Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh

Chương 1 – CHUYỂN ĐỘNG TRONG KHÔNG

GIAN HAI CHIỀU

Trong chương này chúng ta mở rộng nghiên cứu phần động học
từ chuyển động một chiều thành chuyển động hai chiều. Chúng ta sẽ
bắt đầu từ tìm hiểu bản chất véc-tơ của các đại lượng vị trí, vận tốc
và gia tốc. Sau đó chúng ta tìm hiểu chuyển động ném của một vật
và chuyển động tròn là các trường hợp đặc biệt của chuyển động hai
chiều.
1. Các véc-tơ vị trí, vận
tốc và gia tốc
y
Trong chương 2 cho
chúng ta thấy chuyển
động thẳng của một chất t1 r
điểm trên trục x hoàn
toàn được xác định nếu r1 t2
biết được sự phụ thuộc
của vị trí vào thời gian. r2
Chúng ta mở rộng nội x
dung này cho một chất
điểm chuyển động hai
chiều trên mặt phẳng xy. Đồ thị 2.1: Véc-tơ vị trí và véc-tơ
độ dịch chuyển của chất điểm
1.1 Véc-tơ vị trí
Trong chuyển động một chiều chỉ có một biến số mô tả vị trí
của chất điểm, nhưng trong chuyển động hai chiều chúng ta cần chỉ
rõ vị trí bằng véc-tơ vị trí r được vẽ từ gốc toạ độ đến vị trí của
chất điểm trên mặt phẳng xy như hình 2.1.
Véc-tơ độ dịch chuyển: Độ dịch chuyển là một véc-tơ và độ
dịch chuyển của chất điểm tính từ vị trí ban đầu đến vị trí cuối của
chất điểm. Chúng ta định nghĩa véc-tơ độ dịch chuyển hay véc-tơ độ
dời là r cho chất điểm là độ lệch của véc-tơ vị trí đầu và véc-tơ vị
trí sau của chất điểm như trong hình 2.1.

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 1

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
r  r2  r1 (2.1)
Hướng của véc-tơ độ dịch chuyển được mô tả trong hình 2.1.
Từ hình cho chúng ta thấy độ lớn của véc-tơ dịch chuyển bé hơn
đoạn đường chất điểm đi được. Ở đây chúng ta sử dụng đại lượng
véc-tơ chứ không phải sử dụng giá trị âm hay dương như trong
chuyển động một chiều để xác định hướng chuyển động.
1.2 Véc-tơ vận tốc
Vận tốc trung bình của chất điểm trong khoảng thời gian t
bằng độ dịch chuyển chia cho khoảng thời gian dịch chuyển:
r
v tb  (2.2)
t
Như vậy vận tốc trung bình là một đại lượng véc-tơ cùng hướng
với véc-tơ r . Vận tốc trung bình giữa các điểm không phụ thuộc
vào quãng đường đi được. Vì vận tốc trung bình chỉ phụ thuộc vào
độ dịch chuyển, đại lượng này phụ thuộc vào véc-tơ tọa độ ban đầu
và véc-tơ tọa độ sau mà không phụ thuộc vào đường đi của vật.
Khi thời gian tiến tới không, điểm cuối tiến
tới A, hướng của độ dịch chuyển tiến tới trùng
với tiếp tuyến của quỹ đạo tại A

Hướng của vận tốc tại A

Khi điểm sau di chuyển từ B

đến B’ rồi đến B’’, độ dịch
chuyển và khoảng thời gian
dịch chuyển càng bé.

Hình 2.2: Hướng của véc-tơ vận tốc tức thời

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 2

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Giống với chuyển động một chiều nếu một chất điểm bắt đầu chuyển
động từ một điểm nào đó và đi theo bất kỳ đường nào nhưng cuối
cùng trở về vị trí ban đầu thì vận tốc trung bình bằng không vì độ
dịch chuyển của vật bằng không.
Vận tốc tức thời được định nghĩa bằng giới hạn của vận tốc
trung bình  r / t khi t tiến về không.
 r dr
v  lim  (2.3)
t 0 t dt
Hướng của véc-tơ vận tốc tức thời tại một điểm bất kỳ trên quỹ
đạo của chất điểm có phương trùng với tiếp tuyến với quỹ đạo tại
điểm đó và có chiều cùng chiều với chiều chuyển động, như hình
2.2.
Độ lớn của véc-tơ vận tốc tức thời v  v của chất điểm được
gọi là tốc độ của chất điểm, là một đại lượng vô hướng.
1.3 Véc-tơ gia tốc
Gia tốc trung bình của chất điểm được định nghĩa bằng độ thay
đổi của véc-tơ vận tốc tức thời  v chia cho khoảng thời gian thay
đổi t :
v v2  v1
a tb   (2.4)
t t 2  t1
Chiều của véc-tơ gia tốc trung bình cùng chiều với véc-tơ  v .
Gia tốc trung bình của các chất điểm thay đổi trong những khoảng
thời gian khác nhau, nên việc xác định gia tốc tức thời là rất cần thiết.
Gia tốc tức thời được định nghĩa bằng giới hạn của v / t khi t
tiến tới không.
v dv
a  lim  (2.5)
t 0 t dt
1.4 Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến
Có hai sự thay đổi có thể xảy ra khi một chất điểm tăng tốc. Đầu
tiên, độ lớn của véc-tơ vận tốc có thể thay đổi theo thời gian như
trong chuyển động một chiều. Thứ hai, hướng của véc-tơ vận tốc có
Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 3
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
thể thay đổi theo thời gian ngay cả khi độ lớn của nó vẫn không đổi
như chuyển động hai chiều dọc theo một đường cong. Một chuyển
động bất kỳ có thể thay đổi đồng thời cả độ lớn và hướng của véc-tơ
vận tốc.
Chúng ta Quỹ đạo
xét một chất at
điểm di chuyển an

về phía bên an an
at
phải dọc theo
một đường at
cong, vận tốc
của nó thay đổi
cả về hướng và
độ lớn như mô Hình 2.3: Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến
tả trong hình 2.3. Trong trường hợp này, véc-tơ vận tốc luôn tiếp
tuyến với quỹ đạo, tuy nhiên véc-tơ gia tốc lệch một góc với quỹ
đạo.
Khi chất điểm đi dọc theo đường cong, hướng của véc-tơ gia tốc
toàn phần thay đổi ở các vị trí khác nhau. Vào thời điểm bất kỳ, véc-
tơ này có thể được chia thành hai thành phần: một thành phần gia
tốc pháp tuyến dọc theo bán kính cong của đường tròn và một thành
phần gia tốc tiếp tuyến vuông góc với bán kính này hay tiếp tuyến
với quỹ đạo :
a  an  at (2.6)
Thành phần gia tốc tiếp tuyến gây ra sự thay đổi tốc độ của chất
điểm. Thành phần này song song với véc-tơ vận tốc tức thời và độ
lớn của nó được cho bởi :
dv
at  (2.7)
dt
Thành phần gia tốc pháp tuyến sinh ra từ sự thay đổi hướng của
véc-tơ vận tốc và được cho bởi :
v2
an  (2.8)
r

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 4

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Trong đó r là bán kính cong của quỹ đạo tại vị trí đang xét. Vì
a n và a t là các véc-tơ thành phần vuông góc của gia tốc toàn phần
nên độ lớn của gia tốc toàn phần là :

a  a 2n  a 2t (2.9)
1.5. Chuyển động hai chiều với gia tốc không đổi
Trong phần này chúng ta xem xét chuyển động hai chiều trong
đó gia tốc của chất điểm không đổi cả về độ lớn và hướng. Đây là
phương pháp rất hữu ích cho việc phân tích một số dạng chuyển
động phổ biến. Chuyển động hai chiều được mô tả như hai chuyển
động độc lập theo hai phương x và y vuông góc với nhau. Tức là, bất
kỳ sự tác động nào theo phương y sẽ không ảnh hưởng đến chuyển
động theo phương x và ngược lại.

Hình 2.4: Một vật đang chuyển động đều treo phương x, nếu chịu
một tác động để vật chuyển động theo phương y thì chuyển động
theo hai phương này là độc lập với nhau

Véc-tơ toạ độ của một chất điểm chuyển động trong mặt phẳng
xy được mô tả :

r  xi  yj (2.10)
Véc-tơ vận tốc của chất điểm được xác định theo các thành phần vận
tốc :
dr dx dy
v  i j = v x i  v y j (2.11)
dt dt dt
Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 5
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Chúng ta có thể mô tả chất điểm có gia tốc không đổi theo hai
phương độc lập và áp dụng các phương trình chuyển động riêng lẻ
theo phương x và theo phương y của vận tốc. Từ phương trình 1.21
ta suy ra vx2  vx1  a x t và v y2  v y1  a y t thay vào phương trình
trên ta tìm được vận tốc cuối của chất điểm :

   
v2   v x1  a x t  i   v y1  a y t  j= v x1 i  v y1 i  a x j  a y j t

v2  v1  at (2.12)
Tương tự các toạ độ theo phương x và y khi gia tốc không đổi là :
1 1
x 2  x1  v x1t  a x t 2 và y 2  y1  v y1t  a y t 2
2 2
Suy ra:
1
r2  r1  v1t+ at 2 (2.13)
2
2. Chuyển động ném nghiêng
Khi quan sát một quả bóng chày chuyển động, chuyển động đó
là chuyển động ném nghiêng. Để đơn giản cho việc phân tích
chuyển động ném nghiêng của một vật chúng ta có hai giả định: thứ
nhất gia tốc rơi tự do là không đổi trong phạm vi của chuyển động
của vật và luôn có hướng đi xuống và thứ hai ảnh hưởng của sức cản
không khí là không đáng kể.
Theo phương trình 2.13, véc-tơ toạ độ của vật là một hàm của
thời gian với gia tốc phụ thuộc vào lực hấp dẫn là a  g :
1
r2  r1  v1t+ gt 2 (2.14)
2
Với các thành phần vận tốc ban đầu theo phương x và y là :
vx1  v1 cos  , v y1  v1 sin  (2.15)

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 6

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Chuyển động ném nghiêng có thể phân tích như một sự tổng
hợp của hai chuyển động độc lập theo phương x và y với gia tốc
a x  0 theo phương x và a y  g theo phương y. Vì vậy khi giải

Hình 2.5: Một vật chuyển động ném nghiêng

bài toán chuyển động ném ta phân tích thành việc giải hai bài toán,
chất điểm chuyển động với vận tốc không đổi theo phương ngang :
x 2  x1  vx1t (2.16)
Và chất điểm chuyển động với gia tốc không đổi theo phương
thẳng đứng (với x thay bằng y và a y  g ) :

v y2  v y1  gt (2.17)

y 2  y1 
1
2
 v y1  v y2  t (2.18)
1
y 2  y1  v y1t  gt 2 (2.19)
2
v2y2  v2y1  2g  y2  y1  (2.20)
Các thành phần theo phương ngang và phương thẳng đứng của
chuyển động ném nghiêng hoàn toàn độc lập với nhau và có thể được

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 7

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
tính toán riêng biệt với thời gian t là biến số chung cho cả hai thành
phần.
Tầm bay xa và độ cao cực đại của vật
Giả sử một vật được
ném lên mặt đất, gốc tọa
độ O chọn tại vị trí ném
vật, tại thời điểm t = 0
với thành phần v y1
dương biểu diễn trên
hình 2.6 và sau đó vật
rơi ở vị trí có độ cao
bằng với độ cao ban đầu.
Hai điểm đặc biệt trong
chuyển động này là
điểm cao nhất của quỹ
đạo C có tọa độ Đề-các
Hình 2.6: Vận tốc chất điểm theo
(R/2, h) và điểm E có tọa
phương y tại độ cao cực đại bằng 0
độ (R, 0). Khoảng cách
R được gọi là tầm bay xa của vật và khoảng cách h gọi là độ cao
cực đại của vật.
Chúng ta có thể xác định h bằng cách thừa nhận rằng tại đỉnh C
của quỹ đạo, v yC  0 :

v yC  v y1  gt  0  v1 sin   gt C
v1 sin 
tC   2.21
g
Khi vật lên đến điểm C, y2  yC  h :

1 v sin  1
y 2  y1  v y1t  gt 2  h   v1 sin   1   v1 sin  
2

2 g 2
v21 sin 2 
h  2.22
2g

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 8

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Tầm bay xa của vật đạt được tại thời điểm bằng hai lần khoảng
thời gian vật lên đến độ cao cực đại t E  2t C . Xét chất điểm chuyển
động với vận tốc không đổi theo phương x và lưu ý
vx1  vxE  v1 cos  với x E  R và t E  2t C ta thu được:
x 2  x1  vx1t  R  v x1t E   v1 cos   2t C
2v1 sin  2v12 sin  cos 
  v1 cos   
g g
Sử dụng sin 2  2sin  cos  chúng ta có biểu thức R như sau:
v12 sin 2
R (2.23)
g
Giá trị lớn nhất của R thu được từ phương trình 2.23 là
R max  v12 / g . Kết quả này có được vì giá trị lớn nhất của sin 2  1
khi 2  90 hay   45 .
o o

3. Chuyển động tròn

Khi một vật quay quanh trục của nó, thì chuyển động này không
thể phân tích bằng
cách mô hình hóa vật
như một chất điểm
bởi vì tại mỗi thời
điểm thì các phần
khác nhau của vật có
vận tốc dài và gia tốc
tiếp tuyến khác nhau.
Tuy nhiên, ta có thể
Hình 2.7: Chất điểm P trong chuyển
phân tích chuyển
động tròn được mô tả trong tọa độ cực
động của vật bằng
cách xét vật là hệ nhiều chất điểm, mỗi chất điểm có vận tốc và gia
tốc riêng.
3.1. Vị trí góc, vận tốc góc và gia tốc góc
Để thuận tiện ta biểu diễn vị trí của một chất điểm chuyển động
tròn theo tọa độ cực (r,θ), với r là khoảng cách từ gốc tọa độ tới chất

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 9

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
điểm, θ là góc quay ngược chiều kim đồng hồ từ một đường cố định
được chọn làm mốc gọi là đường chuẩn, thường ta chọn đường chuẩn
là trục ox như trên
hình 2.7.
Vị trí góc của chất
điểm là góc θ giữa t2
đường nối chất điểm
với gốc tọa độ và
2 t1
đường chuẩn là trục
Ox. Theo cách biểu
diễn này, góc θ thay
1
đổi theo thời gian,
còn r không thay đổi.
Khi một chất điểm
chuyển động theo Hình 2.8: Vị trí của chất điểm tại các
đường tròn từ đường thời điểm khác nhau trong hệ tọa độ cực
chuẩn nó đi được một
cung có độ dài s liên hệ với θ qua biểu thức :
s  r  2.24 
Góc θ là tỉ số giữa độ đài của cung và bán kính của đường tròn
có đơn vị là radian (rad).
Khi chất điểm đang xét chuyển động từ vị trí A tới vị trí B trong
khoảng thời gian ∆t, đường chuẩn gắn với vật quét được một góc
  2  1 được gọi là độ dịch chuyển góc của chất điểm.
Tốc độ góc trung bình là tỉ số giữa độ dịch chuyển góc của chất
điểm và khoảng thời gian ∆t diễn ra độ dịch chuyển đó.

 (2.25)
t
Tốc độ góc tức thời là giới hạn của tốc độ góc trung bình khi
∆t tiến tới không:
 d
  lim  (2.26)
t 0 t dt

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 10

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Tốc độ góc có đơn vị là rad/s, có thể viết là s-1 vì rad không có
thứ nguyên. Giá trị ω dương khi θ tăng, vật quay ngược chiều kim
đồng hồ và giá trị ω âm khi θ giảm, vật quay cùng chiều kim đồng
hồ.
Gia tốc góc trung bình bằng tỉ số giữa sự thay đổi tốc độ góc
và khoảng thời gian ∆t diễn ra sự thay đổi tốc độ góc đó:

 (2.27)
t
Gia tốc góc tức thời được xác định bởi giới hạn của gia tốc góc
trung bình khi ∆t tiến tới không:
 d
  lim  (2.28)
t 0 t dt
Gia tốc góc có đơn vị là rad/s2 hoặc s-2 và dương khi chất điểm
quay ngược chiều kim đồng hồ nhanh dần hoặc khi chất điểm quay
cùng chiều kim đồng hồ chậm dần.
Nếu là vật rắn quay xung quanh một trục cố định, mọi chất điểm
của vật rắn quay được cùng một góc quay, tốc độ góc và gia tốc góc.
Vì vậy, các đại lượng θ, ω và β đặc trưng cho chuyển động quay của
toàn vật rắn cũng như của từng chất điểm riêng biệt của vật rắn.

Hướng của véc-tơ vận tốc góc  và gia tốc góc  là hướng
dọc theo trục quay, người ta thường dùng quy tắc bàn tay phải để

Hình 2.9: Chiều vận tốc góc và gia tốc góc theo quy tắc bàn tay
phải
xác định chiều của chúng như trên hình 2.9. Khi bốn ngón tay của
bàn tay phải uốn cong theo chiều quay, ngón tay cái choãi ra chỉ

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 11

Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
hướng của  . Hướng của  cùng hướng với  nếu tốc độ góc tăng
theo thời gian và ngược với hướng với  nếu tốc độ góc giảm theo
thời gian.
3.2. Liên hệ các đại lượng góc và các đại lượng dài
Khi chất điểm quay quanh một trục cố định thì chất điểm chuyển
động dọc theo các đường tròn có tâm nằm trên trục quay hình 2.10.

Hình 2.10: Vận tốc và gia tốc trong chuyển động tròn

Véctơ vận tốc dài luôn tiếp tuyến với đường tròn và được gọi là
vận tốc tiếp tuyến, độ lớn của vận tốc tiếp tuyến của điểm P được
định nghĩa là tốc độ tiếp tuyến v = ds/dt, với r là hằng số, s = rθ, ω
= dθ/dt ta thu được :
ds rd
v   r (2.29)
dt dt
Tức là tốc độ tiếp tuyến của mỗi điểm trên vật rắn đang quay
bằng khoảng cách từ trục quay đến điểm đó nhân với tốc độ góc. Do
đó, mặc dù các điểm trên vật rắn có cùng tốc độ góc, nhưng không
phải mọi điểm của vật rắn đều có cùng tốc độ tiếp tuyến. Ví dụ, đầu
cây gậy đánh gôn chuyển động nhanh hơn nhiều so với tay cầm.
Có thể xác định gia tốc góc của một chất điểm chuyển động
quay liên hệ với gia tốc tiếp tuyến của nó bằng cách lấy đạo hàm
theo thời gian của vận tốc:
Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 12
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
dv rd
at    r (2.30)
dt dt

Tức là thành phần tiếp tuyến của gia tốc dài của một điểm trên
vật rắn đang quay bằng khoảng cách từ trục quay đến điểm đó nhân
với gia tốc góc.
Ta có thể biểu diễn gia tốc hướng tâm tại điểm đó thông qua tốc
độ góc là:
v2
an   r2 (2.31)
r
Véc-tơ gia tốc toàn phần được xác định là:

a  a 2t  a 2n  r 22  r 24  r 2  4 (2.32)

3.3. Mô hình chất điểm chuyển động tròn với gia tốc góc không
đổi
Xét một đĩa CD quay quanh trục cố định với gia tốc góc không
đổi. Trong trường hợp này ta dùng mô hình phân tích mới đối với
chuyển động quay được gọi là vật rắn quay với gia tốc góc không
đổi, mô hình này tương tự như mô hình chất điểm quay với gia tốc
góc không đổi. Trong mục này ta sẽ phát triển các mối liên hệ động
học cho mô hình này. Viết phương trình 2.28 dưới dạng d  dt
và lấy tích phân từ t1  0 tới t 2  t được:

2  1  t (2.33)
Thay phương trình 2.33 vào phương trình 2.26 và tích phân lần
nữa ta thu được :
1
2  1  1t   t 2 (2.34)
2
Khử biến t trong phương trình 2.33 và phương trình 2.34:
22  12  2  2  1  (2.35)
Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 13
Trường Đại học Giao thông Vận tải TP Hồ Chí Minh
Nếu khử biến β trong các phương trình 2.33 và 2.34 được:
1
2  1   1  2  t (2.36)
2
Chú ý rằng các biểu thức động học đối với chất điểm quay với
gia tốc góc không đổi này có cùng dạng toán học với các biểu thức
động học của chất điểm chuyển động thẳng với gia tốc không đổi ở
chương 1. Chúng có thể xây dựng từ các phương trình của chuyển
động tịnh tiến bằng cách thay x   , v   và a   theo bảng
sau :
Chất điểm chuyển động quay Chất điểm chuyển động
với gia tốc góc không đổi thẳng với gia tốc không đổi
2  1  t v2  v1  at
1 1
2  1  1t   t 2 x 2  x1  v1t  at 2
2 2
22  12  2  2  1  v22  v12  2a  x 2  x1 
1 1
2  1   1  2  t x 2  x1   v1  v 2  t
2 2
Bảng 2.1: Các biểu thức động học của chuyển động thẳng biến
đổi đều và chuyển động tròn biến đổi đều

Khoa cơ bản – Tổ Vật lý 14