Professional Documents
Culture Documents
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Chương 4 và 5 - Đỗ Quang Thông - 1164667
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Chương 4 và 5 - Đỗ Quang Thông - 1164667
f(y) βy f(y)
αy
0 y
Vì vậy * * 1
U (ω ) − hV (ω ) + > 0.
β
Nhận thấy rằng, vế trái của bất đẳng thức trên
* * 1
U (ω ) − hV (ω ) + =0
β
chính là phương trình đường thẳng trên mặt
phẳng W*(jω).
Cách phát biểu thứ hai tiêu chuẩn ổn định tuyệt
đối Pôpôp: Để HTĐKTĐ phi tuyến ổn định tuyệt
đối thì qua điểm (-1/β, j0) trên mặt phẳng phức
chỉ cần chọn được một đường thẳng sao cho
ĐTTS biên độ pha biến dạng W*(jω) nằm phía
bên phải nó.
Cách phát biểu thứ ba: nếu qua điểm (-1/β, j0)
có thể kẻ một đường thẳng không cắt và không
tiếp xúc với ĐTTS biên độ pha biến dạng
W*(jω), thì HTĐKTĐ phi tuyến sẽ ổn định tuyệt
đối H.4-13.
a) jV* b) jV*
ω→∞
ω=0 -1/β ω=0
0 U* 0 U*
-1/β
ω→∞
4 α 1
2 (T1s +1)(T2 s +1)(T3 s +1)
1
HST của phần tuyến tính: W (s)=
(T1s +1)(T2 s +1)(T3s +1)