN 限界感度法，ZN 過渡
応答法，CHR 法であり，図 2 の迷路探索ロボットに組
み込んで行う．ロボットのパラメータを表 1 に示す．

3.1 ZN 限界感度法
限界感度法は，閉ループの応答波形に基づいた調整
方法である．比例動作でロボットの発振が持続する安
定限界まで P ゲインを上げていき，この時の P ゲイン
(限界感度 Ku) と，発振周期 (限界周期 Pu）をそれぞ 表 2: 最適パラメータ表
れ最適パラメータ表 (表 2) に代入することで PID パラ
メータが求まる調整則である．

3.2 ステップ応答法
ステップ応答法はロボットのステップ応答波形に基
づく方法である．このステップ応答法にはいくつかの
種類が存在し，CHR 法，ZN 過渡応答法はこれに分類
される．ロボットにステップ状の入力を与え，出力さ
れた応答曲線の外形からパラメータを決定し，ステッ
プ応答法の最適パラメータ表 (表 2) に代入することで
PID パラメータが求まる調整則である．
3.3 検証結果
検証結果を図 3，図 4 に示す．微分先行型 PD 制御
は緩やかな応答をしているのに対し，通常の PD 制御
はインパルス関数状の応答が確認できる．この応答は 図 3: PD 制御の応答結果
車体がスリップしていることが考えられるが，走行に
影響が生じるほどではないため，速度を競う競技とい
う観点から通常の PD 制御を採用する．また通常の比
例微分制御のグラフから試行錯誤法は 170[ms]，ZN 限
界感度法は 350[ms]，CHR 法は 200[ms]，ZN 過渡応答
法は 100[ms] で目標速度に収束していることが読み取
ることができ，ZN 過渡応答法は収束するまでの時間，
オーバーシュートの大きさから本検証でのロボットに
対して相性が良いことがわかる．

4 結言 図 4: 微分先行型 PD 制御の応答結果
これらの検証結果より，PID パラメータ調整則はマ
イクロマウスに応用可能であり，試行錯誤的に調整を CQ 出版，2004

施すよりも良好な結果を得ることができた．今後の課 [4] 公 益 財 団 法 人 ニュー テ ク ノ ロ ジ ー 振 興 財 団 ，

題として，マイクロマウスの知能に相当する迷路探索 http://www.ntf.or.jp/

アルゴリズムの改良を行い，探索効率の向上を目指す．
連絡先
東京工芸大学大学院工学研究科 新保佑京
参考文献 E-mail: robo vi@yahoo.co.jp
[1] 須田信英：システム情報ライブラリー 6 PID 制御，朝倉
書店，1992

[2] 山本重彦，加藤尚武：PID の基礎と応用，朝倉書店，1997

[3] 広井和男：シミュレーションで学ぶ自動制御技術入門，

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